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Altivar 61 / 71 CANopen® Guide d’exploitation 1755864 11/2010 www.schneider-electric.com Sommaire Avant de commencer _________________________________________________________________________________________ 4 Structure documentaire _______________________________________________________________________________________ 5 Introduction _________________________________________________________________________________________________ 6 Présentation _____________________________________________________________________________________________ 6 Notations________________________________________________________________________________________________ 6 Mise en œuvre matérielle ______________________________________________________________________________________ 7 Montage de l'adaptateur CANopen ___________________________________________________________________________ 7 Raccordement au bus CANopen _____________________________________________________________________________ 8 Configuration ______________________________________________________________________________________________ Configuration des paramètres de communication _______________________________________________________________ Configuration du contrôle - commande________________________________________________________________________ Configuration des paramètres surveillés ______________________________________________________________________ Configuration de la gestion des défauts de communication ________________________________________________________ 10 10 11 14 15 Diagnostic _________________________________________________________________________________________________ Voyants de signalisation (DEL)______________________________________________________________________________ Diagnostic de la communication _____________________________________________________________________________ Diagnostic du contrôle - commande __________________________________________________________________________ Défaut de communication __________________________________________________________________________________ 16 16 17 19 21 Mise en œuvre logicielle ______________________________________________________________________________________ Profils _________________________________________________________________________________________________ PDO (Process Data Objects) _______________________________________________________________________________ SDO (Service Data Objects)________________________________________________________________________________ Autres services disponibles ________________________________________________________________________________ Description des identifieurs pris en charge_____________________________________________________________________ 22 22 23 26 26 27 Mise en œuvre logicielle avec PL7 et SyCon ______________________________________________________________________ 28 Description détaillée des services ______________________________________________________________________________ Commandes NMT________________________________________________________________________________________ Graphe d'état CANopen NMT_______________________________________________________________________________ Service Bootup __________________________________________________________________________________________ Objet Synchronisation - SYNC ______________________________________________________________________________ Objet Urgence - EMCY ____________________________________________________________________________________ PDO1 _________________________________________________________________________________________________ PDO2 _________________________________________________________________________________________________ PDO3 _________________________________________________________________________________________________ Service SDO ____________________________________________________________________________________________ Service Node Guarding ___________________________________________________________________________________ Service Heartbeat ________________________________________________________________________________________ 40 40 41 43 43 43 44 48 49 50 53 55 Dictionnaire des objets _______________________________________________________________________________________ 56 Objets de la zone de profil de communication __________________________________________________________________ 57 Malgré tout le soin apporté à l'élaboration de ce document, Schneider Electric SA ne donne aucune garantie sur les informations qu'il contient, et ne peut être tenu responsable ni des erreurs qu'il pourrait comporter, ni des dommages qui pourraient résulter de son utilisation ou de son application. Les produits et les additifs présentés dans ce document sont à tout moment susceptibles d'évolutions quant à leurs caractéristiques de présentation et de fonctionnement. Leur description ne peut en aucun cas revêtir un aspect contractuel. 1755864 11/2010 3 Avant de commencer Lire et observer ces instructions avant de commencer toute procédure avec ce variateur. DANGER TENSION DANGEREUSE • Lisez et comprenez le guide d’installation dans son intégralité avant d’installer et de faire fonctionner le variateur de vitesse ATV. L’installation, le réglage, les réparations doivent être effectués par du personnel qualifié. • L’utilisateur est responsable de la conformité avec toutes les normes électriques internationales et nationales en vigueur concernant la mise à la terre de protection de tous les appareils. • De nombreuses pièces de ce variateur de vitesse, y compris les cartes de circuit imprimé fonctionnent à la tension du réseau. NE LES TOUCHEZ PAS. N’utilisez que des outils dotés d’une isolation électrique. • Ne touchez pas les composants non blindés ou les vis des borniers si l’appareil est sous tension. • Ne court-circuitez pas les bornes PA/+ et PC/- ou les condensateurs du bus DC. • Installez et fermez tous les couvercles avant de mettre le variateur sous tension. • Avant tout entretien ou réparation sur le variateur de vitesse - coupez l’alimentation. - placez une étiquette "NE METTEZ PAS SOUS TENSION" sur le disjoncteur ou le sectionneur du variateur de vitesse. - Verrouillez le disjoncteur ou le sectionneur en position ouverte. • Avant d’intervenir sur le variateur de vitesse, coupez son alimentation y compris l’alimentation de contrôle externe si elle est utilisée. ATTENDRE 15 MINUTES pour permettre aux condensateurs du bus DC de se décharger. Suivez ensuite la procédure de mesure de tension du bus DC indiquée dans le guide d’installation pour vérifier si la tension continue est inférieure à 45 V. Le voyant du variateur de vitesse n’est pas un indicateur précis de l’absence de tension du bus DC. L’électrisation entraînera la mort ou des blessures graves ATTENTION APPAREIL ENDOMMAGE N’installez pas et ne faites pas fonctionner le variateur s’il semble être endommagé. Si cette précaution n’est pas respectée, cela peut entraîner des dommages matériels. 4 1755864 11/2010 Structure documentaire Guide d'installation Ce guide décrit : • le montage et • le raccordement du variateur. Guide de programmation Ce guide décrit : • les fonctions, • les paramètres, • l'utilisation du terminal du variateur (terminal intégré et terminal graphique). Guide des paramètres de communication Ce guide décrit : • les paramètres du variateur avec des éléments spécifiques pour une utilisation à travers un bus ou un réseau de communication, • les modes de marche spécifiques à la communication (graphe d'état), • l'interaction entre la communication et la commande locale. Guides Modbus, CANopen®, Ethernet™, Profibus, INTERBUS, Uni-Telway, FIPIO, Modbus Plus, DeviceNet™ ... Ces guides décrivent : • le raccordement au bus ou réseau, • le diagnostic, • la configuration des paramètres spécifiques à la communication par le terminal intégré ou le terminal graphique. Ils détaillent les services de communication du protocole. Guide de migration Altivar 58/58F Ce guide détaille les différences entre l'Altivar 71 et l'Altivar 58/58F. Il explique les dispositions à prendre pour remplacer un Altivar 58 ou 58F, y compris pour les variateurs communiquant sur un bus ou un réseau. Guide de migration Altivar 38 Ce guide détaille les différences entre l'Altivar 61 et l'Altivar 38. Il explique les dispositions à prendre pour remplacer un Altivar 38, y compris pour les variateurs communiquant sur un bus ou un réseau. 1755864 11/2010 5 Introduction Présentation Le protocole CANopen est disponible sur le variateur de vitesse Altivar via un adaptateur VW3 CAN A71 à commander séparément. L'adaptateur CANopen fournit une prise SUB-D mâle 9 contacts conforme à CANopen appelée "prise CANopen" dans le présent guide. La prise CANopen de l'Altivar permet d'exploiter les fonctions : • configuration, • réglage, • commande, • surveillance. Le présent guide décrit la mise en œuvre du variateur Altivar sur CANopen et les services CANopen disponibles sur l'Altivar. Notations Affichages sur le terminal du variateur. Les menus du terminal graphique sont notés entre crochets. Exemple : [1.9 COMMUNICATION]. Les menus du terminal 7 segments intégré sont notés entre parenthèses. Exemple : (COM-). Les désignations des paramètres affichés sur le terminal graphique sont notés entre crochets. Exemple : [Vitesse de repli] Les codes des paramètres affichés sur le terminal 7 segments intégré sont notés entre parenthèses. Exemple : (LFF). Formats Dans le présent guide, les valeurs en hexadécimal sont notées : 16#. 6 1755864 11/2010 Mise en œuvre matérielle Montage de l'adaptateur CANopen Monter l’adaptateur CANopen VW3 CAN A71 dans la prise RJ45 située au niveau du bornier contrôle du variateur. Cet adaptateur doit impérativement être vissé au variateur par l'intermédiaire de son montant métallique de mise à la terre du bus CANopen. Prise terminal Modbus (HMI) Prise réseau Modbus Adaptateur CANopen VW3 CAN A71 Exemple : ATV71HU22M3 Brochage de la prise réseau Modbus Brochage du connecteur SUB-D mâle Vue côté embase Broche 1 2 3 4 5 6 7 8 Signal CAN_H CAN_L CAN_GND D1 (1) D0 (1) Non raccordée VP (2) Common (1) CAN_L -2- CAN_GND -3- CAN _H -7- 8........................1 (1) Signal Modbus. (2) Alimentation d'un convertisseur RS232 / RS485 (vers PC-Software). 1755864 11/2010 7 Mise en œuvre matérielle Raccordement au bus CANopen Le schéma suivant illustre un exemple de configuration comportant quatre Altivar reliés à un automate maître TSX Premium équipé d'une carte PCMCIA maître CANopen TSX CPP 110. Les accessoires de raccordement doivent être commandés séparément (consulter nos catalogues). Voir également ci-dessous. 1 2 TSX CPP 110 CANopen 4 5 5 5 6 1. Automate TSX Premium + carte PCMCIA maître CANopen TSX CPP 110 2. Cordon de dérivation et boîtier de raccordement intégrés à la carte TSX CPP 110 3. Connecteur SUB-D femelle 9 contacts TSX CAN KCDF 180T avec terminaison de ligne activée 4. Câble CANopen TSX CAN C•••, disponible en longueurs de 50, 100 ou 300 m 5. Adaptateur CANopen VW3 CAN A71 + connecteur SUB-D femelle 9 contacts VW3 CAN KCDF 180T avec terminaison de ligne désactivée 6. Adaptateur CANopen VW3 CAN A71 + connecteur SUB-D femelle 9 contacts VW3 CAN KCDF 180T avec terminaison de ligne activée 3 Désignation Longueur m Référence Adaptateur CANopen à monter sur la prise RJ45 au niveau du bornier contrôle du variateur. L’adaptateur fournit un connecteur de type SUB-D mâle 9 contacts conforme au standard CANopen (CIA DRP 303-1). – VW3 CAN A71 Connecteur CANopen (1) SUB-D femelle 9 contacts avec terminaison de ligne (pouvant être désactivée) – VW3 CAN KCDF 180T Câbles CANopen LSZH Certifiés CE. Faible émission de fumée, sans halogène et retardateurs de la flamme. (IEC 60332-1). 50 TSX CAN CA 50 100 TSX CAN CA 100 300 TSX CAN CA 300 50 TSX CAN CB 50 100 TSX CAN CB 100 300 TSX CAN CB 300 50 TSX CAN CD 50 100 TSX CAN CD 100 300 TSX CAN CD 300 Câbles CANopen UL / IEC 60332-2 Certifiés UL. Non propagateur de la flamme. (IEC 60332-2). Câbles CANopen flexible LSZH HD Pour usage intense et applications mobiles. Faible émission de fumée, sans halogène et retardateurs de la flamme. (IEC 60332-1). Résistant aux huiles. (1) Pour les variateurs ATV 71H•••M3, ATV 71HD11M3X, HD15M3X, ATV 71H075N4 à HD18N4, ce connecteur peut être remplacé par le connecteur TSX CAN KCDF 180T. Longueur du bus CANopen La longueur maximale du bus dépend de la vitesse de communication : Vitesse de communication 20 kbits/s 50 kbits/s 125 kbits/s 250 kbits/s 500 kbits/s 1000 kbits/s Longueur maximale du bus 2500 m 1000 m 500 m 250 m 100 m 25 m Ces longueurs sont données pour un bus CANopen en tenant compte des dispersions réelles sur les composants et lorsque certains appareils sont opto-couplés au bus. D’autres documents peuvent donner des longueurs plus optimistes, ils n’engagent pas Schneider-Electric. 8 1755864 11/2010 Mise en œuvre matérielle Connecteur CANopen (VW3 CAN KCDF 180T) Instruction pour dénuder le câble CANopen 10 7 max. 5 Schéma X1 X2 1 2 3 CAN-GND 1 CAN-L 2 4 S1 CAN-H 3 5 CAN-L 4 R1 6 CAN-H 5 7 CAN-GND 6 8 9 X1 = bornier à vis interne X2 = SUB-D femelle 9 contacts X1 = Bornier à vis interne X2 = SUB-D femelle 9 contacts Signal 1, 6 3 CAN_GND 2, 4 2 CAN_L 3, 5 7 CAN_H 1755864 11/2010 9 Configuration Configuration des paramètres de communication L'accès à la configuration des fonctions de communication CANopen de l'Altivar se fait à partir du menu [1.9 - COMMUNICATION] (COM), sous-menu [CANopen] (CnO-) sur le terminal graphique ou sur le terminal intégré. Nota : La configuration peut être modifiée uniquement si le moteur est à l'arrêt et que le variateur est verrouillé. Toute modification apportée entrera uniquement en vigueur après l'application d'un cycle hors tension - sous tension du variateur. Paramètre Valeurs possibles Affichage sur terminal Valeur par défaut [Adresse CANopen] (AdCO) CANopen désactivé 1 à 127 [OFF] (0FF) [1] (1)....[127] (127) [OFF] (0FF) [Vitesse CANopen] (bdCO) 0 0- [20 kbits/s] (20) (1) 0 050 kbits/s [50 kbits/s] (50) 0 125 kbits/s [125 kbits/s] (125) 0 250 kbits/s [250 kbits/s] (250) 0 500 kbits/s [500 kbits/s] (500) 1 000 kbits/s [1000 kbits/s] (1M) [125 kbits/s] (125) Dans le présent guide d'exploitation, le paramètre [Adresse CANopen] (AdC0) est nommé "NODE-ID". La valeur par défaut (0FF) de ce paramètre désactive les communications CANopen de l'Altivar. Pour activer les communications CANopen sur l'Altivar1, il faut attribuer une valeur non nulle au paramètre [Adresse CANopen] (AdC0). La valeur du paramètre [Vitesse CANopen] (bdC0) doit correspondre à la vitesse de communication de tous les autres appareils reliés au bus CANopen. (1) Ne pas sélectionner [20 kbits/s] (20), risque de dysfonctionnement. 10 1755864 11/2010 Configuration Configuration du contrôle - commande De nombreuses configurations de contrôle - commande sont possibles, consulter le guide de programmation. Les configurations suivantes sont des exemples possibles. Pilotage par CANopen en profil IO La commande et la consigne proviennent de CANopen. La commande est en profil IO. Configurer les paramètres suivants : Paramètre Valeur Commentaire Profil Profil IO La commande de marche est simplement obtenue par le bit 0 du mot de commande. Configuration consigne 1 CANopen La consigne vient de CANopen. Configuration commande 1 CANopen La commande vient de CANopen. Configuration par le terminal graphique ou par le terminal intégré : Menu Paramètre Valeur [1.6 - COMMANDE] (CtL-) [Profil] (CHCF) [Profil IO] (IO) [Canal réf. 1] (Fr1) [CANopen] (CAn) [Canal cde 1] (Cd1) [CANopen] (CAn) Pilotage par CANopen ou par le bornier en profil IO La commande et la consigne proviennent toutes deux de CANopen ou du bornier. L'entrée LI5 au bornier permet de commuter entre CANopen et le bornier. La commande est en profil IO. Configurer les paramètres suivants : Paramètre Valeur Commentaire Profil Profil IO La commande de marche est simplement obtenue par le bit 0 du mot de commande. Configuration consigne 1 CANopen La consigne 1 vient de CANopen. Configuration consigne 1B Entrée analogique 1 du bornier La consigne 1B vient de l'entrée AI1 du bornier. Commutation de consigne Entrée LI5 L'entrée LI3 commute la consigne (1 ↔1B). Configuration commande 1 CANopen La commande 1 vient de CANopen. Configuration commande 2 Bornier La commande 2 vient du bornier. Commutation de commande Entrée LI5 L'entrée LI3 commute la commande. La consigne 1B est connectée aux fonctions (sommatrice, PID …) qui restent actives même après la commutation. Configuration par le terminal graphique ou par le terminal intégré : Menu Paramètre Valeur [1.6 - COMMANDE] (CtL-) [Profil] (CHCF) [Profil IO] (IO) [Canal réf. 1] (Fr1) [CANopen] (CAn) [Canal cde 1] (Cd1) [CANopen] (CAn) [1.7 FONCTION d'APPLI] (FUn-) [COMMUTATION REF] 1755864 11/2010 [Canal cde 2] (Cd2) [Borniers] (tEr) [Commutation cmd] (CCS) [LI5] (LI5) [Canal réf. 1B] (Fr1b) [Réf. AI1] (AI1) [Commut. réf. 1B] (rCb) [LI5] (LI5) 11 Configuration Pilotage par CANopen en profil DSP402 La commande et la consigne proviennent de CANopen. La commande est en profil DSP402 (mode non séparé). Configurer les paramètres suivants : Paramètre Valeur Commentaire Profil Profil DSP402 non séparé Les commandes de marche suivent le profil DSP402, commande et consigne viennent du même canal. Configuration consigne 1 CANopen La commande et la consigne viennent de CANopen. Configuration par le terminal graphique ou par le terminal intégré : Menu Paramètre Valeur [1.6 - COMMANDE] (CtL-) [Profil] (CHCF) [Non séparé] (SIM) (réglage usine) [Canal réf. 1] (Fr1) [CANopen] (CAn) Pilotage par CANopen ou par le bornier en profil DSP402 La commande et la consigne proviennent toutes deux de CANopen ou du bornier. L'entrée LI5 au bornier permet de commuter entre CANopen et le bornier. La commande est en profil DSP402 (mode non séparé). Configurer les paramètres suivants : Paramètre Valeur Commentaire Profil Profil DSP402 non séparé Les commandes de marche suivent le profil DSP402, commande et consigne viennent du même canal. Configuration consigne 1 CANopen La consigne 1 vient de CANopen. Configuration consigne 2 Entrée analogique 1 du bornier La consigne 2 vient de l'entrée AI1 du bornier. Commutation de consigne Entrée LI5 L'entrée LI5 commute la consigne (1 ↔ 2) et la commande. Attention : La consigne 2 est directement connectée sur la limitation de consigne du variateur. En cas de commutation, les fonctions qui agissent sur la consigne (sommatrice, PID …) sont inhibées. Configuration par le terminal graphique ou par le terminal intégré : Menu Paramètre Valeur [1.6 - COMMANDE] (CtL-) [Profil] (CHCF) [Non séparé] (SIM) [Canal réf. 1] (Fr1) [CANopen] (CAn) [Canal réf. 2] (Fr2) [Réf. AI1] (AI1) [Commut. réf. 2] (rFC) [LI5] (LI5) 12 1755864 11/2010 Configuration Commande en profil DSP402 par CANopen et commutation de la consigne au bornier La commande provient de CANopen. La consigne provient soit de CANopen soit du bornier. L'entrée LI5 au bornier permet de commuter la consigne entre CANopen et le bornier. La commande est en profil DSP402 (mode séparé). Configurer les paramètres suivants : Paramètre Valeur Commentaire Profil Profil DSP402 séparé Les commandes de marche suivent le profil DSP402, commande et consigne peuvent venir de différents canaux. Configuration consigne 1 CANopen La consigne 1 vient de CANopen. Configuration consigne 1B Entrée analogique 1 du bornier La consigne 1B vient de l'entrée AI1 du bornier. Commutation de consigne Entrée LI5 L'entrée LI5 commute la consigne (1 ↔ 1B). Configuration commande 1 CANopen La commande 1 vient de CANopen. Commutation de commande Canal 1 Le canal 1 est le canal de commande. La consigne 1B est connectée aux fonctions (sommatrice, PID …) qui restent actives même après la commutation. Configuration par le terminal graphique ou par le terminal intégré : Menu Paramètre Valeur [1.6 - COMMANDE] (CtL-) [Profil] (CHCF) [Séparés] (SEP) [1.7 FONCTION d'APPLI] (FUn-) [COMMUTATION REF] 1755864 11/2010 [Canal réf. 1] (Fr1) [CANopen] (CAn) [Canal cde 1] (Cd1) [CANopen] (CAn) [Commutation cmd] (CCS) [Canal 1 act] (Cd1) [Canal réf. 1B] (Fr1b) [Réf. AI1] (AI1) [Commut. réf. 1B] (rCb) [LI5] (LI5) 13 Configuration Configuration des paramètres surveillés Il est possible de sélectionner jusqu'à 4 paramètres pour afficher leur valeur dans le menu [1.2 - SURVEILLANCE] du terminal graphique. La sélection s'effectue via le menu [6 - ECRAN SURVEILLANCE], sous-menu [6.3 - CONFIG. IMAGE COM.]. Chaque paramètre [SELECT. MOT 1] ... [SELECT. MOT 4] permet de choisir l'adresse logique du paramètre. Une adresse nulle permet de désactiver la fonction. Dans l'exemple donné ici, les mots surveillés sont : • Paramètre 1 = Courant moteur (LCR) : adresse logique 3204, format décimal signé, • Paramètre 2 = Couple moteur (OTR) : adresse logique 3205, format décimal signé, • Paramètre 3 = Dernier défaut apparu (LFT) : adresse logique 7121, format hexadécimal, • Paramètre désactivé : 0 ; format par défaut : format hexadécimal. RDY CAN 6.3 +0.00Hz 0A CONFIG. COMM. MAP SELECT. MOT 1 : FORMAT 1 : SELECT. MOT 2 : FORMAT 2 : SELECT. MOT 3 : Code 3204 Signé 3205 Signé 7121 Quick FORMAT 3 : Hexa SELECT. MOT 4 : 0 FORMAT 4 : Hexa Pour chaque mot surveillé, il est possible de lui affecter l'un des trois formats d'affichage suivants : Format Plage Affichage sur le terminal Hexadécimal 0000 ... FFFF [Hexa] Décimal signé -32 767 ... 32 767 [Signé] Décimal non signé 0 ... 65 535 [Non signé] Nota : Si un paramètre surveillé, - est affecté à une adresse inconnue, - est affecté à un paramètre protégé, - n'est pas affecté. l'affichage de la valeur dans l'écran [IMAGE COM.] est : "-----" (voir chapitre "Diagnostic"). 14 1755864 11/2010 Configuration Configuration de la gestion des défauts de communication Il est possible de configurer le comportement du variateur lors d'un défaut de communication CANopen. La configuration est possible via le terminal graphique ou le terminal intégré, depuis le menu [1.8 - GESTION DEFAUTS] (FLt-), sous-menu [GESTION DEFAUT COM.] (CLL-) par le paramètre [Gest. déf. CANopen] (COL). RDY CAN +0.00Hz 0A GESTION DEFAUT COM. Gest. déf. Network : Roue libre Gest. déf. CANopen : Roue libre Gestion déf. Mdb : Roue libre Code Quick Les valeurs du paramètre [Gest. déf. CANopen] (COL) qui déclenchent un défaut variateur [Com. CANopen] (COF) sont : Valeur Signification [Roue libre] (YES) Arrêt en roue libre (réglage usine). [arrêt rampe] (rMP) Arrêt sur rampe. [arrêt rapide] (FSt) Arrêt rapide. [Injection DC] (dCI) Arrêt par injection de courant continu. Les valeurs du paramètre [Gest. déf. CANopen] (COL) qui ne déclenchent pas de défaut variateur sont : Valeur Signification [Déf. ignoré] (nO) Défaut ignoré. [Selon STT] (Stt) Arrêt selon la configuration de [Type d'arrêt] (Stt). [Vit.repli] (LFF) Passage à la vitesse de repli, conservée tant que le défaut est présent et que l'ordre de marche n'est pas supprimé. [Maintien vit] (rLS) Le variateur conserve la vitesse en cours au moment du défaut, tant que le défaut est présent et que l'ordre de marche n'est pas supprimé. La vitesse de repli peut être configurée dans le menu [1.8 - GESTION DEFAUTS] (FLt-) par le paramètre [Vitesse de repli] (LFF). 1755864 11/2010 15 Diagnostic Voyants de signalisation (DEL) Les deux voyants de signalisation situés sur la droite du terminal 7 segments intégré servent à indiquer l'état de la communication CANopen. Les deux voyants situés à gauche étant réservés à Modbus, ils ne seront pas décrits dans le présent guide. Voyant Etat du voyant Etat de l'Altivar / CANopen Le contrôleur CANopen du variateur est dans l'état "OFF" L'Altivar est dans l'état CANopen "Arrêté" RUN L'Altivar est dans l'état CANopen "Pré-opérationnel" L'Altivar est dans l'état CANopen "Opérationnel" Pas d'erreur signalée Avertissement émis par le contrôleur CANopen de l'Altivar (par ex. trop de trames d’erreur) ERR ERREUR due à l'apparition d'un évènement "Node Guarding" ou "Heartbeat" ou d’un "overrun" sur le bus CANopen (surcharge réseau) Le contrôleur CANopen est dans l'état "bus-off" Légende : Etat du voyant Description visuelle de l'état du voyant Etat du voyant Description visuelle de l'état du voyant Le voyant est allumé Le voyant clignote à 2,5 Hz (allumé pendant 200 ms et éteint pendant 200 ms) Le voyant est en clignotement simple (allumé pendant 200 ms et éteint pendant 1 seconde) Le voyant est éteint Le voyant est en clignotement double (allumé pendant 200 ms, éteint pendant 200 ms, allumé pendant 200 ms et éteint pendant 1 seconde) 16 1755864 11/2010 Diagnostic Diagnostic de la communication RUN CAN +50.00Hz 80A IMAGE COM. Canal cmd. : CANopen Valeur Cmd : 000FHex Canal réf. actif : CANopen Référence fréq. : 500.0Hz Mot d'état : 8627Hex Code Quick W3204 : 53 W3205 : 725 W7132 : 0000Hex W0 : ----- COM. SCANNER IN COM SCANNER OUT IMAGE MOT CMD. IMAGE REF. FREQ. DIAG MODBUS RESEAU DIAG MODBUS HMI IMAGE CANopen SCANNER CARTE PROG. Sur le terminal, le menu [1.2 - SURVEILLANCE] (SUP-), sous-menu [IMAGE COM.] (CMM-), sous-menu [IMAGE CANopen] permet de visualiser l'état de la communication sur CANopen. Visualisation des DEL • Voyant [LED RUN] (état "OFF", "Arrêté", "Pré-opérationnel" ou "Opérationnel" du contrôleur CANopen). • Voyant [LED ERR] (erreur CANopen). Ces voyants sont équivalents aux DEL "CAN RUN" et "CAN ERR" du terminal 7 segment intégré lorsque le variateur en est équipé. L'écran reproduit ci-contre indique que le contrôleur CANopen est dans l'état "Opérationnel" (voyant [LED RUN] allumé fixe) et qu'il ne signale la présence d'aucune erreur (voyant [LED ERR] éteint). Le symbole représente un voyant éteint ; Le symbole représente un voyant allumé. RUN CAN +50.00Hz IMAGE CANopen LED RUN : LED ERR : IMAGE PDO1 : IMAGE PDO2 : IMAGE PDO3 : Code 1755864 11/2010 80A Quick Etat NMT esclave : Operational Nbre de PDO Tx : 2438 Nbre de PDO Rx : 2438 Code d'erreur 0 Compt. erreurs Rx 0 Compt. erreurs Tx 0 17 Diagnostic Visualisation du graphe NMT Le paramètre [Etat NMT esclave] (NMTS) (adresse logique 6057, index/sous-index CANopen 16#201E/3A) indique l'état dans le graphe NMT. Les différentes valeurs possibles sont [Boot], [Stopped], [Operational] et [Pre-Op] (Pre-operational). Visualisation des compteurs de PDO [Nbre de PDO Rx] et [Nbre de PDO Tx] indiquent le nombre de PDO reçus et le nombre de PDO émis par le variateur, tous jeux de PDO confondus (PDO1, PDO2 et PDO3). Ces compteurs sont modulo 65 536, c'est-à-dire que la valeur reprend depuis 0 lorsqu'elle atteint 65 535. Dernière anomalie CANopen Le paramètre [Code d'erreur] (ErCO) (index/sous-index 16#201E/39) correspond au dernier défaut CANopen apparu, il conserve sa valeur après la disparition du dernier défaut. Les valeurs possibles sont indiquées ci-dessous : Affichage Description [0] Aucune erreur n'a été détectée depuis le début des communications CANopen [1] "Bus Off" nécessitant un redémarrage du variateur [2] Défaut "Life Guarding" nécessitant un retour à l'état NMT "Initialisation" [3] Erreur "CAN overrun" ne nécessitant aucune intervention particulière [4] Défaut "Heartbeat" nécessitant un retour à l'état NMT "Initialisation" [5] Défaut graphe d’état NMT (voir le chapitre "Graphe d'état CANopen NMT") Compteurs Le paramètre [Compt. erreurs Rx] (rEC1) (adresse logique 6059, index/sous-index CANopen 16#201E/3C) est le compteur de trames erronées reçues, quel que soit le type de ces trames (PDO, SDO, etc.). Le paramètre [Compt. erreurs Tx] (tEC1) (adresse logique 6058, index CANopen 16#201E/3B) est le compteur de trames erronées émises, quel que soit le type de ces trames (PDO, SDO, etc.). De telles erreurs peuvent être dues, par exemple, à des problèmes de charge réseau ou de court-circuit des signaux électriques sur le bus. Ces deux compteurs saturent à 65 535. Visualisation de la valeur des PDO Le sous-menu [IMAGE CANopen] propose un second niveau de sous-menus : [IMAGE PDO1], [IMAGE PDO2] et [IMAGE PDO3]. Chacun de ces sous-menus permet d'accéder à un écran de visualisation où sont affichées les valeurs échangées, respectivement, via les jeux PDO1, PDO2 et PDO3. RUN CAN +50.00Hz 80A IMAGE PDO3 Received PDO3-1 : 1237 Received PDO3-2 : 50 Received PDO3-3 : 0 Received PDO3-4 : 304 Transmit PDO3-1 : 231 Code Quick Transmit PDO3-2 : 642 Transmit PDO3-3 : 10 Transmit PDO3-4 : 9432 18 Dans chacun de ces écrans et pour chaque PDO émis ou reçu, seuls sont affichés les mots [Transmit PDO•-•] ou [Received PDO•-•] qui sont réellement échangés sur le bus CANopen. Ainsi, par exemple, pour un PDO2 reçu ne comportant que 4 octets de données (c'est-à-dire RP21 et RP22), les champs [Received PDO2-3] et [Received PDO2-4] ne sont pas affichés. 1755864 11/2010 Diagnostic Diagnostic du contrôle - commande Sur le terminal, le menu [1.2 - SURVEILLANCE], sous-menu [IMAGE COM.] permet de visualiser des informations de diagnostic du contrôle - commande entre le variateur Altivar et le maître CANopen : • canal de commande actif, • valeur du mot de commande (CMD) issu du canal de commande actif, • canal de consigne actif, • valeur de la consigne issue du canal de consigne actif, • valeur du mot d'état, • valeurs de quatre paramètres choisis par l'utilisateur. • le sous-menu [COM. SCANNER IN] : est inutile pour CANopen, • le sous-menu [COM. SCANNER OUT] : est inutile pour CANopen, • dans le sous-menu [IMAGE MOT CMD.] : mots de commande issus de tous les canaux, • dans le sous-menu [IMAGE REF. FREQ.] : consignes de fréquence issues de tous les canaux. Exemple de visualisation des informations de diagnostic communication RUN CAN +50.00Hz 80A IMAGE COM. Canal cmd. : CANopen Valeur Cmd : 000FHex Canal réf. actif : CANopen Référence fréq. : 500.0Hz Mot d'état : 8627Hex Code Quick W3204 : 73 W3205 : 725 W7132 : 0000Hex W0 : ----- COM. SCANNER IN COM SCANNER OUT IMAGE MOT CMD. IMAGE REF. FREQ. DIAG MODBUS RESEAU DIAG MODBUS HMI IMAGE CANopen SCANNER CARTE PROG. Visualisation du mot de commande Le paramètre [Canal cmd.] indique le canal de commande actif. Le paramètre [Valeur Cmd] indique la valeur hexadécimale du mot de commande (CMD) utilisé pour piloter le variateur. Le sous-menu [IMAGE MOT CMD.], paramètre [Cmd. CANopen] permet de visualiser la valeur hexadécimale du mot de commande issu de CANopen 1755864 11/2010 19 Diagnostic Visualisation de la consigne de fréquence Le paramètre [Canal réf. actif] indique le canal de consigne actif. Le paramètre [Référence fréq.] indique la valeur (unité 0,1 Hz) de la consigne de fréquence (LFR) utilisée pour piloter le variateur. Le sous-menu [IMAGE REF. FREQ.], paramètre [Réf. CANopen] permet de visualiser la valeur (unité 0,1 Hz) de la consigne de vitesse issue de CANopen Visualisation du mot d'état Le paramètre [Mot d'état] donne la valeur du mot d'état (ETA). Visualisation de paramètres choisis par l'utilisateur Les quatre paramètres [W•••] donnent la valeur de quatre mots surveillés choisis par l'utilisateur. L'adresse et le format d'affichage de ces paramètres peuvent être configurés dans le menu [6 - ECRAN SURVEILLANCE], sous-menu [6.3 - CONFIG. COMM. MAP]. La valeur d'un mot surveillé est égale à "-----" si : • la surveillance n'est pas activé (adresse égale à W0), • le paramètre est protégé, • le paramètre est inconnu (ex. : W3200). Visualisation des valeurs du scanner de communication Le scanner de communication n'est pas utile pour CANopen. 20 1755864 11/2010 Diagnostic Défaut de communication Les défauts de communication CANopen sont signalés par le voyant ERR du terminal intégré ou du terminal graphique. Dans la configuration usine, un défaut de communication CANopen déclenche un défaut variateur réarmable [Com. CANopen] (COF) et provoque un arrêt roue libre. Il est possible de changer le comportement du variateur en cas de défaut de communication CANopen (voir le paragraphe configuration) : - Défaut variateur [Com. CANopen] (COF) (arrêt roue libre, arrêt sur rampe, arrêt rapide ou freinage par injection DC). - Pas de défaut variateur (arrêt, maintien, repli). La gestion des défauts de communication est décrite en détail dans le guide des paramètres, chapitre "Surveillance de la communication" : • Après l'initialisation (mise sous tension), le variateur vérifie qu'au moins un des paramètres de commande ou de consigne a été écrit une première fois par CANopen. • Ensuite, si un défaut de communication apparaît sur CANopen, le variateur réagit suivant la configuration (défaut, maintien, repli ...). L'origine de ce défaut peut être visualisé sur le terminal, menu [1.2 - SURVEILLANCE] (SUP-), sous-menu [IMAGE COM.], sous-menu [IMAGE CANopen] paramètre [Code d'erreur] (ErCO) (décrit dans le chapitre "Diagnostic de la communication"). Le paramètre [Type d'erreur] (ErCO) (décrit dans le chapitre "Diagnostic de la communication"). Lorsqu'un défaut [Com. CANopen] (COF) se produit, le variateur envoie un message EMCY au maître CANopen. 1755864 11/2010 21 Mise en œuvre logicielle Profils Profil de communication Le profil de communication de l'Altivar est basé sur : • CAN 2.A, • La spécification CANopen (DS301 V4.02). Structure simplifiée du télégramme (communication object). Identifieur (11 bits) COB-ID Données (longueur maximum 8 octets) Octet 0 Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Identifieur : L'identifieur d'un télégramme CANopen est codé sur 11 bits. L’identifieur est aussi appelé COB-ID (Communication OBject IDentifier). Bits 0 à 6 : Adresse CANopen (Node-ID) de l’appareil concerné par le télégramme. Bits 7 à 10 : Code fonction du télégramme. Le tableau suivant indique les codes fonction utilisés par l'Altivar : Code fonction (bit 10 … bit 7) Service Plage des identifieurs possibles Index des objets de paramétrage (1) 2#0000 NMT 16#000 - 2#0001 SYNC 16#080 16#1005 EMCY 16#081 à 16#0FF - 2#0011 PDO1 émis (TPD01) 16#181 à 16#1FF 16#1800, 16#1A00 2#0100 PDO1 reçu (RPD01) 16#201 à 16#27F 16#1400, 16#1600 2#0101 PDO2 émis (TPD02) 16#281 à 16#2FF 16#1801, 16#1A01 2#0110 PDO2 reçu (RPD02) 16#301 à 16#37F 16#1401, 16#1601 2#0111 PDO3 émis (TPD03) 16#381 à 16#3FF 16#1802, 16#1A02 2#1000 PDO3 reçu (RPD03) 16#401 à 16#47F 16#1402, 16#1602 2#1011 SDO émis 16#581 à 16#5FF 16#1200 2#1100 SDO reçu 16#601 à 16#67F 16#1200 2#1110 Heartbeat 16#701 à 16#77F 16#1016, 16#1017 (1) Ces objets sont décrits dans le Dictionnaire des objets, page 56. Pour plus de détails, visiter le site web Can In Automation à l'adresse suivante : http://www.can-cia.org. Profil fonctionnel Voir le guide des paramètres. 22 1755864 11/2010 Mise en œuvre logicielle PDO (Process Data Objects) Les télégrammes PDO servent à échanger des données périodiques d’entrée-sortie entre l’automate et le variateur. L'Altivar comporte trois jeux de PDO prédéfinis : • Le premier jeu de PDO (PDO1) est dédié au contrôle - commande du variateur, activé par défaut il comprend : - RPD01 (reçu), pour commander le variateur en mode vitesse (2 mots : mot de commande "CMD" et consigne de vitesse "LFRD") ; - TPD01 (émis), pour surveiller le variateur selon ce même mode (2 mots : mot d'état "ETA" et vitesse de sortie "RFRD"). Chacun de ces deux PDO peut être reconfiguré pour n'inclure que le mot de commande "CMD" ou que le mot d'état "ETA", réduisant ainsi sa taille à 1 mot. Il peut également être reconfiguré pour piloter le variateur par sa fonction couple. Sa taille passe alors à 3 mots par ajout de la consigne de couple "LTR" (PDO reçu) et du couple moteur "OTR" (PDO émis). Enfin, ces PDO peuvent être entièrement reconfigurés (1 à 4 mots au choix). • Le second jeu de PDO (PDO2) est désactivé par défaut et entièrement configurable (1 à 4 mots au choix). Il est destiné au réglage, aux commandes et surveillances complémentaires. Par défaut, TPDO2 (émis) et RPDO2 (reçu) ne sont pas configurés. • Le troisième jeu de PDO (PDO3) est dédié à la carte programmable "Controller Inside" de l'Altivar (référence VW3 A3 501) ; Désactivé par défaut, il n'est pas configurable et comprend : - RPDO3 (reçu) contenant 4 mots d'entrée de la carte programmable "Controller Inside" , - TPDO3 (émis) contenant 4 mots de sortie de la carte programmable "Controller Inside". Le PDO3 ne doit être activé et utilisé que sur un variateur équipé de la carte programmable "Controller Inside". RPDO1, TPDO1, RPDO2, TPDO2, RPDO3 et TPDO3 peuvent être validés ou dévalidés indépendamment les uns des autres. Il est possible d'activer ou de désactiver chaque PDO à l'aide du bit 31 de son COB-ID. La mise à 1 de ce bit désactive le PDO. Sa remise à zéro active le PDO. Par défaut, ces trois PDO sont asynchrones, mais le mode de transmission de chaque PDO peut être reconfiguré par l'utilisateur, en fonction de ses besoins : • mode asynchrone (255) : le PDO émis est uniquement envoyé quand la valeur de ses données change. Dans ce mode, les durées "inhibit time" et "event timer" (ex. : objets 16#1800/03 et 16#1800/05 pour le TPDO1) peuvent être modifiées afin de régler la fréquence d'émission du PDO sur le bus. • mode synchrone cyclique (1... 240) : le PDO émis est envoyé sur réception de chaque objet de synchronisation (SYNC) ou sur réception d'un nombre pré-configuré d'objets de synchronisation, compris entre 1 et 240. • mode synchrone acyclique (0) : le PDO émis est envoyé à chaque fois que la valeur de ses données change, mais uniquement pendant la "fenêtre" synchrone autorisée par le prochain objet de synchronisation (SYNC, non disponible pour le PDO reçu). Le mode de transmission des PDO émis sur réception des trames RTR (252, 253) n’est pas supporté par l’Altivar. Le variateur optimise la taille des trames des TPDO (transmis), seuls les octets utiles des données sont transmis. PDO3 a toujours une longueur de 8 octets de données. 1755864 11/2010 23 Mise en œuvre logicielle Configuration par défaut des PDO PDO reçus n° de PDO 1 Paramètres configurés par défaut Index Nom 16#6040 Mot de commande (CMD) 16#6042 Consigne de vitesse (LFRD) 2 Pas de paramètre configuré par défaut 3 16#2064/2 Mot de sortie 1 "Controller inside" (RP31) 16#2064/3 Mot de sortie 2 "Controller inside" (RP32) 16#2064/4 Mot de sortie 3 "Controller inside" (RP33) 16#2064/5 Mot de sortie 4 "Controller inside" (RP34) Commentaire Commande du variateur en régulation de vitesse. Ce PDO peut être reconfiguré. Il est activé par défaut. Réglages ou commandes complémentaires Ce PDO peut être reconfiguré. Il est désactivé par défaut. Commande de la carte "Controller inside". Ce PDO ne peut pas être reconfiguré. Il est désactivé par défaut. PDO transmis n° de PDO 1 Paramètres configurés par défaut Index Nom 16#6041 Mot d'état (ETA) 16#6044 Vitesse de sortie (RFRD) 2 Pas de paramètre configuré par défaut 3 24 16#2064/C Mot d'entrée 1 "Controller inside" (TP31) 16#2064/D Mot d'entrée 2 "Controller inside" (TP32) 16#2064/E Mot d'entrée 3 "Controller inside" (TP33) 16#2064/F Mot d'entrée 4 "Controller inside" (TP34) Commentaire Surveillance du variateur en régulation de vitesse. Ce PDO peut être reconfiguré. Il est activé par défaut. Surveillance complémentaire Ce PDO peut être reconfiguré. Il est désactivé par défaut. Surveillance de la carte "Controller inside". Ce PDO ne peut pas être reconfiguré. Il est désactivé par défaut. 1755864 11/2010 Mise en œuvre logicielle Optimisation du temps de réponse On obtient un temps de réponse optimum pour les configurations des PDO1 décrites ci-dessous. Dans ces configurations : - la prise en compte de RPDO1 (reçu) est traitée avec la même priorité qu'une entrée logique du bornier. - TPDO1 émis est rafraîchi avec la même priorité qu’une sortie du bornier. Dans toutes les autres configurations, le traitement d'un PDO reçu est pris en compte par la tâche de fond du variateur. PDO reçus n° de PDO 1 n° de PDO 1 n° de PDO 1 Paramètres configurés Index 16#6040 Nom Mot de commande (CMD) Paramètres configurés Index Nom 16#6040 Mot de commande (CMD) 16#6042 Consigne de vitesse (LFRD) Paramètres configurés Index Nom 16#6040 Mot de commande (CMD) 16#6042 Consigne de vitesse (LFRD) 16#6071 Consigne de couple (LTR) Commentaire Commande du variateur. Commentaire Commande du variateur en régulation de vitesse. Commentaire Commande du variateur en contrôle de couple ou en régulation de vitesse. PDO transmis n° de PDO 1 n° de PDO 1 n° de PDO 1 Paramètres configurés Index 16#6041 Nom Mot d'état (ETA) Paramètres configurés Index Nom 16#6041 Mot d'état (ETA) 16#6044 Vitesse de sortie (RFRD) Paramètres configurés Index Nom 16#6041 Mot d'état (ETA) 16#6044 Vitesse de sortie (RFRD) 16#6077 Couple de sortie (OTR) 1755864 11/2010 Commentaire Surveillance de l'état du variateur. Commentaire Surveillance du variateur en régulation de vitesse. Commentaire Surveillance du variateur en contrôle de couple ou en régulation de vitesse. 25 Mise en œuvre logicielle SDO (Service Data Objects) Les télégrammes SDO servent à la configuration et au réglage. L'Altivar gère un SDO serveur, caractérisé par deux identifieurs : • un pour les requêtes (télégrammes émis par l'automate et destinés à l'Altivar), • un pour les réponses (télégrammes renvoyés à l'automate par l'Altivar). L'Altivar supporte le transfert segmenté, mais seule la lecture de l’objet 16#1008 (nom de l’appareil) en a besoin. Autres services disponibles • Affectation par défaut des identifieurs basée sur l'adresse ; • Commandes NMT : Start_Remote_Node (16#01), Stop_Remote_Node (16#02), Enter_Pre_Operational (16#80), Reset_Node (16#81), Reset_Communication (16#82) ; • Bootup • Heartbeat producteur et consommateur; • Node Guarding ; • Emergency (urgence - EMCY) ; • SYNC, pour tous les PDO de l’Altivar; • Acceptation de la diffusion générale sur l’identifieur 0. Service non disponible • Objet d'horodatage (TIME) 26 1755864 11/2010 Mise en œuvre logicielle Description des identifieurs pris en charge Les identifieurs seront appelés COB-ID (Communication OBject IDentifier) dans les sections suivantes de ce guide d'exploitation. Sens Identifieur (COB-ID) Description Service Network ManagemenT (NMT) Service SYNChronisation (SYNC) Maître V Variateur 0 16#000 Maître V Variateur 128 16#080 Maître V Variateur 128 16#080 + Node-ID Service EMergenCY (EMCY) Maître X Variateur 384 16#180 + Node-ID Surveillance du variateur (TPDO1) Maître V Variateur 512 16#200 + Node-ID Commande du variateur (RPDO1) Maître X Variateur 640 16#280 + Node-ID Mots périodiques d’entrée du variateur (TPDO2) Maître V Variateur 768 16#300 + Node-ID Mots périodiques de sortie du variateur (RPDO2) Maître X Variateur 896 16#380 + Node-ID Mots périodiques d’entrée de la carte programmable "Controller Inside" de l’Altivar (TPDO3) Maître V Variateur 1024 16#400 + Node-ID Mots périodiques de sortie de la carte programmable "Controller Inside" de l’Altivar (RPDO3) Maître X Variateur 1408 16#580 + Node-ID Réponse à un réglage du variateur (SDO émis) Maître V Variateur 1536 16#600 + Node-ID Requête de réglage du variateur (SDO reçu) Maître V Variateur 1792 16#700 + Node-ID Maître X Variateur Gestion de réseau (NMT, Node Guard, Heartbeat) Gestion de réseau (Bootup) L'Altivar supporte l'affectation automatique des identifieurs (COB-ID), basée sur son adresse CANopen. Le terme "maître" désigne une entité transmettant une requête destinée au variateur de vitesse (exemple : automate). Les termes "entrée" et "sortie" s’entendent vis-à-vis du maître. Le bit 31 du PDO COB-ID entry, codé sur 32 bits, est égal à 1 pour TPDO2, RPDO2, TPDO3 et RPDO3, car ils sont inactifs par défaut. 1755864 11/2010 27 Mise en œuvre logicielle avec PL7 et SyCon Les chapitres suivants décrivent les étapes à effectuer dans PL7 PRO (version u V4.3) et SyCon (version u V2.8) pour que l'Altivar soit correctement reconnu par l'automate maître CANopen. Les versions logicielles utilisées ici sont les suivantes : PL7 PRO V4.4 et SyCon V2.8. Le bus CANopen, décrit dans les chapitres suivants, inclut uniquement un maître CANopen (automate Premium TSX 57353 V5.1 + carte PCMCIA maître CANopen TSX CPP 110) et un esclave (Altivar). Configuration matérielle dans PL7 PRO Dans PL7 PRO, créer une nouvelle application ou ouvrir l'application dans laquelle vous souhaitez ajouter un bus CANopen. Editer la configuration matérielle de cette application, ajouter une carte "TSX CPP 110 CARTE PCMCIA CAN OPEN" dans la "VOIE 1" de l'emplacement "Comm" du TSX 57353. Nota : la configuration d’une carte TSX CPP 100 sous PL7 PRO est identique à celle d’une carte TSX CPP 110. Cliquer sur le bouton "hilscher" (entouré d'un cadre rouge ci-dessus) pour lancer l'outil de configuration SyCon. N.B. Ce bouton n'apparaît pas si SyCon n'est pas installé sur le PC. 28 1755864 11/2010 Mise en œuvre logicielle avec PL7 et SyCon Création d'un réseau CANopen dans SyCon Sélectionner la commande "Nouveau" du menu "Fichier" pour créer une nouvelle configuration et sélectionner le type de bus "CANopen". Cette commande crée un segment de réseau vierge dans la fenêtre principale SyCon. Dans notre exemple, nous enregistrerons tout de suite cette configuration et la nommerons "ATV71 - Exemple de Mise en Œuvre Logicielle.co". Sélection et ajout d'un automate maître CANopen Sélectionner la commande "Maître…" du menu "Insérer" (ou cliquer sur le bouton ). La fenêtre "Insérer maître" apparaît. Sélectionner l'appareil maître "TSX CPP 110" (ou "TSX CPP 100") puis cliquer sur "Ajouter >>." Cette même fenêtre permet de modifier l’adresse (Node-ID) et la description de cet appareil maître. Cliquer sur "OK" pour revenir à la fenêtre principale de SyCon. Le maître sélectionné apparaît en première position : 1755864 11/2010 29 Mise en œuvre logicielle avec PL7 et SyCon Sélectionner le maître CANopen et exécuter la commande "Paramètres du Bus…" du menu "Paramètres" pour paramétrer la vitesse de transmission sur le réseau CANopen. Les autres paramètres affichés dans la fenêtre "Paramètres du Bus" ne sont pas décrits ici. Pour plus d'informations sur les fonctions des paramètres du bus, se reporter à l'aide en ligne ou à la documentation de l'outil SyCon. N.B. En cas d'utilisation d’un jeu de PDO en mode "synchrone" (cyclique ou acyclique), il faut envisager d'ajuster la "Période Cycle Com" dont la valeur par défaut est 100 ms, comme l'indique la fenêtre ci-contre. En effet, la synchronisation du PDO est alors effectuée sur ce "Cycle Com" 30 1755864 11/2010 Mise en œuvre logicielle avec PL7 et SyCon Ajout des fichiers Altivar aux appareils CANopen gérés par SyCon Le fichier EDS qui décrit l'Altivar doit être importé dans SyCon de manière à figurer dans sa base de données des appareils. Ce fichier s'appelle TEATV71xyE.eds". x.y : version logicielle d'Altivar : - x : révision majeure ; - y : révision mineure. Pour importer ce fichier dans SyCon, exécuter la commande "Copier EDS" du menu "Fichier" et sélectionner le fichier EDS indiqué plus haut. L'utilisateur est invité à choisir ou non d'"importer les fichiers bitmap correspondants". Cliquer sur "Oui" pour ajouter les trois icônes d'état Altivar à la base de données bitmap de SyCon ; ces icônes seront affichées par la suite. Si la commande est exécutée correctement, une fenêtre informe l'utilisateur que 1 fichier EDS et 3 fichiers bitmap ont été correctement importés. TEATV71xyE_s.dib TEATV71xyE_r.dib TEATV71xyE_d.dib Le fichier EDS et les fichiers d'icône sont présent sur notre site internet www.schneider-electric.com 1755864 11/2010 31 Mise en œuvre logicielle avec PL7 et SyCon Sélection et ajout de l'Altivar au bus CANopen Exécuter la commande "Nœud…" du menu "Insérer" (ou cliquer sur le bouton ). Amener le pointeur de la souris (ressemblant désormais à ) à la position où vous voulez ajouter l'Altivar puis faire un clic gauche. Dans la fenêtre "Insérer Nœud" qui apparaît, sélectionner l'appareil "ATV71_Vx.y_F" et cliquer sur le bouton "Ajouter >>". Cette même fenêtre permet de modifier l’adresse (NodeID) et la description de ce nœud. Cliquer sur "OK" pour revenir à la fenêtre principale de SyCon. L'appareil sélectionné apparaît à la position choisie : 32 1755864 11/2010 Mise en œuvre logicielle avec PL7 et SyCon Exemple d’édition et de configuration de l'Altivar Double-cliquer sur la ligne correspondant à l'Altivar. La fenêtre "Configuration Nœud" apparaît. La fenêtre "Configuration Nœud" affichée ci-dessous illustre les quelques opérations effectuées afin de configurer à la fois le PDO1 reçu, le PDO1 émis, le PDO2 reçu et le PDO2 émis : 4 1 2 3 Ces opérations sont récapitulées ici : 1 Ajout des PDO aux PDO configurés : Sélectionner, dans la section "Objets de Données Process (PDOs) prédéfinis dans le fichier EDS", chacun des PDO à ajouter à la section "Objets de Données Process (PDOs) configurés", puis cliquer sur le bouton "Ajouter aux PDOs configurés" ou double-cliquer sur le PDO à ajouter. Avant d'ajouter un PDO à la section "Objets de Données Process (PDOs) configurés", SyCon affiche une fenêtre permettant de configurer son mode de transmission (émission ou réception du PDO). Pour chacun des PDO reçus de l'Altivar, il est possible de configurer un "Type de transmission spécifique CANopen" : • première option (valeur = 1 à 240) : mode synchrone cyclique ; • deuxième ou troisième option (valeur = 254 ou 255) : mode asynchrone ; • mode synchrone acyclique non disponible. Pour chacun des PDO émis de l'Altivar, il est possible de configurer un "Type de transmission spécifique CANopen" : • première option (valeur = 0) : mode synchrone acyclique ; • seconde option (valeur = 1 à 240) : mode synchrone cyclique ; • troisième ou quatrième option (valeur = 252 ou 253) : modes synchrone et asynchrone déclenchés par la réception de télégrammes RTR (Remote-Frames) ; ces modes ne sont pas supportés par l'Altivar ; • cinquième ou sixième option (valeur = 254 ou 255) : mode asynchrone. Un PDO donné ne peut être ajouté qu'une seule fois à la section "Objets de Données Process (PDOs) configurés" : la duplication est interdite. Note importante due à une particularité de Sycon (version V2.8) : Si vous n'utilisez pas au moins l'un des deux PDO du PDO1, vous devez le(s) désactiver par programme PL7 en utilisant le service SDO. A l'inverse, si vous utilisez au moins l'un des quatre PDO du PDO2 et/ou du PDO3, vous devez l'activer de la même manière. Reportez-vous au chapitre "Activation / désactivation de PDO par programme PL7", page 36. 1755864 11/2010 33 Mise en œuvre logicielle avec PL7 et SyCon 2 et Modification de l’affectation des paramètres "Receive" et "Transmit" des PDO configurés. Reportez-vous au guide des paramètres, qui décrit l'ensemble des paramètres variateur qu'il est possible de configurer dans l’affectation des PDO de l'Altivar. 3 PDO1 : Dans l'exemple présent, nous ne modifions pas l’affectation par défaut des PDO1 émis et reçu afin de commander et de surveiller le variateur selon le "mode vitesse" du profil DSP-402 ; de plus, cela permet au variateur de réagir au plus vite à cette commande par bus CANopen (voir page 44). Sous SyCon, en double-cliquant sur ces PDO, ou en cliquant sur le bouton "Mapping contenu PDO" avec l'un de ces PDO sélectionné, une nouvelle fenêtre permet de consulter ces affectations par défaut : Receive PDO1 parameter Transmit PDO1 parameter Index Sous-index Description Index Sous-index Description 16#6040 16#00 Controlword (CMD) 16#6041 16#00 Statusword (ETA) 16#6042 16#00 Target velocity (LFRD) 16#6044 16#00 Control Effort (RFRD) Si vous souhaitez modifier le contenu de ces PDO, cette fenêtre vous permet de supprimer et d'ajouter des objets au "Répertoire des objets" du PDO sélectionné, dans la limite de 4 objets par PDO. Chaque objet contenu dans l’affectation d'un PDO occupe 2 octets. PDO2 : Dans l'exemple présent, nous utilisons le PDO2 reçu pour transmettre au variateur le paramètre "Acceleration" (ACC) et le PDO2 émis pour recevoir les paramètres "Status word2" (ETI), "Default" (LFT), "Motor current" (LCR) et "Motor power" (oPR) de la part du variateur. PDO2 reçu : Pour configurer l’affectation du PDO2 reçu, il faut sélectionner le PDO "Receive PDO2 parameter" dans la section "Objets de Données Process (PDOs) configurés", puis cliquer sur le bouton "Mapping Contenu PDO" ou double-cliquer sur ce PDO. 2 Il faut ensuite faire défiler la liste des "Objets du fichier EDS" jusqu'à atteindre le paramètre "Acceleration" (index/sous-index = 16#203C/02). En sélectionnant ce paramètre et en cliquant sur le bouton "Ajouter Objet", ou en double-cliquant sur ce paramètre, l'objet correspondant est ajouté au "Répertoire des Objets" du PDO, c'est-à-dire au contenu de son affectation. PDO2 émis : Pour configurer l’affectation du PDO2 émis, il faut sélectionner le PDO "Transmit PDO2 parameter" dans la section "Objets de Données Process (PDOs) configurés", puis cliquer sur le bouton "Mapping Contenu PDO" ou double-cliquer sur ce PDO. 3 Il faut ensuite faire défiler la liste des "Objets du fichier EDS" jusqu'à atteindre le paramètre "Status word 2"(index/sous-index = 16#2002/07). En sélectionnant ce paramètre et en cliquant sur le bouton "Ajouter Objet", ou en double-cliquant sur ce paramètre, l'objet correspondant est ajouté au "Répertoire des Objets" du PDO, c'est-à-dire au contenu de son affectation. 34 1755864 11/2010 Mise en œuvre logicielle avec PL7 et SyCon Répétez ces opérations pour les paramètres "Default" (index/sous-index = 16#2029/16), "Motor current" (index/sous-index = 16#2002/05) et "Motor power" (index/sous-index = 16#2002/0C). Ces paramètres correspondent aux paramètres variateur LFT, LCR et OPR. PDO3 : Dans l'exemple présent, nous n'utilisons pas le PDO3, car nous ne disposons pas d'un variateur équipé de la carte programmable "Controller Inside". Quoi qu'il en soit, l’affectation par défaut du PDO3 est statique et ne peut donc pas être modifié. 4 Configuration du service de contrôle d'erreur de l'Altivar Cliquer sur le bouton "Configuration Error Control Protocol" pour faire apparaître le choix suivant de services de contrôle d'erreur à appliquer à l'Altivar : "Service Node Guarding" ou "Service Heartbeat." • Service Node Guarding : Si ce service est sélectionné, les deux paramètres "Guard Time" et "Life Time Factor" sont utilisés pour générer un "Life Time". Pour plus d'informations sur ce sujet, se reporter au chapitre Service Node Guarding, page 53. - ex. dans notre exemple, nous configurons un "Guard Time" de 500 ms et un "Life Time Factor" de 4, paramétrant ainsi un "Life Time" de 4 × 500 ms = 2 secondes. • Service Heartbeat : Si ce service est sélectionné, le paramètre "Master Consumer Time of Node" (16#1016/01) doit être supérieur au paramètre "Node Heartbeat Producer Time" (16#1017/00). Si le "Master Consumer Time of Node" vaut 0 pour le nœud actuellement configuré, le maître ne contrôlera pas l'activité du bus de ce nœud. • N.B. Pour utiliser le service Heartbeat avec le maître CANopen, il faut d'abord activer "Fonction Heartbeat" dans la fenêtre "Paramètres de bus" (voir chapitre Création d'un réseau CANopen dans SyCon, page 18). Il faut bien entendu que le maître CANopen supporte ce service, ce qui est le cas du maître CANopen utilisé ici (TSX CPP 110). La carte PCMCIA maître CANopen TSX CPP 100 est un exemple de maître CANopen ne supportant pas ce service. De plus, la section "Node Heartbeat Consumer List" permet de configurer l'Altivar pour qu'il contrôle une autre station (distinguée par son NODE-ID) du bus. Chaque station est nommée et son "Producer Time (ms)" est rappelé par commodité. En cochant une case de la colonne "Active", le nœud "Node-ID" correspondant sera contrôlé à intervalles réguliers par l'Altivar ; dans ce cas, le "Consumer Time (msec.)" doit être supérieur au "Producer Time (msec.)." 1755864 11/2010 35 Mise en œuvre logicielle avec PL7 et SyCon Enregistrement et ouverture de la configuration du bus CANopen dans PL7 PRO Enregistrer la configuration CANopen et lui donner un nom (commande "Enregistrer" ou "Enregistrer sous…" du menu "Fichier"). Cette configuration est enregistrée dans un fichier ".co". Dans la fenêtre PL7 PRO affichée au chapitre "Configuration matérielle dans PL7 PRO", page 28, cliquer sur le bouton "Sélection Base de données" et sélectionner le fichier enregistré au préalable (ex. "C:\Program Files\Schneider\SyCon\Project\ATV71 - Exemple de Mise en Œuvre Logicielle.co"). Une fois le choix validé, la section "Mode Chargement de la configuration" est actualisée. Activation/désactivation de PDO par programme PL7 Nota : Par défaut, le PDO1 émis et le PDO1 reçu de l'Altivar sont actifs. Si vous ne configurez pas au moins l'un de ces deux PDO dans les "Objets de Données Process (PDOs) configurés", SyCon ne le(s) désactive pas à cause d'une anomalie qui lui est propre. Vous devez donc le(s) désactiver par programme PL7. La désactivation du PDO émis ou reçu (jeu PDO1) se fait dans l'application PL7 en utilisant le service SDO pour activer le bit 31 du paramètre "PDO COB-ID entry" de l'objet correspondant "Paramètre PDO1 reçu/émis" (voir plus bas). Cette activation du bit marquera le PDO comme étant "non valide" et celui-ci ne sera donc pas échangé sur le bus CANopen. Toutefois, il ne faut pas modifier les 31 autres bits du PDO COB-ID entry. Index Sous-index Description PDO activé PDO désactivé 16#1400 16#01 COB-ID entry du PDO1 reçu 16#00000200 + Node-ID 16#80000200 + Node-ID 16#1800 16#01 COB-ID entry du PDO1 émis 16#00000180 + Node-ID 16#80000180 + Node-ID Exemple : L'exemple PL7 suivant désactive le PDO1 émis de l'Altivar situé à l'adresse 4 : %MD1000:=16#80000184;(* Données à envoyer = Inhibition du PDO1 émis par le noeud 4 *) %MW500:=16#1800;(* Adresse logique - Index dans le LSB de %MD500 *) %MW501:=16#0001;(* Adresse logique - Sous-Index dans le MSB de %MD500 *) %MW22:=50;(* Time out = 50 x 10 ms = 500 ms *) %MW23:=4;(* Longueur des données = 4 octets *) (* ENVOIE la commande d'écriture SDO WRITE *) WRITE_VAR(ADR#0.1.SYS,'SDO',%MD500,6,%MW1000:2,%MW20:4); Nota : Par défaut, le PDO2 émis, le PDO2 reçu, le PDO3 émis et le PDO3 reçu de l'Altivar sont inactifs. Si vous configurez au moins l'un de ces quatre PDO dans les "Objets de Données Process (PDOs) configurés", SyCon ne le(s) active pas c’est une anomalie de Sycon. Vous devez donc le(s) activer par programme PL7. L'activation d'un PDO émis ou reçu (jeu PDO2 ou jeu PDO3) se fait dans l'application PL7 en utilisant le service SDO pour désactiver le bit 31 du paramètre "PDO COB-ID entry" de l'objet correspondant "Paramètre PDO2/PDO3 reçu/émis" (voir plus bas). Cette désactivation du bit marquera le PDO comme étant "valide" et donc échangé sur le bus CANopen. Toutefois, il ne faut pas modifier les 31 autres bits du PDO COB-ID entry. Index Sous-index Description PDO désactivé PDO activé 16#1401 16#01 COB-ID entry du PDO2 reçu 16#80000300 + Node-ID 16#00000300 + Node-ID 16#1801 16#01 COB-ID entry du PDO2 émis 16#80000280 + Node-ID 16#00000280 + Node-ID 16#1402 16#01 COB-ID entry du PDO3 reçu 16#80000400 + Node-ID 16#00000400 + Node-ID 16#1802 16#01 COB-ID entry du PDO3 émis 16#80000380 + Node-ID 16#00000380 + Node-ID Exemple : L'exemple PL7 suivant active le PDO2 reçu de l'Altivar situé à l'adresse 6 : %MD1100:=16#00000306;(* Données à envoyer = Activation du PDO2 reçu par le nœud 6 *) %MW600:=16#1401;(* Adresse logique - Index dans le LSB de %MD600 *) %MW601:=16#0001;(* Adresse logique - Sous-Index dans le MSB de %MD600 *) %MW32:=50;(* Time out = 50 x 10 ms = 500 ms *) %MW33:=4;(* Longueur des données = 4 octets *) (* ENVOIE la commande d'écriture SDO WRITE *) WRITE_VAR(ADR#0.1.SYS,'SDO',%MD600,6,%MW1100:2,%MW30:4); 36 1755864 11/2010 Mise en œuvre logicielle avec PL7 et SyCon Il existe diverses options du maître CANopen qu'il est possible de configurer : Option Valeur par défaut Valeurs possibles (Tâche) MAST MAST ou FAST Utilisée pour sélectionner le type de tâche système qui pilotera le réseau CANopen. N.B. L'application logicielle PL7 PRO est subdivisée en une tâche "Mast Task" et une tâche "Fast Task." Démarrage du bus Automatique Automatique, Semi-automatique ou Par programme Comportement du bus au démarrage du maître CANopen. Entrées %MW0 à %MW31 (Nombre de %MW) + (Premier %MW) Nombre de mots %MW et index du premier mot %MW de l'automate maître auxquels seront associés les données d'entrée provenant de la carte PCMCIA CANopen TSX CPP 100. Veuillez consulter la documentation du maître CANopen et celle de l'automate maître pour connaître le nombre maximal de mots pouvant être affectés aux entrées. L'affectation d'un trop grand nombre de mots est inutile. L'affectation du plus petit nombre possible n'est pas recommandée non plus car la configuration du bus peut être sujette à modification, en fonction des besoins à venir de l'application. L'Altivar peut utiliser jusqu'à 24 octets (12 mots) de données d'entrée, mais cette taille ne peut être atteinte qu'en associant les "PDO émis" des trois jeux de PDO : jusqu'à 8 octets pour le PDO1 émis (par reconfiguration de son affectation par défaut), jusqu'à 8 octets pour le PDO2 émis (par configuration de son affectation) et 8 octets pour le PDO3 émis (affectation statique de 4 objets). Exemple : Dans notre exemple précédent, nous réduisons le nombre de mots d'entrée %MW à 6 (12 octets) car les entrées CANopen qui correspondent à l'Altivar sont celles du PDO1 émis par défaut (paramètres ETA et RFRD), plus celles du PDO2 émis que nous avons configuré pour contenir 4 objets (paramètres ETI, LFT, LCR et OPR). Sous SyCon, la colonne "I Len." de la section "Objets de Données Process (PDOs) configurés" indique la taille des données d'entrée (type = IB = octets d'entrée) de chacun des PDO émis ayant été configurés pour un nœud donné. Dans notre cas, nous avons 4 IB pour le PDO1 émis et 8 IB pour le PDO2 émis, pour un total de 12 octets d'entrée. Le premier mot d'entrée reste %MW0 ; nos mots d'entrée CANopen sont donc %MW0 à %MW5. L'ordre dans lequel sont configurés les PDO émis et les objets qu'ils contiennent dicte le contenu des mots d'entrée %MW correspondant. Dans notre cas, les mots %MW0 à %MW5 correspondent aux paramètres ETA, RFRD, ETI, LFT, LCR et OPR du variateur. Sorties %MW32 à %MW63 (Nombre de %MW) + (Premier %MW) La description des "Entrées" donnée ci-dessus reste vraie pour les sorties mais il s'agit ici des mots de sortie de l'automate maître et des données de sortie de la carte PCMCIA CANopen TSX CPP 110. L'Altivar peut utiliser jusqu'à 24 octets (12 mots) de données de sortie, mais cette taille ne peut être atteinte qu'en associant les "PDO reçus" des trois jeux de PDO : jusqu'à 8 octets pour le PDO1 reçu (par reconfiguration de son affectation par défaut), jusqu'à 8 octets pour le PDO2 reçu (par configuration de son affectation) et 8 octets pour le PDO3 reçu (affectation statique de 4 objets). Exemple : Dans notre exemple, nous réduisons le nombre de mots d'entrée %MW à 3 (6 octets) car les sorties CANopen qui correspondent à l'Altivar sont celles du PDO1 reçu par défaut (paramètres CMD et LFRD), plus celles du PDO2 reçu que nous avons configuré pour contenir un seul objet (paramètre CMI). Sous SyCon, la colonne "O Len." de la section "Objets de Données Process (PDOs) configurés" indique la taille des données de sortie (type = OB = octets de sortie) de chacun des PDO reçus ayant été configurés pour un nœud donné. Dans notre cas, nous avons 4 OB pour le PDO1 reçu et 2 OB pour le PDO2 reçu, pour un total de 6 octets de sortie. Nous affectons les mots de sortie de manière à les placer juste derrière les mots d'entrée : le premier mot de sortie est %MW6 ; nos mots de sortie CANopen sont donc %MW6 à %MW8. L'ordre dans lequel sont configurés les PDO reçus et les objets qu'ils contiennent dicte le contenu des mots de sortie %MW correspondant. Dans notre cas, les mots %MW6 à %MW8 correspondent aux paramètres CMD, LFRD et CMI du variateur Sorties RAZ Maintien ou RAZ Indique si les mots de sortie CANopen sont maintenus ou remis à zéro lorsque la tâche associée (voir plus haut) est arrêtée car un tel arrêt n'entraîne pas l'arrêt de la carte TSX CPP 110. Chien de garde Activé Activé ou Désactivé Si cette option est activée, le chien de garde CANopen de la carte PCMCIA CANopen TSX CPP 110 sera déclenché dès que la carte ne parvient plus à gérer convenablement le bus CANopen. Dans le même temps, tous les mots de sortie CANopen sont remis à 0. 1755864 11/2010 37 Mise en œuvre logicielle avec PL7 et SyCon Option Valeur par défaut Valeurs possibles Mode Chargement de la configuration PL7 PL7 ou SyCon PL7 : La configuration du bus CANopen est téléchargée dans le cadre du logiciel d'application PL7 en direction de l'automate maître cible. S'il n'y a pas assez de mémoire dans l'application pour cette configuration, PL7 interdit ce mode. SyCon : La configuration du bus CANopen est considérée comme étant déjà chargée dans la carte PCMCIA, supposant donc qu'elle a été téléchargée en utilisant SyCon. PL7 PRO vérifie uniquement que la configuration de la carte est identique au contenu du fichier ".co" sélectionné, évitant ainsi toute incohérence de configuration. Néanmoins, toute modification des paramètres de bus devra s'effectuer dans SyCon. Consultation des entrées et sorties du maître CANopen A l'aide des informations placées dans le fichier ".co" sélectionné, PL7 PRO établit une correspondance directe entre les données de chaque nœud CANopen et ses mots d'entrée et de sortie %MW équivalents. Pour consulter les entrées / sorties de l'Altivar, cliquer sur le bouton "Configuration du bus". La fenêtre "Configuration du bus CANopen" apparaît (voir ci-contre). La sélection de l'esclave "ATV71_V1.1" CANopen (Adr. 0002) affiche les mots d'entrée et de sortie configurés pour ce seul nœud. Sur cette fenêtre, à droite, des symboles explicites ont été attribués au préalable aux mots %MW0 à %MW8 de manière à illustrer la liaison entre ces mots et les PDO configurés dans SyCon. Nota : Ces affectations ne sont valides que si l'Altivar est le seul esclave sur le bus CANopen et si les deux PDO des jeux de PDO1 et de PDO2 sont utilisés tels qu’ils sont décrits dans l’exemple précédent. En cas de configuration d'autres esclaves sur le même bus ou de modification de la configuration des PDO de l'Altivar, l'affectation des mots d'entrée et de sortie décrite au préalable diffère. Dans ce cas, SyCon dispose d'une commande permettant de consulter la totalité des entrées et des sorties : pour cela, exécuter la commande "Table Adresses…" du menu "Visu". Nota : Il convient de noter que SyCon affiche les adresses et les tailles d'octet ("IB" pour les entrées et "OB" pour les sorties). Il ne faut pas oublier que ces octets sont alignés sur les adresses des mots. Ainsi, un objet de 1 octet affecté dans un PDO activé prendra en fait un mot entier : l'objet de 1 octet sera affecté à l'octet MSB de ce mot et l'octet LSB deviendra un octet "libre". Le tableau suivant donne la correspondance entres les PDO configurés de l'Altivar et les entrées et sorties de l'automate : PDO PDO1 émis PDO2 émis Nature Entrées Entrées PDO1 reçu Sorties PDO2 reçu Sorties 38 E/S SyCon E/S PL7 PRO Description de l'objet affecté IB0 - IB1 %MW0 Mot d'état "ETA" de l’affectation par défaut IB2 - IB3 %MW1 Vitesse de sortie "RFRD" de l’affectation par défaut IB4 - IB5 %MW2 Mot d'état étendu "ETI" configuré dans l’exemple IB6 - IB7 %MW3 Défaut "LFT" configuré dans l’exemple IB8 - IB9 %MW4 Courant moteur estimé "LCR" configuré dans l’exemple IB10 - IB11 %MW5 Puissance de sortie "OPR" configuré dans l’exemple OB0 - OB1 %MW6 Mot de commande "CMD" de l’affectation par défaut OB2 - OB3 %MW7 Consigne de vitesse "LFRD" de l’affectation par défaut OB4 - OB5 %MW8 Accélération "ACC" configurée dans l’exemple 1755864 11/2010 Mise en œuvre logicielle avec PL7 et SyCon Exemple Cet exemple a essentiellement pour but : • De démarrer l'Altivar conformément au graphe d'état DSP402 • D'alterner entre la marche avant et arrière à 1500 tr/min pendant la temporisation TM0 Il utilise les objets mémoire suivants : (* Masque le mot d'état DSP402 *) %MW9:=%MW0 AND 16#00FF; (* Mot d'état "ETA" = 16#xx40 = ATV verrouillé *) IF(%MW9=16#0040)THEN %MW6:=16#0006;(* Mot de commande "CMD" = 16#0006 = Shutdown *) END_IF; (* Mot d'état "ETA" = 16#xx21/23 = ATV en attente / ATV prêt *) IF(%MW9=16#0021)OR(%MW9=16#0023)THEN %MW6:=16#000F;(* Mot de commande "CMD" = 16#000F = Enable operation *) %MW7:=1500;(* Consigne de vitesse "LFRD" = +1500 tours / minute *) START %TM0;(* Démarre temporisation avant / arrière *) END_IF; (* Mot d'état "ETA" = 16#xx27 = ATV en marche *) IF(%MW9=16#0027)THEN (* Temporisation avant / arrière écoulée *) IF %TM0.Q THEN (* Inversion du sens de rotation par inversion du signe de la consigne de vitesse "LFRD"*) (* Consigne de vitesse "LFRD" = +/- 1500 tours / minute *) IF %MW7=1500 THEN %MW7:=-1500; ELSE %MW7:=1500; END_IF; (* Vérifie que l'état DSP402 ne change pas --> commande "Enable operation" *) %MW6:=%MW6 OR 16#000F; (* Redémarre la temporisation avant / arrière *) DOWN %TM0;START %TM0; END_IF; END_IF; 1755864 11/2010 39 Description détaillée des services Commandes NMT maître C Variateur COB-ID Octet 0 Octet 1 0 (16#000) Spécificateur de commande (CS) Node-ID (1) (1) Si Node-ID = 0, le "Spécificateur de commande" est diffusé à tous les esclaves CANopen (Altivar compris) ; chacun d'eux doit ensuite exécuter cette commande NMT, passant ainsi la transition correspondante (voir ci-après). Vérifier que vos esclaves CANopen acceptent la diffusion générale sur COB-ID 0, ce qui est le cas de l’Altivar (voir page 26). Spécificateur de commande (CS) Signification 001 (16#01) Démarrer_Nœud_Distant (Start_Remote_Node) 002 (16#02) Arrêter_Nœud_Distant (Stop_Remote_Node) 128 (16#80) Entrer_Etat_Pré-opérationnel (Enter_Pre-Operational_State) 129 (16#81) Réinitialisation_Nœud (Reset_Node) 130 (16#82) Réinitialisation_Communication (Reset_Communication) Exemple : Transition à l'état Pré-opérationnel (Entrer_Etat_Pré-opérationnel = 16#80) de l'Altivar situé à l'adresse CANopen 4 (16#04). 16#000 40 16#80 16#04 1755864 11/2010 Description détaillée des services Graphe d'état CANopen NMT Mise sous tension ou réarmement matériel (1) CS = 130 CS = 129 Initialisation (2) (11) (14) Pré-opérationnel CS = 128 CS = 128 (7) (10) (9) (5) (13) (3) (4) CS = 2 Arrêté (6) (12) CS = 2 CS = 1 CS = 1 (8) Opérationnel Transition Description (1) A la mise sous tension, le nœud atteint l'état initialisation de façon autonome (2) Une fois l'initialisation terminée, l'état pré-opérationnel est automatiquement activé (3), (6) Démarrer_Nœud_Distant (Start_Remote_Node) (4), (7) Entrer_Etat_Pré-opérationnel (Enter_Pre-Operational_State) (5), (8) Arrêter_Nœud_Distant (Stop_Remote_Node) (9), (10), (11) Réinitialisation_Nœud (Reset_Node) (12), (13), (14) Réinitialisation_Communication (Reset_Communication) En fonction de l'état des communications du variateur, les services suivants sont disponibles : Initialisation Pré-opérationnel PDO Opérationnel SDO X X Synchronisation (SYNC) X X Urgence (EMCY) X X Service Bootup Gestion de réseau (NMT) Arrêté X X X X X X En cas d’apparition d’un défaut réarmable, il faut que le variateur soit dans l’état NMT "Opérationnel" pour que le PDO qui véhicule le mot de commande CMD (le PDO1 reçu, de préférence) puisse réarmer le variateur grâce au bit "Reset-Défaut" de CMD. Le "maître" CANopen devra donc placer le variateur dans l’état "Opérationnel" à l’aide d’un télégramme NMT, avec CS = 1 (Démarrer_Nœud_Déporté) et NodeID = adresse du nœud du variateur. Nota : L’état NMT du variateur est transmis par le variateur si le protocole Node Guarding est activé (voir page 54). Il est également disponible via le paramètre [Etat NMT esclave] (NMTS) (adresse logique 6057, index CANopen 16#201E/3A). 1755864 11/2010 41 Description détaillée des services Défaut graphe d’état NMT : Certaines transitions dans le graphe d’état NMT provoquent un défaut de communication CANopen. Ces transitions sont répertoriées dans le tableau et le graphe ci-dessous (flèches en trait continu). Mise sous tension ou réarmement matériel (1) CS = 130 CS = 129 Initialisation (2) (11) (14) Pré-opérationnel CS = 128 CS = 128 (7) (10) (9) (5) (13) (3) (4) CS = 2 Arrêté (6) (12) CS = 2 CS = 1 CS = 1 (8) Opérationnel Transition Description (4) Entrer_Etat_Pré-opérationnel (Enter_Pre-Operational_State) (5), (8) Arrêter_Nœud_Distant (Stop_Remote_Node) (9), (10), (11) Réinitialisation_Nœud (Reset_Node) (12), (13), (14) Réinitialisation_Communication (Reset_Communication) Ces transitions suppriment un service qui permet la commande du variateur. On doit provoquer un défaut de communication pour éviter une perte de commande du variateur. Transition Service perdu (4) PDO (5) SDO (8), (9), (10), (11), (12), (13), (14) PDO et SDO 42 1755864 11/2010 Description détaillée des services Service Bootup Maître B Variateur COB-ID Octet 0 1792 (16#700) +Node-ID 16#00 Ce service sert à indiquer que le variateur est passé à l'état pré-opérationnel après l'état "initialisation". (page 41) Le seul octet de données envoyé dans une trame de Bootup est toujours égal à 16#00 Objet Synchronisation - SYNC Maître C Variateur COB-ID 128 (16#080) L'objet SYNC est émis de manière cyclique par le maître CANopen. Il ne contient pas de données et sa trame est donc limitée à son seul identifieur COB-ID. Cet objet a essentiellement pour but d'autoriser les modes de communication synchrones des esclaves CANopen. Dans le cas de l'Altivar, n’importe quel PDO, s’il est utilisé, peut être défini en mode de communication synchrone cyclique ou acyclique. Objet Urgence - EMCY Maître B Variateur COB-ID 128 (16#080) +NODE-ID Octet 0 Octet 1 Code de défaut (Errd) LSB MSB Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Registre d'erreur 0 0 0 0 0 Bit 0 = 0 (pas de défaut) ou 1 (défaut) Un objet EMCY est envoyé par l'Altivar aux autres appareils CANopen, avec une haute priorité, chaque fois qu’un défaut apparaît (octet 2 / bit 0 = 1) ou disparaît (octet 2 / bit 0 = 0). C’est notamment le cas des défauts de type "Heartbeat" ou "Life Guard". Un objet EMCY n'est jamais répété. Le paramètre code de défaut (Errd) (adresse logique = 8606, index CANopen = 16#603F) est décrit dans le guide des paramètres. 1755864 11/2010 43 Description détaillée des services PDO1 Affectation par défaut TPDO1 émis Maître B Variateur COB-ID Octet 0 Octet 1 Mot d'état "ETA" 384 (16#180) +Node-ID LSB Octet 2 Octet 3 Vitesse de sortie "RFRD" MSB LSB MSB Exemple : L'Altivar situé à l'adresse CANopen 4 (COB-ID = 16#180 + 4) est dans l'état DSP402 "Operation enabled" et ne présente aucun défaut (mot d'état "ETA" = 16#xxx7). Dans notre exemple, le mot d'état "ETA" est égal à 16#0607. De plus, la vitesse du moteur est égale à 1500 tr/min (16#05DC). 16#184 16#07 16#06 16#DC 16#05 RPDO1 reçu Maître C Variateur COB-ID Octet 0 Octet 1 Mot de commande "CMD" 512 16#200 +Node-ID LSB Octet 2 Octet 3 Consigne de vitesse "LFRD" MSB LSB MSB Exemple : L'Altivar situé à l'adresse CANopen 4 (COB-ID = 16#200 + 4) reçoit la commande DSP402 appelée "Enable operation" (mot de commande "CMD" = 16#xxxF). Dans notre exemple, le mot de commande "CMD" est égal à 16#000F. De plus, la vitesse du moteur est égale à 1200 tr/min (16#04B0). 16#204 44 16#0F 16#00 16#B0 16#04 1755864 11/2010 Description détaillée des services Affectation par défaut étendue TPDO1 émis Maître B Variateur COB-ID 384 (16#180) +Node-ID Octet 0 Octet 1 Octet 2 Mot d'état "ETA" LSB Octet 3 Octet 4 Vitesse de sortie "RFRD" MSB LSB Octet 5 Couple moteur MSB LSB MSB Exemple : L'Altivar situé à l'adresse CANopen 4 (COB-ID = 16#180 + 4) est dans l'état DSP402 "Operation enabled" et ne présente aucun défaut (mot d'état "ETA" = 16#xxx7). Dans notre exemple, le mot d'état "ETA" est égal à 16#0607, la vitesse du moteur est égale à 1500 tr/min (16#05DC) et le couple moteur est égal à 50% (500 x 0,1% = 16#01F4). 16#184 16#07 16#06 16#DC 16#05 16#F4 16#01 RPDO1 reçu Maître C Variateur COB-ID 512 (16#200) +Node-ID Octet 0 Octet 1 Octet 2 Mot de commande "CMD" LSB Octet 3 Consigne de vitesse "LFRD" MSB LSB Octet 4 Octet 5 Consigne de couple "LTR" MSB LSB MSB Exemple : L'Altivar situé à l'adresse CANopen 4 (COB-ID = 16#200 + 4) reçoit la commande DSP402 appelée "Enable operation" (mot de commande "CMD" = 16#xxxF). Dans notre exemple, le mot de commande "CMD" est égal à 16#000F, la consigne vitesse du moteur est égale à 1200 tr/min (16#04B0) et sa consigne de couple est égale à 50% (500 × 0,1% = 16#01F4). 16#204 16#0F 16#00 16#B0 16#04 16#F4 16#01 Affectation par défaut restreinte TPDO1 émis Maître B Variateur COB-ID 384 (16#180) +Node-ID Octet 0 Octet 1 Mot d'état "ETA" LSB MSB Octet 0 Octet 1 RPDO1 reçu Maître C Variateur COB-ID 512 (16#200) +Node-ID 1755864 11/2010 Mot de commande "CMD LSB MSB 45 Description détaillée des services Affectation utilisateur TPDO1 émis Maître B Variateur COB-ID 384 (16#180) +Node-ID Octet 0 Octet 1 Variable Altivar (par défaut : mot d'état "ETA") LSB Octet 2 Octet 3 Variable Altivar (par défaut : vitesse de sortie "RFRD") MSB LSB MSB Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Variable Altivar (par défaut : pas de paramètre) Variable Altivar (par défaut : pas de paramètre) LSB LSB MSB MSB Nota : Tout octet laissé vide à la fin de ce PDO ne sera pas transmis sur le bus par l'Altivar. Par exemple, si aucun paramètre n’est affecté aux octets 6 et 7, la longueur des données du PDO1 émis sera de 6 octets. Exemple : Les deux paramètres de l’affectation par défaut sont conservés (16#6041/00 et 16#6044/00) et le paramètre Couple moteur "Torque Actual Value" (16#6077/00) est ajouté à leur suite, c'est-à-dire dans les octets 4 et 5. On obtient ainsi l’affectation par défaut étendue du PDO1 émis. Cette affectation par défaut étendue devient ensuite une affectation utilisateur, car nous ajoutons à la suite de ses paramètres l'objet Courant dans le moteur "LCR" (16#2002/05), c'est-à-dire dans les octets 6 et 7. Nous obtenons ainsi l’affectation utilisateur suivant : COB-ID 384 (16#180) +Node-ID Octet 0 Octet 1 Mot d'état "ETA" LSB MSB Octet 2 Octet 3 Vitesse de sortie "RFRD" LSB MSB Octet 4 Octet 5 Couple moteur "OTR" LSB MSB Octet 6 Octet 7 Courant dans le moteur "LCR" LSB MSB Prenons maintenant un Altivar situé à l'adresse CANopen 4 (COB-ID = 16#180 + 4) et dans l'état suivant : • Etat DSP402 actuel = "Operation enabled" et absence de défaut (mot d'état "ETA" = 16#xxx7). Dans notre exemple, le mot d'état "ETA" est égal à 16#0607 ; • La vitesse de sortie "RFRD" est égale à 1500 tr/min (16#05DC) ; • Le couple moteur est égal à 83% (830 x 0,1% = 16#033E) ; • Le courant dans le moteur "LCR" est égal à 4,0 A (16#0028). Le télégramme correspondant et envoyé pour ce PDO émis est donc le suivant (8 octets de données) : 16#184 46 16#07 16#06 16#DC 16#05 16#3E 16#03 16#28 16#00 1755864 11/2010 Description détaillée des services RPDO1 reçu Maître C Variateur COB-ID 512 (16#200) +Node-ID Octet 0 Octet 1 Variable Altivar (par défaut : mot de commande "CMD") LSB MSB Octet 2 Octet 3 Variable Altivar (par défaut : consigne de vitesse "LFRD") LSB MSB Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Variable Altivar (par défaut : pas de paramètre) Variable Altivar (par défaut : pas de paramètre) LSB LSB MSB MSB Exemple : Le premier objet de l’affectation par défaut est conservé (16#6040/00), mais le second objet est supprimé (16#6042/00). On obtient ainsi l’affectation par défaut restreinte du PDO1 reçu. Cette affectation par défaut restreinte devient ensuite une affectation utilisateur, car nous ajoutons ses paramètres Temps de la rampe d'accélération "ACC" / "Acceleration" (16#203C/02) et Temps de la rampe de décélération "DEC" / "Deceleration" (16#203C/03), dans les octets 2 à 5. Nous obtenons ainsi l’affectation utilisateur suivant : COB-ID 512 (16#200) +Node-ID Octet 0 Octet 1 Mot de commande "CMD" LSB MSB Octet 2 Octet 3 Temps de la rampe d'accélération "ACC" LSB MSB Octet 4 Octet 5 Temps de la rampe de décélération "DEC" LSB MSB Prenons maintenant un Altivar situé à l'adresse CANopen 4 (COB-ID = 16#200 + 4) et commandé comme suit : • Commande DSP402 "Enable operation" (mot de commande "CMD" = 16#xxxF). Dans notre exemple, le mot de commande "CMD" est égal à 16#000F ; • Le temps de la rampe d'accélération "ACC" est de 1 s (10 = 16#000A) ; • Le temps de la rampe de décélération "DEC" est de 2 s (20 = 16#0014). Le télégramme correspondant et reçu pour ce PDO reçu est donc le suivant (6 octets de données) : 16#204 1755864 11/2010 16#0F 16#00 16#0A 16#00 16#14 16#00 47 Description détaillée des services PDO2 Par défaut, le jeu PDO2 de l'Altivar est inhibé. (paramètre "PDO COB-ID entry" = 16#80000XXX .) Pour l'activer, il faut utiliser le service SDO en écriture pour mettre à zéro le bit 31 du paramètre "PDO COB-ID entry" du PDO2 émis (16#1801/01) et/ou du PDO2 reçu (16#1401/01). Contrairement au jeu PDO1, il est également possible de modifier les bits 0 à 6 des COB-ID du jeu PDO2, dans le but d'autoriser les communications d’esclave à esclave. TPDO2 émis Maître B Variateur COB-ID Octet 0 640 (16#280) +Node-ID Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Variable Altivar (par défaut : pas de paramètre) Variable Altivar (par défaut : pas de paramètre) Variable Altivar (par défaut : pas de paramètre) Variable Altivar (par défaut : pas de paramètre) LSB LSB LSB LSB MSB MSB MSB MSB Nota : Tout octet laissé vide à la fin de ce PDO ne sera pas transmis sur le bus par l'Altivar. Par exemple, si aucun paramètre n’est affecté aux octets 6 et 7, la longueur des données du PDO2 émis sera de 6 octets. Exemple : Affectation des 3 paramètres : dernier défaut apparu "LFT" (16#2029/16), Courant dans le moteur "LCR" (16#2002/05) et Puissance moteur "OPR" (16#2002/0C). Nous obtenons ainsi l’affectation utilisateur suivant : COB-ID Octet 0 Octet 1 Dernier défaut apparu "LFT" 640 (16#280) +Node-ID LSB MSB Octet 2 Octet 3 Octet 4 courant dans le moteur "LCR" LSB Octet 5 Puissance moteur "OPR" MSB LSB MSB Prenons maintenant un Altivar situé à l'adresse CANopen 4 (COB-ID = 16#280 + 4) et dans l'état suivant : • Le dernier défaut apparu "LFT" est "nOF" / pas de défaut mémorisé (16#0000) ; • Le courant dans le moteur "LCR" est égal à 4,0 A (16#0028) ; • La puissance moteur "OPR" est égale à 50% (16#0032). Le télégramme correspondant et envoyé pour ce PDO émis est donc le suivant (8 octets de données) : 16#284 16#00 16#00 16#28 16#00 16#32 16#00 RPDO2 reçu Maître C Variateur COB-ID 768 (16#300) +Node-ID 48 Octet 0 Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Variable Altivar (par défaut : pas de paramètre) Variable Altivar (par défaut : pas de paramètre) Variable Altivar (par défaut : pas de paramètre) Variable Altivar (par défaut : pas de paramètre) LSB LSB LSB LSB MSB MSB MSB MSB 1755864 11/2010 Description détaillée des services PDO3 Ce jeu de PDO est dédié à la carte programmable "Controller Inside" de l'Altivar et ne doit être utilisé que sur un variateur équipé de cette carte. Par défaut, le jeu PDO3 de l'Altivar est inhibé (bit 31 du PDO COB-ID entry = 1). Pour l'activer, il faut utiliser le service SDO en écriture pour mettre à zéro le bit 31 du paramètre "PDO COB-ID entry" du PDO3 émis (16#1802/01) et/ou du PDO3 reçu (16#1402/01). Comme le jeu PDO2, il est également possible de modifier les bits 0 à 6 des COB-ID du jeu PDO3, dans le but d'autoriser les communications d’esclave à esclave. Contrairement à l’affectation des PDO1 et 2, l’affectation du PDO3 ne peut pas être modifié. TPDO3 émis Maître B Variateur COB-ID 896 (16#380) +Node-ID Octet 0 Octet 1 Mot de sortie TP31 de la carte programmable "Controller Inside" Octet 2 Octet 3 Mot de sortie TP32 de la carte programmable "Controller Inside" Octet 4 Octet 5 Mot de sortie TP33 de la carte programmable "Controller Inside" Octet 6 Octet 7 Mot de sortie TP34 de la carte programmable "Controller Inside" LSB MSB LSB MSB LSB MSB LSB MSB Octet 0 Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 RPDO3 reçu Maître C Variateur COB-ID 1024 (16#400) +Node-ID 1755864 11/2010 Mot d’entrée RP31 de la carte programmable "Controller Inside" LSB MSB Mot d’entrée RP32 de la carte programmable "Controller Inside" LSB MSB Mot d’entrée RP33 de la carte programmable "Controller Inside" LSB MSB Mot d’entrée RP34 de la carte programmable "Controller Inside" LSB MSB 49 Description détaillée des services Service SDO Requête : Maître C Variateur COB-ID 1536 (16#600) +Node-ID Octet 0 Code requête Octet 1 Octet 2 Index d'objet Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Données de la requête LSB MSB Sous-index d'objet Bits 7-0 Bits 15-8 Bits 23-16 Bits 31-24 Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Réponse : Maître B Variateur COB-ID Octet 0 1408 (16#580) +Node-ID Code réponse Index d'objet LSB MSB Sous-index d'objet Données de la réponse Bits 7-0 Bits 15-8 Bits 23-16 Bits 31-24 Le contenu des "données de la requête" et des "données de la réponse" varie en fonction du "code requête" et du "code réponse". Les deux tableaux suivants indiquent les différents cas possibles : Code requête Description de la commande 16#23 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Ecriture d'une donnée de 4 octets (ex. : UNSIGNED 32) Bits 7-0 Bits 15-8 Bits 23-16 Bits 31-24 16#2B Ecriture d'une donnée de 2 octets (ex. : UNSIGNED 16) Bits 7-0 Bits 15-8 16#00 16#00 16#2F Ecriture d'une donnée de 1 octet (ex. : UNSIGNED 8) Bits 7-0 16#00 16#00 16#00 16#40 Lecture d’une donnée de 1/2/4 octets 16#00 16#00 16#00 16#00 16#80 Annulation de la commande SDO actuelle (1) 16#00 16#00 16#00 16#00 Code réponse Description de la réponse 16#43 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Lecture d’une donnée : donnée de 4 octets : réponse (1) Bits 7-0 Bits 15-8 Bits 23-16 Bits 31-24 16#4B Lecture d’une donnée : donnée de 2 octets : réponse(1) Bits 7-0 Bits 15-8 16#00 16#00 16#4F Lecture d’une donnée : donnée de 1 octet : réponse(1) Bits 7-0 16#00 16#00 16#00 16#60 Ecriture d'une donnée de 1/2/4 octets : réponse 16#00 16#00 16#00 16#00 16#80 Erreur avec envoi d’un code d'annulation (2) Bits 7-0 Bits 15-8 Bits 23-16 Bits 31-24 (1) Pour utiliser un service SDO destiné à lire une donnée multi-octets, telle que le "nom du fabricant" (paramètre 16#1008: 16#00), un transfert segmenté est déclenché entre le maître et le variateur. Le "Code requête" 16#80 est destiné à arrêter ce type de transfert. (2) Les données de réponse (octets 4 à 7) correspondent à un "code d'annulation" 32 bits ; la liste complète de tous les codes d'annulation pris en charge par l'Altivar est donnée dans le tableau de la page suivante. Remarque : Le transfert segmenté ne s'applique qu'aux informations dont la taille dépasse 4 octets. Il n'a lieu que pour "Nom de l’appareil" (objet 16#1008) dans le cas de l’Altivar. 50 1755864 11/2010 Description détaillée des services Code d'annulation (1) Description 16# 0503 0000 Transfert segmenté : le "bit de bascule" (toggle bit) n'a pas été modifié 16# 0504 0001 "Code requête" non valide ou inconnu 16# 0601 0000 Erreur d'accès au paramètre (par ex. requête d'écriture sur un paramètre à "lecture seule") 16# 0601 0002 Tentative d'exécution d'une requête d'écriture sur un paramètre en "lecture seule" 16# 0602 0000 L'"index" transmis dans la requête se rapporte à un objet qui n'existe pas dans le dictionnaire des objets 16# 0604 0041 Affectation d'objet PDO : le paramètre ne peut pas être affecté sur le PDO ; cette erreur se produit lors de l'écriture sur les paramètres 16#1600, 16#1601, 16#1602, 16#1A00, 16#1A01 et 16#1A02 (affectations des PDO1, 2 et 3) 16# 0604 0042 Affectation d'objet PDO : le nombre et/ou la longueur des paramètres à affecter dépasse la longueur PDO maximale. 16# 0609 0011 Le "sous-index" transmis dans la requête n'existe pas 16# 0609 0030 Hors des valeurs limites du paramètre (pour une requête d'écriture seulement) 16# 0609 0031 Valeur du paramètre écrit trop élevée 16# 0800 0000 Il s'est produit une erreur générale (1) A noter que les "codes d'annulation" répertoriés dans ce tableau sont écrits selon la représentation habituelle et doivent donc être inversés s'ils sont représentés octet par octet pour les "octets 4 à 7" (ex. 16# 0609 0030 devient octet 4 = 16#30, octet 5 = 16#00, octet 6 = 16#09, octet 7 = 16#06). Remarques importantes concernant le service SDO Ne tentez pas d'utiliser des requêtes d'écriture SDO sur un paramètre qui a été affecté dans un RPDO (reçu). Exemple : Si la consigne de vitesse (rpm) est affectée dans RPDO1, il ne sert à rien d’écrire cette consigne par un SDO. Tout paramètre relié à l'un des paramètres configuré dans un RPDO (reçu) ne doit pas être modifié à l'aide d'une requête d'écriture SDO. Exemple : Si la consigne de vitesse en (rpm) est affectée dans RPDO1, il ne sert à rien de modifier la consigne de fréquence (0,1 Hz) par un SDO. 1755864 11/2010 51 Description détaillée des services Exemple de lecture par le service SDO Cet exemple explique comment lire le paramètre "temps de rampe d'accélération (ACC)" d'un Altivar situé à l'adresse CANopen 4 (COB-ID = 16#580 + Node-ID ou 16#600 + Node-ID). La valeur "index/sous-index" de ce paramètre est égale à 16#203C/02. Requête de lecture : Maître C Variateur 16#604 16#40 16#3C 16#20 16#02 16#00 16#00 16#00 16#00 16#20 16#02 16#E8 16#03 16#00 16#00 Réponse de lecture : Maître B Variateur 16#584 16#4B 16#3C La valeur du paramètre lu est égale à 1000 (16#03E8), ce qui équivaut à un "temps de rampe d'accélération (ACC)" de 100 s, l'unité de ce paramètre étant de "0,1s". Exemple d'écriture par le service SDO Cet exemple explique comment écrire la valeur 100 s dans le paramètre "temps de rampe d'accélération (ACC)" d'un Altivar situé à l'adresse CANopen 4 (COB-ID = 16#580 + Node-ID ou 16#600 + Node-ID). La valeur "index/sous-index" de ce paramètre est égale à 16#203C/02. Requête d’écriture : Maître C Variateur Le "code requête" est 16#2B car nous tentons de modifier la valeur d'une donnée de 2 octets. 16#604 16#2B 16#3C 16#20 16#02 16#E8 16#03 16#00 16#00 Le champ "Données de la requête" indique que la valeur que nous tentons d'attribuer au paramètre est égale à 1000 (16#03E8), ce qui équivaut à un "temps de rampe d'accélération (ACC)" de 100 s, l'unité de ce paramètre étant de "0,1s". Réponse d’écriture : Maître B Variateur 16#584 52 16#60 16#3C 16#20 16#02 16#00 16#00 16#00 16#00 1755864 11/2010 Description détaillée des services Service Node Guarding Description La surveillance de la communication s'effectue soit à l'aide du service Node Guarding, décrit ici, soit avec le service Heartbeat, décrit plus loin. Un seul de ces deux services peut être actif à un instant donné. Par défaut, le service Node Guarding est désactivé sur l'Altivar. Maître C Variateur Le maître interroge à intervalles réguliers ("Life time") le variateur, à l'aide de télégrammes "remote transmit requests" (RTR). "Life time" s'obtient en multipliant le "Guard Time" par le "Life Time Factor". Ces deux paramètres sont décrits à la page 57. Si, à l'expiration du "Life Time", le variateur n'a pas reçu de télégramme RTR : • il déclenche un défaut "Life Guarding" (voir chapitre "configuration de la gestion des défauts de communication), • et envoie un télégramme d'urgence (EMCY) (voir page 43). Maître B Variateur COB-ID Octet 0 1792 (16#700) +Node-ID information NMT La réponse du variateur indique son état NMT via le champ "information NMT", décrit ici : Bit 7 = Bit de bascule : la valeur de ce bit doit alterner d'une réponse du variateur à l'autre. La valeur du bit de bascule de la première réponse après activation du service Node Guarding est 0. La remise à 0 de ce bit ne s'effectue que par la transmission de la commande "Reset_Communication" au variateur (voir chapitre Description détaillée des services, page 41). Si une réponse est reçue avec la même valeur du bit de bascule que la réponse précédente, la nouvelle réponse est traitée comme si elle n'avait pas été reçue. Bits 6-0 = état NMT : Etat NMT actuel de l'Altivar : Initialisation (16#00), Arrêté (16#04), Opérationnel (16#05) ou Pré-opérationnel (16#7F). Le paramètre [Etat NMT esclave] (NMTS) (16#201E/3A) est accessible par le terminal du variateur (voir chapitre "Diagnostic des communications CANopen", page 17) et par l’atelier logiciel Power Suite. Si le variateur ne transmet pas sa réponse ou s'il transmet un état incorrect, le maître déclenche un évènement "Node Guarding". 1755864 11/2010 53 Description détaillée des services Exemple de configuration du service Node Guarding Le "Life Time" de l'Altivar peut être modifiée à l'aide du service SDO afin d'écrire de nouvelles valeurs pour les paramètres "Guard Time" et "Life Time Factor". Paramètre index Sous-index Format Unité Guard Time 16# 100C 16# 00 entier 16 bits non signé 1 ms Life Time Factor 16# 100D 16# 00 octet non signé __ Dans notre exemple, nous allons configurer un "Life Time" de 2 secondes, avec un "Guard Time" de 500 ms et un "Life Time Factor" de 4 (500 ms × 4 = 2 s). 1) Paramétrage du "Guard Time" à 500 ms • COB-ID = 16#600 + Node-ID pour la requête d'écriture ou 16#580 + Node-ID pour la réponse d'écriture • Code requête (octet 0) = 16#2B pour écrire une donnée de 2 octets • Code réponse (octet 0) = 16#60 si l'opération d'écriture s'est correctement effectuée • Index d'objet (octets 1 et 2) = 16#100C • Sous-index d'objet (octet 3) = 16#00 • Données de la requête (octets 4 et 5) = 16#01F4 (500) Requête : Maître C Variateur 16#604 16#2B 16#0C 16#10 16#00 16#F4 16#01 16#00 16#00 16#10 16#00 16#00 16#00 16#00 16#00 Réponse : Maître B Variateur 16#584 16#60 16#0C 2) Paramétrage du "Life Time Factor" à 4 • COB-ID = 16#600 + Node-ID pour la requête d'écriture ou 16#580 + Node-ID pour la réponse à l'écriture • Code requête (octet 0) = 16#2F pour écrire une donnée à 1 octet • Code réponse (octet 0) = 16#60 si l'opération d'écriture s'est correctement effectuée • Index d'objet (octets 1 et 2) = 16#100D • Sous-index d'objet (octet 3) = 16#00 • Données de requête (octet 4) = 16#04 (4) Requête : Maître C Variateur 16#604 16#2F 16#0D 16#10 16#00 16#04 16#00 16#00 16#00 16#10 16#00 16#00 16#00 16#00 16#00 Réponse : Maître B Variateur 16#584 54 16#60 16#0D 1755864 11/2010 Description détaillée des services Service Heartbeat Description Si vous n’activez pas le service Node Guarding, décrit au chapitre précédent, il est possible d'utiliser le service Heartbeat pour surveiller la communication avec un autre nœud, à condition qu’il supporte ce service. Par défaut, le service Heartbeat est désactivé sur l'Altivar (les paramètres "Consumer Heartbeat Time" et "Producer Heartbeat Time" valent tous deux 0). Producteur C Consommateur COB-ID Octet 0 1792 (16#700) +Node-ID Etat Producer Heartbeat Chaque "Producer Heartbeat" envoie des messages Heartbeat à intervalles réguliers (le "Producer Heartbeat Time" 16#1017/00). Toutes les "Consumer Hertbeat" vérifient qu’ils reçoivent ces messages dans un temps inférieur au "Consumer Heartbeat Time" (16#1016/01). Le "Producer Heartbeat Time" doit être inférieur au "Consumer Heartbeat Time". Dans le cas où le variateur est configuré en consommateur, si aucun "message Heartbeat" n'est reçu au terme d’une durée égale au "Consumer Heartbeat Time," le variateur déclenche un évènement "Heartbeat" et envoie un télégramme d’urgence (EMCY). Si CANopen est le canal actif, un défaut CANopen (COF) est déclenché. Le "message Heartbeat" provenant du variateur comporte un champ "état Producer Heartbeat" (octet 0), décrit ici : Bit 7 = réservé : ce bit vaut toujours 0. Bits 6-0 = état Producer Heartbeat : Etat NMT actuel de l'Altivar : Initialisation (16#00), Arrêté (16#04), Opérationnel (16#05) ou Préopérationnel (16#7F). 1755864 11/2010 55 Dictionnaire des objets Index Objet 16#0000 Non utilisé 16#0001 - 16#001F Données statiques 16#0020 - 16#003F Données complexes 16#0040 - 16#005F Non utilisé (données complexes propres au fabricant) 16#0060 - 16#007F Données statiques propres au profil d'appareil 16#0080 - 16#009F Données complexes propres au profil d'appareil 16#00A0 - 16#0FFF Réservé 16#1000 - 16#1FFF Zone profil de communication 16#2000 - 16#5FFF Zone de profil propre à l'Altivar 16#6000 - 16#9FFF Zone de profil d'appareil normalisé (DSP402) 16#A000 - 16#FFFF Réservé 56 1755864 11/2010 Dictionnaire des objets Objets de la zone de profil de communication Accès : "R" désigne un objet accessible en lecture seule via le service SDO, tandis que "R/W" désigne un objet à la fois accessible en lecture et en écriture. Certains objets notés "R/W" sont accessibles en écriture uniquement dans certains états du graphe d’état CANopen NMT. Index Sousindex Accès Type Valeur par défaut Description Type d'appareil : Bits 24-31 non utilisés (0) Bits 16-23 = Type d'appareil (1) Bits 00-15 = Numéro de profil d'appareil (402) Registre d'erreur : Erreur (bit 0 = 1) ou absence d'erreur (bit 0 = 0) 16#1000 16#00 R unsigned32 16#00010192 16#1001 16#00 R unsigned8 16#00 16#00 R unsigned8 16#01 16#01 R unsigned32 16#00000000 16#1005 16#00 R/W unsigned32 16#00000080 16#1008 16#00 R string ATV71 16#100B 16#00 R unsigned32 16#100C 16#00 R/W unsigned16 16#0000 16#100D 16#00 R/W unsigned8 16#00 16#100E 16#00 R unsigned32 16#00000700 + Node-ID du service SDO Node-ID : Cet objet reçoit la valeur de l’adresse CANopen configurée sur l'Altivar Guard Time : Par défaut, le protocole Node Guarding est désactivé (0) ; l'unité de cet objet est 1 ms. Si vous utilisez ce protocole ("Guard Time" > 0), veillez à ce que le protocole Heartbeat soit désactivé sur l’Altivar ("Producer Heartbeat Time" = 0) Life Time Factor : Coefficient multiplicateur appliqué au "Guard Time" pour obtenir le "Life Time". La valeur 0 désactive le service Node Guarding vis-à-vis du variateur. Identifieur Node Guarding : COB-ID entry utilisé pour le protocole Node Guarding et géré par le configurateur (SyCon) 16#100F 16#00 R unsigned32 16#00000001 Nombre de SDO supportés 16#1014 16#00 R unsigned32 16#00000080 + Node-ID COB-ID entry du message d'urgence (EMCY) 16#00 R unsigned8 16#01 Consumer Heartbeat Time : Nombre d'objets 16#1003 16#1016 16#1017 16#01 R/W unsigned32 16#00000000 16#00 R/W unsigned16 16#0000 1755864 11/2010 Nombre d'erreurs : Une seule erreur possible (1), située dans l’objet 16#1003/01 Champ d'erreur standard : Bits 16-31 = Informations supplémentaires (toujours 0) Bits 00-15 = Paramètre code d'erreur (Errd) COB-ID entry du message SYNC. Nom de l’appareil : La lecture de cet objet exploite le transfert segmenté Consumer Heartbeat Time : Bits 24-31 non utilisés (0) Bits 16-23 = Node-ID du producteur de Heartbeat Bits 00-15 = période max. du Heartbeat consommé (unité = 1 ms) Nota : Un seul producteur de Heartbeat peut être configuré ici. Par défaut, aucun producteur n'est surveillé (valeur = 0). Producer Heartbeat Time : Par défaut, l'Altivar ne produit pas de messages Heartbeat ; l'unité de cet objet est 1 ms Si vous utilisez ce protocole ("Producer Heartbeat Time" > 0), veillez à ce que le protocole Node Guarding soit désactivé sur l’Altivar ("Guard Time" = 0) 57 Dictionnaire des objets Sousindex Accès Type Valeur par défaut Description 16#00 R unsigned8 16#03 Objet identité : Nombre d'objets 16#01 R unsigned32 16#0200005A 16#1018 16#02 R unsigned32 71 Objet identité : ID fournisseur Cette valeur est propre à chaque fabricant Objet identité : Code d’identification du produit 16#03 R unsigned32 Exemple : 16#00010002 pour "v1.2" Objet identité : Version du produit Bits 16-31 = Version majeure Bits 00-15 = Version mineure 16#00 R unsigned8 16#02 PDO1 reçu : Nombre d'objets 16#01 R/W unsigned32 16#00000200 + Node-ID PDO1 reçu : COB-ID entry Seul le bit 31 est accessible en écriture : PDO activé (0) ou PDO inhibé (1). 16#02 R/W unsigned8 16#FF PDO1 reçu : Type de transmission "asynchrone" (254 ou 255), "cyclique synchrone" (1-240). 16#00 R unsigned8 16#02 PDO2 reçu : Nombre d'objets PDO2 reçu : COB-ID entry Le bit 31 est accessible en écriture : PDO inhibé (1) ou PDO activé (0). Les bits 0-10 sont accessibles en écriture pour permettre les communications d’esclave à esclave. Index 16#1400 16#1401 16#01 R/W unsigned32 16#80000300 + Node-ID 16#02 R/W unsigned8 16#FF PDO2 reçu : Type de transmission "asynchrone" (254 ou 255), "cyclique synchrone" (1-240). 16#00 R unsigned8 16#02 PDO3 reçu : Nombre d'objets PDO3 reçu : COB-ID entry Le bit 31 est accessible en écriture : PDO inhibé (1) ou PDO activé (0). Les bits 0-10 sont accessibles en écriture pour permettre les communications d’esclave à esclave. 16#1402 16#01 R/W unsigned32 16#80000400 + Node-ID 16#02 R/W unsigned8 16#FF PDO3 reçu : Type de transmission "asynchrone" (254 ou 255), "cyclique synchrone" (1-240). 16#00 R/W unsigned8 16#02 Affectation PDO1 reçu : Nombre d'objets affectés Deux objets sont affectés par défaut dans le PDO1 reçu, mais entre 0 et 4 objets peuvent y être affectés. 16#01 R/W unsigned32 16#60400010 Affectation PDO1 reçu : 1er objet affecté Mot de commande "CMD" (16#6040/00) 16#02 R/W unsigned32 16#60420010 Affectation PDO1 reçu : 2e objet affecté Consigne de vitesse "LFRD" (16#6042/00) 16#03 R/W unsigned32 16#00000000 Affectation PDO1 reçu : 3e objet affecté Aucun 3e objet affecté 16#04 R/W unsigned32 16#00000000 Affectation PDO1 reçu : 4e objet affecté Aucun 4e objet affecté 16#1600 58 1755864 11/2010 Dictionnaire des objets Index 16#1601 16#1602 Sousindex Accès Type Valeur par défaut Description 16#00 R/W unsigned8 16#00 Affectation PDO2 reçu : Nombre d'objets affectés Par défaut, aucun objet n’est affecté dans le PDO2 reçu, mais entre 0 et 4 objets peuvent y être affectés. 16#01 R/W unsigned32 16#00000000 Affectation PDO2 reçu : 1er objet affecté Aucun 1er objet affecté 16#02 R/W unsigned32 16#00000000 Affectation PDO2 reçu : 2e objet affecté Aucun 2e objet affecté 16#03 R/W unsigned32 16#00000000 Affectation PDO2 reçu : 3e objet affecté Aucun 3e objet affecté 16#04 R/W unsigned32 16#00000000 Affectation PDO2 reçu : 4e objet affecté Aucun 4e objet affecté 16#00 R/W unsigned8 16#04 Affectation PDO3 reçu : Nombre d'objets affectés Par défaut, 4 objets sont affectés dans le PDO3 reçu, mais ce nombre peut être réduit jusqu’à 0. 16#01 R unsigned32 16#20640210 Affectation PDO3 reçu : 1er objet affecté Mot d’entrée RP31 de la carte "controller inside" 16#02 R unsigned32 16#20640310 Affectation PDO3 reçu : 2e objet affecté Mot d’entrée RP32 de la carte "controller inside" 16#03 R unsigned32 16#20640410 Affectation PDO3 reçu : 3e objet affecté Mot d’entrée RP33 de la carte "controller inside" 16#04 R unsigned32 16#20640510 Affectation PDO3 reçu : 4e objet affecté Mot d’entrée RP34 de la carte "controller inside" 16#00 R unsigned8 16#05 PDO1 émis : Nombre d'objets 16#01 R/W unsigned32 16#00000180 + Node-ID PDO1 émis : COB-ID entry Seul le bit 31 est accessible en écriture : PDO activé (0) ou PDO inhibé (1) 16#02 R/W unsigned8 16#FF PDO1 émis : Type de transmission Choix entre 3 modes pour ce PDO : "asynchrone" (254 ou 255), "cyclique synchrone" (1-240) et "acyclique synchrone" (0). Les valeurs 252 et 253 (modes sur réception de trames RTR) ne sont pas supportées par l’Altivar. 16#03 R/W unsigned16 300 PDO1 émis : Inhibit Time Temps minimum entre deux transmissions ; unité = 100 µs ; valeur minimale = 100 (10 ms).). 1000 PDO1 émis : Event Timer En mode "asynchrone", cet objet définit une fréquence minimale de transmission pour ce PDO ; unité = 1 ms ; valeur minimale = 10 (10 ms). La durée de cet event timer doit être supérieure à celle de l’inhibit time (sous-index : 16#03). La transmission du PDO asynchrone aura alors lieu sur changement des données à émettre, avec pour bornes temporelles ces deux durées. 16#1800 16#05 1755864 11/2010 R/W unsigned16 59 Dictionnaire des objets Index Sousindex Accès Type Valeur par défaut 16#00 R unsigned8 16#05 R/W unsigned3 2 16#80000280 + Node-ID 16#01 PDO2 émis : COB-ID entry Le bit 31 est accessible en écriture : PDO inhibé (1) ou PDO activé (0). Les bits 0-10 sont accessibles en écriture pour permettre les communications d’esclave à esclave. PDO2 émis : Type de transmission Choix entre 3 modes pour ce PDO : "asynchrone" (254 ou 255), "cyclique synchrone" (1-240) et "acyclique synchrone" (0). Les valeurs 252 et 253 (modes sur réception de trames RTR) ne sont pas supportées par l’Altivar. R/W unsigned8 16#FF 16#03 R/W unsigned1 6 300 PDO2 émis : Inhibit Time Temps minimum entre deux transmissions ; unité = 100 µs ; valeur minimale = 100 (10 ms). 16#05 R/W unsigned1 6 1000 PDO2 émis : Event Timer En mode "asynchrone", cet objet définit une fréquence minimale de transmission pour ce PDO ; unité = 1 ms ; valeur minimale = 10 (10 ms). La durée de cet event timer doit être supérieure à celle de l’inhibit time (sous-index: 16#03). La transmission du PDO asynchrone aura alors lieu sur changement des données à émettre, avec pour bornes temporelles ces deux durées. 16#00 R unsigned8 16#05 PDO3 émis : Nombre d'objets R/W unsigned3 2 16#80000380 + Node-ID 16#01 PDO3 émis : COB-ID entry Le bit 31 est accessible en écriture : PDO inhibé (1) ou PDO activé (0). Les bits 0-10 sont accessibles en écriture pour permettre les communications d’esclave à esclave. PDO3 émis : Type de transmission Choix entre 3 modes pour ce PDO : "asynchrone" (254 ou 255), "cyclique synchrone" (1-240) et "acyclique synchrone" (0). Les valeurs 252 et 253 (modes sur réception de trames RTR) ne sont pas supportées par l’Altivar. 16#02 R/W unsigned8 16#FF 16#03 R/W unsigned1 6 300 PDO3 émis : Inhibit Time Temps minimum entre deux transmissions ; unité = 100 µs ; valeur minimale = 100 (10 ms). 16#1802 60 PDO2 émis : Nombre d'objets 16#02 16#1801 16#1A00 Description 16#05 R/W unsigned1 6 1000 PDO3 émis : Event Timer En mode "asynchrone", cet objet définit une fréquence minimale de transmission pour ce PDO ; unité = 1 ms ; valeur minimale = 10 (10 ms). La durée de cet event timer doit être supérieure à celle de l’inhibit time (sous-index : 16#03). La transmission du PDO asynchrone aura alors lieu sur changement des données à émettre, avec pour bornes temporelles ces deux durées. 16#00 R/W unsigned8 16#02 Affectation PDO1 émis : Nombre d'objets affectés Deux objets sont affectés par défaut dans le PDO1 émis, mais entre 0 et 4 objets peuvent y être affectés. 16#01 R/W unsigned3 2 16#60410010 Affectation PDO1 émis : 1er objet affecté Mot d’état "ETA" (16#6041/00) par défaut 16#02 R/W unsigned3 2 16#60440010 Affectation PDO1 émis : 2e objet affecté Vitesse de sortie "RFRD" (16#6044/00) par défaut 16#03 R/W unsigned3 2 16#00000000 Affectation PDO1 émis : 3e objet affecté Aucun 3e objet affecté par défaut 16#04 R/W unsigned3 2 16#00000000 Affectation PDO1 émis : 4e objet affecté Aucun 4e objet affecté par défaut 1755864 11/2010 Dictionnaire des objets Index 16#1A01 16#1A02 Sousindex Accès Type Valeur par défaut Description 16#00 R/W unsigned8 16#00 Affectation PDO2 émis : Nombre d'objets affectés Par défaut, aucun objet n’est affecté dans le PDO2 émis, mais entre 0 et 4 objets peuvent y être affectés. 16#01 R/W unsigned32 16#00000000 Affectation PDO2 émis : 1er objet affecté Aucun 1er objet affecté par défaut 16#02 R/W unsigned32 16#00000000 Affectation PDO2 émis : 2e objet affecté Aucun 2e objet affecté par défaut 16#03 R/W unsigned32 16#00000000 Affectation PDO2 émis : 3e objet affecté Aucun 3e objet affecté par défaut 16#04 R/W unsigned32 16#00000000 Affectation PDO2 émis : 4e objet affecté Aucun 4e objet affecté par défaut 16#00 R unsigned8 16#04 16#01 R unsigned32 16#20640C10 Affectation PDO3 émis : 1er objet affecté Mot de sortie TP31 de la carte programmable "controller inside" 16#02 R unsigned32 16#20640D10 Affectation PDO3 émis : 2e objet affecté Mot de sortie TP32 de la carte programmable "controller inside" 16#03 R unsigned32 16#20640E10 Affectation PDO3 émis : 3e objet affecté Mot de sortie TP33 de la carte programmable "controller inside" 16#04 R unsigned32 16#20640F10 Affectation PDO3 émis : 4e objet affecté Mot de sortie TP34 de la carte programmable "controller inside" 1755864 11/2010 Affectation PDO3 émis : Nombre d'objets affectés Par défaut, 4 objets sont affectés dans le PDO3 émis, mais ce nombre peut être réduit jusqu’à 0. 61 ATV61/71_canopen_FR_1755864_04 1755864 11/2010