RC700E Controller | GX8B SCARA Robots | Epson GX4B SCARA Robots Manuel utilisateur
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Manuel de sécurité Le présent manuel contient des précautions pour une utilisation en toute sécurité du système robotisé. Veillez à le lire avant d’utiliser le système robotisé. Après avoir lu ce manuel, rangez-le dans un endroit facilement accessible pour référence future. RC700-E Version traduite Main doc. No. MD001 ©Seiko Epson Corporation 2023 Rev.2 FRM233B5699F Manuel de sécurité Rev.2 Table des matières 1. Introduction 5 1.1 Introduction 6 1.2 Marques commerciales 6 1.3 Conditions d’utilisation 6 1.4 Fabricant 7 1.5 Importateurs 7 1.6 Informations de contact 7 1.7 Élimination 11 1.8 Élimination des batteries 11 1.8.1 Pour les clients de l’Union européenne 11 1.8.2 Pour les clients de la région de Taïwan 12 1.8.3 Pour les clients de la Californie 12 2. Sécurité de ce produit 13 2.1 Application et objectif de ce produit 14 2.2 Environnement d’installation 14 2.3 Risques résiduels 15 2.4 Déclaration de conformité (États membres de l’UE uniquement) 16 2.5 Conformité à la sécurité 3. Consignes de sécurité 3.1 Conventions utilisées dans ce manuel 2 18 20 21 Manuel de sécurité Rev.2 3.2 Précautions de déballage et de transport 22 3.3 Précautions d’installation et de connexion 24 3.4 Précautions pour l’apprentissage et la programmation 32 3.5 Précautions pour le fonctionnement automatique 34 3.6 Précautions pour la maintenance 38 3.7 Étiquettes du contrôleur 42 3.7.1 Étiquettes d’avertissement 42 3.7.2 Étiquettes 43 3.7.3 Emplacements des étiquettes 44 3.8 Étiquettes de la série GX 45 3.8.1 Étiquettes d’avertissement 45 3.8.2 Étiquettes 46 3.8.3 Emplacements des étiquettes 47 3.8.3.1 GX4 47 3.8.3.2 GX8 49 3.9 Fonctions de sécurité 51 3.10 Fonctions de protection 54 4. Rôle et formation des responsables de la sécurité 56 4.1 Rôle des responsables de la sécurité 57 4.1.1 Gestion des mots de passe 57 4.1.2 Mise en œuvre de la formation 58 3 Manuel de sécurité Rev.2 4.2 Connaissances et formation requises pour travailler avec des systèmes robotisés 59 5. Manuels pour ce produit 5.1 Types de manuels 62 5.2 Consultation des manuels 63 5.3 Installation du logiciel et des manuels 64 6. Processus du déballage à l’élimination 6.1 Gestion du déballage à l’élimination 7. Annexe 7.1 Annexe : RoHS chinoise 4 61 65 66 68 69 Manuel de sécurité Rev.2 1. Introduction 5 Manuel de sécurité Rev.2 1.1 Introduction Merci d’avoir acheté ce système robotisé Epson. Le présent manuel fournit les informations nécessaires pour utiliser correctement le système robotisé. Avant d’utiliser le système, veuillez lire ce manuel et les manuels connexes pour garantir une utilisation correcte. Après avoir lu ce manuel, rangez-le dans un endroit facilement accessible pour référence future. Epson effectue des tests et des inspections rigoureux pour s’assurer que les performances de nos systèmes robotisés répondent à nos normes. Veuillez noter que si le système robotisé Epson est utilisé en dehors des conditions de fonctionnement décrites dans le manuel, le produit n’atteindra pas ses performances de base. Le présent manuel décrit les dangers potentiels et les problèmes envisagés. Pour utiliser le système robotisé Epson correctement et en toute sécurité, veillez à respecter les consignes de sécurité contenues dans ce manuel. 1.2 Marques commerciales Microsoft, Windows et le logo Windows sont des marques déposées ou des marques commerciales de Microsoft Corporation aux États-Unis et/ou dans d’autres pays. Tous les autres noms de sociétés, noms de marques et noms de produits sont des marques déposées ou des marques commerciales de leurs sociétés respectives. 1.3 Conditions d’utilisation Aucune partie du présent manuel d’instructions ne peut être reproduite ou réimprimée sous quelque forme que ce soit sans autorisation écrite expresse. Les informations contenues dans ce document sont susceptibles d’être modifiées sans préavis. Veuillez nous contacter si vous trouvez des erreurs dans ce document ou si vous avez des questions sur les informations contenues dans ce document. 6 Manuel de sécurité Rev.2 1.4 Fabricant Adresse : 3-5, Owa 3-chome, Suwa-shi, Nagano-ken 392-8502 Japon URL : https://www.epson.com/ 1.5 Importateurs Importateur pour l’UE EPSON EUROPE B.V. Azie building, Atlas ArenA, Hoogoorddreef 5,1101 BA Amsterdam Zuidoost Pays-Bas TÉL. : +31-20-314-5000 FAX : +31-20-314-5010 Importateur pour le Royaume-Uni EPSON (U.K.) LIMITED Westside, London Road, Hemel Hempstead, Hertfordshire, HP3 9TD, Royaume-Uni TÉL. : +44-1442-261144 FAX : +44-1442-227227 1.6 Informations de contact FOURNISSEUR (Pays/Région) Amérique du Nord et du Sud : Epson America, Inc. Automatisation d’usine/Robotique 3131 Katella Ave., Los Alamitos, CA 90720, États-Unis TÉL. : +1-562-981-3840 7 Manuel de sécurité FAX : +1-562-981-5220 E-MAIL : info@robots.epson.com Europe : Epson Deutschland GmbH Solutions de fabrication Otto-Hahn-Str.4 D-40670 Meerbusch Allemagne TÉL. : +49-(0)-2159-538-1800 FAX : +49-(0)-2159-538-3170 E-MAIL : info.ms@epson.eu URL : www.epson.de/robots Chine continentale : Epson (China) Co., Ltd. Division robotique 4F, Tower 1, China Central Place, 81 Jianguo Road, Chaoyang District, Beijing, 100025, République populaire de Chine TÉL. : +86-(0)-10-8522-1199 FAX : +86-(0)-10-8522-1125 8 Rev.2 Manuel de sécurité Rev.2 Région de Taïwan : Epson Taiwan Technology & Trading Ltd. Unité commerciale des solutions de fabrication 15F, No.100, Song Ren Road, Sinyi Dist. Taipei 11073, Taïwan TÉL. : +886-(0)-2-8786-6688 FAX : +886-(0)-2-8786-6600 E-MAIL : info.ms@exc.epson.com.tw URL : https://www.epson.com.tw/robot-tech# PAGE DE DEMANDE DE RENSEIGNEMENTS : https://www.epson.com.tw/contactrobot Corée : Epson Korea Co., Ltd. Équipe commerciale MS 10F Posco Tower Yeoksam, Teheranro 134(Yeoksam-dong) Gangnam-gu, Séoul, 06235 Corée TÉL. : +82-(0)-2-3420-6632 FAX : +82-(0)-2-558-4271 E-MAIL : info.ms@epson.co.kr URL : www.epson.co.kr Asie du Sud-Est : Epson Singapore Pte. Ltd. Système d’automatisation d’usine 438B Alexandra Road, Block B Alexandra TechnoPark, #04-01/04, Singapour 119968 TÉL. : +65-(0)-6586-5500 FAX : +65-(0)-6271-7066 9 Manuel de sécurité Rev.2 Inde : Epson India Pvt. Ltd. Ventes et marketing (Automatisation d’usine) 12th Floor, The Millenia, Tower A, No. 1, Murphy Road, Ulsoor, Bangalore, Inde 560008 TÉL. : +91-80-4566-5000 FAX : +91-80-4566-5005 Japon : Epson Sales Japan Corporation JR Shinjuku Miraina Tower, 4-1-6 Shinjuku, Shinjuku-ku, Tokyo 160-8801 Japon Installation et consultation commerciale en ligne TÉL. : 03-5919-5257 E-MAIL : epson-robot@exc.ehb.epson.co.jp Assistance technique et réparation TÉL. : 042-847-3035 E-MAIL : Robot.Tech@exc.ehb.epson.co.jp URL : www.epson.jp/products/robots/ 10 Manuel de sécurité Rev.2 1.7 Élimination Lors de l’élimination de ce produit, veuillez respecter les lois et réglementations de votre pays. 1.8 Élimination des batteries Reportez-vous au manuel suivant pour les procédures de retrait et de remplacement des batteries. « Manuel d’entretien » 1.8.1 Pour les clients de l’Union européenne L’étiquette représentant une poubelle sur roues barrée d’une croix apposée sur votre produit indique que ce produit et les batteries intégrées ne doivent pas être jetés avec les ordures ménagères normales. Pour éviter d’éventuels dommages à l’environnement ou à la santé humaine, veuillez séparer ce produit et ses batteries des autres déchets afin de vous assurer qu’ils peuvent être recyclés de manière écologique. Pour plus d’informations sur les installations de collecte disponibles, veuillez contacter votre administration locale ou le revendeur auprès duquel vous avez acheté ce produit. L’utilisation des symboles chimiques Pb, Cd ou Hg indique si ces métaux sont utilisés dans la batterie. REMARQUES Ces informations s’appliquent uniquement aux clients de l’Union européenne, conformément à la directive 2006/66/CE DU PARLEMENT EUROPÉEN ET DU CONSEIL DU 6 septembre 2006 relatives aux piles et 11 Manuel de sécurité Rev.2 accumulateurs ainsi qu’aux déchets de piles et d’accumulateurs et abrogeant la directive 91/157/CEE et la législation la transposant et la mettant en œuvre dans les différents systèmes juridiques nationaux, et aux clients des pays d’Europe, du Moyen-Orient et d’Afrique (EMEA) où des réglementations équivalentes ont été mises en place. Pour les autres pays, veuillez contacter votre administration locale pour étudier les possibilités de recyclage de votre produit. 1.8.2 Pour les clients de la région de Taïwan Les batteries usagées doivent être séparées des autres déchets et recyclées de manière écologique. Contactez votre administration locale ou votre distributeur de produits pour plus d’informations sur les installations de collecte. 1.8.3 Pour les clients de la Californie La batterie au lithium utilisée dans ce produit contient du perchlorate qui nécessite un traitement spécial. Reportez-vous au document suivant. https://dtsc.ca.gov/perchlorate/ 12 Manuel de sécurité Rev.2 2. Sécurité de ce produit 13 Manuel de sécurité Rev.2 2.1 Application et objectif de ce produit Ce produit est destiné au transport et à l’assemblage de pièces dans une zone isolée et sûre. 2.2 Environnement d’installation Un environnement approprié est nécessaire pour maintenir la fonctionnalité du système robotisé et garantir son utilisation en toute sécurité. Installez le système robotisé dans un endroit remplissant les conditions suivantes. Température ambiante Installation : 5 à 40 °C Transport ou stockage : -20 à 60 °C Humidité relative ambiante (sans condensation) Installation : 10 à 80 % (GX), 20 à 80 % (RC700-E) Transport ou stockage : 10 à 90 % Transitoires rapides en salves 1 kV ou moins (fil de signal) Bruit électrostatique 4 kV ou moins Altitude 2 000 m ou moins Environnement Installer à l’intérieur. Tenir à l’écart de la lumière directe du soleil. Tenir à l’écart de la poussière, de la fumée huileuse, de la salinité, de la poudre métallique et d’autres contaminants. Tenir à l’écart des liquides et gaz inflammables ou corrosifs. Tenir à l’écart de l’eau. 14 Manuel de sécurité Rev.2 Tenir à l’écart des chocs ou des vibrations. Tenir à l’écart des sources de bruit électrique. Tenir à l’écart des zones explosives. Tenir à l’écart de grandes quantités de rayonnement. 2.3 Risques résiduels Pour plus d’informations sur les risques résiduels présents dans notre manipulateur et notre contrôleur, consultez les avertissements et mises en garde dans chaque section. 15 Manuel de sécurité Rev.2 2.4 Déclaration de conformité (États membres de l’UE uniquement) Manufacturer: SEIKO EPSON CORPORATION Address: 3-5, Owa 3-chome, Suwa-shi, Nagano-ken 392-8502 Japan Representative: EPSON EUROPE B.V. Address: Atlas Arena, Asia Building, Hoogoorddreef 5, 1101 BA Amsterdam Zuidoost The Netherlands Brand Name: EPSON Product Name, Model: Please refer to "operator's manual" for each models. Conforms to the following Directive(s) and Norm(s): Directive 2006/42/EC: EN ISO 10218-1 Robots and robotic devices -- Safety requirements for industrial robots -- Part 1: Robots EN ISO 12100 Safety of machinery -- General principles for design -- Risk assessment and risk reduction EN 60204-1 Safety of machinery -- Electrical equipment of machines – Part 1: General requirements EN ISO 13850 Safety of machinery -- Emergency stop function-- Principles for design EN 61800-5-1 Adjustable speed electrical power drive systems - Part 5-1: Safety requirements Electrical, thermal and energy EN 61800-5-2 Adjustable speed electrical power drive systems - Part 5-2: Safety requirements Functional EN ISO 13849-1 Safety of machinery -- Safety-related parts of control systems -- Part 1: General principles for design 16 Manuel de sécurité Rev.2 IEC 62061 Safety of machinery - Functional safety of safety-related control systems IEC 61508-1 Functional safety of electrical/electronic/programmable electronic safety-related systems - Part 1: General requirements IEC 61508-2 Functional safety of electrical/electronic/programmable electronic safety-related systems - Part 2: Requirements for electrical/electronic/programmable electronic safety-related systems IEC 61508-3 Functional safety of electrical/electronic/programmable electronic safety-related systems - Part 3: Software requirements Directive 2014/30/EU: EN 55011 Industrial, scientific and medical equipment - Radio-frequency disturbance characteristics - Limits and methods of measurement EN 61000-6-2 Electromagnetic compatibility (EMC) - Part 6-2: Generic standards - Immunity for industrial environments EN 61000-6-4 Electromagnetic compatibility (EMC) - Part 6-4: Generic standards - Emission standard for industrial environments IEC61000-6-7 Electromagnetic compatibility (EMC) - Part 6-7: Generic standards - Immunity requirements for equipment intended to perform functions in a safety-related system (functional safety) in industrial locations Directive 2011/65/EU: EN IEC 63000 Technical documentation for the assessment of electrical and electronic products with respect to the restriction of hazardous substances 17 Manuel de sécurité Rev.2 2.5 Conformité à la sécurité Les tolérances spécifiques et les conditions d’utilisation pour garantir la sécurité sont décrites dans les manuels des manipulateurs et des contrôleurs. Veillez également à lire ces manuels. Respectez les normes de sécurité du pays et de la région concernés lors de l’installation et de l’utilisation du système robotisé. Des exemples de normes de sécurité relatives aux systèmes robotisés et d’autres normes de sécurité sont indiqués ci-dessous. Veuillez vous reporter non seulement à ce chapitre mais également à ces normes et prendre les mesures de sécurité adéquates. Remarque : Ces normes ne visent pas à inclure toutes les normes de sécurité requises. ISO 10218-1 Robots and robotic devices -- Safety requirements for industrial robots -- Part 1: Robots ISO 10218-2 Robots and robotic devices -- Safety requirements for industrial robots -- Part 2: Robot systems and integration ANSI/RIA R15.06 American National Standard for Industrial Robots and Robot Systems -- Safety Requirements ISO 12100 Safety of machinery -- General principles for design -- Risk assessment and risk reduction ISO 13849-1 Safety of machinery -- Safety-related parts of control systems -- Part 1: General principles for design ISO 13850 Safety of machinery -- Emergency stop function-- Principles for design 18 Manuel de sécurité Rev.2 ISO 13855 Safety of machinery -- Positioning of safeguards with respect to the approach speeds of parts of the human body. ISO 13857 Safety of machinery -- Safety distances to prevent hazard zones being reached by upper and lower limbs. ISO14120 Safety of machinery -- Guards -- General requirements for the design and construction of fixed and movable guards IEC 60204-1 Safety of machinery -- Electrical equipment of machines -- Part 1: General requirements CISPR11 Industrial, scientific and medical (ISM) radio-frequency equipment -Electromagnetic disturbance characteristics -- Limits and methods of measurement IEC 61000-6-2 Electromagnetic compatibility (EMC) -- Part 6-2: Generic standards -- Immunity for industrial environments 19 Manuel de sécurité Rev.2 3. Consignes de sécurité Ce chapitre décrit les mises en garde relatives à l’utilisation du système robotisé en toute sécurité. Veillez à le lire avant d’utiliser le système robotisé. L’utilisation du système robotisé sans comprendre les consignes de sécurité peut être extrêmement dangereuse et peut entraîner des blessures corporelles graves et/ou des dommages matériels importants au système robotisé. 20 Manuel de sécurité Rev.2 3.1 Conventions utilisées dans ce manuel Les symboles suivants sont utilisés dans le présent manuel pour indiquer des consignes de sécurité importantes. Veillez à lire les descriptions indiquées avec chaque symbole. AVERTISSEMENT Ce symbole indique une situation dangereuse imminente qui, si l’opération n’est pas effectuée correctement, entraînera la mort ou des blessures graves. AVERTISSEMENT Ce symbole indique une situation potentiellement dangereuse qui, si l’opération n’est pas effectuée correctement, pourrait entraîner des blessures par choc électrique. ATTENTION Ce symbole indique une situation potentiellement dangereuse qui, si l’opération n’est pas effectuée correctement, peut entraîner des blessures ou des dommages matériels uniquement. 21 Manuel de sécurité Rev.2 3.2 Précautions de déballage et de transport Le déballage et le transport du manipulateur et de l’équipement connexe doivent être effectués par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation doivent être respectées. Les consignes de sécurité à respecter sont indiquées ci-dessous. AVERTISSEMENT Lors du transport du manipulateur, utilisez un chariot ou similaire pour le transporter dans le même état qu’il a été livré. Ne le transportez pas avec l’effecteur ou l’équipement périphérique fixé. La perte d’équilibre peut entraîner la chute du manipulateur, ce qui est extrêmement dangereux et peut entraîner des blessures graves et/ou des dommages importants au système robotisé. Seul un personnel qualifié doit effectuer des travaux d’élingage et faire fonctionner une grue ou un chariot élévateur. Lorsque ces opérations sont effectuées par du personnel non qualifié, elles sont extrêmement dangereuses et peuvent entraîner des blessures corporelles graves et/ou des dommages matériels importants au système robotisé Lors du levage du manipulateur, utilisez vos mains pour l’équilibrer. La perte d’équilibre peut entraîner la chute du manipulateur, ce qui est extrêmement dangereux et peut entraîner des blessures graves et/ou des dommages importants au système robotisé. Pendant le transport, le personnel impliqué dans le travail doit porter des casques et autres équipements de protection individuelle. Assurez-vous également que personne d’autre ne se trouve à proximité. ATTENTION Évitez les vibrations et les chocs excessifs lors du transport du manipulateur. Des vibrations et des chocs excessifs peuvent entraîner des dommages ou des dysfonctionnements du manipulateur. 22 Manuel de sécurité Rev.2 Lors du retrait des boulons de fixation permettant de fixer le manipulateur à la palette de transport ou des boulons d’ancrage, maintenez le manipulateur pour l’empêcher de tomber. Si vous retirez les boulons de fixation ou les boulons d’ancrage sans maintenir le manipulateur, vous risquez de le faire tomber et de vous coincer les mains ou les pieds. Ne retirez pas les attaches de câble fixant le bras tant que l’installation n’est pas terminée. Si vous retirez les attaches de câble, vous risquez de vous coincer la main ou les doigts dans le manipulateur. Pour transporter le manipulateur, fixez-le à l’équipement de transport ou utilisez la méthode de transport et le nombre de personnes spécifiés dans le manuel du manipulateur. Ne mettez pas la main sur les zones qui sont indiquées comme ne devant pas être maintenues. 23 Manuel de sécurité Rev.2 3.3 Précautions d’installation et de connexion Le système robotisé doit être installé et connecté par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. Les consignes de sécurité à respecter sont indiquées ci-dessous. AVERTISSEMENT Le numéro de série du manipulateur pris en charge est étiqueté sur le contrôleur. Vérifiez que le numéro de série correspond à chaque périphérique. Une connexion incorrecte entre le manipulateur et le contrôleur peut non seulement entraîner un dysfonctionnement du système robotisé, mais également des problèmes de sécurité. Le système robotisé doit être utilisé dans les conditions environnementales décrites dans les manuels respectifs. Ce produit a été conçu et fabriqué pour une utilisation dans un environnement intérieur normal. L’utilisation du produit dans un environnement qui ne répond pas aux conditions environnementales de fonctionnement réduira non seulement la durée de vie du produit, mais peut également entraîner de graves problèmes de sécurité. Le système robotisé doit être utilisé conformément aux spécifications indiquées. L’utilisation du système robotisé en dehors des spécifications du produit réduira non seulement la durée de vie du produit, mais peut également entraîner de graves problèmes de sécurité. Lors de l’installation d’un système robotisé, portez au moins l’équipement de protection suivant. Travailler sans équipement de protection peut entraîner de graves problèmes de sécurité. Vêtements de travail adaptés au travail Casque Chaussures de sécurité Lors de la conception d’un système robotisé avec ce produit, reportezvous à « 3.5 Designing a Safe Robot System » dans le manuel du contrôleur ou reportez-vous aux normes d’installation des barrières de sécurité. La non-installation de barrières de sécurité est extrêmement 24 Manuel de sécurité Rev.2 dangereuse et peut entraîner des blessures corporelles graves et/ou des dommages matériels importants au système robotisé. Veillez à installer un dispositif d’arrêt d’urgence permettant à l’opérateur d’arrêter le système immédiatement. La non-installation d’un dispositif d’arrêt d’urgence est extrêmement dangereuse et peut entraîner des blessures corporelles graves et/ou des dommages matériels importants au système robotisé. Installez le manipulateur dans un endroit avec suffisamment d’espace pour que la pointe d’un outil ou d’une pièce n’atteigne pas un mur ou une barrière de sécurité lorsque le manipulateur déploie son bras tout en tenant une pièce. Si la pointe de l’outil ou de la pièce atteint un mur ou une barrière de sécurité, cela est extrêmement dangereux et cela peut entraîner des blessures corporelles graves et/ou des dommages matériels importants au système robotisé. La distance entre les barrières de sécurité et l’outil ou la pièce doit être réglée conformément à la norme ISO 10218-2. Pour en savoir plus sur le temps d’arrêt et la distance d’arrêt, reportez-vous aux manuels suivants. « Manuel du manipulateur - Appendix B: Stopping Time and Stopping Distance at Emergency Stop » « Manuel du manipulateur - Appendix C: Stopping Time and Stopping Distance When Safeguard Is Open » Avant d’installer ou d’utiliser le manipulateur, assurez-vous qu’aucune pièce du manipulateur ne manque et qu’il ne présente aucun dommage ou autre défaut externe. En cas de pièces manquantes ou de dommages, cela peut entraîner un dysfonctionnement du manipulateur, être extrêmement dangereux et entraîner des blessures graves et/ou des dommages matériels importants au système robotisé. N’utilisez pas le manipulateur à proximité d’appareils générant de fortes forces magnétiques. Cela peut entraîner une panne ou un dysfonctionnement du manipulateur. N’utilisez pas le manipulateur dans des zones où il existe un risque d’interférences électromagnétiques, de décharge électrostatique ou d’interférences radioélectriques. Cela est dangereux car le manipulateur peut ne pas fonctionner correctement. 25 Manuel de sécurité Rev.2 N’utilisez pas le manipulateur dans un endroit exposé à des gaz combustibles, des poussières combustibles, de l’essence, des solvants ou d’autres liquides inflammables susceptibles de provoquer une explosion ou un incendie. Cela peut provoquer des accidents graves entraînant des blessures ou la mort ainsi que des incendies. Tenez vos mains et tout autre objet éloignés des pièces mobiles du manipulateur. Il existe un risque de blessure par pincement. N’installez pas le contrôleur à l’envers ou dans une position inclinée. Pour les spécifications de protection Connectez le connecteur du câble d’alimentation et le connecteur du câble de signal à la plaque de connexion immédiatement après l’installation du manipulateur. Lorsque le manipulateur n’est pas connecté, la protection IP65 ne peut pas être assurée. Cela peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. Si le manipulateur est installé sur une plate-forme mobile (robot à coordonnées cartésiennes, chariot mobile, véhicule à guidage automatique, etc.), veillez à concevoir le système de sorte que la plateforme mobile s’arrête également lorsque le manipulateur est arrêté en cas d’urgence. Si la plate-forme mobile continue à fonctionner sans s’arrêter, cela est extrêmement dangereux et peut entraîner des blessures graves et/ou des dommages importants au système robotisé. AVERTISSEMENT Utilisez toujours une fiche d’alimentation ou un dispositif de déconnexion pour le câble d’alimentation, et ne connectez jamais directement à l’alimentation électrique d’usine ou similaire. N’ouvrez pas le couvercle du contrôleur ou du manipulateur, sauf pendant la maintenance. Il y a une section de charge haute tension à l’intérieur et il existe un risque de choc électrique même lorsque l’alimentation est coupée. 26 Manuel de sécurité Rev.2 Veillez à couper l’alimentation du système robotisé avant de connecter ou de déconnecter les câbles. Travailler sous tension peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. Utilisez des câbles avec des sections haute tension bien protégées et connectez-les solidement. De plus, ne posez pas d’objets lourds sur les câbles, ne les pliez pas trop, ne les tirez pas avec force ou ne les pincez pas. Des câbles endommagés, des fils cassés ou une défaillance des contacts sont extrêmement dangereux et peuvent entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. Si vous installez une fiche d’alimentation correspondant à une prise de courant d’usine, l’installation doit être effectuée par du personnel ayant des connaissances et des compétences spécialisées dans le domaine. Lors de l’installation de la fiche d’alimentation, veillez à connecter le fil de terre (vert/jaune) du câble d’alimentation secteur à la borne de terre du système de distribution d’alimentation. L’équipement doit être correctement mis à la terre à tout moment pour éviter tout risque de choc électrique. Utilisez toujours un disjoncteur pour l’alimentation électrique du contrôleur. La non-utilisation d’un disjoncteur peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. Lors de la connexion de l’alimentation du contrôleur à un transformateur, connectez les bornes N et PE du câble d’alimentation secteur à la borne neutre du transformateur. L’installation des options doit être effectuée par des personnes ayant reçu la formation à la maintenance dispensée par Epson et les fournisseurs. Veillez à couper l’alimentation du système robotisé et à débrancher les câbles d’alimentation pendant le travail. Travailler sous tension ou avec les sections de charge haute tension non complètement déchargées peut entraîner un choc électrique et/ou de graves problèmes de sécurité. Débranchez la fiche d’alimentation lors de l’ouverture de l’avant du contrôleur. Toucher le bornier d’entrée d’alimentation CA ou d’autres composants à l’intérieur du boîtier peut entraîner un choc électrique et/ou de graves problèmes de sécurité. 27 Manuel de sécurité Rev.2 Le manipulateur est mis à la terre en le connectant au contrôleur. Assurez-vous que le contrôleur est mis à la terre et que les câbles sont correctement connectés. Si le fil de terre n’est pas correctement connecté à la terre, cela peut provoquer un incendie ou un choc électrique. Veillez à couper l’alimentation et à l’étiqueter (par exemple, avec un panneau « NE PAS ALLUMER ») avant d’effectuer le câblage. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. S’il y a une unité d’ouverture des freins et un connecteur de court-circuit externe Coupez l’alimentation du contrôleur et de l’unité d’ouverture des freins lors de la connexion ou du remplacement de l’unité d’ouverture des freins ou du connecteur de court-circuit externe. L’insertion ou le retrait de connecteurs alors que l’alimentation est sous tension peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. Ne touchez pas les bornes. Cela peut provoquer un choc électrique, endommager le produit ou provoquer un dysfonctionnement. ATTENTION En ce qui concerne la nécessité de mesures organisationnelles pour la cybersécurité Des mesures organisationnelles telles que celles décrites ci-dessous doivent être prises pour faire face aux risques de cybersécurité : Effectuez une analyse des risques basée sur les menaces de sécurité et les vulnérabilités liées aux actifs de votre organisation. Établissez une politique de sécurité pour faire face aux risques et dispensez un enseignement et une formation au personnel approprié. Établissez des directives sur la façon de réagir lorsque des problèmes de sécurité surviennent et faites-les connaître dans toute votre organisation. 28 Manuel de sécurité Rev.2 Les systèmes robotisés Epson sont conçus pour être utilisés dans un réseau local fermé. Veuillez vous abstenir de vous connecter à des réseaux avec accès à Internet. Si une connexion à Internet est nécessaire, nous vous recommandons de prendre les mesures techniques nécessaires* pour vous protéger contre les attaques malveillantes et les vulnérabilités sur Internet. *: Ces mesures incluent, mais sans s’y limiter, les contrôles d’accès, les pare-feux, les diodes de données, etc. Ne connectez aucun périphérique autre que ceux indiqués dans le manuel aux bornes de connexion externes de ce produit. N’utilisez pas les bornes de connexion externes à d’autres fins que celles décrites dans le manuel. Des défaillances telles que des connexions non autorisées, la falsification d’informations, des fuites d’informations et des arrêts du système robotisé peuvent se produire. Nous vous recommandons de prendre des mesures physiques pour empêcher toute personne autre que l’administrateur et les personnes autorisées par l’administrateur de toucher le contrôleur et les périphériques de contrôle. En outre, nous vous recommandons de prendre des mesures techniques et physiques pour empêcher l’accès au réseau auquel le produit est connecté. Lors de l’utilisation d’E/S avec des paramètres distants, faites attention aux points suivants. L’utilisation d’E/S avec des paramètres distants sans satisfaire aux exigences peut entraîner une défaillance du système ou des problèmes de sécurité. Lors des réglages, ne vous trompez pas dans la relation entre les affectations des fonctions et le câblage. Veillez à vérifier la correspondance entre les fonctions et le câblage avant de mettre le système sous tension. Lors de la vérification du fonctionnement, essayez d’anticiper les erreurs de configuration ou de câblage. Si le manipulateur effectue une opération anormale en raison d’une erreur de réglage ou de câblage, n’hésitez pas à arrêter immédiatement le fonctionnement du manipulateur en appuyant sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence ou par tout autre moyen. 29 Manuel de sécurité Rev.2 Une résonance (son de résonance ou micro-vibrations) peut se produire pendant le fonctionnement du manipulateur en fonction de la rigidité du socle. En cas de résonance, améliorez la rigidité du socle ou modifiez les paramètres de vitesse ou d’accélération et de décélération du manipulateur. Seul le personnel autorisé ou certifié doit effectuer le câblage. Le câblage par du personnel non autorisé ou non certifié peut entraîner des blessures corporelles et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. Montage mural, montage au plafond Lors du montage sur un mur ou un plafond, fixez le manipulateur à un mur ou un plafond suffisamment solide et résistant. Prenez également des mesures pour empêcher le socle du manipulateur de tomber. Si le manipulateur vibre ou tombe, cela est extrêmement dangereux et peut entraîner des blessures graves et/ou des dommages importants au système robotisé. Veillez à empêcher tout corps étranger, tel que des copeaux ou des chutes de câblage, de pénétrer dans le contrôleur. Les corps étrangers peuvent provoquer un dysfonctionnement, une panne ou un incendie. Ne soumettez pas les connecteurs à des chocs ou à des charges lors de la connexion des câbles. Lorsque vous déconnectez un câble, ne tirez pas sur la partie du câble. Vérifiez que le numéro de série correspond à chaque périphérique. Une connexion incorrecte entre le manipulateur et le contrôleur peut non seulement entraîner un dysfonctionnement du système robotisé, mais également des problèmes de sécurité. Avant de brancher le connecteur, vérifiez que les broches ne sont pas tordues. La connexion avec des broches tordues peut endommager le connecteur et entraîner un dysfonctionnement du système robotisé. S’il y a une unité d’ouverture des freins et un connecteur de court-circuit externe L’utilisation du manipulateur sans unité d’ouverture des freins ou connecteur de court-circuit externe connecté peut entraîner l’échec de l’ouverture du frein, ce qui peut endommager le frein. 30 Manuel de sécurité Rev.2 Après avoir utilisé l’unité d’ouverture des freins, assurez-vous de connecter le connecteur de court-circuit externe au manipulateur ou assurez-vous de laisser le connecteur de l’unité d’ouverture des freins connecté. 31 Manuel de sécurité Rev.2 3.4 Précautions pour l’apprentissage et la programmation Les consignes de sécurité pour le personnel chargé de l’apprentissage ou de la programmation sont indiquées ci-dessous. AVERTISSEMENT Des fonctions de sécurité mal configurées peuvent entraîner de graves problèmes de sécurité. Les verrouillages des protections doivent fonctionner lors de l’exécution des travaux. L’exécution de travaux dans un état où l’interrupteur ne s’allume ou ne s’éteint pas, par exemple s’il est recouvert de ruban adhésif (dans un état où l’interrupteur est désactivé), est extrêmement dangereuse car la fonction de sécurité de l’entrée de protection ne sera pas activée. Cela peut entraîner de graves problèmes de sécurité. Veillez à ancrer le manipulateur avant de le mettre sous tension ou de l’utiliser. La mise sous tension ou l’utilisation du manipulateur alors qu’il n’est pas ancré peut entraîner la chute du manipulateur, ce qui est extrêmement dangereux et peut entraîner des blessures graves et/ou des dommages importants au système robotisé. Les personnes n’ayant pas suivi de formation ne doivent jamais s’approcher d’un manipulateur sous tension. De plus, n’entrez pas dans la zone de travail. Si le manipulateur est sous tension, il peut bouger de manière inattendue même s’il semble arrêté, ce qui peut entraîner de graves problèmes de sécurité. De plus, des procédures de travail sécuritaires doivent être établies et suivies pour prévenir les dangers dus à un mouvement inattendu du manipulateur ou à une mauvaise manipulation du manipulateur par l’opérateur. Avant de commencer le fonctionnement complet, assurez-vous que les dispositifs de sécurité tels que l’interrupteur d’arrêt d’urgence et l’interrupteur de verrouillage fonctionnent. Si les interrupteurs ne fonctionnent pas correctement, le fonctionnement peut entraîner l’échec des fonctions de sécurité en cas d’urgence, ce qui est extrêmement 32 Manuel de sécurité Rev.2 dangereux et peut entraîner des blessures graves et/ou des dommages importants au système robotisé. Le commutateur à clé du sélecteur de mode du pupitre d’apprentissage n’est pas conforme à la sécurité fonctionnelle. Pendant les points d’apprentissage et les travaux de démarrage, le système robotisé doit être en mode d’apprentissage, avec l’interrupteur d’arrêt d’urgence prêt à être enfoncé à tout moment. Une utilisation incorrecte ou autre peut entraîner un mouvement inattendu du manipulateur, ce qui est extrêmement dangereux et peut entraîner de graves problèmes de sécurité. Lorsque vous travaillez à l’intérieur des barrières de sécurité, utilisez le mode opérationnel d’apprentissage (basse vitesse, faible puissance). ATTENTION Dans la mesure du possible, une seule personne doit opérer le système robotisé. Si plusieurs personnes doivent l’opérer, assurez-vous que tous les membres du personnel communiquent entre eux et prennent toutes les précautions de sécurité nécessaires. Robot SCARA Lorsque vous appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins, faites attention à l’arbre qui descend ou tourne sous le poids de la main. La chute du bras peut entraîner le coincement des mains ou des doigts ou des dommages ou une panne du manipulateur. 33 Manuel de sécurité Rev.2 3.5 Précautions pour le fonctionnement automatique Les consignes de sécurité pour le personnel exécutant un programme pour effectuer le fonctionnement automatique sont indiquées ci-dessous. AVERTISSEMENT N’entrez pas de manière imprudente dans la zone de travail pendant le fonctionnement automatique. Cela est extrêmement dangereux et peut entraîner de graves problèmes de sécurité car le manipulateur peut se déplacer, même s’il semble arrêté. Si le manipulateur s’arrête pour une raison inconnue pendant le fonctionnement automatique, ne vous approchez en aucun cas du manipulateur arrêté. Si vous devez vous approcher du manipulateur, appuyez sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence ou coupez l’alimentation électrique principale avant de vous approcher. Lors de la coupure de l’alimentation électrique principale, veillez à ne pas créer de nouveaux dangers. Lors de l’interruption d’un programme et du redémarrage du système robotisé pendant le fonctionnement automatique, assurez-vous qu’aucun nouveau danger n’est créé en relation avec l’équipement périphérique avant de démarrer le programme. Avant d’utiliser le système robotisé, assurez-vous que personne ne se trouve à l’intérieur des barrières de sécurité. Si le manipulateur bouge de manière inattendue, cela est extrêmement dangereux et peut entraîner de graves problèmes de sécurité. Si le manipulateur se déplace anormalement pendant le fonctionnement du système robotisé, appuyez immédiatement sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence. La poursuite d’un fonctionnement anormal est extrêmement dangereuse et peut entraîner des blessures graves et/ou des dommages importants au système robotisé. Les verrouillages des protections doivent fonctionner lors de l’exécution des travaux. L’exécution de travaux dans un état où l’interrupteur ne 34 Manuel de sécurité Rev.2 s’allume ou ne s’éteint pas, par exemple s’il est recouvert de ruban adhésif (dans un état où l’interrupteur est désactivé), est extrêmement dangereuse car la fonction de sécurité de la protection ne sera pas activée. Cela peut entraîner de graves problèmes de sécurité. Si une personne se retrouve coincée ou bloquée par le manipulateur en raison d’un dysfonctionnement ou d’une anomalie, utilisez la fonction d’ouverture des freins pour déplacer le manipulateur et permettre à la personne de se libérer. Robot SCARA Déplacez les articulations sans frein électromagnétique directement à la main. Pour les articulations avec freins (articulations #3 et #4), appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins du manipulateur et déplacez manuellement le manipulateur avec le contrôleur sous tension. Ne déplacez pas le manipulateur pendant que la plate-forme mobile (robot à coordonnées cartésiennes, chariot mobile, véhicule à guidage automatique, etc.) est en mouvement. Lors de son utilisation, le manipulateur doit toujours être entouré d’une barrière de sécurité. L’utilisation du manipulateur lorsque la plate-forme mobile est en mouvement peut entraîner des blessures graves et/ou des dommages importants au système robotisé. Ne touchez pas le manipulateur ou le contrôleur lorsqu’ils sont en fonctionnement. Lors du fonctionnement, le manipulateur et le contrôleur peuvent être chauds et provoquer des brûlures. AVERTISSEMENT Pour effectuer le verrouillage de l’alimentation, débranchez la fiche d’alimentation. N’ouvrez pas le couvercle du contrôleur ou du manipulateur, sauf pendant la maintenance. Il y a une section de charge haute tension à l’intérieur et il existe un risque de choc électrique même lorsque l’alimentation est coupée. 35 Manuel de sécurité Rev.2 Ne touchez pas et n’utilisez pas le contrôleur avec les mains mouillées. Si vous touchez ou utilisez le produit avec des mains mouillées, cela peut provoquer un choc électrique ou un dysfonctionnement. ATTENTION Robot SCARA Articulations #1, #2 et #4 : L’utilisation répétée du manipulateur avec un angle de fonctionnement de 5° ou moins peut entraîner un manque de film d’huile au niveau des roulements utilisés dans les articulations. Un fonctionnement répété peut entraîner des dommages prématurés. Pour éviter des dommages prématurés, utilisez le manipulateur pour déplacer chaque articulation à un angle de 50° ou plus environ une fois par heure. Articulation #3 : Si le mouvement de haut en bas de la main est de 10 mm ou moins, déplacez la main d’environ la moitié ou plus de sa course maximale environ une fois par heure. En fonction de la combinaison de la vitesse de mouvement du manipulateur, de l’orientation du bras et de la charge de la main, des vibrations (résonance) peuvent se produire en continu tout au long du fonctionnement. Les vibrations se produisent en raison de la fréquence de vibration naturelle du bras et peuvent être réduites en prenant les mesures suivantes : Modification de la vitesse du manipulateur Modification des points d’apprentissage Modification de la charge manuelle Si vous installez le manipulateur sur une plate-forme mobile, arrêtez le manipulateur lorsque la plate-forme mobile se déplace ou fonctionne. Le manipulateur peut être arrêté en désactivant les moteurs de tous les axes (état hors tension). Si un moteur ne peut pas être éteint, réglez le mode d’alimentation sur Faible et assurez-vous que la plate-forme 36 Manuel de sécurité Rev.2 mobile et le manipulateur sont exclusifs et ne se déplacent pas en même temps. Immédiatement après l’arrêt du fonctionnement, le manipulateur peut être chaud en raison de la chaleur générée par le moteur. Ne touchez pas le manipulateur tant que la température n’a pas baissé. Les opérations telles que l’apprentissage et la maintenance ne doivent être effectuées qu’après que la température du manipulateur a chuté et qu’il ne semble pas chaud au toucher. S’il y a une unité d’ouverture des freins et un connecteur de court-circuit externe L’utilisation du manipulateur sans unité d’ouverture des freins ou connecteur de court-circuit externe connecté peut entraîner l’échec de l’ouverture du frein, ce qui peut endommager le frein. Après avoir utilisé l’unité d’ouverture des freins, assurez-vous de connecter le connecteur de court-circuit externe au manipulateur ou assurez-vous de laisser le connecteur de l’unité d’ouverture des freins connecté. 37 Manuel de sécurité Rev.2 3.6 Précautions pour la maintenance Avant d’effectuer des inspections ou des remplacements de pièces, veuillez lire attentivement cette section « Précautions pour la maintenance » et assurez-vous d’avoir bien compris les procédures de sécurité. La maintenance du système robotisé doit être effectuée par des personnes ayant reçu la formation à la maintenance dispensée par Epson et les fournisseurs. AVERTISSEMENT Ne démontez pas le produit dans des zones non décrites dans le manuel d’entretien ou n’effectuez pas la maintenance d’une manière différente de ces procédures. Un démontage incorrect ou une maintenance inappropriée peut non seulement entraîner un dysfonctionnement du système robotisé, mais peut également entraîner de graves problèmes de sécurité. Les personnes n’ayant pas suivi de formation ne doivent jamais s’approcher d’un manipulateur sous tension. De plus, n’entrez pas dans la zone de travail. Si le manipulateur est sous tension, il peut bouger de manière inattendue même s’il semble arrêté, ce qui peut entraîner de graves problèmes de sécurité. De plus, des procédures de travail sécuritaires doivent être établies et suivies pour prévenir les dangers dus à un mouvement inattendu du manipulateur ou à une mauvaise manipulation du manipulateur par l’opérateur. Lors de la vérification du fonctionnement du manipulateur après avoir remplacé des pièces, veillez à sortir des barrières de sécurité. Un manipulateur qui n’a pas été testé peut se déplacer de manière inattendue, ce qui peut entraîner de graves problèmes de sécurité. Avant de commencer le fonctionnement complet, assurez-vous que l’interrupteur d’arrêt d’urgence et l’interrupteur de verrouillage fonctionnent. Si les interrupteurs ne fonctionnent pas correctement, le fonctionnement peut entraîner l’échec des fonctions de sécurité en cas d’urgence, ce qui est extrêmement dangereux et peut entraîner des blessures graves et/ou des dommages importants au système robotisé. 38 Manuel de sécurité Rev.2 Lorsque vous touchez les bornes extérieures ou les connecteurs de connexion du contrôleur pour l’inspection du contrôleur ou autre, éteignez le contrôleur et coupez l’alimentation électrique pour éviter tout choc électrique. Coupez l’alimentation électrique avant de procéder au nettoyage ou au resserrage des vis des bornes. Si vous ne coupez pas l’alimentation électrique, cela peut provoquer un choc électrique, endommager le produit ou provoquer des dysfonctionnements. AVERTISSEMENT Pour effectuer le verrouillage de l’alimentation, débranchez la fiche d’alimentation. Avant d’effectuer tout travail de remplacement, veillez à afficher qu’un travail est en cours, à couper l’alimentation du système robotisé et de l’équipement connexe et à débrancher la fiche d’alimentation. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. Ne branchez ou ne débranchez pas le connecteur du moteur lorsque l’alimentation est sous tension. Il existe un risque de dysfonctionnement du manipulateur, ce qui est extrêmement dangereux. De plus, l’exécution de toute procédure de travail sous tension peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. Utilisez des câbles avec des sections haute tension bien protégées et connectez-les solidement. De plus, ne posez pas d’objets lourds sur les câbles, ne les pliez pas trop, ne les tirez pas avec force ou ne les pincez pas. Des câbles endommagés, des fils cassés ou une défaillance des contacts sont extrêmement dangereux et peuvent entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. ATTENTION 39 Manuel de sécurité Rev.2 Lors de l’utilisation d’alcool, de joints liquides ou d’adhésifs, lisez attentivement les précautions de ces produits et assurez-vous bien de la sécurité. Faites également attention aux points suivants. Le manque de prudence peut entraîner un incendie ou des problèmes de sécurité. Ne manipulez pas près du feu. Utilisez avec une bonne ventilation. Portez un équipement de protection (comme des lunettes, des gants résistants à l’huile et un masque). En cas d’adhérence à la peau, rincez à l’eau et au savon. En cas de contact avec les yeux ou la bouche, rincez abondamment à l’eau claire et consultez un médecin. Lors de l’application de graisse, portez un équipement de protection (comme des lunettes, des gants résistant à l’huile et un masque) et assurez la sécurité lors de l’exécution des travaux. Si de la graisse pénètre dans les yeux ou la bouche ou adhère à la peau, prenez les mesures suivantes : En cas de contact avec les yeux Après avoir rincé abondamment les yeux à l’eau claire, consultez un médecin. En cas de contact avec la bouche En cas d’ingestion, ne vous faites pas vomir et consultez un médecin. En cas de contamination de la bouche, rincez abondamment à l’eau. En cas d’adhérence à la peau Rincez à l’eau et au savon. Immédiatement après l’arrêt du fonctionnement, le manipulateur peut être chaud en raison de la chaleur générée par le moteur. Ne touchez pas le manipulateur tant que la température n’a pas baissé. Les opérations telles que l’apprentissage et la maintenance ne doivent être effectuées qu’après que la température du manipulateur a chuté et qu’il ne semble pas chaud au toucher. Pendant les travaux de maintenance sur le manipulateur, gardez un espace d’environ 50 cm autour du manipulateur. 40 Manuel de sécurité Rev.2 Lors du nettoyage du manipulateur, ne le frottez pas trop fort avec de l’alcool ou du benzène. Les surfaces avec un revêtement peuvent perdre leur éclat. 41 Manuel de sécurité Rev.2 3.7 Étiquettes du contrôleur Des étiquettes, notamment des étiquettes d’avertissement, sont apposées au contrôleur et au manipulateur. Des dangers spécifiques existent à proximité des emplacements où sont apposées ces étiquettes. Soyez très prudent lors de la manipulation. Pour utiliser et entretenir le système robotisé en toute sécurité, veillez à respecter les mises en garde et les avertissements décrits sur les étiquettes d’avertissement. De plus, ne déchirez pas, n’endommagez pas et ne retirez pas ces étiquettes. 3.7.1 Étiquettes d’avertissement A1 Si vous touchez des pièces internes électrifiées alors que l’appareil est sous tension, cela peut provoquer un choc électrique. N’ouvrez pas le couvercle pendant 300 secondes après la mise hors tension. La tension résiduelle peut provoquer un choc électrique. Désactivez l’interrupteur d’alimentation et effectuez le verrouillage / l’étiquetage avant de commencer la maintenance ou la réparation. 42 Manuel de sécurité Rev.2 C1 Ne connectez pas les périphériques suivants au port TP. La disposition différente des signaux pourrait provoquer une panne du périphérique. Fiche factice (périphérique en option) Boîtier de commande OP500 Boîtier de commande opérateur OP500RC Pavé directionnel JP500 Pupitre d’apprentissage TP-3** Panneau opérateur OP1 Pupitre d’apprentissage TP1 3.7.2 Étiquettes 1 Cette étiquette indique le type de batterie. Elle est apposée à l’intérieur du périphérique. 2 Cela indique le nom du produit, le nom du modèle, le numéro de série, les informations sur les lois et réglementations applicables, les spécifications du produit (Rated, Full load Current, SCCR, Weight, Largest Motor Rating), Main document No., le fabricant, l’importateur, la date de fabrication, le pays de fabrication, etc. Pour plus d’informations, consultez l’étiquette apposée sur le produit. 43 Manuel de sécurité 3.7.3 Emplacements des étiquettes 44 Rev.2 Manuel de sécurité Rev.2 3.8 Étiquettes de la série GX Des étiquettes, notamment des étiquettes d’avertissement, sont apposées au contrôleur et au manipulateur. Des dangers spécifiques existent à proximité des emplacements où sont apposées ces étiquettes. Soyez très prudent lors de la manipulation. Pour utiliser et entretenir le système robotisé en toute sécurité, veillez à respecter les mises en garde et les avertissements décrits sur les étiquettes d’avertissement. De plus, ne déchirez pas, n’endommagez pas et ne retirez pas ces étiquettes. 3.8.1 Étiquettes d’avertissement A Si vous touchez des pièces internes électrifiées alors que l’appareil est sous tension, cela peut provoquer un choc électrique. 45 Manuel de sécurité Rev.2 B1, B2 La surface du manipulateur est chaude pendant et après le fonctionnement, et il existe un risque de brûlure. 3.8.2 Étiquettes 1 Cela indique le nom du produit, le nom du modèle, le numéro de série, les informations sur les lois et réglementations applicables, les spécifications du produit (Weight, MAX. REACH, MAX. PAYLOAD, AIR PRESSURE, Motor Power), Main document No., le fabricant, l’importateur, la date de fabrication, le pays de fabrication, etc. Pour plus d’informations, consultez l’étiquette apposée sur le produit. 2 Indique la position d’un bouton d’ouverture des freins. 3 Indique la position d’un trou fileté pour une vis de montage à œillet. 46 Manuel de sécurité Rev.2 3.8.3 Emplacements des étiquettes 3.8.3.1 GX4 Commun (bras #2) 2 B2 Spécifications de montage sur table 1 B1 A 47 Manuel de sécurité Rev.2 Spécifications de montage sur table (acheminement des câbles par le bas) 1 B1 A Spécifications de montage multiple 1 48 B1 A Manuel de sécurité Rev.2 3.8.3.2 GX8 Commun (bras #2) 2 B2 Spécifications de montage sur table 1 B2 A 3 49 Manuel de sécurité Rev.2 Spécifications de montage sur table (acheminement des câbles par le bas) 1 B2 A Spécifications de montage mural 1 B2 A Spécifications de montage au plafond 1 50 B2 A Manuel de sécurité Rev.2 3.9 Fonctions de sécurité Le système robotisé possède les fonctions de sécurité suivantes. Ces fonctions étant particulièrement importantes pour la sécurité, assurez-vous toujours qu’elles fonctionnent avant d’utiliser le système robotisé. Fonctions standard des fonctions de sécurité du contrôleur : Couple de sécurité désactivé (STO) Une entrée de signal du contrôleur de robot ouvre un relais pour couper l’alimentation des moteurs et arrêter le robot. Il s’agit d’un état sûr pour le contrôleur de robot. La fonction STO est actionnée indirectement à partir d’un arrêt d’urgence ou d’un arrêt de protection. Elle ne peut pas fonctionner directement. Arrêt d’urgence Cette fonction permet au robot d’effectuer un arrêt d’urgence par une entrée de signal provenant d’un relais de sécurité ou d’un interrupteur d’arrêt d’urgence fixé au connecteur d’entrée d’arrêt d’urgence ou au connecteur d’E/S de sécurité. Après l’entrée du signal, un SS1 est exécuté et après l’arrêt du moteur, le robot est en état d’arrêt d’urgence. Pendant l’état d’arrêt d’urgence, EP s’affiche sur la LED à 7 segments du contrôleur de robot. Il existe trois chemins d’arrêt d’urgence dédiées pour le contrôleur de robot : Connecteur d’entrée d’arrêt d’urgence (E-Stop) Port du connecteur d’E/S de sécurité configuré pour l’arrêt d’urgence (Safety Input) Interrupteur d’arrêt d’urgence monté sur le pupitre d’apprentissage (E-Stop, TP) Sécurité (SG) (arrêt de protection) Cette fonction permet au robot d’effectuer un arrêt de protection par une entrée de signal provenant d’un périphérique de sécurité fixé au connecteur d’E/S de sécurité. Après l’entrée du signal, le SS1 est exécuté et après l’arrêt du moteur, le robot est en état d’arrêt de protection. SO s’affiche sur la LED à 7 segments du contrôleur de robot. Le chemin dédié à la sécurité (SG) pour le contrôleur de robot est le suivant : Port du connecteur d’E/S de sécurité configuré pour la sécurité (SG) 51 Manuel de sécurité Rev.2 Activer La fonction Activer est le chemin auquel l’interrupteur d’activation est connecté lorsque le pupitre d’apprentissage est connecté. Seuls les pupitres d’apprentissage Epson peuvent être connectés et les interrupteurs d’activation du client ne peuvent pas être connectés. Lorsque le système détecte que l’interrupteur d’activation du pupitre d’apprentissage n’est pas en position intermédiaire, le SS1 est exécuté et le robot est dans un état STO. Limitation d’axe souple Cette fonction surveille que chaque axe du robot se trouve dans sa plage de fonctionnement. Si le système détecte qu’un axe du robot a dépassé la plage limite, l’arrêt d’urgence du robot et la fonction STO sont immédiatement exécutés, mettant le contrôleur de robot en état d’arrêt d’urgence. La plage restreinte pour chaque axe du robot est définie dans le logiciel dédié (Gestionnaire des fonctions de sécurité). Sorties de sécurité Des dispositifs de sécurité externes peuvent être connectés aux sorties de sécurité du contrôleur de robot pour effectuer des notifications de l’état activé/désactivé des fonctions de sécurité. En attribuant des paramètres dans le logiciel dédié (Gestionnaire des fonctions de sécurité), les signaux de sécurité suivants peuvent être émis : État STO État de l’interrupteur d’arrêt d’urgence État de l’interrupteur d’activation État activé/désactivé de la fonction Vitesse limitée de sécurité (SLS) État activé/désactivé de la fonction Position limitée de sécurité (SLP) Fonctions optionnelles payantes des fonctions de sécurité du contrôleur : Vitesse limitée de sécurité (SLS) Cette fonction surveille la vitesse de fonctionnement du robot. Si le système détecte que le robot a dépassé la vitesse maximale, l’arrêt d’urgence du robot et la fonction STO sont immédiatement exécutés, mettant le contrôleur de robot en état d’arrêt d’urgence. 52 Manuel de sécurité Rev.2 La limite de vitesse de sécurité du robot est définie dans le logiciel dédié (Gestionnaire des fonctions de sécurité). REMARQUES La fonction de surveillance de la vitesse pendant l’apprentissage peut être utilisée comme fonction standard. Position limitée de sécurité (SLP) Cette fonction surveille la position et les angles d’articulation du robot. Si le système détecte que le robot a dépassé les zones surveillées ou la limite d’angle d’articulation, l’arrêt d’urgence du robot et la fonction STO sont immédiatement exécutés, mettant le contrôleur de robot en état d’arrêt d’urgence. Les zones surveillées et la limite d’angle d’articulation du robot sont définies dans le logiciel dédié (Gestionnaire des fonctions de sécurité). 53 Manuel de sécurité Rev.2 3.10 Fonctions de protection Le système robotisé est équipé de fonctions de protection pour protéger les périphériques et le système robotisé lui-même. Cependant, ces fonctions ne sont destinées qu’aux événements inattendus. Mode faible puissance Ce mode maintient une faible puissance du moteur. L’exécution d’une commande de changement de mode de puissance permet de passer à un état restreint (mode faible puissance), que la sécurité soit ouverte ou fermée et quel que soit le mode opérationnel. Le mode faible puissance garantit la sécurité de l’opérateur et réduit le risque de destruction et d’endommagement des équipements périphériques en raison d’une utilisation négligente. Freinage dynamique Le circuit de freinage dynamique se compose d’un relais qui court-circuite le fil d’alimentation du moteur côté moteur (action de freinage). Lors de l’entrée d’un arrêt d’urgence ou de la détection des anomalies suivantes, le freinage dynamique est activé pour arrêter la rotation du moteur. (Détection de déconnexion du codeur, détection de surcharge, détection d’erreur de couple, détection d’erreur de vitesse, détection de dépassement d’écart de position, détection de dépassement d’écart de vitesse, détection d’erreur de processeur, détection d’erreur de mémoire, détection de surchauffe) Détection de surcharge Permet de détecter un état de surcharge du moteur. Détection d’erreur de couple Permet de détecter les anomalies du couple moteur. Détection d’erreur de vitesse Permet de détecter les anomalies de la vitesse du moteur. Détection de dépassement d’écart de position Permet de détecter les anomalies dans la différence entre la commande de mouvement et la position actuelle. 54 Manuel de sécurité Rev.2 Détection de dépassement d’écart de vitesse Permet de détecter les anomalies dans la différence entre la commande de vitesse et la vitesse réelle. Détection d’erreur de processeur Un chien de garde est utilisé pour détecter les anomalies du processeur qui contrôle le moteur. De plus, le processeur qui gère le système dans le contrôleur et le processeur qui contrôle le moteur surveillent en permanence l’état de l’autre. Détection d’erreur de mémoire Permet de détecter les erreurs de somme de contrôle dans la mémoire. Détection de surchauffe Permet de détecter les anomalies de température dans le module d’entraînement du moteur. Détection de fusion de relais Permet de détecter la fusion ou la défaillance d’ouverture des contacts de relais. Détection de surtension Permet de détecter les erreurs de surtension dans le contrôleur. Détection de chute de tension d’alimentation Permet de détecter une chute de la tension d’alimentation. Détection d’erreur de température Permet de détecter les anomalies de température du contrôleur. Détection d’erreur de ventilateur Permet de détecter les anomalies de la vitesse du ventilateur. 55 Manuel de sécurité Rev.2 4. Rôle et formation des responsables de la sécurité 56 Manuel de sécurité Rev.2 4.1 Rôle des responsables de la sécurité Les responsables de la sécurité doivent effectuer les tâches suivantes : Gestion des mots de passe Mise en œuvre de la formation 4.1.1 Gestion des mots de passe Les responsables de la sécurité doivent gérer les mots de passe suivants : Mot de passe utilisateur de sécurité EPSON RC+ Mot de passe des fonctions de sécurité Mot de passe de connexion Ethernet du contrôleur Mot de passe du mode du pupitre d’apprentissage TP3 T2 57 Manuel de sécurité Rev.2 4.1.2 Mise en œuvre de la formation Les responsables de la sécurité doivent s’assurer que le personnel responsable de la programmation, de l’utilisation et de la maintenance du manipulateur et du système robotisé a suivi une formation appropriée. Ils doivent également s’assurer que le personnel a les compétences nécessaires pour effectuer ce travail en toute sécurité. La formation doit comprendre au moins les éléments suivants : Description des procédures de sécurité standard et des recommandations de sécurité par les fabricants de robots et les concepteurs de systèmes robotisés Description de la réponse à une situation d’urgence ou anormale (par exemple, les moyens de libération si l’on est coincé dans un manipulateur) Description claire des travaux Description de tous les périphériques de contrôle requis pour les travaux et leurs fonctions Description des risques associés aux travaux Méthodes spécifiques pour éviter les dangers prévisibles, y compris les procédures de travail sécuritaires Description de la méthode pour tester les fonctions des dispositifs de sécurité et des verrouillages ou description de la méthode pour vérifier leur bon fonctionnement Description de la méthode de vérification des paramètres des fonctions de sécurité et de la méthode de réglage correct des paramètres des fonctions de sécurité 58 Manuel de sécurité Rev.2 4.2 Connaissances et formation requises pour travailler avec des systèmes robotisés Définition de l’utilisateur Description du travail Qualifications et formation requises Travail avec des systèmes robotisés Opérateur Installateurs /Instructeurs Inspections quotidiennes/périodiques (travaux ne nécessitant aucun démontage) Installation*4 Enseignement Réparation Ingénieurs de maintenance Révision Installation de circuits imprimés en option sur les contrôleurs Personnes ayant suivi la « Formation à la sécurité »*1 Personnes ayant suivi la « Formation à la sécurité »*1 et - et la « Formation d’introduction »*2 - Personnes ayant suivi la « Formation à la sécurité »*1 et - la « Formation à la maintenance »*3 *1 La « Formation à la sécurité » fait référence à la « formation à la sécurité pour les travailleurs engagés dans des travaux liés aux robots industriels » conformément aux lois et réglementations du pays respectif. La formation à la sécurité pour les travailleurs engagés dans des travaux liés aux robots industriels doit inclure le contenu suivant. Connaissance des robots industriels Connaissance du fonctionnement des robots industriels, de l’apprentissage, etc. Connaissance en matière d’inspection et d’autres travaux Formation sur les lois et réglementations applicables *2 La « Formation d’introduction » fait référence à la formation dispensée par Epson et le fournisseur. 59 Manuel de sécurité Rev.2 *3 La « Formation à la maintenance » fait référence à la formation dispensée par Epson et le fournisseur. *4 Le transport de matériaux à l’aide de grues et de chariots élévateurs et l’installation d’une fiche d’alimentation (par exemple, lors de l’installation d’une fiche d’alimentation correspondant à une prise de courant d’usine) doivent être effectués par des personnes ayant les qualifications et les compétences nécessaires. 60 Manuel de sécurité Rev.2 5. Manuels pour ce produit 61 Manuel de sécurité Rev.2 5.1 Types de manuels Cette section décrit les types de manuels typiques pour ce produit et présente un aperçu de leur contenu. Manuel de sécurité (livret, manuel PDF) Ce manuel contient des informations relatives à la sécurité destinées à toutes les personnes qui utilisent ce produit. Il guide également l’utilisateur tout au long du processus du déballage à l’utilisation, et indique les manuels auxquels se reporter ensuite. Veuillez d’abord lire ce manuel. Consignes de sécurité et risques résiduels des systèmes robotisés Déclaration de conformité Formation Processus du déballage à l’utilisation Safety Function Manual du contrôleur de robot (manuel PDF) Ce manuel décrit les procédures de configuration des fonctions de sécurité de ce produit et du logiciel de configuration. Il est principalement destiné à ceux qui conçoivent des systèmes robotisés. Manuel du RC700-E (manuel PDF) Ce manuel décrit l’installation de l’ensemble du système robotisé et explique les spécifications et les fonctions du contrôleur. Il est principalement destiné à ceux qui conçoivent des systèmes robotisés. Procédure d’installation du système robotisé (détails spécifiques sur le processus du déballage à l’utilisation) Points de l’inspection quotidienne du contrôleur Spécifications et fonctions de base du contrôleur Manuel de la série xx (manuel PDF) (xx : nom de la série du manipulateur) Ce manuel décrit les spécifications et les fonctions du manipulateur. Il est principalement destiné à ceux qui conçoivent des systèmes robotisés. Installation du manipulateur, informations techniques nécessaires à la conception, tableaux de fonctions et de spécifications, etc. 62 Manuel de sécurité Rev.2 Points de l’inspection quotidienne du manipulateur Liste des codes d’état/codes d’erreur (manuel PDF) Cette liste indique les numéros de code affichés sur le contrôleur et les messages affichés dans la zone de message du logiciel. Elle est principalement destinée à ceux qui conçoivent et programment des systèmes robotisés. Guide de l’utilisateur d’EPSON RC+ (manuel PDF) Ce manuel présente un aperçu du logiciel de développement de programmes. Référence du langage SPEL+ d’EPSON RC+ (manuel PDF) Ce manuel explique le langage de programmation de robot SPEL+. Autres manuels (manuels PDF) Des manuels sont disponibles pour chaque option. Les manuels de maintenance ne sont pas fournis avec le produit. La maintenance doit être effectuée par des personnes ayant reçu la formation à la maintenance dispensée par Epson et les fournisseurs. Pour plus d’informations, veuillez contacter le fournisseur. 5.2 Consultation des manuels Les manuels PDF peuvent être consultés à partir du logiciel EPSON RC+. Pour afficher les manuels PDF sur votre PC, sélectionnez EPSON RC+ - [Aide] [Manuels]. (Depuis le bureau Windows, cliquez sur <Démarrer> - [Programmes] - [EPSON RC+ 7.0].) Vous pouvez également les consulter sur le site Web suivant : URL : https://download.epson.biz/robots/ 63 Manuel de sécurité Rev.2 5.3 Installation du logiciel et des manuels 1. Chargez le DVD d’installation d’EPSON RC+ fourni avec le produit dans le lecteur de DVD du PC. Suivez les instructions à l’écran pour saisir les informations et sélectionner le lecteur sur lequel installer le logiciel. 2. Lorsque la sélection d’options s’affiche, assurez-vous que les manuels sont cochés avant de continuer. REMARQUES L’installation prend plusieurs minutes. Les manuels sont disponibles au format PDF. Pour afficher les manuels, utilisez la visionneuse PDF fournie avec Windows. Vous pouvez également installer Adobe Acrobat Reader ou une autre visionneuse PDF. 3. Lorsque l’écran de fin s’affiche, l’installation est terminée. REMARQUES Si un message vous invitant à redémarrer s’affiche, redémarrez votre PC. 64 Manuel de sécurité Rev.2 6. Processus du déballage à l’élimination 65 Manuel de sécurité Rev.2 6.1 Gestion du déballage à l’élimination Cycle de vie du périphérique 1. Déballage, transport 2. Installation, connexion 3. Enseignement, programmation Aperçu du travail Déballer les produits* et les transporter jusqu’à l’emplacement d’installation Installer les produits* et connecter les fils - Mettre le contrôleur sous tension et vérifier le fonctionnement initial Première étape - Effectuer la configuration initiale d’EPSON RC+ 7.0 - Vérifier les paramètres des fonctions de sécurité - Effectuer la configuration initiale des paramètres des fonctions de sécurité (uniquement pour les clients qui souhaitent modifier les fonctions de sécurité) - Vérifier le fonctionnement des dispositifs de sécurité (interrupteur d’arrêt d’urgence, protection) - Déplacer le manipulateur à la position initiale Deuxième étape Connecter l’équipement externe (les périphériques) - - Enseigner au manipulateur - Créer un programme SPEL 4. Essai de fonctionnement 5. Fonctionnement automatique Effectuer un essai de fonctionnement du programme Exécuter le programme et lancer le fonctionnement automatique 6. Maintenance - Effectuer une inspection quotidienne des produits* - Effectuer une inspection régulière des produits* - Réviser les produits* (remplacer des pièces) 7. Stockage, élimination 8. Dépannage Stocker les produits*, éliminer les produits* Résoudre les problèmes ou les erreurs des produits* *: Manipulateur et contrôleur 66 Manuel de sécurité Rev.2 Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel du produit que vous utilisez. Pour plus d’informations sur la consultation des manuels, reportez-vous à la section suivante. « Manuels pour ce produit (p.61) » REMARQUES Lorsqu’une erreur se produit, faites attention aux points suivants : Les numéros d’erreur affichés sur le contrôleur ou le pupitre d’apprentissage fournissent des indices sur la cause de l’anomalie. Lorsqu’une erreur se produit, veillez à noter le numéro de l’erreur et à vous reporter au manuel suivant pour prendre des mesures correctives. « Liste des codes d’état/codes d’erreur » Si l’anomalie est causée uniquement par le système robotisé Epson et dépasse les capacités du client, veuillez contacter notre service aprèsvente (le fournisseur). 67 Manuel de sécurité Rev.2 7. Annexe 68 Manuel de sécurité Rev.2 7.1 Annexe : RoHS chinoise Ce tableau et les étiquettes de date d’expiration de protection de l’environnement sur le produit sont basés sur les lois et réglementations en vigueur en Chine continentale et ne s’appliquent pas en dehors de la Chine continentale. 69 Manuel de sécurité 70 Rev.2 Manuel de sécurité Rev.2 71 Manuel de sécurité 72 Rev.2 Manuel de sécurité Rev.2 73
