Schneider Electric Mise en oeuvre logicielle des Métiers Automates, Came électronique, Junior/Pro, 4.5 Mode d'emploi

PL7 Junior/Pro
Automates Premium
Module came électronique
TSX CCY 1128
Manuel de mise en oeuvre métiers
35009561_00
fre
Mars 2005
2
Structure de la documentation
Structure de la documentation
Présentation
TSX DS 57 PL7 xx
Ce manuel se compose de 8 tomes :
l Tome 1
l Communs fonctions métiers
l Métier Tout ou Rien
l Mise en oeuvre AS-i
l Métier Dialogue opérateur
l Tome 2
l Métier Comptage
l Tome 3
l Métier Commande d’axes
l Tome 4
l Métier Commande d’axes pas à pas
l Tome 5
l Métier Came électronique
l Tome 6
l Métier SERCOS
l Tome 7
l Métier Analogique
l Métier PID Control
l Métier Pesage
l Tome 8
l Métier Régulation
3
Structure de la documentation
4
TSX DS 57 PL7 xx
Table des matières
A propos de ce manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Chapitre 1
Présentation du module came électronique . . . . . . . . . . . . . . 11
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Présentation générale du module came électronique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonctionnement du module came électronique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mesure de position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonctionnement du traitement cames . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Structuration du traitement cames . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interface avec le programme automate. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonctions de mise en oeuvre logicielle du module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Méthodologie de mise en oeuvre logicielle du module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ergonomie générale des fonctions de mise en oeuvre du module . . . . . . . . . . .
Chapitre 2
Types d’applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Domaines d’application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mouvement Alternatif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Utilisation en mouvement alternatif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mouvements rotatifs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Utilisation en mouvement rotatif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mouvements cycliques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Utilisation en mouvement cyclique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mouvement sans fin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Utilisation en mouvement sans fin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 3
3.1
3.2
11
12
13
14
15
18
20
22
24
25
27
28
29
31
32
33
34
36
38
39
Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exemple simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Présentation de l’exemple simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Saisie des paramètres de configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exemple avancé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
41
43
43
44
45
48
51
51
5
Présentation de l’exemple détaillé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Mode de marche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Les Recettes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Saisie des paramètres de configuration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
Programmation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Particularités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Chapitre 4
Configuration du module came électronique . . . . . . . . . . . . . 63
Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Déclaration du module dans le rack automate. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Accès aux paramètres de configuration du module. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Configuration des paramètres came électronique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Configuration des paramètres d’acquisition. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Configuration d’un codeur incrémental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Configuration d’un codeur absolu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Configuration du format de mesure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Configuration de la fonction recalage de position pour codeurs incrémentaux . . 74
Configuration de la fonction capture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Configuration du Processeur came . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Configuration des connecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Validation de la configuration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Reconfiguration en mode connecté . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
Chapitre 5
Saisie des paramètres de réglage de la recette du module came
électronique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Accès aux paramètres de réglage de la recette du module. . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Saisie des paramètres d’acquisition pour un codeur incrémental . . . . . . . . . . . . 83
Saisie des paramètres d’acquisition pour un codeur absolu . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Paramétrage du compteur de pièces. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Activation/désactivation des pistes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Paramétrage des pistes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Création des cames . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Paramètrage des cames . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
Came en position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
Came monostable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Came freinage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Paramétrage de la condition de validation associée à une came . . . . . . . . . . . . 99
Validation des paramètres de réglage de la recette . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
Sauvegarde des paramètres de réglage de la recette. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Restitution des paramètres de réglage de la recette . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
Chapitre 6
Mise au point et réglage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
Description de l’écran de mise au point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
Description des zones de status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
6
Description de la zone de mise au point principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description de la zone mise au point : "Acquisition" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description de la Zone mise au point : "Compteur de pièces" . . . . . . . . . . . . .
Description de la Zone mise au point : "Groupe x" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description de l’écran de réglage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description de la zone de réglage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 7
Programmation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Synoptique des fonctions du module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Validation des fonctions d’axe. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Validation des fonctions du processeur came. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Validation des événements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Synoptique de gestion des événements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interface langage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Status de niveau module. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Constantes de configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Paramètres de réglage d’un module, commande explicite . . . . . . . . . . . . . . . .
Commandes implicites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Echanges processeur et module. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Echanges système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
WRITE_PARAM : Transfert des paramètres courants d’une recette . . . . . . . .
READ_PARAM : Transfert des paramètres courants d’une recette . . . . . . . . .
RESTORE_PARAM : Transfert des paramétres initiaux. . . . . . . . . . . . . . . . . .
SAVE_PARAM : Transfert des paramétres initiaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
MOD_PARAM : Réglage de l’axe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
MOD_TRACK : Réglage d’une piste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
MOD_CAM : Réglage d’une came . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
TRF_RECIPE : Fonctions de transfert de recette . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
TRF_RECIPE : Fonctions de stockage de recette . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
TRF_RECIPE : Chargement d’une nouvelle recette . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
TRF_RECIPE : Sauvegarde d’une nouvelle recette . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
DETAIL_OBJECT : Interface dialogue-opérateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
DETAIL_OBJECT : Transfert du détail d’une came . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
DETAIL_OBJECT : Transfert du détail d’une piste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 8
119
121
123
125
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127
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149
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155
158
159
160
162
164
165
168
Performances et limitations. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Précision globale sur la commande des actionneurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Commande des actionneurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Performances temporelles générales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Limitations fonctionnelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 9
107
108
110
111
113
115
171
172
175
179
181
Diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
Status de niveau module. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
7
Status de niveau voie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
Codes d’erreurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
Ensemble des contrôles. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
Contrôle de l’intégrité du module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
Contrôle du codeur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
Contrôle des entrées auxiliaires. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
Contrôle des sorties pistes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
Questions/ Réponses. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
8
Glossaire
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
Index
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
A propos de ce manuel
Présentation
Objectif du
document
Ce manuel traite de la mise en oeuvre logicielle du métier Came électronique.
Champ
d'application
La mise à jour de cette documentation prend en compte les fonctionnalités de
PL7 V4.5. Elle permet néammoins de mettre en oeuvre les versions antérieures de
PL7.
Document à
consulter
Commentaires
utilisateur
Titre
Référence
Manuel de mise en oeuvre matérielle
TSX DM 57 xxF
Envoyez vos commentaires à l'adresse e-mail techpub@schneider-electric.com
9
A propos de ce manuel
10
Présentation du module came
électronique
1
Présentation
Objet du chapitre
Ce chapitre présente les principales caractéristiques et fonctionnalités du module
came électronique TSX CCY 1128.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
TSX DS 57 PL7 xx
Sujet
Page
Présentation générale du module came électronique
12
Fonctionnement du module came électronique
13
Mesure de position
14
Fonctionnement du traitement cames
15
Structuration du traitement cames
18
Interface avec le programme automate
20
Fonctions de mise en oeuvre logicielle du module
22
Méthodologie de mise en oeuvre logicielle du module
24
Ergonomie générale des fonctions de mise en oeuvre du module
25
11
Présentation du module came électronique
Présentation générale du module came électronique
Introduction
Le module came électronique TSX CCY 1128 est destiné à piloter de façon
autonome et avec un temps de réponse très court (<0,2ms) 24 sorties physiques de
type Tout ou Rien.
Le module TSX CCY 1128 fonctionne sur automate Premium (version logicielle
supérieure ou égale à 3.3).
Sa mise en oeuvre logicielle s’effectue à l’aide du logiciel PL7 Junior ou Pro (version
logicielle supérieure ou égale à 3.4) et du patch logiciel d’enrichissement PL7.
Domaines
d’application
Le module TSX CCY 1128 peut traiter des applications avec mouvement :
l rotatif dans un seul sens (ex : presses mécaniques),
l alternatif (ex : presses hydrauliques, machines de transfert),
l cyclique, avec arrivée périodique des pièces à traiter (ex : machines d’emballage)
l sans fin, avec arrivée aléatoire des pièces à traiter (ex : convoyeurs)
Caractéristiques
principales
Ce tableau résume les principales caractéristiques fonctionnelles du module came
électronique
12
Caractéristique
Valeur
Nombre de cames
128 maximum
Nombre de pistes
32 (24 associées directement aux 24 sorties
physiques, 8 logiques)
Entrées codeur de position
incrémental ou absolu
Sorties commandées
24 sorties Tout ou Rien 24V, 0,5A
Type de cames
position, monostable, frein
Fonctions associées
rattrapage de jeu de l’axe, recalage de la position,
capture de mesures, anticipation de commutation,
compteur de pièces, génération d’événements.
TSX DS 57 PL7 xx
Présentation du module came électronique
Fonctionnement du module came électronique
Introduction
Le module élabore la mesure de position à partir d'un codeur incrémental ou absolu
raccordé à ses entrées. En fonction de cette position et du programme came
transféré (recette), le module pilote ses sorties.
Illustration
Le synoptique ci-dessous décrit le fonctionnement du module came.
Processeur
TSX 57
Module came électronique
Pistes
Recette
Programme
séquentiel
Interface
Configuration
Processeur
came
Position
Application
Actionneur
Codeur
Axe
Description
Position : le module calcule la mesure de position (angulaire et nombre de tours)
en fonction des paramètres fournis par le codeur de position.
Processeur came : définit en fonction de la position et des paramètres de
configuration et de recette transmis par le processeur automate, le passage à 1 ou
0 des cames.
Pistes : pilotent les sorties du module en fonction de l’état des cames qui leur sont
associées.
Interface automate : elle permet :
l le transfert des paramètres de configuration et recette dans le module,
l la prise en compte des défauts matériels
l au programme séquentiel : la gestion des modes de marches de la machine et
l’extension des fonctionnalités du module par des actions directes sur les sorties
TSX DS 57 PL7 xx
13
Présentation du module came électronique
Mesure de position
Calcul de la
valeur de
position
A partir d’un codeur de position incrémental ou absolu, le module calcule :
l la valeur de position angulaire de la machine,
l la valeur du numéro de tour (pour les process multi-tour).
Toutes les actions réalisées au niveau du module s’effectuent à partir de la valeur
angulaire. Le nombre de tours peut être pris en compte dans le programme
séquentiel.
Codeur de
position
Le module accepte 2 types de codeur
Type de codeur
Caractéristiques
Incrémental
l bande passante 500 kHz
l multiplication par 4
l contrôle de ligne
Absolu
l trame SSi, tout type de format 8..25 bits
l fréquence de transmission déterminée automatiquement
l réduction de résolution de 2, 4, 8, 16 et 32
Note : le module came accepte aussi les codeurs absolus à sortie parallèle (via
Telefast ABE 7CPA11).
Fonctions
associées
En plus des fonctions de base, le module came électronique propose les fonctions
suivantes
Fonction
Rôle
Recalage (Voir Configuration permet d’initialiser la valeur de la mesure de position
de la fonction recalage de
position pour codeurs
incrémentaux, p. 74)
Captures (Voir Configuration assure différents types de mesure tel que : longueur de
de la fonction capture, p. 75) piéces, nombre de points par tour, angle d’arrivée des pièces,
glissement
Rattrapage du jeu (Voir
Saisie des paramètres
d’acquisition pour un codeur
incrémental, p. 83)
14
compense le jeu, lors d’un changement de sens de
déplacement
TSX DS 57 PL7 xx
Présentation du module came électronique
Fonctionnement du traitement cames
Rôle des pistes
et des cames
Une piste est composée d'une ou plusieurs cames. Elle pilote une sortie physique
du module.
Une came définit une action sur la sortie dans un intervalle de mesure de position.
Exemple de came en position active en sens avant et en sens arrière : la sortie
associée à la piste est activée lorsque la mesure angulaire est comprise entre 2
valeurs de position X1 et X2 (quel que soit le sens de déplacement).
Etat des sorties
Rotation codeur
Sens avant
Sens avant
Sens arrière
Analogie avec
les cames
mécaniques
Le dessin suivant montre un équivalent mécanique de la came électronique.
Codeur
Piste 0
Piste 1
Piste n
Cames
Position
Sortie
TSX DS 57 PL7 xx
15
Présentation du module came électronique
Fonctionnement
Le tableau suivant décrit le fonctionnement d’une piste à laquelle sont associées 2
cames :
Phase
Description
1
L’axe tourne dans le sens avant et entraîne le codeur
de position.
Le module élabore la mesure de position en
comptabilisant les incréments codeur.
La piste i n’est pas active, la sortie Qxy.i est à 0.
2
Phase
Lorsque le seuil X1 de la came 0 est atteint :
l la piste i devient active,
l la sortie Qxy.i passe à 1.
3
Lorsque le seuil X2 de la came 0 est atteint :
l la piste i devient inactive,
l la sortie Qxy.i passe à 0.
4
Lorsque le seuil X1 de la came 1 est atteint,
l la piste i devient active,
l la sortie Qxy.i passe à 1.
5
Lorsque le seuil X2 de la came 1 est atteint,
l la piste i devient inactive,
l la sortie Qxy.i passe à 0.
6
16
L’axe continue à tourner et le processus se répète
(retour à la phase n°1).
TSX DS 57 PL7 xx
Présentation du module came électronique
3 types de cames
Fonctions
associées
Le tableau suivant décrit les 3 types de came disponibles. Ces cames peuvent être
actives en sens avant, arrière, ou avant et arrière simultanément.
Type de came
Rôle
Position (Voir Came en
position, p. 94)
Une came position est une came dont l’état logique dépend de la
position de l’axe par rapport à 2 seuils.
Monostable (Voir Came
monostable, p. 97)
Une came monostable est une came qui passe à 1 sur
franchissement d’un seuil et repasse à 0 au bout d’une
temporisation. Cette fonction convient pour une détection d’arbre
lent.
Freinage (Voir Came
freinage, p. 98)
Une came freinage est une came qui passe à 1 sur
franchissement d’un seuil et repasse à 0 sur franchissement du
même seuil mais en sens inverse. Cette fonction convient pour
commander le freinage au point mort haut de la machine.
En plus des fonctions de base, le module came électronique propose les fonctions
suivantes :
Fonction
Rôle
Anticipation (Voir
Paramétrage des pistes,
p. 90)
Permet de compenser le retard induit par les actionneurs de la
machine.
Piste en parallèle (Voir
Paramétrage des pistes,
p. 90)
Met en parallèle 2 pistes d’un même groupe.
Evénement (Voir
Paramétrage des pistes,
p. 90)
Déclenche un événement à chaque commutation de la piste.
Compteur de pièces (Voir Permet de gérer le nombre de pièces traités ou de cycles
Paramétrage du
effectués et de réagir sur le process lorsque le compteur à atteint
compteur de pièces,
la valeur limite.
p. 88)
TSX DS 57 PL7 xx
17
Présentation du module came électronique
Structuration du traitement cames
Généralités
Le traitement came est réalisé par 128 cames maximum réparties sur 32 pistes. Les
pistes sont associées aux sorties du module.
Le traitement est structuré en 4 groupes de 8 pistes chacun, les groupes 0 et 1 étant
associés au connecteur 0 du module et les groupes 2 et 3 au connecteur 1.
Répartition des
pistes et des
cames
Le tableau ci-dessous décrit la structure complète du traitement et la
correspondance avec les sorties du module.
Connecteur
0
1
Groupe
0
1
2
3
Nombre de
Cames maxi
32
32
32
32
Pistes
01234567 01234567
01234567
01234567
Sorties
Q0.
Q1.
01234567 0123
Q2.
01234567
Q3.
0123
Connecteur
0
1
A une piste peut être affectée un maximum de 32 cames, mais dans ce cas il n'est
plus possible d'affecter de cames sur les autres pistes du même groupe.
Les pistes 4, 5, 6 et 7 des groupes 1 et 3 ne sont reliées à aucune sortie physique,
elles peuvent être mises en parallèle avec les pistes 0,1 ,2 et 3 de ces mêmes
groupes, ou piloter une sortie d’un module TOR via le programme séquentiel.
18
TSX DS 57 PL7 xx
Présentation du module came électronique
Exemple
Dans l'exemple ci-dessous 3 cames ont été affectées à la piste 2 du groupe 1 qui
est associée au connecteur 0. Cette piste pilote la sortie Q1.2
Came électronique
Acquisition
01
Processeur came
Compteur de pièces
Connecteur0
Groupe0
Groupe1
Piste0
Piste1
Piste2
Came0 P(100, 200, 0)
Came1 M(50, 0, 20)
Came2 F(10, 220, 0)
Piste3
Piste4
Piste5
Piste6
Piste7
Connecteur1
TSX DS 57 PL7 xx
19
Présentation du module came électronique
Interface avec le programme automate
Généralités
Tout en étant autonome le traitement du module came électronique reste sous
contrôle du programme séquentiel du processeur automate.
Le module came électronique bénéficie ainsi :
l des performances induites par l’autonomie de traitement du module
(indépendance par rapport aux cycles des tâches automates)
l des échanges cycliques et automatiques avec le programme principal pour
dialoguer avec les autres parties de l’application.
La lecture des états ou l’écriture des commandes depuis le programme séquentiel
automate s’effectue à l’aide des objets langage associés au module : %I, %Q,
%M..., accessible par mnémonique.
Illustration des
échanges
La figure suivante illustre les différents échanges entre le module came électronique
et le processeur automate.
Module TSX CCY 1128
Processeur automate
Recette
Evènements
%MW
%IW
%I / %IW
Etats
%Q / %QW
Commandes
20
TSX DS 57 PL7 xx
Présentation du module came électronique
Description des
données
échangées
TSX DS 57 PL7 xx
Le tableau suivant décrit les principales données échangées.
Type de données
Description
Recette
La recette rassemble les données nécessaires au module pour piloter
la machine sur une série de pièces. La recette peut être modifiée, ou
être totalement changée, par l'application automate. Toutes ces
informations sont contenues dans les mots automate %MW zone
mémoire réservée au module.
Elle comporte les :
l données d’acquisition : valeur de recalage, jeu, paramètres codeur
(offset, facteur de réduction)...
l descripteurs de pistes : compteur de pièces, anticipation...
l descripteurs de cames : type de came, valeurs de seuils...
Etats
Ces données permettent de contrôler l’application came électronique
pour superviser, diagnostiquer, ou agir sur les autres éléments de
l’application. Elle comporte les valeurs :
l des états des entrées physiques
l de la mesure de position (angle et nombre de tours)
l du compteur de pièces
l des registres de capture
l des états des pistes, et des sorties
l des défauts
Commandes
Ces données permettent de piloter l’application came électronique
depuis le programme du processeur automate pour agir sur les
modes de marche, pour valider les fonctions, forcer les sorties...
Elle comporte les commandes :
l départ ou arrêt du programme came
l validation des fonctions : recalage, capture, compteur de position
l directes sur les fonctions : recalage, capture, compteur de pièces
l validation des cames et des pistes
l forçage des sorties
l masquage d’événement
Evénement
Active la tâche événementielle du processeur automate. Le module
transmet au processeur automate les informations sur :
l la source de l’événement
l les valeurs d’angle et nombre de tours capturés
21
Présentation du module came électronique
Fonctions de mise en oeuvre logicielle du module
Généralités
Le logiciel PL7 assure la mise en oeuvre logicielle du module TSX CCY 1128.
Description des
fonctions
Le tableau ci-dessous décrit les fonctions propres au métier came électronique
proposées par PL7 pour mettre en oeuvre un module TSX CCY 1128.
Fonctions
22
Description
Mode de fonc- Mode de fonctionnement
tionnement du
du terminal
processeur came
Configuration Permet la saisie des paramètres de
configuration du module :
l acquisition : type de codeur, format
de mesure, type de recalage, type
de capture...
l processeur came : réarmement des
pistes, comportement sur défaut...
l connecteur : inversion des pistes.
Local
ou connecté
Stop
Réglage
recette
Permet la saisie des paramètres de
réglage de la recette :
l acquisition : nombre de point par
cycle, jeu, valeur du recalage...
l processeur came : association des
cames aux pistes, paramètres des
pistes, paramètres des cames...
l compteur de pièces : valeur limite
Local
ou connecté
Stop
Réglage
Permet la modification de certains
Connecté
paramètres de réglage de la recette du
module sans mettre le processeur
came en stop :
l acquisition : jeu, valeur du recalage,
l processeur came : facteur
d’anticipation, seuils et valeurs de
temporisation des cames.
Stop ou Run
TSX DS 57 PL7 xx
Présentation du module came électronique
Fonctions
Description
Mode de fonc- Mode de fonctionnement
tionnement du
du terminal
processeur came
Mise au point Permet d’exécuter des commandes de : Connecté
l validation des cames,
l validation, forçage des sorties,
l validation, activation des fonctions
de recalage, capture.
Stop ou Run
Il permet aussi de visualiser les états :
mesure de position, entrées... et
d’effectuer un diagnostic module et
application.
TSX DS 57 PL7 xx
23
Présentation du module came électronique
Méthodologie de mise en oeuvre logicielle du module
Illustration
L’organigramme suivant résume les différentes phases de mise en oeuvre d’une
application came électronique.
En mode local
Conception
Saisie des paramètres
de configuration
Editeur de Configuration :
Mode configuration
Saisie des paramètres
de réglage de la recette
Editeur de Configuration :
Mode Réglage/recette
Programmation
Editeur de Programme
Transfert de l’application
en mémoire automate
En mode connecté
Réglage des paramètres
Réglage et
Mise au point
Mise au point
Edition du dossier
Editeur de Configuration :
Mode Réglage ou
Mode Réglage/recette
Editeur de Configuration :
Mode mise au point
Editeur de Documentation
En mode connecté
Exploitation
Exploitation
CCX 17
Note : l’éditeur de variables propose la fonction Présymbolisation qui permet de
générer automatiquement les symboles du module came électronique.
24
TSX DS 57 PL7 xx
Présentation du module came électronique
Ergonomie générale des fonctions de mise en oeuvre du module
Ecran
1
L’accès aux fonctions de mise en oeuvre du module s’effectue depuis l’écran de
configuration matérielle du module TSX CCY 1128.
TSX CCY 1128 IE 06 [RACK 0 POSITION 4]
Réglage Recette
Désignation: MOD.CAME ELEC. 128 CAMES
Symbole:
Fonction:
Came électronique
2
Tâche:
MAST
Came électronique
Acquisition
01
Processeur came
Compteur de pièces
Connecteur0
Groupe0
Piste0
Piste1
Piste2
Piste3
Piste4
Piste5
Piste6
Piste7
Groupe1
Connecteur1
Paramètres de réglage
Axe
Nb points/cycles:
Valeur initiale:
:
Acquisition
256
256
Valeur de jeu de l’axe: 0
Valeur initiale:
0
Recalage
Valeur de l’angle: 0
Valeur initiale:
0
points
points
3
Cette table définit les différents repères :
TSX DS 57 PL7 xx
Repère
Rôle
1
Liste déroulante, permet de choisir la fonction pour mettre en oeuvre le
module.
2
Zone navigateur, permet de visualiser et d’accéder à l’ensemble des
constituants du traitement de la came.
3
Zone de saisie, des paramètres ou de passage des commandes (écran de
mise au point).
25
Présentation du module came électronique
Navigateur
Le navigateur de la fonction came électronique présente le contenu d'une
application came électronique sous une forme arborescente.
Il permet de se déplacer à l’intérieur de l’application en offrant des accès directs aux
écrans de saisies des paramètres ou de mise au point associés aux fonctions :
l Acquisition
l Processeur came
l Compteur de pièces
l Connecteurs
l Groupes
l Pistes
l Cames
Saisie des
paramètres
Les couleurs des paramètres dans les champs de saisie ont les significations
suivantes :
l Noir : paramètres modifiables
l Grisé : paramètres non modifiables
l Bleu : paramètres modifiables en mode réglage
l Rouge : valeur du paramètre saisie erronée
26
TSX DS 57 PL7 xx
Types d’applications
2
Présentation
Objet du chapitre
Ce chapitre décrit les différents domaines et types d’applications que peut traiter un
module came électronique.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
TSX DS 57 PL7 xx
Sujet
Page
Domaines d’application
28
Mouvement Alternatif
29
Utilisation en mouvement alternatif
31
Mouvements rotatifs
32
Utilisation en mouvement rotatif
33
Mouvements cycliques
34
Utilisation en mouvement cyclique
36
Mouvement sans fin
38
Utilisation en mouvement sans fin
39
27
Types d’applications
Domaines d’application
Domaines
d’application
28
Le module gère de façon autonome des machines rapides.
Les domaines d’application sont :
l Presses mécaniques ou hydrauliques,
l Machines à transfert rotatif,
l Machines transfert
l Machines d’emballage,
l Machines à bois
Les machines dans ces différents domaines se caractérisent selon le type de
mouvement qu’effectue l’axe de la machine.
TSX DS 57 PL7 xx
Types d’applications
Mouvement Alternatif
Domaine
C’est le domaine des machines à transfert rotatif et des presses hydrauliques.
Le mouvement alternatif de l’axe est du type "va et vient".
La vitesse de rotation peut être très variable au cours du cycle machine.
Le positionnement des sorties s’effectue dans les deux sens. Le programme du
sens avant peut être différent du programme du sens retour. Il peut y avoir une zone
interdite définie comme zone de protection (commande de frein).
Exemple d’axe
alternatif
Dans cette application, la résolution du codeur est de 4000 points pour un cycle. La
zone de déplacement autorisée est de 3992 points. le recalage se fait à 90° de
l’origine mécanique (0) qui n’est pas accessible.
Zone
interdite
fonction de
(re)calage
Zone de
travail
TSX DS 57 PL7 xx
29
Types d’applications
Chronogramme
d’une sortie
Chronogramme
Aller
Zone
interdite
Zone
interdite
Retour
30
TSX DS 57 PL7 xx
Types d’applications
Utilisation en mouvement alternatif
Utilisation du
module
Pour ce type d’application, l’utilisateur indiquera la résolution angulaire. On
indiquera le nombre d’impulsions de comptage pour 360° (un cycle). La mesure de
l’angle sera réalisée dans l’intervalle "0" à "résolution -1" avec :
l Un codeur incrémental, le recalage de la mesure à l’origine machine (référence
des cames) pourra se faire avec une valeur différente de "0". A chaque mise en
route de la machine avec un codeur incrémental. A chaque cycle machine si
l’entraînement de l’axe est glissant.
l Un codeur absolu, le module peut corriger l’offset du codeur sur le 0 machine. Ce
type de codeur convient parfaitement à ce type d’application si l’entraînement est
sans glissement.
Le module peut corriger l’erreur due au jeu de l’axe lors de l’inversion de sens de
déplacement.
La commande de frein peut être programmée sur une sortie pour générer la fonction
de protection de la "zone interdite".
La fonction compteur de pièces peut être programmée pour indiquer le nombre de
cycles effectués.
Anticipation
Pour les machines rapides, on pourra corriger très précisément : le temps de
montée des actionneurs et le temps de traitement interne du module si nécessaire.
Une résolution fine, un grand nombre de points par cycle, garantit une bonne
précision de l’anticipation.
Par exemple : si on veut anticiper de 1ms la commande d’un actionneur, le codeur
doit pouvoir fournir plus de 5 points dans ce délai. La vitesse doit être stabilisée
avant passage sur came. Notamment après le retournement du sens de rotation.
TSX DS 57 PL7 xx
31
Types d’applications
Mouvements rotatifs
Domaine
C’est le domaine des presses mécaniques et des machines de conditionnement.
Le mouvement principal de l’axe ne se fait que dans un seul sens de rotation. Le
positionnement des sorties est identique à chaque cycle. Des sorties peuvent être
activées entre deux cycles.
La vitesse linéaire n’est pas obligatoirement constante pendant le déplacement.
L’arrêt de la machine doit se faire dans une zone précise.
Deux types de codeurs peuvent être utilisés, absolu ou incrémental. Pour les
entraînements glissants, le codeur incrémental sera préféré.
Exemple d’axe
rotatif
Un cycle de presse représente 2000 points de codeur. La synchronisation de l’axe
(correction du glissement) se fera à la cote de 800 points par rapport à l’origine
physique des outils. Le recalage est fait systématiquement à chaque cycle.
Valeur réelle de l’angle
Points
Synchro codeur
Chronogramme
d’une sortie
32
1 cycle
TSX DS 57 PL7 xx
Types d’applications
Utilisation en mouvement rotatif
Utilisation du
module
Pour le mouvement rotatif, l’utilisateur indiquera le nombre d’impulsions dans un
cycle machine.
l Les cames peuvent être déclarées sur l’ensemble des valeurs d’un cycle.
l La zone d’activité d’une sortie peut être programmée entre deux cycles.
Le recalage de la mesure de position sur l’origine machine (référence des cames)
pourra se faire avec une valeur différente de "0" :
l A chaque mise en route de la machine,
l A chaque cycle machine si l’entraînement est glissant,
l Avec un codeur absolu, le module peut corriger l’offset sur le zéro machine. Il
peut aussi appliquer un angle de déviation par rapport à ce même 0 machine.
Les fonctions de capture du module permettent de mesurer :
Le nombre d’impulsions de comptage sur un cycle,
l Le glissement de l’axe (valeur de l’angle avant le recalage),
l L’angle d’arrivée des pièces ou leur dimension.
l
La fonction compteur de pièces peut être programmée pour indiquer le nombre de
coups de presse effectués.
Anticipation
Pour les machines rapides, on pourra corriger très précisément : le temps de
montée des actionneurs et le temps de traitement interne du module si nécessaire.
l Une résolution fine, un grand nombre de points par cycle, garantit une bonne
précision de l’anticipation. Par exemple : si on veut anticiper de 1ms la
commande d’un actionneur, le codeur doit pouvoir fournir plus de 5 points dans
ce délai.
Attention : la variation de vitesse doit être négligeable dans une période
correspondant à la valeur d’anticipation la plus grande demandée.
TSX DS 57 PL7 xx
33
Types d’applications
Mouvements cycliques
Domaine
C’est le domaine des machines d’emballage/embouteillage.
Le mouvement principal de l’axe ne se fait que dans un seul sens de rotation.
La vitesse linéaire est constante pendant le déplacement, ou varie lentement par
rapport au débit de la machine. Le positionnement des sorties est identique à
chaque cycle.
Les pièces arrivent périodiquement :
l Une pièce à chaque cycle. Toutes les pièces doivent entrer systématiquement
pour une même valeur d’angle de position dans chaque cycle (problème de
mécanique).
l Il peut y avoir des cames actives sur plusieurs cycles.
l Certaines opérations de groupage, par exemple, peuvent se faire dans un seul
cycle (un cycle sur 4 par exemple).
Dans ce type d’application, la notion de recette est une valeur d’usage. La recette
rassemble les données nécessaires au module pour piloter la machine sur une série
de pièces. La recette peut être modifiée ou être totalement changée par l’application
automate.
Deux types de codeurs absolu peuvent être utilisés, monotour ou multitours. Le
nombre de tours n’est pas forcément une puissance de 2.
34
TSX DS 57 PL7 xx
Types d’applications
Exemple d’axe
cyclique
Un cycle fait 1024 points et correspond à la distance entre deux pièces. Le cycle
complet de la machine est effectué sur 8 cycles. Le début du cycle (arrivée de la
pièce) est décalé de 50 points par rapport au 0 machine.
Opérations réflexes sur les pièces :
> < 50 pts
Le point 0 de la machine est défini lorsque la chaîne d’outils et le convoyeur sont
synchronisés (indexes en vis-à-vis).
TSX DS 57 PL7 xx
35
Types d’applications
Utilisation en mouvement cyclique
Utilisation du
module
Pour le mouvement cyclique, l’utilisateur indiquera la résolution dans un cycle de
base et le nombre de tours par cycle machine.
On indiquera le nombre de points codeur pour un cycle (jusqu’à 32767), la mesure
de position sera réalisée dans l’intervalle ["0" à "résolution -1"].
On donnera également le nombre de cycles par cycle machine (jusqu’à 32767).
La valeur du numéro de cycle sera déterminée dans l’intervalle ["0" à "Nb de cycles
-1"].
On peut (re)caler, indépendamment ou simultanément, la mesure de l’angle et la
mesure du nombre de cycles sur la position 0 de la machine :
l Lors de la mise au point de la machine (avec un codeur absolu).
l A chaque mise en route de la machine (avec un codeur incrémental).
l Les cames utilisées peuvent être déclarées sur l’ensemble des valeurs d’un
cycle.
l La zone d’activité d’une sortie peut être programmée entre deux cycles.
l D’une série à une autre, les pièces peuvent arriver sous un angle différent.
Il est possible d’ajuster l’angle d’arrivée des pièces dans le processus périodique
sans modifier le (re)calage sur la position 0 de la machine ni modifier l’ensemble du
programme came en codeur absolu.
Il est possible de construire un profil de came qui réagisse avec une bonne précision
sur plusieurs cycles.
Possibilité de forçage de la sortie came par le programme applicatif.
Cycle 0
Cycle 1
Cycle 2
Cycle 3
Came
Bit de forçage
Etat réel de la
sortie
L’utilisation d’une came événement est recommandée dans ce cas.
La fonction "compteur de pièces" peut être programmée pour indiquer le nombre de
pièces effectuées ou pour valider l’action d’une came quand un nombre de pièces
est atteint.
Le module peut indiquer la vitesse linéaire de l’axe.
Il peut aussi fournir le nombre d’impulsions de comptage dans un cycle (seulement
quand un codeur incrémental est utilisé).
La fonction "détection d’arbre lent" peut être obtenue sur une piste associée à une
came temporisation.
36
TSX DS 57 PL7 xx
Types d’applications
Anticipation
TSX DS 57 PL7 xx
Pour les machines rapides, on pourra corriger très précisément : le temps de
montée des actionneurs et le temps de traitement interne du module si nécessaire.
Une résolution fine, un grand nombre de points par cycle, garantit une bonne
précision de l’anticipation. Par exemple : si on veut anticiper de 1ms la commande
d’un actionneur, le codeur doit pouvoir fournir plus de 5 points dans ce délai.
37
Types d’applications
Mouvement sans fin
Domaine
Le mouvement sans fin est le domaine des machines d’emballage, des convoyeurs,
des chaînes d’outils (machines à bois par exemple).
Le mouvement principal de l’axe ne se fait que dans un seul sens de rotation.
La machine fonctionne en permanence et entraîne un codeur incrémental.
La vitesse linéaire est constante pendant le fonctionnement, ou varie lentement par
rapport au débit de la machine.
Les pièces arrivent sur la machine de façon aléatoire, mais elles sont toutes traitées
de manière identique.
Il y a obligatoirement un capteur de prise de référence pour chaque pièce entrante.
Machines à prise
de référence sur
1 pièce
Le process opère sur une seule pièce à la fois (un poste).
Les fonctions réflexe sont finies avant l’arrivée d’une nouvelle pièce. La prise de
référence de chaque pièce est faite par le recalage de la valeur courante.
Exemple
La valeur de position est recalée à 0.
La cote de chaque outil est
une valeur absolue
Recalage de la valeur
courante
Convoyeur
La zone de travail est inférieure à 32767 points. La valeur de position est toujours
en dehors de la zone de travail avant le réglage.
Valeur réelle de recalage
Zone de travail
du programme
cames
38
TSX DS 57 PL7 xx
Types d’applications
Utilisation en mouvement sans fin
Utilisation
La mesure de position a une dynamique fixe de 32768. La programmation des
cames se fera dans cet ensemble de points.
Exemple : un tapis de 16 m avec une résolution codeur de 0,5 mm
Le recalage du compteur doit être configuré sur front montant de Irec. La valeur de
recalage peut être réglée avec une valeur différente de 0.
A travers des fonctions de capture, on peut mesurer la longueur de la pièce.
L’application des événements permet par exemple :
l de mettre en Run le processeur came après recalage (mouvement de pièces).
l de mettre en Stop le processeur came sur recalage si le traitement d’une pièces
n’est pas fini.
Anticipation
Pour les machines rapides, on pourra corriger très précisément : le temps de
montée des actionneurs et le temps de traitement interne du module si nécessaire.
Une résolution fine, un grand nombre de points par cycle, garantit une bonne
précision de l’anticipation. Par exemple : si on veut anticiper de 1ms la commande
d’un actionneur, le codeur doit pouvoir fournir plus de 5 points dans ce délai.
TSX DS 57 PL7 xx
39
Types d’applications
40
TSX DS 57 PL7 xx
Exemples
3
Présentation
Objet du chapitre
Ce chapitre présente deux exemples d’utilisation du module came électronique
TSX CCY 1128. L’exemple simple présente la programmation élémentaire pour
actionner une sortie sur détection d’une came. L’exemple avancé met en oeuvre
plusieurs cames avec génération d’événements sur passage de modulo et
compteurs pleins avec une gestion de recette de fabrication. Ils vous permettront de
mettre rapidement en oeuvre un module à cames.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants :
TSX DS 57 PL7 xx
Sous-chapitre
Sujet
Page
3.1
Exemple simple
43
3.2
Exemple avancé
51
41
Exemples
42
TSX DS 57 PL7 xx
Exemples
3.1
Exemple simple
Présentation
Objet de ce
sous-chapitre
Ce sous-chapitre traite des sujets suivants :
Contenu de ce
sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
TSX DS 57 PL7 xx
Sujet
Page
Présentation de l’exemple simple
44
Saisie des paramètres de configuration
45
Programmation
48
43
Exemples
Présentation de l’exemple simple
Exemple
C’est la mise en oeuvre d’une sortie sur détection d’une came. L’axe utilisé est un
axe rotatif de type 1.
Recalage
La came électronique est positionnée entre 200 et 500. Elle active la sortie 0 de la
piste 0.
44
TSX DS 57 PL7 xx
Exemples
Saisie des paramètres de configuration
Configuration
matérielle
La configuration matérielle est la suivante :
P
S
Y
5
5
0
0
1
2
T
S
X
5
7
2
0
2
V3.3
3
4
C
C
Y
1
1
2
8
Note : Cette mise en oeuvre s’effectue à l’aide du logiciel PL7 Junior ou Pro
(version logicielle > ou = 3.4) et du patch logiciel d’enrichissement PL7.
Marche à suivre
Les étapes sont les suivantes :
Step
1
Action
l Sélectionnez le module TSX CCY 1128, à sa position n°3 dans le rack n°0.
l Double cliquez sur le module.
Résultat : l’écran de configuration matérielle du module apparaît :
TSX CCY 1128 V1.0 IE 22 [RACK 0 POSITION 3]
Configuration
Désignation: MOD.CAME ELEC. 128 CAMES
Symbole:
Fonction:
Came électronique
Tâche:
MAST
Came électronique
Acquisition
01
Processeur came
Connecteur0
Connecteur1
2
La liste déroulante supérieure étant en Configuration.
l Double cliquez avec le clic gauche sur Acquisition dans la zone navigateur.
3
Choisissez
l Pour l’Interface d’entrée : Codeur incrémental.
l Pour le Format de Mesure : Type 1.
l Pour le Recalage de position sur Irec : Came courte
l Validez avec le bouton de la barre d’outils.
TSX DS 57 PL7 xx
45
Exemples
Step
4
Action
l Passez la liste déroulante supérieure en Réglage Recette.
l Double cliquez avec le clic gauche sur Acquisition dans la zone navigateur.
l Validez avec le bouton de la barre d’outils.
5
l Configurez 1024 pour le Nb points/cycle.
6
l Passez la liste déroulante supérieure en Configuration.
l Validez par oui.
l Cliquez avec le clic droit sur Connecteur 0.
l Déverrouillez.
7
l Passez la liste déroulante supérieure en Réglage Recette.
l Validez par oui.
l Double cliquez avec le clic gauche sur Connecteur 0.
l Double cliquez avec le clic gauche sur Groupe 0.
l Cliquez avec le clic droit sur piste 0.
l Activez.
l Cliquez avec le clic droit sur piste 0.
l Créez Came ...
l Choisissez 0.
l Validez par OK.
8
l Double cliquez avec le clic gauche sur came 0.
Résultat: l’écran des paramètres de réglage apparaît
Paramètres de réglage
:
Processeur came . Connecteur0 . Groupe0 . Piste0 . Came0
Définition de la came
Type:
Contrôle de la came: Conditionné par un bit de validation
Valeur initiale:
Position
Seuil X1:
Valeur initiale:
0
200
points
Seuil X2:
Valeur initiale:
0
500
points
Tempo fermeture 0
Valeur initiale:
0
46
Condition de validation
Position
Valeur initiale:
Conditionné par un bit de validation
Numéro de bit de validation: 0
Valeur initiale:
0
*0,1 ms
Condition d’activation
Sens avant
Sens arrière
Valeur initiale
Valeur initiale
TSX DS 57 PL7 xx
Exemples
Step
9
TSX DS 57 PL7 xx
Action
Configurez
l pour SeuilX1:200, et
l pour SeuilX2: 500
Choisissez
l pour le Contrôle de la came (dans les Conditions de validation ):
Conditionné par un bit de validation
l pour la Condition d’activation : Sens Avant
Validez la configuration saisie par le bouton de la barre d’outil.
47
Exemples
Programmation
Introduction
Le module élabore la mesure de position à partir d'un codeur incrémental raccordé
à ses entrées. En fonction de cette position et du programme came transféré qui
décrit la recette, le module pilote ses sorties.
Ce programme contient les étapes minimales à respecter pour assurer une mise en
route propre de la fonction came. On se contente ici pour chaque étape, de mettre
à 1 les commandes nécessaires pour arriver à l’action de la sortie.
Grafcet
Cette illustration décrit un exemple de Grafcet
0
(* Départ cycle *)
1
(* Initialisation du module *)
(* Défauts? *)
2
(* Demande de recalage *)
(* Compteur recalé? *)
3
(Passage en RUN *)
(* Processeur came en run ?*)
4
%X(0)->%X(1)
48
(* Validation de la came *)
(* départ cycle? *)
%M0
TSX DS 57 PL7 xx
Exemples
CHART %X1 P1
(* Initialisation des paramètres de validation et d'affectation *)
(* affectation de la piste 0 à la sortie 0 *)
%QW3.0.1:=16#0001;
(* Validation des sorties du groupe 0 *)
SET %Q3.0.25;
(* Reset des défauts *)
SET %Q3.0.15;
%X(1)->%X(2)
(* défaut? *)
NOT %I3.0.ERR
CHART %X2 P1
(* Validation de la fonction de recalage de l'angle *)
SET %Q3.0.0;
%X(2)->%X(3)
(* Compteur recalé ? *)
%I3.0.0
CHART %X3 P1
(* mise en run du processeur came *)
SET %Q3.0.5;
%X(3)->%X(4)
(* processeur came en RUN ? *)
%I3.0.3
CHART %X4 P1
(* validation de la came *)
SET %QW3.0:X0;
TSX DS 57 PL7 xx
49
Exemples
Variables
utilisées
50
Repère
Symbole
Commentaire
%M0
Dcy
Démarrage cycle
%I3.0.Err
ch_error
Bit erreur de la voie
%I3.0.0
ang_ok
Mesure angle valide
%I3.0.3
pcam_on
Processeur came RUN/STOP
%Q3.0.0
preset_ang_Enable
Valide la fonction de (re)calage sur la valeur de
l‘angle uniquement
%Q3.0.5
pcam_start_stop
Set: Start du processeur came / Reset:Stop du
processeur came
%Q3.0.15
ack_flt
Commande acquittement des défauts présents
%Q3.0.25
outs_Enable
Validation globale des sorties pistes
%QW3.0.1
Group0_And_Bits
8 bits d'affectation des pistes aux sorties du
groupe
%QW3.0:X0
Group0_or_Bits
validation came
TSX DS 57 PL7 xx
Exemples
3.2
Exemple avancé
Présentation
Objet de ce
sous-chapitre
Ce sous-chapitre traite des sujets suivants :
Contenu de ce
sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
TSX DS 57 PL7 xx
Sujet
Page
Présentation de l’exemple détaillé
52
Mode de marche
54
Les Recettes
55
Saisie des paramètres de configuration
56
Programmation
57
Particularités
62
51
Exemples
Présentation de l’exemple détaillé
Généralités
Un dispositif automatique assure le remplissage et le stockage de boîtes de
médicaments. Lors du remplissage, chaque boîte est calée sur une buttée
mécanique. Une fois remplie, les boîtes sont stockées par lot de 5. Chaque lot est
ensuite envoyé vers la zone de stockage.
Illustration du dispositif automatique
Note : Cet exemple est donné à titre didactique et ne veut pas être une
représentation exacte d’un application industrielle.
Description des
cycles
52
La machine est partitionnée en 6 cycles de 1024 points :
l 5 cycles de remplissage consistant à la dépose de médicaments dans la boîte,
l 1 cycle de stockage et de groupage.
Le compteur de pièces comptabilise les pièces à grouper qui entrent dans la zone
de stockage. Si la zone de stockage est pleine, le groupage est transféré.
Le programme applicatif gère les phases transitoires de chargement et
déchargement de la machine. Lors du chargement, les postes sont mis en activité
un à un en fonction du numéro de cycle.
Quand la machine est totalement chargée, tous les postes travaillent en parallèle à
chaque cycle.
TSX DS 57 PL7 xx
Exemples
Remplissage de la machine
Evacuation
piste 0
piste 1
piste 2
poste 1
poste 2
poste 3
piste 3
piste 4
piste 5
piste 6
poste 4
poste 5
poste 6
poste 7
avance du tapis
Cycle 1
Cycle 2
Cycle 3
Cycle 4
Cycle 5
Cycle 6
5 fois...
... incrément du
compteur pièces
Groupage
Les postes 1 à 5 sont pilotés par les sorties de piste 0 à 4 et n’ont qu’une sortie par
cycle (1 came). La piste 5 agit sur l’indexeur du poste 6, la piste 6 agit sur
l’actionneur de groupage du poste 7.
TSX DS 57 PL7 xx
53
Exemples
Mode de marche
Démarrage
l
l
l
l
54
Avant tout démarrage, une action de recalage est effectuée.
Le démarrage de la machine est effectué progressivement selon l’arrivée des
boîtes
Le compteur de pièces s’incrémente à chaque boîte pleine. Lorsque ce compteur
est égal à 5, le lot ainsi constitué est poussé vers la zone d’emballage.
gestion de 2 types d’arrêt :
l un arrêt progressif afin de vider la chaîne des boîtes en cours.
l un arrêt immédiat.
TSX DS 57 PL7 xx
Exemples
Les Recettes
Présentation
Paramètres de la
recette 1
Deux recettes sont gérées. Ces recettes sont stockées dans les mots %MW
suivants:
Recette 1
%MW100 à %MW816
Recette 2
%MW850 à %MW1566
Ce tableau décrit les paramètres de la recette 1 :
Piste
Came
Positions
Sens
validation
Piste 0
Came 0
position X1=800 X2=820
Sens Avant
valider par bit:0
Piste 1
Came 1
position X1=600 X2=620
Sens Avant
valider par bit:1
Piste 2
Came 2
position X1=400 X2=420
Sens Avant
valider par bit:2
Piste 3
Came 3
position X1=200 X2=220
Sens Avant
valider par bit:3
Piste 4
Came 4
position X1=0
Sens Avant
valider par bit:4
X2=20
Piste 5
Came 5
position X1=800 X2=900
Sens Avant
valider par bit:5
Piste 6
Came 6
position X1=200 Tempo 100 ms Sens Avant
compteur plein
L’incrément du compteur de pièces est assuré par la piste 5
Le reset du compteur de pièces est fait par la piste 6.
Paramètres de la
recette 2
Ce tableau décrit les paramètres de la recette 2 :
Piste
Came
Positions
Sens
validation
Piste 0
Came 0
position X1=800 X2=900
Sens Avant
valider par bit:0
Piste 1
Came 1
position X1=600 X2=700
Sens Avant
valider par bit:1
Piste 2
Came 2
position X1=400 X2=500
Sens Avant
valider par bit:2
Piste 3
Came 3
position X1=200 X2=300
Sens Avant
valider par bit:3
Piste 4
Came 4
position X1=0
X2=100
Sens Avant
valider par bit:4
Piste 5
Came 5
position X1=800 X2=900
Sens Avant
valider par bit:5
Piste 6
Came 6
position X1=200 Tempo 100 ms Sens Avant
compteur plein
L’incrément du compteur de pièces est assuré par la piste 5.
Le reset du compteur de pièces est fait par la piste 6.
TSX DS 57 PL7 xx
55
Exemples
Saisie des paramètres de configuration
Configuration
matérielle
La configuration matérielle est la suivante :
P
S
Y
5
5
0
0
1
2
T
S
X
5
7
2
0
2
V3.3
3
4
C
C
Y
1
1
2
8
Note : Cette mise en oeuvre s’effectue à l’aide du logiciel PL7 Junior ou Pro
(version logicielle > ou = 3.4) et du patch logiciel d’enrichissement PL7.
Marche à suivre
56
La saisie des paramètres de configuration et de réglage d’axe est identique à celle
de l’exemple simple.
TSX DS 57 PL7 xx
Exemples
Programmation
Introduction
Le module élabore la mesure de position à partir d'un codeur incrémental raccordé
à ses entrées. En fonction de cette position et du programme came transféré qui
décrit la recette, le module pilote ses sorties.
MAST-PRL
(* Initialisation du Grafcet *)
IF NOT %M0 THEN SET %S21;
END_IF;
(* arrêt immédiat cycle *)
IF %M3 THEN SET %S21;RESET %Q3.0.5;%QW3.0:=0;RESET %M3;RESET
%M0;
END_IF;
(* Gestion coupure secteur *)
IF %S1 THEN SET %S21;RESET %Q3.0.5;%QW3.0:=0;RESET %Q3.0.25;
END_IF;
(* Gestion recettes *)
(* sauvegarde de la recette 1 dans les mots depuis %mw100 *)
IF %M11 THEN TRF_RECIPE %CH3.0(1,100);RESET %M11
END_IF;
(* Sauvegarde de la recette 2 dans les mots depuis %MW850 *)
IF %M12 THEN TRF_RECIPE %CH3.0(1,850);RESET %M12;
END_IF;
(* Restore de la recette 1 depuis le mot %MW100 *)
IF %M13 THEN TRF_RECIPE %CH3.0(0,100);RESET %M13;RESET
%Q3.0.5;
END_IF;
(* Restore de la recette 2 depuis le mot %mw850 *)
IF %M14 THEN TRF_RECIPE %CH3.0(0,850);RESET %M14;RESET
%Q3.0.5;
END_IF;
(* un restore de recette passe le Processeur came en STOP donc
il faut remettre à zéro sa commande *)
TSX DS 57 PL7 xx
57
Exemples
Grafcet
Cette illustration décrit un exemple de Grafcet
0
(* Départ cycle *)
1
(* Initialisation du module *)
(* Défauts? *)
2
(* Demande de recalage *)
(* Compteur recalé? *)
(* Passage en RUN du processeur came*)
3
(* Processeur came en run *)
4
(* Machine en RUN *)
%X(0)->%X(1)
(* départ cycle ? *)
%M0
CHART %X1 P1
(* Initialisation des paramètres de validation et
d'affectation *)
(* affectation des pistes aux sorties du GRP '7 pistes / 7
sorties ' *)
%QW3.0.1:=16#007F;
(* Reset du compteur de pièces *)
SET %Q3.0.23;
(* Autorisation de commander les sorties du groupe 0 *)
SET %Q3.0.25;
(* Autorisation d'événement sur passage modulo angle *)
SET %Q3.0.8;
(* Acquittement des défauts lors de la phase de démarrage *)
SET %Q3.0.15;
%X(1)->%X(2)
(* Défaut ? *)
NOT %I3.0.ERR;
58
TSX DS 57 PL7 xx
Exemples
CHART %X2 P1
(* Fonction de Type 1 donc recalage de l'angle *)
SET %Q3.0.0;
CHART %X2 P0
(* Reset du recalage *)
RESET %Q3.0.0;
%X(2)->%X(3)
(* Compteur recalé ? *)
%I3.0;
CHART %X3 P1
(* Mise en run du processeur came *)
SET %Q3.0.5;
%X(3)->%X(4)
(* Processeur came en RUN ? *)
%I3.0.3;
CHART %X4 P1
(* Validation du compteur de pièces *)
RESET %Q3.0.23;
SET %Q3.0.7;
MAST-POST
(* Gestion des défauts *)
IF %I3.0.ERR THEN SET %S21; END_IF;
(* Acquittement des défauts *)
IF %M1 THEN SET %Q3.0.15;RESET %M1;
ELSE RESET %Q3.0.15;END_IF;
(* Lecture du type de défaut *)
IF %M2 THEN READ_STS %CH3.0;RESET %M2;END_IF;
ÉVÉNEMENTEVT1
(* Gestion des modulos cycle pour démarrage *)
(* Détection des modulo nombre de angle *)
IF %IW3.0.12:X0 AND %M0 THEN INC %MW0;END_IF;
(* Action sur détection des modulos cycle, validation des cames
*)
IF(%MW0=1)AND %M0 THEN SET %QW3.0:X1;END_IF;
IF(%MW0=2)AND %M0 THEN SET %QW3.0:X2;END_IF;
IF(%MW0=3)AND %M0 THEN SET %QW3.0:X3;END_IF;
IF(%MW0=4)AND %M0 THEN SET %QW3.0:X4;END_IF;
IF(%MW0=5)AND %M0 THEN SET %QW3.0:X5;END_IF;
IF(%MW0>6)AND %M0 THEN %MW0:=6;END_IF;
(* Gestion des modulos cycle pour arrêt *)
(* Détection des modulo nombre de angle *)
IF %IW3.0.12:X0 AND NOT %M0 THEN DEC %MW0;END_IF;
(* Action sur détection des modulos cycle, invalidation des
cames *)
TSX DS 57 PL7 xx
59
Exemples
IF(%MW0=5)AND NOT %M0 THEN RESET %QW3.0:X0;END_IF;
IF(%MW0=4)AND NOT %M0 THEN RESET %QW3.0:X1;END_IF;
IF(%MW0=3)AND NOT %M0 THEN RESET %QW3.0:X2;END_IF;
IF(%MW0=2)AND NOT %M0 THEN RESET %QW3.0:X3;END_IF;
IF(%MW0=1)AND NOT %M0 THEN RESET %QW3.0:X4;END_IF;
IF(%MW0=0)AND NOT %M0 THEN RESET %QW3.0:X5;END_IF;
IF(%MW0<1)AND NOT %M0 THEN %MW0:=0;END_IF;
(* Gestion du debordement de la pile événements de la carte
came *)
(* Détection du débordement *)
IF %IW3.0.12:X15 THEN SET %M15;END_IF;
Variables
utilisées
Tableau
Repère
Symbole
Commentaire
%M0
Dcy
Démarrage cycle
%M1
Ack_def
Acquittement défaut
%M2
Read_def
Lecture défaut
%M3
Stop_imm
Arrêt immédiat machine
%M5
Comp_plein
%M11
Save_recipe1
Sauvegarde Recette 1
%M12
Save_recipe2
Sauvegarde Recette 2
%M13
Restore_recipe1
Restauration Recette 1
%M14
Restore_recipe2
Restauration Recette 2
%MW0
Comp_modulo_ang
Compteur Modulo Evt
%MW2
Comp_comp_pieces
%I3.0.Err
Ch_error
%M15
60
Détection du débordement
Bit erreur de la voie
%I3.0
Ang_ok
Mesure de l'angle valide
%I3.0.3
Pcam_on
Processeur came RUN/STOP
%IW3.0
Group0_strack
Etat des pistes i.0 à i.7
%IW3.0.12:X0
Evt_ang
Événement de passage de modulo de la
valeur de l'angle
%IW3.0.12:X6
Evt_pieces_full
Événement de passage à la valeur limite
du compteur de pièces
%IW3.0.12:X15 Direction_evt
Sens de déplacement sur evt ANG_EVT
ou TURN_EVT
%Q3.0.0
Valide la fonction de (re)calage sur la
valeur de l‘angle uniquement
Preset_ang_enable
TSX DS 57 PL7 xx
Exemples
TSX DS 57 PL7 xx
Repère
Symbole
Commentaire
%Q3.0.5
Pcam_start_stop
Set: Start du processeur came /
Reset:Stop du processeur came
%Q3.0.7
Pieces_enable
Valide la fonction Compteur de pièces
%Q3.0.8
Evt_ang_enable
Valide source d'événement ANG_EVT
%Q3.0.14
Evt_piece_full_enable
Valide source d'événement
PIECES_FULL_EVT
%Q3.0.15
Came_ack_flt
Commande acquittement des défauts
présents
%Q3.0.23
Came_pieces_reset
Reset du compteur de pièces
%Q3.0.25
Came_enab_outs
Validation globale des sorties pistes
%QW3.0
Group0_enable_bits_0
8 bits de validation associés au groupe
%QW3.0.1
Group0_and_bits_0
8 bits d'affectation des pistes aux sorties
du groupe
61
Exemples
Particularités
Gestion du reset
compteur de
boîtes
Lorsque le compteur de boîtes est plein, la came 6 est active.
Dans l’exemple, le reset compteur plein est réalisé à l’activation de la came 6.
Cette fonction ne peut être utilisée que si la came est du Type monostable.
Note : Si la came n’est pas du type monostable, celle-ci va monter et retomber
immédiatement.
Le compteur de pièces peut aussi être remis à zéro (Reset) par :
l l’applicatif , attention aux aléas entre taches : Ne pas remettre à zéro le compteur
avant exécution de la came.
l par une came fictive.
%MW pour les
recettes
Les recettes consomment 716 mots %MW.
Cette zone ne doit pas être utilisée par le système.
Sauvegarde des
recettes
Pour pouvoir sauvegarder les différentes recettes, utiliser une PCMCIA paginée.
62
TSX DS 57 PL7 xx
Configuration du module came
électronique
4
Présentation
Objet du chapitre
Ce chapitre décrit les opérations de configuration du module came électronique TSX
CCY 1128.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
TSX DS 57 PL7 xx
Sujet
Page
Déclaration du module dans le rack automate
64
Accès aux paramètres de configuration du module
66
Configuration des paramètres came électronique
67
Configuration des paramètres d’acquisition
68
Configuration d’un codeur incrémental
69
Configuration d’un codeur absolu
70
Configuration du format de mesure
73
Configuration de la fonction recalage de position pour codeurs incrémentaux
74
Configuration de la fonction capture
75
Configuration du Processeur came
76
Configuration des connecteurs
78
Validation de la configuration
79
Reconfiguration en mode connecté
80
63
Configuration du module came électronique
Déclaration du module dans le rack automate
Marche à suivre
Cette opération permet de déclarer de façon logicielle le module came électronique
dans un rack automate TSX 57.
Etape
1
Action
l Sélectionnez et cliquez dans le navigateur application successivement sur
les dossiers Station et Configuration.
l Double cliquez sur l’icône Configuration matérielle.
Navigateur Application
Vue Structurelle
STATION
Configuration
Configuration matérielle
Configuration logicielle
Programme
Tâche Mast
Evènements
Types DFB
Variables
Tables d’animation
Dossier
Ecrans d’exploitation
Si le navigateur application n’est pas affiché :
l cliquez sur l’icône du navigateur application
l ou sélectionnez la commande Outils → Navigateur Application
2
Double cliquez sur l’emplacement dans lequel le module doit être configuré
3
Sélectionnez dans la liste Famille la famille Comptage puis dans la liste
Module la référence du module.
Ajouter un module
Famille:
Module:
Analogique
1.5 TSX CCY 1128
Communication1.5 TSX CTY 2A
Comptage
1.5 TSX CTY 2C
Déport BusX 1.0 TSX CTY 4A
Mouvement 1.5
Pesage
1.7
Simulation
1.0
Tout ou Rien 1.5
64
MOD.CAME ELEC. 128 CAMES
MOD.COMPT. 2 VOIES 40KHZ
MOD.COMPT.MESURE 2 VOIES
MOD.COMPT. 4 VOIES 40KHZ
OK
Annuler
TSX DS 57 PL7 xx
Configuration du module came électronique
Etape
4
Action
Cliquez sur OK,
Résultat :
Le module est déclaré dans son emplacement ; celui-ci est grisé et contient la
référence du module
Configuration
XMWI
XTI..
TSX 57452 V3.3 ...
0
0
P
S
Y
2
6
0
0
2
T
S
X
5
7
4
5
2
3
4
5
6
C
C
Y
1
1
2
8
1
TSX DS 57 PL7 xx
65
Configuration du module came électronique
Accès aux paramètres de configuration du module
Rôle
Cette opération permet d’accéder aux paramètres de configuration du module
TSXCCY1128.
En mode connecté, les paramètres : tâche, événement, masquage de défauts,
codeur et configuration codeur ne sont pas modifiables. La validation de toute
modification entraîne l’arrêt de la fonction came (Processeur came en Stop).
Marche à suivre
Le tableau suivant décrit les opérations à effectuer :
Etape
Action
1
Accédez à l’écran de configuration matérielle
2
Double cliquez sur l’emplacement du module dans le rack.
Résultat :
TSX CCY 1128 [RACK 0 POSITION 5]
Configuration
Désignation: MOD.CAME ELEC. 128 CAMES
Symbole:
Fonction:
Came électronique
Tâche:
MAST:
Came électronique
Acquisition
01
Processeur came
Connecteur0
Connecteur1
3
4
Choisissez la tâche (MAST ou FAST) dans laquelle les objets langages du
module sont mis à jour dans le processeur automate : menu déroulant Tâche.
Double cliquez dans le navigateur sur l’élément à configurer.
l Came électronique
l Acquisition
l Processeur came
l Connecteur 0 ou 1 après déverrouillage
66
TSX DS 57 PL7 xx
Configuration du module came électronique
Configuration des paramètres came électronique
Rôle
Cette opération permet de :
l déclarer une tâche événementielle associée au module
l masquer tout ou partie des défauts application
Marche à suivre
Le tableau suivant décrit les opérations à effectuer :
Etape
1
Action
Double cliquez dans le navigateur sur Came électronique.
Resultat :
Paramètres de configuration
:
Evénement
EVI
Défauts
1
Masquage ...
2
Si une tâche événementielle du processeur automate doit être affectée au
module:
l cliquez dans la case à cocher EVT,
l choisissez le numéro de la Tâche événementielle associée de 0 à 63, (0
étant la tâche prioritaire).
3
Le masquage d’un défaut permet de ne pas prendre en compte la signalisation
du défaut dans l’information générale de défaut voie. Le contrôle associé reste
cependant actif et intervient dans les modes de marche du module.
Pour masquer les défauts : cliquez sur le bouton Masquage.
Résultat :
Défauts
Défaut d’alimentation codeur
Défaut d’alimentation des entrées auxiliaires
Défaut d’alimentation des sorties pistes
Valider
Masquage
Annuler
Cochez la ou les cases des défauts à masquer et validez.
TSX DS 57 PL7 xx
67
Configuration du module came électronique
Configuration des paramètres d’acquisition
Rôle
La configuration des paramètres d’acquisition permet de :
l choisir le type de codeur (incrémental ou absolu) et définir ses caractéristiques
l choisir les fonctions du mode acquisition
l Format de mesure
l Recalage
l Capture
l Unité de vitesse
Marche à suivre
Le tableau suivant décrit les opérations à effectuer :
Etape
1
Action
Double cliquez dans le navigateur sur Acquisition.
Résultat :
Paramètres de configuration : Acquisition
Interface d’entrée
Configuration ...
Codeur incrémental
Mode d’acquisition
Format de mesure
Type:
Type 1
Un Cycle:
8..15 bits
Type de synchro: Machine
Recalage de position sur Irec:
Type:
Front montant de Irec
Application:
Application:
Détection pièce
Captures:
Capt0 sur front descendant de Icapt 0 et Capt1 sur front descendant de Icapt 0
Unité de vitesse:
en pts/ms
2
68
Sélectionnez le champ à modifier
TSX DS 57 PL7 xx
Configuration du module came électronique
Configuration d’un codeur incrémental
Rôle
La configuration d’un codeur incrémental permet de :
l déclarer que les entrées sont raccordées à un codeur incrémental,
l définir les caractéristiques de traitement des signaux du codeur.
Marche à suivre
Le tableau suivant décrit les opérations à effectuer :
Etape
Action
1
Sélectionnez Codeur incrémental dans le champ Interface d’entrée de
l’écran de configuration Acquisition.
2
Cliquez sur Configuration pour faire apparaître la boite de dialogue suivante :
Détail interface d’entrée
Interface d’entrée: CODEUR INCREMENTAL
Filtrage:
125 kHz x 1 / 125 kHz x 4
Inversion mesure
Contrôle de ligne
Multiplication
Par 1
Valider
TSX DS 57 PL7 xx
Par 4
Annuler
3
Choisissez le filtrage des entrées de comptage en fonction de la fréquence
maximale délivrée par le codeur :
l 125 kHz x1 / 125 kHz x4 permet un bon fonctionnement pour des
fréquences inférieures à 125 kHz en entrée (avec ou sans multiplication par
4),
l 500 kHz x1 / 250 kHz x4 correspond aux valeurs limites du module.
4
Cochez, si besoin, la fonction Inversion mesure.
Ce paramètre définit le sens d’évolution de la mesure par rapport au sens de
rotation du codeur.
5
Validez, si besoin, la fonction Contrôle de ligne.
Cette fonction signale tout défaut électrique (rupture de ligne ou court-circuit)
sur les liaisons avec codeur RS422.
Ne pas utilisez cette fonction avec un codeur à sortie Totem pole 10...30V.
6
Sélectionnez la multiplication par 1 ou par 4.
La multiplication par 4 permet d’avoir une résolution 4 fois plus grande que la
résolution du codeur.
7
Appuyez sur Valider pour confirmer les choix effectués.
69
Configuration du module came électronique
Configuration d’un codeur absolu
Rôle
La configuration d’un codeur absolu permet de :
l déclarer que les entrées sont raccordées à un codeur absolu SSI ou un codeur
absolu à sorties parallèles.
l définir les caractéristiques du codeur et de la trame SSI
Marche à suivre
Le tableau suivant décrit les opérations à effectuer :
Etape
Action
1
Sélectionnez Codeur absolu SSI ou Codeur absolu à sortie parallèle dans
le champ Interface d’entrée de l’écran de configuration Acquisition.
2
Cliquez sur Configuration... pour faire apparaître la boite de dialogue suivante:
Détails d’interface d’entrée
Interface d’entrée:
Codeur
Binaire
Gray
Codeur absolu SSI
Inversion mesure
Trame SSI
Période 50us
Entête
Nb bits d’entête:
Contrôle de ligne
Fréquence SSI 1 MBaud
Status
0
Nb bits de status:
0
Bit d’erreur
Données
Nb de bits de données codeur: 8
Parité
Bits de parité
Trame:
Valider
70
x8x
Annuler
3
Sélectionnez le type de codage utilisé par le codeur : Binaire ou Gray.
4
Cochez, si besoin, la fonction Inversion mesure.
Cette fonction modifie la valeur fournie par le codeur de façon à inverser le
sens d’évolution de la position.
TSX DS 57 PL7 xx
Configuration du module came électronique
Etape
5
Action
Réglez la périodicité d’interrogation du codeur en fonction de la longueur de la
trame et de la longueur du câble reliant le codeur. Le module détermine
automatiquement la fréquence de transmission.
Le schéma ci-dessous permet de choisir la période optimale, la valeur entre
parenthèses donne la fréquence de transmission déterminée par le module.
Longueur de la trame
Longueur du câble
TSX DS 57 PL7 xx
71
Configuration du module came électronique
Etape
72
Action
6
Cas d’un codeur absolu SSI :
Fixez les caractéristiques de la trame SSI utilisée par le codeur:
l nombre de bits d'entête de trame non significatifs N mini = 0, N maxi = 4 (0
par défaut)
l nombre de bits données codeur: N mini = 8, N maxi = 25, (8 par défaut)
l nombre de bits de status N maxi = 3 (0 par défaut),
l nombre de bits délivrés après le dernier bit de donnée sans compter la
parité,
l présence ou pas du bit d’erreur (si le champ status est non nul),
l positionnement du bit d’erreur (Rang de 1 à 3 ) dans la zone des bits status,
l niveau logique du bit d’erreur (actif à 0 ou actif à 1),
l présence du bit parité (absence par défaut) et le type de parité Paire, ou
Impaire (la parité impaire n’est pas contrôlée par le module).
Note : Nombre de bits d’entête + données + status < ou = 32
Au fur et à mesure des choix effectués, la zone trame fait apparaître les
éléments de la trame.
Exemple : Trame : xxxx x8x xxE P
xxxx = 4 bits d’entête (une croix par bit d’entête)
x8x = 8 bits de données
xxE = 3 bits de status, dont un bit d’erreur positionné au rang 1
P = présence du bit de parité, type de parité : Paire.
Cas d’un codeur absolu à sorties parallèles :
Fixez les caractéristiques de la trame SSI utilisée par le codeur sachant que
les valeurs suivantes sont fixées de base :
l nombre de bits d'entête de trame non significatifs : 0
l nombre de bits données codeur: 24
l nombre de bits de status : 3
l rang du bit d’erreur : 3 si présence du bit d’erreur
l présence du bit parité et le type de parité Paire
7
Appuyez sur Valider pour confirmer les choix effectués.
TSX DS 57 PL7 xx
Configuration du module came électronique
Configuration du format de mesure
Rôle du
paramètre
Ce paramètre définit le format de la mesure de position de l’axe, élaborée par le
module.
Le format est choisi en fonction du type de mouvement.
Choix du
paramètre
Le tableau suivant permet de choisir le type de format (1, 2 ou 3) selon le type
d’application.
Type 1
Type 2
Type 3
Type de
mouvement
rotatif
et alternatif
cyclique
sans fin
Mesure de
position
angulaire
angulaire
+ nombre de tours
comptage du nombre
d’impulsions
Format
8..15 bits (cycle) pour
incrémental
8..14 bits pour absolu
8..15 bits (cycle) pour 15 bits (cycle)
incrémental
soit 32768 points
8..14 bits pour absolu
1..15 bits (tour)
Synchro
machine
machine
détection de pièces
Type de codeur
incrémental
ou absolu
incrémental
ou absolu
incrémental
Le choix s’effectue par menu déroulant. Les autres champs donnent uniquement
des indications.
TSX DS 57 PL7 xx
73
Configuration du module came électronique
Configuration de la fonction recalage de position pour codeurs incrémentaux
Rôle du recalage
C'est la fonction du module qui permet de caler l'axe par rapport au zéro machine
ou de synchroniser l'axe par rapport à une arrivée de pièce.
Le recalage force la mesure de position à une valeur prédéfinie par le paramètre "
valeur de recalage " (comprise dans le domaine de points du cycle).
Cette fonction permet de compenser un glissement éventuel de la mesure. Elle
s’applique aux codeurs incrémentaux. A chaque passage du mobile devant le
détecteur (câblée sur l’entrée de recalage Irec), la mesure est recalée.
L’opération de configuration de la fonction recalage consiste à définir le type de
signal détecté sur l’entrée recalage Irec.
Marche à suivre
Le choix du type de recalage s’effectue par menu déroulant :
Pour une synchro...
Si vous voulez un recalage sur
détection...
alors sélectionnez...
Pièce
l d’un front montant sur l’entrée Irec du
Front montant de Irec
module
Machine sans top au
tour
Machine avec top au
tour
74
l d’un front montant dans le sens de
Front montant sens+, front descendant sens-
déplacement avant
l d’un front descendant dans le sens de
déplacement arrière
sur l’entrée Irec du module.
l d’un front montant dans le sens de
déplacement avant
l d’un front descendant dans le sens de
déplacement arrière
sur l’entrée Top Zéro lorsque l’entrée Irec
est à 1.
Came courte
Zero
Irec
TSX DS 57 PL7 xx
Configuration du module came électronique
Configuration de la fonction capture
Rôle de la
capture
Cette fonction permet d’échantillonner la valeur de position de l’axe sur détection
d’un événement. La capture n’a aucun impact sur les valeurs de l’axe, ni sur le
processeur came.
La mise en oeuvre de cette fonction permet à l'application de mieux gérer le
process, par exemple de contrôler : le nombre d'impulsions délivrées par le codeur,
la dimension des pièces, le glissement de l'axe, l'angle d’arrivée des pièces.
Le module dispose de :
l 2 entrées physiques de capture Icapt0 et Icapt1,
l 4 mots registres accessibles par le programme séquentiel :
l Registres 0 : stockent toujours la valeur de la position courante de l’angle
(CAPT0_ANG) et du nombre de tours (CAPT0_TURN). La capture s’effectue
toujours sur détection d’un front montant de l’entrée Icapt0.
l Registres 1 : les valeurs capturées dans ces registres (CAPT1_ANG et
CAPT1_TURN) dépendent du type de capture demandé (voir tableau cidessous).
Marche à suivre
Le choix du type de capture s’effectue par menu déroulant (accès uniquement au
2 premier choix dans le cas d’un codeur absolu)
Si vous voulez une capture sur détection d’un front montant sur l’entrée alors sélectionnez...
Icapt0 (pour registres 0) et ...
d’un front descendant sur l’entrée Icapt0 (pour registres 1)
(Ex : mesurer la dimension des pièces, par différence avec registres 0)
Capt1 sur front descendant de
Icapt0.
d’un front montant sur l’entrée Icapt1 (pour registres 1)
(Ex : mesurer l’angle d’arrivée des pièces)
Capt1 sur front montant de Icapt1.
à chaque tour codeur la mémorisation du nombre d’impulsions dans les
registres 1 (Ex : pour vérification de la liaison codeur)
Capt1 = Nbre de pts par tour
codeur.
la capture de la valeur de l’angle avant recalage dans les registres 1
(Ex : pour évaluer la déviation due au glissement et corrigée par recalage)
Capt1 avant recalage.
d’un front montant sur l’entrée topZ (pour registres 1)
(Ex : pour évaluer, sans recaler l’axe, la déviation due au glissement)
Capt1 sur front montant du top Z
TSX DS 57 PL7 xx
75
Configuration du module came électronique
Configuration du Processeur came
Rôle
Cette opération permet de définir le comportement du processeur came et des
sorties du module sur défaut.
Marche à suivre
Le tableau suivant décrit les opérations à effectuer :
Etape
1
Action
Double cliquez dans le navigateur sur Processeur came.
Résultat :
Paramètres de configuration : Processeur came
Réarmement des sorties pistes
Manuel
Automatique
Sur défauts de ...
... communication
Processeur autonome
Rémanence des commandes directes
... court-circuit
Ignoré par le processeur
2
Choisissez le type de réarmement des sorties : Manuel ou Automatique.
Lorsqu’une surintensité est détectée sur une sortie, celle-ci disjoncte, le
réarmement de cette sortie peut être :
l Manuel : il peut être réalisé depuis l’écran de mise au point ou par
application.
l Automatique : il s’effectue de manière automatique, 10 secondes après
disjonction.
3
Choisissez le comportement du module processeur came sur défaut de
communication entre le processeur automate et le module came électronique,
voir tableau ci-dessous.
4
Choisissez le comportement du processeur came sur défaut de court-circuit :
l case non cochée et choix par défaut : le processeur came est mis en Stop
si une sortie passe en défaut.
l ignoré par le processeur : la disjonction d’une des sorties pistes ne met
pas en stop le processeur came.
76
TSX DS 57 PL7 xx
Configuration du module came électronique
Comportement
du module sur
défaut de
communication
Le comportement du module sur défaut de communication entre le processeur
automate et le module came électronique est résumé dans le tableau suivant :
Cases cochées
Etat processeur came
Etat des sorties logiques
aucune
passage en stop
mise à 0
Processeur autonome
fonctionnement normal,
(reste en RUN)
mise à 0
Rémanence des
commandes directes
passage en stop
égal aux dernières commandes directes
transmises par le processeur automate;
Processeur autonome
et Rémanence des
commandes directes
fonctionnement normal,
(reste en RUN)
ou logique entre :
l l’état des pistes associées (ou
inverse si une inversion est
demandée en paramètre de réglage)
l les dernières commandes directes
transmises par le processeur
automate
L’état réel d’une sortie physique est égal à l’état logique de la sortie ou à son inverse
si la demande d’inversion a été faite en configuration du connecteur.
TSX DS 57 PL7 xx
77
Configuration du module came électronique
Configuration des connecteurs
Rôle
L’état logique des pistes est affecté aux sorties physiques du module.
La configuration des connecteurs permet d’appliquer électriquement sur une sortie
l’état inverse :
l 24 V pour un état 0,
l 0 V pour un état 1.
Marche à suivre
Le tableau suivant décrit les opérations à effectuer :
Etape
Action
1
Cliquez à l’aide du bouton droit de la souris sur Connecteur 0 ou 1 dans le
navigateur et sélectionnez Déverrouiller.
Résultat : la croix au dessus de l’icone du connecteur disparaît.
2
Double cliquez dans le navigateur sur Connecteur 0 ou 1.
Résultat :
Paramètres de configuration : Processeur came . Connecteur0
Inversion des sorties
Groupe0
0
3
78
1
Groupe1
2
3
4
5
6
7
0
1
2
3
Cochez les cases des sorties à inverser
TSX DS 57 PL7 xx
Configuration du module came électronique
Validation de la configuration
Marche à suivre
Lorsque tous les paramètres de configuration sont saisis, valider la configuration
obtenue par la commande Edition/Valider ou activer l'icône de validation.
Si une ou des valeurs de paramètres ne sont pas comprises dans les bornes
permises, un message d'erreur apparaît mentionnant le paramètre concerné.
Corriger le paramètre puis valider.
Note : Les paramètres erronés sont affichés en rouge.
Important
l Les paramètres de réglage de la recette sont initialisés dès qu'une première
demande de validation de configuration est effectuée. Il est donc possible que
suite à des modifications des valeurs de configuration, les paramètres de réglage
de la recette ne soient plus corrects, dans ce cas un message spécifie le
paramètre incriminé :
Valider
Codeur incrémental
La valeur du recalage de l’angle doit être <= nb de points/cycle
OK
l
TSX DS 57 PL7 xx
Accéder à l'écran des paramètres de réglage de la recette, corriger le paramètre,
puis valider.
La prise en compte effective des paramètres de configuration a lieu :
l lorsque chacun des paramètres de configuration et de réglage est correct,
l lorsque la validation est effectuée au niveau de l'écran de base de l'éditeur de
configuration.
79
Configuration du module came électronique
Reconfiguration en mode connecté
Marche à suivre
Lorsque les paramètres de configuration sont modifiés, valider ces paramètres par
la commande Edition/Valider ou activer l'icône de validation.
Seuls les paramètres non grisés sont modifiables en connecté, les autres
paramètres (tâche, événement, masquage des défauts, codeur et configuration
codeur) doivent être modifiés en mode local.
Valider
?
Le réglage recette va entraîner l’ARRET du processeur came. Seul le réglage permet la validation de paramètres sans arrêt du processeur came.
Voulez-vous continuer?
Oui
Non
Toute reconfiguration en mode connecté entraîne l'arrêt de fonctionnement
du processeur came.
Illustration
Le schéma ci-dessous décrit le processus de reconfiguration.
Ecran de configuration
Processeur automate
Module TSX CCY 1128
Paramètres de
configuration
Paramètres de
configuration
Paramètres de
configuration
Paramètres de
réglage de la
recette
(courant)
Paramètres de
réglage de la
recette
(courant)
Paramètres de
réglage de la
recette
(courant)
Paramètres de
réglage de la
recette
(initiaux)
80
TSX DS 57 PL7 xx
Saisie des paramètres de réglage
de la recette du module came
électronique
5
Présentation
Objet du chapitre
Ce chapitre décrit les opérations de saisie des paramètres de réglage de la recette
du module came électronique TSX CCY 1128.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
TSX DS 57 PL7 xx
Sujet
Page
Accès aux paramètres de réglage de la recette du module
82
Saisie des paramètres d’acquisition pour un codeur incrémental
83
Saisie des paramètres d’acquisition pour un codeur absolu
85
Paramétrage du compteur de pièces
88
Activation/désactivation des pistes
89
Paramétrage des pistes
90
Création des cames
92
Paramètrage des cames
93
Came en position
94
Came monostable
97
Came freinage
98
Paramétrage de la condition de validation associée à une came
99
Validation des paramètres de réglage de la recette
100
Sauvegarde des paramètres de réglage de la recette
101
Restitution des paramètres de réglage de la recette
102
81
Saisie des paramètres de réglage de la recette
Accès aux paramètres de réglage de la recette du module
Rôle
Cette opération permet d’accéder aux paramètres de réglage de la recette du
module TSX CCY 1128.
Le mode Réglage Recette donne accès à l’ensemble des paramètres de recette.
En mode connecté, la validation des modifications entraîne l’arrêt de la fonction
came (Processeur came en Stop). Le mode Réglage permet d’accéder à certains
paramètres (valeurs en bleu dans les champs associés) sans mise en Stop du
Processeur came.
Note : Le rafraichissement des valeurs affichées n’est effectué qu’à l’ouverture de
la fenêtre.
Conditions
préliminaires
Il est nécessaire d’avoir configuré au préalable le module TSX CCY 1128.
Marche à suivre
Le tableau suivant décrit les opérations à effectuer :
Etape
Action
1
Accédez à l’écran de configuration du module.
2
Sélectionnez Réglage Recette dans la liste déroulante située en haut à
gauche de l’écran de configuration.
TSX CCY 1128 [RACK 0 POSITION 3]
Réglage Recette
Configuration
Réglage Recette
82
EC. 128 CAMES
3
Validez la configuration saisie si la boîte de dialogue de demande de validation
est affichée.
4
Cliquez dans le navigateur sur l’élément de recette à saisir :
l Acquisition
l Compteur pièces
l Connecteur 0 ou 1
TSX DS 57 PL7 xx
Saisie des paramètres de réglage de la recette
Saisie des paramètres d’acquisition pour un codeur incrémental
Rôle
Cette opération permet définir les paramètres de réglage de la recette liés au codeur
incrémental.
Conditions
préliminaires
Cette opération nécessite d’avoir définie au préalable un codeur incrémental en
configuration.
Marche à suivre
Le tableau suivant décrit les opérations à effectuer :
Etape
1
Action
Double cliquez dans le navigateur sur Acquisition.
Résultat :
Paramètres de réglage : Acquisition
Axe
256
Nb points/cycle:
Valeur initiale
256
Nb cycle:
1
Valeur initiale
1
Valeur de jeu de l’axe: 0
Valeur initiale
0
2
TSX DS 57 PL7 xx
points
Recalage
Valeur de l’angle:
Valeur initiale:
0
points
0
Valeur du nb cycles: 0
Valeur initiale:
0
Saisissez les paramètres Axe. Les paramètres affichés dépendent du format
de mesure choisi en configuration :
l Type 1 : nombre de points par cycles (valeur minimum 256 et valeur
maximum 32767).
l Type 2 : nombre de points par cycles (valeur minimum 256 et valeur
maximum 32767) et nombre de cycles (valeur minimum 1 et valeur
maximum 32767)
l Type 3 : nombre de points par cycles = 32 767, la valeur affichée ne peut
pas être modifiée, elle indique le capacité de comptage.
83
Saisie des paramètres de réglage de la recette
Etape
3
4
Action
Saisissez la valeur du jeu de l’axe.
Cette valeur permet de compenser l’erreur de position induite par le
changement de sens de rotation, si l’entraînement a un jeu mécanique par
rapport à l’axe (codeur).
Si le recalage de l’axe est fait dans le sens de rotation :
l positif, déclarez une valeur de correction négative, la correction sera
réalisée sur les déplacements en arrière,
l négatif, déclarez une valeur de correction positive, la correction sera
réalisée sur les déplacements en avant.
Une valeur de 0 correspond à une absence de correction.
Les valeurs sont comprises entre -(Nb points/cycle) /2 et +(Nb points/cycle) /2,
la valeur de correction ne peut excéder 1023 points.
Note : cette correction modifie la position de commutation de l’ensemble des
cames en fonction de la valeur déclarée. Quel que soit la valeur du jeu saisie,
les valeurs de position et de captures fournies à l’automate sont les valeurs
courantes (sans correction).
Saisissez la valeur de recalage :
l valeur de l’angle,
l valeur du nombre de cycles (pour le format de mesure type 2 uniquement).
La valeur de recalage est chargée dans le compteur de position lors d’une
commande de recalage.
Les valeurs sont comprises entre 0 et + Nb points/cycles
84
TSX DS 57 PL7 xx
Saisie des paramètres de réglage de la recette
Saisie des paramètres d’acquisition pour un codeur absolu
Rôle
Cette opération permet de définir les paramètres de réglage de la recette d’un
codeur absolu.
Conditions
préliminaires
Cette opération nécessite d’avoir configuré au préalable un codeur absolu.
Marche à suivre
Le tableau suivant décrit les opérations à effectuer :
Etape
1
Action
Double cliquez dans le navigateur sur Acquisition.
Résultat :
Paramètres de réglage : Acquisition
Axe
256
Nb points/cycle:
Valeur initiale
256
Nb cycle:
1
Valeur initiale
1
Valeur de jeu de l’axe: 0
Valeur initiale
0
Codeur absolu
Offset codeur sur valeur angle:
Valeur initiale:
points
0
0
Recalage
Valeur de l’angle:
Valeur initiale:
0
0
points
Valeur du nb cycles: 0
Valeur initiale:
0
points
Offset codeur sur valeur nb cycles: 0
Valeur initiale:
0
Facteur de réduction:
Valeur initiale:
2
1
1
Saisissez les paramètres Axe. Les paramètres affichées dépendent du format
de mesure choisi en configuration :
l Type 1 : nombre de points par cycles.
l Type 2 : nombre de points par cycles et nombre de cycles.
Note :
Choisissez une valeur puissance de 2, pour le nombre de points par cycle.
Valeur min : du nombre de points par cycles =256 et du nombre de cycles = 1
Valeur maxi : 214 (voir la formule de l’étape 5 du tableau).
TSX DS 57 PL7 xx
85
Saisie des paramètres de réglage de la recette
Etape
Action
3
Saisissez la valeur d’offset codeur (angle et cycle) pour obtenir une valeur de
position égale à 0, lorsque l’axe passe sur le 0 machine.
Cette valeur est la valeur brute délivée par le codeur lorsque l’axe est sur le 0
machine.
Les valeurs sont comprises de :
l 0 à Nb points/cycles pour l’offset codeur sur l’angle,
l 0 à Nb cycles pour l’offset codeur sur nombre de cycles.
4
Saisissez la valeur du jeu de l’axe.
Cette valeur permet de compenser l’erreur de position induite par le
changement de sens de rotation, si l’entraînement a un jeu mécanique par
rapport à l’axe (codeur).
l sens avant, déclarez une valeur de correction négative, la correction sera
réalisée sur les déplacements en arrière,
l sens arrière, déclarez une valeur de correction positive, la correction sera
réalisée sur les déplacements en avant.
Une valeur de 0 correspond à une absence de correction.
Les valeurs sont comprises entre -(Nb points/cycle) /2 et +(Nb points/cycle) /2,
la valeur de correction ne peut excéder 1023 points.
Note : cette correction modifie la position de commutation de l’ensemble des
cames en fonction de la valeur déclarée. Quel que soit la valeur du jeu saisie,
les valeurs de position et de captures fournies à l’automate sont les valeurs
courantes (sans correction).
5
Saisissez le facteur de réduction.
Ce facteur réduit la résolution du codeur. La position délivrée par le codeur est
divisée par le facteur de réduction.
Cela permet au programme came d’être effectif sur une moins grande
dynamique de points que celle délivrée par la machine.
Valeurs possibles du facteurs de réduction :
1 (le programme came réagit par rapport à la position réelle du codeur, pas de
réduction),
2 (la position délivrée par le codeur est divisée par 2
4,8,16 ou 32.
D’autre part la relation suivante doit être vérifiée :
2 nb de bits de données > nb de points/cycles x nb de cycles x facteur de
réduction (nombre de points inférieur ou égal 214)
86
TSX DS 57 PL7 xx
Saisie des paramètres de réglage de la recette
Etape
6
Action
Saisissez la valeur de recalage (angle et cycle).
Cette valeur de recalage est systématiquement ajoutée à la valeur de position
après correction de l’offset codeur. Elle permet de décaler l’axe par rapport à
l’origine machine.
Les valeurs sont comprises de :
l 0 à Nb points/cycles pour le recalage sur l’angle,
l 0 à Nb cycles pour le recalage sur le nombre de cycles.
Note :
La valeur de position (angle et cycle) après correction d’offset et application du
recalage est :
Valeur de Position = Valeur brute codeur - Offset + Recalage
TSX DS 57 PL7 xx
87
Saisie des paramètres de réglage de la recette
Paramétrage du compteur de pièces
Rôle
Le compteur de pièces permet :
l d’indiquer le nombre de pièces traitées,
l de valider l’action d’une came lorsqu’une quantité de pièces (valeur de limitation)
a été réalisée.
Cette opération permet de fixer la valeur de limitation du compteur de pièces.
Le compteur de pièces est incrémenté, décrémenté ou remis à 0 par passage à 1
d’une piste selon le programme came.
Marche à suivre
Le tableau suivant décrit les opérations à effectuer :
Etape
1
Action
Double cliquez dans le navigateur sur Compteur de pièces.
Résultat
Paramètres de réglage : Processeur came . Compteur de pièces
Compteur de pièces
2
88
Valeur limite:
1
Valeur initiale:
1
Saisir la valeur de limitation du compteur de pièces (valeur de 1 à 32767)
TSX DS 57 PL7 xx
Saisie des paramètres de réglage de la recette
Activation/désactivation des pistes
Rôle
L’opération d’activation permet de définir les pistes à utiliser.
La désactivation permet de libérer les pistes inutilisées. Les cames associées à ces
pistes sont alors détruites et peuvent être réutilisées pour les autres pistes du même
groupe.
Conditions
préliminaires
Il est nécessaire d’avoir déverrouillé au préalable les connecteurs aux quels sont
associées ces pistes (en mode Configuration).
Marche à suivre
Le tableau suivant décrit les opérations à effectuer :
Etape
Action
1
Double cliquez dans le navigateur sur Connecteur 0 ou 1 puis double cliquez
dans le navigateur sur Groupe 0, 1, 2 ou 3 pour accéder à ou aux pistes à
activer.
Résultat :
Le navigateur affiche l’ensemble des pistes qui sont associées à ce connecteur
et à ce groupe, les pistes barrées avec une croix sont inactives.
2
Cliquez à l’aide du bouton droit de la souris sur la piste à activer, sélectionnez
la commande Activer (Désactiver pour l’opération inverse).
La croix située sur la piste activée disparaît.
Exemple : la piste 0 du groupe 0 du connecteur 0 est active et les pistes 1 à 7
sont inactives.
Came électronique
Acquisition
01
Processeur came
Compteur de pièces
Connecteur0
Groupe0
Piste0
Piste1
Piste2
Piste3
Piste4
Piste5
Piste6
Piste7
Groupe1
Connecteur1
TSX DS 57 PL7 xx
89
Saisie des paramètres de réglage de la recette
Paramétrage des pistes
Rôle
Cette opération permet définir les paramètres des pistes.
Conditions
préliminaires
Il est nécessaire d’avoir activé au préalable ces pistes.
Marche à suivre
Le tableau suivant décrit les opérations à effectuer :
Etape
1
Action
Double cliquez sur la piste à paramétrer.
Résultat :
Paramètres de réglage
:
Processeur came . Connecteur0 . Groupe1 . Piste1
La piste virtuelle numéro 5 peut être rattachée à cette piste.
Fonctions auxiliaires
Action sur compteur de pièce
Facteur d’anticipation: 0
* 50µ s
Valeur initiale: 0
Avant :
N.S
Piste EVT
Valeur initiale
Application inverse sur sortie
Valeur initiale
Valeur initiale: N.S
Arrière:
N.S
Valeur initiale: N.S
Piste en parallèle
Valeur initiale
2
Saisissez la valeur du facteur d’anticipation de 0 à 32767 x 50 micro s.
Ce facteur permet d’anticiper toutes les commutations de la piste afin de
compenser le temps de retard induit par les actionneurs de la machine.
Exemple : anticipation avec un facteur de 200
Sans anticipation
Avec anticipation
3
90
Cochez Piste EVT pour déclencher un événement à chaque commutation de
la piste.
TSX DS 57 PL7 xx
Saisie des paramètres de réglage de la recette
Etape
Action
4
Cochez Application inverse sur sortie pour inverser l’état de la piste lorsque
le processeur came est en "Run".
Cette inversion n’est pas effective lorsque le processeur est en "Stop". La piste
reste à 0.
Si la piste ne comporte pas de came, cette fonction n’est pas appliquée.
5
Sélectionnez , dans le cas où la piste doit agir sur le compteur de pièces, le
type d’action :
l Pas d’action
l Inc : incrémentation du compteur de pièces sur tout passage à 1 d’une
came de la piste
l Dec : décrémentation du compteur de pièces sur tout passage à 1 d’une
came de la piste
l Raz : remise à zéro du compteur de pièces sur tout passage à 1 d’une
came de la piste
dans le sens Avant et/ou Arrière.
6
Cochez Piste en parallèle pour mettre en parallèle sur la sortie de la piste n,
une deuxième piste prédéfinie (piste n+4) du même groupe.
Cette option permet :
l d’associer les pistes 4 à 7 aux sorties des pistes 0 à 3 du même groupe.
l d’avoir 2 pistes de caractéristiques différentes (facteur d’anticipation
différent suivant le sens de déplacement) sur une même sortie.
Si la piste ne comporte pas de came, cette fonction n’est pas appliquée.
Exemple : si l’option est cochée sur la piste 1, la sortie 1 aura pour valeur le
"OU logique" des pistes 1 et 5.
Piste 1
Sortie 1
Piste 5
Sortie 5
Note : ce choix n’apparaît que sur les pistes 0 à 3 de chaque groupe.
TSX DS 57 PL7 xx
91
Saisie des paramètres de réglage de la recette
Création des cames
Rôle
Cette opération permet d’associer une (à plusieurs) came à une piste.
Il est possible d’associer jusqu’à 32 cames à une même piste.
Conditions
préliminaires
Il est nécessaire d’avoir activé au préalable les pistes aux quelles vous désirez
associer les cames (en mode Configuration).
Marche à suivre
Le tableau suivant décrit les opérations à effectuer :
Etape
Action
1
Cliquez dans le navigateur à l’aide du bouton droit de la souris sur la piste
concernée, sélectionnez la commande Créer came...
2
Choisissez dans la boite de dialogue le numéro de la came de 0 à 31 et validez.
Le numéro d’une came déjà utilisée dans le groupe ne peut pas être saisi.
Résultat :
Le navigateur affiche la came créée sous la piste à laquelle il appartient.
Exemple : création de la came 5 sous la piste 3 du groupe 1 du connecteur 0
Connecteur0
Groupe0
Groupe1
Piste0
Piste1
Piste2
Piste3
Came5 P(0, 0, 0)
Piste4
Piste5
Piste6
Piste7
92
TSX DS 57 PL7 xx
Saisie des paramètres de réglage de la recette
Paramètrage des cames
Rôle
Cette opération permet de définir les paramètres de réglage des cames.
Conditions
préliminaires
Il est nécessaire d’avoir créé au préalable ces cames.
Marche à suivre
Le tableau suivant décrit les opérations à effectuer :
Etape
1
Action
Double cliquez sur la came à paramétrer.
Résultat
Paramètres de réglage
:
Processeur came . Connecteur0 . Groupe0 . Piste0 . Came0
Définition de la came
Type:
Condition de validation
Position
Contrôle de la came: Came toujours effective
Valeur initiale:
Position
SeuilX1:
Valeur initiale:
0
0
points
SeuilX2:
Valeur initiale:
0
0
points
Valeur initiale:
Came toujours effective
Numéro de bit de validation: 0
Valeur initiale:
Tempo fermeture 0
Valeur initiale: 0
2
TSX DS 57 PL7 xx
*0,1 ms
Condition d’activation
Sens avant
Sens arrière
0
Valeur initiale
Valeur initiale
Saisissez la valeur de chaque paramètre :
l type de came : Position, Monostable ou Freinage,
l valeurs de seuils associés, et temporisation (pour la came Monostable),
l condition de validation de la came avec le numéro de bit validation,
l sens pour lequel la came est active.
93
Saisie des paramètres de réglage de la recette
Came en position
Rôle
Une came de type Position est à l’état 1 quand la position de l’axe est comprise entre
les 2 seuils. Les 2 seuils, seuil bas X1 et haut X2 doivent être définis (X1 et X2
compris entre 0 et le nombre de points/cycles). X1 peut être supérieur à la valeur de
X2, la came est alors active entre 2 cycles.
Un type d’activation parmi les 3 proposés : sens avant/sens arrière, sens avant et
sens arrière, doit être sélectionné.
Note : La condition de validation doit être à l’état 1 pour que la came puisse passer
à l’état1.
Fonctionnement
d’une came
active en sens
avant et arrière
Ce tableau décrit le comportement d’une came active en sens avant et arrière.
Description
Illustration
Si le mouvement s’effectue dans le sens avant,
la came passe à 1 sur franchissement du seuil
X1 et repasse à 0 sur franchissement du seuil X2
Si le mouvement s’effectue dans le sens arrière,
la came passe à 1 sur franchissement du seuil
X2 et repasse à 0 sur franchissement du seuil X1
Avant
Arrière
Si le mouvement s’effectue :
l dans le sens avant (sans franchir le seuil X2),
la came passe à 1 sur franchissement du
seuil X1
l puis dans le sens arrière, la came repasse à
0 sur franchissement du seuil X1
Si le mouvement s’effectue :
l dans le sens arrière (sans franchir le seuil
X1), la came passe à 1 sur franchissement du
seuil X2
l puis dans le sens avant, la came repasse à 0
sur franchissement du seuil X2
94
TSX DS 57 PL7 xx
Saisie des paramètres de réglage de la recette
Fonctionnement
d’une came
active en sens
avant
Ce tableau décrit le comportement d’une came active en sens avant.
Description
Illustration
Si le mouvement s’effectue dans le sens avant,
la came passe à 1 sur franchissement du seuil
X1 et repasse à 0 sur franchissement du seuil X2
Si le mouvement s’effectue dans le sens arrière,
la came reste à 0.
Avant
Arrière
Si le mouvement s’effectue :
l dans le sens avant (sans franchir le seuil X2),
la came passe à 1 sur franchissement du
seuil X1
l puis dans le sens arrière, la came repasse à
0 dès le changement de sens de
déplacement.
Si le mouvement s’effectue :
l dans le sens arrière, la came reste à 0
l puis dans le sens avant, la came passe à 1
jusqu’à franchissement du seuil X2.
TSX DS 57 PL7 xx
95
Saisie des paramètres de réglage de la recette
Fonctionnement
d’une came
active en sens
arrière
Ce tableau décrit le comportement d’une came active en sens arrière.
Description
Illustration
Si le mouvement s’effectue dans le sens avant,
la came reste à 0.
Si le mouvement s’effectue dans le sens arrière,
la came passe à 1 sur franchissement du seuil
X2 et repasse à 0 sur franchissement du seuil X1
Avant
Arrière
Si le mouvement s’effectue :
l dans le sens avant, la came reste à 0
l puis dans le sens arrière, la came passe à 1
jusqu’à franchissement du seuil X1.
Si le mouvement s’effectue :
l dans le sens arrière, la came passe à 1 sur
franchissement du seuil X2
l puis dans le sens avant, la came repasse à 0
dès le changement de sens de déplacement.
Conditions
autour de
l’angle 0
96
Le seuil X1 peut avoir une valeur supérieure à X2 dans ce cas la came est active de
part et d’autre de la valeur 0, entre :
l X1 et 0
l 0 et X2
TSX DS 57 PL7 xx
Saisie des paramètres de réglage de la recette
Came monostable
Définition
Une came de type Monostable est une came qui passe à 1 sur franchissement d’un
seuil et repasse à 0 au bout d’une temporisation.
Elle est caractérisée par :
l une valeur de seuil X1 exprimée en nombre de points (X1 compris entre 0 et le
nombre de points/cycles)
l une temporisation M1 exprimée en 1/10 ms (0 à 16383, soit 1,6383 s maxi)
l un type d’activation : sens avant/sens arrière, sens avant ou sens arrière.
Note :
l La condition de validation doit être à l’état 1 pour que la temporisation soit armée
sur franchissement du seuil. Si la condition de validation passe à 0, la
temporisation en cours se termine normalement.
l Si la temporisation est en cours sur un nouveau franchissement du seuil X1, la
temporisation est réarmée avec la valeur de consigne. La sortie reste à 1.
Fonctionnement
TSX DS 57 PL7 xx
Type d’activation
Description
Sens avant et
arrière
Le monostable est armé ou réarmé
dans les 2 sens de déplacement.
Sens avant
Le monostable n’est armé que dans
le sens de déplacement avant.
Sens arrière
Le monostable n’est armé que dans
le sens de déplacement arrière.
Illustration
97
Saisie des paramètres de réglage de la recette
Came freinage
Définition
Une came de type Freinage est une came qui passe à 1 sur franchissement d’un
seuil et repasse à 0 sur franchissement du même seuil mais en sens inverse.
Elle est caractérisée par :
l une valeur de seuil X1 avant (valeur de l’angle qui arme le frein lorsque le seuil
est franchi en sens avant)
l une valeur de seuil X2 arrière (valeur de l’angle qui arme le frein lorsque le seuil
est franchi en sens arrière)
l un type d’activation : sens avant/ sens arrière, sens avant ou sens arrière.
Le seuil X1 peut être supérieur à X2 (il est ainsi possible de positionner la came frein
de façon quelconque dans le cycle ou entre 2 cycles).
Note : La condition de validation doit être à l’état 1 pour que la came passe à 1 sur
franchissement du seuil. Si la condition de validation passe à 0, le frein retombe.
Fonctionnement
Ce tableau décrit le comportement d’une came freinage.
Type d’activation Description
Sens avant
Le frein est activé sur franchissement du seuil
X1 dans le sens avant.
Le frein est désactivé sur franchissement du
seuil X1 dans le sens arrière.
Sens arrière
Le frein est activé sur franchissement du seuil
X2 dans le sens arrière.
Le frein est désactivé sur franchissement du
seuil X2 dans le sens avant.
Sens avant et
arrière
Le frein est activé sur franchissement du seuil :
l X1 dans le sens avant.
l X2 dans le sens arrière.
Le frein est désactivé sur franchissement de ces
seuils en sens inverse
98
Illustration
TSX DS 57 PL7 xx
Saisie des paramètres de réglage de la recette
Paramétrage de la condition de validation associée à une came
Rôle
Ce choix permet d’associer une condition de validation à une came, par un bit de
validation ou par le compteur de pièces.
Bit de validation
Un groupe dispose de 8 bits de contrôles, ces bits sont contenus dans les mots
Groupi_Enable_bits (où i = n° de groupe 0 à 3), accessibles par programme
automate. Lorsque un bit de validation est associé à une came, si ce bit est à :
l 1, la came est valide,
l 0, l’état logique de la came reste à 0 quel que soit la position angulaire.
Exemples d’utilisation :
asservir des cames d’un même groupe en leur affectant le même bit de
validation.
l gérer des modes de marche
l
Compteur de
pièces
La came peut aussi être asservie à l’état du compteur de pièces. La came n’est
valide que lorsque le compteur de pièces a atteint la valeur de limitation.
Marche à suivre
Le tableau suivant décrit les opérations à effectuer :
Etape
TSX DS 57 PL7 xx
Action
1
Accédez à l’écran de recette de la came à paramétrer.
2
Sélectionnez dans le cadre Condition de validation le type de validation :
l Came toujours effective : aucune condition n’est affectée, la came est
toujours valide.
l Conditionné par un bit de validation : un bit est associé à la came :
choisissez le numéro de bit de 0 à 7 dans le champ Numéro de bit de
validation,
Exemple : si le bit 5 est choisi pour une came du groupe 0, c’est le bit
Group0_Enable_bits:X5 qui valide la came lorsqu’il est à 1.
l Quand le compteur de pièces est plein.
99
Saisie des paramètres de réglage de la recette
Validation des paramètres de réglage de la recette
Marche à suivre
Lorsque les paramètres de réglage de la recette sont saisis, valider ces paramètres
par la commande Edition/Valider ou activer l'icône de validation.
Si une ou des valeurs de paramètres ne sont pas comprises dans les bornes
permises, un message d'erreur apparaît mentionnant le paramètre concerné.
Corriger le paramètre ou les paramètres en défaut puis valider.
En mode connecté :
Les paramètres modifiés sont les paramètres courants (les paramètres initiaux
restent inchangés).
Processeur automate
Ecran de
configuration
mode réglage
recette
Paramètres
de réglage
courant
TSX CCY 1128
Paramètres
de réglage
courant
Paramètres
de réglage
initiaux
AVERTISSEMENT
Sur reprise à froid les paramètres courants seront remplacés par
les paramètres initiaux.
Le non-respect de ces précautions peut entraîner des lésions
corporelles graves ou/et des dommages matériels importants.
Les paramètres initiaux peuvent être mis à jour par la commande de sauvegarde ou
par une opération de reconfiguration.
100
TSX DS 57 PL7 xx
Saisie des paramètres de réglage de la recette
Sauvegarde des paramètres de réglage de la recette
Marche à suivre
Pour sauvegarder les paramètres courants (mise à jour des paramètres initiaux)
activer la commande Services/Sauvegarder les paramètres.
Processeur automate
Ecran de
configuration
mode réglage
recette
Paramètres
de réglage
courant
TSX CCY 1128
Sauvegarder
les
paramètres
Paramètres
de réglage
courant
Paramètres
de réglage
initiaux
Note : l'instruction Save_Param % CHxy.0 permet à l'applicatif d'effectuer cette
opération de sauvegarde.
TSX DS 57 PL7 xx
101
Saisie des paramètres de réglage de la recette
Restitution des paramètres de réglage de la recette
Marche à suivre
La commande Services/Restaurer les paramètres remplace les paramètres
courants par les valeurs initiales.
Cette opération provoque la mise en stop du processeur came.
Processeur automate
Ecran de
configuration
mode réglage
recette
Paramètres
de réglage
courant
TSX CCY 1128
Restituer les
paramètres
Paramètres
de réglage
courant
Paramètres
de réglage
initiaux
Note :
l L'instruction Restore_Param %CHxy.0 permet à l'applicatif d'effectuer cette
opération de restitution.
l Cette opération est également effectuée de façon automatique lors d'une
reprise à froid.
102
TSX DS 57 PL7 xx
Mise au point et réglage
6
Présentation
Objet du chapitre
Ce chapitre décrit les différents écrans de réglage et de mise au point du module
came électronique.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
TSX DS 57 PL7 xx
Sujet
Page
Description de l’écran de mise au point
104
Description des zones de status
106
Description de la zone de mise au point principal
107
Description de la zone mise au point : "Acquisition"
108
Description de la Zone mise au point : "Compteur de pièces"
110
Description de la Zone mise au point : "Groupe x"
111
Description de l’écran de réglage
113
Description de la zone de réglage
115
103
Mise au point et réglage
Description de l’écran de mise au point
Accès à l’écran
de mise au point
Sur l’écran correspondant au module, le menu déroulant permet de sélectionner le
mode mise au point lorsque l’automate est connecté.
TSX CCY 1128 [RACK 0 POSITION 3]
Réglage Recette
Configuration
Réglage Recette
Réglage
Mise au point
Ecran de mise au
point
104
EC. 128 CAMES
Cet écran permet de connaître :
l l’état du module par l’affichage des différents défauts qui peuvent être remontés
l l’état présent de la fonction métier,
l le forçage des commandes des pistes, d’effectuer des recalages, de passer le
module en RUN ou en STOP, et de valider ou verrouiller l’action des pistes sur
les sorties.
l l’état du processeur cames, de verrouiller les sorties,
Il permet d’effectuer le réarmement des sorties protégées et d’acquitter les défauts.
TSX DS 57 PL7 xx
Mise au point et réglage
Description
Cet écran est constitué de 5 parties :
TSX CCY 1128 V1.0 IE 15 [RACK 0 POSITION 5]
Mise au point
Désignation: 2 CH.COUNTER.MEASUREMENT Version: 1.0
RUN
ERR
IO
Symbole:
Fonction:
Came électronique
Tâche:
MAST
Came électronique
Acquisition
01
Processeur came
Compteur de pi
Connecteur0
Connecteur1
1
DIAG...
CH0
2
DIAG...
Mise au point : Processeur came . Compteur de pièces
Compteur
RAZ compteur:
Valeur maximum:
1
Validation:
Valeur courante:
0
3
4
Compteur de pièces
Axe:
Angle: 0
points
Nb cycles: 0
Vitesse: 0
Recalé
Sens déplacement :
Réarmement connecteur 0:
Processeur came
ON:
Run pgm came:
pts/ms
Plein :
Réarmement connecteur 1:
Validation sorties pistes:
Acquitement des défauts:
5
Ce tableau décrit les différentes parties :
TSX DS 57 PL7 xx
Repère
Description
1
Zone de status module.
2
Zone de status voie.
3
Zone de mise au point de la fonction sélectionnée.
4
Zone de navigation : permet de sélectionner une fonction.
5
Zone de mise au point principale : permet d’accéder aux objets principaux
105
Mise au point et réglage
Description des zones de status
Zone de status
module
Cette partie rappelle le type de module correspondant à l’écran. Les trois LED sont
une répétition de celles situées en face avant du module. En fonctionnement
normal, le bouton DIAG est affiché en grisé. En cas de défaut, il passe en rouge.
Un "click" sur le bouton ouvre une fenêtre où un message indique le type d’erreur
détecté.
Désignation: 2 CH.COUNTER.MEASUREMENT Version: 1.0
RUN
ERR
IO
DIAG...
Les erreurs détectées peuvent être : auto-tests défaillants, module absent, différent
de celui configuré, ou erreur de communication.....
Zone de status
voie
Cette partie indique la fonction métier du module, la tâche dans laquelle seront
traités les échanges entre le processeur automate et le module ainsi que le numéro
de la voie. En fonctionnement normal, le bouton DIAG est affiché en grisé. En cas
de défaut, il passe en rouge.
Un "click" sur le bouton ouvre une fenêtre où un message indique un type d’erreur
détecté.
Symbole:
Fonction:
Came électronique
Tâche:
MAST
CH0
DIAG...
Les défauts peuvent être de quatre types :
l Erreur de configuration :
erreur de cohérence sur l’axe. Il est indiqué par les codes d’erreur.
erreur de cohérence sur une piste, il est indiqué le numéro de la piste concernée
et le code d’erreur,
erreur de cohérence sur une came, il est indiqué le numéro de la came concernée
et le code d’erreur,
l Défaut sur les entrées / sorties :
défaut sur le codeur : défaut d’alimentation, de ligne, de transmission SSI, alarme
codeur,
défaut sur les entrées / sorties auxiliaires : sur l’alimentation
l Défaut sur les sorties pistes :
défaut d’alimentation ou disjonction. La localisation du connecteur est indiquée.
l Défaut de traitement :
refus d’une commande de modification.
106
TSX DS 57 PL7 xx
Mise au point et réglage
Description de la zone de mise au point principal
Présentation
Cette zone est permanente dans l’écran de mise au point. Elle permet de visualiser
les fonctions principales de l’axe, et l’état courant du processeur came.
Axe:
Angle: 0
Compteur de pièces
points
Nb cycles: 0
Vitesse: 0
Recalé
Sens déplacement :
Réarmement connecteur 0:
Processeur came
ON:
Run pgm came:
pts/ms
Plein :
Réarmement connecteur 1:
Validation sorties pistes:
Acquitement des défauts:
Description
Dans la partie axe les informations fournies sont les valeurs courantes des
paramètres de l’axe, elles ne sont pas modifiables. Seulement deux boutons sont
accessibles. Ils permettent le réarmement des défauts de court-circuit survenus sur
chacun des connecteurs du module.
Dans la partie processeur came, il est possible de mettre celui-ci en RUN ou en
STOP, de valider / verrouiller les sorties pistes, ou d’acquitter les défauts survenus
sur ces sorties.
TSX DS 57 PL7 xx
107
Mise au point et réglage
Description de la zone mise au point : "Acquisition"
Accès à l’écran
Cette zone est variable et dépend de la sélection effectuée dans le navigateur.
Sélection acquisition par le navigateur :
Came électronique
Acquisition
01
Processeur came
Compteur de pièces
Connecteur0
Connecteur1
Présentation
Cette zone, acquisition, permet de visualiser l’état et l’activité des entrées du codeur
et des entrées des capteurs de recalage et de capture.
Mise au point : Acquisition
Etat des entrées physiques
Codeur: IA
DDP:
Irec
IB
IZ
Icapt0
Icapt1
Validation/Recalage/Captures
Registre de capture 0
Registre de capture 1
Angle:
0
Nb cycles: 0
points Angle:
0
points
Nb cycles: 0
Recalage angle Recalage nb cycles
Recalage
Angle:
0
points
Nb cycles: 0
CAPT0
CAPT1
Validation
Directe
La zone Validation / Recalage / Captures indique l’état courant des registres de
capture et de recalage. Les boutons permettent de valider les conditions de
recalage d’angle et de cycle. Les boutons de recalage direct permettent d’effectuer
un recalage de l’angle et du nombre de cycles sur le front montant de l’action sur le
bouton. Les boutons de validation de capture permettent de valider les conditions
de capture de l’angle et du nombre de cycles.
108
TSX DS 57 PL7 xx
Mise au point et réglage
Fonctionnement
des boutons
"Click gauche", l’action est un fonctionnement de type push/pull sur l’objet %Q. à
la condition qu’il ne soit pas piloté par le programme application.
"Click droit", ouvre un menu déroulant qui permet de forcer à 0 ou à 1 la fonction,
l’option Déforcer permet d’enlever le forçage en cours. L’état du bouton indique le
forçage en cours.
Etat du bouton
F
Forcer à 0
Forcer à 1
Déforcer
TSX DS 57 PL7 xx
F
109
Mise au point et réglage
Description de la Zone mise au point : "Compteur de pièces"
Accès à l’écran
La fonction "Compteur de pièces" est sélectionnée dans le navigateur.
Came électronique
Acquisition
01
Processeur came
Compteur de pièces
Connecteur0
Connecteur1
Présentation
Zone d’écran "Compteur de pièces"
Mise au point : Processeur came . Compteur de pièces
Compteur
RAZ compteur:
Valeur maximum:
1
Validation:
Valeur courante:
0
La valeur courante du compteur de pièces est affichée, ainsi que la valeur maximum
donnée dans la recette.
Un bouton : RAZ compteur permet sur front montant la remise à 0 du compteur. Un
bouton : Validation permet la validation des conditions permettant le comptage des
pièces. Ce bouton assure une validation permanente tant qu’il est appuyé (couleur
noire).
110
TSX DS 57 PL7 xx
Mise au point et réglage
Description de la Zone mise au point : "Groupe x"
Accès à l’écran
La fonction Groupe x est sélectionnée dans le navigateur.
Came électronique
Acquisition
01
Processeur came
Compteur de pièces
Connecteur0
Groupe0
Groupe1
Connecteur1
Groupe2
Groupe3
Présentation
Cette zone d’écran est divisée en deux parties.
Mise au point :
Processeur came . Connecteur0 . Groupe0
Validation des cames
bit 0 :
bit 1 :
bit 2 :
bit 3 :
3
4
5
6
7
bit 4 :
Etat des pistes
bit 5 :
Validation de la sortie
bit 6 :
Forçage de la sortie
Etat des sorties
bit 7 :
TSX DS 57 PL7 xx
Pistes/Sorties
0
1
2
111
Mise au point et réglage
Validation des
cames
Validation des cames :
Validation des cames
bit 0 :
bit 1 :
bit 2 :
bit 3 :
bit 4 :
bit 5 :
bit 6 :
bit 7 :
Chaque came d’un groupe peut être conditionnée à l’état d’un des 8 bits de
validation came du groupe. Les objets à commande périodique sont accessibles par
cet écran. (Il est possible de les mettre à 1 à la condition que le programme
application ne les commande pas). Il n’y a pas de forçage.
Validation des
pistes et des
sorties
Validation des pistes et des sorties :
Pistes/Sorties
0
1
2
3
4
5
6
7
Etat des pistes
Validation de la sortie
Forçage de la sortie
Etat des sorties
4
3
2
1
Correspondance entre l’état des pistes et l’état des sorties
Repère
Description
1
Tant que la validation de la sortie n’est pas à 1, la sortie reste à 0.
2
La validation de la sortie est à 1, la sortie prend l’état de la piste.
3
Tant que le bit de forçage est à 1 la sortie est à 1.
4
Effet d’inversion de sortie liée à la configuration.
Dans cette zone il y a l’état courant des pistes. Deux rangées de boutons permettent
soit de valider individuellement chaque sortie, ou de forcer individuellement chaque
sortie (le bouton devient noir).
La rangée inférieure permet la visualisation de l’état réel des sorties.
112
TSX DS 57 PL7 xx
Mise au point et réglage
Description de l’écran de réglage
Présentation
Cet écran permet de saisir et / ou de modifier les paramètres de l’axe sans arrêt du
processeur de traitement came. Ce mode permet d’accéder à un certain nombre de
paramètres de réglage recette.
L’ergonomie dans cette zone de réglage recette est identique à l’écran de "réglage
recette". Une seule fonction pourra être modifiée à la fois.
La zone de mise au point reste simultanément dans ces modes.
Description
Ecran de réglage
TSX CCY 1128 V1.0 IE 15 [RACK 0 POSITION 5]
Réglage
Désignation: 2 CH.COUNTER.MEASUREMENT Version: 1.0
RUN
ERR
IO
Symbole:
Fonction:
Came électronique
Came électronique
Acquisition
01
Processeur came
Compteur de piè
Connecteur0
Connecteur1
1
Tâche:
MAST
CH0
Paramètres de réglage
:
Acquisition
Axe
Recalage
Nb points/cycle:
Valeur initiale:
256
256
Valeur de jeu de l’axe: 25
0
Valeur de l’angle: 132
Valeur initiale:
0
points
3
points
Valeur initiale:
Axe:
Angle: 0
Compteur de pièces
points
Nb cycles: 0
Vitesse: 0
Recalé
Sens déplacement :
Réarmement connecteur 0:
Processeur came
ON:
Run pgm came:
pts/ms
Plein :
Réarmement connecteur 1:
Validation sorties pistes:
Acquitement des défauts:
2
TSX DS 57 PL7 xx
113
Mise au point et réglage
Ce tableau décrit les différentes zones :
Validation des
nouveaux
paramètres
114
Repère
Description
1
Zone de sélection
2
Zone de mise au point principale
3
Zone de réglage (ex : acquisition)
Après modification des valeurs de paramètres lors de la mise au point, il faut cliquer
sur le bouton valider. Une requête est alors envoyée au module. Celui-ci prend en
compte la modification sans passer le processeur came en STOP. La modification
est dans les paramètres courants du module. Passer en mode Réglage Recette
pour les sauvegarder comme des paramètres initiaux.
TSX DS 57 PL7 xx
Mise au point et réglage
Description de la zone de réglage
Zone de réglage :
"Acquisition"
La fonction "Acquisition" est sélectionnée par le navigateur.
Came électronique
Acquisition
01
Processeur came
Compteur de pièces
Connecteur0
Groupe0
Groupe1
Connecteur1
Les seules valeurs modifiables sont les valeurs du jeu de l’axe, la valeur de l’angle
de recalage et le nombre de cycles. Dans ces écrans : les affichages écrits en bleu
peuvent être modifiés.
Paramètres de réglage :
Axe
Nb points/cycle:
Valeur initiale
Nb cycle:
Valeur initiale
Valeur de jeu de l’axe:
Valeur initiale
Zone de réglage :
"compteur de
pièces"
Acquisition
256
256
1
1
25
25
Recalage
points
Valeur de l’angle:
Valeur initiale:
Valeur du nb cycles:
Valeur initiale:
132
0
0
0
points
Ouverture par le navigateur :
Came électronique
Acquisition
01
Processeur came
Compteur de pièces
Connecteur0
Groupe0
Groupe1
Connecteur1
Dans cet écran la valeur maximum du compteur de pièces peut être modifiée.
Paramètres de réglage
:
Processeur came . Compteur de pièces
Compteur de pièces
Valeur limite:
Valeur initiale:
TSX DS 57 PL7 xx
20
1
115
Mise au point et réglage
Zone de réglage :
"piste"
Ouverture par le navigateur :
Came électronique
Acquisition
01
Processeur came
Compteur de pièces
Connecteur0
Groupe0
Groupe1
Piste0
Piste1
Piste2
Il est possible pour chaque piste sélectionnée de lui affecter, (modifier), un facteur
d’anticipation. La valeur sera un nombre de pas de 50 microsecondes.
Paramètres de réglage
Fonctions auxiliaires
Facteur d’anticipation:
Valeur initiale:
:
Processeur came . Connecteur0 . Groupe0 . Piste0
Action sur compteur de pièce
0
0
* 50µ s
Avant:
Pas d’action
Piste EVT
Valeur initiale
Valeur initiale: Pas d’action
Application inverse sur sortie
Valeur initiale
Arrière:
Pas d’action
Valeur initiale: Pas d’action
Piste en parallèle
Valeur initiale
Zone de réglage :
"came"
Ouverture par le navigateur :
Connecteur0
Groupe0
Piste0
Came0 P(0, 0, 0)
Came1 M(100, 0, 1)
Came2 F(150, 200, 0)
Il n’est possible d’ouvrir que les cames configurées.
116
TSX DS 57 PL7 xx
Mise au point et réglage
Les seuils X1 ,X2 et la valeur de tempo peuvent être modifiés. La valeur initiale est
indiquée pour information et permet un retour aisé aux conditions précédentes.
Paramètres de réglage
:
Processeur came . Connecteur0 . Groupe0 . Piste0 . Came3
Définition de la came
Type:
Condition de validation
Position
Contrôle de la came: Came toujours effective
Valeur initiale:
Position
SeuilX1:
Valeur initiale:
110
0
points
SeuilX2:
Valeur initiale:
75
25
0
points
Valeur initiale:
Came toujours effective
Numéro de bit de validation: 0
Valeur initiale:
Tempo fermeture 0
Valeur initiale: 0
Validation des
nouveaux
paramètes
TSX DS 57 PL7 xx
*0,1 ms
Condition d’activation
Sens avant
Sens arrière
0
Valeur initiale
Valeur initiale
Après modification des valeurs de paramètres lors de la mise au point, il faut cliquer
sur le bouton valider. Une requête est alors envoyée au module. Celui-ci prend en
compte la modification sans passer le processeur came en STOP. La modification
est dans les paramètres courants du module. Passer en mode "Réglage Recette"
pour les sauvegarder comme des paramètres initiaux.
117
Mise au point et réglage
118
TSX DS 57 PL7 xx
Programmation
7
Présentation
Objet du chapitre
TLX DS 57 PL7 xx
Ce chapitre décrit les différentes phases et fonctions de programmation d’un module
came électronique.
119
Programmation
Contenu de ce
chapitre
120
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Synoptique des fonctions du module
121
Validation des fonctions d’axe
123
Validation des fonctions du processeur came
125
Validation des événements
126
Synoptique de gestion des événements
127
Interface langage
128
Status de niveau module
129
Constantes de configuration
130
Paramètres de réglage d’un module, commande explicite
134
Commandes implicites
137
Echanges processeur et module
141
Echanges système
142
WRITE_PARAM : Transfert des paramètres courants d’une recette
144
READ_PARAM : Transfert des paramètres courants d’une recette
146
RESTORE_PARAM : Transfert des paramétres initiaux
147
SAVE_PARAM : Transfert des paramétres initiaux
148
MOD_PARAM : Réglage de l’axe
149
MOD_TRACK : Réglage d’une piste
152
MOD_CAM : Réglage d’une came
155
TRF_RECIPE : Fonctions de transfert de recette
158
TRF_RECIPE : Fonctions de stockage de recette
159
TRF_RECIPE : Chargement d’une nouvelle recette
160
TRF_RECIPE : Sauvegarde d’une nouvelle recette
162
DETAIL_OBJECT : Interface dialogue-opérateur
164
DETAIL_OBJECT : Transfert du détail d’une came
165
DETAIL_OBJECT : Transfert du détail d’une piste
168
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation
Synoptique des fonctions du module
Vue générale
Ce synoptique décrit une vue générale des fonctions du module :
Combinatoire
Module/TSX 57
Recette
zoom
page
suivante
Groupe 0
Adaptation
physique
des sorties
pistes
Affectation
des pistes
aux
sorties,
Forçage
des
sorties,
Validation
Affectation
des cames
aux pistes
32 cames
Groupe 1
pistes
32 cames
Affectation
des cames
aux pistes
Mise en
parallèle
des
pistes
Affectation
des pistes
aux sorties,
Forçage des
sorties
Inversion
des
sorties
sorties du
TSX CCY
1128 sur
connecteur 0
Inversion
des
sorties
sorties du
TSX 57
connecteur 1
Groupe 2 idem Groupe 0
Groupe 3 idem Groupe 1
TLX DS 57 PL7 xx
121
Programmation
Détail pour la
sortie 0 et la piste
0 du Groupe0
Ce synoptique décrit le zoom de la page précédente :
Combinatoire Module/TSX 57
Groupe0_and_Bit:X0
(affectation des pistes
à la sortie)
%QW
Recette
(*)groupe0_enable_bits:X0
(Bit de validation affecté à la
came) %QW
Invert_track
(Inversion de l’état
logique de la piste)
%MW
Outs_Enable
(Validation de la
sortie) %Q
Groupe0_OR_Bits)
(forçage à 1 de la
sortie) %QW
Adaptation
physique
des sorties
Invert_OUT_0
(Inversion de
la sortie)
Came n
Sortie 0
Came n+1
Add_track
possibilité de
mise en
parallèle de la
piste 4 %MW sur
la piste 0 %MW
Note : Les cames affectées à une piste ne peuvent être affectées à une autre piste.
(*) Il existe deux autres possibilités :
l toujours valide
l compteur de pièces plein
122
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation
Validation des fonctions d’axe
Capture
Le module offre la possibilité d’effectuer des captures:
l de la valeur courante de l’angle,
l de la valeur courante du nombre de cycle, (pour le Type 2)
ET POUR LE CODEUR INCRÉMENTAL UNIQUEMENT
l du nombre de points par tour codeur,
l de la valeur courante avant recalage,
l et de la valeur courante sur détection TOP Z
Exemple: Capture Angle et nombre de cycles dans registre CAPT0
capt0_enable AND Icapt0
Recalage
TLX DS 57 PL7 xx
ang_value
capt0_ang
turn_value
capt0_turn
En codeur incrémental, le compteur qui utilise la valeur de position doit
impérativement avoir été recalé au moins une fois, pour que le processeur puisse
passer en RUN lors de la commande PCAME_START_STOP.
Les commandes implicites :
l PRESET_ANG_ENABLE ou PRESET_ANG_FORCE (pour le Type 1 et Type 3)
l PRESET_ALL_ENABLE ou PRESET_ALL_FORCE (pour le Type2) doivent être
positionnées à 1 pour que le recalage s’effectue.
L’information ang_ok passe à 1 quand le compteur est calé.
123
Programmation
Type 1 et Type 3
Reset_ang_enable
Entrée physique ou
Top Z
Preset_ang_Force
Preset_ang_value
Mise à 1 de ang_ok
ang_value
Type 2
Reset_ang_enable
Entrée physique ou
Top Z
Preset_ang_Force
Preset_ang_value
et
Prest_Turn_value
Mise à 1 de ang_ok
ang_value
et
Turn_value
124
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation
Validation des fonctions du processeur came
RUN
L’objet de commande PCAM_START_STOP permet le passage en RUN du
traitement came.
Celui-ci sera effectif sur le front montant du bit de commande :
l si l’axe est recalé,
l s’il n’y a pas de défaut externe ou applicatif détecté
Si le processeur came est en STOP toutes les pistes sont à 0.
Note : La commande de forçage et l’inversion physique des sorties restent actives.
TLX DS 57 PL7 xx
125
Programmation
Validation des événements
Sources
d’événements
Le module TSX CCY 1128 inclut 7 sources d’événements. Chacune d’entre elles
peut produire jusqu’à un événement par ms.
Validation des
événements
Pour qu’une source produise ses événements, il faut que son bit de validation soit
mis à 1. (exemple : Evt_capt0_enable pour l’événement de capture 0).
Traitement
Tous les événements émis par le module, quelque soit la source, font appel à une
seule et même tâche événementielle du système automate.
Il n’y a en général, qu’un type d’événement signalé par appel. L’information passage
de modulo angle est signalée lors de l’événement passage du modulo Cycle. Dans
la tâche événementielle, on détermine la source qui a produit l’appel au travers de
la variable d’entrée Events (%IWxy.0.12). Cette variable est mise à jour en début de
traitement de la tâche événement.
Conditions
Le numéro de la tâche événementielle doit être déclarée dans l’écran de
configuration du module.
Le module ne peut émettre plus d’un événement par ms. Ce débit peut être freiné
par l’émission simultanée d’événements par plusieurs modules sur le bus X.
Le module dispose d’un buffer tampon de 7 places qui permet de stocker plusieurs
événements en attente d’émission.
Si le module ne peut émettre tous les événements produits en interne, le bit
Overrun_evt de la variable Events passe à 1.
Pour l’évènement "Passage du modulo", le format de mesure configuré doit être de
type 2 (cyclique) ou de type 3 (sans fin).
126
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation
Synoptique de gestion des événements
Présentation
Ce synoptique décrit la gestion des événements :
Procédé
Module TSX CCY 1128
Processeur TSX 57
Source
d’événements
Validation des
événements
Recalage de
l’angle et du
nombre de cycle
evt_preset_enable
%Qxy.0.10
Passage du
modulo Angle
evt_ang_enable
%Qxy.0.8
(* Modulo ANGLE *)
! IF evt_ang ...
%IWxy.0.12:x0
Passage du
modulo Cycle
evt_turn_enable
%Qxy.0.9
(* Modulo Cycle*)
! IF evt_turn ...
%IWxy.0.12:x1
Détection de came
evt_cam_enable
%Qxy.0.13
Capture 0
evt_capt0_enable
%Qxy.0.11
Capture1
evt_capt1_enable
%Qxy.0.12
(* Capture 1*)
! IF evt_capt1 ...
%IWxy.0.12:x4
Compteur de
pièces plein
evt_pieces_full_enable
%Qxy.0.14
(* Compteur pièces
Plein*)
! IF evt_pieces_full ...
%IWxy.0.12:x6
TLX DS 57 PL7 xx
Dans la tâche EVT
mémoire tampon des événements
1evt/ms
1evt/x (1)
ms
Note : La saturation de la mémoire
tampon est signalée par le bit
OVERRUN_EVT. Ce bit doit être lu
dans la tâche événement.
(1) x ms pour 1 ms , normalement si
la gestion événement du système
n’est pas saturée.
(* Recalage *)
! IF evt_preset ...
%IWxy.0.12:x2
(*CAMES*)
! IF evt_cam ...
%IWxy.0.12:x5
(* Capture 0*)
! IF evt_capt0 ...
%IWxy.0.12:x3
127
Programmation
Interface langage
Présentation
128
L’interface langage définit l’ensemble des données qui peuvent être lues ou
modifiées par le programme application. Les données sont du type implicite et
périodique (%Q, %QW, %I, %IW), quand elles sont mises à jour automatiquement
par la tache automate. Elles sont du type explicite et apériodique (%MW), quand
elles sont mises à jour par le programme après exécution des fonctions READ_STS
ou READ / WRITE_PARAM.
A chaque mot ou bit il est possible d’associer un symbole qui peut être utilisé par le
programme application (voir le manuel de référence PL7). Une table de symboles a
été prédéfinie. Ils peuvent être affectés aux données du module (voir le manuel de
référence PL7).
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation
Status de niveau module
Objets de status
module
Ces objets sont communs à tous les modules de la gamme.
Objet
Symbole
Signification
%Ixy.MOD.ERR
MOD_FAULT
bit de défaut module
%MWxy.MOD.2
FAULTY_MOD
FAULTY_CH
x0 = 1 défaut interne : module en panne
x1 = 1 défaut fonctionnel voie (voir status voie)
x2 à x4 réservé
x5 = 1 défaut de configuration : différence entre
la valeur configurée et celle lue
x6 = 1 module absent ou hors tension
x7 = réservé
MOD_CNF_FLT
MISSING_MOD
Ils renseignent sur l’état du module.
La valeur de ces objets est remise à jour par une commande explicite :
READ_STS %CH xy .MOD
TLX DS 57 PL7 xx
129
Programmation
Constantes de configuration
Constantes de
niveau module
%KW communes au module :
Objet
Symbole
Signification
%KWxy.0.0
EVT_CONF
EVT_ENABLE
Configuration de l’événement
Octet 0 : masquage de l’événement
16#FF pas de tâche événement
16#00 tâche événement priorité 0
16#01 tâche événement priorité 1
Octet 1 : numéro de la tâche événement
16#FF pas de tâche événement
EVT_NUM
%KWxy.0.1
réservé
%KWxy.0.2
INPUT_CONF
INPUT_MOD
LINE_FILT
DIRECTION_INV
MULT4_RESOL
LINE_CTRL
FORMAT_MEAS_0
FORMAT_MEAS_1
PRESET_MOD_0
PRESET_MOD_1
CAPTS_MOD_0
CAPTS_MOD_1
CAPTS_MOD_2
130
Configuration de l’axe
x0, x1 : type de codeur
= 16#00 : codeur incrémental
= 16#01 : codeur absolu liaison SSI
= 16#02 : codeur absolu parallèle et TSX ABE7CPA11
x2 : réservé
x3 =1 filtrage des entrées (fréquence de coupure125KHz)
x4 =1 l’axe tourne en sens inverse du codeur
x5 : réservé
x6 =1 multiplication par 4 de la résolution du codeur
x7 =1 contrôle de ligne codeur
x8, x9 type de mesure
=16#00 Type 1 (angle)
=16#01 Type 2 (angle + cycles)
=16#02 Type 3 (Linéaire)
x10, x11 type de recalage
=16#00 pas de recalage
=16#01 recalage sur front montant de Irec
=16#02 recalage sur front montant de Irec en AV
recalage sur front descendant de Irec en ARR
=16#03 recalage sur front montant de Z en AV et Irec =1
recalage sur front descendant de Z en ARR
et Irec =1
x12, x13, x14 types de capture
capture 0 : sur front montant Icapt0 dans tous les cas
capture 1 :
=16#00 sur front descendant Icapt0
=16#01 sur front montant Icapt1
=16#02 nombre de points par cycle
=16#03 valeur de l’angle avant le recalage
=16#04 valeur de l’angle sur front montant de Z
x15 : réservé
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation
Objet
Symbole
Signification
ABS_ENC_CONF_0
GRAY
configuration du codeur absolu SSI
Choix du code binaire / Gray
x0 =0 binaire
x0 =1 Gray
x1 =1 présence d’un bit de parité dans la trame
x2 =1 parité paire
x3, x4 réservé
x5 =1 présence d’un bit d’erreur dans la trame
x6 = 1 niveau logique du bit d’erreur (défaut pour 1 logique)
x7 à x15 réservé
%KWxy.0.3
%KWxy.0.4
réservé
WITH_PAR
EVEN_PAR
WITH_ERR
ERROR_LEV
%KWxy.0.5
ABS_ENC_ERROR_RANGE
rang du bit d’erreur dans les bits de status
valeur : 16#00, 16#01, 16#02, 16#03, ou 16#04
%KWxy.0.6
ABS_ENC_READ_PERIOD
période de lecture du codeur :
16#00 = 50 microsecondes
16#01 = 100 microsecondes
16#02 = 200 microsecondes
%KWxy.0.7
ABS_ENC_EXTRA_NB
BEGIN_NB
nombre de bits supplémentaires fournis par le codeur :
Octet 0 : nombre de bits d’entête
longueur du champ en-tête avant MSB = 4 max
Octet 1 : nombre de bits de status
longueur du champ status avant LSB = 4 max
STAT_NB
%KWxy.0.8
%KWxy.0.9
à
%KWxy.0.14
TLX DS 57 PL7 xx
ABS_ENC_DATA_NB
Nombre total de bits du codeur
longueur du champ data = 25 max
réservé
131
Programmation
Objet
Symbole
Signification
%KWxy.0.15
CONTROLES_CONF
C0_LOCK
Configuration des défauts
x0 : verrouillage du connecteur 0.
x0 =1 pas de contrôle d’alimentation sur le connecteur 0
x1 : verrouillage du connecteur 0.
x1 =1 pas de contrôle d’alimentation sur le connecteur 1
x2 à x7 réservé
x8 : Option sur passage en défaut de communication de
l’automate :
x8 = 0 le processeur came passe en STOP
x8 = 1 le processeur came reste en RUN
x9 : Option sur passage en défaut de court-circuit
x9 = 0 le processeur came passe en STOP
x9 = 1 le processeur came reste en RUN
x10 : Option sur passage en défaut de communication de
l’automate :
x10 =0 les sorties sont mises à 0V
x10 =1 commandes directes sur les sorties maintenues
x11 : Option sur défaut d’alimentation des entrées
axillaires
x11 =0 fait monter le bit : %Ixy.0.ERR
x11 =1 pas d’effet sur %Ixy.0.ERR
x12 : Option sur défaut d’alimentation du codeur
x12 =0 fait monter le bit : %Ixy.0.ERR
x12 =1 pas d’effet sur %Ixy.0.ERR
x13 : Option sur défaut d’alimentation des connecteurs
CNX0 et CNX1
x13 =0 fait monter le bit : %Ixy.0.ERR
x13 =1 pas d’effet sur %Ixy.0.ERR
x14 : Option de réarmement des sorties
x14 =0 réarmement sur commande explicite
x14 =1 réarmement 10 secondes après la disjonction
x15 : réservé
C0_LOCK
PCAM_STAND_ALONE
PCAM_IGN_SC
OUTS_MAINT
SUPPLY_AUX_MSK
SUPPLY_ENC_MSK
SUPPLY_C0C1_MSK
REARM_MOD
%KWxy.0.16
%KWxy.0.17
132
SPEED_FORMAT
expression de la vitesse
16#00 : vitesse exprimée en pts/ms
16#04 : vitesse exprimée en pts/s
réservé
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation
Constantes de
niveau groupe
%KWxy
Objet
Symbole
Signification
%KWxy.i.18
INVERT_OUTi
INVERT_OUTi_0
niveau électrique des sorties pistes du groupe "i"
Inversion de la sortie piste i.0 :
x0 = 0 sortie i.0 = 24V pour un état logique 1
x0 = 1 sortie i.0 = 24V pour un état logique 0
Inversion de la sortie piste i.1 :
x1 = 0 sortie i.0 = 24V pour un état logique 1
x1 = 1 sortie i.0 = 24V pour un état logique 0
identique jusqu’à :
Inversion de la sortie piste i.7 :
x7 = 0 sortie i.0 = 24V pour un état logique 1
x7 = 1 sortie i.0 = 24V pour un état logique 0
INVERT_OUTi_1
INVERT_OUTi_7
TLX DS 57 PL7 xx
133
Programmation
Paramètres de réglage d’un module, commande explicite
Paramètres de
réglage
Réglage de la fonction mesure :
Objet
Symbole
Signification
%MWxy.0.20
PRESET_ANG_VALUE
valeur de recalage de l’angle
%MWxy.0.21
PRESET_TURN_VALUE
valeur de recalage du nombre de cycles
%MWxy.0.22
SLACK_VALUE
valeur de réglage du jeu de l’axe à l’inversion : hystérésis
compris entre -1023 et + 1023
%MWxy.0.23
MAX_PIECES
valeur maximum du nombre de pièces
%MWxy.0.24
ABS_OFFSET_ANG
valeur de l’offset de l’angle du codeur absolu par rapport au
0 machine
%MWxy.0.25
ABS_OFFSET_TURN
valeur de l’offset du numéro de cycle codeur absolu par
rapport au 0 machine
%MWxy.0.26
ABS_REDUC
facteur de réduction de la résolution du codeur absolu :
16#01 : pas de réduction
16#02, 16#04, 16#08, 16#10, 16#20 : division par 2, 4, 8, 16,
ou 32 de la valeur délivrée par le codeur
%MWxy.0.27
RESOL_ANG
résolution de la machine en nombre de points par cycle
%MWxy.0.28
RESOL_TURN
résolution de la machine en nombre de cycles
%MWxy.0.29
à
%MWxy.0.31
134
réservés
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation
Réglage des
pistes
Description des pistes
La description des pistes est contenue dans les mots :
%MWxy.i.(j) et %MWxy.i.(j+1)
"i" : représente le groupe auquel est attaché la piste 0, 1, 2, ou 3
"j" : représente la valeur du numéro de piste (0 à 7) multiplié par 2 plus 32
Ce tableau de descrit le réglage des pistes
Objet
Symbole
%MWxy.i.(j)
SPECIF_TRACK
PIECES_FORW
PIECES_BACK
ADD_TRACK
INVERT_TRACK
EVT_TRACK
Signification
x0, x1 : action sur le compteur de pièces en sens avant
16#00 : pas d’action
16#01 : incrément pour tout passage à 1 de la piste
16#02 : décrément pour tout passage à 1 de la piste
16#03 : remise à zéro pour tout passage à 1 de la piste
x2, x3 : action sur le compteur de pièces en sens arrière
16#00 : pas d’action
16#01 : incrément pour tout passage à 1 de la piste
16#02 : décrément pour tout passage à 1 de la piste
16#03 : remise à zéro pour tout passage à 1 de la piste
x4 à x10 réservé
x11 =1 mise en parallèle des piste sur une sortie
si l’objet est représentatif de :
la piste 0 alors : OUT 0 = piste 0 + piste 4
la piste 1 alors : OUT 1 = piste 1 + piste 5
la piste 2 alors : OUT 2 = piste 2 + piste 6
la piste 3 alors : OUT 3 = piste 3 + piste 7
x12 =1 inversion de l’état logique de la piste
x13 =1 piste événementielle
x14 : réservé
x15 =0 la piste ne participe pas au traitement
x15 =1 la piste participe au traitement
USE_TRACK
%MWxy.i.(j+1)
TLX DS 57 PL7 xx
ANTICIP_FACTOR
facteur d’anticipation par pas de 50 microsecondes
valeur comprise entre 0 et 32767
135
Programmation
Réglage des
cames
Description des cames
La description des cames est contenue dans les mots :
%MWxy.i.(j) et %MWxy.i.(j+4)
"i" : représente le groupe auquel est attaché la came 0, 1, 2, ou 3
"j" : représente la valeur du numéro de came (0 à 31) multiplié par 5 plus 48
Ce tableau décrit le réglage des cames
Objet
Symbole
Signification
%MWxy.i.(j)
SPECIF_CAM_0
TYP_PROFIL
spécification du profil d’une came
x0 à x2 : profil de came :
16#00 : came de position
16#03 : came monostable
16#06 : came de frein
x3 =1 came validée en sens avant
x4 =1 came validée en sens arrière
x5 à x8 : réservé
x9 à x11 : affectation à un numéro de piste (0 à 7)
x12 à x14 : réservé
came déclarée :
x15 =0 la came n’est pas traitée par le programme
x15 =1 la came est déclarée et traitée par le programme
FORW_ENABLE
BACK_ENABLE
TRACK_NUM
USE_CAM
%MWxy.i.(j+1)
SPECIF_CAM_1
COND_ENABLE
BIT_NUM_ENABLE
Conditions de validation d’une came
x0, x1 :condition de validation de la came
16#00 : came toujours active
16#01 : came conditionnée par un bit de validation
16#02 : la came est validée quand le compteur de pièces a
atteint la valeur programmée
x2 à x4 : numéro du bit de validation
x5 à x15 : réservé
%MWxy.i.(j+2)
X1
valeur du seuil X1 de la came
%MWxy.i.(j+3)
X2
valeur du seuil X2 de la came
%MWxy.i.(j+4)
TIME_SWITCH_OFF
valeur de la temporisation à l’ouverture par pas de 100
microsecondes de 0 à 16383
136
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation
Commandes implicites
Commandes
globales %Q
C’est l’ensemble des variables qui permet de configurer la commande d’une voie.
Les variables sont échangées de façon implicite par le module. Les commandes
sont effectuées par le positionnement des bits %Q.
Ce tableau décrit les commandes globales %Q
Objet
Symbole
Signification
%Qxy.0.0
PRESET_ANG_ENABLE
= 1 : validation de la fonction recalage sur la valeur de l’angle
uniquement
%Qxy.0.1
PRESET_ALL_ENABLE
= 1 : validation de la fonction recalage sur la valeur de l’angle et
du cycle
%Qxy.0.2
CAPT0_ENABLE
= 1 : validation capture 0
%Qxy.0.3
CAPT1_ENABLE
= 1 : validation capture 1
%Qxy.0.4
%Qxy.0.5
réservé
PCAM_START_STOP
commande de start du processeur came active sur front montant
commande de stop du processeur came active sur front
descendant
PIECES_ENABLE
= 1 : validation de la fonction compteur de pièces
%Qxy.0.8
EVT_ANG_ENABLE
= 1 : source d’événement sur passage de modulo angle validé
%Qxy.0.9
EVT_TURN_ENABLE
= 1 : source d’événement sur passage de modulo cycle validé
%Qxy.0.10
EVT_PRESET_ENABLE
= 1 : source d’événement de présélection validée
%Qxy.0.11
EVT_CAPT0_ENABLE
= 1 : source d’événement de capture 0 validée
%Qxy.0.12
EVT_CAPT1_ENABLE
= 1 : source d’événement de capture 1 validée
%Qxy.0.13
EVT_CAM_ENABLE
= 1 : source d’événement de programme came validée
%Qxy.0.14
EVT_PIECES_FULL_ENABL
E
= 1 : source d’événement de valeur limite du compteur de pièces
atteinte validée
%Qxy.0.15
ACK_FLT
= 1 : acquittement des défauts présents
%Qxy.0.6
%Qxy.0.7
réservé
%Qxy.0.16
à
%Qxy.0.20
%Qxy.0.21
réservés
PRESET_ANG_FORCE
= 1 : (re)calage de la valeur de l’angle
%Qxy.0.22
PRESET_ALL_FORCE
=1 : (re)calage de la valeur de l’angle et du cycle
%Qxy.0.23
PIECES_RESET
= 1 : remise à zéro du compteur de pièces
%Qxy.0.24
TLX DS 57 PL7 xx
réservé
137
Programmation
Objet
Symbole
Signification
%Qxy.0.25
OUTS_ENABLE
= 0 : les sorties sont maintenues au repos (selon configuration
des sorties)
x25 = 1 validation globale des sorties
%Qxy.0.16
à
%Qxy.0.20
réservés
%Qxy.0.32
C0_REARM
réarmement du connecteur 0 des groupes 0 et 1 actif sur front
montant
%Qxy.0.33
C1_REARM
réarmement du connecteur 1 des groupes 2 et 3 actif sur front
montant
réservés
%Qxy.0.34
à
%Qxy.0.39
Commandes sur
les groupes
%QW
Les mots %QWxy.i.j, échangés de façon implicite, permettent la commande des
groupes de cames pour chaque voie du module. i est le numéro du groupe de la
voie.
Ce tableau décrit les commandes sur les groupes %QW
Objet
Symbole
Signification
%QWxy.0.0
GROUP0_ENABLE_BITs
x0 à x7 = 1 : validation des cames par piste de 0 à 7, du groupe 0
%QWxy.0.1
GROUP0_AND_BITs
x0 à x7 = 1 : affectation des pistes aux sorties du groupe 0
%QWxy.0.2
GROUP0_OR_BITs
x0 à x7 = 1 : forçage (à 1) des sorties du groupe 0
%QWxy.1.0
GROUP1_ENABLE_BITs
x0 à x7 = 1 : validation des cames par piste de 0 à 7, du groupe 1
%QWxy.1.1
GROUP1_AND_BITs
x0 à x7 = 1 : affectation des pistes aux sorties du groupe 1
%QWxy.1.2
GROUP1_OR_BITs
x0 à x7 = 1 : forçage (à 1) des sorties du groupe 1
%QWxy.2.0
GROUP2_ENABLE_BITs
x0 à x7 = 1 : validation des cames par piste de 0 à 7, du groupe 2
%QWxy.2.1
GROUP2_AND_BITs
x0 à x7 = 1 : affectation des pistes aux sorties du groupe 2
%QWxy.2.2
GROUP2_OR_BITs
x0 à x7 = 1 : forçage (à 1) des sorties du groupe 2
%QWxy.3.0
GROUP3_ENABLE_BITs
x0 à x7 = 1 : validation des cames du groupe 3
%QWxy.3.1
GROUP3_AND_BITs
x0 à x7 = 1 : affectation des pistes aux sorties du groupe 3.
%QWxy.3.2
GROUP3_OR_BITs
x0 à x7 = 1 : forçage (à 1) des sorties du groupe 3
138
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation
Entrées
périodiques : %I
Les bits ou les mots d’entrée sont échangées périodiquement (échange implicite). Il
n’y a pas de synchronisation avec le cycle du module came. Ils permettent de
connaître l’état des fonctions du module.
Ce tableau décrit les entrées périodiques : %I
Objet
Symbole
Signification
%Ixy.0.0
ANG_OK
=1 : mesure de l’angle valide
%Ixy.0.1
réservé
%Ixy.0.2
DIRECTION
= 0 : sens de déplacement arrière (-)
= 1 : sens de déplacement avant (+)
%Ixy.0.3
PCAM_ON
= 0 : processeur came en STOP
= 1 : processeur came en RUN
%Ixy.0.4
PIECES_FULL
= 1 : compteur de pièces à la valeur limite
%Ixy.0.5
réservé
%Ixy.0.6
réservé
%Ixy.0.7
réservé
%Ixy.0.8
IREC_STAT
%Ixy.0.9
état de l’entrée physique IREC
réservé
%Ixy.0.10
ICAPT0_STAT
état de l’entrée physique ICAPT0
%Ixy.0.11
ICAPT1_STAT
état de l’entrée physique ICAPT1
%Ixy.0.12
IA_STAT
état de l’entrée codeur IA
%Ixy.0.13
IB_STAT
état de l’entrée codeur IB
%Ixy.0.14
IZ_STAT
%Ixy.0.15
TLX DS 57 PL7 xx
état de l’entrée codeur IZ
réservé
139
Programmation
Entrées
périodiques :
%IW
Les mots %IWxy.0.0 à %IWxy.0.10 sont échangés périodiquement (échanges
implicites).
Ce tableau décrit les entrées périodiques %IW
Objet
Symbole
Signification
%IWxy.0.0
GROUP0_TRACKS
x0 à x7 : état des pistes du groupe 0
%IWxy.1.0
GROUP1_TRACKS
x0 à x7 : état des pistes du groupe 1
%IWxy.2.0
GROUP2_TRACKS
x0 à x7 : état des pistes du groupe 2
%IWxy.3.0
GROUP3_TRACKS
x0 à x7 : état des pistes du groupe 3
%IWxy.0.1
ANG_VALUE
x0 à x15 : valeur courante de l’angle de position
%IWxy.0.2
TURN_VALUE
x0 à x15 : valeur courante du nombre de cycles
%IWxy.0.3
SPEED
x0 à x15 : valeur de la vitesse
%IWxy.0.4
PIECES_VALUE
x0 à x15 : valeur du compteur de pièces
%IWxy.0.5
CAPT0_ANG
x0 à x15 : valeur du registre de capture 0 (angle)
%IWxy.0.6
CAPT0_TURN
x0 à x15 : valeur du registre de capture 0 (cycle)
%IWxy.0.7
CAPT1_ANG
x0 à x15 : valeur du registre de capture 1 (angle)
%IWxy.0.8
CAPT1_TURN
x0 à x15 : valeur du registre de capture 1 (cycle)
%IWxy.0.9
OUTS_C0
x0 à x15 : état des sorties du connecteur 0
%IWxy.0.10
OUTS_C1
x0 à x15 : état des sorties du connecteur 1
%IWxy.0.12
EVENTS
EVT_ANG
registre des événements
x0 = 1 : événement émis à chaque passage de modulo de la
valeur de l’angle
x1 = 1 : événement émis à chaque passage de modulo de la
valeur du cycle
x2 = 1 : événement émis sur recalage
x3 = 1 : événement émis sur capture 0
x4 = 1 : événement émis sur capture 1
x5 = 1 : événement émis par le programme came
x6 = 1 : événement émis lorsque le compteur de pièces atteint
la valeur limite
x7 àx13 réservé
x14 = 1 : sens de rotation avant sur événement : EVT_TURN
ou EVT_ANG
x14 = 0 : sens de rotation arrière sur événement
x15 = 1 : overrun événements
EVT_TURN
EVT_PRESET
EVT_CAPT0
EVT_CAPT1
EVT_CAM
EVT_PIECES_FULL
DIRECTION_EVT
OVERRUN_EVT
%IWxy.0.13
CAME_EVT
x0 à x4 = numéro de la came
x5 à x6 = numéro de groupe
x7 à x15 réservé
%IWxy.0.14
CAPT_ANG_EVT
x0 à x15 valeur capturée de l’angle
%IWxy.0.15
CAPT_TURN_EVT
x0 à x15 valeur capturée du nombre de cycles
Les mots %IWxy.012 à %IWxy.015 sont rafraîchis en tâche événementielle
140
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation
Echanges processeur et module
Introduction
TLX DS 57 PL7 xx
Le module permet d’effectuer les modifications de paramètres au travers les
échanges suivants :
Role
Nom
Transfert de données initiales
de configuration et de réglage
échanges systémes
Transfert des paramétres
courants
WRITE_PARAM
Transfert des paramétres
initiaux
RESTORE_PARAM
Réglage de l’axe
MOD_PARAM
Particularités
READ_PARAM
SAVE_PARAM
Réglage d’une piste
MOD_TRACK
Réglage d’une came
MOD_CAM
Ces échanges sont propre au
module came
141
Programmation
Echanges système
Rappel sur les
échanges
Les échanges sont conformes au standard d’échange de la gamme Premium (voir
manuel de mise en oeuvre PL7).
Transfert des
données initiales
de configuration
et de réglage
Le transfert est effectué sur reprise à chaud, reprise à froid ou sur demande de
reconfiguration à partir d’un terminal de programmation en mode connecté.
Le module passe en stop avant chaque transfert.
Mémoire du processeur
%KWxy.
Configuration de l’axe
Configuration processeur came
Configuration des groupes
%MWxy.0.0
Reconf_in_Prog
%MWxy.0.1
Reconf_in_Err
Module
TSX CCY 1128
Recette
Sauvegarde des réglages
initiaux
%MWxy.
Réglage de l’axe
Programme came
Status voie
%MWxy.
Appli_FIt
Cod_Param_FIt
Cod_Desc_FIt
NUM_DESC_FLT
NUM_GROUP_FLT
Compte-rendu
de transfert
142
Read_STS %CHxy.0
Pendant le transfert, le %MWxy.0.0:15 Reconf_In_ Prog est à 1.
A la fin de l’échange, le bit Recnf_err est mis à 1 si l’échange ne s’est pas passé
correctement. La fonction READ_STS %CHxy.0 permet le rafraîchissement du
status voie.
On y trouve les informations :
l Appli_Flt: le module n’a pas les données de configuration et de réglage
nécessaires à son fonctionnement.
l Cod_Param_Flt: code d’erreur trouvé par le module sur une donnée de
configuration ou de réglage de la partie axe.
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation
l
l
l
TLX DS 57 PL7 xx
Cod_Desc_Flt : code d’erreur trouvé par le module sur une donnée de
configuration ou de réglage de la partie descripteur piste ou came.
Num_Desc_Flt : code le numéro de piste ou de came qui contient une erreur de
description.
Num_Group_Flt : code le numéro de groupe qui contient la piste ou la came qui
contient une erreur de description.
143
Programmation
WRITE_PARAM : Transfert des paramètres courants d’une recette
Rechargement
dans le module
d’une recette
modifiée
L’instruction WRITE_PARAM %CHxy.0 permet le chargement des paramètres
d’une recette modifiée
%KWxy.
Configuration de l’axe
Configuration processeur came
Configuration des groupes
%MWxy.0.0
ADJ_IN_PROGR
%MWxy.0.1
ADJUST_ERR
Module
TSX
CCY 1128
(Processeur came
en STOP)
Sauvegarde des réglages
initiaux
WRITE_PARAM %CHxy.0
Recette
%MWxy.
Réglage de l’axe
Programme came
Modifications
Status voie
%MWxy.
Appli_FIt
Cod_Param_FIt
Cod_Desc_FIt
NUM_DESC_FLT
NUM_GROUP_FLT
Read_STS %CHxy.0
L’ensemble des données de réglage de la recette est transmis au module par la
fonction WRITE_PARAM %CHxy.0. Le processeur came est mis en STOP.
Si l’échange est défectueux, le module reste en STOP.
144
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation
Compte-rendu
de transfert
TLX DS 57 PL7 xx
Pendant le transfert, le bit %MWxy.0.0:x2 Adj_In_ Prog est à 1.
A la fin de l’échange, le bit Adjust_err (bit %MWxy.0.1:x2) est mis à 1 si l’échange
ne s’est pas passé correctement. La fonction READ_STS %CHxy.0 permet le
rafraîchissement du status voie.
On y trouve les informations :
l Appli_Flt: le module a refusé la nouvelle recette. La fonction came ne peut être
activée. Toutefois, les anciens paramètres contenus dans le module peuvent être
sauvegardés par la fonction READ_PARAM %CHxy.0
l Cod_Param_Flt: code d’erreur trouvé par le module sur une donnée de
configuration ou de réglage de la partie axe.
l Cod_Desc_Flt : code d’erreur trouvé par le module sur une donnée de
configuration ou de réglage de la partie descripteur piste ou came.
l Num_Desc_Flt : code le numéro de piste ou de came qui contient une erreur de
description.
l Num_Group_Flt : code le numéro de groupe qui contient la piste ou la came qui
contient une erreur de description.
145
Programmation
READ_PARAM : Transfert des paramètres courants d’une recette
Rapatriement
des paramètres
de la recette
courante
L’instruction READ_PARAM %CHxy.0 permet le rapatriement des paramètres de la
recette courante contenue dans ce module.
%KWxy.
Configuration de l’axe
Configuration processeur came
Configuration des groupes
%MWxy.0.0
ADJ_IN_PROGR
%MWxy.0.1
ADJUST_ERR
READ_PARAM %CHxy.0
Sauvegarde des réglages
initiaux
Module
TSX
CCY 1128
(Processeur came
STOP ou
RUN)
Recette
%MWxy.
Réglage de l’axe
Programme came
Pendant le transfert, le bit ADJ_IN_PROGR est mis à 1. L’instruction
READ_PARAM ne force pas le processeur came en STOP.
146
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation
RESTORE_PARAM : Transfert des paramétres initiaux
Chargement de
la recette
d’origine
Dans une application, il peut être nécessaire de recharger les paramètres initiaux
d’une recette.
Module
TSX
CCY 1128
%KWxy.
Configuration de l’axe
Configuration processeur came
Configuration des groupes
Recette
Sauvegarde des réglages
(Processeur
came en RUN)
%MWxy.
Réglage de l’axe
Programme came
RESTORE_PARAM %CHxy.0
Le mode de fonctionnement est identique au mode de fonctionnement du
WRITE_PARAM.
TLX DS 57 PL7 xx
147
Programmation
SAVE_PARAM : Transfert des paramétres initiaux
Sauvegarde des
réglages et des
modifications
d’une recette
Dans une application, la phase réglage et mise au point étant terminée, il est
nécessaire de sauvegarder les nouveaux paramètres de l’axe.
Module
TSX
CCY 1128
%KWxy.
Configuration de l’axe
Configuration processeur came
Configuration des groupes
SAVE_PARAM %CHxy.0
RUN ou
STOP)
Recette
Sauvegarde des réglages
%MWxy.
Réglage de l’axe
Programme came
La sauvegarde des paramètres peut s’effectuer avec le module et le processeur
came en RUN.
148
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation
MOD_PARAM : Réglage de l’axe
Généralités
La fonction MOD_PARAM permet d’effectuer le réglage d’un axe de façon
dynamique. Dans ce cas le transfert des données modifiées n’implique pas le
passage du processeur came en STOP. Si le transfert s’effectue correctement alors
les nouveaux paramètres sont pris en compte par le module. Si le transfert ne
s’effectue pas correctement alors le module en applique les anciennes valeurs de
réglage de l’axe.
La fonction MOD_PARAM affecte à chaque échange les paramètres :
l PRESET_ANG_VALUE : valeur de recalage de l’angle
l PRESET_TURN_VALUE : valeur de recalage du nombre de cycles
l SLACK_VALUE : valeur du jeu de l’axe
l MAX_PIECES : valeur limite du compteur de pièces
Le buffer de
paramètres
La zone d’échange utilisée par la fonction MOD_PARAM est un buffer constitué de
mots réservés : %MW xy.0.16 à %MW xy.0.19.
Chargement de
la zone
d’échange
La zone d’échange (buffer) peut être préchargée :
l avec les valeurs initiales de réglage MOD_PARAM %CHxy.0 (0,0,0,0) action
{Get}
l avec les valeurs courantes de réglage MOD_PARAM %CHxy.0 (1,0,0,0) action
{Read}
Envoi des
nouvelles
valeurs au
module
Après modification dans le buffer, la fonction MOD_PARAM %CHxy.0 (2,0,0,0)
action {Send} envoie les nouvelles valeurs au module et met à jour la zone des
paramètres courants.
TLX DS 57 PL7 xx
149
Programmation
Initialisation du
buffer de
paramètres
action {Get} ou action {Read}
Module
TSX
CCY 1128
%KWxy.
Configuration de l’axe
Configuration processeur came
Configuration des groupes
Recette
Sauvegarde des réglages
initiaux
(RUN ou
STOP)
%MWxy.
Réglage de l’axe
Programme came
MOD_PARAM %{Get}
MOD_PARAM %{Read}
%MWxy.0.16= PRESET_ANG_VALUE
%MWxy.0.17= PRESET_TURN_VALUE
%MWxy.0.18= SLACK_VALUE
%MWxy.0.19= MAX_PIECES_VALUE
Exemple
150
{Get} MOD_PARAM %CHxy.0 (0,0,0,0);
{Read} MOD_PARAM %CHxy.0 (1,0,0,0);
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation
Envoi des
nouveaux
paramètres
Action {send}
%KWxy.
Configuration de l’axe
Configuration processeur came
Configuration des groupes
%MWxy.0.0
Adj_in_Prog
%MWxy.0.1
Adj_Err
Module
TSX CCY 1128
Recette
%MWxy.
Réglage de l’axe
Programme cames
Sauvegarde des réglages
Processeur
came en RUN
MOD_PARAM {Send}
Paramètres de l’axe
Modifications
%MWxy.0.16= PRESET_ANG_VALUE
%MWxy.0.17= PRESET_TURN_VALUE
%MWxy.0.18= SLACK_VALUE
%MWxy.0.19= MAX_PIECES_VALUE
Buffer de paramètres
%MWxy.
Cod_param_FIt
Read_STS %CHxy.0
Exemple
{Send} MOD_PARAM %CHxy.0 (2,0,0,0)
Contrôle de
l’échange
Pendant le transfert, le bit (x15) Adj_In_ Prog est à 1. A la fin de l’échange, le bit
Adjust_err est mis à 1 si l’échange ne s’est pas passé correctement. La fonction
READ_STS %CHxy.0 permet le rafraîchissement du status voie.
On y trouve les informations :
l Cod_Param_Flt : code d’erreur trouvé par le module sur une donnée de
configuration ou de réglage de la partie axe.
TLX DS 57 PL7 xx
151
Programmation
MOD_TRACK : Réglage d’une piste
Généralités
La fonction MOD_TRACK permet d’effectuer le réglage d’une piste en dynamique.
Le transfert des nouvelles données n’implique pas le passage en STOP du
processeur came. Si le transfert s’effectue correctement les nouveaux paramètres
sont pris en compte par le module. Si le transfert ne s’effectue pas correctement le
processeur came reste en RUN avec les anciennes valeurs.
La fonction MOD_TRACK n’affecte que la valeur d’anticipation d’une piste.
Le buffer de
paramètres
La zone d’échange utilisée par la fonction MOD_TRACK est un buffer constitué du
mot réservé : %MW xy.0.16.
Chargement de
la zone
d’échange
La zone d’échange (buffer) peut être préchargée :
l avec les valeurs initiales d’anticipation :
MOD_TRACK %CHxy.0 (0,Group,Track)
l avec les valeurs courantes d’anticipation :
MOD_TRACK %CHxy.0 (1,Group,Track)
action {Get}
action {READ}
Envoi des
nouvelles
valeurs au
module
Après modification dans le buffer :
l la fonction
MOD_TRACK %CHxy.0 (2,Group,Track)
action {Send}
met à jour la valeur d’anticipation de la piste dans le module et dans la zone des
paramètres courants.
Légende
Group : identifie le numéro de groupe
Track : identifie le numéro de piste
152
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation
Initialisation du
buffer de
paramètres
action {Get} ou action {Read}
%KWxy.
Configuration de l’axe
Configuration processeur d’axe
Configuration des groupes
%MWxy.0.0
ADJ_IN_PROGR
%MWxy.0.1
ADJUST_ERR
Module
TSX
CCY 1128
Recette
Sauvegarde des réglages
initiaux
%MWxy.0.0
Réglage de l’axe
Programme came
MOD_TRACK{Get}
MOD_TRACK{Read}
%MWxy.0.16=Anticip
Buffer de paramètres
Exemple
TLX DS 57 PL7 xx
Pour Groupe 0 Piste 4
l {Read} : MOD_TRACK %CHxy.0 (1,0,4)
l {Get} : MOD_TRACK %CHxy.0 (0,0,4)
L’exécution de la fonction MOD_TRACK peut être contrôlée à travers le status de
niveau voie.
153
Programmation
Envoi de la
nouvelle valeur
d’anticipation
Action {Send}
%MWxy.0.0
ADJ_IN_PROGR
%MWxy.0.1
ADJUST_ERR
%KWxy.
Configuration de l’axe
Configuration processeur d’axe
Configuration des groupes
Module
TSX
CCY 1128
Recette
%MWxy.0.0
Réglage de l’axe
Programme came
Sauvegarde des réglages
initiaux
MOD_TRACK
Modifications
%MWxy.0.16
Anticip
Paramètres
Status voie
%MWxy.0
Cod_Desc_FIt
NUM_DESC_FLT
NUM_GROUP_FLT
Read_sts %CHxy.0
Exemple
Pour Groupe 0 Piste 4 :
l {Send} : MOD_TRACK %CHxy.0 (2,0,4)
Contrôle de
l’échange
Pendant le transfert, le bit (x15) Adj_In_ Prog est à 1.
A la fin de l’échange, le bit Adjust_err est mis à 1 si l’échange ne s’est pas passé
correctement. La fonction READ_STS %CHxy.0 permet le rafraîchissement du status
voie.
On y trouve les informations :
l Cod_Desc_Flt : code d’erreur trouvé par le module sur une donnée de réglage de
la piste.
l NUM_DESC_FLT : code le numéro de piste qui contient une erreur de description.
l NUM_GROUP_FLT : code le numéro de groupe qui contient la piste qui contient
une erreur de description.
l COD_LOCAL_FLT : signale une erreur dans le numéro de groupe ou le numéro
de piste.
154
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation
MOD_CAM : Réglage d’une came
Généralités
La fonction MOD_CAM permet d’effectuer le réglage d’une came en dynamique. Le
transfert des nouvelles données n’implique pas le passage en STOP du processeur
came. Si le transfert s’effectue correctement les nouveaux paramètres sont pris en
compte par le module. Si le transfert ne s’effectue pas correctement le processeur
came reste en RUN avec les anciennes valeurs.
La fonction MOD_Cam affecte les paramètres suivants :
l X1 : Seuil bas
l X2 : seuil haut
l TIME_SWITCH_OFF : temporisation
Le buffer de
paramètres
La zone d’échange utilisée par la fonction MOD_CAM est un buffer constitué de
mots réservés : %MW xy.0.16 à %MW xy.0.18.
Chargement de
la zone
d’échange
La zone d’échange (buffer) peut être préchargée :
l avec les valeurs initiales de réglage :
MOD_CAM %CHxy.0 (0,Group,Cam)
l avec les valeurs courantes de réglage :
MOD_CAM %CHxy.0 (1,Group,Cam)
action {Get}
action {Read}
Envoi des
nouvelles
valeurs au
module
Après modification dans le buffer, la fonction :
l MOD_CAM %CHxy.0 (2,Group,Cam)
action {Send}
envoie au module les nouvelles valeurs au module et met à jour la zone des
paramètres courants.
Légende
Group : identifie le numéro de groupe
Cam : identifie le numéro de piste
TLX DS 57 PL7 xx
155
Programmation
Initialisation du
buffer de
paramètres
action {Get} ou action {Read
Module
TSX
CCY 1128
%KWxy.
Configuration de l’axe
Configuration processeur d’axe
Configuration des groupes
Recette
Sauvegarde des réglages
initiaux
%MWxy.0.0
Réglage de l’axe
Programme came
MOD_TRACK{Get}
MOD_CAM{Read}
%MWxy.0.16= X1
%MWxy.0.17= X2
%MWxy.0.18= TIME_SWITCH_OFF
Buffer de paramètres
Initialisation du
buffer de
paramètres
156
Pour la came 9 du groupe 2 :
l action {Read} : MOD_CAM %CHxy.0 (1,2,9)
l action {Get} : MOD_CAM %CHxy.0 (0,2,9)
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation
Envoi de la
nouvelle recette
Action {Send}
%KWxy.
Configuration de l’axe
Configuration processeur d’axe
Configuration des groupes
%MWxy.0.0
ADJ_IN_PROGR
%MWxy.0.1
ADJUST_ERR
Module
TSX
CCY 1128
Recette
Processeur
came en RUN)
%MWxy.0.0
Réglage de l’axe
Programme came
Sauvegarde des réglages
initiaux
MOD_CAM {Send}
Modifications
%MWxy.0.16= X1
%MWxy.0.17= X2
%MWxy.0.18= TIME_SWITCH_OFF
Buffer de paramètres
Status voie
%MWxy.
Cod_Desc_FIt
NUM_DESC_FLT
NUM_GROUP_FLT
Read_STS %CHxy.0
Exemple
Pour la came 9 du groupe 2 :
l action {Send} : MOD_CAM %CHxy.0 (2,2,9)
Contrôle de
l’échange
A la fin de l’échange, le bit Adjust_err est mis à 1 si l’échange ne s’est pas passé
correctement. La fonction READ_STS %CHxy.0 permet le rafraîchissement du
status voie.
On y trouve les informations :
l COD_DESC_FLT : code l’erreur trouvée par le module sur une donnée de
réglage de la came.
l NUM_DESC_FLT : code le numéro de came qui contient une erreur de
description.
l NUM_GROUP_FLT : code le numéro de groupe qui contient la came qui contient
une erreur de description.
l COM_LOCAL_FLT : signale une erreur dans le numéro du groupe ou de la piste.
TLX DS 57 PL7 xx
157
Programmation
TRF_RECIPE : Fonctions de transfert de recette
Généralités
Un programme applicatif peut utiliser plusieurs recettes. Celles-ci sont contenues
dans plusieurs zones mémoire. L’instruction TRF_RECIPE permet :
l De transférer le contenu de la recette courante vers une zone mémoire.
l De transférer une recette d’une zone mémoire vers la zone %MW contenant la
recette courante et de la transférer vers le module. Dans ce cas le processeur
came passe en STOP comme pour l’instruction WRITE_PARAM.
Note : Il est possible de sauvegarder (Restaurer) une ou plusieurs recettes en
zone mémoire dans une PCMCIA paginée par les instructions WRITE_PCMCIA
(READ_PCMCIA).
158
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation
TRF_RECIPE : Fonctions de stockage de recette
%MW de la
recette
Une recette est stockée dans les mots %MW de cette façon (n est la valeur du
paramètre "adr" codé dans l’instruction TRF_RECIPE) :
Adresses des mots
Contenu
Nombre de mots Détail
%MWn à %MWn+11
Réglage de l’axe
12 mots
%MWn+12 à
%MWn+27
Descripteur des
pistes 0 à 7
16 mots
l Specif-track piste 0
Groupe
Groupe 0
l Anticip-factor piste 0
l ...
l Specif-track piste 7
l Anticip-factor piste 7
%MWn+28 à
%MWn+187
Descripteur des
cames 0 à 31
160 mots
Came 0
l Specif-cam_0
l Specif_cam_1
l Time_switch_off
Came...
l ...
Came 31
l Specif-cam_0
l Specif_cam_1
l Time_switch_off
%MWn+188 à
%MWn+203
Descripteur des
pistes 0 à 7
16 mots
voir Groupe 0
%MWn+204 à
%MWn+363
Descripteur des
cames 0 à 31
160 mots
voir Groupe 0
%MWn+364 à
%MWn+379
Descripteur des
pistes 0 à 7
16 mots
voir Groupe 0
%MWn+380 à
%MWn+539
Descripteur des
cames 0 à 31
160 mots
voir Groupe 0
%MWn+540 à
%MWn+555
Descripteur des
pistes 0 à 7
16 mots
voir Groupe 0
%MWn+556 à
%MWn+715
Descripteur des
cames 0 à 31
160 mots
voir Groupe 0
TLX DS 57 PL7 xx
Groupe 1
Groupe 2
Groupe 3
159
Programmation
TRF_RECIPE : Chargement d’une nouvelle recette
Synoptique de
chargement
Le chargement est déclenché par un appel du programme applicatif.
%MW0
%KWxy.
Configuration de l’axe
Configuration processeur came
Configuration des groupes
%MWx0
Recette 0
%MWx1
Recette 1
Module
TSX
CCY 1128
(en STOP)
TRF_RECIPE (Load; adr)
Recette courante
Sauvegarde des réglages
initiaux
Status voie
%MWxy.
Réglage de l’axe
Programme cames
%MWxy.0.0
Adj_In_Prog
%MWxy.0.1
Adj_Err
%MWxy.
Appli_FIt
Cod_Param_FIt
Cod_Desc_FIt
NUM_DESC_FLT
NUM_GROUP_FLT
Exemple
160
Read_STS %CHxy.0
Chargement défini le mot %MW800.
Action {Load} TRF_RECIPE %CHxy.0 (0,800) ou
%MW0:= 800; TRF_RECIPE %CHxy.0 (0,800)
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation
Contrôle de
l’échange
TLX DS 57 PL7 xx
Pendant le transfert, le bit (x15) Adj_In_ Prog est à 1.
A la fin de l’échange, le bit Adjust_err est mis à 1 si l’échange ne s’est pas passé
correctement. La fonction READ_STS %CHxy.0 permet le rafraîchissement du
status voie.
On y trouve les informations :
l Appli_FLT : le module a refusé la nouvelle recette. La fonction came ne peut être
activée. Toutefois, les anciens paramètres contenus dans le module peuvent être
récupérés par une instruction Read_Param %CHxy.0
l Cod_Param_Flt : code l’erreur trouvée par le module sur une donnée de
configuration ou de réglage de la partie axe.
l Cod_Desc_Flt : code l’erreur trouvée par le module sur une donnée de
configuration ou de réglage de la partie descripteur piste ou came.
l NUM_DESC_FLT : code le numéro de piste ou de came qui contient une erreur
de description.
l NUM_GROUP_FLT : code le numéro de groupe qui contient la piste ou la came
qui contient une erreur de description.
161
Programmation
TRF_RECIPE : Sauvegarde d’une nouvelle recette
Synoptique de la
sauvegarde
Sauvegarde d’une recette :
%MW0
%KWxy.
Configuration de l’axe
Configuration processeur came
Configuration des groupes
Application
%MWx0
Recette 0
%MWx1
Recette 1
Module
TSX
CCY 1128
(RUN ou
STOP)
TRF_RECIPE [Save]
Recette
Sauvegarde des réglages
initiaux
Status voie
%MWxy.
Réglage de l’axe
Programme cames
%MWxy.0.0
Adj_In_Prog
%MWxy.0.1
Adj_Err
Read_STS
%MWxy.
Appli_FIt
Cod_Param_FIt
Cod_Desc_FIt
NUM_DESC_FLT
NUM_GROUP_FLT
Exemple
162
Transfert de la recette utilisée dans le module vers la table %MW800.
(* Action {Save} *) TRF_RECIPE %CHxy.0 (1,800); ou
%MW0:= 800; TRF_RECIPE %CHxy.0 (1,%MW0);
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation
Contrôle de
l’échange
TLX DS 57 PL7 xx
Pendant le transfert, le bit (x15) Adj_In_ Prog est à 1.
A la fin de l’échange, le bit Adj_err est mis à 1 si l’échange ne s’est pas passé
correctement. La fonction READ_STS %CHxy.0 permet le rafraîchissement du
status voie.
On y trouve les informations :
l Appli_FLT : le module a refusé la nouvelle recette. La fonction came ne peut être
activée. Toutefois, les anciens paramètres contenus dans le module peuvent être
récupérés par une instruction Read_Param %CHxy.0
l Cod_Param_Flt : code l’erreur trouvée par le module sur une donnée de
configuration ou de réglage de la partie axe.
l Cod_Desc_Flt : code l’erreur trouvée par le module sur une donnée de
configuration ou de réglage de la partie descripteur piste ou came.
l NUM_DESC_FLT : code le numéro de piste ou de came qui contient une erreur
de description.
l NUM_GROUP_FLT : code le numéro de groupe qui contient la piste ou la came
qui contient une erreur de description.
163
Programmation
DETAIL_OBJECT : Interface dialogue-opérateur
Généralités
La fonction DETAIL_OBJECT facilite la gestion et la création de recette par un
dialogue opérateur. Elle met à la disposition du programme applicatif toutes les
informations de description d’une piste ou d’une came dans une zone mémoire
%MW choisie par le programmeur.
Paramètres de la
fonction
l
l
l
l
l
l
l
l
164
DETAIL_OBJECT %CHxy.0 (Action, type_objet, num_group, num_objet, adr)
Action = 1 : Ext permet d’écrire le descripteur de came ou de piste dans une zone
mémoire.
Action = 0 : Inc permet d’écrire le descripteur de came ou de piste avec les
informations en zone mémoire.
type d’objet = 0 : came.
type d’objet = 1 : piste.
Num_group = numéro du groupe auquel appartient la came ou la piste.
Num_objet = numéro de la came ou de la piste dans le groupe.
adr = adresse du premier objet de la zone mémoire.
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation
DETAIL_OBJECT : Transfert du détail d’une came
Synoptique
Ce synoptique décrit le transfert du détail d’une came
%KWxy.
Configuration de l’axe
Configuration processeur came
Module
TSX CCY 1128
Recette
Sauvegarde des réglages initiaux
%MWxy.
Réglage de l’axe
Programme cames
DETAIL_OBJET (1,0,.,.,.,)
Détail des
descripteurs
d’une came
Exemple
TLX DS 57 PL7 xx
Eclatement des paramétres de la came 9 du groupe 2 à partir de l’adresse %MW100
DETAIL_OBJECT %CHxy.0 (1,0,2,9,100);
165
Programmation
Ordre de
rangement des
paramètres
d’une came
166
Les paramètres sont rangés dans une zone mémoire %MW :
Rang
Signification
0
bit 0 = 1 came utilisée
1
type de came
2
bit 0 =1 valide en sens avant,
bit 1 = 1 valide en sens arrière
3
réservé
4
réservé
5
réservé
6
numéro de la piste
7
réservé
8
code du choix de contrôle came
l 0 : toujours valide
l 1 : condition bit de validation
l 2 : condition compteur plein
9
Numéro du bit de contrôle came
10
réservé
11
réservé
12
X1 : seuil bas
13
X2 : seuil haut
14
valeur tempo à l’ouverture
15
réservé
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation
Chargement du
détail d’une
came
Les paramètres sont transférés dans le buffer de recette à partir de la zone mémoire
%KWxy.
Configuration de l’axe
Configuration processeur came
Module
TSX CCY 1128
Recette
Sauvegarde des réglages initiaux
%MWxy.
Réglage de l’axe
Programme cames
DETAIL_OBJET (0,0,.,.,.,)
Détail des
descripteurs
d’une came
ATTENTION
Pas de contrôle de cohérence au niveau de ce transfert
Le non-respect de ces précautions peut entraîner des lésions
corporelles ou/et des dommages matériels.
Exemple
TLX DS 57 PL7 xx
Chargement du détail dans la recette courante de la came 3 du groupe 2
DETAIL_OBJECT %CHxy.0 (0,0,2,9,100);
167
Programmation
DETAIL_OBJECT : Transfert du détail d’une piste
Synoptique
Ce synoptique décrit le transfert d’une piste
%KWxy.
Configuration de l’axe
Configuration processeur came
Module
TSX CCY 1128
Recette
Sauvegarde des réglages initiaux
%MWxy.
Réglage de l’axe
Programme cames
DETAIL_OBJET (1,1,.,.,.,)
Détail des
descripteurs
d’une came
Exemple
168
Eclatement des paramétres de la piste 5 du groupe 1 à partir de l’adresse %MW200.
Chargement du détail dans la recette courante de la came 3 du groupe 2
DETAIL_OBJECT %CHxy.0 (1,1,1,5,100);
TLX DS 57 PL7 xx
Programmation
Ordre de
rangement des
paramètres
d’une piste
TLX DS 57 PL7 xx
Les paramètres sont rangés dans une zone mémoire %MW :
Rang
Signification
0
bit 0 = 1 piste utilisée
1
Sortie, bit 0 : INVERT_TRACK, bit 1: ADD_TRACK
2
Code de l’action du passage à 1 sur le compteur de pièces en sens avant
3
Code de l’action du passage à 0 sur le compteur de pièces en sens arrière
4
= 1 piste déclarée en événement
5
valeur du facteur d’anticipation
169
Programmation
Chargement du
détail d’une piste
Les paramètres sont transférés dans le buffer de recette à partir de la zone
mémoire.
%KWxy.
Configuration de l’axe
Configuration processeur came
Module
TSX CCY 1128
Recette
Sauvegarde des réglages initiaux
%MWxy.
Réglage de l’axe
Programme cames
DETAIL_OBJET (0,1,.,.,.,)
Détail des
descripteurs
d’une piste
ATTENTION
Pas de contrôle de cohérence au niveau de ce transfert
Le non-respect de ces précautions peut entraîner des lésions
corporelles ou/et des dommages matériels.
Exemple
170
Changement du détail dans la recette courante de la piste 5 du groupe 1 depuis le
mot %mW100
DETAIL_OBJECT %CHxy.0 (0,1,1,5,100);
TLX DS 57 PL7 xx
Performances et limitations
8
Présentation
Objet du chapitre
Ce chapitre décrit les performances et limitations du module came électronique.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
TLX DS 57 PL7 xx
Sujet
Page
Précision globale sur la commande des actionneurs
172
Commande des actionneurs
175
Performances temporelles générales
179
Limitations fonctionnelles
181
171
Performances et limitations
Précision globale sur la commande des actionneurs
Généralités
La précision sur la commande des actionneurs par rapport à la position mécanique
visée est liée à trois facteurs : la résolution du codeur, la vitesse, le temps de
réaction du module.
La résolution du
codeur
Pour une précision visée de 0,1mm, le codeur devra produire au moins une à deux
impulsions pour 0,1mm.
Attention : selon la configuration choisie, la résolution doit être prise en compte :
l après multiplication par 4 pour un codeur incrémental
l après réduction de la résolution pour un codeur absolu
La vitesse
Pour une position désirée, et en fonction de la vitesse d’approche, le système devra
avoir un temps de réaction maximum.
Exemple : temps de réaction requis pour une précision visée de 1mm.
L’utilisation du module came dans une application se justifie pour des vitesses
comprises entre 10 et 300m/mn.
Vitesse linéaire
300 m/mn
10 m/mn
Temps de réaction
sur la commande des
sorties
Architecture automate
6 ms
0,2 ms
Application CCY 1128
Autre
Pour une vitesse de déplacement < 10 m/mn, l’application pourrait être réalisée
entièrement à base d’automate TSX.
Le temps de réaction minimum du module CCY 1128 est de 0,2ms, la vitesse
maximum de déplacement est donc de 300m/mn.
172
TLX DS 57 PL7 xx
Performances et limitations
Synoptique de
traitement came
Le module came TSX CCY 1128 optimise son temps de réaction pour la commande
des sorties en fonction des paramètres configurés pour l’application.
Codeur
Précision
de l’axe
machine
Période des impulsions
1 / ω x résolution
ω : vitesse de rotation
In
Boucle d’acquisition
0 µs = comptage
50 µs : = SSI
100 µs : = SSI
200 µs : = SSI
Boucle de calcul
Temps de
réaction
interne du
module
Anticipation
Sorties
50 µs : < = 16 cames
100 µs : < = 64 cames
200 µs : < = 128 cames
Temps de propagation :
< 150 µs
Out
Temps de
réaction
lié à la
machine
TLX DS 57 PL7 xx
...ms
Actionneurs
173
Performances et limitations
Boucle
d’acquisition
La durée de la boucle d’acquisition correspond au cycle de lecture du codeur absolu
à travers sa liaison SSI. Elle est toujours synchrone avec la boucle de calcul. La
période de lecture est configurable (50 microsecondes, 100 microsecondes, 200
microsecondes).
Le choix de la valeur doit être fonction de la longueur de la trame SSI (nombre de
bits), et de la distance (l) entre le codeur et le module.
Nombre de bits dans la trame
longueur
La période de rafraîchissement des sorties est fixée par la boucle de calcul:
En codeur incrémental, elle est fixée automatiquement par le module en fonction du
nombre de cames utilisé par le programme cames (50 microsecondes jusqu’à 16
cames, 100 microsecondes jusqu’à 32 cames, 200 microsecondes jusqu’à 128
cames).
Boucle de calcul
En codeur SSI, la période de calcul est optimisée en fonction du nombre de cames
configurée, mais ne peut être inférieure à la période de lecture.
Par exemple : si T1 = 100 microsecondes alors T2 = 100 microsecondes pour une
configuration comprise entre 1 et 32 cames, T2 = 200 microsecondes pour une
configuration comprise entre 33 et 128 cames.
Fonction
d’anticipation
Elle permet de compenser le retard fixe, introduit par l’actionneur et par la
mécanique associée. C’est la boucle de calcul qui assure la mise à jour de la valeur
d’anticipation des commutations de chaque sortie.
174
TLX DS 57 PL7 xx
Performances et limitations
Commande des actionneurs
Estimation de la
précision sur la
commande des
actionneurs
Le délai global de commutation d’une sortie par rapport au franchissement d’un seuil
mécanique dépend de l’application. Il peut être décomposé en deux parties :
l Délai mini : c’est une partie constante correpondant au temps nécessaire pour
positionner les sorties.
l Délai max/min : c’est une partie variable correspondant au "jitter" apporté par la
périodicité du rafraîchissement des sorties. La synchronisation interne au module
est telle que la partie variable est réduite à l’influence de T0 (période entre deux
points codeur) et de T2 (période de calcul).
Délai minimal (1)
en codeur incrémental
= T2+T3
en codeur absolu
= T1 + T2 + T3
Delta maxi / minimal (2)
TLX DS 57 PL7 xx
sans anticipation
= T0 + T2
avec anticipation du SSI
= 2 x (T0 + T2)
avec anticipation de l’incrémental
= 2 x T0 +T2
175
Performances et limitations
Précision sur la
commande des
sorties
Le délai de commutation sur les sorties engendre une erreur par rapport au seuil
visé.
Illustration de l’utilisation de la fonction sans anticipation
Position
4
Zone de commutation
3
Seuil visé
Sortie
Temps
1
2
La zone de commutation s’écarte du seuil visé proportionnellement à la vitesse.
Les commutations peuvent être ramenées autour du seuil par le système
d’anticipation. Pour cela il suffit de rajouter à la valeur d’anticipation = délai minimal
(1) + 1/2 delta délai (2).
176
1
Délai minimal
2
Délai maximal/minimal
3
Ecart fixe
4
Delta commutation
TLX DS 57 PL7 xx
Performances et limitations
Illustration de l’utilisation de la fonction avec anticipation
Position
Seuil visé
Zone de commutation
Sortie
Temps
Anticipation
Attention : Pour corriger valablement le retard apporté par le module, la résolution
du codeur devra être de 2 à 5 fois plus fine que celle qui a pu être estimée en
première approche.
TLX DS 57 PL7 xx
177
Performances et limitations
Abaque
Les tableaux ci-dessous donnent l’erreur prévisible selon le type d’application et
pour une vitesse de référence de 120m/mn, on obtiendra les valeurs pour des
vitesses différentes par une simple règle de trois.
Ecart fixe pour une vitesse de 120 m/mn (résolution du codeur = 0,1 mm)
Calcul
Nb de cames
incrémental
SSI 50 (1)
SSI 100 (1)
SSI 200 (1)
50 (1)
jusqu’à 16
0,4 mm
0,5 mm
-
-
100 (1)
jusqu’à 32
0,5 mm
0,6 mm
0,7 mm
-
200 (1)
jusqu’à 128
0,7 mm
0,8 mm
0,9 mm
1,1 mm
Delta commutation pour une vitesse de 120 m/mn sans anticipation (résolution du
codeur = 0,1 mm)
Calcul
Nb de cames
incrémental
SSI 50 (1)
SSI 100 (1)
SSI 200 (1)
50 (1)
jusqu’à 16
0,2 mm
0,2 mm
-
-
100 (1)
jusqu’à 32
0,3 mm
0,3 mm
0,3 mm
-
200 (1)
jusqu’à 128
0,5 mm
0,5 mm
0,5 mm
0,5 mm
(1) Les valeurs sont exprimées en microsecondes.
AVERTISSEMENT
La variation sur les communications (Delta commutation) est
augmentée lorsqu’on utilise le système d’anticipation.
Le non-respect de ces précautions peut entraîner des lésions
corporelles graves ou/et des dommages matériels importants.
178
TLX DS 57 PL7 xx
Performances et limitations
Performances temporelles générales
Appel de la tâche
événement
Diagramme d’appel de la tâche événement
Source
Evénement
Module
1 ms
Système
1 ms
t émission événement
< 1 ms
Application
Appel de la tâche
événement
EVT
%I
EVT
%Q
Le module inclut 7 sources d’événements (capture, passage de cycle, came ....).
L’appel de la tâche événement est limité à 1 événement maximal par ms.
Un seul type d’événement est émis au système à la fois.
Dans le cas d’un
événement
Le début de l’exécution de la tache événement s’effectue au maximum 3 ms après
l’événement réel (ex: passage du modulo cycle).
Dans le cas de
plusieurs
événements
simultanés
Le module intègre un buffer qui permet de stocker jusqu’à 7 événements en attente
d’émission vers le système. Les événements seront émis par ordre d’arrivée (1 par
ms). Cela prolonge donc le temps de réaction.
TLX DS 57 PL7 xx
179
Performances et limitations
Tableau
Description des fonctions
Fonction
Commentaire
Valeur
Compteur
Fréquence admissible
500Khz en x1
250Khz en x4
Activation de la tâche événement sur
passage de cycle
< 3 ms
Recalage du compteur sur top Z
< 1 microseconde
Recalage du compteur sur Irec
< 50 microsecondes
Activation de la tâche événement
< 3 ms
Rafraîchissement des sorties
50 microsecondes jusqu’à
16 cames
100 microsecondes jusqu’à
32 cames
200 microsecondes jusqu’à
128 cames
Mise à jour des valeurs de correction
(anticipation)
< 4ms
Activation de la tâche événement
(came, compteur de pièces)
< 3 ms
Recalage
Fonction came
Interface implicite
Interface explicite
Temps de cycle
complémentaire
Influence du module sur le temps de
cycle processeur
Rafraîchissement des %I et %IW
< 1 ms
Pris en compte de %Q et %QW
< 1 ms
Write_Param
300 ms
Save_Param
300 ms
Restore
300 ms
Read_sts
immédiat (1)
Mod_Param
send : 20 ms (2)
Mod_Cam
send : 20 ms (2)
Mod_Track
send : 20 ms (2)
Trf_recipe
300 ms
Detail_object
immédiat (1)
Le temps de cycle n’influence pas le
temps de réaction des sorties
1 ms
(1) Il n’y a pas d’accès au module/ Le temps d’exécution est inclus dans l’exécution
de la tache.
(2) Pour Get et Read c’est immédiat selon (1).
180
TLX DS 57 PL7 xx
Performances et limitations
Limitations fonctionnelles
Correction du jeu
de l’axe
Exemple
Arrière
Dmin
(Pr+)
(Pr-)
Dmin
Tmin
IREC
Avant
L’application de la correction du jeu de l’axe permet d’obtenir un positionnement des
cames sur une position mécanique quelque soit le sens.
Dans l’exemple, le recalage s’effectue en arrière. La position mécanique réelle est
la valeur délivrée par le codeur en sens arriére et la valeur corrigée en sens avant
(fin).
Une distance de sécurité (Dmin) est nécessaire entre la position des cames et les
points de retournement. (Pr+ et Pr-). Cette distance correspond à la valeur du jeu
de l’axe qui est donnée en réglage piste.
D’autre part, l’application réelle de la correction (en avant dans l’exemple) est
effective 4 ms après le changement de sens. Aussi il faudra positionner les cames
de telle sorte que le sens de développement soit bien établi : 4 ms (Tmin) avant le
passage sur la première came.
TLX DS 57 PL7 xx
181
Performances et limitations
Anticipation
Exemple avec anticipation
Avec anticipation
Tmin
Avant
(Re)Start
Les commutations des cames sont anticipées (en temps) par rapport au passage
réel de seuils. La valeur est fixée par le facteur d’anticipation (T anticip = n x 50
microsecondes). Suite à un (re) démarrage, ou à un changement de sens ; il y a un
délai (Tmin) pour l’application de l’anticipation. Pour un bon fonctionnement, il faut
que la première commutation de came ne soit pas attendue avant ce délai.
T min = 2 x ( T anticip + 4 ms)
Pour plus de précision, on ajoutera à t min le délai nécessaire à l’axe pour s’établir
en vitesse.
182
TLX DS 57 PL7 xx
Diagnostic
9
Présentation
Objet du chapitre
Ce chapitre décrit les codes d’erreur et les mots d’état associés au module came
électronique.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
TLX DS 57 PL7 xx
Sujet
Page
Status de niveau module
184
Status de niveau voie
185
Codes d’erreurs
187
Ensemble des contrôles
190
Contrôle de l’intégrité du module
191
Contrôle du codeur
192
Contrôle des entrées auxiliaires
194
Contrôle des sorties pistes
195
Questions/ Réponses
197
183
Diagnostic
Status de niveau module
Objets de status
module
Ces objets sont communs à tous les modules de la gamme.
Objet
Symbole
Signification
%Ixy.MOD.ERR
MOD_FAULT
bit de défaut module
%MWxy.MOD.2
FAULTY_MOD
FAULTY_CH
x0 = 1 défaut interne : module en panne
x1 = 1 défaut fonctionnel voie (voir status
voie)
x2 à x4 réservé
x5 = 1 défaut de configuration : différence
entre la valeur configurée et celle lue
x6 = 1 module absent ou hors tension
x7 = réservé
MOD_CNF_FLT
MISSING_MOD
Ils renseignent sur l’état du module.
La valeur %MWxy.MOD.1 est remise à jour par une commande explicite :
READ_STS %CH xy .MOD
Méthode
184
Si %Ixy.Mod.Err = 1 (implicite), il faut effectuer la commande READ_STS.
TLX DS 57 PL7 xx
Diagnostic
Status de niveau voie
Status
apériodique
Ces données permettent un diagnostic du module. Les défauts peuvent être
internes ou externes au module.
Objet
Symbole
Signification
%Ixy.0.ERR
Track_FAULT
bit de défaut groupe 0
%MWxy.0.0
EX_STS
STS_IN_PROG
gestion du status des échanges
x0 = 1 lecture status voie en cours
x1 réservé
x2 = 1 fonction : WRITE_PARAM, MOD_PARAM, MOD_TRACK,
MOD_CAM, TRF_RECEIPT en cours.
x3 à x14 réservé
x15 = 1 reconfiguration en cours
ADJ_IN_PROG
RECNF_IN_PROG
%MWxy.0.1
EX_RPT
ADJUST_ERR
RECONF_ERR
%MWxy.0.2
TLX DS 57 PL7 xx
status compte-rendu d’échange
x0 à x1 réservé
x2 = 1 erreur sur une fonction de communication : WRITE_PARAM,
MOD_PARAM, MOD_TRACK, MOD_CAM, TRANF_RECEIPT.
x3 à x14 réservé
x15 = 1 reconfiguration en défaut
CH_STS
ENC_FLT
AUXIL_FLT
status voie
x0 = 1 défaut externe : défaut d’alimentation du codeur
x1 = 1 défaut externe : défaut d’alimentation des entrées axillaires
x2 réservé
x3 = 1 défaut externe : défaut sorties pistes
TRACK_FLT
x4 = 1 défaut interne : défaut interne au module ou module en
INTERNAL_FLT
autotests
x5 = 1 défaut de configuration matérielle du module ou configuration
CONF_FLT
logicielle différente de celle attendue
x6 = 1 défaut de communication
COMMUNIC_FLT
x7 = 1 erreur sur une donnée de la recette
APPLI_FLT
x8 et x9 état de la LED voie
CH_LED
x10 = 1 défaut d’alimentation du codeur
ENC_SUPPLY_FLT
x11 = 1 défaut de ligne codeur
ENC_WIRE_FLT
ENC_TRANSMIT_FLT x12 = 1 défaut de transmission trame SSI (parité ou format)
x13 = 1 défaut d’alimentation des entrées auxilliaires
AUX_SUPPLY_FLT
x14 = 1 défaut d’alimentation du connecteur 0
C0_SUPPLY_FLT
x15 = 1 défaut d’alimentation du connecteur 1
C1_SUPPLY_FLT
185
Diagnostic
Objet
Symbole
Signification
%MWxy.0.3
EXTEN0_FLT
COD_PARAM_FLT
status voie (spécifique)
x0 à x5 code d’erreur sur défaut de configuration ou de réglage de
l’axe
x6 à x11 code d’erreur sur défaut de description d’une piste ou d’une
came
x12 = 1 défaut délivré par le codeur SSI
x13 à x15 réservé
COD_DESC_FLT
ENC_ALARM
%MWxy.0.4
EXTEN1_FLT
NUM_DESC_FLT
NUM_GROUP_FLT
COD_LOCAL_FLT
%MWxy.0.5
status voie (spécifique)
x0 à x4 numéro d’ordre de la piste ou de la came erroné
x5 à x6 numéro de groupe de la piste ou de la came erroné
x7 à x8 réservé
x9 à x15 code d’erreur sur transfert des données recette :
16#01 = l’adresse spécifiée n’existe pas
16#02 = le groupe spécifié n’existe pas
16#03 = la piste spécifiée n’existe pas
16#04 = la came spécifiée n’existe pas
16#05 = le code action n’existe pas
16#06 = le type d’objet n’existe pas
réservé
%MWxy.0.6
C0_SHORT_CIRCUIT
défaut de court-circuit sur le connecteur 0
16#0000 pas de défaut
16#0001 court-circuit sur des pistes du groupe 0
16#0100 court-circuit sur des pistes du groupe 1
16#0101 court-circuit sur des pistes du groupe 0 et du groupe 1
%MWxy.0.7
C1_SHORT_CIRCUIT
défaut de court-circuit sur le connecteur 1
16#0000 pas de défaut
16#0001 court-circuit sur des pistes du groupe 2
16#0100 court-circuit sur des pistes du groupe 3
16#0101 court-circuit sur des pistes du groupe 2 et du groupe 3
%MWxy.0.8
à
%MWxy.0.11
réservé
La valeur des objets %MW est mise à jour par la commande READ_STS %CHxy.0.
Méthode
186
Si %Ixy.Mod.Err = 1 (implicite), il faut effectuer la commande READ_STS.
TLX DS 57 PL7 xx
Diagnostic
Codes d’erreurs
Codes d’erreurs
Dans le mot %MWxy.0.3 de status périodique voie, les bits x0 à x5 permettent de
coder les défauts de configuration ou de réglage de l’axe, et les bits x6 à x11 codent
les défauts de description d’une piste ou d’une came. Un symbole est associé à
chaque code d’erreur.
COD_PARAM_FLT : code d’erreur sur défaut de configuration ou de réglage de
l’axe
Code
Paramètres défectueux
0
Pas d’erreur
1
EVT_ENABLE n’est pas 0,1,ou 255
2
EVT_NUM n’est pas compris entre 0 et 63
3
INPUT_MOD n’est pas 0 (inc) ou 1 (abs)
4
Champ réservé n’est pas à 0
5
FORMAT_MEAS n’est pas 0,1 ou 2
6
PRESET_MOD n’est pas 0,1,2, ou 3
7
CAPTS_MOD n’est pas 0,1,2 , ou 4
8
Conf: Champ réservé n’est pas à 0
9
Conf: Champ réservé n’est pas à 0
10
Conf: Champ réservé n’est pas à 0
11
WITH_ERR n’est pas nul - en codeur incrémental
12
ABS_ENC_ERROR_RANGE n’est pas nul - en codeur incrémental
13
ABS_ENC_READ_PERIOD n’est pas nul - en codeur incrémental
14
CAPTS_MOD n’est pas nul - en codeur absolu
15
ABS_ENC_READ_RANGE est supérieur ou égal au nombre de bits de status
16
ABS_ENC_READ_RANGE est à 0
17
ABS_ENC_READ_PERIOD n’est pas 0,1 ou 2 - en codeur absolu
18
ABS_ENC_READ_PERIOD - 50 micro – incompatible avec longueur de trame
19
ABS_ENC_READ_PERIOD incompatible avec longueur de trame
20
ABS_ENC_READ_EXTRA_NB - nb de bits d'en-tete est trop grand (0.4 autorises)
21
ABS_ENC_READ_EXTRA_NB - nb de bits de status est trop grand (0.3 autorises)
22
ABS_ENC_EXTRA_NB est à 0 – incompatible avec WITH_ERR
23
ABS_ENC_DATA_NB - nombre de bits de données est supérieur à 25
24
25
TLX DS 57 PL7 xx
ABS_ENC_DATA_NB + ABS_ENC_READ_EXTRA_NB + WITH_PAR est
supérieur à 32
PRESET_ANG_VALUE est supérieur à RESOL_ANG
187
Diagnostic
Code
26
PRESET_TURN_VALUE est supérieur à RESOL_TURN
27
SLACK_VALUE inférieur à -1023
28
SLACK_VALUE supérieur à 1023
29
SLACK_VALUE supérieur à (RESOL_ANGL * RESOL_TURN)
30
SLACK_VALUE supérieur à RESOL_ANG/2
31
ABS_REDUC est à 0
32
33
188
Paramètres défectueux
ABS_REDUC n’est pas 1,2,4,8,16 ou 32
(ABS_REDUC*RESOL_ANGL*RESOL_TURN) supérieur à
ABS_ENC_DATA_NB
34
ABS_OFFSET_ANG supérieur à RESOL_ANGL
35
ABS_OFFSET_TURN supérieur à RESOL_TURN
36
RESOL_ANGL n’est pas une puissance de 2 - en codeur absolu
37
Param: Champ réservé n’est pas à 0
38
PRESET_ANG_VALUE(en réglage) est supérieur à RES_ANG
39
PRESET_TURN_VALUE(en réglage) est supérieur à RES_TURN
40
SLACK_VALUE (en réglage) inférieur à -1023
41
SLACK_VALUE (en réglage) supérieur 1023
42
SLACK_VALUE (en réglage) supérieur à (RESOL_ANGL * RESOL_TURN)
43
SLACK_VALUE (en réglage) supérieur à RESOL_ANG/2
44
ABS_ENC_DATA_NB inférieur à 8
45
RESOL_ANGL inférieur à 256
46
INPUT_MOD (codeur) incompatible avec FORMAT_MEAS
47
MAX_PIECES est inférieur à 1
48
MAX_PIECES est supérieur à 32767
49
MAX_PIECES (en réglage) est inférieur à 1
50
MAX_PIECES (en réglage) est supérieur à 32767
TLX DS 57 PL7 xx
Diagnostic
Liste des codes
d’erreurs piste
ou came
COD_DESC_FLT : code d’erreur sur défaut de description d’une piste ou d’une
came
Code
Paramètres défectueux
0
Pas d’erreur
1
TYP_PROFIL code de came inconnu
2
TYP_PROFIL code de came inconnu
4
Came: Champ réservé n’est pas à 0
5
Came: Champ réservé n’est pas à 0
6
TRACK_NUM est supérieur à 7
7
COND_ENABLE n’est pas à 0,1,2
8
BIT_NUM_ENABLE impossible
9
Came: Champ réservé n’est pas à 0
10
X1 est supérieur à RESOL_ANG
11
X2 est supérieur à RESOL_ANG
12
TIME_SWICH_OFF n’est pas à 0
13
X2 n’est pas à 0
14
TIME_SWICH_OFF est supérieur à 16383
15
Came: Champ réservé n’est pas à 0
16
Came: Champ réservé n’est pas à 0
32
Piste: Champ réservé n’est pas à 0
33
Piste: Champ réservé n’est pas à 0
34
ADD_TRACK sur piste 4 à 7
35
ANTICIP_FACTOR supérieur à 32767
36
ANTICIP_FACTOR n’est pas à 0 – piste logique
48
USED_CAM (réglage) la came n’est pas déclarée
49
X1 (réglage) est supérieur à RESOL_ANG
50
X2 (réglage) est supérieur à RESOL_ANG
51
TIME_SWICH_OFF (réglage) n’est pas à 0
52
X2 (réglage) n’est pas à 0
53
TIME_SWICH_OFF (réglage) est supérieur à 16383
58
USED_TRACK (réglage) la piste n’est pas déclarée
59
ANTICIP_FACTOR (réglage) supérieur à 32767
60
ANTICIP_FACTOR (réglage) n’est pas à 0 – piste logique
Code
TLX DS 57 PL7 xx
Paramètres défectueux
189
Diagnostic
Ensemble des contrôles
Généralités
l
l
l
l
l
l
l
Visualisation sur
la face avant du
module
Le système vérifie qu’il y a réellement un module en bon état de fonctionnement
capable de réaliser la fonction prévue.
Le module teste ses principaux composants.
Contrôle du bon déroulement des autotests internes qui sont effectués sur
reprise à froid ou reprise à chaud du logiciel interne.
Contrôle la communication entre le module cames et l’unité de traitement.
Contrôle de l’alimentation et du raccordement du codeur.
Contrôle de l’alimentation des entrées auxiliaires.
Contrôle des sorties piste.
La visualisation sur la face avant du module permet de visualiser l’état du fonctionnement du module. Les informations sont disposées suivant l’ordre ci-dessous :
CH0
RUN
ERR
I/O
Après mise sous tension, CH0 et RUN sont allumés en vert, le module n’a pas
détecté d’erreur et est prêt à fonctionner.
Le voyant CH0 (vert) est allumé
Le voyant RUN (vert) est allumé
190
TLX DS 57 PL7 xx
Diagnostic
Contrôle de l’intégrité du module
Défaut interne
Exemple
Le voyant ERR est allumé (rouge)
Quand le bit %Ixy.MOD.ERR = 1, l’instruction READ_STS %CHxy.MOD permet le
rafraîchissement du status, on trouvera : FAULTY_MOD = 1
Les sorties sont garanties à 0V.
Défaut de
communication
vers le module
Par exemple, par coupure du bus X reliant le rack d’extension dans lequel se trouve
le module.
Le voyant ERR (rouge) clignote
Le voyant RUN (vert) est allumé
Le voyant CH0 (vert) clignote
Quand le bit %Ixy.MOD.ERR = 1, l’instruction READ_STS %CHxy.MOD permet le
rafraîchissement du status, on trouvera : FAULTY_MOD = 1
Quand le bit %Ixy.0.ERR = 1, l’instruction READ_STS %CHxy.0 permet le
rafraîchissement du status, on trouvera : COMMUNIC_FLT = 1 ou INTERNAL_FLT
=1.
L’état des sorties dépend de la configuration choisie (configuration processeur
came).
TLX DS 57 PL7 xx
191
Diagnostic
Contrôle du codeur
Introduction
Des contrôles sont effectués en permanence sur le codeur configuré.
Contrôle de l’alimentation du codeur : on mesure la tension réelle appliquée au
codeur.
Contrôle de ligne : on détecte les coupures de ligne et les court-circuits, si
demandé en configuration, en mesurant la tension différentielle sur les lignes de
liaison avec le codeur.
Contrôle de transmission : on effectue deux contrôles sur la liaison SSI avec le
codeur. Un contrôle de parité si demandé en configuration. Un contrôle de présence
de la réponse.
Alarm codeur : certains codeurs SSI remontent une information de défaut dans la
trame de liaison série. Le module transmet l’information, si demandé en
configuration, au logiciel application.
Signalement :
Le voyant ERR (rouge) est éteint
Le voyant RUN (vert) reste allumé
Le voyant CH0 (vert) clignote
Le voyant I/O (rouge) est allumé
192
TLX DS 57 PL7 xx
Diagnostic
Conséquence
d’un défaut
codeur
TLX DS 57 PL7 xx
Si la tension d’alimentation du codeur est insuffisante, s’il y a un défaut de ligne ou
si un défaut de transmission est détecté :
l La mesure de position n’est plus assurée : l’information Ang_Ok = 0
l Le processeur came est mis en STOP : l’information Pcam_On = 0
Pour un défaut Alarm_Codeur, le module poursuit normalement la traitement, le
processeur reste en RUN.
Le bit %Ixy.MOD.ERR = 1.L’instruction READ_STS %CHxy.MOD permet le
rafraîchissement du status, on trouvera :
l FAULTY_CH =1
Le bit %Ixy.0.ERR = 1.L’instruction READ_STS %CHxy.0 permet le
rafraîchissement du status, on trouvera :
l ENC_FLT = 1 et
l Enc_Alarm = 1 si l’information est détectée dans la trame SSI
l Enc_Transmit_Flt = 1 si un défaut de trame SSI est détecté
l Enc_Wire_Flt = 1 si un défaut de ligne est détecté
l Enc_Supply_Flt = 1 si le codeur est mal alimenté
Si le masquage du défaut d’alimentation codeur a été configuré (supply enc_MSK =
1) alors %IWxy.MOD.ERR, %IWxy.0.ERR et Enc_Flt ne passeront pas à 1 sur
défaut d’alimentation codeur.
193
Diagnostic
Contrôle des entrées auxiliaires
Introduction
On contrôle la tension 24 V sur le connecteur des E/S auxiliaires. Un défaut apparaît
si la tension est inférieure à 19 V.
Conséquence du
défaut
d’alimentation
Si la tension d’alimentation 24 V n’est pas suffisante (< 19 V) :
l La mesure de position n’est plus assurée : l’information Ang_Ok = 0
l Le processeur came est mis en STOP: l’information Pcam_on =0
Défaut
d’alimentation
des entrées
auxiliaires
Signalement :
l
Le voyant ERR (rouge) est éteint
Le voyant RUN (vert) est allumé
l Le voyant CH0 (vert) clignote
l Le voyant I/O (rouge) est allumé
Le bit %Ixy.MOD.ERR = 1. L’instruction READ_STS %CHxy.MOD permet le
rafraîchissement du status, on trouvera :
l FAULTY_CH =1
Le bit %Ixy.0.ERR = 1. L’instruction READ_STS %CHxy.0 permet le
rafraîchissement du status, on trouvera :
l Aux_FLT = 1 et
l Aux_Supply = 1 si le codeur est mal alimenté
Si le masquage du défaut d’alimentation des entrées auxiliaires a été configuré
(Supply_Aux_MSK) alors : %IWxy.MOD.ERR, %IWxy.0.ERR et Aux_Flt ne
passeront pas à 1 sur défaut d’alimentation codeur.
l
194
TLX DS 57 PL7 xx
Diagnostic
Contrôle des sorties pistes
Introduction
On contrôle la tension 24V sur chacun des connecteurs des sorties pistes. Un défaut
apparaît si la tension est inférieure à 19V. Le contrôle n’est effectué que si le
connecteur est déverrouillé.
Chaque sortie a un système de limitation de courant (de 0,7 à 2 A). En régime de
surintensité prolongé, il y a disjonction thermique.
Conséquence du
défaut
Pour un défaut d’alimentation sur un des connecteurs, le processeur came est mis
en STOP.
Pour un défaut de court-circuit sur une des sorties pistes, l’ensemble des sorties du
connecteur est mis à 0V.
Selon la configuration du "processeur came" choisie :
l Si le processeur ignore les défauts de court-circuit (Cp_ign_sc = 1) alors le
processeur reste en RUN.
l Sinon le processeur est mis en STOP.
Si le réarmement automatique est demandé (Réarm_Mod =1), le réarmement du
connecteur en défaut est automatique au bout de 10s sinon il faut acquitter le défaut
par la commande C0_REARM ou C1_REARM selon le connecteur.
TLX DS 57 PL7 xx
195
Diagnostic
Défaut des
sorties pistes
Signalement :
l
Le voyant ERR (rouge) est éteint.
Le voyant RUN (vert) est allumé.
l Le voyant CH0 (vert) clignote.
l Le voyant I/O (rouge) est allumé.
Le bit %Ixy.MOD.ERR = 1. L’instruction READ_STS %CHxy.MOD permet le
rafraîchissement du status, on trouvera :
l FAULTY_CH =1
Le bit %Ixy.0.ERR = 1. L’instruction READ_STS %CHxy.0 permet le
rafraîchissement du status, on trouvera :
l Track_FLT = 1 et
l C0_Supply_Flt = 1 si le connecteur 0 est mal alimenté
l C1_Supply_Flt = 1 si le connecteur 1 est mal alimenté
l C0_Short_Circuit = 1 si une sortie du groupe 0 est en court-circuit
l
= 256 si une sortie du groupe 1 est en court-circuit
l C0_Short_Circuit = 1 si une sortie du groupe 0 est en court-circuit
l
= 256 si une sortie du groupe 1 est en court-circuit
Si le masquage du défaut d’alimentation des sorties pistes a été configuré
(Supply_Track_Msk = 1) alors %IWxy.MOD.ERR, %IWxy.0.ERR et Track_Flt ne
passeront pas à 1 sur défaut d’alimentation d’un connecteur.
l
196
TLX DS 57 PL7 xx
Diagnostic
Questions/ Réponses
Liste
Tableau de dysfonctionnement
Dysfonctionnement
Causes possibles
Le processeur came ne passe
pas en RUN
l Le module n’a pas été recalé (bit %Ixy.0.0.i=0).
l Il manque l’alimentation codeur
l Il manque l’alimentation entrées auxiliaires
l ATTENTION : Si les défauts ont été masqués, un
défaut peut empêcher le passage en RUN sans
apparaître !
Le processeur came passe en
stop sans modification du bit
%Qxy.0.5
(PCAM_START_STOP)
Chargement d’une recette par les commandes
l WRITE_PARAM
l RESTORE_PARAM
l TRF_RECIPE
Aucune action sur les sorties
l Les sorties sont bien valide Outs_Enable
l Mise en parallèle d’une piste sans came configurée
l Sorties forcées
l Sorties inversées
TLX DS 57 PL7 xx
Pertes des modifications de la
recette courante
Lors du passage en local, si la sauvegarde n’a pas été
faite en réglage recette
Suite à une modification de
configuration, le navigateur
devient rouge, il n’est pas
possible de valider la
configuration
Un paramètre n’est plus compatible avec la nouvelle
configuration
l Passer en réglage recette
l Cliquer Non à la demande de validation
l Modifier le paramètre
l Valider
197
Diagnostic
198
TLX DS 57 PL7 xx
Glossaire
A
Acquisition
Fonctions du module qui permettent d’élaborer la mesure de la position de la
machine.
Angle de
déviation
C’est la mesure de position de l’axe, échantillonnée à chaque passage sur le zéro
machine. Cette fonction de mesure de glissement de l'axe est accessible au travers
de la fonction de capture.
Anticipation
Fonction du processeur came qui permet de compenser le retard induit par les
actionneurs de la machine.
La valeur de l’anticipation s’applique sur tous les changements d’état d’une piste.
Elle est spécifiée par le "facteur d’anticipation" défini dans les paramètres de recette
(valeur comprise entre 0 et 32 767 x 50 microsecondes).
Axe
C’est l’ensemble des éléments externes qui contrôlent les déplacements de la
machine (réducteur, codeur...).
C
Came
TLX DS 57 PL7 xx
Etat logique qui passe à 1 sur franchissement d’une valeur angulaire dans le cycle
et qui repasse à 0 selon le type de came.
Une came est systématiquement associée à une et une seule piste. Plusieurs
cames peuvent être associées à une piste.
199
Glossaire
Capture
Fonction du module qui permet d’échantillonner la valeur de position de l’axe sur
détection d’un événement précis (entrée Icapt0 et/ou Icapt1). La capture n’a aucun
impact sur les valeurs de l’axe, ni sur le processeur came.
La mise en oeuvre de cette fonction permet à l'application de mieux gérer le
process, par exemple : contrôler le nombre d'impulsions délivrées par le codeur,
contrôler la dimension des pièces, contrôler le glissement de l'axe, contrôler l'angle
d’arrivée des pièces.
Code Gray
Code binaire dit réfléchi, dans lequel le passage du terme n au terme n+1 s’effectue
en ne changeant qu’un seul digit, la lecture du code se fait ainsi sans ambiguïté.
Codeur
Capteur de position accepté par le module. Il peut être incrémental, absolu SSI ou
parallèle (via Telefast ABE 7CPA11).
Codeur absolu
Ce type de codeur délivre directement la valeur numérique de la position de l'axe.
La mesure de position est maintenue en cas de coupure de tension.
Codeur
incrémental
Générateur d’impulsion à 2 signaux décalés de 90°. Celles ci sont produites en
fonction du déplacement de l'axe et comptées par le module.
Codeur SSI
Interface de liaison Série Synchrone. C'est le protocole standard de liaison pour les
codeurs absolus qui est utilisé par le module.
La fréquence de transmission est fixée par le module en fonction des paramètres de
configuration suivant:
l Nombre de bits constituants la trame,
l Période de lecture (50,100, ou 200 microsecondes).
Configuration
La configuration rassemble les données qui caractérisent la machine (invariant) et
qui sont nécessaires au fonctionnement du module TSX CCY 1128.
Toutes ces informations sont stockées en zone constantes automate %KW.
L’application automate ne peut pas les modifier.
Contrôle de ligne
Système de surveillance des lignes de connexion avec le codeur, il détecte les
ruptures et les court-circuits entre signaux dans le câble.
Cycle
Domaine dans lequel l'action des sorties pourra être programmée.
Attention : Un cycle complet de la machine (cycle machine) doit représenter un
nombre entier de cycles.
Cycle machine
Ensemble des cycles pour réaliser une opération complète de la machine.
200
TLX DS 57 PL7 xx
Glossaire
D
Défaut de
communication
Défaut détecté par le module lorsque les échanges périodiques avec le processeur
automate ne sont plus effectués.
Défaut de courtcircuit
Le module intègre un système de disjonction thermique des sorties 24 V du module.
Ce système remonte un "défaut de court-circuit".
Avant disjonction le courant de court circuit est limité à 1.5 A. L'alimentation 24 V
doit être capable de supporter cette surcharge sans chute tension de façon à ne pas
perturber le reste de l'application en cas de sortie en défaut.
Descripteur de
came
Partie du programme came qui caractérise une came (numéro de la piste associée,
seuils, type, condition de validation etc.).
Descripteur de
piste
Partie du programme came qui paramètre les fonctions associées à une piste
(facteur d'anticipation, génération d'événement, évolution du compteur de pièces).
F
Filtrage
Le filtrage permet une meilleure tenue en environnement (pour les ambiances
sévères). C'est un filtre qui limite la bande passante des signaux de comptage qui
proviennent d'un codeur incrémental.
Avec filtrage la fréquence admissible (avant multiplication par 4) est 125 KHZ,
contre 250 KHZ sans filtrage.
Format de
mesure
Définit le format de la mesure de position de l'axe élaborée par le module. Il dépend
du type de machine.
G
Glissement
TLX DS 57 PL7 xx
C'est l'erreur de perte de points dans un cycle. Celle ci peut être induite par la
transmission mécanique de l'axe. Le module permet de mesurer ce glissement
(voir : "angle de déviation").
201
Glossaire
I
Inversion de la
mesure
Cette fonction permet au module de s'adapter au type de montage mécanique du
codeur sur l'axe.
J
Jeu de l’axe
C'est l'erreur de position induite par l'axe selon le sens de déplacement. Le
processeur came sait compenser cette erreur, la valeur du jeu de l’axe est fournie
en paramètre de configuration.
M
Mesure angle
C'est la valeur de position instantanée de l'axe dans le cycle. Cette valeur est
exprimée en nombre de points.
Mise au point
La mise au point est un service PL7 qui permet un contrôle direct du module en
connecté.
Mode de marche
C'est l'ensemble de règles qui régissent le comportement du module pendant les
phases transitoires ou sur apparition d'un défaut.
Mouvement
alternatif
C'est un mouvement typique des presses hydrauliques et des machines de
transfert. L’axe décrit un mouvement de va et vient dans un domaine de points égal
ou inférieur à la valeur du cycle.
Le "format de la mesure" est de type 1. L'arrivée des pièces est synchronisée par la
machine (Synchro Machine).
Mouvement
cyclique
C'est le mouvement typique des machines de conditionnement. L'axe décrit
plusieurs cycles pour effectuer l'ensemble des opérations sur une pièce. Le sens
d'avancement est généralement constant.
Le "format de la mesure" est de type 2. L'arrivée des pièces est synchronisée par la
machine (Synchro Machine).
202
TLX DS 57 PL7 xx
Glossaire
Mouvement
rotatif
C'est un mouvement typique des presses mécaniques et des poinçonneuses. L'axe
décrit un cycle complet pour effectuer toutes les opérations sur une pièce. Le sens
de rotation est constant.
Le "format de la mesure" est de type 1. L'arrivée des pièces est synchronisée par la
machine (Synchro Machine).
Mouvement sans
fin
C'est le mouvement apparent des tapis déroulants. Le cycle est théoriquement
infini, en fait, la limite pour ce module est de 32768 points. L'axe doit être recaler à
l'arrivée de chaque pièce (Synchro Pièce).
Le "format de la mesure" est de type 3.
O
Offset
C'est la valeur brute qui est délivrée par un codeur absolu sur le zéro machine.
En renseignant le paramètre de réglage "Offset codeur", il est possible de mettre la
valeur d'angle de l'axe à 0 sur la position zéro machine.
P
Piste
C'est l'état logique qui peut être appliqué à la sortie physique. Le nombre maximal
de pistes est de 32.
Point mort haut
Dans le domaine des presses mécaniques, on trouve une zone dans le cycle qui
est appelée PMH. C'est dans cette zone que la machine peut et doit être arrêtée.
Le type de came "frein" est spécialement étudié pour traiter ce problème.
Points par cycle
C'est le nombre de points délivrés par l'axe pour un cycle.
Par rapport à la résolution du codeur, ce paramètre de réglage doit être considérer:
l après multiplication par 4 pour un codeur incrémental
l après réduction de la résolution pour un codeur absolu.
Processeur
came
C'est la partie du module qui pilote directement les sorties selon la mesure de l'angle
et en fonction du programme came fourni au coupleur.
Programme
came
C'est l'ensemble des données internes qui définissent l'activation des sorties en
fonction de la mesure position de l'axe. Le programme came représente la partie la
plus importante de la recette.
TLX DS 57 PL7 xx
203
Glossaire
R
Réarmement
Fonction du module qui permet un retour à la normale des sorties après disjonction
des sorties.
Le mode de réarmement est configurable, "Manuel" ou "Automatique" :
l En "Manuel" le réarmement est conditionné à un bit de commande piloté par
l'applicatif.
l En "Automatique" le réarmement est effectué 10 secondes aprés la disjonction.
Recalage
C'est la fonction du module qui permet de caler l'axe par rapport au zéro machine
ou de synchroniser l'axe par rapport à une arrivée de pièce.
Le recalage force la mesure de position à une valeur prédéfinie par le paramètre
"valeur de recalage" (comprise dans le domaine de points du cycle).
Le module permet de réaliser le recalage de façon systématique à chaque cycle ou
sur un seul cycle. Ce recalage est toujours conditionné à l'entrée IREC.
Recette
La recette rassemble les données nécessaires au module pour piloter la machine
sur une série de pièces. La recette peut être modifiée ou être totalement changée,
par l'application automate. Toutes ces informations sont contenues dans les mots
automate %MW zone mémoire réservée au module.
Réduction de la
résolution
Cette fonction permet de diviser par 2, 4, 8, 16 ou 32 la valeur de position délivrée
par un codeur absolu au travers du "facteur de réduction de la résolution".
Réglage Recette
Le réglage recette est un service PL7 qui permet la modification des paramètres
d'un élément de la recette (l'axe, une came ou une piste) en connecté. Les
modifications faites sous réglage recette n'arrêtent pas le processeur came.
Repli des sorties
C'est le comportement des sorties sous les différents défauts :
l Si un défaut électrique est détecté sur un connecteur (court circuit ou sous
tension de l’alimentation).
l Toutes les sorties du connecteur en défaut passent à 0V.
l Sur les sorties de l'autre connecteur, les commandes directes continuent à
être appliquées, le processeur came peut être mis en Stop (selon la
configuration).
l Si la communication entre le module et l'unité centrale est défectueuse.
l Le processeur came peut être mis en Stop (selon la configuration)
l Les commandes directes continuent à être appliquées ou non (selon la
configuration)
l Si le processeur came est en Stop.
l Les pistes sont à 0 logique.
204
TLX DS 57 PL7 xx
Glossaire
Les sorties ne sont plus conditionnées que par les commandes directes et
l'information INV dictée en configuration.
Si le module n'est pas configuré (Led RUN éteinte) les sorties sont à 0V.
l
l
Reprise à chaud
Le module est initialisé avec la configuration et les paramètres de réglage initiaux.
C'est le cas après un Reset de l'unité centrale.
Le module exécute la recette initiale. Les modifications effectuées, en connecté, ne
sont pas prise en compte si une "sauvegarde des paramètres" n'a pas été réalisée
avant le Reset.
Reprise à froid
Le module est initialisé avec la configuration et les paramètres de réglage courants.
C’est le cas après une coupure l'alimentation de l'automate, ou un Reset de
l'alimentation ou une déconnexion du module.
Le module exécutera la recette présente avant le Reset.
Résolution
c’est la plus petite variation de l’information d’entrée qui donne une information
mesurable de l’information de sortie.
S
Synchro
"Synchro pièce", "Synchro machine" : ce sont les deux grands modes de synchronisation de l'axe (qui emmène les pièces) par rapport à la chaîne d'outils. L'un ou
l'autre est utilisé selon le type d'application.
La synchronisation est nécessaire avec un codeur incrémental.
Synchro
machine
La synchronisation est effectuée sur une référence physique de la machine appelée
"Zéro machine".
Dans ce cas la mécanique doit régler l'arrivée des pièces dans le cycle. Chaque
pièce devra arriver pour une même valeur d'angle, mais on pourra trouver plusieurs
pièces en même temps sur la machine.
Synchro pièce
La synchronisation est effectuée à l'arrivée de chaque pièce.
Dans ce cas les pièces peuvent arriver aléatoirement sur la machine, mais la chaîne
d'outils ne peut traiter qu'une pièce à la fois.
T
Top au tour
Impulsion fournie par un codeur incrémental rotatif, détectée à chaque tour complet
de l’axe.
TLX DS 57 PL7 xx
205
Glossaire
Type de came
Caractéristique essentielle d'une came. Défini le type de calcul de la came en
fonction de la valeur de l'angle (position, monostable ou commande de frein).
Type de
mouvement
C'est la caractéristique de la machine qui impose les cycles de vitesse sur l'axe.
Z
Zéro machine
206
C'est la position de référence mécanique de la machine.
TLX DS 57 PL7 xx
B
AC
Index
A
Acquisition
Mise au point came électronique, 108
Réglage came électronique, 115
C
Came
Condition de validation, 99
Création, 92
Paramétrage, 93
Réglage, 115
Validation, 111
Came électronique, 15, 18
Came en position, 94
Came freinage, 98
Came monostable, 97
Capteur
Configuration came électronique, 75
Capture
Came électronique, 68, 123
Codes erreurs
Came électronique, 187
Codeur
Diagnostic, 192
Codeur absolu
Configuration came électronique, 70
Paramètres module came, 85
Codeur incrémental
Configuration came électronique, 69
Paramètres module came électronique,
83
TLX DS 57 PL7 xx
Commande explicite
Came électronique, 134
Commande implicite
Came électronique, 137
Compteur de pièces
Module came électronique, 110
Paramétrage module came électronique,
88
Réglage came électronique, 115
Configuration
Module came électronique, 66
Connecteur, 18
Configuration came, 78
Constante configuration
Came électronique, 130
Contrôle de ligne
Came électronique, 69
D
Défauts
Came, 197
Came électronique, 106
DETAIL_OBJECT
Came électronique, 164
Diagnostic
Module came électronique, 184
Voie came électronique, 185
Dialogue opérateur
Came électronique, 164
Domaines d’application
Module came électronique, 28
207
Index
E
Entrées auxiliaires
Diagnostic, 194
Erreurs
Came électronique, 187
Evénements
Came électronique, 126
MOD_TRACK
Came électronique, 152
Module came
Diagnostic, 191
Mouvement
Alternatif, 29
Cyclique, 34
Rotatif, 32
Sans fin, 38
F
Face avant
Came électronique, 190
Filtrage
Came électronique, 69
Format de mesure
Came électronique, 68
Configuration came électronique, 73
G
Groupe, 18
Mise au point came électronique, 111
I
Interface
Came électronique, 128
Interface module came électronique, 20
Inversion mesure
Came électronique, 69, 70
P
Paramétrage de réglage
Came électronique, 134
Paramètres d’acquisition
Configuration came électronique, 68
Paramètres initiaux came
Transfert, 147
Performances
Came électronique, 172
Piste, 15, 18
Came électronique, 152
Diagnostic, 195
Paramétrage module came électronique,
89, 90
Réglage, 115
Pistes
Validation, 111
Position
Module came électronique, 14
Processeur came
Configuration came électronique, 76
M
Mesure de position
Module came électronique, 14
Méthodologie
Module came électronique, 24
Mise au point
Came électronique, 104
Mise en oeuvre
Module came électronique, 22
MOD_CAM
Came électronique, 155
MOD_PARAM
Came électronique, 149
208
R
READ_PARAM
Came électronique, 146
Recalage
Came électronique, 68, 123
Recalage de position
Configuration came électronique, 74
Recette
Réglage module came électronique, 82
Stockage, 159
Transfert, 144, 158
TLX DS 57 PL7 xx
Index
Reconfiguration
Came électronique, 80
Réglage
Came, 155
Came électronique, 113
Réglage piste
Came électronique, 152
Restitution
Paramètre came électronique, 102
RESTORE_PARAM
Came électronique, 147
RUN
Came électronique, 125
Voyants
Came électronique, 190
W
WRITE_PARAM
Came électronique, 144
S
Sauvegarde
Paramètres came électronique, 101
SAVE_PARAM
Came électronique, 148
Sorties pistes
Diagnostic, 195
Status module
Came électronique, 129
Synoptique
Came électronique, 121
T
Traitement came électronique, 15
Trame SSI, 70
TRF_RECIPE
Came électronique, 158
U
Unité de vitesse
Came électronique, 68
V
Validation
Configuration came électronique, 79
Paramètres came électronique, 100
TLX DS 57 PL7 xx
209
Index
210
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