LXM32M Modules codeurs ANA, DIG et RSR Guide utilisateur Traduction de la notice originale 0198441113819.01 11/2021 www.se.com Mentions légales La marque Schneider Electric et toutes les marques de commerce de Schneider Electric SE et de ses filiales mentionnées dans ce guide sont la propriété de Schneider Electric SE ou de ses filiales. Toutes les autres marques peuvent être des marques de commerce de leurs propriétaires respectifs. Ce guide et son contenu sont protégés par les lois sur la propriété intellectuelle applicables et sont fournis à titre d'information uniquement. Aucune partie de ce guide ne peut être reproduite ou transmise sous quelque forme ou par quelque moyen que ce soit (électronique, mécanique, photocopie, enregistrement ou autre), à quelque fin que ce soit, sans l'autorisation écrite préalable de Schneider Electric. Schneider Electric n'accorde aucun droit ni aucune licence d'utilisation commerciale de ce guide ou de son contenu, sauf dans le cadre d'une licence non exclusive et personnelle, pour le consulter tel quel. Les produits et équipements Schneider Electric doivent être installés, utilisés et entretenus uniquement par le personnel qualifié. Les normes, spécifications et conceptions sont susceptibles d'être modifiées à tout moment. Les informations contenues dans ce guide peuvent faire l'objet de modifications sans préavis. Dans la mesure permise par la loi applicable, Schneider Electric et ses filiales déclinent toute responsabilité en cas d'erreurs ou d'omissions dans le contenu informatif du présent document ou pour toute conséquence résultant de l'utilisation des informations qu'il contient. En tant que membre d'un groupe d'entreprises responsables et inclusives, nous actualisons nos communications qui contiennent une terminologie non inclusive. Cependant, tant que nous n'aurons pas terminé ce processus, notre contenu pourra toujours contenir des termes standardisés du secteur qui pourraient être jugés inappropriés par nos clients. © 2021 Schneider Electric. Tous droits réservés. Modules codeurs ANA, DIG et RSR Table des matières Consignes de sécurité ................................................................................5 Qualification du personnel ...........................................................................5 Usage prévu de l'appareil ............................................................................6 A propos de ce document ..........................................................................7 Introduction ................................................................................................10 Présentation des modules codeurs ............................................................10 Caractéristiques techniques ....................................................................12 Module codeur ANA (interface analogique).................................................12 Module codeur DIG (interface numérique) ..................................................13 Module codeur RSR (interface Résolveur)..................................................14 Installation ..................................................................................................15 Installation du module ...............................................................................15 Spécification des câbles et brochage .........................................................16 Montage des câbles..................................................................................20 Mise en service .........................................................................................22 Paramètres généraux ...............................................................................22 Préparation ........................................................................................22 Réglage du type d’utilisation et du type de codeur .................................22 Réglage de la position absolue du codeur 2 ..........................................24 Utilisation des incréments de codeur ....................................................26 Réglage de la distance maximale pour la recherche de l’impulsion d’indexation........................................................................................26 Paramètres des codeurs physiques ...........................................................28 Usage en tant que codeur physique .....................................................28 Réglage de la tension d'alimentation ....................................................28 Paramètres de l’interface EnDat 2.2 .....................................................29 Paramètres de l’interface BiSS ............................................................30 Paramètres de l’interface ABI (incrémental) ..........................................32 Paramètres de l’interface SSI...............................................................34 Réglage du rapport entre le codeur physique et le codeur moteur ...............................................................................................36 Paramètres de positionnement ............................................................41 Vérification de la valeur de la position maximale du codeur physique ............................................................................................43 Paramètres des codeurs de moteurs tiers...................................................48 Usage en tant que codeur moteur ........................................................48 Interface pour les capteurs à effet Hall ..................................................50 Paramètres de Wake & Shake .............................................................51 Diagnostic et élimination d'erreurs .........................................................53 Problèmes mécaniques et électriques ........................................................53 Glossaire ....................................................................................................55 Index ...........................................................................................................57 0198441113819.01 3 Consignes de sécurité Modules codeurs ANA, DIG et RSR Consignes de sécurité Informations importantes Lisez attentivement ces instructions et examinez le matériel pour vous familiariser avec l'appareil avant de tenter de l'installer, de le faire fonctionner, de le réparer ou d'assurer sa maintenance. Les messages spéciaux suivants que vous trouverez dans cette documentation ou sur l'appareil ont pour but de vous mettre en garde contre des risques potentiels ou d'attirer votre attention sur des informations qui clarifient ou simplifient une procédure. La présence de ce symbole sur une étiquette “Danger” ou “Avertissement” signale un risque d'électrocution qui provoquera des blessures physiques en cas de non-respect des consignes de sécurité. Ce symbole est le symbole d'alerte de sécurité. Il vous avertit d'un risque de blessures corporelles. Respectez scrupuleusement les consignes de sécurité associées à ce symbole pour éviter de vous blesser ou de mettre votre vie en danger. ! DANGER DANGER signale un risque qui, en cas de non-respect des consignes de sécurité, provoque la mort ou des blessures graves. ! AVERTISSEMENT AVERTISSEMENT signale un risque qui, en cas de non-respect des consignes de sécurité, peut provoquer la mort ou des blessures graves. ! ATTENTION ATTENTION signale un risque qui, en cas de non-respect des consignes de sécurité, peut provoquer des blessures légères ou moyennement graves. AVIS AVIS indique des pratiques n'entraînant pas de risques corporels. Remarque Importante L'installation, l'utilisation, la réparation et la maintenance des équipements électriques doivent être assurées par du personnel qualifié uniquement. Schneider Electric décline toute responsabilité quant aux conséquences de l'utilisation de ce matériel. Une personne qualifiée est une personne disposant de compétences et de connaissances dans le domaine de la construction, du fonctionnement et de l'installation des équipements électriques, et ayant suivi une formation en sécurité leur permettant d'identifier et d'éviter les risques encourus. Qualification du personnel Seul le personnel qualifié, connaissant et comprenant le contenu du présent manuel est autorisé à travailler sur ce produit. En vertu de leur formation professionnelle, de leurs connaissances et de leur expérience, ces personnels qualifiés doivent être en mesure de prévenir et de reconnaître les dangers potentiels susceptibles d'être générés par l'utilisation du produit, la modification 0198441113819.01 5 Modules codeurs ANA, DIG et RSR Consignes de sécurité des réglages ainsi que l'équipement mécanique, électrique et électronique de l'installation globale. Les personnels qualifiés doivent être en mesure de prévoir et de détecter les éventuels dangers pouvant survenir suite au paramétrage, aux modifications des réglages et en raison de l'équipement mécanique, électrique et électronique. La personne qualifiée doit connaître les normes, dispositions et régulations liées à la prévention des accidents de travail, et doit les observer lors de la conception et de l'implémentation du système. Usage prévu de l'appareil Les produits décrits dans ce document ou concernés par ce dernier sont des servo-variateurs pour servomoteurs triphasés ainsi que logiciel, accessoires et options. Ces produits sont conçus pour le secteur industriel et doivent uniquement être utilisés en conformité avec les instructions, exemples et informations liées à la sécurité de ce document et des documents associés. Les instructions de sécurité en vigueur, les conditions spécifiées et les caractéristiques techniques doivent être respectées à tout moment. Avant toute mise en œuvre des produits, il faut procéder à une appréciation du risque en matière d'utilisation concrète. Selon le résultat, il convient de prendre les mesures relatives à la sécurité. Comme les produits sont utilisés comme éléments d'un système global ou d'un processus, il est de votre ressort de garantir la sécurité des personnes par le concept du système global ou du processus. N'exploiter les produits qu'avec les câbles et différents accessoires spécifiés. N'utiliser que les accessoires et les pièces de rechange d'origine. Toutes les autres utilisations sont considérées comme non conformes et peuvent générer des dangers. 6 0198441113819.01 A propos de ce document Modules codeurs ANA, DIG et RSR A propos de ce document Objectif du document Les informations de ce manuel d'utilisation viennent compléter le manuel d'utilisation du servo-variateur LXM32M. Les fonctions décrites dans ce manuel d'utilisation concernent uniquement le produit associé. Il est important de lire et comprendre les informations du manuel d'utilisation du variateur concerné. Champ d'application Ce manuel d'utilisation s'applique aux modules codeur pour variateurs LXM32M, identification de module ANA (VW3M3403), DIG (VW3M3402) et RSR (VW3M3401). Pour plus d'informations sur la conformité des produits avec les normes environnementales (RoHS, REACH, PEP, EOLI, etc.), consultez le site www.se. com/ww/en/work/support/green-premium/. Les caractéristiques décrites dans le présent document, ainsi que celles décrites dans les documents mentionnés dans la section Documents associés ci-dessous, sont consultables en ligne. Pour accéder aux informations en ligne, allez sur la page d'accueil de Schneider Electric www.se.com/ww/fr/download/. Les caractéristiques décrites dans le présent document doivent être identiques à celles fournies en ligne. Toutefois, en application de notre politique d'amélioration continue, nous pouvons être amenés à réviser le contenu du document afin de le rendre plus clair et plus précis. Si vous constatez une différence entre le document et les informations fournies en ligne, utilisez ces dernières en priorité. Document(s) à consulter Titre de documentation Référence LXM32M - Modules codeur ANA, DIG et RSR - Guide de l'utilisateur (ce document) 0198441113818 (eng) 0198441113819 (fre) 0198441113817 (ger) Lexium 32M - Servo-variateur - Guide de l’utilisateur 0198441113767 (eng) 0198441113768 (fre) 0198441113766 (ger) 0198441113770 (spa) 0198441113769 (ita) 0198441113771 (chi) 0198441113819.01 7 Modules codeurs ANA, DIG et RSR A propos de ce document Information spécifique au produit AVERTISSEMENT PERTE DE CONTROLE • Le concepteur d'un système de commande doit envisager les modes de défaillance possibles des chemins de commande et, pour certaines fonctions de commande critiques, prévoir un moyen d'atteindre un état sécurisé en cas de défaillance d'un chemin, et après cette défaillance. Par exemple, l'arrêt d'urgence, l'arrêt en cas de surcourse, la coupure de courant et le redémarrage sont des fonctions de contrôle cruciales. • Des canaux de commande séparés ou redondants doivent être prévus pour les fonctions de commande critique. • Les liaisons de communication peuvent faire partie des canaux de commande du système. Une attention particulière doit être prêtée aux implications des délais de transmission non prévus ou des pannes de la liaison. • Respectez toutes les réglementations de prévention des accidents ainsi que les consignes de sécurité locales.1 • Chaque implémentation de cet équipement doit être testée individuellement et entièrement pour s'assurer du fonctionnement correct avant la mise en service. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 1 Pour plus d'informations, consultez le document NEMA ICS 1.1 (dernière édition), « Safety Guidelines for the Application, Installation, and Maintenance of Solid State Control » (Directives de sécurité pour l'application, l'installation et la maintenance de commande statique) et le document NEMA ICS 7.1 (dernière édition), « Safety Standards for Construction and Guide for Selection, Installation, and Operation of Adjustable-Speed Drive Systems » (Normes de sécurité relatives à la construction et manuel de sélection, installation et opération de variateurs de vitesse) ou son équivalent en vigueur dans votre pays. Terminologie utilisée dans les normes Les termes techniques, la terminologie, les symboles et les descriptions correspondantes employés dans ce manuel ou figurant dans ou sur les produits proviennent généralement des normes internationales. Dans les domaines des systèmes de sécurité fonctionnelle, des variateurs et de l'automatisme en général, les termes employés sont sécurité, fonction de sécurité, état sécurisé, défaut, réinitialisation du défaut, dysfonctionnement, panne, erreur, message d'erreur, dangereux, etc. 8 0198441113819.01 A propos de ce document Modules codeurs ANA, DIG et RSR Entre autres, les normes concernées sont les suivantes : Norme Description IEC 61131-2:2007 Automates programmables - Partie 2 : exigences et essais des équipements ISO 13849-1:2015 Sécurité des machines : parties des systèmes de commande relatives à la sécurité. Principes généraux de conception EN 61496-1:2013 Sécurité des machines : équipements de protection électro-sensibles. Partie 1 : Prescriptions générales et essais ISO 12100:2010 Sécurité des machines - Principes généraux de conception Appréciation du risque et réduction du risque EN 60204-1:2006 Sécurité des machines - Équipement électrique des machines - Partie 1 : règles générales ISO 14119:2013 Sécurité des machines - Dispositifs de verrouillage associés à des protecteurs - Principes de conception et de choix ISO 13850:2015 Sécurité des machines - Fonction d'arrêt d'urgence - Principes de conception IEC 62061:2015 Sécurité des machines - Sécurité fonctionnelle des systèmes de commande électrique, électronique et électronique programmable relatifs à la sécurité IEC 61508-1:2010 Sécurité fonctionnelle des systèmes électriques/électroniques/ électroniques programmables relatifs à la sécurité : prescriptions générales. IEC 61508-2:2010 Sécurité fonctionnelle des systèmes électriques/électroniques/ électroniques programmables relatifs à la sécurité : exigences pour les systèmes électriques/électroniques/électroniques programmables relatifs à la sécurité. IEC 61508-3:2010 Sécurité fonctionnelle des systèmes électriques/électroniques/ électroniques programmables relatifs à la sécurité : exigences concernant les logiciels. IEC 61784-3:2016 Réseaux de communication industriels - Profils - Partie 3 : Bus de terrain de sécurité fonctionnelle - Règles générales et définitions de profils. 2006/42/EC Directive Machines 2014/30/EU Directive sur la compatibilité électromagnétique 2014/35/EU Directive sur les basses tensions De plus, des termes peuvent être utilisés dans le présent document car ils proviennent d'autres normes telles que : Norme Description Série IEC 60034 Machines électriques rotatives Série IEC 61800 Entraînements électriques de puissance à vitesse variable Série IEC 61158 Communications numériques pour les systèmes de mesure et de commande – Bus de terrain utilisés dans les systèmes de commande industriels Enfin, le terme zone de fonctionnement utilisé dans le contexte de la description de dangers spécifiques a la même signification que les termes zone dangereuse ou zone de danger employés dans la directive Machines (2006/42/EC) et la norme ISO 12100:2010. NOTE: Les normes susmentionnées peuvent s'appliquer ou pas aux produits cités dans la présente documentation. Pour plus d'informations sur chacune des normes applicables aux produits décrits dans le présent document, consultez les tableaux de caractéristiques de ces références de produit. 0198441113819.01 9 Modules codeurs ANA, DIG et RSR Introduction Introduction Présentation des modules codeurs Présentation Le variateur LXM32M dispose d’un emplacement (Emplacement 2) pour modules codeurs qui permet de raccorder un codeur supplémentaire (codeur physique) ou un codeur de moteur tiers (codeur moteur). Ce manuel décrit les 3 modules codeurs : Description Référence Module codeur ANA (interface analogique) avec connecteur D-Sub HD15 (femelle) VW3M3403 Module codeur DIG (interface numérique) avec connecteur D-Sub HD15 (femelle) VW3M3402 Module codeur RSR (interface résolveur) avec connecteur D-Sub DE9 (femelle) VW3M3401 Les modules codeurs s’utilisent dans deux cas : • Pour améliorer la précision du positionnement en confiant la mesure directe de la position à un codeur supplémentaire (codeur physique) • Pour prendre en charge des codeurs de moteurs tiers (codeur moteur) Utilisation d’un codeur supplémentaire (codeur physique) Un codeur supplémentaire (codeur physique) monté sur la machine peut fonctionner avec un moteur Schneider Electric. Module codeur Rotatif Linéaire x x SinCos 1Vpp (sans Hall) x x DIG EnDat 2.2 x x (interface numérique) BiSS (variante B) x - ABI (Incrémental) x x SSI x x(2) ANA Interface Hiperface(1) SinCos absolue) (sans position (interface analogique) (1) Est traité comme SinCos 1Vpp. La communication série de l’interface SinCos Hiperface n’est pas utilisée pour le positionnement. (2) Disponible avec une version de micrologiciel ≥V01.26 du variateur LXM32M. Utilisation d'un codeur d’un moteur tiers (codeur moteur) Les moteurs tiers peuvent fonctionner conjointement avec un module codeur. Plusieurs interfaces sont disponibles pour les codeurs de ces moteurs (codeurs moteurs). Module codeur Interface Rotatif Linéaire ANA SinCos Hiperface x -(1) (interface analogique) SinCos 1Vpp (sans Hall) x x SinCos 1Vpp (avec Hall) x x Resolver x - RSR (1) Un codeur linéaire équipé d'une interface SinCos Hiperface peut s'utiliser comme un codeur linéaire équipé d'une interface SinCos 1Vpp (sansHall). 10 0198441113819.01 Introduction Modules codeurs ANA, DIG et RSR Seuls les servomoteurs synchrones CA à aimant permanent sont pris en charge. NOTE: Un codeur d’un moteur tiers (codeur moteur) ne peut pas être utilisé avec le module de sécurité eSM (VW3M3501). 0198441113819.01 11 Modules codeurs ANA, DIG et RSR Caractéristiques techniques Caractéristiques techniques Module codeur ANA (interface analogique) Connexion D-Sub Le raccord est un connecteur HD15-SUB (femelle) avec filetage UNC 4-40. Caractéristique Unité Valeur Vis de verrouillage du couple de serrage N•m (lbf in) 0,4 (3,54) La tension d'alimentation peut être réglée sur 5 VCC ou 12 VCC en fonction du codeur. Selon ce réglage, la broche ENC+5V_OUT ou ENC+12V_OUT fournit la tension d'alimentation. Les deux tensions d’alimentation sont protégées contre la polarité inversée et les courts-circuits. Caractéristiques du module codeur Le tableau suivant décrit les caractéristiques du module : Caractéristique Unité Valeur Tension d'alimentation 5 V CC Vdc 5,1 (± 5 %) Tension d'alimentation 12 V CC Vdc 11,5 (± 5 %) Courant de sortie maximal à 5 VCC mA 200 Courant de sortie maximal à 12 VCC mA 100 Déclenchement de la surveillance des courts-circuits à 5 VCC mA > 300 Déclenchement de la surveillance des courts-circuits à 12 VCC mA > 200 Fréquence d’entrée maximale pour les signaux Sinus Cosinus kHz 100 Capteur de température requis Ω PTC Plage de température autorisée < 900 Surtempérature > 2000 Longueur maximale du câble 12 m (ft) 100 (328) 0198441113819.01 Caractéristiques techniques Modules codeurs ANA, DIG et RSR Module codeur DIG (interface numérique) Connexion D-Sub Le raccord est un connecteur HD15-SUB (femelle) avec filetage UNC 4-40. Caractéristique Unité Valeur Couple de serrage N•m (lbf in) 0,4 (3,54) La tension d'alimentation peut être réglée sur 5 VCC ou 12 VCC en fonction du codeur. Selon ce réglage, la broche ENC+5V_OUT ou ENC+12V_OUT fournit la tension d'alimentation. Les deux tensions d’alimentation sont protégées contre la polarité inversée et les courts-circuits. Caractéristiques du module codeur Le tableau suivant décrit les caractéristiques du module : Caractéristique Unité Valeur Tension d'alimentation 5 V CC Vdc 5,1 (± 5 %) Tension d'alimentation 12 V CC Vdc 11,5 (± 5 %) Courant de sortie maximal à 5 VCC mA 200 Courant de sortie maximal à 12 VCC mA 100 Déclenchement de la surveillance des courts-circuits à 5 VCC mA > 300 Déclenchement de la surveillance des courts-circuits à 12 VCC mA > 200 Niveau de signal pour DATA_A+, DATA_ A-, DATA_B+, DATA_B-, I+ et I- - RS422 Fréquence EnDat 2.2 kHz 2 000 Fréquence ABI kHz 1000 EncInc/s 4 * 106 kHz 200 ou 1000 Fréquence SSI Réglage à l'aide d'un paramètre Longueur maximale du câble La longueur maximale du câble dépend de l’interface et de la fréquence. 0198441113819.01 Interface Fréquence en kHz Longueur maximale du câble en m (ft) EnDat 2.2 2 000 100 (328) BiSS 2 000 100 (328) ABI 1 000 100 (328) SSI 200 100 (328) 1 000 50 (164) 13 Modules codeurs ANA, DIG et RSR Caractéristiques techniques Module codeur RSR (interface Résolveur) Connexion D-Sub Le raccord est un connecteur D9-SUB (femelle) avec filetage UNC 4-40. Caractéristique Unité Valeur Couple de serrage N•m (lbf in) 0,4 (3,54) Caractéristiques du module codeur Le tableau suivant décrit les caractéristiques du module : Caractéristique Unité Valeur Capteur de température requis : Ω PTC Plage de température autorisée < 900 Surtempérature > 2000 kHz 3 à 12 Paires de pôles résolveur(1) - 1à6 Vitesse de rotation maximale admissible RPM 30 000 / nombre de paires de pôles résolveur Rapport de transformation(1) - 0,3 Fréquence d’excitation (1) (réglable par incréments de 250 Hz) 0,5 0,8 1,0 Longueur maximale du câble m (ft) 100 (328) (1) Réglable via le logiciel de mise en service. 14 0198441113819.01 Installation Modules codeurs ANA, DIG et RSR Installation Installation du module Installation mécanique Dans le cas des moteurs d'autres fabricants, une isolation insuffisante peut être à l'origine d'une tension dangereuse dans le circuit à TBTP. DANGER CHOC ÉLECTRIQUE EN CAS D'ISOLATION INSUFFISANTE • Vérifier que le capteur de température est doté d'une séparation de protection par rapport aux phases du moteur. • Vérifier que les signaux au niveau du raccord du codeur correspondent à TBTP. • Vérifier la séparation de protection entre la tension du frein dans le moteur et le câble du moteur et les phases du moteur. Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves. Une décharge électrostatique peut détruire le module immédiatement ou de manière temporisée. AVIS DOMMAGE MATÉRIEL PAR DÉCHARGE ÉLECTROSTATIQUE (ESD) • Recourir à des mesures ESD appropriées (porter des gants de protection ESD par ex.) pour manipuler le module. • Ne pas toucher les composants internes. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des dommages matériels. Installez le module conformément aux instructions figurant dans le manuel d'utilisation du variateur. 0198441113819.01 15 Modules codeurs ANA, DIG et RSR Installation Spécification des câbles et brochage Module codeur ANA (interface analogique) Spécification des câbles : Caractéristique Valeur Blindage : Nécessaire, relié à la terre des deux côtés Paire torsadée : Obligatoire TBTP : Obligatoire Structure type du câble : 3 * 2 * 0,14 mm2 + 2 * 0,34 mm2 (3 * 2 * AWG 26 + 2 * AWG 22) Longueur maximum du câble : 100 m (328 ft) Brochage : Broche Signal Signal Signal SinCos Hiperface SinCos 1Vpp SinCos 1Vpp (sans Hall) (avec Hall) Paire de câbles Signification 1 DATA+ INDEX+ INDEX+ 1 Signal de données/impulsion d’indexation 2 DATA- INDEX- INDEX- 1 Signal de données/impulsion d’indexation 3 - - HALL_U - Signal à effet Hall(1) 4 SIN+ SIN+ SIN+ 2 Signal Sinus 5 REFSIN REFSIN REFSIN 2 Référence pour le signal Sinus 6 - - HALL_V - Signal à effet Hall(1) 7 ENC+12V_OUT ENC+12V_OUT ENC+12V_OUT 4a(2) Alimentation de codeur 12 VCC et 100 mA 8 ENC_0V / TEMP ENC_0V / TEMP ENC_0V / TEMP 4 Potentiel de référence pour l'alimentation du codeur et pour les signaux à effet Hall 9 COS+ COS+ COS+ 3 Signal Cosinus 10 REFCOS REFCOS REFCOS 3 Référence pour le signal Cosinus 11 - - HALL_W - Signal à effet Hall(1) 12 TEMP+ TEMP+ TEMP+ - Capteur de température PTC(3)(4) 13 TEMP- TEMP- TEMP- - Capteur de température PTC(3) 14 - - - - Réservé 15 - ENC+5V_OUT 4b(2) Alimentation de codeur 5 VCC et 200 mA 16 ENC+5V_OUT 0198441113819.01 Installation Broche - Modules codeurs ANA, DIG et RSR Signal Signal Signal SinCos Hiperface SinCos 1Vpp SinCos 1Vpp (sans Hall) (avec Hall) - - SHLD Paire de câbles Signification - Le blindage est raccordé dans le connecteur via le boîtier. (1) Les entrées de signal à effet Hall doivent avoir une résistance interne avec pull-up 1 kΩ jusqu’à 5 VCC. (2) Un paramètre permet de régler la tension d'alimentation sur 5 VCC ou 12 VCC en fonction du codeur. Selon ce réglage, la broche ENC +5V_OUT ou ENC+12V_OUT fournit la tension d'alimentation. (3) La température ne peut être surveillée que si le codeur est utilisé comme codeur moteur. (4) Si aucun capteur de température n’est connecté, les broches 12 et 8 doivent être reliées. Dans ce cas, limitez la température du moteur à l’aide d’autres mesures. Module codeur DIG (interface numérique) Spécification des câbles : Caractéristique Valeur Blindage : Nécessaire, relié à la terre des deux côtés Paire torsadée : Obligatoire TBTP : Obligatoire Structure type du câble : 3 * 2 * 0,14 mm2 + 2 * 0,34 mm2 (3 * 2 * AWG 26 + 2 * AWG 22) Longueur maximum du câble : La longueur maximale du câble dépend du débit de transmission et du protocole. Consultez le chapitre Longueur maximale du câble, page 13. Brochage : Broche Signal Paire de câbles Signification EnDat 2.2 ABI BiSS SSI 1 DATA_A+ 1(1) Signal de données/canal A Obligatoire Obligatoire 2 DATA_A- 1(1) Signal de données/canal A (inversé) Obligatoire Obligatoire 3 - - Réservé - - 4 I+ 3(1) Impulsion d'indexation - En option 5 I- 3(1) Impulsion d'indexation - En option 6 CLK+ 4 Signal d’horloge RS485 Obligatoire - 0198441113819.01 17 Modules codeurs ANA, DIG et RSR Broche Signal Installation ABI Paire de câbles Signification Alimentation de codeur 12 VCC et 100 mA En option En option Potentiel de référence pour alimentation codeur Obligatoire Obligatoire Réservé - - Canal B - Obligatoire Canal B (inversé) - Obligatoire 7 ENC+12V_OUT 5a(2) 8 ENC_0V 5 9 - 10 DATA_B+ 2 (1) (1) EnDat 2.2 BiSS SSI 11 DATA_B- 2 12 - - Réservé - - 13 - - Réservé - - 14 CLK- 4 Signal d’horloge RS485 Obligatoire - 15 ENC+5V_OUT 5b(2) Alimentation de codeur 5 VCC et 200 mA En option En option - SHLD - Le blindage est raccordé dans le connecteur via le boîtier. Obligatoire Obligatoire (1) Signaux RS422. (2) La tension d'alimentation peut être réglée sur 5 VCC ou 12 VCC en fonction du codeur. Selon ce réglage, la broche ENC+5V_OUT ou ENC+12V_OUT fournit la tension d'alimentation. Module codeur RSR (interface Résolveur) Spécification des câbles : Caractéristique Valeur Blindage : Câble blindé avec paires de câbles blindés supplémentaires, blindage de paires de câbles à la broche 1, blindage extérieur relié à la terre des deux côtés Paire torsadée : Obligatoire TBTP : Obligatoire Structure du câble : 3 * 2 * 0,14 mm2 + 2 * 1,0 mm2 (3 * 2 * AWG 26 + 2 * AWG 18) Longueur maximum du câble : 100 m (328 ft) NOTE: Reportez-vous au manuel d'utilisation de votre variateur pour obtenir des informations importantes concernant la mise à la terre équipotentielle de l'équipement. Brochage : 18 0198441113819.01 Installation Broche Signal 1 Modules codeurs ANA, DIG et RSR Couleur(1) Désignation de raccordement type Signification SHLD2 - Blindages de câble internes 2 TEMP+(2) - Capteur de température PTC 3 COS- Gris S4 Signal Cosinus 4 SIN+ Jaune S1 Signal Sinus 5 REF+ Rouge R2 Signal de référence 6 TEMP-(2) - Capteur de température PTC 7 COS+ Rose S2 Signal Cosinus 8 SIN- Vert S3 Signal Sinus 9 REF- Bleu R1 Signal de référence - Le blindage est raccordé dans le connecteur via le boîtier. Les gaines de câble intérieures doivent être isolées des gaines de câble extérieures. SHLD (1) Les couleurs concernent le câble “Helu Topgeber 510 77744”. (2) Si aucun capteur de température n’est connecté, les broches 2 et 6 doivent être reliées. Dans ce cas, limitez la température du moteur à l’aide d’autres mesures. 0198441113819.01 19 Modules codeurs ANA, DIG et RSR Installation Montage des câbles Montage des câbles pour les modules codeurs ANA (interface analogique) et DIG (interface numérique) Étape 20 Action 1 Raccourcissez la gaine externe du câble. La longueur A dépend du connecteur utilisé. 2 Raccourcissez le blindage extérieur (B) à une longueur d’environ 20 mm (0,79 po.). 3 Rabattez le blindage extérieur sur la gaine extérieure du câble et fixez-le avec un tube thermorétractable, en gardant au moins 10 mm (0,39 in) du blindage dénudé. La partie dénudée du blindage sera ensuite insérée dans le collier de serrage métallique du connecteur pour un raccordement au boîtier. 0198441113819.01 Installation Modules codeurs ANA, DIG et RSR Montage des câbles du module codeur RSR (interface Résolveur) Étape 0198441113819.01 Action 1 Raccourcissez la gaine externe du câble. La longueur A dépend du connecteur utilisé. 2 Raccourcissez le blindage extérieur (B) à une longueur d’environ 20 mm (0,79 po.). Raccourcissez les gaines des blindages intérieurs. Ces gaines intérieures doivent être au moins 10 mm (0,39 in) plus longues que la gaine extérieure. 3 Isolez l'ensemble des blindages intérieurs avec un tube thermorétractable (I). Rabattez le blindage extérieur sur la gaine extérieure du câble et fixez-le avec un tube thermorétractable, en gardant au moins 10 mm (0,39 in) du blindage dénudé. La partie dénudée du blindage (II) sera ensuite insérée dans le collier de serrage métallique du connecteur pour un raccordement au boîtier. 4 Isolez la transition des blindages intérieurs dans le tube thermorétractable avec un segment supplémentaire de tube thermoréatractable (III). 21 Modules codeurs ANA, DIG et RSR Mise en service Mise en service Paramètres généraux Préparation Généralités Ce chapitre décrit la mise en service du produit. AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT • Ne démarrer le système que si personne ni aucun obstacle ne se trouve dans la zone d'exploitation. • Ne pas écrire dans les paramètres réservés. • Ne pas écrire dans les paramètres avant d'avoir compris la fonction. • Procéder aux premiers essais sans charge accouplée. • Vérifier l'utilisation de l'ordre des mots dans le cadre de la communication avec le bus de terrain. • Ne pas établir de liaison avec le bus de terrain avant d'avoir compris les principes de communication. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Composants requis La mise en service nécessite les composants suivants: • Logiciel de mise en service “Lexium32 DTM Library” www.se.com/en/download/document/Lexium_DTM_Library/ • Convertisseur du bus de terre (convertisseur) nécessaire au logiciel de mise en service en cas de connexion établie via l'interface de mise en service • Guide de l’utilisateur du variateur Lexium 32M et le présent guide de l'utilisateur des modules codeurs ANA, DIG et RSR pour LXM32M Réglage du type d’utilisation et du type de codeur Réglage du type d'utilisation Le paramètre ENC2_usage permet de régler le type d’usage. 22 0198441113819.01 Mise en service Nom du paramètre Modules codeurs ANA, DIG et RSR Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert ENC2_usage Type d'utilisation codeur 2 (module). - UINT16 CANopen 3050:1h 0 / None : Non défini 0 R/W Modbus 20482 1 / Motor : Configuré comme codeur moteur 0 per. Profibus 20482 2 / Machine : Configuré comme codeur machine 2 - CIP 180.1.1 Si le paramètre est réglé sur "Motor", le codeur 1 n'a aucune fonction. ModbusTCP 20482 EtherCAT 3050:1h Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. PROFINET 20482 Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. Réglage du type de codeur Le paramètre ENC2_type permet de régler le type de codeur. Le réglage définit l’interface et la mécanique (rotatrice ou linéaire). Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert ENC2_type Type de codeur au niveau du codeur 2 (module). - UINT16 CANopen 3050:3h 0 / None : Non défini 0 R/W Modbus 20486 1 / SinCos Hiperface (rotary) : SinCos Hiperface (rotatif) 0 per. Profibus 20486 266 - CIP 180.1.3 2 / SinCos 1Vpp (rotary) : SinCos 1Vpp (rotatif) ModbusTCP 20486 3 / Sincos 1Vpp Hall (rotary) : SinCos 1Vpp Hall (rotatif) EtherCAT 3050:3h 5 / EnDat 2.2 (rotary) : EnDat 2.2 (rotatif) PROFINET 20486 6 / Resolver : Résolveur 8 / BISS : BISS 9 / A/B/I (rotary) : A/B/I (rotatif) 10 / SSI (rotary) : SSI (rotatif) 257 / SinCos Hiperface (linear) : SinCos Hiperface (linéaire) 258 / SinCos 1Vpp (linear) : SinCos 1Vpp (linéaire) 259 / SinCos 1Vpp Hall (linear) : SinCos 1Vpp Hall (linéaire) 261 / EnDat 2.2 (linear) : EnDat 2.2 (linéaire 265 / A/B/I (linear) : A/B/I (linéaire) 266 / SSI (linear) : SSI (linéaire) Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. 0198441113819.01 23 Modules codeurs ANA, DIG et RSR Mise en service Réglage de la position absolue du codeur 2 Réglage de la position absolue du codeur 2 Le paramètre ENC2_adjustment permet de définir la position absolue du codeur connecté au module codeur. Ce réglage ne convient qu’aux codeurs analogiques équipés de l’interface SinCos Hiperface, aux codeurs numériques équipés de l’interface EnDat 2.2, BiSS ou SSI, et aux codeurs résolveurs. Le réglage de la position absolue décale également l’impulsion d'indexation du codeur et l’impulsion d'indexation de la simulation du codeur. Le paramètre _p_act_ENC2 permet de lire la position absolue actuelle. 24 0198441113819.01 Mise en service Nom du paramètre Modules codeurs ANA, DIG et RSR Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _p_act_ENC2 Position instantanée codeur 2 (module). usr_p INT32 CANopen 301E:1Ah - R/- Modbus 7732 - - Profibus 7732 - - CIP 130.1.26 ModbusTCP 7732 EtherCAT 301E:1Ah PROFINET 7732 ENC2_adjustment Ajustement de la position absolue du codeur 2. usr_p INT32 CANopen 3005:24h La plage de valeurs dépend du type du codeur au niveau de l'interface physique ENC2. - R/W Modbus 1352 - - Profibus 1352 - - CIP 105.1.36 Ce paramètre ne peut être modifié que si le paramètre ENC_abs_source est réglé sur 'Encoder 2'. Codeur monotour : 0 … x-1 ModbusTCP 1352 EtherCAT 3005:24h PROFINET 1352 Codeur multitour : 0 … (y*x)-1 Codeur monotour (décalé avec le paramètre ShiftEncWorkRang) : -(x/2) … (x/2)-1 Codeur multitour (décalé avec le paramètre ShiftEncWorkRang) : -(y/2)*x … ((y/2)*x)-1 Définition de 'x' : Position maximale pour une rotation du codeur en unités définies par l'utilisateur. Avec la mise à l'échelle par défaut, cette valeur est de 16384. Définition de 'y' : Rotations du codeur multitour. Si le traitement doit se faire avec inversion de la direction, celle-ci doit être paramétrée avant de définir la position du codeur. Après l'accès en écriture, les valeurs des paramètres doivent être inscrites dans la mémoire non volatile et le variateur doit être éteint puis remis sous tension pour que les nouveaux réglages deviennent actifs. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. Disponible avec version ≥V01.01 du micrologiciel. Après avoir défini la position absolue et redémarré le variateur, vérifiez la position absolue à l’aide du paramètre _p_act_ENC2. NOTE: Si vous avez remplacé le variateur ou le codeur, vous devez redéfinir et revérifier la position absolue. Pour plus d’informations sur les paramètres du codeur (par exemple, le paramètre ShiftEncWorkRang), consultez le guide de l’utilisateur du variateur. 0198441113819.01 25 Modules codeurs ANA, DIG et RSR Mise en service Utilisation des incréments de codeur Définition des incréments pour les codeurs analogiques Pour les codeurs analogiques, 1 période (ligne) correspond à 4 incréments de codeur. Une période pour les codeurs analogiques : Définition des incréments pour codeurs numériques équipés de l’interface ABI Pour les codeurs numériques avec l’interface ABI, 1 période (ligne) correspond à 4 incréments de codeur. Une période pour codeurs numériques équipés de l’interface ABI : Définition des incréments pour codeurs numériques équipés de l’interface EnDat 2.2, BiSS ou SSI Pour les codeurs numériques équipés de l’interface EnDat 2.2, BiSS ou SSI, le bit 0 (LSB) correspond à 1 incrément de codeur. Réglage de la distance maximale pour la recherche de l’impulsion d’indexation Description Le paramètre ENCSinCosMaxIx permet de définir la distance maximale pour la recherche de l’impulsion d’indexation. Ce réglage ne convient qu’aux codeurs analogiques équipés de l’interface SinCos 1Vpp (sans Hall) ou SinCos 1Vpp (avec Hall). 26 0198441113819.01 Mise en service Nom du paramètre Modules codeurs ANA, DIG et RSR Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert ENCSinCosMaxIx Éloignement maximal pour la recherche d'une impulsion d'indexation pour le codeur SinCos. Le paramètre indique le nombre maximal de périodes dans lesquelles l'impulsion d'indexation doit être trouvée (distance de recherche). Une tolérance de 10 % est ajoutée à la valeur. Si aucune impulsion d'indexation n'est trouvée dans cette plage (y compris une tolérance de 10 %), un message d'erreur est généré. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. - INT32 CANopen 3051:4h 1 R/W Modbus 20744 1024 per. Profibus 20744 2147483647 - CIP 181.1.4 ModbusTCP 20744 EtherCAT 3051:4h PROFINET 20744 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.01 du micrologiciel. 0198441113819.01 27 Modules codeurs ANA, DIG et RSR Mise en service Paramètres des codeurs physiques Usage en tant que codeur physique Présentation Si le module codeur est utilisé pour connecter un codeur physique, vous devez d’abord définir les paramètres d’interface pour activer la communication entre le codeur et le module codeur. Une fois que vous avez défini les paramètres de tension d’alimentation et de l’interface, le codeur physique doit être adapté à la situation mécanique. La figure suivante présente les paramètres concernés : 1 Codeur moteur 2 Codeur physique Réglage de la tension d'alimentation Tension d’alimentation des codeurs analogiques Le paramètre ENCAnaPowSupply permet de régler la tension d'alimentation sur 5 VCC ou 12 VCC pour qu’elle corresponde au codeur. Selon ce réglage, la broche ENC+5V_OUT ou ENC+12V_OUT fournit la tension d'alimentation. Ce réglage ne convient qu’aux codeurs équipés de l’interface SinCos 1Vpp (sans Hall). 28 0198441113819.01 Mise en service Nom du paramètre Modules codeurs ANA, DIG et RSR Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert ENCAnaPowSupply Alimentation en tension module codeur ANA (interface analogique). 5 / 5V : 5 V 12 / 12V : 12 V - UINT16 CANopen 3051:2h 5 R/W Modbus 20740 5 per. Profibus 20740 12 - CIP 181.1.2 Alimentation en tension du codeur analogique uniquement si le codeur est utilisé comme codeur machine délivrant des signaux de codeur 1Vpp. ModbusTCP 20740 Le paramètre n'est pas utilisé pour les codeurs Hiperface. Les codeurs Hiperface sont alimentés avec 12 V. PROFINET 20740 EtherCAT 3051:2h Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. Disponible avec version ≥V01.01 du micrologiciel. Tension d’alimentation des codeurs numériques Le paramètre ENCDigPowSupply permet de régler la tension d'alimentation sur 5 VCC ou 12 VCC pour qu’elle corresponde au codeur. Selon ce réglage, la broche ENC+5V_OUT ou ENC+12V_OUT fournit la tension d'alimentation. Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert ENCDigPowSupply Alimentation en tension module codeur DIG (interface numérique). 5 / 5V : 5 V 12 / 12V : 12 V - UINT16 CANopen 3052:4h 5 R/W Modbus 21000 5 per. Profibus 21000 12 - CIP 182.1.4 Alimentation en tension du codeur numérique. ModbusTCP 21000 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. EtherCAT 3052:4h PROFINET 21000 Disponible avec version ≥V01.01 du micrologiciel. Paramètres de l’interface EnDat 2.2 Définition de l'évaluation des bits des codeurs EnDat 2.2 avec plus de 32 bits liés à la position Le variateur peut évaluer les valeurs de position à 32 bits. Toutefois, il prend en charge les codeurs EnDat 2.2 avec valeurs de position comprenant plus de 32 bits. Si un codeur avec valeurs de position de plus de 32 bits est utilisé, les 32 bits de poids fort (MSB) sont évalués. Toute la plage de travail du codeur est disponible, mais la résolution est réduite. 0198441113819.01 29 Modules codeurs ANA, DIG et RSR Mise en service Avec une version de micrologiciel du variateur ≥V01.32, vous pouvez définir à l'aide du paramètre ENCDigEnDatBits si les 32 bits de poids for (MSB) ou les 32 bits de poids faible (LSB) sont évalués. • Si les 32 bits de poids fort sont évalués, la totalité de la plage de travail du codeur est disponible. La résolution est réduite • Si les 32 bits de poids faible sont évalués, la totalité de la résolution du codeur est disponible. La plage de travail est réduite. Exemple pour un codeur EnDat 2.2 à 36 bits : Valeur 0 (32 bits de poids fort) : Les bits 4 à 35 de la valeur de position du codeur sont évalués. Valeur 1 (32 bits de poids faible) : Les bits 0 à 31 de la valeur de position du codeur sont évalués. Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert ENCDigEnDatBits Evaluation des bits des codeurs EnDat 2.2 avec plus de 32 bits. 0 / Evaluate32MostSignificantBits : Evaluer les 32 bits de poids fort (MSB) 1 / Evaluate32LeastSignificantBits : Evaluer les 32 bits de poids faible (LSB) - UINT16 CANopen 3052:Fh 0 R/W Modbus 21022 0 per. Profibus 21022 1 - CIP 182.1.15 Ce paramètre détermine la manière d'évaluer les bits fournis par les codeurs EnDat 2.2 avec plus de 32 bits. Ce paramètre indique si les 32 bits de poids fort (MSB) ou les 32 bits de poids faible (LSB) sont évalués. ModbusTCP 21022 EtherCAT 3052:Fh PROFINET 21022 Si les 32 bits de poids fort sont évalués, la totalité de la plage de travail du codeur est disponible. La résolution est réduite Si les 32 bits de poids faible sont évalués, la totalité de la résolution du codeur est disponible. La plage de travail est réduite. Exemple pour un codeur EnDat 2.2 à 36 bits : Valeur 0 : Les bits 4 à 35 sont évalués. Valeur 1 : Les bits 0 à 31 sont évalués. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. Disponible avec version ≥V01.32 du micrologiciel. Paramètres de l’interface BiSS Réglage du codage de position La transmission via le protocole BiSS exige que les données soient disponibles sous la forme de données de position pures. Les données peuvent être transmises au format Binaire ou Gray. Le paramètre ENCDigBISSCoding permet de régler le codage de position. 30 0198441113819.01 Mise en service Nom du paramètre Modules codeurs ANA, DIG et RSR Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert ENCDigBISSCoding Codage de position codeur BISS. - UINT16 CANopen 3052:Ah 0 / binary : Codage binaire 0 R/W Modbus 21012 1 / gray : Codage Gray 0 per. Profibus 21012 Ce paramètre définit le type de codage des données de position d'un codeur BISS. 1 - CIP 182.1.10 ModbusTCP 21012 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. EtherCAT 3052:Ah PROFINET 21012 Disponible avec version ≥V01.01 du micrologiciel. Réglage de la résolution Les paramètres ENCDigBISSResSgl et ENCDigBISSResMult permettent de définir la résolution. Ensemble, les valeurs de ces paramètres ne doivent pas dépasser 46 bits. 0198441113819.01 31 Modules codeurs ANA, DIG et RSR Nom du paramètre Description Mise en service Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert ENCDigBISSResSgl Résolution BISS monotour. Bit UINT16 CANopen 3052:8h Ce paramètre est uniquement important pour le codeur BISS (monotour et multitour). 8 R/W Modbus 21008 13 per. Profibus 21008 25 - CIP 182.1.8 Exemple : Si ENCDigBISSResSgl est réglé sur 13, un codeur BISS avec résolution monotour de 2^13 = 8192 incréments doit être utilisé. ModbusTCP 21008 Lorsqu'un codeur multitour est utilisé, la somme ENCDigBISSResMult + ENCDigBISSResSgl doit être inférieure ou égale à 46 bits. EtherCAT 3052:8h PROFINET 21008 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. Disponible avec version ≥V01.01 du micrologiciel. ENCDigBISSResMul Résolution multitour BISS. Bit UINT16 CANopen 3052:9h Ce paramètre est uniquement important pour le codeur BISS (monotour et multitour). Si un codeur BISS monotour est utilisé, ENCDigBISSResMult doit être réglé sur 0. 0 R/W Modbus 21010 0 per. Profibus 21010 24 - CIP 182.1.9 Exemple : Si ENCDigBISSResMult est réglé sur 12, le nombre de rotations du codeur utilisé doit être de 2^12 = 4096. ModbusTCP 21010 La somme ENCDigBISSResMult + ENCDigBISSResSgl doit être inférieure ou égale à 46 bits. PROFINET 21010 EtherCAT 3052:9h Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. Disponible avec version ≥V01.01 du micrologiciel. Paramètres de l’interface ABI (incrémental) Réglage de la fréquence maximale des signaux ABI Le paramètre ENCDigABIMaxFreq permet de définir la fréquence maximale des signaux ABI. 32 0198441113819.01 Mise en service Nom du paramètre Modules codeurs ANA, DIG et RSR Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert ENCDigABIMaxFreq Fréquence maximale ABI. kHz UINT16 CANopen 3052:6h La fréquence ABI maximale possible dépend du codeur (indiquée par le fabricant du codeur). Le module codeur DIG supporte une fréquence ABI maximale de 1 MHz (il s'agit de la valeur par défaut et de la valeur maximale de ENCDigABIMaxFreq). Une fréquence ABI de 1 MHz correspond à 4000000 incréments de codeur par seconde. 1 R/W Modbus 21004 1 000 per. Profibus 21004 1 000 - CIP 182.1.6 ModbusTCP 21004 EtherCAT 3052:6h Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. PROFINET 21004 Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. Disponible avec version ≥V01.01 du micrologiciel. Réglage de la distance maximale par rapport à l’impulsion d’indexation Le paramètre ENCDigABImaxIx permet de définir la distance maximale par rapport à l’impulsion d’indexation. Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert ENCDigABImaxIx Eloignement maximal pour la recherche d'une impulsion d'indexation ABI. En cas de course de référence sur une impulsion d'indexation, ENCDigABImaxIx contient l'éloignement maximal à l'intérieur duquel l'impulsion d'indexation doit être trouvée. Si aucune impulsion d'indexation physique n'est trouvée dans cette plage, un message d'erreur est généré. Exemple : Un codeur rotatif ABI avec une impulsion d'indexation par rotation est raccordé. La résolution du codeur est de 8000 incréments de codeur par rotation (cette valeur peut être déterminée avec le paramètre _Inc_Enc2Raw. _Inc_Enc2Raw et ENCDigABImaxIx présentent la même mise à l'échelle). L'éloignement nécessaire maximal pour une course de référence sur l'impulsion d'indexation correspond à une rotation. Cela signifie que ENCDigABImaxIx doit être réglé sur 8000. Une tolérance de 10 % est ajoutée en interne. Dans le cas d'un déplacement sur l'impulsion d'indexation, cette dernière doit être trouvée en l'espace de 8800 incréments de codeur. EncInc INT32 CANopen 3052:7h 1 R/W Modbus 21006 10 000 per. Profibus 21006 2147483647 - CIP 182.1.7 ModbusTCP 21006 EtherCAT 3052:7h PROFINET 21006 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.01 du micrologiciel. 0198441113819.01 33 Modules codeurs ANA, DIG et RSR Mise en service Paramètres de l’interface SSI Réglage du codage de position La transmission via le protocole SSI requiert que les données soient disponibles sous la forme de données de position pures. Les données peuvent être transmises au format Binaire ou Gray. Le paramètre ENCDigSSICoding permet de régler le codage de position. Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert ENCDigSSICoding Codage de position codeur SSI. - UINT16 CANopen 3052:3h 0 / binary : Codage binaire 0 R/W Modbus 20998 1 / gray : Codage Gray 0 per. Profibus 20998 Ce paramètre définit le type de codage des données de position d'un codeur SSI. 1 - CIP 182.1.3 ModbusTCP 20998 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. EtherCAT 3052:3h PROFINET 20998 Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. Disponible avec version ≥V01.01 du micrologiciel. Réglage de la fréquence de transfert maximale Le paramètre ENCDigSSIMaxFreq permet de définir la fréquence de transfert maximale de l’interface SSI. Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert ENCDigSSIMaxFreq Fréquence de transmission maximale SSI. kHz UINT16 CANopen 3052:5h Ce paramètre règle la fréquence de transmission SSI pour les codeurs SSI (monotour et multitour). 200 R/W Modbus 21002 200 per. Profibus 21002 1 000 - CIP 182.1.5 La fréquence de transmission SSI dépend du codeur (fréquence maximale indiquée par le fabricant du codeur) et de la longueur du câble codeur. Le module codeur prend en charge les fréquences de transmission SSI comprises entre 200 kHz et 1000 kHZ. Si votre codeur SSI prend en charge une fréquence maximale de 1000 kHz, réglez ce paramètre sur 1000. ModbusTCP 21002 EtherCAT 3052:5h PROFINET 21002 Si le câble codeur de votre système dépasse une longueur de 50 m, réglez ce paramètre sur 200, sans tenir compte de la fréquence maximale indiquée par le fabricant du codeur. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. Disponible avec version ≥V01.01 du micrologiciel. 34 0198441113819.01 Mise en service Modules codeurs ANA, DIG et RSR Réglage de la résolution des codeurs rotatifs Les paramètres ENCDigSSIResSgl et ENCDigSSIResMult permettent de définir la résolution des codeurs rotatifs. Ensemble, les valeurs de ces paramètres ne doivent pas dépasser 32 bits. Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert ENCDigSSIResSgl Résolution SSI Singleturn (rotatif). Bit UINT16 CANopen 3052:1h Ce paramètre est uniquement important pour le codeur SSI (Singleturn et Multiturn). 8 R/W Modbus 20994 13 per. Profibus 20994 25 - CIP 182.1.1 Exemple : Si ENCDigSSIResSgl est réglé sur 13, un codeur SSI avec résolution monotour de 2^13 = 8192 incréments doit être utilisé. ModbusTCP 20994 En cas d'utilisation d'un codeur Multiturn, la somme ENCDigSSIResMult + ENCDigSSIResSgl doit être inférieure ou égale à 32 bits. EtherCAT 3052:1h PROFINET 20994 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. Disponible avec version ≥V01.01 du micrologiciel. ENCDigSSIResMult Résolution SSI Multiturn (rotatif). Bit UINT16 CANopen 3052:2h Ce paramètre est uniquement important pour le codeur SSI (Singleturn et Multiturn). Si un codeur SSI Singleturn est utilisé, ENCDigSSIResMult doit être réglé sur 0. 0 R/W Modbus 20996 0 per. Profibus 20996 24 - CIP 182.1.2 Exemple : Si ENCDigSSIResMult est réglé sur 12, le nombre de rotations du codeur utilisé doit être de 2^12 = 4096. ModbusTCP 20996 La somme ENCDigSSIResMult + ENCDigSSIResSgl doit être inférieure ou égale à 32 bits. PROFINET 20996 EtherCAT 3052:2h Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. Disponible avec version ≥V01.01 du micrologiciel. Réglage de la résolution des codeurs linéaires Le paramètre ENCDigSSILinRes permet de définir la résolution des codeurs linéaires. Le paramètre ENCDigSSILinAdd permet de définir les bits supplémentaires (le cas échéant). Ensemble, les valeurs de ces paramètres ne doivent pas dépasser 32 bits. 0198441113819.01 35 Modules codeurs ANA, DIG et RSR Nom du paramètre Description Mise en service Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert ENCDigSSILinRes Bits de résolution codeur SSI (linéaire). Bit UINT16 CANopen 3052:Ch Ce paramètre permet de régler le nombre de bits de résolution d'un codeur SSI linéaire. Le nombre total de bits de résolution (ENCDigSSILinRes) et de bits supplémentaires (ENCDigSSILinAdd) est limité à 32 bits. 8 R/W Modbus 21016 24 per. Profibus 21016 32 - CIP 182.1.12 ModbusTCP 21016 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. EtherCAT 3052:Ch Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. PROFINET 21016 Disponible avec version ≥V01.26 du micrologiciel. ENCDigSSILinAdd Bits supplémentaires codeur SSI (linéaire). Bit UINT16 CANopen 3052:Dh Ce paramètre permet de régler le nombre de bits de résolution d'un codeur SSI linéaire. Le nombre total de bits de résolution (ENCDigSSILinRes) et de bits supplémentaires (ENCDigSSILinAdd) est limité à 32 bits. 0 R/W Modbus 21018 0 per. Profibus 21018 3 - CIP 182.1.13 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. ModbusTCP 21018 EtherCAT 3052:Dh PROFINET 21018 Disponible avec version ≥V01.26 du micrologiciel. Réglage du rapport entre le codeur physique et le codeur moteur Présentation Le rapport entre le codeur physique et le codeur moteur ajuste le codeur physique aux unités internes du variateur. Définition : Un nombre spécifique d’incréments de codeur ResolENC2Num correspond à un nombre spécifique de révolutions de moteur ResolENC2Denom. Il peut être déterminé par un calcul ou une mesure. Calcul du rapport pour les codeurs rotatifs Formule de calcul du rapport : 36 0198441113819.01 Mise en service Modules codeurs ANA, DIG et RSR Elément Signification EncIncOneRev Nombre d’incréments de codeur d’une révolution du codeur physique. Pour la définition des incréments de codeur, consultez la section Définition des incréments de codeur, page 26. MechGearDenom(1) Dénominateur du réducteur mécanique. Exemple : Valeur 2 si un réducteur mécanique avec un rapport 5:2 est utilisé. MechGearNum(1) Numérateur du réducteur mécanique. Exemple : Valeur 5 si un réducteur mécanique avec un rapport 5:2 est utilisé. AnaDig Pour les codeurs analogiques : Valeur 4 Pour les codeurs numériques : Valeur 1 (1) Si un réducteur mécanique est utilisé. Exemples : Type de codeur Réducteur mécanique Résultat Codeur analogique Aucun(e) ResolENC2Num : 20000 x 1 x 1 = 20000 Résolution : 20000 incréments de codeur (5000 périodes/lignes) par révolution du codeur physique ResolENC2Denom : 1 x 1 x 4 = 4 Rapport 5:2 ResolENC2Num : 20000 x 2 x 1 = 40000 ResolENC2Denom : 1 x 5 x 4 = 20 Codeur numérique ABI Aucun(e) Résolution : 20000 incréments de codeur (5000 périodes/lignes) par révolution du codeur physique ResolENC2Num : 20000 x 1 x 1 = 20000 ResolENC2Denom : 1 x 1 x 1 = 1 Rapport 5:2 ResolENC2Num : 20000 x 2 x 1 = 40000 ResolENC2Denom : 1 x 5 x 1 = 5 Codeur numérique EnDat 2.2, BiSS ou SSI Résolution : 8192 incréments de codeur (13 bits) par révolution du codeur physique Aucun(e) ResolENC2Num : 8192 x 1 x 1 = 8192 ResolENC2Denom : 1 x 1 x 1 = 1 Rapport 5:2 ResolENC2Num : 8192 x 2 x 1 = 16384 ResolENC2Denom : 1 x 5 x 1 = 5 Calcul du rapport pour les codeurs linéaires Formule de calcul du rapport : Elément Signification Feed L’avance de l'axe linéaire avec une révolution de l’arbre d’entrée. Utilisez la même unité que pour « Resol ». Resol La résolution du codeur physique correspondant à 1 incrément de codeur. Utilisez la même unité que pour « Feed ». Pour la définition des incréments de codeur, consultez le chapitre Définition des incréments de codeur, page 26. MechGearDenom(1) Dénominateur du réducteur mécanique. Exemple : Valeur 3 si un réducteur mécanique avec un rapport 7:3 est utilisé. MechGearNum(1) Numérateur du réducteur mécanique. Exemple : Valeur 7 si un réducteur mécanique avec un rapport 7:3 est utilisé. 0198441113819.01 37 Modules codeurs ANA, DIG et RSR Mise en service Elément Signification AnaDig Pour les codeurs analogiques : seuil 4 Pour les codeurs numériques : seuil 1 (1) Si un réducteur mécanique est utilisé. Exemples : Type de codeur Avance de l'axe linéaire Réducteur mécanique Résultat Codeur analogique Une révolution de l'arbre d’entrée correspond à 155 mm. Aucun(e) ResolENC2Num : (155/0,005) x 1 x 1 = 31000 Résolution : 1 période/ligne correspond à 0,02 mm, donc 1 incrément de codeur correspond à 0,005 mm. Codeur numérique ABI Résolution : 1 période/ligne correspond à 0,02 mm, donc 1 incrément de codeur correspond à 0,005 mm. Codeur numérique EnDat 2.2 ou SSI ResolENC2Denom : 1 x 1 x 4 = 4 Rapport 7:3 ResolENC2Num : (155/0,005) x 3 x 1 = 93000 ResolENC2Denom : 1 x 7 x 4 = 28 Une révolution de l'arbre d’entrée correspond à 155 mm. Aucun(e) ResolENC2Num : (155/0.005) x 1 x 1 = 31000 ResolENC2Denom : 1 x 1 x 1 = 1 Rapport 7:3 ResolENC2Num : (155/0,005) x 3 x 1 = 93000 ResolENC2Denom : 1 x 7 x 1 = 7 Une révolution de l'arbre d’entrée correspond à 155 mm. Résolution : 1 incrément de codeur (1 bit) correspond à 0,005 mm. Aucun(e) ResolENC2Num : (155/0.005) x 1 x 1 = 31000 ResolENC2Denom : 1 x 1 x 1 = 1 Rapport 7:3 ResolENC2Num : (155/0,005) x 3 x 1 = 93000 ResolENC2Denom : 1 x 7 x 1 = 7 Mesure du rapport (alternative) Procédure : Étape Action 1 Réglez le paramètre ENC_ModeOfMaEnc sur la valeur 0 pour que le moteur ne soit pas contrôlé pendant la procédure. 2 Lisez la valeur du paramètre _Inc_ENC2Raw à l'aide du logiciel de mise en service. 3 Déplacez l'arbre du moteur d’exactement une révolution dans le sens positif, à l'aide du logiciel de mise en service. 4 Calculez la différence entre _Inc_ENC2Raw avant et après la révolution du moteur. 5 Définissez la valeur du paramètre ResolENC2Num à la différence calculée. 6 Réglez le paramètre ResolENC2Denom sur : 7 38 • Pour les codeurs analogiques : Valeur 4 • Pour les codeurs numériques : Valeur 1 Rétablissez la valeur d’origine du paramètre ENC_ModeOfMaEnc. 0198441113819.01 Mise en service Nom du paramètre Modules codeurs ANA, DIG et RSR Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _Inc_ENC2Raw Valeur incréments bruts du codeur 2. EncInc INT32 CANopen 301E:25h Ce paramètre est uniquement nécessaire pour la mise en service du codeur 2 si la résolution du codeur machine est impossible à déterminer. - R/- Modbus 7754 - - Profibus 7754 Disponible avec version ≥V01.01 du micrologiciel. - - CIP 130.1.37 ModbusTCP 7754 EtherCAT 301E:25h PROFINET 7754 0198441113819.01 39 Modules codeurs ANA, DIG et RSR Mise en service Paramètres du rapport Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert ResolENC2Num Résolution codeur 2, valeur de numérateur. EncInc INT32 CANopen 3050:6h Codeur numérique : 1 R/W Modbus 20492 Indication des incréments du codeur que livre le codeur externe lors d'une ou plusieurs rotations de l'arbre du moteur. 10 000 per. Profibus 20492 2147483647 - CIP 180.1.6 ModbusTCP 20492 La valeur est indiquée avec un numérateur et un dénominateur si bien qu'il est p. ex. possible de prendre en compte le facteur de réduction d'un réducteur. EtherCAT 3050:6h PROFINET 20492 Ne pas régler cette valeur sur 0. La valeur du facteur de résolution sera prise en compte quand la valeur de numérateur sera spécifiée. Exemple : Une rotation de moteur provoque 1/3 de rotation du codeur avec une résolution codeur de 16384 EncInc/rotation. ResolENC2Num = 16384 EncInc ResolENC2Denom = 3 rotations Codeurs analogiques : Num/Denom doit être réglé en fonction du nombre de périodes analogiques par rotation du moteur. Exemple : Une rotation de moteur provoque 1/3 de rotation du codeur avec une résolution du codeur de 16 périodes analogiques par rotation. ResolENC2Num = 16 périodes ResolENC2Denom = 3 rotations Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. ResolENC2Denom Résolution codeur 2, valeur de dénominateur. Tour INT32 CANopen 3050:5h Pour obtenir une description, voir le numérateur (ResolEnc2Num). 1 R/W Modbus 20490 1 per. Profibus 20490 16383 - CIP 180.1.5 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. ModbusTCP 20490 EtherCAT 3050:5h PROFINET 20490 Réglage de l’écart maximum entre le codeur physique et le codeur moteur Le paramètre p_MaxDifToENC2 permet de définir l'écart maximum entre le codeur physique et le codeur moteur. 40 0198441113819.01 Mise en service Nom du paramètre Modules codeurs ANA, DIG et RSR Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert p_MaxDifToENC2 Déviation maximale admissible des positions codeur. La déviation de position admissible maximale entre les positions du codeur est surveillée de manière cyclique. Une erreur est détectée en cas de dépassement de la valeur limite. INC INT32 CANopen 3050:7h 1 R/W Modbus 20494 65536 per. Profibus 20494 13107200 - CIP 180.1.7 La déviation de position peut être lue à l'aide du paramètre '_p_DifEnc1ToEnc2'. La valeur par défaut correspond à une demirotation du moteur. ModbusTCP 20494 EtherCAT 3050:7h PROFINET 20494 La valeur maximale correspond à 100 rotations du moteur. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Paramètres de positionnement Réglage de la direction de comptage du codeur physique Selon les composants mécaniques, un mouvement peut impliquer différentes directions pour le codeur moteur et le codeur physique. La direction de comptage des deux codeurs doit être identique, même si les directions de mouvement sont différentes. Procédure de vérification de la direction de comptage : Étape Action 1 Réglez le paramètre ENC_ModeOfMaEnc sur la valeur 0 pour que le moteur ne soit pas contrôlé pendant la procédure. 2 Lisez les valeurs des paramètres _p_act_ENC1 et _p_act_ENC2 à l'aide du logiciel de mise en service. 3 Déplacez le moteur à l’aide du logiciel de mise en service. 4 Comparez le changement de valeur des deux paramètres _p_act_ENC1 et _p_act_ ENC2. Si les valeurs des deux paramètres ont augmenté ou diminué, la direction de comptage est correcte. 0198441113819.01 5 Si les paramètres comptent dans différentes directions, réglez le paramètre InvertDirOfMaEnc sur 1 pour régler la direction de comptage. 6 Rétablissez la valeur d’origine du paramètre ENC_ModeOfMaEnc. 41 Modules codeurs ANA, DIG et RSR Nom du paramètre Description Mise en service Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _p_act_ENC1 Position instantanée codeur 1. usr_p INT32 CANopen 301E:27h Disponible avec version ≥V01.01 du micrologiciel. - R/- Modbus 7758 - - Profibus 7758 - - CIP 130.1.39 ModbusTCP 7758 EtherCAT 301E:27h PROFINET 7758 _p_act_ENC2 Position instantanée codeur 2 (module). usr_p INT32 CANopen 301E:1Ah - R/- Modbus 7732 - - Profibus 7732 - - CIP 130.1.26 ModbusTCP 7732 EtherCAT 301E:1Ah PROFINET 7732 InvertDirOfMaEnc Inversion de la direction du codeur machine. - UINT16 CANopen 3050:8h 0 / Inversion Off : L'inversion de la direction est désactivée 0 R/W Modbus 20496 0 per. Profibus 20496 1 - CIP 180.1.8 1 / Inversion On : L'inversion de la direction est activée Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ModbusTCP 20496 EtherCAT 3050:8h PROFINET 20496 Réglage du mode du codeur physique Le paramètre ENC_ModeOfMaEnc permet de définir le mode du codeur physique. 42 0198441113819.01 Mise en service Nom du paramètre Modules codeurs ANA, DIG et RSR Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert ENC_ModeOfMaEnc Mode du codeur machine. - UINT16 CANopen 3050:2h 0 / None : Le codeur machine n'est pas utilisé pour la régulation du moteur 0 R/W Modbus 20484 1 per. Profibus 20484 2 - CIP 180.1.2 1 / Position Control : Le codeur machine est utilisé pour la régulation de position 2 / Velocity And Position Control : Le codeur machine est utilisé pour la régulation de vitesse et de position ModbusTCP 20484 Il n'est pas possible que le codeur machine soit utilisé pour la régulation de vitesse et le codeur moteur pour la régulation de position. PROFINET 20484 EtherCAT 3050:2h Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Réglage de la source pour lire la valeur de la position absolue Le paramètre ENC_abs_source permet de définir la source pour lire la valeur de la position absolue. Réglez ce paramètre sur la valeur Codeur 2 (module) pour augmenter la précision de la position. Ce réglage ne convient qu’aux codeurs équipés de l’interface EnDat 2.2, BiSS ou SSI. Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert ENC_abs_source Source du réglage de la position absolue du codeur. 0 / Encoder 1 : Position absolue déterminée à partir du codeur 1 1 / Encoder 2 (module) : Position absolue déterminée à partir du codeur 2 (module) - UINT16 CANopen 3005:25h 0 R/W Modbus 1354 0 per. Profibus 1354 1 - CIP 105.1.37 Ce paramètre définit la source du codeur utilisée après la désactivation et la réactivation en vue de la détermination de la position absolue. Lorsque le paramètre est réglé sur le codeur 1, la position absolue du codeur 1 est lue et copiée dans les valeurs du système du codeur 2. ModbusTCP 1354 EtherCAT 3005:25h PROFINET 1354 Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. Vérification de la valeur de la position maximale du codeur physique Description Chaque codeur physique équipé de l’interface EnDat 2.2, BiSS ou SSI doit vérifier si la valeur de sa position maximale dépasse celle de la position maximale du variateur. 0198441113819.01 43 Modules codeurs ANA, DIG et RSR Mise en service La valeur de la position maximale du codeur physique dépend de deux facteurs : • La résolution du codeur physique • Le rapport entre le codeur moteur et le codeur physique, page 36 Une formule permet de calculer la position maximale du codeur physique. Si la position maximale du codeur physique dépasse celle du variateur, vous pouvez modifier les composants mécaniques (par exemple, utiliser un codeur physique d’une résolution inférieure ou un réducteur mécanique d’un rapport inférieur) ou limiter la résolution du codeur physique à l'aide d'un paramètre. Calcul de la valeur de la position maximale La formule suivante permet de calculer la valeur de la position maximale du codeur physique. Le résultat doit être inférieur ou égal à 2147483647. Définition des RESOBITS (bits de résolution) : Interface Valeur des RESOBITS EnDat 2.2 rotatif Nombre de bits de la résolution monotour plus nombre des bits de la résolution multitour (voir les données techniques du codeur pour les valeurs)(1) EnDat 2.2 linéaire Nombre de bits de la résolution de position (voir les données techniques du codeur pour les valeurs) BiSS rotatif Nombre de bits de la résolution monotour (identique au paramètre ENCDigBISSResSgl) plus nombre des bits de la résolution multitour (identique au paramètre ENCDigBISSResMul)(1) SSI rotatif Nombre de bits de la résolution monotour (identique au paramètre ENCDigSSIResSgl) plus nombre des bits de la résolution multitour (identique au paramètre ENCDigSSIResMult)(1) SSI linéaire Nombre de bits de la résolution de position (identique au paramètre ENCDigSSILinRes) (1) Si le codeur est monotour, la valeur des bits de la résolution multitour est 0. Si la valeur de la position maximale du codeur physique dépasse celle de la position maximale du variateur et si les composants mécaniques ne sont pas modifiables, vous pouvez limiter la résolution du codeur physique à l’aide d’un paramètre. NOTE: La limitation de la résolution du codeur physique abaisse considérablement la plage de mouvement mécanique. Limitation de la résolution du codeur physique Pour les codeurs rotatifs, la résolution du codeur physique peut être limitée en spécifiant le nombre de bits utilisés pour la résolution multitour, à l'aide du paramètre ENCDigResMulUsed. 44 0198441113819.01 Mise en service Nom du paramètre Modules codeurs ANA, DIG et RSR Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert ENCDigResMulUsed Nombre de bits utilisés de la résolution multitour du codeur. Indique le nombre de bits de la résolution multitour utilisés pour l'évaluation de la position. Lorsque ENCDigResMulUsed = 0, tous les bits de la résolution multitour du codeur sont utilisés. Bit UINT16 CANopen 3052:Bh 0 R/W Modbus 21014 0 per. Profibus 21014 24 - CIP 182.1.11 ModbusTCP 21014 Exemple : EtherCAT 3052:Bh Lorsque ENCDigResMulUsed = 11, 11 bits de la résolution multitour du codeur sont utilisés. PROFINET 21014 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. Disponible avec version ≥V01.03 du micrologiciel. Pour les codeurs linéaires, la résolution du codeur physique peut être limitée en spécifiant le nombre de bits utilisés pour la résolution de position, à l'aide du paramètre ENCDigLinBitsUsed. Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert ENCDigLinBitsUsed Codeur linéaire : Nombre de bits utilisés de la résolution de position. Indique le nombre de bits de la résolution de position utilisés pour l'évaluation de la position. Si ENCDigLinBitsUsed = 0, tous les bits de la résolution de position du codeur sont utilisés. Bit UINT16 CANopen 3052:Eh 0 R/W Modbus 21020 0 per. Profibus 21020 31 - CIP 182.1.14 Exemple : ModbusTCP 21020 EtherCAT 3052:Eh Si ENCDigLinBitsUsed = 22, seuls 22 bits de la résolution de position du codeur seront utilisés. PROFINET 21020 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. Disponible avec version ≥V01.26 du micrologiciel. Exemples pour des codeurs rotatifs Exemple 1 : • Bits de résolution monotour : 17 bits • Bits de résolution multitour : 12 bits • Réducteur mécanique : Aucun(e) • Paramètre ResolENC2Num : 131072 • Paramètre ResolENC2Denom : 1 2(17+12) x (1/131072) x 131072 = 536870912 0198441113819.01 45 Modules codeurs ANA, DIG et RSR Mise en service 536870912 est inférieur à 2147483647. Aucune limitation de la résolution n’est nécessaire. Exemple 2 : • Bits de résolution monotour : 17 bits • Bits de résolution multitour : 12 bits • Réducteur mécanique : 3:1 • Paramètre ResolENC2Num : 131072 • Paramètre ResolENC2Denom : 3 2(17+12) x (3/131072) x 131072 = 1610612736 1610612736 est inférieur à 2147483647. Aucune limitation de la résolution n’est nécessaire. Exemple 3 : • Bits de résolution monotour : 17 bits • Bits de résolution multitour : 12 bits • Réducteur mécanique : 5:1 • Paramètre ResolENC2Num : 131072 • Paramètre ResolENC2Denom : 5 2(17+12) x (5/131072) x 131072 = 2684354560 2684354560 est supérieur à 2147483647. Modifiez les composants mécaniques (par exemple, un codeur physique d’une résolution inférieure ou un réducteur mécanique d’un rapport inférieur) ou limitez la résolution du codeur physique à l’aide du paramètre ENCDigResMulUsed. Limitation de la résolution du codeur physique : • Paramètre ENCDigResMulUsed : 11 2(17+11) x (5/131072) x 131072 = 1342177280 1342177280 est inférieur à 2147483647. Exemples pour des codeurs linéaires Exemple 1 : • Bits de résolution : 20 bits • 10 révolutions de moteur correspondent à 3 000 incréments de codeur. • Paramètre ResolENC2Num : 3000 • Paramètre ResolENC2Denom : 10 220 x (10/3000) x 131072 = 458129845 458129845 est inférieur à 2147483647. Aucune limitation de la résolution n’est nécessaire. Exemple 2 : • Bits de résolution : 24 bits • 10 révolutions de moteur correspondent à 6702 incréments de codeur. • Paramètre ResolENC2Num : 6702 • Paramètre ResolENC2Denom : 10 224 x (10/6702) x 131072 = 3281144816 3281144816 est supérieur à 2147483647. Modifiez les composants mécaniques (par exemple, un codeur physique d’une résolution inférieure ou un réducteur mécanique d’un rapport inférieur) ou limitez la résolution du codeur physique à l’aide du paramètre ENCDigLinBitsUsed. Limitation de la résolution du codeur physique : 46 0198441113819.01 Mise en service Modules codeurs ANA, DIG et RSR • Paramètre ENCDigLinBitsUsed : 23 223 x (10/6702) x 131072 = 1640572408 1640572408 est inférieur à 2147483647. 0198441113819.01 47 Modules codeurs ANA, DIG et RSR Mise en service Paramètres des codeurs de moteurs tiers Usage en tant que codeur moteur Généralités En cas d'utilisation de moteurs tiers, un paramétrage ou un câblage incorrect risque de déclencher des déplacements imprévus ou une destruction. AVERTISSEMENT DÉPLACEMENT IMPRÉVU • S'assurer que le codeur moteur est compatible avec le module codeur. • S'assurer que le moteur est correctement raccordé. • Attribuer des valeurs correctes aux paramètres appropriés. • S'assurer que les paramètres des moteurs de fournisseurs tiers sont également configurés correctement car la plaque signalétique n'est pas lisible à partir du codeur. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Si l'interface SinCos 1Vpp (sans Hall) est utilisée, une charge statique sur le moteur (axe vertical, par exemple) génère un point de référence de commutation incorrect. Une commutation incorrecte peut déclencher des déplacements imprévus. AVERTISSEMENT DÉPLACEMENT IMPRÉVU S'assurer qu'aucune charge statique (sur un axe vertical, par exemple) supérieure à 10 % de la valeur nominale (couple ou force spécifiés pour le moteur) ne puisse s'exercer sur le moteur lorsque l'étage de puissance est activé. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Le moteur doit pouvoir tourner librement pendant que vous définissez la commutation. S'il est entravé, un point de référence de commutation incorrect est généré. Une commutation incorrecte peut causer des déplacements imprévus et entraîne une baisse d'efficacité. AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT INATTENDU • Effectuer le déplacement test sans charges accouplées. • Installer les moteurs linéaires en position horizontale. • Vérifier que le frein de maintien est relâché avant d'effectuer le déplacement test. • Les signaux de fin de course ne sont pas évalués pendant le déplacement test. • S'assurer qu'un bouton d'ARRÊT D'URGENCE opérationnel est accessible. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 48 0198441113819.01 Mise en service Modules codeurs ANA, DIG et RSR Moteurs tiers/codeurs Le logiciel de mise en service, page 22 vous permet de paramétrer, stocker et gérer différents types de moteur. Pour cela, utilisez l’onglet [3rd party motor]. • Entrez les données du moteur dans les champs appropriés. Les valeurs figurent sur la plaque signalétique ou la fiche technique de votre moteur. Consultez également Remarques sur les données du moteur, page 49. • Vérifiez les valeurs saisies, avant de les enregistrer. Le moteur peut bouger même si les valeurs sont incorrectes. En d'autres termes, les mouvements du moteur ne prouvent pas que les valeurs sont correctes. • Effectuez les 5 étapes de l’assistant (en bas de l’écran). • Enregistrez les données du moteur. Remarques sur les données du moteur. Le tableau ci-dessous explique différentes valeurs : Désignation Unité Signification et remarques M_n_nom Rotatif : RPM Rotatif : Vitesse nominale de rotation. Linéaire : mm/s Linéaire : Vitesse nominale M_I_max Arms Intensité maximale. M_I_nom Arms Intensité nominale. M_I_0 Arms Intensité continue à l'arrêt. M_U_max V Tension d'enroulement maximale autorisée. M_Polepair - Nombre de paires de pôles. M_M_0 Rotatif : Ncm Rotatif : Couple continu à l'arrêt. Linéaire : N Linéaire : Force continue à l’arrêt. M_R_UV Ω Résistance d'enroulement. M_L_q mH Inductance d’enroulement du stator, mesurée verticalement par rapport à la direction du champ magnétique du rotor entre 2 connexions. M_L_d mH Inductance d’enroulement du stator, mesurée dans le sens du champ magnétique du rotor entre 2 connexions. M_Fieldrotation - Cette valeur permet de régler la direction du mouvement. Si le mouvement de test génère une direction de comptage incorrecte malgré un câblage correct, cette valeur doit être modifiée de 1 à 0 ou de 0 à 1 pour corriger la direction de comptage. M_kE Rotatif : Vrms/1000 RPM La constante de tension kE est la tension induite entre 2 connexions (ligne à ligne) à 1000 RPM. Linéaire : Vrms/(m/s) Pour convertir Vs en Vrms/1000 RPM, multipliez Vs par 1000 x 2 π/ 60 s. (Exemple : 0,28648 Vs x 104,7198/s = ~30 V). M_I2T ms Durée maximale autorisée pour l’intensité maximale. M_n_max Rotatif : RPM Rotatif : Vitesse de rotation maximale admissible. Linéaire : mm/s Linéaire : Vitesse maximale admissible. M_Jrot Rotatif : Ncm Moment d'inertie. Linéaire : N NOTE: Cette information diffère d’un fournisseur à l’autre et vous pouvez être amené à convertir les valeurs. 0198441113819.01 49 Modules codeurs ANA, DIG et RSR Mise en service Interface pour les capteurs à effet Hall Présentation La séquence des signaux de capteur à effet Hall doit correspondre au motif 2 - 3 1 - 5 - 4 - 6, tel qu’illustré dans la figure suivante. Les codeurs de moteurs tiers peuvent générer un motif différent, même si les désignations HALL_U, HALL_V et HALL_W sont utilisées. Dans ce cas, les broches de codeur HALL_U, HALL_V et HALL_W doivent être câblés différemment. Vérification de la séquence Observez et notez les valeurs du paramètre _ENCAnaHallStatu dans le logiciel de mise en service pour une rotation de l'arbre du moteur dans le sens positif du mouvement. Le sens de rotation est positif si l'axe du moteur tourne dans le sens des aiguilles d'une montre et que vous regardez l’extrémité de l’arbre du moteur proéminent. La séquence notée doit correspondre au motif 2 - 3 - 1 - 5 - 4 - 6. Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _ENCAnaHallStatu Séquence de signaux de capteur à effet Hall de codeur analogique. Ce paramètre permet de lire la séquence de signaux de capteur à effet Hall d'un codeur analogique avec l'interface "SinCos 1Vpp (avec Hall)". Disponible avec version ≥V01.01 du micrologiciel. - UINT16 CANopen 3051:3h 0 R/- Modbus 20742 - - Profibus 20742 7 - CIP 181.1.3 ModbusTCP 20742 EtherCAT 3051:3h PROFINET 20742 50 0198441113819.01 Mise en service Modules codeurs ANA, DIG et RSR Si la séquence notée est différente, adaptez le câblage du capteur à effet Hall : • Pour la séquence 4 - 5 - 1 - 3 - 2 - 6 : interchangez les signaux à effet Hall HALL_U avec HALL_V. • Pour la séquence 1 - 3 - 2 - 6 - 4 - 5 : interchangez les signaux à effet Hall HALL_V avec HALL_W. • Pour la séquence 4 - 6 - 2 - 3 - 1 - 5 : interchangez les signaux à effet Hall HALL_U avec HALL_W, HALL_V avec HALL_U et HALL_W avec HALL_V. NOTE: Si la séquence notée ne figure pas ci-dessus, votre capteur à effet Hall n’est pas pris en charge. Paramètres de Wake & Shake Généralités Le moteur doit pouvoir tourner librement pendant que vous définissez la commutation. S'il est entravé, un point de référence de commutation incorrect est généré. Une commutation incorrecte peut causer des déplacements imprévus et entraîne une baisse d'efficacité. AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT INATTENDU • Effectuer le déplacement test sans charges accouplées. • Installer les moteurs linéaires en position horizontale. • Vérifier que le frein de maintien est relâché avant d'effectuer le déplacement test. • Les signaux de fin de course ne sont pas évalués pendant le déplacement test. • S'assurer qu'un bouton d'ARRÊT D'URGENCE opérationnel est accessible. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. La fonction Wake & Shake correspond à un mouvement de test qui permet de déterminer automatiquement l’angle de commutation. Wake & Shake est utilisé si l’angle de commutation ne peut pas être déterminé à l'aide d'autres mécanismes, par exemple via l’interface SinCos Hiperface, les signaux à effet Hall ou le résolveur. Wake & Shake n’est disponible que pour les codeurs moteurs. Le mouvement Wake & Shake démarre dans les cas suivants : • Avec des codeurs analogiques équipés de l’interface SinCos 1Vpp (sans Hall) : Après avoir activé l'étage de puissance pour la première fois (une fois le variateur démarré). • Avec des codeurs analogiques équipés de l’interface SinCos Hiperface et des codeurs équipés de l’interface Résolveur : Pendant la mise en service via l’assistant du logiciel de mise en service. Gain de Wake & Shake Utilisez le paramètre WakesAndShakeGain pour adapter Wake & Shake à votre système mécanique. 0198441113819.01 51 Modules codeurs ANA, DIG et RSR Nom du paramètre Description Mise en service Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert WakesAndShakeGain Gain pour Wake & Shake. % UINT16 CANopen 3050:Eh Si Wake & Shake ne fonctionne pas correctement, ce paramètre permet d'adapter la dynamique de Wake & Shake. 1,0 R/W Modbus 20508 100,0 per. Profibus 20508 Valeur >100 % : Augmente la dynamique ce qui entraîne un mouvement de moteur moindre. 400,0 - CIP 180.1.14 ModbusTCP 20508 Valeur < 100 % : Réduit la dynamique ce qui entraîne un mouvement de moteur plus important. EtherCAT 3050:Eh Par incréments de 0,1 %. PROFINET 20508 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.10 du micrologiciel. 52 0198441113819.01 Diagnostic et élimination d'erreurs Modules codeurs ANA, DIG et RSR Diagnostic et élimination d'erreurs Problèmes mécaniques et électriques Pour plus d’informations sur les diagnostics et le dépannage, consultez également le manuel d'utilisation du variateur. Cette section décrit les erreurs et le dépannage concernant le codeur 2. Problème Cause Correctif Le moteur ne tourne pas. Moteur bloqué par le frein de maintien. Libérez le frein de maintien. Vérifiez et, au besoin, corrigez le câblage du frein. Le moteur tousse brièvement. Le moteur oscille. Mouvement du moteur trop doux. 0198441113819.01 Phases du moteur interrompues. Vérifiez et, au besoin, corrigez ou remplacez le câble du moteur et le raccordement. Une ou plusieurs phases du moteur ne sont pas raccordées. Absence de couple. Définissez les paramètres d’intensité maximale et de vitesse de rotation maximale à une valeur supérieure à zéro. Mode de fonctionnement incorrect sélectionné. Réglez le signal et les paramètres d’entrée sur le mode de fonctionnement souhaité. Système du variateur hors tension. Mettez le système du variateur sous tension. Activez l'étage de puissance. Valeur de référence analogique manquante. Vérifiez et, au besoin, corrigez le programme du contrôleur et le câblage. Phases du moteur inversées. Corrigez l’ordre des phases du moteur. Moteur mécaniquement bloqué. Vérifiez et, au besoin, corrigez les composants couplés. Limitation d’intensité active (entrée ou paramètre analogique). Vérifiez et, au besoin, corrigez, la limitation d’intensité. Ajustement incorrect de l’angle de l’offset de commutation. Validez l’ajustement et remettez en service l’angle de l’offset de commutation. Phases du moteur inversées. Vérifiez et, au besoin, corrigez ou remplacez le câble du moteur et le raccordement. Connectez les phases U, V et W du moteur comme aux extrémités du moteur et de l'équipement. Réglage incorrect du paramètre M_Fieldrotation. Vérifiez et, au besoin, corrigez le réglage du paramètre M_Fieldrotation. Signaux de résolveur inversés. Intervertissez SIN+ et SIN-. Ajustement incorrect de l’angle de l’offset de commutation. Validez l’ajustement et remettez en service l’angle de l’offset de commutation. Données moteur incorrectes, par exemple nombre de paires de pôles ou de valeurs d’inductance. Vérifiez et, au besoin, corrigez les données moteur. Gain P du contrôleur de vitesse trop élevé. Réduisez le gain P (contrôleur de vitesse). Erreur dans le système du codeur moteur. Vérifiez et, au besoin, corrigez ou remplacez le câble du codeur moteur. Potentiel de référence du signal analogique manquant. Connectez le potentiel de référence du système analogique à la source de la valeur de référence. Données moteur incorrectes, par exemple nombre de paires de pôles ou de valeurs d’inductance. Vérifiez et, au besoin, corrigez les données moteur. Terme intégral TNn trop élevé. Réduisez la valeur de TNn (contrôleur de vitesse). Gain P du contrôleur de vitesse trop bas. Augmentez le gain P (contrôleur de vitesse). Données moteur incorrectes, par exemple nombre de paires de pôles ou de valeurs d’inductance. Vérifiez et, au besoin, corrigez les données moteur. 53 Modules codeurs ANA, DIG et RSR Diagnostic et élimination d'erreurs Problème Cause Correctif Mouvement du moteur trop dur. Terme intégral TNn trop faible. Augmentez la valeur de TNn (contrôleur de vitesse). Gain P du contrôleur de vitesse trop élevé. Réduisez le gain P (contrôleur de vitesse). Données moteur incorrectes, par exemple nombre de paires de pôles ou de valeurs d’inductance. Vérifiez et, au besoin, corrigez les données moteur. Système du variateur hors tension. Mettez le système du variateur sous tension. Erreur de câblage. Vérifiez que le câblage est correct. Sélection d’une interface PC incorrecte. Sélectionnez l’interface correcte. Le moteur ne génère pas un couple suffisant. Ajustement incorrect de l’angle de l’offset de commutation. Validez l’ajustement et remettez en service l’angle de l’offset de commutation. Température du moteur trop élevée (limitation I²t déclenchée). Ajustement incorrect de l’angle de l’offset de commutation. Validez l’ajustement et remettez en service l’angle de l’offset de commutation. Le moteur n'atteint pas la vitesse de rotation maximale. Données moteur incorrectes, par exemple nombre de paires de pôles ou de valeurs d’inductance. Vérifiez et, au besoin, corrigez les données moteur. Le moteur se positionne mal et ne fonctionne pas correctement. Point de référence incorrect du résolveur. Contactez le service de maintenance Schneider Electric / remplacez le moteur. Fréquence d’excitation incorrecte. Contactez le vendeur, demandez-lui la fréquence d’excitation correcte, puis corrigez la valeur. Blindage de câble mal connecté. Vérifiez et, au besoin, corrigez ou remplacez le câble. Rapport de transformation du résolveur mal paramétré. Vérifiez et, au besoin, corrigez les données du résolveur. Le logiciel de mise en service ne parvient pas à se connecter au variateur. Message d’erreur LOS (perte du signal), amplitude trop faible du sinus ou du cosinus. 54 0198441113819.01 Modules codeurs ANA, DIG et RSR Glossaire C CEM: Compatibilité électromagnétique Classe d’erreurs: Classification d’erreurs en groupes. Les différentes classes d’erreurs permettent des réponses ciblées aux erreurs, par exemple selon la gravité d’une erreur. D Détecteur de limite: Détecteur signalant une trajectoire allant au-delà de la plage de course autorisée. DOM: Date of manufacturing: La date de fabrication du produit figure sur la plaque signalétique au format JJ.MM.AA ou JJ.MM.AAAA. Exemple : 31.12.09 correspond au 31 décembre 2009. 31.12.2009 correspond au 31 décembre 2009. E E/S: Entrées/Sorties Erreur: Différence entre une valeur ou un état calculé(e), observé(e) ou mesuré(e) et une valeur ou un état spécifié(e) ou théoriquement correct(e). F Fault reset: Fonction par laquelle un variateur repasse dans l'état de fonctionnement après la correction d’une erreur détectée, lorsque la cause de l'erreur a été éliminée et que l'erreur a disparu. Fault: Le défaut est un état qui peut être causé par une erreur. Pour plus d'informations, consultez les normes appropriées comme IEC 61800-7, ODVA Common Industrial Protocol (CIP). Fichier GSD: Fichier fourni par le fournisseur, contenant des informations spécifiques sur un équipement Profibus, et requis pour mettre en service l’équipement. I INC: Incréments 0198441113819.01 55 Modules codeurs ANA, DIG et RSR P Paramètre : Données et valeurs d'appareil que l'utilisateur peut lire et définir (dans une certaine mesure). PTC: Résistance à coefficient thermique positif. La valeur de la résistance augmente en fonction de la température. Q Quick Stop: Fonction utilisée pour la décélération rapide du moteur à l'aide d’une commande ou en cas d’erreur. R Réglage d'usine: Réglages d’usine à la livraison du produit S Sens de rotation : Rotation de l’arbre du moteur dans le sens négatif ou positif. Le sens de rotation est positif si l'axe du moteur tourne dans le sens des aiguilles d'une montre et que vous regardez l’extrémité de l’arbre du moteur proéminent. Signaux incrémentaux: Étapes d’un codeur sous forme de séquences d’impulsion rectangulaires. Les impulsions indiquent les changements de position. 56 0198441113819.01 Modules codeurs ANA, DIG et RSR Index P paramètre _ENCAnaHallStatu................................50 paramètre _Inc_ENC2Raw ....................................39 paramètre _p_act_ENC1 .......................................42 paramètre _p_act_ENC2 ................................. 25, 42 paramètre ENC_abs_source ..................................43 paramètre ENC_ModeOfMaEnc .............................43 paramètre ENC2_adjustment .................................25 paramètre ENC2_type ...........................................23 paramètre ENC2_usage ........................................23 paramètre ENCAnaPowSupply ..............................29 paramètre ENCDigABIMaxFreq .............................33 paramètre ENCDigABImaxIx..................................33 paramètre ENCDigBISSCoding..............................31 paramètre ENCDigBISSResMul .............................32 paramètre ENCDigBISSResSgl..............................32 paramètre ENCDigEnDatBits .................................30 paramètre ENCDigLinBitsUsed ..............................45 paramètre ENCDigPowSupply ...............................29 paramètre ENCDigResMulUsed .............................45 paramètre ENCDigSSICoding ................................34 paramètre ENCDigSSILinAdd ................................36 paramètre ENCDigSSILinRes ................................36 paramètre ENCDigSSIMaxFreq .............................34 paramètre ENCDigSSIResMult ..............................35 paramètre ENCDigSSIResSgl ................................35 paramètre ENCSinCosMaxIx .................................27 paramètre InvertDirOfMaEnc..................................42 paramètre p_MaxDifToENC2 .................................41 paramètre ResolENC2Denom ................................40 paramètre ResolENC2Num....................................40 paramètre WakesAndShakeGain ...........................52 Q qualification du personnel ........................................5 U usage prévu............................................................6 0198441113819.01 57 Schneider Electric 35 rue Joseph Monier 92500 Rueil Malmaison France + 33 (0) 1 41 29 70 00 www.se.com Les normes, spécifications et conceptions pouvant changer de temps à autre, veuillez demander la confirmation des informations figurant dans cette publication. © 2021 Schneider Electric. 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