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Y203-FR2-01.book Seite 45 Freitag, 26. November 2004 1:46 13 Contrôle d’axes CS1W-MCH71 - MECHATROLINK-II Carte de contrôle d’axes Contrôle multiaxes par le bus à grande vitesse MECHATROLINK-II • Contrôle de 30 axes avec un câblage simplifié • Bus à grande vitesse MECHATROLINK-II conçu spécialement pour le contrôle d’axes • Prend en charge le contrôle de position, de vitesse et de couple • Synchronisation d’axes et profils de CAM électroniques • Registre interne pour chaque axe • Commandes de contrôle de programme, comme la programmation multitâche et par boucles, ainsi que différentes opérations arithmétiques pour une efficacité maximale du programme • Accès au système complet à partir d'un point du réseau Fonction Le contrôle multiaxe est facilité grâce à la combinaison libre des axes de contrôle, 32 axes peuvent être utilisés, comprenant 30 axes physiques et deux axes virtuels, chaque axe étant paramétré de façon indépendante. Prise en charge du contrôle de position, du contrôle synchronisé (équipement électronique, came électronique, suivi), du contrôle de vitesse et de couple, ce qui permet le développement d’une grande variété d’applications. Grâce au bus de communications servo à grande vitesse MECHATROLINK-II, les programmes, les paramètres système, les données système et les paramètres du servomoteur peuvent être lus et modifiés à partir du logiciel. Configuration du système API CS Maître PROFIBUS-DP Logiciel de prise en charge MC-Miel pour MCH MECHATROLINK-II Servodriver Série Sigma-II 30 nœuds max. ; longueur totale : 50 m JUSP-NS115 Carte Mechatrolink-II SERVOPACK SERVOPACK SGDH- NS115 SERVOPACK SGDH200V Ver. S W 1 200V Ver. A R CHARGE POWER CN3 CN1 CHARGE POWER C N 6 A CN3 C N 6 B CN1 C N 4 Interrupteurs de fin de course, capteurs de contact Carte de contrôle d’axes S W 1 SGDH200V Ver. S W 2 C N 6 A CHARGE POWER CN3 CN1 C N 6 B S W 1 NS115 SGDH200V Ver. S W 2 S W 1 A R CHARGE POWER CN3 C N 6 A S W 2 C N 6 A CN1 C N 6 B C N 6 B C N 4 C N 4 C N 4 CN2 NS115 A R A R S W 2 CN2 SERVOPACK NS115 CN2 CN2 Terminaison Moteur linéaire Série Sigma Servomoteur Série Sigma-II 45 Y203-FR2-01.book Seite 46 Freitag, 26. November 2004 1:46 13 Caractéristiques techniques Carte de contrôle d’axes Modèle Catégorie API correspondants Racks arrière sur lesquels peut être montée la carte MC Méthode de contrôle Périphériques contrôlés Langage de programmation Axes contrôlés Modes de fonctionnement Mode automatique/manuel CS1W-MCH71 Carte bus UC CS Série CS, nouvelle version (CS1@-CPU@@H) Rack arrière de l’UC ou rack arrière d’extension des E/S série CS MECHATROLINK-II (contrôle de position, de vitesse et de couple) Servomoteurs série Sigma-II (ver. 38 ou ultérieure) avec interface MECHATROLINK-II et diverses cartes d’E/S. Langage de contrôle d’axes de type BASIC 32 maxi. dont 30 axes physiques ou virtuels et 2 axes virtuels Mode RUN, mode UC, mode/système Outil (en fonction de l’outil) Mode automatique : Mode pour l’exécution des programmes de la carte Mode manuel : Mode pour l’exécution des commandes à partir de l’UC (grâce aux mots affectés) Unité de réglage minimale 1, 0,1, 0,01, 0,001, 0,0001 (unité : mm, pouce, degré, impulsion) Valeur de commande maximale –2 147 483 648 à 2 147 483 647 impulsions (32 bits avec signe) ; mode d’alimentation infinie des axes pris en charge, Exemple : 16 384 impulsions/rév après multiplication, une unité de réglage minimale de 0,001 mm et 1 mm/rév amèneraient des unités de commande de –1 310 720 000 à 1 310 719 999. Fonctions de contrôle Servo lock/unlock Verrouille et déverrouille le servomoteur. par commande à partir Jogging Exécute l’alimentation continue de chaque axe de manière indépendante à la vitesse programmée par les paramètres de la carte UC du système. Origin search Détermine l’origine de la machine dans le sens défini dans les paramètres du système. Peut être exécutée avec un codeur absolu. Absolute origin setting Définit l’origine lors de l’utilisation d’un codeur absolu. (Valeur de décalage : 32 bits [impulsions] avec signe) Machine lock Arrête la sortie de commandes de mouvement vers les axes. Single block Exécute les programmes de mouvement un bloc à la fois. Fonctions de contrôle Positioning (PTP) Exécute un positionnement indépendant pour chaque axe à la vitesse spécifiée ou à la vitesse donnée par le paramèpar le programme de tre système. mouvement (spécification de simultanéité : jusqu’à huit axes/bloc. exécution simultanée : jusqu’à 32 blocs/carte) Linear interpolation Exécute une interpolation linéaire pour huit axes à la fois maximum, à la vitesse d’interpolation spécifiée. (spécification de simultanéité : jusqu’à huit axes/bloc. exécution simultanée : jusqu’à 32 blocs/système) Circular interpolation Exécute une interpolation circulaire pour deux axes, soit dans le sens horaire, soit dans le sens contraire, à la vitesse d’interpolation spécifiée. L’interpolation circulaire en hélice est également possible en ajoutant une interpolation linéaire sur un seul axe. (spécifications de simultanéité : deux ou trois axes/bloc. exécution simultanée : jusqu’à 16 blocs/système) Autres fonctions Recherche d’origine, avance avec interruptions, positionnement à minuterie, positionnement à traverse, came électronique indépendante, came électronique synchronisée, opération de liaison, équipement électronique, synchronisation de suivi, référence de vitesse et de couple Courbe d'accélération/décélération. Courbe trapézoïdale ou en S. 60 000 ms maxi. (courbe en S : 30 000 ms maxi., constante) Temps d'accélération/décélération E/S externe Un port pour les communications servo MECHATROLINK-II, une entrée d’arrêt par décélération, deux entrées générales, deux sorties générales Taux d’alimentation rapide, taux d’alimentation de l’interpolation : 1 à 2 147 483 647 (unités de commandes/min) Annulation 0,00% à 327,67% (unité : 0,01% ; peut être défini pour chaque axe ou tâche.) Programme Nombre de tâches, Jusqu’à 8 tâches et 256 programmes/carte (8 branches parallèles max. par tâche). de mouvement nombre de programmes Numéros de program- 0000 à 0499 pour le programme principal ; 0500 à 0999 pour les sous-routines mes Capacité de proEn conversion de programme de mouvement, 8 000 blocs/carte maxi. (2 Moctets) ; nombre de blocs : 800 gramme Capacité de données Données de position : 10 240 points/carte ; données de came : 32 maxi. ; 16 000 points/carte Imbrication de sous- Cinq niveaux max. routines Démarrage Les programmes des autres tâches peuvent être lancés à partir d’un programme. Arrêt par décélération Décélère jusqu’à l’arrêt indépendamment du bloc. Arrêt du bloc Décélère jusqu’à l’arrêt à la fin de l’exécution du bloc. Bloc unique Exécute le programme dans un bloc à la fois. Echange de données Mots affectés à la Utilise un numéro de carte (25 mots). Utilisé pour la carte et les tâches : 11 à 25 mots (en fonction du nombre de avec l’UC carte dans la zone tâches) CIO Mots affectés à la Utilise un numéro de carte (100 mots). Utilisé pour la carte et les tâches : 32 à 74 mots (en fonction du nombre de carte dans la zone DM tâches) Axes : 0 à 64 mots (en fonction du nombre maximal d’axes utilisés) Zone quelconque (bits) Zone quelconque Axes : 0 à 128 mots (en fonction du nombre maximal d’axes utilisés) (données) Zone quelconque E/S générale : 0 à 1 280 mots (en fonction des paramètres) (données) Sauvegarde des programmes et des données Sauvegarde sur carte mémoire (dans l’UC, maximum 100 000 fois) Fonctions d’autodiagnostic Chien de garde, vérification de la RAM, etc. Fonctions de détection d’erreur Entrées d’arrêt par décélération, erreurs de numéro de carte, erreurs de l’UC, erreurs de limite du logiciel, etc. Fonction du journal d'erreurs Lecture par l’instruction IORD à partir de l’UC. Logiciel de support Microsoft Windows 2000 ou NT 4.0 (Processeur : Pentium, 100 MHz min., avec au moins 64 Mo de mémoire) Tension d'alimentation externe 24 Vc.c. (21,6 à 26,4 Vc.c.) Consommation interne 0,8 A ou moins pour 5 Vc.c. ; 0,3 A ou moins pour 24 Vc.c. Poids (sans compter les connecteurs) 300 g max. 46 Contrôle d’axes Note : 1. Lors du montage des cartes de contrôle d’axes sur une seule UC, tenez compte des éléments suivants : - Le nombre maximal de cartes bus UC auxquelles peuvent être affectés des mots dans la carte UC - La capacité de la carte d’alimentation sur chaque rack d’UC ou rack d’extension d’E/S ainsi que la consommation réelle des cartes montées sur le rack (pour plus de détails, consultez le Manuel d’utilisation de la carte UC). 2. L’alimentation nécessaire doit être fournie par l’utilisateur. 3. Pour ajouter des fonctions logicielles système à la carte UC, il faut utiliser une carte mémoire afin de pouvoir utiliser IOWR et IORD. JUSP-NS115 - Carte d’interface Mechatrolink-II Détails JUSP-NS115 Modèles SGDH-E (Version 38 ou ultérieure) Monté sur le côté du servomoteur SGDH : CN10. Alimentation Fournie par l’alimentation de contrôle du servodriver Consommation 2W Communications Vitesse / cycle de transmission 10 MHz / 500 ms ou plus, Communications MECHATROLINK-II MECHATROLINK -II (4 MHz / 2 ms pour les communications MECHATROLINK-I) Format des commandes Caractéristiques de fonctionnement Positionnement à l’aide des communications MECHATROLINK-I/II. Entrée de référence Communications MECHATROLINK-I/II Commandes : Commandes de mouvement (position, vitesse), commandes d’interpolation, lecture/ écriture de paramètres, sortie surveillance Contrôle de position Méthode d’accélération/décélération Linéaire première/deuxième étape, asymétrique, exponentielle, courbe en S Fonctions Contrôle complètement fermé Contrôle de position avec retour complètement fermé possible. Caractéristiques Sortie d’impulsions du codeur complè- Sortie différentielle 5 V de driver de ligne (conforme à la norme EIA RS-422A) du système tement fermée complètement fermé Signal d’impulsions du codeur com- 90° Impulsion différentielle biphasée avec différence de phase de 90° (phase A, phase B) plètement fermé Fréquence maximale recevable pour 1 Mpps le servodriver Alimentation du codeur complètement Doit être préparée par le client. fermé Signaux d’entrée Possibilité de modifier l’affectation des Marche avant/arrière interdite, LS décélération pour retour au point zéro signaux Signaux 1, 2, 3 du verrou externe Contrôle de couple avant/arrière Fonctions internes Fonction de Le verrouillage des données de position est possible grâce à la phase C et aux signaux verrouillage des données de position externes 1, 2, 3, Protection Modifications des paramètres, erreurs de configuration des paramètres, erreurs de communication, erreurs WDT, détection de déconnexion du codeur complètement fermé Voyants LED A : Alarme R : Communications MECHATROLINK-I/II Type Servodriver applicable Méthode d'installation Caractéristiques de base Carte de contrôle d’axes 47 Contrôle d’axes Y203-FR2-01.book Seite 47 Freitag, 26. November 2004 1:46 13 Y203-FR2-01.book Seite 48 Freitag, 26. November 2004 1:46 13 Nomenclature CS1W-MCH71 - Carte de contrôle d’axes Voyants LED Interrupteur de sélection de N˚ d'unité Pour usage ultérieur Connecteurs de communication MECHATROLINK-II Connecte aux nœuds MECHATROLINK-II Connecteur d'E/S JUSP-NS115 - Carte d’interface Mechatrolink-II Interrupteur rotatif (SW1) Utilisé pour définir l'adresse de la station Mechatrolink-II NS115 LED(A) Etat de l'alarme LED(R) Etat des communications MECHATROLINK-II Connecteur DIP (SW2) Utilisé pour le paramètrage de communications MECHATROLINK-II Connecteurs de communication MECHATROLINK-II CN6A et CN6B : A connecter au système MECHATROLINK-II Connecteur de signal de codeur totalement fermé CN4 Utilisé pour la connexion de signaux totalement fermés Câble de terre Connecté au symbole de terre sur le servodriver 48 Contrôle d’axes Y203-FR2-01.book Seite 49 Freitag, 26. November 2004 1:46 13 Unités : mm JUSP-NS115 - Carte d’interface Mechatrolink-II Unités : mm Poids approx. : 0,3 kg Poids approx. : 0,2 kg 24 2 Borne FG M4 Connecteur vers SERVOPACK 100 CS1W-MCH71 - Carte de contrôle d’axes Contrôle d’axes Dimensions NS115 S W 1 A R CN6A 128 S W 2 CN6B C N 6 B 142 C N 6 A Plaque constructeur CN4 C N 4 35 20 100,5 128 104 Installation Connexions de l’interface Mechatrolink-II Servodriver Type SGDH (Pour la connexion du SERVOPACK, voir le chapitre Sigma-II) Codeur totalement fermé pour détection de Vitesse/Position CN 4 Vers une autre station MECHATROLINK-II P /S S SH 2 3 4 P /S S SH 2 3 4 120 Ω CN 6A Carte I/F MECHATROLINK Type JUSP-NS115 1, 2, 3 16 17 18 19 14 15 PG0V PA /PA PB /PB PC /PC CN 6B Pour la dernière station, connecter une terminaison (JEPMC-W6022) Alimentation externe CN 1 Batterie de secours*1 2,8 à 4,5 V + - BAT (+) P BAT (-) +24 VIN + 21 37 22 47 38 39 1 Retour au point zéro Décélération LS*2 avec /DEC ON /DEC 41 Marche avant interdite avec P-OT OFF P-OT 42 Marche arrière interdite avec N-OT OFF N-OT 25 26 27 43 28 29 Enclenchement externe 1*2 avec /EXT3 ON /EXT 1 Enclenchement externe 2*2 avec /EXT2 ON /EXT 2 Enclenchement externe 3*2 avec /EXT3 ON /EXT 3 44 30 31 45 32 46 Coque du connecteur FG P représente des câbles à paire torsadée. AL 01 AL 02 3,3 kΩ 40 +24 V PG Sortie Code d'alarme Tension max. de fonctionnement 30 Vc.c. Courant de sortie maximal 20 mA c.c. AL 03 SG /COIN+ /COIN/BK+ /BK/S-RDY+ /S-RDYALM+ ALM- Positionnement terminé (ON quand le positionnement est terminé) Sortie BK*2 (ON quand le frein est relâché) Sortie Servo prêt (ON quand prêt) Sortie d'alarme Servo (OFF avec une alarme) Sortie de l'optocoupleur Tension max. de fonctionnement 30 Vc.c. Courant de sortie maximal 50 mA c.c. Connecter le blindage à la coque du connecteur. représente le blindage. *1 Connecter en cas d'utilisation d'un codeur absolu et lorsque la batterie n'est pas connectée à CN8, *2 Définir l'affectation du signal avec les constantes utilisateur. Carte de contrôle d’axes 49 Y203-FR2-01.book Seite 50 Freitag, 26. November 2004 1:46 13 Informations pour la commande Contrôleur d’axes Nom Carte de contrôle d’axes Mechatrolink-II Modèle CS1W-MCH71 Périphériques Mechatrolink-II Nom Carte d’interface Mechatrolink-II Terminateur Mechatrolink-II Câbles Mechatrolink-II Carte E/S 24 Vc.c. Carte comptage Carte de sortie d’impulsions Répéteur Mechatrolink-II Remarques Pour servodrivers Sigma-II (version 38 ou ultérieure) Résistance de terminaison 0,5 mètre 1 mètre 3 mètres 5 mètres 10 mètres 20 mètres 30 mètres 64 entrées, 64 sorties Compteurs réversibles, 2 canaux Positionnement de train d’impulsions, 2 canaux Lorsque plus de 17 axes sont connectés au Mechatrolink-II, il faut un répéteur Modèle JUSP-NS115 JEPMC-W6022 JEPMC-W6003-A5 JEPMC-W6003-01 JEPMC-W6003-03 JEPMC-W6003-05 JEPMC-W6003-10 JEPMC-W6003-20 JEPMC-W6003-30 JEPMC-IO2310 JEPMC-PL2900 JEPMC-PL2910 JEPMC-REP2000 Logiciel Caractéristiques techniques MC-Miel pour MCH Modèle CD MOTION TOOLS TOUTES LES DIMENSIONS INDIQUEES SONT EN MILLIMETRES. Pour convertir les millimètres en pouces, multipliez par 0,03937. Pour convertir les grammes en onces, multipliez par 0,03527. Cat. No. I08E-FR-01 50 Afin d’améliorer le produit, les spécifications peuvent être modifiées sans préavis. Contrôle d’axes