Bosch Rexroth R911311170 IndraMotion MTX Manuel utilisateur

Electric Drives
and Controls
Hydraulics
Linear Motion and
Assembly Technologies
Rexroth IndraMotion MTX
Manuel de programmation
Description de l´application
Pneumatics
Service
R911311170
Sortie 01
II
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Titre
Rexroth IndraMotion MTX
Manuel de programmation
Type de la documentation
Description de l’application
Type de documentation
Classement interne
de l’objectif de la
documentation
Liste des modifications
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
DOK-MTX***-NC**PRO*V02-AW01-FR-P
Numéro de document 120-2500-B301-01/DE
Le présent manuel vous informe :
D de la programmation standard de la commande IndraMotion MTX.
Editions précédentes
Etat
DOK-MTX***-NC**PRO*V02-AW01-FR-P 09.2004
Remarque
Valide pour
02VRS
Protection
E Bosch Rexroth AG, 2004
La transmission et la reproduction de ce document, l’exploitation et
la communication de son contenu sont interdits, sauf autorisation
écrite. Toute infraction donne lieu à des dommages et intérêts. Tous
droits réservés en cas de délivrance d’un brevet ou de
l’enregistrement d’un modèle d’utilité. (DIN 34-1)
Obligations
Les données techniques fournies n’ont pour seul but que de décrire
le produit, elles ne sont pas à comprendre en tant que propriétés
garanties au sens légal. Tous droits de modification de ce document
et de disponibilité du matériel réservés.
Editeur
Bosch Rexroth AG
Boîte postale 11 62
D-64701 Erbach
Berliner Straße 25
D-64711 Erbach
Tél. :+49 (0) 60 62/78-0
Fax :+49 (0) 60 62/78-4 28
Dpt.: BRC/ESM11 (WE)
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
III
Table des matieres
Table des matieres
Page
1
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
2
2.1
2.2
2.3
2.6
2.7
2.8
2.9
2.10
2.11
2.12
2.13
3
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
4
Consignes de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-1
Conformité d’utilisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Personnel qualifié . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conseils de sécurité sur les produits . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Consignes de sécurité contenues dans ce manuel . . . . . . .
Consignes de sécurité pour le produit décrit . . . . . . . . . . . .
1-1
1-3
1-4
1-5
1-6
Fondements de la programmation CN . . . . .
2-1
Principes fondamentaux concernant la programmation
standard et CPL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Liaison de programmes CN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Eléments de base d’un programme CN . . . . . . . . . . . . . . . .
Sous-programmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmation label et instructions de saut . . . . . . . . . . . . .
Instructions de décision et de ramification . . . . . . . . . . . . . .
Instructions de répétition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmation de variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instructions CPL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Autres éléments de base CPL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ordres pour la synchronisation du bloc CN . . . . . . . . . . . . .
2-2
2-5
2-7
2 - 26
2 - 35
2 - 41
2 - 45
2 - 48
2 - 65
2 - 70
2 - 73
Fonctions CN avec syntaxe conforme à la
DIN 66025 (incl. extensions) . . . . . . . . . . . . . .
3-1
Synoptique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Codes G . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Codes M . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmation de l’avance et de la vitesse de rotation . . .
Correction outil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-1
3-3
3 - 95
3 - 106
3 - 110
Fonctions CN avec syntaxe de langue
standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-1
Un aperçu de toutes les instructions et fonctions G est joint en annexe.
5
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
5.6
5.7
5.8
5.9
Fonction CPL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-1
Valeurs de coordonnées et d’axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Décalages d’origine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Corrections d’outil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Base de données outil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Placements (Plan incliné) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Accès généralisé à Tables XML . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Données système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Adresse d’axe variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-1
5 - 19
5 - 21
5 - 23
5 - 26
5 - 29
5 - 30
5 - 31
5 - 45
IV
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Table des matieres
5.10
5.11
5.12
5.13
5.14
5.15
5.16
A
A.1
A.2
A.3
A.4
A.5
Interface SPS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Saisie des temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Erreurs et catégories d’erreurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Couplage NCS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Traitement de chaînes de caractères . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Traitement de fichier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5 - 46
5 - 48
5 - 50
5 - 53
5 - 101
5 - 119
5 - 145
Annexe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A-1
Abréviations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Synoptique sous forme de tableau des fonctions CN . . . . .
Blocs de signes ASCII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Codes de touches supplémentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Registre des mots clés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A-1
A-2
A - 53
A - 53
A - 54
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
1-1
Consignes de sécurité
1
1.1
Consignes de sécurité
L
Lisez ce manuel avant de programmer ou avant de modifier des programmes existants!
L
Conservez ce manuel d’utilisation à un emplacement toujours accessible à tous les utilisateurs!
Conformité d’utilisation
Ce manuel d’utilisation contient les indications pour une utilisation conforme à la finalité. Pour des raisons de clarté, il ne contient cependant
pas l’ensemble des détails relatifs à toutes les combinaisons de fonctionnement possibles. Il est également impossible de tenir compte de
tous les cas d’intégration et de fonctionnement imaginables.
Une commande IndraMotion MTX- est destinée à:
D La programmation de technologies de contour et d’usinage- (avance
de trajectoire, vitesse de rotation de la broche, changement d’outil)
d’une pièce à usiner.
D Le guidage d’un outil d’usinage sur une trajectoire programmée.
Les entraînements d’avance, les broches et les axes auxiliaires d’une
machine outil sont commandés via l’interface SERCOS.
Toute autre utilisation est inadaptée!
.
En dehors de cela, des composantes E/S sont nécessaires pour
l’API intégré qui commande – en communication avec la CNC –
l’ensemble du processus d’usinage de la machine et qui en
contrôle la sécurité.
.
Le bon fonctionnement en toute sécurité du produit suppose un
transport professionnel, un stockage, une mise en place et un
montage effectués par des spécialistes, et une utilisation soignée.
Les produits décrits
D ont été développés, produits, contrôlés et documentés en respectant
les normes de sécurité. En respectant les prescriptions de manipulation et les consignes techniques de sécurité décrites pour la projection, avec un montage et un fonctionnement conformes à la
destination, le produit ne présente pas, dans les cas normaux, de
danger pour les personnes ou le matériel.
D répondent aux exigences
D des directives EMV- (89/336/EWG, 93/68/EWG et 93/44/EWG)
D de la directive basse tension (73/23/EWG)
D des normes harmonisées EN 50081-2 et EN 50082-2
D sont prévus pour l’exploitation dans un environnement industriel,
c’est à dire
1-2
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Consignes de sécurité
D pas de raccordement direct à l’alimentation basse tensionpublique,
D raccordement via un transformateur au réseau de moyenne- ou
haute tension.
Les appareils de classe -A- peuvent être utilisés dans les secteur résidentiels, commerciaux ou industriels ainsi que dans les petites entreprises s’ils sont pourvus des indications suivantes:
.
Ceci est un dispositif de classe A. Ce dispositif peut provoquer des
parasites radio dans les secteurs résidentiels; dans ce cas il peut
être exigé de l’exploitant qu’il mette en place à ses frais des mesures adaptées.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
1-3
Consignes de sécurité
1.2
Personnel qualifié
Le personnel qualifié doit répondre aux exigences décrites par ZVEI et
VDMA, à savoir:
Formation au techniques d’automatisation
Éditeur: ZVEI et VDMA
MaschinenbauVerlag
Postfach 71 08 64
60498 Frankfurt
Ce manuel est destiné aux programmeurs-CN et aux projecteurs-CN.
Ces personnes requièrent des connaissances particulières sur
D le mode d’action, la syntaxe et la réserve d’ordres de la -programmation- standard de IndraMotion MTX.
La programmation, le démarrage et l’utilisation, ainsi que la modification
de paramètres programme doivent être effectués par un personnel
spécialisé suffisamment formé! Ce personnel doit être en mesure de reconnaître les dangers possibles qui peuvent être provoqués par la programmation, les modifications de programme et en général par
l’équipement mécanique, électrique ou électronique.
Les interventions sur le matériel- et le logiciel de nos produits, si elles ne
sont pas décrites sur cette notice d’utilisation, doivent impérativement
être effectuées par notre personnel qualifié.
En cas d’interventions non qualifiées au niveau matériel- ou logiciel ou
en cas de non respect des avertissements donnés dans ce manuel d’utilisation ou apposés sur le produit, des dégâts personnels- ou matériels
importants risquent de se produire.
Seuls les spécialistes en électricité selon VDE826-09-01 (modifié), connaissant le contenu de ce manuel sont habilités à installer et à effectuer
la maintenance des produits décrits.
Ce sont des personnes qui
D en raison de leur formation spécialisée, de leurs connaissances et
expériences des normes concernées sont à même de juger des travaux à effectuer et de reconnaître les dangers possibles.
D en raison d’une activité de plusieurs années dans un secteur comparable ont les mêmes connaissances que celles acquises après une
formation spécialisée.
Sur ce point, veuillez consulter et tenir compte de notre programme
complet de formation. Les informations les plus actuelles sur les mesures, les logiciels et les systèmes de formation sont disponibles sur
http://www.boschrexroth.com.
Vous pouvez également vous renseigner auprès de:
D notre Centre Didactique Erbach,
Téléphone : (+49) (0 60 62) 78-600
D notre Centre de Formation Lohr-Wombach,
Téléphone : (+49) (0 93 52) 40 43 25.
1-4
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Consignes de sécurité
1.3
Conseils de sécurité sur les produits
Avertissement tension électrique dangereuse!
Avertissement danger batteries!
Composants mis en danger par l’électrostatique!
Avertissement rayonnements lumineux nuisibles (émetteurfibre optique)
Déconnecter la prise réseau avant ouverture!
Conducteur de protection PE
Terre générale
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
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1-5
Consignes de sécurité
1.4
Consignes de sécurité contenues dans ce manuel
TENSION ÉLECTRIQUE DANGEREUSE
Ce symbole avertit d’une tension électrique dangereuse. Si cette
consigne n’est pas respectée, il y a risque de dommages corporels.
DANGER
Ce symbole est utilisé pour indiquer un risque de dommages corporels si les consignes sont mal suivies ou ignorées.
ATTENTION
Ce symbole est utilisé pour indiquer un risque de dommages
matériels ou logiciels si les consignes sont mal suivies ou ignorées.
.
Ce symbole est utilisé pour attirer l’attention sur un point particulier.
L
Ce symbole indique la description d’une action que vous devez effectuer.
1-6
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Consignes de sécurité
1.5
Consignes de sécurité pour le produit décrit
DANGER
Danger de mort par insuffisance de dispositifs d’ARRÊT D’URGENCE!
Les dispositifs d’ARRÊT D’URGENCE doivent rester actifs et doivent pouvoir être atteints dans tous les modes d’exploitation. Un
déverrouillage du dispositif d’ARRÊT D’URGENCE ne doit pas
provoquer un redémarrage incontrôlé de l’installation!
Vérifier d’abord la chaîne d’ARRÊT D’URGENCE, puis
reconnecter!
DANGER
Mouvements erronés ou incontrôlés de l’axe!
Testez des nouveaux programmes en détail, dans un premier
temps sans mouvements d’axe! Pour cela, la commande offre
dans le menu principal « Exécution » la possibilité de bloquer les
mouvements d’axe ou les sorties de fonctions auxiliaires à l’aide
de softkeys.
DANGER
Réactions incorrectes ou incontrôlées de la commande!
Rexroth décline toute responsabilité pour les dommages indirects découlant de l’exécution d’un programme CN, d’un article
CN individuel ou du déplacement manuel des axes. Rexroth
décline également toute responsabilité pour des dommages indirects qui auraient pu être évités par une programmation appropriée de l’API!
DANGER
Les adjonctions d’équipement ou modifications peuvent nuire à
la sécurité des produits décrits!
Les conséquences peuvent être des dommages corporels,
matériels ou environnementaux graves. Les adjonctions d’équipement ou les modifications de l’installation de fabricants autres
que Rexroth doivent donc être autorisés explicitement par Rexroth.
DANGER
Les hautes performances des diodes lumineuses dans la connexion de fibre optique peuvent endommager la vue lors d’une exposition directe.
Lorsque le convertisseur de fréquences est en service, ne regardez pas la diode lumineuse ou le bout ouvert d’un câble optique
court connecté.
R911311170 / 01
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and Controls
1-7
Consignes de sécurité
TENSION ÉLECTRIQUE DANGEREUSE
Les travaux de maintenance sont – si pas spécifié différemment
– à effectuer par principe uniquement lorsque l’installation est
déconnectée! Dans ce contexte, l’installation doit être sécurisée
contre une remise en marche non autorisée ou non intentionnelle.
Si des travaux de mesure- ou de contrôle sont nécessaires sur l’installation active, ils doivent être effectués par des électriciens
qualifiés.
DANGER
Mouvements d’outil et d’axe!
Les moteurs d’avance et de broches pouvant amener des forces
mécaniques très importantes risquent d’accélérer très rapidement sous l’effet de cette haute dynamique.
D Ne jamais se trouver dans la zone de danger de la machine lorsque l’installation est en circuit!
D Ne jamais désactiver les fonctions de l’installation touchant à
la sécurité!
D Signaler immédiatement toute apparition de perturbations sur
votre installation à votre service de maintenance ou de réparation!
ATTENTION
N’utilisez que des pièces de rechange agrées par nous!
ATTENTION
Lors du travail avec les modules et les composants, respecter toutes les mesures de protection pour appareils sensibles à l’ électrostatique. Eviter les charges électrostatiques!
Respecter les mesures de protection suivantes pour les modules et
composants menacés par l’électrostatique (EGB)!
D Le personnel responsable du stockage, du transport et de la manipulation doit avoir une formation en protection ESD.
D Les EGB doivent être stockés et transportés dans leurs emballages
de protection prescrits.
D Les EGB ne doivent être utilisés par principe que sur les postes de
travail ESD prévus et équipés à cet effet.
D Le personnel, les plans de travail et tous les appareils et outils qui
sont en contact avec EGB doivent avoir le même potentiel (par ex.
mis à la terre).
D Portez un bracelet de mise à la terre agréé. Le bracelet de mise à la
terre doit être relié au plan de travail par le biais d’un câble doté d’une
résistance intégrée de 1 MΩ.
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Bosch Rexroth AG Electric Drives
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R911311170 / 01
Consignes de sécurité
D Les EGB ne doivent en aucun cas entrer en contact avec des objets
rechargeable dont font partie la plupart des matières plastiques et
synthétiques.
D En cas d’utilisation d’EGB sur les appareils et lors de leur extraction,
l’appareil ne doit pas être sous tension.
Marque déposée
Toutes les marques déposées des logiciels qui sont installés sur nos
produits à la livraison, sont la propriété des fabricants respectifs.
Chaque logiciel installé à la livraison est soumis à la loi du Copyright. Il
ne peut être reproduit qu’avec notre accord ou en fonction des
agréments de licence du fabricant respectif.
PROFIBUSr est une marque déposée par l’association PROFIBUS
Nutzerorganisation e. V. (association d’utilisateurs déclarée)
SERCOS interfacet est une marque déposée par le Groupement
d’Intérêt SERCOS interface e. V.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
2-1
Fondements de la programmation
2
Fondements de la programmation CN
Via un programme CN (programme pièce), une commande CN reçoit
toutes les informations nécessaires pour le traitement d’une pièce à usiner sur une machine - outil.
La structure d’un tel programme CN est variable; si bien il est possible de
traiter quasiment n’importe quelle pièce à usiner avec les technologies
les plus diverses (fraiser, façonner au tour, tailler, etc.). Dans le programme de pièces se trouve non seulement l’information de mouvement
décrivant la voie de l’outil par rapport à la pièce à usiner mais également
l’information sur la technologie.
L’ information de mouvement est divisée en éléments de contours
élémentaires individuels (droites, cercles, spirales, courbes spline,
nurbs, etc.).
La commande peut alors exécuter les mouvements à chaque fois dans
une seule étape de traitement, si toutes les étapes de traitement sont
fixées dans l’ordre correct et avec toutes les conditions secondaires
nécessaires dans le programme CN. Les conditions secondaires nécessaires se composent entre autres des fonctions technologiques (vitesses, vitesses de rotation, etc.) et des fonctions auxiliaires des machines
(par ex. pour le réfrigérant, blocage d’axe).
.
Les directives fondamentales sur la structure d’un programme CN
se trouvent dans la DIN 66025.
Le contenu de la DIN 66025 ’Structure de programme pour machines à commande numérique’ (Partie 1 et 2) correspond à celui des
normes internationales: ISO/DIS 6983 et ISO/DP 6983 ’Numerical
control of machines’.
Tous les programmes CN sont gérés par IndraMotion MTX dans le
”système de fichiers” de la commande. Il est en outre possible de connecter des lecteurs externes et de faire dérouler des programmes directement à partir de ces derniers.
Davantage d’informations sur le système de fichiers et les droits
d’accès ainsi que des informations sur la création et l’édition de programmes pièces se trouvent dans les instructions de service MTX.
2-2
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Fondements de la programmation
2.1
Principes fondamentaux concernant la programmation standard
et CPL
La commande offre deux possibilités de programmation:
D Programmation standard ou programmation DIN
D Programmation CPL (CPL: Customer Programming Language).
A l’aide de la programmation standard ou DIN, vous décrirez les
séquences de mouvement et leurs conditions secondaires (géométrie,
cinématique, dynamique, corrections, etc.). La programmation standard
représente une pure langue d’ordres pour la commande de mouvements sur la machine et pour piloter des fonctions de machine spécifiques.
La syntaxe de l’ IndraMotion MTX se compose d’ordres qui sont déterminées à l’intérieur de la DIN 66025 (codes G et M) ainsi que d’extensions dans le domaine des codes G et des éléments de syntaxe
supplémentaires similaires à la langue standard.
Les éléments de base de la programmation standard sont les dites fonctions CN auxquelles est affecté à chaque fois une syntaxe de programmation.
Des paramètres supplémentaires peuvent être affectés à une fonction
CN à partir de laquelle la fonction est paramétrée.
Exemple :
Fonction CN : G2
Paramètre :
I, J, K, R
interpolation circulaire dans le sens des
aiguilles d’une montre
coordonnées de point central, rayon
La programmation CPL (Customer Programming Language) s’oriente
sur le standard du BASIC, mais elle contient également des éléments de
structure similaires à Pascal. De ce fait, elle s’apprend facilement.
CPL est une véritable langue de programmation et de ce fait représente
une extension des possibilités de programmation. Elle comprend des
éléments de programme se trouvant en dehors du centre de la commande de la machine, des fonctions spéciales de système rendant possible l’accès aux données de système.
La programmation CPL offre les possibilités suivantes:
D Programmation symbolique avec des variables
D Traitement de chaînes de caractères
D Traitement de fichiers
D Opérateurs mathématiques: +, - , *, /,
et fonctions trigonométriques, ...
D Opérateurs de comparaison: =, <, >, ...
D liaisons logiques: NOT, AND, OR, ...
D Structures de contrôle pour la commande du déroulement de programme: REPEAT, WHILE, FOR, IF, CASE, GOTO, ...
D Fonctions de système pour la détermination d’états internes de
système : positions, fonctions actives, données d’outils, signaux d’interface, ...
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
2-3
Fondements de la programmation
D Services de processus: sélection du programme, position initiale,
lancement du programme, définition de mode
Il est ainsi possible de créer et d’enregistrer des déroulements quelconques d’exécution avec une écriture variable.
Les instructions CPL sont, généralement, écrites en lettres capitales en
tenant en compte les définitions formelles.
L’utilisation de CPL résulte en:
D programmes CN plus courts dans le cas de répétitions et de parties
de programme de même nature
D variantes de programmes dépendant de l’état par accès aux états de
système de la commande.
Une différence essentielle entre la programmation standard et CPL consiste dans le fait que toutes les parties CPL sont supprimées déjà au moment de la préparation de bloc, dès la lecture de la ligne de programme
correspondante. Pour le traitement du bloc ultérieur et au moment de
l’interpolation du bloc CN, les parts CPL ne sont ainsi plus existantes.
Caractérisation des éléments CPL à l’intérieur d’un programme de pièces!
A l’intérieur d’un programme de pièces, il est possible d’utiliser la programmation CPL comme programmation standard. Pour des raisons de
clarté et notamment pour une interprétation performante de programme, les parties du programme CPL doivent être caractérisés,
spécialement:
D les blocs de programmation contenant exclusivement des éléments
CPL doivent être caractérisés directement au début du bloc avec
une valeur en nombre entier sans signe (numéro de la ligne).
Exemple:
20 Ax1$=”U”
Attribuer la valeur ”U” au bloc CPL 20 de la
variable string ”Ax1$”.
D Si des éléments CPL sont programmés à l’intérieur d’un bloc CN
standard (par ex. à cause d’une programmation de variables symboliques), les parties CPL sont à mettre entre crochets (”[” et ”]”). Ceci
sert à attribuer une valeur paramétrable aux fonctions CN et paramètres de fonctions CN. Pour cette raison seules des expressions
qui à l’intérieur de CPL peuvent se trouver sur le côté droit d’un signe
”=” (variable, expressions mathématiques, fonctions de système
fournissant une valeur correspondante) sont permises entre crochets.
Exemple:
2-4
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IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Fondements de la programmation
N10 G1 Y[CPOS(X)]
Dans le bloc CN N10, l’axe Y doit être
déplacé sur la position de la pièce à usiner
qui a été programmée en dernier pour l’axe
X.
N20
ROT([360/A+SIN(B)])
Dans le bloc CN N20, activer l’aide à la
saisie ’tourner’. L’angle de rotation est
défini à l’aide d’une expression CPL.
30 XPOS=100.5
Dans le bloc CPL 30, la valeur 100.5 est tout
d’abord affectée à la variable ”XPOS”.
Dans le bloc CN N40 le contenu de la variable ”XPOS” est transmis à l’axe X en tant
que valeur de coordonnées.
N40 G1 X[XPOS] Y10
Les moments d’interprétation entre
les parts des langues CPL et standard sont à prendre en compte!
Par la caractérisation particulière des parties de langage CPL, le programmeur peut immédiatement reconnaître les parties du programme
qui sont supprimées dès la préparation de bloc.
Les éléments de la programmation standard ne montrent un effet visible
de l’extérieur qu’au moment de l’exécution du bloc sur la machine.
Exemple :
N523 KvProg(X[@KVX])
Au moment de l’exécution du bloc N523, la
valeur à utiliser comme KV pour l’axe X est
celle qui était affectée à la variable permanente @KVX au moment de la préparation
de bloc.
Jusqu’au moment de l’exécution du bloc N523, la variable @KVX peut
toutefois recevoir une valeur tout à fait différente (qui a été écrite par ex.
par un autre canal)!
Afin d’éviter ici des incertitudes, il convient d’utiliser la fonction ”WAIT”.
L’ordre Wait bloque la préparation de bloc jusqu’à ce que le bloc CN programmé directement auparavant ait été complètement traité. Ainsi la
préparation de bloc est synchronisée avec l’état actif (moment de l’interpolation) de la commande. Puis la préparation de bloc du bloc programmé ensuite est poursuivie. A ce moment là il n’existe plus de bloc
préparé étant donné qu’ils ont tous été traités auparavant.
Exemple:
WAIT
N523 KvProg(X[@KVX])
Synchronisation de la préparation de bloc
Au moment de l’exécution de bloc du bloc
N523, la valeur à utiliser comme KV pour
l’axe X est celle qui était affectée à la variable permanente @KVX au moment de la
préparation de bloc. Du fait que la préparation de bloc a été synchronisée maintenant,
il s’agit maintenant de la valeur active de la
variable.
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2-5
Fondements de la programmation
2.2
Liaison de programmes CN
Après la sélection du programme, celui - ci est d’abord vérifié en ce qui
concerne sa syntaxe et les destinations de saut possibles ainsi que les
appels de sous- programmes. En outre, les structures correspondantes
d’administration sont créées pour les variables CPL auxquelles la commande accède au moment de l’exécution. Ce processus est désigné
comme liaison (ou préparation).
La création d’un tableau de liaison pour le programme CN correspondant est le résultat d’une exécution de liaison avec succès. Tous les tableaux de liaison de la IndraMotion MTX sont archivés dans un
répertoire spécial qui est déterminé dans le paramètre de machine
3080 00004. Le nom du tableau de liaison d’un programme résulte du
nom du programme pièce en ajoutant la désignation terminale (extension) ”.l” (l : liaison).
Pendant le démarrage de la commande, celle - ci recherche pour tous
les tableaux de liaison existants le programme CN correspondant. La recherche est effectuée selon le chemin de recherche réglé dans le paramètre de machine 3080 00001. Les tableaux de liaison pour lesquels
aucun programme pièce ne peut être trouvé, sont effacés.
Lors d’une nouvelle sélection d’un programme CN déjà lié, l’ IndraMotion MTX utilise un tableau de liaison déjà existant dans la mesure où le
programme de pièces n’a pas été modifié entre - temps. Une nouvelle
liaison est effectuée après une modification de programme.
Liaison de sous - programmes - liaison supplémentaire
Si des sous - programmes sont appelés dans le programme à lier, la IndraMotion MTX vérifie si des tableaux de liaison valides existent. Si cela
est le cas, de tels sous- programmes ne sont pas liés de nouveau. Ainsi
le processus de liaison peut être considérablement raccourci.
Si dans un programme de pièces ne se trouvent pas de parties CPL
(sauts, variables CPL, expressions CPL, etc.), mais seulement des
blocs CN (DIN) et des appels de sous-programmes, le programme ne
doit pas être expressément lié avant l’exécution.
Dans ce cas lors de la sélection du programme, la clé logicielle à bascule
”CPL Prog / DIN Prog” peut être commutée sur le réglage ”DIN Prog”. Le
cas échéant, les sous-programmes sont également liés encore au moment de l’exécution du programme, ce qui peut entraîner un risque de
délais dans le flux de traitement.
Dans le cas de la programmation d’appels de sous-programmes par des
variables CPL (par ex. P[UP$] ), la liaison pour ce sous-programme ne
s’effectue que pendant l’exécution du programme, étant donné que le
nom de la variable ne peut être supprimé qu’à ce moment. Un sous-programme appelé de cette manière est donc toujours lié ultérieurement
dans la mesure où un tableau de liaison n’existe pas encore.
2-6
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Fondements de la programmation
Influencer le processus de liaison à l’aide de l’identificateur DIN/CPL.
Dans les conditions décrites ci-dessus, il est aussi possible d’influencer
la liaison directement par des instructions dans le programme de pièces,
indépendamment de la position actuelle de la clé logicielle à bascule
”CPL Prog / DIN Prog”.
A un tel effet le mot clé ”(DIN)” doit être programmé au début de la première ligne de programme. Dans ce cas aussi, les sous-programmes
sont, le cas échéant, liés ultérieurement au moment de l’exécution.
Il est également possible de programmer l’instruction (DIN) respectivement dans la première ligne d’un sous-programme, ce qui a pour effet,
en revanche, que le sous-programme ainsi caractérisé n’est pas lié.
En alternative, le mot clé ”DIN” (sans parenthèses) peut être écrit aussi
directement derrière l’appel du sous-programme dans le programme
appelant (voir pour ce point également le chapitre 2.6 sous-programmes).
De manière analogue à l’instruction (DIN), il existe également le mot clé
”(CPL)” qui est à programmer lui aussi au début de la première ligne du
programme. Cela force la génération d’un tableau de liaison pour le programme concerné, même s’il a été sélectionné sous le réglage ”DIN
Prog” ou s’il a été appelé en tant que sous-programme avec la caractérisation DIN.
Unités de liaison
La liaison ultérieure au moment de l’exécution du programme crée à
chaque fois des unités de liaison autonomes.
D Si l’appel d’un sous-programme est programmé à l’aide de variables
CPL (par ex.P[UP$] ), le programme appelant et le sous-programme
appelé appartiennent à des unités de liaison différentes.
D Si un sous-programme est programmé directement, mais une liaison
ultérieure est effectuée (par ex. à cause de la caractérisation DIN lors
de l’appel du sous-programme : P UP DIN), le programme appelant et
le sous-programme appelé appartiennent certes à la même unité de
liaison, mais tous les autres sous-programmes appelés par le sousprogramme appartiennent à une autre unité de liaison.
En ce qui concerne la validité de variables CPL entre des programmes
avec des unités de liaison différentes, ce qui suit s’applique:
D Les variables globales sont définies de nouveau pour chaque unité
de liaison. S’il existe donc des variables globales avec le même nom
dans des (sous-) programmes avec des unités de liaison différentes,
il s’agit ici de variables indépendantes les unes des autres.
D Si des informations sur les variables fixes doivent être échangés entre les programmes avec des niveaux de liaison différents, ceci ne
peut s’effectuer qu’avec l’aide de variables CPL permanentes ou
structurées.
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2-7
Fondements de la programmation
HP :
...
N10 P UP1
...
UP1
...
N1010 P UP11 DIN
...
UP11
...
N2010 P UP111
100 UP$=”UP2”
...
N200 P[UP$]
...
...
N300 UP3 DIN
UP111
...
UP2
...
UP3
...
N1010 P UP31
...
UP31
...
Limite d’une unité de liaison
2.3
Eléments de base d’un programme CN
Un programme CN se compose d’au moins 1 bloc de programmation.
Pour les blocs de programmation, s’applique ce qui suit:
D Au maximum 1 élément de contour (par ex. droite, arc de cercle) peut
être programmé par bloc de programmation.
D Les lignes vides avant ou après un bloc de programmation sont permises pour une meilleure structure/lisibilité du code de programmation.
D Un bloc de programmation ne doit pas avoir plus de 512 caractères.
D Un bloc de programmation se termine par le signe ASCII <LINEFEED>.
D Un bloc de programmation se compose d’au moins un mot de programmation
(par ex. fonction CN, paramètre de fonction).
2-8
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Fondements de la programmation
Instructions
On entend sous ”instructions” les mots de programmation qui ont une
influence directe ou indirecte sur la trajectoire de l’outil, le déroulement
du programme, le statut, l’état ou la réaction de la commande. Toutes les
fonctions CN sont par ex. des instructions typiques.
Les fonctions CN disponibles se trouvent ensemble avec la règle de syntaxe nécessaire à chaque fois dans le chapitre 4.
Les fonctions de parcours occupent une position particulière parmi les
instructions:
Les fonctions de parcours décrivent de quelle manière une position doit
être approchée (par ex. droite, cercle, avec ou sans interpolation des
axes impliqués, mouvement d’approche en avance ou en vitesse rapide,
etc.).
Exemples: G0, G1, G2
Les fonctions de parcours sont souvent programmées dans un seul bloc
en commun avec des définitions de position, de course ou de rayon.
Dans de tels cas, les fonctions de parcours déclenchent aussi toujours
des mouvements de déplacement.
De même les définitions de position ou de course, programmées dans
un seul bloc de programmation sans une fonction de course, déclenchent toujours des mouvements de déplacement, étant donné qu’il y a
toujours une fonction de parcours quelconque active.
Exemple:
Fonction de course avec définition de coordonnées
G01 X40 Y50
Se déplacer en avance vers X40/Y50
Définition de coordonnées
Fonction de course
Conditions supplémentaires
On entend sous conditions supplémentaires les mots de programmation
avec lesquels les conditions secondaires nécessaires pour le traitement
ou pour la technologie sont réglées sur la machine.
Les mots de programmation avec effet de conditions supplémentaires :
F<nombre> influence l’avance d’axes synchrones
FA<nombre> influence l’avance d’axes asynchrones
S<nombre> influence la vitesse de rotation de la broche
M<nombre> active les fonctions M (par ex. sélection de rapports de
réduction, sens de rotation de la broche, appel d’un
sous-programme). Les fonctions auxiliaires sont souvent
programmées en tant que fonctions M également.
T<nombre> sélectionne les outils
Les mots de programmation sont expliqués plus en détail dans le chapitre 4.
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2-9
Fondements de la programmation
Exemple: Information sur la course avec conditions additionnelles
Se déplacer en avance
programmée vers X40/Y50
avec
les
valeurs
programmées F (avance=
Conditions additionnelles
250 mm/min) et S (vitesse
de rotation= 500 mm/min);
avec broche tournant vers la
droite et tenir outil T05 à
disposition dans le magasin
outils.
G01 G71 X40 Y50 F250 S500 T05 M03
.
Bien que de telles conditions supplémentaires ne servent pas directement à la description du contour ou du tracé de la trajectoire,
elles peuvent tout de même influencer des mouvements sur la machine, voire les déclencher (par ex. mouvement du magasin
outils)!
2 - 10
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Fondements de la programmation
2.3.1
Mots de programmation
Un mot de programmation est:
1. une fonction CN, ou
2. un paramètre avec une valeur ou une liste des paramètres. Un
paramètre est adressé dans le programme de pièces via sa syntaxe
(adresse).
.
Les ordres de synchronisation de blocs CN et des appels de sousprogrammes représentent des cas spéciaux de fonctions CN, étant
donné qu’ils peuvent être programmés en commun avec une liste
des paramètres CPL.
Chaque mot de programme se compose toujours à partir d’un ou de
deux mots partiels pouvant être combinés de la manière suivante:
Mot de program- Mot partiel 1:
mation:
Mot partiel 2:
Exemples:
Fonction CN
Syntaxe de fonction
-
AxAcc
G0
G52.1
Syntaxe de fonction
Liste des paramètres
AxAcc(...)
G0(NIPS)
Syntaxe de fonction
Valeur
D5
M777
Syntaxe de l’ordre
-
OFFSTOPA
Syntaxe de l’ordre
Liste des paramètres CPL
WPV[@9=10]
-
P UP1
G4711
Syntaxe UP
Noms UP
Liste des paramètres CPL
P UP2[7,@25]
G81[Z,R1]
Syntaxe du paramètre
Valeur
X - 23,45
Y=AC(40)
S250
F5000
Syntaxe du paramètre
Liste des paramètres
O(0,0,1)
ROTAX(0,45)
Ordre de synchronisation
Sous-programme Syntaxe UP,
Nom UP
Paramètre
.
Les codes G et M peuvent apparaître non seulement avec mais
aussi sans mot partiel 2:
D Pour les codes G et M avec une fonctionnalité fixe interne, l’indice numérique fait partie de la syntaxe,
par ex. G0, G17, G54, M0, M3, M19, ... .
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2 - 11
Fondements de la programmation
D Pour les fonctions définies par l’utilisateur (appels de sous-programmes et de fonctions auxiliaires), l’indice numérique n’est
pas un élément de la syntaxe mais représente la valeur pour la
fonction. Ces fonctions sont configurées au sein des paramètres machine.
Mots de programmation à partir de fonctions CN
Ici s’applique de manière générale:
D La syntaxe des fonctions CN peut se composer non seulement de codes G et M, mais aussi d’éléments de la langue standard.
Exemples: ”G0”, ”G41”, ”G141”, ”G52.0”, ”M30”, ”Mirror(...)”
Toutes les fonctions CN disponibles se trouvent ensemble avec la
règle de syntaxe correspondante dans le chapitre 4.
D Les fonctions CN peuvent avoir des paramètres supplémentaires
avec lesquels il est possible de piloter le mode d’action des fonctions
CN. Ici, 3 cas sont à différencier:
D Les paramètres qui sont programmés en tant que mot de programmation autonome dans le bloc CN, par ex. ”G02 X10 I1.3 J2.5 G94
F1000”. Dans la plupart des cas, il s’agit de paramètres qui sont
définis à l’intérieur de la DIN 66 025.
D Les paramètres qui sont programmés en tant que mot de programmation, mais au sein d’une liste des paramètres avec des
éléments de syntaxe spécifiques, par ex.”KvProg(X1.2,Y1.2)”.
D Les paramètres à l’intérieur d’une liste des paramètres sans
éléments de syntaxe spécifiques entourés dans des parenthèses, pour lesquels uniquement la valeur est programmée à
la place définie, par ex. ”Coord(0,1)”, ”Rotate(45)”, ”GetAxis(Z1,Z,W,REV)”.
D Les listes des paramètres peuvent être optionnelles et contiennent
au moins un paramètre possible. Si plusieurs paramètres existent
pour une liste des paramètres, ceux - ci doivent être séparés l’un de
l’autre par une virgule.
.
Les paramètres existants mais qui ne peuvent pas être utilisés
simultanément (paramètres alternatifs) sont marqués dans le
présent manuel par le caractère ”|” entre les deux alternatives.
Le caractère ”|” n’est pas programmé.
D Les paramètres de fonctions CN peuvent être optionnels. S’ils ne
sont pas programmés en même temps, il s’agit de manière générale
de réglages standard pouvant être soit codés de manière fixe, soit enregistrés dans les paramètres de la machine, qui prennent effet.
.
Dans le présent manuel, nous caractérisons
D les paramètres optionnels par des accolades et
D Caractères de substitution pour des valeurs à programmer
par crochets triangulaires.
2 - 12
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Fondements de la programmation
Les accolades et les crochets triangulaires ne sont pas programmés.
Exemple:
Règle de syntaxe: TangToolOri({SYM<s>},{ANG<a>})
A l’aide de la prescription de syntaxe vous pouvez reconnaître que
les paramètres SYM et ANG sont à chaque fois des paramètres optionnels. Pour SYM, à la place du caractère de substitution <s> respectivement pour ANG à la place du caractère de substitution <a>
une valeur appropriée doit être programmée. Les valeurs permises
pour <s> et <a> sont indiquées en règle générale dans la règle de
syntaxe.
Une programmation possible pour la règle de syntaxe indiquée ci dessus serait donc ”TangToolOri(SYM4)”.
Listes des paramètres sans éléments de syntaxe spécifiques:
Tous les paramètres dans ce type de liste sont des constantes et sont
transmis directement comme indice numérique ou comme nom. Ils doivent être programmés dans un ordre défini exactement car la signification de chaque paramètre est déterminée uniquement par sa position à
l’intérieur de la liste.
Un échange de l’ordre des paramètres peut avoir pour résultat un tout
autre mode d’action:
Exemple:
GetAxis(X1,X,Y3,Y)
Les axes avec les noms de système X1
et Y3 sont repris dans le canal et les
noms des canaux ”X” et ”Y” leur sont attribués.
GetAxis(X1,Y3,X,Y)
Les axes avec les noms de système X1
et X sont repris dans le canal et les noms
des canaux ”Y3” et ”Y” leur sont attribués.
Les paramètres d’une liste des paramètres sans éléments spécifiques de syntaxe peuvent être optionnels. Dans de tels cas, s’applique
ce qui suit:
D Les paramètres optionnels au début et au milieu de la liste peuvent
être omis, mais la virgule correspondante doit être programmée.
C’est uniquement ainsi que la position des paramètres dans la liste
reste claire.
D Les paramètres optionnels à la fin de la liste peuvent être omis et la
liste terminée avec ”)”.
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2 - 13
Fondements de la programmation
Exemple:
GetAxis(<Phy.Ax1> {,<Log.Ax1>} {,<Phy.Ax2} {,<Log.Ax2>} {,...})
programmé sans paramètres au milieu:
programmé sans paramètres à la fin:
GetAxis(X,,Z)
GetAxis(X)
Utilisation d’expressions CPL dans les listes des paramètres sans
éléments spécifiques de syntaxe:
D Si des éléments individuels doivent être transmis en tant qu’expression CPL, ceux - ci doivent être à chaque fois entre crochets.
Exemple:
Noms de variables en tant que paramètre de transfert :
10 AX1$=”U”
20 AX2$=”V”
:
N100 G17([AX1$],[AX2$])
La variable string ”AX1$” reçoit le
contenu ”U”.
La variable string ”AX1$” contient le
contenu ”V”.
G17 circonscrit le plan de travail avec
les axes U et V.
Listes des paramètres avec éléments de syntaxe spécifiques:
L’ordre de tous les paramètres dans ce type de liste est libre car la signification d’un paramètre est déterminée par sa syntaxe programmée.
Exemple:
”KvProg(X1.2,Y1.4,Z1.6)” et
”KvProg(Z1.6,Y1.4,X1.2)”
semblent être identiques étant donné que les valeurs KV individuelles
peuvent être attribuées de manière univoque à l’aide des adresses des
axes X, Y et Z.
Les expressions CPL peuvent être utilisées non seulement pour les
éléments de syntaxe mais aussi pour les indices numériques. Ceux - ci
doivent être mis entre crochets ”[” et ”]”.
Exemple:
20 valeur=1.2
Attribuer à la variable ”VALEUR” la
valeur 1.2.
N30 KvProg(Y[VALEUR],X1.2)
Programmer les valeurs KV des axes
Y et X. L’axe Y reçoit la valeur se trouvant dans la variable ”VALEUR”, l’axe
X reçoit la valeur 1.2 (constante)
2 - 14
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Fondements de la programmation
Exemple :
40 ACHSB$=”X”:FACT%=2
Attribuer la valeur ”X” à la variable
string ”ACHSB$” et la valeur 2 à la variable intégrale ”FACT%”.
N50 Scale([ACHSB$][FACT%])
Mettre en service le cadrage de facteur 2 pour l’axe ”X”.
Correspond à la programmation:
Scale(X2)
Exemple:
60 DIM PARAMETER$(10)
70 PARAMETER$=”X2”
N80 AxAcc([Parameter$])
Créer un champ de caractères
pour un string avec 10 caractères au maximum.
Attribuer à l’axe ”X” l’accélération d’axe 2 m/s2.
Mots de programmation en tant que paramètre
Paramètres avec la valeur suivante:
Pour de tels mots de programmation, s’applique en général ce qui suit:
D Une adresse commence toujours avec une lettre et peut être composée à partir de plusieurs caractères.
D Les mots de programmation avec adresse et chiffres sont utilisés par
ex. pour la programmation de
D Désignations d’axes et coordonnées (par ex. X..., Y..., Z..., B...)
D Rayons (R...) et paramètres d’interpolation (I..., J..., K...)
D Valeurs d’avance ou temporaires (F...)
D Vitesses de rotation de la broche et vitesses de coupe (S..., Si=...)
D Corrections outil externes (ED...)
D Corrections D (D...)
D Fonctions auxiliaires (M..., T...)
D Les zéros de tête n’ont pas besoin d’être programmés.
D Les nombres décimaux sont écrits avec un point décimal, les zéros
consécutifs sont facultatifs ( ”X100.500” correspond par exemple à
”X100.5”)
D Si aucun signe ou un signe positif n’a été programmé, la valeur qui
suit est toujours interprétée comme positive. Un signe négatif déclare
une valeur négative.
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2 - 15
Fondements de la programmation
Exemple:
Mot de programmation, composé de lettres d’adresse et d’un chiffre
(ici : valeur de coordonnée de l’axe X)
X-2407.0458
Valeur après la virgule
Valeur avant point décimal
Signe (+/ - )
Lettre d’adressage
Paramètres avec liste suivante de paramètres:
Pour de tels mots de programmation, s’applique en général ce qui suit:
D Les mêmes déclarations que pour les mots de programmation composés d’une adresse et d’un chiffe sont ici globalement valides.
D La liste des paramètres doit être programmée derrière l’adresse et
mise entre parenthèses. Les éléments individuels doivent être
séparés les uns des autres par des virgules.
D Les éléments dans la liste des paramètres sont des constantes et
sont transmis directement comme indice numérique ou comme nom.
Ils doivent être programmés dans un ordre défini exactement car la
signification de chaque paramètre est déterminée uniquement par sa
position à l’intérieur de la liste.
D Si des éléments individuels doivent être transmis en tant qu’expressions CPL, ceux - ci doivent être transmis entre crochets.
D Les mots de programmation avec adresse et liste des paramètres
sont utilisés par ex. pour la programmation de
D Coefficients spline (par ex. X(...)..., Y(...)..., Z(...)..., B(...)...)
D Orientation vectorielle (O(...), ROTAX(...) )
Attributs de programmation
Lors de la programmation de positions d’axes et de coordonnées, il est
possible en option d’indiquer un attribut de programmation pour la valeur
de position programmée.
Sans attribut de programmation la valeur de position est interprétée conformément à l’état modal actuel de la machine.
Avec l’attribut de programmation, l’état modal peut être remplacé localement par axe ou coordonnée.
L’ IndraMotion MTX connaît les attributs suivants:
AC(...):
L’indication de position programmée est interprétée de manière absolue, indépendamment de G90/G91.
IC(...):
L’indication de position programmée est interprétée de
façon incrémentielle indépendamment de G90/G91.
2 - 16
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Fondements de la programmation
DC(...):
ACP(...):
ACN(...):
La position programmée pour un axe sans fin est approchée
par le parcours le plus court, indépendamment des réglages
dans les paramètres de machine et de la programmation de
la fonction ”PosMode”.
La position programmée pour un axe sans fin est approchée
avec un sens de rotation positif, indépendamment des
réglages dans les paramètres de machine et de la programmation de la fonction ”PosMode”.
La position programmée pour un axe sans fin est approchée
avec un sens de rotation négatif, indépendamment des
réglages dans les paramètres de machine et de la programmation de la fonction ”PosMode”.
Exemples:
N10 G90 G1 F1000 X10 Y=IC(15)
L’axe X se déplace en absolu sur la position 10, l’axe Y avance de 15 mm de
manière incrémentielle.
N20 G91 X=AC(15) Y5
En dépit de G91, l’axe X se déplace
sur la position absolue 15, l’axe Y se
déplace en avance de 5 mm de façon
incrémentielle.
N30 B=DC(90)
L’axe B (axe sans fin) doit s’approcher
sur le parcours le plus court sur la position 90 degrés.
N40 B=ACP(350)
L’axe B doit s’approcher à la position
350 degrés avec sens de rotation positif (course de déplacement: 260
degrés).
L’axe B doit s’approcher à la position 0
degrés avec sens de rotation négatif
(course de déplacement: 350 degrés).
N50 B=ACN(0)
Utilisation de caractères de séparation entre 2 mots partiels
Chaque mot partiel peut se composer d’un ou plusieurs caractères
(chaîne de caractères). Chaque caractère programmable peut être classifié conformément aux groupes suivants:
D lettres: ”A” - ”Z”, ”a” - ”z”
D chiffres (le point décimal inclus!): ”0” - ”9”,”.”
D caractères ayant l’effet d’un caractère de séparation: ” ”, ”=”, ”+”, ” - ”,
”(”, ”)”
D Autres caractères spéciaux (sans autre pertinence)
Un caractère de séparation doit être programmé entre 2 mots partiels
voisins si:
D le mot partiel se trouvant devant termine avec une lettre ou un chiffre,
et
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2 - 17
Fondements de la programmation
D le mot partiel se trouvant derrière commence avec une lettre ou un
chiffre.
Ceci est par exemple le cas
D si une autre syntaxe suit une fonction CN sans valeur ni liste des paramètres, ou
D si une syntaxe de paramètres se termine avec un chiffre et un indice
numérique doit être attribué au paramètre.
Exemples:
1. N10 OVE FeedForward(...)
convient: ” ”.
caractère de séparation qui
2. N20 X2=2
caractère de séparation qui
convient: ”=”
Dans le 2ème cas, il est également possible d’utiliser ” ” ou ”+” comme
caractère de séparation alternatif, et lors d’une attribution de valeur
négative, ” - ” est également possible.
L’utilisation de caractères de séparation peut être également significative pour des listes des paramètres avec éléments spécifiques à la syntaxe!
Particularités pour les désignations d’axe et de coordonnées
Les désignateurs d’axes et de coordonnées souhaités sur votre commande sont à déterminer dans les paramètres de machine:
D MP 1003 00001 désignation d’axe système
D MP 7010 00010 désignation d’axe canal
D MP 7010 00020 noms optionnels d’axes canal
D MP 7080 00010 noms de coordonnées du canal
D MP 7080 00020 noms de coordonnées cartésiennes du canal
Les désignations d’axes et des coordonnées commencent toujours
avec une lettre et peuvent:
D se composer d’une ou plusieurs lettres, le nom du string de caractères en résultant ne devant toutefois pas être celui d’une fonction
CN.
Exemples: ”X”, ”PALETTE”
D se composer d’une/plusieurs lettres et se terminer avec un chiffre.
Exemples: ”X1”, ”PALETTE1”
D Ici pour la séparation entre le désignateur et la valeur suivante, doit
être programmé un caractère de séparation approprié: ”=”, ”+”, ”- ” ou
un espace.
2 - 18
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Fondements de la programmation
Exemple:
Les désignateurs d’axe ”X” et ”X2” sont définis.
N40
N50
N60
N70
N80
N90
N100
N110
N120
N130
2.3.2
G1
G1
G1
G1
G1
G1
G1
G1
G1
G1
X10
X20
X2.5
X=2.2
X 2.8
X2
X2 1
X2=2.8
X2+3
X2-2.4
Axe X s’approche à la position 10
Axe X s’approche à la position 20
Axe X s’approche à la position 2.5
Axe X s’approche à la position 2.2
Axe X s’approche à la position 2.8
Axe X s’approche à la position 2
Axe X2 s’approche à la position 1
Axe X2 s’approche à la position 2.8
Axe X2 s’approche à la position 3
Axe X2 s’approche à la position - 2.4
Fin de programme
La fin d’un programme ou d’un sous-programmeest atteinte dans les cas
suivants:
D en fin de fichier, ou
D avec une ligne de programmation comportant ”M2”, ”M02” ou ”M30”.
Sur la pageSeite 3 - 96, vous trouverez plus de détails sur les fonctions M mentionnées.
Exemple:
:
N250 ...
M30
N250 est le dernier bloc de programmation.
Fin de programme.
Après la fin d’un sous - programme le système retourne dans le programme appelant. Tous les états modaux (”modal” voir page 2 - 19) sont
conservés.
Après la fin du programme principal, il est effectué un saut à son
début dans l’attente d’un nouveau ”Start CN”. Si ”M2”, ”M02” ou ”M30” a
été utilisé comme fin HP, les états modaux sont mis sur la partie M30 du
initstring.
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2 - 19
Fondements de la programmation
2.4
Effet de mots de programmation
Les mots de programmation peuvent avoir un effet ”modal” ou ”non modal”.
modal
”modal” signifie qu’un mot de programmation reste aussi longtemps effectif dans chaque bloc de programmation suivant, jusqu’à ce que vous
D programmiez le même mot de programmation avec une autre valeur,
D programmiez un autre mot de programmation annulant son effet, ou
D désactiviez la fonction du mot de programmation de façon ciblée.
.
Parfois la notion à ”maintien automatique” est également utilisé
comme synonyme pour ”modal”.
Exemple pour un programme de pièces CN:
N10 F1000
N20 G0 X0 Y0
N30 Z100
N40 G1(IPS1) X10 Y10
N50 X20
N60 G1(IPS2) X30 Y30
N70 X40 Y40 F500
N80 G0 X0 Y0
N90 Scale(X2,Y2)
:
N200 Scale()
Mettre la vitesse d’avance à 1000 mm/min.
F1000 exerce un effet modal.
Interpolation linéaire en vitesse rapide sur
position X0/Y0. G0 exerce un effet modal.
Interpolation linéaire en vitesse rapide sur
position Z100.
Interpolation linéaire (en avance; avec
fenêtre de positionnement fine) avec 1000
mm/min sur position X10/Y10.
G1 annule l’effet de G0.
G1(IPS1) a un effet modal.
Interpolation linéaire (en avance; avec
fenêtre de positionnement fine) avec 1000
mm/min sur position X20/Y10.
Interpolation linéaire (en avance; avec
fenêtre de positionnement approximative)
avec 1000 mm/min sur position X30/Y30.
G1 a été programmé avec une autre valeur
(IPS2). G1(IPS2) a un effet modal.
Interpolation linéaire (en avance; avec
fenêtre de positionnement fine) avec 500
mm/min sur position X40/Y40.
F a été programmé avec une autre valeur
(500). F500 exerce un effet modal.
Interpolation linéaire en vitesse rapide sur
position X0/Y0.
G0 annule l’effet de G1(...).
G0 exerce un effet modal.
Activation du facteur d’échelle. Le facteur
d’échelle un effet modal.
Le facteur d’échelle reste encore actif.
Désactiver le facteur d’échelle.
2 - 20
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Fondements de la programmation
non modal
”non modal” signifie qu’un mot de programmation n’a effet que dans le
bloc de programmation dans lequel il a été programmé.
.
Parfois les notions ”sans maintien automatique” ou ”local” sont
également utilisées comme synonymes pour ”non modal”.
Exemple pour un programme de pièces CN :
N10 G1 F1000
N20 G75 X100 Y100
N30 Z100
Activer l’interpolation linéaire. G1 exerce un
effet modal.
Mettre la vitesse d’avance à 1000 mm/min.
F1000 exerce un effet modal.
Le palpeur de mesure G75 n’exerce pas un
effet modal. Dans ce bloc la fonction modale
G1 est écrasée par la fonction G75.
Interpolation linéaire en vitesse d’avance
vers Z100. G1 reste toujours actif de manière modale.
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2 - 21
Fondements de la programmation
2.5
Eléments spéciaux de configuration du programme
2.5.1
Caractérisation de canal
Outil pour déterminer dans quel canal le programme concerné peut être
exclusivement utilisé. Le démarrage dans un autre canal entraîne une
erreur d’exécution.
La désignation du canal est écrite au début du programme.
Syntaxe:
$<numéro du canal>
Exemple:
N10 $2
:
M30
2.5.2
Ce programme ne peut être exploité que dans le canal 2.
Instructions programmées
Fin de programme
Numéros de bloc
D Vous pouvez caractériser des blocs de programmation avec un
numéro de bloc afin d’améliorer la lisibilité des codes de programmation.
Dans la mesure où vous attribuez des numéros de bloc univoques, il
est possible de programmer des sauts sur ces numéros de bloc.
D Les blocs de programmation ne contenant que des éléments CPL
doivent être caractérisés avec un numéro de bloc. De tels blocs sont
également désignés comme blocs CPL.
On notera ici que:
D les numéros de bloc doivent toujours être programmés comme premier mot CN dans une ligne de programmation.
D Les numéros de bloc de blocs CN standard se composent de la lettre d’adresse ”N” et d’un nombre positif qui suit directement.
(Exemple : ”N10”, ”N10.2”).
Prendre en compte que les expressions CPL au sein de blocs CN
standard doivent être mises entre crochets.
D Les numéros de blocs CPL purs se composent exclusivement d’un
chiffre positif sans signe
(Exemple : ”10”, ”11.9”).
L’instruction CPL ou l’accord du bloc est programmé derrière le
numéro de bloc.
D Si un bloc CPL se termine avec ”:” il faut connecter un autre bloc CPL
qui ne possède pas de numéro de ligne.
2 - 22
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Fondements de la programmation
2.5.3
Lignes vides dans le code de programmation
A l’aide de lignes vides, le programme peut être structuré, en augmentant ainsi la clarté. Les lignes vides sont ignorées par la commande.
2.5.4
Commentaires dans un programme pièce
Pendant l’exécution du programme, les commentaires sont ignorés par
la commande. Utiliser des commentaires pour:
D documenter le code de programmation ou le doter d’explications
D commenter en détail des lignes de programme entières ou des
éléments individuels.
Les programmes bien commentés facilitent et accélèrent des remaniements ultérieurs, par exemple lorsque des modifications doivent être effectuées sur le programme. Chaque caractère de commentaire entraîne
cependant une augmentation d’1 octet du fichier de programmation.
Commentaires en détail de lignes de programme complètes
Vous avez la possibilité de masquer complètement chaque ligne de programme, peut importe qu’il s’agisse d’un bloc CN standard ou d’un bloc
CPL. Pour effectuer les commentaires en détail:
D programmer un point-virgule ”;” au début du bloc, ou
D mettre la ligne complète entre parenthèses ”(” et ”)”.
Commentaires dans un bloc CN standard
A l’intérieur d’un bloc CN standard, il est possible de programmer un
commentaire à tout endroit:
D Programmer un point-virgule ”;” à l’endroit du début du commentaire.
La commande interprétera la ligne de programmation à partir du
point-virgule jusqu’à la fin de la ligne comme commentaire.
D Limiter les commentaires terminés à l’intérieur d’un bloc CN standard
avec des parenthèses ”(” et ”)”. Par ceci il est également possible de
programmer des ”commentaires imbriqués”, par ex. si vous voulez
masquer une séquence à l’intérieur d’une ligne de programmation,
dans laquelle se trouve déjà un commentaire entre parenthèses.
Les parenthèses ne doivent pas être utilisées derrière des fonctions
pour lesquelles une liste des paramètres peut être programmée en
option (par ex. G0, G1, G61), sans que cette liste ait été programmée.
Exemple:
N10 G0 (<texte commentaire>)
N20 G0 (NIPS) (<texte commentaire>)
Programmation invalide!
Programmation valide
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2 - 23
Fondements de la programmation
D Il est possible d’ouvrir un commentaire avec ”//” après une fonction
avec une liste optionnelle des paramètres possibles s’il manque la liste des paramètres. En option, un tel commentaire peut être terminé
avec ”\\”.
Commentaires dans un bloc CPL
A l’intérieur d’un bloc CPL, il convient d’ouvrir un commentaire avec
”REM”. La commande interprétera la ligne de programmation à partir de
l’instruction REM jusqu’à la fin de la ligne comme commentaire.
Syntaxe:
REM <texte commentaire>
Exemple:
...
10
...
REM ***UP pour démasquer le mot de statut***
Exemples pour des commentaires dans le programme pièce:
:
; <Commentaire>
;N10 <bloc CN standard>
;20 <CPL>
( <commentaire> )
(N30 <bloc standard CN>)
(40 <CPL>)
N50 G1 X0 Y0 ; <commentaire>
N60 G1 (IPS) (<commentaire>) F1000
N70 X10 (Y10 (<commentaire>))
N80 G0 //<commentaire>
N90 G0 //<commentaire>\\ X0 Y0
100 REM <commentaire>
Code de programmation
Ligne de commentaire:
Masquer le bloc CN standard
Masquer le bloc CPL
Ligne de commentaire:
Masquer le bloc CN standard
Masquer le bloc CPL
Commentaire dans un bloc CN
standard
Commentaire terminé dans un bloc
CN standard
”Commentaire imbriqué” dans un
bloc CN standard.
Commentaire derrière une fonction
pour laquelle des paramètres optionnels pourraient être programmés
Commentaire terminé derrière une
fonction pour laquelle des paramètres optionnels pourraient
être programmés
Commentaire dans un bloc CPL.
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Fondements de la programmation
2.5.5
Remarques dans l’interface utilisateur
Utiliser la programmation de remarques afin d’afficher dans l’interface
utilisateur CN des textes de remarque (80 caractères au maximum). Il
est ainsi possible d’informer l’opérateur de la machine par ex. pendant
l’exécution du programme
D de l’état actuel du programme, ou
D de donner des consignes de manipulation.
Deux types de remarque sont différenciés:
D les remarques spécifiques au canal:
Elles sont effacées au moment de la désélection de programme ou à
la position initiale du canal.
Syntaxe: MSG (<texte remarque>)
D Remarques multicanaux:
Il est possible de les effacer avec la position initiale générale.
Syntaxe: GMSG (<texte remarque>)
Il est également possible de programmer une remarque pour éditer une
consigne de manipulation pour l’opérateur de la machine. Pour ce faire,
programmer dans la même ligne ou dans la ligne suivante par exemple
un ”M0”. Vous assurez ainsi que le programme est interrompu directement à la suite de la sortie du texte remarque. La suite du déroulement
du programme s’effectue seulement après actionnement de ”CN-Start” .
Exemple:
:
Code de programmation
N60 (MSG Mesurer pièce d’usinage Editer une remarque spécifi!)
que au canal.
N70 M0
Attendre la touche CN Start.
:
Code de programmation
Pour des raisons de compatibilité, il existe quelques variantes alternatives de syntaxe pour la programmation des remarques qui sont toutefois
toutes équivalentes en ce qui concerne la fonctionnalité.
D Variantes de syntaxe pour remarques spécifiques au canal:
(MSG <texte remarque>)
(*MSG <texte remarque>)
(MSG, <texte remarque>)
(*MSG, <texte remarque>)
D Variantes de syntaxe pour remarques multicanaux:
(GMSG <texte remarque>)
(GMSG, <texte remarque>)
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2 - 25
Fondements de la programmation
2.5.6
Sauts dans le déroulement du programme
Plus les programmes sont volumineux, plus une ”programmation
précise” est importante. Par cela, on entend principalement:
D Une programmation structurée,
D une tolérance à l’égard des erreurs, et
D une ergonomie du logiciel.
Les programmes structurés sont généralement plus clairs. Le résumé
de sections sensées ou des fonctions souvent nécessaires pour les
sous-programmes (paramétrés) ou sous une destination de saut, muni
d’un indicateur (label) compréhensible conduit non seulement à une
meilleure lisibilité mais aussi à un travail plus éfficace, étant donné que
ces programmes peuvent être réutilisés dans d’autres programmes.
Les possibilités suivantes sont disponibles:
D appels de sous-programmes
(voir chapitre 2.6 à partir de la page 2 - 26)
Utiliser des sous-programmes si une section précise de traitement
apparaît plusieurs fois de façon identique ou similaire au cours du
traitement.
Vous programmez cette section une seule fois (le cas échéant avec la
possibilité de transmettre des paramètres), vous l’enregistrez en tant
que programme et vous l’appelez tout simplement en cas de besoin.
Cela permet d’économiser les codes de programmation et la capacité
de mémoire. Par ailleurs, les programmes sont beaucoup plus clairs
et beaucoup plus conviviaux du point de vue de l’entretien.
D Instructions de saut
(voir chapitre 2.7 à partir de la page 2 - 35)
Utiliser les instructions de saut pour continuer à l’intérieur du programme actuel le déroulement du programme dépendant d’évènements définis (comme par ex. des résultats de calcul) à d’autres
endroits.
D Instructions de décision/de ramification
(voir chapitre 2.8 à partir de la page 2 - 41)
Utiliser de tels ordres si des blocs de programmation individuels, des
éléments de programmation ou des sous-programmes complets doivent être exécutés en fonction de conditions définies.
D Instructions de répétition
(voir chapitre 2.9 à partir de la page 2 - 45)
Utiliser les instructions de répétition si des éléments de programmation ou des sous-programmes doivent être exécutés à plusieurs reprises. Dans ce cas, il est également possible, en général, de
déterminer le nombre de répétitions.
2 - 26
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Fondements de la programmation
2.6
Sous-programmes
Les programmes qui sont appelés par un appel de sous-programme
sont nommés sous-programme (UP). A la suite de l’exécution d’un sousprogramme, le programme appelant continue son traitement en commençant derrière l’appel UP. On parle de sous- programme « récursif »
quand un programme s’appelle lui - même.
Le programme principal (HP) est le programme à partir duquel il est
passé dans le premier niveau de sous-programme (niveau UP).
D’un point de vue formel, il ne se pas fait de distinction entre programmes principaux et sous-programmes, mais seuls les sous-programmes
peuvent disposer de paramètres de transfert. On notera ici que:
D les sous-programmes peuvent contenir des blocs CN standard et des
blocs CPL.
D Chaque programme de pièce peut être appelé par d’autres programmes en tant que sous-programme. Cependant, un programme ne
peut pas s’appeler lui- même en tant que sous-programme (appel recursif impossible).
D Le programme appelant peut transmettre des paramètres à un
sous- - programme.
D La profondeur maximale d’imbrication est de 8, c’est - à - dire la commande peut maintenir ouverts simultanément 8 niveaux de sous-programmes au maximum.
D La commande distingue entre majuscules et minuscules dans les
noms de sous - programmes.
.
Informations au sujet de la fin d’un sous-programme voir chapitre
2.3.2 page 2 - 18.
Exemple:
Imbrication de sous-programmes UPx: Nom du sous-programme
HP
N1
..
.
N9
N10 UP1
N11
..
.
M30
UP1
N1
N23 UP2
N24
M30
1er niveau UP
UP2
N1
N32 UP3
N33
M30
2ème niveau UP
UP7
N1
UP8
N1
N44 UP8
N45
M30
7ème niveau UP
M30
8ème niveau UP
Il est distingué entre les sous-programmes locaux et modaux:
D En règle générale les sous-programmes sont locaux. Dans ce cas, le
sous-programme est appelé une fois à l’endroit d’appel.
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2 - 27
Fondements de la programmation
D Si cependant un sous-programme modal est activé, celui - ci est appelé de nouveau avec chaque déplacement suivant programmé, jusqu’à ce qu’il soit désactivé de nouveau. Les cycles de perçage en
constituent un exemple d’application.
IndraMotion MTX offre les variantes suivantes d’appels de sous-programmes:
D Appel avec adresse P et nom de sous-programme à partir d’un bloc
CN standard (en option avec indication du chemin).
D Appel uniquement par nom de sous-programme sans indication de
chemin et sans adresse P à partir d’un bloc CN standard.
D Sous-programme en tant que fonctions G ou M autodéfinies dans un
bloc CN standard.
D Activation d’un sous-programme modal avec syntaxe autodéfinie à
partir d’un bloc CN standard.
D Appel via la fonction CALL à partir d’un bloc CPL.
Appel de sous-programmes avec adresse P
D Le nom du sous-programme est programmé directement derrière l’adresse P. En option, le répertoire dans lequel se trouve le sous-programme peut être programmé en même temps.
D Pour une meilleure lisibilité entre l’adresse P et le nom du sous-programme, un espace peut être programmé en tant que caractère de
séparation.
D L’appel du sous-programme doit être programmé à la fin du bloc.
Les déplacements qui sont programmés dans le même bloc seront
exécutés encore avant l’appel du sous-programme (voir exemple).
D Dans un bloc peut être programmé au maximum 1appel de sous-programme.
D L’appel du sous-programme est local (pas modal).
Syntaxe:
P{<chemin>}<nom> {DIN}
avec
<chemin> répertoire, dans lequel se trouve le sous-programme.
<nom>
nom du programme à appeler.
DIN
optionnel. Empêche la liaison du sous-programme.
Utiliser ce paramètre seulement si l’UP n’appelle pas de
blocs CPL ni d’autres UPs. Sinon un message d’erreur sera
généré concernant la durée d’exécution du programme.
Pour d’autres informations voir ordre CALL, page 2 - 31.
2 - 28
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Fondements de la programmation
Exemple:
:
N40 P gabarit de
perçage
N50 X100
:
N140 G0 X10 Y0 PUP1
N150 Z0
:
Appel du programme ”gabarit de perçage”.
Une fois l’UP terminé, suit le bloc N50.
D’abord le positionnement sur X10/Y0 en vitesse rapide. Ensuite appel du programme
”UP1”.
Une fois l’UP terminé, suit le bloc N150.
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2 - 29
Fondements de la programmation
Appel du sous-programme sans adresse P
Il est également possible d’appeler des sous-programmes sans
adresse P placée en amont.
D Uniquement le nom du sous-programme est programmé directement.
D L’indication d’un chemin n’est pas possible.
D L’appel du sous-programme doit être programmé à la fin du bloc.
Les déplacements qui sont programmés dans le même bloc seront
exécutés encore avant l’appel du sous-programme (voir exemple).
D Dans un bloc peut être programmé au maximum 1appel de sous-programme.
D L’appel du sous-programme est local (pas modal).
Syntaxe:
<Nom>
avec
<nom>
.
nom du programme à appeler.
S’assurer que cette variante de programmation ne provoque pas
des confusions avec la syntaxe normale!
Utiliser par conséquent un nom dépourvu de toute ambiguïté pour les
sous-programmes, afin d’éviter des erreurs d’interprétation de la part de
l’interpréteur de la commande.
Exemples:
:
N40 XUP
N50 X100
:
N100 X1UP
:
:
:
:
:
N140 G0 X10 Y0 XUP
N150 Z0
:
Appel du programme ”XUP”.
Attention! Le nom UP ”X1UP” programmé ici
entraîne une erreur de syntaxe étant donné que
”X1” est interprété en tant que coordonnée d’un
axe portant le nom ”X” et qu’un programme
avec le nom ”UP” n’existe pas.
D’abord le positionnement sur X10/Y0 en vitesse rapide. Ensuite appel du programme
”XUP”.
Une fois l’UP terminé, suit le bloc N150.
2 - 30
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Fondements de la programmation
Appels de sous-programmes autodéfinis avec des codes G et M
La commande vous fournit la possibilité en outre d’appeler en
supplément aux sous - programmes déjà exécutés
D des sous - programmes “non modaux” avec les adresses M
(voir MP 3090 00003 et MP 3090 00004), et
D des sous - programmes “non modaux” avec les adresses G
(voir MP 3090 00001 et MP 3090 00002)
de les définir vous - même.
Il est possible d’attribuer des sous-programmes jusqu’à maximum 16
codes G et 8 codes M définis par l’utilisateur, qui sont appelés lors de la
programmation des codes G ou M correspondants en tant que sous-programme local (non modal).
Les codes G et M configurés en tant qu’appels de sous-programme ne
doivent pas être en contradiction avec les codes G et M définis de manière fixe.
.
Pour plus de renseignements sur les appels de sous-programmes
configurés spécialement sur votre machine, adressez - vous à votre responsable système.
Lors de la programmation d’appels UP autodéfinis on notera:
D uniquement le code G ou M correspondant est programmé dans le
programme de pièces. Il en résulte de la configuration dans les paramètres de machine quel programme est ainsi appelé.
D L’appel du sous-programme doit être programmé à la fin du bloc.
Les déplacements qui sont programmés dans le même bloc, seront
exécutés encore avant l’appel du sous-programme.
D Dans un bloc peut être programmé au maximum 1appel de sous-programme.
D L’appel du sous-programme est local (pas modal).
Appels de sous-programmes modaux autodéfinis
Les sous-programmes avec un effet modal sont exécutés après leur
première appel de façon automatique à la suite de chaque déplacement
imposé par un bloc CN standard. Ceci est valable jusqu’à ce qu’ils soient
désactivés par une fonction CN spéciale.
Les appels modaux de sous-programmes sont configurés dans les paramètres de machine (voir MP 3090 00005 et suivants) y compris syntaxe de la fonction d’arrêt.
Il est possible de régler 15 sous-programmes au maximum qui se
désélectionnent mutuellement. Les noms des sous - programmes sont
attribués ce faisant aux syntaxes à définir librement. Il faut de plus indiquer le nombre maximal des paramètres pouvant être transmis au sousprogramme correspondant.
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2 - 31
Fondements de la programmation
Les syntaxes des appels de sous-programmes modaux ne doivent pas
être en contradiction avec les fonctions CN définies de manière fixe.
.
Pour plus de renseignements sur les appels de sous-programmes
configurés spécialement sur votre machine, adressez - vous à votre responsable système. Les cycles de perçage G80, G81 - G86 et
G184 sont configurés par défaut.
Lors de la programmation d’appels UP modaux on notera:
D Uniquement la syntaxe configurée correspondante du sous-programme modal est programmée dans le programme de pièces. Il en
résulte de la configuration dans les paramètres de machine quel programme est ainsi appelé.
D Seulement 1 appel de sous-programme peut être programmé dans
un bloc.
D L’appel de sous-programme est modal, c’est - à - dire le sous-programme est appelé de nouveau à la suite de chaque déplacement
programmé jusqu’à ce qu’il soit désactivé.
Appel de sous-programme dans CPL via l’ordre CALL
L’ordre CALL offre la possibilité d’appeler des sous-programmes également à partir de programmes purement CPL. Pour la programmation, on
notera:
D Le sous-programme programmé après l’ordre CALL est appelé directement.
D L’ordre CALL doit être programmée dans un bloc CPL séparé.
D L’appel du sous-programme est local.
Le nom du programme est situé derrière le mot clé CALL des paramètres de transfert dans des crochets et en dernier lieu la caractérisation ”DIN” (pour influencer le processus de liaison) peuvent suivre.
.
Dans un bloc CPL avec instruction CALL, ”:” ne doit pas être utilisé. Les instructions CPL suivantes doivent être programmées
dans un nouveau bloc CPL.
Exemple:
50 IF A% = 1 THEN
%! CALL P999
%” ENDIF
:
2 - 32
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Fondements de la programmation
Influence sur le processus de liaison (”Préparation”) à l’aide de la
caractérisation ”DIN”
Si vous programmez en tant que terminaison la caractérisation ”DIN”
lors d’un appel de sous-programme via CALL, la commande n’effectue
pas la liaison de l’UP appelé. Ainsi il est possible d’accélérer de manière
considérable le processus de liaison par ex. d’un programme principal
appelant de nombreux UP.
Exemple :
50 IF A% = 1 THEN
51 CALL P999 DIN
52 ENDIF
M30
UP ”P999” n’est pas lié
Nous recommandons de programmer la caractérisation ”DIN” seulement si le sous-programme appelé
D se compose exclusivement de blocs DIN, et
D n’appelle pas d’autres sous-programmes.
Si, en raison de la caractérisation ”DIN”, un sous-programme n’a pas été
lié et contient des éléments CPL, la commande émet un message d’erreur en conséquence au cours de l’exécution du programme.
De manière alternative il est également possible d’insérer la caractérisation ”DIN” en tant que commentaire dans la première ligne du sousprogramme à appeler. La commande n’effectue alors pas de liaison du
programme.
Exemple: Caractérisation ”DIN” dans le programme à appeler
N10 (DIN)
N20 ...
:
UP ”P999” n’est pas lié
Transfert de paramètres à des sous-programmes
A l’aide d’une liste des paramètres CPL, il est possible de transmettre
des paramètres à un sous-programme. Pour ce faire, les paramètres
sont mis dans une liste entre crochets ”[” et ”]” et programmés immédiatement après l’appel du sous-programme. Les différents paramètres
sont séparés les uns des autres par des virgules.
Les paramètres admissibles sont:
D Nombres
D Constantes string CPL (entre guillemets: ”<Constance string CPL>”
D variable CPL
D Expressions CPL arithmétiques
Les paramètres transmis lors de l’appel UP sont contactés dans le sousprogramme toujours via les variables P1, P2, P3 etc. selon l’ordre du
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2 - 33
Fondements de la programmation
transfert des paramètres.
Il est également possible de contacter les paramètres par P1TEST,
P2XYZ etc., les lettres majuscules qui suivent P1, P2 etc. seront cependant ignorées (P1 = P1TEST = P1XYZ).
Exemple:
D dans l’UP P999, P1 a la valeur 2.75,
D P2 a la valeur de la variable X% au moment du transfert des paramètres
D P3 a la valeur 0.
Si P2 doit représenter également dans le sous-programme une valeur
INTEGRALE, ceci peut s’effectuer en ajoutant un caractère % à P2.
Cette caractérisation du type de la variable peut être effectuée également avec d’autres types de variables de manière correspondante.
La valeur des paramètres individuels peut être attribuée à d’autres variables dans le sous-programme.
Programme principal:
50 IF A% = 1 THEN
51 CALL P999 [2.75, X%, 0]
Appel UP avec transfert des paramètres
52 ENDIF
M30
Sous-programme P999:
1 FAKTOR=P1 : XWERT%=P2% : KORRTAB%=P3%
N1 G1 X[XWERT%*FAKTOR]
N2 G22 K[KORRTAB%]
Si un sous-programme
D doit être appelé avec une constante string en tant que paramètre de
transfert, et
D le programme appelant est sélectionné sans liaison,
l’ordre PDIM doit être utilisé.
Syntaxe:
PDIM <nom du paramètre>(<taille du champ>)
Si la taille du champ n’a pas été programmée ou a été programmée trop
faiblement, la commande signale l’erreur du programme de pièces ”variable inadmissible”.
Exemple:
Programme principal:
N10 (DIN)
:
N50 P UP[”Test”]
M30
2 - 34
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Fondements de la programmation
Sous programme:
10 PDIM P1$(4)
M30
La variable string P1$ a la valeur ”TEST”.
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2 - 35
Fondements de la programmation
2.7
Programmation label et instructions de saut
A l’aide des instructions de saut, il est possible de continuer le déroulement du programme à des points d’entrée définis.
Au niveau des instructions de saut, IndraMotion MTX offre la fonctionnalité suivante:
D Programmation label pour les blocs CN standard (DIN)
D Programmation label pour les blocs CPL
D GoAhead (GOA): saut en avant sur un bloc CN standard
D GoBack (GOB): saut en arrière sur un bloc CN standard
D GoCond (GOC): saut conditionnel sur un bloc CN standard
D GoTo: saut inconditionnel sur un bloc CN standard
D Saut CPL (GOTO): saut sur un bloc de programmation quelconque
.
Le saut CPL GOTO est supprimé déjà au moment de la liaison. Pour
les ordres CN standard cependant, la destination du saut est
cherchée seulement au moment de l’exécution du programme, ce
qui a un effet défavorable sur le comportement de l’exécution en
particulier si la destination du saut se trouve très loin de l’appel du
saut.
.
Les ordres de saut CN standard GoAhead, GoBack, GoCond et
GoTo ne permettent pas de sauter dans ou de sortir d’une instruction de répétition CPL ou d’une instruction de branchement CPL.
Les instructions CPL suivantes sont concernées:
D REPEAT – UNTIL
D WHILE – DO – END
D FOR – STEP – TO – NEXT
D IF – THEN – ELSE – ENDIF
D CASE – LABEL ... LABEL – OTHERWISE – ENDCASE.
Labels dans des blocs CN et CPL standard
Un label est une étiquette de saut pour un ordre de saut. IndraMotion
MTX différencie les labels dans un bloc CN standard (DIN) et un bloc
CPL.
Programmation label dans un bloc CN standard (DIN):
D La destination du saut doit être toujours programmée au début du
bloc.
D En cas de blocs avec numéro de bloc, la destination du saut se trouve
directement derrière le numéro du bloc, séparée par un caractère de
séparation.
D Le nom label peut être composé de 2 jusqu’à 32 caractères. Lettres,
caractères de soulignement et chiffres sont autorisés, mais les deux
premiers caractères ne doivent pas être des chiffres. Il est distingué
entré minuscules et majuscules.
2 - 36
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IndraMotion MTX
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Fondements de la programmation
D Deux points doivent être programmés derrière le nom de label à la
destination du saut.
Programmation label dans un bloc CPL:
D La destination du saut est programmée directement derrière le
numéro du bloc, séparée par un caractère de séparation.
D Le nom label se compose d’un point décimal et des caractères ASCII
suivants, en débutant avec une lettre majuscule.
D Un label ne doit pas être une variable.
GoAhead (GOA)
Saut en avant sur un bloc CN standard
Poursuit le déroulement du programme sans conditions sur une destination de saut (label). Ce faisant s’applique:
D la destination du saut doit être définie.
D La destination du saut doit se trouver dans la direction vers la fin du
fichier relatif au bloc actuel de programmation.
Programmation nécessaire des labels voir page 2 - 35.
Syntaxe:
GoAhead <Label>
Abréviation:
avec
<Label>
GOA
nom de la destination du saut.
2 à 32 caractères. Permis sont les lettres, les caractères de
soulignement et les chiffres, cependant les premiers deux
caractères ne doivent pas être des chiffres.
Exemple:
:
N40 GoAhead LABEL1
:
N80 LABEL1:
:
.
Saut en avant sur la destination du saut
”LABEL1”.
Programmation label de la destination du
saut
”LABEL1”.
L’ordre de saut CN standard GoAhead ne permet pas d’entrer ou de
sortir par saut d’une instruction de répétition ou d’une instruction
de raccordement CPL. En ce qui concerne les instructions CPL
concernées voir page 2 - 35.
R911311170 / 01
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2 - 37
Fondements de la programmation
GoBack (GOB)
Saut en avant sur un bloc CN standard
Poursuit le déroulement du programme sans conditions sur une destination de saut (label). Ce faisant s’applique:
D la destination du saut doit être définie.
D La destination du saut doit se trouver vers le début du fichier par rapport au bloc actuel de programmation.
Programmation nécessaire des labels voir page 2 - 35.
Syntaxe:
GoBack <Label>
Abréviation:
avec
<Label>
.
GOB
nom de la destination du saut.
2 à 32 caractères. Permis sont les lettres, les caractères de
soulignement et les chiffres, cependant les premiers deux
caractères ne doivent pas être des chiffres.
Il convient de prendre en compte que lors de la programmation de
sauts en arrière, des boucles sans fin non intentionnelles se forment facilement!
Exemple:
:
N40 LABEL1:
:
N80 GoBack LABEL1
:
.
Programmation label de la destination du
saut ”LABEL1”.
Saut en arrière sur la destination du saut
”LABEL1”.
Si entre N40 et N80 aucun autre ordre de
saut est programmé, le programme continue entre N40 et N80 dans une boucle
sans fin!
L’ordre de saut CN standard GoBack ne permet pas d’entrer ou de
sortir par saut d’une instruction de répétition ou d’une instruction
de ramification CPL. En ce qui concerne les instructions CPL concernées voir page 2 - 35.
2 - 38
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Fondements de la programmation
GoCond (GOC)
Saut conditionnel sur un bloc CN standard
Poursuit le déroulement du programme à un numéro indiqué de bloc
dans la mesure où, sur l’interface canal, le signal d’entrée ”saut conditionnel” était actif au moment du traitement du bloc. Ce faisant s’applique:
D Le numéro du bloc indiqué doit exister.
D La position du numéro du bloc indiqué à l’intérieur du fichier de programme est à volonté, relative au bloc de programmation actuel.
Syntaxe:
GoCond N<chiffre>
Abréviation:
GOC
avec
<nombre> numéro du bloc.
D nombre en format intégral ou réel avec 15 chiffres au
maximum.
D Dans la mesure où le numéro du bloc cible est programmée avec des zéros en amont (par ex. ”N0020 ...”), les
zéros mis en amont doivent ici être également programmés
(”GoCond N0020”).
Particularités et restrictions:
D A l’exception d’un numéro du bloc éventuellement programmé mis en
amont, d’autres mots de programmations ne sont pas permis dans le
même bloc.
D Les modifications du signal d’interface du canal ”saut conditionnel” à
l’intérieur du laps de temps entre la préparation et l’exécution du bloc
ne sont pas prises en compte.
Dans la mesure où ce comportement n’est pas admissible pour votre
application, il convient de programmer la fonction ”WAIT” dans la ligne de programmation précédente.
.
Prendre en compte que lors de sauts dans la direction du début du
fichier, il se forme facilement des boucles sans fin non intentionnelles!
Exemple:
10 WAIT
N20 GoCond N090
:
:
:
:
N090 ...
:
Stopper le traitement du bloc jusqu’à ce que
tous les blocs avant N20 aient été traités en
totalité.
Ensuite saut sur bloc N090 si le signal d’interface ”saut conditionnel” est actif au moment du traitement du bloc de N20.
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2 - 39
Fondements de la programmation
.
GoTo
L’ordre de saut CN standard GoBack ne permet pas d’entrer ou de
sortir par saut d’une instruction de répétition ou d’une instruction
de ramification CPL. En ce qui concerne les instructions CPL concernées voir page 2 - 35.
Saut inconditionnel sur un bloc CN standard
Poursuit le déroulement du programme sans conditions à partir d’un
numéro de bloc quelconque. Ce faisant s’applique:
D Le numéro du bloc indiqué doit exister.
D La position du numéro du bloc indiqué à l’intérieur du fichier de programme est à volonté, relative au bloc de programmation actuel.
Syntaxe:
GoTo N<nombre>
avec
<nombre> numéro du bloc.
D nombre en format intégral ou réel avec 15 chiffres au
maximum.
D Dans la mesure où le numéro du bloc cible est programmé avec des zéros en amont (par ex. ”N0020
...”), les zéros mis en amont doivent ici être également
programmés (”GoTo N0020”).
Particularités et restrictions:
D A l’exception d’un numéro du bloc éventuellement programmé mis en
amont, d’autres mots de programmations ne sont pas permis dans le
même bloc.
.
Prendre en compte que lors de sauts dans la direction du début du
fichier, il se forme facilement des boucles sans fin non intentionnelles!
Exemple:
:
N40 GoTo N080
:
N080 GoTo N40
:
.
Saut en avant sur bloc N080.
Saut en arrière sur bloc N40.
Si entre N40 et N80 aucun autre ordre de
saut est programmé, le programme continue
entre N40 et N80 dans une boucle sans fin!
L’ordre de saut CN standard GoTo ne permet pas d’entrer ou de sortir par saut d’une instruction de répétition ou d’une instruction de
ramification CPL. En ce qui concerne les instructions CPL concernées voir page 2 - 35.
2 - 40
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Fondements de la programmation
Saut CPL (GOTO)
Saut sur un bloc de programmation quelconque
Poursuit le déroulement du programme sans conditions à partir d’une
destination de saut. Ce faisant s’applique:
D La destination de saut peut être un numéro du bloc CPL, un numéro
du bloc CN standard ou un ”label” (étiquette de saut).
D La position de la destination de saut à l’intérieur du fichier est libre par
rapport au bloc de programmation actuel.
Syntaxe:
GOTO <destination>
Exemple:
10
N20
30
...
120
...
150
GOTO N20
X100
GOTO 120
Saut sur le bloc N20
GOTO .ZIEL1
Saut sur label .ZIEL1
Saut sur le bloc CPL 120
.ZIEL1
Conditions de la programmation label, voir page2 - 36.
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2 - 41
Fondements de la programmation
2.8
Instructions de décision et de ramification
Les instructions de décision et de ramification servent à exécuter des
blocs de programmation individuels et des éléments de programmation
ou des sous-programmes complets en relation étroite avec des évènements définis.
A ce niveau, IndraMotion MTX offre les possibilités suivantes:
D Fonction ”ignorer bloc” pour les blocs CN standard (DIN)
D Instruction CPL IF - THEN - ELSE - ENDIF
D Instruction CPL CASE - LABEL...LABEL- OTHERWISE - ENDCASE
Fonction ”ignorer bloc”
Cette fonction permet à la commande d’ignorer des blocs CN standard
(DIN) individuels. Pour ce faire, il suffit de programmer en début des lignes de programme correspondantes le caractère ”/”.
Les blocs de programmation caractérisés ne sont ignorés que si le signal d’interface qCh_BlockSlash (ignorer bloc) est posé pour l’interface
bit du canal concerné.
Exemple:
:
:
/N100 ...
:
:
/N300 ...
:
.
Le signal d’interface ”ignorer bloc” est activé.
Le bloc N30 sera ignoré.
Le signal d’interface ”ignorer bloc” est désactivé.
Le bloc N30 sera exécuté.
La fonction ”ignorer bloc” ne peut être utilisée que pour les blocs
CN standard (DIN)!
2 - 42
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Fondements de la programmation
Instruction CPL: IF - THEN - ELSE - ENDIF
Cette fonction est une simple instruction conditionnelle de branchement:
”Si (IF) une condition définie est remplie, alors (THEN) exécute cette
routine, autrement (ELSE) exécute l’autre routine!”.
Syntaxe:
IF <condition> THEN <routine> [ELSE <routine alternative>]
ENDIF
Ce faisant s’applique:
D La condition se trouve dans la même ligne que le ”IF” et sera terminé
par le ”THEN” dans la même ligne.
D Le routines THEN et ELSE sont à chaque fois des ramifications du
programme qui ne doivent pas être parcourues dans tous les cas.
D S’il est renoncé à la partie ELSE, le programme poursuit son déroulement immédiatement après l’instruction ENDIF lorsque la condition
n’est pas remplie.
De manière similaire aux conditions d’interruption des instructions de
boucles, des liaisons arithmétiques, trigonométriques et logiques peuvent être utilisées dans la condition de l’ordre IF. Une imbrication est
également possible à cette occasion.
L’ordre IF doit toujours être terminé avec une instruction ENDIF, car autrement la fin de la routine ou de la routine alternative ne sera pas reconnue. Etant donné que le positionnement de l’instruction ENDIF dépend
de la logique du déroulement du programme, la commande ne peut pas
toujours reconnaître de manière claire une instruction ENDIF manquante. Cela aura pour conséquence des messages d’erreur erronés.
L’intégrité de l’ordre IF doit donc être vérifiée fondamentalement par le
programmeur.
Exemple:
...
10 X = 1
20 .START
30 IF X>=100 THEN
40
GOTO .ENDE
50
ELSE X=X+2.75
60
GOTO .START
70 ENDIF
...
90 ENDE
...
.
Il est interdit d’entrer dans ou de sortir d’une instruction IF- THEN ELSE - ENDIF à l’aide des ordres de saut CN standard GoAhead,
GoBack, GoCond, GoTo.
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2 - 43
Fondements de la programmation
Instruction CPL: CASE - LABEL...LABEL - OTHERWISE - ENDCASE
Il s’avère souvent nécessaire au sein d’un programme de consulter plus
de 2 états d’une expression intégrale ou d’une variable intégrale.Dans
de tels cas une consultation à l’aide de l’instruction IF n’est possible qu’à
l’aide de plusieurs instructions IF imbriquées.Ceci a un coût en temps de
calcul supplémentaire et diminue la lisibilité et la facilité d’entretien du
programme.
Ces inconvénients peuvent être évités grâce à la structure CASE:
CASE <expression intégrale> OF
LABEL <constante intégrale>[,<constante intégrale>][: <instruction>]
<Instruction>
:
LABEL ...
:
[OTHERWISE <instruction>
<Instruction>
:]
ENDCASE
Le déroulement du programme se ramifie après l’instruction CASE vers
l’instruction LABEL, pour laquelle une des <constantes intégrales> est
égale à la valeur de <expression intégrale>. Maintenant toutes les instructions sont exécutées jusqu’à la prochaine instruction LABEL ou
OTHERWISE. Ensuite le programme passe directement à l’instruction
ENDCASE.
S’il n’existe aucune instruction LABEL remplissant cette condition, le
programme se ramifie vers l’instruction OTHERWISE, ou (si OTHERWISE n’a pas été programmé) directement vers l’instruction ENDCASE.
Dans le domaine de l’ <instruction> d’une structure CASE, toutes les instructions CPL peuvent être utilisées. L’imbrication de 10 structures
CASE au maximum est possible.
Exemples:
10
20
30
40
50
60
70
80
CASE A% OF
LABEL 0 : Y=1
LABEL 2
Y=Y*Y
LABEL 4 : Z=Y*Y
Y=Z*Z
OTHERWISE Y=0
ENDCASE
2 - 44
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Fondements de la programmation
.
10
20
30
40
50
60
70
80
CASE (INT(X/Y)+C%) OF
LABEL 1,2 : X=1 : Y=2
LABEL 4,8
X=2 : Y=4
LABEL 0
X=0 : Y=1
OTHERWISE X=0 : Y=0
ENDCASE
10
20
30
40
50
CASE INTFELD%(1,2) OF
LABEL 1,2,3 : GOTO .MARKE1
LABEL 4,5,6 : GOTO .MARKE2
OTHERWISE GOTO .ENDE
ENDCASE
Il est interdit d’entrer ou sortir d’une instruction CASE - LABEL...LABEL - OTHERWISE - ENDCASE à l’aide des ordres de saut
CN standard GoAhead, GoBack, GoCond, GoTo.
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2 - 45
Fondements de la programmation
2.9
Instructions de répétition
Si un ou plusieurs blocs de programmation, dépendant de conditions
définies, sont exécutés à plusieurs reprises, il est possible de programmer cela avec les instructions de répétition CPL. L’exécution du programme à plusieurs reprises est également qualifiée de boucle.
A ce niveau, IndraMotion MTX offre les possibilités suivantes:
D Instruction CPL FOR - STEP - TO_NEXT
D Instruction CPL REPEAT - UNTIL
D Instruction CPL WHILE_DO_END
Instruction CPL: FOR - STEP - TO - NEXT
Si la condition d’interruption pour l’instruction de répétition doit résulter
directement de l’exécution de la routine, un compteur, tournant en parallèle par exemple, est nécessaire.
Celui - ci ne nécessite pas une programmation spéciale lors de la boucle
FOR-NEXT. Une variable de comptage (INTEGER) sera fixée dont il
convient d’indiquer son état de début et de fin. Si le pas de comptage est
différent de 1, le pas (STEP) peut être déterminé séparément.
Syntaxe:
FOR <var. de comptage>=<valeur de début> [STEP <pas de comptage>] TO <valeur de fin><routine>
NEXT [<variable de comptage>]
Exemple:
10 FOR I%=0 TO 18
20 XSINUS(I%)=SIN(I%*10)
30 NEXT I%
A la fin de la boucle, la variable de comptage a une valeur qui est plus
grande que la valeur de fin (pas de comptage maxi.)
Ici les valeurs sinus de 0 à 180 degrés sont inscrites dans le champ XSINUS. Le ”I%” ajouté dans la ligne 30 à ”NEXT” ne sert qu’à la clarification
et peut être omis le cas échéant.
Il est également possible de programmer des boucles FOR-NEXT avec
un pas variable. La variable de pas devrait alors avoir le même type de
variables que la variable de comptage.
Exemple:
10 OPENW(1,”P222”,130)
20 PAS%=2 : DEBUT%=1 : FIN%=3500 : NJUST
30 FOR COMPTEUR%=DEBUT% STEP PAS% TO FIN%
40
PAS%=ROUND(PAS%*SQRT(PAS%))
50
PRN#(1,”COMPTEUR: ”,COMPTEUR%,”LONGUEURPAS: ”
,PAS%)
60 NEXT
70 CLOSE(1)
2 - 46
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Fondements de la programmation
A la fin de ce programme, il est inscrit dans le fichier ”P222”:
COMPTEUR
COMPTEUR
COMPTEUR
COMPTEUR
COMPTEUR
COMPTEUR
COMPTEUR
.
:
:
:
:
:
:
:
LONGUEUR
4LONGUEUR
9LONGUEUR
20LONGUEUR
56LONGUEUR
272 LONGUEUR
3447 LONGUEUR
DE
DE
DE
DE
DE
DE
DE
PAS
PAS
PAS
PAS
PAS
PAS
PAS
:
:
:
:
:
:
:
3
5
11
36
216
3175
178902
Il est interdit d’entrer ou sortir d’une instruction FOR - STEP - TO NEXT à l’aide des ordres de saut CN standard GoAhead, GoBack,
GoCond, GoTo.
Instruction CPL : REPEAT - UNTIL
Si la condition d’interruption pour l’instruction de répétition ne doit être
consultée qu’après la première exécution de la routine, la boucle REPEAT peut être utilisée.
Syntaxe:
REPEAT <routine> UNTIL <condition>
Exemple:
:
30 REPEAT
40 X=X+1
50 UNTIL X=100
:
.
Boucle jusqu’à X = 100
Il est interdit d’entrer ou sortir d’une instruction REPEAT - UNTIL à
l’aide des ordres de saut CN standard GoAhead, GoBack, GoCond,
GoTo.
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2 - 47
Fondements de la programmation
Instruction CPL: WHILE - DO - END
Si la condition d’interruption pour l’instruction de répétition doit être consultée avant la première exécution de la boucle, il est possible de formuler comme suit : ”Pendant que (.anglais while) la condition est remplie,
exécute (.anglais to do) la routine!”. La boucle WHILE est structurée de
manière suivante:
Syntaxe:
WHILE <condition> DO <routine> END
Exemple:
:
30 WHILE SD(9)=0
40 I=I+1
50 END
:
.
Boucle d’attente jusqu’à ce que SD(9) ait
pris la valeur 0
Il est interdit d’entrer ou sortir d’une instruction WHILE- DO - END à
l’aide des ordres de saut CN standard GoAhead, GoBack, GoCond,
GoTo.
2 - 48
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Fondements de la programmation
2.10
Programmation de variables
2.10.1
Noms de variables
.
La programmation de variables fait partie intégrante du langage
CPL!
La programmation de variables dans CPL sert à rendre les programmes
paramétrables et à adapter ainsi le déroulement du programme aux
conditions actuelles.
D Les variables sont des noms de symboles quelconques pour lesquels
cependant quelques conditions aux limites spéciales sont valables.
D Les noms de variables doivent être univoques.
D Les noms de variables ne doivent pas être identiques aux mots
d’ordres CPL réservés.
Du fait de la séparation formelle entre les programmations CN
standard et CPL, théoriquement les noms de variables peuvent
êtres conformes aux noms de fonctions CN ou de paramètres de
fonction CN ; ainsi par ex. une variable ‘X‘ pourrait être définie bien
qu’il existe en même temps un axe avec la désignation ‘X‘ dans le
système.
D Le nom de variable se compose d’une série quelconque de lettres
majuscules et de chiffres, cependant le premier caractère doit être
une lettre majuscule.
.
Seulement les premiers 8 caractères du nom de variable sont
significatifs, c’est - à - dire uniquement les premiers 8 caractères sont utilisés pour la différenciation du nom.
D 3 groupes de variables déterminant la plage de validité des variables
existent au total. Le groupe de variables est déterminé par une caractérisation au début du nom de variable. Ce caractère compte toujours parmi les positions significatives du nom ! Il existe les groupes
de variables suivants avec leur caractérisation correspondante:
D Variables locales: aucune caractérisation spéciale
D Variables globales: ‘#‘
D Variables permanentes: ‘@‘
D Le type de variable est toujours déterminé par une caractérisation à
la fin du nom de variable. Cela est également valable si le nom de variable dépasse le nombre des positions significatives. Il existe les types de variables suivants avec leur caractérisation correspondante:
D INTEGER: ‘%‘
D DOUBLE: ‘!‘
D BOOLEAN: ‘?‘
D CHARACTER: ‘$‘
D REAL: sans caractérisation particulière
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2 - 49
Fondements de la programmation
Exemples de variables locales, globales et permanentes :
10
20
30
40
2.10.2
ANZAHL1% = 1
#ANZAHL2% = 2
@36% = 3
@ABCD% = 4
variable INTEGER locale
variable INTEGER globale
variable INTEGER permanente
variable INTEGER permanente définie
groupes de variables
Des accords en ce qui concerne la plage d’effet de variables sont nécessaires du fait de la possibilité d’utiliser des sous-programmes et de la
nécessité éventuelle de mettre les valeurs de variables dans la mémoire
intermédiaire indépendamment du programme concerné. A cet effet on
distingue entre les groupes de variables suivants:
Variables locales
ont un effet uniquement à l’intérieur du programme dans lequel elles
sont convenues. Après la fin de programme, ces variables sont effacées
et la mémoire occupée est libérée. Lors d’un appel de sous-programme
un nom de variable local pour le programme appelant n’est pas ”visible”
pour le sous-programme. C’est pourquoi il est possible que le nom de
variable y soit convenu également de manière locale sans que les deux
variables ne s’influencent mutuellement. En retournant dans le programme appelant, la variable locale originale est de nouveau à disposition avec la valeur occuppée immédiatement avant l’appel du
sous-programme.
Variables globales
sont caractérisées par un caractère # mis en amont. Après la première
attribution d’une valeur à une variable globale elle peut être lue ou modifiée à partir de toutes les parties du programme pour la durée restante du
programme complet. Les variables globales sont effacées après la fin du
programme.
.
La validité de variables globales est limitée toujours à une unité de
liaison!
(Pour plus d’explications au sujet des unités de liaison, veuillez
consulter le chapitre 2.2 Liaison de programmes CN, sur la page
2 - 6 ”Unités de liaison”).
2 - 50
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Fondements de la programmation
Variables permanentes
sont caractérisées par un caractère @ mis en amont et suivi du nom de
variable. Elles peuvent être contactées par chaque programme actif.
Les variables sont conservées de manière permanente également
après la fin du programme. L’effacement n’est possible que par remplacement ciblé. Les variables permanentes sont déposées dans une zone
de mémoire séparée. Ainsi l’effacement de la mémoire complète n’a aucun effet sur les variables permanentes.
Sous la désignation @1 à @100, les variables permanentes du type INTEGER peuvent être adressées (signification du type INTEGER voir types de variables page 2 - 56). Pour une meilleure lisibilité du programme
la désignation de telles variables permanentes peut être complémentée
en ajoutant des lettres au chiffre.
En outre il est possible d’utiliser la variable du champ permanente unidimensionnelle @_R avec 100 éléments du type ”Double”. Les deux variables permanentes @_RES_DOUBLE et @_RES_DWORD sont
réservées pour des applications internes et ne devraient pas être utilisées.
Variables permanentes définissables
sont également caractérisées par un caractère @ mis en amont, suivi du
nom de la variable.
Les différences par rapport aux ”variables permanentes” sont les suivantes:
1. Elles ne feront pas automatiquement partie du logiciel du système,
mais ont besoin d’être manuellement déclarées par inscription
dans les fichiers ”wmhperm.dat” (pour les données spécifiques à
WMH) et ”anwperm.dat” (pour les données spécifiques aux utilisateurs finaux). La syntaxe pour la déclaration se trouve sous ’structure
du fichier de ”wmhperm.dat” et ”anwperm.dat”’.
Pendant le démarrage, la commande cherche ces fichiers d’abord
dans le répertoire racine FEPROM et ensuite dans le FEPROM.
Le premier fichier trouvé sous chaque nom est exploité par la commande, et elle génère à partir des inscriptions s’y trouvant des ”variables permanentes définissables” dans la mesure où elles n’existent
pas encore. Les ”variables permanentes définissables” existantes
qui ne sont pas déclarées dans un des deux fichiers, sont effacées.
Le nombre maximal possible de variables permanentes définissables est limité par la dimension de la mémoire mise à disposition. Si
pour la génération de variables il n’existe plus de mémoire, la osa/
PNC type3 sort un message d’erreur correspondant.
2. Les noms de ”variables permanentes définissables” commencent
toujours avec le caractère @ et une chaîne de caractères. Cette
chaîne de caractères se compose d’une lettre majuscule, suivie de
lettres majuscules ou de chiffres à volonté.
Pour les ”variables permanentes définissables”, les premières 16
positions du nom de variable sont significatives. Si elles se distinguent seulement à partir de la 17ème position, CPL les interprète en
tant qu’une seule variable!
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2 - 51
Fondements de la programmation
3. Les variables permanentes définissables peuvent être du type INTEGER, REAL, DOUBLE, BOOLEAN ou CHARACTER.
Le type de variable est déterminé par une caractérisation à la fin du
nom de variable. Cette caractérisation doit être indiquée dans le programme de pièces:
@ABCD%
variable perm. déf. du type INTEGER
@EFGH
variable perm. déf. du type REAL (sans %, !,$ ou ?)
@IJKL!
variable perm. déf. du type DOUBLE
@MNOP?
variable perm. déf. du type BOOLEAN
@QRST$
variable perm. déf. du type CHARACTER
4. Les champs uni- et bidimensionnels peuvent être utilisés.
L’ index maximal de champ pour les variables de champ du type
INTEGER, REAL, DOUBLE ou BOOLEAN est de 65535. Pour les
variables de champ du type CHARACTER 1024.
Exemples:
@WZNR%(1)=4
@WZKOR(2,2)=0.2
La valeur 4 est attribuée à la première variable
(avec l’index 1) du champ unidimensionnel
@WZNR du type INTEGER.
A la variable (avec l’indice 2,2) à l’intérieur du
champ bidimensionnel @WZKOR du type
REAL est attribuée la valeur 0.2.
5. Estimation du nombre disponible de variables permanentes pouvant être définies de nouveau:
D Mémoire totale pour variables permanentes:
100 koctets (102400 octets)
Pos. Réservée pour
1
toutes les variables permanentes
mémoire
en octets
Remarque
102400 mémoire totale
en sont réservées pour
2
@1 - @100
(variables permanentes)
3
Informations administratives
4
toutes variables définissables
permanentes
800
24
101576 (4) = (1) - (2) - (3)
2 - 52
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Fondements de la programmation
Pos. Réservée pour
4
toutes les variables définissables permanentes
mémoire en Remarque
octets
101576 (4) = (1) - (2) - (3)
en sont réservées pour
5
@_R
823 Variable de champ
permanente avec
100 éléments du
type DOUBLE
6
@_RES_DOUBLE
40 Variable permanente du type
DOUBLE, réservée
pour applications internes
7
@_RES_DWORD
35 Variable permanente du type INTEGER, réservée pour
applications internes
8
nouvelles variables définissables
permanentes
100678 (8) = (4) - (5)
- (6) - (7)
Chaque variable permanente définissable occupe la mémoire suivante:
Pos. Réservée pour
mémoire en Remarque
octets
9
le nom des variables permanentes définissables
max. 16 1 octet par
caractère
10
la valeur de la variable permanente définissable
1, 4 ou 8 Intégrale :
tets
Double:
tets
Réelle:
tets
Booléenne :
4 oc8 oc4 oc1 octet
11
Informations administratives
20
12
une variable permanente
définissable du type
DOUBLE avec longueur du
nom de 16 caractères
44 par ex.: occupation
de la mémoire maximale
(9) + (10) + (11)
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2 - 53
Fondements de la programmation
nombre de ”variables permanentes définissables” du type DOUBLE
et INTEGER:
type de variable
Nombre de Remarque
variables
Type DOUBLE avec longueur du
nom de 16 caractères au maximum
2288 100678/44=2288
Type INTEGER avec longueur
du nom de 16 caractères au maximum
2516 100678/(16+4+20)
=2516
Type INTEGER avec longueur
du nom de 8 caractères au maximum
3146 100678/(8+4+20)
=3146
Variables de champ avec longueur de nom de 16 caractères
au maximum
Type INTEGER
25160 (100678 - 16 - 20)/4
=25160
Variables de champ avec longueur de nom de 16 caractères
au maximum
Type DOUBLE
12580 (100678 - 16 - 20)/8
=12580
Structure du fichier de ”wmhperm.dat” et ”anwperm.dat”:
Les fichiers ne peuvent contenir que des déclarations de ”variables permanentes définissables”. Chaque déclaration est effectuée dans une ligne séparée et elle est terminée avec la touche Return.
Une ligne de déclaration a toujours la structure suivante:
DEF <type de variable> @<nom de variable>; [<commentaire>]
Exemples pour ”wmhperm.dat” et ”anwperm.dat”:
DEF
DEF
DEF
DEF
DEF
DEF
INT @ABCD
REAL @EFGH
DOUBLE @IJKL
BOOL @MNOP
CHAR @PSTR1(3)
INT @WZNR(9)
DEF INT @WZKOR(9,2)
DEF CHAR
@PSTR2(9,2)
;variable INTEGER simple
;variable REAL simple
;variable DOUBLE simple
;variable BOOLEAN simple
;variable CHARACTER avec longueur 3
;1-Champ INTEGER dimensionnel avec 9 variables
;2-Champ INTEGER dimensionnel avec 18 variables
;2-Champ CHARACTER dimensionnel avec 9
strings partiels de 2 signes chacun
2 - 54
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Fondements de la programmation
Exemples d’application de variables permanentes:
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
@1 = 1
@2_ZAEHLER = 2
@ABCD% = 3
@EFGH = 4.1
@IJKL! = 5.12345
@MNOP? = TRUE
@PSTR1$ = ”ABC”
@WZNR%(2) = 6
@WZKOR(3,2) = 7.6
@PSTR2$(3) = ”DE”
Les variables structurées
peuvent être remplacées par les données de système (SD), seront cependant conservées pour des raisons de compatibilité (voir chapitre
4.8.2 Données de système de types structurées).
Les variables structurées sont caractérisées par des différents niveaux
de structure qui sont séparés dans la représentation par un point (”.”).
Les variables structurées commencent toujours avec un ”SV.”.
Toutes les variables structurées auxquelles il doit être accédé dans une
instruction CPL, doivent être déclarées manuellement par inscription
dans le fichier ”machdef.dat”. Ce fichier est analysé lors du démarrage
de la commande CN et les données administratives ainsi que la
mémoire pour les données utiles structurées sont créées. Lors de chaque démarrage, la mémoire est créée de nouveau et toutes les valeurs
sont mises à 0.
Le fichier ”machdef.dat” sert uniquement à la définition de variables
structurées. Chaque définition se trouve dans une ligne séparée et elle
est terminée par un point-virgule.
Une ligne de définition a toujours la structure suivante:
DEF <espace nom> : <type de variable> SV.<nom de variable>; [<commentaire>]
<Espace nom>, <type de variable> et <nom de variable> sont des
strings pouvant être composés de lettres minuscules ou majuscules, de
chiffres, du trait d’union et du caractère de soulignement.
.
Pour tous les noms de variables les premières 16 positions du nom
de variable sont significatives. Si elles se distinguent seulement à
partir de la 17ème position, CPL les interprète en tant qu’une seule
variable!
Exemple:
DEF BRCSystem:DbHeader_t SV.A;
Définition d’une variable structurée du type DbHeader_t
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2 - 55
Fondements de la programmation
Les instructions CPL peuvent accéder non seulement à SV.A mais aussi
à tous les composants de SV.A. Les différents paramètres sont séparés
l’un de l’autre par un ”.”.
Exemple:
10 SV.A=DBSEA(”/dbt1/Rec”,-1,-1,”Key1=1”,I%)
2 - 56
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Fondements de la programmation
2.10.3
Types de variable
Variable en nombre entier (INTEGER)
Une variable INTEGER a besoin de 32 bits de la mémoire. Elle est caractérisée par un caractère ”%” ajouté au nom de la variable. La plage de
valeur s’étend de - 2.147.483.647 jusqu’à +2.147.483.647.
10 ANZAHL% = 4
Variable INTEGER
Variable de point de glissement (REAL)
Si aucune caractérisation spéciale n’est postposée au nom de variable,
la variable est interprétée comme variable REAL de précision simple.
Dans ce cas, une variable occupe 32 bits de la mémoire. La plage de
valeur s’élève à +/ - 1038. Ceci correspond à 7 positions significatives.
10 PI = 3.141593
Variable REAL de précision simple
Variable de point de glissement (DOUBLE)
Si un caractère ”!” est postposé au nom de variable, la variable est interprétée comme variable REAL de double précision.
Dans ce cas une variable occupe 64 bits de la mémoire. La plage de valeur s’élève à +/ - 10308. Ceci correspond à 15 positions significatives.
10 PI! = 3.141592653589793
Variable REAL de précision double
Variable logique BOOLEAN)
La caractérisation s’effectue par un ”?” postposé au nom de variable.
Les variables logiques (variables BOOL) peuvent accepter uniquement
la valeur TRUE (= véritable) ou FALSE (=faux, contraire à la vérité). Les
états ou conditions logiques nécessaires dans l’exécution ultérieure du
programme y sont mémorisés.
10 START? = FALSE
Variable BOOLEAN
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2 - 57
Fondements de la programmation
Variable de champ (ARRAY)
Avec les variables ARRAY il est possible de réserver sous un seul nom
de variable un champ uni- ou bidimensionnel (Array) dans la zone de
mémoire, qui est composé de plusieurs variables du même type.
Les définitions de champ sont possibles pour les variables du type INTEGER, REAL, DOUBLE, BOOLEAN et CHARACTER. Afin de pouvoir
accéder aux différents éléments de champ d’un Array, il convient d’indiquer non seulement le nom de la variable de champ mais aussi son index ou ses indices.
Exemple:
Dimensionnement d’une variable ARRAY
10 DIM FELDVAR(2,3)
Constantes INTEGER pour les dimensions
du champ (index)
Nom de variable (variable REAL)
Mot d’ordre DIM
Exemple:
Accès à la variable Array
100
110
120
130
140
150
FELDVAR(1,1)
FELDVAR(2,1)
FELDVAR(1,2)
FELDVAR(2,2)
FELDVAR(1,3)
FELDVAR(2,3)
=
=
=
=
=
=
MPOS(1)
CPOS(1)
MPOS(2)
CPOS(2)
MPOS(3)
CPOS(3)
Avant le premier accès à la variable de champ, il convient de dimensionner la plage de l’index ou la dimension du champ avec des constantes
INTEGER:
D Dimension du champ de la variable de champ du type INTEGER et
REAL:
max. 65536
D Dimension du champ de la variable de champ du type CHARACTER :
max. 1024
DIM <nom de variable>(<dimension de champ1>[,<dimension de champ2>])
.
Le dimensionnement avec DIM ne doit pas être utilisé sur les ”variables permanentes définissables”. Le dimensionnement de ces
variables s’effectue au contraire dans le fichier wmhperm.dat ou
anwpwerm.dat.
2 - 58
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Fondements de la programmation
VariablesCHARACTER- et STRINGUne variable CHARACTER est caractérisée par un caractère ”$” postposé. Il est possible d’enregistrer dans ce type de variable aussi bien un
unique caractère qu’une chaîne de caractères (string) complète.
Les instructions de chaînes de caractères (voir section ”Traitement de
chaînes de caractères”) ne sont possibles cependant que si une chaîne
de caractères est sauvegardée dans un champ uni- ou bidimensionnel
(Array) à partir de variables CHARACTER. Il est nécessaire pour cela de
déclarer le champ avec l’instruction DIM.
Chaque variable CHARACTER dans ce champ contient alors 1 caractère à chaque fois de la chaîne de caractères.
Un champ unidimensionnel de variables du type CHARACTER est appelé variable STRING. Pendant l’accès à des variables CHARACTER
unidimensionnelles, aucun index n’est indiqué. En revanche, un index
doit être indiqué pour l’accès aux variables CHARACTER bidimensionnelles.
Exemple:
1
2
3
4
5
6
REM variable string AB (longueur 10)
DIM AB$(10)
REM 3 variables string CD (longueur à chaque fois 5)
DIM CD$(3,5)
AB$ = ”Z”
CD$(2) = ”ABC”
Synoptique des variables
Groupe de varia- Nom de variable type de variable Champs (Arbles
rays)
possible (X=oui)
Local
maxi. 8 ca% INTEGER
ractères significaREAL
tifs
! DOUBLE
? BOOLEAN
$ CHARACTER
X
X
X
X
X
Global#
incl. ”#”ca% INTEGER
ractères, maxi. 8
REAL
caractères signifi- ! DOUBLE
catifs
? BOOLEAN
$ CHARACTER
X
X
X
X
X
Permanent@
1 - 100
définissable
permanent@
maxi. 16 ca% INTEGER
ractères significaREAL
tifs
! DOUBLE
? BOOLEAN
$ CHARACTER
X
X
X
X
X
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2 - 59
Fondements de la programmation
2.10.4
Variables dans la programmation CN standard
On souhaite souvent paramétrer à l’aide de variables des fonctions CN
ou des paramètres de fonctions CN dans un programme de pièce à
l’intérieur de la programmation CN standard (DIN).
Lors de cette attribution de valeurs, il faut faire attention que les expressions CPL à l’intérieur de la programmation CN standard soient mises
entre les crochets ”[” et ”]”.
Exemples pour le paramétrage de blocs CN standard:
10 ANGLE = 45
20 VAL1 = 1.5
30 VAL2 = 1.5
40 XPOS = 10.2
50 YPOS = 5.73
60 FEEDRATE = 1000
N70 Rotate([ANGLE])
N80 Scale(X[VAL1],Y[VAL2])
N90 G1 X[XPOS] Y[YPOS] F[FEEDRATE]
.
Il est impossible de paramétrer le numéro de bloc avec les variables CPL!
.
Toutes les adresses appelant un sous-programme ne sont pas destinées à l’écriture variable!
2 - 60
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Fondements de la programmation
2.10.5
Variable ERRNO pour l’exploitation d’erreurs de fonctions CPL
Il est possible de transmettre à une fonction CPL pouvant générer une
erreur d’exécution en cas d’erreur, la variable CPL ERRNO en tant que
paramètre de transfert, dans laquelle la fonction appelée signale les erreurs.
ERRNO
La variable CPL ERRNO est un paramètre optionnel qui peut être programmé dans ces fonctions CPL, dans lesquelles il est déclaré en tant
que paramètre. Là il est programmable en n’importe quelle position.
Si ERRNO n’est pas programmé, la fonction CPL génère une erreur
d’exécution ou un avertissement en cas d’erreur.
En programmant ERRNO la fonction CPL ne génère aucune erreur
d’exécution et aucun avertissement. Dans ce cas la variable CPL
ERRNO doit être exploitée dans le programme CPL, et une erreur
d’exécution doit être générée explicitement avec SETERR ou un avertissement avec SETWARN.
En cas d’exécution correcte de la fonction CPL, ERRNO a la valeur 0.
Les erreurs sont signalées par des valeurs négatives. La signification
des valeurs négatives est généralement valide, cependant toutes les valeurs ne sont pas applicables à chaque fonction CPL Les valeurs d’erreur possibles pour une fonction CPL sont mentionnées ensemble avec
la fonction correspondante.
Liste des valeurs d’erreur généralement valables:
0 : accès OK
- 1 : erreur de paramètre
- 2 : coordonnée / axe n’existe pas
- 3 : coordonnée / axe inadmissible dans le canal.
- 4 : l’axe n’est pas une pseudo-coordonnée.
- 5 : le canal n’existe pas.
- 6 : la fonction ne peut être appelée que dans le propre canal.
- 7 : Impossible de lire les données
- 8 : nom du fichier cible y compris chemin trop long
- 9 : accès au fichier source impossible
- 10 : nom du fichier cible y compris chemin trop long
- 11 : nom du fichier (source ou cible) inadmissible
- 12 : impossible de copier
Exemple:
Lire la position de l’axe X du canal dans le premier canal.
Ce faisant il est possible de programmer avec le même effet de manière
alternative une des quatre lignes suivantes:
10 POS = ACS(”X”,1,1,ERRNO)
10 POS = ACS(”X”,1,ERRNO,1)
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Fondements de la programmation
10 POS = ACS(”X”,ERRNO,1,1)
10 POS = ACS(ERRNO,”X”,1,1)
2 - 61
2 - 62
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Fondements de la programmation
SETERR
Une erreur de durée d’exécution peut être générée avec l’ordre CPL SETERR à la suite de l’exploitation de ERRNO. Le programme de pièces
est ainsi interrompu en cette position.
Ce faisant, le texte indiqué dans le <string d’erreur> est toujours édité,
indépendamment de la langue normalement configurée.
Syntaxe:
SETERR(<string d’erreur>[,<canal>])
avec
<string d’erreur> texte qui est sorti en tant qu’erreur.
(sous numéro d’erreur Wera 3371)
<Canal>
numéro du canal dans lequel doit être éditée l’erreur.
Si <le canal> n’est pas indiqué, le canal actuel est utilisé en tant que valeur par défaut.
ERRNO
variable CPL, programmable à une position quelconque dans les parenthèses.
Avec ERRNO, une erreur d’exécution n’est pas
générée en cas d’erreur, les valeurs signalées sont:
0: accès OK
- 1: erreur de paramètre
- 5: le canal n’existe pas.
Exemple:
Lire la position de l’axe X du canal dans le premier canal
10
20
30
40
POS = ACS(”X”,1,1,ERRNO)
IF ERRNO <> 0 THEN
SETERR(”impossible de lire la position”)
ENDIF
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2 - 63
Fondements de la programmation
SETWARN
Une erreur d’exécution peut être générée avec l’ordre CPL SETWARN à
la suite de l’exploitation de ERRNO, cependant l’exécution du programme de pièce continue.
Ce faisant, le texte indiqué dans le <string d’avertissement> est toujours
édité, indépendant de la langue normalement configurée.
Syntaxe:
SETWARN(<string d’avertissement>[,<canal>])
avec
<string d’avertissement> texte, qui est sorti en tant qu’avertissement.
(sous numéro d’erreur Wera 3372)
<Canal>
numéro du canal dans lequel l’avertissement
doit être sorti.
Si <le canal> n’est pas indiqué, le canal actuel
est utilisé en tant que valeur par défaut.
ERRNO
variable CPL, programmable à une position
quelconque dans les parenthèses.
Avec ERRNO une erreur d’exécution n’est pas
générée en cas d’erreur, les valeurs signalées
sont :
0: accès OK
- 1: erreur de paramètre
- 5: le canal n’existe pas.
CLRWARN
A l’aide de l’ordre CLRWARN il est possible d’effacer tous les avertissements d’un canal, générés par SETWARN.
Syntaxe:
CLRWARN([<canal>])
avec
<Canal>
ERRNO
numéro du canal dans lequel tous les messages d’avertissement doivent être effacés.
Si <le canal> n’est pas indiqué, le canal actuel est utilisé en tant que valeur par défaut.
variable CPL, programmable à une position quelconque dans les parenthèses.
Avec ERRNO une erreur d’exécution n’est pas
générée en cas d’erreur, les valeurs signalées sont :
0: accès OK
- 1: erreur de paramètre
- 5: le canal n’existe pas.
2 - 64
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Fondements de la programmation
Exemple:
10 CLRWARN(,ERRNO)
20 IF ERRNO <> 0 THEN
30
SETWARN(”avertissements non effacés”)
40 ENDIF
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Fondements de la programmation
2.11
Instructions CPL
Il est possible d’attribuer des valeurs aux variables locales et globales.
Ceci s’effectue avec le caractère d’équivalence ”=”.
Exemple: Attribution de valeur pour une variable BOOLEAN
10 START? = FALSE
Valeur
Caractère d’attribution
variable (logique)
Exemple: Attribution de valeur pour une variable REAL
1 X1MIN!
= 2097.876
Valeur (maxi. à 7 caractères)
Caractère d’attribution
Variable REAL double précise
Exemple: Attribution de valeurs entre variables
1 XSOLL
= X1MIN!
Valeur (variable REAL double précise)
Caractère d’attribution
Variable REAL simple précise
La variable à laquelle une valeur doit être attribuée doit se trouver à gauche du caractère d’attribution, la valeur concernée à sa droite. Cet accord doit être surtout considéré si une valeur de variable doit être
attribuée à une autre variable.
NUL
Si aucune valeur n’a été attribuée à une variable, elle a la valeur NUL,
c’est - à - dire la déclaration <variable>= NUL est vraie. Ici il est possible
de reconnaître que le caractère d’équivalence peut se trouver également dans des comparaisons ou des conditions.
Si une variable locale ou globale doit être effacée de manière ciblée, ceci
est possible à l’aide de l’attribution de la valeur NUL. Une variable permanente ne peut pas être effacée mais seulement remplacée.
Exemple: effacement d’une variable
1 XSOLL = NUL
2 IF XSOLL = NUL THEN
3
PRN#(0,”variable non occupée.”)
4 ENDIF
2 - 66
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Fondements de la programmation
Opérations mathématiques
A côté de l’attribution d’une valeur en tant qu’expression de constante
(chiffres) ou en tant que variable, il est également possible d’attribuer la
valeur d’une expression CPL à une variable. Dans une expression CPL
les fonctions avec des constantes et des variables sont possibles.
Les types de calcul élémentaires appartiennent aux fonctions les plus
simples:
Addition
»+«
Soustraction » - «
Multiplication » * «
Division
»/«
Les « opérations à point sont prioritaires sur les opérations à trait »,
c’est - à - dire la multiplication et la division sont effectuées avant l’addition et la soustraction. En plus il est possible d’utiliser des parenthèses,
dont leur imbrication à 7 niveaux pour les expressions simples (sans appels de fonctions) est possible.
Exemple:
1 I% = 25: XHABEN = 10
2 XSOLL = 150/(100-I%)+XHABEN
XSOLL a la valeur 12
Il est en outre également possible d’appeler des fonctions mathématiques ayant un effet sur la variable, les constantes ou sur les expressions
CPL qui doivent se trouver immédiatement après le mot d’ordre concerné entre parenthèses. La fonction se réfère toujours à la représentation interne des chiffres de la valeur de l’entrée. Il est possible de
contrôler celle - ci lors de l’exécution du programme sous ”contrôle du
programme”. En cas d’expressions imbriquées, surtout celles avec des
appels de fonctions, il convient de considérer la profondeur possible de
l’imbrication, qui dépend de la mémoire nécessaire pour les expressions
entre parenthèses pendant l’exécution.
ABS
Représente la valeur absolue de la valeur de l’entrée, c’est - à - dire les
valeurs négatives deviennent positives, les valeurs positives restent positives.
Exemple:
1 I% = -125
2 XWERT = 2*SQRT(ABS(100+I%))
XWERT a la valeur 10
INT
Change la valeur de l’entrée (REAL) en un chiffre entier en coupant les
chiffres après la virgule (arrondissement au chiffre inférieur). La valeur
de l’entrée peut être une constante ou une variable.
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2 - 67
Fondements de la programmation
Exemple:
1 XWERT% = INT(10.9)
XWERT a la valeur 10
ROUND
change la valeur de l’entrée par arrondi au chiffre supérieur ou inférieur
en un chiffre entier (INTEGER). La valeur de l’entrée peut être une expression REAL.
Exemple:
1 XWERT% = Round(10.9)
2 XWERT% = Round(5,5)
3 XWERT% = Round(5.49)
XWERT a la valeur 11
XWERT a la valeur 6
XWERT a la valeur 5
SQRT
Forme la racine carrée d’une valeur de l’entrée. La valeur de l’entrée ne
doit pas être négative en ce moment, étant donné que ceci n’est pas
défini.
Exemple:
1 I% = 44
2 XSOLL = 4*SQRT(100+I%)
XSOLL a la valeur 48
SIN, COS, TAN, ASIN, ACOS, ATAN
En ce qui concerne les fonctions trigonométriques transformant les angles en anciens degrés, il est judicieux de caractériser les angles en tant
que variables REAL double précises. Les fonctions trigonométriques
suivantes peuvent être utilisées:
D SIN
fonction sinus
D COS
fonction cosinus
D TAN
fonction tangente
D ASIN
fonction arc sinus
D ACOS fonction arc cosinus
D ATAN fonction arc tangente
Exemple:
1 ANGLE = 30
2 VALEUR X = SIN(ANGLE)
3 VALEUR Y = ASIN(VALEUR X)
XWERT a la valeur 0,5
XWERT a la valeur 30
2 - 68
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Fondements de la programmation
Liaisons logiques
Il est possible d’effectuer des liaisons logiques binaires avec des variables logiques et décimales avec des variables INTEGER. Elles peuvent
être aussi représentées, comme il est possible de déduire de la figure
ci-dessous, avec les symboles d’opération habituels, à savoir le caractère »·« et le caractère »+« (- pas en CPL- ). Egalement dans ce cas
»les opérations à point sont prioritaires sur les opérations à trait«, la liaison AND prend donc effet avant la liaison OR. Une imbrication de parenthèses jusqu’à 7 niveaux est possible.
NOT, AND, OR, XOR
CPL met à disposition quatre fonctions de liaison:
D Fonction NON
NOT
D Fonction ET
AND
D Fonction OU
OR
D Fonction OU EXCLUSIF
XOR
1
E1
E1
o- A
E2
Membre NOT
E1 = A
NOT
E1
E2
A
0
L
E1
&
A
E2
0
0
0
Membre AND
Membre OR
E1 . E2 = A
E1 + E2 = A
0
L
0
=1
A
Membre XOR
E1 . E2+E1 . E2=A
OR
L
0
0
L
L
L
A
E2
AND
L
0
E1
>1
0
0
0
0
L
L
XOR
L
0
L
L
L
L
0
0
0
0
L
L
L
0
L
L
L
0
Les liaisons logiques peuvent être utilisées pour le masquage de bits.
Exemple: Est - ce qu’en @20 le bit 0 est posé?
...
20 IF @20 AND 1 <> 0 THEN GOTO . POSE
30 ELSE GOTO . NON POSE ENDIF
...
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2 - 69
Fondements de la programmation
Conversionentre systèmes numériques
BCD
Transformer la valeur binaire en format BCD:
<Valeur BCD>=BCD(<valeur binaire>)
Exemple:
1 BCD_WERT = BCD(49)
BCD_WERT a la valeur 73
BIN
Transformer les chiffres codés BCD en valeur binaire:
<Valeur binaire>=BIN(<valeur BCD>)
Exemple:
1 BIN_WERT = BCD(49)
BIN_WERT a la valeur 31
Opérations de comparaison
=, >=, >, <>, <=, <
Les suivants opérateurs de comparaison sont autorisés:
»=«
égal
» >= «
supérieur ou égal
»>«
supérieur
» <>
différent
» <= «
inférieur ou égal
»<«
inférieur
Les opérations de comparaison sont utilisées afin de décrire les relations (”accompli” ou ”non accompli”) d’une condition (par ex. pour les
instructions REPEAT - UNTIL, WHILE - DO - END, IF - THEN - ELSE
- ENDIF).
2 - 70
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Fondements de la programmation
2.12
Autres éléments de base CPL
Constantes
Si les valeurs numériques pour le déroulement du programme sont
fixées et doivent rester inchangées (constantes), il est possible d’utiliser
ces valeurs directement en écriture de chiffres dans les instructions.
Constante en nombre entier (INTEGER)
Les nombres entiers sont écrits sans point décimal.
Exemple:
ANZAHL% = 4
Constante INTEGER
Constante de point de glissement (REAL)
Les nombres réels (chiffres décimaux ou nombres fractionnaires) sont
caractérisés par un point décimal (point de glissement).
Exemple:
PI = 3.141593
Constante REAL
Constante double précise et opérations double précises
Les constantes qui sont attribuées à une variable REAL double précise
ou qui sont comparées à une variable REAL double précise, sont
représentées de manière double précise (c’est - à - dire précises sur 15
positions).
Exemple:
Attribution de constantes REAL double précises et comparaison de variables avec des constantes REAL double précises:
4
20
22
24
26
D5!
D0!
D1!
D2!
D3!
=
=
=
=
=
-1234.123456 + 12345 + 1234.234567
123456789.123456
1.12345678901234
-123456789012345
-1234.123456
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2 - 71
Fondements de la programmation
Les interrogations suivantes donnent le résultat: E? = TRUE
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
IF D0!=123456789.123456 THEN E?=TRUE ELSE E?=FALSE ENDIF
IF D1!=1.12345678901234 THEN E?=TRUE ELSE E?=FALSE ENDIF
IF D2!=-123456789012345 THEN E?=TRUE ELSE E?=FALSE ENDIF
IF D3!=-1234.123456 THEN E?=TRUE ELSE E?=FALSE ENDIF
IF D0! + 2.1 + 3.1 = 123456789.123456 + 2.1 + 3.1 THEN
E? = TRUE
ELSE
E? = FALSE
ENDIF
IF (D0! + 2.1) + 3.1 = 123456789.123456 + 2.1 + 3.1 THEN
E? = TRUE
ELSE
E? = FALSE
ENDIF
Constante de chaîne de caractères
Une constante de chaîne de caractères (constante string) est limitée par
des guillemets ( ” ).
Exemple:
Constante STRING
EXEMPLE$ = ”Ceci est une chaîne de
caractères”
Caractères clé
Les caractères clés suivants sont utilisés par CPL:
#
!
?
,
”
@
%
$
:
(
[
)
]
<
-
/
=
>
+
*
&
La virgule est normalement utilisée en tant que caractère de séparation.
Uniquement à l’intérieur de chaînes de caractères elle est utilisée en tant
que signe de ponctuation. Le point est utilisé en tant que point décimal
dans les chiffres décimaux et en tant que caractérisation label pour les
destinations de saut. Le point est compris en tant que signe de ponctuation à l’intérieur de chaînes de caractères.
2 - 72
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Fondements de la programmation
Mots d’ordre réservés
Les notions de clés citées ici doivent être positionnées séparément ou
être limitées par des caractères spéciaux. Ainsi elles sont reconnaissables en tant que mots d’ordre. Lors de la sélection de noms de variables,
ne pas utiliser des mots d’ordre réservés!
Exemple:
Saut à la ligne 10
nom de symboles (variable) quelconque; s’il est placé
seul, il entraîne un message d’erreur ”Erreur d’exécution
2167 = manque”, parce qu’est attendue une attribution
de valeur à la variable ”GOTO10” .
GOTO 10
GOTO10
Notions clé :
A: ABS
ACOS
AND
APOS
ASC
ASIN
ATAN
E: ELSE
END
ENDIF
ENDCASE
EOF
ERASE
L:
LABEL
LEN
LJUST
P: PDIM
AXO
AXP
B:
ERRNO F: FALSE
FILEACCESS
FILECOPY
FILEDATE
FILENO
FILEPOS
M: MCODS
Z:
ZOT
ZOV
FILESIZE
FOR
FXC
FXCR
FXDEL
FXINS
CALL
CASE
CHR$
CLOCK
CLOSE
CLRWARN
COF
COS
CPOS
CPROBE
D: DATE
DBSEA
DBTAB
DCT
DIM
DIRCR
G:
GETERR
GOTO
I:
N:
NCF
NEXT
NJUST
NOT
NUL
O: OF
MCOPS
MID$
MMC
MPOS
R:
REM
REPEAT
REWRITE
ROUND
S:
V:
VAL
VERSINF$
W: WAIT
PMT
PMV
PPOS
PRN#
PROBE
U: UNTIL
C:
BCD
BIN
BITIF
SCL
SCS
SCSL
SD
SDR
SEEK
WHILE
WPOS
DIRDEL
DIRINF
DO
DPC
IF
INP#
INSTR
INT
OPENR
OPENW
OTHERWISE
OR
SETERR
T:
SETWARN
SIN
SPOS
SQRT
STEP
STR$
TAN
TCV
THEN
TIME
TO
TRIM$
X: XOR
XTAB
TRUE
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2 - 73
Fondements de la programmation
2.13
Ordres pour la synchronisation du bloc CN
2.13.1
Synoptique
A l’aide des ordres pour la synchronisation du bloc CN, il est possible:
D de synchroniser des programmes CN à certains évènements définis.
D De synchroniser la préparation du bloc avec l’exécution du programme.
D De limiter la prévisualisation de blocs (Look-Ahead) à un nombre de
blocs défini.
D De synchroniser les programmes CN les uns avec les autres dans les
différents canaux.
Les fonctions de synchronisation prennent effet soit au moment de la
préparation du bloc, soit au moment actif de l’exécution du bloc.
Fonctions de synchronisation de la préparation du bloc:
D WAIT (sans paramètre): Retient la préparation du bloc jusqu’à ce que
tous les blocs préalables aient été traités.
D Fonction CPL WAIT(,<durée d’attente>): La préparation du bloc est
arrêtée pendant la durée indiquée.
D Fonction CPL WAIT(BITIF(...)): La préparation de bloc attend un signal défini au sein de l’interface bit API CN.
D BlkNmb: Limite la prévisualisation de blocs au nombre programmé
de blocs.
Fonctions de synchronisation au moment actif:
D WAITA / WAITO: Attente d’un état défini sur l’interface bit API CN.
D WPV / WPVE: Attendre la valeur d’une variable CPL permanente.
D SPV / SPVE: Ecriture de variables CPL permanentes.
D ASTOPA / ASTOPO: Arrêt de mouvement jusqu’à ce qu’une position
définie de l’axe soit atteinte.
D BSTOPA / BSTOPO: Arrêt de mouvement jusqu’à ce que des positions définies soient atteintes dans le système de coordonnées de
base de la pièce à usiner.
D WSTOPA / WSTOPO: Arrêt de mouvement jusqu’à ce que des positions définies soient atteintes dans le système actuel de coordonnées
(WCS) de la pièce à usiner.
D OFFSTOPA / OFFSTOPO: Suppression de conditions d’arrêt dans le
canal pilote.
2 - 74
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Fondements de la programmation
2.13.2
Fonctions de synchronisation de la préparation du bloc
WAIT (sans paramètre)
La fonction WAIT arrête la préparation du bloc jusqu’à ce que tous les
blocs programmés avant le bloc WAIT soient effectués complètement.
Elle est impérativement nécessaire si ensuite à l’intérieur du programme
il est nécessaire d’avoir accès à des données relatives à la machine ou
au processus.
La préparation du bloc dans laquelle les lignes de programmation individuelles sont analysées et interprétées se déroule - du point de vue du
temps - toujours avant l’exécution sur la machine. Le laps de temps entre la préparation et l’exécution n’est pas constant, mais dépend de plusieurs paramètres (avance, distance de déplacement, Look-Ahead,
etc.).
Si le programme doit réagir alors à un état réel relatif à la machine ou au
processus (par ex. position réelle actuelle, signal sur l’interface bit, etc.),
il doit être assuré à l’aide de WAIT que ce laps de temps s’élève à ”0”
exactement au moment de l’exploitation.
Exemple: WAIT (sans paramètre)
N10
N100
N20
30
40
50
X0
(MSG, encore en marche)
X150
WAIT
XPOS = MPOS(1)-150
IF XPOS < 0.0001 THEN
(MSG, position atteinte)
70 ENDIF
.
Traitement du bloc arrêté
”Position atteinte” est sortie à
X=150
Il est possible de programmer la fonction WAIT (sans) paramètre
aussi bien dans les blocs CN standard (DIN) que dans les blocs
CPL. Dans un bloc CPL avec instruction WAIT, ”:” ne doit pas être
programmé. Les instructions CPL suivantes doivent être écrites
dans un nouveau bloc CPL.
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2 - 75
Fondements de la programmation
Fonction CPL : WAIT(,<durée d’attente>)
Arrête la préparation du bloc jusqu’à ce que la durée d’attente programmée soit terminée.
Syntaxe:
WAIT(,<durée d’attente>[,<var.résult>])
avec:
<durée d’attente>
<Var. résult>
durée d’attente en millièmes de seconde, sans
chiffres après la virgule. La durée d’attente peut
être programmée également en tant qu’expression
arithmétique en nombre entier.
Variable intégrale optionnelle. A l’expiration de la
durée d’attente <var. résult> est occupée avec 1.
Exemples WAIT avec durée d’attente:
10
WAIT(,1000,E%)
10 WAIT(,ZEIT%)
Le traitement du bloc est arrêté pendant
1000ms Ensuite la variable E% est occupée
avec la valeur intégrale ”1”.
Le contenu de la variable intégrale ZEIT%
détermine combien de temps le traitement
du bloc est arrêté. Pas de signalisation de
valeurs.
Fonction CPL : WAIT(BITIF(...))
La préparation du bloc est arrêtée jusqu’à ce qu’il se soit produit un état
défini sur l’interface bit API CN.
En option il est possible de programmer un laps de temps au même moment. La préparation du bloc est alors arrêtée jusqu’à ce que l’état sur
l’interface bit se soit produit ou jusqu’à ce que le laps de temps ait expiré.
Syntaxe:
WAIT(<BITIF-condition>[,[<Timeout>][,<var.résult>]])
avec:
<BITIF-condition>
Spécifie la condition qui doit être contrôlée sur
l’interface bit API CN. Ce faisant la syntaxe suivante doit être respectée:
[NOT(]BITF(<paramètre>)[)][=<état>]
<Paramètre> Paramètre de transfert de la
fonction BITIF (description voir
fonction BITIF, page 5 - 46).
2 - 76
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Fondements de la programmation
<Etat>
<Timeout>
<Var. résult.>
Expression booléenne permettant de comparer le résultat de la
fonction BITIF. Si <l’état> n’est
pas programmé, la comparaison
avec TRUE est effectuée.
Si la condition est satisfaite, le traitement de
blocs se poursuit à nouveau.
La préparation du bloc attend jusqu’à ce que la
<condition BITIF> a été remplie, cependant au
maximum jusqu’à ce que la durée <Timeout>
soit expirée.
Variable intégrale optionnelle. A l’expiration de
la durée d’attente <var. résult> est occupée
avec 1.
Exemples WAIT(BITIF(...):
10 WAIT(BITIF(1,1,1)=TRUE)
Attente, jusqu’à ce que le 2ème signal de l’entrée relatif à
l’axe du 1er axe soit posé.
10 WAIT(BITIF(2,0,2)=(E1? OR E2?))
Attente, jusqu’à ce que le 3ème signal de l’entrée relatif au
canal du 2ème canal possède la valeur de l’expression logique (E1? OR E2?).
10 WAIT(NOT BITIF(3,2,1),,C%)
20 IF C%=0 THEN
30
DSP(10,10,”COND. DEJA OK”)
40 ENDIF
Attente, jusqu’à ce que le 4ème signal de l’entrée relatif à la
broche de la 1ère broche possède la valeur FALSE. La variable C% fournit soit la valeur ”0”, si la condition était déjà
satisfaite lors de l’appel WAIT, ou la valeur ”2”, si la condition a été satisfaite seulement pendant l’attente.
10
20
30
40
50
60
70
Attente, jusqu’à ce que le 5ème signal de sortie relatif à
l’axe du 1er axe prenne la valeur de la variable E7?, ou que
250 ms se soient écoulées. La variable ERG% fournit soit
la valeur ”0”, si la condition était déjà satisfaite lors de l’appel WAIT, ou la valeur ”1”, si le temps est déjà expiré, ou la
valeur ”2”, si la condition a été satisfaite pendant l’attente.
WAIT(BITIF(4,4,1)=E7?,250,ERG%)
IF ERG%=0 THEN
DSP(10,10,”PAS ATTENDU”)
ENDIF
IF ERG%=2 THEN
DSP(10,10,”>ATTENDU 250ms”)
ENDIF
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2 - 77
Fondements de la programmation
BlkNmb (BNB)
A l’aide de la fonction CN standard BlkNmb, il est possible de limiter le
nombre maximal de blocs traités dans la préparation de blocs.
Avec la fonction BlkNmb, il est par exemple possible dans le programme
de pièces suivant de gérer la poursuite du traitement de résultats de mesure déterminés au moment de l’exécution.
Syntaxe:
BlkNmb(<Anz>)
Limitation MARCHE.
BlkNmb() ou
BlkNmb(0)
Limitation ARRET.
Le nombre de blocs maxi. permis
dépend de MP 7060 00110.
Abréviation:
avec:
<Anz>
BNB(...)
Nombre de blocs maxi. souhaité.
Intégrale.
Champs de saisie: supérieur/égal à 0.
0: Le nombre de blocs maxi. permis dépend de
MP 7060 00110.
Particularités et restrictions:
D Si au moment de l’appel de la fonction déjà plus de <Anz> blocs sont
préparés, la préparation de bloc arrête aussi longtemps que le nombre des blocs préparés dépasse <Anz>.
D Si par rapport au <Anz> plus de blocs sont indiqués que prévu dans le
cadre de la configuration de la commande, le nombre de blocs effectif
est automatiquement réduit au paramétrage MP 7060 00110.
2 - 78
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Fondements de la programmation
2.13.3
Fonctions de synchronisation au moment de l’exécution du bloc
Un programme peut fonctionner par canal dans la IndraMotion MTX.
Toutefois, en divisant des séquences d’usinage séparées en différents
programmes séparés qui fonctionnent dans différents canaux, il est possible de piloter le déroulement de l’usinage de chaque programme
séparé par des fonctions de synchronisation dépendantes du déroulement de l’exécution.
Toutes les fonctions de synchronisation ont des listes de paramètres
CPL (similaires à des sous-programmes) au moment de l’exécution du
bloc. Dans celles - ci, des listes d’expressions CPL qui se mettent entre
les crochets ”[” et ”]” sont programmées.
En général s’applique:
D Les variables CPL permanentes utilisées dans les fonctions WPV,
WPVE, SPV, SPVE sont valides dans tout le système. Le programmeur doit donc s’assurer qu’elles sont utilisées correctement afin
d’éviter tout effet réciproque non voulu.
D Dans les fonctions CN proposées, on ne doit utiliser que les types de
variables CPL permanentes simples exposés ci - après:
- INT
- BOOL
- REAL
- DOUBLE
Pour les Arrays, seuls des éléments individuels peuvent être appelés!
Les fonctions WAITA, WAITO, WVP, WVPE entraînent implicitement un Downslope en fin de bloc. Des points de synchronisation
mal posés peuvent entraîner un endommagement de la machine.
Il est donc recommandé de tester le déroulement du programme
avant l’usinage proprement dit, afin de pouvoir détecter d’éventuels problèmes de synchronisation au cours de son exécution.
R911311170 / 01
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2 - 79
Fondements de la programmation
Attente d’états sur l’interface bit API CN: WAITA / WAITO
Avec la fonction WAITA / WAITO, le système attend, au moment de
l’exécution d’un programme, qu’un ou plusieurs des 16 signaux d’interface max. acceptent une valeur respective prédéfinie.
Selon la liaison, il est possible de programmer avec plusieurs signaux
d’interface:
D WAITA: ”Et-liaison ” des différents signaux
Attendre jusqu’à ce que tous les signaux d’interface aient accepté la
valeur prédéfinie.
D WAITO: ”Ou-liaison” des différents signaux
Attendre jusqu’à ce qu’ un signal d’interface ait accepté la valeur
prédéfinie.
Exemple:
Le programme 1 dans le canal 1 traite la face avant d’une pièce de tournage. Le programme 2 dans le canal 2 doit fraiser une rainure sur cette
face et doit attendre que le programme 1 libère la pièce pour le programme 2. La libération de la pièce pour le programme 2 s’effectue par
pose de certains signaux d’interface. Lorsque les signaux d’interface
ont atteint l’état voulu, le canal 1 transfère la validation au canal 2. Tandis
que le programme 2 est exécuté, le programme 1 attend le programme 2
pour poursuivre son traitement.
Syntaxe:
Attendre chacun des signaux indiqués:
WAITA[BITIF(<paramètre>){=<état>}, BITIF(<paramètre>){=<état>},...,{<Timeout>}]
Attendre un des signaux indiqués:
WAITO[BITIF(<paramètre>){=<état>}, BITIF(<paramètre>){=<état>},...{,<Timeout>}]
avec:
BITIF
<Paramètre>
<Etat>
<Timeout>
fonction BITIF interroge l’interface API CN.
En option 2 à 16 des signaux d’interface peuvent être
interrogés simultanément.
Paramètre de transfert de la fonction BITIF (description voir fonction BITIF, page 5 - 46).
Expression booléenne permettant de comparer le
résultat de la fonction BITIF. Si <l’état> n’est pas programmé, la comparaison avec TRUE est effectuée.
Si la condition est satisfaite, le traitement de blocs se
poursuit à nouveau.
en option temps en ms, Default = 0.
Si <Timeout> est expiré avant que la condition correspondante soit satisfaite, une alarme est émise et l’attente se poursuit.
Si un Timeout n’a pas été programmé ou s’il est égal à
0, il n’y aura pas d’alarme émise.
2 - 80
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Fondements de la programmation
Exemples:
N10 WAITO[BITIF(10,1,1)=FALSE,
BITIF(11,1,2)]
Attend activement jusqu’à ce
que BITIF(10,1,1) ait accepté
la valeur 0 ou
BITIF(11,1,2) ait accepté la
valeur 1.
N10 WAITA[BITIF(10,1,1)=FALSE,
BITIF(11,1,2)]
Attend activement jusqu’à ce
que BITIF(10,1,1) ait accepté
la valeur 0 et BITIF(11,1,2) la
valeur 1.
Pour WAITA, WAITO, on notera:
D Si WAITA et WAITO sont programmés dans un bloc CN, l’exécution
du bloc sera alors suspendue jusqu’à ce que ces deux conditions soient remplies; la condition WAITO étant évaluée tout d’abord.
Les fonctions WAITA, WAITO, WVP, WVPE entraînent implicitement un Downslope en fin de bloc. Des points de synchronisation
mal posés peuvent entraîner un endommagement de la machine.
Il est donc recommandé de tester le déroulement du programme
avant l’usinage proprement dit, afin de pouvoir détecter d’éventuels problèmes de synchronisation au cours de son exécution.
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2 - 81
Fondements de la programmation
Attendre la valeur d’une variable CPL permanente: WPV / WPVE
Avec la WPV / WPVE, le système attend au moment de l’exécution de
programmes qu’une variable CPL permanente ait accepté une valeur
définie de comparaison.
La valeur de comparaison peut être déterminée à des moments
différents:
D WPV: La valeur de comparaison est une expression CPL qui est comparée à la valeur de la variable permanente au moment de l’exécution.
L’exploitation au moment de l’exécution ne permet qu’une expression
CPL simple.
D WPVE: La valeur de comparaison est une expression CPL qui est
calculée au moment de la préparation, mais qui n’est comparée à la
valeur de la variable permanente qu’au moment de l’exécution.
Syntaxe:
La valeur de comparaison n’est déterminée qu’au moment de l’exécution:
WPV[<Variable CPL perm.><opérateur de comparaison><expression
CPL simple>{,<Timeout>}]
La valeur de comparaison n’est déterminée qu’au moment de la préparation:
WPVE[<Variable CPL perm.><opérateur de comparaison><expression CPL>{,<Timeout>}]
avec:
<Variable CPL
perm.>
<Opérateur de comparaison>
La variable permanente est caractérisée par
le caractère ”@”, suivi du nom de variable.
Les opérateurs de comparaison suivants sont
possibles:
2 - 82
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Fondements de la programmation
=
La variable CPL permanente est égale
à la valeur de l’expression CPL. Judicieux seulement pour valeurs intégrales
ou booléennes.
<>
La variable CPL permanente est inégale à la valeur de l’expression CPL.
Judicieux seulement pour valeurs intégrales ou booléennes.
<
La variable CPL permanente est
inférieure àla valeur de l’expression
CPL.
3
La variable CPL permanente est
inférieure ou égale à la valeur de l’expression CPL.
>
La variable CPL permanente est
supérieure àla valeur de l’expression
CPL.
.
<simple
Expression CPL>
<Expression CPL>
<Timeout>
La variante CPL permanente est
supérieure ou égale à la valeur de l’expression CPL.
Afin de ne pas nuire à la génération de mouvement au moment de l’exécution, uniquement des expressions CPL simples peuvent
être analysées.
Une expression CPL simple est une expression mathématique se composant de variables CPL permanentes, de constantes et des
opérations mathématiques possibles en CPL.
Expression mathématique quelconque en langage de programmation CPL
En option temps en ms, défaut = 0.
Si <Timeout> est expiré avant que la condition
correspondante soit satisfaite, une alarme est
émise et l’attente se poursuit.
Si un Timeout n’a pas été programmé ou s’il
est égal à 0, il n’y aura pas de génération d’alarme.
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2 - 83
Fondements de la programmation
Exemples:
N10 WPV[@9=10]
Le programme attend au moment actif
jusqu’à ce que la variable @9 ait acceptée la valeur 10.
N10 WPVE[@8=(5*#VAR2%)]
L’expression ”5 * #VAR2%” est évaluée
au moment de la préparation. La valeur
alors déterminée est comparée au moment de l’exécution avec la variable permanente @8. Tant que @8 ne correspond pas à la valeur déterminée, un nouveau bloc CN ne peut pas être activé.
2 - 84
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Fondements de la programmation
Ecriture de variables CPL permanentes: SPV / SPVE
A l’aide de la fonction SPV / SPVE, une valeur est attribuée à une variable CPL permanente par écriture au moment de l’exécution.
La valeur peut être déterminée aux moments différents:
D SPV: la valeur à attribuer à la variable permanente n’est déterminée
qu’au moment de l’exécution.
L’exploitation au moment de l’exécution ne permet qu’une expression
CPL simple.
D SPVE: la valeur à attribuer à la variable permanente est calculée au
moment de la préparation (temps d’interprétation CPL), mais elle
n’est attribuée à la variable CPL permanente qu’au moment de
l’exécution.
Syntaxe:
Cette valeur n’est déterminée qu’au moment de l’exécution:
SPV[<CPL perm.-Variable> = <CPL simple-expression>]
Cette valeur est déterminée au moment de la préparation:
SPVE[<CPL perm.-Variable> =
avec:
<Variable CPL
perm.>
<simple
Expression CPL>
<Expression CPL>
<CPL-expression>]
La variable permanente est caractérisée par
le caractère ”@”, suivi du nom de variable.
Afin de ne pas nuire à la génération de mouvement au moment de l’exécution, uniquement des expressions CPL simples peuvent
être analysées.
Une expression CPL simple est une expression mathématique se composant de variables CPL permanentes, de constantes et des
opérations mathématiques possibles en CPL.
Expression mathématique quelconque en langage de programmation CPL
Exemples:
N10 SPV[@6=1]
La valeur 1 est attribuée au
moment de l’exécution à la
variable permanente ”@6”.
N10 SPV[@5=(7*(@PERMVAR1% +5))]
La valeur de l’expression
(7*(@PERMVAR1% + 5)) est
calculée au moment de l’exécution puis attribuée à @6.
N10 SPVE[@5=(7*#VAR1%)]
La valeur de l’expression (7 *
#VAR1%) est calculée au moment de la préparation puis
attribuée au moment de l’exécution à @5.
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2 - 85
Fondements de la programmation
Arrête le mouvement jusqu’à ce qu’une position d’axe soit atteinte: ASTOPA / ASTOPO
Avec la fonction ASTOPA / ASTOPO il est possible de synchroniser des
mouvements entre les canaux. En fonction de la position d’un ou de
plusieurs axes du système de coordonnées d’axe ACS dans un canal, le mouvement synchrone dans un autre canal peut être arrêté puis
poursuivi.
Restrictions:
D Les axes qui sont utilisés pour la synchronisation doivent appartenir à
un autre canal que celui à piloter, car dans le cas contraire un auto verrouillage risque de se produire.
D Le canal à piloter doit se trouver en mode automatique ou en entrée
manuelle.
D Si des conditions UND et ODER sont prédéfinies pour ce canal en
même temps, le canal sera arrêté si la condition correspondante est
satisfaite pour au moins l’une des deux fonctions.
Pour chaque canal qui est piloté, une ou plusieurs conditions pour
arrêter le canal peuvent être prédéfinies:
D ASTOPA: Tant que toutes les conditions sont satisfaites, le mouvement synchrone du canal à piloter est arrêté (liaison UND logique).
D ASTOPO: Tant qu’au moins une condition est satisfaite, le mouvement synchrone du canal à piloter est arrêté (liaison ODER logique).
.
Par la définition de nouvelles conditions UND et ODER toutes les
conditions jusqu’à présent n’auront plus d’effet.
Syntaxe:
Conditions UND:
ASTOPA[<numéro de canal>,<cond.1>{,<cond.2>}{..{,<cond.8>}.}]
Conditions ODER:
ASTOPO[<numéro de canal>,<cond.1>{,<cond.2>}{..{,<cond.8>}.}]
avec:
<Numéro du canal>
<Cond.1,
Cond.2...
Cond.8>
Numéro du canal à piloter (1..n). Valeur intégrale
ou variable intégrale.
Définition de 1 à 8 conditions sous la forme:
<Axe><opérateur de comparaison><valeur de
comparaison>
avec:
<Axe>
Nom d’axe de système ou de canal,
programmé en tant que constante
de string CPL ou variable de string
CPL.
2 - 86
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Fondements de la programmation
<Opérateur
de comparaison>
<Valeur de
comparaison>
.
Opérateurs autorisés:
< , ≤, > , ≥
Valeur réelle ou expression réelle
CPL. La valeur est calculée au moment de la préparation et elle reste
active en tant que valeur modale.
A partir d’un canal, il est possible de stopper jusqu’à 4 autres canaux au maximum au moyen des conditions UND-/ODER.
Exemple:
Utilisation de noms et numéros d’axes
10 ACHSNR% = 2
20 ACHSNAME$ = ”X”
30 STOPCHAN% = 2
:
N40 ASTOPO[STOPCHAN%, ACHSNR%<10]
:
N90 ASTOPO[STOPCHAN%, ”Z”>20.3]
:
N150 ASTOPO[STOPCHAN%, ACHSNAME$<1.5]
Définition
- Numéro de l’axe,
- Nom de l’axe
- Numéro du canal
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
2 - 87
Fondements de la programmation
Arrêt de mouvement jusqu’à ce qu’une position de base de la pièce à usiner soit atteinte:
BSTOPA / BSTOPO
Avec la fonction BSTOPA / BSTOPO il est possible de synchroniser des
mouvements entre les canaux. En fonction de la position d’une ou de
plusieurs coordonnées du système de coordonnées de base de la
pièce à usiner BCS dans un canal, le mouvement synchrone dans un
autre canal peut être arrêté puis poursuivi.
Restrictions:
D Les coordonnées qui sont utilisées pour la synchronisation doivent
appartenir à un autre canal que celui à piloter, car dans le cas contraire un auto - verrouillage risque de se produire.
D Le canal à piloter doit se trouver en mode automatique ou en entrée
manuelle.
D Si des conditions UND et ODER sont prédéfinies pour ce canal en
même temps, le canal sera arrêté si la condition correspondante est
satisfaite pour au moins l’une des deux fonctions.
Pour chaque canal qui est piloté, une ou plusieurs conditions pour
arrêter le canal peuvent être prédéfinies:
D BSTOPA: Tant que toutes les conditions sont satisfaites, le mouvement synchrone du canal à piloter est arrêté (liaison UND logique).
D BSTOPO: Tant qu’au moins une condition est satisfaite, le mouvement synchrone du canal à piloter est arrêté (liaison ODER logique).
.
Par la définition de nouvelles conditions UND et ODER toutes les
conditions jusqu’à présent n’auront plus d’effet.
2 - 88
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Fondements de la programmation
Syntaxe:
Conditions UND:
BSTOPA[<numéro de canal>,<cond.1>{,<cond.2>}{..{,<cond.8>}.}]
Conditions ODER:
BSTOPO[<numéro de canal>,<cond.1>{,<cond.2>}{..{,<cond.8>}.}]
avec:
<Numéro du canal>
<Cond.1,
Cond.2...
Cond.8>
.
Numéro du canal à piloter (1..n). Valeur intégrale
ou variable intégrale.
Définition de 1 à 8 conditions sous la forme:
<Coordonnée><opérateur de comparaison><valeur de comparaison>
avec:
<Coordonnée> En ce qui concerne BCS:
Nom de coordonnée ou index de
coordonnée, programmé en tant
que constante de string CPL ou
variable de string CPL.
<Opérateur de Opérateurs autorisés:
comparaison> < , ≤, > , ≥
<Valeur de
Valeur réelle ou expression réelle
comparaison> CPL. La valeur est calculée au
moment de la préparation et elle
reste active en tant que valeur
modale.
A partir d’un canal, il est possible de stopper jusqu’à 4 autres canaux au maximum au moyen des conditions UND-/ODER.
Exemple:
Activer une condition UND pour des coordonnées de base de la pièce à
usiner
N10 BSTOPA[3,”z”<12.0,”x”>15]
Le canal 3 sera arrêté tant que
les conditions suivantes sont
applicables dans le canal pilotant :
Position de la coordonnée de
base de la pièce à usiner z <
12 mm et
Position de la coordonnée de
base de la pièce à usiner x >
15 mm
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
2 - 89
Fondements de la programmation
Arrêt de mouvement jusqu’à ce qu’une position de la pièce à usiner soit atteinte: WSTOPA /
WSTOPO
Avec la fonction WSTOPA / WSTOPO il est possible de synchroniser
des mouvements entre les canaux. En fonction de la position d’un ou de
plusieurs axes du système de coordonnées de la pièce à usiner WCS
dans un canal, le mouvement synchrone dans un autre canal peut être
arrêté puis poursuivi.
Restrictions:
D Les coordonnées qui sont utilisées pour la synchronisation doivent
appartenir à un autre canal que celui à piloter, car dans le cas contraire un auto - verrouillage risque de se produire.
D Le canal à piloter doit se trouver en mode automatique ou en entrée
manuelle.
D Si des conditions UND et ODER sont prédéfinies pour ce canal en
même temps, le canal sera arrêté si la condition correspondante est
satisfaite pour au moins l’une des deux fonctions.
Pour chaque canal qui est piloté, une ou plusieurs conditions pour
arrêter le canal peuvent être prédéfinies:
D WSTOPA: Tant que toutes les conditions sont satisfaites, le mouvement synchrone du canal à piloter est arrêté (liaison UND logique).
D WSTOPO: Tant qu’au moins une condition est satisfaite, le mouvement synchrone du canal à piloter est arrêté (liaison ODER logique).
.
Par la définition de nouvelles conditions UND et ODER toutes les
conditions jusqu’à présent n’auront plus d’effet.
2 - 90
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Fondements de la programmation
Syntaxe:
Conditions UND:
WSTOPA[<numéro de canal>,<cond.1>{,<cond.2>}{..{,<cond.8>}.}]
Conditions ODER:
WSTOPO[<numéro de canal>,<cond.1>{,<cond.2>}{..{,<cond.8>}.}]
avec:
<Numéro du canal>
<Cond.1,
Cond.2...
Cond.8>
.
Numéro du canal à piloter (1..n). Valeur intégrale
ou variable intégrale.
Définition de 1 à 8 conditions sous la forme:
<Coordonnée><opérateur de comparaison><valeur de comparaison>
avec:
<Coordonnée> En ce qui concerne WCS:
Nom de coordonnée ou index de
coordonnée, programmé en tant
que constante de string CPL ou
variable de string CPL.
<Opérateur de Opérateurs autorisés:
comparaison> < , ≤, > , ≥
<Valeur de
Valeur réelle ou expression réelle
comparaison> CPL. La valeur est calculée au
moment de la préparation et elle
reste active en tant que valeur
modale.
A partir d’un canal, il est possible de stopper jusqu’à 4 autres canaux au maximum au moyen des conditions UND-/ODER.
Exemple:
Activer une condition UND pour des coordonnées de la pièce à usiner
N10 WSTOPA[3,”Z”<12.0,”X”>15]
Le canal 3 sera arrêté tant que
les conditions suivantes sont
applicables dans le canal pilotant:
Position de la coordonnée Z de
la pièce à usiner du canal
inférieure à 12 mm et position
de la coordonnée X de la pièce
à usiner supérieure à 15 mm
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
2 - 91
Fondements de la programmation
Suppression des conditions d’arrêt: OFFSTOPA / OFFSTOPO
Effacement des conditions d’arrêt pour un canal pilote.
Syntaxe:
OFFSTOPA
Efface toutes les conditions d’arrêt UND
OFFSTOPO
Efface toutes les conditions d’arrêt OU
Pour les fonctions de synchronisation, on notera:
D ASTOPO, BSTOPO, WSTOPO, OFFSTOPO sont des fonctions modales qui se révoquent réciproquement.
D ASTOPA, BSTOPA, WSTOPA, OFFSTOPA sont des fonctions modales qui se révoquent réciproquement.
ATTENTION
Mouvement de déplacement non intentionnel
Beaucoup de fonctions CN attendent la programmation d’adresses d’axes ou de coordonnées. En règle générale ici, hormis les
adresses des coordonnées, uniquement les adresses des axes
concernés du canal, donc des axes synchrones, peuvent être programmées.
Globalement, la programmation de l’adresse d’un axe asynchrone à l’intérieur d’une liste de paramètres provoque une erreur
de syntaxe alors que la programmation en dehors d’une liste de
paramètres entraîne un mouvement de déplacement synchrone !
Exceptions:
G74(Home) VA1:
l’axe asynchrone VA se déplace vers le
point de référence.
GAX(VA):
axe asynchrone VA est repris
dans le canal
FsMove, FsTorque, FsReset: La fonctionnalité déplacement vers
butée fixe a également un effet sur les axes
asynchrones.
2 - 92
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fondements de la programmation
Notes:
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3
Fonctions CN avec syntaxe conforme à la DIN
66025 (incl. extensions)
3.1
Synoptique
3-1
La commande dispose d’un grand nombre de fonctions CN. En l’occurrence, excepté les ordres qui sont déterminés dans la DIN 66025, également des extensions essentielles dans le domaine des codes G et des
éléments de syntaxe additionnels similaires à la langue standard.
Les fonctions CN de la commande comprennent
D 1les codes G à 1 et 2 chiffres:
ils suivent en grande partie la DIN 66025 et complètent avantageusement son ”vocabulaire du code G” afin
D d’étendre les groupes de fonctions compris dans la DIN
(par ex. G52, G53, G54, ...), ou
D d’introduire de nouveaux groupes de fonctions en rapport avec les
groupes de fonctions déjà existants.
Les codes G à 1 chiffre peuvent toujours être écrit avec 2 chiffres
commençant par un zéro (par ex. G0=G00, G1=G01, ...).
D 3-Codes G à 3 chiffres (cas exceptionnels):
ces codes G sont utilisés lorsqu’une fonctionnalité déjà existante en
2D est introduite de la même façon en 3D (par ex. G41, G42 - > G141,
G142).
D Codes G suivis de ”.”:
ils sont utilisés en liaison avec les décalages d’origine ou transformation des coordonnées.
Ces fonctions possèdent jusqu’à 6 banques qui peuvent être appelées/programmées via le suffixe ”.”.
Exemples:
G54.4 1. Décalage de l’origine de la banque 4
G59.4 6. Décalage de l’origine de la banque 4
D Fonctions M avec fonctionnalité CN définie
par ex. M0, M30
D Fonctions CN avec syntaxe de langue standard
D (voir le chapitre 4)
.
Un synoptique sous forme de tableau de toutes les fonctions peut
être trouvé dans l’annexe à partir de la page A - 2.
En outre toutes les fonctions NC se trouvent dans l’index à partir de
la page A - 54.
3-2
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Ecritures utilisées
Dans le manuel, les écritures suivantes sont utilisées pour la syntaxe
des fonctions CN:
Police de caractères ”Courier gras” ou ”Courier”:
Les suites de caractères dans cette écriture doivent être programmées
comme indiqué.
Exemple: G0(POL)
Crochets triangulaires < >
caractérisent un caractère de substitution pour une expression/un paramètre à programmer. Le caractère de substitution est représenté en
italique.
Exemple: <Axe1>
Accolades { }
caractérisent une expression/un paramètre optionnel/le
De tels paramètres peuvent mais ne doivent pas être programmés absolument.
Exemple: G0{({POL,}{<Par1>})}
caractère ”|”
sépare les paramètres possibles mais non utilisables simultanément
(paramètre alternatif).
Exemple: G0{({POL,}{NIPS|IPS1|IPS2|IPS3})}
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Codes G
G00
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3.2
Codes G
3.2.1
Interpolation linéaire à vitesse rapide
3-3
G00
Effet
La position programmée est atteinte par interpolation sur une droite en
effectuant une trajectoire à la vitesse maximale (à vitesse rapide).
Ce qui suit s’applique:
D Un axe au moins se déplace à vitesse ou accélération maximale. La
vitesse des axes est réglée de façon à atteindre le point cible au
même moment.
D Si la fonction est activée, le signal IF du canal ”vitesse rapide active”
est généré.
D L’écart de poursuite (décalage entre valeur de consigne et valeur
réelle) en fin de bloc permet de réduire la taille de la fenêtre cible définie (= fonctionnalité ”Arrêt précis”).
D La fonction est modale et révoque G1, G2, G3, G5, G6, G33.
+Y
300
Position
d’arrivée
G0
200
100
Position de départ
+X
W
100
200
300
400
500
Programmation
Fonction de base
Syntaxe:
G0
Avance rapide avec arrêt précis (Fenêtre de positionnement précis) et Programmation de la position d’arrivée
aux coordonnées cartésiennes.
Exemple:
:
N40 X100 Y100
N50 G0 X500 Y300
Position de départ.
Approche de la position cible à vitesse
rapide.
3-4
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Codes G
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
G00
Paramètres optionnels
Syntaxe:
G0({NIPS|IPS|IPS1|IPS2|IPS3,}{POL})
avec
NIPS
IPS
IPS1
IPS2
IPS3
POL
Arrêt précis OFF. Pas de décélération à v=0 en fin de bloc.
Arrêt précis ON. Ce faisant, la dernière fenêtre d’arrêt
précis déterminant l’entrée est prise en compte (défaut =
fenêtre de positionnement précis).
En fin de bloc, la commande décélère tout d’abord à la
vitesse sur trajectoire v = 0. Le bloc suivant n’est déplacé
que lorsque cette fenêtre de positionnement a été atteinte
pour tous les axes intéressés.
La fenêtre d’arrêt précis en fonctionnement d’avance n’est
pas influencée par la fenêtre de positionnement de vitesse
rapide.
Comme IPS, mais toujours avec la fenêtre de positionnement précis.
Comme IPS, mais toujours avec la fenêtre de positionnement approximatif.
Comme IPS, mais aucune fenêtre de positionnement n’est
contrôlée, seule une décélération à la vitesse v=0 en fin de
bloc est effectuée.
Pour plus d’informations sur l’Arrêt précis, consultez la
fonction G61/G62.
Active la programmation des coordonnées polaires et
définit l’angle polaire 1 sur 0, l’angle polaire 2 sur 90 degrés.
Comment programmer en coordonnées polaires, voir chapitre 4.53.2 à partir de la page 4 - 101.
Particularités et restrictions:
D La fonction est programmable avec ou sans adresse d’axes dans un
même bloc.
D La vitesse correspondante est déterminée via les paramètres machine pour la vitesse maximale de l’axe.
D La vitesse rapide peut être réduite à la valeur définie dans les paramètres machine au moyen du signal IF du canal ”Vitesse rapide
réduite” (qCh_RedRap).
D La vitesse rapide peut être limitée via la fonction ”vitesse rapide de
test”, pilotée par le signal IF du canal ”vitesse rapide de test”
(qCh_TestRap).
D On peut influencer cette vitesse au moyen du potentiomètre.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Codes G
G01
3.2.2
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Interpolation linéaire à vitesse d’avance programmée
3-5
G01
Effet
La position programmée est atteinte par interpolation sur une droite par
une avance active valide (programmable par addresse F).
Le mouvement est coordonné de façon à ce que tous les axes intéressés atteignent simultanément le point d’arrivée programmé.
Ce faisant s’applique:
D La vitesse d’avance programmée (F) correspond à une avance sur
trajectoire et de ce fait, dans le cas de mouvements de plusieurs
axes, la participation de chaque axe est inférieure à F.
D La fonction est modale et révoque G0, G2, G3, G5, G6, G33.
+Y
300
Position
d’arrivée
G1
200
100
Position de départ
+X
W
100
200
300
400
500
Programmation
Fonction de base
Syntaxe:
G1
Mouvement suivant l’avance active et Programmation de
la position d’arrivée aux coordonnées cartésiennes.
Exemple:
:
N40 X100 Y100
N50 G0 X500 Y300 F100
Paramètres optionnels
Position de départ.
Position cible, approche avec avance
F100.
Syntaxe:
G1({IPS|IPS1|IPS2|IPS3,}{POL})
avec
IPS
Arrêt précis ON, indépendamment de G61/G62. Ce faisant,
la dernière fenêtre d’arrêt précis déterminant le fonctionnement d’avance est prise en compte (défaut = fenêtre de
positionnement précis).
En fin de bloc, la commande réduit tout d’abord la vitesse sur
trajectoire en décélérant à la vitesse v=0. Le bloc suivant
n’est déplacé que lorsque cette fenêtre de positionnement a
été atteinte pour tous les axes intéressés.
3-6
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Codes G
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
G01
IPS1
IPS2
IPS3
POL
Comme IPS, mais toujours avec la fenêtre de positionnement précis.
Comme IPS, mais toujours avec la fenêtre de positionnement approximatif.
Comme IPS, mais aucune fenêtre de positionnement n’est
contrôlée, seule une décélération à la vitesse v=0 en fin de
bloc est effectuée.
Pour plus d’informations sur l’Arrêt précis, consultez la
fonction G61/G62.
Active la programmation des coordonnées polaires et
définit l’angle polaire 1 sur 0, l’angle polaire 2 sur 90 degrés.
Comment programmer en coordonnées polaires, voir chapitre 4.53.2 à partir de la page 4 - 101.
Particularités et restrictions:
D La fonction est programmable avec ou sans adresse d’axes dans un
même bloc.
D Si aucune avance n’a encore été activée, une avance doit être programmée dans la même ligne par adresse F.
Cette avance programmée reste alors active tant qu’elle n’a pas été
écrasée par une autre valeur.
D La vitesse sur trajectoire programmée peut être réduite par les paramètres machine.
D On peut influencer cette vitesse au moyen du potentiomètre d’avance.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Codes G
G02, G03
3.2.3
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Interpolation circulaire/hélicoïdale/hélicoïdale N
3-7
G02, G03
Effet
La position cible programmée dans le plan de travail actif est atteinte en
effectuant une trajectoire circulaire avec l’avance actuelle (programmable par addresse F).
D G2: trajectoire circulaire dans le sens des aiguilles d’une montre
(antitrigonométrique)
D G3: trajectoire circulaire dans le sens inverse des aiguilles d’une
montre (trigonométrique)
D’autres axes peuvent être programmés en même temps à l’extérieur du
plan de travail, les mouvements linéaires desquels sont co - interpolés.
+Y
+Y
Position
d’arrivée
Position
d’arrivée
G2
G3
+X
W
+X
W
Interpolation circulaire:
Seuls les axes du plan de travail actif y participent.
Interpolation hélicoïdale:
En plus des axes du plan de travail actif, un axe synchrone supplémentaire intervient.
S’il est configuré perpendiculairement au plan de travail actif (par ex.
l’axe restant du système de coordonnées de la pièce à usiner), une trajectoire en forme de ligne spiralée à pas constant (interpolation avec
hélice) peut être créée.
Z
Interpolation hélicoïdale
(Cas particulier: interpolation
avec hélice)
E
Y
A: Point de démarrage
E: programmé
A
W
X
3-8
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Codes G
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
G02, G03
Interpolation hélicoïdale N:
En plus des axes du plan de travail actif, plus d’un axe synchrone
supplémentaire (max. 6) sont programmés.
Interpolation hélicoïdale N
Z
E
Y
W
A
X
U
A: Point de démarrage
E: programmé
Ce qui suit s’applique:
D Les axes qui se déplacent sur l’arc de cercle sont clairement définis
par les plans de travail sélectionnés (G17, G18, G19, G20).
D La vitesse d’avance programmée (F) correspond à une avance sur
trajectoire et se rapporte en règle générale à tous les axes se
déplaçant dans un bloc; ainsi, dans le cas de mouvements de plusieurs axes, la participation de chaque axe est inférieure à F.
D L’avance réelle peut limitée être par l’accélération radiale maximale
possible.
D Les fonctions G0, G1, G2, G3, G5, G6 forment un groupe de fonctions
modales et se révoquent ainsi réciproquement.
D La trajectoire circulaire peut être programmée comme suit:
D Programmation au rayon ou
D programmation au centre.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Codes G
G02, G03
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3-9
Programmation au rayon
A partir de la position actuelle en tant que point de départ, on définit une
trajectoire circulaire en programmant le
D point d’arrivée et
D Rayon de cercle.
Le point d’arrivée doit donc être programmé comme valeur de position
absolue ou incrémentale.
Fonction de base
Syntaxe:
G2 <EP> R<Valeur>
trajectoire circulaire antitrigonométrique
trajectoire circulaire trigonométrique
G3 <EP> R<Valeur>
avec
<EP>
<Valeur>
Coordonnées du point d’arrivée.
rayon de la trajectoire circulaire.
Le rayon doit être au moins égal à la moitié de la distance
entre point de départ et point d’arrivée.
Au moyen du signe, déterminez si, parmi les deux trajectoires circulaires possibles, la trajectoire doit être programmée
en utilisant le plus petit ou le plus grand arc de cercle:
Rayon positif : Arc de cercle ≤ 180 degrés
Rayon négatif : Arc de cercle > 180 degrés.
Si le rayon est juste égal à la moitié de l’écart entre le point
de départ et le point d’arrivée, on obtiendra un demi - cercle
et le signe précédent la valeur du rayon est indifférent.
G2:
G3:
Point de
démarrage
-R
+R
Point de
démarrage
programmé
+R
programmé
Cas particulier du demi - cercle:
signe de R est indifférent
-R
Cas particulier du demi - cercle:
signe de R est indifférent
Point de
démarrage
-R
Point de
démarrage
+R
programmé
-R
+R
programmé
Particularités et restrictions:
D les cercles complets ne peuvent pas être créés.
D La commande corrige automatiquement les indications imprécises
de rayon suivant la tolérance définie dans les paramètres machine.
Dans le cas contraire, une erreur d’exécution est générée.
3 - 10
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Codes G
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
G02, G03
Programmation au centre
A partir de la position actuelle en tant que point de départ, on définit une
trajectoire circulaire en programmant le
D point d’arrivée et
D centre du cercle.
Le centre du cercle est programmé incrémentalement, par rapport au
point de départ respectif du cercle.
Fonction de base
Syntaxe:
G2 <EP> <IP>
trajectoire circulaire antitrigonométrique
trajectoire circulaire trigonométrique
G3 <EP> <IP>
avec
<EP>
<IP>
Coordonnées du point d’arrivée.
Si le point de départ et le point d’arrivée sont identiques à
l’intérieur du plan circulaire, un cercle entier est automatiquement généré.
Paramètres d’interpolation I, J et K.
Ils définissent pour chaque axe l’écart entre le point de
départ du cercle A et le centre du cercle M. Le signe résulte
automatiquement de l’orientation vectorielle de A vers M.
On déduit de la signification des coordonnées dans les paramètres machine quel paramètre d’interpolation est assigné à quel axe.
Réglage standard: I = M(X) - A(X) pour coordonnée de X
J = M(Y) - A(Y) pour coordonnée de Y
K = M(Z) - A(Z) pour coordonnée de Z
G2:
+Y
A: Point de
démarrage
E: programmé
M: Centre
+Y
E
−I
M
+J
A
M
−J
A
+I
W
A: Point de
démarrage
E: programmé
M: Centre
E
G3:
+X
W
+X
Particularités et restrictions:
D Si le point de départ et d’arrivée sont identiques, la commande
génère automatiquement un cercle entier.
D La commande corrige automatiquement les indications imprécises
de centre suivant la tolérance définie dans les paramètres machine.
Pour ce faire, elle décale la position du centre en conséquence.
D Si des paramètres d’interpolation et un rayon de cercle sont programmés dans un même bloc, le système ne tiendra compte que du
rayon de cercle (= programmation au rayon).
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Codes G
G02, G03
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3 - 11
D si des paramètres d’interpolation ne correspondant pas au plan
sélectionné ont été programmés, la commande génère un message
d’erreur d’exécution.
Exemple: G17 G2 X5 I9 K7 (erreur: K ne correspond pas au plan
X/Y)
Paramètres optionnels
Syntaxe:
G2G3(POL) <EP> R<Valeur>
Programmation au rayon en coordonnées polaires
Programmation au centre en coordonnées polaires
G2G3(POL) <EP> <IP>
avec
POL
Active la programmation des coordonnées polaires pour les
coordonnées du point d’arrivée et définit l’angle polaire 1 sur
0, l’angle polaire 2 sur 90 degrés.
Comment programmer en coordonnées polaires, voir chapitre 4.53.2 à partir de la page 4 - 101.
Exemple: Programmation au rayon (cartésienne)
:
N40 G1 X10 Y10 F100
N50 G2 X38 Y20 R15
Approche point de départ.
Interpolation circulaire.
+Y
G2
20
programmé
10
Point de démarrage
+X
W
10
20
30
40
Exemple: Programmation au centre (cartésienne)
:
N80 G1 X100 Y100 F100
N90 G90 G17 G3 X350 Y250
I200 J-50
:
Approche à la position de départ.
Interpolation circulaire trigonométrique dans le plan X/Y. La programmation absolue pour les coordonnées du
point d’arrivée est active.
3 - 12
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Codes G
IndraMotion MTX
G02, G03
+Y
E
250
−J
100
50
W
A
M
100
300 350
+I
+X
R911311170 / 01
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Codes G
G04
3.2.4
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Temporisation
3 - 13
G04
Effet
Interrompt l’exécution du programme. Le bloc programmé suivant n’est
exécuté qu’une fois la temporisation programmée terminée.
la temporisation commence lorsque le bloc CN précédent est entièrement exécuté.
Des broches en rotation ou des axes secondaires en déplacement ne
sont pas immobilisés. Des axes synchrones peuvent éventuellement
compenser leur décalage de poursuite
La temporisation peut être programmée:
D en secondes ou
D en nombre de tours de broche.
Pour la détermination de la vitesse de rotation de la broche (en nombre
de tours), il faut déterminer cycliquement la vitesse réelle actuelle de la
broche principale puis calculer le nombre de tours exécutés. Avec les
broches très puissantes, une certaine différence peut donc apparaître à
l’intérieur des phases d’accélération et de freinage entre la vitesse de
broche programmée et la vitesse réellement attendue.
Si la broche principale configurée est une broche analogique (sans retour codeur), on utilisera pour les calculs la vitesse de rotation réelle au
lieu de la vitesse de rotation de consigne.
Programmation
Syntaxe:
G4(F<Valeur>)
G4(S<Valeur>)
avec
<Valeur>
Temporisation en secondes.
Temporisation en nombre de tours de la broche.
indication des secondes ou du nombre de tours de broche.
L’entrée de ”0” rejette le bloc G4 en interne.
Particularités et restrictions:
D La fonction doit être programmée dans un bloc séparé sans information sur la course. Dans ce bloc, seules des fonctions auxiliaires et
additionnelles sont encore possibles.
D Les vitesses de rotation programmées se réfèrent à la broche principale configurée dans les paramètres machine ou dans la fonction
MainSp (voir page 4 - 75).
3 - 14
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Codes G
3.2.5
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
G05
Entrée circulaire tangentielle
G05
Effet
La commande calcule automatiquement une entrée circulaire tangentielle pour le bloc G5 sur la base du dernier mouvement de déplacement
programmé. Une transition n’est dite tangentielle que dans le cas où elle
ne présente aucune inversion de direction.
.
En cas d’enchaînement de plusieurs mouvements de G5, la première tangente d’entrée influence tous les éléments de contour de
G5 suivants.
Les fonctions G0, G1, G2, G3, G5, G6 forment un groupe de fonctions
modales et se révoquent ainsi réciproquement.
ATTENTION
Des marques de traitement peuvent apparaître au niveau de la
transition entre blocs en interpolation hélicoïdale/hélicoïdale N!
La transition tangentielle calculée ne se rapporte qu’au plan circulaire! La tangente dans l’espace peut sauter au niveau de la transition entre blocs!
Programmation
Syntaxe:
G5 <EP>
avec
<EP>
Coordonnées du point d’arrivée du cercle.
Si le point de départ et d’arrivée sont identiques à l’intérieur
du plan circulaire, un cercle entier est généré automatiquement.
Particularités et restrictions:
D La programmation de G5 en mode ”Entrée manuelle” n’est pas possible.
D Avant G5, il faut programmer un bloc avec un mouvement de déplacement dans le même programme.
D Juste avant et pendant l’activation de G5, il ne faut pas changer le
plan actuel.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Codes G
G05
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3 - 15
Exemples
+Y
+Y
+Y
M
120
70
A
T
70
10
W
M
E
100
E
50
110
G1 X20 Y70 F200
X50
G5 X110 Y10
+X
W
A
70
40
T
+X
50
130
G1 X20 Y70 F200
X50
G5 X130 Y100
−15
G1
G2
G5
M2
E
A
T
M1
W 50
90
X-15 Y40 F200
X50 Y70 R-60
X90 Y120
T: Tangente. A: Point de départ du segment du cercle. E: Point d’arrivée du segment cercle. M: Centre
+X
3 - 16
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Codes G
3.2.6
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
G06
Programmation spline
G06
Par rapport à l’Interpolation linéaire, l’Interpolation spline dispose d’un
nombre réduit de repères fixes pour approximativement la même qualité
de surface et précision du contour dans la mesure où des courbes constantes sont déterminées entre les points.
La IndraMotion MTX assiste les types de spline- suivants:
D Type de spline 0: Spline à programmation de coefficient
(Coefficients des polynômes du système DAO/FAO)
D Type de spline 1: C1-Courbes spline constantes cubiques avec
programmation de repères fixes
(Raccords tangentiels aux points fixes)
D Type de spline 2: C2-Courbes spline constantes cubiques avec
programmation de repères fixes
(Raccords à courbure constante aux points fixes)
D Type de spline 3: Spline B à programmation de points de contrôle
(Tracé de la courbe près des repères fixes).
Le type de spline souhaité est sélectionné et initialisé à l’aide de la fonction ”SplineDef” (SDF, voir page 4 - 146). Ensuite la programmation
spline peut être activée à l’aide de la fonction G6.
.
Pour plus d’informations détaillées sur chaque type de spline, consultez le manuel ”Description des fonctions”.
Particularités et restrictions:
Les fonctions suivantes ne peuvent pas être programmées avec des
courbes splines:
D Orientation tensorielle
D Correction de la trajectoire 2D G41/G42
D Découpage - poinçonnage/grignotage avec division de la trajectoire
D Chanfreins et Arrondissages
D Guidage tangentiel de l’outil
D Programmation de précision
D G5 en connexion avec une spline
D Effacement de la course restante
Programmation
Syntaxe:
G6
Activation du type de trajectoire
”Spline”.
En fonction du mode de programmation nécessaire, il est possible de
programmer G6 pour les différents types de spline avec différents paramètres de valeurs modales:
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Codes G
G06
3.2.7
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3 - 17
Spline avec programmation de coefficients (Type de spline 0)
Programmation des coordonnées/axes:
Chaque coordonnée du canal peut être déplacée au choix
D en tant que courbe spline par entrée de coefficients polynomiaux:
<Coordname>(<c0>,<c1>,....,<cn>)
Programmation des
différentes coordonnées avec coefficients polynomiaux.
D ou linéairement par entrée de la position d’arrivée:
<Coordname>(<Endpos>)
Programmation de la
position d’arrivée des
différent(e)s coordonnées/axes.
avec
<Coordname>:
<c0>,<c1>,...,<cn>:
<Endpos>:
Nom de la coordonnée/de l’axe.
Coefficient polynomial d’une coordonnée.
n correspond au degré de lissage défini
dans ”SplineDef”.
Position d’arrivée de la coordonnée.
Exemple:
SplineDef(3)
G6 X(0.1,1.25,0.5,0.73) Y30 B(0.0,-1.0,0.1,-0.2)
Programmation d’un polynôme dénominateur:
DN(<g0 >,<g1 >,...,<gn >)
avec
<g0 >, <g1 >, ..., <gn >:
Polynôme dénominateur commun pour
toutes les coordonnées spline
Description exacte pour courbes de
Bézier-splines rationnelles, courbe
B-splines (NURBS) et toutes les coupes
coniques.
Coefficients polynomiaux du polynôme
dénominateur.
n correspond au degré de lissage défini
dans ”SplineDef”.
Exemple:
SplineDef(3)
G6 X(0.1,1.25,0.5,0.73) B(0.0,-1.0,0.1,-0.2) DN(1,0,1)
3 - 18
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Codes G
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
G06
Programmation de vecteur d’orientation:
Ce type de programmation présuppose une transformation géométrique en correction d’axes active d’orientation vectorielle (”Coord(..)”).
O1(<o10 >,<o11 >,...,<o1n >)
Comp. -x du vecteur d’orientation
O2(<o20 >,<o21 >,...,<o2n >)
Comp. -y du vecteur d’orientation
O3(<o30 >,<o31 >,...,<o3n >)
Comp. -z du vecteur d’orientation
avec
<o10 >,<o11 >,...,<o1n >:
<o20 >,<o21 >,...,<o2n >:
<o30 >,<o31 >,...,<o3n >:
Coefficients de lissage de la composante
x du vecteur d’orientation.
Coefficients de lissage de la composante
y du vecteur d’orientation.
Coefficients de lissage de la composante
z du vecteur d’orientation.
n correspond au degré de lissage respectif défini dans ”SplineDef”.
Exemple:
N00 ;Coefficients de lissage (spline) pour orientation
vectorielle
001 PI=3.14159:PIH=PI/2:PIHQ=PIH*PIH:PIHC=PIHQ*PIH
N10 G1 F30000 X0 Y0 Z0 B90 C0
N20 SplineDef(3)
N30 Coord(1) ;Transformation géom. en correction 5 axes
avec vecteur d’orientation activée
N40 G6 PL[PIH] ;PL voir Programmation de la longueurs des paramètres de la
spline
N50 O1(1,0,-3/PIHQ,2/PIHC) O3(0,1,(3-PI)/PIHQ,(-2+PIH)/PIHC)
N60 O1(0,0,3/PIHQ,-2/PIHC) O3(1,0,(-3+PIH)/PIHQ,(2-PIH)/PIHC)
N70 O(0,1,0) ;Orientation vectorielle normale
N80 G1
N90 Coord(0)
Programmation de la longueur des paramètres de la spline:
La longueur des paramètres de la spline correspond à la longueur de
l’intervalle de définition de w, w commençant à courir de 0 à we. La valeur
we est modale et reste valide pour tous les blocs CN jusqu’à désélection
de G6.
Dans le premier bloc de déplacement après G6, il faut programmer PL,
sinon un message d’erreur d’exécution sera généré.
{{<PLw >e}
Programmation optionnelle de la longueur des paramètres de la spline.
avec
<we >:
Valeur quelconque > 0
Exemple:
G6 X(0.1,1.25,0.5,0.73) B(0.0,-1.0,0.1,-0.2) PL0.6
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Codes G
G06
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3 - 19
(X = 0.1 + 1.25 w + 0.5 w2 + 0.75 w3 et
B = 0.0 - 1.0 w + o.1 w2 - 0.2 w3 avec
w court de 0..à .0.6)
3.2.8
C1- et C2-Courbes splines constantes cubiques (Type de spline 1
et 2)
Programmation des coordonnées/axes:
On programme les points d’arrivée des coordonnées du canal.
Tous les <membres> compris dans ”SplineDef” se déplacent sur la
courbe spline, les coordonnées restantes non comprises dans ”SplineDef” se meuvent linéairement.
<Coordname>(<Endpos>) et/ou
Programmation des
<Nom de l’axe>(<Endpos>) et/ou
différentes coor<Coordonnées d’orientation>(<Endorient>)
données/axes/coordonnées d’orientation
et de leurs valeurs.
avec
<Coordname>:
<Nom de l’axe>:
<Endpos>:
Nom de la coordonnée.
Nom de l’axe.
Position d’arrivée de la coordonnée/de
l’axe.
<Coordonnées d’orientation>Coordonnées d’orientation ”O” ou ”phi” et
”theta”.
<Endorient>:
Orientation d’arrivée en angle polaire ou
coordonnées cartésiennes.
Exemple:
Coordonnées x, y, z et coordonnées d’orientation phi, theta.
SplineDef(2203,x,y,z,phi,theta)
G6 x10 y20 phi20 theta30
Exemple:
axes X,Y,U
SplineDef(1213,X,Y)
G6 X10 Y10 U20
((X et Y se déplacent sous forme de courbe
spline, U linéairement)
3 - 20
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Codes G
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
G06
Conditions de départ et d’arrivée:
Syntaxe:
SBC(<Type>{,<Valeurs>})
Conditions aux limites applicables pour
le point de départ d’une séquence spline
C1 avec 3 conditions de départ
C2 avec 5 conditions de départ
EBC(<Type>{,<Valeurs>})
Conditions aux limites applicables pour
le point d’arrivée d’une séquence spline
C1 avec 3 conditions de départ
C2 avec 5 conditions de départ
avec
<Type>
Valeur par défaut: 2
1: (valide pour C1 et C2)
Indication de la direction tangentielle au point de
départ et d’arrivée de la séquence spline. Dans la
liste <Valeurs>, une valeur doit être entrée pour
chaque membre spline.
2: (valide pour C1 et C2)
Indication de la seconde dérivée au point de départ
et d’arrivée de la séquence spline. Dans la liste
<Valeurs>, une valeur doit être entrée pour chaque
membre spline.
3: (valide pour C2)
La condition aux limites De-Boor relie les secondes
dérivées aux deux premiers ou derniers repères
fixes. <Valeurs> généralement 1.
4: (valide pour C2)
Condition aux limites périodique: Le dernier et le
premier point de la séquence spline coïncident.
SBC(4) requiert impérativement EBC(4) ou
EBC(4) requiert impérativement SBC(4).
Toute la séquence spline doit se trouver dans la
zone look - ahead, car dans le cas contraire un message d’erreur d’exécution sera généré.
11: (valide pour C1 et C2)
Condition de départ: la première courbe spline
commence tangentiellement au bloc linéaire
précédent.
Condition d’arrivée: la dernière courbe spline
débouche tangentiellement dans le bloc linéaire
suivant.
<Valeurs> Default: 0,...,0
L’ensemble de toutes les données dans <Values> indique la direction et la grandeur de la tangente de départ
ou d’arrivée ou bien de la seconde dérivée au point de
départ ou d’arrivée.
Chaque membre spline peut être affecté d’une valeur
positive ou négative.
Type 11 n’a pas besoin de <Values>.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Codes G
G06
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3 - 21
Exemple:
SBC(1,1.0,1.0,0.2)
si SplineDef(1213,X,Y,B)
Longueur des paramètres de la spline:
La longueur des paramètres de la spline est calculée par la CN à partir
des repères fixes définis. Pour ce faire, elle utilise la méthode (paramétrisation) indiquée dans l’Id-Spline. La longueur des paramètres de
la spline peut, si nécessaire, également être programmée:
{<PL<We >}
Programmation optionnelle de la longueur des paramètres de la spline, si la sélection de <Paramétrisation> doit être écrasée (voir page 4 - 146 ”SplineDef”,
paramètre <Id>).
avec
<we >:
3.2.9
Valeur quelconque > 0
Splines B (NURBS) (Type de spline 3)
Programmation des coordonnées/axes:
On programme les points d’arrivée des coordonnées du canal (points de
contrôle). Tous les <membres> compris dans ”SplineDef” se déplacent
sur la courbe spline, les coordonnées restantes non comprises dans
”SplineDef” se meuvent linéairement.
<Coordname>(<Endpos>) et/ou
Programmation des
<Nom de l’axe>(<Endpos>) et/ou
différents points de
<Coordonnées d’orientation>(<Endorient>)
contrôle (coordonnées/
axes) et de leurs valeurs.
avec
<Coordname>:
<Nom de l’axe>:
<Endpos>:
Nom de la coordonnée.
Nom de l’axe.
Position d’arrivée de la coordonnée/de
l’axe.
<Coordonnées d’orientation>Coordonnées d’orientation ”O” ou ”phi” et
”theta”.
<Endorient>:
Orientation d’arrivée en angle polaire ou
coordonnées cartésiennes.
3 - 22
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Codes G
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
G06
Exemple: Coordonnées x, y, z et coordonnées d’orientation
SplineDef(3103,x,y,z,O)
G6 x10 y20 z30 O(0.1,0,1.0)
Exemple: axes X,Y,U
SplineDef(3102,X,Y)
G6 X10 Y10 U20
(X et Y se déplacent sous forme de courbe
spline, U linéairement)
Longueur des paramètres de la spline:
La longueur des paramètres de la spline est automatiquement calculée
en interne par la CN à partir des points (repères) de contrôle définis.
Pour ce faire, elle utilise la méthode (paramétrisation = 1) indiquée dans
l’Id-Spline. La longueur des paramètres de la spline peut, si nécessaire,
également être programmée:
{PL<we >}
Programmation optionnelle de la longueur des paramètres de la spline, si la sélection de <Paramétrisation> doit être écrasée (voir page 4 - 146 ”SplineDef”,
paramètre <Id>).
avec
<we >:
Valeur quelconque > 0
Poids ponctuel spline des points de contrôle pour courbes spline B:
{PW<we >}
Programmation optionnelle de poids ponctuels. Les
courbes splines peuvent être modifiées à proximité
d’un point de contrôle.
avec
<we >:
Défaut: 1
0 < 0 we < 1: écrase la courbe spline du point de
contrôle
rapproche la courbe spline du point de
we > 1:
contrôle
Exemple: Coordonnées x, y, z et coordonnées d’orientation
SplineDef(3103,x,y,z,O)
G6 x10 y20 z30 O(0.1,0,1.0) PW2.3
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Codes G
G08
3.2.10
Effet
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3 - 23
G09
Pente de trajectoire ON
Pente de trajectoire OFF
G08
G09
D Sans ”Pente de trajectoire”, la commande exécute en début et en fin
de bloc de déplacement une up- et down-slope complète (rampe de
vitesse) à la vitesse v=0.
Cela réduit l’écart de contour au niveau de la transition entre blocs,
mais requiert aussi un temps d’usinage plus long.
D Via la fonction ”Pente de la trajectoire”, la commande essaye également en ce qui concerne la transition entre blocs de générer une vitesse aussi constante que possible, de l’ordre de l’avance
programmée. Cela réduit le temps d’usinage.
Le fait que le contour soit ”rectifié” au niveau des angles le cas
échéant peut être avantageux pour certaines opération d’usinage
(surface plus uniforme).
P7
Y
G1
G0
Vtrajectoire
Vitesse rapide
Avance
Vtrajectoire
Vitesse rapide
Avance
P0
P1
P3
P2
Contour
P4
P5
P6
P8
X
sans
pente de
trajectoire
(G9)
t
avec
pente de
trajectoire
(G8)
t
Lors du calcul du profil de vitesse optimal, outre la capacité de saut de
l’axe (MP 1010 00011), la commande tient compte du nombre des
blocs de programmation suivants (look - ahead de blocs; MP
7060 00110 - 7060 00130) car une décélération à l’intérieur de la
marge dynamique de la machine doit être garantie à tout moment.
Pour limiter les malfaçons de contour au droit des angles réels, la capacité de saut de l’axe ne doit pas être trop importante. D’un autre
côté, un saut de l’axe trop faible entraîne un freinage inopportun au
droit des petits coudes de contours (raccords quasi - continus).
Il est possible d’entrer un lissage de l’accélération sur trajectoire
réglage par défaut pour G8 comme réglage par défaut dans le paramètre machine 7050 00320 (fonction SHAPE, voir aussi la page
3 - 25).
3 - 24
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Codes G
G08
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
G09
Programmation
Fonction de base
Paramètres optionnels
Syntaxe:
G8
Pente de trajectoire ON
G9
Pente de trajectoire OFF.
Syntaxe:
G8({DTT<Angle>})
avec
<Angle>
Angle de raccordement entre deux sections de contour.
La commande passe les coudes de contour dont les angles
de raccordement sont plus petits que ceux qui ont été programmés à vitesse constante sur la trajectoire, dans la mesure où cela permet la distance de freinage disponible dans
le cadre du look - ahead de blocs. L’influence de la capacité
de saut de l’axe se limite ainsi aux grands angles de raccordement.
Plage de valeurs: de 0 à 50 degré.
Particularités et restrictions:
D Si Arrêt précis est activé, la vitesse est réduite à v=0 après chaque
bloc, sans tenir compte de la fonction active G8.
D Les fonctions auxiliaires peuvent réduire l’effet de G8 si son temps
d’exécution validation comprise n’est pas nettement inférieur au
temps d’interpolation d’un bloc. Le cas échéant, la course de déplacement d’un bloc doit être prolongées ou l’avance diminuée.
D Elle n’agit que sur des axes synchrones (axes d’usinage).
D Les fonctions G8 et G9 forment un groupe de fonctions modales avec
les fonctions rampe et se révoquent réciproquement.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Codes G
G8(SHAPE...) G9(SHAPE...) G9(ASHAPE...)
G9(X... ,Y... , ...) +Y , ...)
3.2.11
Profil de vitesse avec limitation des jerks
3 - 25
G8(SHAPE...)
G9(SHAPE...)
G9(ASHAPE...)
G9(X... , Y... , ...) +Y , ...)
Effet
Le profil de vitesse avec limitation des jerks lisse les sauts qui se produisent sur plusieurs cycles d’interpolation au fur et à mesure de l’accélération sur la trajectoire. Le nombre des cycles d’interpolation est
programmable.
De cette façon, il est possible d’obtenir de douces transitions de vitesse
(limitation des jerks).
Le profil de vitesse avec limitation des jerks est possible aussi bien en
D ”mode trajectoire” (avec G8 active), ainsi qu’en
D “mode de positionnement” (avec G9 active).
Le profil de vitesse avec limitation des jerks est également appelé Fonction SHAPE.
a(t)
sans SHAPE
a1
t
a(t)
avec SHAPE
a1
t
nipo
a1:
nipo:
nipo
Hauteur de saut
Nombre de cycles d’interpolation sur lequel lesaut a1 de l’accélération doit être réparti.
Division de l’accélération avec/sans SHAPE
3 - 26
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Codes G
IndraMotion MTX
G8(SHAPE...) G9(SHAPE...) G9(ASHAPE...)
R911311170 / 01
G9(X... ,Y... , ...) +Y , ...)
Shape pour mode trajectoire
Syntaxe:
G8 (SHAPE<Valeur>, {DTT})
avec
<Valeur>
{DTT}
.
0: Activer Shape pour mode trajectoire au moyen de la
valeur mémorisée dans les paramètres machine
(défaut).
1: Désactiver Shape pour mode trajectoire.
2 à 100 (nombres entiers):
Nombre de cycles d’interpolation sur lequel la
commande du saut doit être répartie linéairement
(Ordre SHAPE).
Voir page 3 - 23.
Une modification de l’ordre SHAPE entraîne toujours une vitesse
d’enchaînement de blocs v = 0.
Exemple:
N30 G8(SHAPE10)
:
:
N50 G8(SHAPE0)
:
:
N70 G8(SHAPE1)
Activer SHAPE en mode trajectoire et répartir
les sauts d’accélération sur 10 cycles IPO.
Activer SHAPE en mode trajectoire et répartir
les sauts d’accélération d’après
MP 7050 00320.
Désactiver SHAPE en mode trajectoire.
Shape pour mode mode de positionnement
Syntaxe:
G9(SHAPE<Valeur>)
avec
<Valeur>
Nombre de cycles d’interpolation à répartir linéairement sur
la commande d’un saut d’accélération.
Plage de valeurs: 2 ... 100 cycles; nombre entiers.
G9(SIN<Valeur>)
avec
<Valeur>
Activer SHAPE linéaires en mode de positionnement.
Activer SHAPE de forme sin2 en mode de
positionnement.
Nombre de cycles d’interpolation sur lequel la commande
d’un saut d’accélération doit être réparti en forme de sin2.
Les valeurs suivantes sont invalides:
5 IPO-Cycles
5:
10: 10 IPO-Cycles
15: 15 IPO-Cycles
20: 20 IPO-Cycles
40: 40 IPO-Cycles
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Codes G
G8(SHAPE...) G9(SHAPE...) G9(ASHAPE...)
G9(X... , Y... , ...) +Y
, ...)
3 - 27
G9(ASHAPE)
Chaque axe du canal attribue l’ordre
SHAPE spécifique de l’axe correspondant
(nombre de cycles IPO) à partir de MP
1003 00008 et calcule l’ordre SHAPE
résultant par bloc respectif pour la trajectoire.
G9(<Par1 > {,<Par2 >,...})
Programmer l’ordre SHAPE axe par axe.
Für Pour les axes non programmés, l’ordre
SHAPE est enregistré par MP 1003 00008.
avec
<Parx >
Nom logique d’axe avec ordre SHAPE devant être attribué à
cet axe (maximum 100).
Exemple:
Ordre SHAPE (axe X) = 4
Ordre SHAPE (axe Y) = 6
Ordre SHAPE (axe Z) = 10
N30 G9(X4,Y6,Z10)
Ordre Shape résultant
L’ordre Shape trajectoire résultant Sb correspond au maximum des oreff
dres Shape axes effectifs S i
eff
eff
S b= max { S 1 ,..., S n }
eff
Les ordres Shape axes effectifs S i sont déterminés à partir des ordres
Shape programmés suivant la formule:
eff
Si
p
= Si
a eff
i
a Max
i
On a
p
Si
eff
ai
Max
ai
.
ordre Shape axes programmé avec G9(...).
Accélération effective des axes dans le bloc CN courant;
cette valeur étant fonction en interpolation linéaire de la part actuelle des axes dans la trajectoire. Avec les autres modes d’interpolations (circulaire, hélicoïdal), elle correspond normalement à
l’accélération axes programmée avec ”AxAcc”.
Avec les fonctions ”Plan incliné” ou ”Couplage d’axes” l’accélération effective des axes est en général encore diminuée par rapport
à la valeur définie dans ”AxAcc” !
accélération maximale des axes (de MP 1010 00001).
”AxAcc” ne modifie pas l’accélération maximale des axes issue de
MP 1010 00001!
3 - 28
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Codes G
IndraMotion MTX
G8(SHAPE...) G9(SHAPE...) G9(ASHAPE...)
R911311170 / 01
G9(X... , Y... , ...) +Y
, ...)
Rapport entre ordre Shape et jerk
eff
Max
Avec les ordres Shape axes S i un jerk max. r i (Dérivée de
l’accélération en fonction du temps) est défini pour chaque axe; ce jerk
max. ne sera pas dépassé quel que soit le mouvement.
Le jerk est défini par:
r
Max
i
=
a Max
i
p
S i Tipo
Tipo: Temps de cycle de l’interpolateur
Exemple:
L’axe X a une accélération maximale de 10 m/s 2(MP 1010 00001). L’ordre programmé Shape axe est de 5 et le cycle d’interpolation de 4 ms.
Suivant la formule ci- dessus, le jerk maximal défini pour l’axe X est alors
de 500m/s3 .
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Codes G
G16
3.2.12
Aucun plan
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3 - 29
G16
Effet
Désactiver un plan éventuellement actif.
Ce qui suit s’applique:
D Si un axe primaire ou secondaire est extrait d’un canal (en rapport
avec la fonctionnalité ”Transfert d’axe” par ex.), la commande désactive automatiquement le plan sélectionné et active la fonction G16.
Toute interpolation circulaire/hélicoïdale est impossible dans ce canal jusqu’à ce qu’un plan valide ait été à nouveau sélectionné.
D Pour certaines applications, certains types de machine ou unités de
traitement, la configuration d’un plan n’est pas nécessaire si une interpolation circulaire ou hélicoïdale n’est pas requise (par exemple
dans le cas de canaux avec un axe d’usinage seulement).
Dans MP 7010 00030 (signification des coordonnées), on peut donc
inscrire ”999” pour chaque axe (aucun rôle technique).
D Si en état de mise sous tension d’un canal (MP 7060 00010 et
7060 00020), aucune fonction Plan (G17, G18, G19, G20) n’a été
entrée, la fonction G16 est alors automatiquement activée pour le canal correspondant.
D Les fonctions G16, G17, G18, G19 et G20 forment un groupe de fonctions modales et se révoquent ainsi réciproquement.
Programmation
Syntaxe:
G16
Particularités et restrictions:
D En correction de trajectoire de fraise (G41/G42) il ne faut pas changer
ou désactiver le plan actif.
3 - 30
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Codes G
3.2.13
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
G17, G18, G19
Changement de plan
G17, G18, G19
Effet
Un système de coordonnées de la pièce à usiner (WCS) pour une machine - outil cartésienne type est sous - tendu par les axes X,Y et Z. 3
plans de base au total peuvent être définis par respectivement 2 axes
des coordonnées du système de coordonnées de la pièce à usiner.
Le plan actif est sélectionné au moyen de la fonction Changement de
plan. Elle est définie par une coordonnée principale et secondaire, ainsi
qu’un axe d’approche le cas échéant qui doit être perpendiculaire au
plan.
A cet effet, G17, G18 et G19 sont programmés sans paramètres.
Ces coordonnées de même que le plan actif sont définies par G17, G18
et G19 comme suit:
G 17
G 18
G 19
+Y
+Y
+Y
G41
G2
W/P
W/P
G2
+X
G41
W/P
+X
+X
G2
G41
+Z
+Z
plan X/Y
+Z
Plan Y/Z
plan Z/X
Coordonnée
principale
Coordonnée
secondaire
Coordonnée
d’approche
Plan actif
G17
X
Y
Z
XY
G18
Z
X
Y
ZX
G19
Y
Z
X
YZ
Programmation
Syntaxe:
G17
G18
G19
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Codes G
G17, G18, G19
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3 - 31
Particularités et restrictions:
D En correction de trajectoire de fraise (G41/G42) il ne faut pas changer
ou désactiver le plan actif.
D Ce qui suit s’applique aux paramètres d’interpolation I,J,K pour
G02/03 et G33:
I se rapporte à l’axe X
J se rapporte à l’axe Y
K se rapporte à l’axe Z.
D La correction de la longueur de l’outil est assignée au moyen de
G47(ActPlane) du plan actif de la façon suivante:
L1 à la coordonnée principale
L2 à la coordonnée secondaire
L3 à la coordonnée d’approche.
Cette Assignation est mise à jour après commutation du plan actif.
D Les fonctions G16, G17, G18, G19 et G20 forment un groupe de fonctions modales et se révoquent ainsi réciproquement.
Assignation indépendamment des noms d’axe
Il est possible de régler les noms d’axe selon le besoin dans le IndraMotion MTX. La sélection des axes, qui doivent sous- tendre le système de
coordonnées de base de la pièce à usiner WCS, est effectuée de ce fait
au moyen du paramètre machine 7010 00030 (signification des coordonnées). Celui - ci définit, indépendamment von des noms d’axes
configurés, quels axes respectifs sous - tendent les coordonnées X, Y et
Z du système de coordonnées de la pièce à usiner:
Axe avec ”Signification d’axe X”: coordonnée X de WCS
Axe avec ”Signification d’axe Y”: coordonnée Y de WCS
Axe avec ”Signification d’axe Z”: coordonnée Z de WCS
De façon générale on obtient donc l’assignation suivante pour G17, G18
et G19:
Coordonnée
principale
Coordonnée secondaire
Coordonnée
d’approche
Plan actif
G17
Coord. X WCS
Coord. Y WCS
Coord. Z WCS Coord. XY WCS
G18
Coord. Z WCS
Coord. X WCS
Coord. Y WCS Coord. ZX WCS
G19
Coord. Y WCS
Coord. Z WCS
Coord. X WCS Coord. YZ WCS
3 - 32
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Codes G
3.2.14
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
G17(...), G18(...), G19(...)
Changement de plan élargi
G17(...), G18(...), G19(...)
Effet
Lors du changement de plan élargi, on définit également pour la sélection du plan actif quels axes doivent sous - tendre le système actuel de
coordonnées de base de la pièce à usiner WCS.
De cette façon, Il est possible de définir pendant l’exécution un système
de coordonnées de base de la pièce à usiner différent du réglage dans
les paramètres machine et de sélectionner le plan actuel par rapport à
celui - ci.
Le plan est sélectionné selon l’aperçu suivant:
Coordonnée
principale
Coordonnée secondaire
Coordonnée
d’approche
Plan actif
G17
Coord. X WCS
Coord. Y WCS
Coord. Z WCS Coord. XY WCS
G18
Coord. Z WCS
Coord. X WCS
Coord. Y WCS Coord. ZX WCS
G19
Coord. Y WCS
Coord. Z WCS
Coord. X WCS Coord. YZ WCS
Programmation
Syntaxe:
G17(<Axe1>,<Axe2>,<Axe3>)
G18(<Axe1>,<Axe2>,<Axe3>)
G19(<Axe1>,<Axe2>,<Axe3>)
avec
<Axe1>
<Axe2>
<Axe3>
”coordonnée X” du système de coordonnées de la pièce
à usiner WCS
”coordonnée Y” du système de coordonnées de la pièce
à usiner WCS
”coordonnée Z” du système de coordonnées de la pièce
à usiner WCS
Particularités et restrictions:
D Les axes peuvent être programmés par désignation d’axe logique
(spécifique au canal) ou physique (dans tout le système) et doivent
être différents les uns des autres. L’entrée est possible directement
ou comme variable CPL de type chaîne (stringvariable).
D Les axes programmés doivent être affectés au canal actuel.
D Pour la programmation, il suffit d’entrer comme paramètres les axes
qui doivent être configurés. Pour tous les axes restants, les coordonnées correspondantes du WCS demeurent inchangées.
Exemple:
G17(,,W)
La coordonnée Z du WCS est définie au moyen de l’axe W. Les coordonnées X et Y du WCS restent inchangées.
Le plan actif est sous - tendu par les coordonnées X et Y du WCS.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Codes G
G17(...), G18(...), G19(...)
3 - 33
D La programmation de parenthèses vides reproduit le WCS configuré
dans MP 7010 00030 puis active le plan sélectionné.
Exemple:
G17()
D La fonction ne doit pas être programmée si la fonction Correction de
trajectoire de la fraise (G41/G42) est active.
En correction de trajectoire de fraise, il ne faut généralement pas
changer ou désactiver le plan.
D En correction d’axes active, aucun changement de plan élargi ne
peut être programmée car le WCS est sous - tendu par les coordonnées tridimensionnelles.
D Les fonctions G16, G17, G18, G19 et G20 forment un groupe de fonctions modales et se révoquent ainsi réciproquement.
3 - 34
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Codes G
3.2.15
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
G20
Libre sélection de niveau (indépendamment du WCS)
G20
Effet
La libre sélection de niveau est nécessaire pour les applications lors
desquelles le plan actif doit être découplé du système de coordonnées
WCS actuelle de la pièce à usiner. Elle permet d’établir la tension par les
axes quelconques, sans considérer si ceux - ci sous - tendent aussi le
WCS.
Il est ainsi possible entre autres de calculer les corrections d’outil (G41,
G42, G47) dans les coordonnées principale, secondaire et d’approche
du plan actuel, Alors que les transformations de pièce à usiner (Placements, corrections de tension) se rapportent en même temps à un
système de coordonnées pièce à usiner sous- tendu par les autres axes.
Programmation
Syntaxe:
G20(<Axe1>,<Axe2>{,<Axe3>})
avec
<Axe1>
<Axe1>
<Axe3>
Coordonnée principale du plan sous - tendu; auquel le paramètre d’interpolation ”I” est affecté.
Coordonnée secondaire du plan sous - tendu; auquel le paramètre d’interpolation ”J” est affecté.
Coordonnée d’approche du plan sous - tendu.
Peut être programmé, si une coordonnée d’approche doit
absolument être prévue pour la correction d’outil ”G47 (ActPlane)”.
Particularités et restrictions:
D Les axes peuvent être programmés par désignation d’axe logique
(spécifique au canal) ou physique (dans tout le système).
D Une correction de trajectoire de la fraise G41/G42 se rapporte au plan
sélectionné. Le plan actif ne doit donc être commuté que par une correction de trajectoire de fraise (G40) désactivée. Sinon, un message
d’erreur sera émis.
D La correction de la longueur de l’outil est assignée au moyen de
”G47(ActPlane)” du plan actif de la façon suivante:
L1 à la coordonnée principale
L2 à la coordonnée secondaire
L3 à la coordonnée d’approche.
Cette Assignation est mise à jour après commutation du plan actif.
D Les fonctions G16, G17, G18, G19 et G20 forment un groupe de fonctions modales et se révoquent ainsi réciproquement.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Codes G
G33
3.2.16
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Filetage
3 - 35
G33
Effet
Cette fonction permet l’exécution de
D filetages longitudinaux
(mouvement de coupe parallèle à l’axe primaire du plan actif),
D filetage transversal
(mouvement de coupe parallèle à l’axe secondaire du plan actif),
D filetages coniques
(avec participation de l’axe primaire et de l’axe secondaire du plan actif).
G33 est possible avec broche asservie en vitesse comme avec broche
asservie en position.
Le mouvement de coupe est toujours associé à la broche principale activée dans le canal correspondant (voir page 4 - 75) .
La vitesse d’avance du mouvement de coupe est la résultante de la vitesse de rotation actuelle de la broche et du pas en pourcentage respectivement programmé (constant, variable; voir ”Programmation”).
Particularités:
D Possibilité d’exécution de filet unique comme de filets multiples
D Possibilité de programmation de pas de filetage constants et variables
D Dynamique spéciale réglable en cours de filetage
D Possibilité de programmation de remontée rapide de l’outil
D Exécution possible de filets enchaînés
.
Le potentiomètre d’avance n’a aucun effet en cours de G33.
.
Le filetage est, comme l’interpolation circulaire (G2, G3), une fonction dépendante du plan actif (G17...G20).
Le comportement de la fonction ”Filetage” est normalement défini au
moyen des paramètres machine 7050 006xx.
Comme il est judicieux en cas particuliers ou au cours de la première
mise en service de pouvoir adapter certains zones partielles, on a prévu
la fonction ”ThreadSet” (Description à partir de la page 4 - 164).
“ThreadSet“ permet
D une adaptation de la dynamique et du mouvement de remontée outil
D une commutation du mode de fonctionnement de la broche (asservissement en vitesse, en position)
D l’initialisation d’un signal au niveau de l’interface canal (configurable
à l’intérieur des signaux “Fonction active“ via les paramètres machine).
3 - 36
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Codes G
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
G33
Programmation
Syntaxe:
G33 <EP>,<Pas de filetage constant>{,<Pas var. >}{,<Angle de
départ>}
avec
<EP>
coordonnées de l’axe primaire et de l’axe secondaire
du plan actif. Le plan actif est déterminé par G17, G18,
G19 ou G20
Exemple:
Le plan actif pour G18 est normalement sous - tendu
par l’axe Z (axe primaire) et l’axe X (axe secondaire).
sous - tendu
<Pas constant>
détermine la course (en mm) qui sera parcourue par
tour de broche en direction de l’axe primaire ou de
l’axe secondaire. On programme la valeur avec le paramètre d’interpolation (I, J ou K) respectivement valide dans le plan actif
En filetage conique, le pas de filetage entré doit toujours se rapporter à la direction principale de coupe.
Exemple:
Pour G18, le paramètre K est affecté à l’axe primaire
et le paramètre I à l’axe secondaire. Pour un filet longitudinal(Pas dans le sens de l’axe primaire), le pas de
filetage constant est programmé avec l’adresse K.
<Pas var.>
Paramètre optionnel avec l’adresse DF.
Définit l’augmentation/ la réduction du pas en mm par
tour de broche.
Programmation: ”DF<Valeur>” avec <Valeur> en mm.
<Angle de départ> Paramètre optionnel.
Si l’<angle de départ> n’est pas programmé, le
système se base sur un angle de 0 degré.
L’angle de départ (décalage au départ) est requis pour
les filets multiples. L’adresse est représentée par le
paramètre d’interpolation qui n’est pas associé au
plan actif.
Exemple:
Pour G18, les adresses I et K ont été affectées au plan.
L’adresse de l’angle de départ est donc J.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Codes G
G33
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3 - 37
Exemple: Filet longitudinal
G91 G18 G8 M3 S1000
G0 X-10
G33 Z-50,K2
G0 X10
Activer la programmation relative.
Activer le plan Z/X
Mouvement d’approche de l’outil de coupe (1).
Filetage (2). Point d’arrivée: incrément de
50mm en direction Z.
Pas de filetage constant: 2 mm/tour. Paramètres d’interpolation: ici K.
Dégagement de l’outil de coupe (3).
X
3
1
2
Z
Exemple: Filet transversal
G91 G18 G8 M3 S1000
G0 Z-10
G33 X40,I2
G0 Z10
X
Activer la programmation relative.
Activer le plan Z/X
Mouvement d’approche de l’outil de coupe (1).
Filetage (2). Point d’arrivée: incrément de
+40mm en direction X.
Pas de filetage constant: 2 mm/tour. Paramètres d’interpolation: ici I.
Dégagement de l’outil de coupe (3).
3
2
1
Z
3 - 38
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Codes G
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
G33
Exemple: Filet longitudinal conique
G91 G18 G8 M3 S1000
G0 X-20
G33 Z-50 X15,K2
G0 X5
Activer la programmation relative.
Activer le plan Z/X
Mouvement d’approche de l’outil de coupe (1).
Filetage (2). Point d’arrivée: incrément - 50 mm
en direction Z et +15 mm en direction X.
Pas de filetage constant: 2 mm/tour. Paramètres d’interpolation: ici I.
Dégagement de l’outil de coupe (3).
3
X
1
2
Le pas de filetage (en l’occurrence K) se
réfère toujours à direction principale de
coupe.
K
au max. 45 degrés !
Z
Filet enchaîné
D Exécution possible à partir de tous les modes de filetage mentionnés
ci - dessus.
D Programmation par plusieurs blocs consécutifs G33.
La NC vérifie pour chaque bloc programmé G33 si le bloc suivant est un
bloc G33 avec course. Si tel est le cas, le passage au bloc suivant doit
être effectué sans arrêt de l’axe.
Filets multiples
Pour l’exécution de filets multiples, il faut décaler l’angle de départ (angle de départ voir page 3 - 36).
Exemple:
Pour exécuter un filet quadruple, il faut effectuer quatre coupes respectivement décalées de 90 degrés (0, 90, 180, 270).
X
1. Coup
Angle de départ: 0
degrés
3
2
X
1
2. Coupe
Angle de départ: 90
degrés
3
Z
2
X
1
3. Coupe
Angle de départ: 180
degrés
3
Z
2
4. Coupe
Angle de départ: 270
degrés
1
3
Z
2
1
Z
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Codes G
G33
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3 - 39
Comportement dynamique
L
Au début et en fin d’exécution d’un filet, les axes intéressés doivent être
accélérés et décélérés (jusqu’à arrêt).
En conséquence, il faut toujours prévoir un tronçon d’entrée (pour
l’accélération des axes de coupe) et un tronçon de sortie (pour la
décélération jusqu’à arrêt); ces tronçons devant être suffisamment dimensionnés.
Par principe, on distingue deux possibilités d’usinage:
D Démarrage “rigide” et fin “rigide” du mouvement de coupe:
Au début du mouvement G33, l’axe ou les axes passe(nt) à la vitesse
de coupe dès qu’ils ont atteint l’angle de départ (vitesse de broche *
pas constant programmé). En fin de mouvement G33, la vitesse
saute à 0.
D Démarrage et fin du mouvement de coupe avec dynamique réglable
individuellement:
La solution ”rigide” n’étant pas toujours souhaitée ou ne pouvant pas
être exécutée en raison de limitations au niveau de la dynamique des
axes, il est également possible de programmer individuellement le
comportement dynamique du saut de vitesse, de l’accélération au
démarrage et de freinage:
D statiquement à l’aide des paramètres machine (7050 00610,
7050 00615 et 7050 00620)
D dynamiquement à l’aide du programme pièce avec ”TreadSet(DYN)” (voir page 4 - 164).
La commande calcule à partir de l’angle de départ programmé un angle de départ décalé fonction de la pente de la rampe d’accélération.
Ceci permet de garantir que le pas de filetage réalisé sera toujours le
même indépendamment de la grandeur de l’accélération.
En fin de filet, l’axe/les axes de coupe sont désolidarisés de la broche,
en fonction de l’accélération de freinage paramétrée, avec une
décélération correspondant tout d’abord à la vitesse de saut puis ensuite normalement jusqu’à arrêt.
Si, toutefois, avec G8 ou G108 activés, un autre bloc de déplacement
suit directement le bloc G33, le mouvement de ce bloc démarre avec
la vitesse qui aurait été donnée si le bloc de filetage était un bloc G1.
3 - 40
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Codes G
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
G33
Remontée rapide
En liaison avec G33, une ”remontée rapide” peut s’avérer judicieuse.
Dans la mesure où les données de remontée
D sont configurés
( - statiquement à l’aide des paramètres machine (7050 00645,
7050 00650)
ou
- dynamiquement dans le programme avec ”TreadSet(RD...)”
(page 4 - 164))
et
D activées
( - statiquement à l’aide des paramètres machine (7050 00640) ou
- dynamiquement dans le programme avec ”TreadSet (RON1)”
(page 4 - 164)),
un front montant sur le canal-IF Signal - ”Remontée rapide” déclenche le
mouvement de remontée de la façon suivante:
1. Superposition du mouvement de coupe par un mouvement orienté
perpendiculairement à la direction principale de coupe.
2. Lorsque plus de 70% de la course en remontée ont été effectués,
l’axe(les axes) de coupe est(sont) désolidarisé(s) de la broche et
arrêté(s) avec l’accélération de freinage programmée (paramètres
machine 7050 00620).
.
Si la remontée a été déclenchée, cet état ne peut être quitté qu’avec
”Position initiale” ou ”Quitter le contour”.
Les mouvements de remontée sont toujours effectués perpendiculairement à la direction principale de coupe en direction de l’axe de coupe
secondaire.
La commande CN déclenche automatiquement un mouvement de remontée en présence d’événement ”position initiale – canal”, ”position initiale - système” et ”position initiale – broche”.
Exemple: Remontée d’un filetage longitudinal
G18
TST(RON1)
TST(RD(0,5))
:
G91 G33 Z-20,K1
Activer le plan Z/X (G18).
Activer remontée rapide (RON1).
Mouvement de remontée (RD...) de +5 mm en
direction de l’axe de coupe secondaire (ici X).
Programmation incrémentale activée (G91)
Filetage (G33). Point d’arrivée: incrément de
- 20mm en direction Z.
Pas de filetage constant: 1 mm/tour. Paramètres d’interpolation ici K.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Codes G
G40, G41, G42
3.2.17
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Correction de la trajectoire de la fraise
3 - 41
G40, G41, G42
Effet
La correction de la trajectoire de la fraise permet, lors de l’exécution d’un
programme en référence à une pièce, d’amener l’outil sur une ligne parallèle équidistante à la trajectoire programmée (Ligne équidistante =
trajectoire à une distance constante perpendiculaire au contour programmé). L’écart entre la ligne équidistante et la trajectoire programmée
est fonction de la valeur activée de correction du rayon).
Le schéma suivant illustre le principe appliqué:
Correction de la trajectoire de la fraise
G42
à droite de la
pièce à usiner
G42
G41
à gauche de la
pièce à usiner
G41
= Direction de l’avance
= Contour programmé
= Ligne équidistante
3 - 42
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Codes G
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
G40, G41, G42
Programmation
Syntaxe:
G40
Correction de la trajectoire de la fraise OFF (état de mise en
service).
Si le bloc G40 est programmé sans mouvement de
déplacement, la commande termine la correction
immédiatement et perpendiculairement au bloc de
déplacement précédent.
Si un mouvement de déplacement a été programmé dans
G40, la commande termine la correction linéairement sur le
parcours menant au point d’arrivée du mouvement de
déplacement.
G40 n’a aucune influence sur une correction active de la longueur d’outil.
G41
Correction de la trajectoire de la fraiseà gauche de la pièce
à usiner ON
(avec des valeurs de correction positives vues dans le sens
de l’usinage).
Dans le même bloc que G41 il est, entre autres possible de
programmer, en dehors d’une adresse D avec la correction
de rayon nécessaire, un mouvement de déplacement
linéaire pour des axes se trouvant dans le plan actif. De
cette façon, la correction s’effectue sur le parcours menant
au point d’arrivée du mouvement de déplacement. Si le bloc
G41 est programmé sans mouvement de déplacement, la
commande amorce la correction immédiatement et
perpendiculairement au bloc de déplacement précédent.
G42
Correction de la trajectoire de la fraiseà gauche de la pièce
à usiner ON.
Voir G41 pour le reste.
ATTENTION
Les valeurs de correction sont, le cas échéant, entrées ou sorties
immédiatement sans programmation d’un mouvement de déplacement séparé. Ceci peut entraîner un endommagement de la
pièce à usiner ou de l’outil.
Respectez en conséquence toutes les informations fournies dans
le présent chapitre!
Particularités et restrictions:
D Les fonctions G40, G41 et G42 sont des fonctions modales qui se
révoquent mutuellement.
D Si G40, G41 ou G42 sont actives, G2, G3 ou G5 doivent absolument
et toujours être programmées sans mouvement de déplacement.
D Si G41 et G42 sont actives, les fonctions suivantes sont interdites:
D G17 ... G20 (Changement de plan)
D G70, G71 (Commutation du système pouce/métrique)
D G63 (Taraudage sans mandrin de compensation)
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Codes G
G40, G41, G42
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
D
D
D
D
D
G74 (Approche des coordonnées du point de référence)
G75 (Activation de l’entrée du palpeur de mesure)
G76 (Approche de la position fixe des axes machine)
G54.x ... G59.x (Décalages du point zéro)
G154.x ... G159.x (Plan incliné)
3 - 43
3 - 44
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Codes G
3.2.18
G43
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
G44
Transferts de contour pour la correction de trajectoire de fraise:
par arc de cercle
G43
par point d’intersection
G44
Effet
Fonction pour correction active de la trajectoire de la fraise (G41, G42).
La commande réalise un raccord de contour aux angles extérieurs soit
sous la forme d’un arc de cercle engendré
D automatiquement (G43) soit en tant que
D point d’intersection de lignes équidistantes (G44).
G43: Arc de cercle
Le ”vide” sur la trajectoire est comblé par un arc de cercle tangentiel de
rayon ”r”:
engendré
automatiquement
Points programmés
a
r
trajectoire équidistante
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Codes G
G43
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3 - 45
G44
G44: point d’intersection
La commande essaye de fermer le vide entre les deux éléments de trajectoire en définissant un point d’intersection pour les deux lignes équidistantes.
En fonction de l’écart “A“ entre l’angle de contour “KE“ et le point d’intersection “S“, la commande procède de la façon suivante:
pour A ≤ √2 x r les deux lignes équidistantes sont prolongées jusqu’au point d’intersection
trajectoire
équidistante
S
a
r
KE
Si l’écart est important, la commande coupe la pointe à la distance de A = √2 x r et ferme le vide
entre les éléments de trajectoire par une droite:
r
A
S
KE
.
S’il n’y a pas de point d’intersection, la ligne est fermée avec G43 au
moyen d’un arc de cercle.
Programmation
Syntaxe:
G43
Raccord de contour sous la forme d’un arc de cercle
G44
Raccord entre segments de contour sous la forme d’un point
d’intersection des lignes équidistantes
Ce qui suit s’applique:
D Les fonctions G43 et G44 sont des fonctions modales qui se révoquent réciproquement.
D L’état de marche peut être défini à l’aide des paramètres machine.
Particularités et restrictions:
D G43 ou G44 sont programmés sans condition de course.
3 - 46
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Codes G
3.2.19
G45
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
G46
Correction de l’avance:
Point de pénétration de la fraise
Centre de la fraise
G45
G46
Effet
Fonction pour correction active de la trajectoire de la fraise (G41, G42).
Ces fonctions définissent si la commande doit en interpolation circulaire
garder l’avance programmée constante
D sur le point de pénétration de la fraise (trajectoirede coupe de la
fraise) ou
D sur la trajectoire du centre de la fraise.
G45
G46
FM
FM
FB
FM
FB
FB = Avance le long de la
trajectoire de coupe
FB
FM
FB
FM = Avance le long de la
trajectoire du centre de
la fraise
Programmation
Syntaxe:
G45
maintient l’avance FB constante le long de la trajectoire de
coupe.
G46
maintient l’avance FM constante le long de la trajectoire du
centre de la fraise.
Ce qui suit s’applique:
D Les fonctions G45 ou G46 sont des fonctions modales qui se révoquent mutuellement.
D L’état de marche peut être défini à l’aide des paramètres machine.
Particularités et restrictions:
D Comme la vitesse d’avance peut fortement augmenter sur des contours circulaires, n’utiliser G45 qu’avec des fraises de finition.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Codes G
G47, G48
3.2.20
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
correction de la longueur de l’outil
3 - 47
G47, G48
Effet
La fonction
D active/désactive la correction de la longueur de l’outil
D commute en option l’affectation des valeurs de correction de longueur L1, L2 et L3 de différentes coordonnées (pour le fonctionnement comme G78 ; voir page 3 - 65).
Si la correction de la longueur de l’outil est activée
D les valeurs de correction de longueur L1, L2 et L3 du bloc de correction actuel sélectionné D (Dxx)
D de même que les valeurs de correction de longueur L1, L2 et L3 d’une
correction d’outil externe (EDxx)
D la fonction ”Orientation d’outil statique” (paramétrable avec STO ; voir
page 4 - 151)
D la fonction ”Correction position de l’arête coupante”, dans la mesure
où une position de l’arête coupante est indiquée dans le bloc de correction actuel D sélectionné (Dxx) et la correction de trajectoire de la
fraise G41/G42 est active (voir page 3 - 41).
Programmation
Syntaxe:
G47
Correction de la longueur de l’outil ON.
G47(ActPlane)
Assigner les valeurs de correction de
longueur L1, L2 et L3 des coordonnées
principale, secondaire et normales du
plan actif puis activer la correction de la
longueur de l’outil. Reste active en tant
que valeur modale et est reconfigurée
automatiquement pour chaque changement de plan suivant.
G47({{ - }<L1-Coord>}
{{, {{ - }<L2-Coord>}
{{, {{ - }<L3-Coord>}})
Modifier l’affectation des valeurs de correction de longueur L1, L2 et L3 des
coordonnées puis activer la correction
de la longueur de l’outil.
G47()
Assigner les valeurs de correction de
longueur L1, L2 et L3 conformément aux
réglages dans les paramètres machine
7050 01300 et 7050 01310 puis activer
la correction de la longueur de l’outil.
G48
Correction de la longueur de l’outil OFF.
avec
<Li-Coord>
Nom de la coordonnée WCS, à laquelle doit être attribuée la correction Li (avec i = 1, 2, 3) dans le système
de coordonnées actif de la pièce à usiner.
Si la correction Li (avec i = 1, 2, 3) doit agir sur les coordonnées dans le système de coordonnées outil
3 - 48
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Codes G
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
G47, G48
(TCS), elles doivent être utilisées comme désignateur
de coordonnées XTR, YTR et ZTR et une transformation géom. en correction d’axes correspondante doit
être active.
Signe négatif optionnel: La correction est calculée en
direction négative. Les valeurs de correction
Li-, auxquelles aucune coordonnée n’est attribuée,
sont négligées.
Particularités et restrictions:
D Les coordonnées qui ne sont pas comprises dans le réglage par
défaut du canal ne sont jamais prises en compte dans la syntaxe
”G47()”.
D Les fonctions G47.. et G48 sont des fonctions modales qui se révoquent réciproquement.
D Le fait que les adresses des coordonnées programmées sous G47 se
rapportent aux coordonnées de la pièce à usiner ou aux coordonnées
outil dépend du désignateur de coordonnées utilisé (voir sous <Coordonnée i> ci - dessus).
D G47/G48 peuvent être programmées conjointement avec d’autres
conditions de course, informations de déplacement ou fonctions auxiliaires.
Exemple:
G47(X,,ZTR)
La correction L1est affectée à la coordonnée X du
système de coordonnées de la pièce à usiner (WCS), la
correction L3à la coordonnée Z du système de coordonnées de l’outil (TCS). Ces deux corrections sont calculées en direction positive. Ensuite, la correction de la
longueur de l’outil est activée.
La correction L2 n’est pas calculée, comme aucune
coordonnée ne lui est attribuée.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Codes G
G53
3.2.21
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3 - 49
G53.1 - G59.1 G53.5 - G59.5
Décalages de l’origine des axes (NPV)
G53,
G53.1 - G59.1
à G53.5 - G59.5
Effet
A l’aide de la fonction NPV, il est possible de déplacer le système de
coordonnées machine dans l’espace.
.
Si une correction de tension s’avère nécessaire, voir la fonctionnalité ”BcsCorr” (transformation de pièce à usiner: correction de la
position de la pièce à usiner, voir page ). (Paramètre voir page 4 - 25
Dans les ”tables de décalages du point d’origine” figurent les distances
de décalage pour les coordonnées machine dans le canal:
D Une table NPV comprend 5 banques NPV (groupes) avec respectivement 6 décalages de point origine (NPV).
D Les décalages issus des différentes banques NPV agissent toujours
en supplément.
D Les décalages à l’intérieur d’une banque NPV s’écrasent réciproquement.
Tableau NPV
Groupe-NPV 1
Groupe-NPV 2
Banque-NPV
1. NPV
2. NPV
3. NPV
Groupe-NPV 3
4. NPV
Groupe-NPV 4
Groupe-NPV 5
.
NPV
Valeur NPV
des
coordonnées
machine
5. NPV
6. NPV
Pour l’édition des tables de décalage de l’origine des axes- veuillez
consulter le guide de l’opérateur.
3 - 50
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Codes G
G53
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
G53.1 - G59.1 G53.5 - G59.5
Programmation
1. Activez la table de décalage de l’origine des axes (NPV) désirée à
l’aide de ”ZoTSel” (voir page 4 - 173).
2. Programmez la fonction nécessaire:
Syntaxe:
G53
Tous les NPV pour toutes les banques de
correction OFF
G53.<Banque-NPV>
Tous les NPV de la<banque NPV> OFF
G54.<Banque NPV>
1. NPV de la<Banque NPV> ON
G55.<Banque NPV>
2. NPV de la<Banque NPV> ON
G56.<Banque NPV>
3. NPV de la<Banque NPV> ON
G57.<Banque NPV>
4. NPV de la<Banque NPV> ON
G58.<Banque NPV>
5. NPV de la<Banque NPV> ON
G59.<Banque NPV>
6. NPV de la<Banque NPV> ON
Abréviation:
De G54 à G59 Pour chaque NPV de la banque 1
avec
<Banque NPV> 1...5, Intègre
Ce qui suit s’applique:
D G53 est une fonction modale et révoque chaque NPV actif.
Les fonctions G53.1 à G59.1 sont des fonctions modales qui se révoquent réciproquement.
Les fonctions G53.2 à G59.2 sont des fonctions modales qui se révoquent réciproquement.
Les fonctions G53.3 à G59.3 sont des fonctions modales qui se révoquent réciproquement.
Les fonctions G53.4 à G59.4 sont des fonctions modales qui se révoquent réciproquement.
Les fonctions G53.5 à G59.5 sont des fonctions modales qui se révoquent réciproquement.
D Programmées seules, les fonctions n’entraînent pas de déplacement. Seul le système de coordonnées machine est décalé.
D Les fonctions peuvent également être programmées dans le même
bloc avec d’autres conditions de course, Dans ces cas le décalage de
point d’origine correspondant est activé en premier, après quoi s’effectue le déplacement vers la position programmée.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Codes G
G53
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3 - 51
G53.1 - G59.1 G53.5 - G59.5
Exemple:
Dans la table NPV “Z01“ les valeurs de décalage suivantes sont contenues dans la banque NPV 1:
1.NPV : X100, Y100
2.NPV : X300, Y100
3.NPV : X500, Y100
4.NPV : X100, Y450
5.NPV : X300, Y450
6.NPV : X500, Y450
Effet des fonctions G54.1 à G59.1:
+Y
500
G57.1
W
400
G58.1
G59.1
W
W
300
200
G55.1
G54.1
100
W
G56.1
W
W
M
100
200
300
400
500
600
700
+X
Exemple:
Effet additionnel de NPV issu de différentes banques NPV.
Dans la table NPV “Z01“ les valeurs de décalage suivantes sont contenues:
Banque NPV 1, 1. NPV: X100, Y100
Banque NPV 1, 2. NPV: X300, Y100
Banque NPV 2, 4. NPV: X300, Y350
:
:
:
N40 ZOS(Z01)
N50 G54.1
N60 G55.1 X...Y...
N70 G57.2 X...Y...
N80 G53
Position actuelle de la machine 0,0. pas de
décalage du point d’origine.
toutes les données de coordonnées ci - dessous sont des coordonnées machine !
Activer la table NPV ”Z01”.
Pas de mouvement de déplacement.
Décalage sur X100, Y100 activé.
Décalage sur X300, Y100 activé.
Ensuite mouvement de déplacement.
Décalage sur X500, Y450 activé.
Ensuite mouvement de déplacement.
Tous les décalages encore actifs OFF.
3 - 52
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Codes G
3.2.22
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
G61, G62
Arrêt précis MARCHE/ARRÊT
G61, G62
Effet
Minimise l’erreur de poursuite en fin de bloc.
Lors des mouvements d’outils, les valeurs de consigne et les valeurs
réelles des différents axes sont décalées dans le temps en raison de la
propre dynamique de la machine. Cet “effet“ entraîne lors de l’usinage
une erreur de poursuite dont l’importance dépend de la vitesse d’avance
et du facteur KV (dynamique des axes). En présence de raccords de
contour irréguliers (angles), cette erreur de poursuite se traduit par un
“écrasement“ de l’angle.
Ce faisant s’applique:
D La distance de poursuite (décalage entre la valeur de consigne et la
valeur effective) en fin de bloc peut être diminué à la taille de certaines
fenêtres de cible.
D G61 n’agît que sur des mouvements en avance. Il n’agît pas sur des
mouvements d’avance rapide.
D An contraire de la fonction arrêt précis à G1, G61 active toutes les
fonctions d’interpolation (donc également les interpolations circulaires/hélicoïdales, spline) à l’exception de G0.
D G61/G62 sont des fonctions modales qui se révoquent réciproquement.
+Y
avec arrêt
précis
sans arrêt précis
+X
.
Lorsque G61 est actif (mode arrêt précis activé) la commande
décélère toujours en fin de bloc à v = 0.
Programmation
Fonction de base
Syntaxe:
G61
G62
Arrêt précis ON.
Arrêt précis OFF.
Pour arrêt précis MARCHE la dernière fenêtre de positionnement active
reste valide pour le mode trajectoire. Valeur par défaut: Fenêtre de positionnement précise.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Codes G
G61, G62
Paramètres optionnels
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3 - 53
Pour la sélection de la fenêtre de positionnement pour le mode d’avance.
Syntaxe:
G61(IPS1|IPS2|IPS3)
avec
IPS1
IPS2
IPS3
.
Arrêt précis MARCHE. Attente de fenêtre de positionnement précise.
En fin de bloc, la commande décélère tout d’abord à la
vitesse sur trajectoire v=0. Le bloc suivant n’est déplacé que
lorsque cette fenêtre de positionnement a été atteinte pour
tous les axes intéressés.
Arrêt précis ON. Attente de fenêtre de positionnement approximative.
Sur l’interface du canal “Inpos zone 2 activée“ est affiché
(voir aussi Manuel “Interface API”).
En fin de bloc, la commande décélère tout d’abord à la
vitesse sur trajectoire v = 0. Le bloc suivant n’est déplacé
que lorsque cette fenêtre de positionnement a été atteinte
pour tous les axes intéressés.
Arrêt précis ON. Décélération à v = 0 en fin de bloc.
En fin de bloc, la commande décélère à la vitesse sur
trajectoire v = 0. Ensuite, le bloc suivant est déplacé sans
vérification sur la fenêtre de positionnement.
Les paramètres ”Fenêtre de positionnement précis” et ”Fenêtre de
positionnement approximatif” peuvent être définis dans le fichiers
SERCOS pour Phase 3.
Pour plus d’informations sur les fichiers SERCOS, veuillez consulter le chapitre “Initialisation SERCOS“ dans le Manuel “Paramètres
machine”.
Particularités et restrictions:
D G61/G62 doivent être programmés au plus tard dans le bloc dans lequel ils doivent être actifs.
Exemple:
:
N40
:
N50
:
N60
:
N70
:
N80
:
G61
Arrêt précis ON.
Y200
Positionnement.
G62
Arrêt précis OFF.
Y0
Positionnement.
G61 Y200
Positionnement avec arrêt précis ON.
3 - 54
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Codes G
3.2.23
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
G63
Taraudage sans mandrin de compensation
Effet
G63
D Synchronise l’interpolation linéaire de l’axe de taraudage avec la broche commutée sur l’axe C. Ceci permet de ne pas avoir à utiliser un
mandrin de compensation qui se devrait de capter les différences de
vitesse entre axe de taraudage et broche.
D G63 n’est actif que dans le bloc programmé.
D Pour la durée du taraudage un signal peut être issu au niveau de l’interface canal (configurable à l’intérieur des signaux “Fonction active“
via les paramètres machine).
D Durant le taraudage seul le potentiomètre d’avance est actif.
.
Concernant le taraudage à plusieurs broches, veuillez vous reporter également au chapitre 4.89.
Si le masquage d’axes est nécessaire pour la génération de l’avance, veuillez vous reporter au chapitre 4.28.
Programmation
Syntaxe:
G63 (M<3|4>,S<Vitesse de rotation>|H<Pas de filetage>) <Axe de
taraudage><Profondeur des pas de pénétration> {F<Avance>},
Le pas de filetage est le résultat du rapport avance sur trajectoire/vitesse
de rotation (F/S).
ATTENTION
Des pas de filetage différents lors de la pénétration et de la
remontée détériorent la pièce/l’outil!
Programmez donc la pénétration et la remontée toujours de façon
à ce que les pas de filetage résultants soit identiques dans les
deux cas!
Particularités et restrictions:
D Le bloc de taraudage et de remontée doivent être programmées
immédiatement l’un après l’autre.
D Lors du perçage de trous profonds, des lignes vierges doivent être
programmées entre les différents taraudages partiels.
D Si dans le bloc G63 aucune autre valeur d’avance n’est indiquée
(adresse F), la commande utilise l’avance de trajectoire active.
D Les adresses M et S ne sont actives que dans le bloc G63 programmé.
D Ni “Broche indexation“, ni “Broche arrêt“ ne sont nécessaires avant
G63.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Codes G
G63
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3 - 55
D La commutation en mode axe C s’effectue automatiquement. Avant
le démarrage, la Commande attend en interne le message “INPOS“
de tous les axes concernés. Si un axe dérive de sa zone INPOS, G63
ne sera pas lancée.
D Après le bloc remontée outil, la broche retourne automatiquement en
mode broche.
Exemple:
N20 G0 X20 Y15 Z10 F1000
N30 G63(M3,S500) Z-20 F500
N40 G63(M4,S500) Z5 F500
:
N120 G0 X20 Y15 Z10 F1000
N130 G63(M3,S500)
N140 G63(M4,S500)
<Ligne vide>
N150 G63(M3,S500)
N160 G63(M4,S500)
:
Z-20 F500
Z5 F500
Z-40 F500
Z5 F500
Positionnement.
Pénétration de l’outil (axe de taraudage Z).
Remontée outil (axe de taraudage
Z).
Positionnement pour taraudage de
trous profonds.
Pénétration secteur partiel 1.
Remontée secteur partiel 1.
Programmation d’une ligne vide.
Pénétration secteur partiel 2.
Remontée secteur partiel 2.
3 - 56
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Codes G
3.2.24
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
G70
Programmation en pouces
G70
Effet
Permet l’indication de la course, des informations d’avance et des
accélérations en pouces.
Programmation
Syntaxe:
G70
La course, les informations d’avance et les
accélérations sont interprétées en pouces.
Ce qui suit s’applique:
D G70 est une fonction modale et révoque G71 actif.
D L’état de marche peut être défini à l’aide des paramètres machine.
D G70 peut également être programmée dans le même bloc avec d’autres conditions de course.
D G70 se réfère à:
D Courses de déplacement
D Avances
D Accélérations
D Autres grandeurs auxiliaires géométriques, tel par exemple les
paramètres d’interpolation I, J, K.
Exemple:
N40 G70
:
A partir de N40 incluse, toutes les informations sur la
course et l’avance sont interprétées en pouces.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Codes G
G71
3.2.25
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Programmation en système métrique
3 - 57
G71
Effet
Permet l’indication de la course, des informations d’avance et des
accélérations en unités de mesure métriques.
Programmation
Syntaxe:
G71
La course, les informations d’avance et les
accélérations sont interprétées en unité de mesures
métriques.
Ce qui suit s’applique:
D G71 est une fonction modale et révoque G70 actif.
D L’état de marche peut être défini à l’aide des paramètres machine.
D G71 peut également être programmée dans le même bloc avec d’autres conditions de course.
D G71 se réfère à:
D Courses de déplacement
D Avances
D Accélérations
D Autres grandeurs auxiliaires géométriques, tel par exemple les
paramètres d’interpolation I, J, K.
Exemple:
N40 G71
:
A partir de N40 incluse, toutes les informations sur la
course et l’avance sont interprétées en unités de mesure
métriques.
3 - 58
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Codes G
3.2.26
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
G74
Approche des coordonnées du point de référence
G74
Effet
Les axes programmés dans le même bloc que G74 se déplacent simultanément sur leurs positions de référence.
La vitesse d’avance dépend de G0/G1 en avance rapide/avance.
Avec G74, le système ne tient compte ni des cames , ni des repères de
points de référence. G74 est une pure opération de positionnement
sur les positions absolues des axes, et vaut donc également pour les
axes avec codeurs à distances codées.
ATTENTION
D’éventuelles corrections actives sont négligées lors de cette
procédure de positionnement!
Ce qui suit s’applique:
D G74 est actif en fonction du bloc et est révoquée lorsque les axes machine programmés dans le bloc G74 ont atteint le point de référence.
D Lors de l’approche du point de référence avec G74, les valeurs effectives des axes ne sont pas réinitialisées.
D Des corrections éventuellement encore actives, NPV etc. ne sont pas
prises en compte dans le bloc G74 pour les axes programmés.
Programmation
Syntaxe:
G74 <Coordonnées d’axes>
Démarrer “Approche des coordonnées
du point de référence“.
avec
<Coordonnées d’axes>:Les adresses des axes doivent être programmées ensemble avec un indice numérique (par exemple X1 Y1 Z1). L’indice
numérique n’a aucune influence sur la position
du point de référence. Il sert seulement à
compléter le mot.
Particularités et restrictions:
D La programmation de G74 s’effectue dans un bloc séparé avec les
axes à déplacer. Des fonctions auxiliaires et additionnelles peuvent
être programmées dans un même bloc.
Exemple :
N100 G74 X1 Y1 Z1
:
Les axes X, Y et Z démarrent simultanément
leurs déplacements vers leurs positions de
points de référence et les atteignent simultanément.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Codes G
G74(HOME)
3.2.27
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Approche du point de référence
.
3 - 59
G74(HOME)
La fonction G74(HOME) est aussi applicable pour des axes asynchrones!
Effet
Déclenche via le programme pièces la prise d’origine des axes programmés.
La fonction désactive l’ordre d’exécution SERCOS “Référencement
commandé par l’entraînement“ (S-0-0148) pour les entraînements des
axes programmés.
L’entraînement génère alors lui- même ses données de position pour le
référencement. Pour ce faire, il utilise les paramètres SERCOS
S-0-0147 (Paramètre de prise d’origine), S-0-0041 (Vitesse en prise d’origine) et S-0-0042 (Accélération en prise d’origine).
.
Pour une description détaillée dans ce contexte, veuillez consulter
le manuel “Description des fonctions“.
Ce qui suit s’applique:
D Si plusieurs axes sont programmés dans le bloc G74(HOME)-, ils
s’approchent indépendamment l’un de l’autre de leur point de
référence (pas de mode trajectoire). Les points de référence ne sont
donc pas atteints simultanément.
D Il est possible de programmer des axes synchrones et asynchrones . Le traitement de bloc est suspendu jusqu’à ce que tous les entraînements de la commande aient confirmé l’arrivée à leur point de
référence.
D La fonction ne présente pas de différence par rapport à “Approche du
point de référence“ en mode “Réglage“.
Programmation
Syntaxe:
G74(HOME) <Coordonnées d’axes> Déclencher l’instruction SERCOS
“Référencement guidé par l’entraînement“ pour les axes
programmés.
avec
<Coordonnées d’axes>:Les adresses des axes doivent être programmées ensemble avec un indice numérique
(par exemple X1 Y1 Z1). L’indice numérique
n’a aucune influence sur la position du point de
référence. Il sert seulement à compléter le mot.
3 - 60
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Codes G
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
G74(HOME)
Exemple:
N1 G74(HOME) X1 Y1 Z1
:
Envoyer l’instruction SERCOS
“Référencement guidé par l’entraînement“ aux entraînements des axes X,
Y et Z.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Codes G
G75
3.2.28
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Palpeur de mesure
3 - 61
G75
Effet
La commande amène un ou plusieurs axes de mesure en avance en direction de la position programmée avec G75 tout en contrôlant simultanément si le palpeur de mesure se déclenche.
Dès que le front défini à l’aide des paramètres machine est détecté, la
commande réagit par:
D Mémorisation de la position réelle
D Décélération à v = 0 avec l’accélération maximale autorisée
D Effacement de G75 et de la course restante
D Commutation au prochain bloc.
.
N’utilisez G75 qu’en liaison avec un programme CPL pour l’évaluation.
.
La fonction du palpeur de mesure est paramétrable via les paramètres machine.
Programmation
Syntaxe:
G75 <Coordonnée d’axe>
Activer l’entrée de mesure et déplacer
l’axe de mesure sur la <coordonnée
d’axe>.
Particularités et restrictions:
D G75 agit bloc par bloc.
D Dans le bloc G75, on ne doit pas programmer de fonctions auxiliaires.
Les autres conditions de course par contre sont admises.
D G75 doit être programmée conjointement avec au moins une <coordonnée d’axe>. La valeur de celle- ci représente la profondeur de recherche maximale à laquelle le palpeur de mesure devra être activé
au plus tard.
D Un arrêt du traitement de bloc à la suite du bloc G75- n’est pas nécessaire (pas de WAIT nécessaire).
D L’évaluation des informations sur les axes, les suivis de sécurité, la
génération de messages d’erreur etc. doivent être réalisés via le programme CPL.
3 - 62
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Codes G
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
G75
Exemple:
N100 G75 Y250 F500
110
IF SD(9)=0 THEN
120
:
YPOS=PPOS(2)
N130
140
150
N160
N170
N180
(MSG, CONTACT)
GOTO N180
ENDIF
(MSG, NO CONTACT)
M0
...
Se déplacer sur la position Y250 à l’aide de
F500.
Interrogation: le palpeur de mesure est - il
orienté ?
Mémorisation de la position au moment de
la commutation du 2ème axe (axe Y) dans
la variable YPOS.
Arrêt de programme
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Codes G
G76
3.2.29
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Approche de la position fixe des axes machine
3 - 63
G76
Effet
Permet la programmation et l’approche linéaire de positions dans le
système de coordonnées machine, sans devoir désactiver séparément
des corrections et transformations éventuellement actives dans le programme pièce.
Ceci peut s’avérer nécessaire par exemple pour le changement d’outil,
les contrôles de rupture d’outil, les cycles de mesure ou des changements de palettes.
G76 est actif par blocs en avance rapide (G0) ou en avance (G1), mais
aussi en liaison avec G93 (programmation de temps), G94/95 (programmation d’avance) et le mot F.
Les fonctions suivantes ne sont pas prises en compte avec G76:
D Corrections de l’outil (G41, G42, G47 Dxx, EDxx)
D Auxiliaires de saisie (miroir, échelle, rotation, shift)
D Décalages d’origine (G54.1...G59.5)
D Placements (BcsCorr, G154.1...G159.5)
D Transformations d’axes sur la base des coordonnées machine,
par ex. Transfo-Axe-5
D Programmation relative (G91)
D Initialiser la position de programme (SetPos)
Programmation
Syntaxe:
G76 <Coordonnées machine>
avec
<Coordonnées machine>:
Coordonnées machine à approcher.
Particularités et restrictions:
D G76 peut être écrite conjointement avec d’autres conditions de
course (par exemple G0, G1, G93, G94, Mot F).
D Une programmation relative locale (“ IC(...)“ ; voir page 3 - 75) n’est
pas permise en liaison avec G76 et se solde par un message d’erreur
d’exécution.
3 - 64
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Codes G
3.2.30
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
G77
Sous-programmes asynchrones:
Repositionnement de coordonnées individuelles
G77
Effet
Déplace les coordonnées définies sur le point de redémarrage après le
fin du sous - programme asynchrone dans lequel G77 est programmé.
Le point de redémarrage est toujours approché sur une droite.
.
Vous trouverez de plus amples informations sur l’utilisation et le
paramétrage des sous - programmes asynchrones dans le manuel
“Description des fonctions“.
Programmation
Syntaxe:
G77 <Coord 1><Mode> <Coord n><Mode> ... F<valeur>
avec
<Coord i>
<Mode>
<Valeur>
Nom de coordonnée (par ex. “X“)
<Coord i> lors du redémarrage
1 prendre en compte.
0 ne pas prendre en compte. La coordonnée est maintenue à sa valeur actuelle.
Avance, avec laquelle le positionnement sur la position
de redémarrage doit être effectué.
Particularités et restrictions:
D La fonction est prévue pour l’utilisation dans un sous - programme
asynchrone.
D Toutes les coordonnées non programmées via G77 sont approchées
du point de redémarrage par une droite à la fin du sous- programme
asynchrone.
D Les modifications de correction survenues entre - temps au sein d’un
sous - programme asynchrone sont prises en compte automatiquement lors du calcul interne du point de redémarrage nécessaire.
D En tant que syntaxe alternative il est également possible de programmer REPOS à la place de G77.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Codes G
G78
3.2.31
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3 - 65
G79
Changement pour correction MARCHE
Changement pour correction OFF
G78
G79
Effet
Affecte les corrections de longueurs de la fonction de correction de
géométrie à des coordonnées individuelles. Ce sont les coordonnées:
D du système de coordonnées actuel de la pièce à usiner (WSC), ou
D du système de coordonnées de l’outil (TCS).
Une affectation par rapport aux coordonnées du système de coordonnées (WCS) de la pièce à usiner est toujours possible lorsque l’outil
est orienté perpendiculairement au plan de travail actuel et lorsque son
orientation en cours d’usinage reste constant par rapport au plan de travail.
Une affection des corrections par rapport aux coordonnées du système
de coordonnées outil (TCS) est nécessaire lorsque l’orientation de
l’outil change en cours d’usinage, par exemple lors de fraisage de surfaces de formes libres. Pour un tel calcul de correction, il faut effectuer une
transformation géométrique active en correction d’axes (par exemple:
transformation en correction 5 axes ou 6 axes) Le calcul des valeurs de
correction s’effectue à l’intérieur de la transformation géométrique en
correction d’axes.
Correction de l’outil par rapport
au système de coordonnées de
la pièce à usiner WCS
Correction de l’outil
dans système de
coordonnées outil TCS
Z
L3
Z
Y
L3
Z
L2
TCS
L1
Y
L1
WCS
.
Y
L2
X
X
WCS
X
Pour activer les valeurs de correction pour le traitement, reportezvous à G47 à partir de la page 3 - 47.
Programmation
Syntaxe:
G78({{ − }<Coordonnée>},{{ − }<Coor−
donnée2>},{{ − }<Coordonnée3>})
Changement pour correction ON.
3 - 66
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Codes G
G78
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
G79
avec
<Coordonnée i> Nom de la coordonnée WCS (Nom d’axe logique/physique), à laquelle la correction Li (avec i = 1, 2, 3) doit
être affectée.
Si la correction Li doit agir sur des coordonnées dans
le système de coordonnées outil TCS, WTR, UTR et
ZTR doivent être utilisés en tant que désignateur de
coordonnées.
Signe négatif optionnel: La correction est calculée en
direction négative.
Li-Les corrections auxquelles aucune coordonnée
n’est attribuée ne sont pas prises en compte.
G78(ActPlane)
Les corrections L1, L2 et L3 sont affectées aux coordonnées principales, secondaires et normales des
plans actifs respectifs.
G79
Changement pour correction OFF.
Les réglages dans les paramètres machine sont de
nouveau actifs.
Particularités et restrictions:
D Les fonctions G78 et G79 sont des fonctions modales qui se révoquent réciproquement.
D Les coordonnées qui ne font pas partie des réglages par défaut du
canal ne sont pas prises en compte avec G79!
D Les adresses de coordonnées programmées dans G78 peuvent se
réfèrer aux coordonnées de la pièce à usiner ou aux coordonnées de
l’outil (voir ci - dessus sous <coordonnée i>).
D G78/G79 peuvent être programmées conjointement avec d’autres
conditions de course, informations de déplacement ou fonctions auxiliaires.
Exemples:
G78(X, ,ZTR)
La correction L1 est affectée à l’axe X du système de
coordonnées de la pièce à usiner (WCS), la correction
L3 à l’axe Z du système de coordonnées de l’outil (TCS).
Ces deux corrections sont calculées en direction positive.
G78( , , - Y)
La correction L(1)3est affectée à l’axe Y du système de
coordonnées de la pièce à usiner (WCS) et calculée en
direction négative.
La correction L1 est affectée à l’axe YA et la correction
L2 à l’axe YB du système de coordonnées de la pièce à
usiner (WCS). Ces deux corrections sont calculées en
direction positive.
Pour toutes les coordonnées par défaut du canal les
corrections sont déactivées.
G78(YA,YB)
G79
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Codes G
G80
3.2.32
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3 - 67
G81
Désactiver le cycle de perçage
G80
Effet
Désactive un cycle de perçage actif (G81 - G86, G184).
Programmation
Syntaxe:
G80
Particularités et restrictions:
D Dans un bloc G80, des parenthèses ne doivent pas être programmées.
3.2.33
Cycle de perçage: Perçage avec dégagement de l’outil à vitesse
rapide
G81
Application:
D Centrage et simple perçage, lamage, alésage.
Effet
Lorsque la profondeur de perçage Z est atteinte, une temporisation peut
être activée de façon optionnelle. Ensuite, la remontée de l’outil s’effectue en vitesse rapide.
G81 avec plan R1
G81 avec plan R2
PE
R1
P
Z
PE
PE
Plan de positionnement
R2
Rx
Plan de référence 1,2
Z
Profondeur de pénétration
P
Temporisation
R1
P
Avance
Z
Vitesse rapide
Programmation
Syntaxe:
G81[<Z>,<R1>,{<P>},{<R2>}]
Particularités et restrictions:
D Ce cycle de perçage est effectué dans chaque nouveau bloc de
déplacement.
D Désélection par G81.
D Avant un changement de cycle, le cycle actuel doit être désélectionné
par G80.
3 - 68
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Codes G
3.2.34
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
G82
Cycle de perçage: Perçage avec dégagement de l’outil en avance
G82
Comme G81. La remontée de l’outil jusqu’à R1 s’effectue toutefois en
avance programmée.
G82 avec plan R1
G82 avec plan R2
PE
R1
P
Z
PE
PE
Plan de positionnement
R2
Rx
Plan de référence 1,2
Z
Profondeur de pénétration
P
Temporisation
R1
P
Avance
Z
Vitesse rapide
Programmation
Syntaxe:
G82[<Z>,<R1>,{<P>},{<R2>}]
Particularités et restrictions:
D Ce cycle de perçage est effectué dans chaque nouveau bloc de
déplacement.
D Désélection par G81.
D Avant un changement de cycle, le cycle actuel doit être désélectionné
par G80.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Codes G
G83
3.2.35
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Cycle de perçage: Perçage trou profond
3 - 69
G83
Application:
D Perçage de trous profonds avec enlèvement des copeaux.
Effet
Une fois la profondeur du pas de pénétration programmée K atteinte,
l’outil remonte au plan de référence R1 en vitesse rapide.
La nouvelle approche de pénétration s’effectue à vitesse rapide jusqu’à
la distance programmée k (point d’inversion de vitesse) Ensuite la commande commute à nouveau en vitesse d’avance programmée.
La pénétration progressive avec remontée respective jusqu’au plan de
référence est effectuée jusqu’à ce que la profondeur de pénétration totale Z soit atteinte.
G83 avec plan R1
G83 avec plan R2
PE
PE
R2
R1
R1
PE
Plan de positionnement
Rx
Plan de référence 1,2
K
Profondeur de pas de pénétration
k
Distance par rapport au point
d’inversion dela vitesse
K
K
k
k
K
K
K
K
Z
Profondeur de pénétration
P
Temporisation
k
k
: Avance
Z
Z
: Vitesse rapide
P
P
Programmation
Syntaxe:
G83[<Z>,<R1>,<K>,<k>,{<P>},{<R2>}]
L
Programmez la profondeur des pas de pénétration K par incréments
indépendamment de la direction de perçage et sans signe +/ Si la profondeur maximale Z est dépassée à la suite d’une programmation erronée de la profondeur des pas de pénétration K, la commande
interrompt le cycle de perçage tout d’abord avec M0 et le message d’erreur ”PROFONDEUR DE PERÇAGE K TROP GRANDE” est alors affiché.
Après redémarrage, le cycle de perçage est interrompu (M30).
Particularités et restrictions:
D Ce cycle de perçage est effectué dans chaque nouveau bloc de
déplacement.
D Désélection par G81.
D Avant un changement de cycle, le cycle actuel doit être désélectionné
par G80.
3 - 70
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Codes G
3.2.36
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
G84
Cycle de perçage: Taraudage sans mandrin de compensation G84
Application:
D Taraudage (à gauche et à droite) avec mandrin de compensation.
Condition nécessaire et suffisante:
D Broche interne en tant qu’axe de perçage. Des broches externes ne
sont pas permises dans le cas présent.
Effet
Le positionnement de l’outil s’effectue avec M3 sens de rotation de la
broche vers la droite ou M4 sens de rotation de la broche vers la gauche
(filet à droite ou à gauche).
Lorsque la profondeur de pénétration Z (profondeur de taraudage) est
atteinte, le sens de rotation est inversé et une temporisation P est
amorcée (dans la mesure où elle est programmée).
Ensuite, l’outil remonte au plan de référence à la vitesse d’avance programmée. Une fois ce plan atteint, l’inversion du sens de rotation de la
broche s’annule.
G84 avec plan R1
G63
G84 avec plan R2
PE
PE
R2
D
P
G66
Z
D
D
R1
P
PE
Plan de positionnement
Rx
Plan de référence 1,2
Z
Profondeur de taraudage
P
Temporisation
D
Inversion du sens de rotation
R1
Z
: Avance
: Vitesse rapide
D
Programmation
Syntaxe:
G84[<Z>,<R1>,{<P>},{<R2>}]
ATTENTION
Risques d’endommagement des outils ou des pièces à usiner!
En cours de cycle, une exécution éventuellement active d’un bloc
séparé ne sera pas supprimée!
En conséquence, la broche continuera à tourner après une
opération de positionnement à l’intérieur du cycle. Ceci peut
entraîner un endommagement de la pièce à usiner et de l’outil.
Il est donc recommandé de veiller à ce que l’exécution du cycle par
la commande ne soit effectuée qu’en mode “bloc suivant“!
Particularités et restrictions:
D Ce cycle de perçage est effectué dans chaque nouveau bloc de
déplacement.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Codes G
G85
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3 - 71
D Désélection par G81.
D Avant un changement de cycle, le cycle actuel doit être désélectionné
par G80.
3.2.37
Cycle de perçage: Alésage avec dégagement de l’outil à vitesse
rapide
G85
Application:
D Alésage
Effet
Après avoir atteint la profondeur de perçage Z
D la broche s’arrête et
D une temporisation est activé (si toutefois il a été programmé).
D Ensuite, la remontée de l’outil s’effectue en vitesse rapide.
G85 avec plan R1
G85 avec plan R2
PE
M03
M03
R1
PE
PE
Plan de positionnement
R2
Rx
Plan de référence 1,2
Z
Profondeur de pénétration
P
Temporisation
R1
: Avance
P
Z
P
M05
Z
M05
: Vitesse rapide
Programmation
Syntaxe:
G85[<Z>,<R1>,{<P>},{<R2>}]
Particularités et restrictions:
D Ce cycle de perçage est effectué dans chaque nouveau bloc de
déplacement.
D Désélection par G81.
D Avant un changement de cycle, le cycle actuel doit être désélectionné
par G80.
3 - 72
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Codes G
3.2.38
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
G86
Cycle de perçage: Alésage avec dégagement en avance
G86
Comme G85. La remontée de l’outil jusqu’à R1 s’effectue toutefois en
avance programmée.
G86 avec plan R1
G86 avec plan R2
PE
M03
M03
R1
PE
PE
Plan de positionnement
R2
Rx
Plan de référence 1,2
Z
Profondeur de pénétration
P
Temporisation
R1
: Avance
P
Z
P
M05
Z
: Vitesse rapide
Programmation
Syntaxe:
G86[<Z>,<R1>,{<P>},{<R2>}]
Particularités et restrictions:
D Ce cycle de perçage est effectué dans chaque nouveau bloc de
déplacement.
D Désélection par G81.
D Avant un changement de cycle, le cycle actuel doit être désélectionné
par G80.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Codes G
G184
3.2.39
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3 - 73
Cycle de perçage: Taraudage sans mandrin de compensation
G184
Application:
D Taraudage (à gauche et à droite) sans mandrin de compensation.
Conditions préalables:
D Broche asservie
D G63 (Taraudage sans mandrin de compensation).
Effet
Le positionnement de l’outil est calculé en interne via le produit “Vitesse
de rotation x Pas de filetage“ (U1*GS). A l’aide du signe +/ - devant le
paramètre GS (Pas de filetage), on sélectionne le sens de rotation (filet à
droite ou filet à gauche).
Lorsque la profondeur de pénétration Z (profondeur de taraudage) est
atteinte, le sens d’orientation s’inverse. Ensuite, l’outil remonte au plan
de référence à la vitesse d’avance programmée. Le sens de rotation de
la broche est conservée jusqu’à ce qu’un nouveau cycle de taraudage
soit programmé.
G184 avec plan R1
G63
PE
G184 avec plan R2
G63
PE
R2
U1
G66
U1
P
R1
U1
Plan de positionnement
Rx
Plan de référence 1,2
Z
Profondeur de taraudage
P
Temporisation
R1
U2
U1
Z
PE
P
U2
U1
Vitesse de rotation
U2
Vitesse de rotation en
remontée d’outil
GS
Pas de filetage
Z
GS
: Avance
: Vitesse rapide
Programmation
Syntaxe:
Filet à droite:
G184[<Z>,<R1>,{<P>},{<R2>},<GS>,<U1>,{<U2>},{<RP *>}]
Filet à gauche:
G184[<Z>,<R1>,{<P>},{<R2>},-<GS>,<U1>,{<U2>},{<RP *>}]
*)
.
RP fixe l’indexation de la broche.
P peut être programmé pour des raisons de compatibilité, mais
n’est pas traité!
Particularités et restrictions:
D Ce cycle de perçage est effectué dans chaque nouveau bloc de
déplacement.
3 - 74
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Codes G
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
G184
D Désélection par G81.
D Avant un changement de cycle, le cycle actuel doit être désélectionné
par G80.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Codes G
G90
3.2.40
G91
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3 - 75
AC(...) IC(...)
Programmation absolue
Programmation relative
Programmation absolue locale
Programmation relative locale
G90
G91
AC(...)
IC(...)
Effet
Défini, si la commande doit interpréter les cotes pour les axes et coordonnées en tant que valeurs absolues ou relatives (incrémentales).
D Les cotes absolues se réfèrent au point origine actuel (du système de
coordonnées programme).
D Les cotes relatives se réfèrent à la dernière position approchée.
G90
Point d’arrivée
Point d’arrivée
G91
Cote absolue Y
Pt. de départ
Pt. de départ
Cote relative Y
Y
Y
Cote relative X
Cote absolue X
X
X
Ce qui suit s’applique:
D Les fonctions G90 et G91 sont des fonctions modales qui se révoquent réciproquement.
D AC(...) et IC(...) agissent de façon indépendantes d’un G90/G91 actif
uniquement pour l’information de course des axes dont la position est
programmée avec AC(...) ou IC(...).
Programmation
Syntaxe:
G90
Programmation de valeur absolue
G91
Programmation mesure relative
<Axe>=AC(<Valeur>)
Programmation absolue locale
<Axe>=IC(<Valeur>)
Programmation relative locale.
avec
<Axe>:
Adresse d’axe logique.
<Valeur>: Information de course pour l’<axe>.
3 - 76
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Codes G
G90
G91
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
AC(...) IC(...)
Exemple:
N10 G1 G90
N20 X100 Y100
N10G91
N40 X100 Y100
N50 X=AC(50) Y50
Programmation absolue ON.
Déplacement sur les coordonnées X100,
Y100.
Programmation relative ON.
Déplacement sur les coordonnées X200,
Y200.
Programmation absolue locale pour l’axe X.
Déplacement au niveau de la machine sur
X50, Y250.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Codes G
G93
3.2.41
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Programmation du temps
3 - 77
G93
Effet
La commande interprète les mots F- (pour la description, reportez- vous
au chapitre “Fonctions auxiliaires et complémentaires“) en tant que
durée d’usinage en secondes pour la trajectoire programmée (durée de
bloc).
Ce qui suit s’applique:
D Les fonctions G93, G94 et G95 sont des fonctions modales qui se
révoquent mutuellement.
.
L’état de mise en service voulu (G93, G94 ou G95) peut être défini
dans les paramètres machine (par défaut: G94)
Programmation
Syntaxe:
G93
Commuter à la programmation de
temps.
Exemple:
N5 G93 G1 X30 Y20 F20
:
L’interpolation linéaire programmée dure 20
secondes.
Particularités et restrictions:
D Une valeur F programmée durant G93 reste enregistrée en interne en
cas de commutation sur G94 ou G95 et est réactivée en cas de nouvelle sélection de G93.
D Après l’accélération ou la position initiale la mot F défini dans les paramètres machine est actif (par défaut: F0)
D La commande calcule en interne l’avance nécessaire à partir de la
longueur de course du bloc de déplacement respectif et du temps d’usinage programmé.
L’avance finalement active peut cependant être limitée par la commande en fonction de la trajectoire programmée et des valeurs maximales des axes intéressés, de façon à ce que la durée du bloc
augmente.
D L’atténuateur d’avance reste également actif sous G93, en dépendance de la fonction OvrEna / OvrDis.
3 - 78
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Codes G
3.2.42
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
G94
Programmation de l’avance (par min.)
G94
Effet
La commande interprète les mots F (pour la description, reportez - vous
à la page 3 - 106) ou les mots Omega (reportez- vous à la page 3 - 107) en
tant qu’avance pour une trajectoire programmée.
On notera ici que
D Les fonctions G93, G94 et G95 sont des fonctions modales qui se
révoquent mutuellement.
D L’avance programmée est interprétée
D en tant que mm/min pour G71 actif
D en tant que pouce/min pour G70 actif
D en tant que degré/min en liaison avec les axes ronds.
.
Les paramètres machine permettent de régler le calibrage de l’avance pour G70/G71.
.
L’état de mise en service voulu (G93, G94 ou G95) peut être défini
dans les paramètres machine (par défaut: G94)
Programmation
Syntaxe:
G94
Commuter sur programmation d’avance.
Exemple:
N10 G71
N20 G1 G94 X20 Y30 F200
N30 G4(F40)
N40 G70
N60 X300 Y400
N70 F100
:
Programmation métrique ON.
Déplacement avec une avance de 200
mm/min.
Temporisation 40 secondes.
Programmation en pouce ON.
L’avance F200 (en mm/min) est à nouveau active.
Nouvelle valeur d’avance: 100 pouce/
min.
Particularités et restrictions:
D Une valeur F ou Omega programmée durant G94 reste enregistrée
en interne en cas de commutation sur G93 ou G95 et est réactivée en
cas de nouvelle sélection de G94.
D Après l’accélération ou la position initiale la mot F défini dans les paramètres machine est actif (par défaut: F0)
La valeur Omega est toujours initialisée automatiquement sur “0”
après la mise en route.
D L’avance efficace peut être limitée par la commande à cause des vitesses maximales configurées des axes intéressés.
D L’avance est influencée par l’atténuateur d’avance en fonction de
OvrEna / OvrDis.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Codes G
G94(...)
3.2.43
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Programmation incrémentale de la vitesse
avec adaptation de l’accélération
3 - 79
G94(...)
Effet
Modifie l’avance ou la vitesse de rotation de façon relative par rapport à
la dernière valeur active. Dans ce cas, l’accélération à l’intérieur du bloc
G94(...) est adaptée de façon à ce que la vitesse résultante ne puisse
être atteinte qu’en fin de bloc. Ceci entraîne un comportement
d’accélération très souple.
Ce qui suit s’applique:
D La fonction G94 est modale, l’avance résultante n’est par contre pas
modale pour les blocs suivants.
D L’unité de l’avance incrémentale est selon G70/G71 pouce/min ou
mm/min.
D L’avance est influencée par l’atténuateur d’avance en fonction de
OvrEna / OvrDis.
Programmation
Syntaxe:
G94(DF<F-Wert>)
Programmation incrémentale
de la vitesse de la trajectoire
G94(DS1<S-Valeur>)
Programmer la vitesse de rotation de la broche pour la broche1
G94(DF<F-Valeur>,DS7<S-Valeur>)
Programmer la vitesse de la
trajectoire et de la rotation de la
broche pour la broche 7 de
façon incrémentale
avec
<F-Valeur>:
<S-Valeur>:
Vitesse incrémentale de la trajectoire. Les valeurs positives augmentent et les valeurs négatives diminuent la vitesse de trajectoire actuellement efficace.
Vitesse de rotation incrémentale de la broche. Les valeurs positives augmentent et les valeurs négatives diminuent la vitesse de rotation de la broche actuellement
efficace.
3 - 80
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Codes G
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
G94(...)
Exemple:
Augmenter l’avance sur trajectoire
linéaire de 100 mm/min avant la fin
du bloc.
N50 G94(DF-50) X300 Y200
Diminuer l’avance sur trajectoire
:
linéaire de 50 mm/min avant la fin du
bloc.
N70 G94(DS1=100) X25 Y30
Augmenter la vitesse de rotation de
:
la broche 1 de 100 t/min avant la fin
du bloc.
N90 G94(DF100,DS7=150) X2 Y2 Augmenter la vitesse sur la trajec:
toire linéaire de 100 mm/min et la vitesse de rotation de la broche 2 de
150 t/min avant la fin du bloc.
N30 G94(DF100) X250 Y300
:
Particularités et restrictions:
D Les valeurs limites existantes pour l’accélération ou la décélération
sont surveillées. De ce fait, la vitesse finale qui en résulte ne peut
éventuellement être atteinte que dans le prochain bloc.
D L’accélération calculée n’agit que dans le bloc G94(...). En cas d’interruption de bloc la décélération est effectuée à l’accélération calculée.
D L’avance absolue et incrémentale ne doivent pas être programmées
simultanément dans un bloc.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Codes G
G95
3.2.44
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Programmation de l’avance (par rotation)
3 - 81
G95
Effet
La commande interprète les mots F-(se reporter à la page 3 - 106) en tant
qu’avance/rotation. Ceci est indispensable en liaison avec la broche
principale. On notera ici que
D Les fonctions G93, G94 et G95 sont des fonctions modales qui se
révoquent mutuellement.
D L’avance programmée est interprétée
D en tant que mm/tours pour G71 actif
D en tant que pouce/tours pour G70 actif
.
Les paramètres machine permettent de régler le calibrage de l’avance pour G70/G71.
.
L’état de mise en service voulu (G93, G94 ou G95) peut être défini
dans les paramètres machine (par défaut: G94)
.
Concernant la définition de la broche principale, se reporter à MP
7020 00010 ou à la fonction “MainSp“.
Programmation
Syntaxe:
G95
Commuter sur programmation d’avance rotative.
Exemple:
N05 G71
N10 S200 M4
N20 G1 G95 X20 Z30 F0.2
N30 G4(S20)
N40 G70
N60 X300 Z40
N70 F0.1
:
Programmation métrique ON.
Vitesse de rotation de la broche 2000 t/
min, vers la gauche.
Déplacement avec une avance de 0,2
mm/t.
Temporisation 20 tours.
Programmation en pouce ON.
L’avance F0,2 (en mm/t) est à nouveau
active.
Nouvelle avance 0,1 pouces/t.
Particularités et restrictions:
D G95 suppose une broche principale en rotation.
D L’avance efficace est influencée d’une part par le potentiomètre de la
broche, d’autre part par le potentiomètre d’avance.
D L’avance efficace peut être limitée par la commande à cause des vitesses maximales configurées des axes intéressés.
D Une valeur F programmée durant G95 reste conservée en interne en
cas de commutation sur G93 ou G94 et est réactivée en cas de nouvelle sélection de G95.
D Après l’accélération ou la position initiale la mot F défini dans les paramètres machine est actif (par défaut: F0)
3 - 82
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Codes G
3.2.45
G96
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
G97
Vitesse de coupe constante
Programmation directe de la vitesse de rotation
G96
G97
Effet
La commande interprète les mots S lors de l’usinage rotatif en tant que
D vitesse de coupe de consigne de l’outil (G96) ou
D vitesse de rotation de l’axe de rotation de la pièce à usiner (G97).
La vitesse de coupe dépend en cas de vitesse de rotation de la broche
définie de la distance de l’outil de coupe par rapport à l’axe de rotation de
la pièce à usiner.
Pour compenser cet état des faits, la fonction G96 modifie en fonction de
la distance entre l’outil de coupe et l’axe de rotation de la pièce à usiner
automatiquement la vitesse de rotation de l’axe de rotation:
D pour G71:
S act[min *1] +
2
p
S G96
ƪm
1000
Ť Position(coordonnées, système_de_référence) * correctiondȀoutil Ť min
D pour G70:
ƪminfeet
12
inch
ƫ
1000
mm
ƫ
En mode standard la CN calcule la distance dans le système de coordonnées machine (système de référence MCS):
Axe X
Point d’origine machine MCS
Position G96
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Codes G
G96
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3 - 83
G97
Lorsque la broche doit être positionnée entre différents points de logements d’outils, G96 peut tenir compte des décalages de point d’origine
correspondants, qui sous- tendent un système de coordonnées locales
(système de référence LCS):
MCS+NPV1
MCS+NPV2
Axe X
Position G96
Position G96
Point d’origine machine MCS
Pour les outils que ne sont pas disposés parallèlement à la broche, des
décalages et rotations (placements) du point d’origine de la pièce à usiner peuvent être pris en compte également (système de référence
PCS):
MCS+NPV+PMT
Axe Y
Position G96
Axe X
Point d’origine machine MCS
La vitesse de coupe sur la pièce à usiner n’est donc plus influencée par
la distance entre l’outil de coupe et l’axe de rotation de la pièce à usiner.
Si ce comportement n’est pas nécessaire ou désiré, il faut utiliser la fonction G97. La vitesse de rotation de l’axe de rotation de la pièce à usiner
est alors définie uniquement par le mot S programmé.
Ce qui suit s’applique:
D L’axe de référence pour la distance entre la pointe de coupe et l’axe
de rotation de la pièce à usiner est défini à l’aide du paramètre machine 7010 00110 (valeur par défaut).
D Cet axe de référence peut être reprogrammé pour l’exécution.
3 - 84
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Codes G
G96
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
G97
D Le système de coordonnées de référence (point d’action) pour l’axe
de référence est prédéfini par le paramètre machine 7010 00120. Au
choix:
D PCS:
Position dans le système de coordonnées programme
D LCS:
Position dans le système de coordonnées machine local.
(décalé du NPV)
D MCS: Position dans le système de coordonnées machine (par
défaut).
D Le point d’action de l’axe de référence peut être reprogrammé pour
l’exécution.
D La vitesse de coupe programmée est interprétée en tant que
D m/min pour G71 actif
D pieds/min pour G70 actif (1 pied = 12 pouces).
D En dehors de l’atténuation de la broche les fonctions pour la limitation
de la vitesse de rotation (SMin, SMax; se reporter à la page 4 - 134)
sont également actives.
Programmation
Syntaxe:
G96{({<Axe de référence>{,<Point d’action>}})} ... S<i>=<V>
Les mots S de broches programmées
dans le bloc G96 sont interprétées lors
de l’usinage rotatif en tant que vitesse
de coupe de consigne sur l’outil.
Toutes les autres broches retombent à
la programmation de vitesse de rotation
directe!
G96
G96() ...
Les derniers réglages programmés deviennent actifs; si aucun réglage n’a été
effectué, les valeurs par défaut sont actives.
Les valeurs par défaut pour l’axe de
référence et le point d’action sont réactivés.
G97 ... S<i>=<Vitesse de rota- Seules les broches dont les mots S sont
tion>
programmés dans le bloc G97 retom-
bent à la programmation directe de la
vitesse de rotation. Les mots S programmés sont interprétés pour ces broches en tant que vitesse de rotation de
l’axe de rotation de la pièce à usiner.
G97
Toutes les broches retombent à la programmation de vitesse de rotation directe.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Codes G
G96
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3 - 85
G97
avec
<Axe de référence> Nom logique ou physique de l’axe de référence. La
programmation est conservée jusqu’à ce qu’une nouvelle valeur ou la valeur par défaut soient activées.
<point d’action> Système de coordonnées de l’axe de référence:
PCS, LCS ou MCS
La programmation est conservée jusqu’à ce qu’une
nouvelle valeur ou la valeur par défaut soient activées.
<i>
Index de broches.
1: première broche; 2: deuxième broche, etc...
<V>
Vitesse de coupe de la broche significative en m/min
ou pieds/min.
<Vitesse de rotation> Vitesse de rotation de la broche significative en
t/min.
Exemple (2 broches sont configurées dans le système):
Définir pour la première fois les vitesses de
rotation de consigne des deux broches dans
le programme.
Activer G96 pour la 1ère broche avec une
N60 G96 S1=50
vitesse de coupe de 50 m/min.
:
La 2ème broche tourne encore à program:
mation de vitesse de rotation. G96 est actif.
:
Diminuer la vitesse de coupe de la 1ère broN100 S1=30
che à 30 m/min.
:
La 2ème broche tourne encore à program:
mation de vitesse de rotation. G96 est actif.
:
N140 G96(Y,LCS) S2=100 L’axe de référence est Y, le point d’action le
système de coordonnées local LCS.
:
Activer une vitesse de coupe de 100 m/min
:
pour la 2ème broche.
:
La 1ère broche retombe à la programmation
:
de vitesse de rotation. G96 est actif.
:
N180 G97
Toutes les broches retombent – si ce n’est
:
déjà fait - à la programmation de vitesse de
:
rotation directe. G97 est actif.
N10 G71 S1=500 S2=500
:
Particularités et restrictions:
D Dans un même bloc plusieurs broches peuvent être commutées ensembles en programmant les mots S correspondants les uns après
les autres (exemple: G96 S1=100 S2=1000).
D Pour modifier la vitesse de coupe d’une broche déjà commutée sur
G96 lors de l’écoulement du programme, il suffit de reprogrammer le
mot S de la broche correspondante.
D La vitesse de coupe actuellement active d’une broche reste enregistrée en interne après la commutation sur G97. Elle redevient active dès que l’on “repasse“ la broche correspondante sur G96.
3 - 86
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Codes G
G96
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
G97
D Lors de la commutation de G96 à G97, la commande reprend pour
toutes les broches dont le mot S n’est pas programmé dans le bloc
G97 la vitesse de rotation actuelle en tant que nouvelle vitesse de rotation de consigne.
D Un changement de rapport de réduction éventuellement voulu doit
être réalisé avant l’activation de G96.
D Lorsque G96 est actif la fonction “Commutation automatique des rapports de réduction” ne commute pas à un autre rapport de réduction.
D Lorsque G96 est actif la commande vérifie s’il existe une “prise“ de
l’axe de référence sur le point d’action actif. Si cela n’est pas le cas
(par exemple si l’axe quitte le canal), une erreur d’exécution est signalée.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Codes G
G140, G141, G142
3.2.46
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3-D Correction du rayon d’outil
3 - 87
G140, G141, G142
Effet
La fonction déplace un outil à symétrie de rotation à gauche ou à droite
de la trajectoire programmée et guide ce faisant son point d’intervention
dans l’avance active sur la trajectoire programmée.
Lors d’un mouvement d’orientation pur, la position actuelle du point d’intervention reste fixe et le TCP se déplace.
Sur les angles extérieurs le parcours de la trajectoire est fermé par un
bloc intermédiaire généré automatiquement (arc de cercle). Sur les angles intérieurs est réalisé un calcul de point d’intersection.
Pour la correction la commande tient compte
D du rayon d’outil r (est enregistré automatiquement à partir des
données d’outil actives D, G146 à G846 ou G147 à G847).
D de la profondeur de plongée d (se reporter à la syntaxe INSDEP)
D d’un comble optimal par rapport à la trajectoire, qui est actif de façon
additionnelle au rayon d’outil (se reporter à la syntaxe COFFS).
Le schéma suivant illustre le principe appliqué:
Correction
Vecteur d’orientation
à droite de la
trajectoire
programmée
Trajectoire
TCP
à droite de la
trajectoire
programmée
Trajectoire
r
PE
d
TCP
G142
Pièce à usiner
TCP:
PE :
Pointe de l’outil
Point d’intervention de l’outil
r:
d:
Rayon de l’outil
G141
= Direction de l’avance
= trajectoire programmée
Profondeur de plongée
Les modification de la profondeur de plongée (INSDEP), du comble
(COFFS), de la longueur d’outil ou du rayon de fraisage sont effectuées
immédiatement et progressivement (par splines) lorsque G141/G142
est actif.
.
Pour plus d’informations en détail sur la fonction voir Manuel ”Description des fonctions”.
ATTENTION
Les valeurs de correction sont, le cas échéant, entrées ou sorties
immédiatement sans programmation d’un mouvement de déplacement séparé. Ceci peut entraîner un endommagement de la
pièce à usiner ou de l’outil.
Respectez en conséquence toutes les informations fournies dans
le présent chapitre et dans le manuel “Description des fonctions“.
3 - 88
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Codes G
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
G140, G141, G142
Programmation
Syntaxe:
G140
3-D Correction de rayon d’outil OFF
(État de mise en service après montée en régime de la
commande).
La correction (rayon, profondeur de plongée) est
dissipée en interpolation par un éventuel mouvement
de déplacement programmé (via les splines de 3ème
niveau). G140 n’a aucune influence sur une correction active de la longueur d’outil.
G141
3-D Correction du rayon d’outil à gauche de la
trajectoire ON
(vu dans le sens de la direction d’usinage avec des
valeurs de correction positives).
Les mouvements de déplacement ou d’orientation
peuvent être programmés dans le même bloc.
Le rayon et la profondeur de plongée sont effectuées,
si l’une des coordonnées tridimensionnelles actives
est programmée dans le même bloc. Dans la cas
contraire, la commande effectue la modification
D lors du prochain bloc de déplacement, si G140
était active préalablement.
D immédiatement (en avance active), si
G141/G142 était active préalablement.
G142
3-D Correction du rayon d’outil à droite de la
trajectoire ON.
Voir, pour le reste G141.
INSDEP<ET>
Définit la profondeur de plongée <ET>. Est une fonction modale.
État de mise en service après montée en régime de la
commande: 0
COFFS<KA>
Définit le comble <KA>. Est une fonction modale et
additionnelle au rayon d’outil r.
État de mise en service après montée en régime de la
commande: 0
Particularités et restrictions:
D Les fonctions G140, G141 et G142 sont des fonctions modales qui se
révoquent mutuellement.
D Début et fin de la correction sur un contour indifférent (G2, G6 etc...).
D Si G141 ou G142 sont actives, les fonctions suivantes sont interdites :
- G17 ... G20
(Commutation de plans)
- G70, G71
(Commutation pouce/métrique-)
- G63
(Taraudage sans mandrin de compensation)
- G74
(Approche des coordonnées du point de
référence)
- G75
(Activation de l’entrée du palpeur de mesure)
- G76
(Approche de la position fixe des axes machine)
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Codes G
G140, G141, G142
-
3 - 89
SetPos
(Initialiser la position de programme)
G54.x ... G59.x (Décalage du point d’origine)
G154.x ... G159.x (Plan incliné)
G40 ... G42
(Correction du rayon d’outil)
Coord()
(Transformation d’axe on/off/commutation)
Transfert d’axe d’axes qui sont intéressés via la transformation
d’axe/de coordonnées au coordonnées tridimensionnelles actuelles.
D Aucun contrôle de collision n’est effectué si G141 et G142 sont actives.
D Si le programme se termine sans M30, G140 doit être active à ce moment précis. Les valeurs actuelles pour la profondeur de plongée et le
comble sont conservées.
D G140 est activée automatiquement après position initiale, position initiale du système ou M30. Les valeurs actuelles pour la profondeur de
plongée et le comble sont initialisées à 0.
3 - 90
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Codes G
3.2.47
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
G152 - G159.5
Placement: Plan incliné
G152 - G159.5
Effet
Le placement “Plan incliné“ peut déplacer et orienter le système de
coordonnées de la pièce à usiner à discrétion dans l’espace. Le plan incliné a un effet sur les coordonnées avec les significations “x“, “y“ et “z“
dans le canal correspondant.
Comme il existe 3 degrés de liberté pour l’orientation, chaque orientation
peut être représentée par 3 rotations de base successives:
1. Rotation de base
+ZB
+ZW = +ZB
+YB
2. Rotation de base
+ZW
3. Rotation de base
ϑ (thêta)
+Z’W
+YB
+Z’’W = +Z’W
+Y’W=+YW
+YW
+Y’W
- ψ (psi)
+XB
BCS
+XB
- ϕ (phi)
WCS
WCS
WCS
+XW
+Y’’W
+XW
+X’W
+X’’W
Rotation du système
Rotation du système
Système de
de coordonnées
de coordonnées
coordonnées de
autour de la
autour de la
base
coordonnée ZB et de
coordonnée Y’W(=YW)
de la pièce à
l’angle Phi
et de l’angle Theta
usiner
+Z’’W
Le système de coordonnées de base résultant (WCS), décalé de la
distance DX, DY, DZ et orienté des angles phi, thêta et psi décrits
ci - dessus par rapport au BSC.
+X’W
Rotation du système de
coordonnées autour de
la coordonnée
Z’’W(=Z’W) et de l’angle
psi
WCS
+Y’’W
+ZM
+YM
DZ
+X’’W
DY
BCS
+XM
Machine
DX
BCS = Système de coordonnées de base de la pièce à usiner, WCS = Système de
coordonnées de la pièce à usiner
La fonctionnalité résultante “Plan incliné“ est influencée par
D 5 banques (1 à 5) qui agissent de façon additionnelle les uns par rapport aux autres.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Codes G
G152 - G159.5
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3 - 91
Elles permettent de générer jusqu’à 5 systèmes de coordonnées de
pièce à usiner reposant les uns sur les autres.
D 7 sets alternatifs par banque.
Chaque set contient toutes les données de décalage et d’orientation
nécessaires pour un système de coordonnées de pièce à usiner.
A l’intérieur d’une banque un seul set peut être actif à un moment
donné, c’est- à - dire que les sets d’une banque se révoquent mutuellement.
Le plan incliné agit de façon additionnelle au placement “Correction de la
position de la pièce à usiner“ et se situe donc dans la “chaîne de calcul“
après la correction de position de pièce à usiner.
de tous les axes participant à l’interpolation:
+ZW2
+ZW1
+ZB
+YB
WCS1
WCS2
+YW1
+YW2
WCSn
+XW2
+XW1
BCS
+XB
BCS: Système de coordonnées de base de la pièce à usiner
WCS1:Système de coordonnées de la pièce à usiner, généré par ”correction de la
position de la pièce à usiner”
WCS2:Système de coordonnées de la pièce à usiner, basé sur WCS1 et
généré par le « plan incliné »
WCSn:Système de coordonnées de la pièce à usiner, basé sur WCS (n - 1) et
généré par le « plan incliné ». Ce faisant s’applique : n = 2...6
Programmation ...
Toutes les données nécessaires au décalage et à l’orientation d’un
système de coordonnées de pièce à usiner possèdent un “Set“.
Les sets peuvent soit
D être programmés directement dans le programme pièces en tant que
paramètres de fonction, soit
D être indiqués dans une table de placement (voir page 4 - 99).
Une table de placement peut contenir jusqu’à 30 sets (5 banques, 6
sets par banque).
3 - 92
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Codes G
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
G152 - G159.5
... Directement dans la ligne de programmation en tant que paramètre:
Syntaxe:
G152.<Banque>({<XW -Offset>}{,
{<YW -Offset>}{,{<ZW -Offset>}{,
{<Angle1>}{,{<Angle2>}{,
{<Angle3>}}}}}})
Plan incliné de la banque voulue
MARCHE, avec des données de
décalage/d’orientation.
Abréviation: G152
correspond à G152.1
G153.<Rapport>
Plan incliné de la banque
programmée OFF.
Plan incliné OFF (désactiver
toutes les banques).
G153
avec
<Banque>:
Numéro de la banque voulue.
Plage: 1 à 5
<XW -Offset>: Valeur de décalage dans la direction de la coordonnée
principale
<YW -Offset>: Valeur de décalage dans la direction de la coordonnée
secondaire
<ZW -Offset>: Valeur de décalage dans la direction de la coordonnée
normale
<Angle1>:
Angle de rotation autour de la coordonnée Z.
Plage de valeurs:0 ≤ <Angle1> < 360 degrés
<Angle2>:
Angle de rotation autour de la nouvelle coordonnée Y’.
Plage de valeurs:0 ≤ <Angle2> < 180 degrés
<Angle3>:
Angle de rotation autour de la nouvelle coordonnée Z’’.
Plage de valeurs:0 ≤ <Angle3> < 360 degrés
Exemple:
:
N40 G152.1(100,0,0,90)
:
:
:
:
:
N180 G153
Plan incliné banque 1 ON.
Pas de mouvement de déplacement.
Le point d’origine est décalé de 100 mm
en direction de X et le WCS tourné de 90
degré autour de la coordonnée Z.
Désactiver toutes les banques
(désactiver complètement le plan
incliné).
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Codes G
G152 - G159.5
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3 - 93
... En liaison avec les tables de placement:
1. Activez la table de placement voulue (voir page 4 - 99).
2. Programmez la fonction nécessaire:
Syntaxe:
G154.<Banque>
Plan incliné de la banque banque set 1
ON.
Plan incliné de la banque banque set 2
ON.
Plan incliné de la banque banque set 3
ON.
Plan incliné de la banque banque set 4
ON.
Plan incliné de la banque banque set 5
ON.
Plan incliné de la banque banque set 6
ON.
G155.<Banque>
G156.<Banque>
G157.<Banque>
G158.<Banque>
G159.<Banque>
Abréviation: G152 - G159
correspond à G154.1 - G159.1
G153.<Banque>
Plan incliné de la banque programmée
OFF.
Plan incliné OFF (désactiver toutes les
banques).
G153
avec
<Banque>:
.
Numéro de la banque voulue.
Plage: 1 à 5
Pour l’édition ou la constitution des tables de placement veuillez
consulter le guide de l’opérateur.
Exemple:
N40 PMS(Tab1)
N50 G154.1
:
N90 G154.2 X1 Y2 Z3
:
:
N120 G153.2
:
N180 G153
Activer la table de placement “Tab1“.
Activer la banque 1 avec le set 1. Pas de
mouvement de déplacement.
Activer la banque 2 avec le set 1 (agît de
façon additionnelle à la banque 1). Approcher
la position programmée P(1,2,3) dans la
WCS résultant.
Désactiver la banque 2 (la banque 1 reste
active).
Désactiver toutes les banques (désactiver
complètement le plan incliné).
3 - 94
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Codes G
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
G152 - G159.5
Particularités et restrictions:
D Dans la mesure où une transformation d’axe est active, le plan incliné
ne doit pas être programmé dans un même bloc avec un déplacement.
D L’état de mise sous tension et le comportement en position initiale
sont configurés dans les paramètres machine 7060 00010 et
7060 00020.
D Toutes les fonctions sont modales à l’intérieur de chaque banque
(1...5) et se révoquent réciproquement.
D L’activation et la désactivation du plan incliné interrompent la prévisualisation de blocs et ne doivent pour cette raison pas être programmées lors de la correction de la trajectoire de la fraise (G41/G42,
voir page 3 - 41).
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Codes M
M0, M00
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3 - 95
M1, M01
3.3
Codes M
3.3.1
Interrompre le programme (Programme CN)
M0, M00
Effet
D Interrompt le programme CN,
D arrête le mouvement machine suite à l’exécution du bloc
D et édite le signal d’interface dépendant du canal “Arrêt programme
M0“.
L’état actuel du canal passe sur “CN prête“.
Une nouvelle activation de “Démarrage CN“ reprend l’exécution du programme.
.
Pour interrompre un programme en fonction du signal d’interface
lié au canal “Arrêt optionnel“, se reporter à M1/M01.
Programmation
Syntaxe:
M0 ou M00
Particularités et restrictions:
D Il est possible de programmer “Arrêt de programme“ avec d’autres
fonctions CN dans le même bloc. La fonction “Arrêt de programme“
prend effet après exécution de toutes les autres fonctions programmées.
3.3.2
Interruption conditionnelle du programme (Arrêt cond progr.) M1,
M01
Effet
D Interrompt le programme CN et
3 - 96
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Codes M
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
M2, M02, M30
D arrête le mouvement de la machine après exécution du bloc, si le signal d’interface lié au canal “Arrêt optionnel“ est actif.
L’état actuel du canal passe sur “CN prête“.
Une nouvelle activation de “Démarrage CN“ reprend l’exécution du programme.
Programmation
Syntaxe:
M1 ou M01
Particularités et restrictions:
D Il est possible de programmer “Arrêt de programme conditionnel“
avec d’autres fonctions CN dans le même bloc. La fonction “Arrêt de
programme conditionnel“ prend effet après exécution de toutes les
autres fonctions programmées.
3.3.3
Terminer programme (Fin de programme)
M2, M02, M30
Effet
Termine un programme.
Si ce programme est un sous - programme,
D la CN édite une fonction auxiliaire (M2, M02 ou M30),
D resaute dans le programme appelant, et
D continue à effectuer le programme appelant.
.
Ce faisant, les états modaux modifiés dans le sous- programme ne
sont pas remis à zéro!
Si ce programme est un programme principal,
D la CN initialise le signal d’interface lié au canal “Fin de programme
M30”,
D retire le signal d’interface dépendant du canal “Programme en cours“,
D désélectionne la “Sélection automatique du rapport de réduction”
éventuellement active (le rapport de réduction actuel est par contre
conservé)
D commute sur “Programmation directe de la vitesse de rotation“
(G97),
D active tous les états qui sont définis dans le paramètre machine
7060 00020 “États de mise sous tension“ pour un évènement “M30“.
D saute au début du programme principal et
D attend un nouveau “Démarrage CN“.
Une nouvelle activation de “Démarrage CN“ redémarre l’exécution du
programme à partir du début.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Codes M
M3, M103, M203
3 - 97
M13, M113, M213
Programmation
Syntaxe:
M2 ou M02 ou M30
Particularités et restrictions:
D Programmez la fonction dans une ligne de programmation séparée.
ATTENTION
L’absence de définition pour des états de mise sous tension peut
entraîner des dommages!
Si certains états ou certaines fonctions sont nécessaires après
avoir mis fin au programme principal, il faut s’assurer que
l’initstring de l’évènement “M30“ est paramétré correctement
dans MP 7060 00020! Il doit contenir toutes les fonctions qui mettront la CN dans l’état nécessaire/désiré après une fin de programme principal.
Dans ce contexte, tenez compte du fait que les fonctions modales
restent actives après le fin du programme!
.
3.3.4
Pour des informations complémentaires sur les états de mise sous
tension, reportez vous au manuel “Description des fonctions“.
Broche rotation à droite
M3, M103, M203
Broche rotation à droite et réfrigérant MARCHE M13, M113, M213
ATTENTION
La syntaxe décrite n’est valide que pour les réglages par défaut
des domaines de paramètres machine 1040 001xx et 1040 002xx.
Elle est configurable librement et peut donc être différente sur
votre machine! La documentation du constructeur de la machine
outil est par conséquent toujours celle qui est prioritaire.
Consulter votre responsable système pour savoir si les fonctions
décrites ci - après sont également valables pour votre machine!
Effet
D Démarre une broche en rotation à droite– par rapport à la direction
“Outil vers pièce“.
D Annule un asservissement de positionnement activé par “Réglage/
positionnement de la broche“.
D Réserve la/les broche(s) correspondante(s) pour le canal actuel.
.
Le mouvement de broche ne démarre que lorsque un mot Sou
SSPG supérieur à 0 a été programmé préalablement ou dans le
même bloc pour la broche/le groupe de broches significatif (voir
page 3 - 108).
3 - 98
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Codes M
M4, M104, M204
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
M14, M114, M214
Programmation
Syntaxe:
M3
M103
M203
Agît sur le 1er groupe de broches.
Agît sur la 1ère broche.
Agît sur la 2ème broche.
M13
Agît sur le 1er groupe de broches. Effectue également
Réfrigérant ON.
Agît sur la 1ère broche. Effectue également
Réfrigérant ON.
Agît sur la 2ème broche. Effectue également
Réfrigérant ON.
M113
M213
Particularités et restrictions:
D La fonction respective réserve automatiquement la/les broche(s) correspondante(s) pour le canal actuel. L’utilisation de broche(s)
réservée(s) par un autre canal n’est à nouveau possible que si la
fonction “Broche Arrêt“ (voir page 3 - 100) ou “SpAdmin“ (SPA, voir
page 4 - 136) est utilisée pour la/les broche(s) correspondante(s).
D La fonction correspondante est active jusqu’à ce qu’un nouvel état de
mouvement soit programmé pour la/les même(s) broche(s) ‘par
exemple un sens de rotation différent, avec ou sans réfrigérant, “Broche arrêt“ ou “Réglage de broche“).
D Les ordres concurrentiels pour les broches individuelles et les groupes de broches programmés dans un même bloc génèrent une erreur
d’exécution
(Exemple: M3 et M104 ne sont pas admises dans le même bloc).
D Après un changement de rapport de réduction la direction de rotation
préalablement programmée de la broche est réappliquée automatiquement.
3.3.5
Broche rotation à gauche
Broche rotation à gauche et réfrigérant ON
M4, M104, M204
M14, M114, M214
ATTENTION
La syntaxe décrite n’est valide que pour les réglages par défaut
des domaines de paramètres machine 1040 001xx et 1040 002xx.
Elle est configurable librement et peut donc être différente sur
votre machine! La documentation du constructeur de la machine
outil est par conséquent toujours celle qui est prioritaire.
Consulter votre responsable système pour savoir si les fonctions
décrites ci - après sont également valables pour votre machine!
Effet
D Démarre une broche en rotation à gauche– par rapport à la direction
“Outil vers pièce“.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Codes M
M4, M104, M204
3 - 99
M14, M114, M214
D Annule un asservissement de positionnement activé par “Réglage/
positionnement de la broche“.
D Réserve la/les broche(s) correspondante(s) pour le canal actuel.
.
Le mouvement de broche ne démarre que lorsque un mot S ou
SSPG supérieur à 0 a été programmé préalablement ou dans le
même bloc pour la broche/le groupe de broches significatif (voir
page 3 - 108).
Programmation
Syntaxe:
M4
M104
M204
Agît sur le 1er groupe de broches.
Agît sur la 1ère broche.
Agît sur la 2ème broche.
M14
Agît sur le 1er groupe de broches. Effectue également
Réfrigérant ON.
Agît sur la 1ère broche. Effectue également
Réfrigérant ON.
Agît sur la 2ème broche. Effectue également
Réfrigérant ON.
M114
M214
Particularités et restrictions:
D La fonction respective réserve automatiquement la/les broche(s) correspondante(s) pour le canal actuel. L’utilisation de broche(s)
réservée(s) par un autre canal n’est à nouveau possible que si la
fonction “Broche Arrêt“ (voir page 3 - 100) ou “SpAdmin“ (SPA, voir
page 4 - 136) est utilisée pour la/les broche(s) correspondante(s).
D La fonction correspondante est active jusqu’à ce qu’un nouvel état de
mouvement soit programmé pour la/les même(s) broche(s) ‘par
exemple un sens de rotation différent, avec ou sans réfrigérant, “Broche arrêt“ ou “Réglage de broche).
D Les ordres concurrentiels pour les broches individuelles et les groupes de broches programmés dans un même bloc génèrent une erreur
d’exécution
(Exemple: M3 et M104 ne sont pas admises dans le même bloc).
D Après un changement de rapport de réduction la direction de rotation
préalablement programmée de la broche est réappliquée automatiquement.
3 - 100 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Codes M
3.3.6
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
M5, M105, M205
Broche arrêt
M5, M105, M205
ATTENTION
La syntaxe décrite n’est valide que pour les réglages par défaut
des domaines de paramètres machine 1040 001xx et 1040 002xx.
Elle est configurable librement et peut donc être différente sur
votre machine! La documentation du constructeur de la machine
outil est par conséquent toujours celle qui est prioritaire.
Consulter votre responsable système si vous n’êtes pas sûr que
les fonctions décrites ci - après sont également valables pour
votre machine!
Effet
D Arrête la/les broche(s).
D Annule une éventuelle réservation de la/des broche(s) indiquée(s)
par le canal actif.
D Annule un asservissement de positionnement activé par “Réglage/
positionnement de la broche“.
Programmation
Syntaxe:
M5
Agît sur le 1er groupe de broches.
M105
Agît sur la 1ère broche.
M205
Agît sur la 2ème broche.
Particularités et restrictions:
D La fonction correspondante est active jusqu’à ce qu’un nouvel état de
mouvement soit programmé pour la/les même(s) broche(s) (par
exemple “Broche rotation à gauche/droite“ ou “Réglage de broche“).
D Les ordres concurrentiels pour les broches individuelles et les groupes de broches programmés dans un même bloc génèrent une erreur
d’exécution
(Exemple: M3 et M105 ne sont pas admises dans le même bloc).
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Codes M
M19, M119, M219
3.3.7
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Réglage de la broche / Positionnement de la broche
M219
3 - 101
M19, M119,
ATTENTION
La syntaxe décrite n’est valide que pour les réglages par défaut
des domaines de paramètres machine 1040 001xx et 1040 002xx.
Elle est configurable librement et peut donc être différente sur
votre machine! La documentation du constructeur de la machine
outil est par conséquent toujours celle qui est prioritaire.
Consulter votre responsable système si vous n’êtes pas sûr que
les fonctions décrites ci - après sont également valables pour
votre machine!
Effet
La broche est réservée pour le canal actuel et positionnée en asservissement de positionnement sur une position définissable.
La positionnement s’effectue
D à l’arrêt :
comme défini dans le paramètre
S-0-0154 de l’entraînement
D Lors d’un mouvement rotatif actif: en conservant le sens de rotation.
Programmation
Syntaxe:
M19
Groupe de broches 1: Positionner toutes les
broches intéressées sur leurs angles de
référence (paramètre d‘entraînement
S-0-0153).
M119
1. Positionner la 2ème broche sur son angle
de référence (S-0-0153).
M219
2. Positionner la 2ème broche sur son angle
de référence (S-0-0153).
M19 S<Angle>
Groupe de broches 1: Positionner toutes les
broches intéressées sur <Angle>.
M119 S1=<Angle>
1. Positionner la 2ème broche sur <Angle>.
M219 S2=<Angle>
2. Positionner la 2ème broche sur <Angle>.
<Angle>
Position de broche absolue désirée en degré.
Plage: 0_≤ Position de la broche < 360_.
Si pour une autre valeur est programmée en tant que position, elle est automatiquement convertie en l’intervalle
indiqué.
Si la broche se trouve déjà dans la position indiquée, un
nouveau mouvement n’aura pas lieu.
3 - 102 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Codes M
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
M19, M119, M219
Particularités et restrictions:
D La fonction respective ne doit pas être programmée avec une fonction de broche concurrentielle (“Broche rotation à droite/gauche“,
“Broche arrêt“) dans le même bloc.
D Dans la mesure où le mot S est indispensable il doit être programmé
dans le même bloc.
D Après le processus de positionnement la broche conserve l’asservissement de positionnement. L’asservissement de positionnement
n’est annulé automatiquement que par “Broche à droite/gauche“ ou
“Broche arrêt“.
D Les ordres concurrentiels pour les broches individuelles et les groupes de broches programmés dans un même bloc génèrent une erreur
d’exécution
(Exemple: M3 et M119 ne sont pas admises dans le même bloc).
Exemples:
N60
:
N70
:
N80
:
N90
:
N95
:
M19
M219
M19 S180
M119 S1=370
M19 S1=10 S2=20
Toutes les broches du groupe de broches 1
se positionnent sur leur angle de référence.
Seule la broche 2 se positionne sur son
angle de référence.
Toutes les broches du groupe de broches 1
se positionnent sur 180 degré.
1. Broche positionnée sur 10 degré.
Dans le cas où la broche 1 et 2 sont
attribuées au groupe de broche 1:
1. Broche positionnée sur 10 degré, broche
2 positionnée sur 20 degré.
Toutes les autres broches du groupe de
broches 1 se positionnent sur leur angle de
référence.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Codes M
M40, M140, M240
3.3.8
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Sélection automatique du rapport de réduction
3 - 103
M40, M140, M240
ATTENTION
La syntaxe décrite n’est valide que pour les réglages par défaut
des domaines de paramètres machine 1040 001xx et 1040 002xx.
Elle est configurable librement et peut donc être différente sur
votre machine! La documentation du constructeur de la machine
outil est par conséquent toujours celle qui est prioritaire.
Consulter votre responsable système si vous n’êtes pas sûr que
les fonctions décrites ci - après sont également valables pour
votre machine!
Effet
La commande sélectionne automatiquement en fonction de la vitesse
de rotation active le rapport adéquat parmi les rapports de réduction disponibles.
Si les plages de vitesse de certains rapports se chevauchent, la commande choisira toujours le rapport le plus faible le plus proche (avec la
vitesse de rotation moteur la plus élevée).
Programmation
Syntaxe:
M40
Activer la sélection automatique de rapports de réduction pour le groupe de broches 1.
M140
Activer la sélection automatique de rapports de réduction pour la broche 1.
M240
Activer la sélection automatique de rapports de réduction pour la broche 2.
Particularités et restrictions:
D La programmation de la vitesse de rotation “0“ n’entraîne pas de
changement des rapports de réduction.
D M40, M41 - M44, M48, M140, M141 - M144 et M148 sont des fonctions modales qui se révoquent respectivement.
D Les fonctions M240, M241 - M244 et M248 sont des fonctions modales qui se révoquent mutuellement.
D M30 désélectionne une sélection automatique du rapport de réduction éventuellement active (le rapport de réduction actuel est par contre conservé)
D La sélection automatique des rapports de réduction n’agît pas sur les
broches analogiques.
3 - 104 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Codes M
3.3.9
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
M41...44, M141...144, M241...244
Sélection automatique du rapport de réduction
M141...144, M241...244
M41...44,
ATTENTION
La syntaxe décrite n’est valide que pour les réglages par défaut
des domaines de paramètres machine 1040 001xx et 1040 002xx.
Elle est configurable librement et peut donc être différente sur
votre machine! La documentation du constructeur de la machine
outil est par conséquent toujours celle qui est prioritaire.
Consulter votre responsable système si vous n’êtes pas sûr que
les fonctions décrites ci - après sont également valables pour
votre machine!
Effet
Sélectionne le rapport de réduction correspondant.
Si une vitesse de rotation est programmée, qui se situe en dehors de la
plage de vitesses de rotation du rapport de réduction, la commande indique la vitesse de rotation minimale ou maximale du rapport de réduction
correspondant.
Programmation
Syntaxe:
M4<Rapport> Activer le rapport de réduction <Rapport> pour le
groupe de broches 1.
M14<Rapport>
Activer le rapport de réduction <Rapport> pour la broche 1.
M24<Rapport>
Activer le rapport de réduction <Rapport> pour la broche 2.
avec
<Rapport>
Plage de saisie: 1 ... 4.
Particularités et restrictions:
D M40, M41 - M44, M48, M140, M141 - M144 et M148 sont des fonctions modales qui se révoquent respectivement.
D Les fonctions M240, M241 - M244 et M248 sont des fonctions modales qui se révoquent mutuellement.
D La sélection manuelle des rapports de réduction n’agît pas sur les
broches analogiques.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Codes M
M48, M148, M248
3.3.10
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Débrayage
3 - 105
M48, M148, M248
ATTENTION
La syntaxe décrite n’est valide que pour les réglages par défaut
des domaines de paramètres machine 1040 001xx et 1040 002xx.
Elle est configurable librement et peut donc être différente sur
votre machine! La documentation du constructeur de la machine
outil est par conséquent toujours celle qui est prioritaire.
Consulter votre responsable système si vous n’êtes pas sûr que
les fonctions décrites ci - après sont également valables pour
votre machine!
Effet
Débraye le rapport de réduction.
Le réducteur marche ensuite à vide.
Programmation
Syntaxe:
M48
Débrayage pour le groupe de broches 1.
M148
Débrayage pour la broche 1.
M248
Débrayage pour la broche 2.
Particularités et restrictions:
D M40, M41 - M44, M48, M140, M141 - M144 et M148 sont des fonctions modales qui se révoquent respectivement.
D Les fonctions M240, M241 - M244 et M248 sont des fonctions modales qui se révoquent mutuellement.
D Les fonctions n’agissent pas sur les broches analogiques.
3 - 106 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Codes M
3.4
Programmation de l’avance et de la vitesse de rotation
3.4.1
Adresse F
F
Effet
La commande interprète les adresses F en fonction de la fonction G momentanément active G93, G94, G95 en tant que
D durée d’interpolation en secondes
(voir G93, page 3 - 77)
D avance exprimée en mm/min ou pouce/min (voir G94, Page 3 - 78)
D avance exprimée en mm/t
(voir G95, Page 3 - 81).
Ce qui suit s’applique:
D F est une fonction modale avec G94 etG95.
ATTENTION
Après la montée en régime, la position initiale ou une remise à zéro
la dernière valeur F actuelle est modifiée le cas échéant!
Après les événements décrits ci - dessus la valeur F définie dans
les paramètres machine 7060 00020 ou 7060 00010 est active
(valeur par défaut: F0)
Il y est également indiqué si c’est tout d’abord G93, G94 ou G95 qui
agira (valeur par défaut: G94)
C’est pourquoi vous devez vous assurer que l’avance nécessaire
soit toujours programmée avant l’usinage!
Programmation
Syntaxe:
F<Valeur>
avec
<Valeur>
Est interprétée en fonction de la fonction G active en tant
que durée d’interpolation, avance ou temporisation.
Particularités et restrictions:
D L’avance sur trajectoire programmée peut être écrasée à l’aide de la
fonction Avance d’essai. Celle- ci est commandée via le signal du canal IF qCh_TestFeed (Avance d’essai).
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Codes M
3.4.2
FA
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3 - 107
Omega
Vitesse des axes asynchrones
FA
Effet
Tous les déplacements d’axes asynchrones programmés dans le bloc
FA ne sont pas effectués en avance rapide, mais à la vitesse programmée.
ATTENTION
Une programmation erronée est susceptible d’entraîner un
endommagement de la machine!
La vitesse indiquée n’agît que dans le bloc FA actif!
Si dans un bloc suivant des axes asynchrones sont programmés
sans nouveau mot FA, les axes se déplacent alors à nouveau à
vitesse rapide.
Programmation
Syntaxe:
FA<Valeur>
avec
<Valeur>
Vitesse voulue.
Exemple:
3.4.3
N10
G1 G94 X200 Z300 F200
N11
UA400 VA140 FA250
N12
UA0 WA10
Adresse Omega (Avance)
Avance d’axes synchrones:
200 mm/min
Les axes asynchrones UA et VA se
déplacent à une vitesse de 250mm/
min.
Les axes asynchrones UA et WA se
déplacent à nouveau en vitesse rapide.
Omega
Effet
Si dans un bloc seuls ces axes sont déplacés, lesquels sont extraits pour
la génération de l’avance (voir “FeedAd“, page 4 - 44), leur avance peut
être réglée via l’adresse “Omega“.
Programmation
Syntaxe:
Omega<Valeur>
avec
<Valeur>
Avance voulue.
3 - 108 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Codes M
3.4.4
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
S, SSPG
Programmer la vitesse de rotation de la broche
S, SSPG
Effet
Définit pour G97 actif la vitesse de rotation
D d’une nouvelle broche (S...), ou
D d’un groupe complet de broches (SSPG...).
.
La broche n’atteint la vitesse de rotation programmée que si une
instruction de rotation de broche est active (par exemple rotation à
droite: M3, rotation à gauche: M4).
Programmation
Syntaxe:
S<numéro>=<valeur>
Programmer la vitesse de rotation pour une
broche individuelle.
SSPG<Groupe>=<Valeur> Programmer la vitesse de rotation pour un
groupe complet de broches.
S<Valeur>
avec
<numéro>
<Groupe>
<Valeur>
Format abrégé pour programmer la vitesse
de rotation de la 1ère broche.
N’agît que sur la première broche, si toutefois elle n’est attribuée via MP 1040 00002
à aucun groupe de broches.
Dans le cas contraire, ceci programme le
groupe de broches complet comprenant la
broche 1.
Numéro de la broche (Index de broches).
Champs de saisie:
1 jusqu’au nombre de broches définies (définies via
MP 1040 00001). Intègre.
Numéro du groupe de broches.
Champs de saisie: 1... 4
Vitesse de rotation de la broche voulue (unité par défaut :
t/min).
Valeur de saisie: ≥ 0.
Particularités et restrictions:
D Lorsque G96 st actif, un mot S est interprété en tant que vitesse de
coupe. Concernant la syntaxe, se reporter à la page 3 - 82.
D En liaison avec la fonction “Réglage de la broche“, un mot S est interprété en tant qu’angle de positionnement. Concernant la syntaxe, se
reporter à la page 3 - 101.
D Les vitesses de rotation de plusieurs broches/groupes de broches
peuvent être programmée dans un même bloc.
D La vitesse de rotation résultante dépend de l’atténuation spécifique à
la broche.
R911311170 / 01
Codes M
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3 - 109
S, SSPG
D La vitesse de rotation résultante est éventuellement limitée par
D les fonctions SMin ou SMax (voir page 4 - 134)
D les valeurs limites des rapports de réduction (MP 1040 00011,
1040 00012)
D La vitesse de rotation maximale autorisée d’un groupe de couplage
de broches (broches à marche synchrone) dépend du temps de cycle
CN. Ici, on notera: Smax [t/min] = 14400 / (MP 9030 00001 [ms] )
D La vitesse de rotation définie vaut tant qu’elle n’a pas été écrasée par
une nouvelle vitesse de rotation prédéfinie pour la/les même(s) broche(s).
Après la montée en régime de la commande S=0 est valide.
Exemple:
N10 G97
N20
:
N50
:
N80
:
N90
:
SSPG1=1000
S1=2000 S2=60
S3=2000
S1500
Activer la programmation de la vitesse de
rotation.
Toutes les broches du groupe de broches 1
à une vitesse de rotation de 1000 t/min.
Vitesse de rotation de la broche 1 à 2000
t/min.
Vitesse de rotation de la broche 2 à 60 t/
min.
Vitesse de rotation de la broche 3 à 2000
t/min.
Vitesse de rotation de la broche 1 à 1500
t/min.
Dans la mesure où la broche 1 est attribuée
à un groupe de broches, la vitesse de rotation prédéfinie est valide pour l’ensemble
du groupe de broches.
3 - 110 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Correction outil
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
D
3.5
Correction outil
3.5.1
D-Correction
D
Effet
La correction D appelle des valeurs de correction d’outil qui sont enregistrées au sein de IndraMotion MTX dans les tables de correction XML
D. Une table de correction ne peut contenir que 99 articles au maximum.
Chaque article contient les valeurs de correction suivantes:
D 3 longueurs d’outil L1, L2, L3,
D le rayon de coupe RAD,
D la position de coupe ORI.
La correction D est indiquée pareillement pour les outils de perçage, fraisage, tournage et d’équerrage. A l’aide des 3 valeurs de décalage L1, L2
et L3, telles que disponibles en tout, il est possible de réaliser des décalages d’outil constants dans l’espace pour un outil, comme des corrections de longueur parallèles pour au maximum 3 outils différents.
Une table de correction D est activée à l’aide de la fonction “DcTSel“
(DCS), et ensuite un bloc de correction est sélectionné parmi les 99 articles maximum via l’instruction de CN “D“.
Les valeurs de correction deviennent actives avec la correction d’outil
active G47 (longueur d’outil et position des arêtes coupantes), ou avec
la correction de fraisage active G41/G42 ou G141/G142 (rayon de l’outil). Ils sont dans ce cas superposés de façon additionnelle par les valeurs de correction sélectionnées activement de la correction d’outil
externe ED.
Ce qui suit s’applique:
D Le bloc d’outil présélectionné est actif de façon modale. Une nouvelle
programmation supprime le bloc d’outil présélectionné jusqu’à
présent.
D Une correction D peut être programmée dans un même bloc avec
d’autres conditions de course, mouvements de déplacement ou fonctions auxiliaires.
D La correction d’outil n’est calculée que lorsque la fonction CN correspondante a été activée: G47, G41, G42, G141, G142.
Programmation
Syntaxe:
D<NoBloc d’outil>
Présélectionner le bloc de
correction d’outil à partir de la
table de correction D active
D0
Désélectionner le bloc de correction d’outil, sans en présélectionner un nouveau.
avec
<NoBloc d’outil>
Numéro du bloc de données de correction.
Champs de saisie: 1... 99.
R911311170 / 01
Correction outil
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3 - 111
ED
Exemple :
N10 D7
:
3.5.2
Correction-ED
Présélectionner les valeurs de correction
pour le bloc d’outil 7.
ED
Effet
La correction d’outil externe (Correction ED) appelle des valeurs de correction pour un maximum de 16 arêtes coupantes d’outil. Les valeurs de
correction peuvent être inscrites via le module de programmation
MT_TCorr par l’API ou via le programme pièce avec l’instruction CPL
“DTC“.
Chacun des 16 articles contient les valeurs de correction suivantes:
D 3 longueurs d’outil L1, L2, L3,
D le rayon de coupe RAD,
D la position de coupe ORI.
La correction ED est indiquée pareillement pour les outils de perçage,
fraisage, tournage et d’équerrage. A l’aide des 3 valeurs de décalage L1,
L2 et L3, telles que disponibles en tout, il est possible de réaliser des
décalages d’outil constants dans l’espace pour un outil, comme des corrections de longueur parallèles pour au maximum 3 outils différents.
Un bloc de correction est sélectionné parmi les 16 articles via l’instruction CN “ED“.
Les valeurs de correction deviennent actives avec la correction d’outil
active G47 (longueur d’outil et position des arêtes coupantes), ou avec
la correction de fraisage active G41/G42 ou G141/G142 (rayon de l’outil). Ils sont dans ce cas superposés de façon additionnelle par les valeurs de correction sélectionnées activement de la correction D.
Ce qui suit s’applique:
D L’arête coupante d’outil présélectionné est active de façon modale.
Une nouvelle programmation supprime l’arête coupante d’outil
présélectionnée jusqu’à présent.
D Une correction ED peut être programmée dans un même bloc avec
d’autres conditions de course, mouvements de déplacement ou fonctions auxiliaires.
D La correction d’outil n’est calculée que lorsque la fonction CN correspondante a été activée: G47, G41, G42, G141, G142.
D L’arête coupante d’outil présélectionnée peut être issue sur l’interface API du canal respectif: iCh_ActFunc1..24
3 - 112 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Correction outil
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
ED
Programmation
Syntaxe:
ED<NoArête coupante d’outil>
Présélectionner le bloc de
correction
ED0
Désélectionner le bloc de
correction, sans en présélectionner un nouveau.
avec
<NoArête coupante d’outil> Numéro de l’arête coupante de l’outil.
Champs de saisie: 1... 16.
Exemple:
N10 ED7
:
Présélectionner les valeurs de correction
pour l’arête coupante 7.
R911311170 / 01
Correction outil
Notes:
IndraMotion MTX
ED
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3 - 113
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
4-1
Fonctions CN
4
Fonctions CN avec syntaxe de langue standard
4.1
Synoptique
La commande dispose d’un grand nombre de fonctions CN. En l’occurrence, excepté les ordres qui sont déterminés dans la DIN 66025, également des extensions essentielles dans le domaine des codes G et des
éléments de syntaxe additionnels similaires à la langue standard sont
décrits dans ce chapitre.
D Fonctions CN avec syntaxe de langue standard:
Avec les fonctions CN avec syntaxe de langue standard, en règle générale la signification de la fonction peut être déduite déjà à partir du
nom (par ex. “Scale“: facteur d’échelle). Il existe le plus souvent les
variantes suivantes d’égale importance:
D Forme complète avec écriture en majuscules ou minuscules à
discrétion.
Dans ce manuel, pour une meilleure lisibilité, à chaque fois la première lettre des mots composés est écrite en majuscule.
Exemple: ”KvProg”
D Forme abrégée, composée de 3 lettres majuscules (en cas d’exception également 4 lettres majuscules).
Exemple: Forme abrégée de KvProg: KVP
La forme abrégée concernée est affichée également dans l’affichage des données de processus des fonctions actives modales.
Dans les descriptions suivantes de syntaxes, les deux variantes sont
indiquées.
.
Un synoptique sous forme de tableau de toutes les fonctions peut
être trouvé dans l’annexe à partir de la page A - 2.
En outre toutes les fonctions NC se trouvent dans l’index à partir de
la page A - 54.
4-2
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Fonctions CN
Ecritures utilisées
Dans le manuel, les écritures suivantes sont utilisées pour la syntaxe
des fonctions CN:
Police de caractères ”Courier gras” ou ”Courier”:
Les suites de caractères dans cette écriture doivent être programmées
comme indiqué.
Exemple: G0(POL)
Crochets triangulaires < >
caractérisent un caractère de substitution pour une expression/un paramètre à programmer. Le caractère de substitution est représenté en
italique.
Exemple: <Axe1>
Accolades { }
caractérisent une expression/un paramètre optionnel/le
De tels paramètres peuvent mais ne doivent pas être programmés absolument.
Exemple: G0{({POL,}{<Par1>})}
caractère ”|”
sépare les paramètres possibles mais non utilisables simultanément
(paramètre alternatif).
Exemple: G0{({POL,}{NIPS|IPS1|IPS2|IPS3})}
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Fonctions CN
Area, ARA
4.2
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Surveillance de zone
4-3
Area, ARA
Effet
Définit, active ou désactive jusqu’à 10 zones de travail ou zones mortes
rectangulaires, bidimensionnelles avec des limites parallèles aux axes.
D Zones mortes:
Ne doivent être ni croisées ni touchées – leurs limites incluses – lors
d’un mouvement de déplacement.
D Zones de travail:
Ne doivent pas être quittées – leurs limites incluses – lors d’un mouvement de déplacement.
.
Programmation:
La définition des données par défaut de toutes les zones se trouve
dans le groupe de paramètres machine MP 8002.
Une zone individuelle ou toutes les zones de surveillance en commun.
activer, désactiver.
Syntaxe:
Area(<BNr>,<Sta>)
Format abrégé:
avec
<BNr>
<Sta>
Programmation:
ARA(...)
Numéro de la zone.
Intègre. Champs de saisie: - 1, 1...10.
- 1: désactiver/activer toutes les zones.
Statut de surveillance souhaité.
0: Désactiver la surveillance.
1: Activer la surveillance.
Définir, activer, désactiver une zone individuelle de surveillance.
Syntaxe:
Area(<BNr>,<Sta>{,<Mod>,{<P1>},{<P2>},{<D1>},{<D2>}})
Format abrégé:
avec
<BNr>
<Sta>
<Mod>
ARA(...)
Numéro de la zone.
Intègre. Champs de saisie: 1...10.
Statut de surveillance souhaité.
0: Désactiver la surveillance de la zone <BNr>.
1: Activer la surveillance de la zone <BNr>.
0: zone <BNr> n’est pas utilisée.
1: La zone <BNr> est une zone morte.
2: La zone <BNr> est une zone de travail.
4-4
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Area, ARA
<P1 >
<P2>
<D1>
<D2>
.
= Position dans le système de coordonnées machine.
Détermine la valeur de la position du centre de la zone
par rapport au premier axe de système participant à la
zone (défini par MP 8002 00001).
Voir l’exemple suivant.
Même unité de programmation que pour les coordonnées de l’axe.
Position dans le système de coordonnées machine.
Détermine la valeur de la position du centre de la zone
par rapport au premier axe de système participant à la
zone (défini par MP 8002 00001). Voir l’exemple suivant.
Même unité de programmation que pour les coordonnées de l’axe.
Détermine la longueur de la zone par rapport au premier axe de système participant à la zone (défini par
MP 8002 00001). Voir l’exemple suivant.
Même unité de programmation que pour les coordonnées de l’axe.
Détermine la longueur de la zone par rapport au deuxième axe de système participant à la zone (défini par
MP 8002 00002). Voir l’exemple suivant.
Même unité de programmation que pour les coordonnées de l’axe.
Les valeurs non programmées restent conservées dans la mesure
où elles étaient déjà indiquées une fois dans le déroulement du
programme.
Si elles n’étaient pas encore indiquées dans le déroulement du programme, la commande utilise les valeurs correspondantes à partir
du groupe de paramètres machine 8002.
Particularités et restrictions:
D Tous les axes de système participant aux différentes zones, doivent
être définis dans MP 8002 00001 et MP 8002 00002.
D Le réglage approprié de MP 8002 00032 est nécessaire afin de pouvoir influencer des zones par ”Area”.
D La fonction nécessite des axes référencés.
D Lors de l’activation d’une zone les axes correspondants doivent se
trouver dans le canal actuel.
D L’influence d’une zone par ”Area” n’agit que dans le canal dans lequel
”Area” est programmé.
Si des axes d’une zone sont transférés à un autre canal, la zone
présente alors dans le canal cible les valeurs préréglées par défaut
dans le groupe de paramètres machine 8002 et elle est inactive.
Les valeurs éventuellement programmées par ”Area” dans le canal
initial ne sont pas transférées.
D En mode coup par coup: Les axes qui sont déplacés à l’aide de la manivelle, ne sont pas surveillés.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Fonctions CN
Area, ARA
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
4-5
D En mode coup par coup: pour les axes qui sous - tendent une zone
morte, toujours un seul axe peut être déplacé en mode JOG.
D Les dépassements de zone dans le mode JOG génèrent un avertissement. L’axe concerné reste à l’arrêt et ne peux être déplacé qu’en
sens contraire par mode JOG.
Exemple:
N100 Area(4,0,,100,200)
Deuxième axe de
système
participant à la
zone (défini dans
MP 8002 00002).
Y
Désactiver la zone 4 et mettre le centre
de la zone sur les coordonnées de machine indiquées (100,200).
Les longueurs de la zone restent inchangées.
<D1>:
Longueur de la
zone en
direction du
premier axe
participant au
système.
Zone 4
Centre (100, 200)
<P2>:
200
Position centrale
de la zone en
direction du
deuxième axe
participant au
système.
<D2>:
Longueur de la
zone en direction
du deuxième axe
participant au
système.
X
M
100
<P1>:
Position centrale de la
zone en direction du
premier axe participant
au système.
Premier axe de
système
participant à la
zone (défini dans
MP 8002 00001).
4-6
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
4.3
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
ASPCLR
Sous-programmes asynchrones: déconnecter
ASPCLR
Effet
Déconnecte un sous-programme dans le canal actuel.
Il est impossible d’activer ou de désactiver des sous-programmes
déconnectés.
.
Pour reconnecter des sous-programmes, voir fonction ASPSET
page 4 - 9.
.
Dans le Manuel Fonctions se trouvent des informations détaillées
sur la mise en œuvre et le paramétrage de sous-programmes asynchrones.
Programmation
Syntaxe:
ASPCLR(<Up-No>)
avec
<Up-No>
Numéro du sous-programme.
Plage de saisie: 1...8. Intègre.
Particularités et restrictions:
D Le sous-programme correspondant doit être connecté dans le canal
cible (voir ASPSET page 4 - 9).
D Pour la désactivation temporaire d’un sous-programme voir fonction
ASPDIS page 4 - 7.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Fonctions CN
ASPDIS
4.4
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
4-7
ASPENA
Sous-programmes asynchrones: mettre hors service
ASPDIS
Effet
Désactive un sous-programme dans le canal actuel.
Un sous-programme désactivé n’est pas appelé lorsque survient
l’évènement pertinent.
.
Dans le Manuel Fonctions se trouvent des informations détaillées
sur la mise en œuvre et le paramétrage de sous-programmes asynchrones.
Programmation
Syntaxe:
ASPDIS(<Up-No>)
avec
<Up-No>
Numéro du sous-programme.
Champs de saisie: 1...8. Intègre.
Particularités et restrictions:
D Le sous-programme correspondant doit être connecté dans le canal
cible (voir ASPSET page 4 - 9).
D Pour l’activation d’un sous-programme désactivé, voir fonction ASPDIS page 4 - 7.
4.5
Sous-programmes asynchrones: démarrer
ASPENA
Effet
Active un sous-programme dans le canal actuel.
Seulement des sous-programmes activés peuvent être appelés lorsque
survient l’évènement pertinent.
.
Dans le Manuel Fonctions se trouvent des informations détaillées
sur la mise en œuvre et le paramétrage de sous-programmes asynchrones.
Programmation
Syntaxe:
ASPENA(<Up-No>)
avec
<Up-No>
Numéro du sous-programme.
Champs de saisie: 1...8. Intègre.
Particularités et restrictions:
D Le sous-programme correspondant doit être connecté dans le canal
cible (voir ASPSET page 4 - 9).
D Pour la désactivation d’un sous-programme, voir fonction ASPDIS
page 4 - 7.
4-8
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
4.6
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
ASPRTP
Sous-programmes asynchrones:
Définir le point de redémarrage
ASPRTP
Effet
Définit si à la fin d’un sous-programme asynchrone la commande doit se
positionner sur
D le point de démarrage
D le point d’arrivée ou
D le point d’interception
d’un bloc de déplacement éventuellement intercepté.
La commande se positionne toujours sur les dernières coordonnées actives si au moment de l’interruption aucun bloc de déplacement n’était
actif.
.
Dans le Manuel Fonctions se trouvent des informations détaillées
sur la mise en œuvre et le paramétrage de sous-programmes asynchrones.
Programmation
Syntaxe:
ASPRTP(<Up-No>,<point>)
avec
<Up-No>
<Point>
Numéro du sous-programme.
Champs de saisie: - 1 ; 1...8. Intègre.
- 1: Définir le point de redémarrage souhaité pour tous
les sous-programmes asynchrones du canal actuel.
Point de redémarrage souhaité:
1: Point de départ
2: Point d’arrivée
3: Point d’interception
Particularités et restrictions:
D Le point de redémarrage souhaité et réglé sera effacé par la position
initiale ou M30.
D Les modifications de correction effectuées au cours d’un sous-programme asynchrone sont prises en considération automatiquement
lors du calcul interne du point de redémarrage.
D A l’aide de la fonction REPISTP (voir page 4 - 121), le point de
redémarrage défini peut être masqué temporairement dans le sousprogramme asynchrone.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Fonctions CN
ASPSET
4.7
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Sous-programmes asynchrones: connecter
4-9
ASPSET
Effet
Connecte un sous-programme asynchrone dans le canal actuel et le
met en service (pour la mise en service, voir également la fonction ASPENA page 4 - 7).
Il est possible d’utiliser uniquement des sous-programmes connectés et
mis en service.
.
Pour déconnecter des sous-programmes, voir fonction ASPCLR
page 4 - 6.
.
Dans le Manuel Fonctions se trouvent des informations détaillées
sur la mise en œuvre et le paramétrage de sous-programmes asynchrones.
Programmation
Syntaxe:
ASPSET(<Up-No>,<Up-nom>{,<Flags>})
avec
<Up-No>
<Up-nom>
<Flags>
Numéro du sous-programme.
Champs de saisie: 1...8. Intègre.
Nom du sous-programme ; avec ou sans indication du
chemin. Si le chemin n’est pas indiqué, le fichier est recherché conformément à MP 3080 00001 (chemin de recherche pour les sous-programmes).
Commutateurs, avec lesquels il est possible d’influencer
le comportement après l’appel:
00 ni processus de liaison ni démarrage automatique.
10 processus de liaison mais pas de démarrage automatique.
01 aucun processus de liaison mais démarrage automatique.
11
processus de liaison et démarrage automatique.
Exemple:
:
N30 ASPSET(1,ASUP1,10) Connexion du programme ASUP1 en tant
:
que premier sous-programme asynchrone
dans le canal actif. A la suite de son appel
(par ex. par signal d’interface) il est – si nécessaire – lié automatiquement et démarré
explicitement par démarrage CN.
4 - 10
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
4.8
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
ASPSTA
Sous-programmes asynchrones: déclenchement à l’aide du
programme
ASPSTA
Effet
Appelle un sous-programme asynchrone par pilotage de programme
dans un canal au choix.
.
Dans le Manuel Fonctions se trouvent des informations détaillées
sur la mise en œuvre et le paramétrage de sous-programmes asynchrones.
Programmation
Syntaxe:
ASPSTA(<Up-No>{,<Canal-No>})
avec
<Up-No>
<Canal-No>
Numéro du sous-programme.
Champs de saisie: 1...8. Intègre.
canal cible, dans lequel <Up-No> doit être appelé.
Au cas où il n’y a pas de programmation, <Up-No> est appelé dans le canal actuel.
Particularités et restrictions:
D Les sous-programmes asynchrones ne doivent pas être imbriqués.
D Le sous-programme appelé doit être connecté dans le canal cible
(voir ASPSET page 4 - 9).
D Le sous-programme appelé ne doit pas être déconnecté dans le canal cible (voir ASPSET page 4 - 7) ou ASPENA page 4 - 7).
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Fonctions CN
AssLogName, ALN
4.9
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Attribuer un nom logique d’axe
4 - 11
AssLogName, ALN
Effet
Attribue un nouveau nom logique d’axe à un axe asynchrone dans le canal appelant. L’ancien nom logique d’axe devient invalide.
.
Pour plus d’informations en détail sur la fonctionnalité ”Transfert
d’axe” voir Manuel ”Description des fonctions”.
Programmation
Syntaxe:
AssLogName(<PAN> | <PAI> | <LAN>,<LANneu>
{AssLogName(<PAN> | <PAI> | <LAN>,<LANneu>}...)
Format abrégé:
avec
<PAN>
<PAI>
<LAN>
<LANneu>
ALN(..)
Nom physique d’axe.
Défini cet axe qui doit être renommé dans le canal actuel.
Index physique d’axe.
Effet similaire à <PAN>.
Nom logique d’axe.
Effet similaire à <PAN>.
Nouveau nom logique d’axe.
L’axe indiqué à l’aide de <PAN>, <PAI> ou <LAN> aura
dans le canal actuel le nom logique <LANneu>.
<LANneu>doit être défini dans MP 7010 00010 (désignation logique d’axe) ou MP 7010 00020 (désignation
optionnel d’axe).
Particularités et restrictions:
D Un axe à renommer doit être arrêté. Si cela n’est pas le cas, la commande émet un message d’erreur et interrompt le programme.
D Les positions d’axe dans le même bloc doivent être programmés toujours selon l’expression AssLogName(...).
Exemple:
:
N030 ALN(YP,X,3,Y,B,Z) L’axe physique YP reçoit le nom logique X,
:
le 3ème axe physique reçoit le nom logique
Y et l’axe logique B reçoit le nom logique Z.
La programmation qui suit de B entraîne
une erreur de durée d’exécution.
4 - 12
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
4.10
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
ATCAL
Calibrer les cinématiques d’axe: Optimiser les paramètres ATCAL
Effet
Sert à l’optimisation de paramètres d’angle et de longueurs spécifiques
à la cinématique d’axe dans le contexte de la fonctionnalité ”calibrage de
cinématiques d’axe”.
Ces données sont différentes pour chaque type de transformation d’axe
et contenues dans MP 1030 00140 pour chaque transformation d’axe.
En règle générale elles doivent être lues avant l’optimisation à l’aide de
la fonction ATGET (voir page 4 - 15) et être transférées de retour dans la
CN à l’aide de la fonction ATPUT (voir page 4 - 16).
.
Dans le Manuel Fonctions se trouvent des informations détaillées
sur le calibrage de cinématiques d’axes.
Programmation
Syntaxe:
ATCAL(<fichier>,<OptData>,<Mask>{,<Info>}{,<AnzIt>})
avec
<fichier>
Nom du fichier de calibrage; avec ou sans indication de chemin.
Si le chemin n’est pas indiqué, le fichier est recherché conformément à MP 3080 00001 (chemin de recherche pour
les sous-programmes).
<Le fichier> contient des données nécessaires pour l’optimisation. Voir informations à ce sujet dans le Manuel Fonctions.
<OptData> Array CPL permanente, globale ou locale.
Type: Double. Dimension: 16 au minimum.
Après le calcul, l’array contient un bloc de paramètres avec
les paramètres optimisés de longueur et d’angle.
L’ordre des variables individuelles (index 1 à 16) correspond
à l’index d’élément de MP 1030 00140. Les valeurs ont la
même unité que les paramètres individuels dans
MP 1030 00140.
<Mask>
Variable CPL. Type: Intègre.
Masque de bit avec laquelle les paramètres individuels à optimiser sont déterminés. Exemple:
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Fonctions CN
ATCAL
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
4 - 13
Array <OptData> avant l’optimisation
Index:
1
2
3
4
5
6
7
8
... 15 16
Masque de bit: 1 = optimiser paramètre individuel
1
1
1
Priorité:
1
nécessaire
Valeur dans
<Mask>:
1 + 2+ 4
2
4
0
...
8 16 32 64 128
...
0
1
0
0
0
+ 16
0
= 23
Array <OptData> après l’optimisation
Index:
1
2
3
4
5
6
7
8
... 15 16
: paramètre individuel optimisé
<Info>
Array CPL permanente, globale ou locale.
Type: double. Dimension: 4 au minimum.
Contient les données suivantes après l’optimisation:
<Info>[1] Valeur de la fonction de qualité (écart quadratique) avant l’optimisation. Unité: mm.
<Info>[2] Valeur de la fonction de qualité (écart quadratique) après l’optimisation. Unité: mm.
<Info>[3] Écart maxi. avant l’optimisation (en mm)..
<Info>[4] Écart maxi. après l’optimisation (en mm).
<AnzIt>
Nombre maximum des pas d’itération pour l’optimisation.
Dans la mesure où l’itération est n’est pas indiquée ou indiquée avec ” - 1”, elle n’est terminée que si l’écart entre deux
blocs de paramètres calculés successifs dépasse un seuil
interne à CN suffisant (il n’existe plus aucun écart pertinent).
Si ”1” est indiqué, le calcul de compensation linéaire intervient.
Exemple:
01 DIM PAR!(16)
02 DIM GA!(4)
Dimensionner l’Array CPL locale
avec 16 champs du type Double
(pour les paramètres de longueur/
d’angle optimisés).
Dimensionner l’Array CPL locale
avec 4 champs du type Double (pour
la qualité et l’écart).
03 MASK%=2+4+32
Optimisation des paramètres individuels avec les indices de champ 2, 3
et 6.
N4 ATCAL(CL.TXT,[PAR!],
[MASK%],[GA!],-1)
Démarrage de l’optimisation.
4 - 14
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
4.11
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
ATFWD
Calibrer les cinématiques d’axe: Convertir les paramètres ATFWD
Effet
Sert dans le contexte avec la fonctionnalité ”Calibrage de cinématiques
d’axe” pour convertir les positions d’axes réelles en coordonnées d’un
système de coordonnées créé par les transformations d’axes. Ce processus est appelé également ”transformation en avant”.
.
Dans le Manuel Fonctions se trouvent des informations détaillées
sur le calibrage de cinématiques d’axes.
Programmation
Syntaxe:
ATFWD(<Koord>,<AxKoord>{,<ParData>})
avec
<Coord>
Array CPL permanente, globale ou locale.
Type: double. Dimension: au moins dans la dimension du
nombre des coordonnées de canal du système de coordonnées généré par la transformation d’axe.
Les variables individuelles de l’Array contiennent les coordonnées de canal résultant de la conversion dans le
système de coordonnées transformé.
<AxKoord> Array CPL permanente, globale ou locale.
Type: double. Dimension: au moins le nombre d’axes dans
le canal actuel.
Les variables de l’Array doivent contenir les positions d’axe
réelles de tous les axes de canal participant à la transformation d’axe.
<ParData> Array CPL permanente, globale ou locale.
Type: double. Dimension: 16 au minimum.
L’Array doit contenir un bloc de paramètres avec tous les paramètres de longueur et d’angle pour une transformation
d’axe.
L’ordre des variables individuelles (index 1 à 16) correspond
à l’index d’élément de MP 1030 00140. Les valeurs doivent
avoir la même unité que les paramètres individuels dans
MP 1030 00140.
S’il n’y a pas de programmation, le bloc de paramètre de la
transformation d’axe actuellement active est utilisé.
Les données de AT2 seront utilisées dans la mesure où
deux transformations d’axe sont simultanément actives
dans la commande (AT1, AT2; voir fonction ”Coord” à partir
de la page 4 - 32).
Particularités et restrictions:
D Dans la mesure où <ParData> n’a pas été programmé et aucune
transformation d’axe n’est active, une erreur d’exécution est affichée.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Fonctions CN
ATGET
4.12
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
4 - 15
Calibrer les cinématiques d’axe: Lire les paramètres du CN ATGET
Effet
Sert à la lecture de paramètres d’angle et de longueur spécifiques à la
cinématique d’axe dans le contexte de la fonctionnalité ”calibrage de
cinématiques d’axe”.
Ces données sont différentes pour chaque type de transformation d’axe
et contenues dans MP 1030 00140 pour chaque transformation d’axe.
En règle générale elles doivent être lues avant une optimisation (voir
fonction ATCAL, page 4 - 12) et être transférées de retour dans la CN à
l’aide de la fonction ATPUT (voir page 4 - 16).
.
Dans le Manuel Fonctions se trouvent des informations détaillées
sur le calibrage de cinématiques d’axes.
Programmation
Syntaxe:
ATGET(<ParData>{,<AxTrafoNr>})
avec
<ParData>
Array CPL permanente, globale ou locale.
Type: double. Dimension: 16 au minimum.
Après l’exécution de la fonction, l’Array reçoit un bloc de
paramètres avec tous les paramètres de longueur et
d’angles d’une transformation d’axe définie à l’aide de
<ATrafNr>.
L’ordre des variables individuelles (index 1 à 16) correspond à l’index d’élément de MP 1030 00140. Les valeurs
ont la même unité que les paramètres individuels dans
MP 1030 00140.
<AxTrafoNr> Numéro de la transformation d’axe à lire.
S’il n’y a pas de programmation, les données de la transformation d’axe actuellement active sont lues.
Dans la mesure où deux transformations d’axe sont simultanément actives dans la commande (AT1, AT2; voir
fonction ”Coord” à partir de la page 4 - 32), les données de
AT2 seront utilisées.
Particularités et restrictions:
D Si <ATrafNr> n’a pas été programmé et aucune transformation d’axe
n’est active, une erreur d’exécution est provoquée.
4 - 16
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
4.13
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
ATPUT
Calibrer les cinématiques d’axe:
Ecrire les paramètres dans la CN
ATPUT
Effet
Sert au remplacement de tous les paramètres d’angle et de longueur
spécifiques à la cinématique d’axe d’une transformation d’axe dans le
contexte de la fonctionnalité ”calibrage de cinématiques d’axe”.
Ces données sont différentes pour chaque type de transformation d’axe
et contenues dans MP 1030 00140 pour chaque transformation d’axe.
En règle générale elles doivent être lues (voir fonction ATGET, page
4 - 15) avant une optimisation (voir fonction ATCAL, page 4 - 12) et être
transférées de retour dans la CN à l’aide de la fonction ATPUT.
.
Dans le Manuel Fonctions se trouvent des informations détaillées
sur le calibrage de cinématiques d’axes.
Programmation
Syntaxe:
ATPUT(<ParData>{,<AxTrafoNr>})
avec
<ParData>
Array CPL permanente, globale ou locale.
Type: double. Dimension: 16 au minimum.
L’Array doit contenir un bloc de paramètres avec tous les
paramètres de longueur et d’angles de la transformation
d’axe définie à l’aide de <AxTrafoNr>.
L’ordre des variables individuelles (index 1 à 16) correspond à l’index d’élément de MP 1030 00140. Les valeurs
doivent avoir la même unité que les paramètres individuels dans MP 1030 00140.
<AxTrafoNr> Numéro de la transformation d’axe souhaitée, dont le
bloc de paramètres doit être décrit dans MP 1030 00140.
S’il n’y a pas de programmation, les données de la transformation d’axe actuellement active seront remplacées.
Si deux transformations d’axe sont simultanément actives dans la commande (AT1, AT2; voir fonction ”Coord” à
partir de la page 4 - 32), les données de AT2 seront modifiées.
Particularités et restrictions:
D Si <ATrafNr> n’a pas été programmé et aucune transformation d’axe
est active, une erreur d’exécution est provoquée.
D L’exécution de la fonction ATPUT nécessite un niveau utilisateur permettant la réécriture de paramètres machine.
D Le bloc de paramètres écrit ne devient actif qu’
D après la position initiale du système et
D une nouvelle programmation de COORD(<ATrafNr>).
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Fonctions CN
AUXFUNC
4.14
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Exécuter les fonctions auxiliaires actives de
tous les groupes
4 - 17
AUXFUNC
Effet
Exécute les fonctions auxiliaires spécifiques au canal et multicanaux actuellement actives de tous les groupes HiFu.
En liaison avec l’avance du bloc (par ex. après une interruption de traitement), la fonction pour le rétablissement de tous les états HiFu à une position déterminée du programme de pièces est pertinente.
Si par ex. un programme de pièces est interrompu pendant le traitement,
il est éventuellement possible de reprendre le traitement à partir du bloc
qui a été traité au moment de l’interruption à l’aide de l’avance de bloc.
Le programme de pièces est alors certes redémarré depuis le début
avec l’avance de bloc, le traitement ne s’effectue toutefois qu’à partir
d’un bloc de programme défini.
Etant donné que la commande est ni interpolée pendant l’avance du
bloc ni ne sort des fonctions auxiliaires programmées, le rétablissement
de tous les états de fonctions auxiliaires est nécessaire à la fin de l’avance du bloc.
.
Dans le Manuel Fonctions se trouvent des informations détaillées
sur la mise en œuvre et le paramétrage de fonctions auxiliaires.
Programmation
Syntaxe:
AUXFUNC
Exemple:
N100 T102
Sélectionner outil T102.
N110 M6
:
N150 M3
:
Remplacer outil T102.
Démarrer la 1ère broche/le 1er groupe de
broches. Rotation vers la droite
... Interruption de programme dans N160...
- T102 et M3 étaient actifs.
- T102 est remplacé. La position WZ n’est pas modifiée.
Ensuite le programme est sélectionné de nouveau et se poursuit à l’aide
de l’avance du bloc jusqu’à N150 inclus sans mouvements de déplacement. Les fonctions auxiliaires programmées sont activées ce faisant
sans cependant être éditées.
Avant de traiter N160, les fonctions auxiliaires spécifiques au canal et
multicanaux actuellement actives de tous les groupes HiFu sont exécutées maintenant avec AUXFUNC.
Dans l’exemple AUXFUNC provoque ce qui suit:
- Activer outil numéro T102 (WZ est encore remplacé).
- Démarrer la 1ère broche/le 1er groupe de broches avec rotation vers
la droite.
4 - 18
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
4.15
IndraMotion MTX
AxAcc, AAC
Modifier l’accélération d’axe maxi.
Mettre l’accélération d’axe maxi. en tampon
Effet
R911311170 / 01
AxAcc, AAC
AxAccSave, AAS
D AxAcc:
modifie temporairement les limites supérieures des accélérations
d’axe maximum.
En outre la fonction masque les valeurs maximum d’accélération
d’axe à partir des paramètres machine avec les valeurs programmées.
D AxAccSave:
enregistre temporairement les valeurs d’accélérations maximales
actuelles de tous les axes dans une mémoire interne.
Cette mémoire interne est toujours préinitialisée lors de la sélection
du programme avec les valeurs des paramètres machine.
Programmation
Syntaxe:
AxAccSave
Format abrégé: AAS
Mettre temporairement toutes les accélérations d’axe maximum actuelles en mémoire
tampon.
AxAcc (<valeurs>)
Modifier les accélérations d’axe maximum.
AxAcc ou
AxAcc (1)
Activer de nouveau les accélérations d’axe
enregistrées avant à l’aide de ”AxAccSave”.
AxAcc() ou
AxAcc(0)
Activer de nouveau les accélérations d’axes
à partir des paramètres machine.
Format abrégé: AAC(..)
avec
<Valeurs> Nom d’axe et valeur d’accélération.
Les indications pour plusieurs axes sont séparées par une
virgule.
En fonction de l’unité de mesure (G71/G70), la commande
interprète les valeurs programmées en ”1000 pouces/s2” ou
”m/s2”.
Particularités et restrictions:
D Si dans le système existent un axe physique ainsi qu’un axe logique
du canal actif sous le même nom, l’accélération de l’axe logique est
toujours influencée.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Fonctions CN
AxAcc, AAC
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
4 - 19
Exemple:
Situation de départ: dans les paramètres machine, les axes X à Z ont
déjà la valeur 8.0 m/s2.
:
N40 AAC(X1.0,Z2.1)
:
:
:
N80 AxAccSave
:
N90 AxAcc()
:
:
:
:
N150 AxAcc(Y5)
:
:
N200 AxAcc
:
:
Accélération max. pour l’axe X: 1.0 m/s2,
accélération maxi. pour l’axe Z: 2.1 m/s2.
L’accélération maxi. de l’axe Y reste inchangée
(8.0 m/s2).
Enregistrer temporairement toutes les valeurs
d’accélération d’axe maximum actuellement
actives.
Activer de nouveau les valeurs à partir des paramètres machine:
accélération maxi. pour l’axe X: 8.0 m/s2
accélération maxi. pour l’axe Y: 8.0 m/s2
accélération maxi. pour l’axe Z: 8.0 m/s2
Accélération maxi. pour l’axe Y: 5.0 m/s2.
Les accélérations maxi. pour les axes X et Z
restent inchangées.
Activer de nouveau les valeurs enregistrées à
l’aide de ”AxAccSave”:
accélération maxi. pour l’axe X: 1.0 m/s2
accélération maxi. pour l’axe Y: 8.0 m/s2
accélération maxi. pour l’axe Z: 2.1 m/s2
4 - 20
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
4.16
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
AxCouple, AXC
Couplage d’axes
AxCouple, AXC
Effet
A l’aide du couplage d’axes est établi un rapport défini entre le mouvement d’un ”axe maître” (axe guide) et un ou plusieurs (7 au maximum)
”axes esclaves” (axe suiveurs).
Si l’axe maître se déplace, tous les axes esclaves se bougent automatiquement correspondant à leur propre rapport défini à chaque fois par
rapport à l’axe maître. Pour cette raison l’axe maître et tous les axes esclaves participants sont appelés également ”groupe d’axes”.
Rapports possibles entre l’axe maître et un axe esclave:
D Les positions de consigne de l’axe maître sont transformées à l’aide
d’un décalage constant dans des positions de consigne correspondantes de l’axe esclave (voir formule 1).
L’axe esclave peut ainsi être déplacé par rapport à l’axe maître par
une même course toujours constante en direction positive ou négative de déplacement.
D Les positions de consigne de l’axe maître sont transformées à l’aide
d’un facteur de décalage constant dans des positions de consigne
correspondantes de l’axe esclave (voir formule 1).
Ainsi il est possible de bouger l’axe esclave par rapport à l’axe maître
dans une proportion définie.
D Les positions de consigne de l’axe maître sont transformées à l’aide
d’un tableau (de couplage) dans des positions de consigne correspondantes de l’axe esclave à discrétion. Dans ce cas, des paires de
repère sont déposées dans le tableau indiquant la position correspondante de l’axe esclave pour une position d’axe maître et un décalage éventuellement nécessaire de l’axe maître (voir formule 2).
La commande peut déterminer les positions entre les points de
repère individuels à l’aide de l’interpolation linéaire ou à l’aide de la
fonction spline cubique.
Formule 1 (pour le couplage linéaire):
p s = pm * k + o
Offset (décalage)
Facteur de couplage
Formule 2 (pour le couplage libre):
o
m
ps = f (p - p ) * k + o
m
Offset (décalage)
Facteur de couplage
Décalage de l’axe maître
Fonction de couplage (sous forme de table de couplage)
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Fonctions CN
AxCouple, AXC
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
4 - 21
Tous les rapports mentionnés peuvent être combinés à discrétion.
De cette manière, des axes parallèles (par ex. pour des plateaux d’usinage disposés parallèlement) ou également des entraînements électroniques (1 tour de l’axe maître engendre par ex. 10 tours de l’axe esclave)
peuvent être réalisés très facilement.
Ce qui suit s’applique:
D tous les axes d’un groupe d’axes doivent se trouver dans le même
canal.
D plusieurs groupes d’axe sont permis à l’intérieur d’un canal.
.
Pour plus d’informations en détail sur la fonctionnalité ”Couplage
d’axes” voir Manuel ”Description des fonctions”.
Il s’y trouve également les informations concernant le tableau de
couplages nécessaire pour les ”couplages à discrétion”.
Programmation
Syntaxe:
AxCouple(<M><Variante>,<S>({<SO>},{<SF>}{,{<MO>},<Tab>}){,...})
AxCouple() ou
AxCouple(0)
Format abrégé:
avec
<M>
<Variante>
<S>
<SO>
<SF>
<MO>
<Tab>
Effacer tous les groupes d’axes
dans le canal actuel.
AXC(..)
Adresse logique de l’axe maître.
0 Générer de nouveau le groupe d’axes
1 Modifier le groupe d’axes
(ajouter de nouveaux axes esclaves ou modifier la désignation d’axe)
- 1 Effacer l’axe esclave ou supprimer complètement le
groupe
Adresse logique de l’axe esclave.
Offset de décalage de l’axe esclave.
S’il n’est pas programmé, s’applique ce qui suit <SO> = 0.
Facteur de couplage de l’axe esclave.
S’il n’est pas programmé, s’applique ce qui suit <SF> = 1.
Décalage de l’axe maître.
Uniquement pertinent pour ”couplage libre” (voir formule
2, ci- dessus). S’il n’est pas programmé, s’applique ce qui
suit <MO> = 0.
Nom du tableau de couplages de l’axe esclave correspondant. Uniquement pertinent pour ”couplage libre”
(voir formule 2, ci - dessus).
4 - 22
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
AxCouple, AXC
Exemples:
Création d’un groupe d’axes.
Z: Axe maître,
A/B: Axes esclaves.
Les deux axes esclaves fonctionnent avec couplage
”linéaire”.
N200 AXC(X0,A(4,2),B(,0.5,,T_B)) Création d’un groupe d’axes.
:
X: Axe maître,
:
A/B: Axes esclaves.
Axe esclave A fonctionne avec
couplage ”linéaire”, axe esclave
B avec couplage ”libre”.
N100 AXC(Z0,A(4,2),B(2,1))
:
:
:
:
N100 AXC(Z-1,A(),B())
:
N200 AXC(Z-1)
:
Les axes esclaves A et B sont
extraits du groupe d’axes Z.
Le groupe d’axes complet est
effacé.
ATTENTION
La fonction déclenche un mouvement de déplacement de tous les
axes esclaves programmés dans le bloc!
Les axes esclaves se déplacent alors respectivement sur leur
point de couplage spécifique (valeur guide) qui est défini par la position maître et le rapport de couplage.
Particularités et restrictions:
D Tous les axes participant à un groupe d’axes doivent être des axes
synchrones au moins pendant le couplage des axes.
Les axes asynchrones ou les axes Hirth ne sont pas admis.
D La programmation d’un mouvement de déplacement pour des axes
esclaves n’est pas permise et engendre un message d’erreur.
D Un axe esclave ne peut pas être en même temps un axe maître dans
un autre groupe d’axes.
D La fin du programme ne dissocie pas automatiquement un couplage
d’axes existant.
D Si l’axe maître est un axe modulo, l’axe esclave doit être également
un axe modulo lorsqu’il s’agit d’un rapport de couplage linéaire.
D Afin qu’une approche des points de référence par axe soit possible,
l’ouverture du couplage d’axes est nécessaire.
D La zone de déplacement permise de l’axe maître peut être réduite par
des axes esclaves couplés (si par ex. l’axe esclave atteint ses zones
finales plus vite que l’axe maître ou si la zone de déplacement de l’axe
esclave est plus petite que la zone de déplacement de l’axe maître).
D Dans la mesure où pour l’axe maître et/ou l’axe esclave des commutateurs de fin de course sont exclus, aucun commutateur de fin de
course n’est effectif pour le groupe d’axes complet.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Fonctions CN
AxCouple, AXC
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
4 - 23
D La dynamique maximale de l’axe ”le plus faible” détermine la dynamique maximale du groupe d’axes complet.
D Le blocage d’axes dans le cas d’un groupe d’axes est interdit.
D Des axes couplés en mode test doivent être découplés avant déconnexion du mode test.
4 - 24
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
4.17
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
AxisToSpindle, ATS
C-Désactiver le mode d’axe pour les broches AxisToSpindle, ATS
Effet
Commute une broche se trouvant dans le mode d’axe C (voir page 4 - 145)
dans le mode broche.
.
Pour plus d’informations en détail sur la fonctionnalité ”Transfert
d’axe” voir Manuel ”Description des fonctions”.
Programmation
Syntaxe:
AxisToSpindle(<PAN> | <PAI>{,<PAN> | <PAI>}...)
Format abrégé:
avec
<PAN>
<PAI>
ATS(..)
Nom physique d’axe.
Détermine cet axe qui doit être commuté de nouveau du
mode d’axe C dans le mode broche.
Index physique d’axe.
Effet similaire à <PAN>.
Particularités et restrictions:
D Un axe indiqué doit être à l’arrêt et ne doit pas appartenir à un groupe
d’axes.
Si cela n’est pas le cas, la commande émet un message d’erreur et
interrompt le programme.
D Les positions d’axe dans le même bloc doivent être programmées
toujours selon l’expression AxisToSpindle(...).
Exemple:
:
N030 ATS(CH)
:
L’axe physique CH (c.à.d. la broche qui
porte le nom CH dans le mode axe) est
commuté en mode broche.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Fonctions CN
BcsCorr, BCR
4.18
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Placement:
Correction de la position de la pièce à usiner
4 - 25
BcsCorr, BCR
Effet
Sert de correction de tension.
Le Placement ”Correction de la position de la pièce à usiner” peut déplacer et orienter le système de coordonnées de la pièce à usiner à
discrétion dans l’espace. La correction de la position de la pièce à usiner
a un effet sur les coordonnées avec les significations ”x”, ”y” et ”z” dans le
canal correspondant.
Les efforts pour le réglage sont considérablement réduits si la position
de la pièce à usiner est mesurée après la tension et est corrigée à l’aide
de la correction de la position de la pièce à usiner.
Comme il existe 3 degrés de liberté pour l’orientation, chaque orientation
peut être représentée par 3 rotations de base successives. Pour plus de
simplicité, dans l’image suivante uniquement la rotation de base autour
de la coordonnée Z est représentée.
X’
Y’
YB
angle1
WCS
DY
BCS
.
DX
Décalage de l’origine
avec rotation de coordonnées
XB
Le placement ”Plan incliné” est identique du point de vue fonctionnel (voir page 3 - 90). Une représentation des 3 rotations de base s’y
trouve également.
D’autres placements (par ex. Plan incliné) ont un effet additif. Dans la
”chaîne de calcul”, la correction de la position de la pièce à usiner se
trouve encore avant le plan incliné.
+ZW2
+ZW1
+ZB
+YB
WCS1
WCS2
+YW1
+YW2
+XW2
+XW1
BCS
+XB
BCS: Système de coordonnées de base de la pièce à usiner
WCS1:Système de coordonnées de la pièce à usiner, généré par ”correction
de la position de la pièce à usiner”
WCS2:Système de coordonnées de la pièce à usiner, généré par ”plan incliné”
4 - 26
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
BcsCorr, BCR
Programmation
Syntaxe:
BcsCorr({<XW -Offset>}{,{<YW -Offset>}{,{<ZW -Offset>}{,{<Angle1>}
{,{<Angle2>}{,{<Angle3>}}}}}})
Correction de la position
de la pièce à usiner ON.
BcsCorr() ou
BcsCorr(0)
Correction de la position
de la pièce à usiner OFF.
Format abrégé: BCR(..)
avec
<XW -Offset>: Valeur de décalage dans la direction de la coordonnée
principale
<YW -Offset>: Valeur de décalage dans la direction de la coordonnée
secondaire
<ZW -Offset>: Valeur de décalage dans la direction de la coordonnée
normale
<Angle1>:
Angle de rotation autour de la coordonnée Z.
Plage de valeurs: 0 ≤ <Angle1> < 360 degrés
<Angle2>:
Angle de rotation autour de la nouvelle coordonnée Y’.
Plage de valeurs: 0 ≤ <Angle2> < 180 degrés
<Angle3>:
Angle de rotation autour de la nouvelle coordonnée Z’’.
Plage de valeurs: 0 ≤ <Angle3> < 360 degrés
Exemple:
N70 G40
N80 BCR(50,300,10,1.23)
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
N200 BCR()
Correction de la trajectoire de la fraise
OFF.
Correction de la position de la pièce à
usiner ON.
Le point zéro du nouveau système de
coordonnées de la pièce à usiner se
trouve dans BCS sur X50 Y300 et Z10.
Par rapport au BCS les axes des
coordonnées X et Y du nouveau système
de coordonnées de la pièce à usiner sont
tournés de 1,23 degrés dans le sens
inverse à celui des aiguilles d’une montre
autour du nouvel axe de coordonnées Z
Correction de la position de la pièce à
usiner OFF.
Particularités et restrictions:
D L’activation et la désactivation de la correction de la position de la
pièce à usiner interrompent la prévisualisation de blocs et pour cette
raison ne doivent pas être programmées lors de la correction de la
trajectoire de la fraise (G41/G42, voir page 3 - 41).
D L’état de mise sous tension et le comportement en position initiale
sont configurés dans les paramètres machine 7060 00010 et
7060 00020.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Fonctions CN
ChLength, CHL
4.19
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
4 - 27
ChSection, CHS
Programmation de chanfreins
ChLength, CHL
ChSection, CHS
Effet
La fonction ”Programmation de chanfreins” insère entre deux blocs
consécutifs CN du type linéaire ou circulaire une phase de transition,
dont la longueur peut être définie en tant que longueur de chanfrein
absolue ou en tant que longueur d’élément de chanfrein. Le chanfrein
est généré à l’intérieur du plan de travail actif.
Les suivants raccords par chanfrein sont possibles:
D Chanfrein entre deux droites sécantes
Le chanfrein suit un tracé en angle droit avec la bissectrice entre deux
segments de trajectoire voisins. La longueur du chanfrein est automatiquement corrigée (diminuée) s’il n’y a pas de point d’intersection
avec les segments de trajectoire voisins programmés.
élément de chanfrein
Longueur de chanfrein
Droite
Droite
Bissectrice
D Chanfrein entre deux segments sécants de cercle
Dans le cas de raccords de contour avec des segments de cercle, les
dimensions des chanfreins se rapportent à la tangente finale et initiale respective des segments de trajectoire participant au raccord de
contour. La longueur de chanfrein effective est, entre autres, fortement dépendante des rayons des cercles intéressés et diffère ainsi
plus ou moins des dimensions programmées.
élément de chanfrein
Longueur de chanfrein
Tangente 2
Segment de
cercle 2
Segment de cercle 1
Bissectrice
Tangente 1
4 - 28
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
ChLength, CHL
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
ChSection, CHS
Programmation
Syntaxe:
ChLength(<longueur de chanfrein>)
”Programmation de chanfreins”
ON.
Indiquer la<longueur de chanfrein> souhaitéeen mm (G71) ou
pouces (G70).
ChLength() ou
ChLength(0)
”Programmation de chanfrein”
OFF.
Format abrégé: CHL(..)
ChSection(<Section de chanfrein>)
”Programmation de chanfreins”
ON.
Indiquer la<section de chanfrein>souhaitéeen mm (G71) ou
pouces (G70).
ChSection() ou
ChSection(0)
”Programmation de chanfrein”
OFF.
Format abrégé: CHS(..)
Particularités et restrictions:
D Les fonctions “ChLength“, “ChSection“, “RoundEps“ et “Rounding“
agissent de façon modale et se révoquent mutuellement.
D Le chanfrein se réfère toujours seulement au plan de travail actif
(G17, G18, G19, G20). Le fait que d’autres axes participent au mouvement n’a aucun effet sur les chanfreins.
Comme les coordonnées des blocs de déplacement des axes programmés à l’intérieur du plan de travail sont modifiées par les chanfreins, mais que les valeurs pour les axes à l’extérieur du plan de
travail ne sont pas modifiées, la direction peut changer dans l’espace,
par exemple pour les droites.
D La fonction n’agit que dans la zone de commande ”exécution”, sous
”bloc suivant”, ”bloc séparé” ou ”pas séparé”.
Comme le ”bloc programmé” se comporte comme une entrée manuelle, la programmation de chanfreins est ici sans effet.
D Le comportement de mise sous tension/hors tension ainsi que le
comportement en position initiale sont déterminés par les initstrings
dans les paramètres machine 7060 00010 und 7060 00020.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Fonctions CN
Collision, CLN
4.20
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Surveillance de collision
4 - 29
Collision, CLN
Effet
Offre la possibilité de mettre la surveillance anticollision de la correction
de trajectoire de fraisage G41/G42
D en ou hors service et
D de l’adapter à l’application au niveau de la plage de prévisualisation
et du comportement en cas de collision.
Ce qui suit s’applique:
D La surveillance de collision est seulement effective si la correction de
trajectoire de la fraise G41/G42 est active, même si le rayon de correction a la valeur ”0”.
D Si la valeur de la correction de rayon ne permet pas un usinage de
segments individuels du contour, la commande tente alors de modifier le tracé de la trajectoire correspondante de façon à ce que le contour ne soit pas endommagé.
D Lors du tracé de contour la surveillance de collision ne prend en considération que les coordonnées du plan de travail actif. En cas
d’empêchement de collision suite à une technique de programme,
par ex. par modification de la profondeur de pas de pénétration WZ, la
réaction de la surveillance de collision à l’intérieur de la zone de prévisualisation actuelle est malgré tout établie.
Dans de tels cas, il est possible de mettre hors service temporairement la surveillance de collision dans le secteur de traitement concerné.
.
Pour plus d’informations détaillées sur la fonctionnalité ”Surveillance de collision”, cf. Manuel ”Description des fonctions”.
.
Nous recommandons d’inscrire le comportement souhaité de la
surveillance de collision dans MP 7060 00010 / MP 7060 00020.
Programmation
Syntaxe:
Collision(1)
Surveillance de collision ON
Maintenir le comportement actuel
dans le cas d’une collision.
Si le comportement n’a pas encore
été programmé ou entré dans
MP 7060 00010/MP 7060 00020, le
comportement correspond à celui
de
Collision(CollErr 0).
Collision() ou
Collision(0)
Surveillance de collision OFF.
4 - 30
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Collision, CLN
Collision(DEF)
Définir le pré - réglage pour la zone
de prévisualisation de la surveillance de collision à 2 blocs.
Collision(CollErr <Art> )
Surveillance de collision ON et définir le comportement dans le cas
d’une collision.
Collision(DLA <blocs>)
Définir le pré - réglage pour la zone
de prévisualisation de la surveillance de collision.
Prend effet avec la prochaine programmation de G41/G42.
Collision(LA <blocs>)
Modifier temporairement la zone de
prévisualisation jusqu’à la prochaine
programmation de G41/G42.
Format abrégé: CLN(...)
avec
<Art>
<blocs>
Définit le comportement de la commande lors de la
détection d’une collision:
0: ne pas sortir ni erreur d’exécution ni avertissements.
Le traitement n’est pas interrompu, les boucles de
contour sont cependant omises.
1: Editer erreur d’exécution.
Le traitement est interrompu.
2: Editer avertissement.
Le traitement n’est pas interrompu.
Détermine la dimension (nombre de blocs) de la zone
de prévisualisation. Valeur intègre.
Zone de prévisualisation recommandée: 1 à 10 blocs.
Particularités et restrictions:
D Le pré - réglage pour la zone de prévisualisation comporte 2 blocs.
D La zone maximum de prévisualisation dépend des paramètres machine 7060 00110 à 7060 00130.
D Afin de pouvoir se déplacer en arrière avec une correction de trajectoire de fraise en service sans réaction de la surveillance de collision,
la direction active de correction doit être échangée (à programmer
G42 pour G41 actif et G41 pour G42 actif).
A cette occasion la commande termine la zone de prévisualisation de
la surveillance de collision automatiquement dans un bloc G41 ou
G42 et démarre ensuite de nouveau la prévisualisation.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Fonctions CN
Collision, CLN
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
4 - 31
Exemple:
:
N100 CLN(DLA 5)
:
:
N110 G41 D10
N120
N130
N140
N150
:
:
:
X10
X20
X30
G42
N160
N170
N180
N190
:
X20
X10
X0
G40
Pré - réglage pour la zone de prévisualisation de
la surveillance de collision à partir du prochain
G41/G42: 5 blocs.
Correction de la trajectoire de la fraise à gauche de la pièce à usiner.
Déplacement en avant.
Commuter à la correction de la trajectoire de la
fraise à droite de la pièce à usiner. A partir du
bloc 150, la prévisualisation de la surveillance
de collision est terminée et ensuite démarrée
de nouveau.
Déplacement en arrière.
Correction de la trajectoire de la fraise OFF. La
surveillance de collision devient ainsi inactive
mais elle n’est pas désactivée!
4 - 32
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
4.21
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Coord, CRD
Sélectionner transformation d’axe
Coord, CRD
Effet
Les transformations d’axe configurées dans le groupe de paramètres
machine 1030 sont activées ou désactivées.
.
La fonction est nécessaire par ex. dans le contexte de la programmation de coordonnées tridimensionnelles (voir manuel ”Description des fonctions) ou sous certaines conditions pour le calibrage
de cinématiques d’axe (voir pages 4 - 15, 4 - 16 et 4 - 14).
Une transformation d’axe peut avoir un effet au maximum en 2 points
d’action dans la commande:
WCS: Système de coordonnées de la pièce à usiner
(par ex. pour les transformations de coordonnées comme rotation
de plans ou correction de la position de la pièce à usiner)
BCS: Système de coordonnés de base
Transformation d’axe au point d’action 2
(par ex. lors de 5 transformations d’axe)
LCS: Système de coordonnées machine local
(par ex. lors de décalages de l’origine)
MCS: Système de coordonnées machine
Transformation d’axe au point d’action 1
(par ex. dans les cinématiques de bâton pour la transformation
dans un système de coordonnées cartésien)
ACS: Système de coordonnées d’axe
.
Pour chaque transformation d’axes disponible il est déjà défini en
interne sur quel point d’action cette transformation prendra effet.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Fonctions CN
Coord, CRD
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
4 - 33
Programmation
Syntaxe:
Coord(<AxTrafoNr>)
Transformation d’axe ON
Coord() ou
Coord(0)
Transformation d’axe au point
d’action 2 OFF
Coord(0{,<point d’action>})
Transformation d’axe au point
d’action sélectionné OFF
Format abrégé:
avec
<AxTrafoNr>
CRD(...)
Numéro de la transformation d’axe.
Champs de saisie: 1... 20. Intègre.
<Point d’action> Point d’action de la transformation d’axe à mettre
hors service
Saisie: 1 ou 2
Particularités et restrictions:
D Il est possible de commuter directement entre les transformations
d’axe différentes sur le point d’action 2. Une désactivation au préalable n’est pas nécessaire.
D Une transformation d’axe sur le point d’action 1 ne doit être commutée que si sur le point d’action 2 aucune transformation d’axe n’est
active.
.
L’allocation entre le type de transformation d’axe et le numéro de la
transformation d’axe est déposée dans MP 1030 00110.
Pour les informations au sujet des types de transformations d’axe
disponibles, voir manuel ”Description des fonctions”.
4 - 34
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
4.22
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
CoupleSplineTab, CST
Spline-tableau de couplage d’axes
CoupleSplineTab, CST
Effet
Pour un couplage d’axes la fonction du couplage est déposée sous
forme de paires de repères dans un tableau de couplage. Pour le calcul
de positions de l’axe esclave entre les points de repère, la préparation
de blocs génère un tableau spline.
Le tableau spline est généré lors de l’interprétation de la syntaxe de couplage, puis il est stocké dans les tableaux de liaisons sous forme de fichier.
Les tableaux spline sont générés automatiquement. Il est également
possible de générer un tableau spline de manière définie avec CoupleSplineTab(...):
D CST(STAB(<TabName>,1)) force explicitement une nouvelle création du tableau spline.
D CST(STAB(<TabName>,0)) force une nouvelle création en absence
de tableau spline ou lorsque celui- ci est plus ancien que le tableau de
couplage.
Avec CoupleSplineTab(...) il est aussi possible de créer un tableau
spline sans qu’un groupe d’axes existe obligatoirement (par exemple
par entrée manuelle).
Le nom du tableau spline est généré à partir du nom du tableau de couplage actuellement actif et de l’ajout de l’extension ”.s”, par ex. à partir du
nom du tableau de couplage curve.fct devient le nom du tableau spline
curve.fct.s.
.
Le tableau de couplage est recherché dans le chemin de recherche
actuel. Le chemin de recherche est réglé dans le paramètre machine 3080 00001.
Le répertoire des tableaux de liaison est en standard /usr/lnk. Il
peut être librement défini au moyen du paramètre machine
3080 00004.
Programmation
Syntaxe:
CoupleSplineTab(STAB(<TabName>{,<1|0>}))
Format abrégé:
avec
<TabName>
<1|0>
Création d’un
tableau spline
CST(...)
Nom du tableau de couplage recherché dans le chemin de recherche actuel et pour lequel un tableau
spline est créé.
En option:
0: Un tableau spline n’est créée que s’il n’existe pas
ou s’il est plus ancien que le tableau de couplage.
(Default)
1: Nouvelle création d’un tableau spline.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Fonctions CN
CoupleSplineTab, CST
4 - 35
Exemple:
Crée, si nécessaire, le tableau spline
/<répertoire de liaisons>/curve.fct.s
CST(STAB(curve.fct,1)) Crée le tableau spline/<répertoire de liaisons>/curve.fct.s indépendamment de la
date ou de son existence
CST(STAB(curve.fct))
4 - 36
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
4.23
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
DcTSel, DCS
Activer les tableaux de correction D
DcTSel, DCS
Effet
Activation d’un tableau de correction D (tableau de correction
géométrie, tableau GEO). Les tableaux de correction D sont déposés en
tant que fichiers XML dans le système de fichiers de la commande.
Programmation
Syntaxe:
DcTSel({<chemin>}<nom du fichier>)
Format abrégé:
avec
<Chemin>
DCS(..)
Indication optionnelle du chemin pour le répertoire dans lequel
<nom du fichier> est déposé.
Sans indication est recherchée dans le chemin ”/database”.
Si <nom du fichier> n’y est pas présent, la commande utilise
le chemin de recherche pour les sous-programmes, afin de rechercher <nom du fichier> également dans les autres répertoires.
<Nom du fichier> nom du fichier du tableau de correction D avec extension du fichier incluse.
Les tableaux avec un nom standard (DC<numéro>.dct)
peuvent être activés directement au moyen du numéro,
par ex.
DcTSel(7) déclenche le tableau DC7.dct.
.
Pour créer et éditer les tableaux, veuillez consulter le mode d’emploi pour la commande.
Exemple:
:
N030 DCS(geotab.dct)
:
N130 DCS(/mnt/ge.dct)
:
Effectue la recherche du tableau de correction ”geotab.dct” d’abord dans le répertoire
”/database”; ensuite, si la recherche a été
infructueuse, dans le chemin de recherche
pour les sous-programmes. Le premier tableau de correction D trouvé avec le nom
”geotab.dct” est activé.
Recherche et déclenche le tableau de correction D ”ge.dct” dans le répertoire ”/mnt”.
S’il n’y est pas trouvé, un message d’erreur
est émis.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Fonctions CN
DefAxis, DAX
4.24
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Accepter le réglace d’axe de MP
4 - 37
DefAxis, DAX
Effet
Activation multicanaux de la configuration d’axe par défaut selon MP
1003 00002.
.
Pour plus d’informations en détail sur la fonctionnalité ”Transfert
d’axe” voir Manuel ”Description des fonctions”.
Programmation
Syntaxe:
DefAxis
Format abrégé:
DAX
Particularités et restrictions:
D Entraîne une erreur d’exécution en l’absence de validation d’un axe.
.
Etant donné que souvent plusieurs canaux interviennent dans le
transfert d’axes, nous recommandons d’entrer la fonction dans MP
7060 00020 derrière le mot clé ”#SysRes”.
De cette manière il est toujours possible de rétablir la configuration
d’axe par défaut dans le contexte avec la ”position initiale du
système”.
4 - 38
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
4.25
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
DiaProg, DIA RadProg, RAD
Programmation du diamètre
Programmation du rayon
DiaProg, DIA
RadProg, RAD
Effet
Les coordonnées pour les axes du plan (sur les machines de tours; le
plus souvent la coordonnée X) peuvent être interprétées de manière alternative en tant que diamètre ou rayon. Il est ainsi possible de reprendre directement sans conversion les cotes existantes correspondantes
dans le programme pièce.
Si ”la programmation au diamètre” est activée, les indications d’axes de
l’axe du plan pour la position de la pièce à usiner, la course restante, la
position finale et la valeur programme sont précédées par le caractère
du diamètre.
La position machine, la valeur d’axe actuelle et la poursuite sont toujours
affichées en tant que valeurs de rayon.
ATTENTION
Une fausse interprétation des cotes est possible!
”DIA” n’agit que sur les coordonnées de diamètre indiquées/configurées. La programmation du diamètre n’a aucune influence sur
les paramètres de l’interpolation circulaire I, J, K.
Il convient de s’assurer à ce que seules les cotes appropriées soient toujours programmées.
Programmation
Syntaxe:
DIA{({<Coord1>{,...,<Coord8>}})}
avec
<Coordi>
Programmation au diamètre
pour 8 axes ou coordonnées
linéaires au maximum ON.
Pour toutes les coordonnées
non indiquées, la
programmation au diamètre
est arrêtée.
8 axes ou coordonnées linéaires au maximum (i =
1...8), dont les mesures de course doivent être évaluées en tant qu’indications de diamètre.
DIA
Rétablit le dernier état de RAD. Après la montée en
régime les valeurs par défaut des paramètres machine sont applicables.
DIA()
Les valeurs par défaut sont activées. L’axe de la
classification X devient l’axe de diamètre si dans les
paramètres machine aucune coordonnée de
diamètre n’est définie. Si celui - ci n’existe pas non
plus, la commande signale une erreur d’exécution.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Fonctions CN
DiaProg, DIA RadProg, RAD
RAD
4 - 39
Programmation au rayon pour toutes les
coordonnées ON.
Particularités et restrictions:
D Ces fonctions sont modales et se révoquent réciproquement.
D Si une coordonnée de diamètre est intégrée dans une transformation
d’axe, la CN arrête la programmation au diamètre pour cet axe. Lors
d’une transformation d’axe en service il est cependant possible de
commuter également des coordonnées dans la programmation au
diamètre.
D Pour les modes de fonctionnement ”Entrée manuelle” et ”Exécution”
ce qui suit s’applique:
Lors de cotes pour les coordonnées du centre du cercle, les longueurs outil et les décalages de l’origine, les coordonnées de l’axe du
plan sont toujours interprétées en tant que valeur de rayon.
D Pour les modes de fonctionnement ”Manivelle” et ”JOG” ce qui suit
s’applique:
Il est possible de commuter entre programmation au diamètre et programmation au rayon par signal d’interface d’axe ”Longueur de pas
diamètre” (qAx_JogDia).
Exemple:
N10 DIA()
N20 DIA(Y1,W2)
N30 RAD
N40 DIA
:
Mettre en service les coordonnées de
diamètre configurées.
Les coordonnées Y1 et W1 indiquées deviennent des coordonnées de diamètre, toutes les coordonnées non programmées deviennent des coordonnées de rayon.
La programmation au diamètre est arrêtée
pour toutes les coordonnées.
Les coordonnées Y1 et W1 deviennent des
coordonnées de diamètre (dernier état avant
RAD).
4 - 40
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
4.26
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
DistCtrl, DCR
Réglage en hauteur pour la numérisation
DistCtrl, DCR
Effet
Permet de maintenir constant l’écart entre la surface balayée et le dispositif de mesure (laser par exemple). Ceci permet de garantir qu’on ne
sortira pas de la zone de travail disponible pour le dispositif de mesure.
.
Pour plus d’informations détaillées sur la fonction, cf. Manuel
”Description des fonctions”.
Programmation
Syntaxe:
DistCtrl(1) ou
DistCtrl
Démarre le réglage en hauteur et reprend la distance actuelle entre le dispositif de mesure et la
surface en tant que valeur de référence.
Les données de configuration définies au moyen
du paramètre machine 7050 007xx prennent effet.
DistCtrl() ou
DistCtrl(0)
Termine le réglage en hauteur, reprend la valeur
de correction actuelle et arrête le mouvement
des axes.
S’il programmé conjointement dans le même
bloc avec un mouvement de déplacement, le
réglage en hauteur n’est désactivé qu’après
l’exécution du mouvement.
DistCtrl(<Fkt>)
Ecrase quelques données de configuration
spécifiques à la fonction dans les paramètres
machine.
Format abrégé:
avec
<Fct>
DCR(...)
DcAxis(<axe>,<Corr>)
écrase MP 7050 00702.
Format abrégé: DCA(...)
<Axe>
Nom ou numéro de l’axe canal qui doit être réglé
en hauteur.
<Korr>
Direction de mouvement dans laquelle les valeurs de correction doivent être calculées :
+1 ou 1:
en direction de mouvement positive
- 1:
(en direction de mouvement
négative)
DcFilter(<temps>)
écrase MP 7050 00730.
Format abrégé: DCF(...)
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Fonctions CN
DistCtrl, DCR
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
<temps>
4 - 41
Paramétrage de filtre pour le lissage des valeurs
de la sonde.
0:
Filtre Off
>0: Filtre ON; temps de lissage en ms
DcLimit({<vit.>},{<accél.>})
écrase MP 7050 00740 ou MP 7050 00741.
Format abrégé: DCL(...)
<Vit.>
Vitesse de modification maximum de la valeur
de correction. Ecrase MP 7050 00740.
Valeur d’entrée en fonction du système de mesure actif (G71,G70) dans l’unité mm/min ou
pouce/min.
<Accél.> Pente maximum (accélération) de la valeur de
correction. Écrase MP 7050 00741.
Valeur d’entrée en fonction du système de mesure actif (G71,G70) en m/s2 ou 1000 pouces/
s2.
DcMon({<collision>},{<trou>})
Ecrase MP 7050 00750 ou MP 7050 00751.
Format abrégé: DCM(...)
<collision> Plage de tolérance pour l’identification de collision.
Ecrase MP 7050 00750.
Valeur d’entrée en fonction du système de mesure actif (G71,G70) dans l’unité mm ou
pouces.
0: Identification de collision OFF.
<trou>
plage de tolérance pour l’identification du trou.
Ecrase MP 7050 00751.
Valeur d’entrée en fonction du système de mesure actif (G71,G70) dans l’unité mm ou
pouces.
0: Identification du trou OFF.
DcBreak
Format abrégé:
Interrompt la régulation en hauteur. La valeur de
correction actuelle reste active.
DCB
DcCont
Format abrégé:
Reprend une régulation en hauteur interrompue
auparavant par DCB. La CN équilibre aussi vite
que possible la différence avec la valeur de
référence.
DCC
4 - 42
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
4.27
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
EndPosCouple, EPC
Couplage de position finale
EndPosCouple, EPC
Effet
Effectue le couplage de deux coordonnées actuelles synchrones à
l’intérieur d’un canal selon le rapport suivant:
D ∆ coordonnée esclave = facteur de couplage * ∆ coordonnée maître.
Pour pouvoir effectuer le calcul de la coordonnée esclave en résultant
les définitions de position de la coordonnée maître sont toujours converties automatiquement en courses incrémentielles.
Pour chaque bloc CN dans lequel une définition de position de la coordonnée maître est programmée, la commande calcule la position finale
nécessaire de la coordonnée esclave selon le rapport ci - dessus.
Fondée sur autres fonctions CN, la coordonnée esclave se comporte
ainsi de la manière que si sa course de déplacement avait été écrite
spécialement dans le programme pièce au moyen de la programmation
dimension relative locale (IC). Ceci signifie par ex. que l’avance actuelle
prend effet sur le mouvement sur trajectoire résultant.
Programmation
Syntaxe:
EndPosCouple(<M-Coord>,
<S-Coord>,<facteur>)
Couplage de position finale ON.
EndPosCouple() ou
EndPosCouple(0)
Couplage de position finale
OFF.
Format abrégé:
avec
<M-Coord>
<S-Coord>
<facteur>
EPC(...)
Nom de la coordonnée maître.
Nom de la coordonnée esclave.
Rapport entre la course de déplacement esclave et la
course de déplacement maître.
Particularités et restrictions:
D Le couplage de position finale en relation avec des coordonnées
sans fin (coordonnées dont leur valeurs seront transformées automatiquement en leur plage de valeur définie lors du dépassement de
leurs limites de la zone) est impossible.
D Une programmation de coordonnées polaires n’est pas permise lors
d’un couplage de position finale activé.
D Lors du couplage de position finale actif les coordonnées maître et
esclave ne doivent pas être programmées simultanément dans le
même bloc CN. La programmation exclusive de la coordonnée esclave dans un bloc CN est cependant permise.
D Ni la coordonnée maître ni l’esclave ne doivent quitter le canal lors du
couplage de la position finale actif. L’échange d’axe ou les modifications de la transformation active sont interdits.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Fonctions CN
EndPosCouple, EPC
4 - 43
D Même si la programmation au diamètre est activée pour la coordonnée maître (voir page 4 - 38), la valeur du rayon correspondante
est utilisée pour le couplage.
Exemple:
N10 G18 G0 Z0
Plan actif: z,x. par vitesse rapide sur z=0.
N20 G1 F1000 Z3 X1
Positionnement sur P1.
N30 EPC(Z,X,1)
:
:
Activer le couplage de position finale.
Coordonnée maître: Z; coordonnée
esclave: X
Course de déplacement esclave = course
de déplacement maître.
N40 Z4
Positionnement sur P2.
N50 X1
Positionnement sur P3.
N60 Z5
Positionnement sur P4.
N70 X3
Positionnement sur P5.
N80 Z0
Positionnement sur P6.
N90 EPC()
:
Couplage de position finale OFF.
+X
P5
30
P2
20
P4
P1
10
P3
PCS
10
- 10
- 20
P6
20
30
40
50
+Z
4 - 44
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
4.28
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
FeedAd, FAD
Formation d’avance: Masquage d’axes
FeedAd, FAD
Effet
Enlève en commun tous les axes définis dans MP 1003 00020 de la formation d’avance.
Les axes enlevés sont ensuite déplacés en même temps de manière
synchrone.
En conséquence l’avance réelle peut s’agrandir par rapport à la valeur F
programmée.
Programmation
Syntaxe:
FeedAd(1) ou
FeedAd
Enlever les axes de la formation d’avance
FeedAd(0) ou
FeedAd()
Prendre en considération les axes
lors de la formation d’avance
Format abrégé:
FAD(..)
Particularités et restrictions:
D Dans la mesure où dans un bloc exclusivement des axes qui sont
masqués pour la formation d’avance sont déplacés, leur avance peut
être réglée par l’adresse ”Omega” au lieu de par l’adresse ”F” (voir
page 3 - 107).
Exemple: (dans MP 1003 00020 l’axe Y est entré)
:
N100 G94 G0 X0 Y0
N110
N120
:
:
N150
N160
:
:
FeedAd()
X100 Y100 F100
FeedAd
X200 Y200 F100
Positionnement sur P(0;0) en vitesse rapide.
Positionnement sur P(100;100).
Progr. Avance traj.: 100 mm/min
Avance réelle:
100 mm/min
Positionnement sur P(200;200).
Avance progr.:
100 mm/min
Avance réelle:
141,42 mm/min
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Fonctions CN
FeedForward, FFW
4.29
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Anticipation
4 - 45
FeedForward, FFW
Effet
La fonction diminue la poursuite due au système par la correction correspondante des valeurs définies de l’interpolateur dans l’entraînement.
Il est ainsi possible d’atteindre une fidélité augmentée de contour ou le
”fonctionnement sans erreur de poursuite”.
.
La fonction ”anticipation” est réalisée selon les valeurs par défaut
du fabricant dans l’entraînement et elle ne sera activée/désactivée
que par la syntaxe de l’ordre à partir du programme de pièces.
Pour une description détaillée de la fonction ”Anticipation”, veuillez consulter la documentation sur l’entraînement.
.
La possibilité de l’activation de l’anticipation doit être validée au
moyen du paramètre machine 1003 00009 pour les axes correspondants.
Programmation
Syntaxe:
FeedForward(1)ou
FeedForward
FeedForward(<Adr><valeur>,...)
FeedForward() ou
FeedForward(0)
Activer pour tous les axes validés
selon MP 1003 00009
l’anticipation (les entraînements
pertinents seront commutés en
mode de fonctionnement
secondaire 1).
Activer/désactiver l’anticipation
pour les axes programmés (effet
dépendant de <valeur>).
Désactivation de l’anticipation
pour tous les axes
(Tous les entraînements
pertinents seront commutés sur
leur mode de fonctionnement
principal.)
Format abrégé: FFW(..)
avec
<Adr>:
Adresse physique ou logique d’axe.
<valeur>: information de course pour <Adr>.
0:
Désactiver l’anticipation.
différente à 0: Activer l’anticipation
Exemple:
N10 FFW
:
N50 FFW(Z0)
:
N90 FFW()
:
:
Activer l’anticipation pour tous les axes du canal
validés selon MP 1003 00009.
Désactiver l’anticipation pour Z (commuter Z sur
mode de fonctionnement principal).
Désactiver l’anticipation de tous les axes du canal
(commuter sur mode de fonctionnement principal).
4 - 46
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
FeedForward, FFW
Particularités et restrictions:
D Lors de la désactivation de l’anticipation tous les axes du canal sont
commutés sur leur mode de fonctionnement principal.
D Le paramétrage de la fonction de l’anticipation dans l’entraînement
n’est possible que par réécriture des paramètres d’entraînement pertinents.
”WriteId” est disponible en tant que fonction pour l’écriture de paramètres SERCOS par programme de pièces (voir page 4 - 170).
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Fonctions CN
FlyMeas, FME
4.30
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Mesure au vol
4 - 47
FlyMeas, FME
Effet
La fonction ”Mesure au vol” sert à la mesure d’accompagnement pendant le traitement. Le déplacement n’est pas interrompu lors de la commutation du palpeur de mesure.
La position de mesure est transmise par l’entraînement au CN. Elle peut
être consultée à l’aide de l’ordre CPL PPOS.
Programmation
Syntaxe:
FlyMeas(MpiAxis<i>)<coordonnées d’axe>
Démarrage du cycle
de mesure.
Format abrégé: FME(..)
avec
<i>:
Index de l’axe physique avec lequel il doit être
mesuré.
<Coordonnées d’axe>: Position sur laquelle doit avoir lieu le déplacement pendant la mesure.
Particularités et restrictions:
D Avant la première mesure, le palpeur de mesure doit être initialisé
une fois à l’aide de la fonction ”InitMeas”.
D La fonction agit bloc par bloc.
D Il est possible de programmer la fonction en commun avec tous les
types d’interpolation; elle agit parallèlement à l’interpolation active.
D Si le palpeur de mesure ne commute pas, la CN attend à la fin du bloc
jusqu’à ce qu’un évènement de mesure se réalise.
D La prévisualisation de blocs doit être respectée si l’information du palpeur de mesure doit être traitée ultérieurement. Le cas échéant il convient de programmer un WAIT ou bien la prévisualisation doit être
limitée par BlkNmb.
D La position de mesure peut être consultée grâce à PPOS.
D La fonction peut être utilisée pour des axes sans fin linéaires, si les
positions programmées sont affectées d’un signe plus. Un déplacement en marche arrière avec le palpeur de mesure (programmation
de positions négatives) ne fournit aucune valeur précise!
4 - 48
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
FlyMeas, FME
Exemple:
:
N100 IME(MpiAxis 1)
:
Initialisation de la logique du
palpeur de mesure de l’axe
physique 1 (ici: axe X).
N110 G0 X0 Y0
N120 FME(MpiAxis 1) G1 X10 Y10
:
+Y
20
Le palpeur de mesure se
déclenche. La position
actuelle (ici: de l’axe X)
est sauvegardée.
Démarrage du cycle de mesure
et positionnement en avance
sur X10,Y10.
Continuer le déplacement
jusqu’au point final programmé
Pièce à usiner
10
+X
10
20
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Fonctions CN
FsProbe, FSP
4.31
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Mesure sur butée fixe
4 - 49
FsProbe, FSP
Effet
Pendant que la commande déplace par interpolation linéaire tous les
axes synchrones programmés dans l’avance indiquée sur le point final
programmé, le couple actuel est surveillé sur un axe sélectionné.
Si le couple de cet axe dépasse lors du mouvement une valeur limite
configurable, les actions suivantes se déclenchent dans la commande:
D Emission du Signal IF d’axe ”Butée fixe atteinte”
D Mémorisation de la position réelle
D Freinage du mouvement sur trajectoire à v=0 avec accélération au
maximum permise
D Effacement de la course restante
D Suppression de ”FsProbe” (”FsProbe” agit bloc par bloc).
La commande génère un message d’erreur si aucune ”butée fixe” n’a
encore été atteinte en fin de trajectoire (dépassement du seuil de couple
défini).
.
N’utiliser ”FsProbe” qu’en liaison avec un programme CPL pour
évaluation.
Programmation
Syntaxe:
FsProbe(MfsAxis<i>)
<Coordonnées> <avance>
”Mesurer sur butée fixe” ON
pour axe <i>, et déplacer les coordonnées programmées avec interpolation linéaire.
FsProbe(MfsAxis
(<i>,<seuil>))
<Coordonnées> <avance>
”Mesurer sur butée fixe” ON
avec seuil de couple pour axe <i>,
et déplacer les coordonnées programmées avec interpolation
linéaire
Format abrégé: FSP(..)
avec
<i>
<Seuil>
Index de l’axe physique avec lequel doit être mesuré.
seuil de couple.
Valeur d’entrée: en % du couple maximal.
Si <seuil> n’est pas programmé, le paramètre machine 1003 00031 prend effet (valeur limite de couple
butée fixe).
<Coordonnées> Position sur laquelle doit avoir lieu le déplacement
pendant la mesure.
<Avance>:
Avance souhaitée sur trajectoire.
Limitée par MP 1005 00030 (avance maximale pour
déplacement sur butée fixe) et par MP 1005 00002
(vitesse maximale d’axe et de vitesse rapide).
4 - 50
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
FsProbe, FSP
Exemple:
N100 FSP(MfsAxis(1,30)) X100 F500
110
IF SD(9)=0 THEN
120
:
:
XPOS=PPOS(1)
N130
140
150
N160
N170
N180
(MSG, CONTACT)
GOTO N180
ENDIF
(MSG, NO CONTACT)
M0
...
Activer ”mesure sur butée
fixe” pour le premier axe physique et approcher la position
X100 avec F500. Régler 30%
du couple maximal en tant
que seuil de couple.
Interrogation si le seuil de
couple a été dépassé.
Mémorisation de la position
au moment de la commutation du 1er axe (axe X) dans
les variables XPOS.
Arrêt de programme
Particularités et restrictions:
D Dans le bloc ”FsProbe”, les fonctions suivantes sont interdites:
D G75 (palpeur de mesure),
D InitMeas/FlyMeas (mesure au vol),
D RedTorque (réduction de couple),
D FsMove/FsReset/FsTorque (déplacement sur butée fixe).
D ”FsProbe” doit être programmée conjointement avec au moins une
coordonnée. Cette valeur représente la profondeur de recherche maximale à laquelle la ”butée fixe” devra être atteinte au plus tard.
D ”FsProbe” arrête implicitement la préparation des blocs suivants. La
programmation de ”WAIT” est donc inutile.
D L’évaluation si la ”butée fixe” est atteinte, la poursuite du programme
(suite à une erreur), les suivis de sécurité, la génération de messages
d’erreur etc. doivent être réalisés dans le programme CPL.
D Par SD(9) il est possible de consulter si la butée fixe a été atteinte.
D La position de la butée fixe peut être consultée avec PPOS.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Fonctions CN
FsMove, FSM FsTorque, FST FsReset, FSR
4.32
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Déplacement sur butée fixe
.
4 - 51
FsMove, FSM
FsTorque, FST
FsReset, FSR
La fonction Déplacement sur butée fixe est également applicable
pour les axes asynchrones!
Effet
La fonctionnalité globale ”déplacement sur butée fixe” comprend les
fonctions partielles suivantes:
1. ”Réduction de couple butée fixe”:
FsTorque, FST
Réglage du couple que l’entraînement peut fournir au maximum
après la mise en service de ”déplacement sur butée fixe”.
Si ”FsTorque” n’est pas utilisé, MP 1003 00031 prend effet.
2. ”Déplacement sur butée fixe”:
FsMove, FSM
Démarrer le mouvement en direction de la butée fixe en prenant
compte du couple maximal permis.
L’atteinte du couple permis au maximum (voir point 1.) dans le déroulement de ce mouvement déclenche dans la commande la chaîne
d’action suivante:
D Emission du signal IF d’axe ”Butée fixe atteinte”.
D Freinage du mouvement sur trajectoire à v=0 avec accélération
maximale permise.
D Mettre la position théorique sur:
Position effective + 0,1 mm (ou position effective + 0,1 degrés).
D Surveillance de la position de l’axe en ce qui concerne:
position de la butée fixe + MP 1003 00032 (”Fenêtre de monitorage Butée fixe en mm ou degré”)
D Maintenir le couple spécifié sur l’entraînement concerné.
D Continuer le traitement du programme pièce.
La commande émet un message d’erreur si une butée fixe n’a encore
été atteinte en fin de trajectoire programmée (atteinte du seuil de
couple défini; voir ”FsTorque”).
”FsMove” reste active au - delà du bloc ”FsMove” et ne sera arrêté
que par ”FsReset”.
3. ”Suppression butée fixe”:
FsReset, FSR
Débloquer les axes et quitter la butée fixe le cas échéant.
D Dans la mesure où des axes synchrones et/ou asynchrones ont
été programmés dans le bloc ”FsReset”, la commande déplace
tous les axes avec l’avance définie sur les points d’arrivée programmés. Pour le déplacement le couple maximal permis des
différents axes est valide.
4 - 52
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
FsTorque, FST FsMove, FSM FsReset, FSR
D Si des axes n’ont pas été programmés dans le bloc ”FsReset”,
seuls les axes synchrones seront débloqués. Les axes asynchrones pour lesquels ”déplacement sur butée fixe” est encore actif, ne
peuvent être débloqués dans ce cas que par le signal d’interface
”supprimer butée fixe”.
.
Dans la mesure où cela est souhaité et si ”FsReset” (voir point 3.)
n’est pas encore programmé, il est possible de modifier par
”FsTorque” (voir point 1.) dans la suite du programme de pièces un
couple agissant de manière active sur la butée fixe.
Programmation
Syntaxe:
FsTorque(<Adr><Mom>)
Activer pour l’axe <Adr> le couple
maximal permis <Mom> . Les axes
synchrones et asynchrones sont
permis.
Format abrégé: FST(..)
FsMove
<Koord-Syn> <Avance>
<Koord-Asy> <Avance-Asy>
Activer ”Déplacement sur butée fixe”
Déplacer les axes synchrones et
asynchrones sur les positions finales
programmées.
Format abrégé: FSM(..)
FsReset
<Koord-Syn> <Avance>
<Koord-Asy> <Avance-Asy>
Désactiver ”Déplacement sur butée
fixe”.
Déplacer les axes synchrones et
asynchrones sur les positions finales
programmées.
Format abrégé: FSR(..)
avec
<Adr>:
<Mom>:
<Koord-Syn>:
<Avance>:
Adresse physique ou logique d’axe, axes
asynchrones également possibles.
Couple maximal en % du couple d’arrêt d’axe
correspondant. Plage: de 0 à 500 %.
Coordonnées souhaitées pour le point d’arrivée
d’axes synchrones (par ex. ”X100 Y100 Z100”).
Sont approchés par interpolation linéaire de
tous les axes intéressés en tenant compte de
<Avance> et de MP 1010 00030 (accélération
maximale ”Déplacement sur butée fixe”).
Avance souhaitée sur trajectoire.
Est programmé par l’adresse ”F” et limitée par
MP 1005 00030 (avance maximale ”Déplacement sur butée fixe”) et MP 1005 00002 (vitesse
maximale d’axe et vitesse en avance rapide).
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Fonctions CN
FsTorque, FST FsMove, FSM FsReset, FSR
<Koord-Asy>:
<Avance-Asy>:
4 - 53
Coordonnées souhaitées pour point d’arrivée
d’axes asynchrones. Approche des coordonnées en tenant compte de <Avance-Asy> et
de MP 1010 00030 (accélération maximale
”Déplacement sur butée fixe”).
Avance souhaitée pour axes asynchrones.
Programmée par l’adresse ”FA” et limitée par
MP 1005 00030 (avance maximale ”Déplacement sur butée fixe”) et MP 1005 00002 (vitesse
maximale d’axe et vitesse en avance rapide).
Exemple:
:
N100 FST(X20)
N110 FSM X100 F200
:
:
:
N500 FSR
:
Limiter le couple pour l’axe désigné ”X” à
20% du couple d’arrêt d’axe.
Activer ”Déplacement sur butée fixe” Démarrer le mouvement avec avance 200 mm/min
sur position X=100.
Continuer le traitement du programme de
pièces.
Désactiver ”Déplacement sur butée fixe” et
débloquer tous les axes synchrones.
Particularités et restrictions:
D Les fonctions suivantes ne sont pas permises lors du ”Déplacement
sur butée fixe” et dans le bloc ”FsReset”:
D G75 (palpeur de mesure)
D InitMeas/FlyMeas (mesure au vol)
D Réduction des couples via interface API
D FsProbe (Mesurer sur butée fixe).
D FsMove doit être programmée conjointement avec au moins une
coordonnée pour le point d’arrivée. Cette valeur représente la profondeur de recherche maximale à laquelle la ”butée fixe” devra être atteinte au plus tard.
4 - 54
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
4.33
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
GetAxis, GAX
Reprise d’axe
GetAxis, GAX
Effet
Reprend un axe asynchrone dans le canal appelant. Ainsi l’axe asynchrone devient un axe synchrone.
En conséquence l’axe est programmable dans le canal actuel à l’aide de
son nom physique ou logique d’axe.
.
Pour plus d’informations en détail sur la fonctionnalité ”Transfert
d’axe” voir Manuel ”Description des fonctions”.
Programmation
Syntaxe:
GetAxis(<PAN> | <PAI>,{<LAN>}{,<PAN> | <PAI>,{<LAN>}}...)
Format abrégé:
avec
<PAN>
<PAI>
<LAN>
GAX(..)
Nom physique d’axe.
Définit cet axe qui doit être repris dans le canal actuel.
Index physique d’axe.
Effet similaire à <PAN>.
Nom logique d’axe.
Dans la mesure où il est programmé, l’axe à intégrer aura
dans le canal actuel le nom logique <LAN>.
<LAN>doit être défini dans MP 7010 00010 (désignation
logique d’axe) ou MP 7010 00020 (désignation optionnel
d’axe).
Particularités et restrictions:
D Un axe à reprendre doit être arrêté.
Si cela n’est pas le cas, la commande génère – contrairement à la
fonction ”WaitAxis” (voir page 4 - 169) - un message d’erreur et interrompt le programme.
D Les positions d’axes dans le même bloc doivent être programmées
toujours selon GetAxis(...) et la programmation ne doit s’effectuer
que si aucune transformation d’axe est active.
D Les axes à reprendre ne doivent participer à aucune zone de surveillance (voir page 4 - 3).
Exemple:
:
N030 GAX(YP,,ZP,Z)
:
Les axes physiques YP et ZP sont repris
dans le canal appelant.
Lorsque YP est contacté également dans le
canal appelant en tant qu’adresse YP, ZP
reçoit l’adresse Z dans le canal appelant.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Fonctions CN
HsBlkSwitch, HSB
4.34
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
4 - 55
Changement de bloc au vol via signal HighSpeed - HsBlkSwitch,
HSB
Effet
Permet le changement de bloc anticipé via les entrées Highspeed de la
commande. De cette manière il est possible d’anticiper l’arrêt d’un
déplacement linéaire en fonction d’évènements externes.
ATTENTION
Modification de la trajectoire programmée!
Dans la mesure où les points d’arrivée programmés du bloc
”HsBlkSwitch” et leur bloc suivant ne se trouvent pas sur une
droite, l’apparition d’un événement externe engendre toujours
une modification de la trajectoire qui ne peut pas être prévue exactement!
.
Il est possible de configurer les signaux Highspeed à l’aide des paramètres machine.
Pour changement de bloc au vol, ce qui suit s’applique:
D supprimer sans course restante dans les modes de fonctionnement
”bloc de suivi”, ”bloc séparé” et ”pas séparé”.
D supprimer avec course restante dans les modes de fonctionnement
”bloc de programmation”, et ”entrée manuelle”.
D dans la plupart des cas sans arrêt de l’axe. Le bloc est quitté avec la
vitesse actuelle (exceptions voir ”particularités et restrictions”).
D pas de contrôle en ce qui concerne la capacité de saut de l’axe possible au maximum
D Le mode d’action dépend du mode de fonctionnement actuel (bloc de
suivi/séparé/de programmation, pas séparé, entrée manuelle). Voir
”Particularités et restrictions”.
Programmation
Syntaxe:
HsBlkSwitch(HS<x>=<y>)
Changement de bloc au vol
Format abrégé: HSB(..)
avec
<x>:
<y>:
Numéro du signal Highspeed.
Plage de valeurs: 1...8, Intègre.
Etat de signal nécessaire pour le changement de bloc.
0: Low
1: High
4 - 56
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
HsBlkSwitch, HSB
Particularités et restrictions:
D La fonction exige un déplacement linéaire non seulement dans le
bloc ”HsBlkSwitch” mais aussi dans son bloc de suivi.
D La fonction doit être écrite avec une information de course et peut être
écrite conjointement avec d’autres conditions de course.
D Sous les modes de fonctionnement bloc de suivi, bloc séparé et pas
séparé les points d’arrivée de tels axes sont repris du bloc terminé par
anticipation, qui ne sont pas programmés dans le bloc de suivi.
D Le ”Changement de bloc au vol” avec arrêt d’axe s’effectue dans les
cas suivants:
D Coude entre segments de contour de >90 degrés entre le bloc
”HsBlkSwitch” et de son bloc de suivi.
D L’arrêt précis est actif, c’est - à - dire G0(IPS...) ou G1(IPS...).
D Le bloc de suivi commence en raison d’une programmation ave
v=0 (par ex. lors de la programmation KV active ou de l’anticipation.
D L’interpolation bloc par bloc avec G9(SHAPE...) ou G9(ASHAPE)
est active.
D Les modes de fonctionnement ”bloc séparé”, ”pas séparé”, ”bloc
de programmation” ou ”entrée manuelle” sont actifs.
Exemple: avance dépendant d’un événement
L’avance effectuée doit être réduite sur une course droite dépendant
d’un événement externe.
Pour cela 3 blocs CN sont nécessaires dans lesquels sont définies des
indications d’avance différentes à chaque fois. Etant donné que lors de
la transition de bloc un freinage à v=0 ne doit pas être effectué, un changement de bloc au vol est nécessaire.
Veuillez respecter que tous les points d’arrivée doivent se trouver sur la
même droite en raison de la mission (...”sur une course droite”...).
.
Les points d’arrivée d’un bloc de suivi ne doivent pas être identiques aux ceux du bloc précédent. Sinon un déplacement dans le
bloc de suivi n’est pas déclenché!
.
La distance de déplacement programmée d’un bloc de suivi influence la vitesse d’avance possible au maximum sur la transition
de bloc. Les distances de déplacement trop courtes peuvent engendrer une réduction automatique de la vitesse de trajectoire!
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Fonctions CN
HsBlkSwitch, HSB
:
N20
4 - 57
Approche à la position de
départ.
HSB(HS1=1) G1 X100 Y10 F500 Déplacement avec F500 jusqu’à l’atteinte du signal 1 Highspeed égale ”High” ou X100
Y10.
HSB(HS1=0) X110 Y11 F100
Déplacement avec F100 jusqu’à l’atteinte du signal 1 Highspeed égale ”Low” ou X110
Y11.
X120 Y12 F500
Parcourir la course restante
jusqu’à X120 Y12 avec F500.
G0 X0 Y0
N30
N40
N50
:
N50
Y
N40
N30
10
V
HS1=1
100 110 120
HS1=0
X
500
100
t
V
N30
N40
N50
HS1=1 et reste 1
500
100
t
V
N30
N40
N50
HS1=0 et reste 0 (aucun évènement externe)
500
100
t
N30
N50
N40: changement de bloc immédiat, parce que HS1=0
4 - 58
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
4.35
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
HsBlkSwitch(..,HSSTOP=..), HSB(..,HSSTOP=..)
Changement de bloc avec annulation via signal Highspeed
HsBlkSwitch(..,HSSTOP=..), HSB(..,HSSTOP=..)
Effet
Permet le changement de bloc anticipé via les entrées Highspeed de la
commande. De cette manière il est possible d’anticiper l’arrêt d’un
déplacement linéaire en fonction d’évènements externes.
ATTENTION
Modification de la trajectoire programmée!
Dans la mesure où les points d’arrivée programmés de
”HsBlkSwitch” et leur bloc suivant ne se trouvent pas sur une
droite, l’apparition d’un événement externe engendre toujours
une modification de la trajectoire qui ne peut pas être prévue exactement!
.
Il est possible de configurer les signaux Highspeed à l’aide des paramètres machine.
Pour le changement de bloc avec annulation s’applique:
D supprimer dans tous les modes de fonctionnement avec course
restante.
D Freinage toujours à v=0; en option par saut de vitesse ou Downslope.
Egalement si l’évènement externe ne s’est pas produit un freinage
à v=0 est effectué.
Programmation
Syntaxe:
HsBlkSwitch(HS<x>=<y>,HSSTOP=<z>)
Changement de bloc
avec annulation
Format abrégé: HSB(..,HSSTOP=..)
avec
<x>:
<y>:
<z>:
Numéro du signal Highspeed.
Plage de valeurs: 1...8, Intègre.
Etat de signal nécessaire pour le changement de bloc.
0: Low
1: High
Mode de freinage lors de l’apparition de l’événement :
0:
Décélération avec rampe à v=0 avec accélération de
freinage maximale
- 1: Saut de vitesse à V=0.
Particularités et restrictions:
D La fonction exige un déplacement linéaire non seulement dans le
bloc ”HsBlkSwitch” mais aussi dans son bloc de suivi.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Fonctions CN
HsBlkSwitch(..,HSSTOP=..), HSB(..,HSSTOP=..)
4 - 59
D La fonction doit être écrite avec une information de course et peut être
écrite conjointement avec d’autres conditions de course.
Exemple:
Annulation du déplacement dépendant de l’évènement:
:
N20 G1 X0 Y0 F1000
Approche à la position de départ.
N30 HSB(HS1=1,HSSTOP=-1) Déplacement de l’axe X avec F10 jusqu’à
X10 F10
l’atteinte du signal 1 Highspeed égale
”High” ou X10.
Un évènement se produisant déclenche
le saut à v=0 et la suppression de la
course restante.
N40 HSB(HS2=1,HSSTOP=0)
Déplacement de l’axe Y avec F200 jusY100 F200
qu’à l’atteinte du signal 2 Highspeed
égale ”High” ou Y100.
Un évènement se produisant déclenche
la décélération avec rampe à v=0 avec
accélération du freinage maximale et la
suppression de la course restante.
4 - 60
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
4.36
HWOC
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
HWOCDIS
Correction en ligne dans les coordonnées de
pièce à usiner
HWOC
HWOCDIS
Effet
Avec la correction en ligne dans les coordonnées de la pièce à usiner
D les positions actuelles ou les orientations dans le système de coordonnées de la pièce à usiner d’un canal, ou
D les positions de l’axe longitudinal de l’outil en direction TCS-z
sont ”surmontées” d’une correction. La commande déduit la dimension
de la correction à partir d’une manivelle raccordée (cas normal), d’un entraînement ou de la valeur d’une variable CPL.
Pour plus d’informations en détail sur la fonction voir Manuel ”Description des fonctions”.
Programmation
Syntaxe:
HWOC({CHAN<No. canal>},CRDNO
<No.coor>,{STEP<Inkr>})
Correction en ligne ON
HWOCDIS{(CHAN<No. canal>)}
Correction en ligne OFF,
la dimension de correction
actuelle reste enregistrée en
interne.
HWOC() ou
HWOC(0)
Correction en ligne OFF et
suppression des valeurs de
correction pertinentes.
avec
<No. canal> numéro du canal dans lequel la correction en ligne est activée/désactivée.
Si CHAN<No. canal> n’est pas programmé, le numéro du canal actuel est actif.
<No. coord.> Coordonnée sur laquelle la correction en ligne doit prendre effet.
Plage de valeurs:1 à 9 et 103. Intègre.
1 à 8:
Numéro de coordonnée dans le canal indiqué
9 ou 103: coordonnée TCS.
<Inkr>
Définition de la longueur de pas souhaitée par 1 incr.
Seulement actif si MP 7050 00926 = 0.
Particularités et restrictions:
D Une position de coordonnée générée par correction en ligne n’est
pas contrôlée en ce qui concerne le dépassement des commutateurs
de fin de course logiciel.
Pour cette raison lors de l’utilisation de la correction en ligne un
contrôle des commutateurs de fin de course du côté entraînement
devrait être activé.
D Une correction en ligne n’est pas possible dans les modes ”Réglage
manuel” (Mode JOG) et ”Réglage approche du point de référence”.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Fonctions CN
HWOC
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
4 - 61
HWOCDIS
D G76 approche une position décalée par la valeur de correction actuelle.
D Les fonctions CPL ”PPOS” et ”PCSPROBE” ne tiennent pas en
compte la valeur corrigée en correction en ligne.
D G75 mesure la position réelle actuelle (correction en ligne incluse).
D ”FsProbe” mesure la position réelle actuelle (correction en ligne incluse).
4 - 62
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
4.37
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
InitMeas, IME HWOCDIS
Initialisation mesure au vol
InitMeas, IME
Effet
La fonction InitMeas sert à l’initialisation du palpeur de mesure pour la
fonctionnalité ”Mesure au vol” (FlyMeas). L’initialisation doit être appelée avant la première mesure d’un axe.
Programmation
Syntaxe:
InitMeas(MpiAxis<i>)
Initialisation de la logique du palpeur de mesure.
Format abrégé: IME(..)
avec
<i>:
Index de l’axe physique avec lequel il doit être
mesuré.
Particularités et restrictions:
D La fonction agit bloc par bloc.
D Il est possible de programmer la fonction en commun avec tous les
types d’interpolation; elle agit parallèlement à l’interpolation active.
D La fonction doit être appelée avant le premier appel de la fonction
”FlyMeas” pour chaque axe concerné.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Fonctions CN
JogWCSSelectHWOCDIS
4.38
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
4 - 63
Mode JOG dans coordonnées de la pièce à usiner JogWCSSelect
Effet
Définition pour le mode de fonctionnement ”mode de réglage, Jog dans
les coordonnées de la pièce à usiner”, de quelle coordonnée doit être
déplacée en mode Jog ou à l’aide de la manivelle.
Les coordonnées suivantes peuvent être sélectionnées pour le mode
Jog:
D toutes les coordonnées d’axes de machine individuels (coordonnées
pseudo), dans la mesure où aucune transformation d’axe n’est active.
D toutes les coordonnées linéaires et d’orientation –se rapportant au
WCS actif- , si une transformation d’axe apte à l’orientation est active.
D la coordonnée TCS z, dans la mesure où une transformation d’axe
apte à l’orientation est active.
Il dépend du réglage dans MP 7050 01010 si la vitesse d’avance et le
pas de comptage (lors du Jog incrémental) sont à déduire des réglages
d’un axe de machine existant ou s’ils doivent être programmés explicitement.
.
Pour plus d’informations en détail sur la fonction voir Manuel ”Description des fonctions”.
Programmation
Syntaxe:
JogWCSSelect({JWSCHAN<No. canal>,}JWSCOORD<No. coord.>,
{JWSFEED<F-valeur>{,JWSSTEP<Incr>}})
avec
<No. canal> numéro du canal dans lequel doit être déplacée une coordonnée par mode Jog.
Default: Numéro du canal dans lequel la fonction est programmé.
<Koordnr> Sélection des coordonnées.
Plage de valeur : 1 à 8 et 103. Intègre.
1 à 8: Numéro de la coordonnée à déplacer par mode Jog
103:
La coordonnée TCS doit être déplacée par mode
Jog.
<F-valeur> Vitesse de déplacement par mode Jog.
Valeur d’entrée en fonction du système de mesure actif
(G71,G70) dans l’unité mm/min, pouce/min ou degré/min.
Seulement actif si MP 7050 01010 = 0.
<Inkr>
Sélection d’un déplacement manuel incrémentiel par mode
Jog et définition des pas en incréments.
Seulement actif si MP 7050 01010 = 0.
4 - 64
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
JogWCSSelectHWOCDIS
Particularités et restrictions:
D La fonction est prévue pour la mise en œuvre dans un programme
spécial CN pour la sélection des coordonnées (voir également
MP 705001110).
Pour plus d’informations en détail voir Manuel ”Description des fonctions”.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Fonctions CN
KvProg, KVP
4.39
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
KV-Programmation
4 - 65
KvProg, KVP
Effet
Cette fonction permet la modification assistée par le programme de valeurs KV d’axes individuels. Ainsi il est possible d’augmenter temporairement (par exemple lors du fraisage d’un taraudage) la rigidité des
axes.
Après la montée en régime la CN lit et enregistre entre autres les valeurs
KV actuelles de tous les entraînements raccordés.
Au cours de la programmation KV la commande charge les valeurs KV
programmées dans les entraînements pertinents (paramètre
S-0-0104).
Lors de l’arrêt de la programmation KV la commande transfère les valeurs KV sauvegardées auparavant aux entraînements et rétablit ainsi
l’état original.
Ce qui suit s’applique:
D KV = (Avance sur trajectoire en m/min) / (poursuite en mm)
D Avant un bloc avec commutation KV, le système décélère toujours à
v=0, étant donné que dans l’entraînement la valeur KV ne devrait être
commutée qu’à l’arrêt.
D Après l’ordre de la commutation KV la commande attend à l’interne
toujours l’acquittement de tous les entraînements participants.
D La commutation KV s’effectue immédiatement avant un déplacement
éventuellement programmé conjointement dans le même bloc.
Exemple:
:
N10 G1 F1000
:
N40 X40
N50 KVP(X2) X50
:
V
Positionnement avec valeur par
défaut KV.
Transférer la valeur 2 KV à l’axe X et
déplacer ensuite.
Commutation de KV
1000
N40
N50
t
4 - 66
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
KvProg, KVP
Programmation
Syntaxe:
KvProg(<axe1>{,<axe2>}{,...})
Programmation KV ON.
KvProg({0})
Programmation KV OFF.
Format abrégé: KVP(..)
avec
<Axe>
Désignation d’axe physique (étendue du système) ou logique (relatif au canal) avec la valeur KV souhaitée incluse.
Valeur KV programmable au maximum: 655.35
Particularités et restrictions:
D Seuls des axes qui sont attribués actuellement au canal peuvent être
programmés.
Exemple:
:
:
N10
N20
:
N30
N40
:
:
G0 X0 Y0 Z100
KVP(Z2.1)
G1 Z0
KVP() Z100
Point de départ: dans tous les entraînements une valeur KV de 1.0 est active.
Positionnement avec la valeur KV=1.0
Transmettre la valeur KV 2.1 à l’entraînement de l’axe physique Z.
Positionnement avec la valeur KV=2.0
Désactivation de la programmation KV
La CN charge automatiquement de nouveau la valeur KV 1.0 dans tous les entraînements.
Ensuite déplacement de l’axe Z.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Fonctions CN
LEN
4.40
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Répartir le bloc de déplacement:
Longueur du parcours partiel
4 - 67
LEN
Effet
Divise le bloc de processus en plusieurs parcours partiels de même longueur.
.
Est uniquement actif avec les fonctions ”découpage” (voir page
4 - 116) et ”Grignotage” (voir page 4 - 79).
Programmation
Syntaxe:
LEN=<Valeur>
avec
<valeur>
Pour les blocs linéaires:
longueur du parcours partiel.
Pour les blocs circulaires : longueur d’arc.
Même unité de programmation que pour les coordonnées de l’axe.
<valeur> N’a pas besoin d’être un diviseur entier du parcours programmé. En interne, la CN génère toujours une
valeur LEN effective inférieure/égale à la valeur LEN programmée, si bien que les segments de parcours effectifs
correspondent à un diviseur entier du parcours programmé.
Particularités et restrictions:
D Pour les blocs circulaires divisés le mouvement s’effectue linéairement de course en course!
D LEN a un effet modal tant que la fonction découpage/grignotage est
active. Il est cependant possible de masquer bloc par bloc par NUM
(voir page 4 - 81).
D La programmation de LEN est possible à chaque moment si découpage/grignotage est validé (MP 8001 00010). Le sectionnement de
bloc ne commence toutefois qu’après activation de découpage - poinçonnage ou grignotage.
Exemple:
- G90 est actif (programmation du calage d’origine)
- plan actif:
X/Y
- Position actuelle : X=0, Y=0, C=0
- Découpage - poinçonnage/Grignotage OFF,
:
N20 X100 Y100 LEN=15
Diviser les blocs de déplacement
dans des parcours partiels à 15 mm
au maximum. LEN n’est pas encore
actif, étant donné que Découpage/Grignotage est désactivé.
4 - 68
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
LEN
N30 X200 Y200 C180 Punch(1) Découpage - poinçonnage ON. LEN
prend effet. La longueur de trajectoire
est sectionnée en 10 segments de
blocs.
Positions de course qui en résultent
(X,Y,C):
P1 (110,110,18)
P2 (120,120,36)
:
P10 (200,200,180).
N40 Y290 C210
La longueur de trajectoire (90 mm) est
sectionnée en 6 segments de blocs.
Positions de course qui en résultent
(X,Y,C):
P11 (200,215,185)
P12 (200,230,190)
:
P16 (200,290,210).
N50 Punch()
Découpage - poinçonnage OFF.
:
Y
: Absence
de course
P16
290
: Course
275
260
LEN=15: donne 6
parcours partiels de 15
mm chaque.
(X200, Y200, C180 à
X200, Y290 C210)
Rotation outil de
respectivement 15_
245
230
215
P11
200
190
P10
180
170
LEN=15: donne 10
parcours partiels de 10
mm chaque.
(X120, Y120, C18 à
X200, Y200 C180)
160
150
140
130
P2
120
P1
110
Rotation outil de
respectivement 18_
P0
100
0
0
120
140
160
180
200
100
110
130
150
170
190
X
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Fonctions CN
LFP
4.41
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
4 - 69
LFConf, LFC
Pilotage de la puissance d’un laser en fonction de la vitesse sur
trajectoire
LFP
LFConf, LFC
Effet
Régule la puissance d’un laser à l’aide du signal de tension analogique
(0...10 V) en fonction de l’avance de trajectoire actuelle vtrajectoire.
.
Pour plus d’informations en détail sur la fonction voir Manuel ”Description des fonctions”.
Programmation
Syntaxe:
LFP(1) ou
LFP
Pilotage de la puissance d’un laser ON avec paramétrage actuel.
LFP({LL(... )})
Pilotage de la puissance d’un laser ON avec paramétrage
supplémentaire comme décrit
sous LFCont.
LFP(0)
Pilotage de la puissance du laser ARRET.
LFConf({LL(<Spg>,<Vmin>)},
{UL(<Spg>,<Vmax>)},
{PL(<Mode>)},
{CD(<Coord 1>{,<Coord n>}...)},)
Paramétrer la commande de la
puissance du laser.
Format abrégé: LFC(..)
avec
<Spg>
<Vmin>
<Vmax>
<Mode>
Tension en % de la tension de sortie maximale (10 V).
En rapport avec<Vmin>: est édité si la vitesse de trajectoires est inférieure à <Vmin>.
En rapport avec<Vmin>: est édité si la vitesse de trajectoire est supérieure à <Vmin>.
Limite inférieure de la vitesse de trajectoire.
Valeur d’entrée en fonction du système de mesure actif
(G71,G70) dans l’unité mm/min, pouce/min ou degré/min.
Limite supérieure de la vitesse de trajectoire.
Valeur d’entrée en fonction du système de mesure actif
(G71,G70) dans l’unité mm/min, pouce/min ou degré/min.
Définition des coordonnées devant être utilisées pour la
détermination de vtrajectoire:
APL toutes les coordonnées du plan actuel.
ASP toutes les coordonnées de l’espace actuel.
CFD coordonnées qui correspondent à MP 7050 00820.
4 - 70
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
LFP
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
LFConf, LFC
<Coord x> Définition des coordonnées devant utilisées pour la détermination de vtrajectoire.
Valeurs d’entrée: Noms des coordonnées tridimensionnelles impliquées (en transformation d’axe active) ou noms logiques d’axe (coordonnées pseudo; en transformation
d’axe désactivé).
Exemples:
LFPON
LL(10,100)
LFP
LL(10,100)
LFP
UL(80,500)
Commande puissance laser ON. Paramétrage supplémentaire: Tension de
sortie à 10% (=1V), si la vitesse de trajectoire baisse en dessous de 100 mm/
min.
Seul paramétrage: Tension de sortie à
10% (=1V), si la vitesse de trajectoire
baisse en dessous de 100 mm/min.
Seul paramétrage: Tension de sortie à
80% (=8V), si la vitesse de trajectoire
monte au dessus de 500 mm/min.
Particularités et restrictions:
D Les sorties analogiques disponibles limitent le nombre de canaux
pouvant utiliser la fonction.
D Le signal de tension pour le pilotage du laser baisse à 0 V dans les
cas suivants:
D une erreur se produit (erreur d’exécution, erreur de classe d’état 1)
D Le signal ”Entraînement en service” d’un entraînement impliqué
dans la trajectoire est désactivé (aucun FG, entraînement OFF)
D le signal ”Arrêt Avance” devient actif.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Fonctions CN
LinUpFeed, LNU
4.42
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
4 - 71
Profils de vitesse (fonctions rampe)
L’étendue de la fonction permet la définition de séquences d’usinage qui
doivent être déplacées avec des propres profils de vitesse. En tant que
”Modules” sont à disposition pour cela
D 1 interpolateur de marche constante.
D 3 interpolateurs d’accélération et 3 interpolateurs de freinage
(pour déroulement de vitesse de forme linéaire, sinusoïdale et sin2-),
Ce qui suit s’applique:
D Toutes les fonctions décrites ci - après sont modales, forment un
groupe modal avec G8 et G9 et se révoquent réciproquement.
Effet interpolateurs d’accélération
.
LinUpFeed, LNU
SinUpFeed, SNU
Sin2UpFeed, S2U
Partant de la vitesse V0 (vitesse au début du bloc), la commande
accélère sur toute la longueur de trajectoire programmée jusqu’à la vitesse cible V1.
Selon la fonction programmée, cela s’effectue avec une augmentation
de vitesse linéaire, sinusoïdale ou de forme sin2.
La vitesse d’arrivée V1 est atteinte au point d’arrivée programmé et
résulte de l’avance programmée, calibrée avec la valeur override actuelle. Cette vitesse d’arrivée est limitée par
D l’accélération maximale sur trajectoire et
D la vitesse max. admissible sur trajectoire.
La commande calcule ces deux grandeurs en fonction des segments
spécifiques de trajectoire pour chaque bloc CN et exécute en liaison
avec la vitesse maximale admissible une 1ère look- ahead de bloc. Ceci
permet d’éviter un dépassement de la vitesse maximale des axes dans
le bloc suivant respectif.
Si V1 n’est pas supérieur à V0 l’appel de l’interpolateur d’accélération dans le bloc actuel est ignoré.
Comportement avec modifications override:
D Une augmentation de l’override a pour effet un nouveau calcul de la
rampe d’accélération.
D Une diminution de l’override à des valeurs résultantes inférieures à la
vitesse de départ V0
D a pour effet pour ”LinUpFeed” un nouveau calcul de la rampe de
freinage qui se prolonge jusqu’au point d’arrivée programmé.
D est ignorée en cas de ”SinUpFeed” et ”Sin2UpFeed”.
Effet interpolateur de marche constante
ConstFeed, CFD
La commande tente d’atteindre la vitesse de consigne programmée en
tenant compte de la vitesse maximale admissible sur trajectoire et de la
position override actuelle.
Les modifications de vitesse en cas de modification override sont effectuées avec les accélérations admissibles à chaque fois.
4 - 72
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
LinUpFeed, LNU
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
LinDownFeed, LND
Effet interpolateurs de freinage
LinDownFeed, LND
SinDownFeed, SND
Sin2DownFeed, S2D
Partant de la vitesse V0 (vitesse au début du bloc) la commande freine
sur toute la longueur de trajectoire programmée jusqu’à l’arrêt (V1=0).
Selon la fonction programmée, ceci s’effectue avec une réduction de vitesse linéaire, sinusoïdale ou de forme sin2.
Des modifications override restent sans effet, exception faite dans les
cas suivants:
Si l’override dans le bloc précédent était fixé sur 0% et si, par
conséquent, la vitesse de consigne 0 a été atteinte exactement au droit
du passage du bloc à l’interpolateur de freinage, la commande arrête
l’interpolateur de freinage jusqu’à ce que l’override soit augmenté à une
valeur >0.
La vitesse saute alors d’un cran d’accélération (conformément à
l’accélération autorisée sur trajectoire).
Sur la base de la vitesse alors résultante, la commande calcule la rampe
de freinage nécessaire. La valeur override effective reste alors sans influence jusqu’en fin de bloc.
Programmation
Syntaxe:
LinUpFeed
Format abrégé: LNU
SinUpFeed
Format abrégé: SNU
Sin2UpFeed
Activer l’interpolateur d’accélération avec
augmentation de vitesse linéaire.
Activer l’interpolateur d’accélération avec
augmentation de vitesse sinusoïdale.
Format abrégé: S2U
Activer l’interpolateur d’accélération avec
augmentation de vitesse sous forme sin2.
ConstFeed
Activer l’interpolateur de marche constante
Format abrégé: CFD
LinDownFeed
Format abrégé: LND
SinDownFeed
Activer l’interpolateur d’accélération avec
réduction de vitesse linéaire.
Format abrégé: SND
Activer l’interpolateur d’accélération avec
réduction de vitesse sinusoïdale.
Sin2DownFeed
Format abrégé: S2D
Activer l’interpolateur d’accélération avec
réduction de vitesse sous forme sin2.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Fonctions CN
LinUpFeed, LNU
4 - 73
LinDownFeed, LND
Exemple: Profil de vitesse pour un cycle d’oscillation pour l’axe U
V(t)
0
t
N5
N10
N5 G0 U10
N10 S2U U17 F500
N20 CFD U23
N30 LND U29
N40
N50
N60
N70
G4 F0.5
LNU U20
CFD U17
SND U10
N20 N30
N40
N50
N60
N70
Déplacer l’axe U en position de départ (U=10mm)
Accélérer avec une courbe Sin2jusqu’à la position
U=17. Avance de consigne au point d’arrivée:
F=500 mm/min.
Marche constante jusqu’en position U=23.
Freinage linéaire jusqu’en position U=29.
Vitesse d’arrivée: 0 mm/min.
Temporisation au point d’inversion.
Accélération linéaire jusqu’en position U=20.
Marche constante jusqu’en position U=17.
Freinage sous forme de courbe sinusoïdale jusqu’en position U=10. Vitesse d’arrivée: 0 mm/min.
Particularités et restrictions:
D Dans le bloc programmé l’indication de la coordonnée pour le point
d’arrivée souhaité est toujours nécessaire.
D Toutes les fonctions rampe ne peuvent être utilisées que sous le
mode automatique/bloc suivant. Tout autre mode de fonctionnement
(entrée manuelle, bloc séparé, pas séparé ou bloc de programmation) entraînera une erreur d’exécution.
D Si des interpolateurs de freinage sont utilisés avec des courses de
déplacement très courtes, il se peut que des dépassements
d’accélération se produisent et engendrent une erreur servo.
Veuillez en conséquence tenir compte dès l’élaboration du programme pièce de la dynamique maximale possible de la machine.
D Lorsque les interpolateurs de la marche constante et d’accélération
sont actifs, l’utilisation de fonctions auxiliaires ou de fonctions comme
par ex. ”arrêt précis” n’est pas permise (peut engendrer des chutes
de vitesse). Fonctions interdites sont par ex.:
G0, G4, ”KvProg”, G63, G33, G61, ”G1(IPS)”, G75, ”G74(HOME)”,
”HsBlkSwitch”, ”WriteId”.
4 - 74
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
4.43
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
LinModZp, LMZ
Prise d’origine axe modulo (axe sans fin linéaire) LinModZp, LMZ
Effet
Avec ”LinModZp” il est possible de définir la position actuelle d’un axe
sans fin linéaire en tant que nouveau point origine programme.
Ensuite l’affichage des axes saute sur la valeur ”0”. Le décalage produit
reste enregistré en interne de la commande et sera additionné en interne à toutes les coordonnées de l’axe correspondant.
Après la position initiale il sera de nouveau soustrait de la valeur d’affichage et supprimé.
.
En ce qui concerne les axes sans fin, voir paramètres machine
1003 00004.
Programmation
Syntaxe:
LinModZp
LinModZp(LinModAxis<i>)
Définir toutes les positions
actuelles de tous les axes
linéaires configurés en
MP 1003 00004 en tant que
nouveau point origine programme.
Définir la position actuelle de l’axe
linéaire sans fin configuré en
MP 1003 00004 avec l’index
physique d’axe <i> en tant que
nouvelle coordonnée de point
origine programme de cet axe.
Format abrégé: LMZ(..)
avec
<i>:
Index physique d’axe.
Exemple:
N10 LMZ
:
:
N50 LMZ(LinModAxis1) X-20
:
:
Définir toutes les positions actuelles
de tous les axes linéaires sans fin
configurés en tant que nouveau point
origine programme.
Définir la position actuelle de l’axe
linéaire sans fin avec l’index d’axe 1
en tant que nouvelle coordonnée de
point d’origine programme. Déplacer
ensuite à X - 20
Particularités et restrictions:
D Les définitions de position supérieures à la valeur modulo ne sont pas
permises.
D Des définitions de position négatives sont possibles tant que la valeur
est inférieure à la valeur modulo.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Fonctions CN
MainSp, MSP
.
4.44
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
4 - 75
La valeur modulo est définie dans l’entraînement via le paramètre
SERCOS S-0-0103 pendant la montée en régime de SERCOS. Une
valeur modulo modifiée ne prend effet qu’après la nouvelle montée
en régime SERCOS!
Changement de broche principale
MainSp, MSP
Effet
Définition de la broche indiquée en tant que broche principale dans le
canal actuel – à la différence du réglage en MP 7020 00010.
De cette manière il est possible de définir dynamiquement dans le programme pièce, sur quelle broche les fonctions
D G33 (Filetage)
D G 95 (programmation de l’avance exprimée en mm/tour) et
D G4 (Temporisation)
doivent prendre effet.
Programmation
Syntaxe:
MainSp(<Num>) ou
MainSp(<broche>)
Format abrégé:
avec
<Num>
<Broche>
MSP...
Numéro de la broche (index de la broche).
Champs de saisie: - 1 ; 1...8. Intègre.
- 1: Broche
principale
correspondant
MP 7020 00010.
comme <Num>
ou
Nom de la broche (par ex. S1)
à
4 - 76
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
4.45
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Mirror(...), MIR(...)
Aide à la saisie: Fonction miroir
Mirror(...), MIR(...)
Effet
La fonction miroir compte parmi les aides à la saisie.
La commande traite un contour programmé ou un gabarit de taraudage
par exemple, en l’inversant symétriquement.
La fonction miroir se rapporte toujours au point d’inversion miroir actuel
(voir fonction PoleSet page 4 - 105). Si celui- ci n’a pas été programmé explicitement, le point origine programme actuel est le point d’inversion miroir.
.
La fonction miroir est une aide à la saisie et ne modifie donc pas le
système de coordonnées programme actuel. L’aide à la saisie
représente uniquement une autre possibilité de saisie pour les
coordonnées programme.
La fonction miroir peut également être utilisée conjointement avec
le Facteur d’échelle et la Rotation.
Ce qui suit s’applique:
D La fonction est modale. Elle reste valide jusqu’à ce qu’elle soit
arrêtée.
D Elle peut être programmée dans le même bloc avec d’autres conditions de course et fonctions auxiliaires.
Programmation
Syntaxe:
Mirror(<axe 1>1{,<axe n>1})
Mettre en service la fonction
miroir pour les axes indiqués.
Mirror(<axe 1>0{,<axe n>0})
Mettre hors service la fonction
miroir pour les axes indiqués.
Mirror(0) ou
Mirror()
Arrêter la fonction miroir pour
tous les axes du canal. Les
positions d’axe approchées
restent conservées jusqu’à
nouvelle programmation.
Format abrégé: MIR(..)
avec
<Axe 1>, <axes>:
adresses d’axes (par ex. X) en liaison avec la
valeur ”1” activent la fonction: tous les ordres de
course programmés des axes correspondants
(par ex. X100) sont multipliés en interne avec la
valeur ” - 1”.
La fonction miroir ne devient active qu’avec la
prochaine information de déplacement.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Fonctions CN
Mirror(...), MIR(...)
4 - 77
Particularités et restrictions:
D La fonction tient compte des paramètres d’interpolation en interpolation circulaire.
D Elle influence le décalage programmable des segments de contour
(Shift). Voir page 4 - 132.
D Elle n’influence pas:
D Décalages du point origine (G54 - G59.5; voir page 3 - 49),
D Décalages de coordonnées programme (Trans ou ATrans; voir
page 4 - 166),
D Fixer la position du programme (”SetPos”; voir page 4 - 131),
D Approche des coordonnées du point de référence (G74; voir page
3 - 58),
D Approche de la position fixe des axes machine (G76; voir page
3 - 63),
D Valeurs de la correction du rayon de la fraise et de la correction de
la longueur d’outil.
Exemples de fonction miroir:
Effet de:
MIR(X1)
Effet de:
Y
P
Effet de:
MIR(X1)
Y
X
MIR(X1,Y1)
X
P
Effet de:
PLS(X10,Y13)
MIR(X1)
Y
Y
2
13
1
P
X
P
10
X
1: Définition du point d’inversion miroir (X10;Y13)
2: Activation de la fonction ”Miroir”
4 - 78
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Mirror(...), MIR(...)
Inversion d’un vecteur d’orientation
Un vecteur d’orientation est inversé exclusivement composant par composant à l’aide de la syntaxe de fonction suivante.
Une modulation éventuellement active ou un point de miroir/de rotation
n’ont aucune influence sur le résultat.
Syntaxe:
Mirror(O(<Sx>,<Sy>,<Sz>))
Mettre en service/hors service la
fonction miroir pour les
composantes indiquées d’un
vecteur d’orientation.
Format abrégé: MIR(..)
avec
<Sx>,<Sy>,<Sz>
Facteurs miroir pour les composantes de
vecteur individuelles.
0: aucune inversion miroir
1:Inversion miroir
Pour le vecteur d’orientation, on notera:
D Les coordonnées polaires ϕ et ϑ ne peuvent pas être inversées.
D La programmation MIR(phi1,theta1) est interdite.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Fonctions CN
Nibble, NIB
4.46
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Grignotage
4 - 79
Nibble, NIB
Effet
Active ou désactive la fonction “Grignotage”.
Avec le grignotage activé, un déclenchement de course a lieu dans les
cas suivants:
D à la fin de chaque segment de parcours programmé ou généré par la
fonction ”NUM” (voir page 4 - 81) ou ”LEN” (voir page 4 - 67), et
D au début du premier segment de parcours, dans la mesure ou aucun
déplacement dans le plan actif a été programmé ou le grignotage a
été arrêté.
Le mouvement de déplacement consécutif commence toujours une fois
la course terminée.
.
Fonctions influençant le temps de déclenchement de la course :
PtDefault (voir page 4 - 113)
PtBlkEnd (voir page 4 - 110)
PtInpos (voir page 4 - 114).
Programmation
Syntaxe:
Nibble(1) ou
Nibble
Activer Grignotage.
Nibble(0) ou
Nibble()
Désactivation du grignotage.
Format abrégé:
NIB(..)
Particularités et restrictions:
D Le grignotage doit être validé par MP 8001 00010.
D La programmation de la fonction ”NUM” ou ”LEN” est impérative. La
commande génère ainsi automatiquement des parcours partiels à
partir de la distance de déplacement programmée dont à leurs
extrémités une course est déclenchée à chaque fois.
D La fonction est modale et agit déjà sur des déplacements programmés dans le même bloc.
D Si le découpage- poinconnage est mis en service (voir page4 - 116), la
fonction grignotage en est désélectionnée.
D Les blocs qui ne contiennent pas une coordonnée d’axe du plan actif,
ne déclenchent pas de course non plus.
D Dans la mesure où l’API supprime le déclenchement de la course, le
traitement sur la position de déclenchement de la course reste arrêté
jusqu’à validation du déclenchement de la course par l’API.
4 - 80
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Nibble, NIB
Exemple:
- G90 est actif (programmation du calage d’origine)
- plan actif:
X/Y
- Position actuelle: X=0, Y=0, C=0
:
N10 LEN=12
Diviser les blocs de déplacement dans
des parcours partiels de 12 mm au maximum.
LEN doit être programmé avant l’activation de Nibble!
Activer Grignotage. LEN modal prend
effet. C-L’axe tourne sur 10 degrés. Pas
de course, puisque les axes X- et Y-ne
sont pas programmés.
Pas de déplacement, puisque l’axe X est
déjà sur la position 0.
Course, car l’axe X se trouve dans le
plan actif.
Le bloc de déplacement est divisé dans
10 parcours partiels égaux à 11 mm.
Course aux positions X11, X22, X33
...X99, X110.
Course supplémentaire sur la position
X0, car en N30 aucun déplacement s’est
effectué.
Ecrase LEN (N10) avec effet modal pour
le bloc actuel.
Diviser les blocs de déplacement dans 3
parcours partiels égaux. Course en Y10,
Y20, Y30.
LEN de N10 est de nouveau actif.
Course enY42, Y54, Y66, Y78, Y90.
Grignotage Off.
Déplacement en X=50, Y=50.
N20 C10 Nibble(1)
N30 X0
N40 X110
N50 Y30 NUM=3
N60 Y90
N70 X50 Y50 Nibble()
:
Y
90
LEN=12
Y42 à Y90
(5 segments de
parcours
à 12 mm chacun)
78
66
54
42
NUM=3
Y10 à Y30
(3 segments de
parcours
à 10 mm chacun)
30
20
10
0
: 1 x course
: 2 x course
0 11 22 33 44 55 66 77 88 99 110 X
LEN=12
X0 à X110
(10 segments de parcours à 11mm chacun)
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Fonctions CN
NUM
4.47
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Repartir le bloc de déplacement:
Nombre de segments de parcours
4 - 81
NUM
Effet
Divise le bloc de déplacement programmé en un nombre défini de parcours partiels de même longueur.
.
Est uniquement actif avec les fonctions ”découpage” (voir page
4 - 116) et ”Grignotage” (voir page 4 - 79).
Programmation
Syntaxe:
NUM=<Valeur>
avec
<Valeur>
nombre de segments de parcours.
Valeur d’entrée: Intègre, supérieure à 0.
NUM=1 n’entraîne aucune division.
Particularités et restrictions:
D Pour les blocs circulaires divisés le mouvement s’effectue linéairement de course en course!
D NUM est actif seulement dans le bloc programmé et écrase un LEN
actif (voir page 4 - 67).
D La programmation de NUM est seulement possible avec
(MP 8001 00010) découpage - poinçonnage/grignotage validés et
actifs.
Exemple:
Voir exemple dans le chapitre 4.40 à partir de la page 4 - 67.
4 - 82
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
4.48
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
O(), ROTAX() phi, thêta, psi
Programmation de l’orientation
O(), ROTAX()
phi, thêta, psi
Oriente un outil (fraiseuse, perceuse, laser, pince), par rapport au
système de coordonnées programme actuel (PCS), librement dans l’espace.
.
Si en dehors du mouvement d’orientation de l’outil le TCP doit également être déplacé, se reporter pour informations complémentaires à “Programmation de coordonnées tridimensionnelles“ dans
le manuel “Description des fonctions“.
Si un mouvement d’orientation de l’outil sans mouvement simultané du
TCP est programmé, l’avance active (F) n’agît que sur le mouvement
d’orientation. Le cas échéant, des mouvements de pseudo coordonnées programmés sont effectués en synchrone (Mouvements de
pseudo coordonnées: Mouvements provoqués par la programmation de
positions d’axe directes). Alternativement il est possible d’effectuer une
programmation “Oméga“ si G94 est actif.
Le vecteur d’orientation longe l’axe de symétrie de l’outil et est orienté
vers le logement de l’outil. Différents types de programmation d’orientation sont disponibles:
4.48.1
Orientation vectorielle
Effet
La programmation de l’orientation de l’outil est également possible par
D les coordonnées d’orientation du vecteur d’orientation
(par ex. phi et thêta).
Vecteur d’orientation →
ρ
z
P (ϕ,ϑ)
thêta.
+
y
+
Pôle
phi.
x
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Fonctions CN
O(), ROTAX() phi, thêta, psi
4 - 83
D Fonction O(..) avec angles polaires (ϕ,ϑ) ou composantes cartésiennes (ρx, ρy, ρz) du vecteur d’orientation.
Vecteur par angle
→
Vecteur d’orientation ρ
z
z
Vecteur par composantes
cartésiennes
→
Vecteur d’orientation ρ
P (ρx, ρy, ρz)
P (ϕ,ϑ)
ρz
+
y
y
í
ϕ +
ρy
x
Pôle ρ
x
Pôle
x
D Fonction ROTAX(..) pour définir un axe de rotation orienté librement
dans l’espace, autour duquel on peut déplacer à l’aide de la fonction
O(..) le vecteur d’orientation d’un angle défini β .
Dans ce cas la programmation de l’axe de rotation est possible avec
des angles polaires (ϕu, ϑu), ainsi qu’à l’aide des composantes
cartésiennes (ux, uy, uz).
→
→
Vecteur d’orientation ρe
(EndOrientation)
Axe de rotation u
Angle β
z
y
→
Vecteur d’orientation ρa
(orientation de départ)
TCP
x
On notera ici que:
D L’orientation vectorielle ne peut être programmée qu’avec une transformation d’axe dont la position de centaine est de type = 2.
D Le mouvement d’orientation s’effectue à partir du début jusqu’à la fin
de l’orientation programmée sous la forme d’un vecteur rotation du
vecteur d’orientation.
D Approprié pour outils à symétrie de révolution.
4 - 84
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
O(), ROTAX() phi, thêta, psi
Programmation
1. Activer le type de transformation d’axe autorisé (position de centaine
du type = 2) avec “Coord(...)“ (se reporter à la page 4 - 32).
2. Utiliser la syntaxe indiquée ci dessous.
Syntaxe:
{<No>}
{<No>}
{<No>}
{<No>}
{<No>}
avec
<No>
{<Détermination TCP>}
{<Détermination TCP>}
{<Détermination TCP>}
{<Détermination TCP>}
{<Détermination TCP>}
{<phi><>} {<thêta><>} ou
O(<>,<>) ou
O(<x >,<y >,<z >) ou
ROTAX(<u >,<u >) O(<>) ou
ROTAX(<ux >,<uy >,<uz >) O(<>)
numéro de séquence. Se reporter à la page
2 - 21.
<Détermination TCP> Mouvement TCP supplémentaire.
Pour la syntaxe, consultez le Manuel “Description des fonctions“ dans le chapitre sur la programmation
des
coordonnées
tridimensionnelles.
<phi>
Nom d’angle inscrit dans MP 7080 00010[4].
Valeur par défaut: phi
<thêta>
Nom d’angle inscrit dans MP 7080 00010[5].
Valeur par défaut: thêta
Valeurs absolues des angles en degré.
<>,<>,<u >,<u >
Plage: 0_≤ < 360_; 0_≤ ≤ 180_.
Si pour une autre valeur est programmée, elle
est automatiquement convertie en l’intervalle indiqué.
O(<>,<>)
Orientation par fonction O(..) et angles polaires
<> et <> du vecteur d’orientation.
O(<x >,<y >,<z >) Orientation par Fonction O(..) et composantes
cartésiennes <x >,<y >,<z > du vecteur d’orientation dans le calage d’origine.
Standardisation automatique à 1. C’est pourquoi les données exemplaires suivantes entraînent une orientation identique: O(1,2,4),
O(2,4,8)
ROTAX(<u >,<u >) Définition de l’axe de rotation à l’aide des angles
polaires (ϕu, ϑu).
ROTAX(<ux >,<uy >,<uz >) Définition de l’angle de rotation à l’aide
des
composantes
cartésiennes
<ux >,<uy >,<uz > dans le calage d’origine. Standardisation automatique à 1.
O(<>)
Indique en degré l’angle incrémental <> duquel le vecteur d’orientation doit se déplacer autour de l’axe de rotation. Les valeurs
supérieures à 360 degré sont autorisées.
Le sens de rotation peut être sélectionné à l’aide
des signes +/ - .
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Fonctions CN
O(), ROTAX() phi, thêta, psi
4 - 85
Particularités et restrictions:
D L’orientation de départ- de l’EndOrientation du vecteur d’orientation
doit suivre un tracé non- parallèle ou anti - parallèle, sauf pour la programmation de ROTAX(..).
4.48.2
Orientation tensorielle
Effet
L’influencement de l’orientation des outils- s’effectue par l’orientation du
système complet de coordonnées d’outil TCS par rapport au PCS actuel.
z
z
z
TCS
TCS
TCS
x
x
TCP
TCP
x
TCP
y
y
y
z
y
PCS
x
Outil à grappin:
TCS fixe associé à l’outil
D La programmation est également possible par
D l’angle d’Euler phi ϕ, thêta ϑ et psi ψ.
Le TCS obtient son orientation voulue par des rotations successives avec les angles d’Euler.
D Tenseur d’orientation 3x3 (matrice de rotation qui réoriente le TCS
complet autour du TCP). Les composantes de ses vecteurs colonnes (Ox, Oy, Oz) définissent exactement l’orientation TCS et sont
programmables en tant qu’angles polaires ou composantes
cartésiennes.
D Fonction ROTAX(..) pour définir un axe de rotation orienté librement dans l’espace, autour duquel on peut déplacer à l’aide de la
fonction O(..) le tenseur d’orientation d’un angle défini β..
Dans ce cas la programmation de l’axe de rotation est possible
avec des angles polaires (ϕu, ϑu), ainsi qu’à l’aide des composantes cartésiennes (ux, uy, uz).
On notera ici que:
D L’orientation tensorielle ne peut être programmée qu’avec une transformation d’axe dont la position de centaine est de type = 3.
4 - 86
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
O(), ROTAX() phi, thêta, psi
D Le mouvement d’orientation s’effectue du début jusqu’à la fin de l’orientation programmée sous la forme d’un vecteur rotation du tenseur
d’orientation.
D N’est adapté que pour des outils sans symétrie d’évolution, puisque
dans ce cas le TCS est relié de façon fixe à l’outillage.
Programmation
1. Activer le type de transformation d’axe autorisé (position de centaine
du type = 3) avec “Coord(...)“ (se reporter à la page 4 - 32).
2. Utiliser la syntaxe indiquée ci dessous.
Syntaxe:
{<No>} {<TCP>} {<phi><>} {<thêta><>} {<psi><>} ou
{<No>} {<TCP>} Ox(<x >,<x >) Oy(<y >,<y >) ou
{<No>} {<TCP>} Ox(<x >,<x >) Oz(<z >,<z >) ou
{<No>} {<TCP>} Oy(<y >,<y >) Oz(<z >,<z >) ou
{<No>} {<TCP>} Ox(<O11>,<O21>,<O31>) Oy(<O12>,<O22>,<O32>)
ou
{<No>} {<TCP>} Ox(<O11>,<O21>,<O31>) Oz(<O13>,<O23>,<O33>)
ou
{<No>} {<TCP>} Oy(<O12>,<O22>,<O32>) Oz(<O13>,<O23>,<O33>)
ou
{<No>} {<TCP>} ROTAX(<u >,<u >) O(<>) ou
{<No>} {<TCP>} ROTAX(<ux >,<uy >,<uz >) O(<>)
avec
<No>
numéro de séquence. Se reporter à la page
2 - 21.
<Détermination TCP> Mouvement TCP supplémentaire.
Pour la syntaxe, consultez le Manuel “Description des fonctions“ dans le chapitre sur la programmation
des
coordonnées
tridimensionnelles.
<phi>
Nom d’angle inscrit dans MP 7080 00010[4].
Valeur par défaut: phi
<thêta>
Nom d’angle inscrit dans MP 7080 00010[5].
Valeur par défaut: thêta
<psi>
Nom d’angle inscrit dans MP 7080 00010[6].
Valeur par défaut: psi
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Fonctions CN
O(), ROTAX() phi, thêta, psi
<>,<>,<>
4 - 87
Valeurs absolues des angles d’Euler en degré.
La programmation AC/IC est autorisée.
Plage: 0_≤ < 360_;
0_≤ ≤ 180_;
0_≤ ≤ 360_.
Les valeurs situées à l’extérieur sont converties
automatiquement en intervalles correspondants.
<>,<>
Valeurs absolues des angles en degré.
Plage: 0_≤ < 360_;
0_≤ ≤ 180_.
Si pour une valeur située en dehors de la
plage est programmée, elle est automatiquement convertie en l’intervalle indiqué.
Ox(<O11>,<O21>,<O31>)
Oy(<O12>,<O22>,<O32>)
Oz(<O13>,<O23>,<O33>)
Ox(<x >,<x >)
Oy(<y >,<y >)
Orientation par fonction Ox(..), Oy(..), Oz(..).
Oz(<z >,<z >)
Ox(..) définit par exemple la direction de la coordonnée x du TCS dans le système de coordonnées de référence. Oy(..) et Oz(..) ont des
fonctions analogues.
La direction peut être définie soit par les angles
polaires correspondants <> et <>, soit au
moyen des composantes cartésiennes des vecteurs colonnes du tenseur d’orientation.
Seule la saisie de cotes absolues est autorisée.
Les valeurs des composantes des vecteurs colonnes (o..) sont normalisées automatiquement
à 1.
ROTAX(<u >,<u >) Définition de l’axe de rotation à l’aide des angles
polaires (ϕu, ϑu).
ROTAX(<ux >,<uy >,<uz >) Définition de l’axe de rotation à l’aide des
composantes cartésiennes <ux >,<uy >,<uz >
dans le calage d’origine. Standardisation automatique à 1.
O(<>)
Indique en degré l’angle incrémental <> duquel le tenseur d’orientation doit se déplacer autour de l’axe de rotation.
Les valeurs supérieures à 360 degré sont autorisées.
Le sens de rotation peut être sélectionné à l’aide
des signes +/ - .
4 - 88
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
O(), ROTAX() phi, thêta, psi
Exemple:
Paramétrages correspondants à l’exemple:
MP 1030 00110[1] pour transformation d’axe 2:
MP 7080 00010[1]: x
MP 7080 00010[2]: y
MP 7080 00010[3]: z
MP 7080 00010[4]: phi
MP 7080 00010[5]: thêta
MP 7080 00010[6]: psi
3333301
N100 G1 X10 Y20 Z30 Ox(1,0,0) Oy(0,0.707,-0.707) ou
N100 G1 X10 Y20 Z30 Ox(1,0,0) Oz(0,0.707,0.707) ou
N100 G1 X10 Y20 Z30 Oy(0,0.707,-0.707) Oz(0,0.707,0.707)
z
Vecteurs colonnes du tenseur:
→
ext =
1
0
0
→
eyt =
0
1/√2
- 1/√2
→
ezt =
0
1/√2
1/√2
Orientation à l’aide d’un angle d’Euler:
ϕ = 90_, ϑ = 45_, ψ = 270_
x
→
ezt → zt
→
ext → xt
y
45_
PCS
TCS
→
eyt → yt
45_
Particularités et restrictions:
D Le mouvement d’orientation s’effectue – sauf pour la programmation
de ROTAX(..) – toujours par le chemin le plus court vers l’EndOrientation.
Pour ROTAX(..) le sens de rotation dépend du signe +/ - de <>.
D Pour la création univoque du tenseur d’orientation les restrictions suivantes sont nécessaires:
Pour ϑ = 0_: La somme de ϕ et ψ est nécessaire pour la définition
d’une orientation.
Pour ϑ = 180_: La différence de ϕ et ψ est nécessaire pour la définition d’une orientation.
D Si lors de la programmation des vecteurs colonnes de tenseur deux
vecteurs colonnes sont parallèles ou antiparallèles, le tenseur d’orientation ne peut pas être calculé.
Une erreur d’exécution est signalée.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Fonctions CN
O(), ROTAX() phi, thêta, psi
4.48.3
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
4 - 89
Mouvement d’orientation linéaire avec programmation d’axes
.
N’est valide que pour la transformation d’axe de type 3032101.
Effet
Pour la programmation de l’orientation de l’outil les valeurs de positions
de deux axes ronds intervenants sur l’outil (par ex. B, C) sont programmées.
C-Axe
→
Vecteur d’orientation ρ
z
P (ϕ,ϑ)
B..
+
y
B-Axe
C..
+
Vecteurd’orientation →
ρ
x
Pôle
TCP
On notera ici que:
D Seules sont admises les cinétiques d’axes pour lesquelles les valeurs de position des deux axes ronds peuvent être représentées à
l’échelle un pour un sur les coordonnées d’orientation du vecteur d’orientation (par ex. phi et thêta).
D Le mouvement d’orientation est effectué sous la forme d’un mouvement linéaire dans les axes rotatifs.
D Approprié pour outils à symétrie de révolution.
4 - 90
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
O(), ROTAX() phi, thêta, psi
Programmation
1. Activer le type de transformation d’axe 3032101 avec “Coord(...)“
(se reporter à la page 4 - 32).
2. Utiliser la syntaxe indiquée ci dessous.
Syntaxe:
{<No>} {<Détermination TCP>} {<B><Pos>} {<C><Pos>}
avec
<No>
numéro de séquence. Se reporter à la page 2 - 21.
<Détermination TCP> Mouvement TCP supplémentaire.
Pour la syntaxe, consultez le Manuel “Description des
fonctions“ dans le chapitre sur la programmation des
coordonnées tridimensionnelles.
<B>, <C>
Adresses d’axe des axes ronds se trouvant dans l’outil
<Pos>
Position absolue d’axe en degré.
Exemple:
Paramétrages correspondants à l’exemple:
MP 1030 00110[1] pour transformation d’axe 2:
MP 7080 00010[1]: x
MP 7080 00010[2]: y
MP 7080 00010[3]: z
N10 G1 X0 Y0 Z0 B0 C0
N20 Coord(2)
N30 x100 y200 z300 B20 C60
N40 G2 x... y... z... I... J... B20
C60
N50 G1 B20 C10
N60 Coord(0)
:
3032101
Programmation de noms d’axes
logiques/physiques.
Activer la transformation d’axe 2.
Sont programmables maintenant
les coordonnées linéaires x, y, z et
les coordonnées d’orientation B et
C.
Interpolation linéaire des coordonnées avec mouvement d’orientation supplémentaire.
Mouvement hélicoïdal du TCP
avec mouvement d’orientation
supplémentaire.
Pur mouvement d’orientation. Le
TCP reste constant.
Transformation d’axe mise Off.
Particularités et restrictions:
D Le type de transformation d’axe actif 3032101 est nécessaire.
D Par une logique de recherche spéciale les rotations d’axe rond
supérieures à 180 degré sont évitées.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Fonctions CN
O(), ROTAX() phi, thêta, psi
4.48.4
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
4 - 91
Orientation linéaire avec programmation de coordonnées
.
N’est valide que pour la transformation d’axe de type 3232101.
Effet
La programmation de l’orientation de l’outil est également possible par:
D les coordonnées d’orientation du vecteur d’orientation
(par ex. phi et thêta).
→
Vecteur d’orientation ρ
z
P (ϕ,ϑ)
thêta..
+
y
+
phi..
x
Pôle
D Fonction O(..) avec angles polaires (ϕ,ϑ) ou composantes cartésiennes (ρx, ρy, ρz) du vecteur d’orientation.
Vecteur par composantes
cartésiennes
Vecteur par angle
→
Vecteur d’orientation ρ
z
z
→
Vecteur d’orientation ρ
P (ρx, ρy, ρz)
P (ϕ,ϑ)
ρz
+
ϕ +
Pôle
y
y
í
ρy
x
Pôle ρ
x
x
D La cinétique d’axe servant de base est indifférente.
D Le mouvement d’orientation s’effectue en tant qu’interpolation
linéaire dans ϕ et ϑ, c’est à dire en tant que droite dans un plan imaginaire ϕ/ϑ Ć.
D Approprié pour outils à symétrie de révolution.
Programmation
1. Activer le type de transformation d’axe 3232101 avec “Coord(...)“
(se reporter à la page 4 - 32).
2. Utiliser la syntaxe indiquée ci dessous.
4 - 92
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
O(), ROTAX() phi, thêta, psi
Syntaxe:
{<No>} {<Détermination TCP>} {<phi><>} {<thêta><>} ou
{<No>} {<Détermination TCP>} O(<>,<>) ou
{<No>} {<Détermination TCP>} O(<x >,<y >,<z >)
avec
<No>
numéro de séquence. Se reporter à la page
2 - 21.
<Détermination TCP> Mouvement TCP supplémentaire.
Pour la syntaxe, consultez le Manuel “Description des fonctions“ dans le chapitre sur la programmation
des
coordonnées
tridimensionnelles.
<phi>
Nom d’angle inscrit dans MP 7080 00010[4].
Valeur par défaut: phi
<thêta>
Nom d’angle inscrit dans MP 7080 00010[5].
Valeur par défaut: thêta
<>,<>
Valeurs absolues des angles en degré.
Plage: 0_≤ < 360_; 0_≤ ≤ 180_
O(<>,<>)
Orientation par fonction O(..) et angles polaires
<> et <> du vecteur d’orientation.
O(<x >,<y >,<z >) Orientation par Fonction O(..) et composantes
cartésiennes <x >,<y >,<z > du vecteur d’orientation dans le calage d’origine.
Standardisation automatique à 1. C’est pourquoi les données exemplaires suivantes entraînent une orientation identique: O(1,2,4),
O(2,4,8)
Exemple:
Paramétrages correspondants à l’exemple:
MP 1030 00110[1] pour transformation d’axe 2:
MP 7080 00010[1]: x
MP 7080 00010[2]: y
MP 7080 00010[3]: z
MP 7080 00010[4]: phi
MP 7080 00010[5]: thêta
N10 G1 X0 Y0 Z0 B0 C0
N20 Coord(2)
N30 x1 y2 z3 phi5 thêta5
N40 Coord(0)
3232101
Programmation de noms d’axes logiques/physiques.
Activer la transformation d’axe 2.
Sont programmables maintenant
les coordonnées linéaires x, y, z et
les coordonnées d’orientation phi, thêta.
Interpolation linéaire des coordonnées
avec mouvement d’orientation
supplémentaire.
Transformation d’axe mise Off.
Particularités et restrictions:
D Le type de transformation d’axe actif 3232101 est nécessaire.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Fonctions CN
O(), ROTAX() phi, thêta, psi
4 - 93
D Par une logique de recherche spéciale les rotations d’axe rond
supérieures à 180 degré sont évitées.
D La programmation “ROTAX(... | O(<>)“ n’est pas possible.
4 - 94
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
4.49
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
OvrDis, OVD OvrEna, OVE
Avance 100%
OvrDis, OVD,
OvrEna, OVE
Effet
Influence avec l’assistance du programme l’effet du potentiomètre d’avance pour l’avance et l’avance rapide.
Ces fonctions agissent en mode “Entrée manuelle“ et “Exécution“.
Programmation
Syntaxe:
OvrDis
Format abrégé : OVD
OvrEna
ARRÊT potentiomètre d’avance.
L’avance est fixée sur 100% de la valeur
programmée, indépendamment du potentiomètre
d’avance.
MARCHE potentiomètre d’avance.
L’avance dépend de la position du potentiomètre
d’avance.
Format abrégé: OVE
On notera ici que:
D Ces deux fonctions sont modales et se révoquent réciproquement.
D L’état de marche peut être défini à l’aide des paramètres machine.
D Les deux fonctions peuvent également être programmées dans le
même bloc avec d’autres conditions de course,
Exemple:
:
N40 OVD G1 X5 Z-2 F200 S100 M4
:
N80 OVE X100 Y50
Le potentiomètre d’avance est
positionné sur 100%.
Désactiver le potentiomètre d’avance.
Passer le potentiomètre d’avance sur 40%, l’avance est
maintenue à 100%.
Activer le potentiomètre d’avance.
L’avance passe à 40%.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Fonctions CN
PathAcc, PAC
4.50
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Modifier l’accélération sur trajectoire maximale
4 - 95
PathAcc, PAC
Effet
Réduit les limites supérieures dans le programme pièce pour
D l’accélération sur trajectoire et
D la décélération sur trajectoire-.
Les deux valeurs d’accélération sont préréglées à l’aide des paramètres
machine et peuvent être commutées dans le programme pièce individuellement ou de façon couplée.
.
L’accélération sur trajectoire programmée ou préréglée peut être
limitée par les accélérations sur trajectoire maximales des axes intéressés à la trajectoire.
Programmation
Syntaxe:
PathAcc(ACC<Valeur>)
PathAcc({UP<Valeur1>,}
{DOWN<Valeur2>})
PathAcc() ou
PathAcc(0)
Fixation commune de l’accélération
et de la décélération sur trajectoire.
Fixation séparée de l’accélération et
de la décélération sur trajectoire
Réactiver les valeurs d’accélération
de MP 7030 00210 et 7030 00220.
Format abrégé: PAC(..)
avec
<Valeur>
Valeur d’accélération. En fonction de l’unité de mesure
(G71/G70), la commande interprète la valeur programmée
en “1000 pouces/s2“ou “m/s2“.
<Valeur1> Valeur pour l’accélération sur trajectoire. Sinon comme <Valeur>.
<Valeur2> Valeur pour la décélération- sur trajectoire. Sinon comme
<Valeur>.
Particularités et restrictions:
D Les valeurs d’accélération maximales programmables sont toujours
limitées par les valeurs des paramètres machine.
D Nous conseillons de programmer cette fonction dans un bloc séparé.
4 - 96
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
PathAcc, PAC
Exemple:
N30 G71
N40 PAC(UP1.5)
:
N140 PAC(ACC5)
:
N200 PAC(UP3.5,DOWN2)
:
N240 PAC()
:
Activation de la programmation métrique.
Régler l’accélération sur trajectoire sur 1,5
m/s2.
Régler l’accélération sur trajectoire et la
décélération- sur trajectoire- sur 5 m/s2.
Régler l’accélération sur trajectoire sur 3,5
m/s2, la décélération- sur trajectoire sur
2 m/s2.
Régler les valeurs d’accélération à nouveau
sur les réglages- de paramètre machine.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Fonctions CN
PosDepHSOut, PHS
4.51
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Sortie HS-programmable
4 - 97
PosDepHSOut, PHS
Effet
Influence le statut d’une sortie HS (Sortie HS) à l’aide d’un déplacement
programmé.
Dés que la position de consigne CN, atteint une valeur programmable
par rapport au début ou à la fin du bloc actuel, la sortie HS est initialisé ou
remise à zéro en fonction de la programmation.
Il est possible de programmer pour combien de temps après l’apparition
de l’événement spécifique la sortie doit rester initialisée.
.
Paramétrage des sorties HS disponibles: par MP 4075 00102.
Programmation
Syntaxe:
PosDepHSOut(<Mode>{,{<Distance>}{,<Durée>}})
Format abrégé:
avec
<Mode>
PHS(..)
Mode d’action voulu de la fonction.
Valeurs de saisie: 0, 1 ou - 1.
0 Enregistre par la <Distance> et/ou la <Durée> les données programmées de façon modale.
Le statut actuel de la sortie HS-n’est pas modifiée dans
ce cas.
1 Enregistre par la <Distance> et/ou la <Durée> les données programmées de façon modale et fixe la sortie HS.
Pour les paramètres non programmés les valeurs de
données modales significatives sont en vigueur.
- 1 Remet à zéro la sortie HS.
Une distance éventuellement <programmée> n’a qu’une
action locale pour ce bloc. Une durée éventuellement
<programmée> est ignorée.
<Distance>Distance par rapport au début/-à la fin du bloc, qui doit
déclencher l’initialisation du signal lorsqu’il/elle est atteint(e)
(en mm ou pouces).
Valeur par défaut: 0
0:
à la fin du bloc
supérieur à 0:
Distance par rapport au début du bloc
inférieur à 0:
Distance par rapport à la fin du bloc.
<Durée> Durée maximale de fonctionnement de la sortie HS (en ms).
Plage: 0.5 ... 10000.0
Les valeurs programmées sont arrondies en interne au multiple entier supérieur le plus proche du temps de cycle CN.
4 - 98
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
PosDepHSOut, PHS
Exemples:
:
N05 G71
N10 PHS(0,-1.2,40)
:
:
:
:
N210 G1 G91 F1000
N220 X10 Y23 PHS(1)
:
:
N330 X10 PHS(1,0.1,900)
:
N350 X20 PHS(-1,-0.3)
:
Configurer la fonction.
lors d’un appel suivant par syntaxe
PHS(1) la sortie HS est initialisée environ 1.2 mm avant d’atteindre le point
d’arrivée pour une durée d’environ 40
msec.
Fixer la sortie HS conformément à la
configuration en N10.
Fixer la sortie HS à 0.1 mm après la position de départ pour une durée maximale de 900 ms.
Remettre la sortie HS à zéro à une distance de 0.3 mm avant la position d’arrivée.
Particularités et restrictions:
D 1 sortie HS-est assistée par canal.
D La fonction n’agît que sur un déplacement programmé dans le même
bloc.
D Une sortie HS initialisée n’est remise à zéro qu’une fois la durée de
fonctionnement écoulée. La position initiale n’influence pas cet instant.
D <La distance> se rapporte toujours à la position de consigne actuelle
du point de vue CN.
Les temporisations dues au système (provoquées par ex. par les
fonctions d’entraînement ou la poursuite d’axe) ne sont pas prises en
compte dans ce cas.
D Si lors d’une durée de fonctionnement en cours d’écoulement un nouvel ordre PHS est reçu, la CN supprime l’ordre encore actif et effectue
le nouvel ordre.
.
Si dans le cas de deux ordres PHS consécutifs aucun changement
de signal n’a lieu sur la sortie HS, le nouvel ordre ne peut généralement pas être reconnu par le matériel informatique externe.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Fonctions CN
PmTSel, PMS
4.52
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Activer- tables de placement
4 - 99
PmTSel, PMS
Effet
Active les tables de placement (tables de correction des placements
“Plan incliné“). Ces tables de correction sont archivées sous forme de
fichiers XML dans le système de fichiers de la commande.
Programmation
Syntaxe:
PmTSel({<Chemin d’accès>}<Nom de fichier>)
Format abrégé:
PMS(..)
avec
<Chemin d’accès> Indication optionnelle du chemin d’accès pour le répertoire dans lequel <Nom de fichier> est enregistré.
Sans précisions la recherche est effectuée par le chemin
d’accès “/database“.
Si <Nom de fichier> ne peut y être trouvé, la commande utilise le chemin de recherche pour les sous - programmes, pour
rechercher <Nom de fichier> également dans d’autres
répertoires.
<Nom de fichier> Nom de fichier de la table de placements-y compris
l’extension de fichier.
Les tables avec des noms standard (PM<Numéro>.pmt)
peuvent être activées directement via le numéro, par ex.
PmTSel(3) active la table PM3.pmt.
.
Pour créer et éditer des tables de placements, veuillez consulter le
mode d’emploi de la commande!
4 - 100 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
IndraMotion MTX
PolarPol, POP
4.53
Programmation en coordonnées polaires
4.53.1
Définition du pôle
Effet
R911311170 / 01
PolarPol, POP
D Définit l’origine du système de coordonnées polaires par rapport au
plan actif du système de coordonnées du programme actif.
D Initialise l’angle polaire 1 pour la programmation des coordonnées
polaires (adresse standard: A; paramétrable en MP 8005 00001) sur
0 degré.
D Initialise l’angle polaire 2 pour la programmation des coordonnées
polaires (adresse standard: B; paramétrable en MP 8005 00002) sur
90 degré.
Programmation
Syntaxe:
PolarPol(<HKWert>,<NKWert>)
Définir le pôle.
PolarPol(ACTPOS)
Fixer le pôle sur la position actuelle.
PolarPol() ou
PolarPol(0)
Fixer le pôle sur la coordonnée
0,0.
Format abrégé: POP(..)
avec
<HKWert> Valeur du pôle pour la coordonnée principale.
<NKWert> Valeur du pôle pour la coordonnée secondaire.
Particularités et restrictions:
D Si toutefois “PolarPol“ n’est pas utilisé, la CN se sert de l’origine du
système de coordonnées du programme actif en tant que pôle.
D Un pôle programmé ne reste valide pour le plan actuel que jusqu’au
prochain changement de plan (se reporter à la page 3 - 30).
Exemple:
:
N10 G18
:
N30 G0 X10 Z25
:
N40 POP(ACTPOS)
:
Commutation au plan ZX avec Z comme
coordonnée principale et X comme coordonnées secondaire.
Mouvement de positionnement en marche
rapide sur les coordonnées cartésiennes
X10 et Z25.
Pour la définition du pôle les valeurs de position actuelles sont reprises (HKWert=25
NKWert=10).
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Fonctions CN
PolarPol, POP
4.53.2
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
4 - 101
Programmation en coordonnées polaires
La IndraMotion MTX permet la programmation de coordonnées polaires
tant sur le plan (2D) comme dans l’espace (3D).
Le point d’arrivée voulu est indiqué via
D la valeur du rayon (distance du point cible par rapport au pôle)
D l’angle polaire 1 et
D l’angle polaire 2.
Z
R: Valeur du rayon (= XR=YR)
A: Angle polaire 1
B: Angle polaire 2
Y
YR
+
P
B
Pôle
A
R
XR
X
Exemple: Coordonnées polaires sur le plan pour G17 actif
Valeur du rayon:
Il est toujours programmé à l’aide d’une adresse d’axe du plan de travail
actuel (par ex. “X“ ou “Y“ pour G17 actif). Cette coordonnée programmée est aussi désignée comme coordonnée de rayon.
Elle indique lors d’une programmation de calage d’origine la distance du
point cible par rapport au pôle et lors d’une programmation incrémentale
la distance du point cible par rapport au point de départ.
Si les deux adresses possibles sont programmées dans un même bloc,
une erreur d’exécution est générée.
Angle polaire 1:
D Il est programmé en standard comme adresse “A“ et il est toujours
situé dans le plan de travail actuel.
D L’angle polaire programmé 1 se rapporte toujours au dernier axe de
coordonnée de rayon programmé. Une valeur positive indique une
rotation dans le sens mathématique positif, et reste valide jusqu’à ce
qu’une nouvelle valeur soit programmée.
Lors d’une programmation incrémentale active l’angle programmé
est calculé de façon incrémentale.
D Lors de l’activation de la programmation des coordonnées polairesavec POL, l’angle polaire 1 est initialisé à la valeur 0 degré.
4 - 102 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
PolarPol, POP
Angle polaire 2:
D Il est programmé en standard comme adresse “B” et décrit lors de la
programmation de calage d’origine active de l’angle entre l’axe normal (par rapport au plan de travail actuel) et le vecteur du pôle actuel
par rapport au point cible. Il reste valide jusqu’à ce qu’une nouvelle
valeur soit programmée.
Lors d’une programmation incrémentale active l’angle programmé
est calculé de façon incrémentale.
D Lors de l’activation de la programmation des coordonnées polaires
avec POL, l’angle polaire 2 est initialisé à la valeur 90 degré.
Dans ce cas le point cible se trouve exactement dans le plan de travail
actuel. Les coordonnées polaires n’agissent maintenant qu’au niveau du plan. Toutes les autres coordonnées en dehors du plan de
travail sont interprétées de façon cartésienne. Ceci est valable surtout pour les valeurs de coordonnées programmées de l’axe normal
actuel!
D De “vraies“ coordonnées polaires tridimensionnelles (coordonnées
sphériques) sont créées si l’angle polaire 2 devient différent de 90
degré. La programmation de valeurs de coordonnées de l’axe normal
actuel génère alors une erreur d’exécution. Toutes les coordonnées à
l’extérieur de l’espace 3D par contre peuvent être programmées simultanément. Comme dans le cas du 2D, elles sont également interprétées de façon cartésienne.
D Avec un angle polaire 2 de 0 degré, la valeur de l’angle polaire 1 n’a
aucune importance, puisque le point programmé est situé exactement à l’aplomb du pôle.
Z
Y
P
R: Valeur du rayon (= XR=YR)
A: Angle polaire 1
B: Angle polaire 2
R
YR
B
+
A
Pôle
XR
X
Exemple: Coordonnées polaires dans l’espace pour G17 actif
.
Les adresses standards pour les angles polaires 1 et 2 peuvent être
modifiés via les paramètres machine 8005 0001 et 8005 0002. C’est
pourquoi elles peuvent être différentes sur votre installation.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Fonctions CN
PolarPol, POP
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
4 - 103
Exemple: Programmation en coordonnées polaires pour le calage d’origine absolue
N10 G18
:
:
N40 POP(25,10)
:
:
Changement de plan. Ici: Commutation au plan
ZX avec Z comme coordonnée principale et X
comme coordonnées secondaire.
Définition du pôle dans le plan actuel (ici: avec
les coordonnées cartésiennes Z=25 et X=10).
N50 G1(POL) Z20 A70
:
:
:
Mouvement sur trajectoire en coordonnées polaires suivant P2 (voir fig.): P2 est défini par la
distance absolue par rapport au pôle (ici: 20
mm) et par l’angle polaire 1 (ici: A=70 degré),
en fonction de l’axe du rayon programmé (ici:
Axe Z).
X
: Trajectoire effectuée
P2
20
20
A70
10
Z’
Pôle P1
Z
P
10
N60 G1(POL) X20 A90
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
20
30
40
Mouvement sur trajectoire en coordonnées polaires suivant P3 (voir fig.):
P3 est défini par la distance absolue par rapport au pôle (ici: 20 mm) et par l’angle polaire 1
(ici: A=90 degré), en fonction de l’axe du rayon
programmé (ici: Axe X-).
La programmation suivante serait également
possible:
N60 G1(POL) Z20 A180
ou
N60 Z20 A180
: Trajectoire effectuée
: Vecteur de position
P2
X’
X
20
A90
P3
10
Pôle
Z’
P1
20
Z
P
10
20
30
40
4 - 104 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
PolarPol, POP
Exemple: Programmation en coordonnées polaires dans la cote
incrémentale
N10 G17 G90 G0 X0 Y0
N20 G1(POL) X200 A0
N30 G91 Y200 A30
N40 A60
N50 A60
N60 A60
N70 A60
N80 A60
N90 X0
N100 M30
Position de départ: P0
P1
P2
P3
P4
P5
P6
P7
P0
Y
P3
: Trajectoire effectuée
Y’
A60 P2
A30
P4
P1
P0
P7
P5
P6
X
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Fonctions CN
PoleSet, PLS
4.54
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Définition du point de réflexion miroir/point de rotation
PLS
4 - 105
PoleSet,
Effet
Cette fonction définit la position absolue du pôle pour les auxiliaires de
saisie réflexion miroir, fonction échelle et rotation. Le pôle défini est alors
le point de repère de ces auxiliaires de saisie et représente donc le point
de réflexion miroir/point de rotation.
.
La fonction n’est pas nécessaire si la réflexion miroir ou la rotation
doivent être effectuées par rapport à l’origine programme.
On notera ici que:
D PoleSet est une fonction modale. La position du pôle se rapporte au
système de coordonnées programme actuel et elle est maintenue
jusqu’à ce qu’elle soit remise à zéro sur l’origine des coordonnées
programme ou qu’elle soit redéfinie.
D La fonction n’entraîne aucun déplacement des axes.
D La fonction peut être programmée dans le même bloc avec d’autres
conditions de course et fonctions auxiliaires.
D Le pôle programmé se rapporte aux fonctions réflexion miroir (Mirror), échelle (Scale) et rotation (Rotate).
Programmation
Syntaxe:
PoleSet(<Coordonnées>)
Fixer le pôle sur les coordonnées
indiquées. Les coordonnées indiquées
doivent être séparées par des virgules
(par ex.: PoleSet(X5,Y2)).
PoleSet(0) ou
PoleSet() ou
Remettre le pôle à zéro sur l’origine du
système de coordonnées du
programme.
Format abrégé: PLS(...)
Exemple:
:
N30 PLS(X5,Y2)
:
N130 PLS()
:
Fixer la réflexion miroir/le point de rotation
sur la position X=5 et Y=2.
Remettre la réflexion miroir/le point de rotation à zéro sur l’origine du système de coordonnées programme.
Particularités et restrictions:
D La position du pôle doit être indiquée de façon absolue, c’est à dire
par rapport à l’origine du programme actuel.
4 - 106 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
4.55
PosMode, PMD DC
IndraMotion MTX
ACP
R911311170 / 01
ACN
Mode de positionnement pour axes sans fin
PosMode, PMD
Mode de positionnement local pour axes sans fin DC, ACP, ACN
Effet
Définit dans quel sens les axes du type “sans fin“ doivent tourner lors du
processus de positionnement.
On notera ici que:
D DC(...), ACP(...) et ACN(...) agissent contrairement à “PosMode“ par
bloc et écrasent dans le bloc actuel le mode de positionnement actif
de l’axe programmé concerné.
D Les données de position programmées en laison avec des fonctions
DC-, ACP- ou ACN-, sont toujours interprétés en tant que valeurs de
position absolues.
Programmation
Syntaxe:
PosMode(<Adr><Mode>)
Activer le mode de positionnement pour
l’axe avec l’adresse <Adr> conformément à
<Mode>. Plusieurs axes peuvent être programmés dans la parenthèse. Activer pour
les axes ronds sans fin non programmés
dans le canal actuel le mode de positionnement MP 1003 00005.
PosMode() ou
PosMode(0)
Activer le mode de positionnement de tous
les axes dans le canal actuel suivant
MP 1003 00005.
Format abrégé: PMD(...)
<Adr>=DC(<Valeur>)
L’axe <Adr> se déplace vers la position absolue <Valeur> sur le chemin le plus court.
<Adr>=ACP(<Valeur>)
L’axe <Adr> se déplace vers la position absolue <Valeur> dans la direction mathématiquement positive (se reporter à l’indication ci - dessous).
<Adr>=ACN(<Valeur>)
L’axe <Adr> se déplace vers la position absolue <Valeur> dans la direction mathématiquement négative.
avec
<Adr>:
adresse d’axe.
Les axes autorisés sont du type “sans fin“.
<Valeur>: information sur la course pour <Adr>.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Fonctions CN
PosMode, PMD DC
ACP
<Mode>:
.
4 - 107
ACN
Mode de positionnement
0: Aucune Logique de positionnement.
La direction de déplacement se calcule toujours uniquement à partir de la différence entre l’ancienne et
la nouvelle position.
1: Chemin le plus court.
La course de déplacement maximale de l’axe ne
dépasse pas la moitié de la valeur modulo significative.
2: Suivant le signe +/ - programmé:
“+“: Rotation à droite; “ - “: Rotation à gauche.
En direction mathématiquement positive: Sens de rotation trigonométrique (inverse aux aiguilles d’une montre) vu d’un axe de
coordonnées en direction de l’origine des coordonnées.
Exemple:
N40 B=ACP(-258)
:
:
:
N80 PMD(A1C2)
:
:
:
Indépendamment de “PosMode“ l’axe physique
désigné par “B“ s’approche de la position 258
degré en direction mathématiquement positive. Le
signe +/ - est ignoré.
Mode de positionnement de
Axe A:
chemin le plus court
Axe B:
suivant MP 1003 00005
Axe C:
signe +/ -
Particularités et restrictions:
D Dans le même bloc plusieurs fonctions DC, ACP ou ACN (respectivement pour des axes différents) peuvent être programmées.
D Les fonctions DC, ACP ou ACN ne sont efficaces que pour des axes
synchrones du type “rond“ ou “sans fin“. Si elles sont utilisées en liaison avec d’autres types d’axes, elles sont ignorées par la commande.
D Les signes (+/- ) négatifs dans les données de position des fonctions
DC-, ACP- ou ACN-sont ignorés.
4 - 108 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
4.56
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
PrecProg, PRP
Programmation de précision
PrecProg, PRP
Effet
Réduit l’avance au niveau des raccords entre segments de contours et
des segments de trajectoires circulaires de façon à respecter la précision prédéfinie.
La précision exigée peut également être influencée par l’indication du
D contour- maximal admissible ou de l’erreur de rayone au niveau
du raccord de contour ou du segment de cercle ou de
D Poursuite de trajectoire- maximale admissible d (écart angulaire),
qui ne doit pas être dépassée lors du déplacement sur un raccord de
contour.
Cons.3
= Contour de consigne, position de consigne
= Contour réel; position réelle avec “PrecProg”
= Contour réel’; position réelle’ sans “PrecProg“
Erreur de contour
Contour de consigne
Cons.4
Cons.2
Contour de consigne
Réel4
Contour réel avec “PrecProg“
Réel3
Réel5
Cons.1
Contour réel sans
“PrecProg“
Cons.5
Contour réel sans “PrecProg“
Réel6
Réel2
Erreur de contour à la transition entre blocs sans “PrecProg“
d
Cons.3
Cons.4
Cons.2
e
Contour de consigne
Réel2
Réel1
e
Rréel (avec “PrecProg“)
Réel3
Réel4
Réel5
Réel6
Cons.1
Rréel (sans
“PrecProg“)
Contour réel avec “PrecProg“
Rcos.
Erreur de rayon sur l’arc de cercle
(à vitesse sur trajectoire constante)
Cons.5
Cons.6
Erreur de contour à la transition entre blocs avec “PrecProg“
.
A la différence de la fonction “Arrêt précis“ (G61/G62 ; se reporter à
la page 3 - 52), cette fonction n’entraîne pas obligatoirement de
décélération au droit du raccordement entre blocs. Se reporter à
“Particularités et restrictions“.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Fonctions CN
PrecProg, PRP
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
4 - 109
Programmation
Syntaxe:
PrecProg ou
PrecProg(1)
Programmation Arrêt précis ON.
Erreur de contour-/rayon maximal admissible e suivant MP 8003 00001.
PrecProg(EPS<e>)
Programmation Arrêt précis ON.
Erreur de contour-/rayon maximal admissible: <e>.
PrecProg(DIST<d>)
Programmation Arrêt précis ON.
Poursuite de trajectoire-maximale admissible: <d>..
Pour segments de trajectoire circulaires:
e-Tenir compte de la valeur issue de
MP 8003 00001 .
PrecProg() ou
PrecProg(0)
Programmation Arrêt précis OFF.
Format abrégé: PRP(...)
avec
<e>:
<d>:
Erreur de contour /rayon maximal admissible en mm ou pouces (en fonction de G70/G71).
Poursuite de trajectoire maximale admissible en mm ou
pouces (en fonction de G70/G71).
Particularités et restrictions:
D Tous les axes correspondants doivent être réglés avec une dynamique identique.
D Dans la mesure où G8 et G62 ne sont pas actifs, une décélération à la
vitesse v=0 est effectuée à chaque transition de bloc.
D La programmation Arrêt précis- n’apporte des résultats sensés que si
l’influence de l’accélération et de la poursuite peuvent être négligées.
4 - 110 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
4.57
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
PtBlkEnd, PTE
Temps de déclenchement de la course
(Point d’arrivée de l’interpolation)
PtBlkEnd, PTE
Effet
.
Agit en liaison avec les fonctions “Découpage - Poinçonnage“ (se
reporter à la page 4 - 116) et “Grignotage“ (se reporter à la page
4 - 79).
La fonction
D définit pour les axes indiqués l’événement de référence temps- “L’interpolateur CN atteint le point d’arrivée du déplacement“ et
D définit le laps de temps entre l’événement de référence temps et le
déclenchement de course.
De cette façon il est possible de décaler le moment de déclenchement
de la course – par rapport à la référence temps – indifféremment. Sont
possibles
D le déclenchement de course anticipé
(par ex. pour la compensation d’un temps d’attente constant dépendant de l’application qui est provoqué par le traitement des signaux)
et
D le déclenchement de course retardé
(par ex. pour augmenter la précision du positionnement sur des axes
à faible dynamique, où lors du découpage - poiçonnage avec serre flans).
.
Autres fonctions qui influencent le temps de déclenchement de la
course:
PtBlkEnd (se reporter à la page 4 - 110)
PtInpos (se reporter à la page 4 - 114).
Programmation
Syntaxe:
PtBlkEnd(<Axe><Temps>{,<Axe><Temps>}...)
Format abrégé:
avec
<Axe>
<Temps>
PTE(..)
Nom logique d’axe.
Laps de temps voulu (en ms) entre l’événement de
référence temps- et le déclenchement de la course.
0:
Déclenchement de la course au moment de l’événement.
Valeur négative: déclenchement de la course anticipé
Valeur positive: déclenchement de la course retardé
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Fonctions CN
PtBlkEnd, PTE
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
4 - 111
Particularités et restrictions:
D Les fonctions PTD, PTE et PTI sont des fonctions modales qui se
révoquent mutuellement.
D Le découpage - poiçonnage ou le grignotage doivent être appliqués
en MP 8001 00010.
D Tous les temps programmés sont arrondis suivant la grille du temps
de cycle de SERCOS.
D Lors les déplacements auxquels participent plusieurs axes avec des
références temps et des temps d’attente différents, l’axe le plus “faible“ définit le comportement de déclenchement de la course réel. Ce
faisant s’applique:
D Les axes avec la référence temps “Fenêtre Inpos-“ (se reporter à
la page 4 - 114) sont “plus faibles“ que les axes avec la référence
temps “Point d’arrivée de l’interpolation“.
D À référence temps égale l’axe avec le temps d’attente le plus long
est considéré comme le plus “faible“.
D Via la fonction PtDefault (se reporter à la page 4 - 113) il est possible de
réinitialiser le déclenchement de la course de tous les axes du
système aux valeurs par défaut.
Exemple:
- Configuration d’axe:
- SERCOS-Temps de cycle:
X, Y, C
3 ms
Réglage des temps de déclenchement de la course:
:
N10
:
:
:
N20
:
:
:
:
PTE(X-10)
PTI(Y10,C2)
Événement de référence temps- pour l’axe X:
“L’interpolateur CN atteint le point d’arrivée du
déplacement“.
Courseavantdéclenchement de 10 ms.
Événement de référence temps- pour les axes Y et
C: “Fenêtre Inpos atteinte-“
(pour la fonction se reporter à la page 4 - 114).
Axe-Y: Courseaprèsdéclenchement de 10 ms.
Axe-Y: Courseaprèsdéclenchement de 2 ms.
4 - 112 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
PtBlkEnd, PTE
Effet durant le déplacement:
:
N100 G1 Y20 C10
:
:
:
:
:
:
N110 X20 C20
:
:
:
:
:
:
:
N120 X30
:
:
N130 PTD
:
:
Y définit le comportement de déclenchement de la
course, puisque à références de temps égales un
temps d’attente supérieur à été programmé (se
reporter à N20).
Comme les temps d’attente sont arrondis à la grille
des temps de cycle SERCOS, le temps de déclenchement de la course retardé est effectivement de
12 ms.
C définit le comportement de déclenchement de la
course, puisque les axes avec la référence temps
“Fenêtre Inpos“ sont “plus faibles“ que des axes
avec la référence temps “Point d’arrivée de l’interpolation”.
Comme les temps d’attente sont arrondis à la grille
des temps de cycle SERCOS, le temps de déclenchement de la course retardé est effectivement de
3 ms.
X définit le comportement de déclenchement de la
course, puisque seul l’axe X est déplacé.
Déclenchement de la course anticipé réel: - 9 ms.
Initialiser le déclenchement de la course de tous
les axes du système conformément à
MP 8001 00020 et MP 8001 00021
(pour la fonction se reporter à la page 4 - 113).
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Fonctions CN
PtDefault, PTD
4.58
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
4 - 113
Temps de déclenchement de la course (initialiser à la valeur par
défaut)
PtDefault, PTD
Effet
.
Agit en liaison avec les fonctions “Découpage - Poinçonnage“ (se
reporter à la page 4 - 116) et “Grignotage“ (se reporter à la page
4 - 79).
Fixe le moment du déclenchement de la course de tous les axes du
système aux valeurs définies dans MP 8001 00020 et MP 8001 00021.
Programmation
Syntaxe:
PtDefault
Format abrégé:
PTD
Particularités et restrictions:
D Les fonctions PTD, PTE et PTI sont des fonctions modales qui se
révoquent mutuellement.
D Le découpage - poiçonnage ou le grignotage doivent être appliqués
en MP 8001 00010.
Exemple:
se reporter à la page 4 - 111.
.
Autres fonctions qui influencent le temps de déclenchement de la
course:
PtBlkEnd (se reporter à la page 4 - 110)
PtInpos (se reporter à la page 4 - 114).
4 - 114 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
temps de déclenchement de la course (Fenêtre Inpos-)
PTI
PtInpos,
Fonctions CN
4.59
Effet
PtInpos, PTI
.
Agit en liaison avec les fonctions “Découpage - Poinçonnage“ (se
reporter à la page 4 - 116) et “Grignotage“ (se reporter à la page
4 - 79).
La fonction
D définit pour les axes indiqués l’événement de référence temps
“Fenêtre Inpos atteinte“ et
D définit le laps de temps entre l’événement de référence temps et le
déclenchement de course.
De cette façon le moment de déclenchement de la course – par rapport à
la référence temps – est prolongé à volonté (par ex. pour augmenter la
précision du positionnement sur des axes à faible dynamique, où lors du
découpage - poiçonnage avec serre - flans).
.
Autres fonctions qui influencent le temps de déclenchement de la
course:
PtBlkEnd (se reporter à la page 4 - 110)
PtInpos (se reporter à la page 4 - 114).
Programmation
Syntaxe:
PtInpos(<Axe><Temps>{,<Axe><Temps>}...)
Format abrégé:
avec
<Axe>
<Temps>
PTI(..)
Nom logique d’axe.
Laps de temps voulu (en ms) entre l’événement de
référence temps- et le déclenchement de la course.
Particularités et restrictions:
D Les fonctions PTD, PTE et PTI sont des fonctions modales qui se
révoquent mutuellement.
D Le découpage - poiçonnage ou le grignotage doivent être appliqués
en MP 8001 00010.
D Tous les temps programmés sont arrondis suivant la grille du temps
de cycle de SERCOS.
D Lors les déplacements auxquels participent plusieurs axes avec des
références temps et des temps d’attente différents, l’axe le plus “faible“ définit le comportement de déclenchement de la course réel. Ce
faisant s’applique:
D Les axes avec la référence temps “Fenêtre Inpos-“ (se reporter à
la page 4 - 114) sont “plus faibles“ que les axes avec la référence
temps “Point d’arrivée de l’interpolation“.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Fonctions CN
PtInpos, PTI
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
4 - 115
D À référence temps égale l’axe avec le temps d’attente le plus long
est considéré comme le plus “faible“.
D Via la fonction PtDefault (se reporter à la page 4 - 113) il est possible de
réinitialiser le déclenchement de la course de tous les axes du
système aux valeurs par défaut.
Pour l’exemple, se reporter au chapitre 4.57.
4 - 116 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
4.60
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Punch, PUN
Découpage - poinçonnage
Punch, PUN
Effet
Commute la fonction “Découpage - poinçonnage“ sur marche ou arrêt.
Lorsque le découpage - poinçonnage est actif, une course est
déclenchée
D à la fin de chaque déplacement programmé (mode course isolée), ou
D à la fin de chaque segment de trajectoire crée par les fonctions “NUM“
(se reporter à la page 4 - 81) ou “LEN“ (se reporter à la page 4 - 67).
Le mouvement de déplacement consécutif n’est démarré qu’une fois la
course terminée.
.
Fonctions influençant le temps de déclenchement de la course:
PtBlkEnd (se reporter à la page 4 - 113)
PtBlkEnd (se reporter à la page 4 - 110)
PtInpos (se reporter à la page 4 - 114).
Programmation
Syntaxe:
Punch(1) ou
Punch
Découpage - poinçonnage ON.
Punch(0) ou
Punch()
Découpage - poinçonnage OFF.
Format abrégé:
PUN(..)
Particularités et restrictions:
D Le découpage - poiçonnage doit être validé via MP 8001 00010.
D La fonction agît de façon modale et déjà à des déplacements programmés dans le même bloc.
D Via la fonction “NUM“ ou “LEN“ la commande peut générer automatiquement à partir du déplacement programmé des segments de trajectoires à la fin desquels une course est déclenchée.
D Si la fonction grignotage est activée (se reporter à la page 4 - 79) la
fonction découpage - poinçonnage est désactivée.
D Les blocs qui ne contiennent pas de coordonnées d’axes issues du
plan actif ne déclenchent pas de course.
D Dans la mesure où l’API supprime le déclenchement de la course, le
traitement s’arrête sur la position de déclenchement de la course jusqu’à ce que l’API valide à nouveau le déclenchement de la course.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Fonctions CN
Punch, PUN
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
4 - 117
Exemple:
- G90 est actif (Programmation du calage d’origine)
- Plan actif:
X/Y
- Position actuelle: X=0, Y=0, C=0
:
N10 C10 Punch(1)
Découpage - poinçonnage ON. C-L’axe
effectue une rotation à 10 degré. Pas de
course, puisque les axes X- et Y-ne sont
pas programmés.
C-L’axe effectue une rotation à 60 degré.
Pas de course, puisque les axes X- et
Y-ne sont pas programmés.
Pas de déplacement, puisque l’axe X-est
déjà sur la position 0.
Course, puisque l’axe X-est situé sur le
plan actif.
Diviser les blocs de déplacement
consécutifs en segments de trajectoire
égaux de 12 mm maximum.
Le bloc de déplacement est divisé en 10
segments de trajectoire égaux de 11 mm.
Course aux positions X11, X22, X33
...X99, X110.
Écrase le LEN (N40) agissant de façon
modale pour le bloc actuel.
Diviser le bloc de déplacement en 3 segments de trajectoire égaux. Course en
Y10, Y20, Y30.
LEN de N40 agît à nouveau.
Course en Y42, Y54, Y66, Y78, Y90.
Découpage - poinçonnage Off
Déplacement en X=50, Y=50.
N20 C60
N30 X0
N40 LEN=12
N50 X110
N60 Y30 NUM=3
N70 Y90
N80 X50 Y50 Punch()
:
Y
90
LEN=12
Y42 à Y90
(5 segments de
trajectoire
de 12 mm chacun)
NUM=3
Y10 à Y30
(3 segments de
trajectoire
de 10 mm chacun)
78
66
54
42
30
20
10
0
: Course
0 11 22 33 44 55 66 77 88 99 110 X
LEN=12
X0 à X110
(10 segments de trajectoire à 11mm chacun)
4 - 118 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
4.61
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
RedTorque, RDT
Réduction de couple
RedTorque, RDT
Effet
“RedTorque“ écrase axe par axe la valeur du paramètre machine
1003 00010 par la valeur programmée.
Ce faisant, la valeur du paramètre machine ne subira aucune modification.
De cette façon le couple maximum réduit d’un axe qui peut devenir efficace après un front positif du signal de l’interface d’axe “Réduction du
couple“ (qAx_TrqLim) n’est plus seulement limité fixement à la valeur du
paramètre machine, mais réglable de manière dynamique.
Programmation
Syntaxe:
RedTorque(<Axe1>
{,<Axe2>{, ....}})
Fixer des valeurs programmées pour les
valeurs du couple maximum réduit.
RedTorque(0) ou
RedTorque()
Fixer les valeurs de paramètre machine
(MP 1003 00010) pour les valeurs du
couple maximum réduit.
Format abrégé: RDT(...)
avec
<Axe i>:
Désignation physique ou logique de l’axe y compris le
couple maximum respectif en tant que % du couple
d’arrêt de l’axe.
Plage: de 0 à 500 %.
Exemple:
N8 RDT(X5)
:
:
Avec le front montant suivant du signal significatif lié à l’axe
“Réduction du couple“, le couple maximum pour l’axe (X
dans le cas présent) est limité à 5 % du couple d’arrêt de
l’axe.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Fonctions CN
RemAxis, RAX
4.62
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Extraire un axe d’un groupe d’axes
4 - 119
RemAxis, RAX
Effet
Extrait un axe synchrone du canal appelant. L’axe synchrone se transforme ainsi en axe asynchrone.
L’axe asynchrone est alors programmable dans chaque canal via son
nom d’axe physique.
.
Pour des informations détaillées sur la fonction “Transfert d’axe“
reportez vous au manuel “Description des fonctions”.
Programmation
Syntaxe:
RemAxis(<PAN> | <PAI> | <LAN>{,<PAN> | <PAI> | <LAN>}...)
Format abrégé:
avec
<PAN>
<PAI>
<LAN>
RAX(..)
Nom physique de l’axe.
Définit l’axe qui doit être extrait du canal actuel.
Index physique de l’axe
Effet comme <PAN>..
Nom logique de l’axe.
Effet comme <PAN>..
Particularités et restrictions:
D Lors de l’extraction d’un axe, la préparation du bloc n’est pas suspendue.
D Les noms d’axes invalides entraînent un message d’erreur.
D Si un axe à extraire est défini dans le système, bien qu’il ne soit plus
présent dans le canal actuel, aucun message d’erreur n’est généré.
D Les positions d’axe d’un même bloc doivent toujours être programmées suivant RemAxis(...).
Exemple:
:
N030 RAX(XP,2,Z)
:
L’axe physique XP, l’axe physique avec l’index 2 et l’axe logique Z vont être extraits du
canal.
4 - 120 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
4.63
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
RemLogName, RLN
Supprimer le nom logique de l’axe
RemLogName, RLN
Effet
Supprime le nom logique d’axe d’un axe synchrone dans le canal appelant.
L’axe subsiste dans le canal, mais ne pourra y être programmé plus que
via son nom d’axe physique ou son index d’axe physique.
.
Pour des informations détaillées sur la fonction “Transfert d’axe“
reportez vous au manuel “Description des fonctions“.
Programmation
Syntaxe:
RemLogName(<PAN> | <PAI> | <LAN>{,<PAN> | <PAI> | <LAN>}...)
Format abrégé:
avec
<PAN>
<PAI>
<LAN>
RLN(..)
Nom physique d’axe.
Définit l’axe dont le nom logique d’axe doit être supprimé
du canal actuel.
Index physique d’axe
Effet comme <PAN>..
Nom logique d’axe.
Effet comme <PAN>..
Particularités et restrictions:
D Un axe indiqué doit être à l’arrêt. Si cela n’est pas le cas, la commande génère un message d’erreur et interrompt le programme.
D Les positions d’axe d’un même bloc doivent toujours être programmées suivant l’expression RemLogName(...).
Exemple:
:
N030 RLN(YP,3,Z)
:
Les noms logiques de l’axe physique YP, du
3ème axe physique et de l’axe logique Z
sont extraits du canal appelant.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Fonctions CN
REPOSTP
4.64
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
4 - 121
Sous - programmes asynchrones:
Définir le point de redémarrage dans le UP asynchrone REPOSTP
Effet
Définit si la commande doit, à la fin du sous - programme asynchrone
dans lequel la fonction REPOSTP est programmée, se positionner sur
D le point de départ
D le point d’arrivée ou
D le point d’interception
d’un bloc de déplacement éventuellement intercepté.
Si lors du moment de l’interception aucun bloc de déplacement n’est actif, la commande se positionne toujours sur les dernières coordonnées
actives.
REPOSTP écrase ainsi pour le sous- programme asynchrone actuellement en cours d’exécution un point de redémarrage défini préalablement via ASPRP (se reporter à la page 4 - 8).
.
Vous trouverez de plus amples informations sur l’utilisation et le
paramétrage des sous - programmes asynchrones dans le manuel
sur les fonctions.
Programmation
Syntaxe:
REPOSTP(<Point>)
avec
<Point>
Point de rédémarrage voulu:
1: Point de départ
2: Point d’arrivée
3: Point d’interception
Particularités et restrictions:
D La fonction est prévue pour l’utilisation dans un sous - programme
asynchrone.
D Le point de redémarrage défini préalablement via ASPRTP (se reporter à la page 4 - 8) pour le sous - programme asynchrone en cours
d’exécution redevient efficace automatiquement à la fin du UP.
D Les modifications de correction survenues entretemps au sein du
sous - programme asynchrone sont prises en compte automatiquement lors du calcul interne du point de redémarrage nécessaire.
4 - 122 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
4.65
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Rotate(...), ROT(...)
Auxiliaires de saisie: Rotation
Rotate(...), ROT(...)
Effet
La fonction rotation fait partie des auxiliaires de saisie.
A l’intérieur du plan actif, la commande fait effectuer une rotation aux
coordonnées d’un contour programmé (concernant les plans, se reporter à G17, G18, G19 ou G20).
La rotation se rapporte toujours au point de rotation actuel (se reporter à
la fonction PoleSet page 4 - 105). Si celui- ci n’a pas été programmé explicitement, le point d’origine actuel du programme sert de point de rotation.
A l’aide de cette fonction, les éléments de programmes récurrents qui
sont décalés avec un angle défini, n’ont besoin d’être programmés
qu’une seule fois.
Par ailleurs, il n’est plus nécessaire, par exemple, de convertir les cotes
des pièces angulaires en fonction des coordonnées du système de coordonnées de pièce de base. Il suffit simplement de reprendre directement
les cotes indiquées sur le plan de construction et de saisir l’angle de rotation correspondant. La commande se charge du reste.
.
La rotation est un auxiliaire de saisie et ne modifie donc pas le
système de coordonnées de programme actuel. Un auxiliaire de
saisie n’est en fait qu’une autre possibilité pour la saisie des coordonnées de programme.
La rotation peut également être utilisée en commun avec les fonctions miroir et échelle.
On notera ici que:
D Le fonction agît de façon modale. Elle reste valide jusqu’à ce qu’elle
soit désactivée.
D Elle peut être programmée dans le même bloc avec d’autres conditions de course et fonctions auxiliaires.
Programmation
Syntaxe:
Rotate(<Angle de rotation>)
Activer la fonction rotation autour de
l’<angle de rotation> voulu..
Rotate(0) ou
Rotate()
Désactiver la fonction rotation pour tous
les axes du canal. Tous les angles de
rotation sont mis sur « 0 ». Les positions
d’axe atteintes restent conservées
jusqu’à nouvelle programmation.
Format abrégé: ROT(...)
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Fonctions CN
Rotate(...), ROT(...)
4 - 123
avec
<Angle de rotation> > 0 : Rotation dans le sens contraire aux aiguilles
d’une montre.
< 0: Rotation dans le sens des aiguilles d’une
montre
= 0: Désactivation de la rotation.
Toutes les coordonnées du plan actif programmées
ensuite subissent une rotation autour du point de rotation (se reporter à PoleSet page 4 - 105).
La rotation ne devient active qu’avec l’information de
déplacement suivante.
Particularités et restrictions:
D La fonction tient compte des paramètres d’interpolation en interpolation circulaire.
D Elle influence le décalage programmable des segments de contour
(Shift). Se reporter à la page 4 - 132.
D Elle n’influence pas:
D les décalages du point zéro (G54 - G59.5; se reporter à la page
3 - 49),
D les décalages des coordonnées de programme (Trans ou
ATrans; se reporter à la page 4 - 166),
D l’initialisation de la position de programme (“SetPos“ ; se reporter à
la page 4 - 131),
D l’approche des coordonnées du point de référence (G74; se reporter à la page 3 - 58),
D l’approche de la position fixe des axes machine (G76; se reporter
à la page 3 - 63),
D Valeurs de correction du rayon de la fraise et des longueurs d’outillages.
Exemple:
:
N30 ROT(45)
:
:
:
Activation de la fonction « Rotation de coordonnées »
Toutes les coordonnées du plan actif programmées par
la suite effectuent une rotation de 45 degrés dans le sens
contraire des aiguilles d’une montre autour d’un point de
rotation éventuellement programmé.
4 - 124 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Rotate(...), ROT(...)
Effet de : ROT(45)
(le point de rotation est l’origine du
programme)
Effet de : ROT( - 45)
(le point de rotation est l’origine du
programme)
Y
Y
P
P
X
X
Rotation des coordonnées d’un vecteur d’orientation
La rotation d’un vecteur d’orientation est effectuée autour de la normale
du plan actif.
Une fonction échelle ou un point miroir/point de rotation éventuellement
actifs n’ont pas d’influence sur le résultat
Syntaxe comme décrit sous “Programmation“.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Fonctions CN
RoundEps, RNE
4.66
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Arrondissage des angles avec indication de
la différence
4 - 125
RoundEps, RNE
Effet
Cette fonction insère des arcs tangentiels de raccordement entre 2 blocs
linéaires du plan principal.
Ceci modifie certes légèrement le contour programmé au droit de tels
angles, mais permet lors de l’interpolation d’obtenir des profils de vitesse et d’accélération continus
Programmation
Syntaxe:
RoundEps(<Différence>)
Activer l’arrondissage des angles entre 2 blocs linéaires ..
RoundEps(DEF)
Activer l’arrondissage des angles entre 2 blocs linéaires avec un écart par
défaut- issu de MP 7050 00110.
RoundEps(0) ou
RoundEps()
Activer l’arrondissage des angles entre 2 blocs linéaires issus de ..
Format abrégé: RNE(...)
avec
<Différence>
Différence maximale admissible (en mm) entre le contour modifié et programmé. Des chiffres après la virgule sont permis.
La commande calcule elle- même un arc tangentiel de
raccordement adapté.
Particularités et restrictions:
D Les fonctions “ChLength“, “ChSection“, “RoundEps“ et “Rounding“
agissent de façon modale et se révoquent mutuellement.
D La commande n’exécute pas la fonction “Arrondissage des angles“,
si
D au moins l’un des deux blocs voisins n’est pas un bloc linéaire.
D au moins l’un des deux blocs voisins présente une part de trajectoire en dehors du plan principal sélectionné, ou bien
D au moins l’un des deux blocs voisins présente une course de
déplacement inférieure à la course définie dans le paramètre MP
7050 00120 (2 à 90 mm, valeur par défaut: 10 mm) , ou bien
D qu’un enchaînement de blocs suivant le paramètre machine est
considéré comme continu, c’est - à - dire lorsque l’angle entre les
deux blocs est inférieur à l’angle maximal défini dans
MP 7050 00130 (Valeur par défaut = 1 degré).
4 - 126 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
4.67
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Rounding, RND
Arrondissage des angles avec indication du rayon Rounding, RND
Effet
Cette fonction insère des arcs tangentiels de raccordement entre 2 blocs
linéaires, circulaires ou hélicoïdaux du plan principal.
Ceci modifie certes légèrement le contour programmé au droit de tels
angles, mais permet lors de l’interpolation d’obtenir des profils de vitesse et d’accélération continus
Programmation
Syntaxe:
Rounding(<Rayon>)
Activer l’arrondissage des angles entre
2 blocs linéaires/circulaires/hélicoïdaux.
Rounding(0) ou
Rounding()
Désactiver l’arrondissage des angles
entre 2 blocs linéaires/circulaires/hélicoïdaux.
Format abrégé: RND(...)
avec
<Rayon>
Rayon voulu de l’arc de raccordement, les décimales
sont autorisées.
Particularités et restrictions:
D Les fonctions “ChLength“, “ChSection“, “RoundEps“ et “Rounding“
agissent de façon modale et se révoquent mutuellement.
D La commande n’exécute pas la fonction “Arrondissage des angles“,
si
D au moins l’un des deux blocs voisins présente une course de
déplacement inférieure à la course définie dans le paramètre MP
7050 00120 (2 à 90 mm, valeur par défaut: 10 mm), ou bien
D qu’un enchaînement de blocs suivant le paramètre machine est
considéré comme continu, c’est - à - dire lorsque l’angle entre les
deux blocs est inférieur à l’angle maximal défini dans
MP 7050 00130 (Valeur par défaut = 1 degré).
D Seules les composantes du plan actif sont prises en considération
pour l’arrondissage, De ce fait, la direction dans l’espace des droites
tridimensionnelles est modifiée. Ceci est valable de façon analogue
pour les segments de trajectoire hélicoïdale.
: Contour modifié
: Contour programmé
Rayon
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Fonctions CN
Scale(...), SCL(...)
4.68
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Auxiliaire de saisie: Activation du facteur d’échelle
SCL(...)
4 - 127
Scale(...),
Effet
La fonction d’échelle fait partie des auxiliaires de saisie.
La commande augmente ou réduit un contour programmé par rapport à
l’origine du programme.
La fonction d’échelle se rapporte toujours au point d’inversement miroir
actuel (se reporter à la fonction PoleSet page 4 - 105). Si celui- ci n’a pas
été programmé explicitement, le point d’origine actuel du programme
sert de point d’inversement miroir.
La fonction d’échelle permet la programmation dans des programmes
pièce de contours présentant toujours une dimension définie (dimension
normalisée). Avant l’appel d’un tel programme pièce “normalisé“ (par
exemple en tant que sous - programme), on peut ainsi influencer
l’échelle du contour programmé via des facteurs d’échelle pour chaque
axe.
Ceci permet, par exemple lors de la fabrication de pièces moulées ou
forgées, de compenser facilement les retraits des pièces d’usinage.
.
La fonction d’échelle est un auxiliaire de saisie et ne modifie donc
pas le système de coordonnées programme actuel. Un auxiliaire de
saisie n’est en fait qu’une autre possibilité pour la saisie des coordonnées de programme.
La fonction d’échelle peut également être utilisée en commun avec
les fonctions miroir et rotation.
On notera ici que:
D Le fonction agît de façon modale. Elle reste valide jusqu’à ce qu’elle
soit désactivée.
D Elle peut être programmée dans le même bloc avec d’autres conditions de course et fonctions auxiliaires.
Programmation
Syntaxe:
Scale(<Axe1><Facteur>{,....})
Activer la fonction d’échelle pour
les axes indiqués avec le facteur
programmé.
Scale(0) ou
Scale()
Désactiver la fonction d’échelle
pour tous les axes du canal. Tous
les facteurs d’échelle sont
initialisés à la valeur “1“.
Les positions d’axe atteintes
restent conservées jusqu’à
nouvelle programmation.
Format abrégé: SCL(...)
4 - 128 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Scale(...), SCL(...)
avec
<Axe1>
<Facteur>
Adresse d’axe (par ex. X), qui doit être affectée d’un
facteur d’échelle.
La programmation de l’adresse d’axe avec un facteur positif active la fonction.
De ce fait tous les ordres de course programmés ensuite
pour l’axe correspondant (par exemple X10) sont
multipliés en interne avec ce facteur.
Facteur > 1:
augmentation de la dimension du contour.
Facteur < 1:
réduction de la dimension du contour.
Facteur = 1:< le contour n’est pas modifié.
Le facteur d’échelle lui - même ne déclenche pas de
déplacement et ne devient actif qu’avec l’information de
déplacement suivante.
Particularités et restrictions:
D Les facteurs d’échelle négatifs ne sont pas autorisés.
D Pour une interpolation N circulaire/hélicoïdale/hélicoïdale les facteurs d’échelle de toutes les coordonnées intéressées du plan circulaire doivent être identiques! Dans le cas contraire un message
d’erreur sera généré.
D La fonction agît également sur les paramètres d’interpolation I,J,K et
le montant de l’adresse R (pour programmation de rayon).
D Elle influence le décalage programmable des segments de contour
(Shift). Se reporter à la page 4 - 132.
D Elle n’influence pas:
D la programmation de l’avance ou l’avance active,
D les décalages du point zéro (G54 - G59.5; se reporter à la page
3 - 49),
D les décalages des coordonnées de programme (Trans ou
ATrans; se reporter à la page 4 - 166),
D l’initialisation de la position de programme (“SetPos“; se reporter à
la page 4 - 131),
D l’approche des coordonnées du point de référence (G74; se reporter à la page 3 - 58),
D l’approche de la position fixe des axes machine (G76; se reporter
à la page 3 - 63),
D Valeurs de correction du rayon de la fraise et des longueurs d’outillages.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Fonctions CN
Scale(...), SCL(...)
4 - 129
Exemple:
:
N30 SCL(X3,Y0.5)
:
:
Activation de facteur d’échelle Toutes les
coordonnées X programmées ensuite seront
multipliées par ”3”, les coordonnées Y par
”0.5”.
+Y
P1 = avant l’activation du facteur d’échelle
P2 = Résultat du facteur d’échelle
P1
20
P2
10
P
10
20
30
40
+X
4 - 130 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
4.69
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
SelCrdCouple, SCC
Couplage de coordonnées sélectif additionnel SelCrdCouple, SCC
Effet
Accouple une coordonnée de pièce du canal actuel (cible) à une coordonnée de pièce d’un autre canal (source). La valeur de coordonnée de
la source agît donc de façon additionnelle à la valeur de coordonnée de
la cible.
De cette façon il est possible d’écraser des mouvements dans le canal
actuel par des mouvements programmés dans un autre canal.
Programmation
Syntaxe:
SelCrdCouple(SC<Canal>,
CL(<Q1>,<Z1>{{,<Qn>,<Zn>}....}))
Couplage de coordonnées
sélectif additionnel ON.
SelCrdCouple(0) ou
SelCrdCouple()
Tous les couplages de
coordonnées actifs OFF.
Format abrégé: SCC(...)
avec
<Canal>
<Qn>
<Zn>
Numéro du canal dans lequel se trouve <Qn>.
Valeur de saisie: Intègre.
<Canal> doit être inférieur au numéro de canal du canal
actuel.
Source. Nom logique ou numéro logique de la coordonnée
dans <Canal>.
Cible. Nom logique ou numéro logique de la coordonnée
dans le canal actuel.
Exemples:
SCC(SC1,CL(YA,YB))
SCC(SC1,CL(1,1,2,2))
Accouple la coordonnée YB du canal actuel
à la coordonnée YA du canal 1.
Accouple les coordonnées avec les
numéros logiques 1 et 2 du canal actuel aux
coordonnées avec les numéros logiques 1
ou 2 du canal 1.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Fonctions CN
SetPos, SPS
4.70
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Fixer la position du programme
4 - 131
SetPos, SPS
Effet
Fixe le point d’origine actuel du programme (par rapport au système de
coordonnées de programme actuel et au point d’origine actif) à la valeur
programmée respectivement sans déclencher de mouvement d’axe.
Ensuite les nouvelles valeurs de position sont affichées automatiquement.
Programmation
Syntaxe:
SetPos(<Coordonnées>)
Fixer le point d’origine du programme
pour les axes programmés sous <Coordonnées>.
SetPos
Annuler tous les décalages déclenchés
par SetPose.
Format abrégé: SPS(...)
avec
<Coordonnées> Fixer les valeurs d’axes aux coordonnées indiquées.
Les coordonnées indiquées doivent être séparées par
des virgules (par ex. (X0,Y0)).
Particularités et restrictions:
D Il est possible de régler de façon spécifique pour chaque canal si les
décalages SetPos vers la position initiale sont supprimés ou conservés.
Exemple :
Y
P0
P1:
80
70
60
50
40
P9
30
P6
P5
P8 P7
P4
20
10
P
- 130 - 120 - 110
10
20
30
P2:
P3:
P4:
P5:
P6:
P7:
P2
P8:
P3 SetPos(X0) P9:
P10:
P11:
- 10
10
0
P0:
P1
P10
- 100
- 90
- 80
- 70
40
50
60
70
.
- 60
80
- 50
- 40
- 30
- 20
P11
90 100 110 120 130 140 150
X
N10
N20
N30
N40
N50
N60
N70
N80
N90
N100
N110
N120
N130
N140
N150
M30
G90 F200
G1 X140 Y70
SetPos(X0)
G1 Y30
G2 X-10 Y20 I-10
G1 X-55
X-65 Y30
X85
X95 Y20
X-100
G2 X-110 Y30 J10
G1 Y70
X5
X0 Y80
SetPos
Il est également possible de programmer l’instruction DIN “G92“.
L’instruction G92, par contre, ne doit pas être programmée avec
des informations de déplacement dans un autre bloc.
4 - 132 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
4.71
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Shift, SHT
Décalage programmé de segments de contour
Shift, SHT
Effet
La fonction Shift fait partie des auxiliaires de saisie.
La commande décale un segment de contour programmé de façon parallèle aux axes du système de coordonnées de programme.
.
Shift est un auxiliaire de saisie et ne modifie donc pas le système
de coordonnées de programme actuel. Un auxiliaire de saisie n’est
en fait qu’une autre possibilité pour la saisie des coordonnées de
programme.
On notera ici que:
D Les coordonnées de décalage programmées restent effectives jusqu’à écrasement ou désactivation par un nouveau bloc Shift.
D Shift programmé seul ne déclenche pas de déplacement, mais il est
possible de programmer des informations de déplacement dans le
même bloc.
ATTENTION
Une programmation incorrecte peut entraîner un endommagement de la pièce à usiner et de la machine!
Shift est influencée par les fonctions miroir, facteur d’échelle,
rotation des coordonnées, c’est - à - dire que les coordonnées du
nouveau point origine de segment de contour dans le bloc Shift
sont également affectées d’un miroir, facteur d’échelle ou d’une
rotation de coordonnées!
Programmation
Syntaxe:
Shift(<Coordonnées>)
Activer le décalage des segments de
contour.
Shift(0) ou
Shift()
Désactiver le décalage des segments
de contour.
Format abrégé: SHT(...)
avec
<Coordonnées> Coordonnées de programme du point origine du segment de contour- décalé. Plusieurs données de
coordonnées doivent être séparées par des virgules
(par ex.: SHT(X5,Y2)).
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Fonctions CN
Shift, SHT
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
4 - 133
Exemple:
N10 SHT(X10,Y10,Z50)
:
N100 G1 X...Y...Z...
:
N110 SHT(X20,Y20)
:
:
N210 SHT() X...Y...Z...
:
Nouveau point origine du segment de
contour en X10 Y10 Z50. Pas de déplacement des axes.
Déplacement des axes en tenant compte
du décalage.
Nouveau point origine du segment de
contour en X20, Y20, Z50 (le décalage
de Z est conservé!). Pas de déplacement
des axes.
Désactiver le décalage, les axes se
déplacent sur la position programmée.
4 - 134 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
4.72
SMin, SMN
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
SMax, SMX
Limitation de la vitesse de rotation
SMin, SMN,
SMax, SMX
Effet
Définit la plage de vitesse de rotation dans laquelle la vitesse de rotation
de la broche doit se situer durant une opération d’usinage, avec programmation directe de la vitesse de rotation G97 et vitesse de coupe
constante G96 (se reporter à la page 3 - 82). La plage de vitesse de rotation est valide pour tous les rapports de réduction. Lorsque la limitation
de la vitesse de rotation est active, toutes les définitions de vitesse de
rotation sont limitées aux valeurs limites programmées.
Les modifications de vitesse de rotation (même celles provoquées par le
potentiomètre de la broche) ne sont effectuées par le système que lorsqu’elles se situent à l’intérieur de la plage de vitesse de rotation définie.
Programmation
Syntaxe:
SMin(S<Vitesse de rotation1>) Activé en tant que limite inférieure de la
plage de vitesse de rotation autorisée
<Vitesse de rotation1>.
SMin(0)ou
SMin()
Désactive la limite inférieure.
La vitesse de rotation actuelle n’est plus
limitée vers le bas.
Format abrégé: SMN(...)
SMax(S<Vitesse de rotation2>)
Activé en tant que limite supérieure de
la plage de vitesse de rotation autorisée
<Vitesse de rotation2>.
SMax(0)ou
SMax()
Désactive la limite supérieure.
La vitesse de rotation actuelle n’est plus
limitée vers le haut.
Format abrégé: SMX(...)
avec
<Vitesse de rotation1>:Plus petite vitesse de rotation autorisée. Plage:
> 0.
Doit être inférieure à la <Vitesse de rotation2>.
<Vitesse de rotation2>:Plus grande vitesse de rotation autorisée.
Plage: > 0.
Doit être supérieure à la <Vitesse de rotation1>.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Fonctions CN
SMin, SMN
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
4 - 135
SMax, SMX
Exemple:
N50 X.. Y.. SMN(S1500)
N60 X.. Y.. SMX(S2500)
:
N90 X.. Y.. SMN() SMX()
La vitesse de rotation de la broche doit
se situer dans la plage de 1500 à 2500
t/min.
Désactiver la limite inférieure et
supérieure (=Limitation de la vitesse de
rotation OFF).
Particularités et restrictions:
D La limitation de la vitesse de rotation n’agît que si les valeurs limites
de vitesse de rotation programmées se situent à l’intérieur des limites
des rapports de réduction.
4 - 136 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
4.73
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
SpAdmin, SPA
Reprendre/débloquer la broche réservée
SpAdmin, SPA
Effet
Autorise
D le déblocage d’une broche momentanément réservée du canal actuel, sans arrêter une broche en cours de rotation
D ensuite son intégration par un canal quelconque.
.
Une broche est également débloquée via la fonction
“Broche Arrêt“ (se reporter à la page 3 - 100).
Programmation
Syntaxe:
SpAdmin(S<Num>=<Mode>{,S<Num>=<Mode>}...)
Format abrégé:
avec
<Num>
<Mode>
SPA(....)
Numéro de la broche (Index de broches).
Plage de saisie: 1...8. Intègre.
0: Libération de la broche
1: Réserver et intégrer la broche débloquée
Particularités et restrictions:
D La position initiale ou M30 ne libèrent des broches réservées par le
canal actuel que lorsque l’instruction pour “Broche Arrêt“ dans MP
7060 00020 est inscrite à l’endroit adéquat.
Exemple:
N60
:
SPA(S1=0,S2=0)
Débloquer 1ère et 2ème broche.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Fonctions CN
SpCoupleConfig, SPCC
4.74
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
4 - 137
Définir le groupe de couplage (activation)
Dissocier le groupe de couplage (désactivation) SpCoupleConfig,
SPCC
Effet
D Définit un groupe de couplage et active son couplage de broches.
Dans ce cas, la commande des entraînements de broches intéressés
passe automatiquement en interface de position.
D Ajoute des broches esclaves à un groupe de couplage existant, ou
les extrait d’un groupe de couplage existant.
Les entraînements de broches ajoutés sont automatiquement commutés sur l’interface de position, et les entraînements de broches extraits sur l’interface de vitesse de rotation (si toutefois l’interface de
vitesse de rotation était activé sur les broches concernées avant le
couplage).
D Désactive le couplage de broches d’un groupe de couplage et dissocie le groupe de couplage entier.
Tous les entraînements de broches intéressés sont automatiquement commutés sur l’interface de vitesse de rotation, si toutefois l’interface de vitesse de rotation était activé sur les broches concernées
avant le couplage.
Programmation
Syntaxe:
SpCoupleConfig
(CP=<Groupe>,MA=<Maître>,
S<Suite>=1{{,S<Suite>=1}...})
Définir un groupe de couplage
SpCoupleConfig
(CP=<Groupe>,MA=0)
Dissocier un groupe de couplage.
SpCoupleConfig
(CP=<Groupe>,
S<Suite>=<Mode>
{{,S<Suite>=<Mode>}...})
Ajouter/extraire des broches
esclaves au/du groupe de couplage.
Format abrégé:
avec
<Groupe>
<Maître>
<Maître>
<Mode>
SPCC(...)
Numéro du groupe de couplage.
Plage de saisie: 1...4. Intègre.
Numéro de la broche guide (Index de broches).
Plage de saisie: 1...8. Intègre.
Numéro de la broche esclave (Index de broches).
Plage de saisie: 1...8. Intègre.
0: Extraire la broche esclave du <Groupe>..
1: Ajouter la broche esclave au <Groupe>.
4 - 138 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
4.75
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
SpCoupleDist, SPCD
Ecart de couplage de la broche esclave
SpCoupleDist, SPCD
Effet
Configure pour la fonction “Couplage de broches“ la différence de position voulue entre la broche guide et la broche esclave au moment du
couplage (lors de la constitution du couplage).
Lorsque la fonction n’est pas utilisée pour une broche esclave voulue, la
différence de position par rapport à la broche guide est de 0 degré (au
moment du couplage).
.
Pour amorcer durant un couplage de broche actif un décalage angulaire additionnel entre la broche guide- et la broche esclave, consulter la fonction “SpCouplePosOffs“ page 4 - 140..
Programmation
Syntaxe:
SpCoupleDist(S<Num>=<Ecart>{,S<Num>=<Ecart>}...)
Format abrégé:
avec
<Num>
<Ecart>
SPCD(....)
Numéro de la broche esclave (Index de broches).
Plage de saisie: 1...8. Intègre.
Différence de position entre la broche guide- et la broche
esclave en degré.
Plage: 0_≤ Différence de position < 360_.
Si une autre valeur est programmée, elle est automatiquement convertie en l’intervalle indiqué.
Particularités et restrictions:
D La fonction ne peut être programmée qu’avec des broches qui ne font
momentanément pas partie d’un groupe de couplage.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Fonctions CN
SpCoupleErrWin, SPCE
4.76
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Fenêtre d’erreur de marche synchrone
4 - 139
SpCoupleErrWin, SPCE
Effet
Configure pour la fonction “Couplage de broche“ l’écart de position maximal autorisé entre la valeur de consigne et la valeur effective d’une broche esclave.
Si la différence de position durant un couplage actif se situe à l’intérieur
de l’intervalle défini, le signal de sortie en fonction de la broche “Marche
synchrone 2“ est issu.
Lorsque la fonction n’est pas utilisée pour une broche esclave voulue, sa
fenêtre d’erreur de marche synchrone est de +/ - 10 degré.
.
Pour la fonction “SpCoupleSyncWin“ se reporter à la page 4 - 142.
Programmation
Syntaxe:
SpCoupleErrWin(S<Num>=<Fenêtre>{,S<Num>=<Fenêtre>}...)
Format abrégé:
avec
<Num>
<Fenêtre>
SPCE(....)
Numéro de la broche esclave (Index de broches).
Plage de saisie: 1...8. Intègre.
Ecart de position maximal autorisé par rapport à la valeur
de consigne en degré.
Plage de saisie: 0 à 359.9999.
Particularités et restrictions:
D La fonction ne peut être programmée qu’avec des broches qui ne font
momentanément pas partie d’un groupe de couplage.
4 - 140 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
4.77
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
SpCouplePosOffs, SPCP
Décalage angulaire en couplage actif
SpCouplePosOffs, SPCP
Effet
Amorce durant un couplage de broche actif un décalage angulaire entre
la broche guide et la broche esclave. La vitesse de rotation relative entre
la broche guide et la broche esclave, avec laquelle le décalage est
inséré, est programmable de façon optimale.
.
Pour la durée de cette torsion la commande remet le signal de sortie spécifique à la broche “Marche synchrone“ 1 à zéro.
Programmation
Syntaxe:
SpCouplePosOffs(S<Num>=<Décalage>{{,S<Num>=<Décalage>}...}
{,POSVEL<Vitesse de rotation>)
Format abrégé:
SPCP(....)
avec
<Num>
Numéro de la broche esclave (Index de broches).
Plage de saisie: 1...8. Intègre.
<Ecart>
Angle de torsion absolu entre la broche guide- et la broche esclave en degré.
Plage: - 3600_ ... +3600_
<Vitesse de rotation> Vitesse de rotation relative entre la broche guide
et la broche esclave, avec laquelle de décalage angulaire
doit être effectué.
Unité et valeur par défaut en fonction du paramètre d’entraînement S-0-0222.
Une fois indiquée, la <Vitesse de rotation> reste enregistrée en interne jusqu’à ce qu’elle soit modifiée par un
nouvel appel de fonction.
Particularités et restrictions:
D Le décalage angulaire agit de façon additionnelle par rapport à un
écart de couplage éventuellement configuré (se reporter à la page
4 - 138).
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Fonctions CN
SpCouplePosOffs_Wait, SPCP_WAIT
4.78
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Attente du décalage angulaire
SPCP_WAIT
4 - 141
SpCouplePosOffs_Wait,
Effet
Arrête le programme de pièce jusqu’à ce qu’un décalage angulaire programmé d’un groupe de couplage (SPCP; se reporter à la page 4 - 140)
soit effectivement inséré sur la machine.
Programmation
Syntaxe:
SpCouplePosOffs_Wait(CP=<Groupe>)
Format abrégé:
avec
<Groupe>
SPCP_WAIT(....)
Numéro du groupe de couplage.
Plage de saisie: 1...4. Intègre.
4 - 142 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
4.79
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
SpCoupleSyncWin, SPCS
Fenêtre de marche synchrone
SpCoupleSyncWin, SPCS
Effet
Configure pour la fonction “Couplage de broche” l’écart de position maximal autorisé entre la valeur de consigne et la valeur effective d’une broche esclave.
D Mode d’action lors de la création/modification d’un couplage (au
début de la phase de synchronisation):
Le programme pièce attend jusqu’à ce que l’écart de position se situe
à l’intérieur de l’intervalle défini.
D Mode d’action lors du couplage:
Si l’écart de position se situe à l’intérieur de l’intervalle défini, le signal
de sortie en fonction de la broche “Marche synchrone 1“ est issu.
Lorsque la fonction n’est pas utilisée pour une broche esclave voulue, sa
fenêtre de marche synchrone est de +/ - 1 degré.
.
Concernant la surveillance supplémentaire durant un couplage actif, se reporter à la fonction “SpCoupleErrWin“ page 4 - 139.
Programmation
Syntaxe:
SpCoupleSyncWin(S<Num>=<Fenêtre>{,S<Num>=<Fenêtre>}...)
Format abrégé:
avec
<Num>
<Fenêtre>
SPCS(....)
Numéro de la broche esclave (Index de broches).
Plage de saisie: 1...8. Intègre.
Ecart de position maximal autorisé par rapport à la valeur
de consigne en degré.
Plage de saisie: 0 à 20.
Particularités et restrictions:
D La fonction ne peut être programmée qu’avec des broches qui ne font
momentanément pas partie d’un groupe de couplage.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Fonctions CN
SpCouple_Wait, SPC_WAIT
4.80
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Attente du mode synchrone
4 - 143
SpCouple_Wait, SPC_WAIT
Effet
Bloque le programme pièce, jusqu’à ce qu’un groupe de couplage ait été
crée, reconfiguré ou dissocié avec succès (SPCC ; se reporter à la page
4 - 137).
Programmation
Syntaxe:
SpCouple_Wait(CP=<Groupe>)
Format abrégé:
avec
<Groupe>
SPC_WAIT(....)
Numéro du groupe de couplage.
Plage de saisie: 1...4. Intègre.
4 - 144 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
4.81
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
SPG.., SPGALL
Définir/dissocier les groupes de broches
SPG.., SPGALL
Effet
Les groupes de broches (appelés aussi broches parallèles) permettent
une programmation simplifiée de plusieurs broches par rapport aux
fonctions pour les rapports de réduction, le déplacement vers la droite/
gauche, l’arrêt de broche et le réglage de broche. De ce fait il n’est pas
nécessaire de programmer les broches une à une.
.
L’affectation statique de toutes les broches à des groupes de broches est possible via MP 1040 00002.
.
La fonctionnalité “Groupe de broches“ ne doit pas être confondue
avec un “groupe de couplage“ de deux ou plusieurs broches asservies en position. Tandis que toutes les broches d’un groupe de
broches peuvent tourner à des vitesses de rotation différentes,
toutes le broches d’un groupe de couplage fonctionnent par principe de manière synchrone.
Programmation
Syntaxe:
SPG<Groupe>(<Numéros>)
Définit quelles broches doivent être
regroupées en tant que groupe de
broches dans le canal actuel.
SPG<Groupe>(0)
Restaure dans le canal actuel le
réglage pour le groupe de broches
correspondant suivant
MP 1040 00002.
SPG<Groupe>( - 1)
Dissocie dans le canal actuel le
groupe de broches correspondant.
SPGALL(0)
Restaure dans le canal actuel le
réglage pour tous les groupes de
broches suivant MP 1040 00002.
avec
<Groupe>
<Numéros>
Numéro du groupe de broches.
Plage de saisie: 1 à 4. Intègre.
Numéros séparés par des virgules de toutes les broches
(index de broches) qui doivent être ajoutées au groupe
de broches correspondant.
Plage de saisie: 1...8. Intègre.
Particularités et restrictions:
D Les ordres concurrentiels pour les broches individuelles et les groupes de broches programmés dans un même bloc génèrent une erreur
d’exécution
(Exemple: N10 M3 M104).
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Fonctions CN
SpindleToAxis, STA
4.82
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
C-Activer le mode axe pour broches
4 - 145
SpindleToAxis, STA
Effet
Commute une broche qui est inscrite
D en MP 1001 00001 (type de fonction d’entraînement) en tant que broche/axe C et
D en MP 1040 00001 (sélection du type de broche) en tant que broche
SERCOS
en mode axe C. La broche se transforme ainsi du point de vue usinage
en axe asynchrone.
Sur l’affichage elle apparaît en tant qu’axe asynchrone, qui se situe dans
un premier temps sur une position quelconque entre 0 et 359,9999
degré.
.
Pour des informations détaillées sur la fonction “Transfert d’axe“
reportez vous au manuel “Description des fonctions”.
Programmation
Syntaxe:
SpindleToAxis(<PAN> | <PAI>{,<PAN> | <PAI>}...)
Format abrégé:
avec
<PAN>
<PAI>
STA(..)
Nom physique d’axe.
Définit la broche qui doit être commutée en mode axe C-.
Index physique d’axe
Effet comme <PAN>..
Particularités et restrictions:
D Une broche indiquée doit être à l’arrêt. Si cela n’est pas le cas, la commande génère un message d’erreur et interrompt le programme.
D Les positions d’axe d’un même bloc doivent toujours être programmées suivant l’expression SpindleToAxis(...).
Exemple:
:
N030 STA(CH)
:
L’axe physique CH (c.à.d. la broche qui
porte le nom CH dans le mode axe) est
transformé en axe asynchrone.
4 - 146 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
4.83
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
SplineDef, SDF
Définition du type de spline-
SplineDef, SDF
Effet
La IndraMotion MTX assiste les types de spline- suivants:
D Type de spline 0: Spline à programmation de coefficient
(Coefficients des polynômes du système DAO/FAO)
D Type de spline 1: C1-Courbes spline constantes cubiques avec
programmation de repères fixes
(Raccords tangentiels aux points fixes)
D Type de spline 2: C2-Courbes spline constantes cubiques avec
programmation de repères fixes
(Raccords à courbure constante aux points fixes)
D Type de spline 3: Spline B à programmation de points de contrôle
(Tracé de la courbe près des repères fixes).
Le type de spline voulu est sélectionné et initialisé à l’aide de la fonction
“SplineDef“ (SDF). Ensuite la programmation spline peut être activée à
l’aide de la fonction G6.
Programmation
Syntaxe:
SplineDef(<Id>,{<Membres>})
Initialisation du type de
spline.
Format abrégé: SDF(...)
avec
<Id>:
Nombre entier à 4 chiffres maximum pour la variante
spline:
Type de
spline
chiffre
milliers
centaines
dizaines
Calcul des
tangentes
0: aucune
1: Bessel
2: Akima
3: Rapport à
la corde
unités
Type de
spline
0...3
Paramétrisation
0: aucune
1: équidistante
2: chordale
3: centripète
Degré
spline
1...5
Spline de
type 0
0
0
0
1...5
Spline de
type 1
1
1...3
0...3
1...5
Spline de
type 2
2
1...3
0...3
1...5
Spline de
type 3
3
1...3
0
1...5
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Fonctions CN
SplineDef, SDF
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
4 - 147
<Membres>: Non applicable pour Spline de type 0!
Liste avec les noms des coordonnées/axes qui doivent
participer au mouvement spline.
Dans <Membres> les coordonnées/axes non programmés sont déplacés linéairement.
Il est également possible de programmer des coordonnées d’orientation en tant que spline. Dans ce cas
sous <Membres> il suffit d’indiquer “O“ pour l’orientation,
ou les coordonnées polaires “phi“ et “thêta“.
Exemples:
Initialiser le spline de type 0 avec le
degré spline 5.
Initialiser le spline de type 2 avec le
degré de spline 3 et un paramétrage
chordal. Les coordonnées X, Y et Z
sont intéressées.
N30 SplineDef(3103,x,y,z,O) Initialiser le spline de type 3 avec le
:
degré de spline 3 et un paramétrage
équidistant. Les coordonnées x, y et z
sont intéressées, ainsi que les coordonnées d’orientation.
N10 SplineDef(5)
:
N20 SplineDef(2203,X,Y,Z)
:
4 - 148 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
4.84
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Split, SPT
Division programmable
Split, SPT
Effet
Divise les blocs de déplacement en plusieurs segments de parcours
chacun s’ils dépassent une certaine longueur.
Programmation
Syntaxe:
Split({<Mode>}{,<Longueur de segment>})
Format abrégé:
avec
<Mode>
SPT(....)
0: La fonction n’agît pas.
1: La fonction agît de façon modale.
2: La fonction n’agît que dans le bloc programmé.
Non programmé: Mode d’action comme 0.
<Longueur de segment> Pour les blocs linéaires:
Longueur d’un
segment de parcours.
Pour les blocs circulaires: Longueur du segment d’arc.
Unité de programmation idem coordonnées d’axes.
Si une <Longueur de segment> n’est pas programmée,
alors:
La <Longueur de segment> efficace correspond environ
à la course maximale qu’il est possible de couvrir en 2
cycles d’interpolation consécutifs en fonction de l’avance
actuelle.
Particularités et restrictions:
D La division programmable ne divise un bloc de déplacement que lorsque la longueur de celui - ci excède la <longueur de segment> .
D Si la <longueur de segment> n’est pas un diviseur entier de la course,
le restant est également effectué en tant que partie individuelle.
D Si la division programmable est efficace par bloc (<Mode>=2), un
mouvement de déplacement doit être programmé dans le même
bloc.
Exemple:
:
N20 Split(2,10) X100
:
:
N120 Split(1)
:
:
:
Division efficace par bloc N20 ON. Le mouvement de déplacement en N20 est divisé
en segments de parcours de 10 mm chacun.
Division efficace de façon modale à partir de
N120 ON. Les mouvements de déplacement
à partir de N120 sont divisés en segments
de parcours qui peuvent être effectués en
environ 2 cycles d’interpolation.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Fonctions CN
Split, SPT
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
N220 Split(1,3.0)
:
:
N320 Split()
:
4 - 149
Division efficace de façon modale à partir de
N220 ON. Les mouvements de déplacement
à partir de N220 sont divisés en segments
de parcours de 3 mm chacun.
Division programmable OFF.
4 - 150 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
4.85
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
SpMode, SPM
Broche: Commutation Interface de position/de vitesse de rotation
SpMode, SPM
Effet
Commute l’entraînement de la broche entre le mode vitesse de rotation
et le mode position.
Programmation
Syntaxe:
SpMode(S<Num>=<Mode>{,S<Num>=<Mode>}...)
Format abrégé:
avec
<Num>
<Mode>
SPM(....)
Numéro de la broche (Index de broches).
Plage de saisie: 1...8. Intègre.
0: Mode vitesse de rotation
1: Mode de position
Particularités et restrictions:
D Le réglage de la broche est interrompu
D Une broche en cours de rotation est arrêtée pour un court instant lors
de la commutation au mode de position.
Exemple:
N60
:
SPM(S1=1,S2=1)
Commuter la 1ère et la 2ème broche en
mode de position.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Fonctions CN
StatToolOri, STO
4.86
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Paramétrage de l’orientation statique d’outil
4 - 151
StatToolOri, STO
Effet
Par G47(...) ou G78 les corrections de longueur d’outillage L1, L2 et L3
sont attribuées au directions de coordonnées L1-, L2- et L3-. Ces directions de coordonnées forment un système de coordonnées et le vecteur
de correction de longueur d’outillage L dispose dans le système de coordonnées des composantes L1, L2 et L3.
L’ordre StatToolOri sert à effectuer des rotations de L dans ce système
de coordonnées autour des angles d’Euler phi, thêta et psi.
Pour cette orientation d’outillage le vecteur L effectue des rotations
comme suit:
D D’abord autour de l’angle phi pour la direction de coordonnée L3-,
D ensuite autour de l’angle thêta pour la direction de coordonnée L2tournée simultanément,
D et ensuite autour de l’angle psi (ψ) pour la direction de coordonnée
L3- tournée simultanément deux fois..
Programmation
Syntaxe:
StatToolOri({<phi>{=}<>} {<thêta>{=}<>} {<psi>{=}<>})
Format abrégé: STO(...)
avec
<phi>
<thêta>
<psi>
<>,<>,<>
Dans le cas d’une transformation d’axe active:
Nom d’angle inscrit dans MP 7080 00010[4].
Valeur par défaut: phi..
Dans le cas d’une transformation d’axe non active: PHI
Dans le cas d’une transformation d’axe active:
Nom d’angle inscrit dans MP 7080 00010[5].
Valeur par défaut: thêta..
Dans le cas d’une transformation d’axe non active: THÊTA
Dans le cas d’une transformation d’axe active:
Nom d’angle inscrit dans MP 7080 00010[6].
Valeur par défaut: psi..
Dans le cas d’une transformation d’axe non active: PSI
Valeurs absolues des angles d’Euler en degré.
La programmation AC/IC est autorisée.
Plage:
0_≤ < 360_; 0_≤ ≤ 180_; 0_≤ ≤ 360_.
Les valeurs situées à l’extérieur sont converties
automatiquement en intervalles correspondants.
Particularités et restrictions:
D L’orientation statique de l’outil est paramétrée par STO et activée par
G47 (se reporter à la page 3 - 47).
4 - 152 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
StatToolOri, STO
D Si G47 est déjà actif lors de l’exécution de STO, la modification de l’orientation de l’outil est immédiatement efficace.
D Dans le cas ou des désignations de coordonnées via G47(...) ou G78
ne sont pas attribuées à chacune des 3 corrections de longueurs
d’outillage L1, L2 et L3, la commande ne tient compte que des coordonnées attribuées pour l’orientation de l’outil et génére une alarme.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Fonctions CN
TangTool, TTL
4.87
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Guidage tangentiel de l’outil
4 - 153
TangTool, TTL
Effet
Guide un axe rond ou sans fin dans un angle réglable le long de la trajectoire programmée sur le plan actif. De cette façon il est possible de
déplacer un outil à tout moment durant l’intervention sous l’angle d’attaque nécessaire par rapport à la trajectoire programmée.
Pour faire effectuer une rotation à l’axe d’outil vers chaque angle d’attaque nécessaire, la fonction prend en considération une symétrie d’outillage éventuelle pour les outils à plusieurs arêtes coupantes. En outre la
commande peut, dans le cas d’un coude entre deux segments de contour, insérer automatiquement un bloc intermédiaire pour tourner l’axe
d’outil de l’angle nécessaire.
On notera ici que
D Lors d’une position à 0 degré de l’axe d’outil la direction de coupe par
défaut de l’outil est parallèle à la direction de déplacement positive de
l’axe primaire du plan actuel.
Axe secondaire du plan actuel
(pour G17: Y)
: Axe de rotation de l’outil
Direction de coupe par défaut
pour la position à 0 degré de l’axe de
rotation de l’outil
Axe primaire du plan actuel
(pour G17: X)
D L’angle d’attaque indique la différence angulaire entre la trajectoire et
la direction de coupe par défaut de l’outil.
Il est de 0 degré, lorsque la direction de coupe par défaut de l’outil suit
un tracé tangentiel par rapport à la trajectoire.
Position de l’outil sans
correction activée de
l’outil
Direction de coupe par défaut
Trajectoire
+
-
Angle d’attaque positif
Angle d’attaque négatif
Position de l’outil avec
correction activée de
l’outil
Direction de coupe par défaut
Trajectoire
+
-
Angle d’attaque positif
Angle d’attaque négatif
: Axe de rotation de l’outil
D “TangTool“ ne provoque aucun déplacement lorsqu’elle est activée.
Un axe d’outil programmé ne sera réglé qu’à partir du déplacement
suivant. Ce faisant, deux cas de figure sont possibles en fonction de
l’angle de bloc intermédiaire programmé, à savoir:
D Déplacer préalablement un bloc intermédiaire pour la rotation de
l’outil ou
D sauter au début du bloc sur la position de réglage.
4 - 154 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
TangTool, TTL
D Le calcul de la rotation nécessaire de l’axe d’outil pour un angle d’attaque donné sur une trajectoire circulaire s’effectue durant le cycle
d’interpolateur. L’axe de l’outil continue par conséquent pour ce type
de segments de contours à tourner en cycle interpolateur autour de
l’angle d’attaque actuel calculé.
Programmation
Syntaxe:
TangTool{({TAX{=}<Axe>}
{,SYM{=}<s>}{,ANG{=}<a>}
{,IA{=}<zsw>}{,PLC{=}<p>})}
Guidage tangentiel de l’outil
ON.
TangTool() ou
TangTool(0)
Guidage tangentiel de l’outil
OFF.
Format abrégé: TTL(...)
avec
<Axe>:
<s>:
<a>:
Désignation de l’axe sur lequel doit agir le guidage tangentiel de l’outil.
Le nom logique ou physique de l’axe ainsi que le numéro logique d’axe sont autorisés.
En cas d’absence de programmation, MP 7050 00210 est
actif.
Symétrie d’outil (en règle générale le nombre d’arêtes
coupantes).
Valeur de saisie: Intègre, différent de 0.
Un outil avec la symétrie <s> atteint lors d’une rotation
de 360 degré / <s> une position techniquement équivalente.
Exemple: Outil rectangulaire: <s> = 2, Outil carré: <s>
= 4.
1: Outil asymétrique ou équipé d’une seule arête coupante.
>0: Outil symétrique, qui possède plusieurs arêtes coupantes situées à la même distance les unes des
autres.
En cas de coude entre segments de contour, l’outil
tourne de façon à ce que l’arête coupante suivante
la plus proche puisse se positionner avec l’angle
d’attaque par rapport au contour.
<0: Lors d’une inversion de direction (Coude à 180 degré) l’outil n’effectue pas de rotation, indépendamment de l’angle d’attaque. Voir, pour le reste “>0“.
En cas d’absence de programmation, MP 7050 00220 est
actif.
Angle d’attaque. Plage: - 180 degré à +180 degré.
Indique la différence angulaire entre la trajectoire et la direction de coupe par défaut de l’outil.
En cas d’absence de programmation, MP 7050 00250 est
actif. On y définit si l’angle actuel de l’axe de rotation de l’outil
ou la valeur issue de MP 7050 002540 doit être utilisé en
tant qu’angle d’attaque.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Fonctions CN
TangTool, TTL
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
4 - 155
<zsw>:
Angle bloc intermédiaire. Plage: de 0 à 180 degré.
Définit à partir de quel angle de coude entre deux blocs, un
bloc intermédiaire est inséré pour la rotation de l’axe outil.
Avec un angle de coude plus faible que <zsw> aucun bloc
propre ne sera inséré pour la rotation. L’outil sautant sur la
nouvelle position au début du bloc suivant.
En cas d’absence de programmation, MP 7050 00230 est
actif.
<p>:
CN-API-Activer ou désactiver la communication durant
l’exécution d’un bloc intermédiaire.
0: CN-API-Communication OFF.
La CN exécute le bloc intermédiaire sans condition.
1: CN-API-Communication ON.
L’exécution d’un bloc de rotation est pilotée via la
communication CN API.
En cas d’absence de programmation, MP 7050 00260
est actif.
Exemples:
TTL
:
:
:
:
TTL(TAX=C,SYM1,ANG90,IA20,PLC0)
:
TTL(TAX3,SYM1,ANG90,IA20,PLC0)
:
TTL(TAX[NAME$],SYM1,ANG90,IA20)
:
Pour l’axe inscrit dans
MP 7050 00210 le guidage tangentiel de l’outil avec les valeurs
de paramètre machine correspondantes est activé.
Programmation avec nom d’axe
logique.
Programmation avec numéro
d’axe logique.
Programmation avec variable
CPL.
Particularités et restrictions:
D La fonction “Guidage tangentiel de l’outil” ne doit pas être activée en
même temps que la fonction “Orientation tangentielle de l’outil“ (se
reporter à la page 4 - 156) .
D Le “Guidage tangentiel de l’outil“ ne doit pas être programmé conjointement avec un mouvement de déplacement.
4 - 156 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
4.88
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
TangToolOri, TTO
Orientation tangentielle de l’outil
TangToolOri, TTO
Effet
.
N’agit qu’en liaison avec les fonctions “Découpage- Poinçonnage“
(se reporter à la page 4 - 116) et “Grignotage“ (se reporter à la page
4 - 79).
Assure dans le cas d’un Découpage - poinçonnage/Grignotage activé,
qu’un outil de découpage - poinçonnage/grignotage soit positionné à
chaque processus de course à un angle réglable par rapport à la trajectoire programmée.
Lors d’une course en début de bloc, un bloc pour la rotation de l’outil est –
si nécessaire – ajouté automatiquement.
La commande calcule automatiquement la direction de rotation optimale
(chemin le plus court).
L’axe de rotation est défini de façon fixe via MP 7050 00210.
Programmation
Syntaxe:
TangToolOri({SYM<s>},{ANG<a>}) ou
TangToolOri(1)
TangToolOri
Orientation tangentielle
de l’outil ON
TangToolOri() ou
TangToolOri(0)
Orientation tangentielle
de l’outil OFF
Format abrégé: TTO...
avec
<s>:
<a>:
Symétrie d’outil (en règle générale le nombre d’arêtes
coupantes).
Valeur de saisie: Intègre, supérieur à 0.
Un outil avec la symétrie <s> atteint lors d’une rotation
de 360 degré / <s> une position techniquement équivalente.
Exemple: Outil rectangulaire: <s> = 2, Outil carré: <s>
= 4.
1: Outil asymétrique ou équipé d’une seule arête coupante.
>1: Outil symétrique, qui possède plusieurs arêtes coupantes situées à la même distance les unes des
autres.
SYM non programmé: Mode d’action comme SYM1.
Angle d’attaque par rapport à la trajectoire programmée.
Plage: - 180 degré à +180 degré.
0: L’axe d’outil est positionné à un angle de 0 degré par rapport à la trajectoire programmée.
ANG non programmé: Mode d’action comme ANG0..
Particularités et restrictions:
D La fonction ne doit pas être programmée conjointement avec la fonction “TangTool“ (Guidage tangentiel de l’outil, TTL).
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Fonctions CN
TangToolOri, TTO
4 - 157
D Lorsque la fonction est active, le “Guidage tangentiel de l’outil“ (TTL,
se reporter à la page 4 - 153) n’est pas possible.
Exemple:
D G90 est actif (Programmation du calage d’origine)
D Plan actif:
X/Y
D Axe d’outil:
C (modulo 360)
D Position actuelle: X=0, Y=0, C=0
D Découpage - poinçonnage/Grignotage OFF.
:
N10 TangToolOri(1)
N20 G1 G91 X10 Y10
N30 X10 Y10 Punch(1)
N40 Y-10
N50 Punch(0)
N60 LEN=30 Nibble(1)
N70 G2 X114.6 I57.3 J0
N80 TTO()
:
Orientation tangentielle de l’outil ON,
avec mode d’action similaire à SYN1 et
ANG0.
Pas encore d’orientation de l’axe C, puisque le découpage - poinçonnage/grignotage est désactivé.
Découpage - poinçonnage ON. L’axe C
effectue une rotation à 45 degré_.
L’axe C effectue une rotation à - 90
degré_. Suivant calcul modulo: C=270_.
Découpage - poinçonnage Off
Grignotage On.
Longueurs de sous - blocs voulues: 30
mm.
Demi - cercle avec longueur d’arc 180
mm.
Le bloc est divisé en 6 sous - blocs d’une
longueur d’arc de 30 mm chacun.
Orientation tangentielle de l’outil OFF.
4 - 158 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
TangToolOri, TTO
C=0_
(N70: 3ème segment
de parcours)
Y
C=45_
(N30)
C=0_
(N20)
C= - 30_=330_
(N70: 4ème segment
de parcours)
C=30_
(N70: 2ème segment de parcours)
C=300_
(N70: 5ème
segment de
parcours)
C=60_
(N70: 1er segment de parcours)
X
C= - 90_=270_
(N40)
C=90_
(N70. Bloc intermédiaire créé
automatiquement au début du
bloc pour la rotation de l’outil)
C=270_
(N70: 6ème segment de parcours)
: Déplacement réel
: Trajectoire programmée
: Position de l’outil
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Fonctions CN
TappSp, TSP
4.89
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Sélection de broche pour
Taraudage sans mandrin de compensation
Effet
4 - 159
TappSp, TSP
D Définit quelles seront les broches qui seront associées à la fonction
G63.
“TappSp“ est efficace jusqu’à nouvelle programmation. La fonction
est efficace même au - dela de la “position initiale“!
D Si “TappSp“ n’est pas programmée, G63 se réfère toujours à la 1ère
broche.
Programmation
Syntaxe:
TappSp(CAX<i>)
Activer le taraudage pour les broches
respectives à l’aide du/des numéro(s)
de broche.
TappSp(GRP<j>)
Activer le taraudage pour toutes les
broches d’un groupe de broches.
TappSp(GRP<j>{,CAX<i>})
Activer le taraudage pour toutes les
broches d’un groupe de broches et
de broches supplémentaires à l’aide
du/des numéro(s) de broche.
Format abrégé: TSP(...)
avec
<i>
<j>
Numéro de la broche, à laquelle se rapporte G63.
Plage: 1 ... n, dans quel cas n est le numéro de broche le plus
élevé du système (maximum 8). Nombre entier.
Plusieurs broches sont programmées par plusieurs CAX<i>,
séparées par des virgules.
Numéro du groupe de broches, auquel se rapporte G63.
Plage: 1 ... n, dans quel cas n est le numéro de groupe de
broches le plus élevé du système (maximum 4). Nombre entier.
Particularités et restrictions:
D Seul un groupe de broches peut être activé pour G63.
D Les numéros de broches et éventuellement 1 groupe de broches
peuvent être combinés à volonté.
4 - 160 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
TappSp, TSP
Exemple:
N20 TappSp(CAX2)
:
N120 TappSp(CAX2,CAX4,CAX7)
:
N220 TappSp(GRP2)
:
N320 TappSp(GRP3,CAX4)
:
Sélectionner pour G63 la broche
avec le numéro de broche 2.
Sélectionner pour G63 les broches
avec les numéros de broche 2, 4
et 7.
Sélectionner pour G63 le groupe
de broches avec le numéro 2.
Sélectionner pour G63 le groupe
de broches avec le numéro 3, et
sélectionner également la broche
avec le numéro de broche 4.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Fonctions CN
TcsDef, TCS
4.90
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Définition du TCS dans les coordonnées de
programme
4 - 161
TcsDef, TCS
Effet
Génère avec une transformation de 6 axesactifs un système de coordonnées d’outil TCSp, qui peut être décalé et/ou tordu par rapport au
dernier TCS actuel.
Les valeurs de coordonnées indiquées pour le TCSp sont converties en
interne par la CN et stockées dans la mémoire corrections outil.
Le TCSp généré peut être supprimé à nouveau en désactivant la fonction. Dans ce cas le dernier TCS actuel est réactivé.
Programmation
1. Dans la mesure où cela n’a pas encore été fait, activer le type de
transformation d’axe 3333301 (se reporter à la fonction “Coord(...)“,
page 4 - 32).
2. Utiliser la syntaxe indiquée ci dessous.
Syntaxe:
TcsDef({<Position>},{<Orientation>})
Définir et activer la position et l’orientation du
TCSp.. Pour la syntaxe
détaillée, se reporter ci dessous.
TcsDef() oder
TcsDef(0)
Supprimer le TCSp et
réactiver le dernier TCS
actuel.
Format abrégé:
TCS(...)
Syntaxe détaillée:
TcsDef({<x><px>},{<y><py>},{<z><pz>},{<phi><>},{<thêta><>},{<psi><>} ou
TcsDef({<x><px>},{<y><py>},{<z><pz>},{O(<>,<>,<>)} ou
TcsDef({<x><px>},{<y><py>},{<z><pz>},{Ox(<x >,<x >) Oy(<y >,<y >)} ou
TcsDef({<x><px>},{<y><py>},{<z><pz>},{Ox(<x >,<x >) Oz(<z >,<z >)} ou
TcsDef({<x><px>},{<y><py>},{<z><pz>},{Oy(<y >,<y >) Oz(<z >,<z >)} ou
TcsDef({<x><px>},{<y><py>},{<z><pz>},{Ox(<o11>,<o21>,<o31>) Oy(<o12>,<o22>,<o32>)} ou
TcsDef({<x><px>},{<y><py>},{<z><pz>},{Ox(<o11>,<o21>,<o31>) Oz(<o13>,<o23>,<o33>)} ou
TcsDef({<x><px>},{<y><py>},{<z><pz>},{Oy(<o12>,<o22>,<o32>) Oz(<o13>,<o23>,<o33>)} ou
TcsDef({<x><px>},{<y><py>},{<z><pz>},{ROTAX(<u >,<u >) O(<>)} ou
TcsDef({<x><px>},{<y><py>},{<z><pz>},{ROTAX(<ux >,<uy >,<uz >) O(<>)}
avec
<x>
<y>
Nom
de
coordonnée
inscrite
MP 7080 00010[1]. Valeur par défaut: x
Nom
de
coordonnée
inscrite
MP 7080 00010[2]. Valeur par défaut: y
en
en
4 - 162 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
TcsDef, TCS
<z>
Nom
de
coordonnée
inscrite
en
MP 7080 00010[3]. Valeur par défaut: z
<px>, <py>, <pz>
Coordonnées cartésienes absolues des adresses d’axes <x>, <y> et <z>, par rapport au PCS
actuel. Les valeurs définissent l’origine du nouveau TCSp.
La programmation AC/IC est autorisée.
<phi>
Nom d’angle inscrit dans MP 7080 00010[4].
Valeur par défaut: phi
<thêta>
Nom d’angle inscrit dans MP 7080 00010[5].
Valeur par défaut: thêta
<psi>
Nom d’angle inscrit dans MP 7080 00010[6].
Valeur par défaut: psi
<>,<>,<>
Valeurs absolues des angles d’Euler en degré,
par rapport au PCS actuel. Les valeurs définissent l’orientation du nouveau TCSp.
La programmation AC/IC est autorisée.
Plage:
0_≤ < 360_;
0_≤ ≤ 180_;
0_≤ ≤ 360_..
Les valeurs situées à l’extérieur sont converties
automatiquement en intervalles correspondants.
<>,<>
Valeurs absolues des angles en degré.
Plage:
0_≤ < 360_;
0_≤ ≤ 180_.
Si pour une valeur située en dehors de la
plage est programmée, elle est automatiquement convertie en l’intervalle indiqué.
Ox(<o11>,<o21>,<o31>)
Oy(<o12>,<o22>,<o32>)
Oz(<o13>,<o23>,<o33>)
Ox(<x >,<x >)
Oy(<y >,<y >)
Orientation par fonction Ox(..), Oy(..), Oz(..).
Oz(<z >,<z >)
Ox(..) définit par exemple la direction de la coordonnée x du TCSp dans le système de coordonnées de référence PCS. Ceci est également
applicable pour Oy(..) et Oz(..).
La direction peut être définie soit par les angles
polaires correspondants <> et <>, soit au
moyen des composantes cartésiennes des vecteurs colonnes du tenseur d’orientation du TCSp-.
Seule la saisie de cotes absolues est autorisée.
Les valeurs des composantes des vecteurs colonnes (o..) sont normalisées automatiquement
à 1.
ROTAX(<u >,<u >) Définition de l’axe de rotation à l’aide des angles
polaires (ϕu, ϑu).
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Fonctions CN
TcsDef, TCS
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
4 - 163
ROTAX(<ux >,<uy >,<uz >) Définition de l’axe de rotation à l’aide des
composantes cartésiennes <ux >,<uy >,<uz >
dans le calage d’origine. Standardisation automatique à 1.
O(<>)
Indique en degrés l’ange incrémental <> duquel le tenseur d’orientation TCSp-, à partir du
tenseur d’orientation du dernier TCS actuel, doit
être déplacé autour de l’axe de rotation.
Les valeurs supérieures à 360 degré sont autorisées.
Le sens de rotation peut être sélectionné à l’aide
des signes +/ - .
Particularités et restrictions:
D Le type de transformation d’axe actif 3333301 est nécessaire.
D Lors d’une nouvelle programmation de la fonction “Coord(...)“ (se reporter à la page 4 - 32) un TCSp préalablement généré est supprimé
automatiquement et le dernier TCS actuel est réactivé.
D Si lors de la programmation des vecteurs colonnes de tenseur deux
vecteurs colonnes sont parallèles ou antiparallèles, le tenseur d’orientation ne peut pas être calculé.
Une erreur d’exécution est signalée.
4 - 164 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
4.91
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
ThreadSet, TST
Fonctions additionnelles pour filetage
ThreadSet, TST
Effet
A l’aide de “ThreadSet“, il est possible d’adapter temporairement certaines zones de G33.
La commande écrase alors les valeurs statiques stockées dans les paramètres machine.
“ThreadSet“ permet
D une adaptation de la dynamique et du mouvement de remontée outil
D une commutation du mode de fonctionnement de la broche (asservissement en vitesse, en position)
D l’initialisation d’un signal au niveau de l’interface canal (configurable
à l’intérieur des signaux “Fonction active“ via les paramètres machine).
Position initiale ou M30
D annule à nouveau les réglages écrasés par “ThreadSet“
D supprime un signal IF- initialisé par “ThreadSet“.
D remet la broche principale en mode d’asservissement en vitesse,
dans la mesure où elle a été auparavant asservie en position par
“ThreadSet(SPC1)“.
.
Programmation:
Toutes les fonctions partielles décrites ci - après peuvent être également programmées conjointement dans un bloc “ThreadSet“.
Configurer les données de remontée outil
Syntaxe:
ThreadSet(RD(<HA-Valeur>,<NA-Valeur>{,-1}))
Format abrégé:
TST(..)
avec
<HA-Valeur> Course de remontée (incrémentale en mm) en direction
de l’axe primaire du plan actuellement sélectionné (G17,
G18, G19, G20)
Cette valeur doit toujours être programmée, mais elle
n’est significative que pour les filets longitudinaux et coniques.
<NA-Valeur> Course de remontée (incrémentale en mm) en direction
de l’axe secondaire du plan actuellement sélectionné.
Cette valeur doit toujours être programmée, mais elle
n’est significative que pour les filets transversaux et coniques.
-1
“ - 1“ peut être saisi en option en tant que troisième paramètre.
Dans ce cas, toutes les données de remontée outil de MP
7050 00645 et MP 7050 00650 seront réactivées.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Fonctions CN
ThreadSet, TST
Programmation:
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
4 - 165
Validation remontée outil
Syntaxe:
ThreadSet(RON<Statut>) ou
TST(..)
avec
<Statut>
Programmation:
0: Désactiver remontée rapide.
1: Activer remontée rapide.
Configurer la dynamique
Syntaxe:
ThreadSet(DYN({<Saut>},{<Accélération>}{,<Décélération>})) ou
TST(..)
avec
<Saut>
Vitesse de saut maximale admise en mm/min.
L’entrée de “ - 1“ réactive MP 7050 00610.
<Accélération> Accélération en m/s2.
L’entrée de “ - 1“ réactive MP 7050 00615.
<Décélération> Décélération en m/s2.
L’entrée de “ - 1“ réactive MP 7050 00620.
Programmation:
Commuter en mode broche
Syntaxe:
ThreadSet(SPC<Statut>) ou
TST(..)
avec
<Statut>
0:
commuter la broche principale en asservissement vitesse.
1:
commuter la broche principale en asservissement position suivant le paramétrage défini dans 7050 00600 [3].
En ce qui concerne les broches principales, se reporter à la page 4 - 75.
Programmation:
Influencer le signal IF du canal
Syntaxe:
ThreadSet(TCI<Statut>) ou
TST(..)
avec
<Statut>
.
0: Supprime le signal du canal IF
1: Fixe le signal IF du canal
Le signal influencé au niveau de l’interface canal est configurable à
l’intérieur des signaux “Fonction active“ via les paramètres machine.
4 - 166 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
4.92
Trans, TRS
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
ATrans, ATR
Décalage des coordonnées de programme
Trans, TRS
Décalage additionnel des coordonnées de programme
ATrans,
ATR
Effet
“Trans“ décale le système de coordonnées de programme actif parallèlement aux axes de coordonnées du système actuel de coordonnées de pièce.
“ATrans“ permet des décalages supplémentaires parallèles du système
de coordonnées de programme, dont l’effet est toujours additionnel
De ce fait il est possible d’effectuer un programme de pièce sans modification du contour programmé à des endroits quelconques au sein du
système de coordonnées de pièce. Les auxiliaires de saisie basés sur le
système de coordonnées de programme actif (par ex. le décalage de
contour programmé, les fonctions d’échelle, d’inversement miroir, de rotation) sont indépendants du décalage des coordonnées de programme
et ne doivent donc pas être adaptés.
+YW
+ZW
+ZP2
+ZP1
+YP1
+YP2
ATrans
Pn
P2
Trans
ATrans
W
+XP2
P1
+XP1
+XW
W = Origine du système de coordonnées de pièce
P1 = Origine du 1er décalage de coordonnées de programme
P2 = Origine du 2ème décalage de coordonnées de programme
On notera ici que:
D La programmation d’un décalage de coordonnées de programme ne
déclenche pas de déplacement.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Fonctions CN
Trans, TRS
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
4 - 167
ATrans, ATR
Programmation
Syntaxe:
Trans(<Coordonnées>)
Décalage des coordonnées programme
ON.
L’origine du système de coordonnées de
programme est initialisé sur les <Coordonnées> programmées du système de
coordonnées de pièce actif.
Plusieurs axes de coordonnées peuvent
être programmés dans la parenthèse, ils
doivent néanmoins être séparés par des
virgules.
(Exemple: TRS(X100,Y50,Z50)).
Trans() ou
Trans(0)
Tous les décalages de coordonnées programme OFF.
Format abrégé : TRS(...)
ATrans(<Coordonnées>)
Décalage additionnel des coordonnées
programme ON.
L’origine du système de coordonnées de
programme résultant est initialisé sur les
<Coordonnées> programmées du
système de coordonnées programme actif.
Plusieurs axes de coordonnées peuvent
être programmés dans la parenthèse, ils
doivent néanmoins être séparés par des
virgules.
ATrans() ou
ATrans(0)
Décalage additionnel des coordonnées de
programme OFF.
Format abrégé: ATR(...)
Exemple:
N10 TRS(X10,Y10,Z50)
:
:
:
N50 ATR(X20,Y10)
:
:
:
N80 ATR()
:
:
:
:
N180 TRS()
Fixer l’origine du système de coordonnées de
programme sur la position X10 Y10 Z50 du
système de coordonnées de pièce actuel.
L’origine du système de coordonnées de programme résultant est positionné sur X30 Y20
Z50 par rapport au système de coordonnées
de pièce d’origine.
Décalage additionnel des coordonnées de
programme OFF. L’origine du système de
coordonnées de programme est positionné à
nouveau sur X10 Y10 Z50 par rapport au
système de coordonnées de pièce d’origine.
Tous les décalages de coordonnées de programme Off.
4 - 168 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
4.93
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
VirtAxisPos, VAP
Entraînements virtuels
VirtAxisPos, VAP
Effet
Fixe la position d’axe des axes synchrones virtuels dans le canal actuel.
.
Pour des informations complémentaires sur les entraînements virtuels, reportez vous au manuel “Description des fonctions“.
Programmation
Syntaxe:
VirtAxisPos(<Axe 1><Valeur>,<Axe n><Valeur>, ....)
Format abrégé:
avec
<Axe x>
<Valeur>
VAP(....)
Adresse de l’axe virtuel.
Informations de position de l’<axe x>..
Exemple:
VAP(VX150)
Position de l’axe VX sur 150 mm.
Particularités et restrictions:
D La programmation incrémentale locale (IC...) n’est pas admise.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Fonctions CN
WaitAxis, WAX
4.94
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Intégrer l’axe, attendre le cas échéant
4 - 169
WaitAxis, WAX
Effet
Intègre un axe asynchrone dans le canal appelant. L’axe asynchrone se
transforme ainsi en axe synchrone.
L’axe est alors programmable dans le canal actuel via son nom d’axe
physique ou logique.
.
Pour des informations détaillées sur la fonction “Transfert d’axe“
reportez vous au manuel “Description des fonctions“.
Programmation
Syntaxe:
WaitAxis(<PAN> | <PAI>,{<LAN>}{,<PAN> | <PAI>,{<LAN>}}...)
Format abrégé:
avec
<PAN>
<PAI>
<LAN>
WAX(..)
Nom physique d’axe.
Définit l’axe qui doit être intégré dans le canal actuel.
Index physique d’axe.
Effet comme <PAN>..
Nom logique d’axe.
Dans la mesure où celui - ci a été programmé, l’axe à intégrer dans le canal actuel obtient le nom logique <LAN>.
<LAN> doit être défini en MP 7010 00010 (désignation
d’axe logique) ou MP 7010 00020 (désignation d’axe optionnel).
Particularités et restrictions:
D Dans le cas où un axe à intégrer n’est pas encore à l’arrêt, la préparation de bloc attend l’arrêt de l’axe. Ensuite l’axe est intégré.
Contrairement à la fonction “GetAxis“ (se reporter à la page 4 - 54) aucun message d’erreur ou arrêt de programmation n’est généré.
D Les positions d’axe dans le même bloc doivent toujours être programmées en fonction de WaitAxis(...) et ne peuvent être programmées que lorsque aucune transformation d’axe n’est active.
D Les axes à intégrer ne doivent être intéressés à aucune zone de surveillance active (se reporter à la page 4 - 3).
Exemple:
N030 WAX(YP,,ZP,Z)
:
La préparation de bloc attend le cas échéant
l’arrêt des axes physiques YP et ZP. Ensuite
les axes sont intégrés dans le canal appelant.Tandis que YP est désigné même dans
le canal appelant comme adresse YP, ZP
obtient dans le canal appelant l’adresse Z.
4 - 170 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
4.95
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
WriteId, WID
Ecriture de paramètres SERCOS
WriteId, WID
Effet
Inscrit le paramètre d’entraînement SERCOS programmé (S-x-xxxx,
P-x-xxxx) dans un ou plusieurs entraînements.
Pour les paramètres d’entraînement SERCOS spécifiques au produit
(P-x-xxxx) il est également possible d’écrire des listes de valeurs
complètes avec 16 valeurs au maximum, ou des listes ID avec un maximum de 8 numéros d’identification.
Conditions préalables:
D Le paramètre doit être valide et modifiable dans la phase 4 SERCOS.
D La valeur du paramètre se situe dans la plage autorisée.
D L’entraînement est connecté à la commande via l’interface SERCOS,
la communication cyclique entre la commande et l’entraînement est
active.
.
L’ordre CPL permet à la API de lire les paramètres d’entraînement
SERCOS.
DANGER
Les modifications inadaptées ou arbitraires de paramètres
d’entraînement SERCOS peuvent provoquer des dommages sur
les pièces et/ou sur la machine, et entraîner des réactions
dangereuses et imprévues de la machine.
Pour l’utilisation correcte, des informations sur les paramètres
d’entraînement SERCOS disponibles dans l’entraînement sont
nécessaires. Dans ce contexte, veuillez consulter la
documentation concernant l’entraînement.
Programmation
Inscrire un paramètre dans un ou plusieurs entraînements
(pour axes synchrones):
Syntaxe:
WriteId(<Par>,<SA1><W1>{,<SAn><Wn>}...)
Format abrégé:
avec
<Par>
WID(...)
Paramètre standard (S-x-xxxx) ou
paramètre spécifique au produit (P-x-xxxx).
<SA1>...<SAn> Adresse d’axe logique de l’entraînement SERCOS.
<W1>...<Wn>
Valeur qui doit être inscrite en <Par>.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Fonctions CN
WriteId, WID
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
4 - 171
Exemple:
N100 WID(P-0-0500,X10,Y20,Z30)
Programmation
Inscrire P-0-0500:
dans l’entraînement de l’axe X:
10
dans l’entraînement de l’axe Y:
20
dans l’entraînement de l’axe Z:
30
Inscrire un paramètre dans un ou plusieurs entraînements
(pour broches et axes asynchrones):
Syntaxe:
WriteId(<Par> DRIVE(<AA1>,<W1>{,<AAn>,<Wn>}...))
Format abrégé:
WID(....)
avec
<Par>
Paramètre standard (S-x-xxxx) ou
paramètre spécifique au produit (P-x-xxxx).
<AA1>....<AAn> Index d’axe physique ou nom d’axe physique de l’entraînement SERCOS. Un maximum de 8 entraînements peuvent être définis via la syntaxe DRIVE(...).
<W1>...<Wn>
Valeur qui doit être inscrite en <Par>.
Programmation
Inscrire une valeur d’une liste de paramètres dans un
entraînement:
Syntaxe:
WriteId(<Par> LIST(<A1>,<W1>{,<Wn>}...))
Format abrégé:
WID(...)
avec
<Par>
<A1>...<An>
<W1>...<Wn>
Paramètre spécifique au produit (P-x-xxxx), qui contient une liste de valeurs.
(Les paramètres standard (S-x-xxxx) ne sont pas admis!)
Index d’axe physique ou nom d’axe physique de l’entraînement SERCOS.
Maximum de 16 valeurs qui doivent être inscrites dans
<Par>.
Exemple:
N100 WID(P-0-0515 LIST(1,0.5,0.2)
Inscrire 2 valeurs dans
P-0-0515 dans l’entraînement 1
4 - 172 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
Programmation
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
WriteId, WID
Inscrire un numéro d’indentification issu d’une liste ID dans un
entraînement:
Syntaxe:
WriteId(<Par> ID_LIST(<A1>,<Id1>{,<Idn>}...))
Format abrégé:
WID(...)
avec
<Par>
<A1>...<An>
<Id1>...<Idn>
Paramètre spécifique au produit (P-x-xxxx), qui contient une liste ID.
(Les paramètres standard (S-x-xxxx) ne sont pas admis!)
Index d’axe physique ou nom d’axe physique de l’entraînement SERCOS.
Maximum de 8 numéros d’identification qui doivent
être inscrits dans <Par>.
Exemple:
N100 WID(P-0-0417 ID_LIST(X,S-0-47,S-0-51) Inscrire 2
numéros d’identification dans le
paramètre
P-0-0417 dans
l’entraînement de
l’axe X.
Particularités et restrictions:
D La fonction ne doit jamais être programmée lors de l’usinage d’un
contour.
D L’écriture de paramètres programmés ne s’effectue qu’après immobilisation de l’entraînement correspondant.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Fonctions CN
ZoTSel, ZOS
4.96
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Activation des tables de décalage d’origine
4 - 173
ZoTSel, ZOS
Effet
Active une table de décalage d’origine (Table NPV). Les tables NPV sont
archivées sous forme de fichiers XML dans le système de fichiers de la
commande.
Programmation
Syntaxe:
ZoTSel({<Chemin d’accès>}<Nom de fichier>)
Format abrégé:
ZOS(..)
avec
<Chemin d’accès> Indication optionelle du chemin d’accès pour le répertoire dans lequel <Nom de fichier> est enregistré.
Sans précision la recherche est effectuée par le chemin
d’accès “/database“.
Si <Nom de fichier> ne peut y être trouvé, la commande utilise le chemin de recherche pour les sous - programmes, pour
rechercher <Nom de fichier> également dans d’autres
répertoires.
<Nom de fichier> Nom de fichier de la table NPV y compris l’extension
de fichier.
Les tables avec des noms standard (ZO<Numéro>.zot)
peuvent être activées directement via le numéro, par ex.
ZoTSel(5) active la table ZO5.zot.
Particularités et restrictions:
D La commande peut vérifier de façon optionelle lors de d’activation de
la table si la configuration d’axe actuelle du canal correspond au contenu de la table (option “Attribution fixe“ ; cette fonction est activée via
l’éditeur de tables ou lors de la première génération de la table).
Si elle ne correspond pas à l’option active “Attribution fixe“, le programme est interrompu et un message d’erreur est généré.
.
Pour créer et éditer des tables NPV, veuillez consulter le mode
d’emploi de la commande!
4 - 174 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Fonctions CN
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
ZoTSel, ZOS
Exemple:
:
N030 ZOS(npvtab.zot)
:
N130 ZOS(/mnt/np.zot)
:
Recherche la table NPV “npvtab.zot“ dans
un premier temps dans le répertoire “/database“, et si elle ne s’y trouve pas, dans les
sous - programmes. La première table NPV
avec le nom “npvtab.zot“ trouvée est activée.
Recherche et active la table NPV “np.zot“
dans le répertoire “/mnt“. Si elle n’y est pas
trouvée, un message d’erreur est généré.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
5 -1
Valeurs de coordonnées et d’axes
5
Fonction CPL
5.1
Valeurs de coordonnées et d’axes
Le CPL dispose de fonctions qui permettent de rechercher différentes
valeurs à partir des coordonnées et des axes.
On distingue:
D les fonctions de lecture des coordonnées et des positions axiales
(PCS, WCS, MCS, ACS, SPOS, APOS)
D les fonctions de lecture à partir de l’appareil de mesure
(PCSPROBE, PROBE, PPOS)
D les fonctions de lecture des décalages et des positionnements
(AXO, COF, DPC).
Les coordonnées interpolées lors de l’exécution du programme sont
toujours programmées dans le programme pièce. Les transformations
géométriques en correction d’axes calculent les valeurs de consigne
respectives pour les axes concernés à partir des valeurs des coordonnées actuelles (coordonnées tridimensionnelles et machine).
.
Vous trouverez de plus amples informations sur les thèmes ”Coordonnées, axes et transformations” dans le manuel ”Description
des fonctions”.
5 -2
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Valeurs de coordonnées et d’axes
Synoptique
Programme pièce
Système de coordonnées
programme: PCS
Préparation de
blocs
dernière position programmée:
Valeur du palpeur de mesure:
PCS
PCSROBE
Calcul des coordonnées pièce à usiner
Décalage des coordonnées de programme
Décalage de contour
Modulation
Système de coordonnées de la pièce
à usiner: WCS
Interpolation
Système de coordonnées de la pièce
à usiner: WCS
Valeur du palpeur de mesure:
PPOS
Position de pièce interpolée:
WCS
Transformation des coordonnées
Système de coordonnées de base de la pièce à usiner: BCS
Transformation axiale 2
Système de coordonnées machine local: LCS
Exécution du
bloc
LCS
Décalage de l’origine
Système de coordonnées machine:
MCS
Transformation axiale 1
Système de coordonnées d’axe: ACS
Entraînements (axes)
MCS
Axes du système de valeurs de
consigne:
ACS
Valeurs de consigne de l’axe:
valeurs réelles de l’axe:
Valeur du palpeur de mesure:
SPOS
APOS
PCSROBE
Unités de mesure pour les positions d’axes et de coordonnées
fournies
axes linéaires synchrones et coor- ”mm” ou ”Inch”;
données tridimensionnelles à trans- en fonction du
réglage actuel (G71, G70)
lation:
dans le canal appelé.
Axes rotatifs synchrones et
coordonnées tridimensionnelles à
translation:
”degré”
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Valeurs de coordonnées et d’axes
Axes linéaires synchrones:
”mm”
Axes rotatifs asynchrones:
”degré”
5 -3
5 -4
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Valeurs de coordonnées et d’axes
Exemple: Configuration et affectation des noms d’axe aux canaux
Index
Nom de l’axe du système
Axe du système
Paramètre machine
1003 00001
1
2
3
4
5
6
7
8
Index
Axes canal
1
2
3
4
5
6
7
8
!
!
!
!
!
!
!
!
X
Y
Z
X2
Y2
Z2
U
A
Nom de l’axe canal
Paramètre machine
7010 00010[1]
!
!
!
!
!
!
!
!
U_CH1
-
Assignation au canal
Paramètre machine
1003 00002
!
!
!
!
!
!
!
!
1
1
1
2
2
2
1
3
CanalNoms d’axe
CanalIndex d’axe
Canal 1
X
Y
Z
U_CH1
-
1
2
3
4
Canal 2
X2
Y2
Z2
-
1
2
3
Canal 3
A
-
1
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
5 -5
Valeurs de coordonnées et d’axes
5.1.1
Fonctions de lecture des positions de coordonnées et d’axes
Il convient de tenir compte:
D Pour les coordonnées tridimensionnelles et machine, l’index de
coordonnées est toujours fixe dans le canal.
D Les coordonnées peuvent toutefois être intégrées ou restituées par
un canal au moyen des fonctions de transfert d’axe. Ainsi, l’index de
coordonnées des autres coordonnées dans le canal peut changer.
La possibilité de définir l’index de l’axe dans le système permet de
travailler avec des indices fixes.
D La prédéfinition d’axes système non configurés entraîne la génération d’une erreur d’exécution.
Les fonctions décrites fonctionnent avec des paramètres similaires et
sont illustrées ci - dessous.
<Coordonnée>
Index ou nom d’une coordonnée:
Un nom est interprété en tant que nom de coordonnée. Uniquement dans le cas où aucun nom de
coordonnée correspondant n’existe, il est interprété
en tant que nom de canal ou d’axe système.
Un Index est interprété en fonction du <type de sélection>.
La programmation d’une coordonnée/d’un axe non
configuré(e) entraîne une erreur d’exécution si la variable optionnelle ERRNO n’est pas programmée.
<Axe>
Index ou nom d’un axe:
Un nom est interprété en tant que nom d’axe du canal. Si il n’y en a pas, on utilise le nom d’axe du
système.
Un Index est interprété en fonction du <type de sélection>.
La programmation d’un axe non configuré entraîne
une erreur d’exécution si la variable optionnelle
ERRNO n’est pas programmée.
<Type de sélection> optionnel:
Interprété pour sûr comme index programmé sous
<Coordonnée> ou <Axe>:
0: Index d’axe système
1: Index de coordonnées ou index d’axe du canal
(défaut)
Sans programmation explicite, on définit <Type de
sélection> = 1.
5 -6
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Valeurs de coordonnées et d’axes
<Canal>
ERRNO
optionnel:
Numéro du canal, permis uniquement pour <Type de
sélection> = 1.
Si les axes/coordonnées doivent être lu(e)s à partir
de canaux étrangers et appelé(e)s par leur index ou
leurs noms, le numéro du canal auquel l’axe/la coordonnée est affecté(e) actuellement est indiqué dans
<Canal>.
Si aucun canal n’est indiqué, on a recours aux coordonnées/axes du canal actuel. Si un axe système est
adressé (avec nom ou index) et un canal indiqué en
même temps, un message d’erreur sera généré
même si la variable ERRNO est programmée.
variable CPL, programmable à une position quelconque.
Avec ERRNO une erreur d’exécution n’est pas
générée en cas d’erreur, les valeurs signalées sont:
0: accès ok
- 1 : erreur de paramètre
- 2 : coordonnée / axe n’existe pas
- 3 : coordonnée / axe inadmissible dans le canal.
- 4 : l’axe n’est pas une pseudo - coordonnée.
- 5 : le canal n’existe pas.
- 6 : la fonction ne peut être appelée que dans le
propre canal.
- 7 : impossible de lire les données.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
5 -7
Valeurs de coordonnées et d’axes
PCS
Fournit la dernière valeur programmée pour une coordonnée.
Ce qui suit s’applique:
D Si le système de coordonnées pièce à usiner est commuté entre la
programmation de la coordonnée et l’interrogation de la position, le
nouveau système de coordonnées pièce à usiner tient compte de la
nouvelle valeur fournie.
D Seules les coordonnées du canal propre peuvent être interrogées.
Syntaxe:
PCS(<Coordonnée> [,<Type de sélection>])
(Paramètre voir page 5 - 5,
Programmation d’ERRNO voir page 2 - 60)
Exemples:
PCS(”X”,ERRNO)
PCS(”X”,1)
Canal 2 selon l’exemple de configuration de la page 5 - 4:
N1
02
03
04
05
G0 G90 X2=150 Y2=100
X2WERT=PCS(1,ERRNO)
La position absolue de la 1ère coorIF ERRNO <> 0 THEN
donnée dans le canal actuel est attriPRN#(0,”Erreur:”,ERRNO) buée à X2WERT (X2WERT = 150).
ENDIF
N10 G91 X2=10
011 X2WERT=PCS(1,1)
N12 X2=5 Y2=10
13 Y2WERT=PCS(”Y2”,1)
14
X2WERT=PCS(”X2”)
15
XWERT=PCS(1,0)
La position absolue de la 1ère coordonnée dans le canal actuel est attribuée à X2WERT (X2WERT = 160).
La position absolue de l’axe système
Y2 est attribuée à Y2WERT
(Y2WERT = 110).
La position absolue de la coordonnée
X2 dans le canal actuel est attribuée
à X2WERT (X2WERT = 165).
Erreur d’exécution: Accès non autorisé du 1er axe système dans le canal
2 (axe assigné au canal 1).
5 -8
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Valeurs de coordonnées et d’axes
WCS
Fournit la position actuelle de la pièce à usiner sans valeurs de correction online pour une coordonnée.
Ce qui suit s’applique:
D Si la valeur fournie doit être déterminée au moment de l’exécution du
bloc, un ”WAIT” doit être programmé auparavant dans ce bloc (se
reporter au chapitre 2.13.2).
Sans WAIT, aucune valeur clairement prévisible ne sera fournie
puisque on ne sait pas exactement quel retard d’exécution du bloc a
été pris dans le traitement de blocs.
D Lors de l’accès aux valeurs de coordonnées d’un canal étranger, il
convient le cas échéant de prendre des mesures de synchronisation
afin de calculer une position définie.
Syntaxe:
WCS(<Coordonnée> [,<Type de sélection>[,<Canal>]])
(Paramètre voir page 5 - 5
Programmation d’ERRNO voir page 2 - 60)
Exemples:
WCS(”X”,ERRNO)
WCS(”X”,1)
WCS(”X”,1,1)
Canal 2 selon l’exemple de configuration de la page 5 - 4:
10
20
21
22
23
WAIT
Z2POS=WCS(3,1,2,ERRNO)
IF ERRNO <> 0 THEN
PRN#(0,”Erreur:”,ERRNO)
ENDIF
30
110
WAIT
YPOS = WCS(”Y”)
120
XPOS = WCS(1)
La position interpolée actuelle de la
pièce à usiner de la 3ème coordonnée du 2ème canal est attribuée à
Z2POS (Axe Z2).
La position interpolée actuelle de la
pièce à usiner de la coordonnée Y du
canal actuel est attribuée à YPOS.
La position interpolée actuelle de la
pièce à usiner de la 1ère coordonnée
du canal actuel est attribuée à XPOS.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
5 -9
Valeurs de coordonnées et d’axes
MCS
Fournit la position machine actuelle (MCS) pour une coordonnée machine sans correction de l’erreur de trajectoire et d’angle.
On peut également y accéder via les coordonnées étrangères au canal.
Ce qui suit s’applique:
D Si la valeur fournie doit être déterminée au moment de l’exécution du
bloc, un ”WAIT” doit être programmé auparavant dans ce bloc (se
reporter au chapitre 2.13.2).
Sans WAIT, aucune valeur clairement prévisible ne sera fournie
puisque on ne sait pas exactement quel retard d’exécution du bloc a
été pris dans le traitement de blocs.
D Lors de l’accès aux valeurs de coordonnées d’un canal étranger, il
convient le cas échéant de prendre des mesures de synchronisation
afin de calculer une position définie.
Syntaxe:
MCS(<Coordonnée> [,<Type de sélection>[,<Canal>]])
(Paramètre voir page 5 - 5
Programmation d’ERRNO voir page 2 - 60)
Exemples:
MCS(”X”,ERRNO)
MCS(”X”,1)
MCS(”X”,1,1)
Canal 2 selon l’exemple de configuration de la page 5 - 4:
N10 G0 G90 X2=150 Y2=100
20 WAIT
30 X2WERT=MCS(”X2”,ERRNO) La position machine interpolée ac31 IF ERRNO <> 0 THEN
tuelle de la coordonnée X2 est attri32 PRN#(0,”Erreur:”,ERRNO) buée à X2WERT.
33 ENDIF
N40 G91 X2=10 Y2=10
50
WAIT
60 X2WERT=MCS(1,1)
70 Y2WERT=MCS(”Y2”,1,2)
80 XWERT=MCS(1,0)
La position machine interpolée actuelle de la 1ère coordonnée machine
du canal actuel (coordonnée X2) est
attribuée à X2WERT.
La position interpolée actuelle de la
coordonnée Y2 du 2ème canal est attribuée à Y2WERT.
La position d’axe interpolée actuelle
du 1er axe système est attribuée à
XWERT.
Cet accès n’est permis que si l’axe
système est identique à la coordonnée machine.
5 -10
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Valeurs de coordonnées et d’axes
ACS
Fournit la position de consigne actuelle d’un axe.
Les axes peuvent être appelés soit par leur nom d’axe canal soit par
leur index d’axe canal.
Alternativement, un axe peut être appelé par son nom d’axe système
ou par son index d’axe système.
Ce qui suit s’applique:
D Le résultat de ACS correspond toujours à la fonction SPOS.
D Si la valeur fournie doit être déterminée au moment de l’exécution du
bloc, un ”WAIT” doit être programmé auparavant dans ce bloc (se
reporter au chapitre 2.13.2).
Sans WAIT, aucune valeur clairement prévisible ne sera fournie
puisque on ne sait pas exactement quel retard d’exécution du bloc a
été pris dans le traitement de blocs.
D Lors de l’accès aux valeurs de l’axe d’un canal étranger, il convient le
cas échéant de prendre des mesures de synchronisation afin de calculer une position définie.
Syntaxe:
ACS(<Axe>[,<Type de sélection>[,<Canal>]])
(Paramètre voir page 5 - 5
Programmation d’ERRNO voir page 2 - 60)
Exemples:
ACS(”X”,ERRNO)
ACS(”X”,1)
ACS(”X”,1,1)
Canal 2 selon l’exemple de configuration de la page 5 - 4:
N10 G0 G90 X2=150 Y2=100
20
WAIT
30 X2WERT=ACS(”X2”,ERRNO) La position d’axe interpolée actuelle
31 IF ERRNO <> 0 THEN
de l’axe canal X2 est attribuée à
32 PRN#(0,”Erreur:”,ERRNO) X2WERT.
33 ENDIF
N40 G91 X2=10 Y2=10
50
WAIT
60 X2WERT=ACS(1,1)
70 Y2WERT=ACS(”Y2”,1,2)
80 XWERT=ACS(1,0)
La position d’axe interpolée actuelle
du 1er axe canal du canal actuel (axe
X2) est attribuée à X2WERT.
La position d’axe interpolée actuelle
de l’axe canal Y2 du 2ème canal est
attribuée à Y2WERT.
La position d’axe interpolée actuelle
du 1er axe système est attribuée à
XWERT.
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IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
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5 -11
Valeurs de coordonnées et d’axes
SPOS
Fournit la position de consigne actuelle d’un axe se rapportant au
système de coordonnées d’axe.
Tous les axes système peuvent être appelés soit par leur nom d’axe
système soit par leur index d’axe système.
Ce qui suit s’applique:
D SPOS et ACS fournissent toujours des valeurs identiques.
D Si la valeur fournie doit être déterminée au moment de l’exécution du
bloc, un ”WAIT” doit être programmé auparavant dans ce bloc (se
reporter au chapitre 2.13.2).
Sans WAIT, aucune valeur clairement prévisible ne sera fournie
puisque on ne sait pas exactement quel retard d’exécution du bloc a
été pris dans le traitement de blocs.
D Lors de l’accès aux valeurs de l’axe d’un canal étranger, il convient le
cas échéant de prendre des mesures de synchronisation afin de calculer une position définie.
Syntaxe:
SPOS(<Axe> )
<Axe>
Index ou nom d’un axe système
La programmation d’un axe non configuré entraîne
une erreur d’exécution.
ERRNO n’est pas programmable.
Exemple:
Canaux selon l’exemple de configuration de la page 5 - 4:
30 POS1=SPOS(1)
:
50 POS5=SPOS(”Y2”)
:
La valeur de consigne d’axe actuelle du 1er
axe système (axe X dans le canal 1) est attribuée à la variable POS1.
La valeur de consigne d’axe actuelle du
5ème axe système (axe Y2 dans le canal 2)
est attribuée à la variable POS5.
5 -12
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IndraMotion MTX
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Valeurs de coordonnées et d’axes
APOS
Fournit la position réelle actuelle d’un axe se rapportant au système
de coordonnées d’axe.
Tous les axes système peuvent être appelés soit par leur nom d’axe
système soit par leur index d’axe système.
Ce qui suit s’applique:
D Si la valeur fournie doit être déterminée au moment de l’exécution du
bloc, un ”WAIT” doit être programmé auparavant dans ce bloc (se
reporter au chapitre 2.13.2).
Sans WAIT, aucune valeur clairement prévisible ne sera fournie
puisque on ne sait pas exactement quel retard d’exécution du bloc a
été pris dans le traitement de blocs.
D Lors de l’accès aux valeurs de l’axe d’un canal étranger, il convient le
cas échéant de prendre des mesures de synchronisation afin de calculer une position définie.
Syntaxe:
APOS(<Axe>)
<Axe>
Index ou nom d’un axe système
La programmation d’un axe non configuré entraîne
une erreur d’exécution.
ERRNO n’est pas programmable.
Exemple:
Canaux selon l’exemple de configuration de la page 5 - 4:
30 AKT4=APOS(4)
:
50 AKT8=APOS(”A”)
:
La valeur réelle d’axe actuelle du 4ème axe
système (axe X2 dans le canal 2) est attribuée à la variable AKT4.
La valeur réelle d’axe actuelle du 8ème axe
système (axe A dans le canal 3) est attribuée à la variable AKT8.
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5 -13
Valeurs de coordonnées et d’axes
5.1.2
Fonctions de lecture à partir du palpeur de mesure
PCSPROBE
Si un palpeur de mesure actionnant est raccordé à l’axe d’un canal et
qu’une mesure a été réalisée, PCSPROBE peut lire la valeur mesurée
pour chaque coordonnée.
La condition préalable relative à PCSPROBE est que les palpeurs de
mesure aient enregistré les données de tous les axes du canal. Les valeurs d’axe enregistrées sont converties en coordonnées programme
au moyen de la chaîne de transformation activée en dernier.
PCSPROBE fournit la valeur pour une coordonnée.
Syntaxe:
PCSPROBE (<Coordonnée> [,<Type de sélection>])
(Paramètre voir page 5 - 5
Programmation d’ERRNO voir page 2 - 60)
.
PCSPROBE ne peut pas être utilisée en même temps que la fonction ”Mesures à la volée” ”FlyMeas” (FME) étant donné qu’un seul
axe est mesuré dans ”Mesures à la volée”.
Exemple:
Canal 1 selon l’exemple de configuration de la page 5 - 4:
N10 G75 X100 Y100 Z50
20 IF SD(9) =1 THEN
N30 (MSG, Palpeur de mesure
40 GOTO .ERREUR
50 ELSE
60 ZMESS=PCSPROBE(3,ERRNO)
61 IF ERRNO <> 0 THEN
62 GOTO .erreur
63 ENDIF
70 ENDIF
n’a pas été orienté!)
La valeur de la 3ème coordonnée de
la position mesurée est attribuée à la
variable ZMESS.
5 -14
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Valeurs de coordonnées et d’axes
PROBE
Fournit les valeurs d’axe se rapportant au système de coordonnées
d’axe ASC.
Ce qui suit s’applique:
D PROBE ne donne accès qu’aux axes du canal concerné. C’est pourquoi aucune position d’axes asynchrones ne peut être relevée.
D Seules les compensations d’erreur de rampe de broche et de croix
sont prises en compte.
D Le déclenchement du palpeur de mesure dans le canal peut être
vérifié à l’aide de la fonction SD(9).
D Au cours de la fonction ”Mesure sur butée fixe” FsProbe, les valeurs
de mesure sont lues via les fonctions PPOS ou PROBE.
Syntaxe:
PROBE (<Axe> [,<Type de sélection>])
(Paramètre voir page 5 - 5; ERRNO n’est pas programmable)
Exemple:
Canal 2 selon l’exemple de configuration de la page 5 - 4:
N70 G75 Y2 250
80 IF SD(9) =1 THEN
N90
(MSG, Palpeur de mesure n’a pas été orienté!)
100 GOTO .ERREUR
110 ELSE
120
Y2MESS=PROBE(2)
La valeur réelle calculée du 2ème axe canal
(ici: axe Y2 du canal 2) est attribuée à la
variable Y2MESS.
130 ENDIF
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5 -15
Valeurs de coordonnées et d’axes
PPOS
Fournit la valeur réelle d’axe actuelle d’un axe synchrone au point de
commutation du palpeur de mesure.
PPOS tient compte des corrections suivantes:
D Décalages de l’origine de l’axe (G54...G59)
D Corrections d’outil (G48, ED)
D Décalage des coordonnées programme (Trans, ATrans)
D Compensations d’erreur de rampe de broche et de croix
Ne sont pas pris en compte:
D Transformation géométrique en correction d’axes (Coord)
D Transformations de coordonnées (BcsCorr, G152...G159)
D Facteur d’échelle (PoleSet, Mirror, Scale, Rotate)
Ce qui suit s’applique:
D PROS ne donne accès qu’aux axes du canal concerné. C’est pourquoi aucune position d’axes asynchrones ne peut être relevée.
D Sans transformation géométrique en correction d’axes ou transformations de coordonnées, la valeur fournie se rapporte au
système de coordonnées pièce à usiner WCS programmé en dernier.
D Au cours de la fonction ”Mesure sur butée fixe” FSB, les valeurs de
mesure sont lues via les fonctions PPOS ou PROBE.
D Le déclenchement du palpeur de mesure dans le canal peut être
vérifié à l’aide de la fonction SD(9).
Syntaxe:
PPOS(<Axe> [,<type de sélection>])
(Paramètre voir page 5 - 5; ERRNO n’est pas programmable)
Exemple:
Canal 3 selon l’exemple de configuration de la page 5 - 4:
N10
20
N30
40
50
60
70
G1 G75 A250 F500
IF SD(9)= 1 THEN
(MSG, Palpeur de mesure n’a pas été orienté!)
GOTO .ERREUR
ELSE
AMESS = PPOs(1,1)
La valeur calculée du 1er axe canal est attribuée à la variable AMESS.
ENDIF
5 -16
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IndraMotion MTX
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Valeurs de coordonnées et d’axes
5.1.3
Fonctions de lecture des décalages et des positionnements
AXO
AXO fournit le décalage actuel de G92 pour une coordonnée au moment de la préparation d’un bloc, ce qui signifie que le décalage activé
en dernier est fourni au moment de l’interprétation de programme.
Syntaxe:
AXO(<Coordonnée> [,<Type de sélection>])
(Paramètre voir page 5 - 5; ERRNO n’est pas programmable)
.
AXO ne donne accès qu’aux valeurs de décalage du canal concerné. Les axes asynchrones n’ont pas de décalage de G92, c’est
pourquoi AXO est invalide pour les axes asynchrones.
Exemple:
Canal 1 selon l’exemple de configuration de la page 5 - 4:
N10 G1 G90 X100 F1000
N20 G92 X75 Y125
30 XD = AXO(”X”)
40
YD = AXO(2,0)
50
X2D = AXO(4,0)
Le décalage de G92 activé en dernier de la
coordonnée X du canal actuel est attribué à
XD (XD=100-75=25).
Le décalage de G92 activé en dernier du
2ème axe système est attribué à YD
(YD=200 -125=75)
Erreur d’exécution, car le 4ème axe
système est attribué au canal 2.
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5 -17
Valeurs de coordonnées et d’axes
COF
Fournit le dernier décalage de contour programmé (Shift) d’une coordonnée.
Comme le décalage de contour programmé n’agit que sur les coordonnées du canal actuel, la sélection d’une coordonnée n’existant pas
dans le canal actuel génère un message d’erreur.
Les valeurs de correction sont indiquées dans l’unité de mesure active
du canal actuel, c’est - à - dire en ”pouces” pour G70 et en ”mm” pour
G71. L’unité est toujours en ”degrés” pour les axes rotatifs et les coordonnées tridimensionnelles rotatives.
Syntaxe:
COF(<Coordonnée> [,<Type de sélection>])
(Paramètre voir page 5 - 5; ERRNO n’est pas programmable)
Exemples:
10
:
A=COF(3)
20 B=COF(”X”)
:
30 C=COF(2,0)
:
100 C=COF(0)
:
Fournit le dernier décalage de contour programmé
de la coordonnée avec le 3ème index de coordonnées du canal actif.
Fournit le dernier décalage de contour programmé
de la coordonnée X dans le canal actif.
Fournit le dernier décalage de contour programmé
du 2ème axe système dans le canal actif.
Cet accès n’est permis que si l’axe système est
identique à la coordonnée WCS.
Erreur d’exécution, car 0 n’est pas un index de
coordonnées valide.
5 -18
Bosch Rexroth AG Electric Drives
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IndraMotion MTX
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Valeurs de coordonnées et d’axes
DPC
Fournit les derniers paramètres programmés de la correction de position de pièce usinée (BCR) d’une coordonnée (valeurs de décalage et
angle de torsion).
Comme la correction de position de la pièce à usiner n’agit que sur les
coordonnées du canal actuel, la sélection de coordonnées n’existant
pas dans le canal actuel génère un message d’erreur.
Les valeurs de correction sont indiquées dans l’unité de mesure active
du canal actuel, c’est - à - dire en ”pouces” pour G70 et en ”mm” pour
G71. L’unité est toujours en ”degrés” pour les axes rotatifs et les coordonnées tridimensionnelles rotatives.
Syntaxe:
DPC(<Coordonnée> [,<Type de sélection>])
(Paramètre voir page 5 - 5; ERRNO n’est pas programmable)
<Coordonnée> Action supplémentaire des définitions:
”1”...”n” ou ”Nom” : fournit la valeur de décalage
”0”
fournit l’angle de torsion Phi.
Exemples:
10
:
A=DPC(1)
15
:
B=DPC(”X”)
20
:
B=DPC(2)
25
:
B=DPC(2.0)
30 ANGLE=DPC(0)
:
100 C=DPC(9)
:
Fournit la dernière correction de position de la
pièce à usiner programmée de la coordonnée avec
le 1er index de coordonnées dans le canal.
Fournit la dernière correction de position de la
pièce à usiner programmée de l’axe/la coordonnée
X dans le canal.
Fournit la dernière correction de position de la
pièce à usiner programmée de la coordonnée avec
le 2ème index de coordonnées dans le canal.
Fournit la dernière correction de la position de la
pièce à usiner programmée du 2ème axe système
dans le canal actif.
Fournit le dernier angle de torsion Phi programmé.
Erreur d’exécution, car pour 8 axes dans le
système, 9 n’est pas un index de coordonnées
valide.
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5 -19
Décalages d’origine
5.2
Décalages d’origine
Les ordres CPL suivants permettent de lire, créer et modifier les tableaux NPV.
ZOV
(ZeroOffsetValue)
Fournit la somme des dernières valeurs NPV programmées et donc efficaces d’une coordonnée machine (axe) ou bien optionnellement la valeur efficace de chaque banque NPV.
Syntaxe:
ZOV(<Sélection d’axe>[,<NPV-Banque>])
<Sélection d’axe> Nom de la coordonnée machine (axe), programmé
en guillemets hauts ou
Index de la coordonnée machine (axe), valeurs 1..8
<NPV-Banque> Index des NPV-Banque, valeurs 1...5
Exemples:
ZOV(”X”)
ZOV(2,3)
ZOT
fournit la somme de toutes les NPV efficaces (programmées en dernier) pour les coordonnée machine
(axe) X.
fournit la NPV efficace de la 3ème banque NPV pour la
2ème coordonnée machine (axe).
ZeroOffsetTable
Accès en lecture et en écriture sur un tableau de décalage de point zéro
XML au choix dans le système fichiers du IndraMotion MTX. L’accès
n’est permis que pour des éléments uniques. Des modifications
incrémentales peuvent aussi être effectuées pendant l’écriture.
Syntaxe:
ZOT(<Sélection de colonne>,<NPV-Code>[,[<NPV-Banque>][,[<Tableau>][,<Unité>]]])
<Sélection de colonne> Nom de la coordonnée machine (axe), programmé en guillemets hauts ou
Index de colonne dans le tableau.
Accès d’écriture possible:
- écraser la valeur de tables, ou
- additionner la valeur à la valeur de la table, si
<Sélection de colonne>commence par le
signe moins.
5 -20
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Décalages d’origine
<NPV-Code>
<Banque NPV>
<Tableau>
<Unité>
54: 1. Décalage de l’origine
55: 2. Décalage de l’origine
56: 3. Décalage de l’origine
57: 4. Décalage de l’origine
58: 5. Décalage de l’origine
59: 6. Décalage de l’origine
Index de Banque NPV (1...5).
Valeur par défaut: 1
Nom de Tableau NPV, si besoin avec indication
absolue ou incrémentale du chemin (le suffixe
”.zot” des tableaux ne doit pas être programmés en même temps). Sans indication du
chemin, la recherche est effectuée dans le chemin de recherche configuré.
Pour les tableaux avec les noms par défaut
ZO1, ZO2 etc., seul l’indice numérique doit être
indiqué. Sans nom de tableau, le dernier tableau activé est utilisé.
0 ou ”MM”:
mm
1 ou ”INCH”: pouces
Pendant l’accès d’écriture, la valeur attribuée
est interprétée dans l’unité définie. Pendant
l’accès de lecture, la valeur est changée dans
l’unité définie.
Valeur par défaut: mm
Exemples:
Accès au décalage de G54 de la coordonnée
axe/machine ”X” dans le dernier tableau NPV
activé du canal.
ZOT(2,55,2)
Accès au décalage de G55.2 de la 2ème coordonnée axe/machine définie dans le dernier
tableau NPV activé du canal.
ZOT(3,57,,”V1”)
Accès au décalage de G57 de la 3ème coordonnée axe/machine définie dans le tableau
NPV ”V1.zot”.
ZOT(”Z”,58,4,21,1)
Accès en pouces au décalage de G58.4 de la
coordonnée axe/machine ”Z” dans le tableau
NPV ”ZO21.zot”.
ZOT(”Y”,59,5,”/mnt/esmuser/de/HHGENIUS”,”MM”)
Accès métrique au décalage de G59.5 de la
coordonnée axe/machine ”Y” dans le tableau
”HHGENIUS” du répertoire ”/mnt/esmuser/de”.
ZOT(”X”,54)
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5 -21
Corrections d’outil
5.3
Corrections d’outil
Les ordres CPL suivants donnent accès aux données internes de correction d’outil (correction D) et aux données externes de correction
d’outil (correction ED) auxquelles la SPS a accès.
TCV
ToolCorrectionValue
Fournit les dernières valeurs de correction d’outil programmées soit
comme valeur somme (correction D + mémoire de correction externe)
soit comme valeur unique.
Syntaxe:
TCV(<Sélection de valeur>[,<Sélection de correction>])
<Sélection de valeur> Numéro de la
1 ou ”L1”:
2 ou ”L2”:
3 ou ”L3”:
4 ou ”RAD”:
5 ou ”ORI”:
6 ou ”PHI”:
7 ou ”THE”:
8 ou ”PSI”:
<Sélection de valeur> 1 ou ”D”:
2 ou ”E”:
Défaut:
correction D/ED:
Longueur de correction L1
Longueur de correction L2
Longueur de correction L3
Rayon de l’outil/de coupe
Position de l’arête coupante
Angle d’Euler ϕ
(Correction ED seulement)
Angle d’Euler ϑ
(Correction ED seulement)
Angle d’Euler ψ
(Correction ED seulement)
Correction D (interne)
Correction ED (externe)
Somme de la correction D et ED
Corrección
Exemples:
TCV(”L1”)
TCV(4,1)
TCV(2,”E”)
Lecture de la somme des valeurs L1 de la dernière
correction D et ED programmée.
Lecture du rayon de l’outil de la dernière correction
D programmée.
Lecture de la longueur L2 de l’outil de la dernière
correction ED programmée.
5 -22
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Corrections d’outil
DCT
D-CorrectionTable
Accès en lecture et en écriture aux valeurs de correction d’outil dans un
tableau de correction D quelconque ainsi qu’aux valeurs de correction
externes (correction ED). Des modifications incrémentales peuvent
aussi être effectuées pendant l’écriture.
Syntaxe:
DCT(<Sélection de valeur>,<Jeu de données>[,[<Tableau>][,<Unité>]])
<Sélection de valeur> Numéro
1 ou ”L1”:
2 ou ”L2”:
3 ou ”L3”:
4 ou ”RAD”:
5 ou ”ORI”:
6 ou ”PHI”:
de la correction D/ED:
Longueur de correction L1
Longueur de correction L2
Longueur de correction L3
Rayon de l’outil/de coupe
Position de l’arête coupante
Angle d’Euler ϕ (correction ED seule
ment)
7 ou ”THE”: Angle d’Euler ϑ (correction ED seule
ment)
8 ou ”PSI”:
Angle d’Euler ψ (correction ED seule
ment)
La valeur peut être lue ou écrite.
Accès d’écriture possible:
- écraser la valeur de tables, ou
- additionner la valeur à la valeur de la table, si
<Sélection de valeur> commence par le signe mo
ins.
Pour Position de l’arête coupante (5 ou ”ORI”), une
écriture incrémentale n’est pas possible.
<Jeu de données> 1..99: pour une correction D
1..16: Lors d’une correction ED
<Tableau>
Nom du tableau de correction D,
le cas échéant, avec indication absolue ou incrémentale du chemin (sans suffixe de tables ”.dct”). Sans indication du chemin, la recherche est effectuée dans le
chemin de recherche configuré.
Pour les tableaux avec les noms par défaut DC1, DC2
etc., seul l’indice numérique doit être indiqué.
Sans <tableaux>, la dernière table de correction D
sélectionnée est utilisée.
0:
Accès à la correction ED
<Unité>
0 ou ”MM”:
mm (défaut)
1 ou ”INCH”: pouces
Pendant l’accès d’écriture, la valeur attribuée est interprétée dans l’unité définie. Pendant l’accès de lecture, la valeur est changée dans l’unité définie.
Exemples:
DCT(1,10,”K4”)
Accès à la valeur de correction ”L1” du jeu de
données 10 dans la table de correction D ”K4”.
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5 -23
Base de données outil
DCT(”RAD”,7)
DCT(”L2”,16,0,”IN
CH”)
5.4
Ecriture incrémental sur le rayon de l’outil du jeu
de données 7 de la dernière table activée.
Accès en pouces à la correction ”L2” du jeu de
données 16 de la correction externe de l’outil.
Base de données outil
DBTAB
Peut charger un jeu de données complet ou la structure partielle d’une
table banque de données outil dans une variable CPL ou écrire à partir
des variables dans le jeu de données.
Syntaxe:
DBTAB(<Tableau Db>,<Key1>,<Key2>[,<ResVar>])
<Tableau Db>
<Key1>
<Key1>
<ResVar>
Nom de la table banque de données avec structure
partielle (Xpath-String). Un ”.” ou ”/” peuvent être utilisés comme caractères de séparation entre les paramètres.
Clé de la base de données 1
Clé de la base de données 2
Variable de type Integer.
Si <ResVar> est indiquée, aucune erreur d’exécution
n’est générée en cas d’erreur d’accès. Les valeurs de
retour suivantes sont possibles:
0: accès ok
1: erreur en cours d’accès
2: mémoire insuffisante
3: type de variable invalide
Si <ResVar> n’est pas indiquée, une erreur d’exécution est générée en cas d’erreur d’accès.
Exemple:
10 SV.A=DBTAB(”DBT1.Rec”,1,1)
20 D!=DBTAB(”DBT1.Rec.UD.Ed.Geo.
L1”,1,1)
30 SV.A.UD.Ed.Geo.L1 = 10
40 DBTAB(”DBT1.Rec”,1,1) = SV.A
5 -24
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Base de données outil
DBSEA
Recherche un article dans un tableau de banque de données d’outil.
Syntaxe:
DBSEA(<DbTab>,<Key1>,<Key2>,<SeachCond>,
<SeachRes>[,<ResVar>])
<DbTab>
<Key1>
<Key1>
<SearchCond>
<SearchRes>
<ResVar>:
Nom de la table de banque de données.
Clé de démarrage 1
Clé de démarrage 2
Critère de recherche sous forme de chaîne de caractères (voir ci - dessous)
Résultat de la recherche, de type variable -intégrale.
0 : N’a trouvé aucun article correspondant au critère
de recherche
1 : A trouvé un article correspondant au critère de
recherche.
Variable type intégral.
Si <ResVar> est indiquée, aucune erreur d’exécution
n’est générée en cas d’erreur d’accès. Les valeurs de
retour suivantes sont possibles:
0 : accès ok
1 : erreur en cours d’accès
2 : mémoire insuffisante
3 : type de variable invalide
4 : critère de recherche erroné
Si <ResVar> n’est pas indiquée, une erreur d’exécution est générée en cas d’erreur d’accès.
Critère de recherche (<SearchCond>)
La syntaxe suivante doit être respectée:
D Une liste de conditions individuelles à satisfaire absolument est
prédéfinie.
D Les conditions individuelles sont séparés les unes des autres par
des apostrophes (’,’).
D Une condition individuelle se présente sous la forme:
<Tag-Nom><Opérateur de comparaison><Valeur>
avec:
D <Opérateur de comparaison >: ”=” égal
”>” supérieur
”>=” supérieur ou égal
”<” inférieur
”<=” inférieur ou égal
”<>” différent
D Seules possibilités pour l’opérateur de comparaison pour SKQ:
”=” et ”<>”,
par ex. SKQ=4711
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Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
5 -25
Base de données outil
D Une condition individuelle de masque de bit se présente sous la
forme:
- <Tag-Nom>=<Valeur>:<Masque>
par ex. BQ1=0x307000:0xF0FF00
avec:
D <Valeur> :
Valeur que doivent présenter les bits significatifs
D <Masque> : Définition des bits significatifs
Les valeurs et les masques sont interprétés:
D en tant que chiffre hexadécimal s’ils commencent par “0x“ ou “0X”
D en tant que chiffre octal s’ils commencent par “0“
D et dans les autres cas en tant que chiffre décimal.
À l’intérieur de <Valeur> les espaces avant ou après ne sont pas
évalués. Si une chaîne de caractères doit être définie dans laquelle
ces espaces sont importants, la chaîne de caractères partielle doit
être mis entre apostrophes (par ex. : SKQ=’ ’). Pour utiliser un apostrophe dans une chaîne de caractères partielle mise entre apostrophes, celui- ci doit être précédé du signe “\“ (par ex.: SKQ=’Achim\’s’)
Conditions aux limites:
D Seuls les noms de tags prédéfinis peuvent être utilisés
D Seules les interrogations d’égalité sont possibles.
Exemple:
K1=1
IKQ2=3
BQ2=0x1:0x1
La fonction CPL renvoie le premier article qui correspond au critère de
recherche. Dans ce cas la variable <SearchRes> renvoie la valeur 1. La
recherche débute par l’article défini par les deux clés de démarrage. Si
la valeur de l’une des deux clés de démarrage est de - 1, la recherche
débute par le premier article de la table de banque de données.
Exemple:
10 SV.A.Hd=DBSEA(”DBT1”,-1,-1,
”K1=1”,FOUND%)
20 WHILE FOUND%=1 DO
30 SV.A.Hd=DBSEA(”DBT1”,SV.A.Hd.K1,
SV.A.Hd.K2,”K1=1”,FOUND%)
40 END
5 -26
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Placements (Plan incliné)
5.5
Placements (Plan incliné)
Les instructions CPL suivantes permettent l’accès aux tables de placements.
PMV
PlaceMentValue
Fournit la somme des dernières valeurs de placement programmées et
donc efficaces pour une coordonnée. Il est également possible de lire la
valeur efficace d’une banque de placement individuelle.
Syntaxe:
PMV(<Sélection coordonnée>[,<Banque de placements>])
<Sélection coordonnée> Index de la coordonnée (1...6) ou identificateur fixe “X“, “Y“, “Z“, “PHI“, “THE“, “PSI“ pour
les coordonnées -WCS.
<Banque de placements>Index de la banque de placements (1...5)
Exemples:
PMV(”Y”)
PMV(4,4)
Fournit la somme de tous les placements efficaces (programmés en dernier) pour la coordonnée Y. Du fait des
éventuelles torsions, il ne s’agît ici pas uniquement de la
somme des banques individuelles, mais du décalage
résultant sur l’axe “Y“ du système de coordonnées pièce
de base.
Fournit l’angle d’Euler PHI du placement actif de la 4ème
banque.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
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5 -27
Placements (Plan incliné)
PMT
PlaceMentTable
Accès en lecture et en écriture sur une table de placements XML quelconque de IndraMotion MTX, accès aux éléments individuels uniquement. Des modifications incrémentales peuvent aussi être effectuées
pendant l’écriture.
Syntaxe:
PMT(<Sélection coordonnée>,<Code placement>[,[<Banque
placement>][,[<Table>]
[,<Unité>]]])
<Sélection coordonnée> Index de la coordonnée (1...6) ou identificateur fixe “X“, “Y“, “Z“, “PHI“, “THE“, “PSI“ pour
les coordonnées WCS.
La valeur peut être lue ou écrite. En écriture il
est possible de:
- écraser la valeur de tables, ou
- additionner la valeur à la valeur de la table, si
<Sélection coordonnée> débute par un si
gne - .
.
<Code de placement> 154 : Placement 1
155 : Placement 2
156 : Placement 3
157 : Placement 4
158 : Placement 5
159 : Placement 6
<Banque de placements>Index de la banque de placements (1...5)
Valeur par défaut: 1
<Table>:
Nom de la table de placement, éventuellement
avec indication du chemin d’accès absolu ou
incrémental (il n’est pas nécessaire de programmer l’extension de table « .pmt »). Sans indication du chemin, la recherche est effectuée
dans le chemin de recherche configuré.
Pour les tables avec des noms par défaut PM1,
PM2 etc. seule l’indice numérique doit être
saisi. Sans nom de tableau, le dernier tableau
activé est utilisé.
<Unité>
0 ou ”MM”:
mm
1 ou ”INCH”: pouces
Pour les coordonnées linéaires la valeur attribuée est interprétée en écriture dans l‘unité indiquée, en lecture la valeur est transformée
dans l’unité indiquée.
Valeur par défaut: mm
5 -28
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Placements (Plan incliné)
Exemples:
Accès au décalage G155 de la coordonnée “Z“
dans la dernière table de placement activée du
canal.
PMT(5,157,3)
Accès à l’angle d’Euler ϑ de G157.3 dans la dernière table de placement activée du canal.
PMT(”X”,154,,”P1”) Accès au décalage G154.1 de la coordonnée “X“
dans la table de placement P1.
PMT(3,158,4,,1)
Accès en pouces au décalage G158.4 de la coordonnée “Z“ dans la dernière table de placement
activée du canal.
PMT(”Y”,159,5,”/mnt/esmuser/de/PL5”,”MM”)
Accès métrique au décalage G159.5 de la coordonnée “Y“ dans la table “PL5“ du répertoire “/mnt/
esmuser/de“.
PMT(”Z”,155)
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
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5 -29
Tables XML
5.6
Accès généralisé à Tables XML
XTAB
Accès en lecture et en écriture sur une table XML quelconque qui peut
également être définie par l’utilisateur.
Contrairement aux fonctions spéciales pour NPV, Correction D et tables
de placement cette fonction permet également l’accès à toutes les
structures partielles d’une table dans la mesure où un type de donnée
correspondant a été défini.
Syntaxe:
XTAB(<Table>,<Structure partielle>)
<Table>
Nom de la table XML, éventuellement avec indication
du chemin d’accès
<Structure partielle> Structure partielle désirée, indiquée en tant
qu’expression XPATH-.
Exemple:
10 X!=XTAB(”/database/PM1.pmt”,
”/PMT/set[1]/G154/Corr/Trans/XWCS”)
20 XTAB(”/database/PM1.pmt”,”/PMT/
set[1]/G154/Corr/Trans/XWCS”)=X!+1.0
Incrémenter la valeur dans la table
de 1.
5 -30
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Modulation
5.7
Modulation
SCL
Fournit pour le canal actuel (ici: Canal, dans lequel le programme avec
l’instruction SCL est actif) les derniers paramètres programmés des
fonctions PLS, SCL, MIR et ROT(...) (coordonnées de pôle, facteurs
d’échelles et angles de rotation).
Comme PLS, SCL, MIR et ROT(...) n’agissent que sur des coordonnées du canal actif, la sélection d’une coordonnées non existante
dans le canal actuel génère un message d’erreur.
Les valeurs de position sont délivrées dans l’unité de mesure active du
canal actuel, c’est - à - dire avec G70 en “pouces“ et avec G71 en “mm“.
Pour les axes ronds ou les coordonnées rotatives tridimensionnelles
l’unité est toujours indiquée en “degré“.
Syntaxe:
SCL(<Sélection>[,<Coordonnée>[,<Type sélection>]])
<Sélection>
0 : Dernier angle de torsion programmé du plan prin cipal
1 : Dernier pôle programmé d’un axe de canal
2 : Dernier facteur d’échelle programmé d’un axe
de canal
<Coordonnée> Index ou nom d’une coordonnée:
Un nom est interprété en tant que nom de coordonnée. Uniquement dans le cas où aucun nom de
coordonnée correspondant n’existe, il est interprété
en tant que nom de canal ou d’axe système.
Un Index est interprété en fonction du <type de sélection>.La programmation d’une coordonnée/d’un axe
non configuré(e) entraîne une erreur d’exécution, si la
variable optionnelle ERRNO n’est pas programmée.
<Type de sélection> optionnel:
Définit, comment un index programmé sous <coordonnée> est interprété:
0: Index d’axe système
1: Index de coordonnées (par défaut)
Sans <type de sélection> l’index est interprété en tant
qu’index de coordonnée!
Exemples:
10 W=SCL(0)
:
20 P=SCL(1,2)
:
30 F=SCL(2,2,1)
:
40 D=SCL(2,”X”)
Inscrit le dernier angle de torsion programmé dans
la variable W.
Inscrit le pôle de la coordonnée avec le 2ème index de coordonnée du canal dans la variable P.
Inscrit le facteur d’échelle de la coordonnée avec
le 2ème index de coordonnée du canal dans la
variable F.
Inscrit le facteur d’échelle de la coordonnée X du
canal actif dans la variable D.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
5 -31
Données système
5.8
Données système
5.8.1
Données système de types simples
NCF
Fournit la syntaxe des fonctions CN programmées en dernier à
l’intérieur du groupe de fonctions modales ou du groupe de fonctions
auxiliaires de la <fonction CN>. Tous les groupes de fonctions modales
de la commande ainsi que les fonctions auxiliaires, qui sont définies
dans des groupes de fonctions auxiliaires, peuvent être interrogées.
La variable dans laquelle le résultat doit être enregistré doit être de type
“Champ de caractère dimensionné“.
Les conflits de type sont détectées au cours de l’exécution du programme et sont confirmées par un message d’erreur.
Syntaxe:
NCF (<Fonction CN>)
<Fonction CN>
Syntaxe d’une fonction ou fonction auxiliaire
CN quelconque.
Si une syntaxe non existante a été programmée, une erreur d’exécution est générée.
Exemples:
10
:
DIM A$(4)
20
:
A$=NCF(”G1”)
N80 [A$]
Dimensionner un champ de caractères pour une
chaîne de caractères d’une longueur de 4 caractères au maximum.
La syntaxe de la dernière fonction CN programmée du groupe contenant “G1“ en tant que
syntaxe est attribuée à la variable de chaîne de
caractères A$.
La fonction CN interrogée auparavant est programmée à nouveau.
N10 M3 S1234 T2345
123 DIM A$(4)
20 A$=NCF(”M3”)
N30 [A$]
50
M3
PRN#(0,”Dans le groupe
”,A$,” est actif”)
N30 M5
33 A$=NCF(”M3”)
34 PRN#(0,”Dans le groupe
M3
”,A$,” est actif”)
N70 M30
La fonction CN interrogée auparavant
est programmée à nouveau.
5 -32
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Données système
.
La syntaxe de broche de la IndraMotion MTX est librement configurable et elle est réglé dans les paramètres machine 1040 00101 et
suivants.
SCS
Permet l’accès en lecture aux paramètres d’entraînement SERCOS du
bloc de paramètres actif.
Syntaxe:
SCS(<Sélection d’axe>,<ID-Art>,<ID-Nr>[,<Var. résultat>])
<Sélection d’axe> Index d’axe système ou nom d’axe système
<ID-Art>
Expression chaîne de caractères.
”S”: Paramètre S
”P”: Paramètre P
<ID-Nr>
Numéro du paramètre SERCOS
<Var. résultat>: si <Var. résultat> est indiqué, aucune erreur d’exécution n’est générée en cas d’erreur d’accès :
La valeur de retransfert suivante est possible :
0:
accès o.k.
1:
Accès actuellement indisponible
Si <Var. résultat> n’est pas indiquée, une erreur
d’exécution est générée en cas d’erreur d’accès.
<Var. résultat> est une variable intégrale.
Le contenu du paramètre est délivré sans unité et calibrage.
.
Les paramètres contenant une liste (plusieurs valeurs séparées
par des virgules) ne peuvent pas être lus. Dans ces cas la commande génère un message d’erreur.
Si les données d’entraînement se trouvent dans le télégramme d’entraînement SERCOS, elles sont lues à partir de là (voir manuel des paramètres D Servodyn). Dans tous les autres cas les données
d’entraînement sont lues directement dans l’entraînement.
Si d’autres applications accèdent aux données d’entraînement,
l’accès à ces données n’est pas possible à cet instant. Dans ce cas
d’erreur il est possible de réagir par le paramètre <Var. résultat> du programme pièce. Un nouvel accès peut fournir la donnée d’entraînement
voulue.
.
Un accès permanent aux données d’entraînement peut bloquer
l’accès pour d’autres applications!
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
5 -33
Données système
Accès aux
POSITION%
Données d’entraînement
ERREUR% Message d’erreur
oui
Nouvelle valeur effective de
l’axe i
0
aucune
non
L’ancienne position
effective de
l’axe i est conservée.
1
CANAL DE SERVICE
SERCOS EST OCCUPÉ
Par l’exploitation de la variable intégrale ERREUR% il est possible de
réagir au cas d’erreur via le programme pièce.
Exemple:
La position effective du 1er axe
est attribuée à la variable intégrale POSITION%.
12 IF ERREUR% = 0 THEN
Exploitation des erreurs
13 REM***Position effective a pu être lue correctement***
14 ELSE
15 REM***Position effective n’a pas pu être lue***
16 ENDIF
10 POSITION%=SCS(1,”S”,51,ERREUR%)
SCSL
Certains paramètres SERCOS sont disponibles dans l’entraînement en
tant que listes pouvant être lues à l’aide de l’instruction SCSL. Comme
la longueur (mémoire nécessaire) d’une liste est inconnue, les
éléments de liste lus sont enregistrés dans des fichiers ASCII. Ensuite
les données lues peuvent être exploitées à l’aide d’instructions de fichiers CPL.
De par l’instruction SCSL le fichier indiqué dans l’instruction est crée, si
toutefois il n’existait pas encore. Le contenu d’un fichier déjà existant
est écrasé.
Syntaxe:
SCSL(<Inces d’axe>,<ID-Art>,<ID-Nr>,<Nom fichier>[,<Var;
résultat>])
<Index d’axe>
<ID-Art>
<ID-Nr>
Index d’axe système ou nom d’axe système
Expression chaîne de caractères.
”S” : Paramètre S
”P” : Paramètre P
Numéro du paramètre SERCOS
5 -34
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Données système
<Nom de fichier>Nom du fichier ASCII dans lequel la liste lue doit être
enregistrée.
<Var. résultat> Variable intégrale.
Si <Var. résultat> est indiquée, aucune erreur
d’exécution n’est générée en cas d’erreur d’accès.
La valeur de retransfert suivante est possible:
0 : accès o.k.
1 : L’accès à SERCOS n’est pas
possible actuellement
2 : Accès au fichier erroné.
Si aucune <Var. résultat> n’est indiquée, une
erreur d’exécution est générée en cas d’erreur
d’accès.
L’accès aux données d’entraînement peut être indisponible à certains
moments, quand d’autres applications accèdent aux données d’entraînement. Le paramètre <Var. résultat> permet de réagir à ce
cas d’erreur dans le programme pièce. Un nouvel accès peut fournir la
donnée d’entraînement voulue.
.
Un accès permanent aux données d’entraînement peut bloquer
l’accès pour d’autres applications.
DS
Lit à partir d’une collection de données système de l’ IndraMotion MTX
en Format intégral.
Syntaxe:
DS(<Groupe>[,<Index1>[,<Index2>[,<Index3>]]])
La fonction DS fournit des valeurs INTEGRAL.
Groupe Index1
Index2
Index3
Concerne Description
la fonction
* : Numéro du canal:
Si le canal indiqué n’est pas actif, les axes de ce canal peuvent déjà être attribués, c’est-à-dire qu’à ce
moment ils sont actifs dans un autre canal. Malgré tout, les axes attribués appartiennent au canal indiqué.
Exemple: L’axe X2 appartient au canal 2 (non actif) et X2 est actuellement déplacé en synchrone dans le canal 1.
Dans les deux instructions DS “Nombre d’axes synchrones du canal“ de SD(21,2,...) et SD(21,1...) l’axe X2 est
prise en compte.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
5 -35
Données système
Groupe Index1
Index2
Concerne Description
la fonction
Position d’atténuation active pour le potentiomètre
correspondant en pourcent:
D Avance
D Vitesse rapide
D Broche (¢SD(202,1);
SD(2,3)=0, si aucune broche n’est appliquée)
D 2. Broche (¢SD(202,2);
(SD(2,4)=0, si aucune 2ème broche n’est appliquée)
2
2
2
1
2
3
2
4
5
1
1
5
2
1
5
3
1
5
4
1
5
5
1
3
2
2
5
4
2
5
5
3
4
3
3
8
Index3
Vitesses actives, arrondies au chiffre entier:
D Avance en unités de saisie par minute; évaluée par
potentiomètre (Lors de OvrEna DS fournit la valeur à
100%)
D Avance rapide en mm/min ou pouce/min (Valeur à
100%)
D Vitesse de rotation de la broche en t/min; évaluée par
potentiomètre
(¢SD(205,1,1);
SD(5,3,1)=0, si aucune broche n’est appliquée)
D Vitesse de rotation de la 2éme broche en t/min ; évaluée
par potentiomètre
(¢SD(205,1,2);
SD(5,4,1)=0, si aucune 2ème broche n’est appliquée)
Dernières vitesses programmées:
D Avance en unités de saisie par minute
D Vitesse de rotation de la broche en t/min ; évaluée par
potentiomètre
(¢SD(205,2,1);
SD(5,3,2)=0, si aucune broche n’est appliquée)
D Vitesse de rotation de la 2éme broche en t/min; évaluée
par potentiomètre
(¢SD(205,2,2);
SD(5,4,2)=0, si aucune 2ème broche n’est appliquée)
Vitesse de rotation effective (¢SD(205,3,1))
Vitesse de rotation effective de la 2ème broche(¢SD(205,3,2))
Fournit le numéro de canal du canal appelant.
* : Numéro du canal:
Si le canal indiqué n’est pas actif, les axes de ce canal peuvent déjà être attribués, c’est-à-dire qu’à ce
moment ils sont actifs dans un autre canal. Malgré tout, les axes attribués appartiennent au canal indiqué.
Exemple: L’axe X2 appartient au canal 2 (non actif) et X2 est actuellement déplacé en synchrone dans le canal 1.
Dans les deux instructions DS “Nombre d’axes synchrones du canal“ de SD(21,2,...) et SD(21,1...) l’axe X2 est
prise en compte.
5 -36
Bosch Rexroth AG Electric Drives
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IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Données système
Groupe Index1
Index2
9
Index3
Concerne Description
la fonction
G75
FsProbe
10
1,2
1,2,3
11
1
1
11
11
11
2
1
2
1
2
2
12
1
12
2
12
3
12
4
Palpeur de mesure activé:
Palpeur de mesure
désactivé:
Mesure sur butée fixe
effectuée:
Mesure sur butée fixe non
encore effectuée:
SD(9)=0
SD(9)=1
(G75 non actif)
(G75 actif)
SD(9)=0
(FSB non actif)
SD(9)=1
(FSB actif)
Index 1: 1= No de l’axe de perçage programmé en dernier
2= No de l’axe de perçage actif
Index 2: 1= axe sur lequel agît la correction L1
2= axe sur lequel agît la correction L2
3= axe sur lequel agît la correction L3
SD(10, i ) = SD(10, i ,3)
Axe primaire de la dernière commutation de plans
programmée
Axe secondaire de la dernière commutation de plans
programmée
Axe primaire du plan actif
Axe secondaire du plan actif
Sens de rotation actif de la broche (¢SD(212,1,1):
SD(12,1)=
3 Broche rotation à droite
SD(12,1)=
4 Broche rotation à gauche
SD(12,1)=
0 Broche Arrêt
SD(12,1)= -1 Broche non appliquée
SD(12,1)= 19 Broche Réglage
Dernier sens de rotation programmé de la broche
(¢SD(212,2,1) ; Fonctions comme pour “Sens de rotation
actif de la broche“)
Un inversement du sens de rotation actif de la broche via
un signal d’interface n’est pas pris en compte !
Sens de rotation actif de la broche (2ème broche)
(¢SD(212,1,2); Fonctions comme pour “Sens de rotation
actif de la broche“)
Dernier sens de rotation programmé de la broche (2ème
broche)
(¢SD(212,2,2); Fonctions comme pour “Sens de rotation
actif de la broche“)
* : Numéro du canal:
Si le canal indiqué n’est pas actif, les axes de ce canal peuvent déjà être attribués, c’est-à-dire qu’à ce
moment ils sont actifs dans un autre canal. Malgré tout, les axes attribués appartiennent au canal indiqué.
Exemple: L’axe X2 appartient au canal 2 (non actif) et X2 est actuellement déplacé en synchrone dans le canal 1.
Dans les deux instructions DS “Nombre d’axes synchrones du canal“ de SD(21,2,...) et SD(21,1...) l’axe X2 est
prise en compte.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
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5 -37
Données système
Groupe Index1
Index2
Index3
Concerne Description
la fonction
13
Modes d’exploitation lors de l’exécution pour la durée d’interpolation:
SD(13)= 0
Bloc unique, Pas unique
SD(13)= 1
Bloc suivant
SD(13)= 2
Bloc de programmation
SD(13)= 11
Avance de bloc avec bloc suivant
(bloc sélectionné non encore interprété).
14
Numéro de la langue nationale active
(Paramètre machine 6010 00010)
15
Essai sans mouvement
SD(15)=0 : non
SD(15)=1 : oui
20
1, 2
Fournit le nombre d’axes synchrones du canal appelant.
SD(20,1) = Valeur (valeur par défaut) au moment de la
préparation de blocs
SD(20,2) = Valeur au moment actif.
21
1...n*
1, 2
Fournit le nombre d’axes synchrones d’un canal:
DS(21, <1..n> ,1) = Valeur (valeur par défaut) au
moment de la préparation de blocs
DS(21, <1..n> ,2) = Valeur au moment actif.
1...n = Numéro de canal,
n=
Nombre maximum de canaux
22
1...m
ou
Identification
d’axe
de canal
1, 2
Fournit le numéro d’un axe de canal d’un axe système du
canal appelant ou -1:
DS(22, <1..m>|chaîne de caractères ,1) =Valeur (valeur
par défaut) au
moment de la
préparation de
blocs.
DS(22, <m>|chaîne de caractères ,2) = Valeur au
moment actif.
1..m = Numéro d’axe système
m=
Nombre maximal d’axes système
Chaîne de caractères = Nom d’axe système
* : Numéro du canal:
Si le canal indiqué n’est pas actif, les axes de ce canal peuvent déjà être attribués, c’est-à-dire qu’à ce
moment ils sont actifs dans un autre canal. Malgré tout, les axes attribués appartiennent au canal indiqué.
Exemple: L’axe X2 appartient au canal 2 (non actif) et X2 est actuellement déplacé en synchrone dans le canal 1.
Dans les deux instructions DS “Nombre d’axes synchrones du canal“ de SD(21,2,...) et SD(21,1...) l’axe X2 est
prise en compte.
5 -38
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Données système
Groupe Index1
Index2
23
1...m
ou
Identification
d’axe
de canal
1, 2
24
1...m
ou
Identification
d’axe
de canal
1...n*
25
1...m
ou
Identification
d’axe
de canal
Index3
Concerne Description
la fonction
Fournit le numéro d’un axe système d’un axe de canal du
canal appelant ou -1:
DS(23, <1..m>|chaîne de caractères ,1) =Valeur (valeur par
défaut) au moment de la
préparation de blocs.
SD(23, <1..m>|chaîne de caractères ,2) =Valeur au
moment actif.
1..m = Numéro d’axe de canal;
m=
Nombre maximal d’axesde canal
Chaîne de caractères = Nom d’axe de canal
1, 2
Fournit le numéro d’un axe système d’un axe de canal ou
-1:
DS(24, <1..m>|chaîne de caractères ,<1..n>,1) = Valeur
(valeur par défaut) au
moment
de la préparation de blocs.
SD(24, <1..m>|chaîne de caractères ,<1..n>,2) = Valeur au
moment actif.
1...n = Numéro de canal,
n=
Nombre maximum de canaux
1..m = Numéro d’axe de canal;
m=
Nombre maximum d’axes de canal
Chaîne de caractères = Nom d’axe de canal
Fournit le canal d’un axe système:
DS(25, <1..m>|chaîne de caractères) =
Valeur au
moment actif.
1..m = Numéro d’axe système;
m=
Nombre maximal d’axes système
Chaîne de caractères = Nom d’axe système
* : Numéro du canal:
Si le canal indiqué n’est pas actif, les axes de ce canal peuvent déjà être attribués, c’est-à-dire qu’à ce
moment ils sont actifs dans un autre canal. Malgré tout, les axes attribués appartiennent au canal indiqué.
Exemple: L’axe X2 appartient au canal 2 (non actif) et X2 est actuellement déplacé en synchrone dans le canal 1.
Dans les deux instructions DS “Nombre d’axes synchrones du canal“ de SD(21,2,...) et SD(21,1...) l’axe X2 est
prise en compte.
R911311170 / 01
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5 -39
Données système
Groupe Index1
Index2
68
1
1...8
68
2
1...8
168
1
1...8
168
2
1...8
268
1
1...8
268
2
1...8
Index3
Concerne Description
la fonction
Trans,
ATrans
77
D Somme des décalages de coordonnées programme
programmées en dernier (Trans + ATrans) pour l’axe
indiqué (index2).
D Somme des décalages de coordonnées programme actifs (Trans + ATrans) pour l’axe indiqué (index2).
D Valeur du décalage de coordonnées programme programmé en dernier (Trans) pour l’axe indiqué (index2).
D Valeur du décalage de coordonnées programme actif
(Trans) pour l’axe indiqué (index2).
D Valeur du décalage de coordonnées programme additionnel programmé en dernier (ATrans) pour l’axe indiqué (index2).
D Valeur du décalage de coordonnées programme additionnel actif (ATrans) pour l’axe indiqué (index2).
Fournit le point de démarrage actuellement réglé d’un
sous-programme asynchrone:
1: Point de départ
2: Point d’arrivée
3: Point d’interception
131
131
1
2
TangTool
200
200
1
1
1...10
200
3
1...10
200
11
1...10
200
12
1...10
200
21
1...10
200
22
1...10
Numéro d’axe de canal de l’axe de rotation
Symétrie
Zone de D Nombre de zones actives dans le canal.
travail,
D Indique si la zone i (index2) est active:
Zone morte
0: Zone i (index2) n’est pas active
D Type de la zone i:
0: Type non défini
1: Zone morte
2: Zone de travail
D Position du centre de la zone i (index2) en unité de programmation (pour le 1er axe de la zone).
D Position du centre de la zone i (index2) en unité de programmation (pour le 2ème axe de la zone).
D Extension de la zone i (index2) en unité de programmation (pour le 1er axe de la zone).
D Extension de la zone i (index2) en unité de programmation (pour le 2ème axe de la zone).
* : Numéro du canal:
Si le canal indiqué n’est pas actif, les axes de ce canal peuvent déjà être attribués, c’est-à-dire qu’à ce
moment ils sont actifs dans un autre canal. Malgré tout, les axes attribués appartiennent au canal indiqué.
Exemple: L’axe X2 appartient au canal 2 (non actif) et X2 est actuellement déplacé en synchrone dans le canal 1.
Dans les deux instructions DS “Nombre d’axes synchrones du canal“ de SD(21,2,...) et SD(21,1...) l’axe X2 est
prise en compte.
5 -40
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Données système
Groupe Index1
Index2
Index3
Concerne Description
la fonction
Broches
202
1...8
205
1
1...8
205
2
1...8
205
212
3
1
1...8
1...8
212
2
1...8
328
328
328
1...8 = Numéro de broche
Valeur de potentiomètre
actuelle
Vitesse de rotation de
consigne (y compris le
potentiomètre)
Dernière vitesse de rotation
de consigne programmée
Vitesse de rotation effective
Fonction de mouvement active
Dernière fonction de mouvement programmée
Fonctions DS anciennes,
toujours valides:
SD(2,3), SD(2,4)
SD(5,3,1), SD(5,4,1)
SD(5,3,2), SD(5,4,2)
SD(5,3,3), SD(5,4,3)
SD(12,1), SD(12,3)
SD(12,2), SD(12,4)
PrecProg Dernière barrière de précision programmée de PrecProg
Dernière barrière de précision programmée de PrecProg
Dernier écart angulaire programmé de PrecProg
1
2
581
0
1...8(m)
581
1...8(s)
0
581
1...8(s)
1
581
1...8(s)
2
581
1...8(s)
3
Couplage m: Numéro d’axe de canal du maître dans le canal actuel
d’axes
s: Numéro d’axe de canal de l’esclave dans le canal actuel
D Numéro d’axe de canal m, si l’axe m est un axe guide
0: Si aucun axe guide n’a été défini
D Numéro de l’axe guide par rapport auquel l’axe s est un
axe suiveur
0: Si s n’est pas un axe suiveur
D Décalage d’axe suiveur programmé en unités de programmation.
0: Si s n’est pas un axe suiveur
D Facteur de couplage programmé
0: Si s n’est pas un axe suiveur
D Décalage d’axe guide programmé en unités de programmation.
0: Si s n’est pas un axe suiveur
* : Numéro du canal:
Si le canal indiqué n’est pas actif, les axes de ce canal peuvent déjà être attribués, c’est-à-dire qu’à ce
moment ils sont actifs dans un autre canal. Malgré tout, les axes attribués appartiennent au canal indiqué.
Exemple: L’axe X2 appartient au canal 2 (non actif) et X2 est actuellement déplacé en synchrone dans le canal 1.
Dans les deux instructions DS “Nombre d’axes synchrones du canal“ de SD(21,2,...) et SD(21,1...) l’axe X2 est
prise en compte.
Exemples :
30 A% = SD(2,1)
:
40 B% = SD(5,1,1)
:
A% contient la position active du potentiomètre d’avance en pourcent.
B% contient la vitesse d’avance active
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
5 -41
Données système
Exemple de programme : DS (interrogation de palpeur de mesure)
N4 G75 X120
60 IF SD(9) = 1 THEN
N7
(MSG, le palpeur de mesure n’a pas été orienté.)
80
GOTO .ERREUR
90 ELSE
100 XMESS = PPOS(1)
110 ENDIF
Dans l’exemple DS (interrogation de palpeur de mesure) l’axe X est
déplacé en direction de la position indiquée. Lorsque la position est atteinte et que le palpeur de mesure n’est pas orienté, un message (ligne
N7) est généré et un saut vers le label .ERREUR est effectué. Si le palpeur de mesure est orienté, la position actuelle peut être enregistrée en
fonction du système de coordonnées programme dans XMESS.
SDR
Lit à partir d’une collection de données système de l’ IndraMotion MTX
en Format- REAL. Le format d’instruction et l’application correspondent à la fonction DS.
Syntaxe:
SDR(<Groupe>[,<Index1>[,<Index2>]])
Groupe Index1
1
1...8
2
2
2
1
3
4
202
1...8
Index2
Concerne Description
la fonction
Positions d’axes de tous les axes d’usinage qui ont été calculées en
avance de bloc/ré-entrée (index1 = numéro d’axe).
En cas d’absence d’avance de bloc, 0 est donné en retour.
Lorsqu’un axe non appliqué ou un axe auxiliaire sont appelés, une
erreur d’exécution est générée.
Position d’atténuation active pour le potentiomètre concerné en pourcent:
D Avance
D Broche
(SD(2,3)=0, si aucune broche n’est appliquée)
D 2ème broche (SD(2,4)=0, si aucune 2ème broche n’est appliquée)
Valeur de potentiomètre actuelle
(Fonction SDR ancienne, toujours valide : SDR(2,3), SDR(2,4)
5 -42
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Données système
Groupe Index1
Index2
68
1
1...8
68
2
1...8
168
1
1...8
168
2
1...8
268
1
1...8
268
2
1...8
77
Nom de
la coordonnée
machine
Concerne Description
la fonction
Trans,
ATrans
Dans le sous-programme asynchrone:
D Fournit le point d’approche actuel conforme à ASPRTP/REPOSTP d’une coordonnée machine dans le bloc d’interruption.
D Fournit le point de démarrage d’une coordonnée machine dans le
bloc d’interruption.
D Fournit le point d’arrivée d’une coordonnée machine dans le bloc
d’interruption.
D Fournit le point d’interruption d’une coordonnée machine dans le
bloc d’interruption.
La position fournie permet à l’intérieur d’un sous-programme asynchrone un re-positionnement de la coordonnée à proximité du point
d’approche voulu à l’aide de G76.
0
1
2
3
131
131
3
4
328
328
328
1
2
D Somme des décalages de coordonnées programme programmées en dernier (Trans + ATrans) pour l’axe indiqué (index2).
D Somme des décalages de coordonnées programme actifs (Trans
+ ATrans) pour l’axe indiqué (index2).
D Valeur du décalage de coordonnées programme programmé en
dernier (Trans) pour l’axe indiqué (index1).
D Valeur du décalage de coordonnées programme actif (Trans) pour
l’axe indiqué (index2).
D Valeur du décalage de coordonnées programme additionnel programmé en dernier (ATrans) pour l’axe indiqué (index1).
D Valeur du décalage de coordonnées programme additionnel actif
(ATrans) pour l’axe indiqué (index2).
Guidage D Fournit un angle d’attaque en degré (index2).
tangentiel D Fournit l’angle de bloc intermédiaire en degré (index2).
de l’outil
PrecProg
581
0
1...8(m)
581
1...8(s)
0
581
1...8(s)
1
581
1...8(s)
2
581
1...8(s)
3
D Dernière barrière de précision programmée de PrecProg
D Dernière barrière de précision programmée de PrecProg
D Dernier écart angulaire programmé de PrecProg
Couplage m: Numéro d’axe de canal du maître dans le canal actuel
d’axes
s: Numéro d’axe de canal de l’esclave dans le canal actuel
D Numéro d’axe de canal m, si l’axe m est un axe guide
0: Si aucun axe guide n’a été défini
D Numéro de l’axe guide par rapport auquel l’axe s est un axe suiveur
0: Si s n’est pas un axe suiveur
D Décalage d’axe suiveur programmé en unités de programmation.
0: Si s n’est pas un axe suiveur
D Facteur de couplage programmé
0: Si s n’est pas un axe suiveur
D Décalage d’axe guide programmé en unités de programmation.
0: Si s n’est pas un axe suiveur
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
5 -43
Données système
5.8.2
Données système de types structurés
Les données système de types structurés (en abrégé: DS) constituent
une catégorie de données dans le système global ayant les caractéristiques suivantes:
D Chaque DS est enregistrée au choix dans la mémoire volatile ou non
volatile (DS permanentes).
D Le nombre, la taille et la structure est définissable librement dans le
cadre de la mémoire existante.
Dans le Manuel Fonctions se trouvent des informations détaillées sur la
mise en œuvre et la définition des données système.
L’accès à CPL s’effectue à l’aide d’un mot clé DS. Contrairement à l’adressage XPath (accès normalisé aux données structurées), l’opérateur point “.“ est utilisé à la place du séparateur “/“. Les tableaux sont
adressés au moyen de [ ], par ex.
Xpath:
/MyArrVar[2,3,4]/sous - composante
CPL:
SD.MyArrVar[2,3,4].sous - composante
Exemple:
10 SD.MyChanVar=DBSEA(”/dbt1/Rec”,-1,-1,”Key1=1”,I%)
Dans le cas de DS spécifiques au canal, l’index canal peut être omis,
par ex.:
SD.MyArrVar[,3,4]
ou
SD.MyChanVar
sans [ ] dans le cas d’un canal DS
unidimensionnel.
À l’intérieur des parenthèses carrées des expressions CPL fournissant
une valeur intégrale peuvent être programmées à volonté.
Les DS à types de structures identiques peuvent être attribuées réciproquement. Pour les types de base, les règles d’attribution suivantes
sont toujours valables:
5 -44
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Données système
Nom
Longueur en oc- Description
tets
Type -C
Type IndraLogic- CPL
Chaîne de caractères
2 * maxLength + 1 Chaîne de caractères
(Format UTF-8)
char [ ]
STRING()
STRING
Chaîne de caractères
(Format Latin1)
char [ ]
STRING()
STRING
IsoLatin1String
maxLength + 1
Octet_t
1
bit 8 Signé
intégral
char
SINT
INT
Short_t
2
bit 16 Signé
intégral
court
INT
INT
Int_t
4
bit 32 Signé
intégral
int
DINT
INT
UnsignedByte_t
1
bit 8 Non signé
intégral
char non
signé
USINT
INT
UnsignedShort_t
2
bit 16 intégral Non non signé
signé
court
UINT
INT
UnsignedInt_t
4
bit 32 intégral Non int non signé
signé
UDINT
INT
Float_t
4
32-bit réel
float
REAL
REAL
Double_t
8
64-bit réel
double
LREAL
DOUBLE
Boolean_t
1
vrai, faux, 1, 0
char
BOOL
BOOLEAN
Les données système permanentes sont initialisées une fois, les
données systèmes volatiles le sont à chaque mise sous tension. Les
valeurs peuvent être enregistrées dans un fichier d’initialisation. Si rien
n’y est prédéfini, elles sont mises à 0.
Les variables structurées VS peuvent être remplacées par les DS, mais
restent conservées pour des raisons de compatibilité.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
5 -45
Données système
5.9
Adresse d’axe variable
AXP
Cette fonction permet d’écrire des programmes de pièce et de mesure
de façon indépendante par rapport aux plans.
AXP(<Numéro d’axe>,<Information de course>[,<Type d’axe>])
L’application de la fonction s’effectue dans un bloc CN. Elle doit être
mise entre parenthèses carrées “[ ]“ et elle est programmée à la place
des valeurs d’adresse.
<Numéro d’axe>
Index de la coordonnée - de la pièce à usiner ou
de l’axe -système
<Information de course> Variable ou valeur de l’information de course
<Type d’axe>
optionnel:
Définit, comment un index programmé sous
<numéro d’axe> est interprété :
”0”: Index d’axe système.
”1”: Index de la coordonnée de la pièce à
usiner du canal, dans lequel le
programme est exécuté actuellement.
A défaut d’une programmation explicite, le
<type d’axe> = 1 est initialisé.
Exemple:
Sous - programme:
10
A%=P1% : B%=P2%
20
C=P3:D=P4:RA=P5
30 E=0
N40 G20 [AXP(A%,E)][AXP(B%,E)]
N50 G2 [AXP(A%,C)][AXP(B%,D)]
R[RA]] F1000
Transférer le numéro d’axe de
P1% et P2% à A% et B%
Transmettre les valeurs de consigne pour G2
Constante pour pôle avec G20
Commutation plan avec G20 ;
Pôle sur 0,0
Programmation du rayon avec
G2
Définition du plan par A%, et B%. Ensuite commutation du plan par G20.
Enfin, les axes parcourent un arc de cercle avec F1000 défini par les
variables C et D (point final) et RA (rayon).
5 -46
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Données système
5.10
Interface SPS
BITIF
Cette fonction permet l’accès à l’interface numérique entre CN et SPS:
D Lecture possible de toutes les entrées et sorties.
D Ecriture possible en supplément sur les sorties client CPL
Ch_Cpl01...16 dans le canal Interface.
BITIF(<Bit signal>[,<Index>[,<IF-unité>]])
avec
<signal bit>
<Index>
<IF-unité>
offset de bit ou adresse symbolique.
offset de bit : 0...31 pour interface globale
0...111 pour interface canal
0...95 pour interface axe
0...95 pour interface broche
0...7 pour interface High Speed
Adresses symboliques voir manuel interface SPS.
Index de l’axe, de la broche ou du canal.
Lorsque aucun index n’a été programmé appliquer:
- canal actif pour interface canal
- Axe 1 pour interface axe
- Broche 1 pour interface broche.
0 ou QCH:
signaux de sortie SPS, rapportés au canal
1 ou QAX:
signaux de sortie SPS, rapportés à l’axe
2 ou QSP:
signaux de sortie SPS, rapportés à la
broche
3 ou ICH:
signaux d’entrée SPS, rapportés au
canal (y compris sorties client CPL de CN)
4 ou IAX:
signaux d’entrée SPS, rapportés à l’axe
5 ou ISP:
signaux d’entrée SPS, rapportés à la
broche
6 ou QGEN: signaux de sortie SPS, globaux
7 ou IGEN: signaux d’entrée SPS, globaux
8 ou QHS:
signaux de sortie SPS, high speed
9 ou IHS:
signaux d’entrée SPS, high speed
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
5 -47
Données système
Exemples:
I?=BITIF(”QGEN_RESET”)
I?=BITIF(”ICH_RESET”,1)
I?=BITIF(0,1,”IAX”)
I?=BITIF(88,2,5)
BITIF(”ICH_CPL05”)=1
Lecture du signal de sortie global ”Position de base du système”.
Lecture du signal d’entrée du canal ”Canal en position de base” du canal 1
Lecture du signal d’entrée de l’axe ”Point
de référence connu” pour axe 1
Lecture du signal d’entrée de la broche
”Erreur classe d’état 1” pour la broche 2
Ecriture de la sortie client 5 du CPL avec
la valeur 1
BITIF(50,1,3)=TRUE
BITIF(”ICH_CPL02”)=FALSE
PLC
Cette fonction permet l’accès aux opérandes de SPS.
PLC(<Type>,<paramètre vide.>,<Adresse>,<grandeur>)
avec
<Type>
1:
entrée (E)
2:
Sortie (A)
3:
Pointeur (M)
Accès pour lecture autorisé pour tous les types.
L’accès pour écriture sur pointeur autorisé lorsque
MP 2060 00200 est réglé sur la valeur 5 (= IndraLigic).
<paramètre vide> (non utilisé)
<Adresse>
Byte correspondant à l’adresse à partir du début du
secteur.
La commande examine le paramètre en fonction des
SPS actifs.
<Grandeur>
Grandeur du type de donnée:
1:
Octet
2:
Mot
3:
Mot double
Exemple:
:
Lire 30 REM 2 Octets à partir de l’entrée 10
40 I% = PLC(1,,10,2)
:
5 -48
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Données système
5.11
Saisie des temps
CLOCK
Lit le temps de système interne de la commande en millisecondes.
Exemple:
:
20 WAIT
30 TEMPS DE DÉMARRAGE%
= CLOCK
N4 G1 X50 Y70
40 WAIT
50 TEMPS FINAL%=Clock : DIFF%=TEMPS FINAL%-TEMPS DE
DÉMARRAGE%
:
Avant et après l’exécution du bloc N4 l’indication actuelle du compteur
est affectée à la variable ”TEMPS DE DÉMARRAGE%” ET/ou ”TEMPS
FINAL%”. A partir de la différence entre le contenu des deux variables
on peut déterminer le temps d’exécution du bloc N4 en millisecondes.
Veuillez tenir compte du fait que la commande WAIT est absolument indispensable!
DATE
Fournit la valeur actuelle pour la date.
Exemple:
:
30 A$ = DATE
:
La date est affectée à la SEQUENCE-variables A$ sous la forme DD.MM
TIME
Fournit la valeur actuelle pour l’heure.
Exemple:
:
40 B$ = TIME
:
L’heure est affectée à la SEQUENCE-variables B$ sous la forme HH.MM.SS
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
5 -49
Données système
.
Lorsque DATE/TIME fait l’objet d’utilisations multiples dans un
même programme, les variables de résultat correspondantes doivent être dimensionnées. Sinon, la dernière valeur lue de la fonction DATE/TIME est affect toutes les variables non dimensionnées
contenant le résultat d’une affectation DATE/TIME.
5 -50
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Données système
5.12
Erreurs et catégories d’erreurs
GETERR
Cette fonction appelle les erreurs actuelles dans un programme CPL.
Sont contenus les éléments nº erreurs actuels, nº canal de l’erreur et la
catégorie d’erreurs correspondante.
Toute erreur survenue est sauvegardée dans un tableau avec tous ses
éléments. Le nombre maximal d’erreurs à sauvegarder dans le tableau
est limité par le dimensionnement (DIM) du paramètre <nº d’erreur> .
La fonction GETERR fournit les valeurs de restitution suivantes:
D - 1: La fonction n’a pas pu être exécutée.
D q 0: Nombre d’erreurs en présence dans le <canal>.
GETERR(<canal>,[<catégorie>],<erreur - nº> [,<nombre>])
<canal>
<Catégorie>
<Nº d’erreur>
.
nº du canal appelé
- 1: tous les canaux
> 0: Nº canal
0: toutes alarmes et erreurs (Default)
1: erreur système légère
2: Erreur de régulation ou de commande
3: Erreur d’interpolateur
4: Erreur de matériel
5: Erreur ICL
6: Erreur de programme pièces
7: alarmes de durée
8: Messages MZA : Erreurs
9: Messages MZA : Alarmes
10: Messages MZA : Remarques
variable résultat:
Tableau bidimensionnel à nombre entier avec au moins 3 éléments dans la seconde dimension (DIM <nº
d’erreur>% (x,3)), valeur par défaut: 0.
La fonction fournit, dans un ordre décroissant dans le
temps, les numéros des erreurs survenues dans le
<canal>.
Signification des 3 éléments de la 2ème dimension:
<Erreur-nº>(x,1): Nº d’erreur
<Erreur-nº>(x,2): Nº d’erreur
( - 1 = sur plus d’un canal)
<Erreur-nº>(x,3): catégorie d’erreur (si DIMdonne un ordre).
0 = catégorie inconnue
autres valeurs telles que <catégorie>
Exemple: DIM ERRNO% (100,3).
Il convient indiquer que le nom de la variable sans
dimension ni index!
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
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5 -51
Données système
<Variable>
nombre-entier (valeur par défaut: 1 )
Spécifie le nombre d’erreurs à lire.
1:
Valeur par défaut
> 0: La validité des valeurs de paramètres n’est pas
contrôlée, autrement dit, lorsque le nombre
de données à lire est supérieur à la dimension
du tableau, aucune erreur programme pièce
n’est alors créée.
Exemple:
<Nombre> =120, mais DIM ERRNO% (100,3).
Dans ce cas 20 erreurs ne seront pas lues.
Exemple:
consulter la dernière erreur programme pièce dans le canal 2
10 DIM ERRN=%(5,3) : REM tableau nombres entiers à 5
éléments
20 REM consulter la dernière erreur programme pièce dans
le canal 2
30 CHAN%=2:CATEGORY%=6
40 ERG%=GETERR(CHAN%,CATEGORY%,ERRNO%,1)
:
Exemple:
Exploitation du résultat pour 5 éléments du tableau.
10 DIM ERRNO%(5,3):REM tableau nombres entiers avec 5
éléments
20 CHAN%=2 : CATEGORY%=0
25 REM consulter la dernière erreur programme pièces
dans le canal 2
30 ERG%= GETERR(CHAN%, CATEGORY%, ERRNO%, 5)
40 FOR I%= 1 TO ERG%
50
IF ERRNO%(I%,3)=6 THEN
60
PRN#(0, ”Erreur programme pièces :
”,ERRNO%(I%,1))
70
ENDIF
80 NEXT I%
5 -52
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Données système
Résultat dans Erg%
correspondant aux critères
de GETERR(..):
= 2, cela signifie que
2 erreurs ont été
trouvées
Critères pour la sélection des erreurs:
- canal 2
- Catégorie 6
- Nombre maximal d’erreurs à enregistrer: 5
DIM ERRNO%(5,3)
Elément tableau
erreurs signalées
les plus récentes
Index tableau : 1
Index tableau : 2
Index tableau : 3
Index tableau : 4
Index tableau : 5
erreurs signalées les
plus anciennes
1
2
1856
2
Nº d’erreur
Canal d’erreur
3
2
Catégorie d’erreur
1
2
1869
2
3
1
1
2
3
1938
2
6
1
2
1970
2
3
10
1
2
1971
2
3
6
1
2
1970
2
3
6
ERRNO%(3,1)= 1938
ERRNO%(5.1)= 1971
Cette erreur n’est plus
prise en compte parce
que le tableau n’accepte
que 5 éléments
conformément à l’ordre
DIM
Le résultat indiqué dans la fenêtre MSG comprend les erreurs de programme pièces 1938 et 1971. La variable Erg% contient la valeur 2.
.
GETERR permet, entre autres, de saisir la survenue chronologique d’une ou de plusieurs erreurs afin de déterminer la véritable
cause de cette erreur.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
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5 -53
Données système
5.13
Couplage NCS
Les fonctions du couplage NCS permettent l’accès par l’intermédiaire
de CPL aux services de procès et de données de l’interface NCS interne.
5.13.1
Possibles valeurs de restitution d’erreur des fonctions
Tous les appels de fonction fournissent une valeur de restitution pour le
contrôle du traitement de l’erreur. Cette valeur peut être affectée à une
variable nombre entier ou à une variable réelle.
Exemple:
ERR_VAR% = MCOPS(...)
ERR_VAR% = MCODS(...)
ATTENTION
Possibilité de réactions erronées du programme!
Lorsque les fonctions appelées renvoient un code d’erreur cela
signifie que des actions éventuellement déterminantes pour le
déroulement du programme n’ont pas été effectuées ou n’ont été
effectuées que partiellement.
Pour cette raison nous recommandons vivement de vérifier,
après un appel de fonction par un contrôle du programme (par
exemple par CASE) si la fonction a pu être exécutée sans erreur.
Le comportement ultérieur du programme dépend alors du type
et de la sévérité de l’erreur survenue.
Les valeurs de restitution suivantes ont été définies:
0:
1:
2:
3:
4:
5:
6:
7:
8:
9:
10:
aucune erreur ne s’est produite
le canal indiqué n’existe pas
cette fonction ne peut pas être exécutée parce que le canal indiqué
est momentanément utilisé (l’état momentané ne permet pas cette
action)
dans le canal indiqué, l’une des position de base n’a pas encore été
achevée.
le nom de programme indiqué est trop long (non utilisé actuellement)
la fonction exige des points de référence déjà utilisés
le programme indiqué n’existe pas ou ne peut pas être exécuté
l’écriture dans la mémoire tampon a été interrompu pour la pré-définition d’un bloc CN en mémoire tampon. Une seconde instance avait
tenté simultanément d’écrire dans ce tampon.
la fonction ne peut pas être exécutée dans le mode de fonctionnement actuel
le canal ne peut pas être mis en service parce qu’il n’est pas OPÉRATIONNEL
la fonction ne peut pas être exécutée parce qu’aucun programme n’a
été sélectionné
5 -54
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Données système
11:
12:
13:
14:
15:
16:
17:
18:
19:
20:
21:
22:
23:
24:
25:
26:
27:
100:
101:
102:
103:
.
le programme indiqué ne peut pas être sélectionné parce que l’état du
canal ne le permet pas (par exemple : état de la préparation de bloc et
interpolateur sur MARCHE)
actuellement non utilisé
le mode de fonctionnement ne peut pas être changé, car l’état du canal ne le permet pas
l’objectif de ”chercher bloc” n’a pas été trouvé
”chercher bloc” n’est pas possible parce que le traitement du programme principal a déjà commencé (par exemple, le programme est
sur M0) et cela bien que l’état de canal soit sur OPÉRATIONNEL.
lors de la pré-définition de décalages d’origine externes le nombre
d’axes est trop élevé
lors de la pré-définition de décalages d’origine externes le nombre de
groupes NPV d’axes est trop élevé
la syntaxe pré-définie est inconnue
Index non admissible pour la pré-définition d’une correction outil externe
Nombre de corrections pour la pré-définition d’une correction outil
trop élevé (éventuellement en relation avec l’index de correction)
Indication format non admissible pour la pré-définition d’une correction outil externe
position de coupe admissible pour la pré-définition d’une correction
outil externe
groupe de correction non admissible
axe interrogé n’existe pas
lors de la pré-définition d’un bloc CN à démarrage automatique il y a
eu reconnaissance d’une erreur de durée, par exemple une erreur de
syntaxe.
Lors de la pré-définition d’un bloc CN le tampon a débordé.
La pré-définition pour le filtre de coordonnées n’est pas correcte.
le numéro Magic du télégramme est faux
la communication NCS est perturbée
la fonction indiquée n’est pas disponible dans cette version du logiciel
une erreur interne s’est produite (non utilisé actuellement)
Si le programme appelé contient également des blocs CN, la
préparation des blocs s’avance en règle générale à l’usinage sur la
machine. Lorsqu’au cours de la préparation de bloc au moyen de
la fonction MCOPS ou MCODS une demande de service de procès
ou une demande d’état de la machine est introduite, la machine ne
présente pas encore les conditions éventuellement requises à cet
effet.
Mais ce problème concerne uniquement les fonctions avec accès
au canal dans lequel elles sont elles - mêmes exécutées.
Pour cette raison il convient d’utiliser l’ordre WAIT dans la ligne
avant l’appel de la fonction. Ainsi la préparation de bloc est interrompue jusqu’à ce que WAIT ait réellement traité tous les blocs.
R911311170 / 01
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and Controls
5 -55
Données système
5.13.2
Fonctions disponibles
MCODS
Appelleles services de donnéss Motion Control de la NCS par CPL.
Cela permet de lire les états et les données de la CNC.
.
Toutes les valeurs lues se rapportent à l’instant où le bloc CPL est
traité par la préparation de blocs.
Si le programme appelé contient également des blocs CN, la
préparation des blocs s’avance en règle génerale à l’usinage sur la
machine. Si le déroulement du programme doit être influencé par
des fonctions déterminant des données ou états actuels de la machine, il convient de supprimer le ”décalage de temps” entre la
préparation de blocs et l’état actuel de la machine. Cela ne s’applique toutefois que pour l’emploi de fonctions accédant au canal
même dans lequel elles sont exécutées.
Pour cette raison il convient d’utiliser l’ordre WAIT dans la ligne
avant l’appel de la fonction. Ainsi la préparation de bloc est interrompue jusqu’à ce que WAIT ait réellement traité tous les blocs.
Les fonctions fournissent une valeur de restitution (voir chapitre
5.13.1).
Syntaxe générale:
MCODS(<Type>,<Canal>,<Version>,<Tampon>,<Grandeur>,<nu
méro d’axe>,<numéro d’identification>[,<P1>])
<Type>
<Canal>
<Version>
Expression intégrale. Indique la fonction à exécuter.
Le tableau ci- après donne une liste des fonctions disponibles.
expression intégrale Indique le canal sur lequel la
fonction doit agir.
Intégrales initialisées ou variable réelle (non pas une
constante!).
Lorsque le contenu de la variable = 0 lors de l’appel
de la fonction, la fonction déterminée par le<type>
enregistre les données demandées immédiatement
dans le <tampon>.
Par ailleurs, la fonction en <Version> fournit en retour
l’identification de la version des données fournies.
cette identification de la version est toujours contenue dans la variable lors du prochain appel de la fonction, la fonction enregistre les données demandées
non pas immédiatement, mais seulement après la
prochaine modification des données dans le <tampon>.
De cette manière une boucle programme peut continuer jusqu’à ce qu’un canal ait atteint un état déter-
5 -56
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Données système
miné. Dans ce cas il convient d’introduire une
condition Timeout (par exemple compteur ou durée
de temps écoulé) dans cette boucle afin d’éviter des
boucles sans fin!
Dans le <tampon> la fonction restitue les valeurs de
données demandées. Selon le type des données, le
<tampon> doit être:
- une variable simple du type intégral, réel ou double
- une variable de champ du type intégral, réel
ou double
- Variable séquence (champ unidimensionnel).
<Tampon>
.
Dans le cas de variables champ ou séquence seul
le nom de la variable doit être indiqué sans dimension ni index!
<Grandeur>
expression intégrale Spécifie la grandeur du champ
du <tampon>.
Lorsque le <tampon> n’est pas une variable de
champ, mais une simple variable du type intégrale,
réelle ou double, pré - définir la <grandeur> avec la
valeur 1.
s<Numéro d’axe> expression intégrale Indique le numéro d’axe d’un
axe de système.
s<Numéro d’identification> expression intégrale Fournit la valeur
d’un < numéro d’identification> à partir du
télégramme d’axe cyclique pour tous les axes.
.
<P1>:
La grandeur d’une variable de champ utilisée doit
d’abord avoir été définie par ordre DIM et ne doit
pas être dépassée dans le paramètre<grandeur>!
Paramètre optionnel qui est fonction du <type>.
Vue d’ensemble des fonctions MCODS(...)
Positions
Position de consigne de l’axe
voir MCODS(1..)
Position de consigne de l’axe
voir MCODS(2..)
Position réelle de l’axe
voir MCODS(35..)
Valeurs réelles de l’axe (système de
coordonnées de la machine)
voir MCODS(38..)
Arrêt gradué
voir MCODS(4..)
Valeur programme de l’axe (système de
coordonnées de programme)
voir MCODS(37..)
Positions de fin de course programmées,
décalages compris
voir MCODS(16..)
Positions de fin de course programmées,
décalages non compris
voir MCODS(23..)
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Données système
Vitesse et vitesse de rotation
Avance de bande
voir MCODS(3..)
avance de bande programmée
voir MCODS(24..)
Vitesses par à-coups
voir MCODS(27..)
Vitesse de consigne de la broche, vitesse de
coupe
voir MCODS(5..)
Vitesse réelle de broche
voir MCODS(36..)
Vitesse maximale de broche
voir MCODS(19..)
Vitesse minimale de broche
voir MCODS(20..)
Vitesses programmées des broches
voir MCODS(25..)
Etats
Statut ”InPos”
voir MCODS(6..)
Statut ”fonctionnement de test”
voir MCODS(29..)
Statut ”point de référence atteint”
voir MCODS(26..)
Statut ”temporisation active”
voir MCODS(39..)
Statut “Fonction auxiliaire avec confirmation
obligatoire active“
voir MCODS(40..)
Statut “Validation d’enregistrement“
voir MCODS(41..)
Statut “Instruction de déplacement“
voir MCODS(47..)
Statut “Verrouillage d’avance“
voir MCODS(49..)
Etat SAV et IPO
voir MCODS(32..)
Potentiomètre
Valeur de l’avance Potis
voir MCODS(7..)
Valeurs de la broche Potis
voir MCODS(8..)
Valeur du potentiomètre de l’axe
voir MCODS(50..)
Corrections
numéro de correction de longueur active
voir MCODS(9..)
correction de longueur active
voir MCODS(10..)
numéro de la correction de rayon WZ active
voir MCODS(11..)
correction de rayon WZ active
voir MCODS(12..)
Nom du tableau de correction WZ actif
voir MCODS(13..)
Nom du tableau d’axe NPV actif
voir MCODS(14..)
valeurs d’axe NPV actives
voir MCODS(15..)
valeurs actives de correction WZ externe
voir MCODS(51..)
valeurs actives d’axe NPV externe
voir MCODS(52..)
Correction d’outil universelle active
voir MCODS(54..)
Modes de fonctionnement
Mode de fonctionnement canal
voir MCODS(31..)
Mode de fonctionnement d’axe
voir MCODS(48..)
5 -57
5 -58
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and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Données système
Structure du système
Nombre d’axes d’avance, d’axes auxiliaires et
de broches;
Types de mouvement, types d’entraînement
voir MCODS(34..)
Nombre de canaux
voir MCODS(44..)
Nombre d’axes
voir MCODS(45..)
Noms d’axe
voir MCODS(33..)
Noms d’axes de canaux actifs
voir MCODS(59..)
Noms d’axes de canal (réglage par défaut)
voir MCODS(60..)
Affectation axe - canal
voir MCODS(43..)
Affectation par défaut axe - canal
voir MCODS(58..)
Numéro d’identification issu du télégramme
d’axe cyclique
voir MCODS(62..)
Unités de mesure
Unités de mesure des axes (réglage par défaut) voir MCODS(61..)
Unité de mesure des axes
voir MCODS(53..)
Type de programmation (Inch/metrique)
voir MCODS(18..)
Programmation de diamètre
voir MCODS(91..)
Fonctions auxiliaires
Numéros de groupe des fonctions auxiliaires
voir MCODS(94..)
Syntaxe active des groupes de fonctions
auxiliaires
voir MCODS(65..)
Broches
Fonctions de mouvement des broches
voir MCODS(63..)
Rapports de réduction des broches
voir MCODS(64..)
Sélection automatique ou manuelle des
rapports de réduction
voir MCODS(66..)
Information quant à l’activation de la
commutation du réducteur
voir MCODS(67..)
Entraînement
Version du fabricant
voir MCODS(55..)
Type de variateur
voir MCODS(56..)
Type de moteur
voir MCODS(57..)
Divers
Messages du programme pièces
voir MCODS(28..)
Chemin et nom du programme général
voir MCODS(30..)
Stratégie de redémarrage et enregistrement
des mouvements par à-coup
voir MCODS(46..)
Données spécifiques au client
voir MCODS(42..)
Arrêt optionnel (activé)
voir MCODS(68..)
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
5 -59
Données système
.
Ignorer bloc (activer)
voir MCODS(69..)
Resélection automatique du programme actif
voir MCODS(70..)
Dans les tables ci- dessous des constantes intégrales sont en parties indiquées en tant que paramètres de syntaxe. Vous pouvez
également programmer à la place de ces constantes des variables
intégrales, qui devront par contre être occupées au moment de
l’appel de la fonction par la valeur indiquée.
Fonction fournit /
Refresh1)
<Tampon> est Syntaxe /
du type 2)
Description
Position de consignede l’axe
Double,
tableau
Z
Fournit dans le <tampon> dans un ordre croissant,
indépendant du canal, les positions de consigne de tous
les axes d’avance et d’axes auxiliaires dans le
système:
pour les axes linéaires en mm
pour les axes ronds en degrés
”Définir la valeur réelle” (par exemple G92) est prévu dans
les valeurs.
Position de consignede l’axe
Z
MCODS(1, -1,<Version>,<Tampon>,<Grandeur>)
Intégrale,
tableau
MCODS(2, -1,<Version>,<Tampon>,<Grandeur>)
Fournit dans le <tampon> dans un ordre croissant,
indépendant du canal, les positions de consigne de tous
les axes d’avance et d’axes auxiliaires dans le
système:
pour les axes linéaires en 0,0001 mm
pour les axes ronds en 0,0001 degrés
”Définir la valeur réelle” (par exemple G92) est prévu dans
les valeurs.
1)
Les données que la commande met à disposition de façon cyclique sont identifiées par “Z“.
Les données que la commande met à disposition après chaque fin de bloc sont identifiées par “S“.
Les données que la commande fournit à intervalles irréguliers suite à une modification sont identifiées par “E“.
Les données que la commande fournit immédiatement après la demande sont identifiées par “I“.
Les données qui ne sont jamais modifiées (il suffit de les demander une fois) sont identifiées par “R“.
2)
Indique le type de variables nécessaires (intégral, réel, double, caractère) à la <mémoire tampon>.
Si une variable de champ est nécessaire, et non une variable simple, “Array“ est indiqué après le type de la variable.
5 -60
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Données système
Fonction fournit /
Refresh1)
<Tampon> est Syntaxe /
du type 2)
Description
Avance de bande
Réel, tableau
Z
Fournit dans le <tampon> et dans un ordre croissant 3
valeurs avec des avances de bande actuelles du <canal>
(avance Poti comprise) dans l’unité mm/min:
1. La vitesse de consigne pré-définie externe pour l’interpolateur.
2. La vitesse réelle de l’interpolateur (=vitesse de bande
instantanée).
3. La vitesse de consigne interne de l’interpolateur. Elle
peut avoir été changé par rapport à celle pré-défini en
externe par l’action d’une application (par exemple
fonction Feed Adapt).
Lors de la programmation de l’avance en mm/tours
(G95) elle fournit l’avance de bande en mm/min.
Arrêt gradué
Réel, tableau
Z
MCODS(4, -1,<Version>,<Tampon>,<Grandeur>)
Fournit dans le <tampon> dans l’ordre croissant, l’arrêt
gradué de tous les axesde système:
pour les axes linéaires en mm
pour les axes ronds en degrés
Si la transmission de l’arrêt gradué n’est pas supportée
par les entraînements (par paramètre SERCOS), la valeur
0.0 est restituée.
Vitesse de consigne de la
broche, vitesse de coupe
Z
MCODS(3,<Canal>,<Version>,<Tampon>,3)
Réel, tableau
MCODS(5, -1,<Version>,<Tampon>,<Grandeur>)
Fournit dans le <tampon> en ordre croissant (S et/ou S1,
S2, S3 etc.) les vitesses de consigne de la broche ou les
vitesses de coupe de toutes les broches présentesdans
le système.
Pour G196 actif, les vitesses de coupe sont fournies en
m/min, sinon les vitesses de consigne actuelles de broche
sont en tours/min.
Cela comprend les potentiomètres, les limitations de
vitesse de rotation (SMin, SMax) et les limitations par le
rapport de réduction.
En cas d’absence d’une broche le <tampon> restitue 0.0
à l’emplacement concerné.
1)
Les données que la commande met à disposition de façon cyclique sont identifiées par “Z“.
Les données que la commande met à disposition après chaque fin de bloc sont identifiées par “S“.
Les données que la commande fournit à intervalles irréguliers suite à une modification sont identifiées par “E“.
Les données que la commande fournit immédiatement après la demande sont identifiées par “I“.
Les données qui ne sont jamais modifiées (il suffit de les demander une fois) sont identifiées par “R“.
2)
Indique le type de variables nécessaires (intégral, réel, double, caractère) à la <mémoire tampon>.
Si une variable de champ est nécessaire, et non une variable simple, “Array“ est indiqué après le type de la variable.
R911311170 / 01
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5 -61
Données système
Fonction fournit /
Refresh1)
<Tampon> est Syntaxe /
du type 2)
Description
Statut ”InPos”
Intégrale,
tableau
Z
Fournit dans le <tampon> dans l’ordre croissant,
indépendamment des canaux, la valeur 0 ou 1 comme
signal InPos pour chaque axed’avance et axe auxiliaire:
L’axe est en position :
1
L’axe n’est pas en position : 0
L’axe est en position lorsqu’il se trouve dans la fenêtre
InPos (MP 1015 00100) et qu’il n’y a pas d’ordre de
fonctionnement ( voir également MCODS(47...).
Valeur de l’avance potentiomètres
Réel
Z
MCODS(7,<Canal>,<Version>,<Tampon>,1)
Fournit dans le <tampon> la valeur actuelle de l’avance
potentiomètres du <canal> en 1/100 pourcent.
Valeurs de la
broche-potentiomètres
Réel, tableau
Z
MCODS(8, -1,<Version>,<Tampon>,<Grandeur>)
Fournit dans le <tampon> en ordre croissant et pour
toutes les broches dans le système (S et/ou S1, S2, S3
etc.), les valeurs actuelles de l’avance -potentiomètres en
1/100 pourcent.
numéro de correction de
longueur active
Intégrale
S
MCODS(9,<Canal>,<Version>,<Tampon>,1)
Fournit dans le <tampon> le numéo de correction de
longueur<active>de canal. Si aucune correction de
longueur n’est active, la valeur restituée est -1.
correction de longueur active
Réel
S
MCODS(10,<Canal>,<Version>,<Tampon>,1)
Fournit dans le <tampon> la correction de longueur
active<canal> en mm. Si aucune correction de longueur
n’est active, la valeur restituée est 0.0.
numéro de la correction de
rayon WZ active
S
MCODS(6, -1,<Version>,<Tampon>,<Grandeur>)
Intégrale
MCODS(11,<Canal>,<Version>,<Tampon>,1)
Fournit dans le <tampon> le numéro de correction de
rayon WZ active dans le - <canal>. Si aucune correction
de rayon n’est active, la valeur restituée est -1.
1)
Les données que la commande met à disposition de façon cyclique sont identifiées par “Z“.
Les données que la commande met à disposition après chaque fin de bloc sont identifiées par “S“.
Les données que la commande fournit à intervalles irréguliers suite à une modification sont identifiées par “E“.
Les données que la commande fournit immédiatement après la demande sont identifiées par “I“.
Les données qui ne sont jamais modifiées (il suffit de les demander une fois) sont identifiées par “R“.
2)
Indique le type de variables nécessaires (intégral, réel, double, caractère) à la <mémoire tampon>.
Si une variable de champ est nécessaire, et non une variable simple, “Array“ est indiqué après le type de la variable.
5 -62
Bosch Rexroth AG Electric Drives
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Données système
Fonction fournit /
Refresh1)
<Tampon> est Syntaxe /
du type 2)
Description
correction de rayon WZ active
Réel
S
Fournit dans le <tampon> la correction de rayon <canal>
active en mm. Si aucune correction de rayonWZ n’est
active, la valeur restituée est 0.0.
Nom du tableau de correction
WZ actif
Caractère,
Tableau
S
MCODS(13,<Canal>,<Version>,<tampon>,<grandeur>)
Fournit dans le <tampon> le nom du tableau de correction
WZ active dans le <canal>. Si aucune n’est active, 3
caractères espace sont restitués.
Nom du tableau d’axe NPV actif
Caractère,
Tableau
S
MCODS(14,<Canal>,<Version>,<tampon>,<grandeur>)
Fournit dans le <tampon> le nom du tableau d’axe
NPV-actif dans le<canal>. Si aucune n’est active, 3
caractères espace sont restitués.
valeurs d’axe NPV actives
S
MCODS(12,<Canal>,<Version>,<Tampon>,1)
Réel, tableau
MCODS(15,<Canal>,<Version>,<tampon>,<grandeur>)
Fournit dans le <tampon> les valeurs d’axe NPV de
toutes les banques pour toutes les axes d’avance en mm
actives dans le <canal> Si aucun décalage n’est actif, la
valeur restituée est 0.0.
L’ordre suivant est appliqué:
D Décalage du 1er axe dans banque 1
D Décalage du 2ème axe dans banque 1
D Décalage du nième axe dans banque 1
D Décalage du 1er axe dans banque 2
:
D Décalage du nième axe dans banque 2
:
D Décalage du nième axe dans banque 3
1)
Les données que la commande met à disposition de façon cyclique sont identifiées par “Z“.
Les données que la commande met à disposition après chaque fin de bloc sont identifiées par “S“.
Les données que la commande fournit à intervalles irréguliers suite à une modification sont identifiées par “E“.
Les données que la commande fournit immédiatement après la demande sont identifiées par “I“.
Les données qui ne sont jamais modifiées (il suffit de les demander une fois) sont identifiées par “R“.
2)
Indique le type de variables nécessaires (intégral, réel, double, caractère) à la <mémoire tampon>.
Si une variable de champ est nécessaire, et non une variable simple, “Array“ est indiqué après le type de la variable.
R911311170 / 01
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5 -63
Données système
Fonction fournit /
Refresh1)
<Tampon> est Syntaxe /
du type 2)
Description
Positions de fin de course
programmées, décalages
compris
Réel, tableau
S
Fournit dans le <tampon> en ordre croissant,
indépendamment du canal, les positions de fin de course,
rapportées aux coordonnées des pièces à usiner des
blocs actifs de tous les axes d’avance et des axes
auxiliaires:
D pour les axes linéaires en mm
D pour les axes ronds en degrés
Toutes les valeurs de décalage sont calculées.
”Définir la valeur réelle” (par exemple G92) n’est pas
compris dans les valeurs.
Type de programmation
(Inch/metrique)
Intégrale
S
MCODS(18,<Canal>,<Version>,<Tampon>,1)
Fournit dans le <tampon> le mode de programmation des
axes présents dans le<canal>:
0: Pouce
1: Métrique
2: Degré
3: aucun axe en présence
Vitesse maximale de broche
Réel, tableau
S
MCODS(19.0,<Version>,<tampon>,<grandeur>)
Fournit dans le <tampon> les vitesses de rotation
maximales admissibles des broches en tr/min de toutes
les broches dans le système.
Ordre: S ouS1, S2, etc.
Les limitations de vitesse sont incorporées.
Vitesse minimale de broche
Réel, tableau
S
MCODS(20.0,<Version>,<tampon>,<grandeur>)
Fournit dans le <tampon> les vitesses de rotation
minimales admissibles des broches en tr/min de toutes les
broches dans le système.
Ordre : S ouS1, S2, etc.
Les limitations de vitesse sont incorporées.
Positions de fin de course
programmées, décalages non
compris
S
MCODS(16,0,<Version>,<tampon>,<grandeur>)
Réel, tableau
MCODS(23.0,<Version>,<tampon>,<grandeur>)
comme MCODS(16...), toutefois sans décalages.
1)
Les données que la commande met à disposition de façon cyclique sont identifiées par “Z“.
Les données que la commande met à disposition après chaque fin de bloc sont identifiées par “S“.
Les données que la commande fournit à intervalles irréguliers suite à une modification sont identifiées par “E“.
Les données que la commande fournit immédiatement après la demande sont identifiées par “I“.
Les données qui ne sont jamais modifiées (il suffit de les demander une fois) sont identifiées par “R“.
2)
Indique le type de variables nécessaires (intégral, réel, double, caractère) à la <mémoire tampon>.
Si une variable de champ est nécessaire, et non une variable simple, “Array“ est indiqué après le type de la variable.
5 -64
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Données système
Fonction fournit /
Refresh1)
<Tampon> est Syntaxe /
du type 2)
Description
avance de bande programmée
Réel
S
MCODS(24,<Canal>,<Version>,<Tampon>,1)
Fournit dans le <tampon>l’avance de bande programmée
du <canal> dans l’unité mm/min.
Vitesses programmées des
broches
Réel, tableau
S
MCODS(25.0,<Version>,<tampon>,<grandeur>)
Fournit dans le <tampon> les vitesses de rotation
programmées de tous les axes de broches du système en
tr/min.
Ordre: S ou S1, S2, etc.
Statut ”point de référence
atteint”
Intégrale,
tableau
E
MCODS(26, -1,<Version>,<Tampon>,<Grandeur>)
Fournit dans le <tampon> dans l’ordre croissant,
indépendamment des canaux, la valeur 0 ou 1 comme
signal ”point de référence atteint” pour chaque axe
d’avance et axe auxiliaire:
Point de référence atteint : 1
Point de référence atteint : 0
Vitesses par à-coups
Réel, tableau
MCODS(27, -1,<Version>,<Tampon>,<Grandeur>)
E
Fournit dans le <tampon> dans un ordre croissant,
indéendant du canal, les actuelles vitesses par à-coup de
tous les axes d’avance et d’axes auxiliaires dans le
système:
pour les axes linéaires en mm/min
dans le cas des axes ronds en tr/min
Messages du programme pièces Caractère,
Tableau
MCODS(28,<Canal>,<Version>,<Tampon>,80)
E
Fournit dans le <tampon> les instructions programmées
par ordre MSG dans le<canal>.
Statut ”fonctionnement de test” Intégrale
MCODS(29,0,<Version>,<tampon>,1)
E
Fournit dans le <tapon> la valeur 1, lorsque le
fonctionnement test est activé. Sinon 0.
1)
Les données que la commande met à disposition de façon cyclique sont identifiées par “Z“.
Les données que la commande met à disposition après chaque fin de bloc sont identifiées par “S“.
Les données que la commande fournit à intervalles irréguliers suite à une modification sont identifiées par “E“.
Les données que la commande fournit immédiatement après la demande sont identifiées par “I“.
Les données qui ne sont jamais modifiées (il suffit de les demander une fois) sont identifiées par “R“.
2)
Indique le type de variables nécessaires (intégral, réel, double, caractère) à la <mémoire tampon>.
Si une variable de champ est nécessaire, et non une variable simple, “Array“ est indiqué après le type de la variable.
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5 -65
Données système
Fonction fournit /
Refresh1)
<Tampon> est Syntaxe /
du type 2)
Description
Chemin et nom du programme
général
Caractère,
Tableau
E
MCODS(30,<Canal>,<Version>,<tampon>,<grandeur>)
Fournit dans le <tampon> le chemin et le nom de la
séquence sélectionnée dans le programme général dans
le <canal>.
Une valeur présente dans la <version> est ignorée par la
fonction lors de l’appel de celle-là.
Pour les fichiers dans le système de fichiers CN interne, il
convient d’indiquer la <la grandeur> de la valeur 31
(chemin plus nom de fichier peuvent dans ce cas
comporter un maximum de 30 caractères).
Pour les fichiers dans des systèmes de fichiers interne, la
<grandeur> de la valeur dépend du nombre maximal de
caractères possibles supportés par le système de fichier
externe pour le chemin et le nom d’un fichier.
1)
Les données que la commande met à disposition de façon cyclique sont identifiées par “Z“.
Les données que la commande met à disposition après chaque fin de bloc sont identifiées par “S“.
Les données que la commande fournit à intervalles irréguliers suite à une modification sont identifiées par “E“.
Les données que la commande fournit immédiatement après la demande sont identifiées par “I“.
Les données qui ne sont jamais modifiées (il suffit de les demander une fois) sont identifiées par “R“.
2)
Indique le type de variables nécessaires (intégral, réel, double, caractère) à la <mémoire tampon>.
Si une variable de champ est nécessaire, et non une variable simple, “Array“ est indiqué après le type de la variable.
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Données système
Fonction fournit /
Refresh1)
<Tampon> est Syntaxe /
du type 2)
Description
Mode de fonctionnement canal
Intégrale
E
MCODS(31,<Canal>,<Version>,<Tampon>,1)
Fournit dans le <tampon> le mode de fonctionnement
actif dans <canal>.
0: Aucun mode de fonctionnement et donc aucun
process est actif.
1: Mode jog. Les axes peuvent être jogués (+/-).
2: Approche point de référence. Les axes peuvent être
démarrés à l’aide des signaux Manuel+ / Manuel-.
3: réservé.
4: Saisie manuelle. Des blocs CN individuels peuvent
être définis par défaut pour le traitement.
5: Automatisme (bloc séquence). Les programmes
pièces sont traités complètement.
6: Automatisme (bloc programme). Les blocs uniques
d’un programme pièce sont exécutés les uns après
les autres. Chaque bloc unique est préparé par Démarrage CN et démarré.
7: Automatique (Pas unique). A partir d’un seul bloc CN
dans le programme pièces, la CN peut éventuellement
générer et programmer plusieurs blocs.
Dans ce mode de fonctionnement, Démarrage CN
transmet toujours un bloc unique à l’interpolateur pour
le traitement.
8: réservé.
9: réservé.
10:Automatique (Bloc unique). Tous les blocs générés et
préparés à partir d’un bloc CN unique dans le programme pièces sont transmis par Démarrage CN à
l’interpolateur pour traitement.
11: Redémarrer. Les axes peuvent être éloignés manuellement du contour, et ré-approchée automatiquement ou manuellement.
12:Debugger CPL (Fonctionnement bloc de programme)
:
Les blocs sont exécutés individuellement tels qu’ils
sont inscrits dans le programme pièce.
13:Debugger CPL (Fonctionnement bloc de programme)
:
Tous les blocs sont traités jusqu’au prochain point d’interruption.
1)
Les données que la commande met à disposition de façon cyclique sont identifiées par “Z“.
Les données que la commande met à disposition après chaque fin de bloc sont identifiées par “S“.
Les données que la commande fournit à intervalles irréguliers suite à une modification sont identifiées par “E“.
Les données que la commande fournit immédiatement après la demande sont identifiées par “I“.
Les données qui ne sont jamais modifiées (il suffit de les demander une fois) sont identifiées par “R“.
2)
Indique le type de variables nécessaires (intégral, réel, double, caractère) à la <mémoire tampon>.
Si une variable de champ est nécessaire, et non une variable simple, “Array“ est indiqué après le type de la variable.
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5 -67
Données système
Fonction fournit /
Refresh1)
<Tampon> est Syntaxe /
du type 2)
Description
Etat SAV et IPO
Intégrale,
tableau
E
MCODS(32,<Canal>,<Version>,<Tampon>0.2)
Fournit dans le <tampon> à partir du <canal>
- l’état SAV (préparation de bloc) et
- l’état de l’interpolateur.
Les valeurs suivantes sont définies commeétat SAV:
1: Le mode de fonctionnement n’est pas actif. Il est
possible de sélectionner un procès.
2: Le mode de fonctionnement est opérationnel. Il est
possible de démarrer un procès.
3: Le mode de fonctionnement est actif. Un programme
ou un bloc NC est en traitement.
4: réservé.
5: réservé.
6: Une erreur est survenue dans le mode de fonctionnement. Elle ne peut être corrigée que par la position de
base ou la sélection du programme.
7: réservé.
8: Momentanément c’est la position de base qui est
exécutée.
9: Un programme est sélectionné et est actuellement en
préparation.
10:”Effacer chemin résiduel” a été déclenché et n’est pas
encore terminé.
11: Le mode de fonctionnement est actif et traite les tampons existants de nouveau.
12:Le mode de fonctionnement est opérationnel. Le
procès est au début du programme et peut être démarré.
13:Dans le cas des blocs NC en mémoire tous les blocs
sont traités. Attente de la nouvelle valeur par défaut.
Les valeurs suivantes sont définies commeétat IPO
1: L’interpolateur est en marche.
2: L’interpolateur s’arrête en raison de ‘avance stop’.
3: L’interpolateur a arrêté l’axe.
1)
Les données que la commande met à disposition de façon cyclique sont identifiées par “Z“.
Les données que la commande met à disposition après chaque fin de bloc sont identifiées par “S“.
Les données que la commande fournit à intervalles irréguliers suite à une modification sont identifiées par “E“.
Les données que la commande fournit immédiatement après la demande sont identifiées par “I“.
Les données qui ne sont jamais modifiées (il suffit de les demander une fois) sont identifiées par “R“.
2)
Indique le type de variables nécessaires (intégral, réel, double, caractère) à la <mémoire tampon>.
Si une variable de champ est nécessaire, et non une variable simple, “Array“ est indiqué après le type de la variable.
5 -68
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Données système
Fonction fournit /
Refresh1)
<Tampon> est Syntaxe /
du type 2)
Description
Noms d’axe
Caractère,
Tableau
MCODS(33,<Canal>,<Version>,<tampon>,<grandeur>)
R
Pour <canal> = -1 le tampon <fournit> les noms de tous
les axessystème, séparés par le signe ”0” (octet 0) en
ordre croissant de respectivement 9 octets.
Pour <canal> = numéro de canal le tampon <fournit> les
noms de tous les axes du canal concerné, séparés par
le signe ”0” (octet 0) en ordre croissant.
Les noms comportant moins de 8 signes sont complétés
avec des espaces jusqu’à atteindre le nombre de 8.
Dans <grandeur> c’est la grandeur du <tampon> qui est
indiquée. Pour 16 axes elle peut comporter au maximum
(9*16) 144 octets.
Pour l’exemple, se reporter au chapitre 5.13.3 page 5-97.
Nombre d’axes d’avance, d’axes Intégrale,
auxiliaires et de broches;
tableau
Types de mouvement, types
d’entraînement
MCODS(34, -1,<Version>,<Tampon>,<Grandeur>)
R
réservé. Utiliser MCODS(45...) à la place
Position rélle de l’axe
Réel, tableau
Z
Fournit dans le <tampon> en ordre croissant,
indépendamment du canal, les positions rélles de toutes
les axes d’avance et des axes auxiliaires, qui sont
transmises par paramètre SERCOS à la CNC:
pour les axes linéaires en mm
pour les axes ronds en degrés
”Définir la valeur réelle” (par exemple G92) n’est pas
compris dans les valeurs..
Vitesse réelle de broche
Z
MCODS(35, -1,<Version>,<Tampon>,<Grandeur>)
Réel, tableau
MCODS(36, -1,<Version>,<Tampon>,<Grandeur>)
Fournit dans la <mémoire tampon> dans un ordre
croissant (S ou S1, S2, S3 ect.) les vitesses de rotation
de broches-effectives de toutes les broches disponibles
dans le système.
Cela comprend les potentiomètres, les limitations de
vitesse de rotation (SMin, SMax) et les limitations par le
rapport de réduction.
Si une broche n’est pas existante, il est alors indiqué 0.0 à
l’endroit correspondant de la <mémoire tampon>.
1)
Les données que la commande met à disposition de façon cyclique sont identifiées par “Z“.
Les données que la commande met à disposition après chaque fin de bloc sont identifiées par “S“.
Les données que la commande fournit à intervalles irréguliers suite à une modification sont identifiées par “E“.
Les données que la commande fournit immédiatement après la demande sont identifiées par “I“.
Les données qui ne sont jamais modifiées (il suffit de les demander une fois) sont identifiées par “R“.
2)
Indique le type de variables nécessaires (intégral, réel, double, caractère) à la <mémoire tampon>.
Si une variable de champ est nécessaire, et non une variable simple, “Array“ est indiqué après le type de la variable.
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Données système
Fonction fournit /
Refresh1)
<Tampon> est Syntaxe /
du type 2)
Description
Valeur programme d’axe
(système de coordonnées
programme)
Double,
tableau
Z
MCODS(37, -1,<Version>,<Tampon>,<Grandeur>)
Fournit dans la <mémoire tampon> par ordre croissant et
indépendant du canal les positions de consigne par
rapport à la pièce à usiner de l’interpolateur pour tous les
axes d’avance du système:
pour les axes linéaires en mm
pour les axes ronds en degrés
La “Fixation de la valeur effective“ (par ex. G92) et le NPV
d’axe (G54.x ... G59.x) n’est pas pris en compte pour les
valeurs.
Valeurs effectives d’axes
(système de coordonnées
machine)
Double,
tableau
Z
MCODS(38, -1,<Version>,<Tampon>,<Grandeur>)
Fournit dans la <mémoire tampon> par ordre croissant et
indépendant du canal les “valeurs effectives“ par rapport
au système de coordonnées machine (cartésien)
respectif.
Les valeurs sont calculés à partir des positions effectives
d’axes par application des informations d’avance
cinétiques spécifiques à la machine spécifiées par canal
(transformation d’axe). Si aucune transformation d’axe
cinétique est programmée, MCODS(38) fournit des
valeurs identiques à celles de MCODS(35).
La condition pour l’application de MCODS(38) est le
réglage correspondant du paramètre machine
9030 00002, qui permet de configurer si et à quelle
fréquence les valeurs effectives du système de
coordonnées machine sont calculées.
Statut ”temporisation active”
Intégrale
MCODS(39,<Canal>,<Version>,<Tampon>,1)
E
Fournit dans la <mémoire tampon> la valeur 1, si une
temporisation est active dans le <Canal>. Sinon 0.
Statut “Fonction auxiliaire avec Intégrale
confirmation obligatoire active“
MCODS(40,<Canal>,<Version>,<Tampon>,1)
E
Fournit dans la <mémoire tampon> la valeur 1, si une
fonction auxiliaire attend une confirmation dans le
<Canal>. Sinon 0.
1)
Les données que la commande met à disposition de façon cyclique sont identifiées par “Z“.
Les données que la commande met à disposition après chaque fin de bloc sont identifiées par “S“.
Les données que la commande fournit à intervalles irréguliers suite à une modification sont identifiées par “E“.
Les données que la commande fournit immédiatement après la demande sont identifiées par “I“.
Les données qui ne sont jamais modifiées (il suffit de les demander une fois) sont identifiées par “R“.
2)
Indique le type de variables nécessaires (intégral, réel, double, caractère) à la <mémoire tampon>.
Si une variable de champ est nécessaire, et non une variable simple, “Array“ est indiqué après le type de la variable.
5 -70
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Données système
Fonction fournit /
Refresh1)
<Tampon> est Syntaxe /
du type 2)
Description
Statut “Validation
d’enregistrement“
Intégrale
MCODS(41,<Canal>,<Version>,<Tampon>,1)
E
Fournit dans la <mémoire tampon> la valeur 1, si le signal
d’entrée CN “Verrouillage d’enregistrement“ est initialisé
dans le <Canal>. Sinon 0.
Données spécifiques au client
MCODS(42,<Canal>,<Version>,<Tampon>,<Grandeur>,<
P1>)
E
Fournit dans la <mémoire tampon> les données
spécifiques au client issues du <canal>.
Dans <P1> une valeur intégrale d’une plage allant de 0 à
65535 peut être transmise au serveur du client pour la
sélection de certaines données lors de l’appel interne de
fonction.
La fonction est prévue pour les développements propres
spécifiques au client au niveau du “noyau CN“.
Affectation axe - canal
Intégrale,
tableau
E
Fournit dans la <mémoire tampon> les informations
suivantes pour chaque axe système-:
≥0: Numéro de canal de l’axe synchrone
-1: L’axe est asynchrone
-2: L’axe est une broche
-3: L’axe est non défini
Nombre de canaux
R
MCODS(43, -1,<Version>,<Tampon>,<Grandeur>)
Intégrale,
tableau
MCODS(44, -1,<Version>,<Mémoire tampon>,3)
Fournit dans la <mémoire tampon> par ordre croissant
D le nombre des canaux utilisateurs utilisables
D le nombre de canaux sur l’interface
D le nombre de tous les canaux internes et externes
1)
Les données que la commande met à disposition de façon cyclique sont identifiées par “Z“.
Les données que la commande met à disposition après chaque fin de bloc sont identifiées par “S“.
Les données que la commande fournit à intervalles irréguliers suite à une modification sont identifiées par “E“.
Les données que la commande fournit immédiatement après la demande sont identifiées par “I“.
Les données qui ne sont jamais modifiées (il suffit de les demander une fois) sont identifiées par “R“.
2)
Indique le type de variables nécessaires (intégral, réel, double, caractère) à la <mémoire tampon>.
Si une variable de champ est nécessaire, et non une variable simple, “Array“ est indiqué après le type de la variable.
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Données système
Fonction fournit /
Refresh1)
<Tampon> est Syntaxe /
du type 2)
Description
Nombre d’axes
Intégrale,
tableau
R
Fournit dans la <mémoire tampon> par ordre croissant
D l’index maximal des axes système.
Il est nécessaire pour le ponçage par tous les axes. S’il
n’y a pas d’écarts, il s’agît du nombre d’entraînements
disponibles dans le système.
D l’index maximal des axes dans le système.
Il est néessaire par exemple pour la grandeur de l’interface d’axe. S’il n’y a pas d’écarts, il s’agît du nombre
d’axes disponibles dans le système.
D le nombre maximal de broches dans le système.
Il est nécessaire par exemple pour la grandeur de l’interface de broche.
Stratégie de redémarrage et
enregistrement des
mouvements de jog
E
MCODS(45, -1,<Version>,<Mémoire tampon>,3)
Intégrale,
tableau
MCODS(46,<Canal>,<Version>,<Tampon>,3)
Fournit dans la <mémoire tampon> par ordre croissant
pour le <canal> indiqué
D le mode de fonctionnement de redémarrage
D le point de redémarrage
D le statut d’enregistrement des mouvements de jog.
En tant que mode de fonctionnement de redémarrage,
les valeurs suivantes sont possibles:
1 redémarrage automatique
2 redémarrage avec bloc unique
3 redémarrage manuel
Pour le point de redémarrage:
1 redémarrage vers le point de démarrage
2 redémarrage vers le point d’arrivée
3 redémarrage vers le point de l’interruption
Pour le statut d’enregistrement:
0 enregistrement non actif
1 enregistrement actif
1)
Les données que la commande met à disposition de façon cyclique sont identifiées par “Z“.
Les données que la commande met à disposition après chaque fin de bloc sont identifiées par “S“.
Les données que la commande fournit à intervalles irréguliers suite à une modification sont identifiées par “E“.
Les données que la commande fournit immédiatement après la demande sont identifiées par “I“.
Les données qui ne sont jamais modifiées (il suffit de les demander une fois) sont identifiées par “R“.
2)
Indique le type de variables nécessaires (intégral, réel, double, caractère) à la <mémoire tampon>.
Si une variable de champ est nécessaire, et non une variable simple, “Array“ est indiqué après le type de la variable.
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Données système
Fonction fournit /
Refresh1)
<Tampon> est Syntaxe /
du type 2)
Description
Statut “Instruction de
déplacement“
Intégrale,
tableau
Z
MCODS(47,<Canal>,<Version>,<Tampon>,<Grandeur>)
Pour <canal> = -1, la <mémoire tampon> fournit les
signaux d’instruction de déplacement de tous les axes
systèmes par ordre croissant.
Pour <canal> = numéro de canal existant, la <mémoire
tampon> fournit les signaux d’instruction de déplacement
de tous les axesdu canal indiqué et ensuite de tous les
axes asynchrones par ordre croissant.
Instruction de déplacement initialisée:
1
Instruction de déplacement non initialisée: 0
Une instruction de déplacement est toujours initialisée dès
qu’un axe doit exécuter un déplacement défini
manuellement ou dans le programme pièce.
1)
Les données que la commande met à disposition de façon cyclique sont identifiées par “Z“.
Les données que la commande met à disposition après chaque fin de bloc sont identifiées par “S“.
Les données que la commande fournit à intervalles irréguliers suite à une modification sont identifiées par “E“.
Les données que la commande fournit immédiatement après la demande sont identifiées par “I“.
Les données qui ne sont jamais modifiées (il suffit de les demander une fois) sont identifiées par “R“.
2)
Indique le type de variables nécessaires (intégral, réel, double, caractère) à la <mémoire tampon>.
Si une variable de champ est nécessaire, et non une variable simple, “Array“ est indiqué après le type de la variable.
R911311170 / 01
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5 -73
Données système
Fonction fournit /
Refresh1)
<Tampon> est Syntaxe /
du type 2)
Description
Mode de fonctionnement d’axe
Intégrale,
tableau
E
MCODS(48,<Canal>,<Version>,<Tampon>,<Grandeur>)
Pour <canal> = -1, la <mémoire tampon> fournit les
modes de fonctionnement de tous les axes système par
ordre croissant.
Pour <canal> = numéro de canal existant, la <mémoire
tampon> fournit les modes de fonctionnement de tous les
axes du canal indiqué et ensuite de tous les axes
asynchrones par ordre croissant.
Valeurs de renvoi possibles pour les modes de fonctionnement:
0: Aucun mode de fonctionnement et donc aucun
process est actif.
1 : Mode jog. Les axes peuvent être jogués (+/-).
2 : Approche point de référence. Les axes peuvent être
démarrés à l’aide des signaux Manuel+ / Manuel-.
3 : réservé.
4 : Saisie manuelle. Des blocs CN individuels peuvent
être définis par défaut pour le traitement.
5 : Automatisme (bloc séquence). Les programmes
pièces sont traités complètement.
6 : Automatisme (bloc programme). Les blocs uniques
d’un programme pièce sont exécutés les uns après
les autres. Chaque bloc unique est préparé par Démarrage CN et démarré.
7 : Automatique (Pas unique). A partir d’un seul bloc CN
dans le programme pièces, la CN peut éventuellement
générer et programmer plusieurs blocs.
Dans ce mode de fonctionnement, Démarrage CN
transmet toujours un bloc unique à l’interpolateur pour
le traitement.
8 : réservé.
9 : réservé.
10:Automatique (Bloc unique). Tous les blocs générés et
préparés à partir d’un bloc CN unique dans le programme pièces sont transmis par Démarrage CN à
l’interpolateur pour traitement.
11: Redémarrer. Les axes peuvent être éloignés manuellement du contour, et ré-approchés automatiquement ou manuellement.
1)
Les données que la commande met à disposition de façon cyclique sont identifiées par “Z“.
Les données que la commande met à disposition après chaque fin de bloc sont identifiées par “S“.
Les données que la commande fournit à intervalles irréguliers suite à une modification sont identifiées par “E“.
Les données que la commande fournit immédiatement après la demande sont identifiées par “I“.
Les données qui ne sont jamais modifiées (il suffit de les demander une fois) sont identifiées par “R“.
2)
Indique le type de variables nécessaires (intégral, réel, double, caractère) à la <mémoire tampon>.
Si une variable de champ est nécessaire, et non une variable simple, “Array“ est indiqué après le type de la variable.
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Données système
Fonction fournit /
Refresh1)
<Tampon> est Syntaxe /
du type 2)
Description
Statut “Verrouillage d’avance“
Intégrale,
tableau
E
Pour <canal> = -1, la <mémoire tampon> fournit les
signaux de verrouillage d’avance de tous les axes
système par ordre croissant.
Pour <canal> = numéro de canal existant, la <mémoire
tampon> fournit les verrouillages d’avance de tous les
axes du canal indiqué et ensuite des axes
asynchrones par ordre croissant.
1: Verrouillage d’avance actif
0: Verrouillage d’avance non actif
Valeur du potentiomètre d’axe
Réel, tableau
E
MCODS(50,<Canal>,<Version>,<Tampon>,<Grandeur>)
Pour <canal> = -1, la <mémoire tampon> fournit les
valeurs des potentiomètres d’axe de tous les axes
système par ordre croissant (en 0,01 pourcent).
Pour <canal> = numéro de canal existant, la <mémoire
tampon> fourni pour chaque axe dans le canal indiqué
la valeur du potentiomètre de canal et ensuite les
valeurs des potentiomètres d’axe de tous les axes
asynchrones par ordre croissant (en 0,01 pourcent).
Valeurs de correction externes
d’outil
Réel, tableau
S
MCODS(51,<Canal>,<Version>,<Tampon>,<Grandeur>)
Fourni dans la <mémoire tampon> les valeurs de
correction externes d’outil actives dans le <canal>.
Ordre: rayon, correction de longueur
Si aucune correction externe d’outil n’est active, 0.0 est
toujours renvoyé.
Valeurs NPV d’axe externes
actives
S
MCODS(49,<Canal>,<Version>,<Tampon>,<Grandeur>)
Réel, tableau
MCODS(52,<Canal>,<Version>,<Tampon>,<Grandeur>)
Fournit dans la <mémoire tampon> les valeurs NPV d’axe
externes actives dans le <canal>.
Ordre: 1. axe logique, ... 8. axe logique
Si aucun décalage externe n’est actif, 0.0 est toujours
renvoyé.
1)
Les données que la commande met à disposition de façon cyclique sont identifiées par “Z“.
Les données que la commande met à disposition après chaque fin de bloc sont identifiées par “S“.
Les données que la commande fournit à intervalles irréguliers suite à une modification sont identifiées par “E“.
Les données que la commande fournit immédiatement après la demande sont identifiées par “I“.
Les données qui ne sont jamais modifiées (il suffit de les demander une fois) sont identifiées par “R“.
2)
Indique le type de variables nécessaires (intégral, réel, double, caractère) à la <mémoire tampon>.
Si une variable de champ est nécessaire, et non une variable simple, “Array“ est indiqué après le type de la variable.
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Données système
Fonction fournit /
Refresh1)
<Tampon> est Syntaxe /
du type 2)
Description
Unité de mesure des axes
Intégrale,
tableau
E
MCODS(53,<Canal>,<Version>,<Tampon>,<Grandeur>)
Pour <canal> = -1, la <mémoire tampon> fourni les unités
de mesure (métrique, pouce, degré) de tous les axes
système par ordre croissant.
Pour <canal> = numéro de canal existant, la <mémoire
tampon> fournit l’unité de mesure pour chaque axe du
canal indiqué et ensuite l’unité de mesure de tous les
axes asynchrones par ordre croissant.
Dans le cas des axes asynchrones linéaires dans les modes d’exploitation d’axes “Jog“ et “Approche du point de
référence“, l’interface d’axe définit l’unité de mesure. Si
aucun mode d’axe n’est défini, la livraison est “métrique“.
Dans le cas des axes synchrones linéaires dans les modes d’exploitation de canal “Jog“ et “Approche du point de
référence“, l’interface d’axe définit l’unité de mesure. Dans
les autres modes elle dépend de l’unité de mesure du canal métrique/pouce –G70/G71).
Dans le cas des axes ronds et des broches l’unité de mesure est donnée en degré, pour les axes Hirth à programmation de place en une unité de mesure correspondante.
Valeurs de renvoi possibles pour les unités de mesure:
0 : pouce
1 : métrique
2 : degré
3 : l’axe est inexistant
4 : axe Hirth à programmation de place
1)
Les données que la commande met à disposition de façon cyclique sont identifiées par “Z“.
Les données que la commande met à disposition après chaque fin de bloc sont identifiées par “S“.
Les données que la commande fournit à intervalles irréguliers suite à une modification sont identifiées par “E“.
Les données que la commande fournit immédiatement après la demande sont identifiées par “I“.
Les données qui ne sont jamais modifiées (il suffit de les demander une fois) sont identifiées par “R“.
2)
Indique le type de variables nécessaires (intégral, réel, double, caractère) à la <mémoire tampon>.
Si une variable de champ est nécessaire, et non une variable simple, “Array“ est indiqué après le type de la variable.
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Données système
Fonction fournit /
Refresh1)
<Tampon> est Syntaxe /
du type 2)
Description
Correction d’outil universelle
active
Réel, tableau
S
MCODS(54,<Canal>,<Version>,<Tampon>,<Grandeur>)
Fournit dans la <mémoire tampon> les valeurs de la
correction d’outil universelle active dans le <canal>.
Ordre:
D Correction de rayon
D Correction de longueur L3
D Correction de longueur L1
D Correction de longueur L2
D Position de l’arête coupante
D Mode de correction
Les modes de correction suivants sont définis:
0 : pas de correction
1 : outil de perçage
2 : outil de fraisage
3 : outil de tournage
4 : outil d’équerrage
Si aucune correction d’outil universelle n’est active, 0.0
est toujours renvoyé.
Version du fabricant
Caractère,
Tableau
R
Édite la version du fabricant de l’entraînement. La
sélection d’axe s’effectue dans le paramètre <numéro
d’axe> par l’indication de l’axe système. (Nº 0 fournit
également le 1er axe). La version du fournisseur
correspond au paramètre SERCOS S-0-0030. Dans la
<mémoire tampon> du paramètre, un Array de 40
caractères maximum est fourni.
Type de variateur
R
MCODS(55, -1,<Version>,<Tampon>,<Grandeur>,
<Numéro d’axe>)
Caractère,
Tableau
MCODS(56, -1,<Version>,<Tampon>,<Grandeur>,
<Numéro d’axe>)
Édite le type de variateur de l’entraînement. La sélection
d’axe s’effectue dans le paramètre <numéro d’axe> par
l’indication de l’axe système-. (Nº 0 fournit également le
1er axe). La version du fournisseur correspond au
paramètre SERCOS S-0-0140. Dans la <mémoire
tampon> du paramètre, un Array de 40 caractères
maximum est fourni.
1)
Les données que la commande met à disposition de façon cyclique sont identifiées par “Z“.
Les données que la commande met à disposition après chaque fin de bloc sont identifiées par “S“.
Les données que la commande fournit à intervalles irréguliers suite à une modification sont identifiées par “E“.
Les données que la commande fournit immédiatement après la demande sont identifiées par “I“.
Les données qui ne sont jamais modifiées (il suffit de les demander une fois) sont identifiées par “R“.
2)
Indique le type de variables nécessaires (intégral, réel, double, caractère) à la <mémoire tampon>.
Si une variable de champ est nécessaire, et non une variable simple, “Array“ est indiqué après le type de la variable.
R911311170 / 01
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5 -77
Données système
Fonction fournit /
Refresh1)
<Tampon> est Syntaxe /
du type 2)
Description
Type de moteur
Caractère,
Tableau
R
Édite le type de moteur de l’entraînement. La sélection
d’axe s’effectue dans le paramètre <numéro d’axe> par
l’indication de l’axe système-. (Nº 0 fournit également le
1er axe). Le type de moteur correspond au paramètre
SERCOS S-0-0141. Dans la <mémoire tampon> du
paramètre, un Array de 40 caractères maximum est
fourni.
Affectation par défaut axe canal
Intégrale
R
MCODS(58, -1,<Version>,<Tampon>,<Grandeur>)
Fourni dans la <mémoire tampon> les affectations par
défaut suivantes pour chaque axe système:
≥0 :
Numéro de canal de l’axe synchrone
-1 :
L’axe est asynchrone
-2 :
L’axe est une broche
-3 :
L’axe est non défini
Pour 16 axes, la <mémoire tampon> doit avoir la
<grandeur> 16 (Intégral).
Nom d’axes canal actifs
E
MCODS(57, -1,<Version>,<Tampon>,<Grandeur>,
<Numéro d’axe>)
Caractère,
Tableau
MCODS(59,<Canal>,<Version>,<Tampon>,<Grandeur>)
Pour <canal> = -1, la <mémoire tampon> fournit les
noms de tous les axes canal actifs, séparés par le signe
“0“ (octet 0) par ordre croissant à 9 octets chacun.
Pour <canal> = numéro de canal le tampon <fournit> les
noms de tous les axesdu canal concerné, séparés par le
signe ”0” (octet 0) en ordre croissant.
Les noms comportant moins de 8 signes sont complétés
avec des espaces jusqu’à attendre le nombre de 8.
Dans <grandeur> c’est la grandeur du <tampon> qui est
indiquée. Pour 16 axes elle peut comporter au maximum
(9*16) 144 octets.
Pour l’exemple, se reporter au chapitre 5.13.3 page 5-97.
1)
Les données que la commande met à disposition de façon cyclique sont identifiées par “Z“.
Les données que la commande met à disposition après chaque fin de bloc sont identifiées par “S“.
Les données que la commande fournit à intervalles irréguliers suite à une modification sont identifiées par “E“.
Les données que la commande fournit immédiatement après la demande sont identifiées par “I“.
Les données qui ne sont jamais modifiées (il suffit de les demander une fois) sont identifiées par “R“.
2)
Indique le type de variables nécessaires (intégral, réel, double, caractère) à la <mémoire tampon>.
Si une variable de champ est nécessaire, et non une variable simple, “Array“ est indiqué après le type de la variable.
5 -78
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Données système
Fonction fournit /
Refresh1)
<Tampon> est Syntaxe /
du type 2)
Description
Nom d’axes canal réglage par
défaut
Caractère,
Tableau
R
MCODS(60,<Canal>,<Version>,<Tampon>,<Grandeur>)
Pour <canal> = -1, la <mémoire tampon> fourni les noms
de tous les axes canal (du réglage par défaut), séparés
par le signe “0“ (octet 0) par ordre croissant à 9 octets
chacun.
Pour <canal> = numéro de canal existant, la <mémoire
tampon> fourni les noms de tous les axes du canal
concerné, séparés par le signe “0“ (octet 0) par ordre
croissant.
Les noms comportant moins de 8 signes sont complétés
avec des espaces jusqu’à attendre le nombre de 8.
Dans <grandeur> c’est la grandeur de la <mémoire
tampon> qui est indiquée. Pour 16 axes elle peut
comporter au maximum (9*16) 144 octets.
Pour l’exemple, se reporter au chapitre 5.13.3 page 5-97.
1)
Les données que la commande met à disposition de façon cyclique sont identifiées par “Z“.
Les données que la commande met à disposition après chaque fin de bloc sont identifiées par “S“.
Les données que la commande fournit à intervalles irréguliers suite à une modification sont identifiées par “E“.
Les données que la commande fournit immédiatement après la demande sont identifiées par “I“.
Les données qui ne sont jamais modifiées (il suffit de les demander une fois) sont identifiées par “R“.
2)
Indique le type de variables nécessaires (intégral, réel, double, caractère) à la <mémoire tampon>.
Si une variable de champ est nécessaire, et non une variable simple, “Array“ est indiqué après le type de la variable.
R911311170 / 01
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5 -79
Données système
Fonction fournit /
Refresh1)
<Tampon> est Syntaxe /
du type 2)
Description
Unité de mesure des axes
réglage par défaut
Intégrale,
tableau
R
Pour <canal> = -1, la <mémoire tampon> fourni les unités
de mesure (métrique, pouce, degré) de tous les axes- du
système (en réglage par défaut), séparés par le signe “0“
(octets 0) par ordre croissant à 9 octets chacun.
Pour <canal> = numéro de canal existant, la <mémoire
tampon> fourni les noms de tous les axes du canal
indiqué, séparés par le signe “0“ (octets 0) par ordre
croissant.
D Dans le cas des axes linéaires asynchrones, les
données sont fournies en “métrique“.
D Dans le cas des axes linéaires synchrones l’unité de
mesure dépone de l’état de mise sous tension après le
montée en régime (paramètre machine 7060 00010):
“métrique/pouce“ (G70/G71)
D Dans le cas des axes ronds et des broches l’unité de
mesure est donnée en degré, pour les axes Hirth à
programmation de place en une unité de mesure
correspondante.
Valeurs de renvoi possibles pour les unités de mesure:
0: pouce
1: métrique
2: Degré
3: l’axe est inexistant
4: axe Hirth à programmation de place
Pour 16 axes, la <mémoire tampon> doit avoir la
<grandeur> 16 (Intégral)
Numéro d’identification issu du
télégramme d’axe cyclique
Z
MCODS(61,<Canal>,<Version>,<Tampon>,<Grandeur>)
Intégrale,
tableau
MCODS(62, -1,<Version>,<Tampon>,
<Grandeur>,<Numéro d’identification>)
Fourni la valeur d’un <numéro d’identification> à partir du
télégramme d’axe cyclique pour tous les axes.
Si le <numéro d’identification> n’est pas contenu dans le
programme cyclique la valeur
NCS_MCO_NOT_IN_CYCL_AT_C (-2147483648) est
issue.
La valeur est “intégrale“ dans le calibrage SERCOS.
Pour 16 axes, la <mémoire tampon> doit avoir la
<grandeur> 16 (Intégral)
1)
Les données que la commande met à disposition de façon cyclique sont identifiées par “Z“.
Les données que la commande met à disposition après chaque fin de bloc sont identifiées par “S“.
Les données que la commande fournit à intervalles irréguliers suite à une modification sont identifiées par “E“.
Les données que la commande fournit immédiatement après la demande sont identifiées par “I“.
Les données qui ne sont jamais modifiées (il suffit de les demander une fois) sont identifiées par “R“.
2)
Indique le type de variables nécessaires (intégral, réel, double, caractère) à la <mémoire tampon>.
Si une variable de champ est nécessaire, et non une variable simple, “Array“ est indiqué après le type de la variable.
5 -80
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R911311170 / 01
Données système
Fonction fournit /
Refresh1)
<Tampon> est Syntaxe /
du type 2)
Description
Fonctions de mouvement des
broches
Intégrale,
tableau
E
MCODS(63, -1,<Version>,<Tampon>,<Grandeur>)
Fournit les fonctions de mouvement de toutes les
broches.
Codage des fonctions de mouvement:
0: broche non définie
1: rotation à droite sans réfrigérant
2: rotation à droite avec réfrigérant
3: Rotation à gauche sans réfrigérant
4: Rotation à gauche avec réfrigérant
5: arrêt broche
6: orientation de la broche
Pour 8 broches, la <mémoire tampon> doit avoir la
<grandeur> 8 (Intégral)
Rapports de réduction des
broches
Intégrale,
tableau
E
MCODS(64, -1,<Version>,<Tampon>,<Grandeur>)
Fournit les rapports de réduction des broches.
Codage des rapports de réduction:
40:sélection automatique des rapports de réduction
41:rapport de réduction 1
42:rapport de réduction 2
43:rapport de réduction 3
44:rapport de réduction 4
48:débrayage
Pour 8 broches, la <mémoire tampon> doit avoir la
<grandeur> 8 (Intégral)
Sélection automatique ou
manuelle des rapports de
réduction
E
Intégrale,
tableau
MCODS(66, -1,<Version>,<Tampon>,<Grandeur>)
Fournit la sélection automatique ou manuelle des rapports
de réduction:
0: manuelle
1: automatique
Pour 8 broches, la <mémoire tampon> doit avoir la
<grandeur> 8 (Intégral)
1)
Les données que la commande met à disposition de façon cyclique sont identifiées par “Z“.
Les données que la commande met à disposition après chaque fin de bloc sont identifiées par “S“.
Les données que la commande fournit à intervalles irréguliers suite à une modification sont identifiées par “E“.
Les données que la commande fournit immédiatement après la demande sont identifiées par “I“.
Les données qui ne sont jamais modifiées (il suffit de les demander une fois) sont identifiées par “R“.
2)
Indique le type de variables nécessaires (intégral, réel, double, caractère) à la <mémoire tampon>.
Si une variable de champ est nécessaire, et non une variable simple, “Array“ est indiqué après le type de la variable.
R911311170 / 01
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5 -81
Données système
Fonction fournit /
Refresh1)
<Tampon> est Syntaxe /
du type 2)
Description
Information quant à l’activation Intégrale,
de la commutation du réducteur tableau
MCODS(67, -1,<Version>,<Tampon>,<Grandeur>)
E
Fournit l’information quant à l’activation de la commutation
du réducteur:
0: commutation de réducteur désactivée
1: commutation de réducteur activée
Pour 8 broches, la <mémoire tampon> doit avoir la
<grandeur> 8 (Intégral)
Ignorer bloc (activer)
Intégrale,
tableau
E
Fourni dans <mémoire tampon> l’état du signal de sortie
CNactiver ignorer bloc et du signal d’entrée ignorer
bloc de <canal>.
Arrêt optionnel (activé)
Intégrale,
tableau
E
MCODS(69,<Canal>,<Version>,<Tampon>,2)
Fourni dans <mémoire tampon> l’état du signal de sortie
CNarrêt optionnel activé et du signal d’entrée arrêt
optionnel de <canal>.
Resélection automatique du
programme actif
Intégrale
l
MCODS(70,<Canal>,<Version>,<Tampon>,1)
Fourni dans la <mémoire tampon>>, si dans le canal
indiqué la resélection automatique du programme est
appliquée:
0: la fonction n’est pas appliquée
1: la fonction est appliquée
Coordonnées pièce
Réel, tableau
Z
MCODS(71,<Canal>,<Version>,<Tampon>,<Grandeur>)
Fourni dans la <mémoire tampon> les valeurs des
coordonnées pièce (WCS) du canal indiqué: d’abord
toutes les coordonnées tridimensionnelles, ensuite les
pseudo-coordonnées du canal.
Valeurs de consigne des
coordonnées de base
Z
MCODS(68,<Canal>,<Version>,<Tampon>,2)
Réel, tableau
MCODS(72,<Canal>,<Version>,<Tampon>,<Grandeur>)
Fournit dans la <mémoire tampon> les valeurs de
consigne des coordonnées de base (BCS) du canal
indiqué: d’abord toutes les coordonnées
tridimensionnelles, ensuite les pseudo-coordonnées du
canal.
1)
Les données que la commande met à disposition de façon cyclique sont identifiées par “Z“.
Les données que la commande met à disposition après chaque fin de bloc sont identifiées par “S“.
Les données que la commande fournit à intervalles irréguliers suite à une modification sont identifiées par “E“.
Les données que la commande fournit immédiatement après la demande sont identifiées par “I“.
Les données qui ne sont jamais modifiées (il suffit de les demander une fois) sont identifiées par “R“.
2)
Indique le type de variables nécessaires (intégral, réel, double, caractère) à la <mémoire tampon>.
Si une variable de champ est nécessaire, et non une variable simple, “Array“ est indiqué après le type de la variable.
5 -82
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Données système
Fonction fournit /
Refresh1)
<Tampon> est Syntaxe /
du type 2)
Description
Coordonnées d’axes
Réel, tableau
Z
Fournit dans la <mémoire tampon> les valeurs des
coordonnées d’axes (ACS) du canal indiqué.
Canal = -1:
toutes les coordonnées d’axes
0< Canal ≤ Canal max.: données du canal défini
Coordonnées machine
Réel, tableau
Z
MCODS(74,<Canal>,<Version>,<Tampon>,<Grandeur>)
Fournit dans la <mémoire tampon> les valeurs des
coordonnées machine (MCS) du canal indiqué.
Canal = -1:
toutes les coordonnées d’axes
0< Canal ≤ Canal max.: données du canal défini
Valeurs effectives des
coordonnées de base
Réel, tableau
Z
MCODS(75,<Canal>,<Version>,<Tampon>,<Grandeur>)
Fournit dans la <mémoire tampon> les valeurs effectives
des coordonnées de base (BCS) du canal indiqué:
d’abord toutes les coordonnées tridimensionnelles,
ensuite les pseudo-coordonnées du canal.
Points d’arrivée des
coordonnées programmées
Réel, tableau
S
MCODS(76,<Canal>,<Version>,<Tampon>,<Grandeur>)
Fournit dans la <mémoire tampon> les points d’arrivée
des coordonnées programmés du canal indiqué:
d’abord toutes les coordonnées tridimensionnelles,
ensuite les pseudo-coordonnées du canal.
Points d’arrivée des
coordonnées
Réel, tableau
S
MCODS(77,<Canal>,<Version>,<Tampon>,<Grandeur>)
Fournit dans la <mémoire tampon> les points d’arrivée
des coordonnées du canal indiqué, y compris les
décalages: d’abord toutes les coordonnées
tridimensionnelles, ensuite les pseudo-coordonnées du
canal.
Noms de coordonnées
E
MCODS(73,<Canal>,<Version>,<Tampon>,<Grandeur>)
Caractère,
Tableau
MCODS(78,<Canal>,<Version>,<Tampon>,<Grandeur>)
Fournit dans la <mémoire tampon> les noms des
coordonnées actives du canal indiqué: d’abord toutes
les coordonnées tridimensionnelles, ensuite les
pseudo-coordonnées du canal.
1)
Les données que la commande met à disposition de façon cyclique sont identifiées par “Z“.
Les données que la commande met à disposition après chaque fin de bloc sont identifiées par “S“.
Les données que la commande fournit à intervalles irréguliers suite à une modification sont identifiées par “E“.
Les données que la commande fournit immédiatement après la demande sont identifiées par “I“.
Les données qui ne sont jamais modifiées (il suffit de les demander une fois) sont identifiées par “R“.
2)
Indique le type de variables nécessaires (intégral, réel, double, caractère) à la <mémoire tampon>.
Si une variable de champ est nécessaire, et non une variable simple, “Array“ est indiqué après le type de la variable.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
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5 -83
Données système
Fonction fournit /
Refresh1)
<Tampon> est Syntaxe /
du type 2)
Description
Coordonnées de statut INPOS
Intégrale,
tableau
Z
Fournit dans la <mémoire tampon> les coordonnées de
statut INPOS du canal indiqué: d’abord toutes les
coordonnées tridimensionnelles, ensuite les
pseudo-coordonnées du canal.
Pour une coordonnée tridimensionnelle le statut est
constitué à partir de la liaison Et des signaux d’axes.
État de référence des
coordonnées
Intégrale,
tableau
E
MCODS(80,<Canal>,<Version>,<Tampon>,<Grandeur>)
Fournit dans la <mémoire tampon> le statut du point de
référence des coordonnées du canal indiqué: d’abord
toutes les coordonnées tridimensionnelles, ensuite les
pseudo-coordonnées du canal.
Pour une coordonnée tridimensionnelle le statut est
constitué à partir de la liaison Et des signaux d’axes.
Unité de mesure des
coordonnées
Intégrale,
tableau
E
MCODS(81,<Canal>,<Version>,<Tampon>,<Grandeur>)
Fournit dans la <mémoire tampon> l’unité de mesure
des coordonnées du canal indiqué: d’abord toutes les
coordonnées tridimensionnelles, ensuite les
pseudo-coordonnées du canal.
Valeurs de renvoi possibles pour les unités de mesure:
0: pouce
1: métrique
2: Degré
3: la coordonnée est inexistante
Nombre de coordonnées
E
MCODS(79,<Canal>,<Version>,<Tampon>,<Grandeur>)
Intégrale,
tableau
MCODS(82,<Canal>,<Version>,<Tampon>,<Grandeur>)
Fournit dans la <mémoire tampon> en 3 éléments le
nombre de coordonnées/axes du canal indiqué:
1. valeur:
le nombre total des axes du canal
2. valeur:
le nombre des coordonnées
tridimensionnelles + le nombre de
pseudo-coordonnées du canal.
3. valeur:
le nombre des peudo-coordonnées du canal.
1)
Les données que la commande met à disposition de façon cyclique sont identifiées par “Z“.
Les données que la commande met à disposition après chaque fin de bloc sont identifiées par “S“.
Les données que la commande fournit à intervalles irréguliers suite à une modification sont identifiées par “E“.
Les données que la commande fournit immédiatement après la demande sont identifiées par “I“.
Les données qui ne sont jamais modifiées (il suffit de les demander une fois) sont identifiées par “R“.
2)
Indique le type de variables nécessaires (intégral, réel, double, caractère) à la <mémoire tampon>.
Si une variable de champ est nécessaire, et non une variable simple, “Array“ est indiqué après le type de la variable.
5 -84
Bosch Rexroth AG Electric Drives
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IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Données système
Fonction fournit /
Refresh1)
<Tampon> est Syntaxe /
du type 2)
Description
Course restante des
coordonnées pièce
Réel, tableau
Z
Fournit dans la <mémoire tampon> les courses
restantes des coordonnées pièce (WCS) du canal
indiqué: d’abord toutes les coordonnées
tridimensionnelles, ensuite les pseudo-coordonnées du
canal.
États d’attente du canal
E
MCODS(83,<Canal>,<Version>,<Tampon>,<Grandeur>)
Intégrale
MCODS(87,<Canal>,<Version>,<Tampon>,1)
Fournit dans la <mémoire tampon> les états d’attente
d’un canal.
Si un canal passe en état d’attente, les raisons en sont
indiquées par cette fonction.
Les états d’attente actifs sont codés bit.
Les constantes suivantes définissent les bits
correspondants de la première valeur intégrale, en
commençant par la valeur la plus petite:
0: Temporisation
1: Fonction auxiliaire à confirmation obligatoire
2: Verrouillage d’entrée
3: Avance dans le canal égale à 0
4: Arrêt programme avec M0/M1
5: Arrêt avance dans le canal
6: Verrouillage d’avance dans le canal ou dans un
axe de canal
7: Blocage de lecture défini par le client
8: Arrêt de mouvement synchronisé entre canaux
(ASTOP, ...)
9: Attente d’axe durant le changement d’axe (G511)
10: En attente de variable permanente (WPV)
11:
En attente de signal d’interface au moment actif
(WAITA, ...)
12: En attente de signal d’interface (WAIT(BITIF...)) ou
d’une durée fixée (WAIT(,ZEIT%)) durant
la préparation du bloc
13: Service de données Motion Control (MCODS(...))
Voir un exemple sous 5.13.3
1)
Les données que la commande met à disposition de façon cyclique sont identifiées par “Z“.
Les données que la commande met à disposition après chaque fin de bloc sont identifiées par “S“.
Les données que la commande fournit à intervalles irréguliers suite à une modification sont identifiées par “E“.
Les données que la commande fournit immédiatement après la demande sont identifiées par “I“.
Les données qui ne sont jamais modifiées (il suffit de les demander une fois) sont identifiées par “R“.
2)
Indique le type de variables nécessaires (intégral, réel, double, caractère) à la <mémoire tampon>.
Si une variable de champ est nécessaire, et non une variable simple, “Array“ est indiqué après le type de la variable.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
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5 -85
Données système
Fonction fournit /
Refresh1)
<Tampon> est Syntaxe /
du type 2)
Description
Valeurs de correction en ligne
(WCS)
Réel, tableau
E
Fournit dans la <mémoire tampon> les valeur de la
correction en ligne (WCS) du canal indiqué. D’abord
toutes les coordonnées tridimensionnelles, ensuite les
pseudo-coordonnées du canal.
Statut de correction en ligne
(WCS)
Intégrale,
tableau
E
MCODS(90, <Canal>, <Version>, <Tampon>,
<Grandeur>)
Fournit dans la <mémoire tampon> l’état actuel de la
correction en ligne (WCS) du canal indiqué. D’abord
toutes les coordonnées tridimensionnelles, ensuite les
pseudo-coordonnées du canal.
0: désactivé
1: activé
Programmation diamètre
Intégrale,
tableau
S
MCODS(91, <Canal>, <Version>, <Tampon>,
<Grandeur>)
Fournit dans la <mémoire tampon> la valeur 1 pour les
axes à programmation de diamètre.
Si la valeur Ncs_MCoNoChannel_C (-1) est définie en
tant que canal, les valeurs de tous les axes systèmes sont
fournis.
Si un numéro de canal est défini, les valeurs de tous les
axes canal sont fournies.
Coordonnées de base de la
pointe d’outil (BCS-Tcp)
Z
MCODS(89, <Canal>, <Version>, <Tampon>,
<Grandeur>)
Réel, tableau
MCODS(92, <Canal>, <Version>, <Tampon>,
<Grandeur>)
Fournit dans le cas d’une correction de rayon 3D active
dans la <mémoire tampon> les valeurs de consigne de la
pointe d’outil dans le système de coordonnées de base
(BCS-Tcp), d’abord les coordonnées tridimensionnelles,
ensuite les pseudo-coordonnées du canal indiqué.
Dans le cas d’une correction de rayon 3D désactivée, les
valeurs sont identiques à MCODS(72,...).
1)
Les données que la commande met à disposition de façon cyclique sont identifiées par “Z“.
Les données que la commande met à disposition après chaque fin de bloc sont identifiées par “S“.
Les données que la commande fournit à intervalles irréguliers suite à une modification sont identifiées par “E“.
Les données que la commande fournit immédiatement après la demande sont identifiées par “I“.
Les données qui ne sont jamais modifiées (il suffit de les demander une fois) sont identifiées par “R“.
2)
Indique le type de variables nécessaires (intégral, réel, double, caractère) à la <mémoire tampon>.
Si une variable de champ est nécessaire, et non une variable simple, “Array“ est indiqué après le type de la variable.
5 -86
Bosch Rexroth AG Electric Drives
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R911311170 / 01
Données système
Fonction fournit /
Refresh1)
<Tampon> est Syntaxe /
du type 2)
Description
Numéros de groupe des
fonctions auxiliaires
Caractère,
Tableau
Z
Fournit dans <GroupeId> les numéros de groupe des
fonctions auxiliaires pour les fonctions auxiliaires
indiquées dans <Syntaxe> et appartenant au canal
indiqué.
<Syntaxe> contient les fonctions auxiliaires, séparées par
des espaces et se terminant par CHR$(0), se reporter à
l’exemple page 5-86.
Syntaxe active des groupes de
fonctions auxiliaires
Z
MCODS(94, <Canal>, <Version>, <GroupeId>,
<Grandeur>,<Syntaxe>)
Caractère,
Tableau
MCODS(95, <Canal>, <Version>, <Syntaxe>,
<Grandeur>,<GroupeId>)
Fournit dans <Syntaxe> la syntaxe active correspondant
au numéros de groupe de fonctions auxiliaires indiquée
dans <GroupeId> et appartenant au canal indiqué.
Dans <GroupId> un Array terminé par CHR$(0) est
transmis au numéro de groupe des fonctions auxiliaires
désiré, se reporter à l’exemple ci-dessous.
1)
Les données que la commande met à disposition de façon cyclique sont identifiées par “Z“.
Les données que la commande met à disposition après chaque fin de bloc sont identifiées par “S“.
Les données que la commande fournit à intervalles irréguliers suite à une modification sont identifiées par “E“.
Les données que la commande fournit immédiatement après la demande sont identifiées par “I“.
Les données qui ne sont jamais modifiées (il suffit de les demander une fois) sont identifiées par “R“.
2)
Indique le type de variables nécessaires (intégral, réel, double, caractère) à la <mémoire tampon>.
Si une variable de champ est nécessaire, et non une variable simple, “Array“ est indiqué après le type de la variable.
Exemple de fonctions auxiliaires:
:
N10 M3 S1234 T5678
WAIT
10 DIM GROUPID$(64)
15 DIM SYNTAX$(256)
17 VERSION=0
18 CHAN%=1
20 REM trouver les numéros de groupes de M3 et T
25 SYNTAX$=”T M3”+CHR$(0)
30 ERR_VAR%=MCODS(94,CHAN%,VERSION,GROUPID$,64,SYNTAX$)
31 PRN#(0,”94 Error:”,ERR_VAR%)
32 PRN#(0,”T M3:”,ASC(MID$(GROUPID$,1,1)),
ASC(MID$(GROUPID$,2,1)))
33 REM lire groupe 1 et 2
36 GROUPID$=CHR$(2)+CHR$(1)+CHR$(0) :
37 REM interroger groupe 1 et 2
50 VERSION=0
58 CHAN%=1
60 ERR_VAR%=MCODS(95,CHAN%,VERSION,SYNTAX$,256,GROUPID$)
65 PRN#(0,”95 Error:”,ERR_VAR%)
70 PRN#(0,”Gruppe 2 1 : ”, SYNTAX$)
71 REM SYNTAX$ enthaelt z.B. ”S1234 M3”
R911311170 / 01
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5 -87
Données système
MCOPS
Appelle via CPL les services de processus Motion Control de la NCS.
Cela permet de commander les canaux de la CNC.
Syntaxe générale:
MCOPS(<Fkt>,<Canal>[[,[<P1>][,[<P2>],[<P3>]]],<P4>])
<Fkt>
<Canal>
<P1> ... <P4>
.
Expression intégrale. Indique la fonction à exécuter.
Toutes les fonctions disponibles sont décrites dans le
tableau ci - dessous:
expression intégrale Indique le canal sur lequel la
fonction doit agir.
Paramètres optionnels qui dépendent de <Fkt>. Les
suites de virgules sont admises, par contre aucune
virgule ne soit se trouver devant une parenthèse fermante.
Dans les tables ci- dessous des constantes intégrales sont en parties indiquées en tant que paramètres de syntaxe. Vous pouvez
également programmer à la place de ces constantes des variables
intégrales, qui devront par contre être occupées au moment de
l’appel de la fonction par la valeur indiquée.
5 -88
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R911311170 / 01
Données système
Effet
Syntaxe / description
Effacement de la course restante
MCOPS(1,<Canal>)
Déclenche “Effacement de la course restante“ dans le <Canal>
programmé:
D Après le déclenchement de la course restante tous les blocs CN
préparés, y compris le reste du bloc actuel, sont rejetés et retraités à
neuf.
. Les blocs CPL ou les pièces CPL ne sont pas pris en compte:
Exemple: La variable CPL POS disposait pour la préparation de la
valeur 10. Le mot CN X[POS] est interprété après “Effacement de la
course restante“ comme X10, bien qu’à ce moment POS a peut-être
une valeur tout à fait différente
Les valeurs de correction éventuellement modifiées sont prises en
compte.
D Sur l’affichage le point d’arrivée affiché est initialisé sur la position
actuelle, ce qui supprime simultanément la course restante affichée.
Le <Canal> passe ensuite à l’état CN prêt (Signal d’entrée API
iCh_NCReady).
D Après Démarrage CN (Signal de sortie API qCh_NCStart) le
programme reprend à partir du point d’interruption, en tenant compte
des nouvelles valeurs de correction.
Exemple pour l’utilisation de MCOPS(1,<Canal>): Après une
modification de tables de correction, si les nouvelles valeurs doivent
aussi être valables pour des blocs déjà préparés.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
5 -89
Données système
Effet
Syntaxe / description
Position initiale
MCOPS(2,<Canal>[,<Mode de position initiale>])
Déclenche “Position initiale“ dans le <Canal> programmé.
Pour déclencher la position initiale: <Canal> = -2
D Le canal n’accepte pas à priori de nouvelles instructions tels que par
exemple la sélection d’un programme ou la commutations de modes
de fonctionnement.
D L’interpolateur est arrêté.
D Les instructions destinées au canal et non encore traitées sont
rejetées.
D Le programme principal est désélectionné.
D Les paramètres machine modifiés qui ne nécessitent pas de montée
en régime sont repris, tels que par exemple le paramètre machine
1020 00001 (Fin de course logicielle).
D Les erreurs et alarmes déclenchées par ce canal sont annulées.
D L’interpolateur est redémarré.
D L’état de mise en service lors de la position initiale (paramètre
machine 7060 00020) est repris, c’est à dire que les états modaux
correspondants sont activés.
D Le canal émet le signal d’interface 0.2 ’Position initiale exécutée’ et
accepte à nouveau des nouvelles instructions.
D <Mode de position initiale>: Expression intégrale. Définit le
comportement de la fonction.
La liste ci-dessous contient tous les schémas de comportement
définis. Un numéro d’identification est affecté à chaque schéma. Pour
régler un schéma particulier, le numéro d’indentification
correspondant doit être indiqué dans <Mode de position initiale>. Si
plusieurs schémas de comportement doivent être combinés, la
somme de tous les numéros d’identification correspondant doit être
transmis à la fonction sous <Mode de position initiale>. Jusqu’à
présent la liste ne contient qu’un élément:
Numéro d’identification:
2: La resélection automatique de programme est supprimée,
si toute fois elle est active.
Exemple: ERR_VAR=MCOPS(2,2,2)
Position initiale dans le 2ème canal sans
resélection automatique de programme
5 -90
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Données système
Effet
Syntaxe / description
Chercher bloc
MCOPS(3,<Canal>[,[<Bloc de démarrage>][,<Bloc d’arrivée>]])
Déclenche “Chercher bloc“ dans le programme principal sélectionné, non
encore démarré du <Canal> programmé:
D <Le bloc de démarrage> et <le bloc d’arrivée> sont transmis en tant
qu’expressions de chaînes de caractères. Lors de la recherche du
<bloc de démarrage> et du <bloc d’arrivée> les conventions
suivantes sont valables:
D Les espaces, <Tab>, <LF> au début d’un bloc CN sont ignorés.
D Si le <bloc de démarrage> ou le <bloc d’arrivée> commencent par
un chiffre et l’expression n’est pas trouvée dans le programme
dans lequel est effectué la recherche, le système recherche à
nouveau l’expression; cette fois-ci par contre précédé du
caractère “N“.
De cette façon, “50“ par exemple trouve également le bloc
“N50X100“.
D Si le <bloc de démarrage> ou le <bloc d’arrivée> se terminent par
un chiffre, l’expression n’est trouvée dans le programme dans
lequel la recherche est effectuée que si aucun autre chiffre y est
accolé immédiatement après.
Par ex. “G1X10“ ne trouve pas le bloc “CN G1X100“.
D Si le <bloc de démarrage> ou le <bloc d’arrivée> se terminent par
une lettre, l’expression n’est trouvée dans le programme dans
lequel la recherche est effectuée que si un espace y est accolé
immédiatement après.
par ex.“50A“ trouve le bloc CN ”50A =1”, mais pas ”50A=1”.
D L’usinage commence par le <bloc de démarrage> et se termine par le
<bloc d’arrivée>.
Si le <bloc de démarrage>, manque ou n’est pas trouvé, l’usinage
commence au début du programme. Si le <bloc d’arrivée>, manque
ou n’est pas trouvé, l’usinage se termine à la fin du programme.
D Le statut CN passe sur PRÊT.
Exemple: ERR_VAR=MCOPS(3,2,”N50”,”N100”)
Déclenche dans le canal 2 “Chercher bloc“. Le programme principal doit
effectuer l’usinage de N50 à N100 compris.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
5 -91
Données système
Effet
Syntaxe / description
Sélectionner le programme ou
sélectionner une chaîne de caractères pour la saisie manuelle
MCOPS(4,<Canal>[[,[<Chaîne de caractères>][,[<Bloc de
démarrage>],[<Bloc d’arrivée>]]],<Mode de sélection>])
Sélectionne dans le <Canal> programmé un programme pour l’usinage
ou une chaîne de caractères pour l’usinage en mode de fonctionnement
saisie manuelle.
Pour le <Mode de sélection> = 32768 des prédéfinitions sont possibles
pour les sous-programmes asynchrones. Ils peuvent être déclarés,
coupés, remis en marche, supprimés et démarrés.
D <Chaîne de caractères>: Expression Chaîne de caractères Suivant
le <mode de sélection> le système interprète le paramètre en tant
que
D nom de chemin d’accès (y compris le nom de programme pièces)
d’un programme pièce à sélectionner (100 caractères au
maximum), ou
D si 32 est indiqué dans le <mode de sélection>: bloc CN (taille max.
512 octets y compris l’octet final 0), qui doit être effectué en mode
saisie manuelle, ou
5 -92
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Données système
Effet
Syntaxe / description
D si 32+4096 est indiqué dans le <mode de sélection>: Plusieurs
blocs CN, qui doivent être exécutés en mode saisie manuelle.
Plusieurs blocs CN sont séparés par NewLine (”\n”, Hex 0x0A). La
taille maximale de tous les blocs CN ne doivent pas dépasser
4096 octets, y compris l’octet final 0.
D si 32768 est indiqué dans le <mode de sélection>: Le nom ou le
nom de chemin d’accès sont indiqués pour l’instruction “SETINT“
pour les sous-programmes asynchrones.
D Le <bloc de démarrage> et le <bloc d’arrivée> définissent le bloc de
démarrage et d’arrivé dans le programme pièce pour l’usinage. Utilisation comme pour MCOPS(3,..).
Si le système interprète <chaîne de caractères> en tant que saisie
manuelle, le <bloc de démarrage> et le <bloc d’arrivée> sont ignorés.
Lors de définitions pour les sous-programmes asynchrones (<Mode
de sélection>= 32768) le numéro (1 ≤ Numéro ≤ 8) est indiqué en
tant que chaîne de caractères (par ex. « 1 ») dans le <bloc de démarrage> et l’instruction est indiquée dans le <bloc d’arrivée>.
Les instructions pour les sous-programmes asynchrones sont:
“SETINT“ déclarer
“DISABLE“ désactiver
“ENABLE“ réactiver
“CLRINT“ effacer
“START“
démarrer
D <Mode de sélection>: Expression intégrale. Définit le comportement
de la fonction. La liste ci-dessous contient tous les schémas de
comportement définis. Un numéro d’identification est affecté à chaque
schéma.
Pour régler un schéma particulier, ce numéro d’indentification doit
être transmis dans <Mode de sélection>.
Si plusieurs schémas de comportement doivent être combinés, la
somme de tous les numéros d’identification correspondant doit être
transmis à la fonction sous <Mode de sélection>.
. Si le <mode de sélection> 2 (Attendre jusqu’à ce que l’état CN
passe sur PRÊT) est défini et que le programme à sélectionner
n’existe pas ou n’est pas exécutable, le message d’erreur est
renvoyé. Dans tous les cas il n’est pas vérifié si le programme
est exécutable. La fonction fournit 0 (aucune d’erreur survenue).
Seule la liaison consécutive génère l’erreur d’exécution correspondante.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
5 -93
Données système
Effet
Syntaxe / description
1
Le système effectue une exécution de liaison lors de la
sélection. Si elle n’existe pas encore, une table de liaison est
générée pour le programme principal sélectionné. Les tables
de liaison sont nécessaires si des appels de
sous-programmes ou des instructions CPL existent dans le
programme.
2
Le système ne confirme l’autorisation d’une sélections
qu’une fois que l’état CN passe sur PRÊT.
Normalement la sélection est confirmée sans attendre l’état
CN PRÊT.
32
Le système interprète la <chaîne de caractères> comme un
bloc de saisie manuelle. Voir aussi le numéro d’identification
128.
64
Avant que la fonction ne sélectionne le programme indiqué
ou le bloc de saisie manuelle indiquée, un programme actif
ou une saisie manuelle active sont désélectionnés auparavant.
128
Un bloc de saisie manuelle est démarré immédiatement. On
différencie 2 cas:
<canal> n’est pas actif: le bloc est exécuté directement en
tant que bloc de saisie manuelle.
<canal> est déjà actif: le bloc est exécuté directement en
tant que fonction de commutation. Concernant les
restrictions, se reporter au numéro d’identification 1024.
256
Condition pour déplacer des axes en mode “Jog“
ou
si les déplacement doivent être exécutés en mode “Jog en
coordonnées pièce“.
512
Condition pour démarrer des axes en mode “Approcher le
point de référence“.
1024 Fonction commutation Agît en liaison avec le numéro d’identification 128.
Un bloc de saisie manuelle est exécutée en parallèle avec le
<canal>. Dans les blocs de saisie manuelle seuls les
fonctions auxiliaires et les mouvements d’axes asynchrones
sont par contre admis.
2048 Un programme déjà actif est révoqué par le nouveau programme sélectionné. De ce fait tous les états modaux sont
conservés.
En saisie manuelle l’ancien ordre de caractères est révoqué
par le nouveau.
4096 La définition de blocs CN bufférisée agît en liaison avec le
numéro d’identification 32. Tandis que les blocs précédents
sont encore exécutés, de nouveaux peuvent être définis.
32768 Ce Flag permet de piloter des sous-programmes asynchrones (voir <bloc de démarrage> et <bloc d’arrivée>).
5 -94
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Données système
Effet
Syntaxe / description
Exemples:
ERR_VAR=MCOPS(4,1,”sekt.cnc”,”N50”,”N100”,1)
Sélection de programme de “sekt.cnc“ dans le canal 1 y compris la
recherche de blocs et la liaison.
ERR_VAR=MCOPS(4,1,”/usr/user/p1.cnc”)
Sélection de programme de “pl.cnc“ dans le canal 1 sans la recherche
de blocs et la liaison.
ERR_VAR=MCOPS(4,1,”F1000G1X500”,,,32)
Sélectionne dans le canal 1 le bloc “F1000G1X500“ en mode saisie
manuelle.
Désélection du programme
MCOPS(5,<Canal>,<Mode de-désélection>)
Sélectionne dans le <Canal> programmé un programme préalablement
sélectionné ou un bloc de saisie manuelle préalablement sélectionné.
D <Mode de désélection>: Expression intégrale. Définit le
comportement de la fonction.
La liste ci-dessous contient tous les schémas de comportement
définis. Un numéro d’identification est affecté à chaque schéma. Pour
régler un comportement particulier, le numéro d’indentification
correspondant doit être indiqué dans <Mode de désélection>. Si
plusieurs schémas de comportement doivent être combinés, la
somme de tous les numéros d’identification correspondant doit être
transmise à la fonction sous <Mode de- désélection>. Jusqu’à
présent la liste ne contient qu’un numéro d’identification:
2:
Si la resélection automatique de programme est active, elle
peut être supprimée par la valeur 2 dans cette désélection de
programme.
Exemple:
ERR_VAR=MCOPS(5,2,2) Désélection de programme dans le canal 2
sans resélection automatique de
programme.
Lancer le programme
MCOPS(6,<Canal>)
Démarre dans le <Canal> programmé un programme préalablement
sélectionné ou un bloc de saisie manuelle préalablement sélectionné.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
5 -95
Données système
Effet
Syntaxe / description
Définir le mode de fonctionnement
MCOPS(7,<Canal>,<Mode de fonctionnement>)
Définit dans le <Canal> programmé un mode de fonctionnement.
D <Mode de fonctionnement>: Expression intégrale. Définit le mode de
fonctionnement sur lequel la commutation doit être effectuée.
1
Mode jog. Les axes peuvent être jogués (+/-).
Voir également MCOPS(4..) sous <Mode de sélection
d’axe>: Numéro d’identification 256.
2
Approche point de référence. Les axes peuvent être
démarrés à l’aide des signaux Manuel+ / Manuel-.
Voir également MCOPS(4..) sous <Mode de sélection
d’axe>: Numéro d’identification 512.
4
Saisie manuelle. Des blocs CN uniques peuvent être définis
pour l’usinage.
5
Automatisme (bloc séquence). Les programmes pièces sont
traités complètement.
6
Automatisme (bloc programme). Les blocs uniques d’un programme pièce sont exécutés les uns après les autres. Chaque bloc unique est préparé par Démarrage CN et démarré.
7
Automatique (Pas unique). A partir d’un seul bloc CN dans le
programme pièces, la CN peut éventuellement générer et
programmer plusieurs blocs.
Dans ce mode de fonctionnement, Démarrage CN transmet
toujours un bloc unique à l’interpolateur pour le traitement.
10
Automatique (Bloc unique). Tous les blocs générés et préparés à partir d’un bloc CN unique dans le programme pièces
sont transmis par Démarrage CN à l’interpolateur pour traitement.
11
Redémarrer. Les axes peuvent être éloignés manuellement
du contour, et ré-approchés automatiquement ou manuellement.
12
Debugger CPL: Les blocs sont exécutés individuellement
tels qu’il sont inscrits dans le programme pièce.
13
Debugger CPL: Tous les blocs jusqu’au prochain point de
rupture sont exécutés.
14
Mode jog: Mouvement au niveau des coordonnées pièces
5 -96
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Données système
Effet
Syntaxe / description
Une modification de Mode de fonctionnement n’est possible que sous les
conditions suivantes:
D le signal d’interface canal qCh_OpModePlc (mode de fonctionnement
de l’API) ne doit pas être initialisé
D aucun programme ou bloc n’est sélectionné dans la CN
- ou seule une commutation entre les modes de fonctionnement
automatiques bloc suivant, bloc programme, pas unique ou bloc
unique doit être effectuée.
Exemple:
ERR_VAR=MCOPS(7,2,5)
Changement de mode de fonctionnement dans le 2ème canal en
automatique (bloc suivant).
Modifier la stratégie de redémarrage MCOPS(8,<Canal>,<Comment>,<Vers où>)
Définit dans le <Canal> programmé la stratégie de redémarrage.
D <Comment> : Expression intégrale. Indique si
1
redémarrage automatique
2
redémarrage avec bloc unique, ou
3
redémarrage manuel est désiré.
D <Vers où> : Expression intégrale. Indique si lors du redémarrage le
déplacement s’effectue
1
vers le point de démarrage
2
vers le point d’arrivée, ou
3
vers le point de l’interruption.
Terminer l’enregistrement de
redémarrage
MCOPS(9,<Canal>)
Termine dans le <Canal> programmé l’enregistrement de redémarrage.
Les mouvements jog ne sont alors plus enregistrés.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
5 -97
Données système
5.13.3
Exemples de programmation
Exemple 1: Demander immédiatement le SAV et l’état d’interpolation
du canal 2
10 DIM BUF%(2)
20 VERSION=0
30 ERR_VAR%=MCODS(32,2,VERSION,
BUF%,2)
Créer un champ
Fournit immédiatement
les données
Appel de fonction
Dans BUF%(1) est inscrit l’état SAV, dans BUF%(2) l’état IPO.
Dans VERSION est inscrit le numéro de version actuel des données
(important pour l’exemple 2).
Exemple 2: Attendre jusqu’à ce que l’état SAVdu canal 2 passe sur
“INACTIF“
<Code de l’exemple 1>
:
10 INAKTIV = 1
20 WHILE BUF%(1) <> INAKTIV DO
30
ERR_VAR% = MCODS(32,2,VERSION,BUF%,2)
40 END
La fonction ne revient après l’appel que dans le programme appelant
que lorsque l’état SAV se modifie (VERSION contient encore une valeur différente de 0; Numéro de version, voir exemple 1). La boucle n’est
quittée que lorsque BUF%(1) contient la valeur 1.
Exemple 3: Sortie des noms d’axes dans la fenêtre MSG
:
30
40
50
60
70
80
90
100
110
120
130
140
150
160
170
180
190
200
210
220
230
VERSION=0
DIM AXNAME$(512)
REM demander tous les noms d’axes
ERR=MCODS(33,-1,VERSION,AXNAME$,512)
IF ERR=0 THEN
REM déterminer le nombre d’axes
DIM AXNMB%(3)
VERSION=0
ERR=MCODS(45,-1,VERSION,AXNMB%,3)
ANZ=AXNMB%(2)
ENDIF
IF ERR<>0 THEN
PRN#(0,”Erreur survenue: ”,ERR)
ELSE
REM Affichage des noms d’axes
FOR I%=0 TO (ANZ-1)
NAME$=MID$(AXNAME$,I%*9+1,8)
IF ASC(NAME$)<>0 THEN
REM Nom d’axe est défini
PRN#(0,I%+1,”. Nom d’axe : ”,NAME$)
ENDIF
5 -98
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Données système
240
NEXT
250 ENDIF
N260 M30
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
5 -99
Données système
Exemple 4: Canal/État d’attente
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
110
120
130
140
150
160
170
180
190
200
210
220
230
240
250
260
270
M30
CHAN%=1
VERSION%=0
STATES%=0
ERR=MCODS(87,CHAN%,VERSION%,STATES%,1)
IF ERR=0 THEN
MASKE%=1
WHILE MASKE% <= STATES% DO
CASE (STATES% AND MASKE%) OF
LABEL
1:PRN#(0,”Temporisation”)
LABEL
2:PRN#(0,”Fonction auxiliaire à confirmation obligatoire”)
LABEL
4:PRN#(0,”Verrouillage d’enregistrement”)
LABEL
8:PRN#(0,”Avance dans le canal égal à 0”)
LABEL
16:PRN#(0,”Arrêt programme avec M0/M1”)
LABEL
32:PRN#(0,”Arrêt avance dans le canal”)
LABEL
64:PRN#(0,”Verrouillage d’avance dans le canal ou un axe canal”)
LABEL 128:PRN#(0,”Verrouillage d’enregistrement client”)
LABEL 256:PRN#(0,”Arrêt de mouvement synchronisé
entre canaux (ASTOP, ...)”)
LABEL 512:PRN#(0,”Attente d’axe lors de changements d’axe (G511)”)
LABEL 1024:PRN#(0,”Attente de variable permanente (WPV)”)
LABEL 2048:PRN#(0,”Attente de signal d’interface pour
le moment actif (WAITA, ...)”)
LABEL 4096:PRN#(0,”Attente de signal If (WAIT(BITIF(...))) ou”)
PRN#(0,” (WAIT(,ZEIT%)) dans la préparation de bloc”)
LABEL 8192:PRN#(0,”Service de données Motion Control (MCODS(...))”)
ENDCASE
MASKE%=MASKE%*2
END
ENDIF
5 -100 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Données système
Exemple 5:Affectation axe - canal
10 REM Le programme interroge le nombre d’axes du
système
15 REM et les numéros d’axes des axes du canal. Avec
ces
20 REM informations les axes du canal sont d’abord
déplacées sur
30 REM la position 0 et ensuite sur le position de
<numéro de canal> 40 REM
50 CHAN%=SD(8) : REM Numéro de canal propre
60 IDCHAX%=43 : REM type de fonction pour l’affectation
Axe - canal
70 IDMAXAX%=45 : REM type de fonction pour le nombre
d’axes
80 DIM BUF%(16): REM Tampon pour l’affectation axe - canal
90 SIZE%=16
100 ANZ%=0
: REM Index maximal des axessystème
120 REM Déterminer les axes canal du canal actif
130 VERSION=0
140 ERR=MCODS(IDCHAX%,CHAN%,VERSION,BUF%,SIZE%)
150 IF ERR=0 THEN
160
VERSION=0
170
ERR=MCODS(IDMAXAX%,CHAN%,VERSION,ANZ%,1)
180
IF ERR=0 THEN
190
FOR I%=1 TO ANZ%
200
IF BUF%(I%) = CHAN% THEN
N210
F1000 [AXP(I%,0,0)]; déplacer les axes canal
sur 0
;
220
ENDIF
230
NEXT
240
FOR I%=1 TO ANZ%
250
IF BUF%(I%) = CHAN% THEN
N260
M0
N270
WAIT
N280
F1000 [AXP(I%,CHAN%,0)]; Déplacer les axes
canal sur
; CHAN%
290
ENDIF
300
NEXT
310
ENDIF
330 ENDIF
N310 M30
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
5 -101
Traitement de chaînes de caractères
5.14
Traitement de chaînes de caractères
Pour traiter des chaînes de caractères (strings) dans CPL, celles- ci doivent être enregistrées dans un champ monodimensionnel (champ: Array) de variables de caractères indexées. Chaque variable de caractère
dans ce champ est adressée au moyen d’un index et peut contenir exactement un caractère.
Les ordres CPL MID$, LEN, INSTR, ASC, STR$, VAL et TRIM$ sont
disponibles pour le traitement de strings.
5.14.1
Dimensionnement de champs de caractères
DIM
Pour créer un champ de caractères, il faut indexer une variable de caractère par instruction DIM.
Il est possible de cette manière de créer des champs de caractères
d’une capacité maximale de 1024 caractères (plage de valeur de l’indice : 1 à 1024).
Si la plage de valeurs n’est pas respectée, le message d’erreur LIMITE
DE CHAMP INVALIDE est émis.
Exemple:
1 DIM VWX$(14)
Dans cet exemple, est créé le champ de caractères VWX$ composé de
14 variables de caractères individuelles. Il est ainsi possible d’enregistrer dans VWX$ des strings avec une longueur maximale de 14 caractères.
Exemples:
1 DIM ABC$(1)
champ de caractère avec un string d’une longueur
max. de 1 caractère.
2 DIM BCDE$(10) champ de caractère avec un string d’une longueur
max. de 10 caractères.
5 -102 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Traitement de chaînes de caractères
5.14.2
Lire les caractères dans une chaîne de caractères
MID$
Cette fonction reprend des parties d’une expression string.
Le résultat peut être transmis à une variable de caractères dimensionnée ou non dimensionnée:
D Une variable de caractère dimensionné contient le string partiel
complet déterminé par l’ordre MID$.
D Une variable de caractère non dimensionnée contient uniquement
l’adresse de départ et la longueur du string partiel déterminé. Si l’expression de string de laquelle le string partiel est issu est modifiée, la
variable de caractère non dimensionnée est elle aussi modifiée en
conséquence.
Si une mise en chaîne a lieu au sein de l’ordre MID (par ex.
MID$(A$+B$,2,3) ), le résultat ne doit être attribué qu’à un seul
champ de caractères.
MID$(<expression STR>,<point de départ>[,<nombre de caractères>])
<Expression STR> expression string, de laquelle des parties doivent
être prises.
<Le point de départ> détermine la position au sein du champ de caractères <expression STRING> à partir de quel caractère il doit être repris.
<Le nombre de caractères> détermine le nombre de caractères devant être pris. Si le <nombre de caractères> n’est
pas programmé, tous les caractères jusqu’à la fin
du champ de caractères seront repris.
La plage de valeurs pour le 2ème et le 3ème paramètre inclut des valeurs intégrales entre 1 et 1024. Si la plage de valeurs n’est pas respectée, le message d’erreur ”Paramètre invalide” est émis.
S’il est accédé à une partie du champ de caractères qui n’est pas encore occupée, NUL est donné en retour.
Exemple:
1
2
3
4
5
6
DIM A$(10
DIM B$(5)
A$=”ABCDEFGHIJ”
B$=MID$(A$,2,5)
C$=MID$(A$,2,5)
REM Les variables B$ et C$ ont toutes deux
le contenu : BCDEF
7 A$=”QRSTUVWXYZ”
8 REM La variable B$ a le contenu : BCDEF
La variable C$ a le contenu : RSTUV
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
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5 -103
Traitement de chaînes de caractères
5.14.3
Modification de chaînes de caractères
MID$
L’instruction MID$ remplace des parties d’un champ de caractères.
MID$(<champ de caractères>,<point de départ>[,<nombre de caractères>])
<Champ de caractères> Champ de caractères dans lequel les parties
doivent être remplacées.
<Le point de départ> détermine la position au sein du champ de caractères <champ de caractères> à partir de quel
caractère il doit être repris.
La valeur de <point de départ> peut dépasser les
composant occupés jusqu’à présent (longueur) de
1 maximum.
<Le nombre de caractères> détermine le nombre de caractères à
remplacer. Si le <nombre de caractères > n’est pas
programmé, tous les caractères affectés dans
<champ de caractères> sont entrés dans la mesure où le dimensionnement du champ de caractères le permet.
La plage de valeurs pour le 2ème et le 3ème paramètre repose entre 1
et 1024. Si la plage de valeurs n’est pas respectée, le message d’erreur
PARAMÈTRE INVALIDE est émis.
Exemple:
1 DIM A$(10)
2 A$=”ABC”
3 MID$(A$,4,3)=”DEF”
Longueur de A$ est 3.
Il est écrit du 4ème au 6ème composant du champ de caractères. Cela
est autorisé car les trois premiers sont déjà occupés.
Exemple:
1 DIM A$(10)
2 A$=”ABC”
3 MID$(A$,5,3)=”DEF”
Longueur de A$ est 3.
Il est tenté d’écrire du 5ème au 7ème composant du champ de caractères. Cela entraîne toutefois l’émission du message d’erreur
CHAMP DE CARACTÈRE NON OCCUPÉ car le 4ème composant n’a
pas encore été occupé.
Si sont affectés davantage de caractères que ce qui est permit par la
longueur maximale du champ de caractères, ceux en trop sont rejetés.
5 -104 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Traitement de chaînes de caractères
5.14.4
Longueur d’une chaîne de caractères
LEN
LEN(<expression string>)
Fournit le nombre de caractères d’une <expression string>. Le résultat
est une valeur intégrale.
Si l’<expression string> est vide, LEN donne la valeur 0 en retour.
Si l’<expression string> n’est pas définie, LEN donne la valeur - 1 en
retour.
Exemple:
1
2
3
4
5
6
7
5.14.5
DIM XYZ$(10)
XYZ$=”ABC”
I%=LEN(XYZ$)
XYZ$=” ”
J%=LEN(XYZ$)
XYZ$=NUL
K%=LEN(XYZ$)
La variable INTEGER I% a la valeur 3
La variable INTEGER J% a la valeur 0
La variable INTEGER K% a la valeur -1
Recherche d’une chaîne de caractères
INSTR
INSTR(<suite de caractères>,<expression string>[,<point de
départ>])
Parcourt une <expression string> à partir du <point de départ> après
une <suite de caractères> et indique le premier caractère de la <suite
de caractères> trouvée dans l’ <expression string> comme valeur INTEGER.
si la <suite de caractères> n’est pas trouvée, la valeur 0 est éditée.
La <suite de caractères> peut être programmée comme expression
STRING.
La plage de valeurs pour le le 3ème paramètre repose entre 1 et 1024.
Si la plage de valeurs n’est pas respectée, le message d’erreur
PARAMÈTRE INVALIDE est émis.
Exemple:
1
2
3
4
5
DIM A$(8)
DIM B$(16)
A$=”A” : MID$(A$,2)=”UVWXYZ”
B$=”ABCDEF UVWXYZ GH”
POS1%=INSTR(MID$(A$,2),B$,4)
La variable INTEGER
POS1% a la valeur 8
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Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
5 -105
Traitement de chaînes de caractères
6 POS2%=INSTR(MID$(A$,2,4),B$,10)
7 POS3%=INSTR(MID$(A$,2),B$)
5.14.6
La variable INTEGER
POS2% a la valeur 0
La variable INTEGER
POS3% a la valeur 8
Chaînes de caractères et nombres
ASC
ASC(<chaîne de caractères>)
Donne le nombre ordinal du premier caractère (code ASCII) de la
<chaîne de caractères> comme valeur INTEGER.
Si la<chaîne de caractères> n’est pas définie, ASC donne la valeur - 1
en retour.
<La chaîne de caractère> doit être une expression STRING.
ASC est l’inversion de CHR$.
Exemple:
10
20
30
40
50
60
70
80
90
DIM A$(1)
A$ = ”ABC”
B$ = ”BCD”
I% = ASC(A$)
J% = ASC(B$)
A$ = ””
K% = ASC(A$)
A$ = NUL
L% = ASC(A$)
La variable INTEGER I% a la valeur 65
La variable INTEGER J% a la valeur 66
La variable INTEGER K% a la valeur -1
La variable INTEGER L% a la valeur -1
CHR$
CHR$ est l’inversion d’ASC.
CHR$(<expression intégrale>)
Transforme l’<expression intégrale> dans le caractère ASCII correspondant.
En annexe de ce manuel sont répertoriées toutes les priorités décimales des caractères ASCII dans le tableau “Blocs de signe ASCII”.
Exemple:
10 DIM A$(1)
20 I% = 65
40 A$ = CHR$(I%)
La variable STRING A§ a la valeur 65
5 -106 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Traitement de chaînes de caractères
STR$
STR$([<string de format>,]<valeur>)
Transforme l’expression numérique <valeur> en une suite de caractères qui peut être affectée uniquement à un champ de caractères.
Une affectation à une variable STRING entraîne une erreur de durée
d’exécution.
<La valeur> peut être une expression REAL ou INTEGER de simple ou
double précision.
Si le <string de format> est programmé, la suite de caractères peut être
éditée formatée. Les chiffres sont représentés avec des # et les points
décimaux avec . Sans <string de format>, l’édition est effectuée dans le
format standard.
Formats standard:
Nombre INTEGER:
nombre REAL de précision simple:
nombre REAL de précision double:
9 caractères
4 chiffres avant et 3 après la
virgule.
9 chiffres avant et 6 après la
virgule.
Exemple:
10 DIM A$(50)
20 DIM B$(21)
30 A$=STR$(”Zahl=##.###”,(37/3)
40 B$=STR$(2.5)
Contenu du champ de caractères A$ : “nombre =
12.333”
Contenu du champ de caractères B$ :
” 2.500”
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and Controls
5 -107
Traitement de chaînes de caractères
VAL
VAL(<expression STRING>)
Fournit la valeur numérique de l’<expression STRING>. S’il apparaît
dans la suite de caractères un autre caractère qu’un espace vide de
tête, les caractères de tête ”+” ou ”- ”, les chiffres 0 à 9 ainsi que le point
décimal ”.”, la transformation est réalisée jusqu’à cet autre caractère.
Les espaces de tête sont ignorés comme des zéros de tête pour la création de valeur. Si aucun des caractères mentionnés précédemment
n’apparaît, ”NUL” est émis. Si un point décimal apparaît dans la suite de
caractères, le résultat doit uniquement être affecté à une variable REAL
ou REAL double précise. Dans ce cas, une affectation à une variable
INTEGER entraîne l’émission du message d’erreur AFFECTATION INVALIDE.
Exemple:
1
2
3
4
5
6
7
I%
K%
J%
R
Z
X
D!
=
=
=
=
=
=
=
VAL(”1.23DE”)
VAL(”123DE”)
VAL(”ABC”)
VAL(”-1.23DE”)
VAL(”+ 000001234TEST4365”)
VAL(”ABC1.23DE”)
VAL(”1234567.234567”)
La ligne 1 déclenche un message d’erreur car l’attribution devrait avoir
lieu sur une variable INTEGER.
La valeur de la variable INTEGERK% est de 123. Les chiffres 1,2,3
sont convertis en un nombre INTEGER. Le caractère ”D” interrompt la
conversion car il ne peut pas faire partie d’un nombre INTEGER. Les
caractères qui suivent ne sont plus traités.
La valeur de la variable INTEGERJ% est NUL, la variable n’est pas occupée. Le caractère ”A” interrompt le traitement de l’<expression
STRING>.
La valeur de la variable REAL R est de - 1.23. Le caractère ”-” est reconnu comme signe avancé du nombre REAL. Le chiffre 1, le caractère
”.”, les chiffres 2 et 3 sont convertis en un nombre REAL. Le caractère
”D” interrompt la conversion car il ne peut pas faire partie d’un nombre
REAL. Le caractère ”E” ne sera plus traité.
La valeur de la variable REALZ est 1234. Le caractère ”+” est reconnu
comme signe avancé pour le nombre REAL. Les espaces suivants sont
ignorés comme les zéros de tête pour la création de valeur. Les chiffres
1, 2, 3 et 4 sont convertis en un nombre REAL. Le caractère ”T”
interrompt la conversion car il ne peut pas faire partie d’un nombre
REAL. Les caractères restants ne sont plus traités.
La variable REALX est NUL, autrement dit non occupée. La reconnaissance du caractère ”A” entraîne une interruption de la conversion.
La valeur de la variable REAL double précise D! est 1234567.234567.
5 -108 Bosch Rexroth AG Electric Drives
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Traitement de chaînes de caractères
5.14.7
Suppression d’espaces de tête ou suivants
TRIM$
TRIM$(<suite de caractères>)
TRIM$(<suite de caractères>,”L”)
TRIM$(<suite de caractères>,”R”)
TRIM$() fournit lors de l’attribution d’une plage de champ de caractères
à une variable de STRING ou un champ de caractères une suite de caractères sans espace précédent (→ index L) ou suivant (→ index R).
La fonction TRIM sans index masque aussi bien les espaces
précédents que suivants.Si une mise en chaîne a lieu au sein de l’ordre
TRIM (par ex. TRIM$(A$+B$)), le résultat peut être attribué à un unique
champ de caractères.
Exemple:
1
2
3
4
5
6
7
8
A$ = ” ABCDEF ”
B$ = TRIM$(A$,”L”)
C$ = TRIM$(A$,”R”)
D$ = TRIM$(A$)
PRN#(1,”>”,A$,”<”)
PRN#(1,”>”,A$,”<”)
PRN#(1,”>”,C$,”<”)
PRN#(1,”>”,D$,”<”)
mène dans le fichier ouvert à écrire avec le numéro log. 1 aux lignes suivantes:
> ABCDEF <
>ABCDEF <
> ABCDEF<
>ABCDEF<
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5 -109
Traitement de chaînes de caractères
5.14.8
Exemples de programmation
Il peut être attribué une expression STRING à une variable STRING.
Exemple:
Programmation de variables STIRNG (sans dimensionnement préalable)
1 A$=”ABCDE”
2 B$=CHR$(10)
En cas d’accès en lecture, il est possible d’accéder à des parties de la variable STRING au moyen de l’ordre MID$:
1 A$=”ABCDEFGHIJKLMN”
2 B$=MID$(A$,2,1)
3 C$=MID$(A$,4,4)
Les programmations suivantes entraînent des erreurs:
4 MID$(A$,1,4)=”ABCD”
4 A$=MID$(A$,1,3) + MID$(A$,4,1)
4 A$=B$ + A$
Pour la poursuite du traitement d’un champ de caractères dimensionné, il est nécessaire d’accéder de manière ciblée à un ou plusieurs
caractères qui se suivent. Ce n’est qu’ainsi qu’il est possible d’affecter
un champ de caractères ou une partie de champs de caractères à une
variable STRING ou à un autre champ de caractères.
L’accès en lecture et en écriture à une partie d’un champ de caractère
est effectué via l’ordre MID$. Si uniquement le nom du champ de caractères est indiqué, l’ensemble du champ de caractères est appelé.
Lecture d’un champ de caractères
S’il doit être accédé au <nème>- caractère du champ, procéder de la
manière suivante (n est inférieur ou égal à la longueur du champ de caractères et au nombre de caractères du champ).
Exemple: Lecture d’un champ de caractères
1 DIM VWX$(13)
2 VWX$=”TEST TEST TES”
3 A$ = MID$(VWX$,12,1)
4 I%=12
5 A$=MID$(VWX$,I%,1)
Le 12ème caractère (”E”) du champ VWX$ est affecté à la variable STRING
A$.
5 -110 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
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Traitement de chaînes de caractères
Ecriture d’un champ de caractères
Si le contenu d’une variable STRING doit être transmis au champ de
caractères ou à une partie du champ de caractères, il faut modifier l’affectation.
Exemple: Ecriture partielle du champ de caractères
1 DIM XYZ$(15)
2 B$=”ABCDE”
3 MID$(XYZ$,1,5)=B$
4 MID$(XYZ$,6,5)=B$
Les caractères de 1 à 10 du champ de caractères XYZ$ sont occupés avec
le contenu de la variable STRING B$.
La programmation suivante entraînerait le message d’erreur CHAMP
DE CARACTÈRES NON OCCUPÉ car les caractères 1 à 5 du champ
ne sont pas encore occupés.
1 DIM XYZ$(15)
2 B$=”ABCDE”
4 MID$(XYZ$,6,5)=B$
Exemple: Ecriture partielle du champ de caractères
1 DIM XYZ$(100)
2 B$= ”ABCDE”
3 MID$(XYZ$,1,10)=B$
Contenu de la variable STRING B$ : ”ABCDE”
Contenu de la variable de champ XYZ$ : ”ABCDE” La variable de champ
est de longueur 5. Les 95 caractères restants ne sont pas occupés.
Si la longueur de la variable STRING est inférieure au champ de caractères, le champ de caractères XYZ$ est alors écrit sur la longueur de
la variable STRING. En cas d’affectation du champ de caractères à une
variable STRING, ce n’est pas l’ensemble du champ de caractère qui a
été déterminé par l’instruction DIM qui est affecté mais uniquement la
plage qui a été écrite auparavant (³ longueur du champ de
caractères).
Exemple:
1 DIM XYZ$(100)
3 MID$(XYZ$,1,10)=”ABCDE”
4 MID$(XYZ$,6,3)=”T”
Après le bloc 3, le contenu de la variable de champ XYZ$ est :
”ABCDE”.
La variable de champ est de longueur 5. Les 95 caractères restants ne
sont pas occupés et ne comptent de ce fait pas dans la longueur.
Après le bloc 4, le contenu de la variable de champ XYZ$ est :
”ABCDET”.
La variable de champ est de longueur 6. Les 94 caractères restants ne
sont pas occupés et ne comptent de ce fait pas dans la longueur.
Exemple: Remplacement d’un champ de caractères
1 DIM XYZ$(100)
3 MID$(XYZ$,1,10)=”1234567890”
4 MID$(XYZ$,3,3)=”T”
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and Controls
5 -111
Traitement de chaînes de caractères
Après le bloc 3, le contenu de la variable de champ XYZ$
”1234567890” .
La variable de champ est de longueur 10.
Après le bloc 4, la variable de champ XYZ$ contient ”12T4567890” .
La variable de champ est de longueur 10. Le caractère ”3” est remplacé par ”T”. Les caractères ”4” et ”5” sont conservés.
Exemple: Accès interdit au champ de caractères
1 DIM XYZ$(100)
3 MID$(XYZ$,1,6)=”ABCDEF”
5 MID$(XYZ$,9,5)=”TESTE”
Après le bloc 3, la variable de champ XYZ$ contient “ABCDEF“.
La variable de champ est de longueur 6.
Il est tenté après le bloc 5 d’affecter une constante sur les composants 9
à 13 du champ de caractère. Cela entraîne toutefois l’émission du message d’erreur CHAMP DE CARACTÈRES NON OCCUPÉ car les 7ème
et 8ème composants n’ont pas encore été occupés.
S’il doit être accédé au champ de caractères complets, l’indication d’un
nom de variable suffit.
5 -112 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Traitement de chaînes de caractères
5.14.9
Affectation d’une expression STRING à un champ de caractères
Si l’expression STRING contient moins de caractères que la plage
sélectionnée du champ de caractères, la plage restante est considérée
comme non occupée. Cette plage restante n’est pas comptée dans la
longueur du champ de caractères.
Exemple:
1 DIM XYZ$(16)
2 XYZ$=” ”
Contenu du champ de caractères XYZ$ : ” ”
Longueur du champ de caractères XYZ$ : 1
Si la longueur de l’expression STRING lors de l’attribution dépasse la
longueur maximale du champ de caractères, les caractères en trop son
rejetés.
Exemple:
1 DIM XYZ$(3)
2 XYZ$=”ABCDEF”
Contenu du champ de caractères XYZ$ : ”ABC”
Longueur du champ de caractères XYZ$ : 3 ---> longueur
maximale
Exemple:
1
2
3
4
DIM XYZ$(16)
A$=”CECI ”
B$=”EST UN TEST”
C$=”UN OEUF”
5 MID$(XYZ$,1,4)=A$
CONTENU DU CHAMP DE CARACTÈRES
--------------------------------------------------------| 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 | 9 |10 |11 |12 |13 |14 |15 |16
-------------------------------------------------------------|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
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| C | E | C | I |
|
|
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|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
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|
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|
|
------------------------------------------------------------|
|
Longueur = 4
6 MID$(XYZ$,5,6)=B$
Zone non occupée
|
|
|
|
|
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
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and Controls
5 -113
Traitement de chaînes de caractères
CONTENU DU CHAMP DE CARACTÈRES
----------------------------------------------------------------| 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 | 9 |10 |11 |12 |13 |14 |15 |16 |
----------------------------------------------------------------|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
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| C | E | C | I |
| E | S | T |
| U | N |
|
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|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
----------------------------------------------------------------|
|
|
Longueur = 10
Zone non occupée
7 MID$(XYZ$,5,12)=B$
CONTENU DU CHAMP DE CARACTÈRES
----------------------------------------------------------------| 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 | 9 |10 |11 |12 |13 |14 |15 |16 |
----------------------------------------------------------------|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
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|
|
| C | E | C | I |
| E | S | T |
| U | N |
| T | E | S | T |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
----------------------------------------------------------------|
|
Longueur = 16
Zone complètement occupée
8 MID$(XYZ$,9,8)=C$
CONTENU DU CHAMP DE CARACTÈRES
----------------------------------------------------------------| 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 | 9 |10 |11 |12 |13 |14 |15 |16 |
----------------------------------------------------------------|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
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|
|
|
|
| C | E | C | I |
| E | S | T |
| U | N |
| T | E | S | T |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
----------------------------------------------------------------|
|
Longueur = 16
Zone complètement occupée
9 XYZ$=MID$(XYZ$,1,4)
CONTENU DU CHAMP DE CARACTÈRES
----------------------------------------------------------------| 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 | 9 |10 |11 |12 |13 |14 |15 |16 |
----------------------------------------------------------------|
|
|
|
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| C | E | C | I |
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|
----------------------------------------------------------------|
|
|
Longueur = 4
Zone non occupée
Une coupure du champ de caractères a lieu.
5 -114 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Traitement de chaînes de caractères
5.14.10 Comparaisons d’expression STRING
il est aussi possible de comparer des expressions STRING, autrement
dit des constantes STRING, des variables STRING et des champs de
caractères les uns avec les autres.
Exemple:
1 DIM A$(10)
2 DIM B$(15)
3 A$=”ANTON”
4 B$= ”WILLI”
5 C$=”ABCDE”
6 D$=”VWXYZ”
7 IF A$ < B$ THEN ...
8 IF MID$(A$,2,3) = MID$(B$,1,3) THEN ...
9 Z?=A$ <> ”TESTE”
10 IF ”A” <= ”C” THEN ...
11 IF C$ > D$ THEN ...
12 IF A$ = C$ THEN ...
13 IF ”TE” < MID$(D$,2,2) THEN ...
Les contenus des expressions STRING sont contrôlés conformément
au code ASCII des caractères individuels sur la chronologie alphabétique.
5.14.11 Mise en chaîne d’expressions STRING
La mise en chaîne de plusieurs expression STRING est effectuée avec
le signe “+“. Un champ de caractères doit être affecté au résultat. La
profondeur d’imbrication lors de la mise en chaîne d’expressions
STRING est de 3. Si elle est dépassée, le message d’erreur ERREUR
DE DURÉE D’EXÉCUTION 2153 – IMBRICATION TROP PROFONDE
est émis.
Exemple: Mise en chaîne aussi au sein de ordres CPL
1 DIM A$(3)
2 DIM B$(3)
3 A$ = ”ABC”
4 B$ = ”DEF”
5 C$ = ”GH”
6 D$ = ”JKL”
7 OPENW(1,”P2”,130,”TEST MISE EN CHAINE”,10)
8 PRN#(1,A$+B$)
9 PRN#(1,A$+C$)
10 PRN#(1,C$+D$)
11 PRN#(1,A$+C$+”TEST”)
12 PRN#(1,”UVW”+”XYZ”)
13 CLOSE(1)
Contenu du fichier P2:
ABCDEF <LF>
ABCGH <LF>
GHJKL <LF>
R911311170 / 01
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Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
5 -115
Traitement de chaînes de caractères
ABCGHTEST <LF>
UVWXYZ <LF><ETX><LF>
Exemple: Mise en chaîne de textes par expressions STRING
10
20
30
40
51
52
53
54
55
60
70
80
90
92
93
94
95
96
97
98
DIM A$(100)
DIM B$(100)
DIM C$(10)
DIM D$(20)
DIM E$(30)
DIM F$(30)
DIM G$(30)
DIM H$(30)
DIM I$(30)
A$=”DAS ”
B$=”IST EIN TEST”
MID$(C$,1,6)=A$ + B$
MID$(D$,1,10)=MID$(A$,1,1) + MID$(B$,1,2)
E$=A$ + MID$(B$,1)
X$=”ABC”
Y$=”DE”
F$=X$ + Y$
G$=X$ + A$
H$=X$ + A$ + ”TEST”
I$=”TES” + ”T1”
Contenu de A$: ”CECI ”
Contenu de B$: ”EST UN TEST”
Contenu de C$:”CECI EST”
Contenu de D$:”DIS”
Contenu de E$: ”CECI EST UN TEST”
Contenu de F$: ”ABCDE”
Contenu de G$:”ABCDAS ”
Contenu de H$:”ABCDAS TEST”
contenu de I$: ”TEST1”
longueur 4
Longueur 12
Longueur 6
Longueur 3
Longueur 16
Longueur 5
Longueur 7
Longueur 11
longueur 5
La programmation suivante entraîne des erreurs:
1
2
3
4
5
DIM A$(3):A$ = ”ABC”:B$ = ”CD”:C$ = ”EF”
D$ = A$ + B$
D$ = B$ + C$
affectation non autorisée à une
D$ = A$ + B$ + ”TEST”
variable STRING non dimensionnée
D$ = ”TEST” + ”TEST1”
Exemple: STR$
1 DIM A$(50) : DIM B$(21)
2 A$ = STR$(”A$ = ##.###”,(37/3)) : B$ = STR$(2.5)
Contenu du champ de caractères A$ : ”A$ = 12.333”; champ de caractères B$: ” 2.500”
Exemple:VAL
5 -116 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
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R911311170 / 01
Traitement de chaînes de caractères
1 DIM FOLGE$(20) : FOLGE$=”X-WERT -0001.234 MM”
2 XR=VAL(MID$(FOLGE$,7)) : Z%=VAL(MID$(FOLGE$,7,6))
3 Y%=VAL(MID$(FOLGE$,15,5)) : X%=VAL(MID$(FOLGE$,18))
Contenu de la variable REAL XR :
Contenu de la variable INTEGER Z% :
Contenu de la variable INTEGER Y% :
Contenu de la variable INTEGER X% :
-1.234
-1
34
NUL
Exemple: LEN
1
2
3
4
5
6
7
DIM Z$(10)
Z$ = ”TEST”
S$ = ”TEST”
A% = LEN(”TEST”)
B% = LEN(Z$)
C% = LEN(S$)
D% = LEN(”TEST”+Z$+S$)
Contenu
Contenu
Contenu
Contenu
de
de
de
de
la
la
la
la
variable
variable
variable
variable
INTEGER
INTEGER
INTEGER
INTEGER
A%
B%
C%
D%
:
:
:
:
4
4
4
12
Exemple: MID$-Ordre avec accès en lecture
10
20
30
40
50
55
60
DIM A$(4)
DIM B$(10)
DIM C$(10)
DIM D$(10)
DIM E$(10)
DIM F$(10)
A$ = ”ABCD”
70
80
95
97
98
B$
C$
E$
F$
F$
=
=
=
=
=
MID$(A$,2,2)
MID$(A$,2,5)
MID$(A$,5,1)
MID$(A$,2)
MID$(F$,1,1)
-->
-->
-->
-->
-->
B$
C$
E$
F$
F$
=
=
=
=
=
”BC”
”BCD”
NUL
”BCD”
”B”
Exemple: MID$-Ordre avec accès en écriture
10
20
30
40
60
70
80
85
90
95
97
DIM A$(4)
DIM B$(10)
DIM C$(10)
DIM D$(10)
A$ = ”ABCD”
B$ = ”1234567890”
C$ = ”EFGHIJKLMN”
D$ = A$
MID$(D$,2,3) = B$
MID$(D$,5,1) = C$
MID$(D$,4) = B$
Exemple: TRIM$
-->
-->
-->
-->
D$
D$
D$
D$
=
=
=
=
”ABCD”
”A123”
”A123E”
”A121234567”
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Traitement de chaînes de caractères
1
2
3
4
5
6
DIM XYZ$(16)
XYZ$ = ”XWERT = 0.123 ”
A$ = MID$(XYZ$,8)
B$ = TRIM$(MID$(XYZ$,8))
C$ = TRIM$(MID$(XYZ$,8),”L”)
D$ = TRIM$(MID$(XYZ$,8),”R”)
Contenu de la variable STRING A$ :
Contenu de la variable STRING B$ :
Contenu de la variable STRING C$ :
Contenu de la variable STRING D$ :
” 0.123 ”
”0.123”
”0.123 ”
” 0.123”
5 -117
5 -118 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Traitement de fichier
5.15
Traitement de fichier
Un fichier est un conteneur recelant des données. Au cours d’un programme CPL, les données peuvent être lues des fichiers ou elles peuvent être archivées dans les fichiers.
Ainsi il est possible par ex. d’enregistrer d’abord des valeurs de mesure
pour les afficher plus tard ou pour les imprimer à l’aide d’une imprimante.
A l’intérieur de la CNC, les données sont administrées dans le système
de fichiers. Elles sont archivées de manière organisée dans une structure hiérarchique. L’accès aux différentes données s’effectue via des
chemins de répertoires.
Il est possible d’administrer les fichiers sous des différents modes
d’opération.
Pour avoir accès par lecture ou écriture aux données, le fichier correspondant doit toujours d’abord être ouvert (voir instructions OPENW,
OPENR); aussitôt que l’accès aux données n’est plus nécessaire, le fichier est de nouveau fermé (voir instruction CLOSE).
5.15.1
Noms fichier
Les conventions suivantes doivent être respectées pour les noms fichiers:
longueur maximale 30 caractères. Il n’existe aucune distinction entre le nom et l’extension possible du nom de fichier. Tous les chiffres,
lettres et les caractères spéciaux ’.’ et ’_’ sont admis.
Les noms de fichier de programmes de pièces peuvent avoir une
longueur maxi de 28 caractères étant donné que la CNC génère un
fichier lors de la liaison, dont le nom se compose du nom fichier original plus 2 autres caractères.
Le caractère spécial ’$’ doit être utilisé uniquement pour des fichiers générés en interne. Les noms fichier entrant de l’extérieur
(via l’interface utilisateur, DNC) ne doivent pas contenir ’$’.
Il est distingué entre minuscules et majuscules.
Exemples: Noms fichier
P123456789.PRG
P12_Daten_Dial
P12_DATEN_DIAL
Les noms fichier ’.’ et ’..’ sont interdits étant donné qu’ils sont déjà
utilisés en interne.
A l’intérieur d’un répertoire, les noms fichier doivent être univoques.
Il est cependant possible que dans des répertoires différents, des fichiers portent le même nom.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
5 -119
Traitement de fichier
5.15.2
Structure de fichier séquentielle
Un fichier séquentiel contient une séquence de composants (Records), pouvant avoir une longueur variable. Si un certain enregistrement est cherché dans un fichier séquentiel, le fichier doit être exploré
depuis le début pour cet enregistrement. Un accès direct n’est pas possible. Si la longueur d’un enregistrement dans un fichier séquentiel est
modifiée, tous les enregistrements suivants doivent être déplacés.
Contrairement aux fichiers aléatoires, les fichiers séquentiels contiennent des enregistrements de longueurs différentes (longueur maxi
1024 caractères). La fin d’un enregistrement est caractérisée par un
<LF> ne faisant pas partie de la longueur. Après le dernier enregistrement d’un fichier, un<ETX><LF> est inséré représentant un pointeur
EOF. Un pointeur EOF est un indicateur de la fin des données utilisables (<ETX>) dans un fichier.
5.15.3
Structure de fichier aléatoire
Un fichier aléatoire possède des composants (enregistrements) avec
une longueur fixe, définissable. Un accès direct libre à un composant
quelconque du fichier est ainsi possible. La répartition du fichier aléatoire dans des enregistrements de longueur fixe permet l’accès direct à
un certain enregistrement. Les données sont archivées comme pour
les fichiers séquentiels en tant que caractères ASCII. Ceci permet non
seulement l’accès habituel avec l’éditeur mais aussi la lecture et la collecte des fichiers aléatoires.
Le fichier aléatoire présente l’avantage d’un accès plus rapide aux
données nécessaires. En plus les fichiers d’un enregistrement peuvent
être traités et/ou modifiés sans modifier la structure du reste du fichier.
Les enregistrements qui ne sont pas remplis complètement avec des
données, sont remplis d’espaces (³ Blanks) jusqu’à la longueur
définie.
En cas de tentative d’insérer une variable STRING dans un fichier aléatoire dont la longueur est plus grande que la longueur de l’enregistrement, l’enregistrement est rempli des premiers caractères de la variable
STRING jusqu’à la longueur définie et le reste des caractères est annulé.
Pendant la lecture du fichier, la fin du fichier est reconnue par EOF.
Les instructions REWRITE et CLOSE sont utilisées de la même manière que pour les fichier séquentiels.
Un accès séquentiel à un fichier aléatoire est également possible.
5 -120 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Traitement de fichier
5.15.4
Ouverture d’un fichier
Afin de pouvoir accéder dans un programme CPL à un fichier à l’aide
des instructions de traitement de fichier ce fichier doit d’abord être ouvert pour le programme CPL. Les instructions suivantes ont cette fonction.
OPENW, OPENR
L’instruction d’ouverture d’un fichier dépend du type d’accès souhaité:
accès en écriture: OPENW
accès en lecture: OPENR
Si le fichier à ouvrir n’existe pas encore, il est créé lors de l’ouverture et
la mémoire définie est réservée.
Il est possible d’ouvrir des fichiers quelconques déjà ouverts pour l’écriture en lecture aussi via l’instruction OPENR. Un fichier ouvert ne peut
cependant pas être ouvert encore une fois pour l’écriture.
Un paramètre additionnel est introduit pour l’ouverture d’un fichier aléatoire qui définit la longueur des enregistrements dans le fichier sous
forme d’octets (1 octet = longueur d’un caractère. Pour le reste, la structure de l’instruction correspond à celle du fichier séquentiel.
Après une instruction OPENR, l’indicateur de fichier est placé sur le premier enregistrement sur lequel l’accès par lecture sera ensuite possible.
Après une instruction OPENW, l’indicateur de fichier est placé sur le pointeur EOF, donc derrière le dernier enregistrement du fichier.
Syntaxe:
OPENW(<n>,<Progr-nom>,<longueur>[,<Progr-commentaire>]
[,<longueur d’enregistrement>])
OPENR(<n>,<Progr-nom>[,<longueur d’enregistrement>])
<n>:
Numéro logique sous lequel le fichier peut être
adressé.
Des valeurs de 1 à 9 peuvent être sélectionnées. Le
numéro logique doit être programmé en tant qu’expression INTEGER. Un numéro logique ne doit pas
être attribué simultanément pour la lecture et l’écriture d’un fichier. Donc, au maximum 9 fichiers peuvent être ouverts simultanément.
Si la plage de valeurs n’est pas respectée, le message d’erreur NUMÉRO LOGIQUE INVALIDE est affiché.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
5 -121
Traitement de fichier
<Progr-NOM>:
Doit être programmé en tant qu’expression STRING.
Le string doit contenir au moins le nom du fichier (30
caractères max avec l’extension du nom fichier incluse).
L’indication du nom de fichier avec le chemin complet
mis en amont est permise.
<Longueur>:
Longueur réservée lors de la création du fichier en octets.
Une longueur minimum de 130 octets est nécessaire
étant donné que lors de l’écriture sur le fichier au moins 1 enregistrement (= 130 caractères) est généré et
archivé. Le message d’erreur LONGUEUR DE FICHIER INADMISSIBLE est affiché en cas de non- respect.
<Progr-commentaire>: Pour la programmation du paramètre commentaire de programme uniquement une expression
STRING est permise.
<Longueur d’enregistrement>: Nombre des octets d’un enregistrement; plage de valeurs: 1..1024. Si la plage de valeurs n’est pas respectée, le message d’erreur
LONGUEUR DE COMPOSANT INADMISSIBLE est
affiché.
Exemples:
50 OPENW(1,”P500”,1024,”Ceci est mon meilleur
programme”)
40 A$=”P500” : B1$=”Ceci est mon meilleur programme”
50 OPENW(9,A$,1024,B1$)
50 OPENW(7,”PDaten_Mes.DAT”,1024,”archiver les données
de mesure”)
Lors de l’ouverture du fichier en écriture, il est vérifié si la structure aléatoire est encore maintenue.
Si la structure a été détruite via l’éditeur, le message d’erreur LONGUEUR DE COMPOSANT INVALIDE est affichée.
Exemple:
10
20
30
40
50
OPENW(2,”P200”,1024,10)
FOR I% = 1 TO 3
PRN#(2,”TESTE”)
NEXT I%
CLOSE(2)
Résultat: ”P2”
TESTE <LF>
TESTE <LF>
TESTE <LF>
<ETX><LF>
5 -122 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Traitement de fichier
Lors de l’ouverture du fichier en lecture, il est vérifié si la structure aléatoire est encore maintenue. Tous les composants doivent avoir la même
longueur définie dans l’instruction OPENR.
Exemple:
1
2
3
4
5
OPENW(2,”P200”,130,”TEST”,10)
PRN#(2,”ABC”)
CLOSE(2)
OPENR(1,”P2”,5)
CLOSE(1)
Il est vérifié si la longueur d’enregistrement du fichier ”P2” s’élève à 5. La
longueur d’enregistrement de ce fichier s’élève toutefois à 10.
Exemple:
P1:
N10 G1F10000X1000Y1000Z1000
1 A$=”01234567890123456789”
2 B$=”TEST”
N20 X0
M30
P2:
1 OPENW(1,”PMess_PRG”,500,”RANDOMDATEI”,10)
2 OPENR(2,”P1”)
3 DIM A$(30)
4 FOR I% = 1 TO 5
5 INP#(2,A$)
6 PRN#(1,A$)
7 NEXT
8 CLOSE(2)
9 CLOSE(1)
Résultat : PMess_PRG:
N10 G1F100<LF>
1 A$=”0123<LF>
2 B$=”TEST<LF>
N20 X0 <LF>
M30 <LF>
<ETX><LF><LF>
Si la structure a été détruite via l’éditeur, le message d’erreur LONGUEUR DE COMPOSANT INVALIDE est émis.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
5 -123
Traitement de fichier
FILENO
Pour l’accès au fichier, des numéros logiques de fichier pouvant avoir
des valeurs comprises entre 1 et 9, c’est- à - dire 9 fichiers max peuvent
être ouverts simultanément via CPL, sont nécessaires.
L’instruction FILENO permet de consulter le prochain numéro logique
valable de fichier. Si la fonction fournit la valeur ”- 1”, aucun numéro logique libre de fichier n’est disponible. La valeur de fonction est du type
intégrale.
Exemple:
10 LOG_NR%= FILENO
20 IF (LOG_NR% <> (-1)) THEN
30
OPENW(LOG_NR%,”/user/usr/Test”,130)
40
PRN#(LOG_NR%,”Date : ”,DATE)
50
CLOSE(LOG_NR%)
60 ELSE
70
PRN#(0,”Aucun numéro log libre de fichier n’est
disponible !”)
80 ENDIF
M30
VERSINF$
A l’aide de VERSINF$ il est possible de consulter les données administratives IndraMotion MTX dans le programme CPL.
La fonction fournie une valeur du type string.
Syntaxe:
VERSINF$(<Index1>[,<Index2>])
<Index1>:
<Index2>:
Constante type intégrale.
Mode fonction:
1: Lecture de la version logiciel
2: Lecture de la version matériel.
type intégrale.
Mode additionnel de la fonction, dépendant de la valeur du paramètre <Index1>.
<Index1> = 1: Aucun mode additionnel disponible
<Index1> = 2: Mode additionnel :
1: Type matériel (par défaut)
2: Nº du groupe de commutation
3: Index du nº du groupe de
commutation
Exemple:
10 DIM SYS_INFO$(50)
20 SYS_INFO$ = VERSINF$(1)
30 PRN#(0,”Version logiciel : ”, SYS_INFO$)
M30
5 -124 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Traitement de fichier
DIRINF
A l’aide de DIRINF il est possible de consulter les données administratives IndraMotion MTX dans le programme CPL. La fonction fournit une
valeur du type intégrale (pour les résultats négatifs, le résultat réel est
supérieur à la valeur max intégrale, c’est - à - dire, > 2.147.483.647).
La syntaxe se change dépendant de la valeur du paramètre <Index1>.
Syntaxe pour <Index1> = 1, 2 ou 3:
DIRINF(<Index1>[,<Index2>])
Syntaxe pour <Index1> = 4:
DIRINF(4,[<Index2>],<var résultat>[,<numéro fichier>])
<Index1>:
Constante type intégrale. Mode fonction:
1: mémoire libre
2: mémoire occupée
3: Nombre de fichiers présents dans le répertoire
4: Nom fichier dans le répertoire
<Index2>:
Type string. Mode additionnel:
Nom répertoire (par défaut: répertoire actuel)
<Var résultat>: Type variable string dimensionnée, uniquement pour
le mode fonction 4.
Fourni le nom d’un fichier dans le répertoire indiqué
après exécution de l’instruction.
<Numéro fichier>: Type intégrale, uniquement pour le mode fonction
4.
Dans le <numéro fichier> le numéro d’ordre du fichier
dans le répertoire est indiqué dont le nom doit être
fourni dans <var résultat>.
Pour un numéro d’ordre inadmissible <var résultat>
NUL est fourni.
Valeur de retour:
Mode fonction 1:
Mode fonction 2:
Mode fonction 3:
Mode fonction 4:
mémoire libre en octets
mémoire occupée en octets
Nombre de fichiers présents dans le répertoire
0 (<var résultat> contient nom de fichier) ou
1 (<var résultat> est NUL)
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
5 -125
Traitement de fichier
Exemple:
; afficher tous les noms fichiers du répertoire ”/database”
; dans la fenêtre MSG
10 DIM FILENAME$(30)
20 LJUST
30 DIR$= ”/database”
40 ANZ_FILES%= DIRINF(3,DIR$)
50 FOR LNR%= 1 TO ANZ_FILES%
60 ERG%= DIRINF(4,DIR$,FILENAME$,LNR%)
70 PRN#(0,LNR%,”: ”,FILENAME$)
80 NEXT LNR%
M30
DIRCR
A l’aide de DIRCR il est possible de créer un nouveau répertoire dans le
programme CPL. La fonction fournie une valeur du type intégrale.
Syntaxe:
DIRCR(<répertoire>)
<Répertoire>:
Nom du répertoire avec chemin complet en tant
qu’expression string.
Sans indication du chemin le répertoire actuel est mis
en amont de l’expression string.
Valeur de retour:
0: Le répertoire a été créé.
1: Création du répertoire impossible
Exemple:
10 I% = DIRCR(”/usr/user/test”)
M30
DIRDEL
A l’aide de DIRDEL il est possible de supprimer un répertoire vide dans
le programme CPL. La fonction fournie une valeur du type intégrale.
Syntaxe:
DIRDEL(<répertoire>)
<Répertoire>:
Nom du répertoire avec chemin complet en tant
qu’expression string.
Valeur de retour:
0: Le répertoire a été supprimé.
1: Impossible de supprimer le répertoire
5 -126 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
Traitement de fichier
Exemple:
10 I% = DIRDEL(”/usr/user/test”)
M30
R911311170 / 01
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
5 -127
Traitement de fichier
5.15.5
Ecriture d’un fichier
LJUST, NJUST
Avec LJUST (= Left JUSTify) une commutation sur l’édition de données
alignées à gauche est effectuée. Elle agit pendant toutes les sorties de
fichiers jusqu’à la fin de l’exécution du programme. Avec NJUST (No
JUSTify) il est possible de rétrograder de manière prématurée en édition formatée.
Lors de l’édition de données sur des fichiers pour le type de données
REAL 7 positions max (4 positions avant la virgule et 3 positions après
la virgule) et pour le type de données INTEGER 9 positions max sont
disponibles. Les zéros de tête et les zéros de poursuite sont écrasés à
cette occasion. Ceci est également valable pour l’édition alignée à gauche.
Avec LJUST il est possible de générer directement des programmes
CN avec CPL qui peuvent être exécutés sous le mode de fonctionnement EXÉCUTION, étant donné que les caractères de séparation entre
l’adresse CN et la valeur seront écrasés.
PRN#
Syntaxe:
PRN#(<n>,[<expression>][,<expression>][,<expression>][,...][;])
<n>:
1 à 9: numéro logique du fichier dans lequel doit être
écrit.
0: L’édition est déviée sur l’écran (comme pour la programmation des remarques à l’aide de l’instruction
MSG).
<Expression>: caractères alphanumériques (texte en guillemets),
strings de format ou variable dont le contenu doit être enregistré/affiché.
;
écrase l’ajout automatique d’un <CR><LF>.
Au cas où un enregistrement est remplacé via PRN#, ce
qui suit s’applique:
Instruction PRN# avec point virgule:
Si la longueur des nouvelles données à écrire est plus
courte que la longueur des anciennes données, les nouvelles données sont insérées et le reste des anciennes
données est conservé.
Instruction PRN# sans point - virgule:
Si la longueur des nouvelles données à écrire est plus
courte que la longueur des anciennes données, les nouvelles données sont insérées et le reste des anciennes
données est remplacé par des caractères de séparation.
5 -128 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Traitement de fichier
Le type de variable peut être librement sélectionné. Egalement les variables indexées et des champs de caractères peuvent être utilisés. Il
est aussi possible de programmer des expressions REAL double précises en tant qu’expressions CPL à discrétion.
Si le résultat d’une expression doit être édité sous référence d’un format, au moins une des expressions doit être du type STRING. Dans ce
string de format il est possible de définir le format à l’aide de ’#’ et ’.’. Les
résultats sont inscrits à la position de l’instruction de format défini par ’#’.
Ce faisant, la première instruction de format contenu dans une expression STRING se réfère à la première expression suivante qui peut être
éditée avec une indication de format. Les expressions boléennes ne
peuvent pas être formatées. Le nombre de toutes les indications de format programmées doit être inférieur ou égal au nombre des expressions à éditer. Si cette condition n’est pas remplie, les ’#’ superflus sont
affichés. Sans indication de format, une expression est éditée dans le
format standard.
Si l’édition d’une expression est supérieure à 1024 caractères, le message d’erreur BLOC PLUS GRAND QUE 1024 OCTETS est émis.
Si le résultat n’est pas représentable dans le format indiqué, l’avertissement FORMAT ERRONÉ PRN est émis et au lieu du format erroné, des
caractères ”*” sont édités.
Si des # doivent être créés dans le fichier lui- même, aucune expression
formatable ne doit suivre après le string dans l’instruction PRN#.
L’édition du caractère # peut aussi avoir lieu avec CHR$(35).
Une avance de ligne peut être réalisée avec CHR$(13) pendant l’édition, autrement dit l’édition ultérieure de l’ordre PRN# est poursuivie
dans la ligne suivante, c’est à dit dans l’enregistrement suivant.
Avec la fonction CHR, il est par exemple possible lors de l’édition de
transmettre d’autres caractères de commande via une interface série.
Exemple: Ordre PRN# avec point - virgule
1
2
3
4
6
7
8
OPENW(2,”PProg123.PRG”,200,35)
PRN#(2,”TEST1 POUR ORDRE PRN AVEC POINT VIRGULE”)
PRN#(2,”TEST2 POUR ORDRE PRN AVEC POINT VIRGULE”)
PRN#(2,”TEST3 POUR ORDRE PRN AVEC POINT VIRGULE”)
SEEK(2,1)
PRN#(2,”REMPLACER”;)
CLOSE(2)
RÉSULTAT dans PProg123.PRG:
REMPLACER-ORDRE AVEC POINT VIRGULE<LF>
TEST2 POUR ORDRE PRN AVEC POINT VIRGULE<LF>
TEST3 POUR ORDRE PRN AVEC POINT VIRGULE<LF>
<ETX><LF>
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
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and Controls
5 -129
Traitement de fichier
Exemple: Ordre PRN# sans point - virgule
1
1
2
3
4
6
7
8
OPENW(2,”P2”,1000,36)
REWRITE(2)
PRN#(2,”TEST1 POUR ORDRE PRN SANS POINT VIRGULE”)
PRN#(2,”TEST2 POUR ORDRE PRN SANS POINT VIRGULE”)
PRN#(2,”TEST3 POUR ORDRE PRN SANS POINT VIRGULE”)
SEEK(2,1)
PRN#(2,”REMPLACER”)
CLOSE(2)
RESULTAT dans P2:
REMPLACER
<LF>
TEST2 POUR ORDRE PRN SANS POINT VIRGULE<LF>
TEST3 POUR ORDRE PRN SANS POINT VIRGULE<LF>
<ETX><LF>
Un <ETX><LF> est ajouté derrière le dernier bloc du fichier.
Si la longueur de bloc de 1024 caractères est dépassée, le message
d’erreur BLOC PLUS GRAND QUE 1024 OCTET est émis.
Si un fichier séquentiel est écrit et que ce faisant la fin du fichier est atteinte, le fichier est automatiquement copié et la plage réservée autour
de la longueur occupée agrandie dans la mesure où la mémoire de programme de pièces dispose de suffisamment d’espace.
Comme ce faisant très vite beaucoup d’espace mémoire est utilisé, il
est conseillé lors de la création du fichier avec OPENW de réserver une
longueur de fichier suffisante.
Exemple:
1 OPENW(1,”P2”,300,”TEST ORDRE PRN”)
2 A$=”TEST”
3 B$=”POUR”
4 C$=”ORDRE PRN”
5 PRN#(1,A$)
6 PRN#(1,B$)
7 PRN#(1,C$)
8 PRN#(1,A$;)
9 PRN#(1,B$;)
10 PRN#(1,C$;)
11 CLOSE(1)
Résultat:
P2 :
TEST<LF>
POUR<LF>
ORDRE PRN<LF>
TESTPOURORDREPRN<LF><ETX><LF>
5 -130 Bosch Rexroth AG Electric Drives
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Traitement de fichier
Exemple:
10
20
30
40
50
60
70
80
90
95
DIM E$(50)
OPENW(1,”P2”,300,”TEST2”)
A% = 5000
R = 1.231
B! = 4/3
D$ = ”ABCDE”
E$ = ”CDEFGHI”
PRN#(1,”10”;)
PRN#(1,”#####”,”###.###”,”#.#####”,A%,R,B!,D$,E$)
CLOSE(1)
P2 :
10 5000 1.2311.33333ABCDECDEFGHI<LF>
A%
R
B!
D$
E$
REWRITE
Si le fichier ouvert contient déjà des données, les nouvelles données
sont normalement attachées aux données existantes lors de l’écriture.
Un fichier existant peut toutefois être remplacé par REWRITE sans que
le contenu nécessaire ne doive être supprimé au préalable. Lors du
remplacement, la zone réservée de l’ordre OPENW reste dans la
mémoire de programme de pièces.
Syntaxe:
REWRITE(<n>)
<n>:
Numéro logique du fichier (plage de valeurs 1 ... 9)
Avant de remplacer le fichier, celui - ci doit avoir été ouvert.
R911311170 / 01
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and Controls
5 -131
Traitement de fichier
5.15.6
Lecture d’un fichier
INP#
Les données ASCII d’un fichier ouvert peuvent être lues avec l’instruction INP# sous forme d’enregistrement et une ou plusieurs variables
être attribuées. L’ordre n’agit que sur les fichiers qui ont été ouverts
avec ”OPENR(..)”.
INP#(<n>,<Variable>[,<Variable>][,...][;])
<n>:
1 à 9:numéro logique du fichier duquel il doit être lu.
<Variable>:Variable, sous laquelle les données lues sont enregistrées.
;
Si un point virgule est programmé, l’indicateur de fichier reste dans l’enregistrement jusqu’à ce que la fin en soit atteinte. Il est ensuite commuté à l’enregistrement suivant. La
lecture n’y est toutefois pas poursuivie.
Si aucun point virgule n’est programmé, il est automatiquement commuté à l’enregistrement suivant.
Le type de variable peut être librement sélectionné. Les variables indicées et les champs de caractères peuvent être utilisés. S’il est attribué à une variable logique une autre valeur que TRUE ou FALSE, elle
est occupée avec NUL.
Avec les variables INTEGER ou REAL (simple ou double précision), les
caractères ‘0 ‘, ’9’, signe antérieur ’ - ’, ’+’, zéros antérieurs ou espaces
sont convertis en valeurs INTEGER ou REAL. Si un autre caractère est
affecté à des variables INTEGER ou REAL, la variable est occupée
avec NUL. Si une variable est occupée avec NUL, la position ne change
pas au sein du fichier.
Si une valeur trop grande est affectée à une valeur INTEGER ou REAL,
il apparaît un message d’erreur correspondant:
VALEUR INTEGER INVALIDE
VALEUR FLOAT INVALIDE
5 -132 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Traitement de fichier
Exemple: Instruction INP#
P2 :
ABC 123456789 ABC
P3c:
1 OPENR(2,”P2”)
2 DIM C$(3)
3 DIM D$(3)
4 INP#(2,I%,J,L?,C$,K%,D$)
5 CLOSE(2)
RÉSULTAT:
I% = NUL
J = NUL
L? = NUL
C$ = ”ABC”
K% = 123456789
D$ = ”ABC”
Exemple: Lire un enregistrement d’un fichier
1 OPENW(1,”P2”,200,”Test”,22)
2 PRN#(1,”-12TEST1.23V12ABCD2.4A”)
3 PRN#(1,”-12TEST1.23V12ABCD2.4A”)
4 PRN#(1,”-12TEST1.23V12ABCD2.4A”)
5 CLOSE(1)
6 DIM A$(3)
7 DIM C$(5)
8 DIM D$(4)
9 DIM E$(4)
10 DIM G$(25)
11 DIM H$(7)
12 DIM I$(7)
13 DIM J$(25)
14 DIM R(1,2)
15 OPENR(2,”P2”,22)
16 INP#(2,B%,D$,R(1,1),MID$(E$,1,1),R(1,2),A$,C$)
17 INP#(2,G$)
18 INP#(2,H$;)
19 INP#(2,I$;)
20 INP#(2,J$)
21 CLOSE(2)
Résultat:
B% = -12
D$ = ”TEST” , car la longueur du champ de caractères = 4
R(1,1) = 1.230
E$ = ”V”
R(1,2) = 12.000
A$ = ”ABC” , car la longueur max. du champ de caractères = 3
C$ = ”D2.4A”
G$ = ”-12TEST1.23V12ABCD2.4A”
A$ = ”ABC” , car la longueur max. du champ de caractères = 7
A$ = ”ABC” , car la longueur max. du champ de caractères = 7
J$ = ”ABCD2.4A”
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
5 -133
Traitement de fichier
5.15.7
Reconnaître l’extension de fichier
EOF
Il peut être reconnu avec la fonction EOF si la fin d’un fichier (EOF = end
of file) est atteinte.
La fonction EOF édite la valeur logique TRUE lorsque la fin du fichier
est atteinte lors de l’accès en écriture. Dans le cas contraire, FALSE est
édité.
Exemple:
:
9 DIM A$(10)
10 OPENR(1,”P”,444) : I%=0
11 WHILE NOT (EOF(1))DO
12 INP#(1,A$)
13 I%=I%+1
14 END
15 CLOSE(1)
M30
5.15.8
Fermeture d’un fichier
CLOSE
Ferme un fichier
9 fichiers peuvent être ouverts simultanément au maximum. Si avec le
9ème fichier ouvert l’accès à un fichier supplémentaire est nécessaire, il
faut tout d’abord fermer un fichier.
De ce fait, les fichiers ouverts, en règle générale, doivent être refermés
immédiatement après la conclusion des opérations de lecture ou d’écriture.
Syntaxe:
CLOSE(<n>)
<n>:
1 à 9:
numéro logique du fichier,
devant être fermé.
5 -134 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Traitement de fichier
Exemple:
:
90
100
110
120
130
140
150
160
170
180
:
DIM A$(35)
XPOS = MPOS(1)
YPOS = MPOS(2)
OPENW(1,”P5”,500,”ACHSPOS”)
REWRITE(1)
PRN#(1,”Axe X”,XPOS,YPOS,”Axe Y”,YPOS)
CLOSE(1)
OPENR(1,”P5”)
INP#(1,A$)
CLOSE(1)
Dans l’exemple précédent, les positions actuelles des axes X et Y sont
transmises dans des variables (lignes 90 à 110). Ensuite, le fichier 1 est
ouvert et archivé en tant que programme de pièces P5 (ligne 120).
Ensuite le fichier est écrit ou remplacé puis refermé (ligne 140 à 150). Le
fichier est alors ouvert pour la lecture et le contenu affecté à la variable
A$. Après l’accès en lecture, il est de nouveau fermé (ligne 160 à 180).
5.15.9
Lire la position de l’indicateur de fichier
FILEPOS
La fonction FILEPOS() fournit le numéro d’enregistrement de l’enregistrement actuel d’un fichier aléatoire auquel il doit ensuite être accédé. Il
est de plus possible de déterminer le décalage d’enregistrement au
sein de l’enregistrement actuel d’un fichier aléatoire ou de l’octet actuel
avec un fichier séquentiel auquel il est possible d’accéder. Le fichier
peut aussi bien être un fichier séquentiel qu’un fichier aléatoire.
Sous décalage on entend le nombre d’octets du début du fichier jusqu’à
l’octet actuel d’un fichier. Le décalage d’enregistrement indique sur
quel octet au sein d’un enregistrement il doit être positionné. Le décalage d’enregistrement commence avec la valeur 1 (= 1er octet d’un enregistrement) et peut avoir au maximum la longueur d’un
enregistrement + 1 (dernier octet de cet enregistrement est <LF>) Si
l’on se trouve sur le pointeur EOF, la valeur 1 est fournie en retour.
Syntaxe:
FILEPOS(<n>[,<mode>])
<n>:
1 à 9: numéro logique du fichier dans lequel la position de
l’indicateur de fichier doit être lue.
Si la plage de valeurs n’est pas respectée, le message d’Erreur NUMÉRO DE FICHIER INVALIDE apparaît.
<mode>:
avec fichiers aléatoire: plage de valeurs 1 à 3
R911311170 / 01
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5 -135
Traitement de fichier
<mode> = 1:
fournit le décalage sur l’octet actuel qui peut être lu ou écrit.
<mode> = 2:
fournit le numéro de l’enregistrement actuel qui peut être lu
ou écrit. Si l’on se trouve sur le pointeur EOF, le résultat est :
nombre d’enregistrement +1.
<mode> = 3:
fournit le décalage de l’enregistrement au sein de l’enregistrement actuel qui peut être lu ou écrit. Le décalage d’enregistrement commence avec la valeur 1 ( 1er octet d’un
enregistrement) et peut avoir au maximum la longueur d’un
enregistrement + 1 ( dernier octet de cet enregistrement
est <LF>)
Si l’on se trouve sur le pointeur EOF, la valeur 1 est fournie
en retour et la lecture du fichier est invalide.
<mode> non programmé:
fournit le numéro de l’enregistrement actuel qui peut être lu
ou écrit. Si l’on se trouve sur le pointeur EOF, le résultat est :
nombre d’enregistrement +1.
avec les fichiers séquentiels: plage de valeur 1
<mode> 1 ou non programmé:
fournit le décalage sur l’octet actuel qui peut être lu ou écrit.
Si la plage de valeurs de <mode> n’est pas respectée, le message
d’erreur NUMÉRO DE FICHIER INVALIDE apparaît.
Exemple: FILEPOS et fichier séquentiel
1 OPENW(1,”P2”,200,”TEST”)
2 FOR I%= 1 TO 10
3 PRN#(1,”TEST POUR FILEPOS”)
4 NEXT
5 CLOSE(1)
6 OPENR(1,”P2”)
7 SEEK(1,3)
8 POS% = FILEPOS(1)
9 POS1% = FILEPOS(1,1)
11 SEEK(1,0)
: POSITIONNER REM SUR FIN DE FICHIER
12 POS2% = FILEPOS(1)
13 POS3% = FILEPOS(1,1)
14 CLOSE(1)
Résultat:
POS% = 3 -> nombre d’octets
POS1% = 3 -> nombre d’octets
POS2% = 171 -> nombre d’octets
POS3% = 171 -> nombre d’octets
5 -136 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Traitement de fichier
Exemple: FILEPOS et fichier aléatoire
1 OPENW(1,”P2”,200,”TEST”,1024)
2 FOR I%= 1 TO 10
3 PRN#(1,”TEST POUR FILEPOS”)
4 NEXT
5 SEEK(1,3,2)
6 POS% = FILEPOS(1)
7 POS1% = FILEPOS(1,1)
8 POS2% = FILEPOS(1,2)
9 POS3% = FILEPOS(1,3)
10 PRN#(1,”remplacement du troisième enregistrement à
partir de l’octet 2
avec ce texte”)
11 SEEK(1,0) : REM positionné sur fin de fichier
6 POS% = FILEPOS(1)
7 POS1% = FILEPOS(1,1)
8 POS2% = FILEPOS(1,2)
9 POS3% = FILEPOS(1,3)
11 CLOSE(1)
Résultat:
POS% = 3 -> Numéro de l’enregistrement dans lequel on se trouve
POS1% = 258 -> nombre d’octets
POS2% = 3 -> Numéro de l’enregistrement dans lequel on se trouve
POS3% = 2 -> Position au sein du troisième enregistrement
POS% = 11 -> Numéro de l’enregistrement dans lequel on se trouve
POS1% = 1281 -> nombre d’octets
POS% = 11 -> Numéro de l’enregistrement dans lequel on se trouve
POS3% = 1 -> Position au sein du troisième enregistrement
5.15.10 Poser l’indicateur de fichier
SEEK
Positionne l’indicateur de fichier à un endroit précis du fichier ouvert. Le
fichier peut aussi bien être un fichier séquentiel qu’un fichier aléatoire.
Les fichiers séquentiels doivent être ouverts avec l’ordre ”OPENR(..)”.
Dans le cas des fichiers aléatoires, l’ordre ”OPENW(..)” aussi est admissible.
Syntaxe:
SEEK(<n>,<k>[,<o>])
<n>:
numéro logique du fichier dans lequel l’indicateur de fichier
doit être positionné.
Plage de valeur: 1 à 9
Si la plage de valeurs n’est pas respectée, le message d’erreur NUMÉRO DE FICHIER INVALIDE apparaît.
R911311170 / 01
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5 -137
Traitement de fichier
<k>:
<o>:
Numéro d’enregistrement d’un fichier aléatoire ou du
numéro d’octet d’un fichier séquentiel. L’indicateur de fichier est positionné sur <k>.
Plage de valeurs: 0 jusqu’au dernier enregistrement ou
0 jusqu’au dernier octet existant.
Le dernier enregistrement existant est celui avec le pointeur
EOF. à 0, le positionnement a lieu sur le pointeur EOF.
Si la plage de valeurs n’est pas respectée ou si l’enregistrement indiqué n’existe pas, le message d’erreur COMPOSANT INVALIDE est émis.
Décalage d’enregistrement. Le décalage d’enregistrement
indique sur quel octet au sein d’un enregistrement il doit
être positionné.
Plage de valeur: 1 ... Longueur d’enregistrement +1.
Si le décalage d’enregistrement n’est pas programmé avec
les fichiers aléatoires, l’indicateur de fichier est positionné
sur le 1er octet de l’enregistrement <k>.
Si la plage de valeurs n’est pas respectée, le message d’erreur PARAMÈTRE INVALIDE est émis.
Ce paramètre n’est valide qu’avec les fichiers aléatoires.
S’il est malgré tout programmé bien qu’il s’agisse d’un fichier séquentiel (ouvert en lecture), le message d’erreur
PARAMÈTRE INVALIDE est émis.
Exemple: SEEK et fichier séquentiel
1 DIM A$(1):LJUST:OPENW(1,”P271”,130,”TEST”):FOR I%=1 TO
10: PRN#(1,”!/-!/-!/-!/-!/-!/-!/-!/-!/-!/-”):NEXT:
CLOSE(1):OPENR(2,”P271”):FOR I%=1 TO FILESIZE(2,2)-28:
IF NOT (EOF(2)) THEN SEEK(2,I%):INP#(2,A$) ENDIF:
IF (EOF(2)) THEN PRN#(0,”###”,I%,”. BYTE: <EOF>”):
ELSE PRN#(0,”###”,I%,”. BYTE: <”,A$,”>”) ENDIF:
NEXT I%:CLOSE(2)
M30
Exemple: SEEK et fichier aléatoire
1 OPENW(1,27272,200,”TEST”,1024):LJUST
2 FOR I%= 1 TO 10
3 PRN#(1,I%,”. enregistrement”)
4 NEXT
5 SEEK(1,3,4) : REM sur le 4ème octet du 3ème enregistrement
positionné
6 PRN#(1,”remplacement du troisième enregistrement à
partir de l’octet 4 avec
ce texte”)
7 SEEK(1,11):PRN#(1,”11. Record”)
8 SEEK(1,11,5):PRN#(1,”@@”)
9 SEEK(1,0):PRN#(1,”<EOF>”)
10 SEEK(1,0,1):PRN#(1,”nouvel <EOF>”)
11 CLOSE(1)
5 -138 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Traitement de fichier
5.15.11 Déterminer la taille du fichier
FILESIZE
Indique la taille d’un fichier ou la limite jusqu’à laquelle un fichier a été
écrit. Le fichier peut aussi bien être un fichier séquentiel qu’un fichier
aléatoire. L’ordre n’agit que sur les fichiers qui ont été ouverts avec
”OPENR(..)”.
Syntaxe:
FILESIZE(<n>[,<k>])
<n>:
<k>:
1à9
Numéro logique du fichier dont la taille doit être déterminée.
Avec une plage de valeurs erronée, le message d’erreur
NUMÉRO DE FICHIER INVALIDE est émis.
avec fichiers aléatoires: plage de valeur 1 à 4
avec les fichiers séquentiels: plage de valeur 1 à 2
<k> = 1:
Taille totale de la mémoire occupée par un fichier en octets.
<k> = 2:
Taille de la mémoire occupée du début de la plage de
données au pointeur EOF en octets (exclusivement la taille
du pointeur EOF).
<k> = 3:
Nombre maximal des enregistrements dans un fichier. Ce
résultat dépend de la longueur d’enregistrement avec laquelle le fichier est ouvert.
<k> = 4:
Nombre des enregistrements du début du fichier jusqu’au
pointeur EOF. Ce résultat dépend de la longueur d’enregistrement avec laquelle le fichier est ouvert.
<k> non programmé:
comme <k> = 1.
Avec des plages de valeurs erronées pour <k>, le message
d’erreur PARAMÈTRE INVALIDE est émis.
R911311170 / 01
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Traitement de fichier
Exemple: FILESIZE et fichier séquentiel
1 OPENW(1,2,1000)
2 FOR I%= 1 TO 20
3 PRN#(1,”TESTE FILESIZE”)
4 NEXT
5 CLOSE(1)
6 OPENR(2,2)
7 A%=FILESIZE(2)
9 B%=FILESIZE(2,1)
10 C%=FILESIZE(2,2)
11 CLOSE(2)
La variable INTEGER A% contient la valeur : 302
La variable INTEGER B% contient la valeur : 302
La variable INTEGER C% contient la valeur : 300
Exemple: FILESIZE et fichier aléatoire
1 OPENW(1,”P2”,1000,10)
2 FOR I%= 1 TO 20
3 PRN#(1,”TESTE FILESIZE”)
4 NEXT
5 CLOSE(1)
6 OPENR(2,2,10)
7 A%=FILESIZE(2)
9 B%=FILESIZE(2,1)
10 C%=FILESIZE(2,2)
10 D=FILESIZE(2,3)
10 E%=FILESIZE(2,4)
11 CLOSE(2)
La variable INTEGER A% contient la valeur : 222
La variable INTEGER B% contient la valeur : 222
La variable INTEGER C% contient la valeur : 220
La variable INTEGER D% contient la valeur : 20
La variable INTEGER E% contient la valeur : 20
5 -139
5 -140 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Traitement de fichier
5.15.12 Supprimer le fichier
ERASE
Supprime le fichier dans le répertoire actuel.
Syntaxe:
ERASE(<identification prog.>)
<Identification prog.> Expression STRING ; maximum 30 caractères.
Dans le cas contraire, le message d’erreur NOM DE
FICHIER INVALIDE est émis.
Le fonction ERASE peut livrer les résultats suivants comme valeur intégrale dans une variable INTEGER affectée ou dans une boucle et demandes (WHILE, IF, etc.):
0: Fichier supprimé.
1: Le fichier n’a pas été supprimé parce qu’il n’existe pas.
2: Le fichier n’a pas été supprimé parce qu’il est protégé contre la
suppression.
3: Le fichier n’a pas été supprimé parce qu’il est actif.
Si un fichier ne peut pas être supprimé, un avertissement est émis en
conséquence et le traitement du programme poursuivi.
Exemples:
10 IF ERASE(”P1”) <> 0 THEN ...
10 I% = ERASE(”P1”)
10 WHILE ERASE(”P1”) <> 0 DO ...
Exemple:
10
11
20
21
31
32
40
43
44
OPENW(1,”P2”,200)
OPENW(2,”P3”,200)
PRN#(1,”TEST1 POUR ERASE”)
PRN#(2,”TEST2 POUR ERASE”)
CLOSE(1)
CLOSE(2)
ERASE(”P2”)
A$=”P3”
ERASE(A$)
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
5 -141
Traitement de fichier
5.15.13 Déterminer les droits d’accès de fichier
FILEACCESS
FILEACCESS permet de déterminer dans le programme CPL si un fichier existe et de quels droits d’accès vous disposez.
Syntaxe:
FILEACCESS( <Nom de fichier>)
<Nom de fichier>
Nom de fichier avec le chemin complet en expression String.
Sans indication de chemin, le fichier est recherché
dans le répertoire actuel. La fonction CPL fournit une
valeur intégrale comme valeur de retour.
-1
: Le fichier n’existe pas
0:
: Fichier sans droits d’accès
autrement : droits d’accès à codage binaire:
Bit1: exécution possible (X)
Bit2: écriture autorisée (W)
Bit3: lecture autorisée (R)
Bit4: fichier est un répertoire (D)
Bit5: fichier est un programme actif (A)
Un programme actif est un fichier dans qui est traité dans un canal
comme un programme.
comme un sous - programme de programme.
qui a été ouvert par un ordre CPL.
Si les droits d’accès pour un décalage de point zéro ou de tableau de
correction d’outil utilisé précisément dans un programme de pièces en
cours, interrogés par l’ordre FILEACCESS, le bit 5 n’est pas posé.
Exemple:
10 I% = FILEACCESS(”/usrfep/test.cnc”)
5 -142 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Traitement de fichier
5.15.14 Déterminer la date du fichier
FILEDATE
FILEDATE permet de déterminer la date d’un fichier dans le programme
CPL.
Une erreur d’accès ne génère pas une erreur de programme de pièces
mais fournit la fonction d’un string vide.
Syntaxe:
FILEDATE(<nom de fichier>[,<Mode>])
avec
<Nom de fichier>
<Mode>
Nom de fichier avec le chemin complet en expression String.
Sans indication de chemin, le fichier est recherché
dans le répertoire actuel. La fonction CPL fournit une
expression string en valeur de retour.
de variable intégrale pour le mode de fonction
(nº Valeur par défaut = 1):
1 = Date du fichier, format: tt.mm.jj
2 = Heure du fichier, format: hh.mm.ss
Exemple:
10
20
30
40
50
DIM DATE$(10)
DATE$ = FILEDATE(”/usr/user/Test.txt”,1)
IF LEN(DATE$)>0 THEN
PRN#(0,”Date du fichier : ”,DATE$)
ENDIF
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
5 -143
Traitement de fichier
5.15.15 Copier un fichier
FILECOPY
FILECOPY permet de copier un fichier dans le programme CPL.
Syntaxe:
FILECOPY(<source fichier>,<ciblre fichier>)
avec
<source fichier> nom du fichier y compris indication de chemin du fichier source comme expression string. Sans indication de chemin, le fichier est recherché dans le
répertoire actuel.
<cible fichier>
nom du fichier y compris indication de chemin du fichier cible comme expression string. Sans indication
de chemin, le fichier est créé dans le répertoire actuel.
Variable CPL ERRNO programmable à n’importe quel endroit.
Avec ERRNO une erreur d’exécution n’est pas
générée en cas d’erreur, les valeurs signal sont:
0: Accès o.k.
- 8: nom du fichier source y compris chemin
trop long
- 9: Accès au fichier source impossible
- 10: nom du fichier cible y compris chemin trop long
- 11: nom du fichier (source ou cible) inadmissible
- 12: impossible de copier
Exemple:
10 FILECOPY(”/usr/user/Test.txt”, ”/usr/user/Test.bak”,
ERRNO)
20 IF ERNO = 0 THEN
30
PRN#(0,”processus de copie ok”)
40 ENDIF
5 -144 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Communication
5.16
Communication
MMC
Envoie des informations concernant la durée du programme d’un programme de pièces à un client et attend le résultat de ce client.
Cela est effectué au moyen des variables CPL qui peuvent aussi bien
envoyer des valeurs du programme de pièces que renvoyer des valeurs
dans le programme de pièces.
Le programme de pièces est arrêté pour la durée d’exécution du programme à l’endroit ou l’ordre MMC est atteint.
Il existe les possibilités de traitement suivantes:
Si aucun client pouvant traiter les données de l’ordre MMC ne s’est
connecté, la valeur de retour correspondante (= 1) est posée et le
traitement du programme de pièces est poursuivi.
Si un client pouvant traiter les données de l’ordre MMC est présent,
une affectation a lieu entre le programme de pièces et le client. Une
fois que le client a envoyé une réponse, la valeur en retour correspondante est posée et le traitement du programme de pièces poursuivi.
L’ordre MMC peut avoir un maximum de 20 variables CPL comme paramètre. Aussi bien le nom que les valeurs de ces variables sont transmises au client.
Syntaxe:
MMC(<CPL-Var1>[,<Cpl-Var2>....[,<Cpl-VarN>]....])
<Variable CPL> Variables CPL, N = max. 20
... <CPL-VarN> Le client peut écrire de nouvelles valeurs sur les
variables CPL indiquées dans l’ordre MMC. Ces
variables CPL indiquées dans l’ordre MMC peuvent être utilisées dans le programme de pièces.
L’ordre MMC fournit en résultat les valeurs de retour suivantes:
0:
o.k.
1:
pas de client présent
2:
erreur dans le client
9:
client fermé.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
5 -145
Communication
Exemple:
10
20
30
40
50
DIM PROGNAME$ (50)
PROGNAME$=”WinProg”
INTPAR%=1
REALPAR=1.1
I%=MMC(PROGNAME$,
INTPAR%,REALPAR)
60 IF I%=0 THEN
70
IF INTPAR%=2 THEN
80
...
90
ELSE
100
...
110
ENDIF
120 ENDIF
Les variables CPL PROGNAME$,
INTPAR% et REALPAR sont mises à
disposition du client avec leurs valeurs.
La préparation de bloc du programme
de pièces n’est poursuivie en ligne 60
que sir un message terminé en
conséquence est arrivé.
5 -146 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Communication
Notes:
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Annexe
A
Annexe
A.1
Abréviations
Abréviation
Signification
BA
Mode de fonctionnement
BOF
Interface utilisateur
EGB
Modules à risque électrostatique
ESD
décharge électrostatique
Abréviation de toutes les désignations
qui concernent des décharges électrostatique, par ex protection ESD,
risque ESD.
Fx
Touche de fonction avec le numéro x
PP
Programme Principal
LSEC
Compensation d’erreur de rampe de
broche (Lead Screw Error Compensation)
MDI
Mode ”Entrée manuelle” (manual data
input)
MP
Paramètre machine
MZA
Affichage de l’état de la machine
CN, CNC
Commande numérique
PE
Protective Earth, terre
SK
Touche logicielle
API
Automate programmable industriel
UP
Sous-programme
WMH
Constructeur machine outil
WZ
Outil
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
A-1
A-2
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Annexe
A.2
Synoptique sous forme de tableau des fonctions CN
Classés par ordre alphanumérique selon la forme longue: à partir de la page A - 2
Classé par ordre alphanumérique selon le groupe:
à partir de la page A - 28
Classé par ordre alphanumérique selon la forme longue:
Nom des fonctions
CN
Forme longue
Forme courte
Désignation / explication
Page
(” - ” signifie :
action par
bloc)
;
-
-
Commentaire: sauter le reste de la ligne
2 - 22
()
-
-
Commentaire: sauter le contenu des parenthèses
2 - 22
(MSG
-
-
Editer le texte du message
2 - 24
/
-
-
Sauter séquence
2 - 41
//
-
-
Commentaire
2 - 22
ABS
-
CPL
ABS(<valeur en entrée>)
2 - 66
ABS
-
3 - 75
AC(...)
-
2 - 67
ACOS
-
2 - 68
AND
-
5 - 12
APOS
-
-
-
5 - 105
ASC
-
2 - 67
ASIN
-
Groupe
Fonction dans
PNC
MTC
Redonne la valeur en entrée comme valeur
absolue.
AC(...)
-
-
Programmation dimension absolue locale, par
ex.:
X=AC(10)
ACOS
-
CPL
<valeur de fonction> = ACOS(<valeur en entrée>)
Application de la fonction d’arc cosinus sur la
<valeur en entrée>.
AND
-
CPL
<Impression1> AND <impression2>
Lien binaire de deux expressions logiques ou
INTEGRALES
APOS
-
CPL
APOS(<sélection d’axe>)
Transmet la valeur d’axe actuelle fondée sur le
point zéro de la machine.
Zone
ARA
-
Zone(<BNr>,<Sta>{,<Mod>,{<P1>},{<P2>},{<D 4 - 3
1>},{<D2>}})
Définit, active ou désactive jusqu’à 10 zones
de travail ou zones mortes bidimensionnelles
avec des limites parallèles aux axes.
ASC
-
CPL
ASC(<chaîne de caractères>)
Donne le nombre ordinal du première caractère (code ASCII) de la <chaîne de caractères> comme INTEGRALE.
ASIN
-
CPL
<Valeur de fonction> = ASIN(<valeur en entrée>)
Application de la fonction d’arc sinus sur la
<valeur en entrée>.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
A-3
Annexe
Nom des fonctions
CN
Forme longue
Forme courte
(” - ” signifie :
action par
bloc)
ASPCLR
-
-
ASPCLR(<jusqu’à-No.>)
Sous programmes asynchrones: déconnecter
4-6
-
-
ASPDIS
-
-
ASPDIS(<jusqu’à-No.>)
Sous programmes asynchrones: mettre hors
service
4-7
-
-
ASPENA
-
-
ASPENA(<jusqu’à-No.>)
4-7
Sous programmes asynchrones: mettre en service
-
-
ASPRTP
-
-
ASPRTP(<jusqu’à-No.>,<point>)
4-8
Sous programmes asynchrones: définir le point
de redémarrage
-
-
ASPSET
-
-
ASPSET(<jusqu’à-No.>,<jusqu’ànom>{,<repères>})
Sous programmes asynchrones: connecter
4-9
-
-
ASPSTA
-
-
ASPSTA(<jusqu’à-No.>{,<canal-No.>})
Sous programmes asynchrones: déclencher
4 - 10
-
-
AssLogName
ALN
-
ALN(...)
4 - 11
G515
-
2 - 85
-
-
2 - 85
-
-
2 - 67
ATAN
-
Groupe
Désignation / explication
Page
Fonction dans
PNC
MTC
Affecter des noms d’axe logique
ASTOPA
-
-
ASTOPA[<No. de canal>, <Serv.1>
{,<serv.2>}{...{,<serv.8>}...}]
Ordre de synchronisation de canal: Tant que
toutes les conditions sont remplies, le canal à
commander est arrêté. Les conditions se fondent sur les positions d’axe, par ex. ”Z” > 20
ASTOPO
-
-
ASTOPO[<No. de canal>, <Serv.1>
{,<serv.2>}{...{,<serv.8>}...}]
Ordre de synchronisation de canal: Tant qu’
une condition est remplie, le canal à commander est arrêté. Les conditions se fondent
sur les positions d’axe, par ex. ”Z” > 20
ATAN
-
CPL
<Valeur de fonction> = ATAN(<valeur en entrée>)
Application de la fonction d’arc tangente sur la
<valeur en entrée>.
ATCAL
-
-
ATCAL(<fichier>,<OptData>,<Mask>
{,<Info>}{,<AnzIt>})
Calibrer les cinématiques d’axe: optimiser les
paramètres.
4 - 12
ATFWD
-
-
ATFWD(<coord>,<Axcoord>{,<ParData>})
Calibrer les cinématiques d’axe: convertir les
paramètres.
4 - 14
ATGET
-
-
ATGET(<ParData>{,<ATrafNr>})
Calibrer les cinématiques d’axe: lire les paramètres de la CN.
4 - 15
A-4
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Annexe
Nom des fonctions
CN
Forme longue
Forme courte
(” - ” signifie :
action par
bloc)
ATPUT
-
-
ATPUT(<ParData>{,<ATrafNr>})
Calibrer les cinématiques d’axe: écrire les paramètres dans la CN.
4 - 16
ATrans
ATR
Décalage des
coordonnées
de programme.
ATR(X..., Y..., Z..., ...): Décalage des coordonnées de programme additionnelles MARCHE
4 - 166
Groupe
Désignation / explication
Page
Fonction dans
PNC
MTC
ATR(): Décalage des coordonnées de programme additionnelles ARRÊT
AUXFUNC
-
-
Exécuter les fonctions d’aide actives de tous
les groupes
4 - 17
AxAcc
AAC
Acc. d’axe
AAC(X..., Y..., Z..., ...): Mettre en service
AAC(1): mettre en service avec le
Réglage enregistré
AAC( ): mettre hors service
4 - 18
G6/G7
-
-
Programmer l’accélération d’axe
AxAccSave
AAS
-
Enregistrer l’accélération d’axe actuelle
4 - 18
-
AxCouple
AXC
Couplage d’axes
AXC(<Maître>,<Esclave1>(...),<Exclave2>(...),...): Activer le couplage d’axe
4 - 20
G580/G581
AXC( ): Désactiver le couplage d’axe
AxisToSpindle
ATS
-
ATS(<nom d’axe>)
4 - 24
Commuter l’axe en mode broche.
AXO
-
CPL
AXO((<sélection d’axe>[,<type de sélection>])
5 - 16
AXO
-
5 - 45
AXP
-
2 - 69
BCD
-
4 - 25
G138/G139 -
2 - 69
BIN
-
5 - 46
IC
-
Transmet un décalage G92 actif pour une
coordonnée.
AXP
-
CPL
AXP(numéro d’axe>,<information de parcours>)
Cette fonction permet des programmes de
pièces et de mesure indépendants du niveau
(programmer AXP au lieu des valeurs d’adresse).
BCD
-
CPL
<Valeur BCD> = BCD(<valeur binaire>)
Convertir le format BCD en format binaire.
BcsCorr
BCR
Corr. de position de pièce
usinée
BCR({<XW-décalage>}{,{<YW-décalage>}
{,{<ZW-décalage>}{,{<angle1>} {,{<angle2>}
{,{<angle3>}}}}}}):
Mettre en service
BCR( ):
Mettre hors service
Placement: Correction de la position de la
pièce à usiner
BIN
-
CPL
<Valeur binaire> = BIN(<valeur BCD>)
Convertir le format binaire en format BCD.
BITIF
-
CPL
BITIF(<signal de bit>[,<Index>[,<Unité IF>]])
Accès à l’interface numérique entre CN et API.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
A-5
Annexe
Nom des fonctions
CN
Forme longue
Forme courte
(” - ” signifie :
action par
bloc)
BlkNmb
-
BNB
Groupe
Désignation / explication
BlkNmb(<Aff>)
Page
Fonction dans
PNC
MTC
2 - 77
PREPNUM
-
2 - 87
-
-
2 - 87
-
-
2 - 31
CALL
-
2 - 43
CASE
-
4 - 27
G234/G35
-
5 - 105
CHR$
-
4 - 27
G234/G35
-
Limite le nombre de blocs de programme qui
sont lus et pris en compte par la préparation de
bloc.
BSTOPA
-
-
BSTOPA[<No. de canal>, <Serv.1>
{,<serv.2>}{...{,<serv.8>}...}]
Ordre de synchronisation de canal: Tant que
toutes les conditions sont remplies, le canal à
commander est arrêté. Les conditions se fondent sur les positions de pièces usinées de
base, par ex. ”Z” > 20
BSTOPO
-
-
BSTOPO[<No. de canal>, <Serv.1>
{,<serv.2>}{...{,<serv.8>}...}]
Ordre de synchronisation de canal: Tant qu’
une condition est remplie, le canal à commander est arrêté. Les conditions se fondent
sur les positions de pièces usinées de base,
par ex. ”Z” > 20_
CALL
-
CPL
CALL <Numéro de programme> [<Paramètre
de transmission1>,...] [DIN]
Appel de sous - programme depuis un programme CPS.
CASE
-
CPL
CASE<Expression intégrale> OF
LABEL <constante int.>[,<autres Int.Constante>] [: <Instruction>]
<Instruction>
LABEL ...
AUTRE <Instruction>
<Instruction>
ENDCASE
Sélection restreinte parmi plusieurs alternatives.
ChLength
CHL
Chanfrein/rond CHL(<longueur de chanfrein>): Mettre en service
CHL( ): mettre hors service
Insérer des chanfreins de transfert avec des
longueurs de chanfreins définies.
CHR$
-
CPL
CHR$(<Expression intégrale>)
Fournit un caractère dont le nombre ordinaire
dans le tableau ASCII est égal à la valeur
transmise par le paramètre <Expression INTEGRALE>.
ChSection
CHS
Chanfrein/rond CHS(<section de chanfrein>): Mettre en service
CHS( ): mettre hors service
Insérer des chanfreins de transfert avec des
sections de chanfreins définies.
A-6
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Annexe
Nom des fonctions
CN
Forme longue
Forme courte
(” - ” signifie :
action par
bloc)
CLOCK
CPL
-
Groupe
Désignation / explication
<Valeur de fonction> = CLOCK
Page
Fonction dans
PNC
MTC
5 - 48
CLOCK
-
5 - 133
CLOSE
-
Interrogation du chronomètre en millisecondes.
CLOSE
-
CPL
CLOSE(<n>)
Ferme un fichier ouvert après la conclusion
des opérations de lecture ou d’écriture.
CLRWARN
-
CPL
Supprimer tous les messages d’avertissement
d’un canal émis avec SETWARN.
2 - 63
-
-
COF
-
CPL
COF(<sélection d’axe>[,<type de sélection>])
5 - 17
COF
-
-
-
Fournit pour le canal actuel le dernier décalage
de contour programmé (Shift) d’une coordonnée.
COFFS
-
-
Décalage de contour pour correction de rayon
3D.
3 - 87
Collision
CLN
Surveillance
de collision
CLN(1): Mettre en service
CLN(CollErr..| LA... | DLA... | DEF):
Mise en service avec paramètrage
CLN( ):
Mettre hors service
4 - 29
Surveillance de collision pour correction de
voie de fraisage 2D.
ConstFeed
CFD
Profil en V
Vitesse constante
4 - 71
G310
-
Coord
CRD
Transformation d’axe
CRD(x): mettre la transformation d’axe en service
CRD( ): mettre la transformation d’axe hors
service
4 - 32
Coord
G30ff.
2 - 67
COS
-
4 - 34
G582
5 - 13
CPROBE
par ex. transformation de surface frontale
COS
-
CPL
<valeur de fonction> = COS(<valeur en entrée>)
Fonction de cosinus pour la <valeur en entrée>.
CoupleSplineTab
CST
CPROBE
-
Couplage d’axes
CST(STAB(...))
CPL
CPROBE(<sélection>[,<type de sélection>])
Création d’un tableau de couplage spline
-
Lit la valeur de meure pour respectivement une
coordonnée
D
D
Correction D
Dx: sélection D-correction (1 - 99 outils)
D0: sélection de la correction D.
3 - 110
G147 G847,G148
DATE
-
CPL
<Variable string> = DATE
5 - 48
DATE
Affecte à une <variable STRING> la date sous
la forme JJ.MM.
DBSEA
-
CPL
DBSEA(<DbTab>,<Key1>,<Key2>,<SearchCond>,<SeachRes>[,<ResVar>])
Recherche des blocs de données dans un tableau de données.
5 - 24
-
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
A-7
Annexe
Nom des fonctions
CN
Forme longue
Forme courte
(” - ” signifie :
action par
bloc)
DBTAB
CPL
-
Groupe
Désignation / explication
Page
Fonction dans
PNC
MTC
DBTAB(<Tableau Db>,<Key1>,<Key2>[,<Res- 5 - 23
Var>])
Lit un jeu de données complet ou une structure
partielle de tableau de bank de données dans
une variable CPL ou écrit en retour sur celle ci.
DCT
-
CPL
DCT(<sélection de valeur>, <jeu de données>[, [<tableau>] [, <unité>]])
5 - 22
TC
-
4 - 36
G22 K
-
4 - 37
G513
-
G228
-
Accès en lecture et en écriture sur un quelconque tableau de correction D ou sur des valeurs
de correction d’outil externes.
DcTSel
DCS
-
DCS({<chemin>}<nom du fichier>)
Sélection d’un tableau de correction.
DefAxis
DAX
-
Créer la configuration d’axe par défaut
DefTangTrans
DTT
Angle de
transfert
DTT(<angle de transfert>): Activation
DTT( ): désactivation
Définition de contour tangentiel
DiaProg
DIA
Diam. / rayon
Programmation de diamètre
4 - 38
DIA
G16
DIM
-
CPL
DIM <nom de variable>(<taille de
champ1>[,<taille de champ2>])
2 - 57,
5 - 101
DIM
-
Détermination de la taille de champ (dimensionnement des variables ARRAY avec des
constantes IONTEGRALE).
DIRCR
-
CPL
DIRCR(<répertoire>)
5 - 125
Crée un nouveau répertoire.
DIRDEL
-
CPL
DIRDEL(<répertoire>)
5 - 125
Supprime un répertoire vide.
DIRINF
-
CPL
DIRINF(4,[<Index2>],<var. résultat>[,<numér
de fichier])
5 - 124
Appelle des données d’administration du
système de données.
DistCtrl
DCR
-
DCR(1)
Réglages en hauteur pour la
digitalisation,
MARCHE selon les paramètres
machine
DCR(<Fkt>) MARCHE avec les propres
données de configuration
DCR( )
Régulation en hauteur ARRÊT
4 - 40
DistCtrl
-
DPC
-
CPL
DPC(<sélection>[,<type de sélection>])
5 - 18
DPC
-
Fournit pour le canal actuel les derniers paramètres programmés de la correction de position de pièce usinée BcsCorr d’une coordonnée (valeurs de décalage et angle de torsion).
A-8
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Annexe
Nom des fonctions
CN
Forme longue
Forme courte
(” - ” signifie :
action par
bloc)
ED
Correction ED
ED
Groupe
Désignation / explication
Page
ED x: sélection de la correction d’outil externe 3 - 111
(1..16 outils / lames)
ED0: Désélection d’une correction d’outil
externe
EndPosCouple EPC
-
EPC(<M-coord>,<S-coord>,<facteur>):
Couplage de position finale MARCHE
EPC( ):
EOF
-
CPL
Fonction dans
PNC
MTC
G145 G845,
G146
4 - 42
-
-
5 - 133
EOF
-
5 - 140
ERASE
-
-
couplage de position finale ARRÊT
EOF(<n>)
Contrôle des extensions de fichier
ERASE
-
CPL
ERASE(<identification de programme>)
Supprime les fichiers
ERRNO
-
CPL
Retour d’information d’erreur de diverses fonc- 2 - 60
tions CPL.
-
F
F
-
Adresse F pour G93, G94, G95
3 - 106
F
FA
FA
-
Vitesse pour les axes asynchrones.
3 - 107
FA
FALSE
-
CPL
<Variable booléenne> = FALSE
2 - 56
FALSE
-
Valeur de vérité d’une variable booléenne
FeedAd
FAD
Adapt. d’avance
FAD(1):
FAD( ):
FeedForward
FFW
Anticipation
axe de la formation d’avance
4 - 44
retirer
Axe reçu dans la formation d’avance
FFW(X..., Y..., Z..., ...): Mettre en service
FFW( ): mettre hors service
G594/G595
4 - 45
G114/G115 G6/G7
5 - 141
FILEACCESS
-
activation de l’anticipation
FILEACCESS
-
CPL
FILEACCESS(<nom de fichier>)
Détermine si un fichier existe et quels droits
d’accès il possède.
FILECOPY
-
CPL
Copier des fichiers.
5 - 143
-
-
FILEDATE
-
CPL
FILEDATE(<nom de fichier>[,<mode>])
5 - 142
FILEDATE
-
Détermine la date / l’heure d’un fichier.
FILENO
-
CPL
Fournit le prochain numéro de fichier logique
valide.
5 - 123
FILEPOS
-
CPL
FILEPOS(<n>[,<mode>])
5 - 134
FILEPOS
-
5 - 138
FILESIZE
-
4 - 47
G275
-
Fournit le numéro d’enregistrement de l’enregistrement actuel et le décalage d’enregistrement d’un fichier aléatoire.
Fournit pour les fichiers séquentiels la position
d’octet actuelle de l’afficheur de fichier.
FILESIZE
-
CPL
FILESIZE(<n>[,<k>])
Indique la taille d’un fichier ou la limite jusqu’à
laquelle un fichier a été écrit.
FlyMeas
FME
Mesures à la
volée
FME(MpiAxis< i>) X... Y Z
Avancer avec la mesure à la volée
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
A-9
Annexe
Nom des fonctions
CN
Forme longue
Forme courte
(” - ” signifie :
action par
bloc)
FOR NEXT
CPL
-
Groupe
Désignation / explication
FOR <var. de comptage>=<valeur de début>
[STEP <pas>] TO <routine de><valeur finale>
NEXT [<variable de comptage>]
Page
Fonction dans
PNC
MTC
2 - 45
FOR NEXT
-
Construction de boucles avec compteur courant automatiquement en parallèle.
FsMove
FSM
-
Déplacement sur la butée fixe
(Fs = fixed stop)
4 - 51
G475
G75
FsProbe
FSP
-
Mesure sur butée fixe
4 - 49
G475
G75
FsReset
FSR
-
Suspendre la butée fixe
4 - 51
G477
G76
FsTorque
FST
-
Couple pour la butée fixe
4 - 51
G476
AXD
G
-
-
Sous - programmes locaux définis par l’utilisateur
G00
G0
Interpolation
Interpolation droite (avance rapide)
3-3
G00/G10
G00
G00(..)
G0
(..)
Interpolation
Avance rapide avec options
3-3
G01
G1
Interpolation
Interpolation droite (avance)
3-5
G01/G11
G01
G02
G2
Interpolation
Interpolation circulaire dans le sens des aiguilles d’une montre
(y compris hélicoïdal -N)
3-7
G02/G12
G02
G02(POL)
G2
(..)
Interpolation
Interpolation circulaire dans le sens des aiguilles d’une montre
(y compris hélicoïdal-N) avec programmation
des coordonnées polaires
3 - 11
G02/G12
G02
G03
G3
Interpolation
Interpolation circulation dans le sens opposé à 3 - 7
celui des aiguilles d’une montre
(y compris hélicoïdal -N)
G03/G13
G03
G03(POL)
G3
(..)
Interpolation
Interpolation circulation dans le sens opposé à 3 - 11
celui des aiguilles d’une montre
(y compris hélicoïdal-N) avec programmation
des coordonnées polaires
G02/G12
G02
G04
G4
-
G4(F..) Temporisation en secondes
3 - 13
G04/G104
G04
3 - 14
G05
-
Paramètres optionnels:
NIPS: sans arrêt précis
IPS1: fenêtre d’arrêt précise 1
IPS2: fenêtre d’arrêt précise 2
IPS3: fenêtre d’arrêt précise 3
(freiner uniquement sur V=0)
POL/POLAR: avec programmation de coordonnées polaires, par ex. G0(POL) X50 A45
B10, avec A, B = angle polaire 1/2
G4(S...) temporisation en rotations de la
broche, la broche de référence étant la broche
principale (MainSp)
G05
G5
Interpolation
Entrée tangentielle dans le cercle (y compris
hélicoïdal-N)
A - 10
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Annexe
Nom des fonctions
CN
Forme longue
Forme courte
(” - ” signifie :
action par
bloc)
G06
G6
Interpolation
Splines, Nurbs
3 - 16
G99
-
G08
G8
Pente de la
trajectoire
Pente de la trajectoire avec une FORME
(SHAPE) selon les paramètres machine
3 - 23
G08
G08
G08(SHAPE...)
-
Pente de la
trajectoire
Pente de la trajectoire enclenchée avec une
FORME (SHAPE) de trajectoire programmée
3 - 25
G108
G08
G09
G9
Pente de la
trajectoire
Pente de la trajectoire arrêt (sans FORME)
3 - 23
G09
G09
G09(..)
G9
(..)
Pente de la
trajectoire
G9(X..., Y..., ...)
Pente de la trajectoire arrêt avec un ordre
SHAPE programmé par axe
3 - 25
G408,
G608
Groupe
Désignation / explication
Page
Fonction dans
PNC
MTC
G9(ASHAPE)
Pente de la trajectoire arrêt avec un ordre
SHAPE programmé par axe selon les paramètres machine
G9(SHAPE ...)
Pente de la trajectoire arrêt avec FORME de
trajectoire programmée
G9(SIN ...)
Pente de trajectoire avec FORME sinusoïdale
2-(ordre SHAPE possible): 5, 10, 15, 20, 40)
G140
-
Corr. rayon 3D
Correction de rayon 3D ARRÊT
3 - 87
G141
G141
-
Corr. rayon 3D
Correction de rayon 3D à gauche du contour
3 - 87
G141
G142
-
Corr. rayon 3D
Correction de rayon 3D à droite du contour
3 - 87
G142
G152,1
G152
SE Bank 1
Placement: niveau incliné, programmable,
bank 1
3 - 92
G352
G152.2 - G152.5 -
SE Bank 2 - 5
Placement: niveau incliné, programmable,
bank 2 - 5
3 - 92
G452
G153
SE
Placement: Plan incliné, tout ARRÊT
3 - 92,
3 - 93
-
G153.1 - G153.5 -
SE Bank 1 - 5
Placement: plan incliné Bank 1 - 5 ARRÊT
3 - 92,
3 - 93
G353
G154.1
SE Bank 1
Placement: 1. niveau incliné, Bank 1
MARCHE
3 - 93
G354
G154.2 - G154.5 -
SE Bank 2 - 5
Placement: 1. niveau incliné, Bank 2 - 5
MARCHE
3 - 93
G454/G554
G155.1
SE Bank 1
Placement: 2. niveau incliné, Bank 1
MARCHE
3 - 93
G355
G155.2 - G155.5 -
SE Bank 2 - 5
Placement: 2. niveau incliné, Bank 2 - 5
MARCHE
3 - 93
G455/G555
G156.1
SE Bank 1
Placement: 3. niveau incliné, Bank 1
MARCHE
3 - 93
G356
SE Bank 2 - 5
Placement: 3. niveau incliné, Bank 2 - 5
MARCHE
3 - 93
G456/G556
-
G154
G155
G156
G156.2 - G156.5 -
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
A - 11
Annexe
Nom des fonctions
CN
Forme longue
Forme courte
(” - ” signifie :
action par
bloc)
G157.1
SE Bank 1
Placement: 4. niveau incliné, Bank 1
MARCHE
3 - 93
G357
G157.2 - G157.5 -
SE Bank 2 - 5
Placement: 4. niveau incliné, Bank 2 - 5
MARCHE
3 - 93
G457/G557
G158.1
SE Bank 1
Placement: 5. niveau incliné, Bank 1
MARCHE
3 - 93
G358
G158.2 - G158.5 -
SE Bank 2 - 5
Placement: 5. niveau incliné, Bank 2 - 5
MARCHE
3 - 93
G458/G558
G159.1
SE Bank 1
Placement: 6. niveau incliné, Bank 1
MARCHE
3 - 93
G359
G159.2 - G159.5 -
SE Bank 2 - 5
Placement: 5. niveau incliné, Bank 2 - 5
MARCHE
3 - 93
G459/G559
G16
-
Sélection de
niveau
Aucun plan
3 - 29
G16
-
G17
-
Sélection de
niveau
Sélection de niveau XY
3 - 30
G17/G20
G17/G20
G17(...),
G18(...),
G19(...)
-
Sélection de
niveau
Commutation de niveau étendue
3 - 32
-
-
3 - 30
G18/G20
G18/G21
G157
G158
G159
Groupe
Désignation / explication
Page
Fonction dans
PNC
MTC
G17/18/19( <Axe1>,<Axe2>,<Axe3>)
les axes entre parenthèses tendent le WCS et
obtiennent la signification X, Y et Z.
Le niveau programmé est ensuite sélectionné.
G17/18/19( )
Remettre le système de coordonnées de pièce
usinée sur le réglage par défaut puis sélectionner le niveau programmé.
G18
-
Sélection de
niveau
Sélection de niveau ZX
G184
-
Cycle de
perçage
Cycle de perçage: Taraudage sans mandrin de 3 - 73
compensation
G184
G19
-
Sélection de
niveau
Sélection de niveau YZ
G19/G20
G19/G22
G20
-
Sélection de
niveau
Libre sélection de niveau (indépendamment du 3 - 34
WCS)
-
-
3 - 30
Les placements agissent sur le WCS, le niveau
est défini indépendamment du WCS.
G33
-
Filet
Filetage
3 - 35
G33
G33
G40
-
Correction de
la trajectoire
Correction de la trajectoire de la fraise, ARRÊT 3 - 41
G40
G40
G41
-
Correction de
la trajectoire
Correction de la trajectoire de la fraise à
gauche de la pièce à usiner
3 - 41
G41
G41
G42
-
Correction de
la trajectoire
Correction de la trajectoire de la fraise à droite
de la pièce à usiner
3 - 41
G42
G42
G43
-
Stratégie d’insertion
Stratégie d’insertion arc de cercle
3 - 44
G68
G43
A - 12
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Annexe
Nom des fonctions
CN
Forme longue
Forme courte
Groupe
Désignation / explication
Page
Fonction dans
PNC
MTC
(” - ” signifie :
action par
bloc)
G44
-
Stratégie d’insertion
Stratégie d’insertion point d’intersection
3 - 44
G69
G44
G45
-
Vitesse fraise
Vitesse point d’attaque fraise
3 - 46
G64
G99
G46
-
Vitesse fraise
Vitesse point central fraise
3 - 46
G65
G98
G47
-
Correction WZ
Mettre la correction de la longueur de l’outil en
service
3 - 47
G146/8
G47
G47 (..)
-
Correction WZ
G47(<Coord. L1>,<Coord. L2>,<Coord. L3>)
G47(ActPlane)
Correction de longueur outil MARCHE avec
commutation de l’affectation de correction.
3 - 47
G146/8
G47
G48/G49
G47( ): Correction de longueur outil MARCHE
avec commutation de l’affectation de correction
selon les paramètres machine.
G48
-
Correction WZ
Correction longueur outil ARRÊT
3 - 47
G145/7 et
suivants
G53
-
NPV
ARRÊT de tous les décalages de point zéro
3 - 49
-
G53.1 - G53.5
-
Bank NPV 1 - 5
ARRÊT décalages de points zéro bank 1 - 5
3 - 49
G53 - G253
G54.1
G54
Bank NPV 1
1. Décalage point zéro bank 1 MARCHE
3 - 49
G54 - G254
G54.2 - G54.5
-
Bank NPV 2 - 5
1. Décalage point zéro bank 2 - 5 MARCHE
3 - 49
G54 - G254
G55.1
G55
Bank NPV 1
2. Décalage point zéro bank 1 MARCHE
3 - 49
G54 - G254
G55.2 - G55.5
-
Bank NPV 2 - 5
2. Décalage point zéro bank 2 - 5 MARCHE
3 - 49
G55 - G255
G56.1
G56
Bank NPV 1
3. Décalage point zéro bank 1 MARCHE
3 - 49
G54 - G254
G56.2 - G56.5
-
Bank NPV 2 - 5
3. Décalage point zéro bank 2 - 5 MARCHE
3 - 49
G56 - G256
G57.1
G57
Bank NPV 1
4. Décalage point zéro bank 1 MARCHE
3 - 49
G54 - G254
G57.2 - G57.5
-
Bank NPV 2 - 5
4. Décalage point zéro bank 2 - 5 MARCHE
3 - 49
G57 - G257
G58.1
G58
Bank NPV 1
5. Décalage point zéro bank 1 MARCHE
3 - 49
G54 - G254
G58.2 - G58.5
-
Bank NPV 2 - 5
5. Décalage point zéro bank 2 - 5 MARCHE
3 - 49
G58 - G258
G59.1
G59
Bank NPV 1
6. Décalage point zéro bank 1 MARCHE
3 - 49
G54 - G254
G59.2 - G59.5
-
Bank NPV 2 - 5
6. Décalage point zéro bank 2 - 5 MARCHE
3 - 49
G59 - G259
Arrêt précis
Arrêt précis marche
3 - 52
G61/G161
G61
G61
G61(IPS...)
-
Arrêt précis
Arrêt précis avec la fenêtre d’arrêt précis IPS1, 3 - 52
IPS2 ou IPS3
G61/G161
G61
G62
-
Arrêt précis
Arrêt précis arrêt
3 - 52
G62/G162
G62
G63
-
Filet
G63(M3/M4, S.../H...) F ... Z ... ...
3 - 54
G32
G63/G64
Taraudage sans mandrin de compensation
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
A - 13
Annexe
Nom des fonctions
CN
Forme longue
Forme courte
(” - ” signifie :
action par
bloc)
G70
-
pouce/mètre
Programmation en pouce
agit sur le parcours programmé- et sur les dimensions de longueur, les avances et les accélérations.
3 - 56
G70
G70
G71
-
pouce/mètre
Programmation métrique
3 - 57
G71
G71
G74
-
-
G74 X1 Y1 Z1 ...
3 - 58
G74/G374
G74
3 - 58
G74/G374
G74
Groupe
Désignation / explication
Page
Fonction dans
PNC
MTC
Approche des coordonnées du point de référence
G74(Home)
-
-
G74(HOME) X1 Y1 Z1
Approche du point de référence (vrai référencement, aussi pour les axes asynchrones)
G75
-
Palpeur de
mesure:
Déplacement contre palpeur de mesure (interruption du mouvement)
3 - 61
G75
-
G76
-
-
Approche d’une position fixe de la machine
(coordonnées machine)
3 - 63
G76
-
G77
-
-
G77 <coord 1><Mode> <coord n><mode>
... F<valeur>
Syntaxe alternative: REPOS
Sous programmes asynchrones:
Repositionnement de coordonnées individuelles
3 - 64
-
G77
G80
-
Cycle de
perçage
Mettre le cycle de perçage hors service
3 - 67
G80
-
G81
-
Cycle de
perçage
Cycle de perçage: Perçage avec dégagement
de l’outil à vitesse rapide
3 - 67
G81
DEFINE
G82
-
Cycle de
perçage
Cycle de perçage: Perçage avec dégagement
de l’outil en avance
3 - 68
G82
DEFINE
G83
-
Cycle de
perçage
Cycle de perçage: Percer trou profond
3 - 69
G83
DEFINE
G84
-
Cycle de
perçage
Cycle de perçage: Taraudage sans mandrin de 3 - 70
compensation
G84
DEFINE
G85
-
Cycle de
perçage
Cycle de perçage: Alésage avec dégagement
de l’outil à vitesse rapide
3 - 71
G85
DEFINE
G86
-
Cycle de
perçage
Cycle de perçage: Alésage avec dégagement
en avance
3 - 72
G86
DEFINE
G90
-
Abs/Rel
Programmation de valeur absolue
3 - 75
G90
G90
G91
-
Abs/Rel
Programmation mesure relative
3 - 75
G91
G91
G93
-
Progr. avance
Programmation du temps
3 - 77
G93
G93
G94
-
Progr. avance
Programmation de l’avance (par min.)
3 - 78
G94
G94
A - 14
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Annexe
Nom des fonctions
CN
Forme longue
Forme courte
(” - ” signifie :
action par
bloc)
G94(...)
Progr. avance
-
Groupe
Désignation / explication
G94({DF <valeur>,} { DS1 <valeur>, DS2
<valeur>, ...} )
Page
Fonction dans
PNC
MTC
3 - 79
G94
G94
3 - 81
G95
G95
Programmation incrémentielle de la vitesse
avec adaptation de l’accélération.
G95
-
Progr. avance
Programmation de l’avance (par rotation)
G96
-
Progr. broche
G96{({<axe de référence>{,<point d’action>}})} 3 - 82
Vitesse de coupe constante
G96/G196
G96
G97
-
Progr. broche
Programmation directe de la vitesse de rotation
3 - 82
G97
G97
GetAxis
GAX
-
GAX(...)
4 - 54
G510
5 - 50
GETERR
2 - 24
(GMSG
Reprendre l’axe libre dans le canal
GETERR
-
CPL
GETERR(<canal> [,<catégorie>],<erreur>
No.> [,<nombre>])
-
Fournit le No. de l’erreur actuelle, le No. du
canal et la catégorie d’erreur.
GMSG
-
-
GMSG(<texte de remarque>)
Programmer des remarques dans l’interface
utilisateur
GoAhead
GOA
-
Saut en avant
2 - 36
GoBack
GOB
-
Saut en arrière
2 - 37
GoCond
GOC
-
Saut conditionnel
2 - 38
GOTO
-
CPL
GOTO <cible du saut>
2 - 40
GOTO
-
Sauts de programme inconditionnels au numéro de ligne, numéro de bloc ou label.
GoTo
-
-
Saut inconditionnel
2 - 39
HsBlkSwitch
HSB
-
HSB(HS<X>=<Y>)
4 - 55
G575
-
4 - 58
G575
-
4 - 60
HWOCON HWOCOFF
Changement de bloc au vol par signal HighSpeed
HsBlkSwitch(.
.HSSTOP=..)
HSB
HWOC
-
-
HSB(...,HSSTOP=..)
Changement de bloc avec annulation via signal Highspeed
-
HWOC({CHAN<No. canal>},CRDNO
<No. coord.>,{ STEP<Incr>})
Correction en ligne dans les coordonnées de
pièce usine MARCHE
HWOCDIS{(CHAN<No. canal>)}
Correction en ligne ARRÊT, enregistrer
les valeurs
HWO( )
Correction en ligne arrêt, supprimer
les valeurs
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
A - 15
Annexe
Nom des fonctions
CN
Forme longue
Forme courte
(” - ” signifie :
action par
bloc)
IC(..)
-
-
Programmation dimension relative locale, par
ex.
X=IC(5)
IF ENDIF
-
CPL
IF <condition> THEN <routine> [ELSE <routine 2 - 42
alternative>] ENDIF
Groupe
Désignation / explication
Page
3 - 75
Fonction dans
PNC
MTC
IC(..)
-
IF ENDIF
-
4 - 47
G175
-
5 - 131
INP#
-
Saut conditionnel à une routine ou une routine
alterantive.
InitMeas
IME
-
IME(MpiAxis i)
Initialiser une mesure au vent.
INP#
-
CPL
INP#(<n>,<Variable>[,<Variable>] [,...] [;])
Accès en lecture à un fichier.
INSDEP
-
-
Correction de rayon profondeur de plongée 3D 3 - 87
-
-
INSTR
-
CPL
INSTR(<suite de caractères>,<expression
string>[,<point de départ>])
5 - 104
INSTR
-
2 - 66
INT
-
Recherche dans une <expression string> depuis le <point de départ> une <suite de caractères> et édite la position de départ en
valeur INTEGRALE.
INT
-
CPL
<Nombre intégral>=INT(<expression réelle>)
Transforme <une expression réelle> en un
<nombre intégral> en coupant le chiffre après
la virgule.
JogWCSSelect -
-
Sélectionner les coordonnées pour saisir dans
les coordonnées de pièce usinée (mode de
réglage).
4 - 63
JogWCSSelect
-
KvProg
KVP
Progr. KV
AAC(X..., Y..., Z..., ...): Programmation du gain
de boucle KV ON
KVP( ): Programmation du gain de boucle KV
OFF
4 - 65
G14/G15
AXD
LEN
-
CPL
LEN(<expression string>)
5 - 104
LEN
-
4 - 67
-
-
4 - 69
LFPON
-
Fournit le nombre de caractères d’une expression string.
LEN
-
-
LEN=<valeur>
Divise le bloc de processus en plusieurs parcours partiels de même longueur.
LFConf
LFC
-
LFC({LL(...)})
Paramétrer la commande de la puissance du
laser
LFP
LFP
-
LFP, LFP(1), LFP({LL(...)})
4 - 69
Commande puissance laser
MARCHE
LFP(0)
Commande puissance laser ARRÊT
LFPON
LFPOFF
-
LinDownFeed
LND
Profil en V
Freinage linéaire
G312
-
4 - 72
A - 16
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Annexe
Nom des fonctions
CN
Forme longue
Forme courte
(” - ” signifie :
action par
bloc)
LinModZp
-
LMZ
Groupe
Désignation / explication
LMZ{(LinModAxis i)}
Page
Fonction dans
PNC
MTC
4 - 74
G105
-
Mettre l’axe modulo linéaire à zéro
(Zp = point zéro)
LinUpFeed
LNU
Profil en V
Accélération linéaire
4 - 71
G311
-
LJUST
-
CPL
Commutation sur une édition de données alignée à gauche, efficace jusqu’à la fin du déroulement du programme.
5 - 127
LJUST
-
M
M
-
Sous - programmes locaux définis par l’utilisateur
M0
M0
-
Arrêt de programme
3 - 95
M0
M1
M1
-
Arrêt conditionnel du programme
3 - 95
M1
M19, M119,
M219
-
-
Orientation de broche.
3 - 101
M19 - M21
9
M2
M2
-
Fin du programme principal
3 - 96
M2
M3, M103,
M203,
M13, M113,
M213
-
-
Course vers la droite broche,
Course vers la droite broche avec produit de
refroidissement MARCHE
3 - 97
M3 M203,
M13 - M21
3
M30
M30
-
Fin du programme principal
3 - 96
M30
M4, M104,
M204,
M14, M114,
M214
-
-
Course vers la gauche broche,
Course vers la gauche broche avec produit de
refroidissement MARCHE
3 - 98
M4 M204,
M14 - M21
4
M40, M140,
M240
-
-
Sélection automatique du niveau de réduction
3 - 103
M40 - M24
0
M41 ... M44,
M141 ... M144,
M241 ... M244
-
-
Sélection manuelle du rapport de réduction
3 - 104
M41 M44,
M141-M14
4
M241-M24
4
M48, M148,
M248
-
-
Débrayage.
3 - 105
M48 - M24
8
M5, M105,
M205
-
-
Arrêt broche
3 - 100
M5 M205
MainSp
MSP
-
Sélection de la broche principale par ex. pour
G33 et G95
4 - 75
MAINSP
SPF
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
A - 17
Annexe
Nom des fonctions
CN
Forme longue
Forme courte
(” - ” signifie :
action par
bloc)
MCODS
CPL
-
Groupe
Désignation / explication
MCODS(<type>,<canal>,<version>,<tampon>,<taille>[,<P1>])
Page
Fonction dans
PNC
MTC
5 - 55
MCODS
-
5 - 87
MCOPS
-
MID$
-
Appelle les services de données Motion Control de la NCS. Cela permet de lire les états et
les données de la CN.
MCOPS
-
CPL
MCOPS(<Fkt>,<canal>[[,[<P1>][,[<P2>],
[<P3>]]],<P4>]))
Appelle les services de processus Motion
Control de la NCS. Cela permet de commander les canaux de la CN.
MID$
-
CPL
MID$(<expression de string>,<point de dé5 - 102
part>
[,<nombre de signes>])
prend une partie d’Expression de STRING et
l’édite en texte. Le résultat peut être transmis à
une variable STRING ou à un champ de caractère dimensionné en conséquence.
MID$(<champ de caractère>,<point de départ>[,<nombre de caractères>])
Remplace des parties de champ de texte.
Miroir
MIR
Fonction miroir MIR(X1, Y1,Z1,...):
Refléter des coordonnées 4 - 76
MARCHE
MIR( ): Arrêt reflet de coordonnées
G38/G39
MMC
-
CPL
MMC(<CPL-Var1>[,<CPL-Var2>...[,<CPLVarN>]...])
5 - 144
MMC
-
5 - 10
MPOS
-
2 - 24
(MSG
5 - 31
NCF
Envoie des informations concernant la durée
du programme d’un programme de pièces à un
client et attend le résultat de ce client.
MPOS
-
CPL
MPOS(<sélection d’Axe>[,<type d’Axe>[,<canal>]])
Transmet la position de consigne interpolée
actuelle fondée sur le point zéro du système
de coordonnées de machine MCS.
MSG
-
-
MSG(<texte de remarque>)
Programmer des remarques dans l’interface
utilisateur
NCF
-
CPL
NCF(<Fonction CN>)
-
Transmet la syntaxe de la fonction CN active
au sein du groupe modal CN de la <fonction
CN>.
Nibble
NIB
Découpage poinçonnage:
NIB( NUM...): Traitement nibble MARCHE
NIB( ): Traitement nibble ARRÊT
4 - 79
G662/G660 -
NJUST
-
CPL
Rétrogradage prématuré d’édition de données
alignées à gauche en édition formatée.
5 - 127
NJUST
-
A - 18
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Annexe
Nom des fonctions
CN
Forme longue
Forme courte
(” - ” signifie :
action par
bloc)
NOT
CPL
-
Groupe
Désignation / explication
Expression NOT>
Page
Fonction dans
PNC
MTC
2 - 68
NOT
-
2 - 65
NUL
-
4 - 81
-
-
O(...)
-
Négation d’une bouléenne ou négation par bit
d’une expression INTEGRALE.
NUL
-
CPL
<Variable> = NUL
Suppression d’une variable.
NUM
-
-
NUM=<valeur>
Divise le bloc de processus en un nombre défini de parcours partiels de même longueur.
O
O
-
O(...) Mouvement d’orientation pour un outil
4 - 82
OFFSTOPA
-
-
Ordre de synchronisation de canal: Supprime
les ”conditions d’arrêt UND (ET)” programmées dans le canal de commande (ASTOPA,
BSTOPA, WSTOPA).
2 - 91
OFFSTOPO
-
-
Ordre de synchronisation de canal: Supprime
les ”conditions d’arrêt ODER (OU)” programmées dans le canal de commande (ASTOPA,
BSTOPA, WSTOPA).
2 - 91
Omega
-
-
Omega-Adresse
3 - 107
OPENR
-
CPL
OPENR(<n>,<Nom prog.>[,<longueur d’enregistrement>])
5 - 120
OPENR
-
5 - 120
OPENW
-
2 - 68
OR
-
Ouvre un fichier pour un accès en lecture à la
suite.
OPENW
-
CPL
OPENW(<n>,<Nom prog.>[.<longueur>][,<Commentaire prog.>][,<longueur
d’enregistrement>])
Ouvre un fichier pour un accès en écriture à la
suite.
OR
-
CPL
<Expression> OR <Expression>
Lien binaire de deux expressions booléennes
ou intégrales avec la fonction ODER.
OvrDis
OVD
Avance 100%
Potentiomètre d’avance ARRÊT
4 - 94
G63
-
OvrEna
OVE
Avance 100%
Potentiomètre d’avance MARCHE
4 - 94
G66
-
P
P
-
Appel de sous - programmes
(possible aussi directement sans P)
2 - 27
PathAcc
PAC
Accél. trajectoire
PAC(ACC... | UP..., DOWN ...): Mettre en
service
PAC( ): Mettre hors service
4 - 95
G106/G107 ACC
5-7
CPOS
Programmation d’accélération de trajectoire,
au choix séparée pour l’accélération et le freinage ou générale.
PCS
-
CPL
PCS(<Coordonnées>[,<Type de sélection>])
Transmet la dernière position absolue programmée d’une coordonnée.
-
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
A - 19
Annexe
Nom des fonctions
CN
Forme longue
Forme courte
(” - ” signifie :
action par
bloc)
PDIM
CPL
-
Groupe
Désignation / explication
Page
PDIM <nom de paramètre>(<taille de champ>) 2 - 33
Fonction dans
PNC
MTC
PDIM
-
Doit être utilisé quand un sous - programme:
D doit être ouvert avec une constante de
string comme paramètre de transmission
et
D le programme qui appelle a été sélectionné sans lien.
PMT
-
CPL
PMT(<sélect.coord.>,<Pl-Code>[,[<PlBank>][,[<tableau>][,<Unité>]]])
5 - 27
-
4 - 99
G22 ID
5 - 26
-
4 - 100
-
4 - 105
G37/G39
4 - 97
PDHSO
Accès en lecture et en écriture sur un tableau
de placement XML.
PmTSel
PMS
-
PMS(<Nom de tableau de placement>)
-
Sélection d’un tableau de placement
PMV
-
CPL
PMV(<sélect.coord.>[,<Pl-Bank>])
Fournit les valeurs de placement efficaces
pour une coordonnée.
PolarPol
POP
PolarPol
POP(X...,Y...,Z...): fixer le pôle
POP( ): Pôle à l’origine
Pôle pour la programmation de coordonnées
polaires.
PoleSet
PLS
fixer le pôle
PLS(X..., Y..., Z...): fixer le pôle
PLS( ): Pôle à l’origine
Reflèter, tourner le pôle pour les aides à la saisie.
PosDepHSOut
PHS
-
PHS(<mode>{,{<distance>}{,<durée>}})
Sortie haute vitesse programmable indépendamment de la position
PosMode
PMD
Mode de positionnement
PMD(A..., B...): Changement du mode de posi- 4 - 106
tionnement,
PMD( ): Mode de positionnement selon les paramètres machine
-
G151/G150 G36 et
suivantes
Mode de positionnement pour les axes sans fin
PPOS
-
CPL
PPOS(<sélection d’axe>[,<type d’axe>])
5 - 15
PPOS
-
Interrogation de la position réelle de l’axe au
moment de la commutation du palpeur de mesure.
PrecProg
PRP
Contr. de la
précision
PRP(DIST... | EPS...):
Contr. de la précision
MARCHE
PRP( ): Contr. de la précision ARRÊT
4 - 108
G328/G329 -
PRN#
-
CPL
PRN#(<n>,[<expression>][,<expression][,<expression>][,...][;])
5 - 127
PRN#
Accès en écriture à un fichier.
-
A - 20
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Annexe
Nom des fonctions
CN
Forme longue
Forme courte
(” - ” signifie :
action par
bloc)
PROBE
CPL
-
Groupe
Désignation / explication
PROBE(<Sélection d’axe>[,<type d’axe>])
Page
Fonction dans
PNC
MTC
5 - 14
PROBE
-
4 - 110
G612
-
Interrogation de la position d’axe au moment
de la commutation du palpeur de mesure, fondée sur les coordonnées de point zéro de l’axe
du MCS.
PtBlkEnd
PTE
Course de
découpage
PTE(X..., Y..., Z..., ...)
Déclenchement de course à la fin du bloc
PtDefault
PTD
Course de
découpage
Déclenchement de la course selon le paramétrage
4 - 113
G610
-
PtInpos
PTI
Course de
découpage
PTI(X..., Y..., Z..., ...)
4 - 114
G611
-
Déclenchement de la course avec Inpos (Pt =
punch time)
Punch
PUN
Découpage poinçonnage:
PUN( NUM...): Traitement découpage poinçonnage MARCHE
PUN( ): Traitement découpage - poinçonnage
ARRÊT
4 - 116
G661/G660 -
RadProg
RAD
Diam. / rayon
Programmation du rayon
4 - 38
RAD
G15
RedTorque
RDT
-
RDT(<axe1>{,<axe2>{, ...}})
4 - 118
G177
-
2 - 23
REM
-
4 - 119
G512
FAX
4 - 120
G516
-
2 - 46
REPEAT
-
5 - 130
REWRITE
-
Détermination du couple pour la réduction du
couple
REM
-
CPL
REM <Texte de commentaire>
Commentaire du programme
RemAxis
RAX
-
RAX(...)
Extraire un axe d’un canal
RemLogName
RLN
-
RLN(...)
Supprimer noms d’axes logiques
REPEAT
-
CPL
REPEAT <routine> UNTIL <condition>
Construction en boucle avec interrogation de la
condition d’annulation selon le premier traitement de la routine.
REPOSTP
-
-
REPOSTP(<point>)
4 - 121
Sous programmes asynchrones:
Définir le point de nouvelle approche dans l’UP
asynchrone
REWRITE
-
CPL
REWRITE(<n>)
Remplacer un fichier existant.
Rotate
ROT
Tourner
ROT(<angle>): Rotation des coordonnées
MARCHE
ROT( ): Rotation des coordonnées ARRÊT
4 - 122
G38/G39
ROTAX
-
-
Définir l’axe de rotation pour l’orientation de
vecteur
4 - 82
ROTAX
-
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
A - 21
Annexe
Nom des fonctions
CN
Forme longue
Forme courte
(” - ” signifie :
action par
bloc)
ROUND
CPL
-
Groupe
Désignation / explication
<nombre intégral> = ROUND(<expression
réelle>)
Page
Fonction dans
PNC
MTC
2 - 67
Round
-
4 - 125
G34/G35
-
4 - 126
G134/G35
-
Transformer une expression réelle en un
nombre INTEGRAL en l’arrondissant.
RoundEps
RNE
Chanfrein/rond RNE(<valeur>): Arrondi MARCHE
RNE( ): Arrondi ARRÊT
Arrondir avec l’écart de contour défini.
Rounding
RND
Chanfrein/rond RND(<valeur>): Arrondi MARCHE
RND( ): Arrondi ARRÊT
Arrondir avec un rayon d’arrondi défini
S
S
-
S<numéro>=<valeur>
3 - 108
S<valeur>
Programmer la vitesse de rotation de la broche
S
Scale
SCL
Programmation du facteur
d’échelle
SCL(X..., Y..., Z..., ...): programmation de
4 - 127
facteur d’échelle de coordonnées
MARCHE
SCL( ): Programmation du facteur d’échelle de
coordonnées ARRÊT
G38/G39
G78/G79
SCL
-
CPL
SCL(<Sélection SCL>[,<sélection>[,<type de
sélection>]])
5 - 30
SCL
-
SCS(<indice d’axe>,<ID-Art>,<ID-Nr>[,<var.ré- 5 - 32
sult.>])
SCS
-
5 - 33
SCSL
-
5 - 34
SD
-
5 - 41
SDR
-
5 - 136
SEEK
-
Fournit pour le canal actuel les derniers paramètres programmés des fonctions PLS et
ROT (coordonnées de pôle, facteurs d’échelles
et angle de rotation).
SCS
-
CPL
Accès en lecture aux paramètres d’entraînement SERCOS du bloc de paramètres actif.
SCSL
-
CPL
SCSL(<indice d’axe>,<ID-Art>,<ID-Nr>,<nom
de fichier>[,<var.résult.>])
Création d’un fichier pour les listes de paramètres SERCOS.
SD
-
CPL
SD(<groupe>[,<Index1>[,<Index2>[,<Index3>]]])
Lecture de données système actives de la
commande CN.
SDR
-
CPL
SDR(<groupe>[,<Index1>[,<Index2>]])
Lecture de données système actives de la
commande CN en format REAL.
SEEK
-
CPL
SEEK(<n>,<k>[,<o>])
Positionne l’indicateur de fichier sur l’enregistrement <k>-d’un fichier aléatoire ou sur
l’octet<k>- d’un fichier séquentiel.
A - 22
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Annexe
Nom des fonctions
CN
Forme longue
Forme courte
(” - ” signifie :
action par
bloc)
SelCrdCouple
-
SCC
Groupe
Désignation / explication
SCC(SC<canal>, CL(Q1>,<Z1>,{...})):
Couplage additionnel de coordonnées sélectives MARCHE
Page
Fonction dans
PNC
MTC
4 - 130
-
-
SCC( ): Tous les couplages de coordonnées
ARRÊT
SETERR
-
CPL
Créer une erreur de durée d’exécution après
l’analyse de ERRNO.
2 - 62
-
-
SetPos
API
-
Fixer la position du programme
4 - 131
G92
G52
SETWARN
-
CPL
Créer un message d’avertissement après l’analyse de ERRNO.
2 - 63
-
-
Shift
SHT
-
SHT(X..., Y ..., Z ..., ...): Décalage de contour
MARCHE
SHT( ): décalage de contour ARRÊT
4 - 132
G60/G67
-
SIN
-
CPL
<valeur de fonction> = SIN(<valeur en entrée>)
2 - 67
SIN
-
Application de la fonction de sinus sur la valeur
en entrée
Sin2DownFeed S2D
Profil en V
Freinage en forme de Sin2
4 - 72
G316
-
Sin2UpFeed
S2U
Profil en V
Accélération en forme de Sin2
4 - 71
G315
-
SinDownFeed
SND
Profil en V
Freinage en forme de Sin
4 - 72
G314
-
SinUpFeed
SNU
Profil en V
Accélération en forme de Sin
4 - 71
G313
-
Smax
SMX
-
SMX(<valeur>)
4 - 134
G192
G92
4 - 134
G292
-
4 - 136
-
-
4 - 143
-
-
4 - 137
-
-
4 - 140
-
-
4 - 141
-
-
Vitesse de rotation maximale pour la broche
Smin
SMN
-
SMN(<VALEUR>)
Vitesse de rotation minimale pour la broche
SpAdmin
SPA
-
SPA(Si=0|1)
Débloquer la broche réservée sous conditions
ou prendre en charge par un autre canal.
SpCouple
_Wait
SPC_ WAIT
SPC_WAIT(CP=1..4)
SpCouple
Config
SPCC -
SPCC(CP=1..4, MA=<maître>, Si=1, Sj=1, ...)
SpCouple
PosOffs
SPCP -
Attendre le fonctionnement synchrone de la
bande de couplage indiquée.
Définir le groupe de couplage,
supprimer ou ajouter la broche suivante,
Suspendre le groupe de couplage.
SPCP(S1=<décalage>, S2=<décalage>, ...
{POSVEL<Vitesse de rotation>}
Définir le décalage angulaire pour le groupe de
couplage de broches actives.
SpCouple
PosOffs_Wait
SPCP _WAIT
SPCP_WAIT(CP=1..4)
Attendre sur le décalage angulaire pour le
groupe de couplage programmé.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
A - 23
Annexe
Nom des fonctions
CN
Forme longue
Forme courte
SpCoupleDist
Groupe
Désignation / explication
Page
Fonction dans
PNC
MTC
(” - ” signifie :
action par
bloc)
SPCD -
SPCD(S1=<écart>, S2=<écart>, ...)
4 - 138
-
-
4 - 139
-
-
4 - 142
-
-
SPOS
-
SQRT
-
Définir les écarts de couplage pour les couplages de broche.
SpCoupleErr
Win
SPCE -
SPCE(S1=<fenêtre>, S2=<fenêtre>, ...)
SpCoupleSyncWin
SPCS -
SPG
-
-
SPG<groupe>(<numéro>)
SPGALL(0)
Définir/dissoudre le groupe de broches
4 - 144
SpindleToAxis
STA
-
STA(...)
4 - 145
Définir la fenêtre d’erreur de course synchrone
pour les couplages de broche.
SPCS(S1=<fenêtre>, S2=<fenêtre>, ...)
Définir la fenêtre de course synchrone pour les
couplages de broche.
Commuter la broche en mode d’axe.
SplineDef
SDF
-
Détermination d’une variante Spline.
4 - 146
Split
SPT
-
Split({<mode>}{,<longueur de pièce>})
4 - 148
Divise des blocs de processus en plusieurs
parcours partiels dans la mesure où ils dépassent une certaine longueur.
SpMode
SPM
-
SPM(S1=0|1, S2=0|1, ...)
4 - 150
Commuter l’interface d’entraînement de broche
manuellement entre mode vitesse de rotation /
mode position.
SPOS
-
CPL
SPOS(<sélection d’axe>)
5 - 11
Transmet la valeur de consigne d’axe actuelle
d’un axe physique.
SPV
-
-
SPV [ <.var. CPL perm.> = <Expression CPL
simple> ]
2 - 84
Ordre de synchronisation de canal: la variable
CPL permanente est écrite pour la durée d’exécution.
SPVE
-
-
SPV E[ <var. CPL perm..> = <Expression
CPL> ]
2 - 84
Ordre de synchronisation de canal: la variable
CPL permanente est écrite pour la durée d’exécution. L’expression CPL peut inclure des
ordres CPL, elle est déjà déclenchée lors de la
préparation de bloc.
SQRT
-
CPL
<Valeur de fonction> = SQRT(<valeur en entrée>)
Application de la fonction racine carrée sur la
<valeur en entrée>.
2 - 67
A - 24
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Annexe
Nom des fonctions
CN
Forme longue
Forme courte
(” - ” signifie :
action par
bloc)
SSPG
-
-
SSPG<groupe>=<valeur>
Définition de la vitesse de rotation pour le
groupe de broches, voir aussi ”<valeur S>”
3 - 108
StatToolOri
STO
-
STO(PHI ..., THETA ..., PSI ...)
4 - 151
Groupe
Désignation / explication
Page
Fonction dans
PNC
MTC
SSPG
Orientation d’outil statique
STR$
-
CPL
STR$([<string de format>,]<valeur>)
5 - 106
STR$
-
2 - 67
TAN
-
Transforme l’expression numérique <valeur>
en une suite de caractères qui peut être affectée uniquement à un champ de caractères.
Avec le <string de format>, la suite de caractères peut être éditée formatée.
TAN
-
CPL
<Valeur de fonction> = TAN(<valeur en entrée>)
Application de la fonction tangentielle sur la
<valeur d’entrée>.
TangTool
TTL
Orient. outil.
TTL(TAX..., SYM..., ANG..., IA..., PLC...):
4 - 153
Guidage tangentiel de l’état
MARCHE
TTL( ):
Guidage tangentiel de l’état ARRÊT
G131/G130 -
TangToolOri
TTO
Orient. outil
tangentiel
TTO(SYM..., ANG...): Orientation tangentielle
de l’outil MARCHE
TTO( ): Orientation tangentielle de l’outil
ARRÊT
4 - 156
G630/G631 -
TappSp
TSP
-
TSP(CAXi, ..., GRPj, ...)
4 - 159
G532
SPF
Sélection de broche pour alésage sans mandrin de compensation.
TcsDef
TCS
-
Déterminer explicitement la position du
système de coordonnées d’outil (correction de
longueur d’outil implicite en liaison avec une
transformation d’axe correspondante).
4 - 161
TcsDef
-
TCV
-
CPL
TCV(<sélection de valeur>[,<sélection de
correction>])
5 - 21
TC
-
-
Fournit les dernières valeurs de correction
d’outil programmées.
ThreadSet
TST
Filet
Filetage, fonctions supplémentaires
4 - 164
TIME
-
CPL
<variable de string> = TIME
5 - 48
TIME
4 - 166
G60/G67
Attribue l’heure à une variable de STRING
sous la forme HH.MM.SS.
Trans
TRS
Décalage des
coordonnées
de programme.
TRS( X ..., Y ..., Z ..., ...): Décalage des coordonnées de programme MARCHE
TRS( ): Décalage des coordonnées de programme ARRÊT
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
A - 25
Annexe
Nom des fonctions
CN
Forme longue
Forme courte
(” - ” signifie :
action par
bloc)
TRIM$
CPL
-
Groupe
Désignation / explication
TRIM$(<suite de caractères>)
TRIM$(<suite de caractères>,”L”)
TRIM$(<suite de caractères>,”R”)
Page
Fonction dans
PNC
MTC
5 - 108
TRIM$
-
2 - 56
TRUE
-
5 - 107
VAL
-
-
-
-
Fournit lors de l’attribution d’une plage de
champ de caractères à une variable de
STRING ou un champ de caractères une suite
de caractères sans espace précédent (index
“L“) ou suivant (index “R“). Sans index, aussi
bien les espaces précédents que les espaces
suivants sont exclus.
TRUE
-
CPL
<Variable booléenne> = TRUE
Valeur de vérité d’une variable booléenne
VAL
-
CPL
VAL(<expression de string>)
Fournit la valeur numérique de l’expression de
STRING.
VERSINF$
-
CPL
VERSINF$(<Index1>[,<Index2>])
5 - 123
Appelle des données d’Administration, par ex
la version SW.
VirtAxisPos
VAP
-
Fixe la position d’axe d’axes synchrones virtuels dans le canal actuel.
4 - 168
WAIT
-
-
WAIT dans le bloc CN (comme CPL WAIT)
2 - 74
WAIT
-
CPL
WAIT(sans paramètre)
Stoppe le traitement de bloc jusqu’à ce que
tous les blocs programmés avant WAIT aient
été traités.
2 - 74
WAIT
2 - 79
WAITA
4 - 169
G511
WAIT(,<temps d’attente>)
Arrête le traitement de bloc jusqu’à ce qu’un
intervalle déterminé se soit écoulé.
WAIT(BITIF(...))
Arrête le traitement de bloc jusqu’à ce qu’un
état précis de l’interface binaire CN de l’API
soit dans un état précis.
WAITA
-
-
WAITA[BITIF(<paramètre>){=<état>}
{,...}{,<Timeout>}]
Ordre de synchronisation de canal: attente
pour la durée d’exécution jusqu’à ce que tous
les signaux d’interface interrogés soient émis
ou que le Timeout soit écoulé.
WaitAxis
WAX
-
WAX(...)
Attendre jusqu’à ce que l’axe soit débloqué
puis l’accepter dans le canal.
GAX ?
A - 26
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Annexe
Nom des fonctions
CN
Forme longue
Forme courte
(” - ” signifie :
action par
bloc)
WAITO
-
-
Groupe
Désignation / explication
WAITO[BITIF(<paramètre>){=<état>}
{,...}{,<Timeout>}]
Page
Fonction dans
PNC
MTC
2 - 79
WAITO
2 - 47
WHILE
-
5-9
WPOS
-
G900
AXD
Ordre de synchronisation de canal: Attente
pour la durée d’exécution jusqu’à ce que l’un
des signaux d’interface interrogés soit émis ou
que le Timeout soit écoulé.
WHILE
-
CPL
WHILE <condition> DO <routine> END
Construction en boucle avec interrogation de la
condition d’annulation avant le premiers parcours de la boucle.
WPOS
-
CPL
WPOS(<Sélection d’axe>[,<Type de sélection>[,<Canal>]])
Transmet la position théorique interpolée fondée sur le point zéro de la pièce usinée de l’actuel WCS.
WPV
-
-
WPV[<Perm.CPL-Var.><opér.. comp>< expression CPL simple.>{,<Timeout>]
2 - 81
Ordre de synchronisation de canal: Attente
pour la durée d’exécution jusqu’à ce que l’expression soit remplie ou que le Timeout soit
écoulé.
WPVE
-
-
WPVE[<Perm.CPL-Var.><opér. comp..><expression CPL.>{,<Timeout>}]
2 - 81
Ordre de synchronisation de canal: Attente
pour la durée d’exécution jusqu’à ce que l’expression soit remplie ou que le Timeout soit
écoulé.
L’expression CPL peut inclure des ordres CPL,
mais elle est déjà dissoute lors de la durée de
préparation de bloc.
WriteId
WID
-
WID(S-0-0104, X..., Y..., Z..., ...)
4 - 170
Ecriture de paramètres SERCOS.
WSTOPA
-
-
WSTOPA[<No. de canal>,<cond.1>{,<cond.2>} 2 - 89
{...{,<Cond.8>}...}]
Ordre de synchronisation de canal: Le canal à
commander est arrêté jusqu’à ce que toutes
les conditions soient remplies. Les conditions
se fondent sur les positions de pièce usinée,
par ex. ”Z” > 20
WSTOPO
-
-
WSTOPO[<No. de canal>,<cond.1>{,<cond.2>}
{...{,<Cond.8>}...}]
Ordre de synchronisation de canal: Le canal à
commander est arrêté tant qu’ une des conditions est remplie. Les conditions se fondent sur
les positions de pièce usinée, par ex. ”Z” > 20
2 - 89
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
A - 27
Annexe
Nom des fonctions
CN
Forme longue
Forme courte
(” - ” signifie :
action par
bloc)
XOR
CPL
-
Groupe
Désignation / explication
<Expression> XOR <Expression>
Page
Fonction dans
PNC
MTC
2 - 68
XOR
-
5 - 29
TDA
-
5 - 19
FXC
-
4 - 173
G22 V
O
5 - 19
FXC
-
Lien binaire de deux expressions booléennes
ou intégrales avec la fonction OU EXCLUSIF.
XTAB
-
CPL
XTAB(<tableau>,<structure partielle>)
Accès en lecture et en écriture sur un fichier
XML au choix qui peut aussi être défini par l’utilisateur.
ZOT
-
CPL
ZOT(<sélection de colonne>,<NPVCode>[,[<NPV-bank>][,[<tableau>][,<unité>]]])
Accès en lecture et en écriture sur un tableau
de décalage de point zéro XML au choix.
ZoTSel
ZOS
-
ZOS(<nom NPV>)
Sélection d’un tableau de décalage de point
zéro.
ZOV
-
CPL
ZOV(<sélection d’axe>[.<NPV-bank>])
Fournit les valeurs NPV efficaces pour un axe/
des coordonnées machine.
A - 28
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Annexe
Classés par ordre alphanumérique par groupe:
Nom des fonctions
NC
Forme longue
Forme courte
(” - ” signifie :
action par
bloc)
Désignation / explication
Page
;
-
-
Commentaire: sauter le reste de la ligne
2 - 22
()
-
-
Commentaire: sauter le contenu des parenthèses
2 - 22
(MSG
-
-
Editer le texte du message
2 - 24
/
-
-
Sauter séquence
2 - 41
//
-
-
Commentaire
2 - 22
AC(...)
-
-
Programmation dimension absolue locale, par
ex.:
3 - 75
Groupe
fonction dans
PNC
MTC
AC(...)
-
-
-
X=AC(10)
Zone
ARA
-
Zone(<BNr>,<Sta>{,<Mod>,{<P1>},{<P2>},{<D 4 - 3
1>},{<D2>}})
Définit, active ou désactive jusqu’à 10 zones
de travail ou zones mortes bidimensionnelles
avec des limites parallèles aux axes.
ASPCLR
-
-
ASPCLR(<jusqu’à-No.>)
Sous programmes asynchrones: déconnecter
4-6
-
-
ASPDIS
-
-
ASPDIS(<jusqu’à-No.>)
Sous programmes asynchrones: mettre hors
service
4-7
-
-
ASPENA
-
-
ASPENA(<jusqu’à-No.>)
4-7
Sous programmes asynchrones: mettre en service
-
-
ASPRTP
-
-
ASPRTP(<jusqu’à-No.>,<point>)
4-8
Sous programmes asynchrones: définir le point
de redémarrage
-
-
ASPSET
-
-
ASPSET(<jusqu’à-No.>,<jusqu’ànom>{,<repères>})
Sous programmes asynchrones: connecter
4-9
-
-
ASPSTA
-
-
ASPSTA(<jusqu’à-No.>{,<canal-No.>})
Sous programmes asynchrones: déclencher
4 - 10
-
-
AssLogName
ALN
-
ALN(...)
4 - 11
G515
-
2 - 85
-
-
Affecter des noms d’axe logique
ASTOPA
-
-
ASTOPA[<No. de canal>, <Serv.1>
{,<serv.2>}{...{,<serv.8>}...}]
Ordre de synchronisation de canal: Tant que
toutes les conditions sont remplies, le canal à
commander est arrêté. Les conditions se fondent sur les positions d’axe, par ex. ”Z” > 20_
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
A - 29
Annexe
Nom des fonctions
NC
Forme longue
Forme courte
(” - ” signifie :
action par
bloc)
ASTOPO
-
-
Groupe
Désignation / explication
ASTOPO[<No. de canal>, <Serv.1>
{,<serv.2>}{...{,<serv.8>}...}]
Page
2 - 85
fonction dans
PNC
MTC
-
-
-
-
2 - 77
PREPNUM
-
2 - 87
-
-
2 - 87
-
-
Ordre de synchronisation de canal: Tant
qu’une condition est remplie, le canal à commander est arrêté. Les conditions se fondent
sur les positions d’axe, par ex. ”Z” > 20
ATCAL
-
-
ATCAL(<fichier>,<OptData>,<Mask>
{,<Info>}{,<AnzIt>})
Calibrer les cinématiques d’axe: optimiser les
paramètres.
4 - 12
ATFWD
-
-
ATFWD(<coord>,<Axcoord>{,<ParData>})
Calibrer les cinématiques d’axe: convertir les
paramètres.
4 - 14
ATGET
-
-
ATGET(<ParData>{,<ATrafNr>})
Calibrer les cinématiques d’axe: lire les paramètres de la CN.
4 - 15
ATPUT
-
-
ATPUT(<ParData>{,<ATrafNr>})
Calibrer les cinématiques d’axe: écrire les paramètres dans la CN.
4 - 16
AUXFUNC
-
-
Exécuter les fonctions d’aide actives de tous
les groupes
4 - 17
AxAccSave
AAS
-
Enregistrer l’accélération d’axe actuelle
4 - 18
AxisToSpindle
ATS
-
ATS(<nom d’axe>)
4 - 24
Commuter l’axe en mode broche.
BlkNmb
BNB
-
BlkNmb(<Aff>)
Limite le nombre de blocs de programme qui
sont lus et pris en compte par la préparation de
bloc.
BSTOPA
-
-
BSTOPA[<No. de canal>, <Serv.1>
{,<serv.2>}{...{,<serv.8>}...}]
Ordre de synchronisation de canal: Tant que
toutes les conditions sont remplies, le canal à
commander est arrêté. Les conditions se fondent sur les positions de pièces usinées de
base, par ex. ”Z” > 20
BSTOPO
-
-
BSTOPO[<No. de canal>, <Serv.1>
{,<serv.2>}{...{,<serv.8>}...}]
Ordre de synchronisation de canal: Tant
qu’une condition est remplie, le canal à commander est arrêté. Les conditions se fondent
sur les positions de pièces usinées de base,
par ex. ”Z” > 20
COFFS
-
-
Décalage de contour pour correction de rayon
3D.
3 - 87
-
-
DcTSel
DCS
-
DCS({<chemin>}<nom du fichier>)
4 - 36
G22 K
-
Sélection d’un tableau de correction.
A - 30
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Annexe
Nom des fonctions
NC
Forme longue
Forme courte
(” - ” signifie :
action par
bloc)
DefAxis
DAX
-
Créer la configuration d’axe par défaut
4 - 37
G513
-
DistCtrl
DCR
-
DCR(1)
Réglages en hauteur pour la
digitalisation, MARCHE selon
les paramètres machine
DCR(<Fkt>) MARCHE avec les propres
données de configuration
DCR( )
Régulation en hauteur ARRÊT
4 - 40
DistCtrl
-
EndPosCouple EPC
-
EPC(<M-coord>,<S-coord>,<facteur>):
Couplage de position finale MARCHE
4 - 42
-
-
Groupe
Désignation / explication
EPC( ):
Page
fonction dans
PNC
MTC
couplage de position finale ARRÊT
F
F
-
Adresse F pour G93, G94, G95
3 - 106
F
FA
FA
-
Vitesse pour les axes asynchrones.
3 - 107
FA
FsMove
FSM
-
Déplacement sur butée fixe
(Fs = fixed stop)
4 - 51
G475
G75
FsProbe
FSP
-
Mesure sur butée fixe
4 - 49
G475
G75
FsReset
FSR
-
Suspendre la butée fixe
4 - 51
G477
G76
FsTorque
FST
-
Couple pour la butée fixe
4 - 51
G476
AXD
G
-
-
Sous - programmes locaux définis par l’utilisateur
G04
G4
-
G4(F..) Temporisation en secondes
3 - 13
G04/G104
G04
3 - 58
G74/G374
G74
3 - 58
G74/G374
G74
G4(S...) Temporisation en rotations de la
broche, la broche de référence étant la broche
principale (MainSp)
G74
-
-
G74 X1 Y1 Z1 ...
Approche des coordonnées du point de référence
G74(Home)
-
-
G74(HOME) X1 Y1 Z1
Approche du point de référence (vrai référencement, aussi pour les axes asynchrones)
G76
-
-
Approche d’une position fixe de la machine
(coordonnées machine)
3 - 63
G76
-
G77
-
-
G77 <coord 1><Mode> <coord n><mode>
... F<valeur>
Syntaxe alternative: REPOS
Sous programmes asynchrones:
Repositionnement de coordonnées individuelles
3 - 64
-
G77
GetAxis
GAX
-
GAX(...)
4 - 54
G510
2 - 24
(GMSG
Reprendre l’axe libre dans le canal
GMSG
-
-
GMSG(<texte de remarque>)
Programmer des remarques dans l’interface
utilisateur
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
A - 31
Annexe
Nom des fonctions
NC
Forme longue
Forme courte
(” - ” signifie :
action par
bloc)
GoAhead
GOA
-
Saut en avant
2 - 36
GoBack
GOB
-
Saut en arrière
2 - 37
GoCond
GOC
-
Saut conditionnel
2 - 38
GoTo
-
-
Saut inconditionnel
2 - 39
HsBlkSwitch
HSB
-
HSB(HS<X>=<Y>)
4 - 55
G575
-
4 - 58
G575
-
4 - 60
HWOCON HWOCOFF
Groupe
Désignation / explication
Page
fonction dans
PNC
MTC
Changement de bloc au vol par signal HighSpeed
HsBlkSwitch(.
.HSSTOP=..)
HSB
HWOC
-
-
HSB(...,HSSTOP=..)
Changement de bloc avec annulation via signal Highspeed
-
HWOC({CHAN<No. canal>},CRDNO
<No. coord.>,{ STEP<Incr>})
Correction en ligne dans les coordonnées de
pièce usine MARCHE
HWOCDIS{(CHAN<No. canal>)}
Correction en ligne ARRÊT, enregistrer
les valeurs
HWO( )
Correction en ligne arrêt, supprimer
les valeurs
IC(..)
-
-
Programmation dimension relative locale, par
ex.
X=IC(5)
3 - 75
IC(..)
-
InitMeas
IME
-
IME(MpiAxis i)
4 - 47
G175
-
Initialiser une mesure au vent.
INSDEP
-
-
Correction de rayon profondeur de plongée 3D 3 - 87
-
-
JogWCSSelect -
-
Sélectionner les coordonnées pour saisir dans
les coordonnées de pièce usinée (mode de
réglage).
4 - 63
JogWCSSelect
-
LEN
-
LEN=<valeur>
4 - 67
-
-
4 - 69
LFPON
-
-
Divise le bloc de processus en plusieurs parcours partiels de même longueur.
LFConf
LFC
-
LFC({LL(...)})
Paramétrer la commande de la puissance du
laser
LFP
LFP
-
LFP, LFP(1), LFP({LL(...)})
4 - 69
Commande puissance laser
MARCHE
LFP(0)
Commande puissance laser ARRÊT
LFPON
LFPOFF
-
LinModZp
LMZ
-
LMZ{(LinModAxis i)}
G105
-
Mettre l’axe modulo linéaire à zéro
(Zp = point zéro)
4 - 74
A - 32
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Annexe
Nom des fonctions
NC
Forme longue
Forme courte
(” - ” signifie :
action par
bloc)
M
M
-
Sous - programmes locaux définis par l’utilisateur
M0
M0
-
Arrêt de programme
3 - 95
M0
M1
M1
-
Arrêt conditionnel du programme
3 - 95
M1
M19, M119,
M219
-
-
Orientation de broche.
3 - 101
M19 - M21
9
M2
M2
-
Fin du programme principal
3 - 96
M2
M3, M103,
M203,
M13, M113,
M213
-
-
Course vers la droite broche,
Course vers la droite broche avec produit de
refroidissement MARCHE
3 - 97
M3 M203,
M13 - M21
3
M30
M30
-
Fin du programme principal
3 - 96
M30
M4, M104,
M204,
M14, M114,
M214
-
-
Course vers la gauche broche,
Course vers la gauche broche avec produit de
refroidissement MARCHE
3 - 98
M4 M204,
M14 - M21
4
M40, M140,
M240
-
-
Sélection automatique du niveau de réduction
3 - 103
M40 - M24
0
M41 ... M44,
M141 ... M144,
M241 ... M244
-
-
Sélection manuelle du rapport de réduction
3 - 104
M41 M44,
M141-M14
4
M241-M24
4
M48, M148,
M248
-
-
Débrayage.
3 - 105
M48 - M24
8
M5, M105,
M205
-
-
Arrêt broche
3 - 100
M5 M205
MainSp
MSP
-
Sélection de la broche principale par ex. pour
G33 et G95
4 - 75
MAINSP
MSG
-
-
MSG(<texte de remarque>)
2 - 24
(MSG
4 - 81
-
-
O(...)
-
Groupe
Désignation / explication
Page
fonction dans
PNC
MTC
SPF
Programmer des remarques dans l’interface
utilisateur
NUM
-
-
NUM=<valeur>
Divise le bloc de processus en un nombre défini de parcours partiels de même longueur.
O
O
-
O(...) Mouvement d’orientation pour un outil
4 - 82
OFFSTOPA
-
-
Ordre de synchronisation de canal: Supprime
les ”conditions d’arrêt UND (ET)” programmées dans le canal de commande (ASTOPA,
BSTOPA, WSTOPA).
2 - 91
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
A - 33
Annexe
Nom des fonctions
NC
Forme longue
Forme courte
(” - ” signifie :
action par
bloc)
OFFSTOPO
-
-
Ordre de synchronisation de canal: Supprime
les ”conditions d’arrêt ODER (OU)” programmées dans le canal de commande (ASTOPA,
BSTOPA, WSTOPA).
2 - 91
Omega
-
-
Omega-Adresse
3 - 107
P
P
-
Appel de sous - programmes
(possible aussi directement sans P)
2 - 27
PmTSel
PMS
-
PMS(<Nom de tableau de placement>)
4 - 99
G22 ID
-
Groupe
Désignation / explication
Page
fonction dans
PNC
MTC
Sélection d’un tableau de placement
PosDepHSOut
PHS
-
PHS(<mode>{,{<distance>}{,<durée>}})
Sortie haute vitesse programmable indépendamment de la position
4 - 97
PDHSO
-
RedTorque
RDT
-
RDT(<axe1>{,<axe2>{, ...}})
4 - 118
G177
-
4 - 119
G512
FAX
4 - 120
G516
-
ROTAX
-
Détermination du couple pour la réduction du
couple
RemAxis
RAX
-
RAX(...)
Extraire un axe d’un canal
RemLogName
RLN
-
RLN(...)
Supprimer noms d’axes logiques
REPOSTP
-
-
REPOSTP(<point>)
4 - 121
Sous programmes asynchrones:
Définir le point de nouvelle approche dans l’UP
asynchrone
ROTAX
-
-
Définir l’axe de rotation pour l’orientation de
vecteur
S
S
-
S<numéro>=<valeur>
3 - 108
S<valeur>
Programmer la vitesse de rotation de la broche
S
SelCrdCouple
SCC
-
SCC(SC<canal>, CL(Q1>,<Z1>,{...})):
Couplage additionnel de coordonnées sélectives MARCHE
4 - 130
-
-
4 - 82
SCC( ): Tous les couplages de coordonnées
ARRÊT
SetPos
API
-
Fixer la position du programme
4 - 131
G92
G52
Shift
SHT
-
SHT(X..., Y ..., Z ..., ...): Décalage de contour
MARCHE
SHT( ): décalage de contour ARRÊT
4 - 132
G60/G67
-
Smax
SMX
-
SMX(<valeur>)
4 - 134
G192
G92
4 - 134
G292
-
Vitesse de rotation maximale pour la broche
Smin
SMN
-
SMN(<VALEUR>)
Vitesse de rotation minimale pour la broche
A - 34
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Annexe
Nom des fonctions
NC
Forme longue
Forme courte
(” - ” signifie :
action par
bloc)
SpAdmin
-
SPA
Groupe
Désignation / explication
SPA(Si=0|1)
Page
fonction dans
PNC
MTC
4 - 136
-
-
4 - 143
-
-
4 - 137
-
-
4 - 140
-
-
4 - 141
-
-
4 - 138
-
-
4 - 139
-
-
4 - 142
-
-
Débloquer la broche réservée sous conditions
ou prendre en charge par un autre canal.
SpCouple
_Wait
SPC_ WAIT
SPC_WAIT(CP=1..4)
SpCouple
Config
SPCC -
SPCC(CP=1..4, MA=<maître>, Si=1, Sj=1, ...)
SpCouple
PosOffs
SPCP -
Attendre le fonctionnement synchrone de la
bande de couplage indiquée.
Définir le groupe de couplage,
supprimer ou ajouter la broche suivante,
Suspendre le groupe de couplage.
SPCP(S1=<décalage>, S2=<décalage>, ...
{POSVEL<Vitesse de rotation>}
Définir le décalage angulaire pour le groupe de
couplage de broches actives.
SpCouple
PosOffs_Wait
SPCP _WAIT
SpCoupleDist
SPCD -
SPCP_WAIT(CP=1..4)
Attendre sur le décalage angulaire pour le
groupe de couplage programmé.
SPCD(S1=<écart>, S2=<écart>, ...)
Définir les écarts de couplage pour les couplages de broche.
SpCoupleErr
Win
SPCE -
SPCE(S1=<fenêtre>, S2=<fenêtre>, ...)
SpCoupleSyncWin
SPCS -
SPG
-
-
SPG<groupe>(<numéro>)
SPGALL(0)
Définir/dissoudre le groupe de broches
4 - 144
SpindleToAxis
STA
-
STA(...)
4 - 145
Définir la fenêtre d’erreur de course synchrone
pour les couplages de broche.
SPCS(S1=<fenêtre>, S2=<fenêtre>, ...)
Définir la fenêtre de course synchrone pour les
couplages de broche.
Commuter la broche en mode d’axe.
SplineDef
SDF
-
Détermination d’une variante Spline.
4 - 146
Split
SPT
-
Split({<mode>}{,<longueur de pièce>})
4 - 148
Divise des blocs de processus en plusieurs
parcours partiels dans la mesure où ils dépassent une certaine longueur.
SpMode
SPM
-
SPM(S1=0|1, S2=0|1, ...)
Commuter l’interface d’entraînement de broche
manuellement entre mode vitesse de rotation /
mode position.
4 - 150
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
A - 35
Annexe
Nom des fonctions
NC
Forme longue
Forme courte
(” - ” signifie :
action par
bloc)
SPV
-
-
Groupe
Désignation / explication
SPV [ <.var. CPL perm.> = <Expression CPL
simple> ]
Page
fonction dans
PNC
MTC
2 - 84
Ordre de synchronisation de canal: la variable
CPL permanente est écrite pour la durée d’exécution.
SPVE
-
-
SPV E[ <var. CPL perm..> = <Expression
CPL> ]
2 - 84
Ordre de synchronisation de canal: la variable
CPL permanente est écrite pour la durée d’exécution. L’expression CPL peut inclure des
ordres CPL, elle est déjà déclenchée lors de la
préparation de bloc.
SSPG
-
-
SSPG<groupe>=<valeur>
Définition de la vitesse de rotation pour le
groupe de broches, voir aussi ”<valeur S>”
3 - 108
StatToolOri
STO
-
STO(PHI ..., THETA ..., PSI ...)
4 - 151
SSPG
Orientation d’outil statique
TappSp
TSP
-
TSP(CAXi, ..., GRPj, ...)
4 - 159
G532
SPF
Sélection de broche pour alésage sans mandrin de compensation.
TcsDef
TCS
-
Déterminer explicitement la position du
système de coordonnées d’outil (correction de
longueur d’outil implicite en liaison avec une
transformation d’axe correspondante).
4 - 161
TcsDef
-
VirtAxisPos
VAP
-
Fixe la position d’axe d’axes synchrones virtuels dans le canal actuel.
4 - 168
-
-
WAIT
-
-
WAIT dans le bloc CN (comme CPL WAIT)
2 - 74
WAITA
-
-
WAITA[BITIF(<paramètre>){=<état>}
{,...}{,<Timeout>}]
2 - 79
WAITA
4 - 169
G511
2 - 79
WAITO
Ordre de synchronisation de canal: attente
pour la durée d’exécution jusqu’à ce que tous
les signaux d’interface interrogés soient émis
ou que le Timeout soit écoulé.
WaitAxis
WAX
-
WAX(...)
Attendre jusqu’à ce que l’axe soit débloqué
puis l’accepter dans le canal.
WAITO
-
-
WAITO[BITIF(<paramètre>){=<état>}
{,...}{,<Timeout>}]
Ordre de synchronisation de canal: Attente
pour la durée d’exécution jusqu’à ce que l’un
les signaux d’interface interrogés soit émis ou
que le Timeout soit écoulé.
GAX ?
A - 36
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Annexe
Nom des fonctions
NC
Forme longue
Forme courte
(” - ” signifie :
action par
bloc)
WPV
-
-
Groupe
Désignation / explication
Page
fonction dans
PNC
MTC
WPV[<Perm.CPL-Var.><opér. comp>< expres- 2 - 81
sion CPL simple.>{,<Timeout>]
Ordre de synchronisation de canal: Attente
pour la durée d’exécution jusqu’à ce que l’expression soit remplie ou que le Timeout soit
écoulé.
WPVE
-
-
WPVE[<Perm.CPL-Var.><opér. comp..><expression CPL.>{,<Timeout>}]
2 - 81
Ordre de synchronisation de canal: Attente
pour la durée d’exécution jusqu’à ce que l’expression soit remplie ou que le Timeout soit
écoulé.
L’expression CPL peut inclure des ordres CPL,
mais elle est déjà dissoute lors de la durée de
préparation de bloc.
WriteId
WID
-
WID(S-0-0104, X..., Y..., Z..., ...)
4 - 170
G900
AXD
4 - 173
G22 V
O
Ecriture de paramètres SERCOS.
WSTOPA
-
-
WSTOPA[<No. de canal>,<cond.1>{,<cond.2>} 2 - 89
{...{,<Cond.8>}...}]
Ordre de synchronisation de canal: Le canal à
commander est arrêté jusqu’à ce que toutes
les conditions soient remplies. Les conditions
se fondent sur les positions de pièce usinées,
par ex. ”Z” > 20
WSTOPO
-
-
WSTOPO[<No. de
canal>,<cond.1>{,<cond.2>}{...{,<Cond.8>}...}]
2 - 89
Ordre de synchronisation de canal: Le canal à
commander est arrêté tant qu’ une des conditions est remplie. Les conditions se fondent sur
les positions de pièce usinées, par ex. ”Z” > 20
ZoTSel
ZOS
-
ZOS(<nom NPV>)
Sélection d’un tableau de décalage de point
zéro.
G140
-
Corr. rayon 3D
Correction de rayon 3D ARRÊT
3 - 87
G141
G141
-
Corr. rayon 3D
Correction de rayon 3D à gauche du contour
3 - 87
G141
G142
-
Corr. rayon 3D
Correction de rayon 3D à droite du contour
3 - 87
G142
G90
-
Abs/Rel
Programmation de valeur absolue
3 - 75
G90
G90
G91
-
Abs/Rel
Programmation mesure relative
3 - 75
G91
G91
AxAcc
AAC
Acc. d’axe
AAC(X..., Y..., Z..., ...): Mettre en service
AAC(1): mettre en service avec le
Réglage enregistré
AAC( ): Mettre hors service
4 - 18
G6/G7
-
Programmer l’accélération d’axe
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
A - 37
Annexe
Nom des fonctions
NC
Forme longue
Forme courte
AxCouple
AXC
Groupe
Désignation / explication
Page
(” - ” signifie :
action par
bloc)
Couplage d’axes
AXC(<Maître>,<Esclave1>(...),<Exclave2>(...),...): Activer le couplage d’axe
fonction dans
PNC
MTC
4 - 20
G590/G591
4 - 34
G582
4 - 32
Coord
4 - 95
G106/G107 ACC
AXC( ): Désactiver le couplage d’axe
CoupleSplineTab
CST
Coord
CRD
Couplage d’axes
CST(STAB(...))
Transformation d’axe
CRD(x): mettre la transformation d’axe en service
CRD( ): mettre la transformation d’axe hors
service
Création d’un tableau de couplage spline
G30ff.
par ex. transformation de surface frontale
PathAcc
PAC
Accél. trajectoire
PAC(ACC... | UP..., DOWN ...): Mettre en service
PAC( ): Mettre hors service
Programmation d’accélération de trajectoire,
au choix séparée pour l’accélération et le freinage ou générale.
G40
-
Correction de
la trajectoire
Correction de la trajectoire de la fraise, ARRÊT 3 - 41
G40
G40
G41
-
Correction de
la trajectoire
Correction de la trajectoire de la fraise à
gauche de la pièce à usiner
3 - 41
G41
G41
G42
-
Correction de
la trajectoire
Correction de la trajectoire de la fraise à droite
de la pièce à usiner
3 - 41
G42
G42
G08
G8
Pente de la
trajectoire
Pente de la trajectoire avec une FORME
(SHAPE) selon les paramètres machine
3 - 23
G08
G08
G08(SHAPE...)
-
Pente de la
trajectoire
Pente de la trajectoire enclenchée avec une
FORME (SHAPE) de trajectoire programmée
3 - 25
G108
G08
G09
G9
Pente de la
trajectoire
Pente de la trajectoire arrêt (sans FORME)
3 - 23
G09
G09
G09(..)
G9
(..)
Pente de la
trajectoire
G9(X..., Y..., ...)
Pente de la trajectoire arrêt avec un ordre
SHAPE programmé par axe
3 - 25
G408,
G608
G9(ASHAPE)
Pente de la trajectoire arrêt avec un ordre
SHAPE programmé par axe selon les paramètres machine
G9(SHAPE ...)
Pente de la trajectoire arrêt avec FORME de
trajectoire programmée
G9(SIN ...)
Pente de trajectoire avec FORME sinusoïdale
2-(ordre SHAPE possible: 5, 10, 15, 20, 40)
G184
-
Cycle de
perçage
Cycle de perçage: Taraudage sans mandrin de 3 - 73
compensation
G184
G80
-
Cycle de
perçage
Mettre le cycle de perçage hors service
G80
3 - 67
-
A - 38
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Annexe
Nom des fonctions
NC
Forme longue
Forme courte
Groupe
Désignation / explication
Page
(” - ” signifie :
action par
bloc)
fonction dans
PNC
MTC
G81
-
Cycle de
perçage
Cycle de perçage: Perçage avec dégagement
de l’outil à vitesse rapide
3 - 67
G81
DEFINE
G82
-
Cycle de
perçage
Cycle de perçage: Perçage avec dégagement
de l’outil en avance
3 - 68
G82
DEFINE
G83
-
Cycle de
perçage
Cycle de perçage: Percer trou profond
3 - 69
G83
DEFINE
G84
-
Cycle de
perçage
Cycle de perçage: Taraudage sans mandrin de 3 - 70
compensation
G84
DEFINE
G85
-
Cycle de
perçage
Cycle de perçage: Alésage avec dégagement
de l’outil à vitesse rapide
3 - 71
G85
DEFINE
G86
-
Cycle de
perçage
Cycle de perçage: Alésage avec dégagement
en avance
3 - 72
G86
DEFINE
ABS
-
CPL
ABS(<valeur en entrée>)
2 - 66
ABS
-
2 - 67
ACOS
-
2 - 68
AND
-
5 - 12
APOS
-
5 - 105
ASC
-
2 - 67
ASIN
-
2 - 67
ATAN
-
5 - 16
AXO
-
Redonne la valeur en entrée comme valeur
absolue.
ACOS
-
CPL
<valeur de fonction> = ACOS(<valeur en entrée>)
Application de la fonction d’arc cosinus sur la
<valeur en entrée>.
AND
-
CPL
<Impression1> AND <impression2>
Lien binaire de deux expressions logiques ou
INTEGRALES
APOS
-
CPL
APOS(<sélection d’axe>)
Transmet la valeur d’axe actuelle fondée sur le
point zéro de la machine.
ASC
-
CPL
ASC(<chaîne de caractères>)
Donne le nombre ordinal du première caractère (code ASCII) de la <chaîne de caractères> comme INTEGRALE.
ASIN
-
CPL
<Valeur de fonction> = ASIN(<valeur en entrée>)
Application de la fonction d’arc sinus sur la
<valeur en entrée>.
ATAN
-
CPL
<Valeur de fonction> = ATAN(<valeur en entrée>)
Application de la fonction d’arc tangente sur la
<valeur en entrée>.
AXO
-
CPL
AXO((<sélection d’axe>[,<type de sélection>])
Transmet un décalage G92 actif pour une
coordonnée.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
A - 39
Annexe
Nom des fonctions
NC
Forme longue
Forme courte
(” - ” signifie :
action par
bloc)
AXP
CPL
-
Groupe
Désignation / explication
AXP(numéro d’axe>,<information de parcours>)
Page
fonction dans
PNC
MTC
5 - 45
AXP
-
2 - 69
BCD
-
2 - 69
BIN
-
5 - 46
IC
-
2 - 31
CALL
-
2 - 43
CASE
-
5 - 105
CHR$
-
5 - 48
CLOCK
-
5 - 133
CLOSE
-
Cette fonction permet des programmes de
pièces et de mesure indépendants du niveau
(programmer AXP au lieu des valeurs d’adresse).
BCD
-
CPL
<Valeur BCD> = BCD(<valeur binaire>)
Convertir le format BCD en format binaire.
BIN
-
CPL
<Valeur binaire> = BIN(<valeur BCD>)
Convertir le format binaire en format BCD.
BITIF
-
CPL
BITIF(<signal de bit>[,<Index>[,<Unité IF>]])
Accès à l’interface numérique entre NC et API.
CALL
-
CPL
CALL <Numéro de programme> [<Paramètre
de transmission1>,...] [DIN]
Appel de sous - programme depuis un programme CPS.
CASE
-
CPL
CASE <Expression intégrale> OF
LABEL <constante int.>[,<autres Int.Constante>] [: <Instruction>]
<Instruction>
LABEL ...
AUTRE <Instruction>
<Instruction>
ENDCASE
Sélection restreinte parmi plusieurs alternatives.
CHR$
-
CPL
CHR$(<Expression intégrale>)
Fournit un caractère dont le nombre ordinaire
dans le tableau ASCII est égal à la valeur
transmise par le paramètre <Expression INTEGRALE>.
CLOCK
-
CPL
<Valeur de fonction> = CLOCK
Interrogation du chronomètre en millisecondes.
CLOSE
-
CPL
CLOSE(<n>)
Ferme un fichier ouvert après la conclusion
des opérations de lecture ou d’écriture.
CLRWARN
-
CPL
Supprimer tous les messages d’avertissement
d’un canal émis avec SETWARN.
2 - 63
-
-
COF
-
CPL
COF(<sélection d’axe>[,<type de sélection>])
5 - 17
COF
-
Fournit pour le canal actuel le dernier décalage
de contour programmé (Shift) d’une coordonnée.
A - 40
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Annexe
Nom des fonctions
NC
Forme longue
Forme courte
(” - ” signifie :
action par
bloc)
COS
CPL
-
Groupe
Désignation / explication
<valeur de fonction> = COS(<valeur en entrée>)
Page
fonction dans
PNC
MTC
2 - 67
COS
-
5 - 13
CPROBE
-
5 - 48
DATE
-
5 - 22
TC
-
2 - 57,
5 - 101
DIM
-
5 - 18
DPC
-
5 - 133
EOF
-
Fonction de cosinus pour la <valeur en entrée>.
CPROBE
-
CPL
CPROBE(<sélection>[,<type de sélection>])
Lit la valeur de meure pour respectivement une
coordonnée
DATE
-
CPL
<Variable string> = DATE
Affecte à une <variable STRING> la date sous
la forme JJ.MM.
DBSEA
-
CPL
DBSEA(<DbTab>,<Key1>,<Key2>,<SearchCond>,<SeachRes>[,<ResVar>])
5 - 24
Recherche des blocs de données dans un tableau de données.
DBTAB
-
CPL
DBTAB(<Tableau Db>,<Key1>,<Key2>[,<Res- 5 - 23
Var>])
Lit un jeu de données complet ou une structure
partielle de tableau de banque de données
dans une variable CPL ou écrit en retour sur
celle - ci.
DCT
-
CPL
DCT(<sélection de valeur>, <jeu de données>[, [<tableau>] [, <unité>]])
Accès en lecture et en écriture sur un quelconque tableau de correction D ou sur des valeurs
de correction d’outil externes.
DIM
-
CPL
DIM <nom de variable>(<taille de
champ1>[,<taille de champ2>])
Détermination de la taille de champ (dimensionnement des variables ARRAY avec des
constantes IONTEGRALE).
DIRCR
-
CPL
DIRCR(<répertoire>)
5 - 125
Crée un nouveau répertoire.
DIRDEL
-
CPL
DIRDEL(<répertoire>)
5 - 125
Supprime un répertoire vide.
DIRINF
-
CPL
DIRINF(4,[<Index2>],<var. résultat>[,<numér
de fichier])
5 - 124
Appelle des données d’administration du
système de données.
DPC
-
CPL
DPC(<sélection>[,<type de sélection>])
Fournit pour le canal actuel les derniers paramètres programmés de la correction de position de pièce usinée BcsCorr d’une coordonnée (valeurs de décalage et angle de torsion).
EOF
-
CPL
EOF(<n>)
Contrôle des extensions de fichier
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
A - 41
Annexe
Nom des fonctions
NC
Forme longue
Forme courte
(” - ” signifie :
action par
bloc)
ERASE
CPL
-
Groupe
Désignation / explication
ERASE(<identification de programme>)
Page
5 - 140
fonction dans
PNC
MTC
ERASE
-
Supprime les fichiers
ERRNO
-
CPL
Retour d’information d’erreur de diverses fonc- 2 - 60
tions CPL.
-
-
FALSE
-
CPL
<Variable booléenne> = FALSE
2 - 56
FALSE
-
5 - 141
FILEACCESS
-
Valeur de vérité d’une variable booléenne
FILEACCESS
-
CPL
FILEACCESS(<nom de fichier>)
Détermine si un fichier existe et quels droits
d’accès il possède.
FILECOPY
-
CPL
Copier des fichiers.
5 - 143
-
-
FILEDATE
-
CPL
FILEDATE(<nom de fichier>[,<mode>])
5 - 142
FILEDATE
-
Détermine la date / l’heure d’un fichier.
FILENO
-
CPL
Fournit le prochain numéro de fichier logique
valide.
5 - 123
FILEPOS
-
CPL
FILEPOS(<n>[,<mode>])
5 - 134
FILEPOS
-
5 - 138
FILESIZE
-
2 - 45
FOR NEXT
-
5 - 50
GETERR
-
2 - 40
GOTO
-
IF ENDIF
-
INP#
-
Fournit le numéro d’enregistrement de l’enregistrement actuel et le décalage d’enregistrement d’un fichier aléatoire.
Fournit pour les fichiers séquentiels la position
d’octet actuelle de l’afficheur de fichier.
FILESIZE
-
CPL
FILESIZE(<n>[,<k>])
Indique la taille d’un fichier ou la limite jusqu’à
laquelle un fichier a été écrit.
FOR NEXT
-
CPL
FOR <var. de comptage>=<valeur de début>
[STEP <pas>] TO <routine de><valeur finale>
NEXT [<variable de comptage>]
Construction de boucles avec compteur courant automatiquement en parallèle.
GETERR
-
CPL
GETERR(<canal> [,<catégorie>],<erreur>
No.> [,<nombre>])
Fournit le No. de l’erreur actuelle, le No. du
canal et la catégorie d’erreur.
GOTO
-
CPL
GOTO <cible du saut>
Sauts de programme inconditionnels au numéro de ligne, numéro de bloc ou label.
IF ENDIF
-
CPL
IF <condition> THEN <routine> [ELSE <routine 2 - 42
alternative>] ENDIF
Saut conditionnel à une routine ou une routine
alterantive.
INP#
-
CPL
INP#(<n>,<Variable>[,<Variable>] [,...] [;])
Accès en lecture à un fichier.
5 - 131
A - 42
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Annexe
Nom des fonctions
NC
Forme longue
Forme courte
(” - ” signifie :
action par
bloc)
INSTR
CPL
-
Groupe
Désignation / explication
INSTR(<suite de caractères>,<expression
string>[,<point de départ>])
Page
fonction dans
PNC
MTC
5 - 104
INSTR
-
2 - 66
INT
-
5 - 104
LEN
-
Recherche dans une <expression string> depuis le <point de départ> une <suite de caractères> et édite la position de départ en
valeur INTEGRALE.
INT
-
CPL
<Nombre intégral>=INT(<expression réelle>)
Transforme <une expression réelle> en un
<nombre intégral> en coupant le chiffre après
la virgule.
LEN
-
CPL
LEN(<expression string>)
Fournit le nombre de caractères d’une expression string.
LJUST
-
CPL
Commutation sur une édition de données alignée à gauche, efficace jusqu’à la fin du déroulement du programme.
5 - 127
LJUST
-
MCODS
-
CPL
MCODS(<type>,<canal>,<version>,<tampon>,<taille>[,<P1>])
5 - 55
MCODS
-
5 - 87
MCOPS
-
MID$
-
5 - 144
MMC
-
5 - 10
MPOS
-
Appelle les services de données Motion Control de la NCS. Cela permet de lire les états et
les données de la CN.
MCOPS
-
CPL
MCOPS(<Fkt>,<canal>[[,[<P1>][,[<P2>],
[<P3>]]],<P4>]))
Appelle les services de processus Motion
Control de la NCS. Cela permet de commander les canaux de la CN.
MID$
-
CPL
MID$(<expression de string>,<point de dé5 - 102
part>[,<nombre de signes>])
prend une partie d’Expression de STRING et
l’édite en texte. Le résultat peut être transmis à
une variable STRING ou à un champ de caractère dimensionné en conséquence.
MID$(<champ de caractère>,<point de départ>[,<nombre de caractères>])
Remplace des parties de champ de texte.
MMC
-
CPL
MMC(<CPL-Var1>[,<CPL-Var2>...[,<CPLVarN>]...])
Envoie des informations concernant la durée
du programme d’un programme de pièces à un
client et attend le résultat de ce client.
MPOS
-
CPL
MPOS(<sélection d’Axe>[,<type d’Axe>[,<canal>]])
Transmet la position de consigne interpolée
actuelle fondée sur le point zéro du système
de coordonnées de machine MCS.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
A - 43
Annexe
Nom des fonctions
NC
Forme longue
Forme courte
(” - ” signifie :
action par
bloc)
NCF
CPL
-
Groupe
Désignation / explication
NCF(<Fonction CN>)
Page
fonction dans
PNC
MTC
5 - 31
NCF
-
Transmet la syntaxe de la fonction CN active
au sein du groupe modal CN de la <fonction
CN>.
NJUST
-
CPL
Rétrogradage prématuré d’édition de données
alignées à gauche en édition formatée.
5 - 127
NJUST
-
NOT
-
CPL
Expression NOT>
2 - 68
NOT
-
2 - 65
NUL
-
5 - 120
OPENR
-
5 - 120
OPENW
-
2 - 68
OR
-
5-7
CPOS
-
PDIM
-
Négation d’une bouléenne ou négation par bit
d’une expression INTEGRALE.
NUL
-
CPL
<Variable> = NUL
Suppression d’une variable.
OPENR
-
CPL
OPENR(<n>,<Nom prog.>[,<longueur d’enregistrement>])
Ouvre un fichier pour un accès en lecture à la
suite.
OPENW
-
CPL
OPENW(<n>,<Nom prog.>[.<longueur>][,<Commentaire prog.>][,<longueur
d’enregistrement>])
Ouvre un fichier pour un accès en écriture à la
suite.
OR
-
CPL
<Expression> OR <Expression>
Lien binaire de deux expressions booléennes
ou intégrales avec la fonction ODER.
PCS
-
CPL
PCS(<Coordonnées>[,<Type de sélection>])
Transmet la dernière position absolue programmée d’une coordonnée.
PDIM
-
CPL
PDIM <nom de paramètre>(<taille de champ>) 2 - 33
Doit être utilisé quand un sous - programme:
D doit être ouvert avec une constante de
string comme paramètre de transmission
et
D le programme qui appelle a été sélectionné sans lien.
PMT
-
CPL
PMT(<sélect.coord.>,<Pl-Code>[,[<PlBank>][,[<tableau>][,<Unité>]]])
5 - 27
-
5 - 26
-
5 - 15
PPOS
Accès en lecture et en écriture sur un tableau
de placement XML.
PMV
-
CPL
PMV(<sélect. coord.>[,<Pl-bank>])
Fournit les valeurs de placement efficaces
pour une coordonnée.
PPOS
-
CPL
PPOS(<sélection d’axe>[,<type d’Axe>])
Interrogation de la position réelle de l’axe au
moment de la commutation du palpeur de mesure.
-
A - 44
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Annexe
Nom des fonctions
NC
Forme longue
Forme courte
(” - ” signifie :
action par
bloc)
PRN#
CPL
-
Groupe
Désignation / explication
PRN#(<n>,[<expression>][,<expression][,<expression>][,...][;])
Page
fonction dans
PNC
MTC
5 - 127
PRN#
-
5 - 14
PROBE
-
2 - 23
REM
-
2 - 46
REPEAT
-
5 - 130
REWRITE
-
2 - 67
Round
-
5 - 30
SCL
-
SCS(<indice d’axe>,<ID-Art>,<ID-Nr>[,<var.ré- 5 - 32
sult.>])
SCS
-
5 - 33
SCSL
-
5 - 34
SD
-
5 - 41
SDR
-
5 - 136
SEEK
-
Accès en écriture à un fichier.
PROBE
-
CPL
PROBE(<Sélection d’axe>[,<type d’axe>])
Interrogation de la position d’axe au moment
de la commutation du palpeur de mesure, fondée sur les coordonnées de point zéro de l’axe
du MCS.
REM
-
CPL
REM <Texte de commentaire>
Commentaire du programme
REPEAT
-
CPL
REPEAT <routine> UNTIL <condition>
Construction en boucle avec interrogation de la
condition d’annulation selon le premier traitement de la routine.
REWRITE
-
CPL
REWRITE(<n>)
Remplacer un fichier existant.
ROUND
-
CPL
<nombre intégral> = ROUND(<expression
réelle>)
Transformer une expression réelle en un
nombre INTEGRAL en l’arrondissant.
SCL
-
CPL
SCL(<Sélection SCL>[,<sélection>[,<type de
sélection>]])
Fournit pour le canal actuel les derniers paramètres programmés des fonctions PLS et
ROT (coordonnées de pôle, facteurs d’échelles
et angle de rotation).
SCS
-
CPL
Accès en lecture aux paramètres d’entraînement SERCOS du bloc de paramètres actif.
SCSL
-
CPL
SCSL(<indice d’axe>,<ID-Art>,<ID-Nr>,<nom
de fichier>[,<var.résult.>])
Création d’un fichier pour les listes de paramètres SERCOS.
SD
-
CPL
SD(<groupe>[,<Index1>[,<Index2>[,<Index3>]]])
Lecture de données système actives de la
commande CN.
SDR
-
CPL
SDR(<groupe>[,<Index1>[,<Index2>]])
Lecture de données système actives de la
commande CN en format REAL.
SEEK
-
CPL
SEEK(<n>,<k>[,<o>])
Positionne l’indicateur de fichier sur l’enregistrement <k>-d’un fichier aléatoire ou sur
l’octet<k>- d’un fichier séquentiel.
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
A - 45
Annexe
Nom des fonctions
NC
Forme longue
Forme courte
(” - ” signifie :
action par
bloc)
SETERR
-
CPL
Créer une erreur de durée d’exécution après
l’analyse de ERRNO.
2 - 62
-
-
SETWARN
-
CPL
Créer un message d’avertissement après l’analyse de ERRNO.
2 - 63
-
-
SIN
-
CPL
<valeur de fonction> = SIN(<valeur en entrée>)
2 - 67
SIN
-
5 - 11
SPOS
-
2 - 67
SQRT
-
5 - 106
STR$
-
2 - 67
TAN
-
5 - 21
TC
-
5 - 48
TIME
-
5 - 108
TRIM$
-
2 - 56
TRUE
-
Groupe
Désignation / explication
Page
fonction dans
PNC
MTC
Application de la fonction de sinus sur la valeur
en entrée
SPOS
-
CPL
SPOS(<sélection d’axe>)
Transmet la valeur de consigne d’axe actuelle
d’un axe physique.
SQRT
-
CPL
<Valeur de fonction> = SQRT(<valeur en entrée>)
Application de la fonction racine carrée sur la
<valeur en entrée>.
STR$
-
CPL
STR$([<string de format>,]<valeur>)
Transforme l’expression numérique <valeur>
en une suite de caractères qui peut être affectée uniquement à un champ de caractères.
Avec le <string de format>, la suite de caractères peut être éditée formatée.
TAN
-
CPL
<Valeur de fonction> = TAN(<valeur en entrée>)
Application de la fonction tangentielle sur la
<valeur d’entrée>.
TCV
-
CPL
TCV(<sélection de valeur>[,<sélection de
correction>])
Fournit les dernières valeurs de correction
d’outil programmées.
TIME
-
CPL
<variable de string> = TIME
Attribue l’heure à une variable de STRING
sous la forme HH.MM.SS.
TRIM$
-
CPL
TRIM$(<suite de caractères>)
TRIM$(<suite de caractères>,”L”)
TRIM$(<suite de caractères>,”R”)
Fournit lors de l’attribution d’une plage de
champ de caractères à une variable de
STRING ou un champ de caractères une suite
de caractères sans espace précédent (index
“L“) ou suivant (index “R“). Sans index, aussi
bien les espaces précédents que les espaces
suivants sont exclus.
TRUE
-
CPL
<Variable booléenne> = TRUE
Valeur de vérité d’une variable booléenne
A - 46
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Annexe
Nom des fonctions
NC
Forme longue
Forme courte
(” - ” signifie :
action par
bloc)
VAL
CPL
-
Groupe
Désignation / explication
Page
VAL(<expression de string>)
5 - 107
fonction dans
PNC
MTC
VAL
-
2 - 74
WAIT
-
2 - 47
WHILE
-
5-9
WPOS
-
2 - 68
XOR
-
5 - 29
TDA
-
5 - 19
FXC
-
5 - 19
FXC
-
Fournit la valeur numérique de l’expression de
STRING.
VERSINF$
-
CPL
VERSINF$(<Index1>[,<Index2>])
5 - 123
Appelle des données d’Administration, par ex
la version SW.
WAIT
-
CPL
WAIT(sans paramètre)
Stoppe le traitement de bloc jusqu’à ce que
tous les blocs programmés avant WAIT aient
été traités.
WAIT(,<temps d’attente>)
Arrête le traitement de bloc jusqu’à ce qu’un
intervalle déterminé se soit écoulé.
WAIT(BITIF(...))
Arrête le traitement de bloc jusqu’à ce qu’un
état précis de l’interface binaire CN de l’API
soit dans un état précis.
WHILE
-
CPL
WHILE <condition> DO <routine> END
Construction en boucle avec interrogation de la
condition d’annulation avant le premiers parcours de la boucle.
WPOS
-
CPL
WPOS(<Sélection d’axe>[,<Type de sélection>[,<Canal>]])
Transmet la position théorique interpolée fondée sur le point zéro de la pièce usinée de l’actuel WCS.
XOR
-
CPL
<Expression> XOR <Expression>
Lien binaire de deux expressions booléennes
ou intégrales avec la fonction OU EXCLUSIF.
XTAB
-
CPL
XTAB(<tableau>,<structure partielle>)
Accès en lecture et en écriture sur un fichier
XML au choix qui peut aussi être défini par l’utilisateur.
ZOT
-
CPL
ZOT(<sélection de colonne>,<NPVCode>[,[<NPV-bank>][,[<tableau>][,<unité>]]])
Accès en lecture et en écriture sur un tableau
de décalage de point zéro XML au choix.
ZOV
-
CPL
ZOV(<sélection d’axe>[.<NPV-bank>])
Fournit les valeurs NPV efficaces pour un axe/
des coordonnés machine.
D
D
Correction D
Dx: sélection D-correction (1 - 99 outils)
D0: sélection de la correction D.
3 - 110
G147 G847,
G148
DiaProg
DIA
Diam. / rayon
Programmation de diamètre
4 - 38
DIA
G16
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
A - 47
Annexe
Nom des fonctions
NC
Forme longue
Forme courte
(” - ” signifie :
action par
bloc)
RadProg
RAD
Diam. / rayon
Programmation du rayon
4 - 38
RAD
G15
G16
-
Sélection de
niveau
Aucun plan
3 - 29
G16
-
G17
-
Sélection de
niveau
Sélection de niveau XY
3 - 30
G17/G20
G17/G20
G17(...),
G18(...),
G19(...)
-
Sélection de
niveau
Commutation de niveau étendue
3 - 32
-
-
Groupe
Désignation / explication
Page
fonction dans
PNC
MTC
G17/18/19( <Axe1>,<Axe2>,<Axe3>)
les axes entre parenthèses tendent le WCS et
obtiennent la signification X, Y et Z.
Le niveau programmé est ensuite sélectionné.
G17/18/19( )
Remettre le système de coordonnées de pièce
usinée sur le réglage par défaut puis sélectionner le niveau programmé.
G18
-
Sélection de
niveau
Sélection de niveau ZX
3 - 30
G18/G20
G18/G21
G19
-
Sélection de
niveau
Sélection de niveau YZ
3 - 30
G19/G20
G19/G22
G20
-
Sélection de
niveau
Libre sélection de niveau (indépendamment du 3 - 34
WCS)
-
-
Les placements agissent sur le WCS, le niveau
est défini indépendamment du WCS.
ED
ED
Correction ED
ED x: sélection de la correction d’outil externe 3 - 111
(1..16 outils / lames)
ED0: Désélection d’une correction d’outil
externe
G145 G845,
G146
G43
-
Stratégie d’insertion
Stratégie d’insertion arc de cercle
3 - 44
G68
G43
G44
-
Stratégie d’insertion
Stratégie d’insertion point d’intersection
3 - 44
G69
G44
ChLength
CHL
Chanfrein/rond CHL(<longueur de chanfrein>): Mettre en service
CHL( ): mettre hors service
4 - 27
G234/G35
-
4 - 27
G234/G35
-
4 - 125
G34/G35
-
Insérer des chanfreins de transfert avec des
longueurs de chanfreins définies.
ChSection
CHS
Chanfrein/rond CHS(<section de chanfrein>): Mettre en service
CHS( ): mettre hors service
Insérer des chanfreins de transfert avec des
sections de chanfreins définies.
RoundEps
RNE
Chanfrein/rond RNE(<valeur>): Arrondi MARCHE
RNE( ): Arrondi ARRÊT
Arrondir avec l’écart de contour défini.
A - 48
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Annexe
Nom des fonctions
NC
Forme longue
Forme courte
Rounding
RND
Groupe
Désignation / explication
Page
(” - ” signifie :
action par
bloc)
Chanfrein/rond RND(<valeur>): Arrondi MARCHE
RND( ): Arrondi ARRÊT
fonction dans
PNC
MTC
4 - 126
G134/G35
-
4 - 47
G275
-
Arrondir avec un rayon d’arrondi défini
FlyMeas
FME
G61
Mesures à la
volée
FME(MpiAxis< i>) X... Y Z
Arrêt précis
Arrêt précis marche
3 - 52
G61/G161
G61
Avancer avec la mesure à la volée
G61(IPS...)
-
Arrêt précis
Arrêt précis avec la fenêtre d’arrêt précis IPS1, 3 - 52
IPS2 ou IPS3
G61/G161
G61
G62
-
Arrêt précis
Arrêt précis arrêt
3 - 52
G62/G162
G62
PrecProg
PRP
Contr. de la
précision
PRP(DIST... | EPS...): Contr. de la précision
MARCHE
PRP( ): Contr. de la précision ARRÊT
4 - 108
G328/G329 -
G45
-
Vitesse fraise
Vitesse point d’attaque fraise
3 - 46
G64
G99
G46
-
Vitesse fraise
Vitesse point central fraise
3 - 46
G65
G98
G33
-
Filet
Filetage
3 - 35
G33
G33
G63
-
Filet
G63(M3/M4, S.../H...) F Z ...
3 - 54
G32
G63/G64
Taraudage sans mandrin de compensation
ThreadSet
TST
Filet
Filetage, fonctions supplémentaires
4 - 164
G70
-
pouce/mètre
Programmation en pouce
agit sur le parcours programmé- et sur les dimensions de longueur, les avances et les accélérations.
3 - 56
G70
G70
G71
-
pouce/mètre
Programmation métrique:
3 - 57
G71
G71
G00
G0
Interpolation
Interpolation droite (avance rapide)
3-3
G00/G10
G00
G00(..)
G0
(..)
Interpolation
Avance rapide avec options
3-3
G01
G1
Interpolation
Interpolation droite (avance)
3-5
G01/G11
G01
G02
G2
Interpolation
Interpolation circulaire dans le sens des aiguilles d’une montre
(y compris hélicoïdal -N)
3-7
G02/G12
G02
G02(POL)
G2
(..)
Interpolation
Interpolation circulaire dans le sens des aiguilles d’une montre
(y compris hélicoïdal-N) avec programmation
des coordonnées polaires
3 - 11
G02/G12
G02
Paramètres optionnels:
NIPS: sans arrêt précis
IPS1: fenêtre d’arrêt précise 1
IPS2: fenêtre d’arrêt précise 2
IPS3: fenêtre d’arrêt précise 3 (freiner
uniquement sur V=0)
POL/POLAR: avec programmation de coordonnées polaires, par ex. G0(POL) X50 A45
B10, avec A, B = angle polaire 1/2
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
A - 49
Annexe
Nom des fonctions
NC
Forme longue
Forme courte
(” - ” signifie :
action par
bloc)
G03
G3
Interpolation
Interpolation circulation dans le sens opposé à 3 - 7
celui des aiguilles d’une montre
(y compris hélicoïdal -N)
G03/G13
G03
G03(POL)
G3
(..)
Interpolation
Interpolation circulation dans le sens opposé à 3 - 11
celui des aiguilles d’une montre
(y compris hélicoïdal-N) avec programmation
des coordonnées polaires
G02/G12
G02
G05
G5
Interpolation
Entrée tangentielle dans le cercle (y compris
hélicoïdal-N)
3 - 14
G05
-
G06
G6
Interpolation
Splines, Nurbs
3 - 16
G99
-
Collision
CLN
Surveillance
de collision
CLN(1): Mettre en service
CLN(CollErr..| LA... | DLA... | DEF):
Mise en service avec paramétrage
CLN( ):
Mettre hors service
4 - 29
Groupe
Désignation / explication
Page
fonction dans
PNC
MTC
Surveillance de collision pour correction de
voie de fraisage 2D.
KvProg
KVP
Progr. KV
AAC(X..., Y..., Z..., ...): Programmation du gain
de boucle KV ON
KVP( ): Programmation du gain de boucle KV
OFF
4 - 65
G14/G15
AXD
G75
-
Palpeur de
mesure:
Déplacement contre palpeur de mesure (interruption du mouvement)
3 - 61
G75
-
G53
-
NPV
ARRÊT de tous les décalages de point zéro
3 - 49
-
G54.1
G54
Bank NPV 1
1. Décalage point zéro bank 1 MARCHE
3 - 49
G54 - G254
G55.1
G55
Bank NPV 1
2. Décalage point zéro bank 1 MARCHE
3 - 49
G54 - G254
G56.1
G56
Bank NPV 1
3. Décalage point zéro bank 1 MARCHE
3 - 49
G54 - G254
G57.1
G57
Bank NPV 1
4. Décalage point zéro bank 1 MARCHE
3 - 49
G54 - G254
G58.1
G58
Bank NPV 1
5. Décalage point zéro bank 1 MARCHE
3 - 49
G54 - G254
G59.1
G59
Bank NPV 1
6. Décalage point zéro bank 1 MARCHE
3 - 49
G54 - G254
G53.1 - G53.5
-
Bank NPV 1 - 5
ARRÊT décalages de points zéro bank 1 - 5
3 - 49
G53 - G253
G54.2 - G54.5
-
Bank NPV 2 - 5
1. Décalage point zéro bank 2 - 5 MARCHE
3 - 49
G54 - G254
G55.2 - G55.5
-
Bank NPV 2 - 5
2. Décalage point zéro bank 2 - 5 MARCHE
3 - 49
G55 - G255
G56.2 - G56.5
-
Bank NPV 2 - 5
3. Décalage point zéro bank 2 - 5 MARCHE
3 - 49
G56 - G256
G57.2 - G57.5
-
Bank NPV 2 - 5
4. Décalage point zéro bank 2 - 5 MARCHE
3 - 49
G57 - G257
G58.2 - G58.5
-
Bank NPV 2 - 5
5. Décalage point zéro bank 2 - 5 MARCHE
3 - 49
G58 - G258
G59.2 - G59.5
-
Bank NPV 2 - 5
6. Décalage point zéro bank 2 - 5 MARCHE
3 - 49
G59 - G259
PoleSet
PLS
fixer le pôle
PLS(X..., Y..., Z...): fixer le pôle
PLS( ): Pôle à l’origine
4 - 105
G37/G39
Reflèter, tourner le pôle pour les aides à la saisie.
A - 50
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Annexe
Nom des fonctions
NC
Forme longue
Forme courte
(” - ” signifie :
action par
bloc)
PolarPol
PolarPol
POP
Groupe
Désignation / explication
Page
POP(X...,Y...,Z...): fixer le pôle
POP( ): Pôle à l’origine
4 - 100
fonction dans
PNC
MTC
-
Pôle pour la programmation de coordonnées
polaires.
PosMode
PMD
Mode de positionnement
PMD(A..., B...): Changement du mode de posi- 4 - 106
tionnement,
PMD( ): Mode de positionnement selon les paramètres machine
G151/G150 G36 et
suivantes
Mode de positionnement pour les axes sans fin
ATrans
ATR
Décalage des
coordonnées
de programme.
ATR(X..., Y..., Z..., ...): Décalage des coordonnées de programme additionnelles MARCHE
4 - 166
ATR(): Décalage des coordonnées de programme additionnelles ARRÊT
Trans
TRS
Décalage des
coordonnées
de programme.
TRS( X ..., Y ..., Z ..., ...): Décalage des coordonnées de programme MARCHE
TRS( ): Décalage des coordonnées de programme ARRÊT
4 - 166
G60/G67
G153
-
SE
Placement: Plan incliné, tout ARRÊT
3 - 92,
3 - 93
-
G152.1
G152
SE Bank 1
Placement: niveau incliné, programmable,
bank 1
3 - 92
G352
G154,1
G154
SE Bank 1
Placement: 1. niveau incliné, Bank 1
MARCHE
3 - 93
G354
G155.1
G155
SE Bank 1
Placement: 2. niveau incliné, Bank 1
MARCHE
3 - 93
G355
G156.1
G156
SE Bank 1
Placement: 3. niveau incliné, Bank 1
MARCHE
3 - 93
G356
G157.1
G157
SE Bank 1
Placement: 4. niveau incliné, Bank 1
MARCHE
3 - 93
G357
G158.1
G158
SE Bank 1
Placement: 5. niveau incliné, Bank 1
MARCHE
3 - 93
G358
G159.1
G159
SE Bank 1
Placement: 6. niveau incliné, Bank 1
MARCHE
3 - 93
G359
G153.1 - G153.5 -
SE Bank 1 - 5
Placement: Plan incliné Bank 1 - 5 ARRÊT
3 - 92,
3 - 93
G353
G152.2 - G152.5 -
SE Bank 2 - 5
Placement: niveau incliné, programmable,
bank 2 - 5
3 - 92
G452
G154.2 - G154.5 -
SE Bank 2 - 5
Placement: 1. niveau incliné, Bank 2 - 5
MARCHE
3 - 93
G454/G554
G155.2 - G155.5 -
SE Bank 2 - 5
Placement: 2. niveau incliné, Bank 2 - 5
MARCHE
3 - 93
G455/G555
G156.2 - G156.5 -
SE Bank 2 - 5
Placement: 3. niveau incliné, Bank 2 - 5
MARCHE
3 - 93
G456/G556
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
A - 51
Annexe
Nom des fonctions
NC
Forme longue
Forme courte
(” - ” signifie :
action par
bloc)
G157.2 - G157.5 -
SE Bank 2 - 5
Placement: 4. niveau incliné, Bank 2 - 5
MARCHE
3 - 93
G457/G557
G158.2 - G158.5 -
SE Bank 2 - 5
Placement: 5. niveau incliné, Bank 2 - 5
MARCHE
3 - 93
G458/G558
G159.2 - G159.5 -
SE Bank 2 - 5
Placement: 5. niveau incliné, Bank 2 - 5
MARCHE
3 - 93
G459/G559
Scale
SCL
Programmation du facteur
d’échelle
SCL(X..., Y..., Z..., ...): programmation de
4 - 127
facteur d’échelle de coordonnées
MARCHE
SCL( ): Programmation du facteur d’échelle de
coordonnées ARRÊT
Miroir
MIR
Fonction miroir MIR(X1, Y1,Z1,...):
Refléter des coordonnées 4 - 76
MARCHE
MIR( ): Arrêt reflet de coordonnées
G38/G39
G96
-
Progr. broche
G96{({<axe de référence>{,<point d’action>}})} 3 - 82
Vitesse de coupe constante
G96/G196
G96
G97
-
Progr. broche
Programmation directe de la vitesse de rotation
3 - 82
G97
G97
Nibble
NIB
Découpage poinçonnage:
NIB( NUM...): Traitement nibble MARCHE
NIB( ): Traitement nibble ARRÊT
4 - 79
G662/G660 -
Punch
PUN
Découpage poinçonnage:
PUN( NUM...): Traitement découpage poinçonnage MARCHE
PUN( ): Traitement découpage - poinçonnage
ARRÊT
4 - 116
G661/G660 -
PtBlkEnd
PTE
Course de
découpage
PTE(X..., Y..., Z..., ...)
4 - 110
G612
-
Groupe
Désignation / explication
Page
fonction dans
PNC
MTC
G38/G39
G78/G79
Déclenchement de course à la fin du bloc
PtDefault
PTD
Course de
découpage
Déclenchement de la course selon le paramétrage
4 - 113
G610
-
PtInpos
PTI
Course de
découpage
PTI(X..., Y..., Z..., ...)
4 - 114
G611
-
4 - 156
G630/G631 -
Déclenchement de la course avec Inpos (Pt =
punch time)
TangToolOri
TTO
Orient. outil
tangentiel
TTO(SYM..., ANG...): Orientation tangentielle
de l’outil MARCHE
TTO( ): Orientation tangentielle de l’outil
ARRÊT
DefTangTrans
DTT
Angle de
transfert
DTT(<angle de transfert>): Activation
DTT( ): désactivation
G228
-
Définition de contour tangentiel
ConstFeed
CFD
Profil en V
Vitesse constante
4 - 71
G310
-
LinDownFeed
LND
Profil en V
Freinage linéaire
4 - 72
G312
-
LinUpFeed
LNU
Profil en V
Accélération linéaire
4 - 71
G311
-
Sin2DownFeed S2D
Profil en V
Freinage en forme de Sin2
4 - 72
G316
-
A - 52
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Annexe
Nom des fonctions
NC
Forme longue
Forme courte
(” - ” signifie :
action par
bloc)
Sin2UpFeed
S2U
Profil en V
Accélération en forme de Sin2
4 - 71
G315
-
SinDownFeed
SND
Profil en V
Freinage en forme de Sin
4 - 72
G314
-
SinUpFeed
SNU
Profil en V
Accélération en forme de Sin
4 - 71
G313
-
Rotate
ROT
Tourner
ROT(<angle>): Rotation des coordonnées
MARCHE
ROT( ): Rotation des coordonnées ARRÊT
4 - 122
G38/G39
OvrDis
OVD
Avance 100%
Potentiomètre d’avance ARRÊT
4 - 94
G63
-
OvrEna
OVE
Avance 100%
Potentiomètre d’avance MARCHE
4 - 94
G66
-
FeedAd
FAD
Adapt. d’avance
FAD(1):
Groupe
Désignation / explication
FAD( ):
Page
axe de la formation d’avance
4 - 44
retirer
Axe reçu dans la formation d’avance
fonction dans
PNC
MTC
G594/G595
G93
-
Progr. avance
Programmation du temps
3 - 77
G93
G93
G94
-
Progr. avance
Programmation de l’avance (par min.)
3 - 78
G94
G94
G94(...)
-
Progr. avance
G94({DF <valeur>,} { DS1 <valeur>, DS2
<valeur>, ...} )
3 - 79
G94
G94
G95
Programmation incrémentielle de la vitesse
avec adaptation de l’accélération.
G95
-
Progr. avance
Programmation de l’avance (par rotation)
3 - 81
G95
FeedForward
FFW
Anticipation
FFW(X..., Y..., Z..., ...): Mettre en service
FFW( ): mettre hors service
4 - 45
G114/G115 G6/G7
4 - 25
G138/G139 -
activation de l’anticipation
BcsCorr
BCR
Corr. de position de pièce
usinée
BCR({<XW-décalage>}{,{<YW-décalage>}
{,{<ZW-décalage>}{,{<angle1>} {,{<angle2>}
{,{<angle3>}}}}}}):
Mettre en service
BCR( ):
Mettre hors service
Placement: Correction de la position de la
pièce à usiner
G47
-
Correction WZ
Mettre la correction de la longueur de l’outil en
service
3 - 47
G146/8
G47
G47 (..)
-
Correction WZ
G47(<Coord. L1>,<Coord. L2>,<Coord. L3>)
G47(ActPlane)
Correction de longueur outil MARCHE avec
commutation de l’affectation de correction.
3 - 47
G146/8
G47
3 - 47
G145/7 et
suivants
G48/G49
G47( ): Correction de longueur outil MARCHE
avec commutation de l’affectation de correction
selon les paramètres machine.
G48
-
Correction WZ
Correction longueur outil ARRÊT
TangTool
TTL
Orient. outil.
TTL(TAX..., SYM..., ANG..., IA..., PLC...):
4 - 153
Guidage tangentiel de l’état
MARCHE
TTL( ):
Guidage tangentiel de l’état ARRÊT
G131/G130 -
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
A - 53
Annexe
A.3
Blocs de signes ASCII
Déc.
Hex
ASCII
Déc.
Hex
ASCII
Déc.
Hex
ASCII
Déc.
Hex
ASCII
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
00
01
02
03
04
05
06
07
08
09
0A
0B
0C
0D
0E
0F
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
1A
1B
1C
1D
1E
1F
NUL
SOH
STX
ETX
EOT
ENQ
ACK
BEL
BS
HT
LF
VT
FF
CR
SO
SI
DLE
DC1
DC2
DC3
DC4
NAK
SYN
ETB
CAN
EM
SUB
ESC
FS
GS
RS
US
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
2A
2B
2C
2D
2E
2F
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
3A
3B
3C
3D
3E
3F
SP
!
"
#
$
%
&
’
(
)
*
+
,
_
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
4A
4B
4C
4D
4E
4F
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
5A
5B
5C
5D
5E
5F
@
A
B
C
D
E
F
G
H
l
J
K
L
M
N
O
P
Q
R
S
T
U
V
W
X
Y
Z
[
\
]
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
6A
6B
6C
6D
6E
6F
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
7A
7B
7C
7D
7E
7F
‘
a
b
c
d
e
f
g
h
i
j
k
l
m
n
o
p
q
r
s
t
u
v
w
x
y
z
{
l
}
~
DEL
.
/
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
:
;
<
=
>
?
"( )
!( _ )
: Signes qui sont ignorés en standard lors de la lecture.
A.4
Codes de touches supplémentaires
Code de touche (déc.)
Signification
134
135
136
137
CURSEUR HAUT
CURSEUR BAS
CURSEUR DROIT
CURSEUR GAUCHE
139
NIVEAU-RETOUR
141
142
143
144
145
146
147
148
TOUCHE LOGICIELLE1
TOUCHE LOGICIELLE2
TOUCHE LOGICIELLE3
TOUCHE LOGICIELLE4
TOUCHE LOGICIELLE5
TOUCHE LOGICIELLE6
TOUCHE LOGICIELLE7
TOUCHE LOGICIELLE8
A - 54
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Annexe
A.5
Registre des mots clés
Espace
, accolades, 4 - 2
accolades, 2 - 11
crochets, 2 - 3
triangulaires, 2 - 11
Décalage programmé de segments de contour,
4 - 132
Sélection de niveau, libre, 3 - 34
Caractère
; (Start commentaire), 2 - 22
( (Start commentaire), 2 - 22
) (fin commentaire), 2 - 22
$ (caractérisation de canal), 2 - 21
/ (ignorer bloc), 2 - 41
// (Start commentaire), 2 - 23
| (caractère de séparation paramètre alternatif), 2 - 11,
3 - 2, 4 - 2
\\ (fin commentaire), 2 - 23
A
à maintien automatique, 2 - 19
AAC, 4 - 18
AAS, 4 - 18
ABS, 2 - 66
AC (programmation absolue locale), 3 - 75
Accélération, Trajectoire - , 4 - 95
accélération, d’axe, 4 - 18
Accélération d’axe
mettre en tampon, 4 - 18
modifier, 4 - 18
Accepter le réglage d’axe de MP, 4 - 37
Accepter le réglage par défaut d’axe de MP, 4 - 37
Accolades,
, 3-2
accolades, 2 - 11
ACOS, 2 - 67
ACS, 5 - 10
Activation des tableaux, 4 - 36
Activation des tableaux de correction D, 4 - 36
Activation des tables, 4 - 173
Tables de placement, 4 - 99
Activation des tables de décalage d’origine, 4 - 173
Adresse F, 3 - 106
Adresse FA, 3 - 107
Adresse Omega , 3 - 107
Adresse P, 2 - 27
Adresses d’axes, 2 - 17
variable, 5 - 45
ALN, 4 - 11
AND, 2 - 68
Anticipation, 4 - 45
API, 4 - 131
APOS, 5 - 12
Appel de sous - programme, avec adresse M., 2 - 30
appels de sous-programmes, 2 - 25
Approche de la position fixe des axes de la machine,
3 - 63
Approche de la position fixe des axes machine, 3 - 63
Approche des coordonnées du point de référence,
3 - 58
Approche point de réf., 3 - 59
ARA, 4 - 3
Arc de cercle (raccordement entre des segments de
contour), 3 - 44
Area, 4 - 3
ARRAY, 2 - 57
Arrêt de l’usinage, 3 - 95, 3 - 96
Arrêt de programme, 3 - 95
conditionnel, 3 - 95
Arrêt précis
à vitesse rapide (G00), 3 - 3
MARCHE/ARRÊT (G61,G62), 3 - 49, 3 - 52
Arrondissage des angles
avec indication de la différence, 4 - 125
avec indication du rayon, 4 - 126
ASC, 5 - 105
ASIN, 2 - 67
AssLogName, 4 - 11
ASTOPA / ASTOPO, Synchronisation de canal par
arrêt de mouvement, 2 - 85
ATAN, 2 - 67
ATCAL, 4 - 12
ATFWD, 4 - 14
ATGET, 4 - 15
ATPUT, 4 - 16
ATrans, 4 - 167
ATS, 4 - 24, 4 - 167
Attributs, 2 - 15
Attributs de programmation, 2 - 15
Aucun plan, 3 - 29
Avance, 3 - 5, 3 - 107
Adresse F, 3 - 106
Axes synchrones, 3 - 106
avance 100%, 4 - 94
AxAcc, 4 - 18
AxAccSave, 4 - 18
AXC, 4 - 21
AxCouple, 4 - 21
axe modulo, prise d’origine, 4 - 74
Axes asynchrones, Vitesse, 3 - 107
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
A - 55
Annexe
Axes dans fin, Changement du mode de positionnement,, 4 - 106
AxisToSpindle, 4 - 24
AXO, 5 - 16
AXP, 5 - 45
B
Banques NPV, 3 - 49
Base de données outil, 5 - 23
BCD, 2 - 69
BCR, 4 - 26
BcsCorr, 4 - 26
BIN, 2 - 69
BITIF, 5 - 46
BlkNmb, 2 - 77
Blocs de programme, 2 - 7
BNB, 2 - 77
BOOLEAN, 2 - 51, 2 - 56
Bracelet de mise à la terre, 1 - 6
Broche
Annuler la réservation, 3 - 100, 4 - 136
Changement de la broche principale, 4 - 75
Commuter entre le mode de position et de vitesse
de rotation, 4 - 150
Réglage/Positionnement, 3 - 101
Rotation vers la droite, 3 - 97
Rotation vers la gauche, 3 - 98
Stop, 3 - 100
Broche esclave
Ecart de couplage, 4 - 138
Modifier le décalage angulaire en couplage actif,
4 - 140
BSTOPA / BSTOPO, Synchronisation de canal par
arrêt de mouvement, 2 - 87
butée fixe
Déplacement sur, 4 - 51
Mesurer sur, 4 - 49
C
Calibrer les cinématiques d’axe
Ecrire les paramètres dans la CN., 4 - 16
Lire les paramètres du CN., 4 - 15
Calibrer les cinématiques d’axe
convertir les paramètres. , 4 - 14
Optimiser les paramètres, 4 - 12
CALL, 2 - 31
Caractère de séparation, entre des mots de séparation, 2 - 16
Caractères clé, 2 - 71
Caractérisation de canal, 2 - 21
CASE- LABEL...LABEL- OTHERWISE- ENDCASE,
2 - 43
Centre de la fraise (Correction de l’avance), 3 - 46
CFD, 4 - 72
Chaîne de caractères, 5 - 101
lire, 5 - 102
Longueur , 5 - 104
Modifier, 5 - 103
rechercher, 5 - 104
Chaînes de caractères et nombres, 5 - 105
Champs de caractères, dimensionner, 5 - 101
Changement de bloc via signal High - Speed
Changement de bloc au vol, 4 - 55
Changement de bloc avec annulation, 4 - 58
Changement de broche principale, 4 - 75
Changement de plan, 3 - 30, 3 - 32
Changement pour correction G78, G79, 3 - 65
CHARACTER, 2 - 51, 2 - 58
CHL, 4 - 28
ChLength, 4 - 28
CHR$, 5 - 105
CHS, 4 - 28
ChSection, 4 - 28
CLN, 4 - 30
CLOCK, 5 - 48
CLOSE, 5 - 134
CLRWARN, 2 - 63
COF, 5 - 17
COFFS, 3 - 88
Collision, 4 - 29
Commentaire de programme, 2 - 22
Commentaires, 2 - 22
imbriqués, 2 - 22
Communication, 5 - 145
Conditions additionnelles, 2 - 8
Configuration du programme, 2 - 21
Conformité d’utilisation, 1 - 1
Consignes de sécurité, 1 - 5
Constante de chaîne de caractères, 2 - 71
Constantes, 2 - 70
doubles précises, 2 - 70
ConstFeed, 4 - 72
Conversion, Systèmes numériques, 2 - 69
Coord, 4 - 33
Coordonnées de la pièce à usiner
Correction en ligne, 4 - 60
Jog, 4 - 63
Correction D, 3 - 110
Correction de l’avance pour la correction de trajectoire de fraise, 3 - 46
Correction de la longueur de l’outil, 3 - 47
Correction de la position de la pièce à usiner, 4 - 25,
5 - 18
Correction de la trajectoire, 3 - 41
Correction de la trajectoire de la fraise, 3 - 41
Correction de l’avance, 3 - 46
Transferts de contour, 3 - 44
Correction de rayon d’outil 3D, 3 - 87
A - 56
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Annexe
Correction de tension, 4 - 25
Correction du rayon d’outil, 3D, 3 - 87
Correction ED, 3 - 112
Correction en ligne dans le système de coordonnées
pièce à usiner, 4 - 60
Corrections d’outil, 5 - 21
Corriger la longueur de l’outil , 3 - 47
COS, 2 - 67
Couplage d’axes, 4 - 20
Couplage de broches
Attente du décalage angulaire, 4 - 141
Attente du mode synchrone, 4 - 143
Définir, activer, dissocier, désactiver le groupe de
couplage , 4 - 137
Ecart de couplage de la broche esclave, 4 - 138
Fenêtre d’erreur de marche synchrone, 4 - 139
Fenêtre de marche synchrone, 4 - 142
Modifier le décalage angulaire en couplage actif,
4 - 140
Couplage de coordonnées, dans le même canal,
4 - 42
Couplage de coordonnées sélectif additionnel, 4 - 130
Couplage de position finale, 4 - 42
Couplage NCS , 5 - 53
Couplage NCS par MCODS, 5 - 55
CoupleSplineTab, 4 - 34
Courbe spline
C1 constante cubique, 3 - 19
C2 constante cubique, 3 - 19
Courbes splines B (NURBS), 3 - 21
Programmation de coefficients, 3 - 17
CRD, 4 - 33, 4 - 34
Crochets, triangulaires, 3 - 2
crochets, 2 - 3
triangulaires, 4 - 2
crochets triangulaires, 2 - 11
D
DATE, 5 - 48
DAX, 4 - 37
DBSEA, 5 - 24
DBTAB, 5 - 23
DCA, 4 - 40
DcAxis, 4 - 40
DCB, 4 - 41
DcBreak, 4 - 41
DCC, 4 - 41
DcCont, 4 - 41
DCF, 4 - 40
DcFilter, 4 - 40
DCL, 4 - 41
DcLimit, 4 - 41
DCM, 4 - 41
DcMon, 4 - 41
DCR, 4 - 40
DCS, 4 - 36
DCT, 5 - 22
DcTSel, 4 - 36
De G53 à G59.5, 3 - 50
Décalage angulaire en couplage actif, 4 - 140
Décalage angulaire, attente du, 4 - 141
Décalage de contour, 5 - 17
Décalage de segments de contour, programmé,
4 - 132
Décalages d’origine, 3 - 49, 5 - 19
Décalages et placements, lire, 5 - 16
Découpage - poinçonnage, 4 - 116
DefAxis, 4 - 37
Définir le type spline, 4 - 146
Définir, activer, dissocier, désactiver le groupe de
couplage , 4 - 137
Définition du point de réflexion miroir, 4 - 105
Définition du point de rotation, 4 - 105
Définition du TCS dans les coordonnées de programme, 4 - 161
Déplacement sur butée fixe, 4 - 51
Déroulement du programme, 2 - 25
Désactiver le mode d’axe C pour les broches, 4 - 24
Désactiver le niveau, 3 - 29
Désignateur d’axe, 2 - 17
Désignateur de coordonnées, 2 - 17
DIA, 4 - 38
DIM, 5 - 101
DIRCR, 5 - 126
DIRDEL, 5 - 126
Directive basse tension, 1 - 1
Directives EMV, 1 - 1
DIRINF, 5 - 125
Dispositifs d’ARRÊT D’URGENCE, 1 - 6
Distance de poursuite, 3 - 3, 3 - 52
DistCtrl, 4 - 40
Diviser le bloc de déplacement, De façon générale,
4 - 148
Division programmable, 4 - 148
Division, programmable, 4 - 148
DN, 3 - 17
Données système
Types simples, 5 - 31
Types structurés, 5 - 43
Donner des consignes de manipulation, 2 - 24
DOUBLE, 2 - 51, 2 - 56
DPC, 5 - 18
Droits d’accès aux fichiers, 2 - 1
DS, 5 - 34
Durée de bloc, 3 - 77
E
EBC, 3 - 20
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Annexe
Ecart de couplage de la broche esclave, 4 - 138
Ecriture de paramètres SERCOS, 4 - 170
Ecritures, 3 - 2, 4 - 2
Editer
le programme, 3 - 95
le programme de façon conditionnelle, 3 - 95
programme, 3 - 96
Effectuer la liaison, 2 - 5
EGB, 1 - 7
élément de chanfrein, 4 - 27
EndPosCouple, 4 - 42
Entraînements, virtuels, 4 - 168
Entraînements virtuels, 4 - 168
entrée circulaire tangentielle, 3 - 14
Entrée dans le cercle, tangentielle, 3 - 14
EOF, 5 - 134
ERASE, 5 - 141
Erreur de contour, 4 - 108
Erreur de poursuite, 3 - 52
Erreurs et catégories d’erreurs, 5 - 50
ERRNO, 2 - 60
ESD
Poste de travail, 1 - 7
Protection, 1 - 7
Espaces, Supprimer, 5 - 108
Exécution du bloc, Différences DIN - CPL, 2 - 4
Exemples de programmation
Chaînes de caractères, 5 - 109
Fonctions NCS, 5 - 97
Expressions STRING
attribuer, 5 - 112
comparer, 5 - 115
mettre en chaîne, 5 - 115
Extraire un axe d’un groupe d’axes, 4 - 119
F
FAD, 4 - 44
FeedAd, 4 - 44
FeedForward, 4 - 45
FFW, 4 - 45
Fichier
copier, 5 - 144
Déterminer la date, 5 - 143
Déterminer la taille, 5 - 139
Déterminer les droits d’accès, 5 - 142
écriture, 5 - 128
Fermer, 5 - 134
lire, 5 - 132
ouvrir, 5 - 121
Noms, 5 - 119
Poser l’indicateur, 5 - 137
Position de l’indicateur, 5 - 135
Reconnaître l’extension, 5 - 134
supprimer, 5 - 141
FILEACCESS, 5 - 142
FILECOPY, 5 - 144
FILEDATE, 5 - 143
FILENO, 5 - 124
FILEPOS, 5 - 135
FILESIZE, 5 - 139
Filet
enchaîné, 3 - 38
multiple, 3 - 38
Filetage, 3 - 35
Fonctions additionnelles pour, 4 - 164
Fin de programme, 2 - 18, 3 - 96
Fin de sous - programme, 2 - 18
Fin du programme principal, 3 - 96
Fixer la position de programme (G92), 4 - 131
Fixer la valeur effective, 4 - 131
FlyMeas, 4 - 47
FME, 4 - 47
Fonction de synchronisation
au moment de l’exécution du bloc, 2 - 78
de la préparation du bloc, 2 - 74
Fonction miroir, 4 - 76
Fonctions, pour le couplage NCS , 5 - 55
Fonctions de course, 2 - 8
Fonctions Rampe, 4 - 71
FOR - STEP - TO - NEXT, 2 - 45
Formation d’avance :, Masquage d’axes, 4 - 44
FSM, 4 - 52
FsMove, 4 - 52
FSP, 4 - 49
FsProbe, 4 - 49
FSR, 4 - 52
FsReset, 4 - 52
FST, 4 - 52
FsTorque, 4 - 52
G
G0, 3 - 3
G1, 3 - 5
G2, 3 - 9, 3 - 10
G3, 3 - 9, 3 - 10
G4, 3 - 13
G140, 3 - 88
G141, 3 - 88
G142, 3 - 88
G152, 3 - 92
G153, 3 - 92, 3 - 93
G154, 3 - 93
G155, 3 - 93
G156, 3 - 93
G157, 3 - 93
G158, 3 - 93
G159, 3 - 93
G16, 3 - 29
A - 57
A - 58
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Annexe
G17, 3 - 30
G17(...), 3 - 32
G18, 3 - 30
G18(...), 3 - 32
G184, 3 - 73
G19, 3 - 30
G19(...), 3 - 32
G20, 3 - 34
G33, 3 - 36
G40, 3 - 42
G41, 3 - 42
G42, 3 - 42
G43, 3 - 45
G44, 3 - 45
G45, 3 - 46
G46, 3 - 46
G47, 3 - 47
G48, 3 - 47
G5, 3 - 14
G53 - G59, 3 - 49
G6, 3 - 16
G61, 3 - 52
G62, 3 - 52
G63, 3 - 54
G70, 3 - 56
G71, 3 - 57
G74, 3 - 58
G74(HOME), 3 - 59
G75, 3 - 61
G76, 3 - 63
G8, 3 - 24
G80, 3 - 67
G81, 3 - 67
G82, 3 - 68
G83, 3 - 69
G84, 3 - 70
G85, 3 - 71
G86, 3 - 72
G9, 3 - 24
G90, 3 - 75
G91, 3 - 75
G93, 3 - 77
G94, 3 - 78
G94(...), 3 - 79
G95, 3 - 81
G96, 3 - 84
G97, 3 - 84
GAX, 4 - 54
GetAxis, 4 - 54
GETERR, 5 - 50
GOA, 2 - 36
GoAhead, 2 - 36
GOB, 2 - 37
GoBack, 2 - 37
GOC, 2 - 38
GoCond, 2 - 38
GOTO, 2 - 40
GoTo, 2 - 39
Grignotage, 4 - 79
groupes de variables, 2 - 49
Groupes NPV, 3 - 49
Guidage de l’outil, tangentiel, 4 - 153
Guidage tangentiel de l’outil, 4 - 153
H
HSB, 4 - 55, 4 - 58
HsBlkSwitch, 4 - 55
HWOC, 4 - 60
HWOCDEL, 4 - 60
HWOCOFF, 4 - 60
I
IC (programmation relative locale), 3 - 75
IF - THEN - ELSE - ENDIF, 2 - 42
IME, 4 - 62
InitMeas, 4 - 62
INP#, 5 - 132
INSDEP, 3 - 88
INSTR, 5 - 104
Instructions, 2 - 8
Instructions (CPL), 2 - 65
Instructions CPL, 2 - 3, 2 - 65
Instructions de décision, 2 - 25, 2 - 41
Instructions de ramification, 2 - 25, 2 - 41
Instructions de répétition, 2 - 25, 2 - 45
Instructions de saut, 2 - 25, 2 - 35
INT, 2 - 66
INTEGER, 2 - 56, 2 - 70
Intégrer l’axe, attendre le cas échéant, 4 - 169
Interface SPS, 5 - 46
Interpolateur
accélération, 4 - 71
Freinage, 4 - 72
Marche constante, 4 - 71
Interpolateur de marche constante, 4 - 71
Interpolateurs d’accélération, 4 - 71
Interpolateurs de freinage, 4 - 72
Interpolation avec hélice, 3 - 7
Interpolation circulaire/hélicoïdale, 3 - 7
Interpolation hélicoïdale, 3 - 7
Interpolation linéaire
à vitesse rapide (G00), 3 - 3
Avance programmée (G01), 3 - 5
IPS, 3 - 4, 3 - 5
IPS1, 3 - 4, 3 - 6, 3 - 53
IPS2, 3 - 4, 3 - 6, 3 - 53
IPS3, 3 - 4, 3 - 6, 3 - 53
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
A - 59
Annexe
J
Jerk, 3 - 28
JogWCSSelect, 4 - 63
K
KVP, 4 - 66
KvProg, 4 - 66
L
LEN, 5 - 104
LEN (pour découpage/grignotage), 4 - 67
LEN (pour découpage - poinçonnage/grignotage),
4 - 81
LFC, 4 - 69
LFConf, 4 - 69
LFP, 4 - 69
Liaisons, logiques, 2 - 68
Liaisons logiques, 2 - 68
Libre sélection de niveau, 3 - 34
Lignes vides, 2 - 7, 2 - 22
Limitation de la préparation du bloc : nombre de
blocs, 2 - 77
Limitation de la vitesse de rotation, 4 - 134
LinDownFeed, 4 - 72
LinModZp, 4 - 74
LinUpFeed, 4 - 72
LJUST, 5 - 128
LMZ, 4 - 74
LND, 4 - 72
LNU, 4 - 72
localement, 2 - 20
Longueur de chanfrein, 4 - 27
M
M00, 3 - 95
M01, 3 - 96
M02, 3 - 97
M103, 3 - 98
M104, 3 - 99
M105, 3 - 100
M113, 3 - 98
M114, 3 - 99
M13, 3 - 98
M14, 3 - 99
M2, 3 - 97
M203, 3 - 98
M204, 3 - 99
M205, 3 - 100
M213, 3 - 98
M214, 3 - 99
M3, 3 - 98
M30, 3 - 97
M4, 3 - 99
M5, 3 - 100
Marque déposée, 1 - 8
MCODS, Services de données Motion Control, 5 - 55
MCOPS, 5 - 87
MCS, 5 - 9
Mesure au vol, 4 - 47
Initialisation, 4 - 62
mesure, au vol, 4 - 47
Initialisation, 4 - 62
Mesurer sur butée fixe, 4 - 49
MID$, 5 - 102, 5 - 103
MIR, 4 - 76, 4 - 78
Miroir, 4 - 76
MMC, 5 - 145
modal, 2 - 19
Mode de positionnement pour axes sans fin, 4 - 106
Mode JOG dans les coordonnées pièces à usiner,
4 - 63
Mode synchrone, attente du (couplage de broche),
4 - 143
Modifier l’accélération sur trajectoire, 4 - 95
Modulation, 5 - 30
Modules menacés par l’électrostatique, 1 - 7
Mot F , 3 - 106
Mot F (Avance)
par min., 3 - 78
par rotation, 3 - 81
Mot F (durée), 3 - 77
Mot FA, 3 - 107
Mot Omega, 3 - 107
Mot Omega (avance), par min., 3 - 78
Mot S, 3 - 108
Mots d’ordre, réservés, 2 - 72
Mots de programmation, 2 - 10
à partir de fonctions CN, 2 - 11
en tant que paramètre, 2 - 14
N
N (numéros de bloc), 2 - 21
NCF, 5 - 31
NIB, 4 - 79
Nibble, 4 - 79
NIPS, 3 - 4
NJUST, 5 - 128
Nombre de blocs, Limitation de la préparation du
bloc, 2 - 77
Nombres, 5 - 105
Noms d’axe, 2 - 17
Noms de coordonnées, 2 - 17
non modal, 2 - 20
NOT, 2 - 68
Notions clé, 2 - 72
NPV, 3 - 49
NUL, 2 - 65
Numérisation, Réglage en hauteur, 4 - 40
A - 60
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Annexe
Numéro de bloc, Instruction N, 2 - 21
NURBS, 3 - 21
O
O(), 4 - 82
OFFSTOPA / OFFSTOPO, 2 - 91
Omega, 3 - 107
OPENR, 5 - 121
OPENW, 5 - 121
Opérations
doubles précises, 2 - 70
mathématiques, 2 - 66
Opérations de comparaison, 2 - 69
OR, 2 - 68
Orientation d’outil, statique, 4 - 151
Orientation tangentielle de l’outil , 4 - 156
OVD, 4 - 94
OVE, 4 - 94
OvrDis, 4 - 94
OvrEna, 4 - 94
P
PAC, 4 - 95
Palpeur de mesure, 3 - 61
lire, 5 - 13
Paramétrage de l’orientation statique d’outil, 4 - 151
Paramètres d’interpolation, 3 - 31
Pas de filetage, 3 - 54
PathAcc, 4 - 95
PCS, 5 - 7
PCSPROBE, 5 - 13
PDIM, 2 - 33
Pente de la trajectoire, 3 - 23
Personnel qualifié, 1 - 3
phi, 4 - 82
PHS, 4 - 97
Pièces de rechange, 1 - 7
Pilotage de la puissance d’un laser, 4 - 69
PL, 3 - 18, 3 - 21, 3 - 22
Placement
Correction de la position de la pièce à usiner,
4 - 25
Plan incliné, 3 - 90
Placements, 5 - 26
Plan incliné, 3 - 90, 5 - 26
PLC, 5 - 47
PLS, 4 - 105
PMD, 4 - 106
PMS, 4 - 99
PMT, 5 - 27
PmTSel, 4 - 99
PMV, 5 - 26
Point d’intersection (raccordement entre des segments de contour), 3 - 44
Point de pénétration de la fraise (Correction de l’avance), 3 - 46
POL
avec G0, 3 - 4
avec G2, G3, 3 - 11
Exemple de programmation, 4 - 103
Pour G1, 3 - 6
PolarPol, 4 - 100
PoleSet, 4 - 105
POP, 4 - 100
PosDepHSOut, 4 - 97
Positions d’axe, lire, 5 - 5
Synoptique, 5 - 2
Positions de coordonnées, lire, 5 - 5
Synoptique, 5 - 2
PosMode, 4 - 106
Poursuite de trajectoire, 4 - 108
PPOS, 5 - 15
PrecProg, 4 - 109
Prise d’origine de l’axe modulo, 4 - 74
PRN#, 5 - 128
PROBE, 5 - 14
Profil de vitesse avec limitation des jerks, 3 - 25
pour mode de positionnement, 3 - 26
pour mode trajectoire, 3 - 26
Profils de vitesse individuels, Définition de propres,
4 - 71
Programmation absolue, 3 - 75
locaux, 3 - 75
Programmation au centre du cercle, 3 - 10
Programmation au diamètre, 4 - 38
Programmation au rayon, 3 - 9, 4 - 38
Programmation CN, 2 - 2
Programmation CPL, 2 - 2
Programmation de chanfreins, 4 - 27
Programmation de coefficients, Courbe spline, 3 - 17
Programmation de l’avance
incrémentale, 3 - 79
par min., 3 - 78
par rotation, 3 - 81
Programmation de l’orientation, 4 - 82
Programmation de la vitesse de rotation, directe,
3 - 82
Programmation de précision, 4 - 108
Programmation de remarques, 2 - 24
Programmation de variables , 2 - 48
Programmation directe de la vitesse de rotation, 3 - 82
Programmation du facteur d’échelle, 4 - 127
Programmation du temps, 3 - 77
Programmation en coordonnées polaires, 4 - 101
Définition du pôle, 4 - 100
Programmation en pouce, 3 - 56
Programmation incrémentale, 3 - 75
Programmation incrémentale de la vitesse, 3 - 79
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
A - 61
Annexe
Programmation KV, 4 - 65
Programmation label, 2 - 35
Programmation métrique:, 3 - 57
Programmation relative, 3 - 75
locaux, 3 - 75
Programmation spline, 3 - 16
Définition du type de spline, 4 - 146
Programmation standard, 2 - 2
Programme NC, 2 - 1
Programme pièce, 2 - 1
Programmer la vitesse de rotation (broche), 3 - 108
PRP, 4 - 109
psi, 4 - 82
PtBlkEnd, 4 - 110
PTD, 4 - 113
PtDefault, 4 - 113
PTE, 4 - 110
PTI, 4 - 114
PtInpos, 4 - 114
PUN, 4 - 116
Punch, 4 - 116
PW, 3 - 22
R
RAD, 4 - 39
RAX, 4 - 119
RDT, 4 - 118
REAL, 2 - 56, 2 - 70
RedTorque, 4 - 118
Réduction de couple, 4 - 118
Réduction de couple maximal, 4 - 118
Réfrigérant ON, 3 - 97, 3 - 98
Réglage en hauteur pour la numérisation, 4 - 40
REM, 2 - 23
RemAxis, 4 - 119
RemLogName, 4 - 120
Renommer l’axe (nom log. d’axe), 4 - 11
Repartir le bloc de déplacement
Longueur du parcours partiel, 4 - 67
Nombre de segments de parcours, 4 - 81
REPEAT - UNTIL, 2 - 46
REPOSTP, 4 - 121
Reprise d’axe, 4 - 54
REWRITE, 5 - 131
RLN, 4 - 120
RND, 4 - 126
RNE, 4 - 125
ROT, 4 - 122
Rotate, 4 - 122
Rotation des coordonnées d’un contour, 4 - 122
ROTAX(), 4 - 82
ROUND, 2 - 67
RoundEps, 4 - 125
Rounding, 4 - 126
S
S2D, 4 - 72
S2U, 4 - 72
Saisie des temps, 5 - 48
sans maintien automatique, 2 - 20
Saut
conditionnel, 2 - 38
en arrière, 2 - 37
en avant, 2 - 36
inconditionnel, 2 - 39
inconditionnel avec CPL, 2 - 40
Saut conditionnel, 2 - 38
Saut CPL, 2 - 40
Saut inconditionnel, 2 - 39
Saut inconditionnel avec CPL, 2 - 40
Sauter en arrière, 2 - 37
Sauter en avant, 2 - 36
SBC, 3 - 20
Scale, 4 - 127
SCC, 4 - 130
SCL, 4 - 127, 5 - 30
SCS, 5 - 32
SCSL, 5 - 33
SDF, 4 - 146
SDR, 5 - 41
SEEK, 5 - 137
SelCrdCouple, 4 - 130
Sélectionner transformation d’axe, 4 - 32
Services de données Motion Control, MCODS, 5 - 55
Services de processus Motion Control, 5 - 87
SETERR, 2 - 62
SetPos, 4 - 131
SETWARN, 2 - 63
Shape. Siehe Profil de vitesse avec limitation des
jerks
Shift, 4 - 132
SHT, 4 - 132
Signal Highspeed, changement de bloc au vol, 4 - 55
Signal Highspeed, changement de bloc avec annulation, 4 - 58
SIN, 2 - 67
Sin2DownFeed, 4 - 72
Sin2UpFeed, 4 - 72
SinDownFeed, 4 - 72
SinUpFeed, 4 - 72
SMax, 4 - 134
SMin, 4 - 134
SMN, 4 - 134
SMX, 4 - 134
SND, 4 - 72
SNU, 4 - 72
Sortie HS, en fonction de la position, 4 - 97
Sortie HS en fonction de la position, 4 - 97
A - 62
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
IndraMotion MTX
R911311170 / 01
Annexe
Sous-programmes, 2 - 26, 2 - 73
Appel autodéfini avec codes G/M, 2 - 30
Appel autodéfini modal, 2 - 30
Appel avec adresse P, 2 - 27
Appel avec transfert des paramètres, 2 - 32
Appel sans adresse P, 2 - 29
Appel via l’ordre CALL (CPL), 2 - 31
locaux, 2 - 26
modaux, 2 - 27
SPC_WAIT, 4 - 143
SPCC, 4 - 137
SPCD, 4 - 138
SPCE, 4 - 139
SpCouple_Wait, 4 - 143
SpCoupleConfig, 4 - 137
SpCoupleDist, 4 - 138
SpCoupleErrWin, 4 - 139
SpCouplePosOffs, 4 - 140
SpCouplePosOffs_Wait, 4 - 141
SpCoupleSyncWin, 4 - 142
SPCP, 4 - 140
SPCP_WAIT, 4 - 141
SPCS, 4 - 142
SPG, 4 - 144
SPGALL, 4 - 144
SpindleToAxis, 4 - 145
SplineDef, 4 - 146
SPLIT, 4 - 148
SPOS, 5 - 11
SPV, SPVE, Ecriture de variables CPL permanentes,
2 - 84
SQRT, 2 - 67
SSPG, 3 - 108
STA, 4 - 145
StatToolOri, 4 - 151
STO, 4 - 151
STR$, 5 - 106
STRING, 2 - 58
Structure de fichier
aléatoire, 5 - 120
séquentielle, 5 - 120
Supprimer le nom (logique) d’axe., 4 - 120
Surveillance de collision, 4 - 29
Surveillance de zone, 4 - 3
Surveillance sur une zone définie, 4 - 3
Système de fichiers et protection des fichiers, 2 - 1
T
Tableau de liaison, 2 - 5
Activer tables de placement, 4 - 99
Tables XML, Accès généralisé, 5 - 29
TAN, 2 - 67
TangTool, 4 - 154
TangToolOri, 4 - 156
TappSp, 4 - 159
Taraudage, 3 - 54
Sélection de la broche, 4 - 159
Taraudage sans mandrin de compensation, 3 - 54
Sélection de la broche, 4 - 159
TCS, 4 - 161
TcsDef, 4 - 161
TCV, 5 - 21
Temporisation, 3 - 13
Temps d’usinage, Programmation du temps, 3 - 77
Temps de déclenchement de la course
Fenêtre Inpos, 4 - 114
initialiser sur la valeur par défaut, 4 - 113
Point d’arrivée de l’interpolation, 4 - 110
Terminer un programme, 3 - 96
thêta, 4 - 82
ThreadSet, 4 - 164
TIME, 5 - 48
Traitement de fichier, 5 - 119
Trans, 4 - 167
Transfert d’axe
Accepter le réglage par défaut d’axe de MP, 4 - 37
Attribuer un nom logique d’axe , 4 - 11
Commuter la broche en mode axe C, 4 - 145
Désactiver le mode d’axe C, 4 - 24
Extraire un axe d’un groupe d’axes, 4 - 119
Intégrer l’axe, attendre le cas échéant, 4 - 169
Reprise d’axe, 4 - 54
Supprimer le nom logique d’axe., 4 - 120
Surveillance de zone, 4 - 4
Transferts de contour pour la correction de trajectoire
de fraise, 3 - 44
Transformation en avant, 4 - 14
Travaux de contrôle, 1 - 7
TRIM$, 5 - 108
TRS, 4 - 167
TSP, 4 - 159
TST, 4 - 164
TTL, 4 - 154
TTO, 4 - 156
Types de variable, 2 - 56
U
Unité de mesure
métrique, 3 - 57
Pouce, 3 - 56
Unités de mesure, Positions d’axes et de coordonnées fournies, 5 - 2
V
VAL, 5 - 107
Valeurs de restitution d’erreurs , 5 - 53
Variable de champ, 2 - 57
R911311170 / 01
IndraMotion MTX
Annexe
Variables
CHARACTER, 2 - 58
globales, 2 - 49
locales, 2 - 49
permanentes, 2 - 50
permanentes définissables, 2 - 50
STRING, 2 - 58
structurées, 2 - 54
Synoptique, 2 - 58
VERSINF$, 5 - 124
VirtAxisPos, 4 - 168
Vitesse de coupe constante, 3 - 82
Vitesse de coupe, constante, 3 - 82
Vitesse de rotation la broche, 3 - 108
Vitesse des axes asynchrones, Adresse FA, 3 - 107
Vitesse rapide, 3 - 3
Vue d’ensemble des fonctions, MCODS, 5 - 56
W
WAIT, 2 - 74
WAITA, WAITO, Etats sur interface numérique, 2 - 79
WaitAxis, 4 - 169
WAX, 4 - 169
WCS, 5 - 8
WHILE - DO - END, 2 - 47
WID, 4 - 170, 4 - 171, 4 - 172
WPV, WPVE, Valeur d’une variable CPL permanente,
2 - 81
WriteId, 4 - 170, 4 - 171, 4 - 172
WSTOPA / WSTOPO, Synchronisation de canal par
arrêt de mouvement, 2 - 89
X
XOR, 2 - 68
XTAB, 5 - 29
Z
ZOS, 4 - 173
ZOT, 5 - 19
ZoTSel, 4 - 173
ZOV, 5 - 19
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
A - 63
Bosch Rexroth AG
Electric Drives and Controls
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