RC700E Controller | GX8B SCARA Robots | Epson GX4B SCARA Robots Manuel utilisateur

Contrôleur de robot
Manuel des fonctions de sécurité
Version traduite
Unité de contrôle RC700-E
©Seiko Epson Corporation 2023
Rev.2
FRM233B5711F
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
Table des matières
1. Introduction
5
1.1 Introduction
6
1.2 Marques commerciales
6
1.3 Notation
6
1.4 Conditions d’utilisation
6
1.5 Fabricant
6
1.6 Informations de contact
6
1.7 Avant l’utilisation
7
1.8 Formation
7
2. Présentation des fonctions de sécurité du contrôleur de robot
2.1 Explication des fonctions de sécurité du contrôleur de robot
8
9
2.2 Connaissances requises
11
2.2.1 Formation à suivre
11
2.2.2 Connaissance de base d’EPSON RC+
11
2.3 Précautions d’utilisation des fonctions de sécurité du contrôleur de robot
12
2.4 Terminologie
13
2.5 Présentation du système
14
3. Informations sur les fonctions de sécurité du contrôleur de robot
15
3.1 Fonctions principales
16
3.2 Couple de sécurité désactivé (STO)
17
3.2.1 Présentation et modèles de fonctionnement de la fonction Couple de sécurité désactivé (STO)
3.3 Arrêt de sécurité 1 (SS1)
3.3.1 Présentation et modèles de fonctionnement de la fonction Arrêt de sécurité 1 (SS1)
3.4 Arrêt d’urgence
3.4.1 Présentation et modèles de fonctionnement de l’arrêt d’urgence
3.5 Activer
3.5.1 Présentation et modèles de fonctionnement de la fonction Activer
3.6 Vitesse limitée de sécurité (SLS)
17
18
18
21
21
22
22
23
3.6.1 Présentation et modèles de fonctionnement de la fonction Vitesse limitée de sécurité (SLS)
23
3.6.2 Vitesse limitée de sécurité (SLS) pour un manipulateur SCARA
25
3.7 Position limitée de sécurité (SLP)
3.7.1 Présentation et modèles de fonctionnement de la fonction Position limitée de sécurité (SLP)
27
27
2
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
3.7.2 Plage de surveillance du robot pour un manipulateur SCARA
29
3.7.3 Zones de surveillance pour un manipulateur SCARA
30
3.8 Limite d’angle d’articulation
31
3.8.1 Présentation et modèles de fonctionnement de la limite d’angle d’articulation
31
3.8.2 Limite d’angle d’articulation pour un manipulateur SCARA
32
3.9 Limitation d’axe souple
33
3.9.1 Présentation et modèles de fonctionnement de la limitation d’axe souple
33
3.9.2 Plage de fonctionnement pour un manipulateur SCARA
34
3.10 Entrées de sécurité
3.10.1 Présentation et modèles de fonctionnement des entrées de sécurité
3.11 Sorties de sécurité
3.11.1 Présentation et modèles de fonctionnement des sorties de sécurité
36
36
40
40
4. Réglage des fonctions de sécurité (Logiciel de configuration : Gestionnaire des
fonctions de sécurité)
43
4.1 Qu’est-ce que le Gestionnaire des fonctions de sécurité ?
44
4.1.1 À quoi sert le Gestionnaire des fonctions de sécurité
44
4.1.2 Environnement d’exploitation
44
4.1.3 Installation
44
4.1.4 Vérification de la version (Info de version)
44
4.1.5 Éléments réglables pour les options des fonctions de sécurité
46
4.2 Déroulement du démarrage à la fin
47
4.2.1 Déroulement des opérations
47
4.2.2 Démarrage du Gestionnaire des fonctions de sécurité
47
4.2.2.1 Vérification des paramètres lors du démarrage du Gestionnaire des fonctions de sécurité
48
4.2.3 Modification des paramètres
50
4.2.4 Application des paramètres
52
4.2.5 Enregistrement des paramètres (exécution d’une sauvegarde)
54
4.3 Paramètres des fonctions de sécurité
55
4.3.1 Réglage des paramètres des fonctions de sécurité liés aux entrées et sorties de sécurité
55
4.3.2 Réglage des paramètres des fonctions de sécurité liés à la Vitesse limitée de sécurité (SLS)
59
4.3.3 Réglages de la position d’installation du robot pour la position limitée de sécurité (SLP)
62
4.3.4 Réglage de la fonction Position limitée de sécurité (SLP)
64
4.3.5 Réglage de la Limitation d’axe souple
68
4.3.6 Visualiseur SLP
70
3
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
4.3.7 Application des paramètres des fonctions de sécurité
Rev.2
72
4.4 Paramétrage du mode simulation
73
4.5 Envoi des paramètres des fonctions de sécurité sous forme de texte
74
4.6 Maintenance de la carte de sécurité
75
4.6.1 Restauration des paramètres d’usine par défaut
75
4.6.2 Modification du mot de passe
76
4.6.3 Restauration des paramètres enregistrés (sauvegardés)
78
4.7 Réinitialisation du robot lorsqu’il est arrêté en raison d’une fonction de sécurité
5. Exemple d’utilisation des fonctions de sécurité
80
81
5.1 Environnement requis pour vérifier le fonctionnement
82
5.2 Exemple d’utilisation des fonctions des entrées de sécurité
83
5.3 Exemple d’utilisation des fonctions des sorties de sécurité
86
5.4 Exemple d’utilisation de la fonction Vitesse limitée de sécurité (SLS)
88
5.5 Exemple d’utilisation de la fonction Limite d’angle d’articulation
91
5.6 Exemple d’utilisation de la fonction Position limitée de sécurité (SLP)
95
5.7 Exemple d’utilisation de la fonction Limitation d’axe souple
100
4
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
1. Introduction
5
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
1.1 Introduction
Merci d’avoir acheté ce système robotisé Epson.
Le présent manuel fournit les informations nécessaires pour utiliser correctement les fonctions de sécurité du contrôleur de
robot.
Avant d’utiliser le système, veuillez lire ce manuel et les manuels connexes pour garantir une utilisation correcte.
Après avoir lu ce manuel, rangez-le dans un endroit facilement accessible pour référence future.
Epson effectue des tests et des inspections rigoureux pour s’assurer que les performances de nos systèmes robotisés répondent
à nos normes. Veuillez noter que si le système robotisé Epson est utilisé en dehors des conditions de fonctionnement décrites
dans le manuel, le produit n’atteindra pas ses performances de base.
Le présent manuel décrit les dangers potentiels et les problèmes envisagés. Pour utiliser le système robotisé Epson
correctement et en toute sécurité, veillez à respecter les consignes de sécurité contenues dans ce manuel.
1.2 Marques commerciales
Microsoft, Windows, le logo Windows, Visual Basic et Visual C++ sont des marques déposées ou des marques commerciales
de Microsoft Corporation aux États-Unis et/ou dans d’autres pays. Tous les autres noms de sociétés, noms de marques et noms
de produits sont des marques déposées ou des marques commerciales de leurs sociétés respectives.
1.3 Notation
Microsoft® Windows® 8 operating system
Microsoft® Windows® 10 operating system
Microsoft® Windows® 11 operating system
Dans le présent manuel, les systèmes d’exploitation ci-dessus sont appelés respectivement Windows 8, Windows 10 et
Windows 11. Windows 8, Windows 10 et Windows 11 sont parfois appelés collectivement Windows.
1.4 Conditions d’utilisation
Aucune partie du présent manuel d’instructions ne peut être reproduite ou réimprimée sous quelque forme que ce soit sans
autorisation écrite expresse.
Les informations contenues dans ce document sont susceptibles d’être modifiées sans préavis.
Veuillez nous contacter si vous trouvez des erreurs dans ce document ou si vous avez des questions sur les informations
contenues dans ce document.
1.5 Fabricant
1.6 Informations de contact
Pour en savoir plus sur les informations de contact, voir « FOURNISSEUR » dans le manuel ci-dessous.
« Manuel de sécurité »
6
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
1.7 Avant l’utilisation
Avant d’utiliser le présent manuel, assurez-vous d’avoir bien compris les informations suivantes.
Consignes de sécurité
Seul un personnel qualifié doit transporter et installer le robot et l’équipement connexe. De plus, les lois et réglementations du
pays d’installation doivent être respectées.
Avant utilisation, veuillez lire attentivement ce manuel et les autres manuels connexes pour garantir une utilisation correcte.
Après avoir lu ce manuel, rangez-le dans un endroit facilement accessible pour référence future.
Signification des symboles
AVERTISSEMENT
Ce symbole indique une situation dangereuse imminente qui, si l’opération n’est pas effectuée correctement,
entraînera la mort ou des blessures graves.
ATTENTION
Ce symbole indique une situation potentiellement dangereuse qui, si l’opération n’est pas effectuée
correctement, peut entraîner des blessures ou des dommages matériels uniquement.
1.8 Formation
Le personnel utilisant les fonctions de sécurité du contrôleur de robot doit suivre la « formation à l’installation » ou la
« formation à la maintenance » dispensées par Epson. Pour s’assurer que nos clients comprennent nos produits, Epson propose
des formations régulières ou ponctuelles.
Une formation théorique vous permettra d’utiliser correctement le produit et d’augmenter votre productivité. Pour plus
d’informations sur la formation, veuillez contacter le fournisseur.
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Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
2. Présentation des fonctions de sécurité du contrôleur de
robot
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Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
2.1 Explication des fonctions de sécurité du contrôleur de robot
Les fonctions de sécurité du contrôleur de robot peuvent être utilisées pour définir des entrées et des sorties de sécurité et pour
créer des applications liées à des dispositifs de sécurité.
De plus, les options des fonctions de sécurité prennent en charge des fonctions qui contrôlent en toute sécurité la vitesse de
fonctionnement et la plage de fonctionnement du robot. Vous pouvez définir la vitesse maximale du robot et la zone de
surveillance pour obtenir une application permettant de contrôler le robot en toute sécurité.
Les types et les caractéristiques des fonctions de sécurité du contrôleur de robot sont décrits ci-dessous.
Fonctions standard des fonctions de sécurité du contrôleur :
Couple de sécurité désactivé (STO)
Une entrée de signal du contrôleur de robot ouvre un relais pour couper l’alimentation des moteurs et arrêter le robot. Il
s’agit d’un état sûr pour le contrôleur de robot.
La fonction STO est actionnée indirectement à partir d’un arrêt d’urgence ou d’un arrêt de protection. Elle ne peut pas
fonctionner directement.
Arrêt d’urgence
Cette fonction permet au robot d’effectuer un arrêt d’urgence par une entrée de signal provenant d’un relais de sécurité ou
d’un interrupteur d’arrêt d’urgence fixé au connecteur d’entrée d’arrêt d’urgence ou au connecteur d’E/S de sécurité. Après
l’entrée du signal, un SS1 est exécuté et après l’arrêt du moteur, le robot est en état d’arrêt d’urgence. Pendant l’état d’arrêt
d’urgence, EP s’affiche sur la LED à 7 segments du contrôleur de robot.
Il existe trois chemins d’arrêt d’urgence dédiées pour le contrôleur de robot :
Connecteur d’entrée d’arrêt d’urgence (E-Stop)
Port du connecteur d’E/S de sécurité configuré pour l’arrêt d’urgence (Safety Input)
Interrupteur d’arrêt d’urgence monté sur le pupitre d’apprentissage (E-Stop, TP)
Sécurité (SG) (arrêt de protection)
Cette fonction permet au robot d’effectuer un arrêt de protection par une entrée de signal provenant d’un périphérique de
sécurité fixé au connecteur d’E/S de sécurité. Après l’entrée du signal, le SS1 est exécuté et après l’arrêt du moteur, le
robot est en état d’arrêt de protection. SO s’affiche sur la LED à 7 segments du contrôleur de robot.
Le chemin dédié à la sécurité (SG) pour le contrôleur de robot est le suivant :
Port du connecteur d’E/S de sécurité configuré pour la sécurité (SG)
Activer
La fonction Activer est le chemin auquel l’interrupteur d’activation est connecté lorsque le pupitre d’apprentissage est
connecté. Seuls les pupitres d’apprentissage Epson peuvent être connectés et les interrupteurs d’activation du client ne
peuvent pas être connectés.
Lorsque le système détecte que l’interrupteur d’activation du pupitre d’apprentissage n’est pas en position intermédiaire, le
SS1 est exécuté et le robot est dans un état STO.
Limitation d’axe souple
Cette fonction surveille que chaque axe du robot se trouve dans sa plage de fonctionnement. Si le système détecte qu’un
axe du robot a dépassé la plage limite, l’arrêt d’urgence du robot et la fonction STO sont immédiatement exécutés, mettant
le contrôleur de robot en état d’arrêt d’urgence.
La plage restreinte pour chaque axe du robot est définie dans le logiciel dédié (Gestionnaire des fonctions de sécurité).
Sorties de sécurité
Des dispositifs de sécurité externes peuvent être connectés aux sorties de sécurité du contrôleur de robot pour effectuer des
notifications de l’état activé/désactivé des fonctions de sécurité.
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Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
En attribuant des paramètres dans le logiciel dédié (Gestionnaire des fonctions de sécurité), les signaux de sécurité suivants
peuvent être émis :
État STO
État de l’interrupteur d’arrêt d’urgence
État de l’interrupteur d’activation
État activé/désactivé de la fonction Vitesse limitée de sécurité (SLS)
État activé/désactivé de la fonction Position limitée de sécurité (SLP)
Fonctions optionnelles payantes des fonctions de sécurité du contrôleur :
Vitesse limitée de sécurité (SLS)
Cette fonction surveille la vitesse de fonctionnement du robot. Si le système détecte que le robot a dépassé la vitesse
maximale, l’arrêt d’urgence du robot et la fonction STO sont immédiatement exécutés, mettant le contrôleur de robot en
état d’arrêt d’urgence.
La limite de vitesse de sécurité du robot est définie dans le logiciel dédié (Gestionnaire des fonctions de sécurité).
 REMARQUES
La fonction de surveillance de la vitesse pendant l’apprentissage peut être utilisée comme fonction standard.
Position limitée de sécurité (SLP)
Cette fonction surveille la position et les angles d’articulation du robot. Si le système détecte que le robot a dépassé les
zones surveillées ou la limite d’angle d’articulation, l’arrêt d’urgence du robot et la fonction STO sont immédiatement
exécutés, mettant le contrôleur de robot en état d’arrêt d’urgence.
Les zones surveillées et la limite d’angle d’articulation du robot sont définies dans le logiciel dédié (Gestionnaire des
fonctions de sécurité).
Pour plus d’informations sur chaque fonction, reportez-vous aux sections suivantes.
Couple de sécurité désactivé (STO)
Arrêt de sécurité 1 (SS1)
Arrêt d’urgence
Activer
Limitation d’axe souple
Entrées de sécurité
Sorties de sécurité
Vitesse limitée de sécurité (SLS)
Position limitée de sécurité (SLP)
ATTENTION
Les performances de sécurité des fonctions de sécurité du contrôleur de robot sont de catégorie 3, PLd (norme
de référence : ISO 13849-1: 2015).
Veuillez assurer la sécurité du système robotisé compte tenu des performances de sécurité des fonctions de
sécurité du contrôleur de robot. Veuillez également consulter et respecter les normes de sécurité du pays et de
la région concernés.
 REMARQUES
Pour plus d’informations sur le « Gestionnaire des fonctions de sécurité », reportez-vous à la section suivante.
Réglage des fonctions de sécurité (Logiciel de configuration : Gestionnaire des fonctions de sécurité)
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Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
2.2 Connaissances requises
2.2.1 Formation à suivre
Le personnel utilisant les fonctions de sécurité du contrôleur de robot doit suivre la « formation à l’installation » ou la
« formation à la maintenance » dispensées par Epson.
2.2.2 Connaissance de base d’EPSON RC+
Des connaissances concernant l’environnement de développement EPSON RC+ et les robots Epson sont nécessaires pour
utiliser les fonctions de sécurité du contrôleur de robot. Le contenu du présent manuel est destiné aux personnes ayant des
connaissances sur les éléments suivants :
Concept de gestion de projet d’EPSON RC+ et son utilisation
Création et modification de programmes SPEL+ dans EPSON RC+
Exécution du programme SPEL+ à partir de la fenêtre d’exécution
Structure de base du langage et fonctionnalité de SPEL+ et son utilisation
 REMARQUES
Le personnel utilisant EPSON RC+ pour la première fois doit suivre la « formation à l’installation » dispensée par
Epson.
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Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
2.3 Précautions d’utilisation des fonctions de sécurité du contrôleur de robot
Lors de l’utilisation des fonctions de sécurité du contrôleur de robot, respectez les consignes de sécurité décrites ci-dessous.
AVERTISSEMENT
Veillez à vérifier les réglages des paramètres des fonctions de sécurité lors de l’utilisation d’un contrôleur de
robot dans son état initial ou lors de l’utilisation d’un contrôleur de robot avec des réglages de paramètres des
fonctions de sécurité inconnus. Utilisez également le manipulateur après avoir compris le fonctionnement des
fonctions de sécurité.
Veillez à vérifier que le fonctionnement est correct lors du changement de l’état d’utilisation précédent, par
exemple lorsque les paramètres des fonctions de sécurité sont modifiés ou lorsque des pièces sont
remplacées pour la maintenance.
Lors de la vérification du fonctionnement, utilisez le mode faible puissance.
La réduction de la puissance du moteur garantit la sécurité de l’opérateur et réduit le risque de destruction et
d’endommagement des équipements périphériques en raison d’une utilisation négligente.
Avant de commencer le fonctionnement complet, vérifiez que les paramètres des fonctions de sécurité sont
définis comme prévu.
La somme de contrôle des paramètres des fonctions de sécurité est calculée à partir des paramètres des
fonctions de sécurité. Si la somme de contrôle des paramètres des fonctions de sécurité est modifiée, cela
signifie que les paramètres des fonctions de sécurité ont été modifiés. Des fonctions de sécurité mal définies
peuvent entraîner de graves problèmes de sécurité.
Avant de commencer le fonctionnement complet, assurez-vous que les dispositifs de sécurité tels que
l’interrupteur d’arrêt d’urgence et le commutateur de protection fonctionnent. Si les interrupteurs ne
fonctionnent pas correctement, le fonctionnement peut entraîner l’échec des fonctions de sécurité en cas
d’urgence, ce qui est extrêmement dangereux et peut entraîner des blessures graves et/ou des dommages
importants au système robotisé.
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Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
2.4 Terminologie
Dispositif de sécurité
Il s’agit d’un appareil connecté à un connecteur d’E/S de sécurité du contrôleur de robot.
Mode simulation
Il s’agit de l’état lorsqu’un contrôleur de robot qui n’est pas connecté à un manipulateur est utilisé pour vérifier le
fonctionnement du programme du robot.
Mode opérationnel
Il s’agit du mode AUTO (y compris le mode PROGRAM), du mode TEACH, du mode TEST T1 ou du mode TEST T2. Il peut
être modifié à l’aide du pupitre d’apprentissage.
Hofs
Il s’agit de la valeur de décalage des axes d’articulation du robot.
Carte de sécurité
Il s’agit de la carte de surveillance du système robotisé.
Elle est intégrée au contrôleur de robot.
Position de l’extrémité dans le système de coordonnées de l’outil (TCP)
Il s’agit du point de contact entre la main et la pièce. Réglez-le en fonction de la main.
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Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
2.5 Présentation du système
Les dispositifs de sécurité peuvent être connectés aux connecteurs d’E/S de sécurité du contrôleur de robot.
Connectez les sorties de sécurité des dispositifs de sécurité aux entrées de sécurité des connecteurs d’E/S de sécurité.
Connectez les entrées de sécurité des dispositifs de sécurité aux sorties de sécurité des connecteurs d’E/S de sécurité.
Manipulator
Robot Controller
Safety
device
Safety
input
Safety
output
Safety
output
Safety
input
Safety
device
Exemple de configuration système utilisant les fonctions de sécurité du contrôleur de robot :
Robot Controller
Manipulator
Safety input,
Safety output
Safety device
Safety device
Teach Pendant
(TP2 / TP3)
PC
Prepared by the customer
 REMARQUES
Pour plus d’informations sur la connexion des dispositifs de sécurité et le contrôleur de robot, reportez-vous au
manuel suivant.
« Manuel du contrôleur de robot RC700-E »
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Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
3. Informations sur les fonctions de sécurité du contrôleur
de robot
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Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
3.1 Fonctions principales
Reportez-vous à la section suivante pour plus d’informations.
Explication des fonctions de sécurité du contrôleur de robot
Chaque fonction est décrite en détail ci-dessous.
Fonctions standard :
Couple de sécurité désactivé (STO)
Arrêt de sécurité 1 (SS1)
Arrêt d’urgence
Activer
Limitation d’axe souple
Entrées de sécurité
Sorties de sécurité
Options des fonctions de sécurité :
Vitesse limitée de sécurité (SLS)
Position limitée de sécurité (SLP)
Limite d’angle d’articulation
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Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
3.2 Couple de sécurité désactivé (STO)
3.2.1 Présentation et modèles de fonctionnement de la fonction Couple de sécurité désactivé
(STO)
Le couple de sécurité désactivé (STO) est une fonction qui ouvre le relais et coupe l’alimentation des moteurs lorsqu’une
valeur de surveillance d’une fonction de sécurité est dépassée.
Couple de sécurité désactivé (STO) correspond à la catégorie d’arrêt 0. (Norme de référence : IEC 60204-1)
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Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
3.3 Arrêt de sécurité 1 (SS1)
3.3.1 Présentation et modèles de fonctionnement de la fonction Arrêt de sécurité 1 (SS1)
L’arrêt de sécurité 1 (SS1) est une fonction qui surveille si le robot décélère et s’arrête normalement en cas d’arrêt d’urgence
ou d’arrêt de protection. Si une décélération anormale de la vitesse TCP est détectée pendant la commande d’arrêt, la fonction
Couple de sécurité désactivé (STO) est immédiatement exécutée.
Arrêt de sécurité 1 correspond à la catégorie d’arrêt 1. (Norme de référence : IEC 60204-1)
Relation entre l’arrêt de sécurité 1 (SS1) et l’instruction STO (état normal)
Si la commande d’arrêt est normale, la fonction Couple de sécurité désactivé (STO) est exécutée une fois la commande d’arrêt
terminée.
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Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
Relation entre l’arrêt de sécurité 1 (SS1) et l’instruction STO (lors de la détection d’une décélération anormale)
Si une décélération anormale de la vitesse TCP est observée pendant la commande d’arrêt, la fonction Couple de sécurité
désactivé (STO) est immédiatement exécutée.
19
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
Relation entre l’arrêt de sécurité 1 (SS1) et l’instruction STO (à la fin du temps de surveillance)
Si la vitesse TCP ne décélère pas à 1 [mm/sec] ou moins même après un certain temps depuis le début de la commande d’arrêt,
la fonction Couple de sécurité désactivé (STO) est immédiatement exécutée.
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Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
3.4 Arrêt d’urgence
3.4.1 Présentation et modèles de fonctionnement de l’arrêt d’urgence
Lorsque l’interrupteur d’arrêt d’urgence est activé (enfoncé), les fonctions Arrêt de sécurité 1 (SS1) puis Couple de sécurité
désactivé (STO) sont exécutées, mettant le contrôleur de robot en état d’arrêt d’urgence.
Relation entre l’arrêt d’urgence et l’instruction STO
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Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
3.5 Activer
3.5.1 Présentation et modèles de fonctionnement de la fonction Activer
Lorsque l’interrupteur d’activation est désactivé (dans une position autre que la position intermédiaire), les fonctions Arrêt de
sécurité 1 (SS1) puis Couple de sécurité désactivé (STO) sont exécutées, effectuant un arrêt de protection.
Relation entre la fonction Activer et l’instruction STO
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Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
3.6 Vitesse limitée de sécurité (SLS)
3.6.1 Présentation et modèles de fonctionnement de la fonction Vitesse limitée de sécurité
(SLS)
La vitesse limitée de sécurité (SLS) est une fonction qui surveille la vitesse de fonctionnement du robot. Si, pendant le
fonctionnement, le robot dépasse la vitesse maximale, la fonction Couple de sécurité désactivé (STO) est immédiatement
exécutée, mettant le contrôleur de robot en état d’arrêt d’urgence.
AVERTISSEMENT
Définissez la vitesse maximale en tenant compte de la distance d’arrêt. Pour en savoir plus sur la distance
d’arrêt, reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel du manipulateur - Appendix B: Stopping Time and Stopping Distance at Emergency Stop »
Modes opérationnels et activation/désactivation de la fonction Vitesse limitée de sécurité (SLS)
Lorsque le mode opérationnel est TEACH ou TEST T1, le modèle de vitesse limitée de sécurité SLS_T est toujours activé.
Vitesse limitée de sécurité SLS_T est une fonction standard.
Lorsque le mode opérationnel est TEST T2, le modèle de vitesse limitée de sécurité SLS_T2 est toujours activé. Modèle de
vitesse limitée de sécurité SLS_T2 est une fonction standard.
Lorsque le mode opérationnel est AUTO, TEST T1 ou TEST T2, les entrées de sécurité peuvent être utilisées pour activer ou
désactiver la fonction Vitesse limitée de sécurité (SLS). Dans ces modes opérationnels, trois modèles de vitesses maximales,
SLS_1, SLS_2 et SLS_3, peuvent être définis. Les modèles de vitesse limitée de sécurité SLS_1, SLS_2 et SLS_3 sont des
options des fonctions de sécurité.
Modèle de vitesse limitée de sécurité (SLS)
Activation/désactivation par mode opérationnel
A : Toujours activé
B : Activé/désactivé par l’entrée de sécurité
- : Toujours désactivé
AUTO
Fonctions standard
Options des fonctions de sécurité
TEACH
TEST T1
TEST T2
SLS_T*
-
A
A
-
SLS_T2
-
-
-
A
SLS_1
B
-
B
B
SLS_2
B
-
B
B
SLS_3
B
-
B
B
*: Pour plus d’informations sur le modèle de vitesse limitée de sécurité SLS_T, reportez-vous à la section suivante.
Vitesse limitée de sécurité (SLS) pour un manipulateur SCARA
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Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
Relation entre la vitesse limitée de sécurité (SLS) et l’instruction STO
Si, pendant le fonctionnement du robot, le système détecte que la vitesse maximale a été dépassée, la fonction Couple de
sécurité désactivé (STO) est immédiatement exécutée, mettant le contrôleur de robot en état d’arrêt d’urgence.
24
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
3.6.2 Vitesse limitée de sécurité (SLS) pour un manipulateur SCARA
Lors de l’utilisation de la fonction Vitesse limitée de sécurité (SLS) pour un manipulateur SCARA, six emplacements sont
surveillés à la vitesse maximale. La vitesse (rotation ou montée/descente) de chaque articulation est exprimée en pourcentage
de la vitesse maximale (rotation ou montée/descente) de cette articulation.
Vitesse (rotation) aux articulations #1, #2 et #4 [%]
Vitesse (montée/descente) de l’articulation #3 (mécanisme de mouvement linéaire à vis à billes) [%]
Vitesse à l’articulation #2 (translation) [mm/sec]
Vitesse TCP [mm/sec]
Le décalage TCP entre l’extrémité du mécanisme de mouvement linéaire à vis à billes et le TCP est défini dans le Gestionnaire
des fonctions de sécurité. Avec le modèle de vitesse limitée de sécurité SLS_T de la fonction Vitesse limitée de sécurité (SLS),
les limites de vitesse TCP et de vitesse à l’articulation #2 (translation) ne peuvent pas être définies sur 250 [mm/sec] ou plus.
Joint #2
(rotation)
±x, ±y
Joint #1
(rotation)
Arm #1
Arm #2
TCP offset
Joint #3
(up/down
movement)
Joint #4
(rotation)
±x, ± y, ± z
TCP
25
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
Les normes X, Y et Z du décalage TCP correspondent au système de coordonnées 0 de l’outil dans EPSON RC+.
Z Tool
0
X
X Tool
Y
Z
YTool 0
0
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Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
3.7 Position limitée de sécurité (SLP)
3.7.1 Présentation et modèles de fonctionnement de la fonction Position limitée de sécurité
(SLP)
La position limitée de sécurité (SLP) est une fonction qui surveille la position de fonctionnement du robot. Si le système
détecte que, pendant le fonctionnement du robot, la plage de surveillance du robot est entrée dans la zone surveillée, alors la
fonction Couple de sécurité désactivé (STO) est immédiatement exécutée, mettant le contrôleur de robot en état d’arrêt
d’urgence.
Position limitée de sécurité (SLP) est une option de fonction de sécurité.
AVERTISSEMENT
Définissez la plage de mouvement en tenant compte de la distance d’arrêt. Pour en savoir plus sur la
distance d’arrêt, reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel du manipulateur - Appendix B: Stopping Time and Stopping Distance at Emergency Stop »
Si la vitesse du robot est limitée par la fonction Vitesse limitée de sécurité (SLS), la zone réglementée peut
être déterminée en fonction de la distance d’arrêt calculée à partir de la vitesse définie par la fonction Vitesse
limitée de sécurité (SLS). Si vous n’utilisez pas la fonction Vitesse limitée de sécurité (SLS), déterminez la
zone réglementée en tenant compte de la distance d’arrêt calculée à partir de la vitesse maximale du robot.
Modes opérationnels et activation/désactivation de la fonction Position limitée de sécurité (SLP)
Lorsque le mode opérationnel est AUTO, TEST T1 ou TEST T2, les entrées de sécurité peuvent être utilisées pour activer ou
désactiver les Zones surveillées et la Limite d’angle d’articulation.
 REMARQUES
Pour plus d’informations sur la zone de surveillance, reportez-vous à la section suivante.
Zones de surveillance pour un manipulateur SCARA
Pour plus d’informations sur la Limite d’angle d’articulation, reportez-vous à la section suivante.
Limite d’angle d’articulation
Lorsque le mode opérationnel est TEACH, la fonction Position limitée de sécurité (SLP) est toujours désactivée.
Modèle de position limitée de sécurité (SLP)
Activation/désactivation par mode opérationnel
B : Activé/désactivé par l’entrée de sécurité
- : Toujours désactivé
AUTO
Options des fonctions de sécurité
TEACH
TEST T1
TEST T2
SLP_A
B
-
B
B
SLP_B
B
-
B
B
SLP_C
B
-
B
B
27
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
Relation entre la position limitée de sécurité (SLP) et l’instruction STO
Si le système détecte que, pendant le fonctionnement du robot, la plage de surveillance du robot a dépassé dans la zone
surveillée, alors la fonction Couple de sécurité désactivé (STO) est immédiatement exécutée, mettant le contrôleur de robot en
état d’arrêt d’urgence.
28
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
3.7.2 Plage de surveillance du robot pour un manipulateur SCARA
Les plages de surveillance du robot pour les zones de surveillance d’un manipulateur SCARA se trouvent à deux
emplacements : un cercle centré sur l’articulation #2 (J2, Plage de surveillance du robot 1) et un cercle centré sur l’articulation
#3 (J3, Plage de surveillance du robot 2). Ces plages de surveillance du robot sont définies dans le Gestionnaire des fonctions
de sécurité. Les valeurs minimales pouvant être réglées sont définies par le type de manipulateur.
La fonction Position limitée de sécurité (SLP) surveille si la plage de surveillance définie dépasse les zones surveillées définies
par le système de coordonnées dans lequel le robot est installé.
Robot monitoring range 1
XR
Robot monitoring range 2
YR
Avec la fonction Position limitée de sécurité (SLP) d’un manipulateur SCARA, le décalage de la position d’installation du
robot (Xofs, Yofs) dans le système de coordonnées du robot XR-YR et la rotation du plan d’installation du robot Urot sont
définis en fonction du système de coordonnées XW-YW dans lequel le robot est installé.
YW
YR
Yofs
Urot
XR
Xofs
XW
29
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
3.7.3 Zones de surveillance pour un manipulateur SCARA
Pour un manipulateur SCARA, il existe 16 modèles par rapport au plan XWYW pour la plage restreinte définie dans le système
de coordonnées XW-YW dans lequel le robot avec la fonction Position limitée de sécurité est installé.
Ces zones surveillées sont définies comme les positions (X1, 0), (X2, 0), (0, Y1) et (0, Y2) qui se croisent avec le système de
coordonnées XW-YW dans lequel le robot est installé. La plage de surveillance du robot est surveillée pour s’assurer qu’il
n’entre pas dans les zones de surveillance.
YW
YW
YW
YW
Y2
XW
X1
X2
XW
XW
XW
Y1
(a)
(b)
YW
(d)
(c)
YW
YW
YW
Y2
X1
X2
XW
X1
XW
X1
(f)
YW
YW
(g)
(h)
YW
YW
Y2
Y2
Y2
X2
XW
XW
X2
X1
Y1
YW
(m)
XW
X2
(n)
YW
Y2
Y2
X2
Y1
(l)
YW
Y2
XW
Y1
X1
(k)
YW
Y2
XW
Y1
(j)
(i)
XW
Y1
Y1
(e)
X1
X2
XW
XW
X2
X1
Y1
(o)
XW
Y1
X1
X2
XW
(p)
30
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
3.8 Limite d’angle d’articulation
3.8.1 Présentation et modèles de fonctionnement de la limite d’angle d’articulation
La limite d’angle d’articulation est une fonction qui surveille les angles d’articulation du robot. Si le système détecte que le
robot a dépassé la plage de mouvement, la fonction Couple de sécurité désactivé (STO) est immédiatement exécutée, mettant le
contrôleur de robot en état d’arrêt d’urgence.
La limite d’angle d’articulation est une option de fonction de sécurité.
Modes opérationnels et activation/désactivation de la fonction Limite d’angle d’articulation
Lorsque le mode opérationnel est AUTO, TEST T1 ou TEST T2, les modèles* qui utilisent la plage étroite en fonction de
l’angle de rotation ou du mouvement vertical d’un axe du robot comme plage de fonctionnement peuvent être attribués.
*: Lors de l’utilisation de SLS_1 comme limite d’angle d’articulation
Lorsque le mode opérationnel est TEACH, la fonction Limite d’angle d’articulation est toujours désactivée.
Modèle de limite d’angle d’articulation
Activation/désactivation par mode opérationnel
B : Activé/désactivé par l’entrée de sécurité
- : Toujours désactivé
AUTO
Options des fonctions de sécurité
SLS_1*
B
TEACH
-
TEST T1
B
TEST T2
B
*: Cas où un modèle définissant la plage étroite en fonction de l’angle de rotation ou du mouvement vertical d’un axe du robot
comme plage de fonctionnement pour la surveillance est attribué à SLS_1.
Relation entre la limite d’angle d’articulation et l’instruction STO
Si le système détecte que l’angle de rotation ou le mouvement vertical d’un axe du robot a dépassé la plage de mouvement, la
fonction Couple de sécurité désactivé (STO) est immédiatement exécutée, mettant le contrôleur de robot en état d’arrêt
d’urgence.
31
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
3.8.2 Limite d’angle d’articulation pour un manipulateur SCARA
Avec un manipulateur SCARA, l’articulation #1 (rotation), l’articulation #2 (rotation), l’articulation #3 (montée/descente) et
l’articulation #4 (rotation) sont toutes soumises à la limite d’angle d’articulation, qui définit la plage étroite en fonction de
l’angle de rotation ou du mouvement vertical d’un axe du robot comme plage de fonctionnement.
Joint #2
(rotation)
Joint #1
(rotation)
Arm #1
Arm #2
Joint #3
(up/down
movement)
Joint #4
(rotation)
32
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
3.9 Limitation d’axe souple
3.9.1 Présentation et modèles de fonctionnement de la limitation d’axe souple
La limitation d’axe souple est une fonction qui surveille la plage de fonctionnement des articulations du robot. Si le système
détecte que l’angle de rotation ou le mouvement vertical d’un axe du robot a dépassé la plage de mouvement d’un axe, l’arrêt
d’urgence du robot et la fonction STO sont exécutés, mettant le contrôleur de robot en état d’arrêt d’urgence.
Modes opérationnels et activation/désactivation de la fonction Limitation d’axe souple
Lorsque le mode opérationnel est AUTO, TEST T1 ou TEST T2, la fonction Limitation d’axe souple est toujours activée.
Lorsque le mode opérationnel est TEACH, la fonction Limitation d’axe souple est toujours désactivée.
Limitation d’axe souple
Activation/désactivation par mode opérationnel
A : Toujours activé
- : Toujours désactivé
AUTO
Fonctions standard
A
TEACH
-
TEST T1
A
TEST T2
A
Relation entre la limitation d’axe souple et l’instruction STO
Si le système détecte que l’angle de rotation ou le mouvement vertical d’un axe du robot a dépassé la plage de mouvement,
l’arrêt d’urgence du robot et la fonction STO sont immédiatement exécutés, mettant le contrôleur de robot en état d’arrêt
d’urgence.
33
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
3.9.2 Plage de fonctionnement pour un manipulateur SCARA
Avec un manipulateur SCARA, l’articulation #1 (rotation), l’articulation #2 (rotation), l’articulation #3 (montée/descente) et
l’articulation #4 (rotation) sont toutes soumises à la surveillance par la fonction Limitation d’axe souple.
Joint #2
(rotation)
Joint #1
(rotation)
Arm #1
Arm #2
Joint #3
(up/down
movement)
Joint #4
(rotation)
L’angle de rotation ou la plage de mouvement pour le mouvement vertical d’un axe du robot peut être défini sur une valeur
égale ou inférieure à la plage d’impulsions définie pour chaque modèle de robot. Les paramètres de la plage de mouvement
sont effectués dans le Gestionnaire des fonctions de sécurité.
Lors de l’utilisation de la butée mécanique et de la limitation d’axe souple ensemble
Operating range
Mechanical stop
Operating area
Mechanical stop
Pulse range
34
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
Lors de l’utilisation uniquement de la limitation d’axe souple
AVERTISSEMENT
Lors de la conception d’un système robotisé et de la restriction de la zone de mouvement du robot, effectuez
les restrictions à l’aide de la fonction Limitation d’axe souple ou de la butée mécanique. Cependant, en raison
des exigences des normes de sécurité des robots, une butée mécanique à axe unique ne peut pas être
remplacée par la fonction Limitation d’axe souple. Pour plus d’informations sur la restriction à l’aide d’une
butée mécanique, reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel du manipulateur »
Si la vitesse du robot est limitée par la fonction Vitesse limitée de sécurité (SLS), la zone réglementée peut
être déterminée en fonction de la distance d’arrêt calculée à partir de la vitesse définie par la fonction Vitesse
limitée de sécurité (SLS). Si vous n’utilisez pas la fonction Vitesse limitée de sécurité (SLS), déterminez la
zone réglementée en tenant compte de la distance d’arrêt calculée à partir de la vitesse maximale du robot.
Si vous utilisez la butée mécanique et la limitation d’axe souple ensemble, il n’est pas nécessaire de définir la
plage de mouvement en tenant compte de la distance d’arrêt, car la butée mécanique est la limite.
Si vous utilisez uniquement la limitation d’axe souple, définissez la plage de mouvement en tenant compte de
la distance d’arrêt. Pour en savoir plus sur la distance d’arrêt, reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel du manipulateur - Appendix B: Stopping Time and Stopping Distance at Emergency Stop »
35
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
3.10 Entrées de sécurité
3.10.1 Présentation et modèles de fonctionnement des entrées de sécurité
Les entrées de sécurité sont des fonctions qui exécutent des fonctions de sécurité affectées aux entrées de sécurité en fonction
du signal de sortie du dispositif de sécurité connecté aux entrées de sécurité des connecteurs d’E/S de sécurité.
Les connecteurs d’E/S de sécurité sont dotés de cinq ports pour les entrées de sécurité.
Les fonctions de sécurité pouvant être affectées aux entrées de sécurité sont les suivantes :
Arrêt d’urgence (ESTOP)
Sécurité (SG)
Vitesses limitées de sécurité (SLS) SLS_1, SLS_2 et SLS_3
Reportez-vous à : Vitesse limitée de sécurité (SLS)
Positions limitées de sécurité (SLP) SLP_A, SLP_B, SLP_C et SLS_1*
Reportez-vous à : Position limitée de sécurité (SLP)
*: Cas où la fonction Limite d’angle d’articulation est activée dans les paramètres SLS_1.
Reportez-vous à : Limite d’angle d’articulation
Modes opérationnels et activation/désactivation des entrées de sécurité
La fonction Arrêt d’urgence (ESTOP) peut être exécutée dans n’importe quel mode opérationnel.
La fonction Sécurité (SG) peut être exécutée en mode opérationnel AUTO.
Arrêt de sécurité 1 par entrée de sécurité
Activation/désactivation par mode opérationnel
B : Activé/désactivé par l’entrée de sécurité
- : Toujours désactivé
AUTO
Fonctions standard
TEACH
TEST T1
TEST T2
ESTOP
B
B
B
B
SG
B
-
-
-
Plusieurs fonctions de sécurité peuvent être affectées à un seul port d’entrée de sécurité. Plusieurs fonctions de sécurité sont
classées par ordre de priorité dans l’ordre suivant :
Priorité : Haute
Arrêt d’urgence (ESTOP)
Sécurité (SG)
Priorité : Basse
Vitesse limitée de sécurité (SLS)
Position limitée de sécurité (SLP)
Limite d’angle d’articulation
36
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
Relation entre les entrées de sécurité et l’instruction STO (lorsque ESTOP ou SG est affecté)
Les entrées de sécurité auxquelles la fonction Arrêt d’urgence (ESTOP) ou Sécurité (SG) est affectée exécutent l’Arrêt de
sécurité 1 (SS1) lorsque le niveau du signal est « Low ».
Niveau du signal d’entrée de sécurité
Fonctionnement de la fonction de sécurité
High
N’exécute pas l’Arrêt de sécurité 1 (SS1)
Low
Exécute l’Arrêt de sécurité 1 (SS1)
37
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
Relation entre les entrées de sécurité et l’instruction STO (lorsque SLS est affecté)
L’entrée de sécurité à laquelle la fonction Vitesse limitée de sécurité (SLS) est affectée désactive la fonction Vitesse limitée de
sécurité (SLS) lorsque le niveau de signal est « High » et active la fonction Vitesse limitée de sécurité (SLS) lorsque le niveau
de signal est « Low ».
Le délai d’activation/désactivation de la fonction Vitesse limitée de sécurité (SLS) est défini dans le Gestionnaire des fonctions
de sécurité.
Niveau du signal d’entrée de sécurité
Fonctionnement de la fonction de sécurité
High
Désactive la fonction Vitesse limitée de sécurité (SLS)
Low
Active la fonction Vitesse limitée de sécurité (SLS)
38
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
Relation entre les entrées de sécurité et l’instruction STO (lorsque SLP est affecté)
L’entrée de sécurité à laquelle la fonction Position limitée de sécurité (SLP) est affectée désactive la fonction Position limitée
de sécurité (SLP) lorsque le niveau de signal est « High » et active la fonction Position limitée de sécurité (SLP) lorsque le
niveau de signal est « Low ».
Niveau du signal d’entrée de sécurité
Fonctionnement de la fonction de sécurité
High
Désactive la fonction Position limitée de sécurité (SLP)
Low
Active la fonction Position limitée de sécurité (SLP)
39
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
3.11 Sorties de sécurité
3.11.1 Présentation et modèles de fonctionnement des sorties de sécurité
Les sorties de sécurité sont des fonctions qui envoient des informations relatives aux fonctions de sécurité du contrôleur de
robot aux dispositifs de sécurité connectés aux sorties de sécurité des connecteurs d’E/S de sécurité.
Le contrôleur de robot dispose de trois ports pour les sorties de sécurité.
Les informations pouvant être affectées aux sorties de sécurité sont les suivantes :
Si l’instruction STO est émise ou non
Si l’interrupteur d’arrêt d’urgence est activé ou désactivé (interrupteur d’arrêt d’urgence connecté au connecteur
d’URGENCE, interrupteur d’arrêt d’urgence monté sur le pupitre d’apprentissage)
Si l’interrupteur d’activation est activé ou désactivé
Si la fonction Vitesse limitée de sécurité (SLS) est activée ou désactivée (SLS_1, SLS_2, SLS_3, SLS_T et SLS_T2)
Si la fonction Position limitée de sécurité (SLP) est activée ou désactivée (SLP_A, SLP_B et SLP_C)
Plusieurs informations relatives aux fonctions de sécurité peuvent être affectées à un seul port de sortie de sécurité. Lors de
plusieurs affectations, le niveau de signal des sorties de sécurité devient Bas si l’instruction STO est émise (le niveau de signal
est Bas), l’arrêt d’urgence est activé (le niveau de signal est Bas), l’interrupteur d’activation est désactivé (le niveau de signal
est Bas), la Vitesse limitée de sécurité (SLS) est activée (le niveau du signal est Bas) ou la Position limitée de sécurité (SLP)
est activée (le niveau du signal est Bas).
État de la sortie de sécurité et niveau du signal de sortie
La sortie de sécurité à laquelle est affectée l’instruction STO émise ou non émet un signal au niveau Bas si l’instruction STO
est émise et un signal au niveau Haut si l’instruction STO n’est pas émise.
Affectation aux sorties de sécurité
Instruction STO
Fonctions standard
STO
Niveau du signal de sortie
High
Low
Instruction non émise
Instruction en cours d’émission
La sortie de sécurité à laquelle est affectée l’interrupteur d’arrêt d’urgence activé ou non émet un signal au niveau Bas si
l’interrupteur est activé et un signal au niveau Haut si l’interrupteur est désactivé.
Affectation aux sorties de sécurité
Interrupteur d’arrêt d’urgence
Fonctions standard
Niveau du signal de sortie
High
Low
EP_RC*
Interrupteur désactivé
Interrupteur activé
EP_TP*
Interrupteur désactivé
Interrupteur activé
*: EP_RC : Interrupteur d’arrêt d’urgence connecté au connecteur d’URGENCE, EP_TP : Interrupteur d’arrêt d’urgence monté
sur le pupitre d’apprentissage
La sortie de sécurité à laquelle est affectée l’interrupteur d’activation activé ou non émet un signal au niveau Bas si
l’interrupteur est désactivé et un signal au niveau Haut si l’interrupteur est activé.
40
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Affectation aux sorties de sécurité
Niveau du signal de sortie
Interrupteur d’activation
Fonctions standard
EN_SW
Rev.2
High
Low
Interrupteur activé
(position intermédiaire)
Interrupteur désactivé
(pas en position intermédiaire)
ATTENTION
SLS et SLP indiquent si la fonction de surveillance est activée.
Le signal ne change pas même si le manipulateur dépasse les limites de vitesse ou entre dans une zone
réglementée. Par conséquent, pour effectuer un déclenchement lorsque le manipulateur dépasse les limites de
vitesse ou entre dans une zone réglementée, utilisez également le signal de sortie STO.
La sortie de sécurité à laquelle est affectée la Vitesse limitée de sécurité (SLS) activée ou désactivée émet un signal au niveau
Bas si la Vitesse limitée de sécurité (SLS) est activée et un signal au niveau Haut si elle est désactivée.
Affectation aux sorties de sécurité
Vitesse limitée de sécurité (SLS)
Fonctions standard
SLS_T
Niveau du signal de sortie
High
Low
Limitation désactivée
Limitation activée
Limitation désactivée
Limitation activée
SLS_T2
SLS_1
Options des fonctions de sécurité
SLS_2
SLS_3
La sortie de sécurité à laquelle est affectée la Position limitée de sécurité (SLP) activée ou désactivée émet un signal au niveau
Bas si la Position limitée de sécurité (SLP) est activée et un signal au niveau Haut si elle est désactivée.
Affectation aux sorties de sécurité
Position limitée de sécurité (SLP)
Niveau du signal de sortie
High
Low
Limitation désactivée
Limitation activée
SLP_A
Options des fonctions de sécurité
SLP_B
SLP_C
41
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
Temps entre l’entrée des informations de la fonction de sécurité et l’émission du signal de sortie de sécurité
Input signal level of the safety function information
42
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
4. Réglage des fonctions de sécurité
(Logiciel de configuration : Gestionnaire des fonctions de
sécurité)
43
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
4.1 Qu’est-ce que le Gestionnaire des fonctions de sécurité ?
4.1.1 À quoi sert le Gestionnaire des fonctions de sécurité
Le Gestionnaire des fonctions de sécurité vous permet de vérifier et de modifier les paramètres suivants liés aux fonctions de
sécurité du contrôleur de robot :
Paramétrage du mode simulation
Paramétrage du mode simulation
Vérification du modèle de robot, des données Hofs et des dates de modification des paramètres de la carte de sécurité
Vérification et modification des paramètres des fonctions de sécurité (paramètres des fonctions de sécurité du contrôleur de
robot)
Modification du mot de passe de la carte de sécurité
La langue affichée change automatiquement en fonction de la langue d’EPSON RC+.
AVERTISSEMENT
Si vous modifiez les paramètres de sécurité d’une fonction de sécurité dans le Gestionnaire des fonctions de
sécurité, assurez-vous de vérifier cette fonction et de vérifier sa validité avant utilisation.
4.1.2 Environnement d’exploitation
Le Gestionnaire des fonctions de sécurité peut être utilisé dans l’environnement d’exploitation suivant :
EPSON RC+ 7.0 : version 7.5.4 ou ultérieure
Contrôleur de robot : RC700-E
Manipulateur : série GX-B
Micrologiciel du contrôleur de robot : version 7.5.4.X ou ultérieure
4.1.3 Installation
Le Gestionnaire des fonctions de sécurité est installé automatiquement lors de l’installation d’EPSON RC+.
Pour connaître les versions prises en charge d’EPSON RC+, reportez-vous à la section suivante.
Environnement d’exploitation
4.1.4 Vérification de la version (Info de version)
Vous pouvez vérifier les versions du Gestionnaire des fonctions de sécurité et du micrologiciel de la carte de sécurité.
Sélectionnez l’onglet [Info de version] et vérifiez les versions affichées.
Gestionnaire des fonctions de sécurité : 1.0.0 ou version ultérieure
Version de la carte de sécurité : 02.00.00.0031 ou version ultérieure
44
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
45
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
4.1.5 Éléments réglables pour les options des fonctions de sécurité
Certains paramètres du Gestionnaire des fonctions de sécurité sont des options des fonctions de sécurité.
Contactez le fournisseur si vous avez besoin d’options de fonctions de sécurité.
✓ : Disponible pour utilisation
- : Non disponible pour utilisation
Paramètre
Fonctions standard
Options des fonctions de sécurité
✓
Paramètres du mode simulation
-
✓
✓
Entrées de sécurité
ESTOP
SG
SLS_1
SLS_2
SLS_3
SLP_A
SLP_B
SLP_C
Sorties de sécurité
STO
EP_RC
EP_TP
EN_SW
SLS_T
SLS_T2
SLS_1
SLS_2
SLS_3
SLP_A
SLP_B
SLP_C
Vitesse limitée de sécurité (SLS)
SLS_T
SLS_T2
SLS_1
SLS_2
SLS_3
Position limitée de sécurité (SLP)
SLP_A
SLP_B
SLP_C
SLS_1*
-
✓
Limitation d’axe souple
-
✓
✓
Paramètres par défaut
-
✓
✓
Gestion des mots de passe
-
✓
✓
✓
-
✓
✓
✓
✓
✓
✓
✓
-
✓
✓
✓
-
✓
*: Cas où la fonction Limite d’angle d’articulation est activée dans les paramètres SLS_1.
46
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
4.2 Déroulement du démarrage à la fin
4.2.1 Déroulement des opérations
Les modifications des paramètres des fonctions de sécurité de la carte de sécurité s’effectuent comme suit :
1. Démarrage du « Gestionnaire des fonctions de sécurité »
Reportez-vous à : Démarrage du Gestionnaire des fonctions de sécurité
2. Modification des paramètres
Reportez-vous à : Modification des paramètres
3. Application des paramètres
Reportez-vous à : Application des paramètres
4.2.2 Démarrage du Gestionnaire des fonctions de sécurité
Dans EPSON RC+, sélectionnez [Configuration] - [Configuration système], puis sous [Contrôleur] - [Fonctions de sécurité],
cliquez sur [Gest. des fct de sécurité].
47
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
 REMARQUES
Le Gestionnaire des fonctions de sécurité doit être démarré pour la première fois par le responsable de la
sécurité.
La boîte de dialogue suivante apparaît lors du premier démarrage. Suivez les instructions à l’écran et
modifiez le mot de passe. Le mot de passe initial est « EpsonSafety ».
La langue d’affichage du Gestionnaire des fonctions de sécurité change automatiquement en fonction de la
langue définie dans EPSON RC+.
Si vous ne pouvez pas effectuer le démarrage, vérifiez les conditions suivantes :
Un contrôleur de robot équipé de fonctions de sécurité doit être connecté.
Le mode de démarrage d’EPSON RC+ doit être en mode programme.
Le périphérique de contrôle du contrôleur de robot doit être un PC.
4.2.2.1 Vérification des paramètres lors du démarrage du Gestionnaire des fonctions de sécurité
Lors du démarrage du Gestionnaire des fonctions de sécurité, dans l’onglet [Param. de base], vérifiez les paramètres de la carte
de sécurité et assurez-vous qu’ils sont identiques à ceux du contrôleur de robot.
Il est recommandé de conserver un enregistrement des paramètres [Somme de contrôle des param.] de [Robot] et [Somme de
contrôle des param.] de [Fonctions de sécurité] tels qu’ils sont affichés dans le Gestionnaire des fonctions de sécurité.
48
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Élément de
paramètre
Robot
Hofs
Fonctions
de
sécurité
Rev.2
Fonction
Remarques
Modèle
Nom du modèle
de robot
-
Somme
de
contrôle
des
param.
Somme de
contrôle des
paramètres pour
les paramètres
du robot
(masqués)
Valeurs spécifiques au modèle de robot.
J1
Valeur Hofs
pour
l’articulation #1
J2
Valeur Hofs
pour
l’articulation #2
J3
Valeur Hofs
pour
l’articulation #3
J4
Valeur Hofs
pour
l’articulation #4
Dernière
modif.
Date et heure de
modification des
Hofs
-
Somme
de
contrôle
des
param.
Somme de
contrôle des
paramètres pour
les paramètres
des fonctions de
sécurité
Valeur spécifique calculée à partir des paramètres des fonctions de sécurité pour
les entrées de sécurité, les sorties de sécurité, la Vitesse limitée de sécurité
(SLS), la Position limitée de sécurité (SLP), la Limite d’angle d’articulation, la
Limitation d’axe souple et le Mode Simulation, ainsi que la dernière valeur des
paramètres des fonctions de sécurité.
Dernière
modif.
Date et heure de
la dernière
modification des
paramètres de
sécurité
-
Valeur de correction de l’origine de l’axe d’articulation.
Ces valeurs peuvent varier d’une machine à l’autre, même pour un même
modèle.
(Unité : impulsion)
Si une erreur s’affiche lors du démarrage du Gestionnaire des fonctions de sécurité
Un écran d’erreur peut s’afficher au démarrage du Gestionnaire des fonctions de sécurité. Suivez les instructions sur chaque
écran et prenez les mesures suivantes.
Si le modèle de robot ou la somme de contrôle des paramètres du robot est différent
Cliquez sur le bouton [OK].
Cliquez sur [Envoyer les param. du robot à la carte de sécurité].
Suivez les instructions à l’écran et modifiez les paramètres.
49
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
Si la valeur Hofs est différente
Cliquez sur le bouton [OK].
Cliquez sur [Envoyer les Hofs à la carte de sécurité].
Suivez les instructions à l’écran, saisissez le [Mot de passe] et modifiez les paramètres.
Si les paramètres du Mode simulation sont différents
Cliquez sur le bouton [OK] pour redémarrer le contrôleur de robot.
4.2.3 Modification des paramètres
1. Sélectionnez l’onglet [Param. des fct de sécurité] pour afficher l’écran [Param. des fct de sécurité].
50
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
2. Sélectionnez les éléments dont vous souhaitez modifier les paramètres.
51
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
Pour plus d’informations sur les paramètres, reportez-vous à la section suivante.
Paramètres des fonctions de sécurité
 REMARQUES
Les paramètres dont les réglages ont été modifiés sont affichés sur fond bleu. Après avoir appliqué les réglages
à la carte de sécurité, l’affichage revient à la normale.
 REMARQUES
Si la valeur définie d’un paramètre de fonction de sécurité est en dehors de la plage d’entrée, l’arrière-plan
s’affiche en jaune et la plage de réglage s’affiche dans une fenêtre contextuelle. Dans ce cas, saisissez à
nouveau la valeur dans la plage appropriée.
4.2.4 Application des paramètres
Terminez la modification des paramètres des fonctions de sécurité et affichez l’écran de confirmation.
1. Cliquez sur le bouton [Confirmer].
52
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
2. Saisissez le mot de passe sur l’écran de saisie du mot de passe, puis cliquez sur le bouton [Mettre à jour].
 REMARQUES
Si un mot de passe incorrect est saisi trois fois, le Gestionnaire des fonctions de sécurité s’arrête et le
contrôleur de robot redémarre. Les paramètres ne sont pas modifiés.
3. Sur l’écran de confirmation qui s’affiche, confirmez les paramètres des fonctions de sécurité modifiés.
 REMARQUES
Les paramètres ne peuvent pas être modifiés sur l’écran de confirmation. Si vous devez continuer à apporter
des modifications, cliquez sur le bouton [Annuler].
Si un élément de paramètre s’affiche en jaune après avoir cliqué sur le bouton [Confirmer], une erreur de
communication avec la carte de sécurité s’est produite. Redémarrez à la fois le contrôleur de robot et le PC
sur lequel le Gestionnaire des fonctions de sécurité fonctionne, puis effectuez à nouveau le réglage. Si le
problème persiste, arrêtez d’utiliser le système robotisé et contactez le fournisseur.
4. Cliquez sur le bouton [Appliquer].
Le Gestionnaire des fonctions de sécurité s’arrête et le contrôleur de robot redémarre.
5. Après le redémarrage du contrôleur de robot, EPSON RC+ est automatiquement connecté.
6. Démarrez le Gestionnaire des fonctions de sécurité et vérifiez si les paramètres que vous avez modifiés ont été appliqués.
 REMARQUES
Les paramètres des fonctions de sécurité ne doivent être appliqués à la carte de sécurité qu’après que le
responsable de la sécurité en a soigneusement vérifié le contenu.
Annulation
Cela annule les modifications apportées aux paramètres des fonctions de sécurité.
53
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
L’annulation avant de cliquer sur le bouton [Confirmer] ferme le Gestionnaire des fonctions de sécurité sans modifier les
paramètres des fonctions de sécurité de la carte de sécurité. Le contrôleur de robot n’est pas redémarré à ce stade.
L’annulation après avoir cliqué sur le bouton [Confirmer] ferme le Gestionnaire des fonctions de sécurité sans modifier les
paramètres des fonctions de sécurité de la carte de sécurité. Le contrôleur de robot est également redémarré.
4.2.5 Enregistrement des paramètres (exécution d’une sauvegarde)
Les paramètres du Gestionnaire des fonctions de sécurité peuvent être enregistrés à l’aide de « Sauvegarde du contrôleur »
dans EPSON RC+. La sauvegarde de vos paramètres vous permet de restaurer les paramètres enregistrés si vous faites une
erreur lors de l’exécution des paramètres ou en cas de dysfonctionnement de la carte de sécurité. Veillez à effectuer une
sauvegarde lors de la modification des paramètres de la carte de sécurité, après l’apprentissage et avant la maintenance.
 REMARQUES
Selon l’état du périphérique, la sauvegarde peut ne pas être possible avant la maintenance. Veillez à toujours
sauvegarder vos derniers paramètres.
Données pouvant être sauvegardées
La sauvegarde enregistre les paramètres des fonctions de sécurité et la dernière modification des paramètres de sécurité.
Entrées de sécurité
Sorties de sécurité
Vitesse limitée de sécurité (SLS)
Position limitée de sécurité (SLP)
Limite d’angle d’articulation
Limitation d’axe souple
Mode simulation
 REMARQUES
Pour plus d’informations sur les données de sauvegarde autres que les paramètres des fonctions de sécurité,
reportez-vous au manuel suivant. « Guide de l’utilisateur d’EPSON RC+ »
Procédure de sauvegarde
La sauvegarde est effectuée à l’aide de « Sauvegarde du contrôleur » dans EPSON RC+. Reportez-vous au manuel suivant.
« Guide de l’utilisateur d’EPSON RC+ »
Pour en savoir plus sur la méthode de restauration, reportez-vous à la section suivante.
Restauration des paramètres enregistrés (sauvegardés)
54
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
4.3 Paramètres des fonctions de sécurité
Cette section décrit les paramètres des fonctions de sécurité qui définissent les fonctions de sécurité du contrôleur de robot.
4.3.1 Réglage des paramètres des fonctions de sécurité liés aux entrées et sorties de sécurité
Ces paramètres sont utilisés par les fonctions d’entrée et de sortie de sécurité.
Paramètres d’entrée de sécurité
Ces paramètres affectent une fonction à activer pour les entrées de sécurité. Par exemple, si vous souhaitez effectuer un arrêt
d’urgence lorsqu’un signal est transmis à SAFETY_IN1, cochez la case à l’intersection de SAFETY_IN1 et ESTOP.
N°
Nom
Fonction
Remarques
1. Paramètres d’entrée de sécurité
1.1
SAFETY_IN1
Paramètre de la
fonction pour
SAFETY_IN1
1.2
SAFETY_IN2
Paramètre de la
fonction pour
SAFETY_IN2
1.3
SAFETY_IN3
Paramètre de la
fonction pour
SAFETY_IN3
1.4
SAFETY_IN4
Paramètre de la
fonction pour
SAFETY_IN4
1.5
SAFETY_IN5
Paramètre de la
fonction pour
SAFETY_IN5
Définissez la fonction de chaque entrée de sécurité en attribuant l’une
des « A. Fonctions de sécurité pouvant être affectées » dans le tableau cidessous.
55
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
N°
Nom
Fonction
Rev.2
Remarques
A. Fonctions de sécurité pouvant être affectées
Fonctions
standard
Options des
fonctions de
sécurité
ESTOP
Arrêt d’urgence
ESTOP est affecté à SAFETY_IN1 par défaut en usine.
SG
Arrêt de
protection
SG est affecté à SAFETY_IN2 par défaut en usine.
SLS_1,
SLS_2,
SLS_3
Vitesse limitée
de sécurité
(SLS)
SLS_1, 2 et 3 peuvent être affectés aux entrées de sécurité pour définir
les sorties de sécurité et la limite de vitesse de sécurité.
Réglage des paramètres des fonctions de sécurité liés à la Vitesse
limitée de sécurité (SLS)
La surveillance de SLS_T et SLS_T2 est activée dans les modes
opérationnels prescrits sans devoir être affectée à une entrée de
sécurité.
Vitesse limitée de sécurité (SLS)
SLP_A,
SLP_B,
SLP_C
Position limitée
de sécurité
(SLP)
SLP_A, B et C peuvent être affectés aux entrées de sécurité pour
définir les sorties de sécurité et les zones surveillées.
Réglages de la position d’installation du robot pour la position
limitée de sécurité (SLP)
ATTENTION
Si ESTOP n’est pas défini pour SAFETY_IN, un interrupteur d’arrêt d’urgence doit être connecté au
connecteur d’entrée d’arrêt d’urgence ou un pupitre d’apprentissage doit être connecté.
SG doit être défini sur une ou plusieurs entrées SAFETY_IN.
 REMARQUES
Les paramètres des entrées de sécurité sont divisés en trois groupes.
N’importe quel groupe de fonctions de sécurité peut être sélectionné pour une entrée SAFETY_IN.
Le groupe 3 permet de sélectionner une combinaison de fonctions.
Pour les options SLS, vous pouvez en sélectionner une.
Pour les options SLP, une combinaison arbitraire peut être sélectionnée. Lorsque l’entrée SAFETY_IN est
activée, toutes les fonctions combinées seront activées.
56
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
Paramètres de sortie de sécurité
Ces paramètres affectent des conditions lorsque les sorties de sécurité émettent un signal. Par exemple, si vous souhaitez
émettre un signal depuis SAFETY_OUT1 lorsque STO est exécuté, cochez la case à l’intersection de SAFETY_OUT1 et STO.
N°
Nom
Fonction
Remarques
2. Ports de sortie de sécurité
2.1
SAFETY_OUT1
Paramètre de la
fonction pour
SAFETY_OUT1
2.2
SAFETY_OUT2
Paramètre de la
fonction pour
SAFETY_OUT2
2.3
SAFETY_OUT3
Paramètre de la
fonction pour
SAFETY_OUT3
Définissez la fonction de chaque port de sortie de sécurité en attribuant
l’une des « B. Fonctions de sécurité pouvant être affectées » dans le
tableau ci-dessous.
57
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
N°
Nom
Fonction
Rev.2
Remarques
B. Fonctions de sécurité pouvant être affectées
Fonctions
standard
Options des
fonctions
de sécurité
STO
Émet un signal lorsqu’une fonction Couple de
sécurité désactivé est exécutée.
Couple de sécurité désactivé (STO)
EP_RC
Indique si le bouton d’arrêt d’urgence connecté au
connecteur d’entrée d’arrêt d’urgence du contrôleur
de robot est activé ou désactivé.
Arrêt d’urgence
EP_TP
Indique si le bouton d’arrêt d’urgence sur le pupitre
d’apprentissage est activé ou désactivé.
Arrêt d’urgence
EN_SW
Indique si l’interrupteur d’activation sur le pupitre
d’apprentissage est activé ou désactivé.
Activer
SLS_T
Indique si la fonction Vitesse limitée de sécurité
(SLS_T) est activée ou désactivée.
SLS_T2
Indique si la fonction Vitesse limitée de sécurité
(SLS_T2) est activée ou désactivée.
SLS_1,
SLS_2,
SLS_3
SLP_A,
SLP_B,
SLP_C
Vitesse limitée de sécurité (SLS)
Indique si la fonction Vitesse limitée de sécurité
(SLS) est activée ou désactivée.
Options des fonctions de sécurité.
Une fonction ne peut être affectée à une
sortie de sécurité que si elle est affectée à
une entrée de sécurité.
Vitesse limitée de sécurité (SLS)
Indique si la fonction Position limitée de sécurité
(SLP) est activée ou désactivée.
Options des fonctions de sécurité.
Une fonction ne peut être affectée à une
sortie de sécurité que si elle est affectée à
une entrée de sécurité.
Position limitée de sécurité (SLP)
 REMARQUES
Plusieurs fonctions peuvent être sélectionnées. Lorsqu’au moins une des fonctions sélectionnées fonctionne, un
signal est émis par la sortie SAFETY_OUT.
58
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
4.3.2 Réglage des paramètres des fonctions de sécurité liés à la Vitesse limitée de sécurité
(SLS)
Ces paramètres sont utilisés par la fonction Vitesse limitée de sécurité (SLS). Définissez les éléments suivants :
Décalage TCP
Vitesse limitée de sécurité
AVERTISSEMENT
Veillez à régler le Décalage TCP pour que la Vitesse limitée de sécurité fonctionne correctement.
 REMARQUES
SLS_1, SLS_2 et SLS_3 ne peut être modifié que lorsqu’une fonction est affectée à l’entrée de sécurité.
Le Décalage TCP doit être réglé sur la position de l’extrémité de la main* en utilisant le système de
coordonnées 0 de l’outil comme référence.
*: La position où la main se déplace le plus rapidement pendant le fonctionnement du robot. Ou, la position la
plus éloignée de l’extrémité du mécanisme de mouvement linéaire à vis à billes.
Les paramètres SLS_1, SLS_2 et SLS_3 définissent automatiquement les commandes SPEL+.
Numéro SLS spécifié par SF_LimitSpeedS, AUTO
Numéro SLS spécifié par SF_LimitSpeedSEnable, On
Si vous souhaitez spécifier une vitesse arbitraire ou supprimer la limite de vitesse, exécutez explicitement la
commande et remplacez le paramètre.
Avec les fonctions Position limitée de sécurité et Limitation d’axe souple, il est nécessaire d’utiliser la
commande SPEL+ pour définir explicitement le contrôle afin d’empêcher l’entrée dans les zones de
surveillance.
59
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
N°
Nom
Rev.2
Fonction
Remarques
1. Paramètre Décalage TCP
Permet de définir le décalage TCP [mm].
1.1
X_TCP
Réglage de la position de décalage [mm] de l’axe X
-
1.2
Y_TCP
Réglage de la position de décalage [mm] de l’axe Y
-
1.3
Z_TCP
Réglage de la position de décalage [mm] de l’axe Z
-
N°
Nom
Fonction
Remarques
2. Limite d’angle
d’articulation
Permet de définir les paramètres liés à la limite d’angle d’articulation.
2.1
Case à cocher
Réglage d’implémentation ou non de la
limite d’angle d’articulation
2.2
Angle
d’articulation
max.
Réglage de l’angle limite [x 0,1 degré]
N°
Nom
3
Réglage
pour
SLS_T
Il s’agit d’une fonction de SLS_1 (option
fonction de sécurité).
Pour l’utiliser, activez SLS_1 dans les
paramètres d’entrée de sécurité.
Fonction
Remarques
Réglage de la vitesse maximale
en mode TEACH et en mode
TEST T1
Les réglages suivants sont disponibles :
- Réglage de la vitesse maximale (requis)
Réglez à 250 [mm/sec] ou moins.
- Réglage de la vitesse d’articulation maximale (facultatif)
Ce réglage est toujours activé pour les articulations surveillées
autres que la vitesse d’articulation maximale. Il ne peut pas être
désactivé.
Les réglages suivants sont disponibles :
- Réglage de la vitesse maximale (requis)
- Réglage de la vitesse d’articulation maximale (facultatif)
Ce réglage est toujours activé pour les articulations surveillées
autres que la vitesse d’articulation maximale. Il ne peut pas être
désactivé.
4
Réglage
pour
SLS_T2
Réglage de la vitesse maximale
en mode TEST T2
5
Réglage
pour
SLS_1
Réglage de la vitesse maximale
de SLS_1
6
Réglage
pour
SLS_2
Réglage de la vitesse maximale
dans SLS_2
7
Réglage
pour
SLS_3
Réglage de la vitesse maximale
dans SLS_3
Options des fonctions de sécurité.
Les réglages suivants sont disponibles :
- Réglage de la vitesse maximale (requis)
- Délai (facultatif)
- Articulations surveillées (au moins une doit être sélectionnée, y
compris la vitesse d’articulation maximale)
- Réglage de la vitesse d’articulation maximale (requis)
60
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
N°
Nom
Fonction
Remarques
A
Vitesse limitée de
sécurité
Réglage de la vitesse maximale [mm/sec] dans chaque
limite
-
B
Délai
Réglage du délai [ms] dans chaque limite
-
C
Articulations
surveillées
Réglages des articulations surveillées dans chaque limite
Veillez à configurer au moins
une articulation.
C.1
J2
Réglage de surveillance ou non de la vitesse J2 (épaule)
-
C.2
J3
Réglage de surveillance ou non de la vitesse J3 (coude)
Il ne peut être défini que pour
un robot 6 axes.
C.3
J5
Réglage de surveillance ou non de la vitesse J5 (poignet)
Il ne peut être défini que pour
un robot 6 axes.
C.4
Main
Réglage de surveillance ou non de la vitesse de la main
(vitesse TCP)
-
D
Réglage de rotation
des articulations
Réglage de surveillance de la vitesse d’articulation dans
chaque limite
-
D.1
Articulations
Réglage de surveillance ou non de la vitesse
d’articulation
-
D.2
Vitesse
d’articulation
maximale [%]
Réglage de la vitesse maximale de rotation de l’axe
d’articulation ou du mouvement vertical [%]
Réglez-le en pourcentage [%]
de la vitesse maximale.
61
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
4.3.3 Réglages de la position d’installation du robot pour la position limitée de sécurité (SLP)
Définissez la position d’installation du robot pour utiliser la fonction Position limitée de sécurité (SLP). Définissez les
éléments suivants :
Position d’installation
Rotation du plan d’installation
AVERTISSEMENT
Veillez à régler la position d’installation et la rotation du plan d’installation pour que la fonction Position limitée de
sécurité fonctionne correctement.
N°
Nom
Fonction
Remarques
1. Position
d’installation
Réglez la position de décalage du robot [mm].
1.1
X_OFS
Réglage de la position de décalage dans la
direction X
-
1.2
Y_OFS
Réglage de la position de décalage dans la
direction Y
-
1.3
Z_OFS
Réglage de la position de décalage dans la
direction Z
Il ne peut être défini que pour un robot 6
axes.
62
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
N°
Nom
Fonction
Rev.2
Remarques
2. Rotation du plan
d’installation
Réglez l’angle de décalage du robot [deg].
2.1
U_ROT
Réglage de l’angle de décalage autour de
l’axe U
-
2.2
V_ROT
Réglage de l’angle de décalage autour de
l’axe V
Il ne peut être défini que pour un robot 6
axes.
2.3
W_ROT
Réglage de l’angle de décalage autour de
l’axe W
Il ne peut être défini que pour un robot 6
axes.
63
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
4.3.4 Réglage de la fonction Position limitée de sécurité (SLP)
Effectuez les réglages pour utiliser la fonction Position limitée de sécurité (SLP). Définissez les éléments suivants :
Plage de surveillance du robot
Zones surveillées
 REMARQUES
SLP_A, SLP_B et SLP_C ne peuvent être modifiés que s’ils sont affectés à des entrées de sécurité.
Cela n’effectue pas de contrôle pour empêcher l’entrée dans les zones surveillées. Effectuez les réglages
suivants si nécessaire.
Dans les Limites XYZ, définissez les Limites XYZ afin que le robot n’entre pas dans les zones surveillées.
Dans les Zones, réglez les zones autour des zones surveillées en tenant compte de la distance d’arrêt et
effectuez le contrôle approprié lorsqu’une entrée est détectée. Pour plus d’informations sur les Limites
XYZ et Zones, reportez-vous aux manuels suivants.
« Guide de l’utilisateur d’EPSON RC+ », « Référence du langage SPEL+ »
Pour les manipulateurs SCARA, réglez le rayon de surveillance de l’axe J3 sur une valeur qui englobe la
main (effecteur). Cette valeur est utilisée pour déterminer si la main est entrée dans les zones surveillées.
64
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
N°
Nom
Fonction
Rev.2
Remarques
1. Plage de surveillance du
robot
Réglez le rayon de surveillance de sécurité [mm] pour chaque articulation.
1.1
J2
Réglage du rayon de surveillance pour
l’axe J2
-
1.2
J3
Réglage du rayon de surveillance pour
l’axe J3
-
1.3
J5
Réglage du rayon de surveillance pour
l’axe J5
Il ne peut être défini que pour un robot 6
axes.
1.4
J6
Réglage du rayon de surveillance pour
l’axe J6
Il ne peut être défini que pour un robot 6
axes.
2
SLP_A
Réglage de SLP_A
-
3
SLP_B
Réglage de SLP_B
-
4
SLP_C
Réglage de SLP_C
-
65
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
N°
Nom
Fonction
Remarques
A
Paramètres du
plan XY
Réglage du plan XY dans chaque fonction
-
A.1
Activer le
paramètre
Réglage de l’exécution ou non de la surveillance
du plan XY
-
A.2
Sélection de la
plage
Sélection de la plage de réglage
- Mur
- Zone réglementée
Ne peut être défini que si « A.1 Activer le
paramètre » est activé.
B
Activer la plage
du plan XY
Réglage de l’exécution ou non de la surveillance
dans chaque direction XY
Ne peut être défini que si « A.1 Activer le
paramètre » est activé.
B.1
X1
Réglage de l’exécution ou non de la surveillance
dans la direction X1
B.2
X2
Réglage de l’exécution ou non de la surveillance
dans la direction X2
B.3
Y1
Réglage de l’exécution ou non de la surveillance
dans la direction Y1
B.4
Y2
Réglage de l’exécution ou non de la surveillance
dans la direction Y2
C
Entrée de plage
de plan XY
Réglage de la plage de surveillance dans la
direction XY
Ne peut être défini que si « A.1 Activer le
paramètre » est activé.
C.1
X1
Réglage de la plage dans la direction X1
Définissez une valeur inférieure à la
position du robot.
C.2
X2
Réglage de la plage dans la direction X2
Définissez une valeur supérieure à la
position du robot.
C.3
Y1
Réglage de la plage dans la direction Y1
Définissez une valeur inférieure à la
position du robot.
C.4
Y2
Réglage de la plage dans la direction Y2
Définissez une valeur supérieure à la
position du robot.
Ne peut être défini que lorsque Mur est
sélectionné.
Veillez à activer au moins un
emplacement.
Différence entre un « Mur » et une « Zone réglementée »
Mur
Les limites supérieure et inférieure de la zone de fonctionnement du robot sont définies, et si le robot se déplace de
l’intérieur de la zone définie vers l’extérieur, alors la fonction Couple de sécurité désactivé (STO) est exécutée, mettant le
contrôleur de robot en état d’arrêt d’urgence. Définissez la plage de surveillance en tenant compte de la distance d’arrêt.
Pour en savoir plus sur la distance d’arrêt, reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel du manipulateur - Appendix B. Stopping Time and Stopping Distance at Emergency Stop, Appendix C: Stopping
Time and Stopping Distance When Safeguard Is Open »
Exemple d’utilisation : Prévention des collisions avec des barrières de sécurité
Reportez-vous à : Zones de surveillance pour un manipulateur SCARA
Les 15 modèles de (a) à (o) correspondent à des Murs.
Zone réglementée
Une zone interdite est définie dans la zone de fonctionnement du robot, et si le robot se déplace de l’extérieur de la zone
définie vers l’intérieur, alors la fonction Couple de sécurité désactivé (STO) est exécutée, mettant le contrôleur de robot en
état d’arrêt d’urgence. Définissez les zones surveillées en tenant compte de la distance d’arrêt. Pour en savoir plus sur la
distance d’arrêt, reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel du manipulateur - Appendix B. Stopping Time and Stopping Distance at Emergency Stop, Appendix C: Stopping
66
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
Time and Stopping Distance When Safeguard Is Open »
Exemple d’utilisation : Prévention des collisions avec des structures à proximité du robot
Reportez-vous à : Zones de surveillance pour un manipulateur SCARA
Le modèle (p) correspond à la Zone réglementée.
67
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
4.3.5 Réglage de la Limitation d’axe souple
Effectuez les réglages pour utiliser la fonction Limitation d’axe souple.
La plage de réglage de la fonction Limitation d’axe souple est affichée à droite de la valeur de réglage de la Limitation d’axe
souple. Cette plage de réglage varie en fonction du modèle de robot.
 REMARQUES
La fonction Limitation d’axe souple est toujours activée, sauf en mode TEACH.
Si un axe sort de la plage de mouvement, la fonction Couple de sécurité désactivé (STO) est exécutée,
mettant le robot en état d’arrêt d’urgence.
Le paramètre [Limitation d’axe souple] défini dans le Gestionnaire des fonctions de sécurité et le paramètre
[Étendue] défini dans EPSON RC+ peuvent être définis séparément. Nous recommandons de régler
[Étendue] sur des valeurs égales ou inférieures à celles de [Limitation d’axe souple].
68
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
N°
Nom
Rev.2
Fonction
Remarques
1. Limitation d’axe
souple
Définissez la valeur de surveillance de la plage de mouvement pour chaque articulation.
5.1
J1
Réglage de la valeur de surveillance de la plage de
fonctionnement pour l’axe J1
-
5.2
J2
Réglage de la valeur de surveillance de la plage de
fonctionnement pour l’axe J2
-
5.3
J3
Réglage de la valeur de surveillance de la plage de
fonctionnement pour l’axe J3
-
5.4
J4
Réglage de la valeur de surveillance de la plage de
fonctionnement pour l’axe J4
-
5.5
J5
Réglage de la valeur de surveillance de la plage de
fonctionnement pour l’axe J5
Il ne peut être défini que pour un
robot 6 axes.
5.6
J6
Réglage de la valeur de surveillance de la plage de
fonctionnement pour l’axe J6
Il ne peut être défini que pour un
robot 6 axes.
N°
Nom
Fonction
Remarques
A
Minimum (impulsion)
Réglage de la valeur minimale de la plage
limite
-
B
Maximum
(impulsion)
Réglage de la valeur maximale de la plage
limite
-
C
-
Affichage de la plage minimale acceptable
-
D
-
Affichage de la plage maximale acceptable
-
E
Minimum
(articulation)
Affichage de la plage minimale acceptable
0 [impulsion] s’affiche sous la forme 0
[°].
F
Maximum
(articulation)
Affichage de la plage maximale acceptable
0 [impulsion] s’affiche sous la forme 0
[°].
69
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
4.3.6 Visualiseur SLP
Il vous permet de créer un modèle 3D pour visualiser les zones surveillées et la plage de surveillance du robot modifiées dans
le Gestionnaire des fonctions de sécurité pour vérifier les paramètres.
Le visualiseur SLP démarre en cliquant sur le bouton [SLP Viewer].
Avec le visualiseur SLP en cours d’exécution, cliquez sur le bouton [SLP Viewer] pour mettre à jour l’affichage.
70
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
N°
Nom
Fonction
Remarques
1
Section d’affichage du modèle
3D
Visualisation de la zone de sécurité réglementée
et de la plage de surveillance du robot
Il n’y a pas de fonction de
détection de collision.
2
Panneau d’opération de la
plage de surveillance du robot
Sélectionnez la zone de surveillance de l’axe du
robot à visualiser
-
3
Panneau d’opération de la zone
de sécurité réglementée
Sélectionnez la zone de sécurité à visualiser
-
Articulations du robot en mouvement
Faites glisser les articulations du robot pour déplacer chaque articulation du robot. Les articulations sélectionnées sont
affichées en bleu.
Changement de point de vue
Faites glisser l’écran d’affichage du modèle 3D avec le bouton gauche de la souris pour faire pivoter le point de vue.
Faites glisser l’écran d’affichage du modèle 3D avec le bouton droit de la souris pour déplacer le point de vue vers le haut, le
bas, la gauche ou la droite.
Zoom avant ou arrière
Utilisez la molette de défilement pour effectuer un zoom avant ou arrière sur l’affichage 3D.
 REMARQUES
Les zones surveillées et la plage de surveillance du robot affichées dans le visualiseur SLP sont les valeurs
en cours de modification dans le Gestionnaire des fonctions de sécurité. Les valeurs de réglage peuvent
différer de celles de la carte de sécurité.
La posture du robot affichée au démarrage du visualiseur SLP reflète la posture réelle du robot.
Le visualiseur SLP n’est pas lié au mouvement réel du robot.
71
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
4.3.7 Application des paramètres des fonctions de sécurité
Appliquez les paramètres des fonctions de sécurité que vous avez modifiés à la carte de sécurité.
N°
Nom
Fonction
Remarques
1
Confirmer
Envoyer les paramètres des fonctions de
sécurité à la carte de sécurité et afficher les
valeurs de réponse de la carte de sécurité
Modifiez les éléments nécessaires avant de
sélectionner cette option.
2
Appliquer
Appliquer les paramètres des fonctions de
sécurité à la carte de sécurité
Assurez-vous qu’il n’y a aucune anomalie dans les
valeurs de réponse avant de sélectionner cette
option.
3
Annuler
Annuler les modifications
Si vous cliquez sur [Annuler] après avoir cliqué sur
[Confirmer], les modifications seront annulées et le
contrôleur de robot redémarrera.
72
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
4.4 Paramétrage du mode simulation
Lorsque le mode simulation est activé, le contrôleur de robot peut être exécuté sans le connecter à un manipulateur.
Le Gestionnaire des fonctions de sécurité fournit les paramètres du mode simulation pour le contrôleur de robot et la carte de
sécurité.
Lors du basculement entre l’activation et la désactivation du mode simulation, la relation entre le fonctionnement du robot et le
fonctionnement des fonctions de sécurité par la carte de sécurité est la suivante :
Paramètres du mode simulation
Fonctionnement du robot
Fonctions de sécurité
Activé
Arrêté
Arrêté
Désactivé
En fonctionnement*
En fonctionnement
*: Faites attention aux opérations du robot.
Réglage du mode simulation
Dans l’onglet [Param. des fct de sécurité], sélectionnez [Activer le mode simulation].
 REMARQUES
Les paramètres des fonctions de sécurité ne peuvent pas être modifiés tant que le mode simulation n’est pas
désactivé. Cependant, les valeurs définies des paramètres des fonctions de sécurité sont conservées.
Le mode simulation ne peut pas être défini avec EPSON RC+ pour un contrôleur de robot équipé de
fonctions de sécurité.
73
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
4.5 Envoi des paramètres des fonctions de sécurité sous forme de texte
Pour envoyer les paramètres des fonctions de sécurité configurés au contrôleur de robot sous forme de texte, implémentez le
programme SPEL comme indiqué dans l’exemple ci-dessous.
Function main
Integer fileNum, i, j
fileNum = FreeFile
WOpen "c:\EpsonRC70\SFParam.csv" As #fileNum
' Outputs parameters acquired by the SF_GetParam$ function as text
Print #fileNum, "index,value"
For i = 1 To 7
Print #fileNum, Str$(i) + "," + SF_GetParam$(i)
Next i
' Outputs parameters acquired by the SF_GetParam function as text
Print #fileNum, "index,value"
For j = 1 To 174
Print #fileNum, Str$(j) + "," + Str$(SF_GetParam(j))
Next j
Fend
Close #fileNum
 REMARQUES
Pour plus d’informations sur la fonction SF_GetParam$, qui renvoie les paramètres des fonctions de sécurité et
sur la fonction SF_GetParam (indice correspondant à chaque paramètre de fonction de sécurité), reportez-vous
au manuel suivant.
« Référence du langage EPSON RC+ »
74
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
4.6 Maintenance de la carte de sécurité
Vous pouvez restaurer les paramètres des fonctions de sécurité sur leurs réglages d’usine par défaut et modifier le mot de passe
pour le Gestionnaire des fonctions de sécurité.
4.6.1 Restauration des paramètres d’usine par défaut
Cette fonction restaure les paramètres des fonctions de sécurité définis sur la carte de sécurité à leurs réglages d’usine par
défaut.
1. Sur l’écran [Maintenance], sélectionnez [Val. par défaut] pour afficher les paramètres d’usine par défaut.
2. Effectuez les opérations [Confirmer] et [Appliquer] pour définir les paramètres des fonctions de sécurité d’usine par défaut
sur la carte de sécurité.
 REMARQUES
Cette fonction ne change pas le mot de passe. Pour en savoir plus sur la modification du mot de passe, reportezvous à la section suivante.
Modification du mot de passe
75
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
4.6.2 Modification du mot de passe
Cette fonction permet de modifier le mot de passe sur la carte de sécurité.
 REMARQUES
Le mot de passe doit être modifié par le responsable de la sécurité.
1. Sur l’écran [Maintenance], sélectionnez [Mot de passe].
2. Entrez le mot de passe actuel dans [Mot de passe actuel] et le nouveau mot de passe que vous souhaitez définir dans [Nv
mot de passe] et [Confirmation...], puis cliquez sur [Mettre à jour].
Le contrôleur de robot redémarre.
76
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
 REMARQUES
Le mot de passe doit comporter huit caractères ou plus, mais pas plus de 15 caractères. Les caractères pouvant
être utilisés sont les suivants :
Caractères alphabétiques majuscules demi-chasse : A à Z
Caractères alphabétiques minuscules demi-chasse : a à z
Chiffres demi-chasse : 0 à 9
Symboles demi-chasse : (espace) ! " # $ % & ' ( ) * + , - . / : ; < = > ? @ [ ] ^ _ { | } ~
3. Une fois le contrôleur de robot redémarré, démarrez le Gestionnaire des fonctions de sécurité. Entrez le mot de passe que
vous avez défini et confirmez les paramètres de la carte de sécurité.
 REMARQUES
Si un mot de passe incorrect est saisi trois fois, le Gestionnaire des fonctions de sécurité s’arrête et le
contrôleur de robot redémarre. À ce stade, les paramètres ne sont pas modifiés.
Le mot de passe est toujours requis lors de l’utilisation du Gestionnaire des fonctions de sécurité. Veuillez le
conserver dans un endroit sûr afin de ne pas l’oublier.
Si vous devez réinitialiser le mot de passe, contactez votre responsable de la sécurité ou le fournisseur.
77
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
4.6.3 Restauration des paramètres enregistrés (sauvegardés)
Procédure de restauration
Une restauration peut être effectuée à l’aide de [Restauration du contrôleur] dans EPSON RC+.
ATTENTION
Veillez à effectuer la restauration sur le même contrôleur de robot pour lequel la sauvegarde des données a été
effectuée. De plus, ne réécrivez pas le contenu des données de sauvegarde. Le fonctionnement du système
robotisé ne peut pas être garanti si une restauration est effectuée à l’aide des données d’un autre contrôleur de
robot ou avec des données réécrites.
1. Dans le menu EPSON RC+, sélectionnez [Outils] - [Contrôleur] pour ouvrir la boîte de dialogue [Outils du contrôleur].
2. Cliquez sur le bouton [Restauration du contrôleur…] pour ouvrir la boîte de dialogue [Browse For Folder].
3. Spécifiez le dossier dans lequel les données de sauvegarde sont stockées.
B_RC700-E_Numéro de série_Date et heure de la sauvegarde
Exemple : B_RC700-E_12345_2011-04-03_092941
4. Cliquez sur le bouton [OK] et sélectionnez [Configuration carte de sécurité].
Pour en savoir plus sur les autres éléments de sélection, reportez-vous au manuel suivant.
« Guide de l’utilisateur d’EPSON RC+ »
5. Cliquez sur le bouton [OK] et restaurez les paramètres de la fonction de sécurité.
78
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
 REMARQUES
La configuration du système qui a été enregistrée par la sauvegarde des paramètres du contrôleur de robot
doit être restaurée uniquement sur le même système.
Si vous essayez de restaurer les informations d’un autre système, la boîte de dialogue d’avertissement
suivante s’affiche.
Sauf dans des cas particuliers tels que le remplacement d’un contrôleur de robot, cliquez sur le bouton [Non].
La restauration des données de sauvegarde d’un système avec des options de fonctions de sécurité activées
vers un système avec des options de fonctions de sécurité désactivées ne définit pas les fonctions des
options.
79
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
4.7 Réinitialisation du robot lorsqu’il est arrêté en raison d’une fonction de sécurité
Si le robot s’est arrêté en raison d’une fonction de sécurité, il doit être réinitialisé dans un état lui permettant de fonctionner à
nouveau. Reportez-vous aux sections « Réinitialisation » ci-dessous et réinitialisez le robot.
Si le robot s’est arrêté en raison d’une entrée de sécurité : Exemple d’utilisation des fonctions des entrées de sécurité
Si le robot s’est arrêté en raison de la vitesse limitée de sécurité (SLS) : Exemple d’utilisation de la fonction Vitesse
limitée de sécurité (SLS)
Si le robot s’est arrêté en raison de la limite d’angle d’articulation : Exemple d’utilisation de la fonction Limite d’angle
d’articulation
Si le robot s’est arrêté en raison de la position limitée de sécurité (SLP) : Exemple d’utilisation de la fonction Position
limitée de sécurité (SLP)
Si le robot s’est arrêté en raison de la limitation d’axe souple : Exemple d’utilisation de la fonction Limitation d’axe
souple
80
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
5. Exemple d’utilisation des fonctions de sécurité
Cette section décrit comment utiliser chaque fonction de sécurité à l’aide d’un simple exemple.
Pour une description détaillée de chaque fonction, reportez-vous à l’écran du Gestionnaire des fonctions de sécurité.
81
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
5.1 Environnement requis pour vérifier le fonctionnement
L’environnement requis pour vérifier le fonctionnement est décrit ci-dessous.
Configuration des équipements et applications
Veuillez préparer les équipements et applications ci-dessous :
Manipulateur : GX4-B ou GX8-B
Contrôleur de robot : RC700-E
PLC de sécurité
PC avec EPSON RC+7.0 version 7.5.4 ou ultérieure installée
Interrupteur d’arrêt d’urgence
Pupitre d’apprentissage*
*: Peut être utilisé lors de l’utilisation des fonctions Position limitée de sécurité (SLP) et Limitation d’axe souple.
Équipements et méthodes de câblage
Manipulator
Emergency stop
switch
Robot Controller
RC700-E
Teach Pendant
Safety PLC
PC
EPSON RC+ 7.0
Pour en savoir plus sur les méthodes de connexion spécifiques, reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel du contrôleur de robot RC700-E »
82
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
5.2 Exemple d’utilisation des fonctions des entrées de sécurité
Un exemple d’utilisation des entrées de sécurité est décrit ci-dessous.
Dans cet exemple, une fonction Arrêt d’urgence (ESTOP) est affectée à SAFETY_IN1, un interrupteur d’arrêt d’urgence est
connecté au port SAFETY_IN1 et l’interrupteur d’arrêt d’urgence est actionné pour confirmer l’entrée de sécurité.
Procédure de réglage
Suivez la procédure ci-dessous pour définir les paramètres des fonctions de sécurité.
1. Dans EPSON RC+, démarrez le Gestionnaire des fonctions de sécurité.
2. Pour [SAFETY_IN1], sélectionnez [ESTOP].
3. Appliquez les paramètres.
Vérification du fonctionnement
Suivez la procédure ci-dessous pour vérifier le fonctionnement.
83
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
1. Démarrez EPSON RC+ et affichez le moniteur de la carte de sécurité.
2. Appuyez sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence et réglez SAFETY_IN1 sur l’état activé (0 V) pour activer la fonction d’arrêt
d’urgence.
 REMARQUES
Comme les entrées de sécurité utilisent une logique négative, le niveau Bas (0 V) correspond à l’état activé.
3. Sur le moniteur d’E/S, confirmez que SAFETY_IN1 est à l’état activé (blanc).
4. Confirmez que [Arrêt d'Urgence] affiché dans le coin inférieur droit d’EPSON RC+ s’allume.
5. Relâchez l’interrupteur d’arrêt d’urgence et réglez SAFETY_IN1 sur l’état désactivé (24 V) pour désactiver la fonction
d’arrêt d’urgence.
6. Sur le moniteur de la carte de sécurité, confirmez que SAFETY_IN1 est à l’état désactivé (vert).
Réinitialisation
Suivez la procédure ci-dessous pour réinitialiser l’état d’arrêt d’urgence.
1. Relâchez l’interrupteur d’arrêt d’urgence.
2. Dans EPSON RC+, sélectionnez [Gestionnaire robot] - [Panneau de contrôle], puis effectuez l’opération de réinitialisation
des erreurs.
84
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
3. Confirmez que [Arrêt d'Urgence] affiché dans le coin inférieur droit d’EPSON RC+ s’éteint.
85
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
5.3 Exemple d’utilisation des fonctions des sorties de sécurité
Un exemple d’utilisation des sorties de sécurité est décrit ci-dessous.
Dans cet exemple, la fonction Couple de sécurité désactivé (STO) est affectée à SAFETY_OUT1. En actionnant l’interrupteur
d’arrêt d’urgence utilisé pour vérifier l’entrée de sécurité, la sortie de sécurité est confirmée par l’état de l’affichage
SAFETY_OUT1 sur le moniteur de la carte de sécurité dans EPSON RC+.
Procédure de réglage
Suivez la procédure ci-dessous pour définir les paramètres des fonctions de sécurité.
1. Dans EPSON RC+, démarrez le Gestionnaire des fonctions de sécurité.
2. Pour [SAFETY_OUT1], sélectionnez [STO].
3. Appliquez les paramètres.
Vérification du fonctionnement
Suivez la procédure ci-dessous pour vérifier le fonctionnement.
1. Appuyez sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence.
2. Confirmez que [Arrêt d'Urgence] affiché dans le coin inférieur droit d’EPSON RC+ s’allume.
86
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
3. Sur le moniteur de la carte de sécurité, confirmez que SAFETY_OUT1 est à l’état activé (blanc).
4. Relâchez l’interrupteur d’arrêt d’urgence.
5. Sur le moniteur de la carte de sécurité, confirmez que SAFETY_OUT1 est à l’état désactivé (vert).
Réinitialisation
Suivez la procédure ci-dessous pour réinitialiser l’état d’arrêt d’urgence.
1. Relâchez l’interrupteur d’arrêt d’urgence.
2. Dans EPSON RC+, sélectionnez [Gestionnaire robot] - [Panneau de contrôle], puis effectuez l’opération de réinitialisation
des erreurs.
3. Confirmez que [Arrêt d'Urgence] affiché dans le coin inférieur droit d’EPSON RC+ s’éteint.
87
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
5.4 Exemple d’utilisation de la fonction Vitesse limitée de sécurité (SLS)
Un exemple d’utilisation de la vitesse maximale de la fonction Vitesse limitée de sécurité (SLS) est décrit ci-dessous.
Dans cet exemple, SLS_1 est affecté à SAFETY_IN3 et la vitesse maximale de SLS_1 est réglée sur 1000 [mm/sec]. En
n’effectuant pas le câblage à SAFETY_IN3, SLS_1 effectuera toujours la surveillance de la vitesse à 1000 [mm/sec].
Procédure de réglage
Suivez la procédure ci-dessous pour définir les paramètres des fonctions de sécurité.
1. Dans EPSON RC+, démarrez le Gestionnaire des fonctions de sécurité.
2. Pour [SAFETY_IN3], sélectionnez [SLS_1].
3. Entrez [X_TCP:0mm], [Y_TCP:0mm] et [Z_TCP:0mm] pour le décalage TCP.
 REMARQUES
Dans cet exemple, la confirmation est effectuée sans la main. Si 0 mm est saisi pour tous les décalages TCP,
un message d’avertissement s’affiche lorsque vous cliquez sur le bouton [Confirmer]. Cependant, vous
pouvez continuer tel quel.
88
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
4. Dans [SLS_1], entrez 1000 pour [Vitesse maximale] et 0 pour [Délai], puis sélectionnez [Main].
5. Appliquez les paramètres.
Vérification du fonctionnement
Suivez la procédure ci-dessous pour vérifier le fonctionnement.
1. Réglez SAFETY_IN3 sur l’état activé (0 V) pour activer la fonction de surveillance de la vitesse.
2. Dans EPSON RC+, faites fonctionner le robot à une vitesse de 500 mm/s.
Exemple de programme pour un fonctionnement à 500 mm/s :
Function SLS_Test_500
SF_LimitSpeedS SLS_1, 500
'Sets the speed limit to 500 mm/s when SLS_1 is enabled.
SF_LimitSpeedSEnable SLS_1, On 'Enables speed control when SLS_1 is enabled.
Motor On
Power Low
Go P1
'Moves in PTP mode to the operation start position (P1).
Power High
Speed 100
Accel 100, 100
SF_PeakSpeedSClear 'Clears the peak speed value.
Go P2
SF_PeakSpeedS
'Displays the peak speed value.
Motor Off
Fend
 REMARQUES
Les fonctions de sécurité ne fonctionnent pas car la vitesse de fonctionnement est inférieure à la vitesse
maximale (1000 mm/s).
89
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
3. Dans EPSON RC+, changez la vitesse à 1500 mm/s puis faites fonctionner le robot.
Exemple de programme pour un fonctionnement à 1500 mm/s :
Function SLS_Test_1500
SF_LimitSpeedS SLS_1, 1500
'Sets the limit speed to 1500 mm/s when SLS_1 is enabled.
SF_LimitSpeedSEnable SLS_1, On 'Enables speed control when SLS_1 is enabled.
Motor On
Power Low
Go P1
'Moves in PTP mode to the operation start position (P1).
Power High
Speed 100
Accel 100, 100
SF_PeakSpeedSClear 'Clears the peak speed value.
Go P2
SF_PeakSpeedS
'Displays the peak speed value.
Motor Off
Fend
4. Vérifiez qu’un arrêt d’urgence se produit et que le fonctionnement du robot s’arrête.
Réinitialisation
Suivez la procédure ci-dessous pour réinitialiser l’état d’arrêt d’urgence.
1. Relâchez l’interrupteur d’arrêt d’urgence.
2. Dans EPSON RC+, sélectionnez [Gestionnaire robot] - [Panneau de contrôle], puis effectuez l’opération de réinitialisation
des erreurs.
3. Confirmez que [Arrêt d'Urgence] affiché dans le coin inférieur droit d’EPSON RC+ s’éteint.
90
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
5.5 Exemple d’utilisation de la fonction Limite d’angle d’articulation
L’utilisation de la fonction Limite d’angle d’articulation à l’aide de SLS_1 est décrite ci-dessous.
Dans cet exemple, SLS_1 est affecté à SAFETY_IN3 et la fonction Limite d’angle d’articulation dans SLS_1 est activée.
Vérifiez que le manipulateur continue de fonctionner tant qu’il ne viole pas l’angle d’articulation maximal et que toute
violation de la limite d’angle d’articulation entraîne un arrêt d’urgence.
 REMARQUES
Pour plus d’informations sur la Limite d’angle d’articulation, reportez-vous à la section suivante.
Limite d’angle d’articulation
Procédure de réglage
Suivez la procédure ci-dessous pour définir les paramètres des fonctions de sécurité.
1. Dans EPSON RC+, démarrez le Gestionnaire des fonctions de sécurité.
2. Pour [SAFETY_IN3], sélectionnez [SLS_1].
3. Sélectionnez [Limite d’angle d’articulation].
91
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
4. Entrez 150 pour [Angle d’articulation max.].
Lorsque [Limite d’angle d’articulation] est sélectionné, une valeur est automatiquement saisie. Modifiez la valeur.
5. Pour [SLS_1], entrez 1000 pour [Vitesse maximale].
Lorsque [Limite d’angle d’articulation] est sélectionné, une valeur est automatiquement saisie. Modifiez la valeur.
6. Appliquez les paramètres.
Vérification du fonctionnement
Suivez la procédure ci-dessous pour vérifier le fonctionnement.
1. Réglez SAFETY_IN3 sur l’état activé (0 V) pour activer la fonction Limite d’angle d’articulation.
2. Dans EPSON RC+, sélectionnez [Outils] - [Gestionnaire robot] - [Panneau de contrôle], puis mettez le moteur en marche.
3. Dans EPSON RC+, sélectionnez [Outils] - [Gestionnaire robot] - [Déplacement & enseignement], puis réglez [Distance de
déplacement] pour l’axe J1 sur 10 degrés.
92
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
4. Cliquez sur [+J1] et faites pivoter de 10 degrés à basse vitesse.
 REMARQUES
Comme la vitesse de fonctionnement est dans l’angle limite (15 degrés), les fonctions de sécurité ne
fonctionnent pas et les moteurs restent allumés.
5. Cliquez sur [-J1] pour revenir à la position de départ.
6. Réglez [Distance de déplacement] pour l’axe J1 sur 20 degrés.
7. Cliquez sur [+J1] et faites pivoter de 20 degrés à basse vitesse.
8. Vérifiez qu’un arrêt d’urgence se produit et que le fonctionnement du robot s’arrête.
Réinitialisation
Suivez la procédure ci-dessous pour réinitialiser l’état d’arrêt d’urgence.
93
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
1. Dans EPSON RC+, sélectionnez [Gestionnaire robot] - [Panneau de contrôle], puis effectuez l’opération de réinitialisation
des erreurs.
2. Confirmez que [Arrêt d'Urgence] affiché dans le coin inférieur droit d’EPSON RC+ s’éteint.
94
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
5.6 Exemple d’utilisation de la fonction Position limitée de sécurité (SLP)
Un exemple d’utilisation de la fonction Position limitée de sécurité (SLP) est décrit ci-dessous.
Dans cet exemple, SLP_A est affecté à SAFETY_IN3 pour confirmer qu’un arrêt d’urgence se produit lorsque le robot entre
dans la zone réglementée. Cet exemple utilise un GX8-B653S comme robot.
Procédure de réglage
Suivez la procédure ci-dessous pour définir les paramètres des fonctions de sécurité.
1. Dans EPSON RC+, démarrez le Gestionnaire des fonctions de sécurité.
2. Pour [SAFETY_IN3], sélectionnez [SLP_A].
95
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
3. Dans [Plage de surveill. du robot], entrez 100 (mm) pour [J2] et 80 (mm) pour [J3].
4. Sélectionnez le plan XY dans SLP_A puis sélectionnez [Mur].
5. Cochez les cases pour [X1], [X2], [Y1] et [Y2], puis entrez -700 (mm) pour [X1], 700 (mm) pour [X2], -700 (mm) pour
[Y1] et 700 (mm) pour [Y2] comme positions de chaque mur.
96
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
6. Vérifiez la plage définie dans le visualiseur SLP.
7. Appliquez les paramètres.
Vérification du fonctionnement
Suivez la procédure ci-dessous pour vérifier le fonctionnement.
1. Réglez [SAFETY_IN3] sur l’état activé (0 V) pour activer la fonction Position limitée de sécurité.
2. Dans EPSON RC+, sélectionnez [Outils] - [Gestionnaire robot] - [Déplacement & enseignement], puis déplacez le robot
vers la zone réglementée.
3. Vérifiez qu’un arrêt d’urgence se produit et que le fonctionnement du robot s’arrête.
Réinitialisation
Les trois méthodes suivantes peuvent être utilisées pour réinitialiser un arrêt d’urgence.
Méthode à l’aide des entrées de sécurité
Méthode à l’aide du desserrage du frein moteur
97
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
Méthode à l’aide du pupitre d’apprentissage
Méthode à l’aide des entrées de sécurité
1. Réglez [SAFETY_IN3] sur l’état désactivé (24 V) pour désactiver la fonction Position limitée de sécurité.
2. Dans EPSON RC+, sélectionnez [Outils] - [Gestionnaire robot] - [Déplacement & enseignement], puis déplacez le robot à
l’extérieur de la zone réglementée.
3. Dans EPSON RC+, sélectionnez [Gestionnaire robot] - [Panneau de contrôle], puis effectuez l’opération de réinitialisation
des erreurs.
4. Confirmez que [Arrêt d'Urgence] affiché dans le coin inférieur droit d’EPSON RC+ s’éteint.
Méthode à l’aide du desserrage du frein moteur
1. Dans le panneau de contrôle d’EPSON RC+, sous [Articulations libres], cliquez sur le bouton [Libérer tous] pour desserrer
le frein moteur sur chaque axe.
2. Déplacez manuellement le robot à l’extérieur de la zone réglementée.
98
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
3. Dans EPSON RC+, sélectionnez [Gestionnaire robot] - [Panneau de contrôle], puis effectuez l’opération de réinitialisation
des erreurs.
4. Confirmez que [Arrêt d'Urgence] affiché dans le coin inférieur droit d’EPSON RC+ s’éteint.
Méthode à l’aide du pupitre d’apprentissage
1. Fixez le pupitre d’apprentissage au contrôleur de robot et réglez le contrôleur de robot en mode TEACH.
ATTENTION
En mode TEACH, la fonction Position limitée de sécurité est désactivée. Faites attention aux opérations du
robot.
2. Utilisez le pupitre d’apprentissage pour déplacer le robot à l’extérieur de la zone réglementée.
3. Passez en mode AUTO et effectuez l’opération de réinitialisation des erreurs à l’aide du pupitre d’apprentissage ou
d’EPSON RC+.
4. Utilisez le pupitre d’apprentissage ou EPSON RC+ pour vérifier que [Arrêt d'Urgence] est désactivé.
99
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
5.7 Exemple d’utilisation de la fonction Limitation d’axe souple
Un exemple d’utilisation de la fonction Limitation d’axe souple est décrit ci-dessous. Cet exemple utilise un GX8-B653S
comme robot.
Cet exemple confirme que si la limitation d’axe souple est dépassée, le robot passe en état d’arrêt d’urgence.
Procédure de réglage
Suivez la procédure ci-dessous pour définir les paramètres des fonctions de sécurité.
1. Dans EPSON RC+, démarrez le Gestionnaire des fonctions de sécurité.
2. Entrez la plage de [J1] à [J4] pour la limitation d’axe souple comme suit :
Min [impulsion]
J1 :-1100000, J2 :-2200000, J3 :-1500000, J4 :-1000000
Max [impulsion]
J1 :4400000, J2 :2200000, J3 :0, J4 :1000000
3. Appliquez les paramètres.
Vérification du fonctionnement
Suivez la procédure ci-dessous pour vérifier le fonctionnement.
100
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
1. Dans EPSON RC+, sélectionnez [Outils] - [Gestionnaire robot] - [Déplacement & enseignement], puis déplacez l’axe J1 en
dehors de la plage limite.
2. Vérifiez qu’un arrêt d’urgence se produit et que le fonctionnement du robot s’arrête.
Réinitialisation
Les deux procédures suivantes peuvent réinitialiser l’état d’arrêt d’urgence.
Méthode à l’aide du desserrage du frein moteur
Méthode à l’aide du pupitre d’apprentissage
Méthode à l’aide du desserrage du frein moteur
1. Dans le panneau de contrôle d’EPSON RC+, sous [Articulations libres], cliquez sur le bouton [Libérer tous] pour desserrer
le frein moteur sur chaque axe.
2. Déplacez manuellement le robot à l’intérieur de la plage de fonctionnement.
3. Dans EPSON RC+, effectuez l’opération de réinitialisation des erreurs.
4. Vérifiez que l’état d’arrêt d’urgence peut être réinitialisé.
101
Contrôleur de robot Manuel des fonctions de sécurité
Rev.2
Méthode à l’aide du pupitre d’apprentissage
1. Fixez le pupitre d’apprentissage au contrôleur de robot et réglez le contrôleur de robot en mode TEACH.
ATTENTION
En mode TEACH, la fonction Limitation d’axe souple est désactivée. Faites attention aux opérations du robot.
2. Utilisez le pupitre d’apprentissage pour déplacer le robot à l’intérieur de la zone de fonctionnement.
3. Passez en mode AUTO et effectuez l’opération de réinitialisation des erreurs.
4. Vérifiez que l’état d’arrêt d’urgence peut être réinitialisé.
102