Schneider Electric LXM32M Module DeviceNet Mode d'emploi

LXM32M
Module DeviceNet
Manuel bus de terrain
0198441113809, V1.04, 10.2012
V1.04, 10.2012
www.schneider-electric.com
Notes importantes
LXM32M
Notes importantes
Ce manuel fait partie du produit.
Lire et suivre les instructions de ce manuel.
Conserver ce manuel en lieu sûr.
Remettre ce manuel ainsi que tous les documents relatifs au produit à
tous les utilisateurs du produit.
Lire et observer attentivement toutes les instructions de sécurité et le
chapitre "2 Avant de commencer - Informations liées à la sécurité".
Tous les produits ne sont pas disponibles dans tous les pays.
Veuillez consulter le catalogue en vigueur pour connaître la disponibilité des produits.
Toutes les indications sont des caractéristiques techniques et non des
propriétés garanties.
La plupart des désignations de produit doivent être considérées
comme une marque de fabrique de leurs propriétaires respectifs
même sans identification particulière.
2
Module DeviceNet
0198441113809, V1.04, 10.2012
Nous nous réservons le droit de procéder à des modifications techniques sans préavis.
LXM32M
Table des matières
Table des matières
Notes importantes
2
Table des matières
3
A propos de ce manuel
7
Littérature approfondie
1
2
3
Introduction
9
1.1
9
0198441113809, V1.04, 10.2012
5
Technique DeviceNet
Avant de commencer - Informations liées à la sécurité
13
2.1
Qualification du personnel
13
2.2
Utilisation conforme à l'usage prévu
13
2.3
Catégories de risque
14
2.4
Informations fondamentales
15
2.5
Normes et concepts
16
Principes de base
17
3.1
Types de message
17
3.2
Structure des données
18
3.3
Communication via "Explicit Message"
3.3.1
Lecture des paramètres
3.3.2
Écriture de paramètres
3.3.3
Erreurs synchrones
19
19
19
20
3.4
Communication via "I/O Message"
3.4.1
Assemblies (assemblages) pour le profil d'entraînement "Position Controller
Profile"
3.4.2
Assemblies (assemblages) pour le profil d'entraînement "Drive Profile Lexium"
3.4.2.1 Output Assemblies (assemblages de sortie)
3.4.2.2 Input Assemblies (assemblages d'entrée)
21
22
Liaison « handshake » avec le bit "Mode Toggle"
28
3.5
4
8
25
25
26
Installation
31
4.1
Installation du module
31
4.2
Installation électrique
32
Mise en service
33
5.1
Mise en service de l'appareil
33
5.2
"Première mise en service"
34
Module DeviceNet
3
6
7
8
4
LXM32M
Opération
35
6.1
Etats de fonctionnement
6.1.1
Affichage de l'état de fonctionnement
6.1.1.1 Profil d'entraînement "Position Controller Profile"
6.1.1.2 Profil d'entraînement "Drive Profile Lexium"
6.1.2
Changement d'état de fonctionnement
6.1.2.1 Profil d'entraînement "Position Controller Profile"
6.1.2.2 Profil d'entraînement "Drive Profile Lexium"
36
36
36
36
37
37
37
6.2
Modes opératoires
6.2.1
Indication et surveillance du mode opératoire
6.2.1.1 Profil d'entraînement "Position Controller Profile"
6.2.1.2 Profil d'entraînement "Drive Profile Lexium"
6.2.2
Démarrage et changement de mode opératoire
6.2.2.1 Profil d'entraînement "Position Controller Profile"
6.2.2.2 Profil d'entraînement "Drive Profile Lexium"
6.2.3
Mode opératoire Jog
6.2.4
Mode opératoire Electronic Gear
6.2.5
Mode opératoire Profile Torque
6.2.6
Mode opératoire Profile Velocity
6.2.6.1 Profil d'entraînement "Position Controller Profile"
6.2.6.2 Profil d'entraînement "Drive Profile Lexium"
6.2.7
Mode opératoire Profile Position
6.2.7.1 Profil d'entraînement "Position Controller Profile"
6.2.7.2 Profil d'entraînement "Drive Profile Lexium"
6.2.8
Mode opératoire Homing
6.2.8.1 Profil d'entraînement "Position Controller Profile"
6.2.8.2 Profil d'entraînement "Drive Profile Lexium"
6.2.9
Mode opératoire Motion Sequence
39
39
39
39
40
40
40
41
42
43
44
44
44
45
45
45
46
46
46
47
Diagnostic et élimination d'erreurs
49
7.1
Diagnostic d'erreurs communication avec le bus de terrain
49
7.2
Affichage d'erreurs
7.2.1
Erreurs synchrones
50
51
Dictionnaire d'objets
55
8.1
Identity Object (classe 1)
8.1.1
Attributs de classe
8.1.2
Attributs d'instance
56
56
56
8.2
DeviceNet Object (classe 3)
8.2.1
Attributs de classe
8.2.2
Attributs d'instance
57
57
57
8.3
Assembly Object (classe 4)
8.3.1
Attributs de classe
8.3.2
Attributs d'instance communs
58
58
58
8.4
Connection Object (classe 5)
8.4.1
Attributs de classe
8.4.2
Explicit Message Connection Object
8.4.3
Polled I/O Message Object
60
60
60
61
Module DeviceNet
0198441113809, V1.04, 10.2012
Table des matières
LXM32M
9
8.5
Position Controller Supervisor Object (classe 36)
63
8.6
Position Controller Object (classe 37)
64
8.7
Acknowledge Handler Object (classe 43)
8.7.1
Attributs de classe
8.7.2
Attributs d'instance
66
66
66
8.8
Gestion du réseau
67
Glossaire
69
9.1
Unités et tableaux de conversion
9.1.1
Longueur
9.1.2
Masse
9.1.3
Force
9.1.4
Puissance
9.1.5
Rotation
9.1.6
Couple
9.1.7
Moment d'inertie
9.1.8
Température
9.1.9
Section du conducteur
69
69
69
69
69
70
70
70
70
70
9.2
Termes et abréviations
71
Index
73
Module DeviceNet
5
0198441113809, V1.04, 10.2012
10
Table des matières
0198441113809, V1.04, 10.2012
LXM32M
6
Module DeviceNet
LXM32M
A propos de ce manuel
A propos de ce manuel
Ce manuel concerne le module DeviceNet pour le produit LXM32M,
identification de module DNT.
Les informations décrites dans ce manuel viennent en complément du
manuel produit.
Source de référence des manuels
Les manuels actuels sont disponibles au téléchargement sur Internet
à l'adresse suivante :
http://www.schneider-electric.com
Source de référence des données
CAO
Pour faciliter la conception, des données CAO (macros ou dessins
EPLAN) peuvent être téléchargées sur Internet à l'adresse suivante :
http://www.schneider-electric.com
Corrections et suggestions
Nous nous efforçons aussi de nous améliorer en permanence. C'est
pourquoi vos suggestions et vos corrections à propos de ce manuel
nous intéressent.
Vous pouvez nous joindre par e-mail à l'adresse suivante :
techcomm@schneider-electric.com.
Étapes de travail
Quand des étapes de travail sont censées être effectuées les unes
après les autres, le symbole suivant le signale :
■
▶
◁
▶
Conditions particulières pour les étapes de travail suivantes
Étape de travail 1
Réaction particulière à cette étape de travail
Étape de travail 2
Si une réaction est indiquée pour une étape de travail, cette dernière
vous permet de vérifier si l'étape de travail a été correctement exécutée.
Sauf indication contraire, les différentes étapes de travail doivent être
exécutées dans l'ordre indiqué.
Aide au travail
Ce symbole signale des informations relatives à l'aide au travail :
Des informations supplémentaires sont données pour faciliter le travail.
Le texte présente des paramètres avec le nom du paramètre, par
exemple _IO_act. La liste des paramètres figure au chapitre Paramètres du manuel produit.
Unités SI
Les unités SI sont les valeurs d'origine. Les unités converties sont
données entre parenthèses après la valeur d'origine et peuvent être
arrondies.
0198441113809, V1.04, 10.2012
Tableau des paramètres
Exemple :
Section minimale du conducteur : 1,5 mm2 (AWG 14)
Module DeviceNet
7
LXM32M
A propos de ce manuel
Signaux inversés
Glossaire
Index
Les signaux inversés sont caractérisés par un surlignement, par
exemple STO_A ou STO_B.
Explication des termes techniques et des abréviations.
Liste de termes de recherche qui renvoient vers le contenu correspondant.
Littérature approfondie
Pour de plus amples détails, nous vous recommandons la littérature
suivante :
Documents de référence
•
•
•
The CIP Networks Library
Volume 1
Common Industrial Protocol
The CIP Networks Library
Volume 3
DeviceNet Adaption of CIP
DeviceNet terms of Usage Agreement
http://www.odva.org
Représentant des intérêts
Open DeviceNet Vendor Association (ODVA)
0198441113809, V1.04, 10.2012
http://www.odva.org
8
Module DeviceNet
LXM32M
1 Introduction
1
Introduction
1.1
Technique DeviceNet
1
L'association ODVA (Open DeviceNet Vendor Association) gère les
spécifications pour le réseau DeviceNet et les terminaux DeviceNet.
Pour de plus amples informations sur l'association ODVA, voir: http://
www.odva.org
Nombre nœuds
Longueur de câble
Jusqu'à 64 nœuds (0 - 63) peuvent être différenciés dans un réseau
DeviceNet).
La longueur de câble maximale dans les différents segments du
réseau dépend de la vitesse de transmission et de la section du conducteur.
7
7
6
1
2
3
4
5
8
9
Illustration 1: Une structure DeviceNet possible
0198441113809, V1.04, 10.2012
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
(6)
(7)
(8)
(9)
Ligne principale (Trunk Line)
Câble de dérivation (Drop Line, 0 - 6 m)
Câble de dérivation en marguerite (Daisy Chain Drop-Off)
Câble de dérivation ramifié (Branched Drop-Off)
Nœud réseau (Network Node)
Dérivation en T (Trunk Line Tap Junction)
Résistance de fin de ligne (Terminating Resistor)
Sans câbles de dérivation (Zero Drop)
Câbles de dérivation courts (Short Drops)
Type de câble
125 kbit/s
250 kbit/s
500 kbit/s
Longueur totale ligne principale "Thick" (Thick Trunk)
500 m
250 m
100 m
Longueur totale ligne principale "Thin" (Thin Trunk)
100 m
100 m
100 m
Longueur totale ligne principale "Flat" (Flat Trunk)
420 m
200 m
75 m
Longueur maximale d'un câble de dérivation
6m
6m
6m
Longueur maximale de tous les câbles de dérivation
156 m
78 m
39 m
Module DeviceNet
9
LXM32M
1 Introduction
La ligne principale "Thick" est constituée de deux lignes torsadées et
blindées avec un fil au milieu du câble. Le blindage se trouve à l'extérieur. Le câble n'est pas ramifié.
La ligne principale "Thin" est de structure plus flexible. La pose est
plus simple. Le câble est utilisé comme câble de dérivation et peut
également être utilisé comme ligne principale sur de courtes distances.
Profil d'entraînement
Le produit prend en charge 2 profils d'entraînement différents:
•
•
Caractéristiques
"Position Controller Profile" (CIP)
"Drive Profile Lexium" (spécifique fournisseur)
Le produit prend en charge les caractéristiques suivantes de la spécification DeviceNet:
•
•
•
•
CIP "Position Controller" (Device Type = 10h)
Serveur groupe 2
UCMM capable device
Predefined Master/Slave connections
-
•
•
•
•
Explicit Message
Polled I/O Connection
Prise en charge de "Fragmentation Protocol"
Structure dynamique de deux messages explicites et d'un message E/S
Heartbeat
Shutdown
Offline Connection Set
Auto Device Replacement
Data Link Layer (couche de liaison
de données)
Le Data Link Layer (couche de liaison de données) de DeviceNet
exploite les mécanismes de transmission de la spécification CAN. Ce
qui permet de mettre en œuvre une grande variété de contrôleurs
CAN disponibles.
Physical Layer (couche physique)
Le Physical Layer (couche physique) de DeviceNet utilise des paires
de câbles torsadées. Les données sont transférées via une paire de
câble. La deuxième paire de câbles est raccordée à la tension d'alimentation. C'est pourquoi, il est possible de raccorder des terminaux
avec alimentation en tension propre et des terminaux alimentés en
tension par DeviceNet (p.ex. nœud E/S).
Une autre caractéristique de DeviceNet est l'ajout ou le débranchement d'appareils en cours d'opération. Ce n'est pas la peine de désactiver le bus pour le faire.
Les classes d'objets suivantes issues du modèle d'objet CIP sont disponibles:
0198441113809, V1.04, 10.2012
Modèle d'objet
10
Module DeviceNet
LXM32M
1 Introduction
Classe d'objets
ID de classe ID d'instance
Identity Object
1
1
Message Router Object
2
1
DeviceNet Object
3
1
Assembly Object
4
101 Standard Output Assembly
111 Standard Input Assembly
102 Output Assembly étendu
112 Input Assembly étendu
Connection Object
5
1: Explicit Message
2: Poll Connection
5 ... 6: dynamic Explicit Connection
7: dynamic I/O Connection
Position Controller Supervisor Object
36
1
Position Controller Object
37
1
Acknowledge Handler
Object
43
1
Objets spécifiques fournis- 101...199
seur
1
Les ID de classe spécifiques fournisseur 101 à 199 correspondent
avec le dictionnaire d'objets (ID de classe = groupe d'objets + 100).
Les attributs d'une classe correspondent à l'entrée de sous-index à
l'intérieur du groupe d'objets.
Modèle de communication
DeviceNet utilise le modèle de communication Producteur-Consommateur (producer-consumer). Tous les nœuds vérifient la ligne du bus
à la recherche d'un paquet de données avec les identifiants pris en
charge par eux. Les paquets de données envoyés par des producteurs ne peuvent être réceptionnés que par des consommateurs pour
ces paquets.
DeviceNet permet de réaliser des topologies Maître-Esclave, Multi
Maître ou Peer-to-Peer.
Groupes de liaisons
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Profils d'appareil
Electronic Data Sheet
DeviceNet est un réseau orienté liaison. Des liaisons doivent être établies et gérées entre deux nœuds. L'ID de liaison est archivé dans le
CAN Identifier long de 11 bits. Il faut faire la distinction entre 4 liaisons
de priorité différente:
Groupe 1
données processus hautement prioritaires (priorité maximale)
Groupe 2
pour les liaisons Maître-esclave simples
Groupe 3
pour les Explicit Messages
Groupe 4
groupe réservé (priorité la plus faible)
Les profils d'appareil sont des définitions pour différents types de
nœuds. Le profil d'appareil d'un nœud est décrit dans les Electronic
Data Sheets (EDS) (Fiches de données électroniques)
Un fichier EDS est un fichier au format ASCII. Ce fichier contient des
descriptions spécifiques appareil et spécifiques fournisseur de tous les
paramètres d'un appareil. Le fichier EDS contient aussi les paramètres de communication spécifiques au bus de terrain. Le fichier EDS
est requis pour la mise en service.
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Module DeviceNet
11
LXM32M
0198441113809, V1.04, 10.2012
1 Introduction
12
Module DeviceNet
LXM32M
2
2 Avant de commencer - Informations liées à la sécurité
Avant de commencer - Informations liées à la
sécurité
2
Les informations décrites dans ce manuel viennent en complément du
manuel produit. Lisez soigneusement le manuel produit avant d'utiliser
le produit.
2.1
Qualification du personnel
Seul le personnel qualifié, connaissant et comprenant le contenu du
présent manuel est autorisé à travailler sur et avec ce produit. D'autre
part, ce personnel qualifié doit avoir suivi une instruction en matière
de sécurité afin de détecter et d'éviter les dangers correspondants. En
vertu de leur formation professionnelle, de leurs connaissances et de
leur expérience, ces personnels qualifiés doivent être en mesure de
prévenir et de reconnaître les dangers potentiels susceptibles d'être
générés par l'utilisation du produit, la modification des réglages ainsi
que l'équipement mécanique, électrique et électronique de l'installation globale.
Le personnel qualifié doit posséder une bonne connaissance des normes, réglementations et prescriptions en matière de prévention des
accidents en vigueur lors des travaux effectués sur et avec le produit.
2.2
Utilisation conforme à l'usage prévu
Les fonctions décrites dans ce manuel sont exclusivement destinées à
être utilisées avec le produit de base et exigent le respect du manuel
produit correspondant.
Les instructions de sécurité en vigueur, les conditions spécifiées et les
caractéristiques techniques doivent être respectées à tout moment.
Avant toute mise en œuvre du produit, il faut procéder à une analyse
des risques en matière d'utilisation concrète. Selon le résultat, il faut
prendre les mesures de sécurité nécessaires.
Comme le produit est utilisé comme élément d'un système global, il
est de votre ressort de garantir la sécurité des personnes par le concept du système global (p. ex. concept machine).
0198441113809, V1.04, 10.2012
L'exploitation ne peut s'effectuer qu'avec les câbles et accessoires
spécifiés. N'utiliser que les accessoires et les pièces de rechange
d'origine.
Toutes les autres utilisations sont considérées comme non conformes
et peuvent générer des dangers.
Seul le personnel dûment qualifié est habilité à installer, exploiter,
entretenir et réparer les appareils et les équipements électriques.
Le produit ne doit pas être utilisé en atmosphère explosible (zone Ex).
Module DeviceNet
13
2 Avant de commencer - Informations liées à la sécurité
2.3
LXM32M
Catégories de risque
Dans ce manuel, les instructions de sécurité sont identifiées par des
symboles d'avertissement. De plus, des symboles et des informations
figurent sur le produit pour vous avertir des dangers potentiels.
En fonction de la gravité de la situation, les instructions de sécurité
sont réparties en 4 catégories de risque.
DANGER
DANGER signale une situation directement dangereuse qui, en cas
de non-respect, entraîne inéluctablement un accident grave ou
mortel.
AVERTISSEMENT
AVERTISSEMENT signale une situation éventuellement dangereuse
qui, en cas de non respect entraîne dans certains cas un accident
grave ou mortel ou occasionne des dommages aux appareils.
ATTENTION
ATTENTION signale une situation potentiellement dangereuse qui,
en cas de non-respect entraîne, dans certains cas un accident ou
occasionne des détériorations sur les appareils.
AVIS
0198441113809, V1.04, 10.2012
AVIS signale une situation éventuellement dangereuse qui, en cas
de non respect, entraîne, dans certains cas une détérioration des
appareils.
14
Module DeviceNet
LXM32M
2.4
2 Avant de commencer - Informations liées à la sécurité
Informations fondamentales
AVERTISSEMENT
PERTE DE COMMANDE
•
•
•
•
•
Lors de la mise au point du concept de commande, le fabricant
de l'installation doit tenir compte des possibilités de défaillance
potentielles des chemins de commande et prévoir, pour certaines
fonctions critiques, des moyens permettant de revenir à des états
de sécurité pendant et après la défaillance d'un chemin de commande. Exemples de fonctions de commande critiques : ARRET
D'URGENCE, limitation de positionnement final, panne de réseau
et redémarrage.
Des chemins de commande séparés ou redondants doivent être
disponibles pour les fonctions critiques.
La commande de l'installation peut englober des liaisons de communication. Le fabricant de l'installation doit tenir compte des
conséquences de temporisations inattendues ou de défaillances
de la liaison de communication.
Observer les règlementations de prévention des accidents ainsi
que toutes les consignes de sécurités en vigueur. 1)
Toute installation au sein de laquelle le produit décrit dans ce
manuel est utilisé doit être soigneusement et minutieusement
contrôlée avant la mise en service quant à son fonctionnement
correct.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort ou des blessures graves.
0198441113809, V1.04, 10.2012
1) Pour les USA : voir NEMA ICS 1.1 (édition la plus récente), “Safety Guidelines for
the Application, Installation, and Maintenance of Solid State Control” ainsi que
NEMA ICS 7.1 (édition la plus récente), “Safety Standards for Construction and
Guide for Selection, Installation and Operation of Adjustable-Speed Drive Systems”.
Module DeviceNet
15
LXM32M
2 Avant de commencer - Informations liées à la sécurité
2.5
Normes et concepts
Les termes techniques, la terminologie et les descriptions correspondantes utilisés dans ce manuel sont censés reproduire les termes et
les définitions des normes en vigueur.
Dans le domaine de la technique d'entraînement, il s'agit, entre autres
des termes "fonction de sécurité", "état de sécurité", "Fault", "Fault
Reset", "défaillance", "erreur", "message d'erreur", "avertissement",
"message d'avertissement", etc.
Les normes en vigueur appliquées sont les suivantes :
•
•
•
•
IEC 61800: "Adjustable speed electrical power drive systems"
IEC 61158: "Digital data communications for measurement and
control – Fieldbus for use in industrial control systems"
IEC 61784: "Industrial communication networks – Profiles"
IEC 61508: "Functional safety of electrical/electronic/programmable electronic safety-related systems"
0198441113809, V1.04, 10.2012
Voir également à ce propos le glossaire à la fin du présent manuel.
16
Module DeviceNet
LXM32M
3 Principes de base
3
Principes de base
3.1
Types de message
3
DeviceNet définit plusieurs types de message pour la communication.
Le produit décrit ici utilise les types de message "Explicit Message" et
"I/O Message".
Explicit Message
Un "Explicit Message" permet de procéder à un accès en écriture ou
en lecture à un paramètre donné. L'utilisation d'un "Explicit Message"
n'est décrit à titre d'exemple que pour quelques paramètres, car ce
type de communication peut être utilisé de manière uniforme pour
tous les paramètres existants.
I/O Message
Un "I/O Message" permet de transférer des informations pour le
déplacement. Les "I/O Messages" contiennent des données critiques
en termes de temps spécialement assemblées pour un domaine d'application. Les "I/O Messages" possèdent un Identifiant hautement prioritaire et sont donc transférés de manière privilégiée sur le bus.
Traitement des commandes : Données de transmission et données
de réception
Le maître envoie une commande au système d'entraînement
(esclave) pour faire exécuter une commande de déplacement, activer
des modes opératoires ou demander des informations à l'esclave.
L'esclave exécute la commande et acquitte avec un message de réussite ou un message d'erreur.
Le maître peut envoyer de nouvelles commandes dès qu'il a reçu l'acquittement relatif à la commande actuelle. Les informations d'acquittement et d'erreur sont contenues dans les données transmises et sont
codées par bits.
0198441113809, V1.04, 10.2012
Ensuite, le maître doit surveiller en permanence la fin de l'instruction
de traitement en évaluant les données de réception de l'esclave.
Module DeviceNet
17
LXM32M
3 Principes de base
3.2
Structure des données
Les valeurs d'octets, de mot et de mot double dans les données de
transmission et de réception sont indiquées sous forme hexadécimale.
Les caractères hexadécimaux sont identifiés par un "h" après la valeur
numérique, par exemple "31h". Les nombres décimaux n'ont pas
d'identification particulière. Tenir compte du mode de décompte différent des bits (de droite à gauche) et des octets (de gauche à droite).
Bit
7 6 5 4 3 2 1 0
0
1 Byte
= 8 Bit
1
2
1 Byte
1 Word
= 2 Byte
1 Double word
= 4 Byte
2
4
3
5
6
7
1 Double word
1 Word
3
High-Byte
Low-Byte
4
5
Low-Word
6
7
High-Word
Illustration 2: Structure des données
La figure montre la vue du bus.
Avec le format Big Endian, les octets sont transmis les uns après les
autres de 0 à 7.
Avec le format Little Endian, Low-Byte (octet inférieur) / High-Byte
(octet supérieur) et Low-Word (mot le moins significatif) / High-Word
(mot le plus significatif) sont transmis en alternance.
Ordre d'octets
Pour l'ordre d'octet, il faut faire la distinction entre le format Intel Little
Endian et le format Motorola Big Endian.
Si rien n'est indiqué de manière explicite dans ce manuel, le format
Big Endian est décrit du point de vue du Scanner deviceNet.
L'ordre d'octet est saisi lors de l'entrée dans le Scanner DeviceNet au
format "Big Endian" (format Motorola), mais transmis sur le bus au format "Little Endian" (format Intel). Par conséquent, la représentation
sur le Scanner DeviceNet et sur le moniteur de bus de terrain est différente !
0198441113809, V1.04, 10.2012
Les données sont transmises sur le bus justifiées à gauche au format
Little Endian, c'est à dire que les valeurs numériques supérieures à un
octet sont transmises avec l'octet de poids le moins significatif en première position.
18
Module DeviceNet
LXM32M
3.3
3 Principes de base
Communication via "Explicit Message"
Un Explicit Message permet la lecture ou l'écriture d'un paramètre
donné (spécifique DeviceNet ou spécifique fournisseur).
Dans ce chapitre, la communication via Explicit Messages n'est décrite qu'une seule fois à titre d'exemple comme requête de lecture et
qu'une fois comme requête d'écriture. Ce type de communication est
identique pour tous les paramètres.
3.3.1
Lecture des paramètres
Rôle
Le maître (MAC ID 2) est censé lire le paramètre n_act de l'esclave
(MAC ID 10).
•
Données de transmission
Classe.Instance.Attribut = 130.1.8 = 82h.01h.08h
Data 0
Data 1
Data 2
Data 3
Data 4
0Ah
0Eh
82h
01h
08h
Data 0: 0Ah = Frag = 0, XID = 0, Destination MAC ID 10
Data 1: 0Eh = Service Code = Get_Attribute_Single Request
Data 2: 82h = classe 130
Data 3: 01h = Instance 1
Data 4: 08h = Attribut 8
Données de réception
Data 0
Data 1
Data 2
Data 3
02h
8Eh
02h
58h
Data 0: 02h = Frag = 0, XID = 0, Destination MAC ID 2
Data 1: 8Eh = Get_Attribute_Single successful Response
Data 2 ... 3: 0258h = 600
3.3.2
Écriture de paramètres
Rôle
Le maître (MAC ID 2) est censé mettre le paramètre RAMPsym de l'esclave (MAC ID 10) sur la valeur 1000.
•
•
Données de transmission
Classe.Instance.Attribut = 106.1.1 = 6Ah.01h.01h
Valeur = 1000 = 03E8h
Data 0
Data 1
Data 2
Data 3
Data 4
Data 5
Data 6
0Ah
10h
6Ah
01h
01h
03h
E8h
0198441113809, V1.04, 10.2012
Data 0: 0Ah = Frag = 0, XID = 0, Source MAC ID 10
Data 1: 10h = Service Code = Set_Attribute_Single
Data 2: 6Ah = Classe 106
Data 3: 01h = Instance 1
Data 4: 01h = Attribut 1
Data 5 ... 6: 03E8h = Valeur 1000
Module DeviceNet
19
LXM32M
3 Principes de base
Données de réception
Data 0
Data 1
02h
90h
Data 0: 02h = Frag = 0, XID = 0, Destination MAC ID 02
Data 1: 90h = Set_Attribute_Single successful Response
3.3.3
Erreurs synchrones
En cas d'échec d'une instruction d'écriture ou de lecture, le système
d'entraînement répond avec un message d'erreur (Error Response).
Le numéro d'erreur transmis renseigne sur la cause exacte.
Rôle
Le maître (MAC ID 2) est censé mettre le paramètre n_act de l'esclave (MAC ID 10) sur une valeur quelconque.
•
•
Données de transmission
Classe.Instance.Attribut = 130.1.8 = 82h.01h.08h
Valeur = quelconque
Data 0
Data 1
Data 2
Data 3
Data 4
Data 5
Data 6
0Ah
10h
82h
01h
08h
xxh
xxh
Data 0: 0Ah = Frag = 0, XID = 0, Source MAC ID 10
Data 1: 10h = Service Code = Set_Attribute_Single
Data 2: 82h = classe 130
Data 3: 01h = Instance 1
Data 4: 08h = Attribut 8
Data 5 ... 6: quelconque
Données de réception
Data 0
Data 1
Data 2
Data 3
02h
94h
0Eh
FFh
Data 0: 02h = Frag = 0, XID = 0, Destination MAC D 2
Data 1: 94h = Set_Attribute_Single Error Response
Data 2: 0Eh = Error Code
Data 3: FFh = Code supplémentaire (spécifique objet)
Data 2 ... 3: 0EFFh = Attribute not settable
0198441113809, V1.04, 10.2012
Une liste des messages d'erreur synchrones dans l'octet de données
2 figure au chapitre "7 Diagnostic et élimination d'erreurs".
20
Module DeviceNet
LXM32M
3.4
3 Principes de base
Communication via "I/O Message"
Un "I/O Message" est utilisé pour l'échange de données en temps réel
de données de processus. Pour le mode de positionnement, ce type
de liaison s'avère idéal. La transmission peut être exécutée très rapidement car elle se fait sans données de gestion et ne nécessite pas
de confirmation du destinataire.
Un "I/O Message" permet au maître de commander les états de fonctionnement de l'esclave, par exemple d'activer et de désactiver l'étage
de puissance, de déclencher un "Quick Stop", de réinitialiser des
erreurs et d'activer des modes opératoires.
La modification des états de fonctionnement et l'activation des modes
opératoires sont à réaliser séparément. En règle générale, un mode
opératoire ne peut être activé que si l'état de fonctionnement est déjà
6 Operation Enabled.
Un nouveau mode opératoire n'est repris que moteur à l'arrêt.
Assembly
Les I/O Messages contiennent un assemblage (Assembly) de différents paramètres qui sont transmis avec un seul message.
Dans le profil d'entraînement "Position Controller Profile", les Assemblies (assemblages) suivants sont définis de manière fixe:
•
•
Command Message (100)
Response Message (110)
Dans le profil d'entraînement "Drive Profile Lexium", les Assemblies
(assemblages) suivants sont définis de manière fixe:
•
•
•
•
Les Assemblies (assemblages) sont utilisés dans une Polled I/O Connection. Une Polled I/O Connection est initiée par le maître via une
Poll Command. L'esclave répond par une Poll Response.
0198441113809, V1.04, 10.2012
Polled I/O Connection
Standard Output Assembly 101
Standard Input Assembly 111
Output Assembly 102 étendu
Input Assembly 112 étendu
Module DeviceNet
21
LXM32M
3 Principes de base
3.4.1
Assemblies (assemblages) pour le profil d'entraînement "Position Controller Profile"
Le "Position Controller Profile" prend en charge les formats suivants:
Command Message
Bit 7
Byte 0
Enable
Bit 6
Bit 5
-
Hard
Stop
Byte 1
Byte 2
Bit 4
Bit 3
Smooth
Direction
Stop
Bit 2
Incremental
Bit 1
Bit 0
-
LoadData/
StartProfile
Command Data 1
Command Axis Number
Command Message Type
Byte 3
Command Data 2
Byte 4
Command Data 3
Byte 5
Command Data 4
Byte 6
Command Data 5
Byte 7
Command Data 6
Illustration 3: Command Message
Le tableau suivant présente la structure de l'octet 0:
Bit
Nom
Fonction
0
LoadData / StartProfile
Liaison "handshake" pour un "Command message"
Pour exécuter un "Command message", il faut
un front montant sur le bit "LoadData / StartProfile".
Pour recevoir des données via un "Response
message", aucun front montant n'est nécessaire
sur le bit "LoadData / StartProfile".
1
Start Block
Aucune fonction
2
Incremental
0: déplacement absolu
1: déplacement relatif
3
Dir
0: direction du déplacement négative
1: direction positive du déplacement
4
Smooth Stop
0: réinitialiser un "Halt"
1: activer un "Halt"
5
Hard Stop
0->1: activer un "Quick Stop"
1->0: réinitialiser un "Quick Stop" 1)
6
RegArm
Aucune fonction
7
Enable
Activation et désactivation de l'étage de puissance
1) Uniquement possible à l'arrêt de l'entraînement et si "Quick Stop a été déclenché
par un front 0->1."
0198441113809, V1.04, 10.2012
Le tableau suivant présente les types de "Command Message" disponibles:
22
Module DeviceNet
LXM32M
3 Principes de base
Type
Command Message
01h
Target Position
02h
Target Velocity
03h
Acceleration
04h
Deceleration
1Ah
Position Controller Supervisor Attribute
1Bh
Position Controller Attribute
Response Message
Byte 0
Bit 7
Bit 6
Bit 5
Enable
-
-
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Bit 4
Bit 3
Bit 2
Current General On Target
Direction Fault
Position
Bit 1
Bit 0
-
Profile in
Progress
-
-
Response Data 1
Load
Complete
-
Negative Positive
FE Fault
Limit
Limit
Response Axis Number
-
Response Message Type
Byte 4
Response Data 2
Byte 5
Response Data 3
Byte 6
Response Data 4
Byte 7
Response Data 5
Illustration 4: Response Message
Le tableau suivant présente la structure de l'octet 0:
Bit
Bit
Fonction
0
ProfileInProgress
1: mode opératoire actif (x_end = 0)
1
BlockInExecution
Aucune fonction
2
OnTargetPosition
1: position cible atteinte
3
General Fault
Est activé dans les états de fonctionnement 2, 3,
7 1), 8 et 9 2).
4
Current Direction
0: direction du déplacement négative
1: direction positive du déplacement
5
HomeLevel
Aucune fonction
6
RegLevel
Aucune fonction
7
Enable
1: étage de puissance activé
1) Pas lors de l'exécution de "Quick Stop sur le bus de terrain."
2) Les états de fonctionnement sont décrits dans le manuel produit.
0198441113809, V1.04, 10.2012
Le tableau suivant présente la structure de l'octet 1:
Module DeviceNet
23
LXM32M
3 Principes de base
Bit
Nom
Fonction
0
LoadData / StartProfile
Aucune fonction
1
FwdLimit
Aucune fonction
2
RevLimit
Aucune fonction
3
PositiveLimit
1: erreur fin de course positive (LIMP)
4
NegativeLimit
1: erreur fin de course négative (LIMN)
5
FE Fault
1: erreur de poursuite
6
BlockFault
Aucune fonction
7
LoadComplete
Handshake
Le tableau suivant présente les types de "Response Message" disponibles:
Type
Response Message
01h
Actual Position
03h
Actual Velocity
Command/Response Error
Position Controller Supervisor Attribute
1Bh
Position Controller Attribute
0198441113809, V1.04, 10.2012
14h
1Ah
24
Module DeviceNet
LXM32M
3.4.2
3 Principes de base
Assemblies (assemblages) pour le profil d'entraînement "Drive Profile
Lexium"
Output - Input
Output et Input indique la direction de la transmission des données du
point de vue du maître.
•
•
3.4.2.1
Output: ordres de commande du maître à l'esclave
Input: messages d'état de l'esclave au maître
Output Assemblies (assemblages de sortie)
Standard Output Assembly
0
1
2
3
4
5
6
7
Byte
RefB32
RefA16
dmControl
Illustration 5: Output Assembly 101
Output Assembly étendu
0
1
2
3
4
5
RefA16
6
7
RefB32
8
9
10
11
Byte
ACC / DEC
dmControl
Illustration 6: Output Assembly 102
dmControl
Le mot "dmControl" permet de régler l'état de fonctionnement et le
mode opératoire.
Vous trouverez une description détaillée des bits au chapitre
"6.1.2 Changement d'état de fonctionnement" et
"6.2.2 Démarrage et changement de mode opératoire".
Le mot "RefA16" permet de régler la première valeur du mode opératoire. La signification dépend du mode opératoire respectif et elle est
décrite au chapitre du mode opératoire concerné.
RefB32
Le mot double "RefB32" permet de régler la deuxième valeur pour le
mode opératoire. La signification dépend du mode opératoire respectif
et elle est décrite au chapitre du mode opératoire concerné.
ACC / DEC
Le mot double "ACC / DEC" permet de régler l'accélération et la décélération. La valeur correspond au paramètre RAMPaccdec.
0198441113809, V1.04, 10.2012
RefA16
Module DeviceNet
25
LXM32M
3 Principes de base
3.4.2.2
Input Assemblies (assemblages d'entrée)
Standard Input Assembly
0
1
2
3
4
5
6
7
Byte
driveInput
motionStat
mfStat
driveStat
Illustration 7: Input Assembly 111
Input Assembly étendu
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
Byte
_n_act
_p_act
driveInput
motionStat
mfStat
driveStat
Illustration 8: Input Assembly 112
driveStat
Le mot "driveStat" indique l'état de fonctionnement actuel.
Vous trouverez une description détaillée des bits au chapitre
"6.1.1 Affichage de l'état de fonctionnement".
mfStat
Le mot "mfStat" indique le mode opératoire actuel.
Vous trouverez une description détaillée des bits au chapitre
"6.2.1 Indication et surveillance du mode opératoire".
Le mot "motionStat" donne des informations sur le moteur et le générateur de profil.
Bit
Signification
0 ... 5
Réservé
6
MOTZ: moteur à l'arrêt
7
MOTP: mouvement du moteur dans la direction positive
8
MOTN: mouvement du moteur dans la direction négative
9
PWIN: moteur dans la gamme de position
10
Réservé
11
TAR0: générateur de profil arrêté
12
DEC: générateur de profil décélère
13
ACC: générateur de profil accélère
14
CNST: générateur de profil à vitesse constante
15
Réservé
0198441113809, V1.04, 10.2012
motionStat
26
Module DeviceNet
LXM32M
3 Principes de base
driveInput
Le mot "driveInput" indique l'état des entrées de signal logiques.
Bit
Signal
Réglage sortie usine
0
DI0
Fonction d'entrée de signaux Freely Available
1
DI1
Fonction d'entrée de signaux Reference Switch (REF)
2
DI2
Fonction d'entrée de signaux Positive Limit Switch
(LIMP)
3
DI3
Fonction d'entrée de signaux Negative Limit Switch
(LIMN)
4
DI4
Fonction d'entrée de signaux Freely Available
5
DI5
Fonction d'entrée de signaux Freely Available
6 ... 15
-
Réservé
Le mot double "_p_act" permet d'indiquer la position instantanée. La
valeur correspond au paramètre _p_act.
_n_act
Le mot "_n_act" indique la vitesse de rotation instantanée. La valeur
correspond au paramètre _n_act.
0198441113809, V1.04, 10.2012
_p_act
Module DeviceNet
27
LXM32M
3 Principes de base
3.5
Liaison « handshake » avec le bit "Mode Toggle"
Possibilité d'utilisation
Mode Toggle
Exemple 1 : positionnement
La liaison "handshake" avec le bit "Mode Toggle" est uniquement disponible pour le profil d'entraînement "Drive Profile Lexium".
Avec les données de transmission dans l'octet "modeCtrl" bit "Mode
Toggle" et les données de réception dans l'octet "modeStat" bit "Mode
Error" et bit "Mode Toggle", il est possible de procéder à un traitement
synchronisé. Traitement synchronisé signifie que le maître attend des
rétrosignaux de l'esclave et qu'il peut y réagir correctement.
Le maître commence un positionnement. Aux moments t1, t2 ..., le
maître vérifie les rétrosignaux de l'esclave. Il attend la fin du positionnement. La fin est détectée via le bit "x_end" = 1.
Master
t0
Slave
t1
t2
t3
Mode Toggle
1
Mode Toggle
x_end
3
2
Illustration 9: Mode Toggle Handshake
(1)
Le maître commence le positionnement par "Mode Toggle" =
1
L'esclave signale que le positionnement est en cours avec
"Mode Toggle" = 1 et simultanément "x_end" = 0
L'esclave signale que le positionnement est terminé avec
"x_end" = 1
(2)
(3)
Exemple 2 : déplacement court
Le maître commence un positionnement ne nécessitant que très peu
de temps. La durée est plus courte que le cycle de requête du maître.
Au moment t1, le déplacement est déjà terminé. A l'aide du bit
"x_end", le maître ne peut pas reconnaître si le positionnement est
déjà terminé ou n'a même pas commencé. Mais, c'est possible en
association avec le bit "Mode Toggle".
Master
t0
Slave
t1
t2
Mode Toggle
Mode Toggle
x_end
2
3
Illustration 10: Mode Toggle Handshake, déplacement court
28
Module DeviceNet
0198441113809, V1.04, 10.2012
1
LXM32M
3 Principes de base
(1)
(2)
0198441113809, V1.04, 10.2012
(3)
Le maître commence le positionnement par "Mode Toggle" =
1
L'esclave signale que le positionnement est en cours avec
"Mode Toggle" = 1 et simultanément "x_end" = 0
L'esclave signale que le positionnement est terminé avec
"x_end" = 1
Module DeviceNet
29
LXM32M
0198441113809, V1.04, 10.2012
3 Principes de base
30
Module DeviceNet
LXM32M
4
4 Installation
Installation
4
AVERTISSEMENT
PERTURBATION DE SIGNAUX ET D'APPAREILS
Des signaux perturbés peuvent entraîner des réactions imprévisibles
des appareils.
•
•
Procéder au câblage conformément aux mesures CEM.
S'assurer de l'exécution correcte des mesures CEM.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
4.1
Installation du module
AVIS
RISQUE DE DESTRUCTION EN CAS DE DÉCHARGE ÉLECTROSTATIQUE
Une décharge électrostatique peut détruire le module ou l'appareil
immédiatement ou de manière temporisée.
•
•
Recourir à des mesures appropriées (CEI 61340-5-2) pour la
manipulation de ce module.
Ne pas toucher les sous-ensembles internes.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
des dommages matériels.
▶ Installez le module conformément aux instructions du manuel produit.
Référence
Module de bus de terrain DeviceNet (identification
de module DNT) avec connecteur Open-Style
(femelle)
VW3M3301
0198441113809, V1.04, 10.2012
Description
Module DeviceNet
31
LXM32M
4 Installation
4.2
Installation électrique
Spécification des câbles
Pour la spécification du câble, voir chapitre
"1.1 Technique DeviceNet".
▶ Utiliser des conducteurs d'équipotentialité.
▶ Utiliser des câbles assemblés pour réduire le risque d'erreur de
câblage.
▶ S'assurer que le câblage, les câbles et les interfaces raccordées
sont conformes aux exigences TBTP.
Résistance de terminaison
Les deux extrémités du système de bus complet doivent être chacune
munies d'une fermeture de câble de 120 Ω entre CAN_H et CAN_L.
Affectation des broches
Slot 3
1
2
3
4
5
Illustration 11: Affectation des broches
Signal
Signification
1
V-
Potentiel de référence de V+
2
CAN_L
Bus de terrain
3
SHLD
Connexion du blindage
4
CAN_H
Bus de terrain
5
V+
Tension d'alimentation du bus
0198441113809, V1.04, 10.2012
Broche
32
Module DeviceNet
LXM32M
5
5 Mise en service
Mise en service
5
AVERTISSEMENT
PERTE DE COMMANDE
Sans surveillance de la communication, le produit n'est pas en
mesure de détecter une coupure sur le réseau.
•
•
S'assurer que la surveillance de la communication est bien activée.
Plus le délai pour la surveillance est court, plus l'interruption peut
être reconnue rapidement.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
AVERTISSEMENT
EXPLOITATION NON INTENTIONNELLE
•
•
•
•
•
•
Ne pas écrire dans les paramètres réservés.
Ne pas écrire dans les paramètres avant d'avoir compris la fonction.
Procéder aux premiers essais sans charge accouplée.
Vérifier l'utilisation de l'ordre des mots dans le cadre de la communication avec le bus de terrain.
Ne pas établir de liaison avec le bus de terrain avant d'avoir compris les principes de communication.
Ne démarrer l'installation que si personne ni aucun obstacle ne
se trouve dans la zone de danger.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
L'utilisation de la bibliothèque permet de simplifier sensiblement le
pilotage de l'appareil. La bibliothèque est disponible au téléchargement sur Internet.
http://www.schneider-electric.com
5.1
Mise en service de l'appareil
0198441113809, V1.04, 10.2012
Avant l'installation dans le réseau, il est impératif que l'installation
mécanique et électrique de l'appareil soit correcte et que la mise en
service de l'appareil ait été réalisée avec succès.
▶ Effectuer la mise en service de l'appareil conformément au manuel
produit.
Module DeviceNet
33
LXM32M
5 Mise en service
5.2
"Première mise en service"
Il faut procéder à la "première mise en service" lorsque l'alimentation
de la commande de l'appareil est activée pour la première fois ou lorsque les réglages sortie usine ont été chargés.
Activation de l'appareil
■ L'alimentation de l'étage de puissance est coupée.
▶ Pendant la mise en service, débrancher la liaison au bus de terrain
pour éviter des conflits par un accès simultané.
▶ Activer l'alimentation de la commande.
◁ L'appareil effectue une initialisation, tous les segments de l'afficheur à 7 segments et toutes les LED d'état s'allument.
Une fois l'initialisation terminée, il faut configurer l'interface du bus de
terrain. Il faut définir une adresse réseau unique pour chaque appareil. La vitesse de transmission (débit en bauds) doit être réglée de
manière identique pour tous les équipements réseau.
▶ Régler l'adresse réseau.
L'adresse réseau est enregistrée dans le paramètre DVNaddress
(dnAd).
▶ Régler la vitesse de transmission.
La vitesse de transmission est enregistrée dans le paramètre
DVNbaud (dnbd).
Redémarrage de l'appareil
Profil d'entraînement
Un redémarrage de l'appareil est nécessaire pour la validation des
modifications. Après le redémarrage, l'appareil est prêt. L'appareil se
trouve en mode opératoire Jog.
Le profil d'entraînement "Position Controller Profile" est préréglé.
0198441113809, V1.04, 10.2012
Si le profil d'entraînement "Drive Profile Lexium" est censé être utilisé,
il faut le régler à l'aide du logiciel de configuration RSNetWorx.
De plus, il faut activer le profil d'entraînement "Drive Profile Lexium"
par l'intermédiaire d'un paramètre spécifique fournisseur. Le paramètre doit être écrit via le bus de terrain DeviceNet.
Adresse : 127.1.8
Valeur: 1
34
Module DeviceNet
LXM32M
6
6 Opération
Opération
6
AVERTISSEMENT
EXPLOITATION NON INTENTIONNELLE
•
•
•
•
•
•
Ne pas écrire dans les paramètres réservés.
Ne pas écrire dans les paramètres avant d'avoir compris la fonction.
Procéder aux premiers essais sans charge accouplée.
Vérifier l'utilisation de l'ordre des mots dans le cadre de la communication avec le bus de terrain.
Ne pas établir de liaison avec le bus de terrain avant d'avoir compris les principes de communication.
Ne démarrer l'installation que si personne ni aucun obstacle ne
se trouve dans la zone de danger.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Le chapitre "Opération" décrit les états de fonctionnement de base,
les modes opératoires et les fonctions de l'appareil.
0198441113809, V1.04, 10.2012
L'utilisation de la bibliothèque permet de simplifier sensiblement le
pilotage de l'appareil. La bibliothèque est disponible au téléchargement sur Internet.
http://www.schneider-electric.com
Module DeviceNet
35
LXM32M
6 Opération
6.1
Etats de fonctionnement
6.1.1
Affichage de l'état de fonctionnement
6.1.1.1
Profil d'entraînement "Position Controller Profile"
Le "Response Message" octet 0 bit 3 et bit 7 indique l'état de fonctionnement actuel.
6.1.1.2
Bit 7
Enable
Bit 3
General Fault
État de fonctionnement
0
0
2 Not Ready To Switch On
0
0
3 Switch On Disabled
0
0
4 Ready To Switch On
0
0
5 Switched On
1
0
6 Operation Enabled
1
1
7 Quick Stop Active
0
1
8 Fault Reaction Active
0
1
9 Fault
Profil d'entraînement "Drive Profile Lexium"
Le mot "driveStat" indique l'état de fonctionnement actuel.
driveStat
15
14
13
X_ERR X_END X_ADD1
7
6
WARN ERROR
12
11
10
9
8
-
-
QS
RF
HALT
5
4
3
2
1
0
-
-
STATE
STATE
STATE
STATE
36
Bit
Dénomination
Signification
0 ... 3
STATE
Etat de fonctionnement actuel (codage binaire)
4 ... 5
-
Réservé
6
ERROR
Une erreur est survenue (classe d'erreur 1 ... 3)
7
WARN
Un avertissement est survenu (classe d'erreur 0)
8
HALT
"Halt" est actif
9
RF
Prise d'origine valable
10
QS
"Quick Stop" est actif
11 ... 12
-
Réservé
13
X_ADD1
Information en fonction du mode opératoire.
14
X_END
Fin du mode opératoire
15
X_ERR
Mode opératoire terminé avec erreur
Module DeviceNet
0198441113809, V1.04, 10.2012
Illustration 12: Structure driveStat
LXM32M
6 Opération
6.1.2
Changement d'état de fonctionnement
6.1.2.1
Profil d'entraînement "Position Controller Profile"
Le "Command Message" octet 0 bit 5 et bit 7 permet de modifier les
états de fonctionnement.
Octet 0
États de fonctionnement
Bit 7
Enable
0->1: activer l'étage de puissance
Entraînement passe à l'état de fonctionnement 6 Operation Enabled.
1->0: désactiver l'étage de puissance et réinitialiser les erreurs
Entraînement passe à l'état de fonctionnement
4 Ready To Switch On.
Bit 5
Hard Stop
0->1: déclencher un "Quick Stop"
Entraînement passe à l'état de fonctionnement
7 Quick Stop Active
1->0: réinitialiser un "Quick Stop"
Entraînement passe à l'état de fonctionnement 6 Operation Enabled
L'attribut 103 spécifique fournisseur de l'objet "Position Controller 25h"
valeur=1 permet de réinitialiser une erreur.
État de fonctionnement avec État de fonctionnement dans lequel
erreur
passe le système
6.1.2.2
7 Quick Stop Active
6 Operation Enabled
9 Fault
4 Ready To Switch On
Profil d'entraînement "Drive Profile Lexium"
Les bits 8 ... 15 du mot "dmControl" permettent de définir l'état de
fonctionnement.
dmControl
15
14
13
12
11
10
9
8
CU
CH
SH
-
FR
QS
EN
DS
6
5
4
7
MT
ACTION ACTION MODE
3
2
1
0
MODE
MODE
MODE
MODE
0198441113809, V1.04, 10.2012
Illustration 13: Structure dmControl bits 8 ... 15
Module DeviceNet
37
LXM32M
6 Opération
Bit
Nom
Signification
État de fonctionnement
8
DS
Désactivation de l'étage de puissance
6 Operation Enabled -> 4 Ready To Switch On
9
EN
Activation de l'étage de puissance
4 Ready To Switch On -> 6 Operation Enabled
10
QS
Exécution d'un "Quick Stop"
6 Operation Enabled -> 7 Quick Stop Active
11
FR
Exécution de "Fault Reset"
7 Quick Stop Active -> 6 Operation Enabled
9 Fault -> 4 Ready To Switch On
12
-
Réservé
Réservé
13
SH
Exécution d'un "Halt"
6 Operation Enabled
14
CH
Annuler un "Halt"
6 Operation Enabled
15
CU
Poursuivre le mode opératoire interrompu par un "Halt"
6 Operation Enabled
Lors de l'accès, ces bits réagissent à un changement 0->1 pour
déclencher la fonction concernée.
Si une requête de modification de l'état de fonctionnement ne peut
pas être mise en application, cette requête est ignorée. Il ne se produit aucune réaction à l'erreur.
Le traitement de combinaisons de bits non uniques s'effectue conformément à la liste de priorités suivante (priorité maximale bit 8, priorité
la plus faible bit 14 et bit 15) :
•
•
•
Bit 8 (désactiver étage de puissance) avant bit 9 (activer étage de
puissance)
Bit 10 ("Quick Stop") avant bit 11 ("Fault Reset")
Bit 13 (exécuter un "Halt") avant bit 14 (annuler un "Halt") et bit 15
(poursuivre mode opératoire interrompu par un "Halt")
0198441113809, V1.04, 10.2012
En cas d'erreur de classe d'erreur 2 ou 3, un "Fault Reset" ne peut
être exécuté que si le bit 9 (Activer étage de puissance) n'est plus
défini.
38
Module DeviceNet
LXM32M
6 Opération
6.2
Modes opératoires
6.2.1
Indication et surveillance du mode opératoire
6.2.1.1
Profil d'entraînement "Position Controller Profile"
L'attribut 3 et l'attribut 100 de l'objet "Position Controller 25h" permettent d'indiquer le mode opératoire actuel.
6.2.1.2
Profil d'entraînement "Drive Profile Lexium"
Le mot "mfStat" indique le mode opératoire actuel.
mfStat
15
14
13
12
-
-
-
-
11
10
9
8
CAP2 1 CAP2 0 CAP1 1 CAP1 0
7
6
5
4
3
2
1
0
MT
ME
DE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
Illustration 14: Structure mfStat
Bit
Dénomi- Description
nation
0 ... 4
MODE
indique le mode opératoire actuel
0198441113809, V1.04, 10.2012
Valeur 01h: Profile Position
Valeur 03h: Profile Velocity
Valeur 04h: Profile Torque
Valeur 06h: Homing
Valeur 1Fh: Jog
Valeur 1Eh: Electronic Gear
Valeur 1Dh:Motion Sequence
Module DeviceNet
5
DE
Le bit "DE" se réfère à des paramètres qui ne sont pas
dépendants de "Mode Toggle" (MT). Le bit "DE" est
activé, quand la modification d'une valeur de donnée a
été détectée comme non autorisée dans le canal de
données de processus.
6
ME
Le bit "ME" se réfère à des paramètres qui dépendent
de "Mode Toggle" (MT). Le bit "ME" est activé, si une
requête du maître (démarrage d'un mode opératoire) a
été rejetée.
7
MT
Liaison 'Handshake' via "Mode Toggle"
8 ... 9
CAP1
Bit 0 et bit 1 du paramètre _Cap1Count
10 ... 11
CAP2
Bit 0 et bit 1 du paramètre _Cap2Count
12 ... 15
-
Réservé
39
LXM32M
6 Opération
6.2.2
Démarrage et changement de mode opératoire
6.2.2.1
Profil d'entraînement "Position Controller Profile"
L'attribut 3 de l'objet "Position Controller 25h" permet de définir le
mode opératoire Profile Position (CIP: Position mode) ou le mode
opératoire Profile Velocity (CIP: Velocity mode).
L'attribut 100 de l'objet "Position Controller 25h" permet en plus de
définir le mode opératoire spécifique fournisseur Prise d'origine.
Pour le mode opératoire Profile Position et Profile Velocity, 2 valeurs
de vitesse séparées sont enregistrées en interne. Ainsi, la valeur de
vitesse reste préservée en cas de changement de mode opératoire.
6.2.2.2
Profil d'entraînement "Drive Profile Lexium"
Les bits 0 ... 7 du mot "dmControl" définissent le mode opératoire.
dmControl
15
14
13
12
11
10
9
8
CU
CH
SH
-
FR
QS
EN
DS
6
5
4
7
MT
ACTION ACTION MODE
3
2
1
0
MODE
MODE
MODE
MODE
Illustration 15: Structure dmControl bits 0 ... 7
Bit
Dénomi- Description
nation
0 ... 4
MODE
Mode opératoire
Valeur 01h: Profile Position
Valeur 03h: Profile Velocity
Valeur 04h: Profile Torque
Valeur 06h: Homing
Valeur 1Fh: Jog
Valeur 1Eh: Electronic Gear
Valeur 1Dh:Motion Sequence
ACTION Dépendant du mode opératoire
7
MT
Liaison 'handshake' via Mode Toggle
Le changement d'état des bits "Mode Toggle" est considéré comme
requête de démarrage d'un mode opératoire ou de modification des
données du mode opératoire actuel.
Si la requête ne peut pas être traitée, le bit "ME" du mot "mfStat" est
activé. Cela n'affecte pas le mode opératoire défini. Les paramètres
_ModeError et _ModeErrorInfo permettent de lire le numéro d'erreur correspondant.
Le bit "ME" reste activé jusqu'au déclenchement d'une nouvelle commande.
40
Module DeviceNet
0198441113809, V1.04, 10.2012
Traitement des erreurs
5 ... 6
LXM32M
6.2.3
6 Opération
Mode opératoire Jog
Possibilité d'utilisation
Démarrage du mode opératoire
Le mode opératoire n'est disponible qu'avec le profil d'entraînement
"Drive Profile Lexium".
Le mode opératoire est réglé et lancé via un Output Assembly.
dmControl
Bits 0 ... 6
MODE+ACTION
Valeur de consigne
RefA16
Valeur de consigne
RefB32
1Fh
Valeur 0: Pas de déplacement
-
Valeur 1: Déplacement lent
dans la direction positive
Valeur 2: Déplacement lent
dans la direction négative
Valeur 5: Déplacement
rapide dans la direction
positive
Valeur 6: Déplacement
rapide dans la direction
négative
Informations d'état
Fin du mode opératoire
Le mot "driveStat" permet de donner des informations sur le mode
opératoire.
Bit
Dénomi- Signification
nation
13
X_ADD1 Réservé
14
X_END
0: Mode opératoire démarrée
1: mode opératoire terminé
15
X_ERR
0: pas d'erreur
1: erreur survenue
Le mode opératoire est terminé à l'arrêt du moteur et avec présence
de l'une des conditions suivantes:
Valeur 0 en RefA
Interruption par un "Halt" ou un "Quick Stop"
Interruption par une erreur
0198441113809, V1.04, 10.2012
•
•
•
Module DeviceNet
41
LXM32M
6 Opération
6.2.4
Mode opératoire Electronic Gear
Possibilité d'utilisation
Démarrage du mode opératoire
Le mode opératoire n'est disponible qu'avec le profil d'entraînement
"Drive Profile Lexium".
Le mode opératoire est réglé et lancé via un Output Assembly.
Méthode
dmControl
Bits 0 ... 6
MODE+ACTION
Valeur de consigne
RefA16
Valeur de consigne
RefB32
Synchronisation de la position sans
déplacement de compensation
1Eh
comme GEARdenom
comme GEARnum
Synchronisation de la position avec
déplacement de compensation
3Eh
comme GEARdenom
comme GEARnum
Synchronisation de la vitesse
5Eh
comme GEARdenom
comme GEARnum
Informations d'état
Le mot "driveStat" permet de donner des informations sur le mode
opératoire.
Bit
Dénomi- Signification
nation
13
X_ADD1 1: Consigne de vitesse atteinte 1)
14
X_END
0: Mode opératoire démarrée
1: mode opératoire terminé
15
X_ERR
0: pas d'erreur
1: erreur survenue
1) Seulement pour la méthode synchronisation de la vitesse et lorsque la fenêtre de
vitesse est active.
Fin du mode opératoire
Le mode opératoire est terminé à l'arrêt du moteur et avec présence
de l'une des conditions suivantes:
Interruption par un "Halt" ou un "Quick Stop"
Interruption par une erreur
0198441113809, V1.04, 10.2012
•
•
42
Module DeviceNet
LXM32M
6.2.5
6 Opération
Mode opératoire Profile Torque
Possibilité d'utilisation
Démarrage du mode opératoire
Informations d'état
Fin du mode opératoire
Le mode opératoire n'est disponible qu'avec le profil d'entraînement
"Drive Profile Lexium".
Le mode opératoire est réglé et lancé via un Output Assembly.
dmControl
Bits 0 ... 6
MODE+ACTION
Valeur de consigne
RefA16
Valeur de consigne
RefB32
24h
comme PTtq_target
comme RAMP_tq_slope
Le mot "driveStat" permet de donner des informations sur le mode
opératoire.
Bit
Nom
Signification
13
X_ADD1 0: couple cible non atteint
1: couple cible atteint
14
X_END
0: Mode opératoire démarrée
1: mode opératoire terminé
15
X_ERR
0: pas d'erreur
1: erreur survenue
Le mode opératoire est terminé à l'arrêt du moteur et avec présence
de l'une des conditions suivantes:
Interruption par un "Halt" ou un "Quick Stop"
Interruption par une erreur
0198441113809, V1.04, 10.2012
•
•
Module DeviceNet
43
LXM32M
6 Opération
6.2.6
Mode opératoire Profile Velocity
6.2.6.1
Profil d'entraînement "Position Controller Profile"
Lors de la transmission de la vitesse cible, le mode opératoire est
démarré.
6.2.6.2
Profil d'entraînement "Drive Profile Lexium"
Démarrage du mode opératoire
Le mode opératoire est réglé et lancé via un Output Assembly.
dmControl
Bits 0 ... 6
MODE+ACTION
Valeur de consigne
RefA16
Valeur de consigne
RefB32
23h
comme PVv_target
-
-
comme PVv_target
43h
1)
1) Disponible avec la version du micrologiciel ≥V01.12 du variateur.
Informations d'état
Fin du mode opératoire
Le mot "driveStat" permet de donner des informations sur le mode
opératoire.
Bit
Dénomi- Signification
nation
13
X_ADD1 0: vitesse cible non atteinte
1: vitesse cible atteinte
14
X_END
0: Mode opératoire démarrée
1: mode opératoire terminé
15
X_ERR
0: pas d'erreur
1: erreur survenue
Le mode opératoire est terminé à l'arrêt du moteur et avec présence
de l'une des conditions suivantes:
Interruption par un "Halt" ou un "Quick Stop"
Interruption par une erreur
0198441113809, V1.04, 10.2012
•
•
44
Module DeviceNet
LXM32M
6 Opération
6.2.7
Mode opératoire Profile Position
6.2.7.1
Profil d'entraînement "Position Controller Profile"
La transmission d'une position cible déclenche un déplacement.
Les nouvelles valeurs de vitesse, d'accélération et de décélération ne
prennent pas effet en cours de déplacement. Ces valeurs ne prennent
effet que lors de la nouvelle transmission d'une position cible.
6.2.7.2
Profil d'entraînement "Drive Profile Lexium"
Démarrage du mode opératoire
Le mode opératoire est réglé et lancé via un Output Assembly.
Méthode
dmControl
Bits 0 ... 6
MODE+ACTION
Valeur de consigne
RefA16
Valeur de consigne
RefB32
Absolue
01h
comme PPv_target
comme PPp_target
Relative sur la position cible actuellement 21h
définie
comme PPv_target
comme PPp_target
Relative sur la position de moteur
actuelle
comme PPv_target
comme PPp_target
Informations d'état
Fin du mode opératoire
41h
Le mot "driveStat" permet de donner des informations sur le mode
opératoire.
Bit
Dénomi- Signification
nation
13
X_ADD1 0: position cible non atteinte
1: position de destination atteinte
14
X_END
0: Mode opératoire démarrée
1: mode opératoire terminé
15
X_ERR
0: pas d'erreur
1: erreur survenue
Le mode opératoire est terminé à l'arrêt du moteur et avec présence
de l'une des conditions suivantes:
Position cible atteinte
Interruption par un "Halt" ou un "Quick Stop"
Interruption par une erreur
0198441113809, V1.04, 10.2012
•
•
•
Module DeviceNet
45
LXM32M
6 Opération
6.2.8
Mode opératoire Homing
6.2.8.1
Profil d'entraînement "Position Controller Profile"
•
Prise d'origine immédiate
•
Une course de référence par prise d'origine immédiate est exécutée via l'attribut 13 de l'objet "Position Controller 25h". Le mode
opératoire Homing ne devant pas impérativement être activé.
Course de référence
Une prise d'origine par l'intermédiaire d'une course de référence
est exécutée via l'attribut 100 spécifique fournisseur.
L'attribut 101 spécifique fournisseur permet de sélectionner la
méthode de la course de référence ainsi que le mode opératoire.
6.2.8.2
Profil d'entraînement "Drive Profile Lexium"
Démarrage du mode opératoire
Le mode opératoire est réglé et lancé via un Output Assembly.
Méthode
dmControl
Bits 0 ... 6
MODE+ACTION
Valeur de consigne
RefA16
Valeur de consigne
RefB32
Prise d'origine immédiate
06h
-
comme HMp_setP
Course de référence
26h
comme HMmethod
-
Informations d'état
Fin du mode opératoire
Le mot "driveStat" permet de donner des informations sur le mode
opératoire.
Bit
Dénomi- Signification
nation
13
X_ADD1 Réservé
14
X_END
0: Mode opératoire démarrée
1: mode opératoire terminé
15
X_ERR
0: pas d'erreur
1: erreur survenue
Le mode opératoire est terminé à l'arrêt du moteur et avec présence
de l'une des conditions suivantes:
Réussite de la prise d'origine
Interruption par un "Halt" ou un "Quick Stop"
Interruption par une erreur
0198441113809, V1.04, 10.2012
•
•
•
46
Module DeviceNet
LXM32M
6.2.9
6 Opération
Mode opératoire Motion Sequence
Possibilité d'utilisation
Démarrage du mode opératoire
Le mode opératoire n'est disponible qu'avec le profil d'entraînement
"Drive Profile Lexium".
Le mode opératoire est réglé et lancé via un Output Assembly.
Méthode
dmControl
Bits 0 ... 6
MODE+ACTION
Valeur de consigne
RefA16
Valeur de consigne
RefB32
Démarrer la séquence
1Dh
Numéro de bloc de données
Valeur 1: Utiliser le numéro
de bloc de données
Démarrer bloc de données séparément
3Dh
Numéro de bloc de données
-
Informations d'état
Fin du mode opératoire
Le mot "driveStat" permet de donner des informations sur le mode
opératoire.
Bit
Dénomi- Signification
nation
13
X_ADD1 1: Fin de séquence
14
X_END
0: Mode opératoire démarrée
1: mode opératoire terminé
15
X_ERR
0: pas d'erreur
1: erreur survenue
Le mode opératoire est terminé à l'arrêt du moteur et avec présence
de l'une des conditions suivantes:
•
•
0198441113809, V1.04, 10.2012
•
•
•
Bloc de données séparé terminé
Bloc de données séparé d'une séquence terminé (Attendre la réalisation de la condition de transition)
Séquence terminée
Interruption par un "Halt" ou un "Quick Stop"
Interruption par une erreur
Module DeviceNet
47
LXM32M
0198441113809, V1.04, 10.2012
6 Opération
48
Module DeviceNet
LXM32M
7 Diagnostic et élimination d'erreurs
7
Diagnostic et élimination d'erreurs
7.1
Diagnostic d'erreurs communication avec le bus de terrain
7
Afin de pouvoir évaluer les messages de fonctionnement et d'erreur, il
est impératif que le bus de terrain fonctionne.
Branchements de fonctionnement
du bus de terrain
S'il s'avère impossible de dialoguer avec l'appareil via le bus de terrain, commencer par contrôler les branchements. Contrôler les points
suivants :
•
•
Branchements d'alimentation avec l'appareil
Câble de liaison bus de terrain et câblage du bus de terrain
Le diagnostic d'erreur peut également s'effectuer avec le logiciel de
mise en service.
Test de fonctionnement sur le bus
de terrain
Si les branchements sont corrects, vérifier les réglages des adresses
de bus de terrain. Tester le fonctionnement du bus de terrain après le
réglage correct des données de transmission.
▶ En plus du maître, activer également un moniteur de bus qui affiche les messages en tant qu'équipement réseau passif.
▶ Couper et réenclencher la tension d'alimentation.
▶ Observer les messages réseau juste après l'activation de la tension d'alimentation. Lors de l'enregistrement avec un moniteur de
bus, il est possible de consulter le temps écoulé entre les messages ainsi que les informations pertinentes du contenu.
Adressage, paramétrage
Quand il s'avère impossible d'établir une liaison avec un abonné, contrôler les points suivants:
▶ Adressage
Chaque abonné du réseau doit posséder une adresse unique.
▶ Paramétrage
0198441113809, V1.04, 10.2012
"Vendor ID" et "Product Code" de l'appareil doivent coïncider avec
les valeurs archivées dans le fichier EDS.
Module DeviceNet
49
LXM32M
7 Diagnostic et élimination d'erreurs
7.2
Affichage d'erreurs
La dernière cause d'erreur et les 10 derniers messages d'erreur sont
enregistrés. Le logiciel de mise en service et le bus de terrain permettent de montrer les 10 derniers messages d'erreur.
Une description des numéros d'erreur figure dans le manuel produit.
Erreurs asynchrones
Les erreurs asynchrones sont déclenchées par la surveillance interne
(par exemple température) ou par la surveillance externe (par exemple fin de course). Quand une erreur asynchrone se produit, une réaction à l'erreur est initiée.
Les erreurs asynchrones sont indiquées comme suit :
•
•
•
Erreurs synchrones
Transition d'état de fonctionnement vers 7 Quick Stop Active ou
9 Fault
Informations dans le mot "driveStat"
Inscription du numéro d'erreur dans le paramètre _LastError
Les erreurs synchrones surviennent comme erreurs directes à une
commande du bus de terrain. Par exemple :
•
•
•
•
Erreur lors de l'exécution d'une commande d'action ou une commande de contrôle
Valeur de paramètre hors de la plage de valeurs autorisée
Commande d'action ou commande de contrôle non autorisée pendant un traitement en cours
Accès à des paramètres inconnus
0198441113809, V1.04, 10.2012
Vous trouverez une description détaillée des erreurs synchrones au
chapitre "7.2.1 Erreurs synchrones".
50
Module DeviceNet
LXM32M
7.2.1
7 Diagnostic et élimination d'erreurs
Erreurs synchrones
Explicit Error Response
Lorsqu'un Explicit Request Message ne peut pas être traité par l'esclave, le maître reçoit un message d'erreur dans l'Explicit Response
correspondante. Ce message de réponse contient 2 octets:
•
•
General Error Code (code d'erreur général)
Additional Error Code (code d'erreur supplémentaire)
Les erreurs peuvent être lues sur l’objet 100.1.1. Quand le code d'erreur générale présente la valeur =1Fh, des numéros d'erreur spécifiques fournisseur sont représentés codés au champ "code d'erreur
supplémentaire".
Réaction dans I/O Connection
Lorsqu'un ordre de commande E/S ne peut pas être traité par l'esclave, le bit 6 (ME) est activé dans le mot "mfStat". Le traitement en
cours n'étant pas interrompu (réglage sortie usine). La réaction à l'erreur peut être définie via le paramètre ErrorResp_bit_ME.
Afin de déterminer la cause de l'erreur, le maître peut lire le numéro
d'erreur avec l’objet 100.1.1 et un'accès explicite.
Ce message d'erreur est effacé lors de l'émission du prochain protocole de données valide.
Le tableau suivant contient les codes d'erreur susceptibles de renseigner le champ "General Error Code":
0198441113809, V1.04, 10.2012
Table des codes d'erreur généraux
Module DeviceNet
51
Code d'erreur
Pour le nom 1)
Signification
00h
Success
Le service a été exécuté avec succès par l'objet indiqué.
01h
Connection failure
Un service spécifique liaison a rencontré un échec le long du chemin de liaison.
02h
Resource unavailable
Des ressources dont l'objet a besoin pour l'exécution du service demandé
n'étaient pas disponibles.
03h
Invalid parameter value
Voir code d'état 20h qui est la valeur privilégiée pour cette condition.
04h
Path segment error
Le code de segment de chemin ou la syntaxe du segment n'a pas pu être
interprété par le nœud de traitement. Le traitement du chemin prend fin
quand une erreur de segment de chemin est reconnue.
05h
Path destination unknown
Le chemin renvoie à une classe d'objets, une instance ou un élément de
structure inconnu ou ne figurant pas dans le nœud de traitement. Le traitement du chemin prend fin quand une erreur est reconnue en raison d'une
cible de chemin inconnue.
06h
Partial transfer
Seule une partie des données attendues a été transmise.
07h
Connection lost
La liaison avec la transmission des messages a été interrompue.
08h
Service not supported
Le service demandé n'était pas implémenté ou n'était pas défini pour cette
classe d'objets/instance.
09h
Invalid attribute value
Des données d'attribut inconnues ont été reconnues
0Ah
Attribute list error
Un attribut de la réponse "Get_Attribute_List" (appeler liste d'attributs) ou
"Set_Attribute_List" (définir liste d'attributs) présente un état non nul.
0Bh
Already in requested
mode/state
L'objet se trouve déjà dans le mode/l'état qui a été demandé par le service
0Ch
Object state conflict
L'objet ne peut pas exécuter le service demandé dans son mode/état actuel.
0Dh
Object already exists
L'instance demandée de l'objet à créer existe déjà.
0Eh
Attribute not settable
Une requête de modification d'un attribut non modifiable a été reçue.
0Fh
Privilege violation
La vérification d'une autorisation/d'un privilège s'est soldée par un échec.
10h
Device state conflict
Le mode/l'état actuel de l'appareil ne permet pas l'exécution du service
demandé.
11h
Reply data too large
Le volume de données à transmettre dans le tampon réponse est supérieur
au tampon réponse correspondant
12h
Fragmentation of a primitive value
Le service a indiqué une opération qui entraîne la fragmentation de la valeur
de donnée d'origine, soit un demi type de donnée REAL.
13h
Not enough data
Le service n'a pas fourni suffisamment de données pour exécuter l'opération
indiquée.
14h
Attribute not supported
L'attribut indiqué dans la requête n'est pas pris en charge
15h
Too much data
Le service a livré plus de données que prévu.
16h
Object does not exist
L'objet indiqué n'existe pas dans l'appareil.
17h
Service fragmentation
sequence not in progress
La séquence de fragmentation pour ce service n'est momentanément pas
activée pour ces données.
18h
No stored attribute data
Les données d'attribut de cet objet n'ont pas été archivées par le service
demandé.
19h
Store operation failure
Les données d'attribut de cet objet n'ont pas été archivées car une erreur est
survenue pendant la tentative.
1Ah
Routing failure, request
packet too large
Le paquet de requête du service était trop volumineux pour pouvoir être
transmis sur un réseau dans le chemin vers la destination. Le routeur a dû
interrompre le service.
1Bh
Routing failure, response
packet too large
Le paquet de réponse du service était trop volumineux pour être transmis sur
un réseau dans le chemin depuis la destination. Le routeur a dû interrompre
le service.
52
Module DeviceNet
0198441113809, V1.04, 10.2012
LXM32M
7 Diagnostic et élimination d'erreurs
LXM32M
7 Diagnostic et élimination d'erreurs
Code d'erreur
Pour le nom 1)
Signification
1Ch
Missing attribute list entry
data
Dans la liste d'attributs, le service n'a proposé aucun attribut qui était nécessaire pour que le service puisse adopter le comportement demandé.
1Dh
Invalid attribute value list
Pour les attributs invalides, le service retourne la liste des attributs mis à disposition avec les informations d'état.
1Eh
Embedded service error
Un service intégré a provoqué une erreur.
1Fh
Vendor specific error
Une erreur avec un numéro d'erreur spécifique fournisseur a été reconnue.
Le champ "Additional Code" (code d'erreur supplémentaire) du message de
réponse contient le numéro d'erreur.
Si valeur "FE" est enregistrée dans "Additional Code", alors le numéro d'erreur spécifique du fournisseur peut être lu avec l'objet 100.1.1.
Si "Additional Code" contient une valeur différente de "FE", le numéro d'erreur peut être directement constitué par antéposition de "A3h".
Exemple :
Error Code = 1Fh
Additional Code = 08h
Code d'erreur = A308h (état de fonctionnement 9 Fault).
20h
Invalid parameter
Un des paramètres affectés à la requête était invalide. Ce code est utilisé
quand un paramètre ne satisfait pas les exigences de cette spécification
et/ou les exigences définies dans une spécification d'objet d'application.
21h
Write-once value or
medium already written
Il a été tenté d'écrire une nouvelle fois sur un support de données inscriptible
une seule fois (par exemple, lecteur WORM, PROM) alors qu'il était déjà
inscrit ou de modifier une valeur déjà définie qui ne peut pas être modifiée.
22h
Invalid Reply Received
Une réponse invalide a été reçue (par exemple, le code de réponse du service ne concorde pas avec le code de requête ou la réponse est plus courte
que la taille minimale attendue de la réponse). Ce code d'état peut également être utilisé pour d'autres causes de réponses invalides.
23h - 24h
Réservé par CIP pour de futures extensions
25h
Key Failure in path
Le segment clé qui a été inséré dans le chemin en tant que premier segment
ne coïncide pas avec le module de destination. L'état spécifique objet indique la partie du contrôle de la clé qui s'est soldée par un échec.
26h
Path Size Invalid
La taille du chemin qui a été envoyé avec la requête de service est soit insuffisamment grande pour permettre le routage de la requête, soit il contenait
trop de données de routage.
27h
Unexpected attribute in list Il a été tenté d'activer un attribut qui ne peut pas être activé à cet instant précis.
28h
Invalid Member ID
L'ID de membre indiqué dans la requête n'existe pas dans la classe/l'instance indiquée/dans l'attribut indiqué.
29h
Member not settable
Une requête de modification d'un membre non modifiable a été reçue.
2Ah
Group 2 only server gene- Service ou attribut non pris en charge (attribut ne peut pas être activé).
ral failure
2Bh - CFh
-
D0h -FFh
Reserved for Object Class Cette plage de codes d'erreur sert à indiquer les erreurs qui se réfèrent à des
and service errors
classes d'objets. Ne recourir à cette plage que si aucun des codes énumérés
dans ce tableau ne reproduit exactement l'erreur reconnue.
Réservé par CIP pour de futures extensions
0198441113809, V1.04, 10.2012
1) , voir: la bibliothèque CIP Networks, volume 1, Common Industrial Protocol, annexe B
Module DeviceNet
53
LXM32M
0198441113809, V1.04, 10.2012
7 Diagnostic et élimination d'erreurs
54
Module DeviceNet
LXM32M
8
8 Dictionnaire d'objets
Dictionnaire d'objets
8
Ce chapitre décrit les paramètres de communication pris en charge
par le produit.
Les classes suivantes sont prises en charge:
•
•
•
•
•
•
•
•
Abréviations
Objets spécifiques fournisseur
Identity Object (classe 1)
DeviceNet Object (classe 3)
Assembly Object (classe 4)
Connection Object (classe 5)
Position Controller Supervisor Object (classe 36)
Position Controller Object (classe 37)
Acknowledge Handler Object (classe 43)
Objets spécifiques utilisateur (classe 100 ... 199)
NV: persistant, non volatile (Non-Volatile)
V: non persistant, volatile (Volatile)
RO: lisible (Read Only)
RW: lisible et inscriptible (Read Write)
Les objets spécifiques fournisseur (paramètres) sont décrit dans le
manuel produit.
0198441113809, V1.04, 10.2012
L'adresse d'un objet est structurée comme suit:
Classe.Instance.Attribut
Module DeviceNet
55
LXM32M
8 Dictionnaire d'objets
8.1
Identity Object (classe 1)
L'objet contient les données d'identification du produit.
8.1.1
Attributs de classe
ID
Accès
Nom
Type de
données
Description
Valeur
1
Get
(NV-RO)
Revision
UINT
Révision
1
2
Get
(NV-RO)
Max Instanz
UINT
plus grand numéro d'instance
actuellement existant d'un objet
dérivé de cette classe
1
8.1.2
Attributs d'instance
ID
Accès
Nom
Type de
données
Description
Valeur
1
Get
(NV-RO)
Vendor ID 1)
UINT
Numéro fournisseur unique
243 (F3h)
2
Get
(NV-RO)
Device Type 2)
UINT
Famille d'appareils
16 (10h) Position Controller
3
Get
(NV-RO)
Product Code
UINT
type d'appareil unique
2565 (0A 05h)
4
Get
(NV-RO)
Revision
STRUCT of
Révision de l'appareil
xx.xx
Major Revison
Minor Revision
USINT
USINT
5
Get
(V-RO)
Status 3)
WORD
état d'appareil assemblé
6
Get
(NV-RO)
Serial Number
UDINT
Le numéro de série CIP 4)
7
Get
(NV-RO)
Product Name 5)
SHORT_
STRING
Dénomination de l'appareil sous
forme de texte
8
Get
(V-RO)
State
USINT
état d'appareil actuel dans le diagramme états-transitions
10
Get/Set
(NV-RW)
Heartbeat Interval
USINT
Intervalle entre deux messages
Heartbeat (en s)
valeur par défaut est 0
(pas message Heartbeat)
numéro fournisseur attribué par ODVA
correspond au profil d'appareil ODVA
état d'appareil actuel ; les bits 8...11 contiennent l'état de fonctionnement
n'équivaut pas au numéro de série du produit
32 caractères max.
0198441113809, V1.04, 10.2012
1)
2)
3)
4)
5)
"Lexium 32"
56
Module DeviceNet
LXM32M
8.2
8 Dictionnaire d'objets
DeviceNet Object (classe 3)
L'objet contient les paramètres de communication pour l'interface
DeviceNet. Il existe une instance avec l'ID 1.
8.2.1
Attributs de classe
ID
Accès
Nom
Type de
données
Description
Valeur
1
Get
(NV-RO)
Revision
UINT
Révision
2
2
Get
(NV-RO)
Max Instanz
UINT
plus grand numéro d'instance
actuellement existant d'un objet
dérivé de cette classe
1
8.2.2
Attributs d'instance
ID
Accès
Nom
Type de
données
Description
Valeur
1
Get/Set
(NV-RW)
MAC ID
USINT
Adresse du produit
0...63
2
Get/Set
(V-RW)
Baud Rate 1)
USINT
Réglage de la vitesse de transmission
0 = 125 kBauds
1 = 250 kBauds
2 = 500 kBauds
3
Get/Set
(V-RW)
BOI
BOOL
Reaktion auf Bus Off Interrupt
0: contrôleur CAN reste en
Bus Off (par défaut)
1: réinitialisation contrôleur
et redémarrage
4
Get/Set
(V-RW)
Bus-Off Counter
USINT
Compteur indiquant combien de
fois le contrôleur CAN se trouvait
dans l'état Bus Off
L'accès en écriture efface le
compteur
0...255
5
Get
(V-RO)
Allocation Information
STRUCT of
Allocation Choice
Byte 2)
OCTET
Master’s MAC ID
USINT
MAC ID maître reconnu
0...63
Rate 1)
USINT
Réglage de la vitesse de transmission
0 = 125 kBauds
1 = 250 kBauds
2 = 500 kBauds
3 = Autobaud (par défaut)
100
Get/Set
(NV-RW)
Baud
0198441113809, V1.04, 10.2012
1) Autobaud permet de reconnaître automatiquement la vitesse de transmission
2) voir: The CIP Networks Library, volume 3, DeviceNet Adaption of CIP, chapitre 5-3
Module DeviceNet
57
LXM32M
8 Dictionnaire d'objets
8.3
Assembly Object (classe 4)
L'objet est un conteneur qui contient un ou plusieurs attributs d'autres
objets. Ainsi, par l'intermédiaire d'une seule liaison, plusieurs attributs
peuvent être simultanément transmis par/vers un esclave.
Dans ce contexte, il est question de données d'entrée et de données
de sortie:
•
•
Les sorties sont des commandes du réseau vers l'appareil.
Les entrées sont des messages d'état de l'appareil vers le réseau.
Les instances suivantes de l'objet Assembly sont implémentées dans
l'appareil:
ID d'instance
Type
Nom
Nombre d'octets
101
Output Assembly
Profil standard spécifique fournisseur
8
111
Input Assembly
Profil standard spécifique fournisseur
8
102
Output Assembly
Profil étendu spécifique fournisseur
12
112
Input Assembly
Profil étendu spécifique fournisseur
14
8.3.1
Attributs de classe
ID
Accès
Nom
Type de
données
Description
Valeurs
1
Get
(NV-RO)
Revision
UINT
Révision
2
2
Get
(NV-RO)
Max Instanz
UINT
plus grand numéro d'instance
actuellement existant d'un objet
dérivé de cette classe
5
8.3.2
Attributs d'instance communs
L'objet est statique. Les attributs 1 et 2 (lecture seule) permettent de
lire le mappage.
L'attribut 3 est l'attribut de données standard.
0198441113809, V1.04, 10.2012
Les attributs d'instance pris en charge sont décrits dans le tableau suivant:
58
Module DeviceNet
LXM32M
8 Dictionnaire d'objets
ID
Accès
Nom
Type de
données
1
Get
(NV-RO)
Number Of Members In List
UINT
2
Get
(NV-RO)
Member List 1)
ARRAY of
STRUCT
Description
Liste de chemins DeviceNet
Member Data Des- UINT
cription
Taille en bits
Member Path Size
UINT
Taille de chemin en octets
Member Path
EPATH
ARRAY of
BYTE
Données de/vers l'appareil
UINT
Nombre d'octets dans l'attribut 3
3
Get/Set
(V-RW)
Data 2)
4
Get
(NV-RO)
Size
Valeur
0198441113809, V1.04, 10.2012
1) Liste des membres avec type de données et chemin DeviceNet vers les attributs contenus
2) L'attribut 3 contient les Input Assemblies ou les Output Assemblies. L'accès "Set" est uniquement possible avec les Output Assemblies
Module DeviceNet
59
LXM32M
8 Dictionnaire d'objets
8.4
Connection Object (classe 5)
L'objet gère les canaux d'accès vers ou depuis les appareils.
Le produit prend en charge "Predefined Master/Slave Connection
Set".
8.4.1
Attributs de classe
ID
Accès
Nom
Type de
données
Description
Valeur
1
Get
(NV-RO)
Revision
UINT
Révision
1
2
Get
(NV-RO)
Max Instanz
UINT
Nombre d'instances
5
8.4.2
Explicit Message Connection Object
ID d'instance 1 = predefined Explicit Connection
ID d'instance 5 et 6 = Explicit Connection dynamique
0198441113809, V1.04, 10.2012
Cette instance représente une liaison point à point entre deux terminaux. Dans un Explicit Message, un seul attribut d'un objet est transmis à un terminal ou est lu par le terminal.
60
Module DeviceNet
LXM32M
8 Dictionnaire d'objets
ID
Accès
Nom
Type de
données
Description
Valeur
1
Get
(NV-RO)
État
USINT
État de l'objet
0 = non existant
3 = établi
5 = supprimé
2
Get
(NV-RO)
Type d'instance
USINT
E/S ou Explicit Message
0 = Explicit Message
3
Get
(NV-RO)
Transport Class
Trigger
OCTET
Comportement de la liaison
83h = Class 3 Server
4
Get
(NV-RO)
Produced Connection ID
UINT
11000xxxxxx
xxxxxx = Node Adress
5
Get
(NV-RO)
Consumed Connec- UINT
tion ID
11100xxxxxx
xxxxxx = Node Adress
6
Get
(NV-RO)
Initial Comm Characteristics
OCTET
33h
Producteur: groupe 3
Consommateur: groupe 3
7
Get
(NV-RO)
Produced Connection Size
UINT
nombre maximal d'octets qui sont 44
transmis via cette liaison
8
Get
(NV-RO)
Consumed Connec- UINT
tion Size
nombre maximal d'octets qui sont 44
transmis via cette liaison
9
Get/Set
(NV-RW)
Expected Packet
Rate
UINT
Comportement en temps de la liai- 2500
son (ms)
12
Get/Set
(NV-RW)
Watchdog Timeout
Action
USINT
Comportement après un Timeout
1 = Auto Delete
3 = deferred Delete
(par défaut = 1)
13
Get
(NV-RO)
Produced Connection Path length
UINT
Longueur de l'attribut 14
0
14
Get/Set
(NV-RW)
Produced Connection Path
EPATH
15
Get
(NV-RO)
Consumed Connec- UINT
tion Path length
16
Get/Set
(NV-RW)
Consumed Connec- EPATH
tion Path
18
Get/Set
(NV-RW)
Connection Timeout USINT
Multiplier
Zéro
Longueur de l'attribut 16
0
Zéro
pour Watchdog Timer la surveillance du Expected Packet Rate 1)
0
1) , voir : The CIP Networks Library, volume 1, Common Industrial Protocol, chapitre 3-4.4.18
Les Explicit Messages doivent être confirmés. En cas d'erreur, la confirmation est assurée par un message d'erreur.
8.4.3
Polled I/O Message Object
0198441113809, V1.04, 10.2012
ID d'instance 2 = predefined Poll Connection
ID d'instance 7 = I/O Connection dynamique
Un message Poll Command et un message Poll Response transmettent plusieurs données E/S entre un maître et un ou plusieurs esclaves.
Dans une Poll I/O-Connection, un maître DeviceNet opère en tant que
client et un esclave DeviceNet en tant que serveur. Le client envoie
des commandes au serveur dans un Poll Command Message, le serveur retourne les données d'état au client dans un Poll Response
Message. 1
1. voir: The CIP Networks Library, volume 3, DeviceNet Adaption of CIP, chapitre 3-11
Module DeviceNet
61
LXM32M
8 Dictionnaire d'objets
ID
Accès
Nom
Type de
données
Description
Valeur
1
Get
(NV-RO)
État
USINT
État de l'objet
0 = non existant
3 = établi
5 = supprimé
2
Get
(NV-RO)
Type d'instance
USINT
E/S ou Explicit Message
1 = I/O Message
3
Get
(NV-RO)
Transport Class
Trigger
OCTET
Pour le comportement de la liaison 1)
83h = Class 3 Server
4
Get
(NV-RO)
Produced Connection ID
UINT
01111xxxxxx
xxxxxx = Node Adress
5
Get
(NV-RO)
Consumed Connec- UINT
tion ID
10xxxxxx101
xxxxxx = Node Adress
6
Get
(NV-RO)
Initial Comm Characteristics
OCTET
01h
Producteur: groupe 1
Consommateur: groupe 2
7
Get
(NV-RO)
Produced Connection Size
UINT
nombre maximal d'octets suscep- 8
tibles d'être transmis non fragmentés via cette liaison
8
Get
(NV-RO)
Consumed Connec- UINT
tion Size
nombre maximal d'octets suscep- 8
tibles d'être transmis non fragmentés via cette liaison
9
Get/Set
(NV-RW)
Expected Packet
Rate
UINT
Pour le comportement en temps
de la liaison (ms) 2)
12
Get/Set
(NV-RW)
Watchdog Timeout
Action
USINT
13
Get
(NV-RO)
Produced Connection Path length
UINT
Longueur de l'attribut 14
6
14
Get/Set
(NV-RW)
Produced Connection Path
EPATH
Objets d'application dont les données sont produites via cette liaison.
20 24 24 00 30 21h
1000
0 = Transition to Timeout
1 = Auto Delete
2 = Auto Reset
(Default = 0) 3)
Réglage sortie usine:
Position Controller
15
Get
(NV-RO)
Consumed Connec- UINT
tion Path length
Longueur de l'attribut 16
6
16
Get/Set
(NV-RW)
Consumed Connec- EPATH
tion Path
Objets d'application dont les données sont consommées via cette
liaison
20 24 24 00 30 20h
18
Get/Set
(NV-RW)
Connection Timeout USINT
Multiplier
pour Watchdog Timer la surveillance du Expected Packet Rate 4)
0
100
Get/Set
(NV-RW)
Polled I/O Input
Input Position Controller Profil
110
Input Assembly Instanz
111, 112
Get/Set
(NV-RW)
Polled I/O Output
Output Position Controller Profil
100
Output Assembly Instanz
101, 102
101
1)
2)
3)
4)
62
USINT
USINT
, voir : The CIP Networks Library, Volume 1, Common Industrial Protocol, chapitre 3-4.4.3
, voir : The CIP Networks Library, Volume 1, Common Industrial Protocol, chapitre 3-4.5
, voir : The CIP Networks Library, Volume 1, Common Industrial Protocol, chapitre 3-4.4.12
, voir : The CIP Networks Library, volume 1, Common Industrial Protocol, chapitre 3-4.4.18
Module DeviceNet
0198441113809, V1.04, 10.2012
Réglage sortie usine:
Position Controller
LXM32M
8.5
8 Dictionnaire d'objets
Position Controller Supervisor Object (classe 36)
Attribut
ro/rw Nom CIP
Type de
données
Description
1
ro
Number of Attributes
USINT
Nombre d'attributs pris en
charge
3
ro
Axis Number
USINT
Numéro d'axe
Valeur est 1
5
ro
General Fault
BOOL
Erreur générale qui peut être
réinitialisée par un "Fault
Reset".
Est activé dans les états de
fonctionnement 2, 3, 7 1), 8 et
9.
6
rw
Command Message Type
USINT
Configuration de "Command
Message Type".
7
rw
Response Message USINT
Type
Configuration de "Response
Message Type".
100
rw
Vendor specific
error information
Numéro d'erreur spécifique
fournisseur du dernier "I/O
Message" avec une erreur
UINT
Remarques
High-Word:
Message Type avec erreur 2)
Low-Word:
Numéro d'erreur spécifique
fournisseur.
0198441113809, V1.04, 10.2012
1) Pas lors de l'exécution d'un "Quick Stop sur le bus de terrain."
2) Valeur 0 signifie: erreur dans octet 0
Module DeviceNet
63
LXM32M
8 Dictionnaire d'objets
8.6
Position Controller Object (classe 37)
Attribut
ro/rw Nom CIP
Type de
données
Description
1
ro
Number of Attributes
USINT
Nombre d'attributs pris en
charge
2
ro
Attribute List
Array of
USINT
Liste des attributs pris en
charge
3
rw
Mode
USINT
Mode opératoire
0: Profile Position
1: Profile Velocity
Remarques
L'attribut 100 permet de définir
d'autres modes opératoires.
6
rw
Target Position
DINT
Position cible du mode opératoire Profile Position
Unité: [usr_p]
7
rw
Target Velocity
DINT
Vitesse cible
Unité: [usr_v]
Pas de nombres négatifs autorisés. Voir aussi attribut 23.
8
rw
Acceleration
DINT
Accélération
Unité: [usr_a]
La nouvelle valeur ne prend
effet que lors du prochain
déplacement.
9
rw
Deceleration
DINT
Décélération
Unité: [usr_a]
La nouvelle valeur ne prend
effet que lors du prochain
déplacement.
10
rw
Incremental Position Flag
BOOL
Déplacement
Déplacement relatif par rapport à la dernière position
finale.
0: déplacement absolu
1: déplacement relatif
11
rw
Load Data/Profile
Handshake
BOOL
Utilisé pour reprendre les don- Les bits "Load Data/Profile
nées d'un "I/O Message" et
Handshake" et "Load Data
démarrer un déplacement.
Complete" sont utilisés comme
liaison "Handshake" pour "I/O
Message".
12
ro
On Target Position
BOOL
Position cible atteinte
En mode opératoire Profile
Position
13
rw
Actual Position
DINT
Position actuelle
Unité: [usr_p]
Lors de la lecture, la position
actuelle du moteur est indiquée.
14
ro
Actual Velocity
DINT
Vitesse actuelle
Unité: [usr_v]
Valeur est positive. Voir aussi
attribut 23.
17
rw
Enable
BOOL
0: désactiver étage de puissance
1: activer étage de puissance
0 -> 1: réinitialiser erreur
20
rw
Smooth Stop
BOOL
Fonction "Halt"
21
rw
Hard Stop
BOOL
Fonction "Quick Stop"
23
rw
Direction
BOOL
Direction du déplacement
0: direction négative
1: direction positive
64
Lors de la lecture, la direction
de déplacement actuelle du
moteur est indiquée.
Lors de l'écriture, la direction
de déplacement est définie
pour le mode opératoire Profile Velocity.
Module DeviceNet
0198441113809, V1.04, 10.2012
Lors de l'écriture, la prise d'origine immédiate du mode opératoire Homing est exécutée.
LXM32M
8 Dictionnaire d'objets
Attribut
ro/rw Nom CIP
Type de
données
Description
29
ro
BOOL
Dépassement de position
Wrap Around
Remarques
1: dépassement de position
existant
45
rw
Max Dynamic Following Error
DINT
Déviation de position maximale admissible
47
rw
Following Error
BOOL
Erreur de poursuite
Correspond au paramètre
MON_p_dif_load
1: déviation de position maximale admissible dépassée
48
ro
Actual Following
Error
DINT
Déviation de position actuelle
Correspond au paramètre
_p_dif_load
56
ro
Positive Limit Triggered
BOOL
Fin de course positive déclenchée
57
ro
Negative Limit Trig- BOOL
gered
Fin de course négative déclenchée
58
ro
Load Data Complete
BOOL
Indique que les données du
Les bits "Load Data/Profile
"I/O Message" ont été reprises Handshake" et "Load Data
Complete" sont utilisés comme
liaison "Handshake" pour "I/O
Message".
100
rw
ModeExt
USINT
Mode opératoire étendu
0: Profile Position
1: Profile Velocity
100: Homing
rw
Homing Method
USINT
Méthode Homing
Correspond au paramètre
HMmethod
102
ro
Drive State
UDINT
Mot d'état spécifique fournisseur
Correspond au paramètre
_xStatus
103
rw
Fault Reset
BOOL
1: réinitialiser erreur
0198441113809, V1.04, 10.2012
101
Module DeviceNet
65
LXM32M
8 Dictionnaire d'objets
8.7
Acknowledge Handler Object (classe 43)
L'objet gère les messages entrants sur DeviceNet. Il informe sur les
confirmations arrivées, les Timeouts, les répétitions, etc.
L'objet définit une instance.
8.7.1
Attributs de classe
ID
Accès
Nom
Type de
données
Description
Valeur
1
Get
(NV-RO)
Revision
UINT
Révision
1
2
Get
(NV-RO)
Max Instanz
UINT
plus grand numéro d'instance
actuellement existant d'un objet
dérivé de cette classe
1
Type de
données
Description
Valeur
1...65535 ms
0 = invalide
16 = par défaut
8.7.2
Attributs d'instance
ID
Accès
Nom
1
Get/Set
(V-RW)
Acknowledge Timer UINT
Délai d'attente de confirmation
avant qu'un nouvel envoi ne
s'avère nécessaire
2
Get/Set
(V-RW)
Retry Limit
USINT
Nombre de Timeouts Ack avant
0...255
que l'application soit informé via
1=par défaut
un événement "Retry_Limit_Reached"
3
Get/Set
(V-RW)
COS Producing
Connection Instance
UINT
Instance de la liaison qui est infor- par défaut: 4
mée via événements Ack Handler (COS/Cyclic I/O Connection)
4
Get
(V-RO)
Ack List Size
OCTET
nombre max. d'entrées de liste
dans Ack List
par défaut: 1
5
Get
(V-RO)
Ack List
OCTET,
ARRAY of
UINT
Liste des liaisons actives qui
reçoivent des confirmations
Default: {01 04 00}h
6
Get
(V-RO)
Data with Ack Path OCTET
List Size
nombre max. dans l'attribut 7
par défaut: 1
7
Get
(V-RO)
Data with Ack Path OCTET,
List
ARRAY of
- UINT
- USINT
- EPATH
par défaut: {
01 04 00 06 20
01 24 6D 30 03
}h
0198441113809, V1.04, 10.2012
Les attributs sont archivés dans la mémoire volatile. L'application peut
régler les valeurs pour Acknowledge Timer, Retry Limit et Producing
Connection Instance sur d'autres valeurs que celles définies.
66
Module DeviceNet
LXM32M
8.8
8 Dictionnaire d'objets
Gestion du réseau
Device Heartbeat Message
Le produit prend en charge le protocole Heartbeat selon "The CIP
Networks Library", volume 3, DeviceNet Adaption of CIP, chapitre
2-12.
Le message Heartbeat envoie cycliquement l'état de l'appareil avec le
bit "DF". Le temps de cycle est défini avec le Identity Object (classe 1)
attribut 10 "Intervalle Heartbeat".
Le message Heartbeat permet au variateur d'envoyer les informations
suivantes.
•
•
•
•
Device Shutdown Message
Octet "Device Status": Identity Object (classe 1) attribut 8
Bit "SF": erreur de communication
Bit "UF": erreur due à des commandes de l'utilisateur
Bit "DF": message d'erreur interne
Le produit prend en charge le protocole Shutdown selon "The CIP
Networks Library", volume 3, DeviceNet Adaption of CIP, chapitre
2-13. Ce message est généré quand l'appareil passe à l'état hors
ligne.
Dans le message Shutdown, deux octets sont réservés au Shutdown
Code. Ce code est spécifique fournisseur et représenté pour l'appareil
dans le tableau suivant:
ID de classe
ID d'instance
Shutdown Code
Description
1
1
4
Remote request: Reset Service pour Identity Object
(Service Code 5)
2
1
4
Remote request: activation de MAC ID via l'attribut 1 de
l'objet DeviceNet
3
0
5
En raison d'une saturation de l'interface CAN, l'appareil
s'est désactivé.
Offline Connection Set
Le produit prend en charge Offline Connection Set selon "The CIP
Networks Library, Volume 3, DeviceNet Adaption of CIP".
Les commandes du Offline Connection Set permettent au logiciel de
configuration de trouver des nœuds qui se trouvent dans l'état "Communication Faulted". Un nouvel MAC ID peut être attribué à ces
nœuds à l'aide d'une commande "Offline Connection Set".
0198441113809, V1.04, 10.2012
Dans le Offline Connection Set, les messages suivants sont générés
par le logiciel de configuration et les nœuds:
Module DeviceNet
67
LXM32M
8 Dictionnaire d'objets
Nom
Description
Identify Request/
Response Message, Multicast Protocol
Ce message est utilisé pour déterminer si un nœud
quelconque d'un segment de réseau se trouve dans
l'état "Communication Faulted". Les nœuds correspondants réagissent avec un Response Message.
Identify Request/
Response Message, Point-ToPoint Protocol
Ce message est utilisé pour identifier un seul nœud qui
se trouve dans l'état "Communication Faulted". Le
nœud correspondant réagit avec un Response Message et une DEL NS clignotante.
Who Communica- Ce message est utilisé pour demander le numéro de
tion Request/
série et l'ID fabricant d'un nœud qui se trouve dans
Response Message l'état "Communication Faulted".
0198441113809, V1.04, 10.2012
Change MAC ID
Ce message est utilisé pour affecter un nouvel MAC ID
Request/Response à un nœud.
Message
68
Module DeviceNet
LXM32M
9 Glossaire
9
Glossaire
9.1
Unités et tableaux de conversion
9
La valeur dans l'unité donnée (colonne de gauche) est calculée avec
la formule (dans le champ) pour l'unité recherchée (ligne supérieure).
Exemple : conversion de 5 mètres [m] en yards [yd]
5 m / 0,9144 = 5,468 yd
9.1.1
in
ft
yd
m
cm
mm
in
-
/ 12
/ 36
* 0,0254
* 2,54
* 25,4
ft
* 12
-
/3
* 0,30479
* 30,479
* 304,79
yd
* 36
*3
-
* 0,9144
* 91,44
* 914,4
m
/ 0,0254
/ 0,30479
/ 0,9144
-
* 100
* 1000
cm
/ 2,54
/ 30,479
/ 91,44
/ 100
-
* 10
mm
/ 25,4
/ 304,79
/ 914,4
/ 1000
/ 10
-
9.1.2
Masse
lb
oz
slug
kg
g
lb
-
* 16
* 0,03108095
* 0,4535924
* 453,5924
oz
/ 16
-
* 1,942559*10-3
* 0,02834952
* 28,34952
slug
/ 0,03108095
/ 1,942559*10-3
-
* 14,5939
* 14593,9
kg
/ 0,45359237
/ 0,02834952
/ 14,5939
-
* 1000
g
/ 453,59237
/ 28,34952
/ 14593,9
/ 1000
-
9.1.3
0198441113809, V1.04, 10.2012
Longueur
Force
lb
oz
p
N
lb
-
* 16
* 453,55358
* 4,448222
oz
/ 16
-
* 28,349524
* 0,27801
p
/ 453,55358
/ 28,349524
-
* 9,807*10-3
N
/ 4,448222
/ 0,27801
/ 9,807*10-3
-
9.1.4
Puissance
HP
W
HP
-
* 746
W
/ 746
-
Module DeviceNet
69
LXM32M
9 Glossaire
Rotation
min-1 (RPM)
rad/s
deg./s
* π / 30
*6
rad/s
* 30 / π
-
* 57,295
deg./s
/6
/ 57,295
-
min-1
(RPM) -
9.1.6
Couple
lb‧in
lb‧ft
oz‧in
Nm
kp‧m
kp‧cm
dyne‧cm
lb‧in
-
/ 12
* 16
* 0,112985
* 0,011521
* 1,1521
* 1,129*106
lb‧ft
* 12
-
* 192
* 1,355822
* 0,138255
* 13,8255
* 13,558*106
oz‧in
/ 16
/ 192
-
* 7,0616*10-3 * 720,07*10-6 * 72,007*10-3 * 70615,5
Nm
/ 0,112985
/ 1,355822
/ 7,0616*10-3
-
* 0,101972
* 10,1972
* 10*106
kp‧m
/ 0,011521
/ 0,138255
/ 720,07*10-6
/ 0,101972
-
* 100
* 98,066*106
kp‧cm
/ 1,1521
/ 13,8255
/ 72,007*10-3
/ 10,1972
/ 100
-
* 0,9806*106
dyne‧cm
/ 1,129*106
/ 13,558*106
/ 70615,5
/ 10*106
/ 98,066*106
/ 0,9806*106
-
9.1.7
Moment d'inertie
lb‧in2
lb‧ft2
kg‧m2
kg‧cm2
kp‧cm‧s2
oz‧in2
lb‧in2
-
/ 144
/ 3417,16
/ 0,341716
/ 335,109
* 16
lb‧ft2
* 144
-
* 0,04214
* 421,4
* 0,429711
* 2304
* 10,1972
* 54674
-
/ 980,665
* 5,46
kg‧m2
* 3417,16
/ 0,04214
-
*
10*103
kg‧cm2
* 0,341716
/ 421,4
/
kp‧cm‧s2
* 335,109
/ 0,429711
/ 10,1972
* 980,665
-
* 5361,74
oz‧in2
/ 16
/ 2304
/ 54674
/ 5,46
/ 5361,74
-
9.1.8
10*103
Température
°F
°C
K
°F
-
(°F - 32) * 5/9
(°F - 32) * 5/9 + 273,15
°C
°C * 9/5 + 32
-
°C + 273,15
K
(K - 273,15) * 9/5 + 32
K - 273,15
-
9.1.9
Section du conducteur
AWG
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
mm2
42,4
33,6
26,7
21,2
16,8
13,3
10,5
8,4
6,6
5,3
4,2
3,3
2,6
AWG
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
mm2
2,1
1,7
1,3
1,0
0,82
0,65
0,52
0,41
0,33
0,26
0,20
0,16
0,13
70
Module DeviceNet
0198441113809, V1.04, 10.2012
9.1.5
LXM32M
9.2
9 Glossaire
Termes et abréviations
Les renvois aux normes en vigueur auxquelles de nombreux termes
se réfèrent figurant au chapitre "2.5 Normes et concepts". Quelques
termes et abréviations sont des significations spécifiques en fonction
de la norme.
Assembly
Différents attributs sont assemblés dans un seul paquet de données.
Le client et le serveur connaissent la structure des paquets, voir aussi
Explicit Message.
Attribut
une valeur unique d'un objet (à l'intérieur d'un abonné du réseau) qui
peut être lu et écrit via le réseau. (voir classe - instance - Objet - attribut)
Avertissement
CIP
COS
Classe
Classe d'erreur
En cas d'avertissement en dehors du contexte des instructions de
sécurité, il s'agit du signalement d'un problème potentiel détecté par
une fonction de surveillance. Un avertissement n'occasionne aucun
changement d'état de fonctionnement.
Common Industrial Protocol, spécification générale pour la communication entre appareils de bus de terrain.
Change Of State: liaison E/S spéciale au cours de laquelle les données ne sont transmises qu'en cas de modification.
DeviceNet décrit le comportement d'un nœud réseau dans ce qu'on
appelle des classes d'objets. Une classe définit le comportement d'objets (parents) et elle est constituée d'attributs et de services afin de
travailler avec ces attributs (lecture/écriture)
par exemple: classe véhicules, Objet voiture, attribut contenance du
réservoir, service remplir
(voir classe - instance - objet - attribut)
Classification d'erreurs en groupes. La répartition en différentes classes d'erreur permet des réactions ciblées aux erreurs d'une classe
donnée, par exemple selon la gravité d'une erreur.
D'abord émetteur puis récepteur de messages de bus de terrain dans
la relation Client-Serveur. Démarre la transmission avec une transmission vers le serveur, le point de référence est le dictionnaire d'objets
du serveur (angl. Client: client).
DOM
Date of manufacturing: La date de fabrication du produit figure sur la
plaque signalétique au format JJ.MM.AA ou JJ.MM.AAAA. Par exemple :
31.12.11 correspond au 31 décembre 2011
31.12.2011 correspond au 31 décembre 2011
Dictionnaire d'objets
Liste des paramètres, valeurs et fonctions disponibles. Chaque entrée
est référencée de manière claire via un index (16 bits) et un sousindex (8 bits).
0198441113809, V1.04, 10.2012
Client
EDS
(Electronic Data Sheet) fichier de caractéristiques techniques, contenant les caractéristiques spécifiques d'un produit.
Erreur
Différence entre une valeur ou un état détecté(e) (calculé(e),
mesuré(e) ou transmis(e) par signal) et la valeur ou l'état prévu(e) ou
théoriquement correct(e).
Erreur fatale
Module DeviceNet
En cas d'erreur fatale, le produit n'est plus en mesure de piloter le
moteur si bien qu'une désactivation immédiate de l'étage de puissance est nécessaire.
71
LXM32M
9 Glossaire
Fault
Fault décrit un état qui peut être occasionné par une erreur. Vous
trouverez d'autres informations dans les normes et standards correspondants, par exemple IEC 61800-7, ODVA Common Industrial Protocol (CIP).
Fault reset
Fonction par laquelle un entraînement repasse dans l'état de fonctionnement réglementaire après la détection d'une erreur, après que la
cause de l'erreur a été éliminée et que l'erreur a disparu.
Format Big Endian
Méthode d'archivage pour laquelle l'octet de poids fort d'un mot de
données se trouve à la première place dans la mémoire (big end first).
Input
Output et Input indiquent la direction de la transmission des données
du point de vue du maître. Input : messages d'état de l'esclave au
maître, voir également Output.
Instance
Un objet réel dérivé d'une certaine classe. (voir classe - instance objet - attribut).
MAC ID
Adresse de nœud (MAC=Media Access Control); adresse n'existant
qu'une seule fois sur tout le réseau.
Maître
Abonné actif du bus qui gère le transfert de données dans le réseau.
ODVA
Open DeviceNet Vendor Association.
Organisation d'utilisateurs pour standards DeviceNet et standards
EtherNet/IP.
Objet
Output
Paramètres
Un objet fait partie d'une classe donnée
L'objet vélo fait partie de la classe véhicules
L'objet voiture fait partie de la classe véhicules
(voir classe - instance - objet - attribut)
Output et Input indiquent la direction de la transmission des données
du point de vue du maître. Output : ordres de commande du maître à
l'esclave, voir également Input.
Données et valeurs spécifiques des appareils lisibles et en partie
réglages par l'utilisateur.
Persistant
Indique si la valeur du paramètre reste conservée dans la mémoire
d'un appareil après la coupure de celui-ci.
Quick Stop
Arrêt rapide, la fonction peut être utilisée en cas d'erreur ou via une
commande pour freiner rapidement un déplacement.
Réglage sortie usine
Scanner
Abonné du bus qui contrôle l'intégralité de la transmission des données sur le réseau en tant qu'entité subordonnée. Correspond au maître.
Unité dont le rapport avec le déplacement du moteur peut être défini
par l'utilisateur grâce à des paramètres.
0198441113809, V1.04, 10.2012
Unité-utilisateur
Réglages à la livraison du produit.
72
Module DeviceNet
LXM32M
10
10 Index
Index
10
A
DOM
71
Données
Abréviations
71
Activation de l'appareil
34
Structure
18
Affichage d'erreurs
50
Trame
18
Affichage des états de fonctionnement
36
Assembly
11
21
Avant de commencer
informations liées à la sécurité
7
E
Appareils
Profils
Données CAO
13
EDS
11
Electronic Data Sheet
11
Electronic Gear
42
Erreurs
B
Synchrones
Bit
18
C
Erreurs synchrones
51
Etats de fonctionnement
36
Affichage des états de fonctionnement
36
Câble
Longueur
9
Changement d'état de fonctionnement
37
Type
9
Indiquer état de fonctionnement
Catégories de risque
14
Changement d'état de fonctionnement
37
D
Explicit Message
Objet Connection
39
17
60
é
Data Link Layer (couche de liaison de données)
10
0198441113809, V1.04, 10.2012
51
Démarrage et changement de mode opératoire
40
élimination d'erreurs
49
G
Device Shutdown Message
67
Glossaire
69
Diagnostic
49
Groupes de liaison
11
Heartbeat Message
67
Diagnostic d'erreur
Branchements de fonctionnement du
bus de terrain
49
Module DeviceNet
H
73
LXM32M
10 Index
Homing
Mode opératoire
46
Démarrage et changement de mode
opératoire
40
I
I/O Message
17
ID d'instance
10
ID de classe
10
Indiquer état de fonctionnement
39
Input
25
Installation
31
électrique
Installation électrique
32
32
Interface bus de terrain CAN
Electronic Gear
42
Homing
46
Jog
41
Motion Sequence
47
Profile Position
45
Profile Torque
43
Profile Velocity
44
Modes d'exploitation
39
Mot
18
Résistance de terminaison
32
Mot double
18
Spécification des câbles
32
Motion Sequence
47
Nombre de nœuds
9
Nombre nœuds
9
Introduction
9
N
J
41
Jog
O
Littérature approfondie
8
Longueur câble
9
Objet
M
Manuels
Source de référence
7
Connection
60
Modèle
10
Polled I/O
61
Octet
18
Offline Connection Set
67
Messages
10
Opération
35
Mise en service
33
Ordre d'octets
18
34
Output
25
Physical Layer (couche physique)
10
Polled I/O Message Object
61
Première mise en service
Mise en service de l'appareil
33
P
Première mise en service
Mise en service
74
34
Module DeviceNet
0198441113809, V1.04, 10.2012
L
LXM32M
10 Index
Principes de base
17
Profile Position
45
Profile Torque
43
Profile Velocity
44
Spécification des câbles
Interface bus de terrain CAN
32
T
Q
Termes
71
Unités et tableaux de conversion
69
Utilisation conforme à l’usage prévu
13
U
Qualification du personnel
13
R
Réseau
Gestion
V
67
Vitesse de transmission
Résistance de terminaison
Interface bus de terrain CAN
9
32
S
Source de référence
7
Manuels
7
0198441113809, V1.04, 10.2012
Données CAO
Module DeviceNet
75