MD09UE01-2112_V2.2 Manuel de l’utilisateur Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA hiwin.de Manuel de l’utilisateur Mentions légales Mentions légales HIWIN GmbH Brücklesbünd 1 77654 Offenburg Allemagne Fon +49 781 93278-0 info@hiwin.de hiwin.de Tous droits réservés. Toute reproduction totale ou partielle est interdite sans notre autorisation. Ces instructions de montage sont protégées par le droit d’auteur. Toute reproduction, publication totale ou partielle, modification ou abréviation nécessite l’approbation écrite de HIWIN GmbH. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 2 de 400 Manuel de l’utilisateur Préface Préface Ce manuel a pour but d’aider les utilisateurs à faire fonctionner le servo-variateur de série ED1. Le contenu de ce manuel, y compris la préface, l’évaluation de design du mécanisme, les précautions relatives à la planification électrique, le réglage du logiciel, le fonctionnement et le dépannage, sont organisés en fonction de la procédure de configuration d’une machine. Lisez attentivement ce manuel pour faire fonctionner correctement le servo-variateur de série ED1. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 3 de 400 Manuel de l’utilisateur Approbations Approbations Modèle de servo-variateur Approbations Directives UE Approbation UL Directives CEM EN 61800-3: 2018 IEC 61800-3: 2017 BS EN 61800-3: 2018 (Catégorie C3) Directives basse tension EN 61800-5-1: 2007+ A1:2017 IEC 61800-5-1: 2007 + A1:2016 BS EN 61800-5-1: 2007; A1: 2017+A11: 2021 (PD2, OVC III) UL 61800-5-1 CSA C22.2 Nr. 274-17 ED1⎕-⎕⎕-0422-⎕⎕-⎕⎕ ED1⎕-⎕⎕-1022-⎕⎕-⎕⎕ ED1⎕-⎕⎕-2022-⎕⎕-⎕⎕ ED1⎕-⎕⎕-5033-⎕⎕-⎕⎕ UL 61800-5-1 ED1⎕-⎕⎕-7533-⎕⎕-⎕⎕ Contenu Article STO (Safe Torque Off) IEC 61508 Teile 1-7: 2010 IEC 61800-5-2: 2016 IEC 62061: 2015 ISO 13849-1: 2015 IEC 60204-1: 2016 (en extraits) Modèle de l’Excellent Smart Cube (ESC) Article Directives UE Directives CEM IEC / EN 61800-3: 2004/A1: 2012 (Catégorie C3) Commission fédérale des communications Directives basse tension IEC / EN 61800-5-1:2007 (PD2, OVC III) Émission par conduction ANSI C63.4-2014, FCC Teil 15 Sous-section B, KDB174176 CISPR PUB. 22 Émission rayonnée ANSI C63.4-2014, FCC Teil 15 Sous-section B, KDB174176 CISPR PUB. 22 ESC-⎕⎕-⎕⎕⎕ Note : EN = norme européenne CE fait référence aux normes européennes. (Publication de normes harmonisées au titre de la législation d’harmonisation de l’union) CEI : Commission électrotechnique internationale UKCA : UK Conformity Assessed Le certificat et la déclaration de conformité peuvent être téléchargés depuis le site Internet HIWIN GmbH (hiwin.de). Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 4 de 400 Manuel de l’utilisateur Précautions générales Précautions générales Avant d’utiliser le produit, veuillez lire attentivement ce manuel. HIWIN n’est pas responsable des dommages, accidents ou blessures causés par le non-respect des instructions d’installation et d’utilisation énoncées dans ce manuel. Ne démontez ou modifiez pas le produit. La conception du produit a été vérifiée par des calculs structurels, des simulations informatiques et des essais réels. HIWIN n’est pas responsable des dommages, accidents ou blessures causés par le démontage ou la modification effectués par les utilisateurs. Avant d’installer ou d’utiliser le produit, assurez-vous que son apparence ne présente aucun dommage. Si un quelconque dommage est constaté après inspection, veuillez contacter HIWIN ou les distributeurs locaux. Lisez attentivement les spécifications indiquées sur l’étiquette du produit ou sur le document technique. Installez le produit conformément à ses spécifications et aux instructions d’installation indiquées dans ce manuel. Assurez-vous que le produit est utilisé avec l’alimentation électrique spécifiée sur l’étiquette du produit ou dans les exigences du produit. HIWIN n’est pas responsable des dommages, accidents ou blessures causés par l’utilisation d’une alimentation électrique incorrecte. Assurez-vous que le produit est utilisé avec la charge nominale. HIWIN n’est pas responsable des dommages, accidents ou blessures causés par une utilisation inappropriée. Ne soumettez pas le produit à des chocs. HIWIN n’est pas responsable des dommages, accidents ou blessures causés par une utilisation inappropriée. Si une erreur se produit dans le servomoteur, veuillez vous référer au chapitre 6 et suivre les instructions de dépannage. Une fois l’erreur corrigée, remettez le servomoteur sous tension. Ne réparez pas le produit par vous-même en cas de dysfonctionnement. Le produit ne peut être réparé que par un technicien qualifié de HIWIN. HIWIN offre une garantie d’un an pour le produit. La garantie ne couvre pas les dommages causés par une utilisation incorrecte (se référer aux précautions et instructions énoncées dans ce manuel) ou par une catastrophe naturelle. ATTENTION ! Servomoteur avec tension d’entrée nominale de 220 V ou 400 V : La température ambiante maximale doit être inférieure à 45 °C. Le produit ne peut être installé que dans un environnement dont le degré de pollution ne dépasse pas 2. L’entrée de l’alimentation de commande doit être : 220 VCA, 1 A et niveau 2. La tension d’entrée nominale est de 240 VCA. Le courant de court-circuit doit être inférieur à 5.000 A. Avant l’inspection, veuillez couper l’alimentation et attendre au moins 15 minutes. Pour éviter tout choc électrique, assurez-vous que la tension résiduelle entre les bornes P et N est tombée à 50 VCC ou moins en utilisant un multimètre. La protection contre les courts-circuits pour les circuits internes ne prend pas en charge la protection des circuits de dérivation. La protection des circuits de dérivation doit être mise en œuvre conformément au National Electrical Code et à tout autre code local supplémentaire. Consultez le tableau ci-dessous pour connaître les fusibles suggérés pour l’alimentation principale (L1, L2, L3) et l’alimentation de commande (L1C, L2C) du servomoteur. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 5 de 400 Manuel de l’utilisateur Précautions de sécurité Modèle de servo-variateur Modèle suggéré Classe de fusible BCP Calibre de fusible BCP ED1⎕-⎕⎕-0422 Littelfuse / JLLN006.T Classe T 300 V, 6 A Littelfuse / JLLN015.T Classe T 300 V, 15 A ED1⎕-⎕⎕-2022 Littelfuse / JLLN050.T Classe T 300 V, 50 A ED1⎕-⎕⎕-4032 Littelfuse / JLLN070.V Classe T 300 V, 70 A ED1⎕-⎕⎕-5033 Littelfuse / JLLS040.T Classe T 600 V, 40 A ED1⎕-⎕⎕-7533 Littelfuse / JLLS060.T Classe T 600 V, 60 A ED1⎕-⎕⎕-0522 ED1⎕-⎕⎕-1022 ED1⎕-⎕⎕-1222 Convient pour un circuit avec un courant de court-circuit symétrique maximum de 5000 Arms et un maximum de 240 V. Le niveau de protection contre la surcharge du moteur est le pourcentage du courant nominal. (120 % du courant nominal) Le servomoteur n’offre pas de protection contre la surchauffe du moteur. Utilisez des conducteurs en cuivre d’une température nominale de 60/75 °C. Précautions de sécurité Lisez attentivement ce manuel avant l’installation, le transport, la maintenance et l’examen. Veillez à ce que le produit soit utilisé correctement. Lisez attentivement les informations électromagnétiques (EM), les informations de sécurité et les précautions connexes avant d’utiliser le produit. Les précautions de sécurité de ce manuel sont classées en « Danger », « Avertissement », « Prudence » et « Attention ». Mot de signal Description Danger ! Danger direct ! Le non-respect des consignes de sécurité entraîne des blessures graves, voire mortelles ! Avertissement ! Situation potentiellement dangereuse ! Le non-respect des consignes de sécurité entraîne un risque de blessures graves, voire mortelles ! Attention ! Situation potentiellement dangereuse ! Le non-respect des consignes de sécurité entraîne un risque de blessure modérées à légères ! Attention ! Situation potentiellement dangereuse ! Le non-respect des consignes de sécurité entraîne un risque de dommages matériels ou de pollution de l’environnement ! Danger ! Danger de mort et risque de blessures par électrocution en raison de la haute tension du boitier ! Avant l’activation et la mise en service des composants, raccordez le variateur au conducteur de protection au niveau des points de mise à la terre. Un fonctionnement en toute sécurité est uniquement garanti avec le conducteur de protection raccordé. La section en cuivre de la connexion du conducteur de protection doit être choisie en tenant compte des normes en vigueur (p.ex. CEI 60204-1, CEI 61800-5-1, …). Le conducteur de protection du variateur doit être raccordé sur place et durablement au réseau d’alimentation. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 6 de 400 Manuel de l’utilisateur Précautions de sécurité Vérifiez que la connexion du conducteur de protection du système d’entraînement/de commande complet présente une faible valeur ohmique. Montez la partie arrière métallique mise à nu du variateur avec la plaque de montage de l’armoire de commande, de manière à permettre le passage du courant. Vérifiez que la plaque de montage est raccordée avec une faible valeur ohmique au système du conducteur de protection. Danger ! Risque d'électrocution mortelle dû aux pièces conductrices de tension du variateur avec une tension de contact de plus de 50 V ! En cas d’interruption du conducteur de protection, des courants de fuite élevés peuvent être à l’origine d’une tension dangereuse au niveau des pièces conductrices/pouvant être touchées. Vérifiez que le variateur est mis à la terre de manière conforme. Le variateur ne peut être activé et utilisé qu’avec un système conducteur de protection relié de manière sûre. Lors du fonctionnement du système de commande/d’entraînement, des courants de fuite qui dépendent de l’application et > 3,5 mA AC peuvent se produire. Tenez compte des mesures nécessaires relatives à la connexion du conducteur de protection des normes en vigueur (p.ex. CEI 60204-1, CEI 61800-5-1, …). Danger ! Assurez-vous que le servomoteur est correctement mis à la terre. Utilisez la barre PE comme potentiel de référence dans le boîtier de commande. Effectuez une mise à la terre à faible valeur ohmique pour des raisons de sécurité. Ne retirez pas le câble d’alimentation du moteur du servomoteur lorsqu’il est encore sous tension, sinon il y a un risque de choc électrique ou de détérioration du contact. Ne touchez pas les parties sous tension (contacts ou boulons) dans les 15 minutes qui suivent la déconnexion du servomoteur de son alimentation électrique. Pour des raisons de sécurité, nous suggérons de mesurer la tension dans le circuit intermédiaire et d’attendre qu’elle descende à 50 VCC. Opération Avertissement ! Ne touchez pas les bornes ou les parties internes du produit lorsqu’il est sous tension, sous peine de provoquer un choc électrique. Ne touchez pas les bornes et les parties internes du produit dans les quinze minutes qui suivent sa mise hors tension, sinon la tension résiduelle peut provoquer un choc électrique. Ne modifiez pas le câblage lorsque l’appareil est sous tension, sous peine de provoquer un choc électrique. N’endommagez pas les câbles, ne leur appliquez pas une force excessive et ne placez pas d’objet lourd sur eux. Ou placez les câbles entre deux objets. Sinon, cela peut provoquer un choc électrique ou un incendie. Attention ! N’utilisez pas le produit dans un endroit soumis à l’humidité, aux matériaux corrosifs, aux gaz inflammables ou aux matériaux inflammables. Stockage Avertissement ! Ne stockez pas le produit dans un endroit exposé à l’eau, aux gouttes d’eau, aux gaz nocifs, aux liquides nocifs ou à la lumière directe du soleil. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 7 de 400 Manuel de l’utilisateur Précautions de sécurité Transport Attention ! Déplacez le produit avec précaution pour éviter de l’endommager. N’appliquez pas une force excessive sur le produit. N’empilez pas les produits pour éviter qu’ils ne s’effondrent. Site d’installation Attention ! N’installez pas le produit dans un endroit où la température ambiante et l’humidité sont élevées ou dans un endroit soumis à la poussière, à la poudre de fer ou à la poudre de coupe. Installez le produit dans un endroit avec une température ambiante indiquée dans ce manuel. Utilisez un ventilateur de refroidissement si la température ambiante est trop élevée. N’installez pas le produit dans un endroit exposé à la lumière directe du soleil. Le produit n’est pas étanche à la pluie ou à l’eau, il ne doit donc pas être installé ou utilisé à l’extérieur ou dans un endroit exposé à l’eau ou aux liquides. Installez le produit dans un endroit où il y a moins de vibrations. Le moteur génère de la chaleur lorsqu’il fonctionne pendant un certain temps. Utilisez un ventilateur de refroidissement ou désactivez le moteur lorsqu’il n’est pas utilisé, afin que la température ambiante ne dépasse pas ses spécifications. Installation Attention ! Ne posez pas d’objet lourd sur le produit, au risque de vous blesser. Empêchez tout objet étranger de pénétrer dans le produit, sinon il pourrait provoquer un incendie. Installez le produit dans l’orientation spécifiée, sous peine de provoquer un incendie. Évitez les chocs violents sur le produit, car ils pourraient entraîner des dysfonctionnements ou des blessures. Lors de l’installation du produit, tenez compte de son poids. Une installation incorrecte peut endommager le produit. Installez le produit sur un objet non combustible, tel que du métal, pour éviter tout incendie. Câblage Attention ! Assurez-vous que le câblage est correctement effectué. Dans le cas contraire, cela peut entraîner un dysfonctionnement du produit ou une usure. Il pourrait y avoir un risque de blessure ou d’incendie. Les périphériques, y compris le contrôleur, doivent partager le même système d’alimentation que le servomoteur. Dans le cas contraire, la différence de tension entre les appareils et le servomoteur pourrait entraîner une usure. Opération et transport Attention ! Utilisez l’alimentation électrique spécifiée dans les spécifications du produit, ou cela pourrait causer des blessures ou un incendie. Le produit peut soudainement commencer à fonctionner après le rétablissement de l’alimentation électrique. Veuillez ne pas vous approcher trop près du produit. Réglez le câblage externe pour l’arrêt d’urgence afin d’arrêter le moteur à tout moment. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 8 de 400 Manuel de l’utilisateur Précautions de sécurité Maintenance Avertissement ! Ne démontez ou modifiez pas le produit. Si le produit présente un dysfonctionnement, ne le réparez pas vous-même, contactez HIWIN pour le faire réparer. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 9 de 400 Manuel de l’utilisateur Utilisation prévue Utilisation prévue Il est de la responsabilité du client de confirmer la conformité avec les normes, codes ou règlements qui s’appliquent si le produit HIWIN est utilisé en combinaison avec d’autres produits. Le client doit confirmer que le produit HIWIN est adapté aux systèmes, machines et équipements utilisés par le client. Consultez HIWIN pour déterminer si l’utilisation dans les applications suivantes est acceptable. Si l’utilisation dans l’application est acceptable, utilisez le produit en version spécifique en tenant compte des valeurs nominales et des spécifications, et prévoyez des mesures de sécurité pour minimiser les risques en cas de défaillance. – Utilisation en extérieur, utilisation impliquant une contamination chimique potentielle ou des interférences électriques, ou utilisation dans des conditions ou des environnements non décrits dans les catalogues ou les manuels des produits. – Systèmes de contrôle de l’énergie nucléaire, systèmes de combustion, systèmes ferroviaires, systèmes d’aviation, systèmes de véhicules, équipements médicaux, machines de divertissement et installations soumises à des réglementations industrielles ou gouvernementales distinctes. – Systèmes, machines et équipements qui peuvent présenter un risque pour la vie ou la propriété. – Systèmes qui exigent un haut degré de fiabilité, comme les systèmes d’approvisionnement en gaz, en eau ou en électricité, ou les systèmes qui fonctionnent en continu 24 heures sur 24. – Autres systèmes qui exigent un degré de sécurité élevé similaire. N’utilisez jamais le produit pour une application impliquant un risque sérieux pour la vie ou la propriété sans vous assurer au préalable que le système est conçu pour garantir le niveau de sécurité requis avec des avertissements de risque et une redondance, et que le produit HIWIN est correctement classé et installé. Les exemples de circuits et autres exemples d’applications décrits dans les catalogues et manuels de produits sont donnés à titre indicatif. Vérifiez la fonctionnalité et la sécurité des appareils et équipements réels à utiliser avant d’utiliser le produit. Lisez et comprenez toutes les interdictions d’utilisation et les précautions, et utilisez le produit HIWIN correctement pour éviter tout dommage accidentel à des tiers. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 10 de 400 Manuel de l’utilisateur Contenu Contenu 1 Servomoteur de série E1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 1.1 Explication du modèle de servomoteur (AC). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 2 Servo-variateur de série E1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 2.1 Explication du modèle de servo-variateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 2.2 Combinaison d’un servo-variateur et d’un servomoteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 2.3 Sélection de la résistance de régénération . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 3 Excellent Smart Cube (ESC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 3.1 Explication du modèle de l’Excellent Smart Cube (ESC). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 3.2 Dimensions de l’Excellent Smart Cube (ESC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 3.3 Bornes de l’Excellent Smart Cube (ESC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 3.4 Indicateur d’état . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 3.5 Matériel, spécifications des fils et marques suggérées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 4 Caractéristiques techniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 4.1 Puissance d’entrée 110 V/220 V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 4.2 Puissance d’entrée de 400 V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 4.3 Spécifications générales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 4.4 Sélection d’un disjoncteur sans fusible (NFB) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 4.5 Valeur réduite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 5 Planification électrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 5.1 Précautions de câblage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 5.2 Schémas de câblage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 5.3 Câblage de l’alimentation électrique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68 5.4 Câblage du servomoteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80 5.5 Signaux de commande (CN6) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 5.6 Connecteur STO (CN4) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 5.7 Autres connecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96 6 Réglages des fonctions de base avant l’utilisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97 6.1 Paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97 6.2 Modes de contrôle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 6.3 Réglage de l’alimentation du circuit principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 6.4 Identification automatique des moteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104 6.5 Fonction et réglage du signal d’entrée de servo activé (S-ON) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 6.6 Réglage du sens de déplacement du moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106 6.7 Fonction de surcourse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108 6.8 Frein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112 6.9 Méthodes d’arrêt du moteur pour la désactivation du servo et l’alarme . . . . . . . . . . . . . 116 6.10 Protection contre la surcharge du moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119 6.11 Rapport de vitesse électronique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122 6.12 Réglage du codeur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124 6.13 Réglage de la résistance de régénération . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127 6.14 Réglage et câblage de la protection contre la surchauffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128 7 Paramètres du logiciel et opération d’essai . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129 7.1 Procédure d’essai . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129 7.2 Installation et connexion du logiciel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130 7.3 Assistant de configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131 7.4 Inspection avant l’opération d’essai . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132 Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 11 de 400 Manuel de l’utilisateur Contenu 7.5 Détection de l’angle électrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133 7.6 Opération d’essai avec Thunder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138 8 Fonction d’application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139 8.1 Paramètres des signaux d’E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139 8.2 Réglage de la vitesse maximale du moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146 8.3 Mode vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146 8.4 Mode position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153 8.5 Mode couple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161 8.6 Sortie d’impulsion du codeur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165 8.7 Mode position interne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169 8.8 Mode vitesse interne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170 8.9 Mode double . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173 8.10 Fonction de limitation du couple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176 8.11 Retour en position de départ interne. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185 8.12 Carte d’erreur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194 8.13 Réglage de la fonction de déclenchement de la position. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197 8.14 Redémarrage du servo-variateur par logiciel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205 8.15 Fonction et réglage du signal d’entrée d’arrêt forcé (FSTP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206 8.16 Fonction de boucle fermée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209 9 Opération d’essai en cas de connexion au contrôleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217 9.1 Opération d’essai avec le contrôleur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217 9.2 Opération d’essai pour le mode position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218 9.3 Opération d’essai pour le mode vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221 9.4 Opération d’essai pour le mode couple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222 9.5 Opération d’essai en cas de connexion au mécanisme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223 10 Ajustement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225 10.1 Aperçu et fonction d’ajustement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225 10.2 Précautions à prendre pendant l’ajustement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226 10.3 Fonction sans ajustement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228 10.4 Ajustement automatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230 10.5 Réglage de la fonction d’application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233 10.6 Ajustement manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234 10.7 Fonctions communes pour le réglage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249 11 Surveillance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264 11.1 Informations du servo-variateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264 11.2 État du servo-variateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265 11.3 Surveillance de la quantité physique et de l’état du servo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266 11.4 Utilisation d’un instrument de mesure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269 12 Fonction de sécurité. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270 12.1 Aperçu de la fonction de sécurité STO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270 12.2 Aperçu de la fonction de sécurité STO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271 12.3 Définitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271 12.4 Fonction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272 12.5 Diagnostic de la fonction STO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276 12.6 Conditions d’utilisation de la fonction de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277 12.7 Exemples d’application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279 13 Dépannage et maintenance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281 13.1 Affichage de l’alarme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281 Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 12 de 400 Manuel de l’utilisateur Contenu 13.2 Alarme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283 13.3 Avertissement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295 13.4 Causes et actions correctives en cas de fonctionnement anormal . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298 13.5 Maintenance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299 14 Fonctionnement du panneau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301 14.1 Description du panneau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301 14.2 Paramétrage (Pt⎕⎕⎕) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304 14.3 Fonction de surveillance (Ut⎕⎕⎕) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306 14.4 Fonction auxiliaire (Ft⎕⎕⎕) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309 15 Paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315 15.1 Introduction aux paramètres. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315 15.2 Liste des paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316 16 Annexe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 377 16.1 Câbles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 377 16.2 Accessoires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391 17 Déclaration de conformité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 397 Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 13 de 400 Manuel de l’utilisateur Servomoteur de série E1 1 Servomoteur de série E1 1.1 Explication du modèle de servomoteur (AC) L’explication du modèle de servomoteur de série EM1 est fournie dans Tableau 1.1. Référezvous au catalogue du servomoteur EM1 si des paramètres détaillés du moteur sont nécessaires pour évaluer la conception de la machine. Tableau 1.1 : Code de commande pour le servomoteur EM1 (AC) Numéro 1 2 3 - 4 - 5 - 6 7 - 8 - 9 - 10 - 11 - 12 Code E M 1 - A - M - 0 5 - 2 - B - E - 0 - A 1, 2, 3 EM1 Servomoteur de série E1 : EM1 4 A Vitesse nominale/vitesse maximale (tr/min) : A : 2.000/3.000 C : 3.000/6.000 D : 2.000/5.000 5 M Inertie : M : inertie moyenne 6, 7 05 Puissance nominale de sortie : 05 : 50 W 10 : 100 W 20 : 200 W 40 : 400 W 75 : 750 W 1K : 1,000 W 1 A : 1.200 W 2K : 2.000 W 8 2 Tension CA : 2 : 220 V 4 : 400 V 9 B Frein : 0 : Sans frein B : Avec frein 10 E Codeur de série E : incrémentiel 23 bits (une batterie n’est pas nécessaire). F : multitours absolu 23 bits (une batterie est nécessaire). 11 0 Réservé : 0 : standard 1 : personnalisé 12 A Type de vis : A : Arbre plein/ sans joint B : Arbre plein/ avec joint C : Avec rainure de clavette/ Sans joint d'étanchéité D : Avec rainure de clavette/ Avec joint d'étanchéité Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 14 de 400 Manuel de l’utilisateur Servo-variateur de série E1 2 Servo-variateur de série E1 2.1 Explication du modèle de servo-variateur 2.1.1 Plaque signalétique Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 15 de 400 Manuel de l’utilisateur 2.1.2 Servo-variateur de série E1 Explication du modèle L’explication du modèle de servo-variateur de série ED1 est fournie dans le tableau ci-dessous. Pour les fonctions détaillées du servo-variateur, veuillez vous référer à ce manuel. Tableau 2.1 : Code de commande ED1 Numéro 1 2 3 4 - 5 6 - 7 8 9 10 - 11 12 - 13 14 Code E D 1 S - V G - 0 4 2 2 - 0 1 - 0 0 1, 2, 3 ED1 Servo-variateur de série E1 : ED1 4 S Type S : Standard F : bus de terrain 5 V Interface de contrôle : V : commande de tension et impulsion E : EtherCAT H = mega-ulink (pour le contrôleur de mouvement HIMC ou la bibliothèque API/MPI) L : MECHATROLINK III P : PROFINET 6 G Fonction spéciale : G : Portail N : Aucune fonction spéciale 7, 8 04 Sortie nominale : 04 : 400 W 05 : 500 W 10 : 1 kW 12 : 1,2 kW 20 : 2 kW 40 : 4 kW 50 : 5 kW 75 : 7,5 kW 9 2 Phase CA : 2 : Monophasé/triphasé (Pour modèle 400 W/500 W/ 1 kW/1,2 kW/2 kW) 3 : Triphasé (Pour modèle 4 kW/5 kW/7,5 kW) 10 2 Alimentation CA : 2 : 110 V/220 V (100 V CA – 240 V CA) 3 : 400 V (380 VCA – 480 VCA) 11 0 Catégorie applicable : 0 : AC, LM, DM et TM A : CA uniquement T : GT 12 1 Réservé : 1 : approbation de la sécurité de la fonction STO 13, 14 00 Réservé Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 16 de 400 Manuel de l’utilisateur Servo-variateur de série E1 Note : Modèle de servo-variateur n° 12 chiffres (ED1⎕-⎕⎕⎕⎕-⎕⎕-⎕0) : Fonction STO sans approbation de la sécurité. Modèle de servo-variateur n° 14 chiffres (ED1⎕-⎕⎕⎕⎕-⎕⎕-⎕1-⎕⎕) : Fonction STO avec approbation de la sécurité. Pour les réglages de communication et les détails concernant le servo-variateur bus de terrain (ED1F-E), veuillez vous référer au Manuel de commande des communications EtherCAT (CoE) du servo-variateur de série E1. Pour les réglages de communication et les détails concernant le servo-variateur bus de terrain (ED1F-L), veuillez vous référer au Manuel de commande des communications MECHATROLINK-III du servo-variateur de série E1. Pour les réglages et les détails concernant le servo-variateur à fonction de portique (ED1⎕-⎕G), veuillez vous référer au Manuel d’utilisation du système de commande de portique du servo-variateur de série E1. Les servo-variateurs 400 V (ED1⎕-⎕⎕-⎕⎕⎕3) et les servo-variateurs à fonction de portique (ED1⎕-⎕G) ne prennent en charge que la version Thunder 1.6.11.0 ou une version ultérieure. Si le 10e chiffre = 2, les variateurs suivants sont supportés : 400 W/500 W/1 kW/1,2 kW/2 kW/4 kW. Si le 10e chiffre = 3, les variateurs suivants sont supportés : 5 kW/7,5 kW. 2.2 Combinaison d’un servo-variateur et d’un servomoteur Les diagrammes de configuration des servo-variateurs et des câbles sont représentés comme suit : Diagramme de configuration du servo-variateur Servo-variateur standard Servo-variateur bus de terrain Note : Le port du câble e communication du portail pour le servo-variateur bus de terrain se trouve en haut du servo-variateur. Les câbles optionnels et les accessoires sont listés dans le tableau ci-dessous. Nom du câble ① Câble de communication USB ② Câble STO Configuration Numéro de pièce HIWIN Spécifications Connecter le servo-variateur et le PC. 051700800366 Longueur 1,8 m Connectez le servo-variateur et le dispositif de sécurité STO. HE00EJ6DH000 Longueur 3 m Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 17 de 400 Manuel de l’utilisateur Nom du câble Servo-variateur de série E1 Configuration Numéro de pièce HIWIN Spécifications Connecter le servo-variateur standard via CN6. HE00EJ6DA300 Standard 50 broches, longueur 3 m Connecter le servo-variateur bus de terrain via CN6. HE00EJ6DC300 Bus de terrain 36 broches, longueur 3 m ④ Câble de communication portail Connectez deux servo-variateurs qui prennent tous deux en charge la fonction de portique via CN8. HE00EJ6DD000 Longueur 0,5 m ⑨ Résistance de freinage Connecter une résistance de régénération externe aux bornes B1 et B3 du servo-variateur. 050100700001 68 Ohm/100 W 050100700004 190 Ohm/1000 W ⑩ Câble de communication bus de terrain Connecter le servo-variateur et le contrôleur hôte ou un autre servovariateur via CN9 920200500007 Longueur 0,2 m ③ Câble de signal de commande Note : Le câble de communication portail est uniquement applicable au servo-variateur qui supporte la fonction portique (ED1⎕-⎕G). Le câble de communication bus de terrain est applicable au servo-variateur bus de terrain (ED1F) qui supporte EtherCAT, mega-ulink ou la communication PROFINET. Si le format de communication est MECHATROLINK-III, il ne peut pas être utilisé. 2.2.1 Servomoteur (CA) Dans cette section, le servomoteur se réfère aux servomoteur série EM1 HIWIN. La série EM1 peut être raccordée directement au servo-variateur pour le fonctionnement. La commande de boucle fermée est prise en charge. Si le codeur externe est une boucle entièrement fermée, il peut être connecté directement au servo-variateur. Si le codeur externe est analogique, BiSS-C ou EnDat, Excellent Smart Cube (ESC) est nécessaire. Diagramme de configuration du servo-variateur et du servomoteur Servomoteur de série EM1 Boucle fermée : Moteur EM1 + codeur externe (Digital TTL) Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 18 de 400 Manuel de l’utilisateur Servo-variateur de série E1 Boucle fermée : Moteur EM1 + codeur externe (analogique, BiSS-C, EnDat) ; ESC est nécessaire. Note : Si le servo-variateur pour CA (ED1⎕-⎕⎕⎕-⎕⎕22-A⎕) est utilisé, le codeur interne boucle fermée ne prend en charge que le servomoteur AC série EM1. Les câbles correspondants pour combiner le servo-variateur et le moteur sont listés dans le tableau ci-dessous. Nom du câble ⑤ Câble d’extension du codeur pour le servomoteur Configuration Connecter l’extrémité du codeur moteur au servovariateur via CN7. ⑤ Câble d’extension du codeur pour contrôle en boucle fermée Numéro de pièce HIWIN Spécifications HVE23IAB⎕⎕MB Pour moteur de 50 W – 750 W, incrémental série. HVE23AAB⎕⎕MB Pour moteur de 50 W – 750 W, absolu série (avec boîtier de batterie). HE00817DR⎕00 Pour moteur de 50 W – 750 W, convient pour le contrôle en boucle fermée. HE00EJUDA⎕00 - ⑤ Câble de communication du codeur ESC Connecter le port de communication pour le codeur ESC au servovariateur via CN7. ⑥ Excellent Smart Cube (ESC) FD000SCSSS01 Connecter le câble de communication du codeur ESC et le câble d’extension du codeur ESC. ⑦ Câble d’extension du codeur ESC Connecter l’extrémité du codeur moteur au port de connexion pour codeur ESC. ⑧ Câble d’alimentation du moteur pour le servomoteur Connecter l’extrémité du câble d’alimentation du moteur au servo-variateur via CN2 Servo-variateur de série ED1 ESC-SS-S01 - Sélectionner le câble en fonction du format du codeur. HVPS04AB⎕⎕MB Pour moteur de 50 W – 750 W, sans câble de frein. HVPS06AB⎕⎕MB Pour moteur de 50 W – 750 W, avec câble de frein. ED1-01-4-FR-2403-MA Page 19 de 400 Manuel de l’utilisateur Servo-variateur de série E1 Note : ⎕ ou ⎕⎕ représente la longueur de câble. Veuillez compléter le N° de pièce en fonction de la longueur du câble. Pour les informations sur les servomoteurs et les câbles applicables, veuillez vous référer la section 16.1.1 et 16.1.2. Les combinaisons autorisées de servo-variateurs et de servomoteurs sont indiquées dans le tableau ci-dessous. Modèle de servomoteur Capacité Servo-variateur EM1-⎕-⎕-05-2 50 W ED1⎕-⎕⎕-0422-A⎕ EM1-⎕-⎕-10-2 100 W EM1-⎕-⎕-20-2 200 W EM1-⎕-⎕-40-2 400 W EM1-⎕-⎕-75-2 750 W EM1-⎕-⎕-1K-2 1 kW EM1-⎕-⎕-1A-2 1,2 kW EM1-⎕-⎕-2K-2 2 kW 2.2.2 ED1⎕-⎕⎕-1022-A⎕ ED1⎕-⎕⎕-2022-A⎕ Moteur linéaire (LM) La configuration du câble moteur linéaire est différente en fonction du format du codeur. Si le codeur est un TLL numérique, il peut être connecté directement au servo-variateur. L’Excellent Smart Cube (ESC) est nécessaire lorsque le capteur thermique (PTC) ou l’un des signaux suivants est utilisé comme signal de rétroaction du moteur linéaire. 1 Signal du codeur analogique (sin/cos) 2 Codeur EnDat 3 Codeur BiSS-C 4 Signal Hall numérique (utilisé avec un codeur analogique ou un codeur numérique) Diagramme de configuration du servo-variateur et du moteur linéaire Codeur digital TTL (ESC non requis) ⑨ Regenerative resistor (Optional) ⑧ Motor power cable for linear motor Codeur analogique, BiSS-C, EnDat (ESC nécessaire) ① USB communication cable (Optional) ② STO cable ⑨ Regenerative resistor (Optional) (Optional) ① USB communication cable (Optional) ② STO cable (Optional) ③ Control signal cable (Optional) ③ Control signal cable (Optional) ④ Gantry communication cable (Optional) ⑧ Motor power cable for linear motor ⑤ Encoder extension cable for linear motor ④ Gantry communication cable (Optional) ⑤ ESC encoder communication cable ⑥ Excellent Smart Cube (ESC) ⑦ ESC encoder extension cable LM LM Note : Pour plus d’informations sur l’ESC, veuillez vous référer au chapitre 3. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 20 de 400 Manuel de l’utilisateur Servo-variateur de série E1 Les câbles correspondants pour combiner le servo-variateur et le moteur sont listés dans le tableau ci-dessous. Nom du câble Configuration Numéro de pièce HIWIN Spécifications ⑤ Câble d’extension du codeur pour moteur linéaire Connecter l’extrémité du codeur moteur au servovariateur via CN7. HE00EJ6DF⎕00 Pour codeur numérique linéaire Renishaw (pilier de cuivre femelle) HE00817EK⎕00 Pour codeur numérique linéaire Renishaw (vis mâle) HE00EJ6DB⎕00 Le câble a des extrémités ouvertes. ⑤ Câble de communication du codeur ESC Connecter le port de communication pour le codeur ESC au servovariateur via CN7. HE00EJUDA⎕00 – ⑥ Excellent Smart Cube (ESC) Connecter le câble de communication du codeur ESC et le câble d’extension du codeur ESC. FD000SCSSS01 ESC-SS-S01 FD000SCANS01 ESC-AN-S01 ⑦ Câble d’extension du codeur ESC Connecter l’extrémité du codeur moteur au port de connexion pour codeur ESC. – Sélectionner le câble en fonction du format du codeur. ⑧ Câble d’alimentation pour moteur linéaire – Connecter l’extrémité du câble d’alimentation du moteur au servo-variateur via CN2 Veuillez vous référer au catalogue du moteur linéaire. Note : ⎕ représente la longueur de câble. Veuillez compléter le N° de pièce en fonction de la longueur du câble. Pour des informations sur les câbles, veuillez vous référer aux sections 16.1.3 et 16.1.4. La vitesse maximale supportée par chaque résolution du codeur en cas d’utilisation d’un codeur numérique linéaire est listée dans le tableau ci-dessous. Résolution du codeur Vitesse maximale 50 nm 1 m/s 0,1 μm 2 m/s 0,5 μm 10 m/s 1 μm 20 m/s 2.2.3 Moteur à entraînement direct (DM) Moteur à entraînement direct (DM) avec système de rétroaction incrémentiel L’Excellent Smart Cube (ESC) est nécessaire lorsque le capteur thermique (PTC) ou l’un des signaux suivants est utilisé comme signal de rétroaction du moteur à entraînement direct. 1 Signal du codeur analogique (sin/cos) 2 Signal Hall numérique (en option) Diagramme de configuration du servo-variateur et du moteur à entraînement direct avec système de rétroaction incrémentiel ESC est nécessaire. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 21 de 400 Manuel de l’utilisateur Servo-variateur de série E1 ① USB communication cable (Optional) ② STO cable (Optional) ⑨ Regenerative resistor (Optional) ③ Control signal cable (Optional) ④ Gantry communication cable (Optional) ⑤ ESC encoder communication cable ⑧ Motor power cable for direct drive motor ⑥ Excellent Smart Cube (ESC) ⑦ ESC encoder extension cable Note : Si le moteur à entraînement direct HIWIN avec système de rétroaction incrémentiel est utilisé, ESC-AN ou ESC-SS est généralement utilisé. Pour plus d’informations, veuillez vous référer au chapitre 3. Les câbles correspondants pour combiner le servo-variateur et le moteur sont listés dans le tableau ci-dessous. Nom du câble Configuration Numéro de pièce HIWIN Spécifications ⑤ Câble de communication du codeur ESC Connecter le port de communication pour le codeur ESC au servovariateur via CN7. HE00EJUDA⎕00 – ⑥ Excellent Smart Cube (ESC) Connecter le câble de communication du codeur ESC et le câble d’extension du codeur ESC. FD000SCSSS01 ESC-SS-S01 FD000SCANS01 ESC-AN-S01 ⑦ Câble d’extension du codeur ESC Connecter l’extrémité du codeur moteur au port de connexion pour codeur ESC. – Sélectionner le câble en fonction du format du codeur. ⑧ Câble d’alimentation pour moteur à entraînement direct HE00841001⎕⎕ Pour moteur à entraînement Connecter l’extrémité du câble d’alimentation du direct, sans câble de frein. moteur au servo-variateur via CN2 Note : ⎕ ou ⎕⎕ représente la longueur de câble. Veuillez compléter le N° de pièce en fonction de la longueur du câble. Pour des informations sur les câbles, veuillez vous référer aux sections 16.1.1 et 16.1.4. Moteur à entraînement direct (DM) avec système de rétroaction absolu L’ESC n’est pas nécessaire pour le moteur HIWIN à entraînement direct (DM) avec système de rétroaction absolu. La configuration du câble est la même que les servomoteurs et les signaux de rétroaction suivants peuvent être supportés : 1 Signal série 19 bit/tr (DM⎕⎕⎕⎕-A) 2 Signal série 20 bit/tr (DM⎕⎕⎕⎕-B) Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 22 de 400 Manuel de l’utilisateur Servo-variateur de série E1 Diagramme de configuration du servo-variateur et du moteur à entraînement direct avec système de rétroaction absolu ESC est nécessaire. ① USB communication cable (Optional) ② STO cable (Optional) ⑨ Regenerative resistor (Optional) ③ Control signal cable (Optional) ④ Gantry communication cable (Optional) ⑤ Encoder extension cable for direct drive motor ⑧ Motor power cable for direct drive motor Note : Si le moteur à entraînement direct HIWIN avec système de rétroaction absolu est utilisé, ESC n’est pas nécessaire. Les valeurs par défaut de Pt308 et Pt316 seront modifiées. Le réglage par défaut de Pt002 utilise un codeur absolu monotour. Le réglage par défaut de Pt009 est l’activation de la fonction de carte d’erreur. Les câbles correspondants pour combiner le servo-variateur et le moteur sont listés dans le tableau ci-dessous. Nom du câble Configuration Numéro de pièce HIWIN Spécifications ⑤ Câble d’extension Connecter l’extrémité du du codeur pour moteur codeur moteur au servoà entraînement direct variateur via CN7. HVE23IAB⎕⎕MB Pour moteur à entraînement direct HIWIN avec système de rétroaction absolu, incrémentiel série. ⑧ Câble d’alimentation pour moteur à entraînement direct HVPS04AB⎕⎕MB Pour moteur à entraînement direct HIWIN avec système de rétroaction absolu, sans câble de frein. Connecter l’extrémité du câble d’alimentation du moteur au servovariateur via CN2 Note : ⎕⎕ représente la longueur de câble. Veuillez compléter le N° de pièce en fonction de la longueur du câble. Pour des informations sur les câbles, veuillez vous référer aux sections 16.1.1 et 16.1.2. Modèle de moteur Servo-variateur DMN21-A ED1⎕-⎕⎕-04⎕⎕ DMN22-A DMN42-A DMN44-A DMYA3-B DMYA5-B Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 23 de 400 Manuel de l’utilisateur Servo-variateur de série E1 Modèle de moteur Servo-variateur DMN71-B ED1⎕-⎕⎕-10⎕⎕ DMN93-B DMY44-B DMY48-B DMY63-B DMY65-B DMY68-B DMYAA-B 2.2.4 Moteur couple (TM) L’Excellent Smart Cube (ESC) est nécessaire lorsque le capteur thermique (PTC) ou l’un des signaux suivants est utilisé comme signal de rétroaction du moteur à entraînement direct. 1 Signal du codeur analogique (sin/cos) 2 Codeur EnDat 3 Codeur BiSS-C 4 Signal Hall numérique Diagramme de configuration du servo-variateur et du moteur couple ESC est nécessaire. ⑨ Regenerative resistor (Optional) ① USB communication cable (Optional) ② STO cable (Optional) ③ Control signal cable (Optional) ⑧ Motor power cable for direct drive motor ④ Gantry communication cable (Optional) ⑤ ESC encoder communication cable ⑥ Excellent Smart Cube (ESC) ⑦ ESC encoder extension cable Note : Lorsque le moteur couple HIWIN TMRW est utilisé, les utilisateurs doivent généralement installer le codeur. Pour plus d’informations sur l’ESC, veuillez vous référer au chapitre 3. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 24 de 400 Manuel de l’utilisateur Servo-variateur de série E1 Les câbles correspondants pour combiner le servo-variateur et le moteur sont listés dans le tableau ci-dessous. Nom du câble Configuration Numéro de pièce HIWIN Spécifications ⑤ Câble de communication du codeur ESC Connecter le port de communication pour le codeur ESC au servovariateur via CN7. HE00EJUDA⎕00 - ⑥ Excellent Smart Cube (ESC) Connecter le câble de communication du codeur ESC et le câble d’extension du codeur ESC. FD000SCSSS01 ESC-SS-S01 FD000SCANS01 ESC-AN-S01 ⑦ Câble d’extension du codeur ESC Connecter l’extrémité du codeur moteur au port de connexion pour codeur ESC. Sélectionner le câble en fonction du format du codeur. ⑧ Câble d’alimentation pour moteur à entraînement direct Connecter l’extrémité du HE00841001⎕⎕ câble d’alimentation du moteur au servovariateur via CN2 Pour moteur à entraînement direct, sans câble de frein. Note : ⎕⎕ représente la longueur de câble. Veuillez compléter le N° de pièce en fonction de la longueur du câble. Pour des informations sur les câbles, veuillez vous référer aux sections 16.1.1 et 16.1.4. 2.2.5 Courant du moteur et courant du servo-variateur Le courant permanent et le courant maximal d’un moteur ne doivent pas dépasser le courant de sortie du servo-variateur connecté. Sinon, le moteur est incapable de générer sa force nominale. Référez-vous au tableau ci-dessous pour trouver la puissance appropriée du servo-variateur. Comparaison du courant permanent Comparaison du courant maximal Servo-variateur > Moteur Servo-variateur > Moteur Le moteur est capable de générer la force nominale (couple) et la force instantanée (couple) de sa spécification. Cette combinaison est suggérée. Servo-variateur > Moteur Servo-variateur < Moteur Le moteur est capable de générer la force nominale (couple), mais il est incapable de générer la force instantanée (couple) de sa spécification. Cette combinaison pourrait être utilisée en fonction des conditions d’exploitation des utilisateurs. Servo-variateur < Moteur Servo-variateur < Moteur La combinaison n’est pas suggérée. Utilisez un servovariateur avec une puissance de sortie plus importante. Force de sortie (couple) Note Avant de sélectionner le moteur, il faut calculer le courant équivalent (courant à l’accélération, courant à la vitesse constante, courant à la décélération et courant moyen au temps de repos) du mouvement. Il doit être inférieur au courant permanent du moteur et du servo-variateur pour garantir un taux de charge moyen inférieur à 100 %. Le courant maximal à l’accélération et à la décélération doit être inférieur au courant maximal du moteur et du servo-variateur, de sorte que l’accélération et la décélération requises puissent être atteintes. Pour la sélection des moteurs et le calcul du courant équivalent et du courant maximal, consultez le site officiel de HIWIN GmbH. Cliquez sur Assistance et sélectionnez Calcul. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 25 de 400 Manuel de l’utilisateur 2.2.6 Servo-variateur de série E1 Tension de fonctionnement du servo-variateur et du moteur La tension d’entrée du circuit principal sera transformée en tension de bus CC. En choisissant un moteur approprié, l’utilisateur doit faire attention si la tension de bus CC transformée à partir de la tension d’entrée est supérieure à la tension de fonctionnement du moteur. Ceci afin d’éviter que la tension d’entrée ne détruise la résistance d’isolation du moteur et ne provoque une usure. Tension de bus CC = tension d’entrée du circuit principal du servo-variateur × 1,414 Puissance d’entrée 110 V/220 V (ED1⎕-⎕⎕-⎕⎕⎕2) Tension d’entrée du circuit principal du servo-variateur Tension de bus CC du servovariateur Seuil d’alarme sous-tension servo-variateur 100 – 120 VAC 141,4 – 169,7 VCC Inf . 60 VCC 200 – 240 VAC 282,8 – 339,3 VCC Inf . 184 VCC Puissance d’entrée 400 V (ED1⎕-⎕⎕-⎕⎕33) Tension d’entrée du circuit principal du servo-variateur Tension de bus CC du servovariateur Seuil d’alarme sous-tension servo-variateur 380 – 400 VAC 537,3 – 565,6 VCC Inf . 435 VCC 460 – 480 VAC 650,4 – 678,7 VCC Inf . 460 VCC Note : Pour connaître la tension maximale de fonctionnement du moteur, veuillez vous référer aux « Informations techniques sur les moteurs linéaires » et aux « Informations techniques sur les moteurs couple et les moteurs à entraînement direct », qui peuvent être téléchargées sur le site officiel. 2.3 Sélection de la résistance de régénération L’énergie utilisée pour entraîner le moteur revient au servo-variateur lorsque le moteur décélère. Si l’énergie renvoyée dépasse la capacité des condensateurs du servo-variateur, une résistance de régénération doit être installée pour protéger le servo-variateur en absorbant l’énergie supplémentaire. La résistance de régénération est souvent requise pour les mouvements avec une charge lourde ou sur l’axe Z. L’installation d’une résistance de régénération dépend principalement de la charge et des conditions de fonctionnement. Les utilisateurs peuvent suivre la procédure fournie ci-dessous pour voir si la résistance de régénération doit être installée dans leurs applications. 1 Calculez l’énergie régénérative générée lorsque le moteur décélère. m est la masse totale des pièces mobiles (le poids total de la force et de la charge ; kg). V est la vitesse maximale (m/s). 2 1 E_dec (L’énergie régénérative pendant la décélération ; Joule) = � � × (m × V2) 2 Calculez l’énergie utilisée par le moteur. Kf est la constante d’effort du moteur (N/Arms). T_decel est le temps de décélération (s). F est la force nécessaire pour que le moteur décélère (N). a est la décélération (m/s2). R est la résistance moteur (entre phases) F=m×a F 3 P_motor (Watt) = � � × R × � × √2� ² Kf 4 E_motor (Joule) = P_motor × T_decel Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 26 de 400 Manuel de l’utilisateur Servo-variateur de série E1 3 Calculez l’énergie régénérative générée. 4 Ereturned (L’énergie régénérative générée) = Edec − Emotor Calculez l’énergie absorbée par le servo-variateur. C est la capacité du servo-variateur (uF). V_regen est la tension de régénération (370 VCC). V_mains est la tension d’entrée (220 VCA). 5 Wcapacity (L’énergie absorbée par le servo − variateur) = 1 2 × C × [Vregen − (1,414 × Vmains )2 ] 2 Vérifiez si une résistance de régénération doit être installée. Si E_returned > W_capacity, une résistance de régénération (intégrée ou externe) doit être utilisée. Eregen (L’énergie pendant la décélération) = Ereturned − Wcapacity Ppulse (La puissance pendant la décélération) = R (Résistance de régénération) = 2 Vregen Ppulse Eregen Tdecel Si la résistance de régénération surchauffe ou si l’énergie de régénération est trop importante, changez la résistance de régénération ou la façon dont la résistance de régénération est connectée. La résistance en parallèle ne doit pas être inférieure à la résistance minimale autorisée. Pour plus d’informations sur la résistance de régénération et le condensateur intégrés des servo-variateurs de série ED1, veuillez vous référer à Tableau 4.1 et Tableau 4.2. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 27 de 400 Manuel de l’utilisateur Excellent Smart Cube (ESC) 3 Excellent Smart Cube (ESC) 3.1 Explication du modèle de l’Excellent Smart Cube (ESC) L’Excellent Smart Cube (ESC) convertit les signaux, tels que le signal du codeur, le signal du capteur thermique, le signal Hall, etc. provenant du moteur en format de communication série pour le servo-variateur de série ED1. Pour une explication du modèle de l’Excellent Smart Cube (ESC), veuillez vous référer au tableau ci-dessous. Note L’ESC n’est pas nécessaire lorsque le servomoteur HIWIN de la série EM1 est utilisé. L’ESC n’est pas nécessaire lorsque le servomoteur de la série EM1 est utilisé avec un signal numérique en boucle fermée. L’ESC-SS est nécessaire lorsque le servomoteur de la série EM1 est utilisé avec un signal analogique ou un signal série en boucle fermée. Pour des informations sur les câbles, veuillez vous référer à la section 16.1.4. L’ESC doit être installé dans un boîtier de commande ou une machine. La mise à la terre doit être installée. 3.1.1 Plaque signalétique Fig. 3.1 : Plaque signalétique ESC Input voltage/current Product model Product serial number 3.1.2 Explication du modèle Tableau 3.1 : Code de commande ESC Numéro 1 2 3 Code E S C 1, 2, 3 ESC 4, 5 AN - 4 5 A N - 6 7 8 S 0 1 Excellent Smart Cube (ESC) de la série E1 : ESC : Excellent Smart Cube Type de signal du codeur : AN : codeur analogique Le signal du capteur thermique (TS) et la fonction de capteur à effet Hall numérique sont pris en charge. SS : deux codeurs série, un codeur analogique et un codeur numérique (pour la double boucle) Le signal du capteur thermique (TS) et la fonction de capteur à effet Hall numérique sont pris en charge. 6, 7, 8 S01 S01 : Type standard Note L’ESC prend en charge le codeur de série EnDat 2.1/2.2 ou BiSS-C. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 28 de 400 Manuel de l’utilisateur 3.2 Excellent Smart Cube (ESC) Dimensions de l’Excellent Smart Cube (ESC) Les dimensions de l’Excellent Smart Cube (ESC) sont indiquées ci-dessous. 3.3 3.3.1 Bornes de l’Excellent Smart Cube (ESC) Symboles et noms des bornes Les bornes de connexion de l’Excellent Smart Cube (ESC) et du servo-variateur de série ED1 sont indiquées dans le tableau ci-dessous. Symbole de la borne Nom de la borne Description Comm. Port de communication pour l’Excellent Smart Cube (ESC) Port de communication pour l’Excellent Smart Cube (ESC) et le servo-variateur de série ED1. Les bornes de connexion de l’Excellent Smart Cube (ESC) et du moteur sont indiquées dans le tableau ci-dessous. Symbole de la borne Nom de la borne Description Codeur Port de connexion pour le codeur Port de connexion pour le codeur du moteur et l’Excellent Smart Cube (ESC). TS Port de connexion pour le capteur thermique Pour le signal du capteur thermique du moteur (moteur linéaire HIWIN) Les bornes du signal de sortie du déclencheur de position de l’Excellent Smart Cube (ESC) sont indiquées dans le tableau ci-dessous. Symbole de la borne Nom de la borne Description PT Signal de sortie du déclencheur de position Le signal de sortie du déclencheur de position peut être transmis à l’équipement de l’utilisateur. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 29 de 400 Manuel de l’utilisateur 3.3.2 Excellent Smart Cube (ESC) Définition des broches Modèle : ESC-AN L’ESC-AN Excellent Smart Cube (ESC) est nécessaire lorsque le moteur est utilisé avec un codeur analogique, un capteur à effet Hall numérique et un capteur thermique. Fig. 3.2 : Définition des broches ESC-AN Broche Signal Description 1 SIN Entrée du signal incrémentiel analogique : SIN+ 2 COS Entrée du signal incrémentiel analogique : COS+ 3 REF Entrée du point de référence du signal analogique : REF+ 4 +5VE Sortie de puissance du codeur 5 +5VE Sortie de puissance du codeur 6 N/A N/A 7 N/A N/A 8 Hall U Entrée pour le capteur numérique à effet Hall : U 9 Hall W Entrée pour le capteur numérique à effet Hall : W 10 /SIN Entrée du signal incrémentiel analogique : SIN- 11 /COS Entrée du signal incrémentiel analogique : COS- 12 /REF Entrée du point de référence du signal analogique : REF- 13 SG Mise à la terre du signal 14 SG Mise à la terre du signal 15 Bouclier intérieur Bouclier intérieur 16 N/A N/A 17 N/A N/A 18 Hall V Entrée pour le capteur numérique à effet Hall : V 19 SG Mise à la terre du signal 20 SG Mise à la terre du signal 21 SG Mise à la terre du signal 22 SG Mise à la terre du signal 23 SG Mise à la terre du signal 24 SG Mise à la terre du signal 25 TS Entrée pour le capteur thermique : TS+ (HIWIN DM) 26 /TS Entrée pour le capteur thermique : TS- (HIWIN DM) Modèle : ESC-SS L’ESC-SS Excellent Smart Cube (ESC) est nécessaire lorsque le moteur est utilisé avec un codeur analogique, un codeur numérique, un codeur de série (EnDat ou BiSS-C), un capteur numérique à effet Hall et un capteur thermique. Veuillez consulter Fig. 3.2. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 30 de 400 Manuel de l’utilisateur Excellent Smart Cube (ESC) Broche Signal Description Note 1 SIN Entrée du signal incrémentiel analogique : SIN+ - 2 COS Entrée du signal incrémentiel analogique : COS+ - 3 REF, ENC_IND, DATA2 Entrée du point de référence du signal analogique : REF+ Entrée du point de référence du signal numérique : Index+ Deuxième entrée du signal série : DATA2+ 1 Dépend du type de codeur du moteur 4 +5VE Sortie de puissance du codeur Alimentation du codeur 5 +5VE Sortie de puissance du codeur Alimentation du codeur 6 CLK2 Entrée du signal d’alarme du codeur numérique : ERR + Deuxième entrée d’horloge du signal série : CLK2+ 1 Dépend du type de codeur du moteur Entrée d’horloge du premier signal série : CLK1+ 1 Lorsqu’un seul signal série est utilisé, CLK1 sera utilisé en premier. 7 ERR, CLK1 2 Lorsqu’un seul codeur de série est utilisé, DATA2 n’a aucune fonction. 2 Lorsqu’un seul codeur de série est utilisé, CLK2 n’a aucune fonction. 2 Le codeur incrémentiel numérique peut être utilisé avec le signal ERR. 8 Hall U Entrée numérique du signal du capteur à effet Hall : U Peut être utilisé avec un codeur numérique ou analogique 9 Hall W Entrée numérique du signal du capteur à effet Hall : W Peut être utilisé avec un codeur numérique ou analogique 10 /SIN Entrée du signal incrémentiel analogique : SIN- - 11 /COS Entrée du signal incrémentiel analogique : COS- - 12 /REF, Entrée du point de référence du signal / ENC_IND, analogique : REFEntrée du point de référence du signal /DATA2 numérique : Index Deuxième entrée du signal série : DATA2- 1 Dépend du codeur du moteur. 13 SG Mise à la terre du signal - 14 SG Mise à la terre du signal - 15 Bouclier intérieur Bouclier intérieur - 16 /CLK2 Deuxième entrée d’horloge du signal série : CLK2- 1 Dépend du codeur du moteur. Entrée du signal d’alarme du codeur numérique : ERR Entrée d’horloge du premier signal série : CLK1- 1 Lorsqu’un seul signal série est utilisé, /CLK1 sera utilisé en premier. 17 /ERR, /CLK1 2 Lorsqu’un seul codeur série est utilisé, /DATA2 n’a pas de fonction. 2 Lorsqu’un seul codeur série est utilisé, /CLK2 n’a pas de fonction. 2 Le codeur incrémentiel numérique peut être utilisé avec le signal ERR. 18 Hall V Entrée numérique du signal du capteur à effet Hall : V Peut être utilisé avec un codeur numérique ou analogique 19 ENC_A Entrée du signal incrémentiel numérique : A+ - 20 /ENC_A Entrée du signal incrémentiel numérique : A- - 21 ENC_B Entrée du signal incrémentiel numérique : B+ - Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 31 de 400 Manuel de l’utilisateur Excellent Smart Cube (ESC) Broche Signal Description Note 22 /ENC_B Entrée du signal incrémentiel numérique : B- - 23 REF2 ENC_IND2 DATA1 Entrée du premier signal série : DATA1+ Lorsqu’un seul signal série est utilisé, celui-ci sera utilisé en premier. Entrée du point de référence du signal analogique : REF2+ Entrée du point de référence du signal numérique : Index2+ 24 Entrée du premier signal série : DATA1/REF2 /ENC_IND2 Entrée du point de référence du signal /DATA1 analogique : REF2Entrée du point de référence du signal numérique : Index2- Lorsqu’un seul signal série est utilisé, celui-ci sera utilisé en premier. 25 TS Entrée du signal du capteur thermique : TS+ (HIWIN DM) Pour moteur à entraînement direct HIWIN avec système de rétroaction incrémentiel 26 /TS Entrée du signal du capteur thermique : TS- (HIWIN DM) Pour moteur à entraînement direct HIWIN avec système de rétroaction incrémentiel Connexion au servo-variateur Broche Signal Description 1 +5VDC Puissance d’entrée de +5 V 2 ENC_Z+ Entrée du signal différentiel numérique : Z+ 3 ENC_B+ Entrée du signal différentiel numérique : B+ 4 ENC_A+ Entrée du signal différentiel numérique : A+ 5 PS+ Signal série du codeur : PS+ 6 SG Mise à la terre du signal 7 ENC_Z- Entrée du signal différentiel numérique : Z- 8 ENC_B- Entrée du signal différentiel numérique : B- 9 ENC_A- Entrée du signal différentiel numérique : A- 10 PS- Signal série du codeur : PS- 11 Bouclier intérieur Bouclier intérieur 12 Bouclier intérieur Bouclier intérieur 13 D.N.C. Ne pas connecter. 14 RX Signal de communication série 15 TX Signal de communication série Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 32 de 400 Manuel de l’utilisateur 3.4 Excellent Smart Cube (ESC) Indicateur d’état Une fois l’Excellent Smart Cube (ESC) connecté au servo-variateur, l’indicateur d’état de l’ESC affiche son état actuel. Indicateur d’état Affichage État Vert clignotant L’ESC n’est pas réglé par le servo-variateur. Vert solide Le réglage est terminé. L’ESC est en fonctionnement. Rouge solide Une erreur se produit. 3.5 Matériel, spécifications des fils et marques suggérées 3.5.1 Matériel ESC Article Description Tension ./ +5,0 V ± 5 %/650 mA courant de sortie maximum (CC) Capteur numérique à effet Hall Signal incrémentiel analogique Signal incrémentiel numérique Type absolu Hall U/V/W SIN/COS/Reference A/B/Index BiSS-C Tamagawa EnDat 2,1/2,2 Bande passante signal max. 2 kHz 1 MHz 4 MHz (Facteur multiplicateur minimal : 4 fois)*1 (Facteur multiplicateur maximal : 4096 fois) 5 MHz 5 MHz 4 MHz Longueur données max. – – – – 64 bits Type de signal pris en charge Format du 5 V CMOS / signal d’entrée TTL – Signal différentiel (RS-485) Signal différentiel (RS- Signal 422) 0,4 Vpp – 1,2 Vpp différentiel (RS422) 5 V TTL Protection thermique du moteur (TS) Prend en charge un capteur thermique basé sur une thermistance à coefficient de température positif (PTC) ambiante 0 °C à +45 °C Température de stockage -20 °C à +65 °C Classe IP IP20 Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 33 de 400 Manuel de l’utilisateur Excellent Smart Cube (ESC) Note Un facteur multiplicateur doit être un multiplicateur de 4. La longueur de comptage du déplacement ne peut pas être supérieure à 32 bits. Par exemple, si la résolution est de 1 nm/compte, le déplacement total ne peut pas être supérieur à 4,29 m. 3.5.2 Câbles ESC Pour les câbles de l’ESC, veuillez vous référer à la section 16.1.4. Si l’utilisateur souhaite fabriquer lui-même le câble de communication du codeur ou le câble d’extension du codeur, les fils des câbles doivent être conformes aux spécifications indiquées dans le tableau suivant. Article Spécification Câble de La longueur du câble (distance avec le servo-variateur) doit être inférieure à 3 mètres. communication Distance de fonctionnement dans les 3 mètres du codeur ESC Les diamètres extérieurs des fils à l’extrémité de l’alimentation (+5 V, GND) doivent être AWG24 (la résistance doit être inférieure à 84,2 Ohm/km). Les diamètres extérieurs des fils à l’extrémité signal doivent être AWG28. Distance de fonctionnement entre 4 et 15 mètres Les diamètres extérieurs des fils à l’extrémité de l’alimentation (+5 V, GND) doivent être AWG18 (la résistance doit être inférieure à 21 Ohm/km). Les diamètres extérieurs des fils à l’extrémité signal doivent être AWG28. Câble d’extension du codeur ESC Distance de fonctionnement dans les 3 mètres Les diamètres extérieurs des fils à l’extrémité de l’alimentation (+5 V, GND) doivent être AWG24 (la résistance des fils doit être inférieure à 84,2 Ohm/km). Les diamètres extérieurs des fils à l’extrémité du signal doivent être AWG28. Distance de fonctionnement entre 5 et 15 mètres Les diamètres extérieurs des fils à l’extrémité de l’alimentation (+5 V, GND) doivent être AWG18 (la résistance des fils doit être inférieure à 21 Ohm/km). Les diamètres extérieurs des fils à l’extrémité du signal doivent être AWG28. Note Pour une application double circuit, la longueur de câble ne doit pas être supérieure à 5 mètres car cela peut entraîner une baisse de tension et affecter les performances du codeur. La longueur de câble du câble de communication du codeur et du câble d’extension du codeur ne doit pas être supérieure à 18 mètres car cela peut entraîner une baisse de tension et affecter les performances du codeur. 3.5.3 Marques et numéros de modèles de codeurs suggérés Dans cette section, nous vous suggérons des marques de codeurs et des numéros de modèles pour fonctionner avec l’ESC. Type de signal : Analogique (SIN/COS) Marque Numéro de modèle RENISHAW RGH41A, RGH41B RSF Elektronik MS15, MS82 Type de signal : EnDat 2,1/2,2 Marque Numéro de modèle HEIDENHAIN ECN113, ECN125, ECN225, EQN437, LC483, ECI1319 RSF Elektronik MC15 Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 34 de 400 Manuel de l’utilisateur Excellent Smart Cube (ESC) Type de signal : BiSS-C Marque Numéro de modèle RENISHAW RA26BAA104B99A, RGH24Z50D00A, LA11DAA2D0KA10DF00, LA11DCA2D0KA10DA00 GIVI AGMM1A528VB1VM02/S FAGOR SAB-50-170-5-A YUHENG OPTICS JFT-10B-640C3, JFT-40B-620C3, JKN-2C-H20-26PB-G3.6–14BL, PTN-1-100A-26F-G05BL Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 35 de 400 Manuel de l’utilisateur Caractéristiques techniques 4 Caractéristiques techniques 4.1 Puissance d’entrée 110 V/220 V 4.1.1 Dimensions Les dimensions et les emplacements des trous d’installation des servo-variateurs de série E1 (standard et bus de terrain) sont indiqués dans les sections 4.1.1.1 et 4.1.1.2. Les dimensions sont indiquées en millimètres (mm). Le diamètre du trou d’installation est de 5 mm. 4.1.1.1 Modèles standard Le numéro de modèle du servo-variateur standard est ED1S. Servo-variateur 400 W/500 W (standard) Fig. 4.1 : Dimensions du servo-variateur 400 W/500 W (standard) Poids : 1,1 kg Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 36 de 400 Manuel de l’utilisateur Caractéristiques techniques Servo-variateur 1 kW/1,2 kW (standard) Fig. 4.2 : Dimensions du servo-variateur 1 kW/1,2 kW (standard) Poids : 1,6 kg Servo-variateur 2 kW (standard) Fig. 4.3 : Dimensions du servo-variateur 2 kW (standard) Poids : 1,9 kg Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 37 de 400 Manuel de l’utilisateur Caractéristiques techniques Servo-variateur 4 kW (standard) Fig. 4.4 : Dimensions du servo-variateur 4 kW (standard) Poids : 3,4 kg 4.1.1.2 Modèles bus de terrain Le numéro de modèle du servo-variateur bus de terrain est ED1F. Servo-variateur 400 W/500 W (bus de terrain) Fig. 4.5 : Dimensions du servo-variateur 400 W/500 W (bus de terrain) Poids : 1,1 kg Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 38 de 400 Manuel de l’utilisateur Caractéristiques techniques Servo-variateur 1 kW/1,2 kW (bus de terrain) Fig. 4.6 : Dimensions du servo-variateur 1 kW/1,2 kW (bus de terrain) Poids : 1,6 kW Servo-variateur 2 kW (bus de terrain) Fig. 4.7 : Dimensions du servo-variateur 2 kW (bus de terrain) Poids : 1,9 kg Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 39 de 400 Manuel de l’utilisateur Caractéristiques techniques Servo-variateur 4 kW (bus de terrain) Fig. 4.8 : Dimensions du servo-variateur 4 kW (bus de terrain) Poids : 3,4 kg 4.1.2 Installation Si le servo-variateur est installé dans un boîtier de commande, assurez-vous qu’il est monté avec des vis conductrices. Les matériaux isolants, tels que la peinture, sur la surface de contact du boîtier de commande doivent être retirés pour la mise à la terre du servo-variateur par le boîtier de commande. Lorsque la puissance d’entrée du servo-variateur est de 220 V, la résistance de mise à la terre doit être inférieure à 50 Ω ; lorsque la puissance d’entrée du servovariateur est de 110 V, la résistance de mise à la terre doit être inférieure à 100 Ω. L’orifice d’aspiration et l’orifice de ventilation du servo-variateur ne doivent pas être obstrués. Installez le servo-variateur selon l’orientation spécifiée, sinon il risque de mal fonctionner. Fig. 4.9 : Instructions de montage correctes et incorrectes Pour un bon effet de refroidissement et de circulation, il doit y avoir suffisamment d’espace entre le servo-variateur et les objets adjacents ou les déflecteurs. Lors de l’installation de plusieurs servo-variateurs, l’espace entre deux servo-variateurs doit être d’au moins 20 mm. Installez un ventilateur dans le boîtier de commande pour faciliter la dissipation de la chaleur. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 40 de 400 Manuel de l’utilisateur Caractéristiques techniques Fig. 4.10 : Installation de plusieurs servo-variateurs 4.1.3 Spécifications de puissance Tableau 4.1 : Servo-variateur 110 V/220 V Sortie nominale Puissance d’entrée 400 W Alimentation principale monophasée Tension nominale (ligne à ligne) Tension nominale (ligne à ligne) 1,2 kW 3,8 2 kW 4 kW CA 200 – 240 Vrms, 50 – 60 Hz – 6,58 11,1 11,1 – 3,3 5,78 11,3 17,0 CA 200 – 240 Vrms，50 – 60 Hz Courant nominal 1,46 (Arms) Alimentation de commande 1 kW CA 100 – 120 Vrms, 50 – 60 Hz CA 200 – 240 Vrms, 50 – 60 Hz Courant nominal 2,9 (Arms) Alimentation principale triphasée 500 W 2,1 1 Ø/CA 100 – 120 Vrms, 50 – 60 Hz 1 Ø/CA 200 – 240 Vrms, 50 – 60 Hz Courant de démarrage de l’alimentation principale (Apk) 14,2 14,2 23,4 23,4 24,0 36,2 Courant de fuite (Arms)** 0,65 0,65 0,65 0,65 0,67 0,94 Tension de phase 3 Ø/CA 240 Vrms max. Puissance nominale maximale (W) 400 500 1k 1,2 k 2k 4k Courant maximal (Arms) 10 10 23,3 23,3 42 75 Courant nominal (Arms) 2,5 3 5,6 9 12 (9)* 25 Données sur les pertes de puissance < 40 < 40 < 80 < 80 < 160 < 320 Fréquence de modulation MLI 16 kHz Frein dynamique Circuit de freinage dynamique intégré Puissance de sortie 8 kHz 400 W / 500 W : pas de résistance de freinage dynamique intégrée Temps de retard du relais : 20 ms Résistance intégrée pour le freinage dynamique Servo-variateur de série ED1 – 10 Ohm/10 W ED1-01-4-FR-2403-MA 27 Ohm/ 40 W Page 41 de 400 Manuel de l’utilisateur Sortie nominale Protection de l’énergie de régénération Caractéristiques techniques 400 W 500 W 1 kW 1,2 kW 2 kW 4 kW Résistance de régénération 400 W/500 W : Sans résistance de régénération intégrée Connecter à une résistance de régénération externe si nécessaire. 1 kW/1,2 kW/2 kW/4 kW : avec résistance de régénération intégrée. Connecter à une résistance de régénération externe pour augmenter la capacité de régénération. Résistance de régénération – intégrée 40 Ohm/40 W 12 Ohm/60 W 13 Ohm/ 120 W Capacité énergétique [uF] 1410 2,240 820 3280 Protection de la résistance +HV > 370 VCC de régénération activée Protection de la résistance +HV < 360 VCC de régénération désactivée Protection contre les surtensions 390 VCC Température de ambiante fonctionnement 0 – 45 oC (45 – 50°C est acceptable lorsque la valeur réduite est appliquée. Veuillez vous référer à la section 4.5). Poids (kg) 1,1 1,1 1,6 1,6 1,9 * Lors de l’utilisation de l’alimentation monophasée 200 V CA à 240 V CA, faire fonctionner le servo amplificateur à 75% (9 Arms) ou une capacité de charge effective inférieure. ** Lors du fonctionnement du système de commande/d’entraînement, des courants de fuite qui dépendent de l’application et > 3,5 mA AC peuvent se produire. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 42 de 400 3,4 Manuel de l’utilisateur 4.2 4.2.1 Caractéristiques techniques Puissance d’entrée de 400 V Dimensions Les dimensions et les emplacements des trous d’installation des servo-variateurs de série E1 (standard et bus de terrain) sont indiqués dans les sections 4.2.1.1 et 4.2.1.2. Les dimensions sont indiquées en millimètres (mm). Le diamètre du trou d’installation est de 6 mm. 4.2.1.1 Modèles standard Le numéro de modèle du servo-variateur standard est ED1S. Servo-variateur 5 kW (standard) Fig. 4.11 : Dimensions du servo-variateur 5 kW (standard) Poids : 4,0 kg Servo-variateur 7,5 kW (standard) Fig. 4.12 : Dimensions du servo-variateur 7,5 kW (standard) Poids : 5,3 kg Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 43 de 400 Manuel de l’utilisateur 4.2.1.2 Caractéristiques techniques Modèles bus de terrain Le numéro de modèle du servo-variateur bus de terrain est ED1F. Servo-variateur 5 kW (bus de terrain) Fig. 4.13 : Dimensions du servo-variateur 5 kW (bus de terrain) Poids : 4,0 kg Servo-variateur 7,5 kW (bus de terrain) Fig. 4.14 : Dimensions du servo-variateur 7,5 kW (bus de terrain) Poids : 5,3 kg Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 44 de 400 Manuel de l’utilisateur 4.2.2 Caractéristiques techniques Installation Si le servo-variateur est installé dans un boîtier de commande, assurez-vous qu’il est monté avec des vis conductrices. Les matériaux isolants, tels que la peinture, sur la surface de contact du boîtier de commande doivent être retirés pour la mise à la terre du servo-variateur par le boîtier de commande. Lorsque la puissance d’entrée du servo-variateur est de 400 V, la valeur de la résistance de mise à la terre doit être inférieure à 10 Ω. L’orifice d’aspiration et l’orifice de ventilation du servo-variateur ne doivent pas être obstrués. Installez le servo-variateur selon l’orientation spécifiée, sinon il risque de mal fonctionner. Fig. 4.15 : Instructions de montage correctes et incorrectes Pour un bon effet de refroidissement et de circulation, il doit y avoir suffisamment d’espace entre le servo-variateur et les objets adjacents ou les déflecteurs. Lors de l’installation de plusieurs servo-variateurs, l’espace entre deux servo-variateurs doit être d’au moins 20 mm. Installez un ventilateur dans le boîtier de commande pour faciliter la dissipation de la chaleur. Fig. 4.16 : Installation de plusieurs servo-variateurs Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 45 de 400 Manuel de l’utilisateur 4.2.3 Caractéristiques techniques Spécifications de puissance Tableau 4.2 : Servo-variateur 400 V Sortie nominale 5 kW Puissance d’entrée Alimentation principale triphasée Tension nominale (ligne à ligne) CA 380 – 480 Vrms, 50–60 Hz Courant nominal (Arms) 12,6 Courant de démarrage (Apk) 50 7,5 kW 17,6 Courant de fuite (Arms)* 0,38 Tension de phase 3 Ø /CA 480 Vrms max. Puissance nominale maximale (W) 5k 7,5 k Courant maximal (Arms) 42 85 Courant nominal (Arms) 16 27,4 Données sur les pertes de puissance (W) < 250 < 525 Fréquence de modulation MLI 8 kHz Frein dynamique Circuit de freinage dynamique intégré Puissance de sortie 0,41 Pas de résistance de freinage dynamique intégrée Temps de retard du relais : 20 ms Valeur la plus basse autorisée pour la résistance de freinage dynamique externe 10 Ohm Protection de l’énergie de régénération 5 kW : Résistance de régénération avec résistance de régénération intégrée. Connecter à une résistance de régénération externe pour augmenter la capacité de régénération. 7,5 kW : sans résistance de régénération intégrée. Connecter à une résistance de régénération externe si nécessaire. Résistance de régénération intégrée 27 Ohm/180 W – Capacité énergétique [uF] 560 840 CA 380 V Protection de la résistance de régénération activée +HV > 620 VCC Protection de la résistance de régénération désactivée +HV < 600 VCC Protection de la résistance de régénération activée +HV > 770 Vcc Protection de la résistance de régénération désactivée +HV < 755 Vcc CA 480 V Température de fonctionnement Protection contre les surtensions 800 VCC ambiante 0 – 40 oC Poids (kg) 4,0 5,3 *Lors du fonctionnement du système de commande/d’entraînement, des courants de fuite qui dépendent de l’application et > 3,5 mA AC peuvent se produire. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 46 de 400 Manuel de l’utilisateur 4.3 Caractéristiques techniques Spécifications générales Veuillez vous référer au tableau ci-dessous pour les spécifications générales des servovariateurs de série ED1. Tableau 4.3 : Spécifications générales du servo-variateur ED1 Catégorie Spécifications du servo-variateur Méthode de refroidissement Refroidissement par ventilateur Méthode de contrôle Contrôle par espace vectorial MLI pour IGBT Moteur applicable AC/DM/LM (selon le type de codeur, l’Excellent Smart Cube (ESC) peut être nécessaire) Voyant STAT LED Rouge clignotant : Erreur Vert clignotant : Prêt Vert : Activé Il n’y a pas de voyant STAT LED sur le servovariateur bus de terrain. Voyant CHARGE LED Rouge : L’alimentation principale est fournie. Pas de lumière : L’alimentation principale n’est pas fournie. Sortie analogique Canal : 2 Résolution : 12 bits Plage de tension de sortie : ±10 V Précision : ±2 % Courant de sortie maximum : ± 10 mA Fonction de contrôle Source de contrôle Mode position Type de signal Commande à impulsion du contrôleur Impulsion/Direction CW/CCW AqB Circuit isolé Coupleur optique à haute vitesse Signal d’entrée Entrée différentielle (2,8 V ≦ différence de potentiel haute et basse ≦ 3,7 V) ou entrée simple (12 – 24 VCC) Mode vitesse Mode couple Servo-variateur de série ED1 Bande passante d’entrée maximale Différentiel : 5 Mpps Matériel électronique Rapport de vitesse : impulsions/comptes Impulsions : 1 – 1 073 741 824 Comptes : 1 – 1 073 741 824 Source de contrôle Commande de tension CC du contrôleur Impédance Entrée analogique Format du signal 14 kΩ Bande passante d’entrée maximale 100 Hz Spécification Entrée A/D 16 bits (V-REF+/-) Asymétrique : 200 kpps ±10 VCC Source de contrôle Commande de tension CC du contrôleur Impédance Entrée analogique Format du signal 14 kΩ ±10 VCC Bande passante d’entrée maximale 100 Hz Spécification Entrée A/D 16 bits (T-REF+/-) ED1-01-4-FR-2403-MA Page 47 de 400 Manuel de l’utilisateur Caractéristiques techniques Catégorie Spécifications du servo-variateur Mode de contrôle 1 Mode position 2 Mode vitesse 3 Mode couple 4 Mode boucle fermée (mode double boucle) Communication USB2.0 standard par ordinateur (type Mini USB) Connectez le servo-variateur à votre ordinateur pour régler les paramètres, surveiller les quantités physiques et exécuter des opérations d’essai via Thunder. Codeur Alimentation électrique +5.1 VCC ± 5%, 700 mA Format du signal Signal série Résolution : 23 bits (codeur absolu monotour/multitours) Bande passante : 5 MHz Signal incrémentiel (signal numérique différentiel TTL) Signaux de phase AqB et Z La largeur de bande d’entrée maximale de chaque phase est de 5 MHz. Fréquence quadruple, 20 Mcomptes/s Fonction de sécurité Détection d’un dysfonctionnement de l’alimentation du codeur Protection contre les courts-circuits Protection contre la sous-tension Protection contre les surtensions Protection de l’alarme du codeur (signal numérique différentiel TTL) Plage de comptage des positions -2.147.483.648–2.147.483.647 (32 bits) Moteur linéaire/Moteur à entraînement Selon le type de codeur, un Excellent Smart Cube direct (ESC) peut être nécessaire. Sortie du codeur Sortie codeur émulée Phase Z (non pris en charge par le servo-variateur bus de terrain) 1 Le codeur de série et le codeur incrémentiel (AqB, sin/cos) sont pris en charge. 2 La largeur du signal de sortie peut être ajustée par paramètre. 3 Sortie de signal différentiel numérique 4 La sortie à collecteur ouvert en phase Z est prise en charge. 5 Deux méthodes de sortie peuvent être sélectionnées. – N’émet qu’un seul signal de phase Z pour la distance totale de déplacement. – Délivre un signal de phase Z pour un tour. Phase A/B 1 Le codeur de série et le codeur numérique (AqB) sont pris en charge. Sortie de signal différentiel. 2 La largeur de bande de sortie maximale est de 18 Mcomptes/s. 3 L’échelle de la sortie peut être ajustée. Par exemple, dix comptes de codeur = un compte de codeur émulé. Sortie codeur tamponnée Phase Z 1 Ne prend en charge que le codeur numérique (AqB). 2 Sortie de signal différentiel 3 Prend en charge la sortie à collecteur ouvert de phase Z. Phase A/B 1 Ne prend en charge que les codeurs numériques (AqB). 2 Sortie de signal différentiel, largeur de bande de sortie maximale 20 Mcomptes/s Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 48 de 400 Manuel de l’utilisateur Catégorie E/S à usage général Caractéristiques techniques Spécifications du servo-variateur Entrée Les fonctions des entrées à usage général (coupleurs optiques) peuvent être définies par les utilisateurs. Le servo-variateur de série ED1 dispose de dix entrées à usage général (I1 à I10). Le servovariateur bus de terrain ne fournit que huit entrées générales (I1 à I8) 24 V/5 mA (chaque broche d’entrée). Signal de Les fonctions des sorties à usage général (coupleurs optiques) peuvent être définies par les utilisateurs. Le servo-variateur de série ED1 offre cinq sorties à usage général (O1 à O5) 24 V/0,1 A (chaque broche de sortie). Déclencheur de position (PT) Les broches pour la fonction de sortie du déclencheur de position (PT) sont CN6-46 et 47 (signal différentiel). Différentiel 3,3 V, courant maximum 20 mA, largeur de bande de sortie maximum 10 MHz. Fonction optionnelle Fonction de contrôle de la synchronisation du portique Température de Température de stockage fonctionnement Humidité -20 oC– 65 oC Température de fonctionnement et de stockage : 20 à 85 % RH (sans condensation) Altitude Altitude 1 000 m ou moins au-dessus du niveau de la mer (1 000 – 2 000 m est acceptable lorsque la valeur réduite est appliquée. Veuillez vous référer à la section 4.5) Vibration Moins de 0,5 G Fréquence 10 à 500 Hz (Pas d’utilisation continue sous la fréquence de résonance) Classe IP IP20 Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 49 de 400 Manuel de l’utilisateur 4.4 Caractéristiques techniques Sélection d’un disjoncteur sans fusible (NFB) Si vous utilisez un disjoncteur sans fusible pour le shunt du courant, sa capacité nominale doit être de 1,5 à 2,5 fois le courant nominal du servo-variateur et le courant de démarrage du servovariateur doit également être pris en compte. Référez-vous aux instructions ci-dessous pour sélectionner le disjoncteur sans fusible. Avec un seul servo-variateur : IB = C × In Avec deux ou plusieurs servo-variateurs, mais qui ne sont pas sous tension en même temps : IB = (ΣIn − InMAX ) × K＋CMAX × InMAX Avec deux ou plusieurs servo-variateurs, et qui sont sous tension en même temps : IB = C1 × In1 ＋C2 × In2 ＋‧‧‧‧＋CN × InN Note : IB : le courant nominal du disjoncteur sans fusible In : le courant nominal du servo-variateur InMAX : le courant nominal le plus élevé du servo-variateur lors de l’utilisation de servovariateurs de différentes spécifications C : multiple pour le courant nominal du servo-variateur Le multiple est généralement 1,5 à 2,5. (note : si les utilisateurs ne sont pas sûrs du multiple, veuillez utiliser 1,5). CMAX : multiple pour le courant nominal le plus élevé du servo-variateur lors de l’utilisation de servo-variateurs de différentes spécifications K : taux de demande (note : si les utilisateurs ne sont pas sûrs du taux de demande, veuillez utiliser 1.) Exemple : Si cinq ED1⎕-⎕⎕-04⎕⎕ et un ED1⎕-⎕⎕-10⎕⎕ sont utilisés : Nous supposons que C et CMAX sont égaux à 2. N’utilisez pas plusieurs servo-variateurs en même temps : IB = (2,9×5+6,58×1–6,58) ×1+6,58×2=27,66 Arms Utilisez plusieurs servo-variateurs en même temps : IB = 2×2,9+2×2,9+2×2,9+2×2,9+2×2,9+2×6,58=42,16 Arms Spécifications suggérées du fusible et disjoncteur utilisés avec le servo-variateur série ED1 Si plusieurs servo-variateurs utilisent le même disjoncteur, le courant du disjoncteur doit être : le courant requis du disjoncteur pour chaque servo-variateur x le nombre de servovariateurs. Par exemple, deux ED1⎕-⎕⎕-04⎕⎕ partagent le même disjoncteur, donc la spécification du disjoncteur doit être au minimum : 10 A × 2 = 20 A. Modèle de servo-variateur Courant d’entrée nominal ED1⎕-⎕⎕-0422 2,9 Arms ED1⎕-⎕⎕-0522 3,8 Arms ED1⎕-⎕⎕-1022 6,5 Arms 15 A ED1⎕-⎕⎕-1222 11,1 Arms 30 A ED1⎕-⎕⎕-2022 11,3 Arms 30 A 300 V, 50 A ED1⎕-⎕⎕-4032 17,0 Arms 50A 300V, 70 A ED1⎕-⎕⎕-5033 12,6 Arms 30 A 600 V, 40 A ED1⎕-⎕⎕-7533 17,6 Arms 50 A 600 V, 60 A Servo-variateur de série ED1 Disjoncteur Fusible (classe T) 10 A 300 V, 6 A ED1-01-4-FR-2403-MA 300 V, 15 A Page 50 de 400 Manuel de l’utilisateur Caractéristiques techniques Le courant de démarrage du servo-variateur série E1 Lors de la sélection du disjoncteur, il faut tenir compte du courant de démarrage lorsque l’alimentation est fournie au servo-variateur dans les 100 premières ms. Si plusieurs servovariateurs partagent le même disjoncteur, veuillez additionner les courants de démarrage de tous les servo-variateurs utilisés pour sélectionner un disjoncteur approprié qui peut supporter le courant de démarrage total. Modèle de servo-variateur Courant de démarrage de l’alimentation principale Courant de démarrage de l’alimentation de commande ED1⎕-⎕⎕-0422 14,2 Arms 17,7 Arms ED1⎕-⎕⎕-0522 14,2 Arms 17,7 Arms ED1⎕-⎕⎕-1022 23,4 Arms 17,7 Arms ED1⎕-⎕⎕-1222 23,4 Arms 17,7 Arms ED1⎕-⎕⎕-2022 24,0 Arms 17,7 Arms ED1⎕-⎕⎕-4032 36,2 Arms 17,7 Arms Modèle de servo-variateur Courant de démarrage de l’alimentation principale ED1⎕-⎕⎕-5033 50,0 Arms ED1⎕-⎕⎕-7533 50,0 Arms Note : si un disjoncteur de fuite est utilisé, assurez-vous qu’il répond aux spécifications suivantes pour éviter tout faux fonctionnement : Courant de sensibilité : Supérieur à 200 mA Durée de fonctionnement : Supérieure à 100 ms 4.5 Valeur réduite Lorsque le variateur est utilisé dans des conditions de température de 45 – 50 °C ou à une altitude de 1 000 – 2 000 m, veuillez l’utiliser conformément à la baisse du taux affichée sur les figures ci-dessous. Sortie nominale de l’entraînement : 400 W/500 W/1 kW/1,2 kW/2 kW/4 kW Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 51 de 400 Manuel de l’utilisateur Planification électrique 5 Planification électrique 5.1 Précautions de câblage 5.1.1 Précautions générales Danger ! Danger de mort et risque de blessures par électrocution en raison de la haute tension du boitier ! Avant l’activation et la mise en service des composants, raccordez le variateur au conducteur de protection au niveau des points de mise à la terre. Un fonctionnement en toute sécurité est uniquement garanti avec le conducteur de protection raccordé. La section en cuivre de la connexion du conducteur de protection doit être choisie en tenant compte des normes en vigueur (p.ex. CEI 60204-1, CEI 61800-5-1, …). Le conducteur de protection du variateur doit être raccordé sur place et durablement au réseau d’alimentation. Vérifiez que la connexion du conducteur de protection du système d’entraînement/de commande complet présente une faible valeur ohmique. Montez la partie arrière métallique mise à nu du variateur avec la plaque de montage de l’armoire de commande, de manière à permettre le passage du courant. Vérifiez que la plaque de montage est raccordée avec une faible valeur ohmique au système du conducteur de protection. Danger ! Risque d'électrocution mortelle dû aux pièces conductrices de tension du variateur avec une tension de contact de plus de 50 V ! En cas d’interruption du conducteur de protection, des courants de fuite élevés peuvent être à l’origine d’une tension dangereuse au niveau des pièces conductrices/pouvant être touchées. Vérifiez que le variateur est mis à la terre de manière conforme. Le variateur ne peut être activé et utilisé qu’avec un système conducteur de protection relié de manière sûre. Lors du fonctionnement du système de commande/d’entraînement, des courants de fuite qui dépendent de l’application et > 3,5 mA AC peuvent se produire. Tenez compte des mesures nécessaires relatives à la connexion du conducteur de protection des normes en vigueur (p.ex. CEI 60204-1, CEI 61800-5-1, …). Danger ! Ne modifiez pas le câblage lorsque l’appareil est sous tension, sous peine de provoquer un choc électrique ou des blessures. Avertissement ! Le câblage ou l’examen doit être effectué par un technicien professionnel. Si cela n’est pas respecté, cela peut provoquer un choc électrique ou un dysfonctionnement du produit. Assurez-vous que le câblage est correctement effectué et que l’alimentation spécifiée est fournie. Un court-circuit peut se produire dans les circuits de sortie en raison d’un câblage ou d’une tension incorrect(e). Si un court-circuit est causé par les raisons ci-dessus, le Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 52 de 400 Manuel de l’utilisateur Planification électrique frein ne sera pas activé. Et cela peut causer des dommages à la machine, des blessures ou la mort. Branchez l’alimentation principale CA aux bornes du servo-variateur. – Si l’alimentation principale CA est utilisée, connectez aux bornes L1, L2, L3 et L1C, L2C du servo-variateur. Si cela n’est pas respecté, cela peut entraîner un dysfonctionnement du produit ou un incendie. Attention ! Le câblage et l’examen doivent être effectués au moins cinq minutes après la mise hors tension et l’extinction du voyant. La tension résiduelle à l’intérieur du servo-variateur pourrait être encore élevée après la mise hors tension. Ne touchez pas les bornes d’alimentation lorsque le voyant s’allume. Si cela n’est pas respecté, cela peut provoquer un choc électrique. Le câblage et les opérations d’essai doivent être effectués conformément aux précautions et aux procédures indiquées dans ce manuel. Si le circuit de freinage fonctionne mal en raison d’un câblage ou d’une tension incorrect(e), cela peut entraîner un dysfonctionnement du produit, des dommages à la machine, des blessures ou la mort. Le câblage doit être effectué correctement. Les connecteurs et les définitions des broches varient selon les modèles. Avant de procéder au câblage, consultez les documents techniques de votre modèle. Si cela n’est pas respecté, cela peut entraîner un dysfonctionnement du produit ou un mauvais fonctionnement. Connectez les fils aux bornes d’alimentation et aux bornes du moteur en suivant les instructions données. Si cette consigne n’est pas respectée, les fils et les borniers risquent de surchauffer en raison d’une mauvaise connexion. Et cela peut provoquer un incendie. Utilisez des câbles blindés à paires torsadées ou des câbles blindés à paires torsadées multicœurs pour le câble du signal d’E/S et le câble du codeur. Lors du câblage des bornes du circuit principal du servo-variateur, veuillez faire attention aux points suivants. – Mettez l’appareil sous tension une fois le câblage terminé. – Lors du câblage d’un connecteur, retirez d’abord le connecteur du servo-variateur. – Insérez un fil par douille de borne. – Assurez-vous qu’il n’y a pas de court-circuit entre les fils. Utilisez un disjoncteur ou un autre dispositif de sécurité comme protection contre les courts-circuits du câblage externe. Si cela n’est pas respecté, cela peut provoquer un incendie ou un dysfonctionnement du produit. Avis ! Utilisez les câbles spécifiés par HIWIN lors du câblage. Si des câbles qui ne sont pas spécifiés par HIWIN sont utilisés, effectuez le câblage en utilisant les matériaux de câblage spécifiés par HIWIN ou des produits équivalents après avoir vérifié le courant nominal du servo-variateur et de l’environnement. Assurez-vous que les vis des connecteurs de câbles sont bien serrées et que le servo- variateur est bien installé dans le boîtier de commande. Si les vis ne sont pas serrées, les connecteurs de câble peuvent se détacher pendant le fonctionnement. Ne placez pas les câbles de forte puissance (tels que le câble d’alimentation du circuit principal) et les câbles de faible puissance (tels que le câble du signal d’E/S et le câble du codeur) dans le même chemin de câbles et ne les attachez pas ensemble. Si le câble haute puissance et le câble basse puissance ne sont pas placés dans des chemins de câbles séparés, ils doivent être séparés d’au moins 30 cm. Si cela n’est pas respecté, un faux fonctionnement peut se produire en cas d’interférence avec le câble de faible puissance. La batterie du codeur doit être installée sur le câble du codeur. Lors de l’installation de la batterie du codeur, faites attention à sa polarité. Une batterie cassée peut entraîner un dysfonctionnement du codeur. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 53 de 400 Manuel de l’utilisateur Planification électrique Note : Un disjoncteur ou un fusible doit être appliqué pour protéger le circuit principal. Si le servovariateur est directement connecté à une alimentation commerciale et n’est pas isolé par un transformateur ou un autre dispositif, un disjoncteur ou un fusible doit être utilisé pour éviter que le servo-système ne soit affecté par un système externe. Un disjoncteur de fuite à la terre doit être appliqué. Le servo-variateur n’a pas de circuit de protection contre les défauts de mise à la terre. Pour avoir un système plus sûr, il est suggéré d’installer un disjoncteur de fuite à la terre ou un disjoncteur de fuite à la terre avec disjoncteur à boîtier moulé pour éviter les surcharges ou les courts-circuits. Ne mettez pas fréquemment le servo-variateur sous tension ou hors tension. – Les composants internes du servo-variateur peuvent être détériorés si l’alimentation est fréquemment mise sous tension ou hors tension. – L’intervalle entre la mise sous tension et la mise hors tension doit être d’au moins une heure après le début du fonctionnement. Pour un servo-système sûr et stable, les points suivants doivent être respectés lors du câblage. 1 Utilisez les câbles spécifiés par HIWIN. Lors de la conception et de la configuration d’un système, les câbles doivent être aussi courts que possible. 2 Les conducteurs du câble de signal doivent être de 0,2 mm2 ou 0,3 mm2. Ne pliez pas ou n’appliquez pas une tension sur le câble. 5.1.2 Contre-mesures contre les interférences Le servo-variateur est équipé de microprocesseurs sophistiqués. Si le câblage ou la mise à la terre ne sont pas correctement effectués, le servo-variateur peut être perturbé par des équipements périphériques. Pour éviter tout faux fonctionnement dû à des interférences, suivez les instructions ci-dessous pour configurer le servo-variateur. 1 Ne placez pas le câble d’alimentation du circuit principal, le câble du signal de commande et le câble du codeur dans le même chemin de câbles, et ne les attachez pas ensemble. S’ils ne sont pas placés dans des chemins de câbles séparés, ils doivent être séparés d’au moins 30 cm lors du câblage. 2 Le servo-variateur ne doit pas partager la même alimentation électrique avec une machine de soudage électrique ou une machine de décharge électrique. S’il y a un générateur haute fréquence à proximité du servo-variateur, installez un filtre de bruit à l’entrée du câble d’alimentation du circuit principal et du câble d’alimentation du circuit de commande. Pour les instructions d’installation du filtre de bruit, veuillez vous référer à ce qui suit. 3 La mise à la terre doit être effectuée correctement. Pour des informations sur la mise à la terre, veuillez vous référer à la section 5.1.3. 4 Lors de l’utilisation d’un moteur de grande capacité, le servo-variateur peut être perturbé par des bruits de conduction ou de rayonnement. Utilisez un câble d’alimentation du moteur blindé et son blindage doit être relié à la mise à la terre du panneau de commande électrique. 5 Lors de l’utilisation d’un servo-variateur à puissance d’entrée de 400 V avec un moteur de grande capacité, veuillez vous référer à 5.1.4 pour le blindage des câbles d’alimentation du moteur. Note : Pour le filtre suggéré, veuillez vous référer à la section 16.2.3. Schéma de câblage du filtre de bruit Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 54 de 400 Manuel de l’utilisateur Planification électrique Note : Le fil de terre doit être d’au moins 2,0 mm2. (Un fil de cuivre plat tressé est suggéré) Utilisez un fil à paire torsadée pour la connexion marquée par . Pour les précautions à prendre lors de l’utilisation du filtre de bruit, veuillez vous référer à ce qui suit. Précautions à prendre pour le câblage et le raccordement du filtre de bruit Les câbles d’entrée et les câbles de sortie du filtre de bruit doivent être séparés. Ne les mettez pas dans le même chemin de câbles et ne les attachez pas ensemble. Le fil de terre doit être séparé des câbles de sortie. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 55 de 400 Manuel de l’utilisateur Servo-variateur de série ED1 Planification électrique ED1-01-4-FR-2403-MA Page 56 de 400 Manuel de l’utilisateur Planification électrique Ne placez pas le fil de terre, les câbles de sortie et les autres câbles de signal dans le même chemin de câbles et ne les attachez pas ensemble. Si le filtre de bruit est installé à l’intérieur d’un boîtier de commande, connectez les fils de terre du filtre de bruit et des autres appareils à la plaque de mise à la terre du boîtier de commande. Puis mettez à la terre la plaque de mise à la terre. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 57 de 400 Manuel de l’utilisateur Planification électrique Lors de la connexion de plusieurs servo-variateurs, les câbles de signal de commande (CN6) doivent être éloignés des câbles d’alimentation principale pour éviter toute interférence du signal. 5.1.3 Mise à la terre Pour éviter que les interférences ne provoquent un mauvais fonctionnement, effectuez une mise à la terre en suivant les instructions ci-dessous. 1 Utilisez la mise à la terre de troisième type ou la mise à la terre de type D (la résistance de mise à la terre doit être inférieure à 100 Ω). 2 Le servo-variateur ne peut pas partager la même alimentation électrique avec une machine à souder électrique ou une machine à décharge électrique. S’il y a un générateur haute fréquence à proximité du servo-variateur, installez un filtre de bruit à l’entrée du câble d’alimentation du circuit principal et du câble d’alimentation du circuit de commande. Pour les instructions d’installation du filtre de bruit, veuillez vous référer à la section 5.1.2. 3 Le fil de terre doit être aussi court que possible. Une mise à la terre en parallèle et en un seul point est suggérée. 4 Si le servomoteur est isolé de la machine, mettez directement le servomoteur à la terre. 5 S’il y a un générateur de haute fréquence (tel qu’une machine de soudage électrique, une machine de décharge électrique ou un convertisseur de fréquence) dans le servo-système, le générateur de haute fréquence doit être mis à la terre indépendamment pour éviter toute interférence avec d’autres appareils. 6 Lorsque le servomoteur est mis à la terre par une machine, le courant de bruit de commutation peut sortir du circuit principal du servomoteur via la capacité parasite du servomoteur. Pour éviter la situation ci-dessus, connectez le cadre ou la borne de mise à la terre du servomoteur à la borne de mise à la terre du servo-variateur. Puis mettez à la terre la borne de mise à la terre du servo-variateur. Lorsqu’un moteur linéaire est utilisé, le forcer et le stator doivent être mis à la terre. 7 Lorsque le câble du signal de commande est perturbé, connectez son blindage à son enveloppe de connecteur. Ensuite, faites la mise à la terre. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 58 de 400 Manuel de l’utilisateur 5.1.4 Planification électrique Blindage du câble d’alimentation du moteur L’objectif de cette section est de montrer comment réaliser une mise à la terre efficace du blindage du câble d’alimentation du moteur lorsque l’on utilise un servo-variateur avec une puissance d’entrée de 400 V. Le bruit créé pendant le fonctionnement d’un moteur peut perturber le travail d’un servovariateur par transmission et rayonnement. Si le câble d’alimentation n’est pas blindé, le bruit sera transmis à la terre pour former une tension de signal en mode commun par le biais d’une capacité parasite. Le bruit de mode commun du câble d’alimentation se couple avec les signaux à proximité par le biais de la capacité parasite. Pour éviter cette distribution, l’utilisateur doit blinder le câble d’alimentation et effectuer la mise à la terre du moteur directement sur le servovariateur. 1 Procurez-vous un tube thermorétractable de 1,5 cm et passez-y le câble. Retirez le tube isolant sur environ 4,5 - 5,5 cm afin de voir le conducteur et le filet de séparation dans le câble, comme indiqué ci-dessous. 2 Encerclez le ruban de feuille de cuivre (environ 10 cm) sur le tube isolant. Rabattez le filet de séparation sur le tube isolant. Fixez-les ensemble à l’aide du ruban de feuille de cuivre (environ 10 cm). 3 Décollez le matériau isolant du câble interne (environ 1 cm) de manière à voir les conducteurs métalliques. 4 Obtenez un autre tube thermorétractable de 2 cm pour fixer le ruban de feuille de cuivre et les conducteurs internes. 5 Fixez les quatre conducteurs aux bornes en fonction des indicateurs des bornes du servovariateur CN2B. Assurez-vous que le panneau arrière du blindage est en contact avec le ruban de feuille de cuivre. 6 Utilisez le serre-câble du kit d’accessoires du servo-variateur pour fixer ensemble le panneau arrière de blindage et le ruban de feuille de cuivre (assurez-vous qu’ils sont bien fixés). Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 59 de 400 Manuel de l’utilisateur 7 Planification électrique Déplacez le tube thermorétractable de 1,5 cm de l’étape (1) vers le ruban de feuille de cuivre. Assurez-vous que le ruban de feuille de cuivre est fermement fixé par le tube. Note : Le blindage doit recouvrir entièrement le câble d’alimentation du moteur au servo-variateur. L’effet de blindage sera affecté si le couvercle est cassé. 5.2 Schémas de câblage 5.2.1 Connexions aux périphériques 5.2.1.1 Puissance d’entrée 110 V/220 V Servo-variateur 400 W – 2 kW Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 60 de 400 Manuel de l’utilisateur Planification électrique Servo-variateur 4 kW Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 61 de 400 Manuel de l’utilisateur 5.2.1.2 Planification électrique Puissance d’entrée de 400 V Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 62 de 400 Manuel de l’utilisateur 5.2.2 Planification électrique Schémas de câblage pour les différents modes Mode position - Modèle standard, ED1S Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 63 de 400 Manuel de l’utilisateur Planification électrique Mode vitesse - Modèle standard, ED1S Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 64 de 400 Manuel de l’utilisateur Planification électrique Mode couple - Modèle standard, ED1S Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 65 de 400 Manuel de l’utilisateur Planification électrique Modèle bus de terrain, ED1F 5.2.3 Taille de fil suggérée pour les bornes d’alimentation Tableau 5.1 : Taille de fil suggérée pour tension d’entrée nominale 110 VCA/220 VCA 400 W – 2 kW Taille de fil suggérée Signal de la borne CN1 Borne européenne Numéro de modèle Puissance d’entrée CN2 Borne européenne L1, L2, L3 L1C, L2C B1/⊕, B2, B3 ED1⎕-⎕⎕-0422 Monophasé 20 AWG/600 V 22 AWG/600 V 14 AWG/600 V ED1⎕-⎕⎕-0522 Monophasé 20 AWG/600 V 20 AWG/600 V ED1⎕-⎕⎕-1022 Monophasé 16 AWG/600 V 18 AWG/600 V ED1⎕-⎕⎕-1222 Monophasé 16 AWG/600 V 18 AWG/600 V ED1⎕-⎕⎕-2022 Monophasé 14 AWG/600 V 14 AWG/600 V ED1⎕-⎕⎕-0422 Triphasé 22 AWG/600 V 20 AWG/600 V ED1⎕-⎕⎕-0522 Triphasé 22 AWG/600 V 20 AWG/600 V ED1⎕-⎕⎕-1022 Triphasé 20 AWG/600 V 18 AWG/600 V ED1⎕-⎕⎕-1222 Triphasé 20 AWG/600 V 18 AWG/600 V ED1⎕-⎕⎕-2022 Triphasé 14 AWG/600 V 14 AWG/600 V ⊝1, ⊝2 14 AWG/600 V U, V, W 20 AWG/600 V Note : Ne connectez pas et n’utilisez pas la borne ⊝ du signal CN1. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Borne du cadre de type R (M4) Page 66 de 400 14 AWG/600 V Manuel de l’utilisateur Planification électrique Tableau 5.2 : Taille de fil suggérée pour tension d’entrée nominale 220 VCA 4 kW Taille de fil suggérée Signal de la borne CN1 Borne de type R (M4) Numéro de modèle Puissance d’entrée ED1⎕-⎕⎕-4032 Triphasé CN2 Borne européenne L1, L2, L3 L1C, L2C B1/⊕, B2, B3 10 AWG/600 V 22 AWG/600 V 12 AWG/600 V ⊝1, ⊝2 12 AWG/600 V Borne de cadre de type R (M4) U, V, W 8 AWG/600 V 14 AWG/600 V Note : Ne connectez pas et n’utilisez pas la borne ⊝ du signal CN1. Tableau 5.3 : Taille de fil suggérée pour tension d’entrée nominale 400 VCA Taille de fil suggérée Signal de la borne CN1A Borne européenne CN1C Borne européenne CN2B Borne européenne Numéro de modèle Puissance d’entrée L1, L2, L3 B1, B2, B3 24V, RTN U, V, W, ED1⎕-⎕⎕-5033 Triphasé 12 AWG/600 V Triphasé 10 AWG/600 V 20 AWG/ 600 V 12 AWG/600 V ED1⎕-⎕⎕-7533 10 AWG/ 600 V 8 AWG/600 V CN2A Borne européenne D1, D2, D3 10 AWG/ 600 V Note : Ne connectez pas et n’utilisez pas la borne ⊕, ⊝ du signal CN1B. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Borne du cadre de type R (M4) Page 67 de 400 14 AWG/ 600 V Manuel de l’utilisateur 5.3 Planification électrique Câblage de l’alimentation électrique 5.3.1 Puissance d’entrée 110 V/220 V 5.3.1.1 Symboles et noms des bornes (CN1) Les câblages CA 110 V/CA 220 V pour l’alimentation du circuit principal et l’alimentation du circuit de commande sont décrits ci-dessous. Attention ! Le câblage doit être effectué correctement en se référant à cette section. Un câblage incorrect peut entraîner un dysfonctionnement du produit et un incendie. L’alimentation du circuit principal du servo-variateur de 400 W – 2 kW peut être triphasée (220 V CA) ou monophasée (110 V CA/220 V CA). L’alimentation du circuit principal du servo-variateur de 4 kW doit être triphasée (220 V CA). 1 Puissance d’entrée triphasée 220 V CA (servo-variateurs 400 W-2 kW) Symbole de la borne Fonction Description L1, L2, L3 Bornes d’alimentation de l’entrée principale CA CA triphasé 200 V–240 V, 50/60 Hz L1C, L2C Bornes d’alimentation de l’entrée de commande CA monophasé 200 V–240 V, 50/60 Hz B1/⊕, B2, B3 Bornes pour la résistance de régénération Lorsque la capacité de la résistance de régénération interne est insuffisante, utilisez les bornes B1/⊕ et B3 pour vous connecter à la résistance de régénération externe. La résistance de régénération externe est un achat optionnel. La borne B2 est destinée à la résistance de régénération interne. ⊝1, ⊝2 Bornes pour le réacteur CC Les bornes sont utilisées pour se connecter à un réacteur CC pour supprimer les harmoniques d’ordre élevé et améliorer le facteur de puissance. Si un réacteur CC n’est pas utilisé, connectez les bornes avec le fil fourni avec le servo-variateur. ⊝ ̶ Ne pas connecter. 2 Borne d’entrée de puissance triphasée 220 V CA et borne de sortie de puissance moteur (servo-variateurs 4 kW) Symbole de la borne Fonction Description L1, L2, L3 Bornes d’alimentation de l’entrée principale CA CA triphasé 200 V–240 V, 50/60 Hz Suggéré : Borne de type R (M4) L1C, L2C Bornes d’alimentation de l’entrée de commande Phase du signal CA 200 V–240 V, 50/60 Hz Suggéré : Borne de type R (M4) B1/⊕, B2, B3 Bornes pour la résistance de régénération Lorsque la capacité de la résistance de régénération interne est insuffisante, utilisez les bornes B1/⊕ et B3 pour vous connecter à la résistance de régénération externe. La résistance de régénération externe est un achat optionnel. La borne B2 est destinée à la résistance de régénération interne. Suggéré : Borne de type R (M4) ⊝1, ⊝2 Bornes pour le réacteur CC Les bornes sont utilisées pour se connecter à un réacteur CC pour supprimer les harmoniques d’ordre élevé et améliorer le facteur de puissance. Si un réacteur CC n’est pas utilisé, connectez les bornes avec le fil fourni avec le servo-variateur. Suggéré : Borne de type R (M4) ⊝ ̶ Ne pas connecter. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 68 de 400 Manuel de l’utilisateur Symbole de la borne Fonction Description Borne de sortie de puissance du moteur En utilisant le câble d’alimentation du moteur HIWIN, connectez aux bornes correspondantes en vous référant aux symboles indiqués sur le câble. Suggéré : Borne de type R (M4) U, V, W 3 Planification électrique Puissance d’entrée monophasée CA 110 V/CA 220 V (servo-variateurs 400 W-2 kW) Symbole de la borne Fonction Description L1, L2 Bornes d’alimentation de l’entrée principale CA CA monophasé 100 V–120 V, 50/60 Hz CA monophasé 200 V–240 V, 50/60 Hz L1C, L2C Bornes d’alimentation de l’entrée de commande CA monophasé 100 V–120 V, 50/60 Hz CA monophasé 200 V–240 V, 50/60 Hz B1/⊕, B2, B3 Bornes pour la résistance de régénération Lorsque la capacité de la résistance de régénération interne est insuffisante, utilisez les bornes B1/⊕ et B3 pour se connecter à la résistance de régénération externe. La résistance de régénération externe est un achat optionnel. La borne B2 est destinée à la résistance de régénération interne. ⊝1, ⊝2 Bornes pour le réacteur CC Les bornes sont utilisées pour se connecter à un réacteur CC pour supprimer les harmoniques d’ordre élevé et améliorer le facteur de puissance. Si un réacteur CC n’est pas utilisé, connectez les bornes avec le fil fourni avec le servo-variateur. ⊝ ̶ Ne pas connecter. En cas d’utilisation d’un courant alternatif monophasé de 220 V comme alimentation du circuit principal, réglez Pt00B = t.⎕1⎕⎕ (sélection de l’entrée d’alimentation triphasée/monophasée). Pour plus d’informations, veuillez vous référer à la section 6.3.1. 5.3.1.2 Câblage du connecteur du circuit principal Attention ! Le câblage ou l’examen doit être effectué par un technicien professionnel. L’alimentation doit être coupée avant le câblage ou l’examen pour éviter tout court-circuit ou choc électrique. La tension résiduelle à l’intérieur du servo-variateur pourrait être encore élevée après la mise hors tension. Le câblage doit être effectué cinq minutes après la mise hors tension et l’extinction du voyant. 5.3.1.3 Séquence de mise sous tension Faites attention aux points suivants lors de la conception de la séquence de mise sous tension. 1 L’alimentation de commande doit être mise sous tension avant l’alimentation du circuit principal. Après 20 ms, le servo-variateur émet le signal de sortie de variateur prêt (D-RDY). Assurez-vous que l’alimentation de commande est mise sous tension avant l’alimentation du circuit principal lors de la conception de la séquence de mise sous tension. Pour des informations sur le signal D-RDY, veuillez vous référer à la section 8.1.5. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 69 de 400 Manuel de l’utilisateur 2 Planification électrique Assurez-vous que les composants sont compatibles avec la puissance d’entrée. Note : L’alimentation du circuit principal et l’alimentation de commande doivent être allumées en même temps. Ou bien l’alimentation de commande doit être mise sous tension avant l’alimentation du circuit principal. Lorsque vous coupez l’alimentation du circuit principal et l’alimentation de commande, coupez l’alimentation du circuit principal avant l’alimentation de commande. Avertissement ! La tension résiduelle à l’intérieur du servo-variateur pourrait être encore élevée après la mise hors tension. Pour éviter tout choc électrique, ne touchez pas les bornes d’alimentation. Après la décharge de la tension, le voyant s’éteint. Assurez-vous que le voyant s’éteint avant de procéder au câblage ou à l’examen. 5.3.1.4 Schéma de câblage pour l’alimentation électrique Schéma de câblage pour l’alimentation triphasée 220 V CA HIWIN E1 Series Drive R 1FLT NFB CN1 2KM L1 L2 S L3 T 1KM 3SA L1C L2C B1/ B2 B3 1 2 1Ry Power ON Power OFF 1PL +24V CN6 O4+ O4- ALM+ ALM- 1Ry 1D 1KM 1SA 1KM 2KM 1KM 1Ry 2SA NFB Disjoncteur sans fusible 1FLT Filtre de bruit 1KM Contacteur magnétique (alimentation de commande) 2KM Contacteur magnétique (alimentation du circuit principal) 1Ry Relais 1PL Voyant 1D Diode de dérivation 1SA/2SA/3SA Dérivateur de surtensions Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 70 de 400 0V Manuel de l’utilisateur Planification électrique Schéma de câblage pour l’alimentation monophasée 220 V CA HIWIN E1 Series Drive R 1FLT NFB CN1 2KM L1 L2 S L3 1KM 3SA L1C L2C B1/ B2 B3 1 2 1Ry Power ON Power OFF 1PL +24V CN6 O4+ O4- ALM+ ALM- 1Ry 1D 1KM 1SA 1KM 2KM 1KM 1Ry 2SA NFB Disjoncteur sans fusible 1FLT Filtre de bruit 1KM Contacteur magnétique (alimentation de commande) 2KM Contacteur magnétique (alimentation du circuit principal) 1Ry Relais 1PL Voyant 1D Diode de dérivation 1SA/2SA/3SA Dérivateur de surtensions Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 71 de 400 0V Manuel de l’utilisateur Planification électrique Schéma de câblage pour la connexion de plusieurs servo-variateurs (alimentation triphasée 220 V CA) Plusieurs servo-variateurs peuvent partager le même filtre de bruit. Mais le filtre de bruit doit avoir une capacité suffisante pour la puissance totale des servo-variateurs. La condition de charge doit également être prise en compte. NFB Disjoncteur sans fusible 1FLT Filtre de bruit 2FLT Filtre de bruit 3FLT Filtre de bruit 4FLT Filtre de bruit 1KM Contacteur magnétique (alimentation de commande) 2KM Contacteur magnétique (alimentation du circuit principal) 1Ry Relais 1PL Voyant 1D Diode de dérivation 1SA/2SA/3SA Dérivateur de surtensions 1Tm/2Tm/3Tm/4Tm Borne de relais 5.3.1.5 Câblage de la résistance de régénération Cette section décrit comment connecter la résistance de régénération. Avertissement ! Le câblage de la résistance de régénération externe doit être correctement effectué. Ne connectez pas directement B1/⊕ et B3. Si B1/⊕ et B3 sont directement connectées, cela peut endommager la résistance de régénération ainsi que le servo-variateur et cela peut provoquer un incendie. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 72 de 400 Manuel de l’utilisateur Planification électrique Connexion à une résistance de régénération externe Pour une tension nominale d’entrée de 110 VCA/220 VCA, veuillez connecter une résistance de régénération externe via les bornes B1/⊕ et B3 du servo-variateur. Fig. 5.1 : Câblage de la résistance de régénération externe du servo-variateur 110 V/220 V Utilisation de la résistance de régénération intégrée Pour la tension nominale d’entrée 110 VCA/220 VCA, pour utiliser la résistance de régénération intégrée, veuillez connecter les bornes B1/⊕ et B2 du servo-variateur. Fig. 5.2 : Câblage de la résistance de régénération intégrée au servo-variateur 110 V/220 V Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 73 de 400 Manuel de l’utilisateur Planification électrique Résistance de régénération intégrée du servo-variateur Puissance du servo-variateur Résistance de régénération 400 W 500 W 1 kW 1,2 kW 2 kW 4 kW Résistance Résistance [Ω] Résistance de régéné- Pt603 [10 mΩ] Résistance de ration régénération - - 40 40 12 13 - - 4000 4,000 1200 1300 Capacité [W] - - 40 40 60 120 Pt600 [10 W] Capacité de la résistance de régénération - - 4 4 6 12 40 40 40 40 40 13 Résistance minimale admissible de la résistance de régénération externe [Ω] Note : Pt600 (capacité de la résistance de régénération) et Pt603 (résistance de la résistance de régénération) doivent être correctement réglés lorsque la résistance de régénération externe ou la résistance de régénération intégrée est utilisée. Sinon, l’AL.320 (dépassement de l’énergie de régénération) peut ne pas être détecté. Et cela peut causer des dommages à la résistance de régénération, des blessures ou un incendie. Lorsque Pt600 (capacité de la résistance de régénération) et Pt603 (résistance de la résistance de régénération) ne sont pas réglés, la résistance de régénération externe ou la résistance de régénération intégrée n’a aucune fonction. Assurez-vous que la capacité de la résistance de régénération est appropriée. Si ce n’est pas le cas, cela peut entraîner l’usure de la résistance de régénération, des blessures ou un incendie. 5.3.1.6 Câblage pour le réacteur CC Le réacteur CC est principalement utilisé pour améliorer le facteur de puissance et supprimer les harmoniques d’ordre élevé. Les bornes de connexion du réacteur CC, ⊝1 et ⊝2, sont connectées lorsque le servo-variateur est expédié. Retirez le fil pour le connecter au réacteur CC. S’il n’est pas nécessaire de se connecter à un réacteur CC, ne retirez pas le fil entre les bornes ⊝1 et ⊝2. Fig. 5.3 : Câblage du réacteur CC pour les servo-variateurs à tension nominale d’entrée de 110 V/220 V Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 74 de 400 Manuel de l’utilisateur Planification électrique Note : si l’utilisateur retire le fil entre les bornes ⊝1 et ⊝2 sans le connecter au réacteur CC, l’alarme AL.410 (sous-tension) se déclenche. 5.3.2 Puissance d’entrée de 400 V 5.3.2.1 Symboles et noms des bornes (CN1A/CN1C) Les câblages du servo-variateur 400 V CA pour l’alimentation du circuit principal et l’alimentation du circuit de commande sont décrits ci-dessous. Attention ! Le câblage doit être effectué correctement en se référant à cette section. Un câblage incorrect peut entraîner un dysfonctionnement du produit et un incendie. La puissance d’entrée du circuit principal des servo-variateurs 400 V doit être triphasée 400 V CA et la puissance d’entrée de la commande doit être de 24 V CC. Nom de la borne Symbole de la borne Fonction Description CN1A L1, L2, L3 Bornes d’alimentation de l’entrée principale CA CA triphasé 380 V–480 V, 50/60 Hz Puissance d’entrée CA du circuit principal. B1, B2, B3 Bornes pour la résistance de régénération Lorsque la capacité de la résistance de régénération interne est insuffisante, utilisez les bornes B1 et B3 pour connecter la résistance de régénération externe. La résistance de régénération externe est un achat optionnel. Le court-circuit de B1 et B2 est pour la résistance de régénération intégrée. Il n’y a pas de résistance de régénération intégrée pour le servo-variateur de 7,5 kW. ⊕, ⊝ - Ne pas connecter. Bornes d’alimentation de l’entrée de commande CC 24 V ± 15 %, 2 A. Deux jeux de borniers +24 V, RTN sont autorisés pour la mise en parallèle de plusieurs puissances de commande de servovariateurs. Cependant, veuillez faire attention à la capacité de l’alimentation électrique. CN1C 5.3.2.2 +24V, RTN Câblage du connecteur du circuit principal Attention ! Le câblage ou l’examen doit être effectué par un technicien professionnel. L’alimentation doit être coupée avant le câblage ou l’examen pour éviter tout court-circuit ou choc électrique. La tension résiduelle à l’intérieur du servo-variateur pourrait être encore élevée après la mise hors tension. Le câblage doit être effectué cinq minutes après la mise hors tension et l’extinction du voyant. 5.3.2.3 Séquence de mise sous tension Faites attention aux points suivants lors de la conception de la séquence de mise sous tension. 1 L’alimentation de commande doit être mise sous tension avant l’alimentation du circuit principal. Après 20 ms, le servo-variateur émet le signal de sortie de variateur prêt (D-RDY). Assurez-vous que l’alimentation de commande est mise sous tension avant l’alimentation du circuit principal lors de la conception de la séquence de mise sous tension. Pour des informations sur le signal D-RDY, veuillez vous référer à la section 8.1.5. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 75 de 400 Manuel de l’utilisateur 2 Planification électrique Assurez-vous que les composants sont compatibles avec la puissance d’entrée. Note : L’alimentation du circuit principal et l’alimentation de commande doivent être allumées en même temps. Ou bien l’alimentation de commande doit être mise sous tension avant l’alimentation du circuit principal. Lorsque vous coupez l’alimentation du circuit principal et l’alimentation de commande, coupez l’alimentation du circuit principal avant l’alimentation de commande. Avertissement ! La tension résiduelle à l’intérieur du servo-variateur pourrait être encore élevée après la mise hors tension. Pour éviter tout choc électrique, ne touchez pas les bornes d’alimentation. Après la décharge de la tension, le voyant s’éteint. Assurez-vous que le voyant s’éteint avant de procéder au câblage ou à l’examen. 5.3.2.4 Schéma de câblage pour l’alimentation électrique Schéma de câblage pour l’alimentation triphasée 400 V CA Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 76 de 400 Manuel de l’utilisateur Planification électrique 1QF Coupe-circuit à fusible haute tension 1FLT Filtre de bruit 1KM Contacteur magnétique (alimentation de commande) 2KM Contacteur magnétique (alimentation du circuit principal) 1Ry Relais 1PL Voyant 1D Diode de dérivation 1SA/2SA/3SA Dérivateur de surtensions Schéma de câblage pour la connexion de plusieurs servo-variateurs (alimentation triphasée 400 V CA) 1QF Disjoncteur sans fusible 1FLT Filtre de bruit 2FLT Filtre de bruit 3FLT Filtre de bruit 4FLT Filtre de bruit 1KM Contacteur magnétique (alimentation de commande) 2KM Contacteur magnétique (alimentation du circuit principal) 1Ry Relais 1PL Voyant 1D Diode de dérivation 1SA/2SA/3SA Dérivateur de surtensions 1Tm/2Tm/3Tm/4Tm Borne de relais Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 77 de 400 Manuel de l’utilisateur 5.3.2.5 Planification électrique Câblage de la résistance de régénération Connexion à une résistance de régénération externe Pour une tension nominale d’entrée de 400 VCA, veuillez connecter une résistance de régénération externe via les bornes B1 et B3 du servo-variateur. Fig. 5.4 : Câblage de la résistance de régénération externe du servo-variateur 400 V Utilisation de la résistance de régénération intégrée Veuillez connecter les bornes B1 et B2 pour utiliser la résistance de régénération intégrée. Fig. 5.5 : Câblage de la résistance de régénération interne du servo-variateur 400 V Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 78 de 400 Manuel de l’utilisateur Planification électrique Résistance de régénération intégrée du servo-variateur Tableau 5.4 : Servo-variateur 400 V Puissance du servo-variateur Résistance Résistance de de régénération régénération intégrée 5 kW 7,5 kW Résistance [Ω] 27 - Pt603 [10 mΩ] Résistance de régénération 2700 - Capacité [W] 180 - Pt600 [10 W] Capacité de la résistance de régénération 18 - 27 18 Résistance minimale admissible de la résistance de régénération externe [Ω] Note : Il n’y a pas de résistance de régénération intégrée pour les servo-variateurs de 7,5 kW. 5.3.2.6 Câblage pour le réacteur CC Le réacteur CA est principalement utilisé pour améliorer le facteur de puissance et supprimer les harmoniques d’ordre élevé. Le câblage est présenté ci-dessous. Fig. 5.6 : Câblage du réacteur CA pour les servo-variateurs à tension nominale d’entrée de 400 V HIWIN E1 400V Series Drive R S CN1A QF L1 RE T FLT L2 L3 B1 B2 B3 1 2 QF Disjoncteur sans fusible RE Réacteur CA FLT Filtre de bruit Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 79 de 400 Manuel de l’utilisateur 5.4 Planification électrique Câblage du servomoteur 5.4.1 Symboles et noms des bornes Les bornes et les connecteurs utilisés pour le raccordement du servo-variateur et du moteur sont indiqués dans le tableau ci-dessous. Tableau 5.5 : Servo-variateurs à puissance d’entrée de 110 V/220 V (400 W – 2 kW) Symbole de la borne/du connecteur Nom du terminal/connecteur CN2 Connecteur En utilisant le câble d’alimentation du moteur d’alimentation du moteur HIWIN, connectez les bornes sur CN2 en vous référant aux symboles indiqués sur le câble. CN7 Description Borne de mise à la terre Le fil de terre du moteur doit être relié à la vis de terre du châssis du servo-variateur. Connecteur du codeur Connectez au codeur ou à l’ESC. Note : Il n’y a pas de connecteur CN2 pour le servo-variateur 4 kW à puissance d’entrée de 220 V. Veuillez connecter le câble du moteur à CN1. Tableau 5.6 : Servo-variateurs à puissance d’entrée de 110 V/220 V (400 W – 2 kW) Symbole du connecteur Nom du connecteur CN2B Connecteur En utilisant le câble d’alimentation du moteur d’alimentation du moteur HIWIN, connectez les bornes sur CN2B en vous référant aux symboles indiqués sur le câble. CN7 Connecteur du codeur 5.4.2 Description Connectez au codeur ou à l’ESC. Connecteur d’alimentation du moteur (CN2/CN2B) Les bornes utilisées pour le raccordement des servo-variateurs et des moteurs sont indiquées dans le tableau ci-dessous. Connecteur d’alimentation du moteur de servo-variateurs à puissance d’entrée de 110 V/220 V (400 W – 2 kW) (CN2) Symbole de la borne Fonction Description U Alimentation du moteur en phase U V Alimentation du moteur en phase V W Adaptable avec des servo-variateurs de 400 W– 2 kW. En utilisant le câble d’alimentation du moteur HIWIN, connectez aux bornes correspondantes en vous référant aux symboles indiqués sur le câble. Alimentation du moteur en phase W Note : Il n’y a pas de connecteur CN2 pour le servo-variateur 4 kW à puissance d’entrée de 220 V. Veuillez connecter le câble du moteur à CN1. Connecteur d’alimentation du moteur (CN2B) de servo-variateurs à puissance d’entrée de 400 V Symbole de la borne Fonction Description U Alimentation du moteur en phase U V Alimentation du moteur en phase V W Alimentation du moteur en phase W Adaptable avec des servo-variateurs de 400 V. En utilisant le câble d’alimentation du moteur HIWIN, connectez aux bornes correspondantes en vous référant aux symboles indiqués sur le câble. Mise à la terre PE du moteur Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 80 de 400 Manuel de l’utilisateur 5.4.3 Planification électrique Connecteur du codeur (CN7) Le connecteur du codeur et la définition de ses broches sont indiqués ci-dessous. Le servovariateur de série ED1 prend en charge le servomoteur CA avec codeur absolu monotour ou multitours, la commande à double boucle (servomoteur CA et échelle optique numérique) et le moteur linéaire avec échelle optique numérique. Pour plus d’informations sur le réglage du codeur, veuillez vous référer à la section 6.12. Fig. 5.7 : Connecteur du codeur Broche Signal Description 1 +5VE Alimentation du codeur 2 SG Mise à la terre du signal 3 PS+ /E+ Signal série du codeur : PS+ Signal d’alarme du codeur : E+ 4 PS- /E- Signal série du codeur : PS- Signal d’alarme du codeur : E- 5 ENC_A+ Entrée du signal différentiel numérique : A+ 6 ENC_A- Entrée du signal différentiel numérique : A- 7 ENC_B+ Entrée du signal différentiel numérique : B+ 8 ENC_B- Entrée du signal différentiel numérique : B- 9 ENC_IND+ Entrée du signal différentiel numérique : Index+ 10 ENC_IND- Entrée du signal différentiel numérique : Index - SHIELD FG Bouclier Paramètre Description Effectif Catégorie Pt00F t.0⎕⎕⎕ (par défaut) Ne pas détecter l’erreur de signal du codeur incrémentiel. Après la mise sous Configuration tension t.1⎕⎕⎕ Détecter l’erreur du signal du codeur incrémentiel. Note : Quand un moteur linéaire avec un codeur incrémentiel numérique est utilisé, le signal d’alarme du codeur différentiel numérique (E+/E-) peut être pris en charge. Cette fonction n’est prise en charge que pour Thunder 1.6.11.0 ou les versions ultérieures. Lorsque la commande de boucle double par défaut (servomoteur CA et échelle optique numérique) est utilisée, la détection d’une erreur de signal de codeur incrémentiel n’est pas prise en charge. Lorsque vous utilisez un codeur absolu multitours pour enregistrer les tours du moteur, veuillez installer une batterie. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 81 de 400 Manuel de l’utilisateur Planification électrique Note : La batterie ne doit pas être installée du côté du moteur pour éviter toute interférence avec la machine. La batterie doit être installée du côté du servo-variateur et à l’intérieur du boîtier de commande. Pour des informations sur le câble d’extension du codeur, veuillez vous référer à la section 16.1.2. Pour des informations sur le boîtier de batterie et la batterie, veuillez vous référer à la section 16.2.4. 5.4.4 Câblage pour le frein 5.4.4.1 Utilisation du frein Note : Pour le servo-variateur standard (ED1S), les broches par défaut pour le signal de sortie de commande de frein (BK) sont CN6-40/12 (O5). Pour modifier l’affectation des broches, veuillez vous référer à la section 6.8.2. Pour le servo-variateur bus de terrain (ED1F), les broches par défaut pour le signal de sortie de commande de frein (BK) sont CN6-19/20 (O5). Pour modifier l’affectation des broches, veuillez vous référer à la section 6.8.2. Lors de l’utilisation du frein, les 24 V CC pour le frein et l’alimentation pour les signaux E/S (CN6) ne doivent pas partager la même alimentation pour éviter un mauvais fonctionnement. Utilisez un relais doté d’une diode de dérivation de surtensions intégrée ou ajoutez une diode de dérivation de surtensions vous-même pour éviter que la sortie numérique ne s’use. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 82 de 400 Manuel de l’utilisateur Planification électrique Le câblage lorsque le frein est utilisé avec un relais Note : Pour le servo-variateur bus de terrain (ED1F), les broches par défaut pour le signal de sortie de commande de frein (BK) sont CN6-19/20 (O5+/O5-). 5.4.4.2 Frein dynamique Procédure de réglage du frein dynamique (puissance d’entrée 110 V/220 V) Pour les servo-variateurs de série ED1 à tension nominale d’entrée de 110 V/220 V et puissance d’entrée de 1 kW ou plus, la résistance de freinage dynamique est déjà installée à l’intérieur du servo-variateur. Cependant, lorsque le moteur fonctionne à une vitesse supérieure à la vitesse nominale ou que la distance de freinage est trop longue, l’utilisateur peut connecter une résistance de freinage dynamique externe et un relais ou un contacteur magnétique selon les figures ci-dessous. Une résistance de puissance en aluminium avec une résistance plus faible est suggérée pour améliorer la distance de freinage. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 83 de 400 Manuel de l’utilisateur Planification électrique Dynamic brake resistor Ω +24V Ω +24V Relay or magnetic contactor Surge absorbing diode DBK- 0V Surge absorbing diode Power cable DBK+ DBK- 0V LM U Short circuit point Ω Relay or magnetic contactor CN6 DBK signal is not output. Power cable DBK+ CN2 Ω Short circuit point Ω CN6 DBK signal is output. Dynamic brake resistor HIWIN E1 Series Drive Ω HIWIN E1 Series Drive LM U CN2 V W V W Motor ground wire Motor ground wire Lorsque le signal DBK est émis, le câblage entre le servo-variateur et le moteur est court-circuité. Le moteur peut être activé. Lorsque le signal DBK n’est pas émis, le câblage entre le servo-variateur et le moteur est en circuit ouvert. Le moteur ne peut pas être activé. La résistance du frein dynamique commence à absorber l’énergie cinétique du moteur. Paramètre Description Effectif Pt00B t.0⎕⎕⎕ (par défaut) Utilisez la résistance de freinage dynamique intégrée. Après la mise sous Configuration tension t.1⎕⎕⎕ Utilisez une résistance de freinage dynamique externe. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Catégorie Page 84 de 400 Manuel de l’utilisateur Planification électrique Note : Lorsqu’une résistance de freinage dynamique externe est nécessaire, utilisez une résistance de puissance avec boîtier en aluminium. Le site d’installation doit bénéficier d’une bonne ventilation et d’une bonne dissipation de la chaleur pour éviter toute surchauffe. Utilisez la fonction de calcul intégrée pour la résistance de freinage dynamique pour calculer la résistance et la puissance de la résistance de puissance avec boîtier en aluminium. Pour une bonne performance de freinage, plus la résistance est faible, plus la puissance doit être importante. Faites attention au courant du point de contact lorsque le relais est utilisé. Si le courant est trop important, utilisez un contacteur magnétique. Le point de contact du contacteur magnétique doit être capable de supporter un courant important. Procédure de réglage du frein dynamique (puissance d’entrée 400 V) Pour les servo-variateurs à tension nominale d’entrée de 400 V ou plus, la résistance de freinage dynamique n’est pas installée à l’intérieur du servo-variateur. L’utilisateur peut connecter une résistance de freinage dynamique externe selon les figures ci-dessous. Une résistance de puissance en aluminium avec une résistance plus faible est suggérée pour améliorer la distance de freinage. Le connecteur de la résistance de freinage dynamique externe du servo-variateur à puissance d’entrée de 400 V est CN2A. Les bornes utilisées pour le raccordement de la résistance de freinage dynamique externe sont les suivantes. Tableau 5.7 : Bornes pour le raccordement d’une résistance de freinage dynamique externe Symbole de la borne Fonction Description D1 Connexion à la résistance de freinage dynamique D2 Connexion à la résistance de freinage dynamique D3 - Convient à un servo-variateur de 400 V. Si un utilisateur a besoin d’utiliser un frein dynamique, veuillez utiliser D1 et D2 pour connecter une résistance de frein dynamique externe. L’accessoire de résistance de freinage dynamique externe est un achat optionnel. Le servo-variateur de 400 V n’est pas équipé d’une résistance de freinage dynamique interne. L’utilisation de D3 n’est pas autorisée. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 85 de 400 Manuel de l’utilisateur Planification électrique Note : La plus petite valeur autorisée pour la résistance de freinage dynamique externe est de 10 Ohm. Pour le raccordement du circuit de freinage dynamique externe et de la résistance de freinage dynamique externe du servo-variateur de 400 V, veuillez consulter la figure ci-dessous : Fig. 5.8 : Utilisation d’un circuit de freinage dynamique externe et d’une résistance de freinage dynamique externe Note : L’utilisateur doit régler Pt00B (Tableau 5.7) lorsqu’il utilise un circuit de freinage dynamique externe et une résistance de freinage dynamique externe. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 86 de 400 Manuel de l’utilisateur 5.5 Planification électrique Signaux de commande (CN6) 5.5.1 Connecteur de signal de commande La définition des broches du connecteur du signal de commande est fournie dans le tableau cidessous. Effectuez le câblage en fonction du mode de commande et des signaux d’E/S utilisés. Note : Pour les informations sur le câble du signal de commande, veuillez vous référer au premier tableau de la section 16.1.5. Servo-variateur de série E1 (CN6)-Standard (ED1S) Fig. 5.9 : Définition des broches de CN6-Standard (ED1S) Tableau 5.8 : Définition des broches de CN6-Standard (ED1S) Mode de contrôle Tous les modes de contrôle Catégorie Broche Signal Description Entrée numérique 7 COM Point commun des entrées de signaux numériques Le câblage des signaux numériques doit être de type puits ou source. 33 I1 30 I2 29 I3 Signaux d’entrée à usage général Les utilisateurs sont autorisés à utiliser le réglage par défaut dans chaque mode de contrôle ou à configurer eux-mêmes les fonctions d’entrée, veuillez vous référer à la section 8.1.1. 27 I4 28 I5 26 I6 32 I7 31 I8 9 I9 8 I10 35 O1+ 34 O1- 37 O2+ 36 O2- 39 O3+ 38 O3- 11 O4+ 10 O4- 40 O5+ 12 O5- Sortie numérique Servo-variateur de série ED1 Signaux de sortie à usage général Les utilisateurs sont autorisés à utiliser le réglage par défaut dans chaque mode de contrôle ou à configurer eux-mêmes les fonctions de sortie, veuillez vous référer à la section 8.1.2. ED1-01-4-FR-2403-MA Page 87 de 400 Manuel de l’utilisateur Mode de contrôle Planification électrique Catégorie Broche Signal Description Sortie analogique 42 AO1 Sortie analogique (+/- 10 V) Surveille le couple du moteur. 43 AO2 Sortie analogique (+/- 10 V) Surveille la vitesse du moteur. 41 AOGND Mise à la terre du signal analogique 21 A 22 /A 48 B Signaux d’impulsion de sortie (type d’impulsion : AqB) en fonction du réglage de la sortie du codeur. Pour plus d’informations sur le réglage de la sortie du codeur, veuillez vous référer à la section 8.6. 49 /B 23 Z 24 /Z 19 CZ Délivre un signal de phase Z pour un tour (signal asymétrique). 25 SG Mise à la terre du signal Application spéciale 47 PT+ 46 PT- Pour le câblage de la fonction de sortie de déclenchement de position, veuillez vous référer à la section 5.5.3. Utilisez Pt00E=t.⎕⎕⎕X pour activer ou désactiver la fonction de sortie de déclenchement de position. Mise à la terre 50 FG Mise à la terre du cadre Entrée d’impulsion 1 PULH_C W 2 PULH_C CW Entrées de commande à impulsion Pour le câblage des entrées de commande à impulsion, veuillez vous référer à la section 5.2. 3 CW+ 4 CW- 5 CCW+ 6 CCW- 13 SG Mise à la terre du signal d’impulsion Entrée analogique 14 V_REF+ 15 V_REF- Entrées de commande de vitesse (tension d’entrée +/-10 V) Pour le schéma de câblage de la commande de vitesse, veuillez vous référer à la section 5.5.2. (ED1⎕-P⎕ Le servo-variateur n’est pas pris en charge.) Mode couple Entrée analogique 16 T_REF+ 17 T_REF- Sortie du codeur Mode position Mode vitesse Servo-variateur de série ED1 Délivre un signal de phase Z pour un tour. Entrées de commande de couple (tension d’entrée +/-10 V) Pour le schéma de câblage de la commande de couple, veuillez vous référer à la section 5.5.2. ED1-01-4-FR-2403-MA Page 88 de 400 Manuel de l’utilisateur Planification électrique Bus de terrain (ED1F) du servo-variateur de série E1 (CN6) Fig. 5.10 : Définition des broches du bus de terrain CN6 (ED1F) Tableau 5.9 : Définition des broches du bus de terrain CN6 (ED1F) Mode de contrôle Catégorie Broche Signal Description Modèle bus de terrain Entrée numérique 30 COM Point commun des entrées de signaux numériques Le câblage des signaux numériques doit être de type puits ou source. 1 I1 2 I2 3 I3 4 I4 5 I5 6 I6 7 I7 8 I8 11 O1+ 12 O1- 13 O2+ 14 O2- 15 O3+ 16 O3- 17 O4+ 18 O4- 19 O5+ 20 O5- 24 A 25 /A 26 B 27 /B 28 Z 29 /Z 9 PT+ Sortie numérique Sortie du codeur Servo-variateur de série ED1 Signaux d’entrée à usage général Les utilisateurs sont autorisés à utiliser le réglage par défaut dans chaque mode de contrôle ou à configurer eux-mêmes les fonctions d’entrée, veuillez vous référer à la section 8.1.1. Signaux de sortie à usage général Les utilisateurs sont autorisés à utiliser le réglage par défaut dans chaque mode de contrôle ou à configurer eux-mêmes les fonctions de sortie, veuillez vous référer à la section 8.1.2. Signaux d’impulsion de sortie (type d’impulsion : AqB) en fonction du réglage de la sortie du codeur. Pour plus d’informations sur le réglage de la sortie du codeur, veuillez vous référer à la section 8.6. Délivre un signal de phase Z pour un tour. ED1-01-4-FR-2403-MA Page 89 de 400 Manuel de l’utilisateur Mode de contrôle Catégorie Broche Signal Description Application spéciale 10 PT- Pour le câblage de la fonction de sortie de déclenchement de position, veuillez vous référer à la section 5.5.3. Utilisez Pt00E=t.⎕⎕⎕X pour activer ou désactiver la fonction de sortie de déclenchement de position. Sortie analogique 21 AO1 Sortie analogique (+/- 10 V) Surveille le couple du moteur. 22 AO2 Sortie analogique (+/- 10 V) Surveille la vitesse du moteur. 23 AOGND Mise à la terre du signal analogique 35 SG Mise à la terre du signal 36 FG Mise à la terre du cadre Mise à la terre 5.5.2 Planification électrique Exemple de câblage du mode de contrôle Mode position (la commande à impulsion n’est prise en charge que par le modèle ED1S) 1 Entrée de signal différentiel CN6 Controller 1 PULH_CW PLS 3 CW+ CW / A 4 CW- 2 PULH_CCW DIR 2 5 CCW+ 6 CCW- 13 SG 2.05K 2.05K 221 2.05K 2.05K 221 Interface asymétrique (NPN) avec résistance Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 90 de 400 Manuel de l’utilisateur Planification électrique 3 Interface asymétrique (NPN) sans résistance 4 Interface asymétrique (PNP) avec résistance 5 Interface asymétrique (PNP) avec résistance Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 91 de 400 Manuel de l’utilisateur 6 Planification électrique Interface TTL 5 V Mode vitesse (la commande analogique n’est prise en charge que par le modèle ED1S) La vitesse du moteur est contrôlée par une tension analogique (+/-10 V). Mode couple (la commande analogique n’est prise en charge que par le modèle ED1S) Le couple ou la force du moteur est contrôlé(e) par une tension analogique (+/-10 V). Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 92 de 400 Manuel de l’utilisateur 5.5.3 Planification électrique Câblage des entrées et des sorties numériques Les définitions des broches du servo-variateur standard (ED1S) et du servo-variateur bus de terrain (ED1F) sont différentes, veuillez vous référer à la section 5.5.1. Câblage des entrées numériques d’un servo-variateur standard Le signal d’entrée numérique est entré via un coupleur optique. L’alimentation externe peut être de 12 – 24 VCC. Le câblage peut être de type puits ou source. Les fonctions des entrées numériques peuvent être définies par l’utilisateur. 1 Câblage des entrées numériques (puits) (commutateur ou transistor) Note : La définition des broches du servo-variateur bus de terrain (E1F) est différente de ce qui est indiqué dans la figure ci-dessus. COM est à CN6-30. I1 est à CN6-1. I2 est à CN6-2. I3 est à CN6-3. 2 Câblage des entrées numériques (source) (commutateur ou transistor) Note : La définition des broches du servo-variateur bus de terrain (ED1F) est différente de ce qui est indiqué dans la figure ci-dessus. COM est à CN6-30. I1 est à CN6-1. I2 est à CN6-2. I3 est à CN6-3. Câblage des sorties numériques d’un servo-variateur standard Le signal de sortie numérique est émis via un coupleur optique. L’alimentation externe ne doit pas dépasser 24 VCC. Les sorties numériques sont des sorties indépendantes à collecteur ouvert. Le courant maximum autorisé est de 100 mA. Les fonctions de sortie numérique peuvent être définies par l’utilisateur. 1 Câblage des sorties numériques (relais ou coupleur optique) Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 93 de 400 Manuel de l’utilisateur Planification électrique Note : La définition des broches du servo-variateur bus de terrain (ED1F) est différente. O1+/O1- sont à CN6-11/12. O2+/O2- sont à CN6-13/14. O3+/O3- sont à CN6-15/16. O4+/O4- sont à CN6-17/18. La sortie numérique par défaut pour le signal BK est O5, veuillez vous référer à la section 5.4.4. Utilisez un relais doté d’une diode de dérivation de surtensions intégrée ou ajoutez une diode de dérivation de surtensions vous-même pour éviter que la sortie numérique ne s’use. Câblage des sorties analogiques d’un servo-variateur standard Les sorties analogiques sont utilisées pour surveiller le couple moteur (AO1) et la vitesse du moteur (AO2). La plage de tension est de +-10 V. 1 Câblage des sorties analogiques Note : La définition des broches du servo-variateur bus de terrain (ED1F) est différente de ce qui est indiqué dans la figure ci-dessus. AO1 est à CN6-21. AO2 est à CN6-22. AOGND est à CN6-23. Signal de sortie de déclenchement de position (PT) du servo-variateur standard Activez ou désactivez la fonction de sortie de déclenchement de position par Pt00E=t.⎕⎕⎕X. PLC E1 PT+ 47 PT- 46 FG 50 Note : La définition des broches du servo-variateur bus de terrain (ED1F) est différente de ce qui est indiqué dans la figure ci-dessus. PT+ est à CN6-9. PT- est à CN6-10. FG est à CN6-36. 5.6 5.6.1 Connecteur STO (CN4) Définition des broches du connecteur STO Pour plus d’informations sur la fonction de sécurité STO, veuillez vous référer au chapitre 6. Avant d’utiliser la fonction de sécurité STO, faites attention à la définition des broches. Si la fonction de sécurité STO n’est pas utilisée, branchez le connecteur du cavalier de sécurité fourni avec le servo-variateur dans CN4. S’il n’est pas branché, le servo-variateur ne fournira pas de courant au moteur. 4 SF1+ 3 SF1- 6 SF2+ 5 SF2- 8 EDM+ 7 EDM- Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 94 de 400 Manuel de l’utilisateur Planification électrique Broche Fonction Description 1 Réservé Ne pas utiliser. 3 SF1- 4 SF1+ Les signaux SF1 et SF2 sont entrés par deux circuits indépendants. Si les signaux SF1 et SF2 ne sont pas entrés, le module de puissance interne du servo-variateur sera arrêté pour couper le courant de sortie. 5 SF2- 6 SF2+ 7 EDM- 8 EDM+ Bouclier FG 2 5.6.2 Vérifie si la fonction de sécurité est normale. Mise à la terre du cadre. Câblage de la fonction de sécurité STO Assurez-vous que vous avez le connecteur du dispositif de sécurité (numéro de pièce HIWIN : 051500400404) ou le câble de transmission du signal STO (référence HIWIN : HE00EJ6DH00) avant le câblage. Pour les spécifications du connecteur, veuillez vous référer au chapitre 16. Câblage de la fonction de sécurité STO +24VDC 4 SF1+ 3 SF1- 6 SF2+ 8 EDM+ 5 SF2- 7 EDM- Exemple de câblage de la fonction de sécurité STO Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 95 de 400 Manuel de l’utilisateur 5.7 5.7.1 Planification électrique Autres connecteurs Connecteur pour la communication avec le PC (CN3) Utilisez un câble mini USB pour vous connecter à un PC par CN3 pour la surveillance, les opérations d’essai ou le réglage des paramètres via Thunder. 5.7.2 Connecteur pour la communication avec le bus de terrain (CN9) Si un servo-variateur bus de terrain (ED1F) est utilisé, connectez-le à CN9 via un connecteur RJ45 à blindage métallique et un câble de communication Ethernet. Le câble de communication doit être de type CAT-5 ou supérieur. Note : Pour la communication MECHATROLINK III (ED1F-L⎕), utilisez un connecteur RJ-45 (FA), un câble de communication CAT5e STP (qui peut être fabriqué par les utilisateurs) ou des câbles suggérés par l’association des membres de MECHATROLINK. Il y a deux ports de communication sur CN9, le port OUT et le port IN, veuillez vous référer cidessous. OUT Connectez au port IN d’un autre servo-variateur ou d’un autre esclave. Si le servo-variateur est la dernière station, ne vous connectez pas à ce port. IN Connectez au contrôleur (maître), au port OUT d’un autre servo-variateur ou à un autre esclave. La figure ci-dessous montre un exemple de connexion d’un contrôleur de mouvement de bus de terrain HIWIN (HIMC) et de servo-variateurs ED1F-H⎕. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 96 de 400 Manuel de l’utilisateur Réglages des fonctions de base avant l’utilisation 6 Réglages des fonctions de base avant l’utilisation 6.1 Paramètres Cette section fournit des descriptions de la définition des paramètres, de la liste des paramètres et du réglage des paramètres. 6.1.1 Définition des paramètres Les paramètres du servo-variateur de série ED1 sont divisés en deux catégories. Catégorie Description Paramètre de configuration Paramètre pour le réglage de base Paramètre d’ajustement Paramètre pour l’ajustement du servo-variateur Pour savoir comment régler les paramètres de configuration et les paramètres d’ajustement, veuillez vous référer à ce qui suit. Réglage des paramètres de configuration Les paramètres de configuration peuvent être réglés via le panneau du servo-variateur ou Thunder. Note : Il est conseillé de régler les paramètres de configuration via Thunder. Les utilisateurs peuvent suivre les instructions données par l’assistant de configuration de Thunder pour définir le mode de contrôle, les signaux d’E/S et les paramètres pour le fonctionnement d’essai. L’assistant de configuration de Thunder est illustré à l’adresse Fig. 6.1. Fig. 6.1 : Assistant de configuration dans Thunder Réglage des paramètres d’ajustement Les utilisateurs n’ont pas besoin de définir les paramètres d’ajustement respectifs. Pour améliorer les performances de réponse, les utilisateurs peuvent utiliser les fonctions d’ajustement fournies dans Thunder pour ajuster les paramètres d’ajustement. Pour plus d’informations, veuillez vous référer au chapitre 6. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 97 de 400 Manuel de l’utilisateur 6.1.2 Réglages des fonctions de base avant l’utilisation Liste des paramètres Il existe deux types de méthodes de paramétrage. L’une consiste à saisir la valeur (tableau cidessous) et l’autre à sélectionner la fonction (tableau de la page suivante). Paramètre qui doit avoir une valeur d’entrée Paramètre Pt212 Plage 64 – 1 073 741 824 Mode de contrôle Mode position, mode vitesse et mode couple Par défaut 8192 Effectif Après la mise sous tension Unité Front du signal d’impulsion Description Définit le nombre d’impulsions de sortie pour un tour. Paramètre Numéro du paramètre Par défaut Valeur par défaut Description Description de la fonction Plage Plage de réglage Effectif Quand le réglage devient effectif Mode de contrôle Dans quel mode le paramètre est effectif (mode de contrôle : mode vitesse, mode position, mode couple, mode position interne et mode vitesse interne) Unité L’unité minimale du paramètre Paramètre qui doit sélectionner la fonction Paramètre Pt000 Plage 0–E Mode de contrôle Mode position, mode vitesse et mode couple Par défaut t.⎕⎕1⎕ Effectif Après la mise sous tension Unité - Description Définir le mode de contrôle. Dans le servo-variateur de série ED1, il existe un mode position, un mode vitesse, un mode couple, un mode position interne, un mode vitesse interne et un mode double. Pt000 = t.⎕⎕X⎕ Valeur Mode de contrôle Valeur Mode de contrôle 0 Mode vitesse 8 1 Mode position 9 Mode position ⟷ Mode couple 2 Mode couple A Mode position interne 3 Mode vitesse interne B 4 Mode vitesse interne ⟷ Mode position C Mode vitesse interne ⟷ Mode couple E 5 Mode vitesse interne ⟷ Mode vitesse 6 7 Note : D Mode position ⟷ Mode vitesse Mode couple ⟷ Mode vitesse Mode position interne ⟷ Mode position Mode position interne ⟷ Mode vitesse Mode position interne ⟷ Mode couple Mode vitesse interne ⟷ Mode position interne t.⎕⎕⎕⎕ signifie que les utilisateurs doivent sélectionner la fonction pour ce paramètre. La valeur de réglage dans ⎕ est hexadécimale. Pt000 = t.⎕⎕X⎕ signifie que la valeur de X doit être définie. Par exemple, Pt000 doit être réglé sur t.⎕⎕3⎕ lorsque l’utilisateur souhaite changer le mode de contrôle en mode vitesse interne. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 98 de 400 Manuel de l’utilisateur 6.1.3 Réglages des fonctions de base avant l’utilisation Paramétrage Les paramètres peuvent être réglés via la liste des paramètres dans Thunder ou sur le panneau du servo-variateur. Paramétrage via la liste des paramètres dans Thunder Fig. 6.2 : Liste des paramètres dans Thunder Paramétrage via le panneau du servo-variateur Référez-vous à la section 14.2. 6.1.4 Initialisation des paramètres Les paramètres peuvent être remis à leur valeur par défaut par la fonction d’initialisation des paramètres ou via le panneau du servo-variateur. Note : Après l’exécution de la fonction d’initialisation des paramètres, tous les réglages des paramètres seront effacés. Ensuite, le servo-variateur sera automatiquement éteint et rallumé. Et les paramètres sont réglés sur les valeurs d’usine par défaut. Avant d’exécuter la fonction d’initialisation des paramètres a) Doit être en état de servo désactivé. b) Si vous souhaitez utiliser ultérieurementles paramètres d’origine, assurez-vous d’avoir fait une sauvegarde. Comment exécuter la fonction d’initialisation des paramètres Fig. 6.3 : Fenêtre Régler le variateur à la valeur d’usine par défaut 1 Cliquez sur Outils dans la barre de menu de Thunder. Sélectionnez Régler le variateur à la valeur d’usine par défaut. La fenêtre Régler le variateur à la valeur d’usine par défaut apparaît. 2 Cliquez sur le bouton OK pour effacer les réglages des paramètres. Si les cases Effacer le tableau de carte d’erreur ? et Effacer user.pdl ? sont cochées, le tableau de carte et le fichier user.pdl seront effacés en même temps. 3 Le servo-variateur sera automatiquement éteint et rallumé après l’effacement des paramètres. Effectuer l’initialisation des paramètres via le panneau du servo-variateur Consulter la section 14.4.5. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 99 de 400 Manuel de l’utilisateur 6.2 Réglages des fonctions de base avant l’utilisation Modes de contrôle Le servo-variateur de série ED1 prend en charge le mode vitesse, le mode position, le mode couple, le mode vitesse interne et le mode position interne. Définir le mode de contrôle par Pt000 = t.⎕⎕X⎕. Sélection des modes de contrôle Pt000 = t.⎕⎕X⎕ Mode de contrôle Description Référence t.⎕⎕0⎕ Mode vitesse Référezvous à la section 0. La tension analogique est utilisée comme commande de vitesse pour contrôler la vitesse du moteur. Ce mode de contrôle convient pour : 1 Contrôle de la vitesse 2 Le contrôleur contrôle la boucle de position en utilisant les sorties d’impulsions du codeur reçues du servo-variateur. t.⎕⎕1⎕ (par défaut) Mode position Les commandes d’impulsions sont entrées dans le servo-variateur à partir du contrôleur. La position du moteur est déterminée par le nombre d’impulsions. La vitesse du moteur est déterminée par la fréquence d’entrée des impulsions d’entrée. Ce mode de contrôle est adapté aux applications qui nécessitent un contrôle de positionnement. Référezvous à la section 8.4. t.⎕⎕2⎕ Mode couple La tension analogique est utilisée comme commande de couple pour contrôler le couple du moteur. Ce mode de contrôle convient pour : Référezvous à la section 8.5. 1 Contrôle du couple (pressage) 2 Le contrôleur contrôle les boucles de position et de vitesse en utilisant les sorties d’impulsions du codeur reçues du servo-variateur. t.⎕⎕3⎕ Mode vitesse interne Utilisez les paramètres pour définir trois réglages de vitesse interne dans le servo-variateur. Utilisez le signal d’entrée numérique pour basculer entre les réglages de vitesse. Une commande analogique externe n’est pas nécessaire dans ce mode de contrôle. Référezvous à la section 8.8. t.⎕⎕4⎕ Mode vitesse interne ⟷ Mode position Le mode double est la combinaison du mode vitesse interne et d’un autre mode de contrôle. Les utilisateurs peuvent choisir entre deux modes de contrôle en fonction de leurs applications. Référezvous à la section 8.9. t.⎕⎕5⎕ t.⎕⎕6⎕ t.⎕⎕7⎕ t.⎕⎕8⎕ t.⎕⎕9⎕ t.⎕⎕A⎕ t.⎕⎕B⎕ t.⎕⎕C⎕ Mode vitesse interne ⟷ Mode vitesse Mode vitesse interne ⟷ Mode couple Mode position ⟷ Le mode double est la combinaison de deux modes Mode vitesse quelconques : mode position, mode vitesse et mode couple. Les utilisateurs peuvent choisir entre deux Mode position ⟷ modes de contrôle en fonction de leurs applications. Mode couple Référezvous à la section 8.9. Mode position interne Les procédures de mouvement sont définies à l’intérieur du servo-variateur. Le contrôle de la position est effectué par un signal d’entrée numérique. La commande à impulsion externe n’est pas nécessaire dans ce mode de contrôle. Référezvous à la section 8.7. Mode position interne ⟷ Mode position Le mode double est la combinaison du mode position interne et d’un autre mode de contrôle. Les utilisateurs peuvent choisir entre deux modes de contrôle en fonction de leurs applications. Référezvous à la section 8.9. Mode couple ⟷ Mode vitesse Mode position interne ⟷ Mode vitesse Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 100 de 400 Manuel de l’utilisateur Réglages des fonctions de base avant l’utilisation Sélection des modes de contrôle Mode position interne ⟷ Mode couple t.⎕⎕D⎕ Mode vitesse interne ⟷ Mode position interne t.⎕⎕E⎕ 6.3 Réglage de l’alimentation du circuit principal L’alimentation du circuit principal du servo-variateur de série ED1 peut être monophasée ou triphasée. Les informations connexes sont fournies ci-dessous. 6.3.1 Réglage de la puissance d’entrée CA monophasée/triphasée Les utilisateurs doivent spécifier l’alimentation utilisée pour le servo-variateur (110 V/220 V CA monophasée, 220 V CA triphasée ou 400 V CA triphasée) en réglant Pt00B = t.⎕X⎕⎕. Une alarme se déclenche si la puissance d’entrée est différente du réglage. Paramètre Pt00B Description t.⎕0⎕⎕ Utilisez une alimentation CA triphasée. (par défaut) t.⎕1⎕⎕ Catégori e Effectif Après la mise Configur sous tension ation Utilisez une alimentation d’entrée CA monophasée ou une alimentation d’entrée CA triphasée. Note : Si Pt00B est réglé sur t.⎕0⎕⎕ lorsque l’alimentation CA monophasée est entrée, AL.F10 (phase ouverte du câble d’alimentation) se produira. Les performances du moteur varient en fonction de la puissance d’entrée (110 V/220 V CA monophasée, 220 V CA triphasée ou 400 V CA triphasée). Pour le câblage de l’alimentation électrique, veuillez vous référer à la section 5.3. 6.3.2 Fonctionnement pendant une interruption momentanée de l’alimentation En réglant Pt509 (temps de maintien de l’interruption momentanée de l’alimentation), même lorsque l’alimentation du servo-variateur pour le circuit principal est momentanément coupée, l’alimentation peut toujours être fournie au moteur (Servo ON) selon le temps réglé dans ce paramètre. Mode de contrôle Paramètre Pt509 Plage 20 – 50000 Par défaut 20 Effectif Immédiatemen Unité t Mode position, mode vitesse et mode couple 1 ms Description Temps de maintien de l’interruption momentanée de l’alimentation Lorsque le temps d’interruption momentanée de l’alimentation principale est plus court que le réglage de Pt509, l’alimentation du moteur est maintenue. D’autre part, lorsqu’il est plus long que le réglage de Pt509, l’alimentation du moteur est arrêtée. Il reprendra lorsque l’alimentation du circuit principal sera de nouveau en marche. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 101 de 400 Manuel de l’utilisateur Réglages des fonctions de base avant l’utilisation Note : Lorsque le temps d’interruption momentanée de l’alimentation est supérieur au réglage de Pt509, le signal D-RDY du servo-variateur est désactivé et le servo est désactivé. Cette fonction peut gérer une interruption de l’alimentation pendant plus de 1000 ms lorsqu’il n’y a pas de dispositif de protection contre la coupure de l’alimentation dans l’alimentation de contrôle et l’alimentation du circuit principal. Le réglage de Pt509 sera invalide s’il n’y a pas d’alimentation de commande, ce qui signifie que l’état de l’alimentation n’est pas en contrôle. Le temps de maintien de la puissance du circuit principal sera différent selon la sortie de l’alimentation de commande. Si la charge du moteur est importante et entraîne un AL.410 (Sous-tension) pendant l’interruption momentanée de l’alimentation, le réglage de Pt509 sera invalide. 6.3.3 Fonction SEMI F47 La fonction SEMI F47 détecte un avertissement AL.971 (sous-tension) et limite le courant de sortie si la tension d’alimentation du circuit principal CC chute à une valeur spécifiée ou moins car la puissance a été momentanément interrompue ou la tension d’alimentation du circuit principal a été temporairement réduite. Cette fonction est conforme aux standards SEMI F47 pour les équipements de fabrication de semi-conducteurs. Vous pouvez combiner cette fonction avec le temps de maintien de l’interruption momentanée de l’alimentation (Pt509) pour permettre au variateur de continuer à fonctionner sans s’arrêter pour une alarme ou sans travaux de restauration, même en cas de chute de la tension d’alimentation. Séquence de réalisation Cette fonction peut être exécutée avec le contrôleur supérieur ou avec les paramètres du variateur. Utilisez Pt008 = t.⎕⎕X⎕ (sélection fonction pour sous-tension) pour spécifier si la fonction est exécutée par le contrôleur supérieur ou par le variateur. Exécution avec le contrôleur supérieur (Pt008 = t.⎕⎕1⎕) Le contrôleur supérieur limite le couple en réponse à un avertissement AL.971 (sous-tension). Le contrôleur supérieur retire la limite de couple après la suppression de l’avertissement de sous-tension. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 102 de 400 Manuel de l’utilisateur Réglages des fonctions de base avant l’utilisation Main circuit power interruption time Main circuit input power supply Main circuit DC bus voltage E1 Drive 100% The output torque is limited to suppress the drop in the main circuit DC bus voltage. The main circuit bus voltage increases when the main circuit power supply recovers. * 60% Undervoltage(AL .971) warning Torque limit starts Torque limit Controller Undervoltage (AL.971) warning status 0% The torque is limited when the undervoltage warning is received Torque limit ends Torque limit reference 0% Exécution de la limite de couple pour le variateur (Pt008 = t.⎕⎕2⎕) Le couple est limité dans le variateur en réponse à un avertissement de sous-tension. Le variateur contrôle la limite de couple pendant la durée réglée après l’effacement de l’avertissement de sous-tension. Main circuit power interruption time Main circuit input power supply 100% Main circuit DC bus voltage E1 Drive The output torque is limited to suppress the drop in the main circuit DC bus voltage. The main circuit bus voltage increases when the main circuit power supply recovers. * 60% Undervoltage (AL.971) warning status Pt425 Torque limit starts Pt424 Torque limit 0% * Le rapport de tension bas de la tension de bus CC du circuit principal diffère selon la puissance d’entrée. Veuillez vous référer au tableau ci-dessous. Entrée alimentation CA Rapport de tension bas de la tension de bus CC 110 V/220 V 60% 380 V 83,8% 480 V 70% Réglage pour les avertissements AL.971 (sous-tension) Vous pouvez définir si vous souhaitez ou non détecter les avertissements AL.971 (soustension). Catégori e Paramètre Description Effectif Pt008 Ne pas verrouiller l’avertissement de sous-tension (AL.971). Après la mise Configur sous tension ation t.⎕⎕0⎕ t.⎕⎕1⎕ Détecter l’avertissement de sous-tension. (par défaut) t.⎕⎕2⎕ Détecter l’avertissement de sous-tension et le couple limite avec Pt424 et Pt425. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 103 de 400 Manuel de l’utilisateur Réglages des fonctions de base avant l’utilisation Paramètres connexes Les paramètres associés aux fonctions SEMI F47 sont décrits ci-dessous. Paramètre Pt424 Plage 0 – 100 Mode de contrôle Mode position, mode vitesse et mode couple Par défaut 50 Effectif Immédiatement Unité 1 % (le pourcentage du couple nominal) Description Limite de couple chute de tension circuit principal. Paramètre Pt425 Plage 0 – 50000 Mode de contrôle Mode position, mode vitesse et mode couple Par défaut 100 Effectif Immédiatement Unité 1 ms Description Délai de déclenchement pour la limite de couple chute de tension circuit principal. Paramètre Pt509 Plage 20 – 50000 Mode de contrôle Mode position, mode vitesse et mode couple Par défaut 20 Effectif Immédiatement Unité 1 ms Description Temps de maintien de l’interruption momentanée de l’alimentation Note : Si vous utilisez la fonction SEMI F47, veuillez régler le temps sur 1000 ms. Note : Cette fonction traite les interruptions de puissance momentanées pour les plages de tension et de temps indiquées dans SEMI F47. Une alimentation sans interruption (UPS) est nécessaire pour les interruptions d’alimentation momentanées qui dépassent ces plages de tension et de temps. Régler le contrôleur supérieur ou la limite de couple de sorte qu’une référence de couple supérieure au couple d’accélération spécifié ne sera pas émise lorsque l’alimentation pour le circuit principal est restaurée. Pour un axe vertical, ne pas limiter le couple à une valeur inférieure au couple de maintien. Cette fonction limite le couple dans la plage de capacité du variateur pour les interruptions d’alimentation. Elle n’est pas prévue pour être utilisée dans toutes les conditions de charge et de fonctionnement. Régler les paramètres tout en surveillant le fonctionnement sur la machine. Vous pouvez régler le temps de maintien de l’interruption momentanée de l’alimentation pour augmenter la durée entre la coupure de l’alimentation électrique et l’arrêt du moteur. Pour stopper immédiatement l’alimentation du moteur, exécuter la commande servo on (SON) pour activer/désactiver. 6.4 Identification automatique des moteurs Le servo-variateur de série ED1 prend en charge le moteur rotatif (servomoteur CA ou moteur à entraînement direct) et le moteur linéaire. Le codeur du moteur doit être connecté au connecteur CN7 du servo-variateur. Si un codeur de série HIWIN est connecté, le servo-variateur identifiera automatiquement le type et les paramètres associés du moteur connecté. Et les utilisateurs n’ont pas besoin de redéfinir les paramètres. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 104 de 400 Manuel de l’utilisateur 6.5 Réglages des fonctions de base avant l’utilisation Fonction et réglage du signal d’entrée de servo activé (S-ON) Après l’entrée du signal d’entrée de servo activé (S-ON), le moteur sera activé et pourra être utilisé. La fonction et le réglage du signal S-ON sont décrits ci-dessous. 6.5.1 Type Entrée Fonction du signal d’entrée de servo activé (S-ON) Signal S-ON Broche du matériel État Description ON Le moteur est activé. Le contrôle du mouvement peut être effectué. OFF Le moteur est désactivé. Le contrôle du mouvement ne peut pas être effectué. CN6-33 (I1) Utilisez Pt50A = t.⎕⎕⎕X (affectation du signal d’entrée de servo activé (S-ON)) pour affecter le signal S-ON à une autre broche. Pour plus d’informations, veuillez vous référer à la section 8.1.1. 6.5.2 Réglage du signal S-ON pour qu’il soit toujours activé Lorsque Pt50A = t.⎕⎕⎕X (affectation du signal d’entrée de servo activé (S-ON)) est réglé sur A (Le signal est toujours actif.), cela signifie que le moteur sera activé à la mise sous tension. Paramètre Pt50A Description Effectif Catégorie t.⎕⎕⎕0 (par défaut) Signal S-ON de l’utilisateur pour l’activation ou la désactivation du servo. Après la mise sous Configuration tension t.⎕⎕⎕A Le signal S-ON est toujours activé. Réglez Pt513 sur t.1⎕⎕⎕ pour affecter le signal à la broche souhaitée. Pour plus d’informations, veuillez vous référer à la section 8.1.1. Note : Si le signal S-ON est réglé pour être toujours activé, lorsque l’alimentation du circuit principal du servo-variateur est entrée, le moteur sera activé. Veillez à ce qu’une mesure de sécurité soit mise en œuvre pour éviter les fausses manœuvres si une commande est saisie en même temps. Lorsque le signal servo désactivé (le moteur n’est pas alimenté) se produit en raison d’une alarme qui peut être réinitialisée, le moteur se met automatiquement en état de servo activé après la réinitialisation de l’alarme. Veuillez noter que si la cause de l’alarme n’est pas effacée, l’alarme peut encore se produire après le signal servo activé. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 105 de 400 Manuel de l’utilisateur 6.5.3 Réglages des fonctions de base avant l’utilisation Relation temporelle entre l’entrée du signal S-ON et l’activation du moteur Lorsque le signal S-ON est entré, le moteur ne sera pas activé immédiatement. Il y aura un délai avant que le moteur ne soit activé (servo prêt). Si un frein dynamique externe est connecté, Pt504 (commande de frein dynamique externe - temporisation de servo activé) doit être réglé pour activer le moteur après le délai d’activation du contacteur magnétique ou du relais. S-ON input OFF S-RDY ON Motor is not enabled. Motor is enabled. DBK signal External dynamic brake status dynamic OFF External brake activates. BK signal OFF Brake activates. ON External dynamic brake deactivates. Pt504 23ms Paramètre Pt504 Plage 0 – 1000 Mode de contrôle Mode position, mode vitesse et mode couple Par défaut 0 Effectif Immédiatement Unité 1 ms Description Régler la commande du frein dynamique externe - temporisation du servo activé. 6.6 Réglage du sens de déplacement du moteur Lorsque le sens de déplacement réel du moteur est différent de la commande du contrôleur, les utilisateurs peuvent modifier le sens de déplacement par Pt000 = t.⎕⎕⎕X sans changer la polarité de la commande de vitesse ou de la commande de position. Bien que la direction du mouvement soit modifiée, la relation entre la phase A et la phase B de la sortie d’impulsion du codeur reste la même. Pour plus d’informations sur la sortie d’impulsion du codeur, veuillez vous référer à la section 8.6. Moteur rotatif Le sens de marche avant par défaut est celui observé du côté de la charge du servomoteur, le sens inverse des aiguilles d’une montre est le sens de marche avant. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 106 de 400 Manuel de l’utilisateur Paramètre Pt000 Commande de marche avant/arrière Réglages des fonctions de base avant l’utilisation Direction du mouvement et signal de sortie d’impulsion du codeur Signal de surcourse (OT) t.⎕⎕⎕0 Commande de CCW est le sens marche avant de la marche avant (par défaut) Forward A phase Signal d’entrée d’interdiction de marche avant (POT) B phase Phase 90 degrees Commande de marche arrière Reverse Signal d’entrée d’interdiction de marche arrière (NOT) Reverse Signal d’entrée d’interdiction de marche avant (POT) A phase B phase Phase90 degrees t.⎕⎕⎕1 CW est le sens de la marche avant. (mode inversé) Commande de marche avant A phase B phase Phase90 degrees Commande de marche arrière Forward A phase Signal d’entrée d’interdiction de marche arrière (NOT) B phase Phase 90 degrees Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 107 de 400 Manuel de l’utilisateur Réglages des fonctions de base avant l’utilisation Moteur linéaire Paramètre Pt000 Commande de marche avant/arrière t.⎕⎕⎕0 Utilisez la direction dans laquelle le codeur linéaire compte vers le haut comme direction d’avance. (par défaut) Direction du mouvement et signal de sortie d’impulsion du codeur Signal de surcourse (OT) Commande de marche avant Forward A phase Signal d’entrée d’interdiction de marche avant (POT) B phase Phase 90 degrees Commande de marche arrière Reverse A phase Signal d’entrée d’interdiction de marche arrière (NOT) B phase Phase90 degrees t.⎕⎕⎕1 Utilisez la direction dans laquelle le codeur linéaire compte vers le bas comme direction d’avance. Commande de marche avant Reverse A phase Signal d’entrée d’interdiction de marche avant (POT) B phase Phase90 degrees Commande de marche arrière Forward A phase Signal d’entrée d’interdiction de marche arrière (NOT) B phase Phase 90 degrees 6.7 Fonction de surcourse Pour la sécurité du fonctionnement, la machine limitera la distance de déplacement de ses pièces mobiles au moyen de dispositifs matériels tels que des butées et des capteurs de fin de course, ainsi que de signaux logiciels tels que des limites logicielles planifiées par le contrôleur. Le servo-variateur de la série ED1 fournit des signaux de surcourse (signaux P-OT et N-OT) qui peuvent être utilisés avec des capteurs de fin de course pour protéger la machine. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 108 de 400 Manuel de l’utilisateur Réglages des fonctions de base avant l’utilisation Note : Veuillez ajuster la position d’installation du capteur de fin de course en fonction des méthodes d’arrêt du moteur après l’activation de P-OT et N-OT. Si le signal P-OT ou N-OT est utilisé pour le retour en position de départ, veuillez ajuster les limites du logiciel du contrôleur. Si le capteur de fin de course est activé avant que le servo-variateur ne soit prêt, rL ou LL sera affiché. Lorsque la fonction de surcourse n’est pas nécessaire pour une application rotative ou un convoyeur, le câblage de la fonction de surcourse n’est pas nécessaire. Les paramètres associés à la fonction de surcourse sont décrits ci-dessous. Attention ! Assurez-vous que des contacts normalement fermés (contacts b) sont utilisés pour les capteurs de fin de course afin d’éviter tout accident causé par un mauvais contact ou une déconnexion. La polarité des broches d’entrée pour les signaux de surcourse peut être définie par l’utilisateur. Lorsque le moteur est utilisé sur un axe vertical, la charge peut tomber en cas de surcourse. Pour éviter la chute de la charge, Pt001 ne doit pas être t.⎕⎕0⎕ (le moteur tourne librement après avoir décéléré jusqu’à l’arrêt.). Bien que le moteur passe à l’état STO après une surcourse et que le moteur s’arrête, le moteur peut toujours être en mouvement en raison d’une force externe du côté de la charge. Pour éviter la situation ci-dessus, veuillez régler Pt001 sur t.⎕⎕1⎕. Lorsque la fonction de surcourse est activée, le servo-variateur peut toujours recevoir des commandes d’impulsion du contrôleur. Lorsque la fonction de surcourse est désactivée, sachez qu’en cas d’écart de position excessif entre la position réelle et la position de commande, le moteur peut fonctionner à grande vitesse. 6.7.1 Signaux de surcourse Les signaux de surcourse comprennent le signal d’interdiction de marche avant (P-OT) et le signal d’interdiction de marche arrière (N-OT). Type Signal Broche du matériel Entrée P-OT CN6-29 (I3) N-OT CN6-27 (I4) État Description ON Interdiction de marche avant (protection contre la surcourse en marche avant) OFF Le mouvement marche avant est autorisé. (fonctionnement normal) ON Interdiction de marche arrière (protection contre la surcourse en marche arrière) OFF Le mouvement marche arrière est autorisé. (fonctionnement normal) En cas de surcourse, le moteur peut encore fonctionner en sens inverse. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 109 de 400 Manuel de l’utilisateur 6.7.2 Réglages des fonctions de base avant l’utilisation Activation/désactivation de la fonction de surcourse Pt50A = t.⎕X⎕⎕ (affectation du signal d’entrée d’interdiction de marche avant (P-OT)) et Pt50A = t.X⎕⎕⎕ (affectation du signal d’entrée d’interdiction de marche arrière (N-OT)) sont utilisés pour affecter les signaux de surcourse aux broches d’entrée. Si la fonction de surcourse n’est pas nécessaire, le câblage pour la fonction de surcourse n’est pas nécessaire. Paramètre Pt50A Pt50A Description Effectif Catégorie t.⎕2⎕⎕ La fonction de surcourse avant est activée. Le signal d’entrée d’interdiction de marche avant (POT) est entré via CN6-29 (I3). Après la mise Configurati sous tension on t.⎕B⎕⎕ La fonction de surcourse avant est désactivée. t.3⎕⎕⎕ La fonction de surcourse arrière est activée. Le signal d’entrée d’interdiction d’inversion (N-OT) est entré via CN6-27 (I4). t.B⎕⎕⎕ La fonction de surcourse arrière est désactivée. Réglez Pt513 sur t.1⎕⎕⎕ pour affecter le signal à la broche souhaitée. Pour plus d’informations, veuillez vous référer à la section 8.1.1. 6.7.3 Méthode d’arrêt du moteur en cas de surcourse La méthode d’arrêt du moteur en cas de surcourse peut être définie par Pt001 = t.⎕⎕XX (méthode d’arrêt en cas de servo désactivé et d’alarme Gr.A, et méthode d’arrêt en cas de surcourse (OT)). Paramètre Méthode d’arrêt du moteur État du moteur après Effectif l’arrêt Pt001 t.⎕⎕00 Frein dynamique Course libre t.⎕⎕01 Frein dynamique t.⎕⎕02 Course libre t.⎕⎕1⎕ Le moteur décélère en fonction du réglage de Pt406. Serrage point zéro Le moteur décélère en fonction du réglage de Pt30A. Serrage point zéro t.⎕⎕2⎕ t.⎕⎕3⎕ (par défaut) t.⎕⎕4⎕ Catégorie Après la mise Configurati sous tension on Course libre Course libre Note : En mode couple, le servomoteur ne peut pas décélérer jusqu’à l’arrêt. Utilisez le frein dynamique pour arrêter le servomoteur ou laissez le servomoteur tourner librement jusqu’à l’arrêt en réglant Pt001 = t.⎕⎕⎕X. Le moteur passe à l’état course libre après l’arrêt. Lorsque le modèle ED1F est utilisé, seul Pt001=t.⎕⎕3⎕ est pris en charge. Le moteur décélère en fonction du réglage de Pt30A et l’état du moteur après son arrêt est le serrage point zéro. Pour les autres méthodes d’arrêt du moteur, veuillez vous référer à la section 6.9. Définir le couple d’arrêt d’urgence pour arrêter le servomoteur Réglez Pt406 (couple d’arrêt d’urgence) pour arrêter le servomoteur par un couple d’arrêt d’urgence. Lorsque Pt001 = t.⎕⎕X⎕ est réglé sur 1 ou 2, Pt406 sera utilisé comme couple maximal pour décélérer le servomoteur. La valeur par défaut de Pt406 est de 800 % afin de ne pas limiter les performances du moteur. Le couple maximal dépend de la spécification du moteur. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 110 de 400 Manuel de l’utilisateur Réglages des fonctions de base avant l’utilisation Mode de Mode position, mode vitesse et contrôle mode couple Paramètre Pt406 Plage 0 – 800 Par défaut 800 Effectif Immédiateme Unité nt 1 % (le pourcentage du couple nominal) Description Réglez le couple d’arrêt d’urgence. Définissez le temps de décélération pour arrêter le servomoteur Réglez Pt30A (temps de décélération pour le servo désactivé et l’arrêt forcé) pour arrêter le servomoteur par le temps de décélération. Mode de Mode position et mode vitesse contrôle Paramètre Pt30A Plage 0 – 10000 Par défaut 0 Effectif Immédiateme Unité nt 1 ms Description Définissez le temps de décélération pour désactiver le servo et l’arrêt forcé afin de décélérer le moteur de la vitesse maximale jusqu’à l’arrêt. Si la valeur de réglage est 0, cela signifie que le moteur est arrêté avec une vitesse nulle. Le temps de décélération défini dans Pt30A est le temps nécessaire pour décélérer le moteur de la vitesse maximale à l’arrêt. Temps de décélération réel = 6.7.4 Vitesse réelle × Temps de décélération (Pt30A) Vitesse maximale Avertissement de surcourse L’avertissement de surcourse permet de détecter l’avertissement AL.9A0 (surcourse détectée lorsque le signal de servo activé (P-OT ou N-OT est reçu)) lorsque le signal P-OT ou N-OT est déclenché. Note : si l’avertissement AL.9A0 (surcourse détectée lorsque le signal de servo activé (P-OT ou NOT) est reçu) se produit pendant le fonctionnement, le moteur s’arrête mais le contrôleur peut toujours procéder aux commandes suivantes. Si ce n’est pas le cas, veuillez vérifier le contrôleur. En cas de surcourse, le moteur ne peut pas atteindre la position cible. Vérifiez si l’axe s’arrête en position de sécurité avec la position de retour. Paramètre Pt00D t.0⎕⎕⎕ t.1⎕⎕⎕ (par défaut) Description Effectif Catégorie Ne pas détecter l’avertissement de surcourse. Immédiateme Configuration nt Détecter l’avertissement de surcourse. Note : Réglez Pt513 sur t.1⎕⎕⎕ pour affecter le signal à la broche souhaitée. Pour plus d’informations, veuillez vous référer à la section 8.1. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 111 de 400 Manuel de l’utilisateur Réglages des fonctions de base avant l’utilisation Le schéma temporel de la détection de l’avertissement de surcourse est indiqué ci-dessous. 6.8 Frein Le servo-variateur de la série ED1 fournit un signal de sortie de commande de frein (BK) à utiliser avec un frein externe pour protéger le moteur et le mécanisme. Le frein est généralement utilisé pour empêcher le moteur de bouger en raison d’une force externe ou de la gravité lorsque le servo est désactivé. Axe vertical 6.8.1 Axe horizontal Séquence de fonctionnement du frein Lorsque le signal d’entrée de servo activé (S-ON) est désactivé ou qu’une alarme se produit dans le servo-variateur, le frein sera activé après le temps défini dans Pt508 ou le moteur décélère à la vitesse définie dans Pt507. Après le temps défini dans Pt506, le moteur sera vraiment désactivé. Note : si le mécanisme glisse ou si un bruit de frottement se fait entendre, veuillez régler Pt506, Pt507 et Pt508. Lorsque le frein est connecté au relais Les broches de sortie par défaut du signal de sortie de commande de frein (BK) sont CN640 (O5+) et CN6-12 (O5-). Les utilisateurs peuvent également définir eux-mêmes l’affectation des broches. Lors de l’utilisation du signal de sortie de commande de freinage (BK), nous suggérons l’utilisation d’un relais et d’une alimentation supplémentaire afin d’éviter tout faux fonctionnement causé par un courant insuffisant, veuillez vous référer à la section 5.4.4. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 112 de 400 Manuel de l’utilisateur 6.8.2 Réglages des fonctions de base avant l’utilisation Signal de sortie de la commande de freinage (BK) Dans le servo-variateur standard (ED1S), les broches de sortie par défaut du signal de sortie de commande de freinage (BK) sont CN6-40 (O5+) et CN6-12 (O5-). Réglez Pt516 sur t.⎕⎕⎕X pour modifier l’affectation des broches. Type Signal Broche du matériel État Description Signal de BK CN6-40/12 (O5) ON Le frein est désactivé. OFF Le frein est activé. Note : en état de surcourse, le frein est désactivé lorsque le signal BK est activé. Assurez-vous que le câblage est correct lors de la connexion du frein externe et du relais. 6.8.3 Temps de sortie du signal BK lorsque le moteur s’arrête Si le signal S-ON est désactivé lorsque le servomoteur s’arrête, le signal BK sera également désactivé. Le paramètre Pt506 (commande de frein - temporisation du servo désactivé) permet de définir le moment où le signal BK est désactivé et le moment où l’alimentation du moteur est coupée (le signal S-RDY est désactivé). Vous pouvez vous référer à la figure ci-dessous. . Mode de Mode position, mode vitesse et contrôle mode couple Paramètre Pt506 Plage 0 – 50 Par défaut 10 Effectif Immédiatement Unité 10 ms Description Réglez le moment où le signal BK est désactivé au moment où l’alimentation du moteur est coupée (le signal S-RDY est désactivé.). Dans les applications où le moteur est utilisé sur un axe vertical ou si la charge est affectée par une force externe, le mécanisme peut bouger légèrement lorsque le frein est activé. Le Pt506 peut empêcher le moteur de bouger après que le frein soit activé. Fig. 6.4 : Temps de sortie du signal BK lorsque le moteur s’arrête Note : Lorsqu’une alarme se produit, le servomoteur est immédiatement désactivé. La charge peut se déplacer légèrement en raison d’une force externe avant que le frein ne soit activé. 6.8.4 Temps de sortie du signal BK lorsque le moteur est en marche Si une alarme se produit lorsque le servomoteur fonctionne, le servomoteur s’arrête et le signal BK est désactivé. Utilisez Pt507 (valeur de la vitesse de sortie de la commande de freinage) et Pt508 (temps d’attente de la commande de freinage de servo désactivé) pour régler la temporisation de sortie du signal BK. Lorsque l’un des réglages de Pt507 et Pt508 est satisfait, le signal BK est émis. Référez-vous à Fig. 6.5 et Fig. 6.6. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 113 de 400 Manuel de l’utilisateur Réglages des fonctions de base avant l’utilisation Note : Si la méthode d’arrêt du moteur pour l’alarme consiste à arrêter le moteur avec une vitesse nulle, le fonctionnement suivra le réglage de Pt506 (commande de frein - temporisation du servo désactivé) après l’arrêt du moteur. Servomoteur rotatif Paramètre Pt507 Plage 0 – 10000 Mode de Mode position, mode vitesse et contrôle mode couple Par défaut 100 Effectif Immédiatement Unité tr/min Description Valeur de la vitesse de sortie de la commande de freinage Lorsque la vitesse du moteur est inférieure à la valeur de réglage de Pt507, le frein est activé. Paramètre Pt508 Plage 10 – 100 Mode de Mode position, mode vitesse et contrôle mode couple Par défaut 50 Effectif Immédiatement Unité 10 ms Description Lorsque le servo est désactivé et que le temps défini dans Pt508 s’écoule, le frein est activé. Servomoteur linéaire Paramètre Pt583 Plage 0 – 10000 Mode de Mode position, mode vitesse et contrôle mode couple Par défaut 10 Effectif Immédiatement Unité 1 mm/s Description Valeur de la vitesse de sortie de la commande de freinage (servomoteur linéaire) Lorsque la vitesse du moteur est inférieure à la valeur de réglage de Pt583, le frein est activé. Paramètre Pt508 Plage 10 – 100 Mode de Mode position, mode vitesse et contrôle mode couple Par défaut 50 Effectif Immédiatement Unité 10 ms Description Lorsque le servo est désactivé et que le temps défini dans Pt508 s’écoule, le frein est activé. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 114 de 400 Manuel de l’utilisateur Réglages des fonctions de base avant l’utilisation Le frein sera activé lorsque l’une des conditions ci-dessous est remplie. a) Le moteur n’est pas alimenté et la vitesse du moteur est inférieure à la valeur de réglage de Pt507. Fig. 6.5 : Valeur de réglage de Pt507 S-ON signal is input or power off due to alarm ON OFF Rotary servo motor: Pt507 Linear servo motor: Pt583 Motor velocity The motor is stopped by dynamic brake or runs freely until it stops (Pt001 = t.□□□X) S-RDY Power is supplied to the motor. Power is not supplied to the motor. BK signal ON Brake is disabled. OFF Brake is enabled. Pt508 b) Le moteur n’est pas alimenté et le temps défini dans Pt508 est écoulé. Fig. 6.6 : Valeur de réglage de Pt508 S-ON signal is input or power off due to alarm ON OFF Rotary servo motor: Pt507 Linear servo motor: Pt583 Motor velocity The motor is stopped by dynamic brake or runs freely until it stops (Pt001 = t.□□□X) S-RDY Power is supplied to the motor. Power is not supplied to the motor. BK signal ON Brake is disabled. OFF Brake is enabled. Pt508 Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 115 de 400 Manuel de l’utilisateur 6.9 Réglages des fonctions de base avant l’utilisation Méthodes d’arrêt du moteur pour la désactivation du servo et l’alarme Les méthodes d’arrêt du moteur pour la désactivation du servo et l’alarme sont répertoriées dans le tableau ci-dessous. Méthode d’arrêt du moteur Description Frein dynamique Après la désactivation du servo, le circuit du moteur est court-circuité pour créer une réluctance et arrêter le moteur. Course libre Le moteur s’arrête naturellement en raison du frottement. Serrage point zéro Réglez la commande de vitesse à 0 pour arrêter le moteur. Le moteur décélère jusqu’à l’arrêt. Utilisez le couple d’arrêt d’urgence pour permettre au moteur de décélérer jusqu’à l’arrêt. Les états du moteur après l’arrêt sont répertoriés dans le tableau ci-dessous. État du moteur après l’arrêt Description Frein dynamique Utilisez la force de réluctance pour que le moteur reste à l’arrêt. Course libre Le servo-variateur cesse de contrôler le moteur. S’il y a une force extérieure (gravité), la charge peut se déplacer. Serrage point zéro Le servo-variateur est en mode position interne ou en mode position. Le moteur reste à la position actuelle. Note : La désactivation du servo pour arrêter le moteur ne peut être utilisée qu’en cas d’urgence. Pendant le fonctionnement, lorsque l’alimentation du circuit principal ou du circuit de commande est coupée, la méthode d’arrêt du moteur consiste à utiliser le frein dynamique pour arrêter le moteur. Ce réglage ne peut pas être modifié par paramètre. Pour réduire le mouvement causé par l’inertie, la méthode d’arrêt du moteur par défaut en cas d’alarme est le serrage point zéro. Mais dans différents mécanismes, l’arrêt du moteur par un frein dynamique pourrait être plus approprié. L’utilisateur peut choisir d’utiliser le frein dynamique interne (par défaut) ou le frein dynamique externe (la résistance de freinage doit être installée par l’utilisateur). 6.9.1 Méthode d’arrêt du moteur lorsque le servo est désactivé La méthode d’arrêt du moteur en cas de désactivation du servo est définie par Pt001 = t.⎕⎕⎕X (méthode d’arrêt en cas de servo désactivé et d’alarme Gr.A). Paramètre Pt001 t.⎕⎕⎕0 (par défaut) Servomoteur Méthode d’arrêt État du servomoteur Après l’arrêt Frein dynamique Frein dynamique t.⎕⎕⎕1 t.⎕⎕⎕2 Effectif Catégorie Après la mise sous tension Configuration Course libre Course libre Servo-variateur de série ED1 Course libre ED1-01-4-FR-2403-MA Page 116 de 400 Manuel de l’utilisateur 6.9.2 Réglages des fonctions de base avant l’utilisation Méthodes d’arrêt du moteur pour l’alarme Les alarmes du servo-variateur de série ED1 peuvent être divisées en deux types, Gr.A et Gr.B. Les paramètres utilisés pour définir les méthodes d’arrêt du moteur pour l’alarme Gr.A et l’alarme Gr.B sont différents. Pour identifier une alarme appartenant au type Gr.A ou Gr.B, veuillez vous référer au chapitre 6. Méthode d’arrêt du moteur pour l’alarme Gr.A Si une alarme Gr.A se produit, le servomoteur s’arrête selon le réglage de Pt001 = t.⎕⎕⎕X. La méthode d’arrêt par défaut est l’arrêt du moteur par frein dynamique, veuillez vous référer à la section 6.9.1. Méthode d’arrêt du moteur pour l’alarme Gr.B Si une alarme Gr.B se produit, le servomoteur s’arrête selon les réglages de Pt001 = t.⎕⎕⎕X, Pt00A = t.⎕⎕⎕X et Pt00B = t.⎕⎕X⎕. La méthode d’arrêt par défaut est le serrage point zéro. – Pt001 = t.⎕⎕⎕X (méthode d’arrêt pour le servo désactivé et l’alarme Gr.A) – Pt00A = t.⎕⎕⎕X (méthode d’arrêt pour l’alarme Gr.B) – Pt00B = t.⎕⎕X⎕ (méthode d’arrêt pour l’alarme Gr.B) En mode couple, la méthode d’arrêt du moteur pour l’alarme Gr.A est généralement utilisée. Réglez Pt00B sur t.⎕⎕1⎕ pour utiliser la même méthode d’arrêt du moteur lorsque l’alarme Gr.A se produit. Le paramétrage et les méthodes d’arrêt du moteur sont indiqués dans le tableau suivant. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 117 de 400 Manuel de l’utilisateur Paramètre Pt00B Pt00A Pt001 t.⎕⎕0⎕ (par défaut) - t.⎕⎕⎕0 (par défaut) Réglages des fonctions de base avant l’utilisation Méthode d’arrêt du moteur État du moteur après l’arrêt Serrage point zéro Frein dynamique t.⎕⎕⎕1 Effectif Catégorie Après la mise sous tension Configuration Course libre t.⎕⎕⎕2 t.⎕⎕1⎕ - t.⎕⎕⎕0 (par défaut) Frein dynamique t.⎕⎕⎕1 t.⎕⎕2⎕ t.⎕⎕⎕0 (par défaut) Course libre t.⎕⎕⎕2 Course libre t.⎕⎕⎕0 (par défaut) Frein dynamique t.⎕⎕⎕1 t.⎕⎕⎕1 Frein dynamique Frein dynamique Course libre t.⎕⎕⎕2 Course libre t.⎕⎕⎕0 (par défaut) Pt406 est utilisé comme couple maximal pour décélérer le moteur. t.⎕⎕⎕1 Frein dynamique Course libre t.⎕⎕⎕2 t.⎕⎕⎕2 t.⎕⎕⎕0 (par défaut) Course libre t.⎕⎕⎕1 t.⎕⎕⎕2 t.⎕⎕⎕3 t.⎕⎕⎕0 (par défaut) Pt30A est utilisé pour décélérer le moteur. t.⎕⎕⎕1 Frein dynamique Course libre t.⎕⎕⎕2 t.⎕⎕⎕4 t.⎕⎕⎕0 (par défaut) Course libre t.⎕⎕⎕1 t.⎕⎕⎕2 Note : Lorsque Pt001 est réglé sur t.⎕⎕0⎕ ou t.⎕⎕1⎕, le réglage de Pt00A est ignoré. Pt00A = t.⎕⎕⎕X n’est effectif qu’en mode position et en mode vitesse. En mode couple, le réglage de Pt00A = t.⎕⎕⎕X est ignoré et seul le réglage de Pt001 = t.⎕⎕⎕X sera appliqué. Pour plus d’informations sur Pt406 (couple d’arrêt d’urgence), veuillez consulter la section 6.7.3. Pour plus d’informations sur Pt30A (temps de décélération pour le servo désactivé et l’arrêt forcé), veuillez vous référer à la section 6.7.3. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 118 de 400 Manuel de l’utilisateur Réglages des fonctions de base avant l’utilisation 6.10 Protection contre la surcharge du moteur La protection contre la surcharge du moteur est utilisée pour détecter un avertissement de surcharge, une alarme de surcharge ou une alarme I2T afin d’empêcher la surchauffe d’un moteur lorsque celui-ci a été utilisé en continu avec une charge supérieure à sa valeur nominale. Pour un utilisateur ED1, différents types de protection contre la surcharge logicielle peuvent être choisis en définissant des paramètres. Protection contre la surcharge du moteur 1 (par défaut) : Les temporisations de détection de AL.910 (surcharge) et AL.720 (Surcharge (charge maximale continue)) peuvent être définies par des paramètres, de sorte qu’un utilisateur peut régler la temporisation de la détection. Cependant, la valeur de détection de AL.710 (surcharge (charge maximale instantanée)) ne peut pas être modifiée. Protection contre la surcharge du moteur 2 : L’algorithme de limitation du courant I2T est utilisé pour cette protection. Le servo-variateur prend des échantillons du courant du moteur et fait une accumulation. Lorsque la valeur de l’accumulation dépasse la charge, le servo-variateur limite le courant de sortie à la limite de courant continu du moteur ou du servo-variateur. Lorsque cela se produit, l’alarme I2T est activée. Note : Les deux types de protections contre la surcharge du moteur utilisent un algorithme logiciel pour accumuler le comptage afin de vérifier les surcharges du moteur. Si l’alimentation de commande du servo-variateur (L1C, L2C) est coupée ou si le servovariateur est réinitialisé, l’accumulation sera effacée. Cependant, le moteur peut ne pas être à température ambiante lorsque cela se produit. Veuillez vérifier si le moteur est en surchauffe. Un utilisateur peut choisir la protection 1 ou 2. Si la protection contre la surcharge du moteur 1 est utilisée, l’alarme I2T (AL.924) ne sera pas détectée. En revanche, si la protection 2 est utilisée, l’avertissement (AL.910) et l’alarme (AL.710 ou AL.720) ne seront pas détectés. Paramètre Pt007 Description Effectif Catégorie t.0⎕⎕⎕ (par défaut) Protection contre la surcharge du moteur 1, avec avertissement (AL.910) ou alarme (AL.710 ou AL.720). Après la mise sous tension Configuration t.1⎕⎕⎕ Protection contre la surcharge du moteur 2, avec alarme I2T (AL.924). 6.10.1 Temporisation de détection pour l’avertissement de surcharge (AL.910) La temporisation de détection par défaut pour l’avertissement de surcharge est de 20 % de la temporisation de détection pour l’alarme de surcharge. La temporisation de détection de l’avertissement de surcharge peut être modifiée par Pt52B (valeur d’avertissement de surcharge). Utilisez l’avertissement de surcharge comme protection contre la surcharge pour avoir un système plus sûr. Sur Fig. 6.7, lorsque Pt52B (valeur d’avertissement de surcharge) passe de 20 % à 50 %, la temporisation de détection pour l’avertissement de surcharge devient la moitié de la temporisation de détection pour l’alarme de surcharge (50 %). Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 119 de 400 Manuel de l’utilisateur Réglages des fonctions de base avant l’utilisation Fig. 6.7 : Temporisation de détection pour l’avertissement de surcharge Paramètre Pt52B Plage 1 – 100 Mode de Mode position, mode vitesse et contrôle mode couple Par défaut 20 Effectif Immédiatement Unité 1% Description Définir la valeur d’avertissement de surcharge. 6.10.2 Temporisation de détection pour l’alarme de surcharge continue (AL.720) Lorsqu’un moteur fonctionne constamment au-delà du courant continu, il est surchauffé, ce qui peut conduire à une usure. En fonction du courant continu du moteur, la protection contre la surcharge estime si le servo-variateur doit activer l’alarme pour rappeler à l’utilisateur de diminuer la charge ou d’utiliser des conditions de fonctionnement plus faibles. Si la dissipation de la chaleur du moteur n’est pas idéale, diminuez la valeur de détection de l’alarme de surcharge pour activer l’alarme plus tôt afin d’éviter la surchauffe. La valeur de détection peut être ajustée par Pt52C (valeur de déclassement du courant à la détection de surcharge du moteur). Mode de Mode position, mode vitesse et contrôle mode couple Paramètre Pt52C Plage 10 – 100 Par défaut 100 Effectif Après la mise Unité sous tension 1% Description Définir la valeur de déclassement du courant à la détection de surcharge du moteur. La surcharge du moteur peut être évitée si l’alarme de surcharge (AL.720) est détectée plus tôt. Fig. 6.8 : Temporisation de la détection pour l’alarme de surcharge continue Overload detection time AL.710 AL.720 Overload alarm detection curve when Pt52C = 50% 0.5 Servo-variateur de série ED1 100% 200% ED1-01-4-FR-2403-MA Torque command [%] Page 120 de 400 Manuel de l’utilisateur 6.10.3 Réglages des fonctions de base avant l’utilisation Temporisation de détection pour la surcharge instantanée (AL.710) Lorsque le moteur a été alimenté en continu avec son courant maximal nominal, cela peut entraîner une surchauffe et endommager le moteur. Réglez Pt52E (durée maximale du courant maximal du moteur) pour assurer une protection logicielle. Lorsque le servo-variateur détecte que le courant de sortie atteint la valeur du courant maximal du moteur, après l’écoulement du temps défini dans Pt52E, l’alarme AL.710 (surcharge (charge maximale instantanée)) se déclenche. Mode de Mode position, mode vitesse et contrôle mode couple Paramètre Pt52E Plage 5 – 600 Par défaut 10 Effectif Après la mise Unité sous tension 100 ms Description Définissez la durée maximale du courant maximal du moteur. Note : Réglez Pt52E en fonction des spécifications de votre moteur. Sinon, le moteur pourrait être endommagé. Si vous utilisez un servomoteur standard HIWIN AC, Pt52E sera automatiquement réglé après le raccordement du moteur. 6.10.4 Méthode de détection pour l’avertissement de surcharge I2T (AL.924) L’algorithme de limitation du courant I2T surveille en permanence le courant fourni au moteur par le servo-variateur. Lorsque le courant de sortie du variateur est supérieur au courant continu du paramètre moteur, la valeur est augmentée de façon incrémentielle. La valeur sera diminuée de façon incrémentielle dans la situation inverse. La valeur sera enregistrée dans le variateur comme variable d’accumulation. Chaque fois que le courant fourni au moteur dépasse le point de consigne I2T, le variateur limite le courant de sortie à la limite de courant continu. L’avertissement I²T (AL.924) sera détecté en même temps. Le courant de sortie du variateur ne dépassera pas la limite de courant continu du moteur jusqu’à ce que le mouvement soit arrêté ou que les conditions de fonctionnement soient abaissées, ce qui rend la valeur inférieure au point de consigne I²T. La valeur du point de consigne I2T est calculée comme suit. Il est exprimé en ampères2secondes (A2S). La limite de courant maximal et la limite de courant continu sont définies à partir du paramètre du moteur. La limite de temps I2T a des unités de secondes, qui peuvent être définies à partir de Pt554. Point de consigne I2T = (limite de courant maximal2 – limite de courant continu2) × durée maximale du courant de pointe I2T Mode de Mode position, mode vitesse et contrôle mode couple Paramètre Pt554 Plage 8 – 600 Par défaut 10 Effectif Après la mise Unité sous tension 100 ms Description Durée maximale pour le courant maximal de I2T Note : Lorsque l’avertissement I2T (AL.924) est activé, le variateur est obligé de limiter le courant de sortie vers le moteur. Si les conditions de fonctionnement initiales ne sont pas modifiées, un mouvement anormal du moteur peut se produire et entraîner l’activation d’autres alarmes. Si la valeur de réglage de la limite de temps I2T est trop élevée, cela peut entraîner une défaillance de la protection contre la surcharge du moteur. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 121 de 400 Manuel de l’utilisateur Réglages des fonctions de base avant l’utilisation 6.11 Rapport de vitesse électronique 6.11.1 Introduction au rapport de vitesse électronique Le contrôleur contrôle la position du moteur en entrant des impulsions. Si la résolution du codeur du moteur est élevée et que le moteur fonctionne à grande vitesse, la bande passante de sortie du contrôleur ou la bande passante d’entrée du servo-variateur peut être insuffisante. À l’heure actuelle, les utilisateurs peuvent utiliser le rapport de vitesse électronique pour le réglage. Le réglage du rapport de vitesse électronique affecte l’unité de contrôle affichée dans Thunder. L’unité de commande est l’unité minimale que la charge déplace pour une impulsion. La résolution du codeur est requise lors du réglage du rapport de vitesse électronique. Pour un servomoteur de 23 bits, 8 388 608 impulsions doivent être entrées pour que le moteur tourne d’un tour. Les exemples d’utilisation et de non-utilisation du rapport de vitesse électronique sont fournis ci-dessous. Combien d’impulsions doivent être entrées pour que la charge de la figure ci-dessous se déplace de 15 mm en une seconde ? Calculez les tours nécessaires pour déplacer la charge de 15 mm. Tours de vis = distance de déplacement/pas de vis = 15/10 = 1,5 Tours de moteur = tours de vis/rapport de réduction = 1,5/0,1 = 15 Le rapport de vitesse électronique n’est pas appliqué. Commande à impulsion du contrôleur : 15*8 388 608 = 125 829 120 impulsions/s => Bande passante : Au moins 125,8 Diagramme de configuration du servovariateur et du servomoteur Le rapport de vitesse électronique est appliqué. Le calcul est compliqué et la bande passante requise est élevée. Le calcul est simple et la bande passante requise est basse. 6.11.2 L’unité de contrôle est de 0,001 mm par réglage du rapport Commande à impulsion du contrôleur : 15/0,001 = 15 000 impulsions/s => Bande passante : 0,015 M Réglage du rapport de vitesse électronique Régler le rapport de vitesse électronique via Pt20E et Pt210. Note : Si le rapport de vitesse électronique est réglé par le contrôleur, le rapport de vitesse électronique du servo-variateur est généralement réglé sur 1:1. Si le multiplicateur d’entrée d’impulsion de commande est activé, une impulsion = n unité de commande. n = la valeur du multiplicateur d’entrée d’impulsion de commande (Pt218). Paramètre Pt20E Plage 1– 1 073 741 824 Mode de Mode position contrôle Par défaut 32 Effectif Après la mise sous tension Unité 1 Description Régler le rapport de vitesse électronique (numérateur). Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 122 de 400 Manuel de l’utilisateur Réglages des fonctions de base avant l’utilisation Paramètre Pt210 Plage 1– 1 073 741 824 Mode de Mode position contrôle Par défaut 1 Effectif Après la mise sous tension Unité 1 Description Définir le rapport de vitesse électronique (dénominateur). Calcul de la valeur de réglage du rapport de vitesse électronique : Unité physique couramment utilisée pour le contrôle du mouvement – Mouvement linéaire : mètre (m), millimètre (mm), micromètre (um) et nanomètre (nm). – Mouvement rotatif : degré (deg), radian (rad) et tour (tr). Moteur rotatif – Servomoteur CA Le rapport de réduction de l’arbre du moteur et du côté de la charge est n/m. (Lorsque le moteur tourne pendant m tours, l’arbre de charge tourne pendant n tours) La valeur de réglage du rapport de vitesse électronique peut être obtenue par la formule ci-dessous. Rapport de vitesse électronique = Exemple : = Pt20E Pt210 Résolution du codeur 𝑚𝑚 × Mouvement d’un tour de l’arbre de charge ÷ Unité de contrôle 𝑛𝑛 la résolution du codeur rotatif est de 8 388 608 comptes/tr. Le pas de vis est de 10 mm/tr. Le taux de réduction est de 1/10. L’unité de contrôle réglée par le contrôleur pour chaque impulsion est de 1 um. Le calcul est le suivant. Rapport de vitesse électronique = Pt20E 8 388 608 comptes/tr 10 = × Pt210 10 000 (um/tr) ÷ 1um 1 Réglez Pt20E sur 1 048 576 et Pt210 sur 125. Ensuite, le côté de la charge se déplace de 1 um lorsque le contrôleur entre une impulsion. – Moteur à entraînement direct (DM) Exemple : lorsque le moteur à entraînement direct HIWIN DMS03G est utilisé, la résolution est de 4 325 376 comptes/tr. Le moteur à entraînement direct n’a généralement pas de mécanisme de réduction de la vitesse. L’unité de contrôle réglée par le contrôleur pour chaque impulsion est de 1 degré. Le calcul est le suivant. Pt20E Pt210 4 325 376 comptes/tr (Résolution du codeur) = 360 deg/tr (mouvement par tour) ÷ 1 deg (unité de contrôle) Rapport de vitesse électronique = Réglez Pt20E sur 4 325 376 et Pt210 sur 360. Ensuite, le côté de la charge se déplace de 1 degré lorsque le contrôleur entre une impulsion. Servomoteur linéaire En cas d’utilisation d’un servomoteur linéaire ou d’un système de contrôle en boucle fermée, utilisez un rapport de vitesse électronique pour changer d’unité de contrôle. Exemple 1 : La résolution du codeur numérique linéaire est de 0,5 um/compte. L’unité de contrôle réglée par le contrôleur pour chaque impulsion est de 0,1 um. Le calcul est le suivant. Rapport de vitesse électronique = Pt20E 0,1 um = Pt210 0,5 um Réglez Pt20E sur 50 et Pt210 sur 1. Lorsque le contrôleur entre une impulsion, le côté de la charge se déplace de 0,5 um. Exemple 2 : Le pas d’échelle du codeur analogique linéaire est de 20 um. Le facteur multiplicateur du codeur analogique est de 250. La résolution du codeur est de 20 um/(250 x 4)=0,02 um. L’unité de contrôle pour chaque impulsion est de 0,1 um. Le calcul est le suivant. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 123 de 400 Manuel de l’utilisateur Rapport de vitesse électronique = Réglages des fonctions de base avant l’utilisation Pt20E 0,1 um = Pt210 0,02 um Réglez Pt20E sur 50 et Pt210 sur 1. Lorsque le contrôleur entre une impulsion, le côté de la charge se déplace de 0,1 um. Note : Lors du réglage du rapport de vitesse électronique, la valeur de Pt20E/Pt210 doit être comprise entre 0,001 et 64 000. 6.12 Réglage du codeur Lorsqu’un système installé avec un codeur absolu est utilisé pour la première fois (par exemple, un servomoteur EM1), le codeur absolu doit être initialisé. Par conséquent, AL.800 (perte de la position absolue du codeur) peut se produire lorsque l’alimentation du servo-variateur est mise sous tension pour l’initialisation. Après l’initialisation du codeur absolu, les données du codeur et les alarmes associées seront réinitialisées. Dans les cas suivants, le codeur absolu doit être initialisé. 1 Effectuez le réglage pour la première fois après l’installation d’une machine. Ou le câble d’extension du codeur a été retiré du moteur. 2 AL.800 (perte de la position absolue du codeur) se produit. 3 Le codeur absolu multitours est réinitialisé ou sa pile a été remplacée. Attention ! Après l’initialisation du codeur absolu multitours, la position de départ de la machine change. Par conséquent, la position de départ doit être réajustée. Si la position de départ n’est pas réajustée, un faux fonctionnement peut se produire et causer des blessures ou des dommages à la machine. Note : Dans les cas suivants, il n’y aura pas de données multitours (les données multitours sont généralement 0.). L’initialisation du codeur absolu n’est pas nécessaire. Les alarmes liées au codeur absolu (AL.800) ne se produiront pas. – Utilisez un codeur absolu monotour ou une règle optique (magnétique) absolue. – Utiliser le codeur absolu multitours comme codeur absolu monotour (Pt002 = t.⎕2⎕⎕). 6.12.1 Précautions pour l’initialisation Initialisez le codeur lorsque le servo est désactivé. Lorsque AL.800 (perte de la position absolue du codeur) se produit, le codeur absolu doit être initialisé. Les alarmes AL.8⎕⎕ ne peuvent pas être effacées par le signal d’entrée de réinitialisation d’alarme (ALM-RST). Éteignez et rallumez le servo-variateur pour effacer l’alarme. Note : La fonction d’initialisation du codeur n’est prise en charge que lorsque le servomoteur CA de la série EM1 est utilisé. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 124 de 400 Manuel de l’utilisateur 6.12.2 Réglages des fonctions de base avant l’utilisation Outil Les utilisateurs sont autorisés à utiliser l’outil suivant pour initialiser le codeur. Thunder 1 Cliquez sur Outils dans la barre de menu de Thunder et sélectionnez Initialisation du codeur absolu. 2 Assurez-vous que le voyant Servo désactivé est vert. Cliquez sur le bouton Initialiser le codeur et attendez que l’initialisation du codeur soit terminée. 3 Éteignez et rallumez le servo-variateur. Panneau du servo-variateur Référez-vous à la section 14.4.7. 6.12.3 Paramétrage du codeur Le codeur absolu enregistre la position d’arrêt du moteur après la mise hors tension. Par conséquent, le retour en position de départ n’est pas nécessaire lorsque l’alimentation est remise sous tension. Le type de codeur peut être défini par Pt002 = t.⎕X⎕⎕. Le servovariateur de la série ED1 est capable de prendre en charge trois types de codeurs. Spécifiez l’utilisation du codeur en réglant Pt002 = t.⎕X⎕⎕. Paramétrage en cas d’utilisation d’un codeur absolu multitours Par exemple, servomoteur EM1 ou moteur couple avec codeur absolu multitours (BiSS ou EnDat) Paramètre Pt002 Description Effectif Catégorie t.⎕0⎕⎕ (par défaut) Utilisez le codeur comme un codeur absolu multitours. Une batterie est nécessaire. (La position ne changera pas après la mise sous tension) Après la mise sous tension Configuration t.⎕1⎕⎕ Utilisez le codeur comme un codeur incrémentiel. La batterie n’est pas nécessaire. t.⎕2⎕⎕ Utilisez le codeur absolu multitours comme un codeur absolu monotour. La batterie n’est pas nécessaire. (Peu importe que la position d’origine soit positive ou négative, la position du codeur deviendra une position positive à un tour après la mise sous tension) Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 125 de 400 Manuel de l’utilisateur Réglages des fonctions de base avant l’utilisation Paramétrage en cas d’utilisation d’un codeur absolu monotour ou d’une règle optique (magnétique) absolue Par exemple, moteur couple avec codeur absolu monotour ou moteur linéaire avec échelle absolue (BiSS ou EnDat) Paramètre Pt002 Description Effectif Catégorie t.⎕0⎕⎕ (par défaut) Rotatif : utilisez le codeur comme un codeur absolu monotour. La batterie n’est pas nécessaire. Linéaire : utilisez le codeur comme un codeur absolu. La batterie n’est pas nécessaire. (La position ne changera pas après la mise sous tension) Après la mise sous tension Configuration t.⎕1⎕⎕ Utilisez le codeur comme un codeur incrémentiel. La batterie n’est pas nécessaire. t.⎕2⎕⎕ Rotatif : utilisez le codeur comme un codeur absolu monotour. La batterie n’est pas nécessaire. Linéaire : utilisez le codeur comme un codeur absolu. La batterie n’est pas nécessaire. (Peu importe que la position d’origine soit positive ou négative, la position du codeur deviendra une position positive à un tour après la mise sous tension) Paramétrage en cas d’utilisation d’un codeur incrémentiel Par exemple, moteur linéaire avec codeur numérique (signal TTL 5V), moteur linéaire avec codeur analogique (signal sin/cos), moteur à entraînement direct HIWIN. Paramètre Pt002 Description Effectif Catégorie t.⎕0⎕⎕ (par défaut) Utilisez le codeur comme un codeur incrémentiel. La batterie n’est pas nécessaire. Après la mise sous tension Configuration t.⎕1⎕⎕ Utilisez le codeur comme un codeur incrémentiel. La batterie n’est pas nécessaire. t.⎕2⎕⎕ Utilisez le codeur comme un codeur incrémentiel. La batterie n’est pas nécessaire. Note : Lorsqu’un codeur incrémentiel est utilisé, quel que soit le réglage de Pt002= t.⎕X⎕⎕, il ne peut être utilisé que comme codeur incrémentiel. 6.12.4 Temporisation du codeur Lorsque l’alimentation du servo-variateur est mise sous tension, le servo-variateur détecte si le codeur est prêt ou non. Si le temps de mise sous tension du codeur (ou du codeur externe) est trop long, le servomoteur peut ne pas être activé avec succès en raison de l’échec de la détection de l’angle électrique. Dans ce cas, les utilisateurs peuvent régler la temporisation du codeur par Pt52D. Il peut être nécessaire de régler la temporisation du codeur lors de l’utilisation d’un codeur autre que la règle optique Renishaw. Note : Lorsque le servomoteur AC de la série ED1 est utilisé, Pt52D doit être supérieur à la valeur par défaut. Sinon, le moteur risque de ne pas être activé avec succès. Pour un contrôle en boucle fermée, vérifiez le temps de mise sous tension du codeur externe. Si le temps de mise sous tension est supérieur à la valeur par défaut de Pt52D, Pt52D doit être augmenté. Mode de Mode position, mode vitesse et contrôle mode couple Paramètre Pt52D Plage 10 – 2000 Par défaut 600 Effectif Après la mise Unité sous tension 1 ms Description Définir la temporisation du codeur. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 126 de 400 Manuel de l’utilisateur Réglages des fonctions de base avant l’utilisation 6.13 Réglage de la résistance de régénération La résistance de régénération est utilisée pour absorber l’énergie de régénération générée par le servomoteur lorsqu’il décélère. Lorsque la résistance de régénération externe est connectée, Pt600 (capacité de la résistance de régénération) et Pt603 (résistance de la résistance de régénération) doivent être réglés. Attention ! Lorsque la résistance de régénération externe est connectée, Pt600 et Pt603 doivent être correctement réglés. Sinon, AL.320 (dépassement de l’énergie de régénération) peut ne pas être détecté. Et cela peut causer des dommages à la résistance de régénération externe, des blessures ou un incendie. Assurez-vous que la capacité de la résistance de régénération est appropriée. Dans le cas contraire, cela peut causer des dommages à la résistance de régénération externe, des blessures ou un incendie. Paramètre Pt600 Plage 0 – 65535 Mode de Mode position, mode vitesse et contrôle mode couple Par défaut 0 Effectif Immédiatement Unité 10 W Description Définir la capacité de la résistance de régénération. Note : La capacité de la résistance de régénération doit être réglée comme une valeur évaluée à partir de la capacité de la résistance de régénération externe. La valeur doit être décidée en fonction de la méthode de refroidissement de la résistance de freinage externe. Refroidissement naturel (refroidissement par le mouvement naturel de l’air) : la valeur doit être inférieure à 20 % de la capacité de la résistance de freinage. Refroidissement ventilateur : la valeur doit être inférieure à 50 % de la capacité de la résistance de régénération. Exemple : Lorsque la capacité de la résistance de régénération externe est 1 000 W, 1 000 W*20 % = 200 W, la valeur de Pt600 (capacité de résistance de régénération externe) doit être de « 20 ». (Unité : 10 W) Paramètre Pt603 Plage 0 – 65535 Mode de Mode position, mode vitesse et contrôle mode couple Par défaut 0 Effectif Immédiatement Unité 10 mΩ Description Régler la résistance de la résistance de régénération. Note : Si une résistance de régénération externe est utilisée au taux de charge nominal, la température de la résistance s’élèvera à 200 °C–300 °C. Diminuez la valeur nominale avant l’utilisation. Pour connaître la charge de la résistance, veuillez contacter son fabricant. Pour des raisons de sécurité, il est suggéré d’utiliser une résistance de régénération externe avec un thermocontact. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 127 de 400 Manuel de l’utilisateur Réglages des fonctions de base avant l’utilisation 6.14 Réglage et câblage de la protection contre la surchauffe La protection contre la surchauffe permet d’éviter que l’enroulement du moteur ne s’use en raison de la température interne élevée du moteur. Pour utiliser la protection contre la surchauffe, un capteur thermique (TS) doit être installé à l’intérieur du moteur. Si le moteur a été utilisé en permanence avec un courant supérieur à son courant nominal ou avec une charge importante, sa température devient élevée. À ce moment, un signal sera émis vers le servovariateur pour arrêter immédiatement le moteur. Le capteur thermique est généralement installé sur un moteur à entraînement direct (DM) ou un moteur linéaire (LM). Pour utiliser la protection contre la surchauffe, un Excellent Smart Cube (ESC) est nécessaire. E1 Series E1 Series Motor power cable(U,V,W) Motor power cable (thermal wires included) Motor power cable(U,V,W) CN2 CN7 CN2 CN7 Encoder LM Motor thermal wires ESC encoder extension cable TS ESC Comm. ESC encoder communication cable TS DDM Encoder ESC Comm. Encoder ESC encoder extension cable (thermal wires included) ESC encoder communication cable Lorsque le HIWIN LM est utilisé, si la distance entre l’ESC et le servo-variateur est supérieure à 0,5 m, les fils thermiques peuvent ne pas être connectés à l’ESC en raison de leurs longueurs. À ce moment, utilisez le câble de température de l’ESC pour vous connecter à l’ESC, veuillez vous référer à la figure ci-dessous. E1 Series Motor power cable (U,V,W) Motor power cable (thermal wires included) Encoder LM Motor thermal wires CN2 CN7 Accessory pack Terminal block PA-8-H-2 T+ T+ T- T- ESC encoder extension cable ESC encoder communication cable ESC temperature cable TS ESC Comm. Encoder Note : Lorsque HIWIN LM est utilisé, les fils thermiques sont inclus dans le câble d’alimentation. Connectez les fils thermiques au connecteur TS de l’ESC. Lorsque HIWIN DM est utilisé, les fils thermiques sont inclus dans le câble du codeur. Connectez le câble du codeur au connecteur du codeur sur l’ESC. Pour les câbles pour l’ESC, veuillez vous référer à la section 16.1.4. Paramètre connexe Paramètre Pt008 Description Effectif Catégorie t.0⎕⎕⎕ (par défaut) Ne pas détecter la surchauffe par le capteur thermique. Après la mise sous tension Configuration t.1⎕⎕⎕ Détecter la surchauffe par le capteur thermique. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 128 de 400 Manuel de l’utilisateur Paramètres du logiciel et opération d’essai Note : Le capteur thermique pris en charge est une thermistance à coefficient de température positif (PTC). 7 Paramètres du logiciel et opération d’essai 7.1 Procédure d’essai L’interface homme-machine du servo-variateur de série ED1 est Thunder. Une fois que le servovariateur et l’ordinateur sont connectés par un câble mini USB, les utilisateurs sont autorisés à effectuer l’initialisation, le réglage, le fonctionnement, l’essai et l’écriture des paramètres via Thunder. Cette section décrit comment installer Thunder et commencer l’opération d’essai. Fig. 7.1 : Procédure d’essai Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 129 de 400 Manuel de l’utilisateur 7.2 Paramètres du logiciel et opération d’essai Installation et connexion du logiciel Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 130 de 400 Manuel de l’utilisateur 7.3 Paramètres du logiciel et opération d’essai Assistant de configuration Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 131 de 400 Manuel de l’utilisateur 7.4 Paramètres du logiciel et opération d’essai Inspection avant l’opération d’essai Les procédures d’inspection avant l’opération d’essai sont fournies dans les sections suivantes. Ne connectez pas le moteur et le mécanisme pendant l’exécution de l’opération d’essai. Si le moteur ne peut pas être retiré du mécanisme, sa charge doit être retirée. Le but de l’opération d’essai est de vérifier la combinaison du servo-variateur et du moteur ainsi que le câblage du servo-variateur. Effectuez l’inspection en vous référant à la procédure d’inspection du moteur utilisé. 7.4.1 Procédure d’inspection du servomoteur (CA) Lors de l’utilisation du servomoteur HIWIN de la série EM1, effectuez l’inspection en vous référant à la procédure fournie dans Tableau 7.1. Tableau 7.1 : Procédure d’inspection du servomoteur (CA) Article Description Référence Matériel 1 Vérifiez si le servo-variateur est correctement installé dans le boîtier de commande. Référez-vous à la section 4.1.2 2 Vérifiez le câblage du servo-variateur. – Alimentation CN1 : vérifiez la tension de l’alimentation d’entrée. Vérifiez si les connecteurs sont bien raccordés. – Alimentation du moteur CN2 : vérifiez si les bornes d’alimentation UVW du servo-variateur et du câble d’alimentation du moteur sont correctement câblées. Vérifiez si les bornes sont bien fixées. – Codeur CN7 : vérifiez que le moteur et le servo-variateur sont bien connectés. 3 Confirmez les informations du codeur. Assurez-vous que le réglage du logiciel est correct. 4 Desserrez l’accouplement. Ne connectez pas le moteur et le mécanisme. Logiciel 5 Téléchargez la dernière version de Thunder. Et connectez-le au servo-variateur. Référez-vous à la section 7.2 6 Effectuez le paramétrage du logiciel en suivant les procédures fournies dans Thunder. Référez-vous à la section 7.3 7 Vérifiez la direction du mouvement. Exécutez une opération d’essai, telle que JOG ou un mouvement point à point (P2P). Référez-vous à la section 0 8 Commandez à l’aide du contrôleur. Référez-vous à la section 10.1 7.4.2 Procédure d’inspection pour l’autre moteur Lors de l’utilisation d’un servomoteur personnalisé, d’un moteur linéaire, d’un moteur à entraînement direct ou d’un moteur couple, la détection de l’angle électrique doit être effectuée avant l’opération. Les combinaisons de moteurs et de signaux de codeurs sont fournies sur Tableau 7.2. Tableau 7.2 : Combinaisons de signaux AC/LM/DM/TM et de codeurs personnalisés Moteur Signal du codeur Excellent Smart Cube (ESC) Servomoteur personnalisé Tamagawa 2,5 MHz Non requis Moteur linéaire Signal numérique TTL Non requis Moteur linéaire Signal numérique TTL + signal numérique du capteur à effet Hall Requis (ESC-SS) Moteur à entraînement direct HIWIN avec système de rétroaction absolu Signal série absolu Non requis Moteur linéaire, moteur à entraînement direct avec système de rétroaction incrémentiel ou moteur couple Signal analogique sin/cos Requis (ESC-AN) Moteur linéaire et moteur couple Signal série EnDat ou BiSS-C Requis (ESC-SS) Moteur linéaire, moteur à entraînement direct ou moteur couple Signal analogique sin/cos + signal numérique du capteur à effet Hall Requis (ESC-AN) Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 132 de 400 Manuel de l’utilisateur Paramètres du logiciel et opération d’essai Tableau 7.3 : Procédure d’inspection pour les AC/LM/DM/TM personnalisés Article Description Référence Matériel 1 Vérifiez si le servo-variateur est correctement installé dans le boîtier de commande. Référez-vous à la section 4.1.2 2 Vérifiez le câblage du servo-variateur. Alimentation CN1 : vérifiez la tension de l’alimentation d’entrée. Vérifiez si les connecteurs sont bien raccordés. Alimentation du moteur CN2 : vérifiez si les bornes d’alimentation UVW du servo-variateur et du câble d’alimentation du moteur sont correctement câblées. Vérifiez si les bornes sont bien fixées. Codeur CN7 : vérifiez que le moteur et le servo-variateur sont bien connectés. Si le capteur à effet Hall est installé, vérifiez si le câblage et les connecteurs sont bien fixés. 3 Confirmez les informations du codeur. Assurez-vous que le réglage du logiciel est correct. 4 Desserrez l’accouplement. Ne connectez pas le moteur et le mécanisme. Logiciel 5 Téléchargez la dernière version de Thunder. Et connectez-le au servo-variateur. Référez-vous à la section 7.2 6 Effectuez le paramétrage du logiciel en suivant les procédures fournies dans Thunder. Référez-vous à la section 7.3 7 Vérifiez la direction du mouvement. Détection complète de l’angle électrique. Référez-vous à la section 7.5 8 Exécutez une opération d’essai, telle que JOG ou un mouvement point à point (P2P). Référez-vous à la section 0 9 Commandez à l’aide du contrôleur. Référez-vous à la section 10.1 7.5 Détection de l’angle électrique Lors de l’utilisation d’un servomoteur personnalisé (AC), d’un moteur linéaire (LM), d’un moteur à entraînement direct (DM) avec système de rétroaction incrémentiel ou d’un moteur couple (TM), la détection de l’angle électrique doit être effectuée avant le contrôle en boucle fermée. Le servo-variateur de la série ED1 propose trois méthodes de détection : méthode SW 1, test/réglage STABS, capteur à effet Hall et capteur analogique. 7.5.1 Méthode SW 1 Lors de la détection de l’angle électrique par la méthode SW 1, référez-vous à Tableau 7.4 pour les combinaisons applicables de moteurs et de signaux de codeur. Tableau 7.4 : Combinaisons applicables pour la méthode SW 1 Moteur Signal du codeur Excellent Smart Cube (ESC) Servomoteur personnalisé Tamagawa 2,5 MHz Non requis Moteur linéaire Signal numérique TTL Non requis Moteur linéaire, moteur à entraînement direct ou moteur couple Signal analogique sin/cos Requis (ESC-AN) Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 133 de 400 Manuel de l’utilisateur Paramètres du logiciel et opération d’essai Fig. 7.2 : Procédure de fonctionnement de la méthode SW 1 1 Sélectionnez la vitesse et le courant pour détecter l’angle électrique. Cliquez sur les boutons Activer et Jog+ et Activer et Jog- pour déplacer le moteur. Pendant que le moteur est en mouvement, vérifiez si l’angle électrique se situe dans la plage colorée en vert. 2 Sélectionnez Méthode SW 1 et cliquez trois fois sur le bouton Démarrer. La différence de décalage ne doit pas dépasser 5 degrés. Exemple : Décalage : 73,5 deg Décalage : 74,1 deg Décalage : 72,3 deg Ouvrez Outil SMCL et observez la déviation de la position pendant l’exécution. Si l’écart de position n’est pas proche de 0 en une seconde, cela signifie que le gain est incorrect, veuillez ajuster le niveau de charge. 3 Cliquez sur le bouton Démarrer l’initialisation de la phase. Attendez que la détection de l’angle électrique soit terminée et vérifiez le voyant Phase initialisée. Si le voyant Phase initialisée est vert, cela signifie que l’angle électrique a été détecté avec succès. Note : Si la méthode SW 1 est exécutée sous une commande en boucle ouverte, le moteur sera automatiquement désactivé pour éviter une surchauffe lorsqu’il s’arrête pendant un certain temps. Si le niveau de charge est trop élevé, cela peut provoquer une résonance mécanique. (3) Si le moteur vibre pendant l’exécution de la méthode 1 SW, l’utilisateur peut ajuster Pt489 et Pt48A jusqu’à l’arrêt des vibrations. L’outil SMCL peut alors être utilisé pour confirmer que la convergence est bonne, et l’utilisateur peut passer à l’étape 3. 7.5.2 Test/réglage STABS Lors de la détection de l’angle électrique par test/réglage, référez-vous à Tableau 7.5 pour les combinaisons applicables de moteurs et de signaux de codeur. Tableau 7.5 : Combinaisons applicables pour le test/réglage STABS Moteur Signal du codeur Excellent Smart Cube (ESC) Servomoteur personnalisé Tamagawa 2,5 MHz Non requis Moteur linéaire, moteur à entraînement direct ou moteur couple Signal série EnDat ou BiSS-C Requis (ESC-SS) Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 134 de 400 Manuel de l’utilisateur Paramètres du logiciel et opération d’essai Fig. 7.3 : Procédure de fonctionnement du test/réglage STABS 1 Sélectionnez la vitesse et le courant pour détecter l’angle électrique. Cliquez sur les boutons Activer et Jog+ et Activer et Jog- pour déplacer le moteur. Pendant que le moteur est en mouvement, vérifiez si l’angle électrique se situe dans la plage colorée en vert. 2 Sélectionnez Test/réglage STABS, sélectionnez l’écartement des pôles et cliquez sur le bouton Démarrer. Attendez que Réglé s’allume en vert. 3 Cliquez sur le bouton Démarrer l’initialisation de la phase. Attendez que la détection de l’angle électrique soit terminée et vérifiez le voyant Phase initialisée. Si le voyant Phase initialisée est vert, cela signifie que l’angle électrique a été détecté avec succès. Note : Si le moteur tremble fortement pendant l’exécution des STABs test/réglage et si l’initialisation échoue, l’utilisateur peut étendre le temps d’attente Pt488 pour la détection de la polarité et effectuer à nouveau l’étape 2 jusqu’à ce que le témoin d'achèvement s’allume. 7.5.3 Capteur à effet Hall numérique Lors de la détection de l’angle électrique par capteur à effet Hall numérique, référez-vous à Tableau 7.6 pour les combinaisons applicables de moteurs et de signaux de codeur. Tableau 7.6 : Combinaisons possibles pour le capteur à effet Hall numérique Moteur Signal du codeur Excellent Smart Cube (ESC) Moteur linéaire ou moteur à entraînement direct Signal analogique sin/cos + signal numérique du capteur à effet Hall Requis (ESC-AN) Moteur linéaire Signal numérique TTL + signal numérique du capteur à effet Hall Requis (ESC-SS) Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 135 de 400 Manuel de l’utilisateur Paramètres du logiciel et opération d’essai Fig. 7.4 : Procédure d’utilisation de la salle numérique 1 Sélectionnez la vitesse et le courant pour détecter l’angle électrique. Cliquez sur les boutons Activer et Jog+ et Activer et Jog- pour déplacer le moteur. Pendant que le moteur est en mouvement, vérifiez si l’angle électrique se situe dans la plage colorée en vert. 2 Sélectionnez Capteur à effet Hall numérique et cliquez sur le bouton Démarrer. Attendez que la détection de l’angle électrique soit terminée. 3 Cliquez sur le bouton Démarrer l’initialisation de la phase. Attendez que la détection de l’angle électrique soit terminée et vérifiez le voyant Phase initialisée. Si le voyant Phase initialisée est vert, cela signifie que l’angle électrique a été détecté avec succès. Note : Si le moteur tremble fortement pendant l’exécution du capteur à effet Hall numérique et si l’initialisation échoue, l’utilisateur peut étendre le temps d’attente Pt488 pour la détection de la polarité et effectuer à nouveau l’étape 2 jusqu’à ce que le témoin d'achèvement s’allume. 7.5.4 Capteur à effet Hall analogique Lors de la détection de l’angle électrique par capteur à effet Hall analogique, référez-vous à Tableau 7.7 pour les combinaisons applicables de moteurs et de signaux de codeur. Tableau 7.7 : Combinaisons possibles pour le capteur à effet Hall analogique Moteur Signal du codeur Excellent Smart Cube (ESC) Moteur linéaire Signal du capteur à effet Hall analogique Requis (ESC-SS) Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 136 de 400 Manuel de l’utilisateur Paramètres du logiciel et opération d’essai Fig. 7.5 : Procédure d’utilisation du capteur à effet Hall analogique 1 Sélectionnez la vitesse et le courant pour détecter l’angle électrique. Cliquez sur les boutons Activer et Jog+ et Activer et Jog- pour déplacer le moteur. Pendant que le moteur est en mouvement, vérifiez si l’angle électrique se situe dans la plage colorée en vert. 2 Sélectionnez Capteur à effet Hall analogique et cliquez sur le bouton Démarrer. Attendez que la détection de l’angle électrique soit terminée. 3 Cliquez sur le bouton Démarrer l’initialisation de la phase. Attendez que la détection de l’angle électrique soit terminée et vérifiez le voyant Phase initialisée. Si le voyant Phase initialisée est vert, cela signifie que l’angle électrique a été détecté avec succès. Note : Si le moteur tremble fortement pendant l’exécution du capteur à effet Hall analogique et si l’initialisation échoue, l’utilisateur peut étendre le temps d’attente Pt488 pour la détection de la polarité et effectuer à nouveau l’étape 2 jusqu’à ce que le témoin d'achèvement s’allume. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 137 de 400 Manuel de l’utilisateur 7.6 Paramètres du logiciel et opération d’essai Opération d’essai avec Thunder L’opération d’essai décrite dans les sections 7.6.1 et 7.6.2 est relativement simple. Le but de l’opération d’essai est de vérifier la combinaison du servo-variateur et du moteur ainsi que le câblage du servo-variateur. Note : Si le signal de surcourse (P-OT ou N-OT) est déclenché pendant un mouvement JOG ou P2P, le moteur sera immédiatement désactivé. 7.6.1 JOG Une fois les paramètres de mouvement confirmés, cliquez sur le bouton Activer pour piloter le moteur. En cas d’urgence, appuyez sur la touche F12 pour arrêter immédiatement le moteur. JOG : Jog+, Jog- 7.6.2 Mouvement point à point (P2P)/Mouvement relatif Une fois les paramètres de mouvement confirmés, cliquez sur le bouton Activer pour lancer le mouvement point à point/relatif. Les performances du moteur peuvent être observées à partir de son temps de déplacement et de son temps de stabilisation. Mouvement point à point (P2P) : P1, P2, Temps de repos Mouvement relatif : <<, >> Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 138 de 400 Manuel de l’utilisateur Fonction d’application 8 Fonction d’application 8.1 Paramètres des signaux d’E/S 8.1.1 Affectation du signal d’entrée numérique Cette section décrit comment affecter les signaux d’entrée numériques aux broches souhaitées. Chaque broche est affectée à un signal d’entrée numérique par défaut lorsque le servo-variateur est expédié. Le signal d’entrée numérique attribué à chaque broche varie en fonction du mode de commande sélectionné. Les utilisateurs peuvent choisir d’utiliser le paramètre par défaut ou d’affecter eux-mêmes les signaux d’entrée numériques. Utiliser le paramètre par défaut Les attributions par défaut des signaux d’entrée numériques dans les différents modes de commande sont répertoriées dans le tableau ci-dessous. Utilisez Pt000 pour sélectionner le mode de contrôle et réglez Pt513 sur t.0⎕⎕⎕ pour utiliser le réglage par défaut. Mode de contrôle Pt000 = t.⎕⎕X⎕ 0 Mode vitesse 1 Mode position 2 Mode couple 3 Mode vitesse interne 4 Mode vitesse interne ⟷ Mode position 5 6 7 8 Broche CN6 (ED1S) 33 (I1) 30 (I2) 29 (I3) 27 (I4) 28 (I5) 26 (I6) 32 (I7) 31 (I8) 9 (I9) 8 (I10) S-ON P-CON P-OT N-OT ALMRST P-CL N-CL HOM MAP FSTP SPD-D SPD-A SPD-B C-SEL P-CL N-CL SPD-A SPD-B Mode vitesse interne ⟷ Mode vitesse Mode vitesse interne ⟷ Mode couple Mode position ⟷ Mode vitesse 9 Mode position ⟷ Mode couple A Mode position interne P-CON Mode position interne ⟷ Mode position C-SEL B C D E Mode couple ⟷ Mode vitesse Mode position interne ⟷ Mode vitesse Mode position interne ⟷ Mode couple Mode vitesse interne ⟷ Mode position interne SPD-D Affectation des signaux d’entrée numériques Réglez Pt513 sur t.1⎕⎕⎕ pour utiliser l’affectation définie par vous-mêmes. Les signaux d’entrée numériques qui peuvent être affectés et les paramètres utilisés pour les affecter sont répertoriés dans le tableau ci-dessous. Note : N’affectez pas plus d’un signal d’entrée numérique à une broche. Dans le cas contraire, cela peut entraîner une erreur logique qui conduit à une fausse opération. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 139 de 400 Manuel de l’utilisateur Fonction d’application Signal d’entrée numérique Description Paramètre *S-ON Servo sur le signal d’entrée Pt50A = t.⎕⎕⎕X *P-CON Signal d’entrée de la commande proportionnelle Pt50A = t.⎕⎕X⎕ P-OT Signal d’entrée d’interdiction de marche avant Pt50A = t.⎕X⎕⎕ N-OT Signal d’entrée d’interdiction de marche arrière Pt50A = t.X⎕⎕⎕ ALM-RST Signal d’entrée de réinitialisation de l’alarme Pt50B = t.⎕⎕⎕X *P-CL Signal d’entrée de limite de couple externe avant Pt50B = t.⎕⎕X⎕ *N-CL Signal d’entrée de limite de couple externe arrière Pt50B = t.⎕X⎕⎕ *C-SEL Méthode de contrôle de la commutation du signal d’entrée Pt50B = t.X⎕⎕⎕ *SPD-D Signal d’entrée du sens de rotation du moteur Pt50C = t.⎕⎕⎕X *SPD-A Signal d’entrée de la vitesse de consigne interne 1 Pt50C = t.⎕⎕X⎕ *SPD-B Signal d’entrée de la vitesse de consigne interne 2 Pt50C = t.⎕X⎕⎕ *ZCLAMP Signal d’entrée de serrage point zéro Pt50C = t.X⎕⎕⎕ INHIBIT Signal d’entrée d’inhibition de l’impulsion de commande Pt50D = t.⎕⎕⎕X G-SEL Signal d’entrée de la commutation du gain Pt50D = t.⎕X⎕⎕ PSEL Signal d’entrée de commutation de multiplication des impulsions de commande Pt50D = t.X⎕⎕⎕ RST Signal d’entrée de réinitialisation du servo-variateur Pt50E = t.⎕⎕⎕X DOG Signal d’entrée du capteur de position de départ proche Pt50E = t.⎕⎕X⎕ *HOM Signal d’entrée de la procédure de retour en position Pt50E = t.⎕X⎕⎕ de départ intégrée au servo-variateur *MAP Signal d’entrée de la carte d’erreur du servovariateur Pt50E = t.X⎕⎕⎕ FSTP Signal d’entrée d’arrêt forcé Pt50F = t.⎕⎕⎕X *CLR Signal d’entrée clair d’écart de position Pt50F = t.⎕⎕X⎕ Note : L’ED1F ne prend pas en charge les fonctions ci-dessous : S-ON, P-CON, P-CL, N-CL, C-SEL, SPD-D, SPD-A, SPD-B, ZCLAMP, HOM, MAP, CLR. Valeurs de paramétrage et affectation des broches du matériel Valeur de paramétrage Signal Broche CN6 (ED1S) Broche CN6 (ED1F) Description 0 I1 33 1 1 I2 30 2 2 I3 29 3 3 I4 27 4 La broche matérielle peut être configurée pour activer ou désactiver la fonction d’entrée numérique affectée lorsque le signal est entré ou n’est pas entré. Référezvous au tableau précédent. Pt511, Pt512 et Pt513 sont utilisés pour définir la polarité des broches des signaux I1–I10. Référez-vous au tableau suivant. 4 I5 28 5 5 I6 26 6 6 I7 32 7 7 I8 31 8 8 I9 9 N/A 9 I10 8 N/A A – – Le signal est toujours actif. B – – Le signal est toujours inactif. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 140 de 400 Manuel de l’utilisateur Fonction d’application Définir la polarité des broches Paramètre Description Pt511 Pt511 t.XXXX est utilisé pour définir la polarité des broches des signaux I1–I4. La valeur 0 signifie que la fonction d’entrée numérique est activée lorsque le signal est entré et est désactivée lorsque le signal n’est pas entré. La valeur 1 signifie que la fonction d’entrée numérique est activée lorsque le signal n’est pas entré et est désactivée lorsque le signal est entré. t.⎕⎕⎕X définit la polarité de la broche du signal I1. t.⎕⎕X⎕ définit la polarité de la broche du signal I2. t.⎕X⎕⎕ définit la polarité de la broche du signal I3. t.X⎕⎕⎕ définit la polarité de la broche du signal I4. Pt512 Pt512 t.XXXX est utilisé pour définir la polarité des broches des signaux I5–I8. La valeur 0 signifie que la fonction d’entrée numérique est activée lorsque le signal est entré et est désactivée lorsque le signal n’est pas entré. La valeur 1 signifie que la fonction d’entrée numérique est activée lorsque le signal n’est pas entré et est désactivée lorsque le signal est entré. t.⎕⎕⎕X définit la polarité de la broche du signal I5. t.⎕⎕X⎕ définit la polarité de la broche du signal I6. t.⎕X⎕⎕ définit la polarité de la broche du signal I7. t.X⎕⎕⎕ définit la polarité de la broche du signal I8. Pt513 Pt513 t.⎕⎕XX est utilisé pour définir la polarité des broches des signaux I9–I10. La valeur 0 signifie que la fonction d’entrée numérique est activée lorsque le signal est entré et est désactivée lorsque le signal n’est pas entré. La valeur 1 signifie que la fonction d’entrée numérique est activée lorsque le signal n’est pas entré et est désactivée lorsque le signal est entré. t.⎕⎕⎕X définit la polarité de la broche du signal I9. t.⎕⎕X⎕ définit la polarité de la broche du signal I10. Note : l’ED1F ne prend pas en charge les signaux I9, I10. Exemple d’affectation d’un signal d’entrée numérique L’exemple n’utilise pas l’affectation de signaux par défaut. Le signal S-ON est réglé pour être toujours activé et le signal ALM-RST est attribué à CN6-29. Paramètre Avant la modification Après modification Description Pt513 t.0⎕⎕⎕ t.1⎕⎕⎕ Ne pas utiliser l’affectation des signaux par défaut. Pt50A t.⎕⎕⎕X t.⎕⎕⎕A Le signal S-ON est toujours activé. Pt50B t.⎕⎕⎕X t.⎕⎕⎕2 Le signal ALM-RST est affecté à CN6-29. Exemple de réglage de la polarité des broches La polarité des broches des signaux I2 et I8 est réglée de telle sorte que lorsqu’aucun signal n’est entré, les fonctions d’entrée numérique sont activées. Paramètre Avant la modification Après modification Description Pt511 t.⎕⎕0⎕ t.⎕⎕1⎕ La fonction d’entrée numérique est activée car aucun signal n’est entré. Pt512 t.0⎕⎕⎕ t.1⎕⎕⎕ La fonction d’entrée numérique est activée car aucun signal n’est entré. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 141 de 400 Manuel de l’utilisateur 8.1.2 Fonction d’application Affectation des signaux de sortie numériques Cette section décrit comment affecter les signaux de sortie numériques aux broches souhaitées. Chaque broche est affectée à un signal de sortie numérique par défaut lorsque le servo-variateur est expédié. Les utilisateurs peuvent choisir d’utiliser le paramètre par défaut ou d’affecter eux-mêmes les signaux de sortie numériques. Référez-vous à la description cidessous. Utiliser le paramètre par défaut Les affectations par défaut des signaux de sortie numériques sont répertoriées dans le tableau ci-dessous. Broche CN6 (ED1S) Pt000 = t.⎕⎕X⎕ Mode de contrôle 0 Mode vitesse 1 Mode position 2 Mode couple 3 Mode vitesse interne 4 Mode vitesse interne ⟷Mode position 5 6 7 8 35, 34 (O1) COIN & V-CMP TGON Mode position interne E 40, 12 (O5) D-RDY ALM BK Mode position ⟷ Mode vitesse A D 11, 10 (O4) Mode vitesse interne ⟷Mode couple 9 C 39, 38 (O3) Mode vitesse interne ⟷Mode vitesse Mode position ⟷ Mode couple B 37, 36 (O2) Mode couple ⟷ Mode vitesse Mode position interne ⟷ Mode position Mode position interne ⟷ Mode vitesse Mode position interne ⟷ Mode couple Mode vitesse interne ⟷ Mode position interne Affectation des signaux de sortie numériques Note : Dans un mode de contrôle qui ne prend pas en charge un certain signal de sortie, le signal de sortie sera désactivé. Si la polarité de la broche du signal de sortie de commande de frein (BK) est inversée et que le fonctionnement du frein est modifié en logique négative, lorsque le signal est désactivé, le frein s’arrête de fonctionner. Vérifiez le fonctionnement du frein lorsque l’appareil est éteint et allumé pour éviter tout problème. Signal de sortie numérique Description Paramètre ALM Signal de sortie d’alarme Pt514 = t.⎕⎕⎕X COIN Signal de sortie de l’achèvement du positionnement Pt514 = t.⎕⎕X⎕ V-CMP Signal de sortie d’atteinte de vitesse Pt514 = t.⎕X⎕⎕ TGON Signal de sortie de détection de rotation/détection de mouvement Pt514 = t.X⎕⎕⎕ D-RDY Signal de sortie de variateur prêt Pt515 = t.⎕⎕⎕X S-RDY Signal de sortie de servo prêt Pt515 = t.⎕⎕X⎕ CLT Signal de sortie de détection de limite de couple Pt515 = t.⎕X⎕⎕ VLT Signal de sortie de détection de limite de vitesse Pt515 = t.X⎕⎕⎕ Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 142 de 400 Manuel de l’utilisateur Fonction d’application Signal de sortie numérique Description Paramètre BK Signal de sortie de la commande de freinage Pt516 = t.⎕⎕⎕X WARN Signal de sortie d’avertissement Pt516 = t.⎕⎕X⎕ NEAR Signal de sortie d’approche de positionnement Pt516 = t.⎕X⎕⎕ PSELA Signal de sortie de commutation de la multiplication des impulsions de commande Pt516 = t.X⎕⎕⎕ PT Signal de sortie numérique du déclencheur de position (PT) Pt517 = t.⎕⎕⎕X DBK Signal de sortie du frein dynamique externe Pt517 = t.⎕X⎕⎕ HOMED Signal de sortie d’achèvement du retour en position de départ du servo-variateur Pt517 = t.X⎕⎕⎕ Note : Si le signal PT est affecté aux broches de sortie à usage général, sa réponse en sortie est inférieure à celle des broches dédiées au signal PT (CN6-46 et 47). Valeurs de paramétrage et affectation des broches du matériel Valeur de Signal paramétrage Broche CN6 (ED1S) Broche Description CN6 (ED1F) 0 - - - Ne pas utiliser. 1 O1 35/34 11/12 2 O2 37/36 13/14 Lorsque la condition de sortie est satisfaite, le signal sera émis ou ne sera pas émis par la broche spécifiée. Utilisez Pt519 et Pt51A pour régler la polarité des broches des signaux O1–O5. 3 O3 39/38 15/16 4 O4 11/10 17/18 5 O5 40/12 19/20 Définir la polarité des broches Paramètre Description Pt519 Pt519 t.XXXX est utilisé pour définir la polarité des broches des signaux O1–O4. La valeur 0 signifie que le signal sera émis lorsque la condition de sortie est satisfaite et ne sera pas émis lorsque la condition de sortie n’est pas satisfaite. La valeur 1 signifie que le signal sera émis lorsque la condition de sortie n’est pas satisfaite et ne sera pas émis lorsque la condition de sortie est satisfaite. t.⎕⎕⎕X définit la polarité de la broche du signal O1. t.⎕⎕X⎕ définit la polarité de la broche du signal O2. t.⎕X⎕⎕ définit la polarité de la broche du signal O3. t.X⎕⎕⎕ définit la polarité de la broche du signal O4. Pt51A Pt51A t.⎕⎕⎕X est utilisé pour définir la polarité de la broche du signal O5. La valeur 0 signifie que le signal sera émis lorsque la condition de sortie est satisfaite et ne sera pas émis lorsque la condition de sortie n’est pas satisfaite. La valeur 1 signifie que le signal sera émis lorsque la condition de sortie n’est pas satisfaite et ne sera pas émis lorsque la condition de sortie est satisfaite. t.⎕⎕⎕X définit la polarité de la broche du signal O5. Exemple d’affectation du signal de sortie numérique Changez le signal O2 du signal TGON par défaut au signal S-RDY. Paramètre Avant la modification Après modification Description Pt514 t.2⎕⎕⎕ t.0⎕⎕⎕ Le signal TGON est désactivé. Pt515 t.⎕⎕0⎕ t.⎕⎕2⎕ Définir le signal S-RDY comme signal O2. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 143 de 400 Manuel de l’utilisateur Fonction d’application Exemple de réglage de la polarité des broches La polarité des broches des signaux O1 et O5 est réglée de telle sorte que lorsque la condition de sortie est satisfaite, aucun signal n’est émis. Paramètre Avant la modification Après modification Description Pt519 t.⎕⎕⎕0 t.⎕⎕⎕1 Le signal O1 ne sera pas émis lorsque la condition de sortie est satisfaite. Pt51A t.⎕⎕⎕0 t.⎕⎕⎕1 Le signal O5 ne sera pas émis lorsque la condition de sortie est satisfaite. 8.1.3 Signal de sortie d’alarme (ALM) Le signal de sortie d’alarme (ALM) est émis lorsqu’une alarme se produit. Réinitialisation de l’alarme Note Pour des raisons de sécurité, l’alimentation du circuit principal du servo-variateur doit être coupée lorsque le signal ALM est émis pendant la planification électrique. Type Signal Broche du matériel État Signal de ALM CN6-11/10 (signal O4) ON (par défaut) OFF Description Le servo-variateur est en état d’alarme. Le servo-variateur est en état normal. Pour plus d’informations sur la réinitialisation des alarmes, veuillez vous référer au chapitre 6. 8.1.4 Signal de sortie d’avertissement (WARN) L’avertissement signifie que la valeur de l’élément de surveillance s’approche de la valeur critique. Si le servo-variateur reste en état d’avertissement, une alarme peut se produire. Type Signal Broche du matériel État Description Signal de WARN Défini par l’utilisateur ON Le servo-variateur est en état d’alerte. OFF Le servo-variateur est en état normal. Utilisez Pt516 = t.⎕⎕X⎕ pour définir la broche de sortie du signal WARN. 8.1.5 Signal de sortie de variateur prêt (D-RDY) Cet état signifie que le servo-variateur est prêt à recevoir le signal S-ON et à activer le moteur. Dans le même temps, le servo-variateur émet un signal de sortie de variateur prêt (D-RDY). Ce n’est qu’après la sortie du signal D-RDY que le signal S-ON reçu est effectif. Les conditions de sortie du signal D-RDY sont les suivantes : 1 Aucune alarme n’est détectée pour le variateur. 2 La communication avec le codeur est prête. 3 Les paramètres de base sont déjà définis ou chargés dans l’assistant de configuration. 4 L’alimentation principale CA est prête. 5 Le maître et l’esclave sont en état D-RDY (pour les commandes de type portique. Ne fonctionne que lorsque la communication avec le portique est activée). Type Signal Broche du matériel Signal de D-RDY CN6-39/38 (signal O3) ON (par défaut) OFF Servo-variateur de série ED1 État Description Le servo-variateur est prêt à recevoir le signal S-ON. Le servo-variateur n’est pas encore prêt à recevoir le signal SON. ED1-01-4-FR-2403-MA Page 144 de 400 Manuel de l’utilisateur 8.1.6 Fonction d’application Signal de sortie de servo prêt (S-RDY) Le signal de sortie de servo prêt (S-RDY) est utilisé pour identifier si le moteur est activé. Après réception du signal S-ON, le servo-variateur exécute la procédure d’activation et la séquence BK. Lorsque le moteur est activé, le signal S-RDY est émis. Ce n’est qu’après la sortie du signal SRDY que la commande de contrôle reçue est effective. Type Signal Broche du matériel État Description Signal de S-RDY Défini par l’utilisateur ON Le servo-variateur et le moteur sont prêts à recevoir la commande de contrôle. OFF Le servo-variateur et le moteur ne sont pas encore prêts à recevoir la commande de contrôle. 8.1.7 Signal de sortie de détection de rotation (TGON) Lorsque le servo-variateur est en mouvement, le signal TGON est émis. Le signal TGON peut être utilisé pour identifier si le servo-variateur est en mouvement. Pt502 sert à régler la valeur de détection de rotation (moteur rotatif) et Pt581 sert à régler la valeur de détection de mouvement (moteur linéaire). Les broches par défaut pour le signal TGON sont CN6-37 et 36. Type Signal Broche du matériel État Type de moteur Description Signal de TGON CN6-37/36 (signal O2) (par défaut) ON Rotatif Le moteur rotatif tourne à une vitesse supérieure à la valeur de Pt502. Linéaire Le moteur linéaire se déplace à une vitesse supérieure à la valeur de Pt581. Rotatif Le moteur rotatif tourne à une vitesse inférieure à la valeur de Pt502. Linéaire Le moteur linéaire se déplace à une vitesse inférieure à la valeur de Pt581. OFF Réglage de la valeur de détection Définissez la valeur de détection de la vitesse pour le signal TGON. Paramètre Pt502 Plage 1 – 10000 Mode de Mode position, mode vitesse et contrôle mode couple Par défaut 20 Effectif Immédiatement Unité 1 tr/min Description Définir la valeur de détection de la rotation. Paramètre Pt581 Plage 1 – 10000 Mode de Mode position, mode vitesse et contrôle mode couple Par défaut 20 Effectif Immédiatement Unité 1 mm/s Description Définir la valeur de détection du mouvement (servomoteur linéaire). Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 145 de 400 Manuel de l’utilisateur 8.2 Fonction d’application Réglage de la vitesse maximale du moteur Définissez la vitesse maximale du moteur par Pt316 (rotatif) ou P385 (linéaire). L’alarme AL.510 (survitesse) se produit lorsque la vitesse du moteur dépasse la valeur de Pt316 (rotatif) ou P385 (linéaire). Les performances du moteur seront affectées si la valeur de Pt316 (rotatif) ou P385 (linéaire) est trop faible. Mode de Mode position, mode vitesse et contrôle mode couple Paramètre Pt316 Plage 0 – 65535 Par défaut 10 000 Effectif Après la mise Unité sous tension 1 tr/min Description Définir la valeur de détection de la rotation. Mode de Mode position, mode vitesse et contrôle mode couple Paramètre Pt385 Plage 0 – 100 Par défaut 50 Effectif Après la mise Unité sous tension 100 mm/s Description Définir la vitesse maximale du moteur (servomoteur linéaire). 8.3 Mode vitesse En mode vitesse, le contrôleur contrôle la vitesse du moteur en émettant une commande analogique (tension analogique). Réglez Pt000 sur t.⎕⎕0⎕ pour sélectionner le mode de vitesse. Paramètre Pt000 t.⎕⎕0⎕ (par défaut) 8.3.1 Description Effectif Catégorie Mode de contrôle : mode vitesse Après la mise sous tension Configuration Réglage du mode vitesse En mode vitesse, la vitesse du moteur est contrôlée par une tension analogique. Cette section décrit le signal d’entrée de la commande de vitesse (V-REF), le gain d’entrée de la commande de vitesse et le réglage du décalage de la commande de vitesse. La plage de tension d’entrée doit être de +10 V – -10 V CC. Signal d’entrée de la commande de vitesse (V-REF) Signal Broche CN6 Description V_REF+ 14 Entrée de la commande de vitesse V_REF- 15 Mise à la terre du signal de l’entrée de la commande de vitesse Exemple de saisie de la commande de vitesse : Utilisez Pt300 pour définir le rapport entre la tension analogique et la vitesse nominale du moteur. Si Pt300 est réglé sur 600 (par défaut), cela signifie que le moteur fonctionnera à la vitesse nominale lorsque la tension analogique de 6 V est entrée. Lorsque vous utilisez le contrôleur pour le contrôle de position, veuillez connecter les broches ci-dessus aux broches de sortie de commande de vitesse du contrôleur. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 146 de 400 Manuel de l’utilisateur Fonction d’application Gain d’entrée de la commande de vitesse Définissez le rapport entre la tension analogique et la vitesse nominale du moteur. Paramètre Pt300 Plage 150 – 3000 Mode de Mode position, mode vitesse et contrôle mode couple Par défaut 600 Effectif Immédiatement Unité 0,01 V/vitesse nominale Description Définir le gain d’entrée de la commande de vitesse. Fig. 8.1 : Plage d’entrée de la tension de commande de la vitesse Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 147 de 400 Manuel de l’utilisateur 8.3.2 Fonction d’application Réglage du décalage de la commande de vitesse En mode vitesse, le moteur peut bouger légèrement même si la commande de vitesse est de 0 V. Cela est dû au fait qu’il y a un décalage lorsque le servo-variateur détecte la tension. Ce problème peut être résolu en ajustant le décalage de la commande de vitesse. Ajustement automatique du décalage L’ajustement automatique du décalage signifie qu’après que le servo-variateur ait mesuré le décalage, il ajuste automatiquement la tension analogique de la commande de vitesse. Le décalage doit être enregistré dans le servo-variateur. (Sauvegarde de la RAM vers la mémoire flash) Si ce n’est pas le cas, l’ajustement automatique du décalage doit être effectué après la remise sous tension du servo-variateur. Les conditions pour effectuer un ajustement automatique du décalage sont les suivantes : a) Le servo-variateur est en état d’arrêt. b) Le contrôleur ne reçoit aucun signal. Cliquez sur Outils dans l’écran principal de Thunder et sélectionnez Décalage analogique. Cliquez sur le bouton Fixer le point zéro dans la fenêtre Décalage analogique pour ajuster automatiquement le décalage. Fig. 8.2 : Outil de réglage du décalage dans Thunder Zone morte pour l’entrée de la commande de vitesse Une fois l’ajustement automatique du décalage terminé, la tension analogique de la commande de vitesse peut encore osciller. Réglez Pt30D (zone morte pour l’entrée de la commande de vitesse) pour ignorer la commande de vitesse d’une certaine plage. Paramètre Pt30D Plage 0 – 3000 Mode de Mode position, mode vitesse et contrôle mode couple Par défaut 0 Effectif Immédiatement Unité 1 mV Description Définir la zone morte pour l’entrée de la commande de vitesse. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 148 de 400 Manuel de l’utilisateur Fonction d’application Motor velocity (rpm or mm/s) -10 0 Velocity command voltage (mV) 10 When the volatge of velocity command is 0 V, the jitter is -7 mV~10 mV. Pt30D can be set to 10. Note: When dead band is applied, since the motor velocity is converted from analog voltage by Pt300, the motor velocity will be affected. Dead band (Range of analog voltage jitter) 8.3.3 Démarrage progressif La commande de vitesse devient plus régulière pendant l’accélération et la décélération lorsque la fonction de démarrage progressif est appliquée. Les paramètres relatifs à la fonction de démarrage progressif sont décrits ci-dessous. (note : des réglages incorrects peuvent affecter les performances et la planification des mouvements) Paramètre Pt305 Plage 0 – 10000 Mode de Mode vitesse contrôle Par défaut 0 Effectif Immédiatement Unité 1 ms Description Définir le temps d’accélération du démarrage progressif. Paramètre Pt306 Plage 0 – 10000 Mode de Mode vitesse contrôle Par défaut 0 Effectif Immédiatement Unité 1 ms Description Définir le temps de décélération du démarrage progressif. Pt305 : le temps nécessaire au moteur pour accélérer de l’arrêt à sa vitesse maximale. Pt306 : le temps nécessaire au moteur pour décélérer de sa vitesse maximale jusqu’à l’arrêt. Les calculs du temps d’accélération et du temps de décélération réels sont les suivants : Temps d’accélération réel Vitesse cible = Vitesse maximale × Temps d’accélération du démarrage progressif (Pt305) Temps de décélération réel Vitesse cible = Vitesse maximale × Temps de décélération du démarrage progressif (Pt306) Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 149 de 400 Manuel de l’utilisateur Fonction d’application Maximum velocity Target velocity Actual acceleration time Actual deceleration time Pt305 8.3.4 Pt306 Filtre de commande de vitesse Le filtre de commande de vitesse est utilisé pour le signal d’entrée de commande de vitesse (VREF). La commande de vitesse devient plus lisse après l’application du filtre de commande de vitesse. Plus la valeur de réglage est élevée, plus la commande de vitesse est lisse. Si la valeur de réglage est trop grande, la réponse de la commande de vitesse diminue. Paramètre Pt307 Plage 0 – 65535 Mode de Mode position, mode vitesse et contrôle mode couple Par défaut 40 Effectif Immédiatement Unité 0,01 ms Description Définir le temps de décélération du démarrage progressif. 8.3.5 Signal d’entrée de serrage point zéro (ZCLAMP) Après l’entrée du signal d’entrée de serrage point zéro (ZCLAMP), la fonction de serrage point zéro est activée lorsque la commande de vitesse est inférieure au niveau de serrage point zéro. La commande de vitesse est ignorée lorsque la fonction de serrage point zéro est activée. Le moteur s’arrête à la position actuelle. Lorsque la commande de vitesse est supérieure au niveau de serrage point zéro, la fonction de serrage point zéro est désactivée. Velocity Zero clamp level (Pt501 or Pt580) Velocity command input (V-REF) Time Zero clamp input (ZCLAMP) signal Zero clamp function OFF ON Enabled Servo-variateur de série ED1 Disabled Enabled Disabled ED1-01-4-FR-2403-MA Page 150 de 400 Manuel de l’utilisateur Fonction d’application Affectation du signal d’entrée numérique La broche d’entrée pour le signal ZCLAMP est définie par l’utilisateur. Réglé par Pt50C = t.X⎕⎕⎕. Type Signal Broche du matériel État Description Entrée ZCLAMP Défini par l’utilisateur ON Si la tension analogique du signal d’entrée de commande de vitesse (V-REF) est inférieure au niveau de serrage point zéro (Pt501 ou Pt580), la fonction de serrage point zéro est activée. OFF La fonction de serrage point zéro est désactivée. Réglage de la fonction de serrage point zéro La fonction de serrage point zéro ne peut être appliquée qu’en mode vitesse et en mode vitesse interne. Si vous utilisez le mode double, veuillez passer au mode vitesse ou au mode vitesse interne pour utiliser la fonction de serrage point zéro. Paramètre Pt000 t.⎕⎕X⎕ Mode de contrôle Signal d’entrée Effectif Catégorie t.⎕⎕0⎕ Mode vitesse ZCLAMP Configuration t.⎕⎕3⎕ Mode vitesse interne ZCLAMP, SPD-A, SPDB, SPD-D, CSEL Après la mise sous tension t.⎕⎕4⎕ t.⎕⎕5⎕ t.⎕⎕6⎕ t.⎕⎕7⎕ t.⎕⎕9⎕ t.⎕⎕C⎕ t.⎕⎕E⎕ Mode vitesse interne ⟷Mode position ZCLAMP, SPD-A, SPDB, SPD-D, CSEL Mode vitesse interne ⟷Mode couple ZCLAMP, SPD-A, SPDB, SPD-D, CSEL Mode vitesse interne ⟷Mode vitesse Mode position ⟷Mode vitesse Mode couple ⟷Mode vitesse ZCLAMP, SPD-A, SPDB, SPD-D, CSEL ZCLAMP, CSEL ZCLAMP, CSEL Mode position interne ZCLAMP, CSEL ⟷Mode vitesse Mode vitesse interne ⟷Mode position interne ZCLAMP, SPD-A, SPDB, SPD-D, CSEL Paramètres connexes Le niveau de serrage point zéro (Pt501 ou Pt580) définit la vitesse de la fonction de serrage point zéro. Si le niveau de serrage point zéro est réglé pour être supérieur à la vitesse maximale du servomoteur, la vitesse maximale du servomoteur sera sa limite supérieure. 1 Servomoteur rotatif Paramètre Pt501 Plage 0 – 10000 Mode de Mode vitesse et mode vitesse contrôle interne Par défaut 10 Effectif Immédiatement Unité 1 tr/min Description Régler le niveau de serrage point zéro (moteur rotatif). Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 151 de 400 Manuel de l’utilisateur 2 Fonction d’application Servomoteur linéaire Paramètre Pt580 Plage 0 – 10000 Mode de Mode vitesse et mode vitesse contrôle interne Par défaut 10 Effectif Immédiatement Unité 1 mm/s Description Régler le niveau de serrage point zéro (moteur linéaire). 8.3.6 Signal de sortie d’atteinte de vitesse (V-CMP) Lorsque la vitesse du moteur est conforme à la commande de vitesse d’entrée du contrôleur, le signal de sortie d’atteinte de vitesse (V-CMP) est émis. Type Signal Broche du matériel État Fonction Signal de V-CMP CN6-35/34 (signal O1) ON Le moteur atteint la vitesse de commande. OFF Le moteur n’atteint pas la vitesse de commande. Note : les broches de sortie pour le signal V-CMP peuvent être définies par l’utilisateur. Réglé par Pt514 = t.⎕X⎕⎕. La plage de sortie du signal d’atteinte de vitesse est définie par Pt503. Réglage de la plage de sortie du signal d’atteinte de vitesse Paramètre Pt503 Plage 0 – 100 Mode de Mode vitesse et mode vitesse contrôle interne Par défaut 10 Effectif Immédiatement Unité 1 tr/min Description Définir la plage de sortie du signal d’atteinte de vitesse. Paramètre Pt582 Plage 0 – 100 Mode de Mode vitesse et mode vitesse contrôle interne Par défaut 10 Effectif Immédiatement Unité 1 mm/s Description Définir la plage de sortie du signal d’atteinte de vitesse (servomoteur linéaire). Si Pt503 = 100 et que la commande de vitesse est de 2000 tr/min, le signal V-CMP est émis lorsque la vitesse du moteur est de 1900–2100 tr/min. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 152 de 400 Manuel de l’utilisateur 8.4 Fonction d’application Mode position En mode position, la position du moteur est contrôlée par une commande à impulsion. La position et la vitesse du moteur sont déterminées par le nombre d’impulsions et la fréquence d’entrée des impulsions. Réglez Pt000 sur t.⎕⎕1⎕ pour sélectionner le mode position. Paramètre Pt000 t.⎕⎕1⎕ Description Effectif Catégorie Mode de contrôle : mode position Après la mise sous tension Configuration Le schéma fonctionnel de commande pour le mode position est le suivant. 8.4.1 Réglage du mode de position Le type de commande à impulsion et le filtre d’entrée de commande à impulsion sont décrits ciaprès. Type de commande à impulsion Régler le type de commande à impulsion via Pt200 en fonction de la commande à impulsion du contrôleur. Paramètre Pt200 Description Effectif Catégorie t.⎕⎕⎕0 (par défaut) Signal d’impulsion (impulsion + direction) (logique positive) Après la mise sous tension Configuration t.⎕⎕⎕1 Signal d’impulsion (CW + CCW) (logique positive) t.⎕⎕⎕4 Signal d’impulsion différentiel avec une différence de phase de 90 degrés (phase A + phase B) x 4 (logique positive) t.⎕⎕⎕5 Signal d’impulsion (impulsion + direction) (logique négative) t.⎕⎕⎕6 Signal d’impulsion (CW + CCW) (logique négative) Description Effectif Catégorie t.0⎕⎕⎕ (par défaut) L’entrée de commande est un signal différentiel (1–5 Mpps). Après la mise sous tension Configuration t.1⎕⎕⎕ L’entrée de commande est un signal asymétrique (1– 200 kpps). Filtre d’entrée de commande à impulsion Paramètre Pt200 Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 153 de 400 Manuel de l’utilisateur Fonction d’application Câblage pour le mode position Signal différentiel 8.4.2 Fonction de commutation de la multiplication des impulsions de commande L’impulsion de commande peut être multipliée par 1 ou par tout nombre compris entre 1 et 100 par Pt218 (valeur de réglage maximale : 100). Le signal d’entrée de commutation de la multiplication des impulsions de commande (PSEL) est utilisé pour activer ou désactiver la fonction de commutation de la multiplication des impulsions de commande. Si le signal de sortie de commutation de la multiplication des impulsions de commande (PSELA) est émis, cela signifie que la fonction est activée. Les signaux et le réglage de la fonction sont décrits dans ce qui suit. Signal d’entrée de commutation de la multiplication des impulsions de commande (PSEL) Le signal d’entrée de commutation de la multiplication des impulsions de commande (PSEL) est utilisé pour activer ou désactiver la fonction de commutation de la multiplication. Utilisez Pt50D = t.X⎕⎕⎕ pour affecter le signal PSEL à la broche souhaitée. Type Signal Broche du matériel État Fonction Entrée PSEL Défini par l’utilisateur ON Active le multiplicateur d’entrée d’impulsion de commande. OFF Désactive le multiplicateur d’entrée d’impulsion de commande. Le multiplicateur est de 1. Signal de sortie de commutation de la multiplication des impulsions de commande (PSELA) Une fois la fonction de commutation de la multiplication activée, le signal de sortie de commutation de la multiplication d’impulsions de commande (PSELA) est émis. Affecter le signal PSELA aux broches souhaitées par Pt516 = t.X⎕⎕⎕. Type Signal Broche du matériel État Fonction Signal de PSELA Défini par l’utilisateur ON Le multiplicateur d’entrée d’impulsion de commande est activé. OFF Le multiplicateur d’entrée d’impulsion de commande est désactivé. Attention ! Après l’entrée du signal d’entrée de commutation de la multiplication des impulsions de commande (PSEL), assurez-vous que le multiplicateur d’entrée d’impulsions de commande est activé en utilisant le signal de sortie de commutation de la multiplication des impulsions de commande (PSELA). Si la commande à impulsion est entrée avant que le multiplicateur d’entrée d’impulsion de commande ne soit activé, cela peut provoquer un faux fonctionnement. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 154 de 400 Manuel de l’utilisateur Fonction d’application Multiplicateur d’entrée d’impulsion de commande Paramètre Pt218 Plage 0 – 100 Mode de Mode position contrôle Par défaut 1 Effectif Immédiatement Unité Description Définir le multiplicateur d’entrée d’impulsion de commande. Attention ! Après avoir modifié Pt218, effectuez d’abord une opération d’essai pour le moteur uniquement pour vous assurer que le fonctionnement est normal. Connectez ensuite le moteur au mécanisme. Diagramme temporel de la commutation de la multiplication des impulsions de commande 8.4.3 Fonction de lissage La fonction de lissage est utilisée pour obtenir un mouvement plus régulier et éviter les vibrations de la machine lorsque le moteur accélère et décélère. La fonction de lissage n’affecte pas la précision de positionnement du moteur. Les applications qui conviennent à l’utilisation de la fonction de lissage sont les suivantes : (a) La planification de la trajectoire pendant l’accélération et la décélération n’est pas effectuée par le contrôleur (b) La fréquence de sortie de la commande à impulsion du contrôleur est trop faible. Lors du réglage de la fonction de lissage, veuillez ne pas entrer de commande à impulsion et le moteur doit être arrêté. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 155 de 400 Manuel de l’utilisateur Fonction d’application Paramètre Pt216 Plage 0 – 16384 Mode de Mode position contrôle Par défaut 0 Effectif Après l’arrêt du moteur Unité 0,25 ms Description Définir le temps d’accélération et le temps de décélération pour la commande de position Paramètre Pt217 Plage 0 – 1000 Mode de Mode position contrôle Par défaut 0 Effectif Après l’arrêt du moteur Unité 0,25 ms Description Définir le temps de déplacement moyen de la commande de position. Filtre d’accélération/décélération de la commande de position Pulse frequency Command Acceleration/deceleration filter 63.2% 63.2% Time Pt216 Pt216 Filtre de mouvement de la commande de position moyenne Note : Si le contrôleur effectue une planification de la trajectoire, veuillez prêter attention au réglage de la fonction de lissage, car cette dernière peut influencer la planification de la trajectoire du contrôleur. Lorsque vous utilisez le contrôleur pour exécuter une synchronisation multi-axe, veuillez ne pas utiliser Pt216 et Pt217. Ceci afin d’éviter de diminuer l’effet de l’interpolation. 8.4.4 Signal de sortie de l’achèvement du positionnement (COIN) Une fois que le moteur a atteint la position cible, le signal de sortie de l’achèvement du positionnement (COIN) est émis lorsque l’écart de position est inférieur à la largeur d’achèvement du positionnement (Pt522) et que le temps de débordement (Pt523) est écoulé. Si l’écart de position est supérieur à la largeur d’achèvement du positionnement, le signal COIN ne sera pas émis. Le temps total est le temps entre le début du mouvement et la sortie du signal COIN, ainsi que la somme du temps de déplacement et du temps de stabilisation. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 156 de 400 Manuel de l’utilisateur Fonction d’application Le signal de sortie de l’achèvement du positionnement (COIN) est émis lorsque l’écart de position est inférieur à la largeur d’achèvement du positionnement pour informer le contrôleur que la commande à impulsion a été achevée et que le contrôleur peut passer à la planification du mouvement suivant. Type Signal Broche du matériel État Description Signal de COIN CN6-35/34 (signal O1) (par défaut) ON Le positionnement est achevé. OFF Le positionnement n’est pas encore achevé. Note : affectez le signal COIN aux broches souhaitées par Pt514 = t.⎕⎕X⎕. Réglage de la largeur d’achèvement du positionnement Le signal COIN est émis lorsque l’écart de position est inférieur à la largeur d’achèvement du positionnement. Paramètre Pt522 Plage 0 – 1073741824 Mode de contrôle Mode position Par défaut 7 Effectif Immédiatement Unité Unité de contrôle Description Définir la largeur d’achèvement du positionnement. Velocity Command Motor velocity Time Position deviation Pt522 COIN ON Servo-variateur de série ED1 OFF Time ON ED1-01-4-FR-2403-MA Page 157 de 400 Manuel de l’utilisateur Fonction d’application Temps de sortie du signal de sortie de l’achèvement du positionnement (COIN) Les utilisateurs peuvent régler la sortie du signal COIN à trois moments différents. Pt207 = t.X⎕⎕⎕ fournit trois conditions de sortie pour le signal COIN lorsque l’écart de position est inférieur à la largeur d’achèvement du positionnement. Il est suggéré de définir Pt207 comme t.1⎕⎕⎕ou t.2⎕⎕⎕. Si un utilisateur utilise la valeur par défaut Pt207=t.0⎕⎕⎕, l’écart de position sera proche de 0 pendant l’opération, ce qui peut entraîner la sortie de COIN. Paramètre Pt207 Description Effectif Catégorie t.0⎕⎕⎕ (par défaut) Émet un signal COIN lorsque la valeur absolue de l’écart de position est inférieure à la valeur de réglage de la largeur d’achèvement du positionnement (Pt522). Après la mise sous tension Configuration t.1⎕⎕⎕ Sortie du signal COIN lorsque la valeur absolue de l’écart de position est inférieure à la valeur de réglage de la largeur d’achèvement du positionnement (Pt522) et que la commande de position s’arrête après avoir été filtrée. t.2⎕⎕⎕ Sortie du signal COIN lorsque la valeur absolue de l’écart de position est inférieure à la valeur de réglage de la largeur d’achèvement du positionnement (Pt522) et que la commande de position s’arrête. Note : Lorsque Pt207 = t.1⎕⎕⎕, l’utilisateur doit retarder le temps de filtrage de Pt216 et Pt217 pour sortir le signal COIN après la fin de la commande de position. Temps de débordement Les utilisateurs peuvent régler le temps de débordement (Pt523) pour émettre le signal de sortie d’achèvement du positionnement (COIN) une fois le temps de débordement écoulé. Paramètre Pt523 Plage 0 – 1000 Mode de Mode position contrôle Par défaut 0 Effectif Immédiatement Unité 1 ms Description Définir le temps de débordement. 8.4.5 Signal de sortie d’approche du positionnement (NEAR) Lorsque l’écart de position est inférieur à la largeur du signal NEAR (Pt524), le signal de sortie d’approche du positionnement (NEAR) est émis pour informer le contrôleur que la commande à impulsion est bientôt terminée et que le contrôleur peut passer à la planification du mouvement suivant. Normalement, le signal NEAR est utilisé avec le signal COIN. Sa valeur doit être supérieure à la largeur d’achèvement du positionnement (Pt522). Type Signal Broche du matériel État Description Signal de NEAR Défini par l’utilisateur ON L’écart de position est inférieur à la largeur du signal NEAR (Pt524). OFF L’écart de position est supérieur à la largeur du signal NEAR (Pt524). Note : Affectez le signal NEAR aux broches souhaitées par Pt516 = t.⎕X⎕⎕. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 158 de 400 Manuel de l’utilisateur Fonction d’application Réglage de la largeur du signal NEAR Lorsque l’écart de position est inférieur à la largeur du signal NEAR (Pt524), le signal NEAR est émis. Paramètre Pt524 Plage 1 – 1073741824 Mode de contrôle Mode position Par défaut 1073741824 Effectif Immédiatement Unité 1 unité de contrôle Description Régler la largeur du signal NEAR. Velocity Command Motor velocity Time Position deviation Pt524 NEAR 8.4.6 ON OFF Time ON Signal d’entrée d’inhibition de l’impulsion de commande (INHIBIT) Lorsque le signal d’entrée d’inhibition de l’impulsion de commande (INHIBIT) est activé, le servo-variateur ignore la commande à impulsion externe jusqu’à ce que le signal INHIBIT soit désactivé. Ce signal n’est efficace qu’en mode position. Type Signal Broche du matériel État Description Entrée INHIBIT Défini par l’utilisateur ON Arrête de recevoir la commande à impulsion externe. OFF Réception d’une commande à impulsion externe. Fonction d’entrée d’inhibition de l’impulsion de commande de réglage Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 159 de 400 Manuel de l’utilisateur Paramètre Pt000 Fonction d’application Mode de contrôle Signal d’entrée Effectif t.⎕⎕1⎕ Mode position INHIBIT t.⎕⎕4⎕ Mode vitesse interne ⟷ Mode position INHIBER, C-SEL, SPD-A, SPD-B, SPD-D Après la mise Configuration sous tension t.⎕⎕8⎕ Mode position ⟷ Mode couple INHIBIT, C-SEL t.⎕⎕7⎕ Mode position ⟷ Mode vitesse INHIBIT, C-SEL t.⎕⎕B⎕ Mode position interne ⟷ Mode position INHIBIT, C-SEL 8.4.7 Catégorie Signal d’entrée d’effacement d’écart de position (CLR) Le signal d’entrée d’effacement d’écart de position (CLR) est utilisé pour effacer le compteur d’écart dans le servo-variateur. Lorsque le signal CLR est activé, le compteur de déviation est à 0. À ce moment, la commande de la boucle de position ne peut pas être effectuée. Note : le compteur de déviation montre la déviation entre les impulsions de commande du contrôleur et les impulsions de rétroaction du codeur. Lorsque le signal d’entrée d’effacement d’écart de position (CLR) est activé, ne pas entrer de commande à impulsion. Type Signal Broche du matériel État Description Entrée CLR Défini par l’utilisateur ON Le signal d’entrée d’effacement de l’écart de position (CLR) est entré et le compteur d’écart est à 0. OFF Commencez à compter les écarts de position. Réglage signal d’entrée d’effacement d’écart de position (CLR) Le signal CLR est réglé par Pt200 = t.⎕⎕X⎕ (effacer forme du signal). Paramètre Pt200 Mode de contrôle Signal d’entrée t.⎕⎕0⎕ Efface l’écart de position lorsque le signal d’entrée est à un niveau élevé. (par défaut) Effectif Après la mise Configuration sous tension t.⎕⎕1⎕ Efface l’écart de position lorsque le signal d’entrée est à un niveau faible. Note : la largeur du signal CLR doit satisfaire la condition suivante : Si Pt200 = t.⎕⎕X⎕ est 0 ou 1, la largeur du signal doit être supérieure à 0,5 ms pour que le signal soit reçu par le servo-variateur. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Catégorie Page 160 de 400 Manuel de l’utilisateur 8.5 Fonction d’application Mode couple En mode couple, le couple ou la force du moteur est contrôlé(e) par une commande analogique (tension analogique). Réglez Pt000 sur t.⎕⎕2⎕ pour sélectionner le mode couple. Paramètre Pt000 t.⎕⎕2⎕ 8.5.1 Description Effectif Catégorie Mode de contrôle : mode couple Après la mise sous tension Configuration Réglage du mode couple La plage de tension d’entrée doit être de +10 V – -10 V CC. Signal Broche CN6 Description T_REF+ 16 Entrée de commande de couple T_REF- 17 Mise à la terre du signal de l’entrée de commande du couple Gain d’entrée de la commande de couple Mode de Mode position, mode vitesse et contrôle mode couple Paramètre Pt400 Plage 10 – 100 Par défaut 30 Effectif Immédiateme Unité nt 0,1 V Description Définir le gain d’entrée de la commande de couple. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 161 de 400 Manuel de l’utilisateur Fonction d’application Fig. 8.3 : Plage d’entrée de la tension de commande de couple Note : Une commande de couple qui dépasse le couple nominal peut être saisie. Mais une alarme de surcharge (charge maximale instantanée) (AL.710) ou de surcharge (charge maximale continue) (AL.720) peut se produire si un couple supérieur à la valeur nominale a été délivré pendant un certain temps. Pour plus d’informations, veuillez vous référer à ce qui suit. 8.5.2 Réglage du décalage de la commande de couple Ajustement automatique du décalage Référez-vous à la section 8.3.2. Zone morte pour l’entrée de la commande de couple Une fois l’ajustement automatique du décalage terminé, la tension analogique de la commande de couple peut encore osciller. Réglez Pt429 (zone morte pour l’entrée de la commande de couple) pour ignorer la commande de couple d’une certaine plage. Mode de Mode position, mode vitesse et contrôle mode couple Paramètre Pt429 Plage 0 – 3000 Par défaut 0 Effectif Immédiateme Unité nt 1 mV Description Définir la zone morte pour l’entrée de la commande de couple. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 162 de 400 Manuel de l’utilisateur Fonction d’application Output torque (%) -10 0 Torque command voltage (mV) 10 When the voltage of torque command is 0 V, the jitter is -7 mV~10 mV. Pt429 can be set to 10. Note: When dead band is applied, since the motor torque is converted from analog voltage by Pt400, the motor torque will be affected. Dead band (Range of analog voltage jitter) 8.5.3 Filtre de commande de couple Le filtre de commande de couple est utilisé pour le signal d’entrée de commande de couple (TREF). La commande de couple devient plus lisse après l’application du filtre de commande de couple. Plus la valeur de réglage est élevée, plus la commande de couple est régulière. Si la valeur de réglage est trop grande, la réponse de la commande de couple diminue. Paramètre Pt415 Plage 0 – 65535 Mode de Mode position, mode vitesse et contrôle mode couple Par défaut 0 Effectif Après l’arrêt du moteur Unité 0,01 ms Description Définir la constante de temps du filtre T-REF. 8.5.4 Fonction de limitation de la vitesse en mode couple La fonction de limitation de la vitesse permet de limiter la vitesse du moteur pour éviter d’endommager le mécanisme en cas de survitesse. Sélectionnez la limite de vitesse externe ou la limite de vitesse interne par paramètre. Si la vitesse du moteur est limitée, le signal de sortie de détection de limite de vitesse (VLT) est émis. Signal de sortie de détection de limite de vitesse (VLT) Si la vitesse du moteur est limitée, le signal VLT est émis. Type Signal Broche du matériel État Description Signal de VLT Défini par l’utilisateur ON La vitesse du moteur est limitée. OFF La vitesse du moteur n’est pas limitée. Note : Affecter le signal VLT aux broches souhaitées par Pt515 = t.X⎕⎕⎕. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 163 de 400 Manuel de l’utilisateur Fonction d’application Sélection de la commande de vitesse/position (le signal V-REF est utilisé.) Sélectionner la limite de vitesse en mode couple par Pt002 = t.⎕⎕X⎕. Lorsque Pt002 = t.⎕⎕1⎕ (utilisez le signal V-REF comme limite de vitesse externe.), la vitesse du moteur est limitée par le signal V-REF et Pt300. Paramètre Pt002 Description Effectif Catégorie t.⎕⎕0⎕ (par défaut) Utiliser la limite de vitesse interne. Pt407 ou Pt480 est utilisé comme valeur limite de la vitesse. Après la mise sous tension Configuration t.⎕⎕1⎕ Utiliser la limite de vitesse externe. La vitesse du moteur est limitée par le signal V-REF et le Pt300. Limite de vitesse interne Réglez Pt002 sur t.⎕⎕0⎕ pour utiliser la limite de vitesse interne Définissez la valeur de la limite de vitesse par Pt407 (limite de vitesse pendant le contrôle du couple) ou Pt480 (limite de vitesse pendant le contrôle de la force). Paramètre Pt407 Plage 0 – 10000 Mode de Mode couple contrôle Par défaut 10000 Effectif Immédiatement Unité 1 tr/min Description Définir la valeur limite de la vitesse pendant le contrôle du couple (servomoteur rotatif). Paramètre Pt480 Plage 0 – 10000 Mode de Mode couple contrôle Par défaut 10000 Effectif Immédiatement Unité 1 mm/s Description Définir la valeur limite de la vitesse pendant le contrôle de la force (servomoteur linéaire). Limite de vitesse externe Réglez Pt002 sur t.⎕⎕1⎕ pour utiliser la limite de vitesse externe. La vitesse du moteur est limitée par le signal V-REF et Pt300 (gain d’entrée de la commande de vitesse). Type Signal Broche du matériel Description Entrée V-REF+ CN6-14 Entrée de la commande de vitesse V-REF- CN6-15 Mise à la terre du signal de l’entrée de la commande de vitesse Note : Lorsque Pt002 = t.⎕⎕1⎕, la plus petite valeur du signal V-REF et de Pt407 ou Pt480 est utilisée. La valeur de la tension de la limite de vitesse dépend du réglage du Pt300. La polarité n’a aucun effet. Lorsque Pt300 = 6.00 (par défaut), si le signal V-REF de 6 V est entré, la vitesse du moteur est limitée à la vitesse nominale. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 164 de 400 Manuel de l’utilisateur 8.6 Fonction d’application Sortie d’impulsion du codeur Pour un servo-variateur, la sortie d’impulsion du codeur fournit une position de rétroaction pour le contrôleur. Avec Pt207 = t.⎕⎕⎕X, l’utilisateur peut décider d’activer ou non la sortie codeur tamponnée. La valeur par défaut est de désactiver la sortie codeur tamponnée. Le servovariateur envoie un signal d’impulsion au contrôleur en fonction du rapport de sortie du codeur. Le type de signal d’impulsion est un signal de phase A/B. Avant d’utiliser cette fonction, veuillez vérifier la largeur de bande de sortie du servo-variateur, la largeur de bande d’entrée du contrôleur et la vitesse maximale du moteur. Si les utilisateurs décident d’activer la sortie codeur tamponnée, le servo-variateur prend le signal de codeur d’origine comme sortie. Par conséquent, les utilisateurs ne peuvent pas modifier le rapport de sortie et seul le codeur numérique est disponible. Paramètre Pt207 Description Effectif Catégorie t.⎕⎕⎕0 (par défaut) Désactiver la sortie codeur tamponnée. Après la mise sous tension Configuration t.⎕⎕⎕1 Activer la sortie codeur tamponnée. Note : les lecteurs de bus de terrain (ED1F) ne prennent en charge que la sortie codeur tamponnée. 8.6.1 Signal de sortie d’impulsion du codeur Le signal de sortie d’impulsion du codeur est un signal différentiel de 5 V. Si vous souhaitez utiliser un câble fabriqué par vos soins, veuillez utiliser un câble à paires torsadées pour éviter les interférences électroniques. Type Signal Broche CN6 Description Signal de A 21 /A 22 Signal différentiel avec une différence de phase de 90 degrés (phase A + phase B) qui indique le mouvement du moteur B 48 /B 49 Z 23 /Z 24 CZ 19 Un signal de phase Z est émis pour un tour. Un signal de phase Z est émis pour un tour. (signal asymétrique) Câblage de la sortie d’impulsion du codeur Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 165 de 400 Manuel de l’utilisateur Fonction d’application Sens de déplacement du moteur Lorsque la phase A est supérieure à la phase B, cela signifie que le moteur se déplace en marche avant. Lorsque la phase B dépasse la phase A, cela signifie que le moteur se déplace en marche arrière. 8.6.2 Réglage de la sortie d’impulsion du codeur Avant de régler la sortie d’impulsion du codeur, veuillez vérifier la largeur de bande de sortie du servo-variateur et la largeur de bande d’entrée du contrôleur pour vous assurer que le signal d’impulsion peut être normalement émis et entré. Si la sortie codeur tamponnée est activée, le réglage de la sortie d’impulsion du codeur sera invalide. Comme le servo-variateur prend le signal d’origine du codeur comme sortie, les utilisateurs ne peuvent pas modifier le rapport de sortie et seul le codeur numérique est disponible. Réglage du nombre d’impulsions de sortie du codeur (servomoteur rotatif) Réglez les impulsions de sortie par tour par Pt212. Paramètre Pt212 Plage 64 – 1073741824 Mode de contrôle Mode position, mode vitesse et mode couple Par défaut 8192 Effectif Après la mise sous tension Unité 1 front d’impulsion Description Définit le nombre d’impulsions de sortie lorsque le moteur tourne d’un tour. Réglage de la résolution de la sortie du codeur pour le codeur linéaire Réglez les impulsions de sortie du moteur linéaire (ou du contrôle en boucle fermée) par Pt281. Exemple 1 : lorsque Pt281 est réglé sur 2000, 2000 fronts d’impulsion (500 impulsions) sont émis pour chaque 100 mm. Si la vitesse du moteur est de 100 mm/s, la largeur de bande de sortie du codeur est de : 100 mm fronts d’impulsion fronts d’impulsion × Pt281 �2000 � = 2000 s 100 mm s Exemple 2 : lorsque Pt281 est réglé sur 10 000 000, 10 000 000 (2 500 000 impulsions) fronts d’impulsion sont émis pour chaque 100 mm. Si la vitesse du moteur est de 200 mm/s, la largeur de bande de sortie du codeur est de : 200 mm fronts d’impulsion fronts d’impulsion × Pt281 �10000000 � = 20000000 s 100 mm s À ce moment, la largeur de bande de sortie dépasse 18 M/s, AL.511 (survitesse de la sortie d’impulsion du codeur) se produit. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 166 de 400 Manuel de l’utilisateur Fonction d’application Paramètre Pt281 Plage 2000 – 1073741824 Mode de contrôle Mode position, mode vitesse et mode couple Par défaut 100000 Effectif Après la mise sous tension Unité 1 front d’impulsion/100 mm Description Définir la résolution de la sortie du codeur (moteur linéaire et contrôle en boucle fermée). Largeur du signal de la phase Z La largeur du signal de phase Z varie en fonction du réglage de Pt212 ou Pt281. Pulse width A phase B phase Z phase Pulse width Note : si la résolution de Pt281 est supérieure à la résolution du codeur, la largeur de l’impulsion de phase Z est supérieure à celle de l’impulsion de phase A. Sortie de la position de départ multitours (moteur rotatif) Utilisez Pt00A= t.X⎕⎕⎕ pour régler la sortie d’un signal de phase Z pour chaque tour. Paramètre Pt00A Description Effectif Catégorie t.0⎕⎕⎕ Ne pas utiliser la sortie de position de départ multitours. Configuration t.1⎕⎕⎕ (par défaut) Après la mise sous tension Utiliser la sortie de position de départ multitours. Note : Pt00A n’a aucune fonction lorsque le moteur linéaire ou la fonction de boucle fermée est utilisé. Fig. 8.4 : Pt00A = t.1⎕⎕⎕ Utiliser la sortie de position de départ multitours. Pulse width A phase B phase Z phase Pulse width Servo-variateur de série ED1 Pulse width Pulse width ED1-01-4-FR-2403-MA Page 167 de 400 Manuel de l’utilisateur Fonction d’application Sortie multi-indice (point de référence) pour plateforme linéaire Réglez Pt70A= t.⎕⎕⎕X pour émettre un signal de phase Z chaque fois que la plateforme linéaire atteint le point de référence. Paramètre Pt70A Description Effectif Catégorie t.⎕⎕⎕0 Désactiver la sortie multi-indice. Configuration t.⎕⎕⎕1 (par défaut) Après la mise sous tension Activer la sortie multi-indice. Note : la plateforme linéaire comprend un moteur linéaire et un contrôle en boucle fermée. Lorsque le moteur rotatif est utilisé, Pt70A= t.⎕⎕⎕X n’a pas de fonction. Lorsque la fonction de contrôle du portique est effectuée, Pt70A= t.⎕⎕⎕X n’a aucune fonction. Désactivez la sortie multi-indice et le moteur atteint le signal d’indice après la mise sous tension. Après la première détection du signal d’indice (marque de référence), le servo-variateur enregistre sa position. Ensuite, le servo-variateur émet un signal de phase Z en fonction de ces coordonnées. Fig. 8.5 : Pt70A = t.⎕⎕⎕0 Désactiver la sortie multi-indice Activez la sortie multi-indice et le moteur atteint le signal d’indice après la mise sous tension. Le signal d’indice (marque de référence) est émis par le codeur linéaire. Le signal de phase Z est émis après la détection du signal d’indice par le servo-variateur. Fig. 8.6 : Pt70A = t.⎕⎕⎕1 Activer la sortie multi-indice Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 168 de 400 Manuel de l’utilisateur Fonction d’application Explication du terme front d’impulsion : le signal d’impulsion passe du niveau bas au niveau haut. C’est ce qu’on appelle un front d’impulsion. Impulsion : le signal d’impulsion passe du niveau bas au niveau haut et revient au niveau bas. C’est ce qu’on appelle une impulsion. 8.7 Mode position interne En mode position interne, le moteur est contrôlé par la procédure interne du servo-variateur. Aucune commande à impulsion ou commande analogique du contrôleur n’est requise. Réglez Pt000 sur t.⎕⎕A⎕ pour sélectionner le mode position interne. Le servo-variateur gère toutes les boucles de contrôle. Paramètre Pt000 t.⎕⎕A⎕ 8.7.1 Description Effectif Catégorie Mode de contrôle : mode position interne Après la mise sous tension Configuration Réglage du mode position interne Moteur rotatif Réglage de l’opération d’essai (P2P) Par défaut Plage Unité Effectif Programmer distance de déplacement P2P P1 0 -1073741824 – 1073741822 1 unité de contrôle Immédiatement Configuration Pt532 Programmer distance de déplacement P2P P2 32768 -1073741823 – 1073741823 1 unité de contrôle Immédiatement Configuration Pt533 Programmer vitesse P2P 600/60* 1 – 10000 1 tr/min Immédiatement Configuration Pt534 Programmer temps d’accélération P2P 100 2 – 10000 1 ms Immédiatement Configuration Pt535 Programmer temps d’attente P2P 1000 0 – 60000 1 ms Immédiatement Configuration Pt537 Programmer temps de décélération P2P 100 2 – 10000 1 ms Immédiatement Configuration Pt538 Programmer temps de décélération d’urgence P2P 10 2 – 1000 1 ms Immédiatement Configuration Paramètre Description Pt531 Note : Pt532 doit toujours être plus grand que Pt531. Si Pt531 est réglé sur 100 unités de contrôle et que Pt532 est réglé sur 99 unités de contrôle, Pt532 sera modifié de force sur 101 unités de contrôle. *En cas d’utilisation d’un moteur à entraînement direct, les valeurs par défaut de Pt304 et Pt533 sont définies sur 60 tr/min. AL.040 se produit si Pt531 (P1) ou Pt532 (P2) x rapport de vitesse électronique est supérieur à la plage autorisée. (231 − 1) ≥ Pt531 × Pt20E ≥ (−231 + 1) Pt210 Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 169 de 400 Catégorie Manuel de l’utilisateur (231 − 1) ≥ Pt532 × Moteur linéaire Fonction d’application Pt20E ≥ (−231 + 1) Pt210 Réglage de l’opération d’essai (P2P) Par défaut Plage Unité Effectif Programmer vitesse jog (servomoteur linéaire) 50 1 – 10000 1 mm/s Immédiatement Configuration Pt534 Programmer temps d’accélération jog 100 2 – 10000 1 ms Immédiatement Configuration Pt537 Programmer temps de décélération jog 100 2 – 10000 1 ms Immédiatement Configuration Pt538 Programmer temps de décélération d’urgence jog 10 2 – 1000 1 ms Immédiatement Configuration Paramètre Description Pt585 8.7.2 Catégorie Fonction de lissage Référez-vous à la section 8.4.3. 8.7.3 Signal de sortie de l’achèvement du positionnement (COIN) Référez-vous à la section 8.4.4. 8.7.4 Signal de sortie d’approche du positionnement (NEAR) Référez-vous à la section 8.4.5. 8.8 Mode vitesse interne En mode vitesse interne, les utilisateurs peuvent choisir entre trois vitesses différentes et le sens de rotation par des signaux d’entrée numériques. Le moteur est contrôlé par le servovariateur en interne, de sorte qu’une commande analogique n’est pas nécessaire de la part du contrôleur. Réglez Pt000 sur t.⎕⎕3⎕ pour sélectionner le mode de vitesse interne. Paramètre Pt000 t.⎕⎕3⎕ Description Effectif Catégorie Mode de contrôle : mode vitesse interne Après la mise sous tension Configuration Un utilisateur peut définir la vitesse appropriée en mode vitesse interne après avoir effectué une opération d’essai (JOG) dans Thunder. Moteur rotatif Réglage de l’opération d’essai (JOG) Paramètre Description Par défaut Plage Unité Effectif Pt304 Vitesse jog 600/60* 0 – 10000 1 tr/min Immédiatement Configuration Pt305 Temps d’accélération du démarrage progressif 0 0 – 10000 1 ms Immédiatement Configuration Pt306 Temps de décélération du démarrage progressif 0 0 – 10000 1 ms Immédiatement Configuration Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 170 de 400 Catégorie Manuel de l’utilisateur Fonction d’application Moteur linéaire Réglage de l’opération d’essai (JOG) Paramètre Description Par défaut Plage Unité Effectif Pt383 Vitesse jog 50 0 – 10000 1 mm/s Immédiatement Configuration Pt305 Temps d’accélération du démarrage progressif 0 0 – 10000 1 ms Immédiatement Configuration Pt306 Temps de décélération du démarrage progressif 0 0 – 10000 1 ms Immédiatement Configuration 8.8.1 Catégorie Réglage du mode vitesse interne Les signaux d’entrée numériques et les broches utilisés pour le mode vitesse interne sont énumérés ci-dessous. Réglage par défaut Signal Signal par défaut Broche CN6 Description SPD-D I2 30 Changer le sens de rotation. SPD-A I6 26 Signal d’entrée de la vitesse de consigne interne 1 SPD-B I7 32 Signal d’entrée de la vitesse de consigne interne 2 Affectation des signaux d’entrée Type Signal Broche du matériel Paramètre Entrée SPD-D Défini par l’utilisateur Pt50C = t.⎕⎕⎕X Changer le sens de rotation. SPD-A SPD-B Servo-variateur de série ED1 Description Pt50C = t.⎕⎕X⎕ Signal d’entrée de la vitesse de consigne interne 1 Pt50C = t.⎕X⎕⎕ Signal d’entrée de la vitesse de consigne interne 2 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 171 de 400 Manuel de l’utilisateur 8.8.2 Fonction d’application Réglage de la vitesse interne Paramètre Description Par défaut Plage Unité Effectif Pt301 Vitesse de consigne interne 1 Passage à la vitesse de consigne interne 1 par les signaux SPD-A et SPD-B. 100 0 – 10000 1 tr/min Immédiatement Configuration Pt302 Vitesse de consigne interne 2 Passage à la vitesse de consigne interne 2 par les signaux SPD-A et SPD-B. 200 0 – 10000 1 tr/min Immédiatement Configuration Pt303 Vitesse de consigne interne 3 Passage à la vitesse de consigne interne 3 par les signaux SPD-A et SPD-B. 300 0 – 10000 1 tr/min Immédiatement Configuration Paramètre Description Par défaut Plage Unité Effectif Pt380 Vitesse de consigne interne 1 (servomoteur linéaire) Passage à la vitesse de consigne interne 1 par les signaux SPD-A et SPD-B. 10 0 – 10000 1 mm/s Immédiatement Configuration Pt381 Vitesse de consigne interne 2 (servomoteur linéaire) Passage à la vitesse de consigne interne 2 par les signaux SPD-A et SPD-B. 20 0 – 10000 1 mm/s Immédiatement Configuration Pt382 Vitesse de consigne interne 3 (servomoteur linéaire) Passage à la vitesse de consigne interne 3 par les signaux SPD-A et SPD-B. 30 0 – 10000 1 mm/s Immédiatement Configuration 8.8.3 Catégorie Catégorie Commutation de la vitesse de consigne interne par signal d’entrée Passez à la vitesse de consigne souhaitée par les signaux SPD-A et SPD-B. Sélectionnez le sens de rotation par le signal SPD-D. Signal d’entrée numérique Sens de rotation Vitesse Marche avant Utiliser l’arrêt-contrôle de la vitesse de consigne interne SPD-A SPD-B SPD-D OFF OFF OFF OFF ON Utiliser la vitesse de consigne interne 1 (Pt301 ou Pt380) ON ON Utiliser la vitesse de consigne interne 2 (Pt302 ou Pt381) ON OFF Utiliser la vitesse de consigne interne 3 (Pt303 ou Pt382) OFF OFF OFF ON Utiliser la vitesse de consigne interne 1 (Pt301 ou Pt380) ON ON Utiliser la vitesse de consigne interne 2 (Pt302 ou Pt381) ON OFF Utiliser la vitesse de consigne interne 3 (Pt303 ou Pt382) ON Marche arrière Utiliser l’arrêt-contrôle de la vitesse de consigne interne L’exemple d’utilisation de la commande de vitesse de consigne interne est illustré dans la figure suivante. Lors du passage à une vitesse de consigne différente, le temps d’accélération du démarrage progressif (Pt305) ou le temps de décélération du démarrage progressif (Pt306) sera utilisé pour réduire l’impact causé par le changement de vitesse. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 172 de 400 Manuel de l’utilisateur 8.9 Fonction d’application Mode double Le servo-variateur de la série ED1 prend en charge cinq modes de commande : mode position, mode vitesse, mode couple, mode position interne et mode vitesse interne. En plus des cinq modes de contrôle ci-dessus, les utilisateurs peuvent utiliser le mode double. Le mode double est la combinaison de deux modes de contrôle. En mode double, les utilisateurs peuvent utiliser le signal d’entrée de commutation de la méthode de contrôle (C-SEL) pour basculer entre deux modes de contrôle. Paramètre Pt000 Description t.⎕⎕4⎕ t.⎕⎕5⎕ t.⎕⎕6⎕ t.⎕⎕7⎕ t.⎕⎕8⎕ t.⎕⎕9⎕ t.⎕⎕B⎕ t.⎕⎕C⎕ t.⎕⎕D⎕ t.⎕⎕E⎕ Mode vitesse interne ⟷ Mode position Mode vitesse interne ⟷ Mode vitesse Mode vitesse interne ⟷ Mode couple Mode position ⟷ Mode vitesse Mode position ⟷ Mode couple Mode couple ⟷ Mode vitesse Mode position interne ⟷ Mode position Mode position interne ⟷ Mode vitesse Mode position interne ⟷ Mode couple Mode vitesse interne ⟷ Mode position interne Pour plus d’informations sur les modes de contrôle, veuillez vous référer aux sections 0, 8.4, 8.5, 8.7 et 8.8. Affectation du signal d’entrée La broche pour le signal d’entrée de commutation de la méthode de contrôle (C-SEL) est définie par l’utilisateur. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 173 de 400 Manuel de l’utilisateur Fonction d’application Type Signal Broche du matériel État Description Entrée C-SEL Défini par l’utilisateur OFF Passer en mode de contrôle 1. ON Passer en mode de contrôle 2. Paramètre Pt000 8.9.1 OFF ON Mode de contrôle 1 Mode de contrôle 2 t.⎕⎕4⎕ Mode vitesse interne Mode position t.⎕⎕5⎕ Mode vitesse interne Mode vitesse t.⎕⎕6⎕ Mode vitesse interne Mode couple t.⎕⎕7⎕ Mode position Mode vitesse t.⎕⎕8⎕ Mode position Mode couple t.⎕⎕9⎕ Mode couple Mode vitesse t.⎕⎕B⎕ Mode position interne Mode position t.⎕⎕C⎕ Mode position interne Mode vitesse t.⎕⎕D⎕ Mode position interne Mode couple t.⎕⎕E⎕ Mode vitesse interne Mode position interne Pt000=t.⎕⎕X⎕ (sélection de la méthode de contrôle) est réglé sur 4, 5, 6 ou E Lorsque Pt000=t.⎕⎕X⎕ est réglé sur 4, 5, 6 ou E et que Pt513 est réglé sur t.0⎕⎕⎕, utilisez les signaux SPD-D, SPD-A et SPD-B pour commuter le mode de commande et la vitesse de réglage interne. Le mode de contrôle peut être changé du mode position, du mode vitesse, du mode couple ou du mode position interne au mode vitesse interne même lorsque le moteur fonctionne. Servomoteur rotatif Signal d’entrée SPD-D OFF ON Sens de rotation du moteur Pt000=t.⎕⎕X⎕ t.⎕⎕4⎕ t.⎕⎕5⎕ t.⎕⎕6⎕ t.⎕⎕E⎕ Marche avant Mode position Mode vitesse Mode couple Mode position interne SPD-A SPD-B OFF OFF OFF ON Fonctionner à la vitesse de consigne interne 1 réglée par Pt301. ON ON Fonctionner à la vitesse de consigne interne 2 réglée par Pt302. ON OFF Fonctionner à la vitesse de consigne interne 3 réglée par Pt303. OFF OFF OFF ON Fonctionner à la vitesse de consigne interne 1 réglée par Pt301. ON ON Fonctionner à la vitesse de consigne interne 2 réglée par Pt302. ON OFF Fonctionner à la vitesse de consigne interne 3 réglée par Pt303. Marche arrière Mode position Mode vitesse Mode couple Mode position interne Servomoteur linéaire Signal d’entrée SPD-D SPD-A SPD-B Pt000=t.⎕⎕X⎕ Sens de déplacement du t.⎕⎕4⎕ t.⎕⎕5⎕ moteur OFF OFF OFF Marche avant OFF ON Servo-variateur de série ED1 Mode position Mode vitesse t.⎕⎕6⎕ t.⎕⎕E⎕ Mode couple Mode position interne Fonctionner à la vitesse de consigne interne 1 (servomoteur linéaire) définie par Pt380. ED1-01-4-FR-2403-MA Page 174 de 400 Manuel de l’utilisateur Fonction d’application Signal d’entrée SPD-D ON Pt000=t.⎕⎕X⎕ Sens de déplacement du t.⎕⎕4⎕ t.⎕⎕5⎕ moteur SPD-A SPD-B ON ON Fonctionner à la vitesse de consigne interne 2 (servomoteur linéaire) définie par Pt381. ON OFF Fonctionner à la vitesse de consigne interne 3 (servomoteur linéaire) définie par Pt382. OFF OFF OFF ON Fonctionner à la vitesse de consigne interne 1 (servomoteur linéaire) définie par Pt380. ON ON Fonctionner à la vitesse de consigne interne 2 (servomoteur linéaire) définie par Pt381. ON OFF Fonctionner à la vitesse de consigne interne 3 (servomoteur linéaire) définie par Pt382. Marche arrière Mode position Mode vitesse t.⎕⎕6⎕ Mode couple t.⎕⎕E⎕ Mode position interne L’exemple illustré dans la figure suivante est Pt000 = t. ⎕⎕4⎕ (mode vitesse interne ⟷ mode position). La fonction de démarrage progressif est appliquée dans l’exemple pour réduire l’impact causé par le changement de vitesse. Motor velocity Internal set velocity 3 Decelerating to a stop Internal set velocity 2 Internal set velocity 1 內部設定速度 0 －Internal set velocity 1 - Internal set velocity 2 - Internal set velocity 3 COIN signal Command pulses T1 SPD-A signal OFF ON ON OFF OFF OFF SPD-B signal ON ON OFF OFF OFF ON Velocity 1 Velocity 2 Velocity 3 Switching Pulse Velocity 1 Command Internal velocity mode Position mode Note : Lorsque le contrôleur est utilisé, T1 doit être supérieur à 2 ms. La fonction de démarrage progressif n’affecte pas la valeur de T1. Un retard de 2 ms maximum peut se produire pour la commutation des signaux SPD-A et SPD-B. Lors du passage du mode vitesse interne au mode position, Pt306 (temps de décélération du démarrage progressif) est appliqué pour décélérer le moteur jusqu’à l’arrêt. Ensuite, le mode de contrôle passe en mode position. Le servo-variateur accepte la commande à impulsion après que le mode de contrôle soit passé en mode position. La commande à impulsion doit être entrée après la commutation du mode de contrôle. Le signal de sortie de l’achèvement du positionnement (COIN) est émis après le passage du mode de contrôle au mode de positionnement. Utilisez le signal COIN pour vérifier si le mode de contrôle est passé en mode de positionnement. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 175 de 400 Manuel de l’utilisateur Fonction d’application 8.10 Fonction de limitation du couple Le servo-variateur de série ED1 propose quatre méthodes pour limiter le couple de sortie. Méthode de limitation du couple Description Mode de contrôle Limite de couple interne Le couple est limité par le paramètre. Tous les modes de contrôle Limite de couple externe Le couple est limité par le signal d’entrée. Limitation du couple par commande analogique Le couple est limité par une commande analogique. Limitation du couple avec limite de couple externe et commande analogique Le couple est limité par la limite de couple externe et la commande analogique. Mode position, mode vitesse, mode position interne et mode vitesse interne Un câblage différent peut être nécessaire pour une méthode de limitation du couple différente. Sélectionnez la méthode de limitation du couple par Pt002 = t.⎕⎕⎕X. Note : Le couple réel est limité au couple nominal maximal lorsque la valeur de réglage dépasse le couple nominal maximal. Type Signal Signal par défaut Broche CN6 Description Entrée T-REF+ – 16 T-REF- – 17 Le signal T-REF est utilisé comme limite de couple. P-CL I6 26 Le signal d’entrée de la limite de couple externe avant (P-CL) est utilisé comme limite de couple externe. N-CL I7 32 Le signal d’entrée de limite de couple externe arrière (N-CL) est utilisé comme limite de couple externe. 8.10.1 Limite de couple interne La limite de couple interne du servomoteur rotatif est définie par Pt402 (limite de couple avant) et Pt403 (limite de couple arrière) pour limiter le couple de sortie maximum. La limite de force interne du servomoteur linéaire est définie par Pt483 (valeur limite de force avant pour la limite de force interne (servomoteur linéaire)) et Pt484 (valeur limite de force arrière pour la limite de force interne (servomoteur linéaire)) pour limiter la force de sortie maximale. Note : un câblage supplémentaire n’est pas nécessaire pour la limite de couple interne. Paramètre Pt402 Plage 0 – 800 Mode de Mode position, mode vitesse et contrôle mode couple Par défaut 800 Effectif Immédiatement Unité 1 %* Description Limite de couple interne (servomoteur rotatif) - valeur limite du couple pour la direction avant. Paramètre Pt403 Plage 0 – 800 Mode de Mode position, mode vitesse et contrôle mode couple Par défaut 800 Effectif Immédiatement Unité 1 %* Description Limite de couple interne (servomoteur rotatif) - valeur limite de couple pour la direction arrière. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 176 de 400 Manuel de l’utilisateur Fonction d’application Note : Si Pt402 ou Pt403 est trop petit, le couple pourrait être insuffisant pour l’accélération ou la décélération. *Le pourcentage du couple nominal Paramètre Pt483 Plage 0 – 800 Mode de Mode position, mode vitesse et contrôle mode couple Par défaut 30 Effectif Immédiatement Unité 1 %* Description Limite de force interne (servomoteur linéaire) - valeur limite de force pour la direction avant. Paramètre Pt484 Plage 0 – 800 Mode de Mode position, mode vitesse et contrôle mode couple Par défaut 30 Effectif Immédiatement Unité 1 %* Description Limite de force interne (servomoteur linéaire) - valeur limite de force pour la direction arrière. Note : Si Pt483 ou Pt484 est trop petit, la force pourrait être insuffisante pour l’accélération ou la décélération. *Le pourcentage de la force nominale 8.10.2 Limite de couple externe Lorsque la limite de couple externe est utilisée, le couple est limité par le signal d’entrée de limite de couple externe avant (P-CL) et le signal d’entrée de limite de couple externe arrière (NCL). Après l’entrée des signaux P-CL et N-CL, la plus petite valeur de la limite de couple externe et de la limite de couple interne sera la valeur limite du couple. Les broches par défaut pour les signaux P-CL et N-CL sont répertoriées dans le tableau cidessous. Si les utilisateurs souhaitent réaffecter les signaux, veuillez les régler par Pt50B = t.⎕⎕X⎕ et t.⎕X⎕⎕. Type Signal Broche du matériel État Description Entrée P-CL CN6-26 (par défaut) ON Lorsque le signal P-CL est activé, la plus petite valeur de Pt402 et Pt404 sera utilisée comme valeur limite du couple. OFF Lorsque le signal P-CL est désactivé, la valeur de Pt402 sera utilisée comme valeur limite du couple. ON Lorsque le signal N-CL est activé, la plus petite valeur de Pt403 et Pt405 sera utilisée comme valeur limite du couple. OFF Lorsque le signal N-CL est désactivé, la valeur de Pt403 sera utilisée comme valeur limite du couple. N-CL CN6-32 (par défaut) Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 177 de 400 Manuel de l’utilisateur Fonction d’application Variation du couple de sortie de la limite de couple externe Le réglage par défaut de la limite de couple interne est de 800 % du couple nominal. 1 Servomoteur rotatif Dans l’exemple donné dans le tableau ci-dessous, Pt000 est réglé sur t.⎕⎕⎕0 (CCW est le sens avant.). État Signal P-CL OFF Signal N-CL ON OFF ON 2 Servomoteur linéaire Dans l’exemple donné dans le tableau ci-dessous, Pt000 est réglé sur t.⎕⎕⎕0 (le sens dans lequel le codeur linéaire compte vers le haut est le sens avant.). État Signal P-CL OFF Signal N-CL ON OFF ON Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 178 de 400 Manuel de l’utilisateur Fonction d’application Paramètres connexes 1 Servomoteur rotatif Si Pt402, Pt403, Pt404 ou Pt405 est trop petit, le couple pourrait être insuffisant pour l’accélération ou la décélération. Paramètre Pt402 Plage 0 – 800 Mode de Mode position, mode vitesse et contrôle mode couple Par défaut 800 Effectif Immédiatement Unité 1 %* Description Limite de couple interne - valeur limite de couple pour la direction avant. Paramètre Pt403 Plage 0 – 800 Mode de Mode position, mode vitesse et contrôle mode couple Par défaut 800 Effectif Immédiatement Unité 1 %* Description Limite de couple interne - valeur limite de couple pour le sens arrière. Paramètre Pt404 Plage 0 – 800 Mode de Mode position, mode vitesse et contrôle mode couple Par défaut 100 Effectif Immédiatement Unité 1 %* Description Limite du couple externe (force) - valeur limite du couple pour la direction avant. Paramètre Pt405 Plage 0 – 800 Mode de Mode position, mode vitesse et contrôle mode couple Par défaut 100 Effectif Immédiatement Unité 1 %* Description Limite du couple externe (force) - valeur limite du couple pour le sens arrière. Note : *Le pourcentage du couple nominal 2 Servomoteur linéaire Si Pt483, Pt484, Pt404 ou Pt405 est trop petit, la force pourrait être insuffisante pour l’accélération et la décélération. Paramètre Pt483 Plage 0 – 800 Mode de Mode position, mode vitesse et contrôle mode couple Par défaut 30 Effectif Immédiatement Unité 1 %* Description Limite de force interne - valeur limite de force pour la direction avant (servomoteur linéaire). Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 179 de 400 Manuel de l’utilisateur Fonction d’application Paramètre Pt484 Plage 0 – 800 Mode de Mode position, mode vitesse et contrôle mode couple Par défaut 30 Effectif Immédiatement Unité 1 %* Description Limite de force interne - valeur limite de force pour la direction arrière (servomoteur linéaire). Paramètre Pt404 Plage 0 – 800 Mode de Mode position, mode vitesse et contrôle mode couple Par défaut 100 Effectif Immédiatement Unité 1 %* Description Limite du couple externe (force) - valeur limite du couple pour la direction avant. Paramètre Pt405 Plage 0 – 800 Mode de Mode position, mode vitesse et contrôle mode couple Par défaut 100 Effectif Immédiatement Unité 1 %* Description Limite du couple externe (force) - valeur limite du couple pour le sens arrière. Note : *Le pourcentage de la force nominale 8.10.3 Limitation du couple par commande analogique Lors de la limitation du couple par commande analogique, le servo-variateur compare les signaux T-REF aux valeurs de réglage des limites de couple internes (Pt402 et Pt403). La plus petite valeur sera utilisée comme valeur limite du couple. Note : lors de l’utilisation d’un servomoteur linéaire, les limites de couple internes sont définies par Pt483 et Pt484. Servomoteur rotatif Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 180 de 400 Manuel de l’utilisateur Fonction d’application Servomoteur linéaire Signal d’entrée de commande de couple (T-REF) Le signal d’entrée utilisé pour limiter le couple avec une commande analogique est décrit comme suit. Limiter le couple avec une commande analogique Réglez Pt002 sur t.⎕⎕⎕1. Les signaux T-REF+ et T-REF- sont utilisés comme signaux d’entrée pour la limite de couple. Paramètre Pt002 t.⎕⎕⎕1 Description Effectif Catégorie Utiliser les signaux T-REF comme limite de couple. Après la mise sous tension Configuration Paramètres connexes Paramètre Pt400 Plage 10 – 100 Mode de Mode position, mode vitesse et contrôle mode couple Par défaut 30 Effectif Immédiatement Unité 0,1 V Description Définir le gain d’entrée de la commande de couple. Paramètre Pt402 Plage 0 – 800 Mode de Mode position, mode vitesse et contrôle mode couple Par défaut 800 Effectif Immédiatement Unité 1 %* Description Limite de couple interne - valeur limite de couple pour la direction avant. Paramètre Pt403 Plage 0 – 800 Mode de Mode position, mode vitesse et contrôle mode couple Par défaut 800 Effectif Immédiatement Unité 1 %* Description Limite de couple interne - valeur limite de couple pour le sens arrière. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 181 de 400 Manuel de l’utilisateur Fonction d’application Paramètre Pt415 Plage 0 – 65535 Mode de Mode position, mode vitesse et contrôle mode couple Par défaut 0 Effectif Immédiatement Unité 0,01 ms Description Définir la constante de temps du filtre T-REF. Note : *Le pourcentage du couple nominal 8.10.4 Limitation du couple avec limite de couple externe et commande analogique Les signaux d’entrée externes (signaux P-CL et N-CL) et la commande analogique (signaux TREF+ et T-REF-) peuvent être utilisés pour limiter le couple en même temps. Lorsque le signal d’entrée de limite de couple externe avant (P-CL) ou le signal d’entrée de limite de couple externe arrière (N-CL) est activé, la plus petite valeur de la limite de couple interne, de la limite de couple externe et de la commande analogique est utilisée comme valeur limite de couple. Lorsque le signal P-CL ou N-CL est désactivé, seule la limite de couple interne est utilisée. Note : Lors de la limitation du couple par commande analogique, la commande analogique est entrée via les broches des signaux d’entrée de commande de couple, cette fonction ne peut donc pas être utilisée en mode couple. Le signal d’entrée de limite de couple externe avant (P-CL), le signal d’entrée de limite de couple externe arrière (N-CL) et la commande analogique (signaux T-REF+ et T-REF-) sont décrits comme suit. Commande analogique (signaux T-REF+ et T-REF-) Type Signal Broche CN6 Description Entrée T-REF+ 16 Entrée de commande de couple T-REF- 17 Mise à la terre du signal de l’entrée de commande du couple Limite de couple externe La limite de couple externe est activée par le signal d’entrée de limite de couple externe avant (P-CL) et le signal d’entrée de limite de couple externe arrière (N-CL). Les signaux PCL et N-CL peuvent être réaffectés à d’autres broches d’entrée par Pt50B = t.⎕⎕X⎕ et t.⎕X⎕⎕. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 182 de 400 Manuel de l’utilisateur 1 Fonction d’application Servomoteur rotatif Type Signal Broche du matériel État Description Entrée P-CL CN6-26 (par défaut) ON Lorsque le signal P-CL est activé, la plus petite valeur de la commande analogique, Pt402 et Pt404 seront utilisés comme valeur limite du couple. OFF Lorsque le signal P-CL est désactivé, la valeur de Pt402 sera utilisée comme valeur limite du couple. ON Lorsque le signal N-CL est activé, la plus petite valeur de la commande analogique, Pt403 et Pt405 seront utilisés comme valeur limite du couple. OFF Lorsque le signal N-CL est désactivé, la valeur de Pt403 sera utilisée comme valeur limite du couple. N-CL 2 CN6-32 (par défaut) Servomoteur linéaire Type Signal Broche du matériel État Description Entrée P-CL CN6-26 (par défaut) ON Lorsque le signal P-CL est activé, la plus petite valeur de la commande analogique, Pt483 et Pt404 seront utilisés comme valeur limite du couple. OFF Lorsque le signal P-CL est désactivé, la valeur de Pt483 sera utilisée comme valeur limite du couple. ON Lorsque le signal N-CL est activé, la plus petite valeur de la commande analogique, Pt484 et Pt405 seront utilisés comme valeur limite du couple. OFF Lorsque le signal N-CL est désactivé, la valeur de Pt484 sera utilisée comme valeur limite du couple. N-CL CN6-32 (par défaut) Limitation du couple avec limite de couple externe et commande analogique Réglez Pt002 sur t.⎕⎕⎕3. Lorsque le signal P-CL ou N-CL est activé, le signal T-REF est utilisé comme limite de couple. Paramètre Pt002 t.⎕⎕⎕3 Description Effectif Catégorie Lorsque le signal P-CL ou N-CL est activé, le signal T-REF est utilisé comme limite de couple. Après la mise sous tension Configuration Paramètres connexes Les paramètres utilisés pour limiter le couple avec une limite de couple externe et une commande analogique sont les suivants. Pour désactiver la limite de couple interne, réglez Pt402, Pt403, Pt483 et Pt484 sur leurs valeurs maximales. Paramètre Pt400 Plage 10 – 100 Mode de Mode position, mode vitesse et contrôle mode couple Par défaut 30 Effectif Immédiatement Unité 0,1 V Description Définir le gain d’entrée de la commande de couple (force). Paramètre Pt402 Plage 0 – 800 Mode de Mode position, mode vitesse et contrôle mode couple Par défaut 800 Effectif Immédiatement Unité 1 %* Description Limite de couple interne - valeur limite de couple pour la direction avant. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 183 de 400 Manuel de l’utilisateur Fonction d’application Paramètre Pt403 Plage 0 – 800 Mode de Mode position, mode vitesse et contrôle mode couple Par défaut 800 Effectif Immédiatement Unité 1 %* Description Limite de couple interne - valeur limite de couple pour la direction inverse Paramètre Pt404 Plage 0 – 800 Mode de Mode position, mode vitesse et contrôle mode couple Par défaut 100 Effectif Immédiatement Unité 1 %* Description Valeur limite du couple externe - valeur limite du couple (force) pour la direction avant. Paramètre Pt405 Plage 0 – 800 Mode de Mode position, mode vitesse et contrôle mode couple Par défaut 100 Effectif Immédiatement Unité 1 %* Description Valeur limite du couple externe - valeur limite du couple (force) pour la direction arrière. Paramètre Pt415 Plage 0 – 65535 Mode de Mode position, mode vitesse et contrôle mode couple Par défaut 0 Effectif Immédiatement Unité 0,01 ms Description Définir la constante de temps du filtre T-REF. Paramètre Pt483 Plage 0 – 800 Mode de Mode position, mode vitesse et contrôle mode couple Par défaut 30 Effectif Immédiatement Unité 1 %* Description Limite de force interne - valeur limite de force pour la direction avant (servomoteur linéaire) Paramètre Pt484 Plage 0 – 800 Mode de Mode position, mode vitesse et contrôle mode couple Par défaut 30 Effectif Immédiatement Unité 1 %* Description Limite de force interne - valeur limite de force pour la direction arrière (servomoteur linéaire). Note : *Le pourcentage du couple nominal (force) Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 184 de 400 Manuel de l’utilisateur 8.10.5 Fonction d’application Signal de sortie de détection de limite de couple (CLT) Lorsque le couple du moteur est limité, quelle que soit la méthode de limitation du couple utilisée, le servo-variateur émet un signal de sortie de détection de limite de couple (CLT). Type Signal Broche du matériel État Signal de CLT Défini par ON l’utilisateur OFF Description Le couple du moteur est limité. Le couple du moteur n’est pas limité. Affectez le signal CLT aux broches souhaitées par Pt515 = t.⎕X⎕⎕, référez-vous à la section 8.1.2. 8.11 Retour en position de départ interne Le but du retour en position de départ est de trouver les coordonnées absolues définies par l’utilisateur sur un mécanisme. Normalement, le retour en position de départ est effectué par le contrôleur, mais il peut également être effectué par la procédure interne de retour en position de départ du servo-variateur. La procédure interne de retour en position de départ effectue la planification du mouvement du moteur afin de trouver les coordonnées absolues. En plus des procédures internes de retour en position de départ conformes au principe de conception de la CiA402, le servo-variateur offre également plusieurs procédures de retour en position de départ définies par HIWIN. Les procédures internes de retour en position de départ ne peuvent être utilisées qu’en mode position interne ou en mode position. 8.11.1 Réglage du retour en position de départ interne Affectez les signaux d’entrée ou de sortie requis aux broches du matériel en fonction de la méthode de retour en position de départ utilisée. Pour la connexion au contrôleur lors de l’utilisation de la procédure interne de retour en position de départ, veuillez vous référer à ce qui suit. Fig. 8.7 : Connexion au contrôleur lors de l’utilisation de la procédure interne de retour en position de départ Explication du terme 1 Le point de référence du signal de phase Z : Pendant le retour en position de départ, le moteur se déplace à une vitesse de retour en position de départ rapide pour rechercher le point de référence du signal de la phase Z. Le point de référence du signal de phase Z peut être le signal d’entrée d’interdiction de marche arrière (N-OT), le signal d’entrée d’interdiction de marche avant (P-OT), le signal d’entrée du capteur de proximité (DOG) (interrupteur de proximité) ou un arrêt brutal. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 185 de 400 Manuel de l’utilisateur 2 Fonction d’application Décalage de la position de départ : Le décalage de la position de départ est utilisé pour ajuster la position après la fin du retour en position de départ. Deux méthodes de décalage sont prises en charge. Fig. 8.8 : Description du décalage de la position de départ After index signal is found, the motor does not move.Only the internal coordinate is changed. Pt704 = 0 Home offset Pt704 = 100 Home offset 0 Forward 100 0 Internal coordinate Offset Z phase Signal coordinate Z phase Mechanism coordinate Fig. 8.9 : Description du décalage de la position de départ Change the coordinate to the setting of Pt704. The motor moves to coordinate 0. Pt704 = 0 Home offset 0 Pt704 = 100 Home offset Forward 100 0 Internal coordinate Offset Z phase Signal coordinate Z phase Mechanism coordinate Paramètre Pt70A Description Effectif Catégorie t.⎕⎕0⎕ (par défaut) Une fois que le signal d’indice est trouvé pendant la procédure de retour en position de départ, la position actuelle est définie comme Pt704. Après la mise sous tension Configuration t.⎕⎕1⎕ Une fois que le signal d’indice est trouvé pendant la procédure de retour en position de départ, la position actuelle sera définie comme Pt704 et le moteur sera déplacé vers 0. Note : Pt70A = t.⎕⎕1⎕ ne prend pas en charge Pt700=-3. Lorsque Pt700=-3, la position actuelle sera réglée sur 0 pendant la procédure de retour en position de départ. Paramètre Description Par défaut Plage Unité Pt700 Définissez la méthode de retour en position de départ. Le servo-variateur prend en charge plusieurs méthodes de retour en position de départ, mais certaines d’entre elles peuvent ne pas être disponibles en raison du type de moteur ou de l’état de la machine. 1 -6 – 37 Le numéro de la méthode de retour en position de départ Pt701 Définissez la vitesse de recherche du capteur de position de départ proche (servomoteur rotatif). Les servomoteurs rotatifs applicables sont le servomoteur et le moteur à entraînement direct. Recherche du point de référence du signal de phase Z à une vitesse rapide de retour en position de départ. 20 0 – 3000 1 tr/min Pt705 Définissez la vitesse de recherche du capteur de position de départ proche (servomoteur linéaire). Recherche du point de référence du signal de phase Z à une vitesse rapide de retour en position de départ. 10 0 – 1000 1 mm/s Pt702 Réglez la vitesse de recherche de la position de départ (servomoteur rotatif). Les servomoteurs rotatifs applicables sont le servomoteur et le moteur à entraînement 6 0 – 3000 1 tr/min Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 186 de 400 Manuel de l’utilisateur Fonction d’application Paramètre Description Par défaut Plage Unité direct. Recherche du point de référence du signal de phase Z à une vitesse faible de retour en position de départ. Pt706 Définissez la vitesse de recherche de la position de départ (servomoteur linéaire) Recherche du signal de phase Z à une vitesse lente de retour en position de départ. 3 0 – 1000 1 mm/s Pt703 Définissez la limite de temps pour la procédure de retour en position de départ. Si le temps d’exécution de la procédure de retour en position de départ dépasse la limite de temps, cela sera considéré comme un échec de retour en position de départ et la procédure de retour en position de départ sera arrêtée. 50 0 – 300 Deuxième Pt704 Définissez le décalage de la position de départ. Ajustez la position après la fin du retour en position de départ. 0 -1073741824 Unité de – 1073741824 contrôle Pt707 Temps d’accélération du retour en position de départ 100 2 – 10000 ms Pt708 Temps de décélération du retour en position de départ 100 2 – 10000 ms Pt709 Temps de décélération d’urgence du retour en position de départ 10 2 – 1000 ms Pt70C Constante de temps d’accélération/décélération de la commande de position du retour en position de départ 0 0 – 16384 0,25 ms Pt70D Temps de déplacement moyen de la commande de position du retour en position de départ 0 0 – 1000 0,25 ms Pt70E Tolérance de l’indice 0 0– 1073741824 Unité de contrôle Note : Ce paramètre ne peut être utilisé que sur les codeurs absolus monotour et les codeurs absolus multitours. Pt700 doit être réglé sur 33 ou 34. Attention ! Avant d’exécuter la procédure de retour en position de départ, veuillez vous assurer que le positionnement du moteur peut être terminé. Sinon, la procédure de retour en position de départ peut échouer en raison d’un dépassement de la limite de temps. (Remarque : causes possibles de l’échec du positionnement 1. Réglage inapproprié de la largeur de l’achèvement du positionnement (Pt522) 2. Rigidité servo basse. Veuillez vous référer à la section 8.4.4) 8.11.2 Méthodes de retour en position de départ interne Pour achever le retour en position de départ, le servomoteur peut être amené à détecter plusieurs signaux au cours du processus. (Par exemple, lorsque la méthode de localisation Pt700 = 7 est utilisée, le signal P-OT, le signal DOG et le signal d’indice doivent être détectés). Lorsqu’un signal est détecté, le moteur décélère jusqu’à l’arrêt en fonction du réglage de Pt709. Le signal suivant ne sera pas détecté avant que le moteur ne s’arrête. La détection du signal ne fonctionnera pas pendant la décélération, ce qui peut entraîner un défaut du retour en position de départ. Paramètre Réglage Pt700=1 Description Figure Retour en position de départ avec le signal d’indice à droite du signal N-OT de direction négative. Recherchez le signal N-OT dans la direction négative à la vitesse de recherche du capteur de position de départ proche (servomoteur rotatif) (Pt701). Après avoir trouvé le signal N-OT, recherchez le signal d’indice dans la direction positive à la vitesse de recherche de la position de départ (servomoteur rotatif) (Pt702). Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 187 de 400 Manuel de l’utilisateur Paramètre Réglage Fonction d’application Description Figure Pt700=2 Retour en position de départ avec le signal d’indice à gauche du signal P-OT de direction positive. Recherchez le signal P-OT dans la direction positive à la vitesse de recherche du capteur de position de départ proche (servomoteur rotatif) (Pt701). Après avoir trouvé le signal P-OT, recherchez le signal d’indice dans la direction négative à la vitesse de recherche de la position de départ (servomoteur rotatif) (Pt702). Pt700=7 Retour en position de départ avec le signal d’indice à gauche du signal DOG. 1 Signal extérieur DOG : Recherchez le front montant du signal DOG dans la direction positive à la vitesse de recherche du capteur de position de départ proche (servomoteur rotatif) (Pt701). Après avoir trouvé le front montant du signal DOG, recherchez le signal d’indice à gauche du signal DOG dans la direction négative à la vitesse de recherche de la position de départ (servomoteur rotatif) (Pt702). 2 Signal intérieur DOG : Recherchez le front descendant du signal DOG dans la direction négative à la vitesse de recherche du capteur de position de départ proche (servomoteur rotatif) (Pt701). Après avoir trouvé le front descendant du signal DOG, recherchez le signal d’indice à gauche du signal DOG dans la direction négative à la vitesse de recherche de la position de départ (servomoteur rotatif) (Pt702). 3 Signal extérieur DOG : Recherchez le signal P-OT dans la direction positive à la vitesse de recherche du capteur de position de départ proche (servomoteur rotatif) (Pt701). Après avoir trouvé le signal P-OT, recherchez le signal d’indice à gauche du signal DOG dans la direction négative à la vitesse de recherche de la position de départ (servomoteur rotatif) (Pt702). Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 188 de 400 Manuel de l’utilisateur Paramètre Réglage Pt700=8 Fonction d’application Description Figure Retour en position de départ avec le signal d’indice à droite du signal DOG. 1 Signal extérieur DOG : Recherchez le front montant du signal DOG dans la direction positive à la vitesse de recherche du capteur de position de départ proche (servomoteur rotatif) (Pt701). Après avoir trouvé le front montant du signal DOG, recherchez le signal d’indice à droite du signal DOG dans la direction positive à la vitesse de recherche de la position de départ (servomoteur rotatif) (Pt702). 2 Signal intérieur DOG : Recherchez le front descendant du signal DOG dans la direction négative à la vitesse de recherche du capteur de position de départ proche (servomoteur rotatif) (Pt701). Après avoir trouvé le front descendant du signal DOG, recherchez le signal d’indice à droite du signal DOG dans la direction positive à la vitesse de recherche de la position de départ (servomoteur rotatif) (Pt702). 3 Signal extérieur DOG : Recherchez le signal P-OT dans la direction positive à la vitesse de recherche du capteur de position de départ proche (servomoteur rotatif) (Pt701). Après avoir trouvé le signal P-OT, recherchez le front descendant du signal DOG dans la direction négative. Après avoir trouvé le front descendant du signal DOG, recherchez le signal d’indice à droite du signal DOG dans la direction positive à la vitesse de recherche de la position de départ (servomoteur rotatif) (Pt702). Pt700=9 Retour en position de départ avec le signal d’indice à gauche du front descendant du signal DOG dans la direction positive. 1 Signal extérieur DOG : Recherchez le front descendant du signal DOG dans la direction positive à la vitesse de recherche du capteur de position de départ proche (servomoteur rotatif) (Pt701). Après avoir trouvé le front descendant du signal DOG, recherchez le signal d’indice à gauche du signal DOG dans la direction négative à la vitesse de recherche de la position de départ (servomoteur rotatif) (Pt702). 2 Signal intérieur DOG : Recherchez le front descendant du signal DOG dans la direction positive à la vitesse de recherche du capteur de position de départ proche (servomoteur rotatif) (Pt701). Après avoir trouvé le front descendant du signal DOG, recherchez le signal d’indice à gauche du signal DOG dans la direction négative à la vitesse de recherche de la position de départ (servomoteur rotatif) (Pt702). 3 Signal extérieur DOG : Recherchez le signal P-OT dans la direction positive à la vitesse de recherche du capteur de position de départ proche (servomoteur rotatif) (Pt701). Après avoir trouvé le signal P-OT, recherchez le front montant du signal DOG dans la direction négative. Après avoir trouvé le front montant du signal DOG, recherchez le signal d’indice à gauche du signal DOG dans la direction négative à la vitesse de recherche de la position de départ (servomoteur rotatif) (Pt702). Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 189 de 400 Manuel de l’utilisateur Paramètre Réglage Pt700=10 Fonction d’application Description Figure Retour en position de départ avec le signal d’indice à droite du front descendant du signal DOG dans la direction positive. 1 Signal extérieur DOG : Recherchez le front descendant du signal DOG dans la direction positive à la vitesse de recherche du capteur de position de départ proche (servomoteur rotatif) (Pt701). Après avoir trouvé le front descendant du signal DOG, recherchez le signal d’indice à droite du signal DOG dans la direction positive à la vitesse de recherche de la position de départ (servomoteur rotatif) (Pt702). 2 Signal intérieur DOG : Recherchez le front descendant du signal DOG dans la direction positive à la vitesse de recherche du capteur de position de départ proche (servomoteur rotatif) (Pt701). Après avoir trouvé le front descendant du signal DOG, recherchez le signal d’indice à droite du signal DOG dans la direction positive à la vitesse de recherche de la position de départ (servomoteur rotatif) (Pt702). 3 Signal extérieur DOG : Recherchez le signal P-OT dans la direction positive à la vitesse de recherche du capteur de position de départ proche (servomoteur rotatif) (Pt701). Après avoir trouvé le signal P-OT, recherchez le front montant du signal DOG dans la direction négative. Après avoir trouvé le front montant du signal DOG, recherchez le signal d’indice à droite du signal DOG dans la direction positive à la vitesse de recherche de la position de départ (servomoteur rotatif) (Pt702). Pt700=11 Retour en position de départ avec le signal d’indice à droite du front montant du signal DOG dans la direction négative. 1 Signal extérieur DOG : Recherchez le front montant du signal DOG dans la direction négative à la vitesse de recherche du capteur de position de départ proche (servomoteur rotatif) (Pt701). Après avoir trouvé le front montant du signal DOG, recherchez le signal d’indice à droite du signal DOG dans la direction positive à la vitesse de recherche de la position de départ (servomoteur rotatif) (Pt702). 2 Signal intérieur DOG : Recherchez le front descendant du signal DOG dans la direction positive à la vitesse de recherche du capteur de position de départ proche (servomoteur rotatif) (Pt701). Après avoir trouvé le front descendant du signal DOG, recherchez le signal d’indice à droite du signal DOG dans la direction positive à la vitesse de recherche de la position de départ (servomoteur rotatif) (Pt702). 3 Signal extérieur DOG : Recherchez le signal N-OT dans la direction négative à la vitesse de recherche du capteur de position de départ proche (servomoteur rotatif) (Pt701). Après avoir trouvé le signal N-OT, recherchez le front descendant du signal DOG dans la direction positive. Après avoir trouvé le front descendant du signal DOG, recherchez le signal d’indice à droite du signal DOG dans la direction positive à la vitesse de recherche de la position de départ (servomoteur rotatif) (Pt702). Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 190 de 400 Manuel de l’utilisateur Paramètre Réglage Pt700=12 Fonction d’application Description Figure Retour en position de départ avec le signal d’indice à gauche du front montant du signal DOG dans la direction négative. 1 Signal extérieur DOG : Recherchez le front montant du signal DOG dans la direction négative à la vitesse de recherche du capteur de position de départ proche (servomoteur rotatif) (Pt701). Après avoir trouvé le front montant du signal DOG, recherchez le signal d’indice à gauche du signal DOG dans la direction négative à la vitesse de recherche de la position de départ (servomoteur rotatif) (Pt702). 2 Signal intérieur DOG : Recherchez le front descendant du signal DOG dans la direction positive à la vitesse de recherche du capteur de position de départ proche (servomoteur rotatif) (Pt701). Après avoir trouvé le front descendant du signal DOG, recherchez le signal d’indice à gauche du signal DOG dans la direction négative à la vitesse de recherche de la position de départ (servomoteur rotatif) (Pt702). 3 Signal extérieur DOG : Recherchez le signal N-OT dans la direction négative à la vitesse de recherche du capteur de position de départ proche (servomoteur rotatif) (Pt701). Après avoir trouvé le signal N-OT, recherchez le front descendant du signal DOG dans la direction positive. Après avoir trouvé le front descendant du signal DOG, recherchez le signal d’indice à gauche du signal DOG dans la direction négative à la vitesse de recherche de la position de départ (servomoteur rotatif) (Pt702). Pt700=13 Retour en position de départ avec le signal d’indice à droite du front descendant du signal DOG dans la direction négative. 1 Signal extérieur DOG : Recherchez le front descendant du signal DOG dans la direction négative à la vitesse de recherche du capteur de position de départ proche (servomoteur rotatif) (Pt701). Après avoir trouvé le front descendant du signal DOG, recherchez le signal d’indice à droite du signal DOG dans la direction positive à la vitesse de recherche de la position de départ (servomoteur rotatif) (Pt702). 2 Signal intérieur DOG : Recherchez le front descendant du signal DOG dans la direction négative à la vitesse de recherche du capteur de position de départ proche (servomoteur rotatif) (Pt701). Après avoir trouvé le front descendant du signal DOG, recherchez le signal d’indice à droite du signal DOG dans la direction positive à la vitesse de recherche de la position de départ (servomoteur rotatif) (Pt702). 3 Signal extérieur DOG : Recherchez le signal N-OT dans la direction négative à la vitesse de recherche du capteur de position de départ proche (servomoteur rotatif) (Pt701). Après avoir trouvé le signal N-OT, recherchez le front montant du signal DOG dans la direction positive. Après avoir trouvé le front montant du signal DOG, recherchez le signal d’indice à droite du signal DOG dans la direction positive à la vitesse de recherche de la position de départ (servomoteur rotatif) (Pt702). Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 191 de 400 Manuel de l’utilisateur Paramètre Réglage Pt700=14 Fonction d’application Description Figure Retour en position de départ avec le signal d’indice à gauche du front descendant du signal DOG dans la direction négative. 1 Signal extérieur DOG : Recherchez le front descendant du signal DOG dans la direction négative à la vitesse de recherche du capteur de position de départ proche (servomoteur rotatif) (Pt701). Après avoir trouvé le front descendant du signal DOG, recherchez le signal d’indice à gauche du signal DOG dans la direction négative à la vitesse de recherche de la position de départ (servomoteur rotatif) (Pt702). 2 Signal intérieur DOG : Recherchez le front descendant du signal DOG dans la direction négative à la vitesse de recherche du capteur de position de départ proche (servomoteur rotatif) (Pt701). Après avoir trouvé le front descendant du signal DOG, recherchez le signal d’indice à gauche du signal DOG dans la direction négative à la vitesse de recherche de la position de départ (servomoteur rotatif) (Pt702). 3 Signal extérieur DOG : Recherchez le signal N-OT dans la direction négative à la vitesse de recherche du capteur de position de départ proche (servomoteur rotatif) (Pt701). Après avoir trouvé le signal N-OT, recherchez le front montant du signal DOG dans la direction positive. Après avoir trouvé le front montant du signal DOG, recherchez le signal d’indice à gauche du signal DOG dans la direction négative à la vitesse de recherche de la position de départ (servomoteur rotatif) (Pt702). Pt700=33 Retour en position de départ avec le signal d’indice dans la direction négative. Recherchez le signal d’indice dans la direction négative à la vitesse de recherche de la position de départ (servomoteur rotatif) (Pt702). Pt700=34 Retour en position de départ avec le signal d’indice dans la direction positive. Recherchez le signal d’indice dans la direction positive à la vitesse de recherche de la position de départ (servomoteur rotatif) (Pt702). Pt700=35 Retour en position de départ avec la position actuelle. La position actuelle du moteur est considérée comme la position de départ. (Cette méthode de retour en position de départ est la même que la méthode de retour en position de départ 37, mais elle est destinée au contrôleur EtherCAT qui ne prend pas en charge la méthode de retour en position de départ CiA 402) Pt700=37 Retour en position de départ avec la position actuelle. La position actuelle du moteur est considérée comme la position de départ. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 192 de 400 Manuel de l’utilisateur Paramètre Réglage Pt700=-3 Fonction d’application Description Figure Retour en position de départ avec la position actuelle. La position actuelle du moteur est considérée comme le nouvel indice. Cette méthode de retour en position de départ est adaptée aux applications utilisant un codeur absolu multitours. Une fois le réglage effectué, cette position sera utilisée comme indice lorsque d’autres méthodes de retour en position de départ seront utilisées. Note : Si Pt002 = t.⎕X⎕⎕ n’est pas correctement réglé, le retour en position de départ peut échouer. Pt700=-6 Retour en position de départ avec position de départ. Déplacez le moteur jusqu’à la position de départ définie par la méthode de retour en position de départ -3 à la vitesse de recherche du capteur de position de départ proche (servomoteur rotatif) (Pt701). Cette méthode de retour en position de départ est adaptée aux applications utilisant un codeur absolu multitours. Note : Si Pt002 = t.⎕X⎕⎕ n’est pas correctement réglé, le retour en position de départ peut échouer. 8.11.3 Utilisation de la procédure interne de retour en position de départ avec le contrôleur La procédure interne de retour en position de départ est utilisée pour aider le contrôleur à trouver les coordonnées absolues sur un mécanisme. Le contrôleur n’a qu’à déclencher la procédure interne de retour en position de départ en entrant le signal d’entrée de la procédure de retour en position de départ intégrée au servo-variateur (HOM). Une fois la procédure de retour en position de départ terminée, le signal de sortie d’achèvement du retour en position de départ du servo-variateur (HOMED) est émis. Ensuite, le contrôleur peut passer à la planification du mouvement suivant. Si la procédure interne de retour en position de départ échoue ou dépasse la limite de temps, elle est considérée comme un échec de retour en position de départ, veuillez vérifier le réglage de la vitesse du moteur ou le capteur du signal d’entrée externe. Fig. 8.10 : Diagramme de temps lors de l’utilisation de la procédure interne avec le contrôleur Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 193 de 400 Manuel de l’utilisateur Fonction d’application Note : Si la procédure interne de retour en position de départ échoue, le servo-variateur n’émet pas de signal de sortie d’achèvement de retour en position de départ du servo-variateur (HOMED). Le contrôleur doit disposer d’une minuterie pour mesurer le temps d’exécution de la procédure interne de retour en position de départ. Si le temps d’exécution est trop long, ceci est considéré comme un échec du retour en position de départ. Type Signal Broche du matériel État Description Entrée HOM CN6-31 (par défaut) Déclenchement Activer la procédure interne de retour en position de départ. par le front Type Signal Broche du matériel État Description Signal de HOMED Défini par l’utilisateur ON Retour en position de départ terminé. OFF Le retour en position de départ n’est pas terminé. 8.12 Carte d’erreur La précision de la plateforme de positionnement dépend généralement du codeur utilisé. La précision est mesurée par interféromètre laser et un tableau de carte d’erreur peut être obtenu par la suite. Le servo-variateur de série ED1 offre une fonction de carte d’erreur permettant aux utilisateurs de sauvegarder le tableau de carte d’erreur dans la mémoire flash du servo-variateur via Thunder. Le servo-variateur calcule les valeurs de compensation entre les intervalles fixes par interpolation linéaire pour augmenter la précision du positionnement. Une fois que les erreurs entre les intervalles fixes sont connues, définissez les points d’intervalle et de total et entrez les erreurs dans le tableau de carte d’erreur. Note : La fonction de carte d’erreur ne peut être activée qu’une fois le retour en position de départ terminé, car la fonction de carte d’erreur part de la position de départ et compense les erreurs dans le sens positif. Ouvrez Thunder et connectez-vous au servo-variateur pour utiliser le tableau de carte d’erreur. 1 Sélectionnez Outils dans la barre de menu et cliquez sur Configuration de la carte d’erreur. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 194 de 400 Manuel de l’utilisateur 2 Fonction d’application Définissez Total de points et Intervalle. Sélectionnez l’unité de la valeur de compensation. Introduisez les valeurs de compensation dans la colonne Erreur. Les positions de compensation seront affichées dans la zone inférieure droite. Note : plus les points sont nombreux, meilleure est la précision du positionnement. Sélectionnez une autre unité dans la liste déroulante. Faites attention à la conversion avec l’unité de contrôle. 3 Cliquez sur le bouton Envoyer vers la mémoire pour enregistrer le tableau de carte d’erreur dans la mémoire flash du servo-variateur. Une fenêtre de traitement apparaît. Après l’enregistrement du tableau de carte d’erreur, la fenêtre de traitement se ferme. Note : cliquez sur le bouton Enregistrer dans un fichier pour sauvegarder le tableau de carte d’erreur sur l’ordinateur. Cliquez sur le bouton Lire depuis le fichier pour lire le tableau de carte d’erreur depuis l’ordinateur. Cliquez sur le bouton Lire depuis la mémoire pour lire le tableau de carte d’erreur depuis la mémoire du servovariateur. 4 Une fois le retour en position de départ terminé, vérifiez si le voyant Retour en position de départ effectué est vert. Cochez la case Activation de la carte d’erreur. Si le voyant Carte d’erreur activée est vert, cela signifie que la fonction de carte d’erreur est activée. Note : La fonction de carte d’erreur ne doit être activée qu’après la fin du retour en position de départ. La case à cocher Activer la carte d’erreur ne peut pas être cochée ou décochée lorsque le moteur est activé. La fonction de carte d’erreur doit être désactivée si vous souhaitez effectuer un retour en position de départ. Une fois que les paramètres correspondants du tableau de carte d’erreur ont été définis, le servo-variateur est en mesure d’exécuter la fonction de carte d’erreur. Cette section propose deux méthodes pour utiliser la fonction de carte d’erreur comme référence. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 195 de 400 Manuel de l’utilisateur 1 Fonction d’application Retour en position de départ avec le contrôleur Le contrôleur envoie une commande de mouvement au servo-variateur par une commande à impulsion ou une commande de tension analogique (vitesse ou couple) afin de commander le moteur pour qu’il effectue le retour en position de départ. Le contrôleur émet un signal d’entrée de carte d’erreur du servo-variateur (MAP) au servo-variateur après la fin du retour en position de départ. Le servo-variateur considère que le retour en position de départ est terminé après l’entrée du signal. Note : Le servo-variateur définit la position actuelle (position de retour) comme 0 lorsque le signal d’entrée de carte d’erreur du servo-variateur (MAP) est entré. Type Signal Broche du matériel État Entrée MAP CN6-9 (par défaut) Déclenchement Signal d’entrée de la carte d’erreur du servo-variateur par le front 2 Description Utilisation de la procédure interne de retour en position de départ du servo-variateur Effectuez la procédure interne de retour en position de départ en vous référant à la section 8.11. 3 Ouvrez le tableau de la carte d’erreur après avoir utilisé le contrôleur EtherCAT avec la fonction de palpeur. Lorsque le servo-variateur de référence ED1F-E est utilisé avec le contrôleur EtherCAT, veuillez suivre les étapes ci-dessous pour ouvrir le tableau de carte d’erreur si le retour en position de départ du palpeur est exécuté. a) Réglez le paramètre Pt correspondant (Pt009 = t.⎕⎕⎕3 ou t.⎕⎕⎕4) en fonction de l’axe (axe unique ou axe du portique) dans le tableau de carte d’erreur. b) Réglez l’objet du contrôleur 0x3060 (utiliser le palpage pour activer la carte d’erreur) sur 1. c) Exécution du retour en position de départ du palpeur. d) Lorsque le retour en position de départ du palpeur est terminé, désactivez le moteur et activez la fonction de carte d’erreur. Note : Si un utilisateur souhaite réinitialiser le point de départ du tableau de carte d’erreur, il suffit de ré-exécuter le retour en position de départ du palpeur lorsque 0x3060 = 1. Après l’ouverture du tableau de carte d’erreur par la fonction du palpeur, l’utilisateur peut réactiver la fonction du palpeur pour d’autres applications sans affecter la correspondance des erreurs d’origine lorsque 0x3060 = 0 Définition de l’objet EtherCAT 0x3060 (utiliser le palpage pour activer la carte d’erreur) :0 signifie que la fonction de palpeur ne sera pas utilisée pour ouvrir le tableau de carte d’erreur. 1 signifie ouvrir le tableau de carte d’erreur avec la fonction de palpeur. 4 Si le retour en position de départ du codeur absolu est exécuté, veuillez suivre les étapes cidessous pour ouvrir le tableau de carte d’erreur : a) Définissez Pt70A.all = t.⎕1⎕⎕, activez ce paramètre après la mise sous tension. b) Exécutez la procédure de retour en position de départ interne (Pt700=-3), activez ce paramètre après la mise sous tension. c) Conservez l’état de retour en position de départ terminé et activez la fonction de carte d’erreur. Paramètres connexes Définir pour déterminer sur quel axe s’exécute la fonction de carte d’erreur par Pt009= t.⎕⎕⎕X. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 196 de 400 Manuel de l’utilisateur Paramètre Pt009 Description Effectif Catégorie t.⎕⎕⎕0 (par défaut) Une fois le retour en position de départ interne terminé, activez Après la mise sous tension la fonction de carte d’erreur pour l’axe unique. t.⎕⎕⎕1 Une fois le retour en position de départ interne terminé, activez la fonction de carte d’erreur pour l’axe du portique. t.⎕⎕⎕2 Activez automatiquement la fonction de carte d’erreur pour un moteur spécifique. t.⎕⎕⎕3 Une fois le retour en position de départ du palpeur terminé, activez la fonction de carte d’erreur pour l’axe unique. t.⎕⎕⎕4 Une fois le retour en position de départ du palpeur terminé, activez la fonction de carte d’erreur pour l’axe du portique. t.0⎕⎕⎕ (par défaut) Désactivez la fonction de carte d’erreur. t.1⎕⎕⎕ Activez la fonction de carte d’erreur. Paramètre Pt00F Fonction d’application Configuration Le moteur est désactivé Description Effectif Catégorie t.⎕0⎕⎕ (par défaut) Désactivez la fonction d’activation automatique de la carte d’erreur. Après la mise sous tension Configuration t.⎕1⎕⎕ Activez la fonction d’activation automatique de la carte d’erreur. Note : Le tableau de carte d’erreur intégré sera ouvert automatiquement lorsque des entraînements directs absolus HIWIN sont utilisés. Toute autre cartographie d’erreur ne peut être effectuée pour la précision. Paramètre Pt70A Description Effectif Catégorie t.⎕0⎕⎕ (par défaut) Désactiver l’exécution automatique du retour en position de départ après la mise sous tension. Après la mise sous tension Configuration t.⎕1⎕⎕ Activer l’exécution automatique du retour en position de départ après la mise sous tension. Note : Ce paramètre doit être utilisé avec la procédure interne de retour en position de départ (Pt700=-3), il ne prend en charge que les codeurs absolus. 8.13 Réglage de la fonction de déclenchement de la position Le servo-variateur de série E1 offre une fonction de déclenchement de position (PT). Cette fonction supporte le déclenchement d’impulsions à intervalle fixe, le déclenchement d’impulsions à intervalle aléatoire et le mode de statut de déclenchement à intervalle aléatoire. Sur l’exemple de la sortie de déclenchement d’impulsions, lorsque le moteur se déplace vers la position définie, le servo-variateur émet simultanément un signal d’impulsion. La largeur et la polarité du signal d’impulsion peuvent être définies par l’utilisateur, comme le montre la figure suivante. L’utilisateur peut se référer au tableau suivant pour obtenir des spécifications détaillées et les descriptions des fonctions. La fonction de déclenchement de position n’a pas d’interface homme-machine, ses paramètres connexes doivent donc être définis via PDL ou MPI. Les broches du matériel pour le signal de sortie numérique du déclencheur de position (PT) sont CN6 46 et 47 (3,3 V/50 mA). Le signal peut être affecté aux sorties numériques O1– O5 (24 V), si les utilisateurs ne peuvent pas supporter un tel niveau de tension. La fonction de déclenchement de position (PT) est principalement utilisée dans les applications qui nécessitent un signal de position simultané pour un traitement à grande vitesse et de haute précision, comme les équipements laser, les caméras linéaires et les équipements de lithographie. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 197 de 400 Manuel de l’utilisateur Spécification Fonction d’application Description Sortie numérique Impulsion de sortie spécifique PT Statut de sortie spécifique PT Largeur d’impulsion 0,25 ms – 1 000 ms 0,02 us – 81 us – Temps de déclenchement de position 0,25 ms 60 ns Tension de sortie 12 – 24 V 3,3 V 3,3 V 1 MHz 32 kHz Fréquence de mise à 4 kHz jour de la position 80 ns Broches de sortie O1–O5, référez-vous à Signaux PT- et PT+ (CN6 la section 8.1.2. broche 46 et 47) Codeur applicable Codeur numérique Spécification Mode de sortie à intervalle fixe/aléatoire Signaux PT- et PT+ Mode de sortie à intervalle aléatoire Note : Le mode intervalle aléatoire est uniquement supporté dans les versions Thunder après 1.6.19.0. La fréquence de mise à jour de la position d’impulsion de sortie PT spécifique est augmentée à 1 MHz après Thunder 1.6.19.0. La fonction de déclenchement de la position de sortie numérique supporte uniquement la sortie d’impulsion. Elle ne supporte pas la sortie de statut. Note : Le temps de déclenchement de la position est le temps entre le moment où le moteur atteint la position et celui où le signal est déclenché. Précision du temps de déclenchement de la position pour une sortie PT spécifique : ±1 compte jusqu’à 16,6 M comptes/seconde Pt00E = t.⎕⎕1⎕ : fonction de déclenchement de la position à intervalle fixe (sortie d’impulsion) Description de la fonction : Lorsque le moteur se déplace vers la position de départ définie (Pt230), le variateur émet de manière synchrone le premier signal d’impulsions. Lorsque le moteur se déplace vers la position de l’intervalle d’impulsions suivant (Pt231), le variateur émet le signal d’impulsion suivant. Le variateur émet de manière synchrone les signaux d’impulsion sous forme de séquence jusqu’à ce que le moteur se déplace au-delà de la position finale (Pt232), comme représenté sur la figure suivante. Pulse width(Pt233) Pulse singal (Pt231) Pulse interval Pulse singal ~ ~ Pulse singal Pulse singal Motor moving direction Start position(Pt230) End position(Pt232) Pt00E = t.⎕⎕2⎕ : fonction de déclenchement de la position à intervalle aléatoire (sortie d’impulsions) Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 198 de 400 Manuel de l’utilisateur Fonction d’application Description de la fonction : Conformément à l’index et à la position correspondante définie par l’utilisateur, lorsque le moteur se déplace sur la position correspondante de l’index de départ réglé (Pt235), le variateur émet de manière synchrone le premier signal d’impulsions. Lorsque le moteur se déplace vers la position correspondante suivante de l’index, le variateur émet le signal d’impulsion suivant. Le variateur émet de manière synchrone les signaux d’impulsion sous forme de séquence jusqu’à ce que le moteur se déplace au-delà de la position correspondante de l’index final (Pt236), comme représenté sur la figure suivante. Pulse width Pulse singal ~ ~ Random interval Pulse singal Pulse singal Random interval Pulse singal Motor moving direction Start index N(Pt235= N) Corresponding position = 0 Index N+1 Corresponding position = 50 End index M(Pt236= M) Corresponding position = 1000 M-1 index Corresponding position = 930 Index N N+1 … M-1 M Position déclencheur (compte) 0 50 … 930 1000 Pt00E = t.⎕⎕3⎕ : fonction de déclenchement de la position à intervalle aléatoire (sortie statut) Description de la fonction : Conformément à l’index et à la position correspondante définie par l’utilisateur, lorsque le moteur se déplace sur la position correspondante de l’index de départ réglé (Pt235), le variateur modifie de manière synchrone le statut du signal. Lorsque le moteur se déplace vers la position correspondante suivante de l’index, le variateur modifie le statut de signal suivant. Le variateur modifie de manière synchrone le statut du signal sous forme de séquence jusqu’à ce que le moteur se déplace au-delà de la position correspondante de l’index final (Pt236), comme représenté sur la figure suivante. Random interval Signal Status High Random interval Signal Status Low ~ ~ Signal Status High Motor moving direction Start index N(Pt235= N) Corresponding position = 0 Index N+1 Corresponding position = 50 End index M(Pt236= M) Corresponding position = 1000 M-1 index Corresponding position = 930 Index N N+1 … M-1 M Position déclencheur (compte) 0 50 … 930 1000 Élevé Faible Élevé Statut déclenchement Servo-variateur de série ED1 Faible ED1-01-4-FR-2403-MA Page 199 de 400 Manuel de l’utilisateur Fonction d’application Les paramètres associés utilisés pour la fonction de déclenchement de position sont les suivants. Paramètre Pt00E Description Effectif Catégorie t.⎕⎕⎕0 Désactiver la fonction de déclenchement de position. Configuration t.⎕⎕⎕1 (par défaut) Activer la fonction de déclenchement de position. Après la mise sous tension t.⎕⎕0⎕ Réservé t.⎕⎕1⎕ (par défaut) Fonction de déclenchement de la position à intervalle fixe (sortie d’impulsion) t.⎕⎕2⎕ Fonction de déclenchement de la position à intervalle aléatoire (sortie d’impulsions) t.⎕⎕3⎕ Fonction de déclenchement de la position à intervalle aléatoire (sortie statut) t.⎕0⎕⎕ La tension de sortie du signal est élevée. t.⎕1⎕⎕ (par défaut) La tension de sortie du signal est faible. t.X⎕⎕⎕ (par défaut) Réservé Paramètre Pt230 Plage -230+1 – +230-1 Mode de Mode position, mode vitesse et contrôle mode couple Par défaut 0 Effectif Immédiatement Unité 1 unité de contrôle Description Définir la position de départ pour l'intervalle fixe de la fonction de déclenchement de position. Paramètre Pt231 Plage 0 – +230-1 Mode de Mode position, mode vitesse et contrôle mode couple Par défaut 0 Effectif Immédiatement Unité 1 unité de contrôle Description Définir l’intervalle de sortie à intervalle fixe de la fonction de déclenchement de position. Paramètre Pt232 Plage -230+1 – +230-1 Mode de Mode position, mode vitesse et contrôle mode couple Par défaut 0 Effectif Immédiatement Unité 1 unité de contrôle Description Définir la position d’arrêt à intervalle fixe de la fonction de déclenchement de la position. Paramètre Pt233 Plage 1 – 4095 Mode de Mode position, mode vitesse et contrôle mode couple Par défaut 20 Effectif Immédiatement Unité 20 ns Description Définir la largeur de sortie d’impulsion de la fonction de déclenchement de position. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 200 de 400 Manuel de l’utilisateur Fonction d’application Paramètre Pt234 Plage 1 – 4000 Mode de Mode position, mode vitesse et contrôle mode couple Par défaut 1 Effectif Immédiatement Unité 0,25 ms Description Définir la largeur de sortie du signal numérique de la fonction de déclenchement de position. Paramètre Pt235 Plage 0 – 255 Mode de Mode position, mode vitesse et contrôle mode couple Par défaut 0 Effectif Immédiatement Unité – Description Index de démarrage à intervalle aléatoire de la fonction de déclenchement de position. Paramètre Pt236 Plage 0 – 255 Mode de Mode position, mode vitesse et contrôle mode couple Par défaut 0 Effectif Immédiatement Unité – Description Index de fin à intervalle aléatoire de la fonction de déclenchement de position. Note : Si Pt230 – Pt234 sont modifiés pendant que la fonction PT est activée, les utilisateurs doivent désactiver la fonction PT et la réactiver pour qu’elle soit effective. Les conditions d’activation et de désactivation de la fonction PT 1 Conditions d’activation (toutes les conditions suivantes doivent être remplies.) a) Utilisez un codeur numérique. b) Retour en position de départ terminé. c) Activez la fonction de déclenchement de position (réglez X_PT_Enable sur 1). 2 Conditions de désactivation (l’une des conditions suivantes doit être remplie.) a) La fonction PT est désactivée automatiquement lorsque la position d’arrêt (Pt232 ou la position correspondante de l’index Pt236) est atteinte. b) Désactivez la fonction de déclenchement de position (régler X_PT_Enable sur 0). Note : La fonction de déclenchement de position est toujours effective après la désactivation du moteur. Après la désactivation de la fonction de déclenchement de position, si vous souhaitez exécuter à nouveau cette fonction, réglez X_PT_Enable sur 1. Pour un servo-variateur bus de terrain (ED1F), si l’interface de contrôle est EtherCAT, un utilisateur peut utiliser l’objet de communication 0x3061 « Activer la fonction de déclenchement de position » pour activer ou désactiver la fonction de déclenchement de position (la fonction est la même que le paramètre X_PT_Enable). Exemple de fonction de déclenchement de position à intervalle fixe (sortie d’impulsion). Le retour en position de départ doit être terminé avant d’utiliser la fonction de déclenchement de position. Le moteur doit être installé avec un codeur numérique. Dans cet exemple, nous supposons que la résolution du codeur est de 1 compte = 1 um. Le rapport de transmission électronique est de 1:1. La position de sortie de la première impulsion de déclenchement de position est de 25 mm. Ensuite, une impulsion de déclenchement de position sera émise tous les 1 um. Utilisez le réglage par défaut pour la polarité de l’impulsion (la sortie du signal est de niveau bas). La largeur de l’impulsion est de 0,4 us. La position de sortie de la dernière impulsion de déclenchement de position est de 100 mm. Les codes de programme PDL sont les suivants. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 201 de 400 Manuel de l’utilisateur Fonction d’application _SetPT : Pt230 = 25 000 ; // Position de départ de la fonction de déclenchement de position Pt231 = 1 ; // Intervalle de sortie de la fonction de déclenchement de position Pt232 = 100 000 ; // Position d’arrêt de la fonction de déclenchement de position Pt233 = 20 ; // Largeur d’impulsion de sortie de la fonction de déclenchement de position X_PT_Enable = 1 ; // Exécution de la fonction de déclenchement de position Ret ; Précautions : Réglez Pt230 sur 25 000 pour émettre la première impulsion à la position de départ de la fonction de déclenchement de position. L’impulsion peut ne pas être émise à la position d’arrêt de la fonction de déclenchement de position. L’impulsion ne sera émise que si la position de départ + les intervalles = la position d’arrêt (Pt232). La direction de la fonction de déclenchement de position dépend des réglages de Pt230 et Pt232. Dans cet exemple, Pt230 < Pt232, donc une impulsion sera émise tous les 1 mm dans la direction positive. Si Pt230 > Pt232, une impulsion sera émise tous les 1 mm dans la direction négative. Il existe une limitation entre la vitesse du moteur et l’intervalle de sortie. Dans cet exemple, la fréquence de mise à jour du servo-variateur de série E1 est de 1 MHz. L’intervalle d’impulsion requis est de 1 um et la vitesse du moteur ne doit pas dépasser 1000 (mm/s). Le calcul est le suivant : La vitesse maximale du moteur < intervalle de sortie d’impulsion (Pt231) x fréquence de mise à jour de la position = 0,001 (mm) x 1 M (1/s) = 10000 (mm/s) La limitation entre la vitesse du moteur et l’intervalle de sortie dépend de la fréquence de mise à jour de la position. Par conséquent, plus l’intervalle de sortie est petit, plus la limite de la vitesse du moteur est stricte. Les vitesses maximales pour différents intervalles de sortie du servo-variateur de série E1 sont indiquées dans le tableau suivant. Intervalle de sortie (um) Vitesse maximale (mm/s) 100 100 000 000 10 10 000 000 1 1 000 000 Veuillez vous assurer que la largeur d‘impulsion de sortie réglée soit inférieure à la durée d’intervalle d’impulsion de sortie actuelle ; dans le cas contraire, il n’est pas possible de garantir que la position de déclenchement soit mise à jour normalement. Dans cet exemple, lorsque la vitesse de déplacement actuelle est proche de la limite supérieure de 1 000 mm/s, le temps de l’intervalle de sortie d’impulsion est environ : 0,001 (mm) mm = 0,000001 s = 1 us ) 1 000 ( s Veuillez donc vous assurer de régler la largeur d’impulsion de sortie sur moins de 1us pour éviter tout dysfonctionnement. Précautions : L’unité de Pt230 – Pt232 est une unité de contrôle. Les valeurs de réglage doivent être comprises dans les limites supérieures et inférieures. Et leurs valeurs doivent respecter les formules ci-dessous. Sinon, AL.040 peut se produire. Pt20E ≥ (−231 + 1) Pt210 Pt20E (231 − 1) ≥ Pt231 × ≥0 Pt210 Pt20E (231 − 1) ≥ Pt232 × ≥ (−231 + 1) Pt210 (231 − 1) ≥ Pt230 × Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 202 de 400 Manuel de l’utilisateur Fonction d’application Exemple de fonction de déclenchement de position à intervalle aléatoire (sortie d’impulsion). Cette exemple est la suite de l’exemple précédent. Si un utilisateur souhaite passer à une fonction de déclenchement de la position à intervalle aléatoire (sortie d’impulsions), veuillez régler Pt00E = t.⎕⎕2⎕ et enregistrer pour redémarrer après la mise hors tension. Dans cet exemple, on suppose que la première position de sortie d’impulsion de déclenchement de position est toujours 25 mm, et la position suivante est représentée sur la figure ci-dessous. La sortie de signal de la polarité d’impulsion est réglée sur un niveau élevé, et la largeur d’impulsions est de 0,4 us. L’exemple de code PDL pour le réglage de la fonction PT est le suivant : Pulse width Pulse singal Pulse singal Pulse singal Motor moving direction 30um Start index 0 (Pt235= 0) Corresponding position = 25000 Pulse singal 40um Index1 Corresponding position = 25030 50um Index2 Corresponding position= 25070 End index 3 Corresponding position = 25120 _SetPT : //Définir la position pour déclencher la position correspondante de la plage Write_PosTrigArray(0, 25000) ; // régler la valeur d’index 0 et les données de position 25000 Write_PosTrigArray(1, 25030) ; // régler la valeur d’index 1 et les données de position 25030 Write_PosTrigArray(2, 25070) ; // régler la valeur d’index 2 et les données de position 25070 Write_PosTrigArray(3, 25120) ; // régler la valeur d’index 3 et les données de position 25120 Pt235 = 0; // régler la fonction de déclenchement de position pour démarrer depuis les données de position de la valeur d’index de départ Pt236 = 3; // régler la fonction de déclenchement de position pour terminer depuis les données de position de la valeur d’index de fin Pt233 = 20; // Largeur d’impulsion de sortie de la fonction de déclenchement de la position X_PT_Enable = 1; // Exécuter la fonction de déclenchement de la position Ret ; Précautions : Dans la fonction Write_PosTrigArray(long A, long B), A représente la valeur d’index de position et B les données de position (unité : compte). Pour les utilisateurs MPI/API, veuillez régler PT_Array_Index (valeur index de position), PT_Array_Data (données de position) et activer la balise Write_PosTrigArray pour procéder à l‘écriture. Exemple de fonction de déclenchement de position à intervalle aléatoire (sortie de statut). Cette exemple est la suite de l’exemple précédent. Si un utilisateur souhaite passer à une fonction de déclenchement de la position à intervalle aléatoire (sortie de statut), veuillez régler Pt00E = t.⎕⎕3⎕ et enregistrer pour redémarrer après la mise hors tension. Dans cet exemple, on suppose que la première position de sortie d’impulsion de déclenchement de position est toujours 25 mm, et la position suivante est représentée sur la figure ci-dessous. La sortie de signal de la polarité d’impulsion est réglée sur un niveau élevé. L’exemple de code PDL pour le réglage de la fonction PT est le suivant : Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 203 de 400 Manuel de l’utilisateur Signal High Fonction d’application Signal Low Signal High Motor moving direction Start index 0 (Pt235= 0) Index1 Corresponding Corresponding position = 25000 position = 25030 Index2 Corresponding position= 25070 End index 3 Corresponding position = 25120 _SetPT : //Définir la position pour déclencher la position correspondante de la plage Write_PosTrigArray(0, 25000) ; // régler la valeur d’index 0 et la position correspondante 25000 Write_PosTrigArray(1, 25030) ; // régler la valeur d’index 1 et la position correspondante 25030 Write_PosTrigArray(2, 25070) ; // régler la valeur d’index 2 et la position correspondante 25070 Write_PosTrigArray(3, 25120) ; // régler la valeur d’index 3 et la position correspondante 25120 Write_PosTrigState(0, 0x00000005) ; // régler le statut correspondant de la valeur d’index 0-3 comme 0101b Pt235 = 0; // régler la fonction de déclenchement de position pour démarrer depuis la position correspondante de la valeur d’index de départ. Pt236 = 3; // régler la fonction de déclenchement de position pour terminer depuis la position correspondante de la valeur d’index finale. Pt233 = 20; // Largeur d’impulsion de sortie de la fonction de déclenchement de la position X_PT_Enable = 1; // Exécuter la fonction de déclenchement de la position Ret ; Précautions : Dans la fonction Write_PosTrigArray(long A, long B), A représente la valeur d’index de position et B la position correspondante (unité : compte). Pour les utilisateurs MPI/API, veuillez régler PT_Array_Index (valeur index de position), PT_Array_Data (données de position) et activer la balise Write_PosTrigArray pour procéder à l‘écriture. Dans la fonction Write_ PosTrigState (long A, long B), A représente la valeur d’index de statut et B les données de statut. Référez-vous au tableau suivant pour les détails. Pour les utilisateurs MPI/API, veuillez régler PT_State_Index (valeur index de statut), PT_State_Data (données de statut), et activer la balise Write_PosTrigState pour procéder à l’écriture. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 204 de 400 Manuel de l’utilisateur Fonction d’application Index de position Index de statut Données de statut Descriptions 0 – 31 0 0x5 1 Les données de statut [0] représentent la description de statut de 0–31 groupes de positions 2 Prenons 0x5 comme exemple (l’affichage binaire est 00000000 00000101(b)) Bit 0 est 1-le moteur se déplace à 25000 et le signal est Haut Bit 1 est 0-le moteur se déplace à 25030 et le signal est Bas Bit 2 est 1-le moteur se déplace à 25070 et le signal est Haut Bit 3 est 0-le moteur se déplace à 25120 et le signal est Bas 32 – 63 1 - Les données de statut [1] représentent la description de statut des groupes 32–63 de position 64 – 95 2 - Les données de statut [2] représentent la description de statut des groupes 64–95 de position 192 – 223 6 - Les données de statut [6] représentent la description de statut des groupes 192–223 de position 224 – 255 7 - Les données de statut [7] représentent la description de statut des groupes 224–255 de position … 8.14 Redémarrage du servo-variateur par logiciel Confirmez ce qui suit avant de redémarrer le servo-variateur par logiciel. 1 Le moteur est désactivé. 2 Le moteur est arrêté. Lorsque le servo-variateur est redémarré par logiciel, le calcul interne du servo-variateur redémarre. Les données de paramètres seront récupérées à partir de la mémoire flash du servovariateur. Avant de redémarrer le servo-variateur via le logiciel, assurez-vous que les données de paramètres sont stockées dans la mémoire flash et dans l’ordinateur également. (note : si les paramètres sont définis via Thunder et n’ont pas été enregistrés dans la mémoire flash, le paramétrage ne sera pas effectif) Pour savoir comment redémarrer le servo-variateur via le logiciel, veuillez vous référer à ce qui suit. Méthode 1 : Arrêtez l’alimentation de commande aux bornes L1C et L2C sur CN1. Puis réintroduisez l’alimentation de commande. Méthode 2 : Cliquez sur logiciel. dans l’écran principal de Thunder pour redémarrer le servo-variateur via le Méthode 3 : Entrez le signal d’entrée de réinitialisation du servo-variateur (RST) pour redémarrer le servovariateur par logiciel. La broche d’entrée pour le signal RST est définie par l’utilisateur. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 205 de 400 Manuel de l’utilisateur Fonction d’application 8.15 Fonction et réglage du signal d’entrée d’arrêt forcé (FSTP) Le signal d’entrée d’arrêt forcé (FSTP) peut arrêter le moteur de manière forcée. La fonction et le réglage du signal FSTP sont décrits dans les sections suivantes. 8.15.1 Fonction du signal d’entrée d’arrêt forcé (FSTP) Type Signal Broche du matériel État Description Entrée FSTP CN6-8 (I10) ON Arrêt forcé Le servomoteur est désactivé. OFF Fonctionnement normal Le contrôle du mouvement peut être effectué. Pendant l’arrêt forcé, le moteur est désactivé et le panneau du servo-variateur affiche « Stp ». Attention ! Pour éviter tout accident dû à une mauvaise connexion ou déconnexion, le commutateur d’entrée d’arrêt forcé doit être normalement fermé (contact b). La polarité de la broche d’entrée du signal d’arrêt forcé (FSTP) peut être définie par l’utilisateur. 8.15.2 Activation/désactivation de la fonction d’arrêt forcé Utilisez Pt50F = t.⎕⎕⎕X (affectation du signal d’entrée d’arrêt forcé (FSTP)) pour affecter le signal FSTP. Si vous n’utilisez pas la fonction d’arrêt forcé, le câblage du signal FSTP n’est pas nécessaire. Paramètre Pt50F Description Effectif Catégorie t.⎕⎕⎕9 Activez la fonction d’arrêt forcé et entrez le signal d’entrée d’arrêt forcé (FSTP) à partir de CN6-8 (I10). Après la mise sous tension Configuration t.⎕⎕⎕B Désactivez la fonction d’arrêt forcé. Réglez Pt513 sur t.1⎕⎕⎕ pour affecter le signal à la broche souhaitée. Pour plus d’informations, veuillez vous référer à la section 8.1.1. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 206 de 400 Manuel de l’utilisateur 8.15.3 Fonction d’application Méthode d’arrêt du moteur pour un arrêt forcé La méthode d’arrêt du moteur pour l’arrêt forcé est définie par Pt00A = t.⎕⎕X⎕ (méthode d’arrêt pour l’arrêt forcé) et Pt001 = t.⎕⎕⎕X (méthode d’arrêt pour l’arrêt du servo et l’alarme Gr.A), veuillez vous référer ci-dessous. Paramètre Méthode d’arrêt du moteur Statut après l’arrêt t.⎕⎕⎕0 (par défaut) Frein dynamique Frein dynamique t.⎕⎕⎕1 Frein dynamique Course libre t.⎕⎕⎕2 Course libre t.⎕⎕⎕0 (par défaut) Utilisez la valeur de réglage de Pt406 comme couple maximal pour décélérer le moteur jusqu’à l’arrêt. Pt00A Pt001 t.⎕⎕0⎕ (par défaut) t.⎕⎕1⎕ t.⎕⎕⎕1 Effectif Catégorie Après la mise sous tension Configuration Frein dynamique Course libre t.⎕⎕⎕2 t.⎕⎕2⎕ t.⎕⎕⎕0 (par défaut) Course libre t.⎕⎕⎕1 t.⎕⎕⎕2 t.⎕⎕3⎕ t.⎕⎕⎕0 (par défaut) Le moteur décélère en fonction du réglage de Pt30A. t.⎕⎕⎕1 Frein dynamique Course libre t.⎕⎕⎕2 t.⎕⎕4⎕ t.⎕⎕⎕0 (par défaut) Course libre t.⎕⎕⎕1 t.⎕⎕⎕2 Note : En mode couple, le servomoteur ne peut pas décélérer jusqu’à l’arrêt. Utilisez Pt001 = t.⎕⎕⎕X pour arrêter le moteur par un frein dynamique ou laissez le moteur tourner librement jusqu’à ce qu’il s’arrête. Pour plus d’informations sur Pt406 (couple d’arrêt d’urgence), veuillez consulter la section 6.7.3. Pour plus d’informations sur Pt30A (temps de décélération pour le servo désactivé et l’arrêt forcé), veuillez vous référer à la section 6.7.3. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 207 de 400 Manuel de l’utilisateur 8.15.4 Fonction d’application Réinitialisation de l’état d’arrêt forcé Lorsque le signal FSTP est activé, le servomoteur est désactivé. Si le signal FSTP est désactivé, le servo-variateur est en état de disponibilité (D-RDY). Si le signal S-ON est activé lorsque le signal FSTP est activé, le servo-variateur reste en état de disponibilité (D-RDY) même lorsque le signal FSTP est désactivé. Le servo-variateur ne sera dans l’état servo prêt (S-RDY) qu’après que le signal S-ON passe de ON à OFF et qu’il soit à nouveau entré. OFF Forced stop input (Normal operation) (FSTP) signal Servo on input (S-ON) signal Servo drive status ON (Forced stop) OFF (Normal operation) ON OFF S-RDY FSTP D-RDY Drive ready output (D-RDY) signal ON OFF ON Servo ready output (S-RDY) signal ON OFF ON S-RDY ON Note : Lorsque la fonction d’arrêt forcé est utilisée, ne réglez pas le signal d’entrée de servo activé (SON) pour qu’il soit toujours actif (Pt50F = t.⎕⎕⎕A). Sinon, l’état FSTP ne peut pas être réinitialisé. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 208 de 400 Manuel de l’utilisateur Fonction d’application 8.16 Fonction de boucle fermée 8.16.1 Contrôle en boucle fermée Dans le cas d’un contrôle en boucle fermée, un codeur linéaire externe est installé pour détecter la position de la machine du côté de la charge. Le codeur externe fournit au servo-variateur les informations sur la position de la machine. Un positionnement de haute précision peut être réalisé car la position réelle de la machine peut être obtenue et n’est pas affectée par l’accouplement, le jeu de la vis et d’autres mécanismes. Cependant, des pièces mécaniques lâches ou tordues peuvent entraîner un positionnement instable ou des vibrations dans un contrôle en boucle fermée. Par conséquent, le servo-variateur fournit aux utilisateurs des paramètres à régler pour la détection des alarmes dans le contrôle en boucle fermée. La configuration du contrôle en boucle fermée est présentée ci-dessous. Disposition prenant en charge la double boucle par défaut Note : L’ESC n’est pas nécessaire dans cet exemple. Utilisez un codeur externe (lecteur) qui émet un signal numérique. Pour des informations sur les câbles, veuillez vous référer à Tableau 16.1 dans la section 16.1.1 et Tableau 16.4 dans la section 16.1.2. Quel que soit le type de codeur (absolu ou incrémentiel) utilisé sur le servomoteur CA dans la boucle interne, il est utilisé comme codeur incrémentiel. Le variateur peut être utilisé avec le moteur EM1 uniquement ou avec ESC pour le contrôle en boucle fermée. Cependant, les paramètres de gain ne peuvent pas être partagés et doivent être ré-ajustés ; dans le cas contraire, les performances ne peuvent pas être optimisées. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 209 de 400 Manuel de l’utilisateur Fonction d’application Disposition prenant en charge la boucle fermée de l’ESC-SS Forme du codeur dans le moteur Forme du codeur pour le chargement externe Incrémentiel : Analogique SIN/COS Communication en série : BiSS-C ou EnDat Signal analogique interne : +5VE(4), SG(13), SIN(1), /SIN(10), COS(2), /COS(11), REF2(23), /REF2(24) Signal série externe : +5VE(5), SG(14), CLK2(6), /CLK2(16), DATA2(3), /DATA2(12) Incrémentiel : A/B numérique Communication en série : BiSS-C ou EnDat Signal numérique interne : +5VE(4), SG(13), ENC_A(19), /ENC_A(20), ENC_B(21), /ENC_B(22), ENC_IND2(23), /ENC_IND2 (24), ERR(7), /ERR(17) Signal série externe : +5VE(5), SG(14), CLK2(6), /CLK2(16), DATA2(3), /DATA2(12) Communication en série : BiSS-C Communication en série : BiSS-C ou EnDat Signal série interne : +5VE(4), SG(13), CLK1(7), /CLK1(17), DATA1(23), /DATA1(24) Signal série externe : +5VE(5), SG(14), CLK2(6), /CLK2(16), DATA2(3), /DATA2(12) Incrémentiel : Analogique SIN/COS Signal série interne : +5VE(4), SG(13), CLK2(6), /CLK2(16), DATA2(3), /DATA2(12) Signal analogique externe : +5VE(5), SG(14), SIN(1), /SIN(10), COS(2), /COS(11), REF(23), /REF(24) Incrémentiel : A/B numérique Signal série interne : +5VE(4), SG(13), CLK2(6), /CLK2(16), DATA2(3), /DATA2(12) Signal numérique externe : +5VE(5), SG(14), ENC_A(19), /ENC_A(20), ENC_B(21), /ENC_B(22), ENC_IND (23), /ENC_IND (24), ERR(7), /ERR(17) Communication en série : BiSS-C ou EnDat Signal série interne : +5VE(4), SG(13), CLK1(7), /CLK1(17), DATA1(23), /DATA1(24) Signal série externe : +5VE(5), SG(14), CLK2(6), /CLK2(16), DATA2(3), /DATA2(12) Incrémentiel : Analogique SIN/COS Signal série interne : +5VE(4), SG(13), CLK2(6), /CLK2(16), DATA2(3), /DATA2(12) Signal analogique externe : +5VE(5), SG(14), SIN(1), /SIN(10), COS(2), /COS(11), REF(23), /REF(24) Incrémentiel : A/B numérique Signal série interne : +5VE(4), SG(13), CLK2(6), /CLK2(16), DATA2(3), /DATA2(12) Signal numérique externe : +5VE(5), SG(14), ENC_A(19), /ENC_A(20), ENC_B(21), /ENC_B(22), ENC_IND (23), /ENC_IND (24), ERR(7), /ERR(17) Communication en série : BiSS-C ou EnDat Signal série interne : +5VE(4), SG(13), DATA2(3), /DATA2(12) Signal série externe : +5VE(5), SG(14), CLK1(7), /CLK1(17), DATA1(23), /DATA1(24) Incrémentiel : Analogique SIN/COS Signal série interne : +5VE(4), SG(13), DATA2(3), /DATA2(12) Signal analogique externe : +5VE(5), SG(14), SIN(1), /SIN(10), COS(2), /COS(11), REF2(23), /REF2(24) Incrémentiel : A/B numérique Signal série interne : +5VE(4), SG(13), DATA2(3), /DATA2(12) Signal numérique externe : +5VE(5), SG(14), ENC_A(19), /ENC_A(20), ENC_B(21), /ENC_B(22), ENC_IND (23), /ENC_IND (24), ERR(7), /ERR(17) Communication en série : EnDat Série HIWIN EM1 Disposition des signaux ESC-SS et définition des broches (codeur, 26PIN) Note : Veuillez utiliser la disposition des signaux dans ce tableau pour l’ESC-SS avec double boucle. La boucle fermée ne prend en charge que les structures rotatives (internes) et linéaires (externes). Si l’utilisateur souhaite utiliser des câbles faits maison, il doit les fabriquer en suivant les spécifications des câbles de l’ESC sur 3.5.2. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 210 de 400 Manuel de l’utilisateur 8.16.2 Fonction d’application Procédure de fonctionnement du contrôle en boucle fermée Étape Contenu Opération Paramètre Commande 1 Utiliser sans charge en commande en boucle semifermée (ne pas utiliser de codeur externe). Éléments à vérifier Câblage du circuit d’alimentation Câblage du servomoteur Réglez les paramètres et vérifiez que le fonctionnement sans charge est normal en commande en boucle semifermée (Pt002 = t.0⎕⎕⎕). Vérifiez les éléments suivants. Le servo-variateur est normal. Utilisez Essai dans Thunder pour vérifier si le mouvement P2P est normal. Les signaux d’E/S peuvent être ON/OFF normalement. L’alimentation a été fournie au servomoteur après l’entrée du signal d’entrée du servo (S-ON). Entrez la commande de position du contrôleur pour voir si le servomoteur fonctionne normalement. Sélection de la fonction de base 0 (Pt000) Sélection de la fonction d’application 1 (Pt001) Utilisation d’un codeur externe (Pt002 = t.X⎕⎕⎕) Rapport de transmission électronique (numérateur, Pt20E) Rapport de transmission électronique (dénominateur, Pt210) Sélection du signal d’entrée (Pt50A, Pt50B, Pt511, Pt515, Pt516) Sélection du signal de sortie (Pt50E, Pt50F, Pt510, Pt514, Pt517) Utilisez d’abord Essai in Thunder. Ensuite, la commande de position d’entrée du contrôleur. Câblage du codeur Câblage des signaux d’E/S vers le contrôleur Sens de rotation et vitesse du moteur du servomoteur La fonction de protection, telle que la fonction de freinage ou de surcourse, est normale. 2 Vérifiez le fonctionnement de la commande en boucle semifermée lorsque la charge externe et le servomoteur sont connectés. Éléments à vérifier La réponse après que la charge soit connectée. Commande de position d’entrée du contrôleur. Vérifiez le sens de déplacement, la distance de déplacement et la vitesse de déplacement du côté de la charge. Connectez le servomoteur à la Sélection de la fonction sans machine. Si vous souhaitez ajustement (Pt170) utiliser l’ajustement Sélection de la fonction automatique, veuillez d’abord d’application 1 (Pt001) désactiver la fonction sans ajustement (Pt170 = t.⎕⎕⎕0). Vérifiez que le sens de déplacement, la distance de déplacement et la vitesse de déplacement du côté de la charge sont conformes à la commande du contrôleur. 3 Vérifiez le codeur externe. Élément à vérifier Vérifiez si le signal du codeur externe peut être reçu normalement par le servo-variateur. Définissez les paramètres utilisés pour le contrôle en boucle fermée. N’activez pas le moteur. Déplacez la charge manuellement et observez les points suivants via Thunder. Lorsque le servomoteur se déplace en direction de l’avant, l’unité de contrôle compte. Observez la déviation de la position du moteur en charge dans Portée. Si la valeur augmente, cela signifie que le réglage de la direction est incorrect. Modifiez le sens de déplacement du moteur ou le réglage du codeur externe. Si le réglage de la direction est correct, la valeur n’augmente pas. Vérifiez si la distance de déplacement est correcte après un tour. Servo-variateur de série ED1 Vérifiez la réponse via Essai dans Thunder. Entrez la commande du contrôleur pour vérifier la direction de déplacement, la distance de déplacement et la vitesse de déplacement du côté de la charge. Utilisation d’un codeur externe N/A (Pt002 = t.X⎕⎕⎕) Sélection du sens de rotation/mouvement (Pt000 = t.⎕⎕⎕X) Longueur d’avance du codeur externe (Pt20A) Longueur de l’unité linéaire (résolution) du codeur externe (Pt20B) Rapport de vitesse côté moteur (boucle fermée) (Pt20C) Rapport de vitesse côté charge (boucle fermée) (Pt20D) Rapport de transmission électronique (numérateur, Pt20E) Rapport de transmission électronique (dénominateur, Pt210) Résolution de la sortie du codeur (Pt281) Valeur de détection de l’écart de position de la charge du moteur en cas de dépassement (Pt51B) Largeur de l’achèvement du positionnement (Pt522) Multiplicateur par rotation d’une boucle fermée (Pt52A) ED1-01-4-FR-2403-MA Page 211 de 400 Manuel de l’utilisateur Fonction d’application Étape Contenu Opération 4 Exécutez le mouvement P2P dans Essai. Élément à vérifier Vérifiez si le servomoteur fonctionne normalement en contrôle en boucle fermée. Effectuez un mouvement P2P et Mouvement P2P et JOG en vérifiez si la distance de Essai. déplacement est correcte. Tout en effectuant le mouvement P2P, augmentez lentement la vitesse, de la vitesse faible à la vitesse requise. Servo-variateur 5 Utilisez un contrôle en boucle fermée. Élément à vérifier Vérifiez si le fonctionnement (y compris le contrôleur) en contrôle en boucle fermée est normal. Entrez la commande de position N/A du contrôleur et vérifiez si le contrôle en boucle fermée est normal. Augmentez lentement la vitesse, de la vitesse faible à la vitesse requise. Contrôleur 8.16.3 Paramètre Commande Paramétrage du contrôle en boucle fermée Les paramètres utilisés pour le contrôle en boucle fermée sont décrits dans le tableau cidessous. Paramètre Contenu Contrôle de position Contrôle de la vitesse Contrôle du couple Pt000= t.⎕⎕⎕X Sélection du sens de rotation/mouvement V V V Pt002= t.X⎕⎕⎕ Utilisation d’un codeur externe V V V Pt20A, Pt20B, Pt20C, Pt20D Longueur d’avance du codeur externe, longueur de l’unité linéaire V (résolution) du codeur externe, rapport d’engrenage du côté du moteur (boucle fermée), rapport d’engrenage du côté de la charge (boucle fermée) V V Pt281 Résolution de la sortie du codeur V V V Pt20E, Pt210 Rapport de transmission électronique (numérateur) V - - Pt51B Valeur de détection de la déviation de la position de la charge du moteur en cas de dépassement V - - Pt52A Multiplicateur par rotation d’une boucle fermée V - - Pt006/Pt007 Signal de contrôle analogique V V V Pt22A= t.X⎕⎕⎕ Sélection de rétroaction de vitesse pendant le contrôle en boucle V fermée - - 8.16.4 Diagramme du bloc de contrôle pour le contrôle en boucle fermée Le diagramme du bloc de contrôle en boucle fermée est le suivant. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 212 de 400 Manuel de l’utilisateur 8.16.5 Fonction d’application Réglage du sens de rotation du moteur et du sens de déplacement de la charge Dans le contrôle en boucle fermée, Pt000 = t.⎕⎕⎕X (sélection du sens de rotation/mouvement) et Pt002 = t.X⎕⎕⎕ (utilisation d’un codeur externe) doivent être réglés. Paramètre Pt002= t.X⎕⎕⎕ (utilisation d’un codeur externe) t.1⎕⎕⎕ Pt000= t.⎕⎕⎕X t.⎕⎕⎕0 (sélection du sens de rotation/mouvement) t.⎕⎕⎕1 t.3⎕⎕⎕ Direction de la commande Commande de marche avant Commande de marche arrière Commande de marche avant Commande de marche arrière Sens de rotation CCW CW CCW CW Codeur externe Déplacement en marche avant Déplacement en marche arrière Déplacement en marche arrière Déplacement en marche avant Direction de la commande Commande de marche avant Commande de marche arrière Commande de marche avant Commande de marche arrière Sens de rotation CW CCW CW CCW Codeur externe Déplacement en marche arrière Déplacement en marche avant Déplacement en marche avant Déplacement en marche arrière Note : Veuillez confirmer la valeur réglée de Pt002 = t.X⎕⎕⎕ avec les méthodes ci-dessous : Veuillez confirmer que le mécanisme du moteur et la charge sont en mesure de fonctionner en toute sécurité. De plus, le codeur externe a été bien installé. Réglez Pt002 = t.1⎕⎕⎕. (Le moteur tourne dans le sens CCW. Le codeur externe se déplace vers l’avant). Déplacez la charge moteur vers l’avant. La définition de l’avant est conforme au réglage de Pt000 = t.⎕⎕⎕X. Tandis que la charge moteur se déplace, utilisez la portée dans Thunder pour la surveillance. Observer la quantité physique de rétroaction position 2 et position interne 22. – Si les deux valeurs augmentent, il n’est pas nécessaire de modifier le réglage de Pt002. – Si les deux valeurs évoluent dans des directions opposées, veuillez régler Pt002 = t.3⎕⎕⎕. Paramètres connexes 1 Sélection du sens de rotation Paramètre Pt000 Description Effectif Catégorie t.⎕⎕⎕0 (par défaut) CCW est le sens de la marche avant. Après la mise sous tension Configuration t.⎕⎕⎕1 CW est le sens de la marche avant. (mode arrière) Description Effectif Catégorie t.0⎕⎕⎕ (par défaut) Ne pas utiliser de codeur externe. Après la mise sous tension Configuration t.1⎕⎕⎕ Le codeur externe se déplace dans le sens de la marche avant pour une rotation CCW du moteur. t.2⎕⎕⎕ Réservé (ne pas modifier.) t.3⎕⎕⎕ Le codeur externe se déplace dans le sens de la marche arrière pour une rotation CCW du moteur. t.4⎕⎕⎕ Réservé (ne pas modifier.) 2 Utilisation d’un codeur externe Paramètre Pt002 Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 213 de 400 Manuel de l’utilisateur 8.16.6 Fonction d’application Paramètres connexes de la conversion des unités Réglez la valeur d’avance (pas de vis à billes) du codeur externe (échelle optique) pour un tour de moteur par Pt20A. Réglez la longueur de l’unité linéaire (résolution) du codeur externe par Pt20B. En cas d’utilisation d’un réducteur, réglez le rapport de vitesse côté moteur (boucle fermée) par Pt20C et le rapport de vitesse côté charge (boucle fermée) par Pt20D. Exemple : l’avance de la vis du côté de la charge pour un tour est de 10 mm. Réglez Pt20A à 10 000 um/tr. La résolution de l’échelle optique numérique à codeur externe est de 0,1 um. Réglez Pt20B à 100 nm/compte. Le taux de réduction est de 10:1. Cela signifie que lorsque le côté moteur tourne pendant 10 tours, le côté charge tourne pendant un tour. Réglez Pt20C sur 10 et Pt20D sur 1. Paramètres connexes 1 Longueur d’avance du codeur externe Mode de Mode position contrôle Paramètre Pt20A Plage 1 – 1000000 Par défaut 20000 Effectif Après la mise Unité sous tension 1 um/tr Description Définir la longueur d’avance du codeur externe. 2 Longueur de l’unité linéaire du codeur externe (résolution) Mode de Mode position contrôle Paramètre Pt20B Plage 1 – 100000 Par défaut 1000 Effectif Après la mise Unité sous tension 1 nm Description Définir la longueur de l’unité linéaire du codeur externe (résolution). Mode de Mode position contrôle Paramètre Pt20C Plage 1 – 65535 Par défaut 1 Effectif Après la mise Unité sous tension 1 tour Description Régler le rapport de vitesse du côté du moteur (boucle fermée). Mode de Mode position contrôle Paramètre Pt20D Plage 1 – 65535 Par défaut 1 Effectif Après la mise Unité sous tension 1 tour Description Régler le rapport de vitesse du côté de la charge (boucle fermée). Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 214 de 400 Manuel de l’utilisateur 8.16.7 Fonction d’application Résolution de la sortie du codeur en contrôle en boucle fermée Pour le réglage de la résolution de la sortie du codeur (Pt281) en contrôle en boucle fermée, veuillez vous référer à la section 0. 8.16.8 Réglage électronique du rapport de vitesse dans un contrôle en boucle fermée Pour le réglage du rapport de vitesse électronique (Pt20E et Pt210) dans le contrôle en boucle fermée, veuillez vous référer à la section 6.11.2. 8.16.9 Réglage de la détection d’alarme pour le contrôle en boucle fermée Réglage de la valeur de détection de l’écart de position de la charge du moteur en cas de dépassement (Pt51B) Ce paramètre détecte l’écart de position entre la position de rétroaction du codeur rotatif du moteur et la position de charge de rétroaction du codeur externe. Si l’écart de position dépasse la valeur de réglage, l’alarme AL.d10 (dépassement de l’écart de position en charge du moteur) se déclenche. L’exemple ci-dessous est celui fourni dans la section 8.16.6. Lorsque les directions du codeur interne et du codeur externe sont différentes, la valeur de détection de l’écart de position de la charge du moteur de dépassement (Pt51B) doit être définie pour la protection. Calcul : Valeur de détection de la déviation de la position de la charge du moteur en cas de dépassement Pt51B ≤ 2 × � Pt20D Pt20C Pt20A � × �(Pt20B×0,001) × � Pt210 Pt20E �� : Pt20A : longueur d’avance du codeur externe = 10 000 um/tr Pt20B : unité de longueur linéaire (résolution) du codeur externe = 100 nm/compte Pt20C : rapport de vitesse côté moteur (boucle fermée) = 10 tr Pt20D : rapport de vitesse côté charge (boucle fermée) = 1 tr 1 10000 1 Pt51B ≤ 2 × � � × � � × � � = 625 unités de contrôle (100 × 0,001) 10 32 Paramètre Pt51B Plage 0 – 1073741824 Mode de Mode position contrôle Par défaut 625 Effectif Immédiatement Unité 1 unité de contrôle Description Définir la valeur de détection de la déviation de la position de la charge du moteur en cas de dépassement. Note : Si la valeur de réglage est 0, l’alarme AL.d10 ne se produira pas. Définition du multiplicateur par rotation d’une boucle fermée (Pt52A) Définissez le coefficient de déviation entre le moteur et le codeur externe pour une rotation. Ce réglage permet d’éviter les dysfonctionnements causés par l’endommagement du codeur externe ou de détecter le glissement de la courroie. Exemple : si la courroie glisse excessivement, augmentez Pt52A. Si Pt52A est réglé sur 0, le servovariateur lit directement la position de rétroaction du codeur externe. Si le réglage est de 20, lors de la deuxième rotation, l’écart de la première rotation sera multiplié par 0,8. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 215 de 400 Manuel de l’utilisateur Fonction d’application Paramètre Pt52A Plage 0 – 100 Mode de Mode position contrôle Par défaut 0 Effectif Immédiatement Unité 1% Description Définir le multiplicateur pour une rotation de la boucle fermée. 8.16.10 Réglage du signal de contrôle analogique pour le contrôle en boucle fermée L’écart de position entre le moteur et la charge peut être surveillé. Paramètre Nom Description Effectif Catégorie Pt006 t.⎕⎕07 Sélection du signal du moniteur analogique 1 Déviation de la position de la charge du moteur (unité de contrôle 0,01 V/1) Immédiatement Configuration Pt007 t.⎕⎕07 Sélection du signal du moniteur analogique 2 Déviation de la position de la charge du moteur (unité de contrôle 0,01 V/1) 8.16.11 Sélection de la vitesse de rétroaction dans le contrôle en boucle fermée Dans le contrôle en boucle fermée, la vitesse de rétroaction du codeur du moteur (Pt22A = t.0⎕⎕⎕) sera utilisée. Si un codeur externe haute résolution est utilisé, veuillez utiliser la vitesse de rétroaction du codeur externe (Pt22A = t.1⎕⎕⎕). Paramètre Pt22A Description Effectif Catégorie t.0⎕⎕⎕ (par défaut) Du codeur du moteur. Après la mise sous tension Configuration t.1⎕⎕⎕ Du codeur externe. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 216 de 400 Manuel de l’utilisateur Opération d’essai en cas de connexion au contrôleur 9 Opération d’essai en cas de connexion au contrôleur 9.1 Opération d’essai avec le contrôleur Vérifiez les éléments suivants avant d’effectuer une opération d’essai avec le contrôleur. 1 Vérifiez que les commandes du contrôleur et les signaux d’E/S sont corrects. 2 Assurez-vous que le câblage entre le servo-variateur et le contrôleur (câble de signal de commande) et la polarité des E/S sont corrects. 3 Assurez-vous que le réglage du servo-variateur est correct. La procédure pour effectuer une opération d’essai sur un axe simple avec le contrôleur est la suivante. Attention ! Lors de l’opération d’essai avec le contrôleur, assurez-vous que le moteur n’est pas connecté à la charge (l’accouplement ou la courroie est retiré) pour éviter tout accident. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 217 de 400 Manuel de l’utilisateur 9.2 9.2.1 Opération d’essai en cas de connexion au contrôleur Opération d’essai pour le mode position Procédure d’opération La procédure d’opération d’essai avec le contrôleur pour le mode position est indiquée cidessous. 1 Le contrôleur cesse de recevoir le signal S-ON. Le servo-variateur devient servo désactivé. 2 Vérifiez les réglages et les états des signaux d’entrée. Les signaux de base utilisés en mode position sont énumérés dans le tableau ci-dessous. La configuration peut être définie par l’utilisateur. Signal État Signal d’entrée de servo activé (S-ON) OFF Signal d’entrée de commande proportionnelle (P-CON) OFF Signal d’entrée d’interdiction de marche avant (P-OT) OFF Signal d’entrée d’interdiction de marche arrière (N-OT) OFF Signal d’entrée de réinitialisation d’alarme (ALM-RST) OFF Signal d’entrée de limite de couple externe avant (P-CL) OFF Signal d’entrée de limite de couple externe arrière (N-CL) OFF Signal d’entrée de la procédure de retour en position de départ intégrée au servo-variateur (HOM) OFF Signal d’entrée de carte d’erreur du servo-variateur (MAP) OFF Signal d’entrée d’arrêt forcé (FSTP) OFF 3 Déplacez manuellement la charge jusqu’à l’emplacement des interrupteurs de fin de course positif et négatif (P-OT et N-OT) pour vous assurer que les signaux et les réglages sont corrects. 4 Utilisez Pt200 = t.⎕⎕⎕X (forme de commande à impulsion) pour sélectionner le type d’impulsion du contrôleur. 5 Réglez le rapport de vitesse électronique (Pt20E et Pt210) en fonction de l’unité de contrôle du contrôleur. 6 Écrivez les paramètres dans le servo-variateur et mettez à nouveau le servo-variateur sous tension. 7 Entrée du signal S-ON du contrôleur. Le servo-variateur devient servo activé. 8 Entrez les commandes d’impulsion à basse vitesse du contrôleur pour l’opération d’essai. Par sécurité, la vitesse ne doit pas dépasser : – Moteur rotatif : 100 tr/min – Moteur linéaire : 100 mm/s 9 Vérifiez si le sens de déplacement du servomoteur est conforme à la direction définie par le contrôleur. Si le sens de déplacement est différent, modifiez le réglage en vous référant à la section 6.6. 10 Vérifiez si les impulsions de commande reçues sont conformes aux commandes de position du contrôleur. 11 Cliquez sur pour ouvrir la fenêtre Moniteur du signal d’interface et enregistrer la variation pour Entrée d’impulsion. Vérifiez si la distance réelle de déplacement est la même que celle des impulsions reçues. 12 Cliquez sur pour ouvrir la fenêtre Moniteur du signal d’interface et enregistrer la variation de codeur AqB ou de codeur de série. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 218 de 400 Manuel de l’utilisateur Opération d’essai en cas de connexion au contrôleur 13 Vérifiez si les variations de Entrée d’impulsion et du compteur d’impulsions de rétroaction (codeur AqB ou codeur de série) correspondent au calcul suivant : Variation de la commande de position = variation du compteur d’impulsions de rétroaction × (Pt20E/Pt210) 14 Entrez la commande à impulsion du contrôleur et laissez le moteur fonctionner à la vitesse maximale requise par la machine. 15 Utilisez Portée dans Thunder pour surveiller la Vitesse de référence de la position. Vérifiez la vitesse de l’entrée d’impulsion dans le servo-variateur par la surveillance de la vitesse de l’impulsion de commande d’entrée. – Thunder La surveillance de la vitesse d’impulsion de la commande d’entrée utilise les formules suivantes. Moteur rotatif (codeur 23 bits) Contrôle de la vitesse de l’impulsion de commande d’entrée = Moteur rotatif (codeur analogique) Contrôle de la vitesse de l’impulsion de commande d’entrée = – Résolution du codeur analogique rotatif Normalement, le numéro de ligne d’un tour est indiqué par les ondes sinusoïdales et les ondes cosinusoïdales de sortie. Par exemple, le moteur à entraînement direct HIWIN (TMS32) produit 3600 ondes sinusoïdales et cosinusoïdales pour un tour. Le nombre de lignes est de 3600 lignes/tr. Si le facteur multiplicateur du codeur analogique est de 1000, la résolution réelle est : ligne comptes 3600 × 1000 = 3600000 tr tr Moteur linéaire (codeur numérique) Contrôle de la vitesse de l’impulsion de commande d’entrée = – Résolution du codeur numérique linéaire Si un codeur numérique Renishaw est utilisé, la résolution affichée du lecteur est de 1 um. La résolution est : 1 um = 0,001 mm 1000 Moteur linéaire (codeur analogique) Contrôle de la vitesse de l’impulsion de commande d’entrée = – Résolution du codeur analogique linéaire Si un codeur analogique Renishaw est utilisé, la distance rectiligne d’une onde sinusoïdale ou d’une onde cosinusoïdale est de 20 um. Ensuite, la ligne est de 20 um/ligne. Si le facteur multiplicateur du codeur analogique est de 2000, la résolution réelle est : um �20 � mm ligne = 0,01 2000 compte Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 219 de 400 Manuel de l’utilisateur Opération d’essai en cas de connexion au contrôleur – Explication du terme Ligne : Le signal de rétroaction de position du codeur analogique se compose d’une onde sinusoïdale et d’une onde cosinusoïdale. La longueur d’une onde sinusoïdale est appelée période de ligne ou de division. Facteur multiplicateur : Si le signal sinusoïdal du codeur analogique est subdivisé, des résolutions plus élevées peuvent être obtenues. Un utilisateur peut définir le facteur multiplicateur par le logiciel Thunder lorsqu’un servo-variateur ED1 fonctionne avec l’ESC. La résolution maximale peut aller jusqu’à 4096 fois et la minimale est de 4 fois. 16 Vérifiez la vitesse du moteur. Utilisez Portée pour vérifier si la Vitesse du moteur est en accord avec la vitesse de l’impulsion. 17 Vérifiez que la vitesse de l’impulsion de commande d’entrée et la vitesse du moteur sont identiques (les valeurs des étapes 15 et 16 sont identiques). 18 Le contrôleur arrête d’entrer des commandes d’impulsion. 19 Le contrôleur cesse de recevoir le signal S-ON. Le servo-variateur devient servo désactivé. Note : Si l’un des résultats de l’étape ci-dessus est incorrect, vérifiez les paramètres en vous référant aux sections 7.1–0 et 9.2. Si le fonctionnement réel est différent de la commande à impulsion, veuillez vérifier le rapport de vitesse électronique et le câblage. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 220 de 400 Manuel de l’utilisateur 9.3 9.3.1 Opération d’essai en cas de connexion au contrôleur Opération d’essai pour le mode vitesse Procédure d’opération La procédure d’opération d’essai avec le contrôleur pour le mode vitesse est indiquée cidessous. 1 Ajustez le gain d’entrée de la commande de vitesse (Pt300). Le réglage par défaut du Pt300 est de 6 V/vitesse nominale. Vous n’aurez peut-être pas besoin de l’ajuster si vous utilisez le même réglage. Pour modifier le réglage du Pt300, veuillez vous référer à la section 8.3.1. 2 Vérifiez les réglages et les états des signaux d’entrée. Les signaux de base utilisés en mode vitesse sont énumérés dans le tableau ci-dessous. La configuration peut être définie par l’utilisateur. Signal État Signal d’entrée de servo activé (S-ON) OFF Signal d’entrée de commande proportionnelle (P-CON) OFF Signal d’entrée d’interdiction de marche avant (P-OT) OFF Signal d’entrée d’interdiction de marche arrière (N-OT) OFF Signal d’entrée de réinitialisation d’alarme (ALM-RST) OFF Signal d’entrée de limite de couple externe avant (P-CL) OFF Signal d’entrée de limite de couple externe arrière (N-CL) OFF Signal d’entrée de la procédure de retour en position de départ intégrée au servoOFF variateur (HOM) Signal d’entrée de carte d’erreur du servo-variateur (MAP) OFF Signal d’entrée d’arrêt forcé (FSTP) OFF 3 Déplacez manuellement la charge jusqu’à l’emplacement des interrupteurs de fin de course positif et négatif (P-OT et N-OT) pour vous assurer que les signaux et les réglages sont corrects. 4 Réglez l’entrée de commande de vitesse (V-REF+, V-REF-tension) du contrôleur sur 0 V. Vérifiez la rotation du servomoteur. Si le servomoteur tourne légèrement, ajustez le décalage jusqu’à ce que le moteur cesse de tourner. 5 Entrez une commande de vitesse constante et de basse vitesse du contrôleur pour faire fonctionner le servomoteur. Par sécurité, la vitesse ne doit pas dépasser : – Moteur rotatif : 60 tr/min – Moteur linéaire : 60 mm/s 6 Vérifiez si le sens de déplacement du moteur est correct. Si le sens de déplacement est différent de la commande, modifiez le réglage en vous référant à la section 6.6. 7 Augmentez l’entrée de la commande de vitesse du contrôleur de 0 V. 8 Vérifiez si la commande de vitesse est conforme à la vitesse du moteur. Si Pt300 est réglé sur 6 V/vitesse nominale, la vitesse du moteur doit être égale à un sixième de la vitesse nominale lorsque la tension analogique de 1 V est entrée. Vérifiez la vitesse du moteur via Portée. 9 Ouvrez la fenêtre Moniteur du signal d’interface et vérifiez l’entrée de tension analogique (V-REF). 10 Vérifiez si la Vitesse du moteur est conforme à la commande via Portée. 11 Réglez à nouveau l’entrée de la commande de vitesse du contrôleur à 0 V. 12 Sauvegardez les paramètres modifiés. Ces réglages de paramètres deviennent effectifs après la mise sous tension. 13 Coupez l’alimentation du servo-variateur. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 221 de 400 Manuel de l’utilisateur Opération d’essai en cas de connexion au contrôleur Note : Si l’un des résultats de l’étape ci-dessus est incorrect, vérifiez les paramètres en vous référant aux sections 7.1–0 et 9.3. 9.4 9.4.1 Opération d’essai pour le mode couple Procédure d’opération La procédure d’opération d’essai avec le contrôleur pour le mode couple est indiquée cidessous. 1 Ajustez le gain d’entrée de la commande de couple (Pt400). Le réglage par défaut du Pt400 est de 3 V/couple nominal. Vous n’aurez peut-être pas besoin de l’ajuster si vous utilisez le même réglage. Pour modifier le réglage du Pt400, veuillez vous référer à la section 8.5.1. 2 Vérifiez les réglages et les états des signaux d’entrée. Les signaux de base utilisés en mode couple sont énumérés dans le tableau ci-dessous. La configuration peut être définie par l’utilisateur. Signal État Signal d’entrée de servo activé (S-ON) OFF Signal d’entrée de commande proportionnelle (P-CON) OFF Signal d’entrée d’interdiction de marche avant (P-OT) OFF Signal d’entrée d’interdiction de marche arrière (N-OT) OFF Signal d’entrée de réinitialisation d’alarme (ALM-RST) OFF Signal d’entrée de limite de couple externe avant (P-CL) OFF Signal d’entrée de limite de couple externe arrière (N-CL) OFF Signal d’entrée de la procédure de retour en position de départ intégrée au servoOFF variateur (HOM) Signal d’entrée de carte d’erreur du servo-variateur (MAP) OFF Signal d’entrée d’arrêt forcé (FSTP) OFF 3 Déplacez manuellement la charge jusqu’à l’emplacement des interrupteurs de fin de course positif et négatif (P-OT et N-OT) pour vous assurer que les signaux et les réglages sont corrects. 4 Réglez l’entrée de commande de couple (T-REF+, T-REF-tension) du contrôleur sur 0 V. Vérifiez la rotation du servomoteur. Si le servomoteur tourne légèrement, ajustez le décalage jusqu’à ce que le moteur cesse de tourner. 5 Entrez une commande de couple constant et de faible couple à partir du contrôleur pour faire fonctionner le servomoteur. 6 Vérifiez si le sens de déplacement du moteur est correct. Si le sens de déplacement est différent de la commande, modifiez le réglage en vous référant à la section 6.6. 7 Ajustez l’entrée de la commande de couple du contrôleur et vérifiez si la commande est en accord avec le couple. 8 Reprenez l’entrée de la commande de couple du contrôleur à 0 V. 9 Sauvegardez les paramètres modifiés. Ces réglages de paramètres deviennent effectifs après la mise sous tension. 10 Coupez l’alimentation du servo-variateur. Note : Si l’un des résultats de l’étape ci-dessus est incorrect, vérifiez les paramètres en vous référant aux sections 7.1 – 0 et 9.4 Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 222 de 400 Manuel de l’utilisateur 9.5 Opération d’essai en cas de connexion au contrôleur Opération d’essai en cas de connexion au mécanisme Cette section fournit la procédure d’opération d’essai lorsque le servomoteur est connecté au mécanisme. 9.5.1 Précautions Avertissement ! Si un échec de fonctionnement se produit lorsque le servomoteur est connecté au mécanisme, cela peut endommager la machine ou causer des blessures. Note : Si la fonction de surcourse (P-OT et N-OT) est désactivée pour l’opération d’essai du moteur uniquement, activez la fonction de surcourse (P-OT et N-OT) afin d’assurer la protection. Si un frein est utilisé, faites attention aux points suivants lors de l’opération d’essai. 1 Assurez-vous que des mesures de protection ont été mises en œuvre lorsque le mécanisme tombe sous l’effet de la gravité ou d’une force extérieure avant de vérifier le fonctionnement du frein. 2 Vérifiez le fonctionnement du moteur et du frein séparément. Après cela, connectez le moteur à son mécanisme et effectuez à nouveau l’opération d’essai. 3 Vérifiez le réglage du signal de sortie de la commande de frein (BK) et le câblage correspondant, veuillez vous référer aux sections 5.5 et 6.8. Note : Le dysfonctionnement du servo-variateur et les dommages causés par un câblage incorrect du frein ou une entrée de tension incorrecte peuvent entraîner des dommages au mécanisme, des blessures ou la mort. Effectuez le câblage et le fonctionnement d’essai en respectant les précautions et les procédures indiquées dans ce manuel d’utilisation. 9.5.2 Procédure d’opération 1 Activez les signaux de surcourse. 2 Réglez la fonction de sécurité STO, la fonction de surcourse et le frein. Référez-vous aux sections ci-dessous. Section 5.5 Signaux de commande (CN6) Section 5.6 Connecteur STO (CN4) Section 0 Fonction de surcourse Section 6.8 Frein Réglez les paramètres requis en fonction du mode de contrôle utilisé. Référez-vous aux sections ci-dessous. Mode vitesse Section 8.4 Mode position Section 8.5 Mode couple 3 Mettez hors tension l’alimentation du circuit de commande et l’alimentation du circuit principal. 4 Connectez le servomoteur et le mécanisme. 5 Mettez sous tension la machine, l’alimentation du circuit de commande et l’alimentation du circuit principal. 6 Vérifiez si les fonctions de protection telles que la fonction de surcourse et le frein peuvent fonctionner normalement. Pour éviter tout accident lors de l’opération suivante, assurezvous que l’arrêt d’urgence peut être activé à tout moment. 7 Signal d’entrée de servo activé (S-ON) du contrôleur pour activer le moteur. 8 Effectuez une opération d’essai en fonction du mode de contrôle utilisé. Assurez-vous que le résultat est le même en effectuant l’opération d’essai pour le moteur uniquement. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 223 de 400 Manuel de l’utilisateur 9 Opération d’essai en cas de connexion au contrôleur Ajustez les gains du servo pour améliorer la réponse. 10 Pour une maintenance ultérieure, veuillez utiliser l’une des méthodes suivantes pour enregistrer le paramétrage. Sauvegardez le réglage sur l’ordinateur via Thunder. Enregistrez le réglage manuellement. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 224 de 400 Manuel de l’utilisateur Ajustement 10 Ajustement 10.1 Aperçu et fonction d’ajustement 10.1.1 Organigramme pour l’ajustement L’ajustement permet d’optimiser la réponse du moteur en ajustant les gains du servo. Les gains du servo sont réglés par plusieurs paramètres (gain de la boucle de position, gain de la boucle de vitesse, filtre, suppression des vibrations et compensation par anticipation). Les paramètres liés au gain peuvent affecter la performance de chacun d’entre eux, donc veuillez considérer l’équilibre entre leurs réglages. Les réglages par défaut des paramètres liés au gain sont définis pour avoir des gains du servo relativement stables. Utilisez les fonctions de réglage fournies dans le servo-variateur de la série ED1 pour améliorer les performances de réponse en fonction de votre mécanisme et des conditions de fonctionnement. L’organigramme de la procédure d’ajustement est le suivant. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 225 de 400 Manuel de l’utilisateur 10.1.2 Ajustement Fonctions d’ajustement Les fonctions d’ajustement fournies par le servo-variateur de la série ED1 sont énumérées dans le tableau ci-dessous. Fonction d’ajustement Description Mode de contrôle Référence Sans ajustement La fonction sans ajustement peut être appliquée à n’importe quel type de machine et à n’importe quelle variation de charge pour obtenir une réponse stable. Mode vitesse, mode position et mode couple Référez-vous à la section 10.3. Ajustement automatique Le servo-variateur ajuste automatiquement les boucles de contrôle sans recevoir de commandes du contrôleur. Au cours du processus, les paramètres seront ajustés en fonction des caractéristiques mécaniques. Mode vitesse, mode position et mode couple Référez-vous à la section 10.4. Ajustement manuel Ajustez manuellement les gains du servo pour améliorer la réponse. Mode vitesse, mode position et mode couple Référez-vous à la section 10.6. Avance Compensation Utilisez la commande basée sur le modèle fournie par le servo-variateur. Mode position Référez-vous à la section 10.6.5. Suppression des vibrations Supprime les vibrations basse fréquence de 1 Hz–100 Hz causées par les vibrations de la machine pendant le positionnement. Mode position Référez-vous à la section 10.6.4. Mode vitesse et mode position Référez-vous à la section 10.6.5. Compense la fluctuation du frottement visqueux et la fluctuation régulière de Mode vitesse et mode la charge. position Référez-vous à la section 10.6.6. Compensation Supprime l’ondulation à basse vitesse causée par les pôles magnétiques du des ondulations moteur. Compensation du frottement 10.2 Précautions à prendre pendant l’ajustement Attention ! Assurez-vous que les précautions ci-dessous sont respectées lors de l’ajustement. – Ne touchez pas les parties rotatives du moteur lorsque le servo est activé. – Assurez-vous que l’arrêt d’urgence peut être activé à tout moment lorsque le moteur est en fonctionnement. – Effectuez l’ajustement une fois l’opération d’essai terminée. – Par sécurité, installez un dispositif d’arrêt sur le mécanisme. Pour les paramètres à vérifier, veuillez vous référer aux sections 10.2.1, 10.2.2 et 10.2.3. 10.2.1 Réglage de la surcourse Le réglage de la surcourse permet de forcer l’arrêt du moteur en utilisant les signaux des interrupteurs de fin de course lorsque les pièces mobiles du mécanisme dépassent la distance de déplacement autorisée. Pour plus d’informations, veuillez vous référer à la section 0. 10.2.2 Réglage de la limite de couple Une fois que le couple requis pour le fonctionnement est connu, la limite de couple peut être utilisée pour limiter le couple de sortie afin d’éviter qu’il ne dépasse le couple requis. La limitation du couple peut également modérer l’impact causé par une interférence mécanique ou une collision. Si la limite de couple est inférieure au couple requis pour le fonctionnement, les conditions de fonctionnement requises ne peuvent être satisfaites. Pour plus d’informations, veuillez vous référer à la section 8.10. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 226 de 400 Manuel de l’utilisateur 10.2.3 Ajustement Réglage de la valeur d’alarme pour la déviation de la position de dépassement L’alarme de dépassement d’écart de position est une fonction de protection pour le contrôle de position. Lorsque le fonctionnement du moteur est différent de la commande, si la valeur d’alarme pour l’écart de position de dépassement est définie, elle peut être détectée immédiatement et le moteur sera arrêté. L’écart de position est la différence entre la commande de position et la position réelle. Valeur d’alarme pour l’écart de position de dépassement (Pt520 ou Pt521) [unité de réglage : 1 unité de contrôle] 1 Moteur rotatif (dans l’exemple, la résolution est de 23 bits) Pt520 > 2 Moteur rotatif (codeur analogique, 3600 lignes/tr, facteur multiplicateur : 250, résolution du codeur : 3 600 000 comptes/tr) Pt520 > 3 Vitesse du moteur [tr/min] 3 600 000 Pt210 × × Pt102 [0,1⁄s] Pt20E 60 10 × Coefficient de sécurité (suggéré : 1,2– 2) Moteur linéaire (dans l’exemple, la résolution est de 0,5 um.) Pt521 > 4 Vitesse du moteur [tr/min] 8 388 608 Pt210 × × Pt102[0,1⁄s] Pt20E 60 10 × Coefficient de sécurité (suggéré : 1,2– 2) Vitesse du moteur [mm⁄s] 1 Pt210 × × Pt102 [0,1⁄s] 0,5 um/1000 Pt20E 10 × Coefficient de sécurité (suggéré : 1,2– 2) Moteur linéaire (codeur analogique, pas : 20 um, facteur multiplicateur du codeur analogique : 500, résolution du codeur : 20 um/(500 X 4)=0,01 um) Pt521 > Vitesse du moteur [mm⁄s] 1 Pt210 × × × Coefficient de sécurité (suggéré : 1,2– 2) 0,01um Pt20E Pt102[0,1⁄s] 1000 10 Lorsque l’accélération ou la décélération de la commande de position est trop élevée, le moteur peut ne pas être en mesure de suivre la commande de position. Pour l’instant, l’écart de position peut ne pas satisfaire aux formules ci-dessus. Diminuer l’accélération ou la décélération de la commande de position, ou augmenter la valeur d’alarme pour l’écart de position de dépassement. Paramètres et alarmes associés Paramètre Pt520 Plage 1 – 1073741823 Mode de contrôle Mode position Par défaut 5242880 Effectif Immédiatement Unité 1 unité de contrôle Description Définissez la valeur d’alarme pour la déviation de la position de dépassement (servomoteur rotatif). Paramètre Pt521 Plage 1 – 1073741823 Mode de contrôle Mode position Par défaut 500000 Effectif Immédiatement Unité 1 unité de contrôle Description Définissez la valeur d’alarme pour la déviation de la position de dépassement (servomoteur linéaire). Numéro Nom de d’alarme l’alarme AL.d00 Type Réinitialisation d’alarme de l’alarme Contenu Dépassement L’écart de position dépasse la valeur d’alarme pour de l’écart de l’écart de position de dépassement (Pt520 ou position Pt521) lorsque le servo est activé. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Gr.A Oui Page 227 de 400 Manuel de l’utilisateur Ajustement 10.3 Fonction sans ajustement La fonction sans ajustement peut être appliquée à n’importe quel type de machine et à n’importe quelle variation de charge pour obtenir une réponse stable. La fonction sans ajustement est automatiquement activée après l’activation du servo. Attention ! La fonction sans ajustement ne peut pas être appliquée au contrôle du couple. Lorsque le moment d’inertie admissible de la charge est dépassé, le moteur peut vibrer. À ce moment, diminuez le niveau de rigidité de la fonction sans ajustement (Pt170 = t.⎕X⎕⎕). Pendant l’exécution de la fonction sans ajustement, l’arrêt d’urgence peut être activé à tout moment. 10.3.1 Procédure d’opération Lorsque la fonction sans ajustement est activée, certaines des fonctions de contrôle énumérées dans le tableau suivant sont limitées. Fonction Effectif Note Ajustement automatique × L’ajustement automatique ne peut être exécuté que lorsque la fonction sans ajustement est désactivée (Pt170 = t.⎕⎕⎕0). Suppression des vibrations ○ - × La fonction de commutation de gain ne peut être exécutée que lorsque la fonction sans ajustement est désactivée (Pt170 = t.⎕⎕⎕0). ○ - Commutation de gain Analyseur de fréquence Compensation × des ondulations La fonction de compensation des ondulations ne peut être exécutée qu’après la désactivation de la fonction sans ajustement (Pt170 = t.⎕⎕⎕0). Compensation de frottement La fonction de compensation du frottement ne peut être exécutée qu’après la désactivation de la fonction sans ajustement (Pt170 = t.⎕⎕⎕0). Note : ○ : Oui × : Non La fonction sans ajustement est activée par défaut lorsque le servomoteur CA est utilisé. Utilisez Pt170 pour activer ou désactiver la fonction sans ajustement. Note : La fonction sans ajustement est désactivée dans le réglage par défaut pour les moteurs autres que le servomoteur CA. Paramètre Pt170 Description Effectif Catégorie t.⎕⎕⎕0 Désactiver la fonction sans ajustement. Configuration t.⎕⎕⎕1 (par défaut) Activer la fonction sans ajustement. Après la mise sous tension Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 228 de 400 Manuel de l’utilisateur 10.3.2 Ajustement Réglage de la fonction sans ajustement En cas de vibration ou de dépassement de position, réglez le niveau de rigidité de la fonction sans ajustement via Thunder ou le panneau du servo-variateur. 1 Avant de régler le niveau de rigidité Assurez-vous que la fonction sans ajustement (Pt170 = t.⎕⎕⎕1) est activée avant de régler le niveau de rigidité de la fonction sans ajustement. 2 Niveau de rigidité de la fonction sans ajustement Paramètre Pt170 Description Effectif Catégorie t.⎕1⎕⎕ Niveau de rigidité de la fonction sans ajustement 1 (faible) Immédiatement Configuration t.⎕2⎕⎕ Niveau de rigidité de la fonction sans ajustement 2 t.⎕3⎕⎕ Niveau de rigidité de la fonction sans ajustement 3 t.⎕4⎕⎕ Niveau de rigidité de la fonction sans ajustement 4 t.⎕5⎕⎕ Niveau de rigidité de la fonction sans ajustement 5 t.⎕6⎕⎕ Niveau de rigidité de la fonction sans ajustement 6 t.⎕7⎕⎕ Niveau de rigidité de la fonction sans ajustement 7 t.⎕8⎕⎕ Niveau de rigidité de la fonction sans ajustement 8 t.⎕9⎕⎕ Niveau de rigidité de la fonction sans ajustement 9 t.⎕A⎕⎕ Niveau de rigidité de la fonction sans ajustement 10 t.⎕B⎕⎕ Niveau de rigidité de la fonction sans ajustement 11 t.⎕C⎕⎕ Niveau de rigidité de la fonction sans ajustement 12 t.⎕D⎕⎕ Niveau de rigidité de la fonction sans ajustement 13 t.⎕E⎕⎕ Niveau de rigidité de la fonction sans ajustement 14 t.⎕F⎕⎕ Niveau de rigidité de la fonction sans ajustement 15 (élevé) 10.3.3 Alarme et action corrective Si un son de résonance ou une vibration plus importante se produit pendant le contrôle de position, veuillez vous référer à ce qui suit. 1 Son de résonance Diminuez la valeur de réglage de Pt170 = t.⎕X⎕⎕ ou supprimez le son de résonance par un filtre coupe-bande (référez-vous à la section 10.6.3). 2 Une vibration plus importante se produit pendant le contrôle de la position Diminuez la valeur de réglage de Pt170 = t.⎕X⎕⎕. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 229 de 400 Manuel de l’utilisateur 10.3.4 Ajustement Paramètres inefficaces lors de l’exécution de la fonction sans ajustement Les paramètres qui ne peuvent pas être utilisés lorsque la fonction sans ajustement est activée (Pt170 = t.⎕⎕⎕1) sont énumérés dans le tableau ci-dessous. Article Nom du paramètre Numéro du paramètre Lié au gain Gain de la boucle de vitesse Gain de la deuxième boucle de vitesse Pt100 Pt104 Constante de temps de l’intégrale de la boucle de vitesse Constante de temps de l’intégrale de la deuxième boucle de vitesse Pt101 Pt105 Gain de la boucle de position Gain de la deuxième boucle de position Pt102 Pt106 Rapport du moment d’inertie Pt103 Contrôle avancé Fonction de compensation du frottement Pt408 = t.X⎕⎕⎕ Commutation de gain Sélection de la commutation de gain Pt139 = t.⎕⎕⎕X 10.3.5 Paramètres connexes de la fonction sans ajustement Les paramètres énumérés dans le tableau ci-dessous seront automatiquement ajustés lors de l’exécution de la fonction sans ajustement. Ne modifiez pas les paramètres après l’activation de la fonction sans ajustement. Paramètre Nom du paramètre Pt401 Constante de temps du filtre de commande du couple de première étape Pt40F Fréquence du filtre de commande du couple de deuxième étape Pt410 Filtre Q de la commande de couple de deuxième étape 10.4 Ajustement automatique 10.4.1 Aperçu En ajustement automatique, le servo-variateur ajuste automatiquement les boucles de contrôle sans recevoir de commandes du contrôleur. Au cours du processus, les paramètres seront ajustés en fonction des caractéristiques mécaniques. Les éléments de l’ajustement automatique 1 Gain : gain de la boucle de vitesse, gain de la boucle de position et rapport du moment d’inertie 2 Filtre : filtre de commande de couple et filtre coupe-bande Note : L’ajustement automatique ne peut pas être effectué lorsque la fonction sans ajustement est activée (Pt170 = t.⎕⎕⎕1). Avant d’effectuer un ajustement automatique, veuillez d’abord désactiver la fonction sans ajustement (Pt170 = t.⎕⎕⎕0). Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 230 de 400 Manuel de l’utilisateur 10.4.2 Ajustement Précautions à prendre avant d’exécuter l’ajustement automatique Avertissement ! Pendant l’ajustement automatique, le moteur vibre légèrement. S’il vibre fortement, veuillez le mettre immédiatement hors tension. Faites attention aux points suivants. – Vérifiez si le mécanisme peut être utilisé en toute sécurité. Veillez à ce que l’arrêt d’urgence (Power OFF) puisse être activé à tout moment pendant l’ajustement automatique, car le moteur vibrera légèrement. En outre, assurez-vous que le mécanisme peut être actionné dans les deux sens et mettez en place des mesures de protection. L’ajustement automatique ne peut pas être effectué sur les systèmes suivants 1 Le mécanisme ne fonctionne que dans une seule direction. 2 Le moteur est contrôlé par un frein externe. Le frein doit être désactivé. L’ajustement automatique ne peut pas être effectué correctement sur les systèmes suivants 1 L’amplitude de mouvement est limitée. 2 La charge est modifiée lorsque l’ajustement automatique est exécuté. 3 Le frottement dynamique de la machine est trop important. 4 La rigidité de la machine est faible et des vibrations se produisent lors du positionnement. 5 La fonction d’intégration de la position est activée. 6 Définissez ou utilisez l’avance de vitesse et l’avance de couple. 7 Le rapport d’inertie de la charge est supérieur à 100. Éléments à vérifier avant d’effectuer un ajustement automatique 1 Le circuit principal doit être sous tension. 2 Il n’y a pas de surcourse. 3 Doit être en état servo désactivé. 4 Aucune alarme ou avertissement ne se produit. 5 La fonction sans ajustement doit être désactivée (Pt170 = t.⎕⎕⎕0). 6 Lors de l’ajustement automatique, le mode de contrôle doit être le mode position. Une fois l’ajustement automatique terminé, le mode de contrôle peut être changé pour un autre mode, tel que le mode vitesse. 7 La sélection de la commutation du gain doit être réglée sur la commutation manuelle du gain (Pt139 = t.⎕⎕⎕X). Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 231 de 400 Manuel de l’utilisateur 10.4.3 Ajustement Causes et actions correctives pour l’échec de l’ajustement automatique Causes et actions correctives pour l’échec de l’ajustement automatique Cause Action corrective Mise hors tension du circuit principal Connectez l’alimentation du circuit principal. Une alarme ou un avertissement se produit. Déterminez la cause de l’alarme ou de l’avertissement. Une surcourse se produit. Déterminez la cause de la surcourse. La fonction de sécurité STO est activée. Désactivez la fonction de sécurité STO. La fonction sans ajustement est activée. Désactivez la fonction sans ajustement (Pt170 = t.⎕⎕⎕0). Le deuxième gain est sélectionné par la sélection de commutation de gain. Désactivez la commutation automatique du gain. Cause de l’erreur ou de l’échec lors de l’ajustement automatique Contenu Cause Action corrective L’ajustement automatique ne se termine pas correctement. La machine vibre ou le moteur s’arrête. Réglez le niveau de rigidité de 2 à 3. L’ajustement automatique échoue. La charge est trop lourde. Le rapport d’inertie est supérieur à 100. Diminuez la charge et réévaluez le moteur. 10.4.4 Paramètres connexes de l’ajustement automatique Une fois l’ajustement automatique terminé, les paramètres énumérés dans le tableau suivant sont automatiquement ajustés. Paramètre Nom du paramètre Pt100 Gain de la boucle de vitesse Pt101 Constante de temps de l’intégrale de la boucle de vitesse Pt102 Gain de la boucle de position Pt103 Rapport du moment d’inertie Pt109 Avance Pt140 Sélection de commande basée sur un modèle Pt14A Fréquence de suppression des vibrations Pt14B Compensation de la suppression des vibrations Pt401 Constante de temps du filtre de commande du couple de première étape Pt40F Fréquence du filtre de commande du couple de deuxième étape Pt408 Sélection de la fonction liée au couple Pt409 Fréquence du filtre coupe-bande de première étape Pt40A Valeur Q du filtre coupe-bande de première étape Pt40C Fréquence du filtre coupe-bande de deuxième étape Pt40D Valeur Q du filtre coupe-bande de deuxième étape Pt416 Sélection de la fonction liée au couple 2 Pt417 Fréquence du filtre coupe-bande de troisième étape Pt418 Valeur Q du filtre coupe-bande de troisième étape Pt41A Fréquence du filtre coupe-bande de quatrième étape Pt41B Valeur Q du filtre coupe-bande de quatrième étape Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 232 de 400 Manuel de l’utilisateur Ajustement 10.5 Réglage de la fonction d’application 10.5.1 Réglage du niveau de gain actuel Le niveau de gain de courant (Pt13D) et le niveau de gain intégral de la boucle de courant (Pt13E) sont utilisés pour régler le courant interne du servo-variateur en fonction du gain de la boucle de vitesse (Pt100). Le bruit peut être réduit si le niveau de gain actuel est diminué. Cependant, la réponse de la boucle d’asservissement pourrait être plus faible lorsque le niveau de gain actuel est diminué. Le niveau de gain de courant (Pt13D) et le niveau de gain intégral de la boucle de courant (Pt13E) ne peuvent pas être utilisés en mode couple (Pt000 = t.⎕⎕2⎕). La valeur par défaut de Pt13D est 2000. À l’heure actuelle, la largeur de bande est de 5 KHz (maximum). Paramètre Pt13D Plage 100 – 2000 Mode de Mode vitesse et mode position contrôle Par défaut 2000 Effectif Immédiatement Unité Paramètre Pt13E Plage 1 – 5000 Mode de Mode vitesse et mode position contrôle Par défaut 100 Effectif Immédiatement Unité 1% Description Gain actuel. 1% Description Gain intégral de la boucle de courant. Note : Puisque la réponse de la boucle de vitesse change lorsque le paramètre de la boucle actuelle est ajusté, l’ajustement du servo doit être effectué à nouveau. 10.5.2 Sélection de la méthode de détection de la vitesse Le changement de vitesse devient plus lisse en définissant la méthode de détection de la vitesse. Pour que la vitesse du moteur soit plus régulière, réglez Pt009 sur t.⎕1⎕⎕ (utiliser la détection de vitesse 2). Attention ! Lorsque la fonction sans ajustement est activée, la méthode de détection de la vitesse ne peut pas être utilisée. Lorsque la méthode de détection de la vitesse est modifiée, la réponse de la boucle de vitesse change en conséquence. Par conséquent, l’ajustement du servo doit être effectué à nouveau. Lorsqu’un moteur linéaire est utilisé, la détection de vitesse 2 n’est pas prise en charge. Paramètre Pt009 t.⎕0⎕⎕ (par défaut) t.⎕1⎕⎕ Description Effectif Catégorie Utiliser la détection de vitesse 1. Après la mise sous tension Ajustement Utiliser la détection de vitesse 2. (Ne prend pas en charge le moteur linéaire) Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 233 de 400 Manuel de l’utilisateur 10.5.3 Ajustement Commande P (proportionnelle) Entrez le signal d’entrée de commande proportionnelle (P-CON) du contrôleur pour passer au contrôle P ou PI. En mode vitesse, si la commande de vitesse est 0 et que la commande PI est sélectionnée pour la commande de la boucle de vitesse, le moteur peut se déplacer en raison de l’intégration. Pour éviter la situation ci-dessus, il faut passer de la commande PI à la commande P. Utilisez Pt000 = t.⎕⎕X⎕ et le signal P-CON pour passer à la commande P. Le signal P-CON est le signal utilisé pour passer de la commande P à la commande PI. Type Signal Broche du matériel État Description Entrée P-CON CN6-30 (signal I2) (par défaut) ON Commande P (commande proportionnelle) OFF Commande PI (commande proportionnelle-intégrale) Définissez la sensibilité lors de la commutation entre les commandes P et PI Lors de la commutation entre la commande P et la commande PI, utilisez Pt183 (sensibilité pour la commutation de mode (mode P/PI)) pour définir la sensibilité lors de la commutation. Le réglage de Pt183 vise à éviter le dépassement pendant la commutation. Plus le Pt183 est élevé, plus la commutation est rapide. Paramètre Pt183 Plage 0 – 100 Mode de Mode position et mode vitesse contrôle Par défaut 10 Effectif Immédiatement Unité Description Sensibilité pour la commutation P/PI 10.6 Ajustement manuel 10.6.1 Réglage des gains du servo Les utilisateurs doivent avoir une compréhension approfondie de la configuration et des caractéristiques de la boucle d’asservissement avant d’ajuster manuellement les gains du servo. Dans la plupart des cas, si un paramètre est largement ajusté, d’autres paramètres devront également être ajustés à nouveau. Pour vérifier la réponse de la boucle d’asservissement, utilisez un instrument de mesure pour observer les formes d’onde de sortie via un moniteur analogique. La boucle d’asservissement se compose d’une boucle de position, d’une boucle de vitesse et d’une boucle de courant. Plus la boucle est interne, meilleure doit être la réponse. Si ce principe n’est pas respecté, cela peut entraîner une mauvaise réponse ou des vibrations. Les utilisateurs n’ont pas besoin de régler la boucle de courant, car le gain de la boucle de courant est réglé automatiquement par le servo-variateur. Fig. 10.1 : Contrôle du gain du servo-variateur Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 234 de 400 Manuel de l’utilisateur Ajustement La réponse du servo-variateur peut être améliorée en ajustant manuellement les gains du servo. Par exemple, le temps de positionnement pourrait être plus court dans le contrôle de position. L’ajustement manuel est suggéré dans les cas suivants. 1 Le résultat d’ajustement souhaité n’est pas atteint, après l’exécution de l’ajustement automatique. 2 Les gains du servo doivent être augmentés après l’exécution de l’ajustement automatique. Les utilisateurs peuvent directement lancer un ajustement manuel à partir des paramètres par défaut ou après un ajustement automatique. Précaution Installez un dispositif d’arrêt d’urgence pour arrêter immédiatement le moteur en cas de vibration. Procédure d’ajustement manuel (seules la boucle de position et la boucle de vitesse peuvent être réglées manuellement) 1 Ajustez la constante de temps du filtre de commande du premier couple de première étape (Pt401) de manière à ce que les vibrations ne se produisent pas. 2 Augmentez le gain de la boucle de vitesse (Pt100) autant que possible et diminuez la constante de temps intégrale de la boucle de vitesse (Pt101) dans la plage qui ne provoque pas de vibrations. 3 Répétez l’étape 1 et l’étape 2. Si des vibrations se produisent, diminuez la valeur modifiée de 10 – 20 %. 4 Dans la commande de position, augmentez le gain de la boucle de position (Pt102) autant que possible dans la plage qui ne provoque pas de vibrations. Lors de l’ajustement des gains du servo, si un paramètre est largement ajusté, d’autres paramètres devront également être ajustés à nouveau. N’ajustez pas largement un seul paramètre. Lors de l’ajustement du paramètre lié au gain, augmentez ou diminuez la valeur de 5 % à chaque fois. Pour ajuster les paramètres liés au gain, veuillez vous référer à ce qui suit. Pour augmenter la réponse 1 Diminuer la constante de temps du filtre de commande de couple de première étape (Pt401) 2 Augmenter le gain de la boucle de vitesse (Pt100) 3 Diminuer la constante de temps intégrale de la boucle de vitesse (Pt101) 4 Augmenter le gain de la boucle de position (Pt102) Pour diminuer la réponse afin d’éviter les vibrations et les dépassements 1 Diminuer le gain de la boucle de position (Pt102) 2 Augmenter la constante de temps intégrale de la boucle de vitesse (Pt101) 3 Diminuer le gain de la boucle de vitesse (Pt100) 4 Augmenter la constante de temps du filtre de commande de couple de première étape (Pt401) 10.6.2 Paramètres de gain Gain de la boucle de position La réponse de la boucle de position dans le servo-variateur est déterminée par le gain de la boucle de position. Plus le gain de la boucle de position est élevé, meilleure est la réponse et plus court est le temps de positionnement. Normalement, le gain de la boucle de position ne peut pas être trop élevé. Sinon, la machine risque de vibrer. Pour augmenter le gain de la boucle de position, la rigidité mécanique doit être améliorée. Lors de l’exécution de la synchronisation multi-axe en mode position (interpolation circulaire, interpolation linéaire) avec le contrôleur, l’utilisateur doit régler le gain de la boucle de position pour qu’il soit le même. Cela permet de s’assurer que la réponse de position et les constantes d’erreur de chaque axe sont les mêmes. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 235 de 400 Manuel de l’utilisateur Ajustement Mode de Mode position contrôle Paramètre Pt102 Plage 10 – 40000 Par défaut 400 Effectif Immédiatement Unité 0,1/s Description Gain de la boucle de position. Pour les machines à faible rigidité mécanique, le gain de la boucle de position ne pouvant pas être trop élevé, une alarme de dépassement de l’écart de position peut se produire en cas de fonctionnement à grande vitesse. À ce moment, augmentez la valeur d’alarme pour l’écart de position de dépassement (Pt520 ou Pt521) afin d’augmenter la plage autorisée pour l’écart de position. Valeur d’alarme pour l’écart de position de débordement (Pt520 ou Pt521) (unité de réglage : 1 unité de contrôle), veuillez vous référer à la section 10.2.3. Paramètre Pt520 Plage 1– 1073741823 Mode de Mode position contrôle Par défaut 5242880 Effectif Immédiatement Unité 1 unité de contrôle Description Valeur d’alarme pour l’écart de position de dépassement (servomoteur rotatif). Paramètre Pt521 Plage 1– 1073741823 Mode de Mode position contrôle Par défaut 500 000 Effectif Immédiatement Unité 1 unité de contrôle Description Valeur d’alarme pour l’écart de position de dépassement (servomoteur linéaire). Gain de la boucle de vitesse Pt100 définit la réponse de la boucle de vitesse. Une mauvaise réponse dans la boucle de vitesse entraîne une mauvaise réponse dans la boucle de position. Pour cette raison, un dépassement peut se produire ou la vitesse devient stable lentement. Par conséquent, dans la plage qui ne provoque pas de vibrations, augmentez la valeur de réglage du gain de la boucle de vitesse autant que possible pour obtenir une meilleure réponse. Paramètre Pt100 Plage 10 – 20000 Mode de Mode position et mode vitesse contrôle Par défaut 400 Effectif Immédiatement Unité 0,1 Hz Description Gain de la boucle de vitesse. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 236 de 400 Manuel de l’utilisateur 10.6.3 Ajustement Filtre de commande de couple pour la suppression de la résonance Le servo-variateur de la série ED1 fournit des filtres à retard et des filtres coupe-bande illustrés sur le site Fig. 10.2 pour la commande de couple afin de supprimer la résonance. Chaque filtre fonctionne indépendamment. Utilisez Pt408 = t.⎕⎕⎕X et t.⎕X⎕⎕ pour désactiver ou activer le filtre coupe-bande. Fig. 10.2 : Filtre de commande de couple Note : Le filtre de commande de couple de deuxième étape n’a aucune fonction lorsque Pt40F = 5000 (par défaut). Pour utiliser le filtre de commande de couple de deuxième étape, laissez Pt40F < 5000. Filtre de commande de couple Si la machine vibre, réglez les paramètres suivants pour éliminer les vibrations. Paramètre Pt401 Plage 1 – 65535 Mode de Mode position, mode vitesse et contrôle mode couple Par défaut 100 Effectif Immédiatement Unité 0,01 ms Description Constante de temps du filtre de la première commande de couple de première étape. Paramètre Pt40F Plage 100 – 5000 Mode de Mode position et mode vitesse contrôle Par défaut 5000 Effectif Immédiatement Unité 1 Hz Description Fréquence du filtre de la deuxième commande de couple de deuxième étape. Paramètre Pt410 Plage 50 – 100 Mode de Mode position et mode vitesse contrôle Par défaut 50 Effectif Immédiatement Unité 0,01 Description Valeur Q du filtre de commande du couple de deuxième étape. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 237 de 400 Manuel de l’utilisateur Ajustement Filtre coupe-bande Le filtre coupe-bande élimine certaines fréquences de vibration. La courbe de gain est présentée dans la figure ci-dessous. Un coupe-bande est créé sur une certaine fréquence (fréquence de coupe-bande) pour éliminer ou réduire le point de résonance autour de la fréquence de coupe-bande. Pour utiliser le filtre coupe-bande, la fréquence du filtre coupebande, la valeur Q du filtre coupe-bande et la profondeur du filtre coupe-bande doivent être définies. La valeur Q du filtre coupe-bande et la profondeur du filtre coupe-bande sont expliquées ci-dessous. Valeur Q du filtre coupe-bande La valeur Q du filtre coupe-bande définit la largeur de la fréquence de filtrage. La largeur du coupe-bande varie en fonction du réglage de la valeur Q du filtre coupe-bande. Lorsque la valeur Q du filtre coupe-bande augmente, la largeur de la fréquence de filtrage devient plus étroite. Q = 1.0 Frequency [Hz] Q = 0.7 0 Bandwidth [BW] Attenuation [dB] -5 Q = 0.5 -10 -15 -20 La valeur Q et la largeur de bande du filtre coupe-bande sont pertinentes. La formule pour calculer la largeur de bande est la suivante : Largeur de bande (BW) = fréquence du filtre coupebande (fc)/valeur Q. Valeur Q Bande passante (Hz) 0,5 BW=fc/0,5 0,7 BW=fc/0,7 1,0 BW=fc/1 Exemple : La fréquence du filtre coupe-bande est de 200. La valeur Q est de 0,5. La bande passante (BW) est alors d’environ 400 Hz. Profondeur du filtre coupe-bande La profondeur du filtre coupe-bande définit la profondeur de la fréquence de filtrage. La profondeur du coupe-bande varie en fonction du réglage de la profondeur du filtre coupebande. Lorsque la valeur de la profondeur du filtre coupe-bande diminue, le coupe-bande se creuse et la suppression des vibrations devient plus efficace. Veuillez noter que les vibrations peuvent être plus importantes si la valeur est réglée sur une valeur trop faible. Réglez d = 1,0 (par exemple, Pt419 = 1000) pour désactiver le filtre coupe-bande. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 238 de 400 Manuel de l’utilisateur Ajustement La valeur d définit la profondeur du filtre coupe-bande. La formule pour calculer la profondeur est la suivante : 20×log(d). Valeur d Profondeur (dB) 0 -∞ (la valeur idéale est l’infini négatif.) 0,1 -20 0,3 -10 457 0,5 -6,02 0,7 -3 098 1,0 0 (le filtre coupe-bande n’a aucune fonction.) Paramètres de réglage du filtre coupe-bande Paramètre Pt408 Pt416 Description Effectif Catégorie t.⎕⎕⎕0 (par défaut) Désactiver le filtre coupe-bande de première étape. Immédiatement Configuration t.⎕⎕⎕1 Activer le filtre coupe-bande de première étape. t.⎕0⎕⎕ (par défaut) Désactiver le filtre coupe-bande de deuxième étape. t.⎕1⎕⎕ Activer le filtre coupe-bande de deuxième étape. t.⎕⎕⎕0 (par défaut) Désactiver le filtre coupe-bande de troisième étape. t.⎕⎕⎕1 Activer le filtre coupe-bande de troisième étape. t.⎕⎕0⎕ (par défaut) Désactiver le filtre coupe-bande de quatrième étape. t.⎕⎕1⎕ Activer le filtre coupe-bande de quatrième étape. t.⎕0⎕⎕ (par défaut) Désactiver le filtre coupe-bande de cinquième étape. t.⎕1⎕⎕ Activer le filtre coupe-bande de cinquième étape. Paramètre Pt409 Plage 50 – 5000 Mode de Mode position et mode vitesse contrôle Par défaut 5000 Effectif Immédiatement Unité 1 Hz Description Fréquence du filtre coupe-bande de première étape. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 239 de 400 Manuel de l’utilisateur Ajustement Paramètre Pt40A Plage 50 – 1000 Mode de Mode position et mode vitesse contrôle Par défaut 70 Effectif Immédiatement Unité 0,01 Description Valeur Q du filtre coupe-bande de première étape. Paramètre Pt40B Plage 0 – 1000 Mode de Mode position et mode vitesse contrôle Par défaut 0 Effectif Immédiatement Unité 0 001 Description Profondeur du filtre coupe-bande de première étape. Paramètre Pt40C Plage 50 – 5000 Mode de Mode position et mode vitesse contrôle Par défaut 5000 Effectif Immédiatement Unité 1 Hz Description Fréquence du filtre coupe-bande de deuxième étape. Paramètre Pt40D Plage 50 – 1000 Mode de Mode position et mode vitesse contrôle Par défaut 70 Effectif Immédiatement Unité 0,01 Description Valeur Q du filtre coupe-bande de deuxième étape. Paramètre Pt40E Plage 0 – 1000 Mode de Mode position et mode vitesse contrôle Par défaut 0 Effectif Immédiatement Unité 0 001 Description Profondeur du filtre coupe-bande de deuxième étape. Paramètre Pt417 Plage 50 – 5000 Mode de Mode position et mode vitesse contrôle Par défaut 5000 Effectif Immédiatement Unité 1 Hz Description Fréquence du filtre coupe-bande de troisième étape. Paramètre Pt418 Plage 50 – 1000 Mode de Mode position et mode vitesse contrôle Par défaut 70 Effectif Immédiatement Unité 0,01 Description Valeur Q du filtre coupe-bande de troisième étape. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 240 de 400 Manuel de l’utilisateur Ajustement Paramètre Pt419 Plage 0 – 1000 Mode de Mode position et mode vitesse contrôle Par défaut 0 Effectif Immédiatement Unité 0 001 Description Profondeur du filtre coupe-bande de troisième étape. Paramètre Pt41A Plage 50 – 5000 Mode de Mode position et mode vitesse contrôle Par défaut 5000 Effectif Immédiatement Unité 1 Hz Description Fréquence du filtre coupe-bande de quatrième étape. Paramètre Pt41B Plage 50 – 1000 Mode de Mode position et mode vitesse contrôle Par défaut 70 Effectif Immédiatement Unité 0,01 Description Valeur Q du filtre coupe-bande de quatrième étape. Paramètre Pt41C Plage 0 – 1000 Mode de Mode position et mode vitesse contrôle Par défaut 0 Effectif Immédiatement Unité 0 001 Description Profondeur du filtre coupe-bande de quatrième étape. Paramètre Pt41D Plage 50 – 5000 Mode de Mode position et mode vitesse contrôle Par défaut 5000 Effectif Immédiatement Unité 1 Hz Description Fréquence du filtre coupe-bande de cinquième étape. Paramètre Pt41E Plage 50 – 1000 Mode de Mode position et mode vitesse contrôle Par défaut 70 Effectif Immédiatement Unité 0,01 Description Valeur Q du filtre coupe-bande de cinquième étape. Paramètre Pt41F Plage 0 – 1000 Mode de Mode position et mode vitesse contrôle Par défaut 0 Effectif Immédiatement Unité 0 001 Description Profondeur du filtre coupe-bande de cinquième étape. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 241 de 400 Manuel de l’utilisateur Ajustement Note : La valeur de réglage de la fréquence du filtre coupe-bande (Pt409, Pt40C, Pt417, Pt41A et Pt41D) ne doit pas être trop proche de la valeur de réglage du gain de la boucle de vitesse (Pt100). Elle doit être au moins quatre fois supérieure à la valeur de réglage du gain de la boucle de vitesse (Pt100). Pt103 (rapport du moment d’inertie) doit être correctement réglé. Un réglage incorrect peut provoquer des vibrations et endommager la machine. La fréquence du filtre coupe-bande (Pt409, Pt40C, Pt417, Pt41A et Pt41D) doit être réglée lorsque le moteur s’arrête. Modifier la fréquence du filtre coupe-bande alors que le moteur est encore en fonctionnement peut provoquer des vibrations. 10.6.4 Suppression des vibrations La fonction de suppression des vibrations peut supprimer les vibrations à basse fréquence (1 Hz–200 Hz) causées par les vibrations de la machine lors du positionnement. Il s’agit d’une solution efficace pour les fréquences de vibration qui ne peuvent être traitées par un filtre coupe-bande. Elle est particulièrement utile lorsqu’une charge est installée sur une poutre en porte-à-faux, ce qui provoque des vibrations évidentes. Les paramètres relatifs à la fonction de suppression des vibrations sont automatiquement définis lorsque l’ajustement automatique est effectué. Attention ! Ne modifiez pas la fréquence de suppression des vibrations (Pt14A) et la compensation de suppression des vibrations (Pt14B) lorsque le moteur est en mouvement, ou cela pourrait provoquer des vibrations inattendues et des erreurs. N’activez pas ou ne désactivez pas la fonction de suppression des vibrations (Pt140= t.⎕⎕X⎕) lorsque le moteur est en mouvement, car cela pourrait provoquer des vibrations inattendues et des erreurs. Lorsque le moteur est en mouvement, car cela pourrait provoquer des vibrations inattendues et des erreurs (Pt170= t.⎕⎕⎕X). Élément qui affecte les performances Si les vibrations continuent lorsque le moteur s’arrête, la fonction de suppression des vibrations peut ne pas être en mesure de supprimer les vibrations avec succès. Dans ce cas, veuillez effectuer un ajustement automatique. Paramètres pour la suppression des vibrations Paramètre Pt140 Description Effectif Catégorie t.⎕⎕0⎕ (par défaut) Ne pas effectuer de suppression des vibrations. Immédiatement Ajustement t.⎕⎕1⎕ Effectuer la suppression des vibrations sur une fréquence spécifique. Paramètre Pt14A Plage 10 – 2000 Mode de Mode position contrôle Par défaut 800 Effectif Immédiatement Unité 0,1 Hz Description Régler la fréquence de suppression des vibrations. Paramètre Pt14B Plage 10 – 1000 Mode de Mode position contrôle Par défaut 500 Effectif Immédiatement Unité 1% Description Régler la compensation de suppression des vibrations. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 242 de 400 Manuel de l’utilisateur Ajustement Procédure d’utilisation de la fonction de suppression des vibrations Pour savoir comment trouver la fréquence de vibration et activer le filtre anti-vibration, veuillez vous référer à ce qui suit. 1 Réglez l’accélération, la décélération, la vitesse, le temps d’arrêt et la distance parcourue. Effectuez un mouvement de point à point (P2P). (ceci peut être effectué dans Essai de Thunder) 2 Cliquez sur dans Thunder et ensuite sur dans Portée. Observez l’erreur de position (X_pos_err), la vitesse de référence (X_vel_ff_int) et la position de référence (X_ref_pos). 3 Après que le moteur se soit déplacé entre P1 et P2 plus de trois fois, enregistrez les formes d’onde. 4 Observez la forme d’onde de la vitesse de référence (X_vel_ff_int) pendant le temps d’arrêt (le segment où la commande de vitesse s’arrête et démarre) et agrandissez la forme d’onde de l’erreur de position (X_pos_err). Sélectionnez la plage et cliquez sur l’icône indiquée dans la figure ci-dessous pour effectuer un zoom avant. 5 Cliquez sur l’icône indiquée dans la figure ci-dessous pour effectuer une transformation de Fourier rapide de l’erreur de position (X_pos_err). Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 243 de 400 Manuel de l’utilisateur Ajustement 6 Une fois la transformation de Fourier rapide terminée, zoomez sur le segment de basse fréquence. 7 Observez l’amplitude maximale. 8 Réglez la fréquence (dans la figure ci-dessus, la fréquence est de 6,7 Hz) des vibrations à basse fréquence dans la fréquence de suppression des vibrations (Pt14A). Réglez la compensation de suppression des vibrations (Pt14B). Plus la valeur est élevée, plus l’effet est important. Les utilisateurs peuvent utiliser la valeur par défaut pour effectuer un premier test. 9 Assurez-vous que le moteur s’arrête et réglez Pt140 sur t.⎕⎕1⎕ pour activer la fonction de suppression des vibrations. Vérifiez si les vibrations sont supprimées. Enregistrez la forme d’onde pour voir si l’erreur de position diminue et ajustez la compensation de suppression des vibrations (Pt14B). Pour régler Pt14B, le moteur doit être arrêté et la fonction de suppression des vibrations doit être désactivée (Pt140 = t.⎕⎕0⎕). Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 244 de 400 Manuel de l’utilisateur 10.6.5 Ajustement Fonction de compensation des ondulations La fonction de compensation des ondulations est utilisée pour supprimer l’ondulation à basse vitesse causée par les pôles magnétiques du moteur. L’ondulation à basse vitesse est une vibration à basse fréquence qui varie avec la vitesse. Paramètre Pt423 Description Effectif Mode de contrôle Catégorie t.⎕⎕⎕0 (par défaut) Désactiver la compensation des ondulations de vitesse. Après la mise sous tension Mode position et mode vitesse t.⎕⎕⎕1 Activer la compensation des ondulations de vitesse. Configuration Attention ! La fonction de compensation des ondulations ne peut être utilisée qu’après la désactivation de la fonction sans ajustement (Pt170= t.⎕⎕⎕X). Paramètre Pt423 Description Effectif Catégorie t.0⎕⎕⎕ Niveau de sensibilité de la compensation des ondulations 0 (faible) Immédiatement Configuration t.1⎕⎕⎕ Niveau de sensibilité de la compensation des ondulations 1 t.2⎕⎕⎕ Niveau de sensibilité de la compensation des ondulations 2 t.3⎕⎕⎕ Niveau de sensibilité de la compensation des ondulations 3 t.4⎕⎕⎕ Niveau de sensibilité de la compensation des ondulations 4 t.5⎕⎕⎕ Niveau de sensibilité de la compensation des ondulations 5 t.6⎕⎕⎕ Niveau de sensibilité de la compensation des ondulations 6 t.7⎕⎕⎕ Niveau de sensibilité de la compensation des ondulations 7 t.8⎕⎕⎕ Niveau de sensibilité de la compensation des ondulations 8 t.9⎕⎕⎕ Niveau de sensibilité de la compensation des ondulations 9 t.A⎕⎕⎕ Niveau de sensibilité de la compensation des ondulations 10 t.B⎕⎕⎕ Niveau de sensibilité de la compensation des ondulations 11 t.C⎕⎕⎕ Niveau de sensibilité de la compensation des ondulations 12 t.D⎕⎕⎕ Niveau de sensibilité de la compensation des ondulations 13 t.E⎕⎕⎕ Niveau de sensibilité de la compensation des ondulations 14 t.F⎕⎕⎕ Niveau de sensibilité de la compensation des ondulations 15 (élevé) Note : Veuillez ajuster le gain du servo à une condition appropriée avant d’activer la fonction de compensation des ondulations. Procédure de mesure de l’ondulation de vitesse Dans la commande de mouvement, la stabilité du mouvement à la phase de vitesse constante peut être estimée par l’ondulation de vitesse. La force d’engrenage du moteur, la chaîne du câble, la canalisation d’air et le frottement du guidage sont les principaux facteurs de variation de la vitesse lors de la phase de vitesse constante. L’ondulation de vitesse est généralement utilisée pour les machines de balayage ou de détection qui nécessitent une grande stabilité dans la phase de vitesse constante. L’équation de l’ondulation de vitesse est la suivante : Ondulation de vitesse (ripA) = Vmax − Vmin × 100% Vmoy Dans l’équation,Vmoy est la vitesse moyenne, Vmax est la vitesse maximale à la phase de vitesse constante, et Vmin est la vitesse minimale à la phase de vitesse constante. Les étapes de la mesure de l’ondulation de vitesse sont présentées ci-dessous. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 245 de 400 Manuel de l’utilisateur Ajustement 1 Cliquez sur l’icône « Ouvrir essai » dans la barre d’outils pour ouvrir la fenêtre « Essai ». Après avoir défini les paramètres de mouvement (par exemple, la vitesse cible, le temps d’accélération, le temps de décélération), cliquez sur Activer pour activer le moteur. 2 Réglez P1 et P2 pour exécuter un test point à point (P2P) ou réglez Distance pour exécuter un test de déplacement relatif. Ce faisant, le moteur se déplacera d’avant en arrière entre les distances de déplacement à tester. 3 Cliquez sur l’icône « Ouvrir portée » dans la barre d’outils pour ouvrir la fenêtre « Portée ». Définissez l’élément de surveillance comme 7 - Vitesse du moteur. 4 Cliquez sur 5 Cliquez sur le bouton Démarrer (F5) pour commencer à collecter les données. pour ouvrir la fenêtre « Collecte de données en temps réel ». Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 246 de 400 Manuel de l’utilisateur Ajustement 6 Après que le moteur se soit déplacé d’avant en arrière deux ou trois fois, cliquez sur le bouton Arrêt pour arrêter de collecter des données et cliquez sur le bouton Graphique pour ouvrir la fenêtre « Vue du graphique ». 7 Dans la fenêtre « Vue du graphique », obtenez une ligne bleue pleine (clic gauche) et une ligne bleue pointillée (clic droit) pour encadrer la phase à vitesse constante à observer. 8 Cliquez sur l’icône « Zoom de la zone entre les curseurs » d’onde encadrée. 9 Cliquez sur l’icône « Tableau des statistiques » pour ouvrir la fenêtre « Statistiques du graphique ». Trouvez le ripA correspondant au paramètre X_vel_fbf, puis les utilisateurs peuvent obtenir l’ondulation de vitesse (%). Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA pour zoomer sur la forme Page 247 de 400 Manuel de l’utilisateur 10.6.6 Ajustement Fonction de compensation du frottement La fonction de compensation du frottement est utilisée pour compenser la fluctuation du frottement visqueux et la fluctuation régulière de la charge. Paramètre Pt408 Description Effectif Mode applicable Catégorie t.0⎕⎕⎕ (par défaut) Désactiver la fonction de compensation du frottement. Immédiatement Mode position et mode vitesse Configuration t.1⎕⎕⎕ Activer la fonction de compensation du frottement. Attention ! La fonction de compensation du frottement ne peut être exécutée qu’après la désactivation de la fonction sans ajustement (Pt170 = t.⎕⎕⎕X). Paramètre Pt121 Plage 1 – 1000 Mode de Mode position et mode vitesse contrôle Par défaut 30 Effectif Immédiatement Unité 1% Description Gain de compensation du frottement. Paramètre Pt122 Plage 1 – 1000 Mode de Mode position et mode vitesse contrôle Par défaut 30 Effectif Immédiatement Unité 1% Description Deuxième gain de compensation du frottement. Paramètre Pt126 Plage 0 – 10000 Mode de Mode position et mode vitesse contrôle Par défaut 0 Effectif Immédiatement Unité tr/min Description Zone morte de la commande de vitesse pour la compensation du frottement (servomoteur rotatif). Paramètre Pt127 Plage 0 – 10000 Mode de Mode position et mode vitesse contrôle Par défaut 0 Effectif Immédiatement Unité mm/s Description Zone morte de la commande de vitesse pour la compensation du frottement (servomoteur linéaire). Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 248 de 400 Manuel de l’utilisateur 10.6.7 Ajustement Filtre de rétroaction de vitesse Lorsqu’un moteur est équipé d’un codeur à faible résolution, la réponse haute fréquence du servo-variateur peut entraîner un bruit haute fréquence. L’utilisateur peut utiliser un filtre de rétroaction de vitesse pour réduire le bruit pendant l’opération. Cette option est généralement utilisée lorsque la résolution du lecteur de moteur linéaire est supérieure à 0,5 um/compte. Résolution du lecteur um/compte Pt308 0,5 10 1 15 5 30 Paramètre Pt308 Plage 0 – 65535 Mode de Mode position contrôle Par défaut 1 Effectif Immédiatement Unité 0,01 ms Description Constante de temps du filtre de rétroaction de vitesse. 10.7 Fonctions communes pour le réglage 10.7.1 Avance L’avance est utilisée pour réduire l’écart de position pendant un mouvement à vitesse constante dans la commande de position. Lors de l’exécution de la synchronisation multi-axe en mode position avec le contrôleur (interpolation circulaire, interpolation linéaire), l’utilisateur doit régler le gain de la boucle de position pour qu’il soit le même. Fig. 10.3 : Contrôle de commande d’avance Paramètre Pt109 Plage 0 – 100 Mode de Mode position contrôle Par défaut 0 Effectif Immédiatement Unité Paramètre Pt10A Plage 0 – 6400 Mode de Mode position contrôle Par défaut 0 Effectif Immédiatement Unité 1% Description Avance. 0,01 ms Description Constante de temps du filtre d’avance. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 249 de 400 Manuel de l’utilisateur Ajustement Note : Si l’avance est trop importante, la machine risque de vibrer. La valeur de réglage de l’avance doit être inférieure à 80 %. 10.7.2 Avance de couple et avance de vitesse L’avance de couple et l’avance de vitesse peuvent réduire le temps de stabilisation. L’avance de couple et l’avance de vitesse sont réglées après que la commande de position soit différenciée par le contrôleur. Avance de couple L’avance de couple peut être utilisée en mode vitesse et en mode position. La commande d’avance de couple est entrée par le contrôleur avec la commande de vitesse. La commande de vitesse (V-REF) est entrée via CN6-14 et CN6-15. La commande d’avance de couple (T-REF) est entrée via CN6-16 et CN6-17. Avance de vitesse L’avance de vitesse ne peut être utilisée qu’en mode position. La commande d’avance de vitesse est entrée par le contrôleur avec la commande de position. La commande d’avance de vitesse (V-REF) est entrée via CN6-14 et CN6-15. Réglage des paramètres connexes 1 Avance du couple L’avance de couple est définie par la sélection de la commande de couple (en utilisant le signal T-REF) (Pt002 = t. ⎕⎕⎕X), le gain d’entrée de la commande de couple (Pt400) et la constante de temps du filtre T-REF. Dans la configuration par défaut, Pt400 est réglé sur 30. Par conséquent, lorsque l’avance de couple est réglée sur ±3 V, elle correspond à 100 % du couple (couple nominal). Paramètre Pt002 Description Effectif Catégorie t.⎕⎕⎕0 (par défaut) Ne pas utiliser le signal T-REF. Après la mise sous tension Configuration t.⎕⎕⎕1 Utiliser le signal T-REF comme limite de couple externe. t.⎕⎕⎕2 Utiliser le signal T-REF comme entrée d’avance de couple. t.⎕⎕⎕3 Lorsque le signal P-CL ou N-CL est activé, utiliser le signal TREF comme entrée de limite de couple externe. Paramètre Pt400 Plage 10 – 100 Mode de Mode position et mode vitesse contrôle Par défaut 30 Effectif Immédiatement Unité 0,1 V/couple nominal Description Gain d’entrée de la commande de couple. Paramètre Pt415 Plage 0 – 65535 Mode de Mode position et mode vitesse contrôle Par défaut 0 Effectif Immédiatement Unité 0,01 ms Description Constante de temps du filtre T-REF. Paramètre Pt426 Plage 0 – 500 Mode de Mode position et mode vitesse contrôle Par défaut 0 Effectif Immédiatement Unité 0,25 ms Description Temps de déplacement moyen de l’avance de couple. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 250 de 400 Manuel de l’utilisateur Ajustement Note : Si la commande d’avance de couple est réglée sur une valeur trop élevée, un dépassement peut se produire. Observez la réponse lors du réglage. Ne l’utilisez pas lorsque vous limitez le couple avec une commande analogique. 2 Avance de vitesse Réglez l’avance de vitesse par la sélection de la commande de position (Pt207 = t.⎕⎕X⎕) et le gain d’entrée de la commande de vitesse (Pt300). Dans la configuration par défaut, Pt300 est réglé sur 600. Par conséquent, lorsque l’avance de vitesse est réglée sur ± 6 V, elle correspond à la vitesse nominale. Paramètre Pt207 Description Effectif Catégorie t.⎕⎕0⎕ (par défaut) Ne pas utiliser le signal V-REF. Après la mise sous tension Configuration t.⎕⎕1⎕ Utiliser le signal V-REF comme entrée d’avance de vitesse. Paramètre Pt300 Plage 150 – 3000 Mode de Mode position, mode vitesse et contrôle mode couple Par défaut 600 Effectif Immédiatement Unité 0,01 V/vitesse nominale Description Gain d’entrée de la commande de vitesse. Paramètre Pt307 Plage 0 – 65535 Mode de Mode position, mode vitesse et contrôle mode couple Par défaut 40 Effectif Immédiatement Unité 0,01 ms Description Constante de temps du filtre de commande de vitesse. Paramètre Pt30C Plage 0 – 500 Mode de Mode position, mode vitesse et contrôle mode couple Par défaut 0 Effectif Immédiatement Unité 0,25 ms Description Temps de déplacement de l’avance de vitesse moyenne. Note : Si la commande d’avance de vitesse est réglée sur une valeur trop élevée, un dépassement peut se produire. Observez la réponse lors du réglage. 10.7.3 Intégration de la position Réglez la fonction d’intégration pour la boucle de position par Pt11F (constante de temps intégrale de la position). Paramètre Pt11F Plage 1 – 50000 Mode de Mode position contrôle Par défaut 1 Effectif Immédiatement Unité 0,1 ms Description Constante de temps intégrale de la position. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 251 de 400 Manuel de l’utilisateur 10.7.4 Ajustement Sélection de la commutation du mode P/PI La sélection de la commutation du mode P/PI est utilisée pour passer automatiquement de la commande P à la commande PI dans différentes conditions de fonctionnement. Définissez la condition de commutation et son niveau par des paramètres pour supprimer le dépassement pendant l’accélération et la décélération et raccourcir le temps de stabilisation. La sélection de commutation du mode P/PI n’est pas appliquée. La sélection de la commutation du mode P/PI est appliquée. Paramètres correspondants Définir la condition de commutation par Pt10B = t.⎕⎕⎕X (sélection de la commutation de mode (mode P/PI)). Paramètre Sélection de la commutation du mode P/PI Paramètre pour le niveau de la condition de commutation Rotatif Pt10B Effectif Linéaire t.⎕⎕⎕0 (par défaut) Utiliser la commande de couple interne comme condition de commutation pour le changement de mode. Pt10C t.⎕⎕⎕1 Utilisez la commande de vitesse comme condition de commutation pour le changement de mode. Pt10D Pt181 t.⎕⎕⎕2 Utilisez la commande d’accélération comme condition de commutation pour le changement de mode. Pt10E Pt182 t.⎕⎕⎕3 Utiliser l’écart de position comme condition de commutation pour la commutation de mode. Pt10F t.⎕⎕⎕4 Ne pas utiliser la fonction de commutation de mode. N/A Immédiatement Configuration Paramètres de réglage du niveau des conditions de commutation et de la sensibilité Définir la sensibilité pour la commutation du mode P/PI Lorsque vous utilisez la fonction de commutation du mode P/PI, réglez la sensibilité de commutation au moyen du paramètre Pt183 (sensibilité pour la commutation de mode (mode P/PI)). Plus la valeur de réglage est élevée, plus la commutation est rapide. Paramètre Pt183 Plage 0 – 100 Mode de Mode position et mode vitesse contrôle Par défaut 10 Effectif Immédiatement Unité Description Sensibilité pour le changement de mode (mode P/PI) Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Catégorie Page 252 de 400 Manuel de l’utilisateur 1 Ajustement Servomoteur rotatif Paramètre Pt10C Plage 0 – 800 Mode de Mode position et mode vitesse contrôle Par défaut 200 Effectif Immédiatement Unité 1 % du couple nominal Description Définir la commutation du mode P/PI (commande de couple). Note : Si la valeur réglée de Pt10C est trop basse, il est possible que le contrôle P reste activé avec l'existence d’une erreur de position. En conséquence, l’erreur de position ne peut pas être réduite graduellement avec le processus d’intégration. Paramètre Pt10D Plage 0 – 10000 Mode de Mode position et mode vitesse contrôle Par défaut 0 Effectif Immédiatement Unité 1 tr/min Description Définir la commutation du mode P/PI (commande de vitesse). Paramètre Pt10E Plage 0 – 30000 Mode de Mode position et mode vitesse contrôle Par défaut 0 Effectif Immédiatement Unité 1 tr/min/s Description Définir la commutation du mode P/PI (accélération). Paramètre Pt10F Plage 0 – 10000 Mode de Mode position contrôle Par défaut 0 Effectif Immédiatement Unité 1 unité de contrôle Description Définir la commutation du mode P/PI (écart de position). 2 Servomoteur linéaire Paramètre Pt10C Plage 0 – 800 Mode de Mode position et mode vitesse contrôle Par défaut 200 Effectif Immédiatement Unité 1 % du couple nominal Description Définir la commutation du mode P/PI (commande forcée). Note : Si la valeur réglée de Pt10C est trop basse, il est possible que le contrôle P reste activé avec l'existence d’une erreur de position. En conséquence, l’erreur de position ne peut pas être réduite graduellement avec le processus d’intégration. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 253 de 400 Manuel de l’utilisateur Ajustement Paramètre Pt181 Plage 0 – 10000 Mode de Mode position et mode vitesse contrôle Par défaut 0 Effectif Immédiatement Unité 1 mm/s Description Définir la commutation du mode (commande de vitesse). Paramètre Pt182 Plage 0 – 30000 Mode de Mode position et mode vitesse contrôle Par défaut 0 Effectif Immédiatement Unité 1 mm/s2 Description Définir la commutation du mode (accélération). Paramètre Pt10F Plage 0 – 10000 Mode de Mode position contrôle Par défaut 0 Effectif Immédiatement Unité 1 unité de contrôle Description Définir la commutation du mode P/PI (écart de position). Utiliser la commande de couple comme condition de commutation du mode P/PI (par défaut) Lorsque la commande de couple dépasse le couple défini dans la commande de couple/force pour la commutation de mode (mode P/PI) (Pt10C), la boucle de vitesse est commutée sur la commande P. Dans le réglage par défaut, la valeur de la commande de couple est fixée à 200 %. Utiliser la commande de vitesse comme condition de commutation du mode P/PI 1 Servomoteur rotatif Lorsque la commande de vitesse dépasse la vitesse définie dans la commande de vitesse pour la commutation de mode (mode P/PI) (Pt10D), la boucle de vitesse est commutée sur la régulation P. 2 Servomoteur linéaire Si la commande de vitesse dépasse la vitesse définie dans la commande de vitesse pour la commutation de mode (mode P/PI) (Pt181), la boucle de vitesse est commutée sur la commande P. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 254 de 400 Manuel de l’utilisateur Ajustement Utiliser l’accélération comme condition de commutation du mode P/PI 1 Servomoteur rotatif Lorsque l’accélération dépasse l’accélération définie dans la commande d’accélération pour la commutation de mode (mode P/PI) (Pt10E), la boucle de vitesse est commutée sur la commande P. 2 Servomoteur linéaire Lorsque l’accélération dépasse l’accélération définie dans la commande d’accélération pour la commutation de mode (mode P/PI) (Pt182), la boucle de vitesse est commutée sur la commande P. Utiliser l’écart de position comme condition de commutation du mode P/PI Lorsque l’écart de position dépasse la valeur définie dans l’écart de position pour la commutation de mode (mode P/PI) (Pt10F), la boucle de vitesse est commutée sur la commande P. Ce paramètre ne peut être utilisé qu’en mode position. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 255 de 400 Manuel de l’utilisateur 10.7.5 Ajustement Commutation de gain La fonction de commutation de gain dispose de deux modes de commutation : commutation de gain manuelle et commutation de gain automatique. Pour la commutation manuelle du gain, le gain est sélectionné par un signal d’entrée externe. Pour la commutation automatique du gain, le gain est automatiquement modifié en fonction de la condition définie. Lorsque la fonction de commutation de gain est utilisée, le gain peut être augmenté pendant le positionnement pour raccourcir le temps de stabilisation et il peut être diminué lorsque le moteur s’arrête pour supprimer les vibrations. Paramètre Pt139 Description Effectif Catégorie t.⎕⎕⎕0 (par défaut) Commutation manuelle du gain Immédiatement Ajustement t.⎕⎕⎕2 Commutation automatique du gain Note : t.⎕⎕⎕1 est réservé (ne pas modifier.). Combinaisons de commutation de gain Gain Boucle de Commutation vitesse Gain Constante de temps de l’intégrale de la boucle de vitesse Gain de la boucle de positon Filtre de Avance commande de couple Gain de la boucle de vitesse dans un système de commande de portique Constante de temps de l’intégrale de la boucle de vitesse dans système de commande de portique Gain de la boucle de position dans un système de commande de portique Premier gain Gain de la boucle de vitesse (Pt100) Constante de temps intégrale de la boucle de vitesse (Pt101) Gain de la boucle de position (Pt102) Constante de temps du filtre de commande du premier couple de première étape. (Pt401) Avance (Pt109) Gain de la boucle de vitesse dans un système de commande de portique (Pt190) Constante de temps de l’intégrale de la boucle de vitesse dans un système de commande de portique (Pt191) Gain de la boucle de position dans un système de commande de portique (Pt192) Deuxième gain Gain de la deuxième boucle de vitesse (Pt104) Deuxième constante de temps intégrale de la boucle de vitesse (Pt105) Deuxième gain de la boucle de position (Pt106) Constante de temps du filtre de commande du deuxième couple de deuxième étape. (Pt412) Deuxième Gain de la avance deuxième (Pt110) boucle de vitesse dans un système de commande de portique (Pt194) Constante de temps de l’intégrale de la deuxième boucle de vitesse dans un système de commande de portique (Pt195) Deuxième gain de la boucle de position dans un système de commande de portique (Pt196) Commutation manuelle du gain Pour la commutation manuelle du gain, utilisez le signal d’entrée externe (G-SEL) pour passer du premier au deuxième gain. Type Signal Broche du matériel État Description Entrée G-SEL Défini par l’utilisateur ON Passer au deuxième gain. OFF Passer au premier gain. Commutation automatique du gain Paramètre Pt139 t.⎕⎕⎕2 Condition de commutation Gain de commutation Temps d’attente Temps de commutation La condition A est satisfaite. Premier gain → Second gain Temps d’attente 1 (Pt135) Temps de commutation 1 (Pt131) La condition A n’est pas satisfaite. Second gain → Premier gain Temps d’attente 2 (Pt136) Temps de commutation 2 (Pt132) Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 256 de 400 Manuel de l’utilisateur Ajustement La condition de commutation A de la commutation automatique du gain peut être définie dans Pt139=t.⎕⎕X⎕. Paramètre Pt139 Condition de commutation A dans le contrôle de position Autre mode de contrôle t.⎕⎕0⎕ (par défaut) Le signal de sortie de l’achèvement du positionnement (COIN) est activé. Fixé au premier gain. t.⎕⎕1⎕ Le signal de sortie de l’achèvement du positionnement (COIN) est désactivé. Fixé au deuxième gain. t.⎕⎕2⎕ Le signal de sortie d’approche du positionnement (NEAR) est activé. Fixé au premier gain. t.⎕⎕3⎕ Le signal de sortie d’approche du positionnement (NEAR) est désactivé. Fixé au deuxième gain. t.⎕⎕4⎕ La sortie du filtre de commande de position cesse d’émettre et la commande à impulsion d’entrée est désactivée. Fixé au premier gain. t.⎕⎕5⎕ La commande à impulsion d’entrée de position est activée. Fixé au deuxième gain. Condition A is satisfied. Effectif Catégorie Immédiatement Ajustement Waiting time 1 Pt135 Switching time 1 Pt131 Second gain Pt104 Pt105 Pt106 Pt122 Pt412 First gain Pt100 Pt101 Pt102 Pt121 Pt401 Waiting time 2 Pt136 Switching time 2 Pt132 Condition A is not satisfied. La relation entre le temps d’attente et le temps de commutation Par exemple, utilisez la commutation automatique de gain et définissez la condition de commutation A comme étant lorsque le signal de sortie de l’achèvement du positionnement (COIN) est activé. Une fois la condition de commutation A satisfaite, le gain passe du gain de la boucle de position (Pt102) au gain de la deuxième boucle de position (Pt106). Référez-vous à la figure ci-dessous. Après que le signal de sortie d’achèvement du positionnement (COIN) soit activé et que le temps d’attente (Pt135) se soit écoulé, le gain est modifié linéairement de Pt102 à Pt106 pendant le temps de commutation (Pt131). Pt102 Position loop gain Waiting time Switching time Pt135 Pt131 Pt106 Second position loop gain COIN Switching condition A is satisfied. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 257 de 400 Manuel de l’utilisateur Ajustement Paramètres connexes Paramètre Pt100 Plage 10 – 20000 Mode de Mode position et mode vitesse contrôle Par défaut 400 Effectif Immédiatement Unité 0,1 Hz Description Gain de la boucle de vitesse. Paramètre Pt101 Plage 15 – 51200 Mode de Mode position et mode vitesse contrôle Par défaut 2000 Effectif Immédiatement Unité 0,01 ms Description Constante de temps de l’intégrale de la boucle de vitesse Paramètre Pt102 Plage 10 – 40000 Mode de Mode position contrôle Par défaut 400 Effectif Immédiatement Unité 0,1 /s Description Gain de la boucle de position. Paramètre Pt109 Plage 0 – 100 Mode de Mode position contrôle Par défaut 0 Effectif Immédiatement Unité Paramètre Pt190 Plage 10 – 20000 Mode de Mode position et mode vitesse contrôle Par défaut 400 Effectif Immédiatement Unité 1% Description Avance. 0,1 Hz Description Gain de la boucle de vitesse dans un système de commande de portique. Paramètre Pt191 Plage 15 – 51200 Mode de Mode position et mode vitesse contrôle Par défaut 2000 Effectif Immédiatement Unité 0,01 ms Description Constante de temps intégrale de la boucle de vitesse dans un système de commande du portique. Paramètre Pt192 Plage 10 – 40000 Mode de Mode position contrôle Par défaut 400 Effectif Immédiatement Unité 0,1 /s Description Gain de la boucle de position dans un système de commande de portique. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 258 de 400 Manuel de l’utilisateur Ajustement Paramètre Pt401 Plage 1 – 65535 Mode de Mode position, mode vitesse et contrôle mode couple Par défaut 100 Effectif Immédiatement Unité 0,01 ms Description Constante de temps du filtre de la première commande de couple de première étape. Paramètre Pt104 Plage 10 – 20000 Mode de Mode position et mode vitesse contrôle Par défaut 400 Effectif Immédiatement Unité 0,1 Hz Description Gain de la deuxième boucle de vitesse. Paramètre Pt105 Plage 15 – 51200 Mode de Mode position et mode vitesse contrôle Par défaut 2000 Effectif Immédiatement Unité 0,01 ms Description Constante de temps de l’intégrale de la deuxième boucle de vitesse. Paramètre Pt106 Plage 10 – 40000 Mode de Mode position contrôle Par défaut 400 Effectif Immédiatement Unité 0,1 /s Description Gain de la deuxième boucle de position. Paramètre Pt110 Plage 0 – 100 Mode de Mode position contrôle Par défaut 0 Effectif Immédiatement Unité 1% Description Deuxième avance. Paramètre Pt194 Plage 10 – 20000 Mode de Mode position et mode vitesse contrôle Par défaut 400 Effectif Immédiatement Unité 0,1 Hz Description Gain de la deuxième boucle de vitesse dans un système de commande de portique. Paramètre Pt195 Plage 15 – 51200 Mode de Mode position et mode vitesse contrôle Par défaut 2000 Effectif Immédiatement Unité 0,01 ms Description Constante de temps de l’intégrale de la deuxième boucle de vitesse dans un système de commande de portique. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 259 de 400 Manuel de l’utilisateur Ajustement Paramètre Pt196 Plage 10 – 40000 Mode de Mode position contrôle Par défaut 400 Effectif Immédiatement Unité 0,1 /s Description Gain de la deuxième boucle de position dans un système de commande de portique. Paramètre Pt412 Plage 1 – 65535 Mode de Mode position, mode vitesse et contrôle mode couple Par défaut 100 Effectif Immédiatement Unité 0,01 ms Description Constante de temps du filtre de commande du deuxième couple de deuxième étape. Paramètres connexes de la commutation automatique de gain Paramètre Pt131 Plage 0 – 65535 Mode de Mode position contrôle Par défaut 0 Effectif Immédiatement Unité 1 ms Description Temps de commutation du gain 1. Paramètre Pt132 Plage 0 – 65535 Mode de Mode position contrôle Par défaut 0 Effectif Immédiatement Unité 1 ms Description Temps de commutation du gain 2. Paramètre Pt135 Plage 0 – 65535 Mode de Mode position contrôle Par défaut 0 Effectif Immédiatement Unité 1 ms Description Temps d’attente pour la commutation du gain 1. Paramètre Pt136 Plage 0 – 65535 Mode de Mode position contrôle Par défaut 0 Effectif Immédiatement Unité 1 ms Description Temps d’attente pour la commutation du gain 2. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 260 de 400 Manuel de l’utilisateur Ajustement Réglage du signal analogique du moniteur Paramètre Pt006 Pt007 t.⎕⎕0B t.⎕⎕0B 10.7.6 Nom Description Sélection du signal du moniteur analogique 1 1V Le premier gain est effectif. 2V Le deuxième gain est effectif. Sélection du signal du moniteur analogique 2 1V Le premier gain est effectif. 2V Le deuxième gain est effectif. Effectif Catégorie Immédiatement Configuration Multiplicateur de gain Cette fonction est généralement utilisée pour ajuster le gain servo de sortie de chaque section de mouvement en fonction du tableau de temps du multiplicateur de gain. Cela permet de satisfaire les exigences de gain de chaque section de mouvement (déplacement, positionnement, en position). Les utilisateurs peuvent ajuster l’échelle du gain dans la section de mouvement avec le paramètre afin de réduire le temps de positionnement et supprimer les vibrations. Tableau de temps pour multiplicateur de gain Un déplacement peut approximativement être divisé en trois sections (référez-vous à la section 8.4.4) : – Section de mouvement : Depuis le début jusqu’à la fin de la planification du trajet. – Section de positionnement : Depuis la fin de la planification du trajet jusqu’à la section en position. – Section en-position : Sortie signal en-position. Velocity Pt13A Pt13B Pt13C Moving Settling In-position Time Méthode d’ajustement Les trois sections divisées par le tableau de temps pour le multiplicateur de gain correspondent à trois paramètres, section de mouvement multiplicateur de gain (Pt13A), section de positionnement multiplicateur de gain (Pt13B) et section en-position multiplicateur de gain (Pt13C). L’ajustement des paramètres est l’échelle de gain global, et la valeur par défaut est 100 %. Veuillez ajuster les paramètres basés sur le tableau de temps afin que le multiplicateur de gain corresponde aux exigences pour chaque section de déplacement. Par exemple, le réglage de la section de mouvement multiplicateur de gain (Pt13A) sur 200 signifie que le servo gain activé dans la section de mouvement est le double de la taille du gain global. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 261 de 400 Manuel de l’utilisateur Ajustement Paramètres connexes Paramètre Pt13A Plage 1 – 1000 Mode de Mode position contrôle Par défaut 100 Effectif Immédiatement Unité 1% Description Multiplicateur de gain section de mouvement. Paramètre Pt13B Plage 1 – 1000 Mode de Mode position contrôle Par défaut 100 Effectif Immédiatement Unité 1% Description Multiplicateur de gain section de positionnement. Paramètre Pt13C Plage 1 – 1000 Mode de Mode position contrôle Par défaut 100 Effectif Immédiatement Unité 1% Description Section en-position multiplicateur de gain Note : Après un ajustement automatique, les paramètres du multiplicateur de gain par défa 10.7.7 Contrôle de l’affaiblissement du champ Lorsque le moteur doit tourner plus vite que la vitesse nominale, le contrôle de l’affaiblissement du champ peut être activé pour augmenter la vitesse du moteur. Output torque Disable field-weakening control Enable field-weakening control Rated torque Motor velocity Rated velocity Paramètre Description Pt00D t.⎕⎕0⎕ Désactiver le contrôle de l’affaiblissement du Après la mise champ sous tension t.⎕⎕1⎕ Activer le contrôle de l’affaiblissement du champ Servo-variateur de série ED1 Effectif ED1-01-4-FR-2403-MA Catégorie Configuration Page 262 de 400 Manuel de l’utilisateur Ajustement Réponse contrôle de l’affaiblissement du champ Paramètre Pt4A0 Plage 1 – 100 Mode de Mode position, mode vitesse et contrôle mode couple Par défaut 10 Effectif Immédiatement Unité 1% Description Rapport de gain pour le contrôle de l’affaiblissement du champ. Note : Ce paramètre sert principalement à la réponse d’accélération et de décélération pendant le contrôle de l’affaiblissement du champ. Plus la valeur est élevée, plus la réponse est rapide. D’une manière générale, il n’est pas nécessaire d’ajuster ce paramètre. Utilisation de la tension de contrôle de l’affaiblissement du champ Paramètre Pt4A1 Plage 85 – 100 Mode de Mode position, mode vitesse et contrôle mode couple Par défaut 85 Effectif Immédiatement Unité 1% Description Rapport du taux d’utilisation de la tension pour le contrôle de l’affaiblissement du champ. Note : Ce paramètre permet principalement d’ajuster la tension de sortie du variateur qui entre dans le contrôle de l’affaiblissement du champ. Plus la valeur est élevée, plus la sortie de tension du variateur est élevée et proche de la tension nominale du moteur. Cependant, si le réglage est trop élevé, la performance du contrôle de l’affaiblissement du champ peut être affectée. Attention ! Le contrôle de l’affaiblissement du champ n’est pas applicable à tous les moteurs. Par conséquent, avant d’activer le contrôle de l’affaiblissement du champ, vérifiez la capacité de fonctionnement du moteur et ses caractéristiques ; dans le cas contraire, risque d’endommagement du moteur. Veillez à régler la valeur correct pour Pt52E. Dans le cas contraire, cela entraîne une surchauffe du moteur. Une puissance d’entrée différente affecte la vitesse maximale du moteur dans le contrôle de l’affaiblissement du champ. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 263 de 400 Manuel de l’utilisateur Surveillance 11 Surveillance 11.1 Informations du servo-variateur 11.1.1 Surveillance des informations du servo-variateur Les informations du servo-variateur se trouvent dans la colonne de gauche de l’écran principal de Thunder. Fig. 11.1 : Les informations affichées dans l’écran principal de Thunder 11.1.2 Éléments de surveillance des informations du servo-variateur Les informations du servo-variateur affichées dans l’écran principal de Thunder sont présentées dans le tableau ci-dessous. Informations du servo-variateur 1 Modèle de servo-variateur 2 Version du firmware du servo-variateur 3 Châssis et puissance nominale du servovariateur Informations du moteur 1 Type de moteur 2 Modèle de moteur Informations du codeur 1 Type de codeur 2 Résolution du codeur Informations de l’Excellent Smart Cube (ESC) 1 Modèle d’ESC 2 Version du firmware de l’ESC Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 264 de 400 Manuel de l’utilisateur Surveillance 11.2 État du servo-variateur 11.2.1 Surveillance de l’état du servo-variateur Cliquez sur dans l’écran principal de Thunder pour ouvrir la fenêtre Moniteur du signal d’interface afin de surveiller l’état du servo-variateur. Fig. 11.2 : Les informations affichées dans la fenêtre Moniteur du signal d’interface 11.2.2 Éléments de surveillance de l’état du servo-variateur Les éléments de surveillance affichés dans la fenêtre Moniteur du signal d’interface sont présentés dans le tableau ci-dessous. Éléments de surveillance Statut interne État du signal d’E/S 1 La tension du câble d’alimentation principal (tension du bus) 1 Impulsions d’entrée de commande à impulsion (entrée d’impulsion) 2 L’information de position du codeur de série (codeur de série) 2 Impulsions de sortie du codeur (sortie AqB) 5 Le courant du moteur (courant du moteur) 7 Tension de sortie du signal analogique (AO1, AO2) 3 Tension de commande de la vitesse (V-REF) 3 L’information de position du codeur incrémentiel 4 Tension de commande du couple (T-REF) (codeur AqB) 5 Signaux d’entrée numériques (I1–I10) 4 La tension de 5 VDC pour le codeur (codeur 5 V) 6 Signaux de sortie numériques (O1–O5) 6 Courant triphasé (U, V, W) (courant U, V, W) Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 265 de 400 Manuel de l’utilisateur Surveillance 11.3 Surveillance de la quantité physique et de l’état du servo 11.3.1 Surveillance de la quantité physique Les grandeurs physiques qui peuvent être surveillées sont indiquées dans les cases grises de Fig. 11.3 et listées dans Tableau 11.1. Fig. 11.3 : Surveillance de la quantité physique Servo drive Velocity feedforward Torque feedforward T-REF V-REF PULS SIGN Reference 速度指令velocity Position reference velocity C N 6 Speed conversion Position amplifier error Torque reference Valid gain Position loop Pulse command input magnification ╳n Electronic gear + - + - Deviation counter Kp + + - Deviation counter Position error In position + + Current loop Motor velocity - １ Electronic gear Deviation counter M C N 7 Speed conversion + C N 2 ( U/V/W ) External encoder speed * １ Electronic gear Velocity loop ENC * Motor-Load Speed position deviation conversion Run position command C N 7 Full-closed loop* Tableau 11.1 : Quantités physiques pouvant être surveillées Quantité physique 1 Erreur de position 2 En position 3 Exécuter la commande de position 4 Erreur de l’amplificateur de position 5 Vitesse de référence de la position 6 Déviation de la position moteur-charge 7 Avance de vitesse 8 Vitesse de référence 9 Vitesse du moteur 10 Avance de couple 11 Référence de couple 12 Courant de commande Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 266 de 400 Load * External ENC Manuel de l’utilisateur 11.3.2 Surveillance Portée et collecte des données Thunder fournit Portée aux utilisateurs pour surveiller les quantités physiques et l’état de mouvement en temps réel. Cliquez sur dans l’écran principal de Thunder pour ouvrir Portée. Huit canaux (maximum) peuvent être surveillés en même temps. Sélectionnez la quantité physique et l’état de mouvement à surveiller dans la liste déroulante. Fig. 11.4 : Surveillance de l’état de mouvement à partir de Portée Pour surveiller de près la quantité physique et l’état de mouvement, cliquez sur Outils dans la barre de menu de Thunder. Sélectionnez Collecte de données en temps réel dans le sous-menu ou cliquez sur dans le coin supérieur droit de la fenêtre Portée pour ouvrir la fenêtre illustrée dans Fig. 11.5. Fig. 11.5 : Fenêtre de réglage Collecte des données en temps réel Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 267 de 400 Manuel de l’utilisateur Surveillance Tableau 11.2 : Éléments de surveillance dans Portée Éléments de surveillance Quantité physique État du signal du servo 1 Erreur de position 2 Position de rétroaction 3 Vitesse de référence de la position 4 Déviation de la position moteur-charge 5 Avance de vitesse 6 Vitesse de référence 7 Vitesse du moteur 8 Avance de couple 9 Référence de couple 10 Courant de commande 11 Courant du moteur 12 Pourcentage de la tension du servo 13 Signal Hall numérique 14 Protection contre la surcharge du moteur 15 Erreur de l’amplificateur de position 16 Erreur de vitesse 17 Position de rétroaction maître 18 Position de rétroaction esclave 19 Position de lacet 20 Exécuter la commande de position 21 Gain effectif 22 Position de rétroaction interne 23 Courant de commande linéaire du portique 24 Courant de commande du lacet de portique 25 Erreur de position du lacet de portique 26 Côté charge position monotour (multitours uniquement) 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 Servo-variateur de série ED1 S-ON //signal d’entrée de servo activé P-CON //signal d’entrée de la commande proportionnelle P-OT //signal d’entrée d’interdiction de marche avant N-OT //signal d’entrée d’interdiction de marche arrière ALM-RST //signal d’entrée de réinitialisation de l’alarme P-CL //signal d’entrée de limite de couple externe avant N-CL //signal d’entrée de limite de couple externe arrière C-SEL //signal d’entrée de commutation de la méthode de contrôle SPD-D //signal d’entrée du sens de rotation du moteur SPD-A //signal d’entrée de la vitesse de consigne interne SPD-B //signal d’entrée de la vitesse de consigne interne ZCLAMP //signal d’entrée de serrage point zéro INHIBIT //signal d’entrée d’inhibition de l’impulsion de commande G-SEL //signal d’entrée de la commutation du gain PSEL //signal d’entrée de commutation de multiplication des impulsions de commande RST //signal d’entrée de réinitialisation du servo-variateur DOG //signal d’entrée du capteur de position de départ proche HOM //signal d’entrée de la procédure de retour en position de départ intégrée au servo-variateur MAP //signal d’entrée de la carte d’erreur du servo-variateur FSTP //signal d’entrée d’arrêt forcé CLR //signal d’entrée d’effacement d’écart de position ALM //signal de sortie d’alarme COIN //signal de sortie de l’achèvement du positionnement V-CMP //signal de sortie d’atteinte de vitesse TGON //signal de sortie de détection de rotation/détection de mouvement D-RDY //signal de sortie de variateur prêt S-RDY //signal de sortie de servo prêt CLT //signal de sortie de détection de limite de couple VLT //signal de sortie de détection de limite de vitesse BK //signal de sortie de la commande de freinage WARN //signal de sortie d’avertissement NEAR //signal de sortie d’approche de positionnement PSELA //signal de sortie de commutation de la multiplication des impulsions de commande PT //signal de sortie numérique du déclencheur de position DBK //signal de sortie du frein dynamique externe HOMED //signal de sortie d’achèvement du retour en position de départ du servo-variateur PAO //phase A du signal de sortie d’impulsion divisé par le codeur PBO //phase B du signal de sortie d’impulsion divisé par le codeur PZO //phase Z du signal de sortie d’impulsion divisé par le codeur 90 INDEX //signal d’indice ED1-01-4-FR-2403-MA Page 268 de 400 Manuel de l’utilisateur Surveillance 11.4 Utilisation d’un instrument de mesure 11.4.1 Modification de l’échelle et du décalage Les utilisateurs peuvent modifier les échelles et la tension de décalage du moniteur analogique 1 et du moniteur analogique 2. La relation entre l’échelle, la tension de décalage et la tension de sortie est illustrée dans la figure ci-dessous. Les paramètres associés sont indiqués ci-dessous. Mode de Mode position, mode vitesse et contrôle mode couple Paramètre Pt550 Plage -10000 – 10000 Par défaut 0 Effectif Immédiatement Unité 0,01 V Description Tension de décalage du moniteur analogique 1. Mode de Mode position, mode vitesse et contrôle mode couple Paramètre Pt551 Plage -10000 – 10000 Par défaut 0 Effectif Immédiatement Unité 0,01 V Description Tension de décalage du moniteur analogique 2. Mode de Mode position, mode vitesse et contrôle mode couple Paramètre Pt552 Plage -10000 – 10000 Par défaut 100 Effectif Immédiatement Unité x 0,01 Description Échelle du moniteur analogique 1. Mode de Mode position, mode vitesse et contrôle mode couple Paramètre Pt553 Plage -10000 – 10000 Par défaut 100 Effectif Immédiatement Unité x 0,01 Description Échelle du moniteur analogique 2. Exemple : la vitesse du moteur est surveillée (Pt006 = t.⎕⎕XX). Pt552 = 100 [Setting unit: x 0.01] Pt552 = 1000 [Setting unit: x 0.01] Analog monitor 1 output voltage (V) Analog monitor 1 output voltage (V) +10 +6 +6 -6000 +6000 Motor velocity (rpm or mm/s ) -1000 -600 Motor velocity +600 +1000 (rpm or mm/s) -6 -6 -10 Note: The allowable range for linear movement is ±10 V. The resolution is 12 bits. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 269 de 400 Manuel de l’utilisateur Fonction de sécurité 12 Fonction de sécurité 12.1 Aperçu de la fonction de sécurité STO 12.1.1 Informations sur ce manuel de sécurité Ce document de sécurité s’adresse aux planificateurs, aux développeurs et aux exploitants de systèmes dans lesquels le variateur du moteur ED1 doit être intégré. Il est également destiné aux personnes qui effectuent les tâches suivantes : Connexion électrique Configuration Opération Maintenance Dépannage et élimination des erreurs Interface opérateur Les mots de signalisation et les niveaux de danger suivants sont utilisés : DANGER ! AVERTISSEMENT ! ATTENTION ! AVIS ! 12.1.2 Conditions Nous supposons que le personnel a été formé à l’utilisation en toute sécurité et que ces instructions ont été lues et comprises dans leur intégralité. 12.1.3 Disponibilité Gardez toujours le manuel de sécurité à la disposition de toutes les personnes qui travaillent avec ou sur le variateur du moteur. 12.1.4 Description des consignes de sécurité La sécurité est toujours un mot de signalisation et parfois aussi avec un symbole de danger spécifique marqué. Les mots de signalisation et les niveaux de danger suivants sont utilisés : Danger ! Danger immédiat ! Le non-respect des consignes de sécurité entraîne des blessures graves ou la mort ! Avertissement ! Situation potentiellement dangereuse ! Le non-respect des consignes de sécurité peut entraîner des blessures graves ou la mort ! Attention ! Situation potentiellement dangereuse ! En cas de non-respect des consignes de sécurité, menace de blessures légères à modérées ! Avis ! Situation potentiellement dangereuse ! En cas de non-respect de la sécurité, risque de dommages matériels ou de pollution ! Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 270 de 400 Manuel de l’utilisateur 12.1.5 Fonction de sécurité Assistance Pour toute question technique, veuillez contacter : HIWIN GmbH E-mail : info@hiwin.de Téléphone : +49 (0) 7 81 9 32 78 - 0 Fax : +49 (0) 7 81 9 32 78 - 90 hiwin.de Adresse : Brücklesbünd 1, D-77654 Offenburg, Allemagne 12.1.6 Dysfonctionnement de l’appareil En cas de dysfonctionnement de l’appareil, veuillez le remplacer immédiatement et le renvoyer à l’adresse indiquée au chapitre 12.1.5. 12.2 Aperçu de la fonction de sécurité STO 12.2.1 Introduction à la fonction de sécurité STO La fonction de sécurité STO intégrée vise à éviter les blessures corporelles causées par les pièces mobiles de la machine ainsi qu’à améliorer la sécurité et à réduire les risques. Elle est capable de protéger le personnel d’exploitation lors du dysfonctionnement ou de la maintenance de la machine. 12.2.2 Précautions à prendre pour la fonction de sécurité STO Avertissement ! Assurez-vous que la fonction de sécurité STO est conforme aux exigences de sécurité de votre application. Une utilisation inappropriée peut provoquer des blessures. Lorsque la fonction de sécurité STO est activée, le moteur peut continuer à se déplacer en raison d’une force externe, telle que la gravité sur l’axe vertical. Utilisez un frein mécanique comme protection. Une utilisation inappropriée peut provoquer des blessures. Si le servo-variateur fonctionne mal alors que la fonction de sécurité STO est activée, le moteur peut se déplacer dans une petite plage. La fonction de sécurité STO est indépendante du frein dynamique ou du frein. Veillez à ce qu’il n’y ait aucun danger en cas de dysfonctionnement de ces composants lorsque la fonction de sécurité STO est activée. Lorsque la fonction de sécurité STO est utilisée comme fonction d’arrêt d’urgence, veuillez noter que seule l’alimentation fournie au module d’alimentation interne du servo-variateur sera coupée. L’alimentation du circuit principal peut encore être alimentée normalement, un autre dispositif doit donc être installé pour couper l’alimentation du circuit principal. Une utilisation inappropriée peut provoquer des blessures. La fonction de sécurité STO ne doit être utilisée qu’en cas d’urgence et ne peut être utilisée pour couper l’alimentation du servo-variateur. Utilisez une autre mesure pour couper l’alimentation du servo-variateur pour la maintenance. 12.3 Définitions La fonction de sécurité STO (« Safe Torque Off ») est décrite dans la norme CEI 61800-5-2 : 2016 et nécessite une coupure du couple moteur en toute sécurité. Il n’est pas nécessaire d’interrompre l’alimentation principale, par exemple alimentation monophasée/triphasée de 220 VCA. La fonction de sécurité STO est équivalente à un arrêt non contrôlé conformément à la catégorie d’arrêt 0 de la norme CEI 60204-1:2016. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 271 de 400 Manuel de l’utilisateur Fonction de sécurité Avertissement ! Toutefois, la fonction de sécurité STO n’est pas équivalente à la fonction de sécurité « arrêt sécurisé » de la norme CEI 60204-1:2016, car elle ne fournit aucune isolation galvanique. Cela signifie que les bornes du moteur peuvent encore présenter une tension dangereuse lorsqu’elles sont en mode STO. 12.4 Fonction 12.4.1 Principe de fonctionnement La fonction de sécurité STO intégrée dans l’ED1 peut être utilisée pour mettre en œuvre un « arrêt d’urgence » pour le STO. La fonction de sécurité STO est déclenchée par 2 entrées redondantes (SF1 et SF2). Les circuits des deux entrées doivent être séparés pour qu’il y ait deux canaux. Le moteur ne peut plus générer de couple ou de force et descend en roue libre sans freiner. Il peut être redémarré après avoir coupé l’alimentation. Après avoir réalimenté l’alimentation d’entrée, il est possible d’effacer le message d’erreur pour l’activer à nouveau. Une sortie de surveillance (EDM) est utilisée pour surveiller l’état de la fonction de sécurité. 12.4.2 Description des connecteurs et de leur fonction (CN4) Préparez et câblez le connecteur optionnel comme indiqué ci-dessous, effectuez le câblage conformément aux instructions fournies dans la section. Veuillez vous référer à la section 5.6 Connecteur STO (CN4). Avis ! Utilisez des câbles blindés à paires torsadées ou des câbles blindés à paires multiples blindés pour les câbles STO. Des mesures d’exclusion contre les défauts de court-circuit entre les lignes SF1+ / SF2+ et la ligne d’alimentation +24 VCC doivent être mises en œuvre Connecté de façon permanente (fixe) et protégé contre les dommages extérieurs, par exemple par des gaines de câbles, des blindages Dans une armoire électrique, à condition que les conducteurs et l’armoire répondent aux exigences appropriées (voir CEI 60204-1). Avertissement ! Perte de la fonction de sécurité L’utilisation incorrecte du bouchon de dérivation de sécurité entraîne la perte de la fonction de sécurité. Respectez les exigences relatives à l’utilisation de la fonction de sécurité. Entrée de sécurité Niveau élevé [VCC] 20 V ... 24 V Niveau faible [VCC] 0 V ... 1 V Avertissement ! La fonction de sécurité STO doit fonctionner selon le principe du courant de repos. Le circuit d’entrée STO doit être alimenté par une alimentation SELV/PELV. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 272 de 400 Manuel de l’utilisateur 12.4.3 Fonction de sécurité Signal de sortie de surveillance d’appareil externe (EDM) Le signal de la sortie de surveillance d’appareil externe (EDM) est utilisé pour surveiller si la fonction de sécurité STO fonctionne mal. Connectez-le comme un signal de rétroaction au module de sécurité. Signal de sortie de surveillance d’appareil externe (EDM) La relation entre les signaux EDM, SF1 et SF2 est indiquée dans le tableau ci-dessous. Le signal EDM est utilisé pour surveiller si le signal SF1 ou SF2 fonctionne mal. Signal Description Logique Entrée de sécurité SF1 Élevé Élevé Faible Faible SF2 Élevé Faible Élevé Faible OFF ON ON ON OFF OFF OFF ON STO Sortie EDM EDM Attention ! Le signal de sortie de l’EDM n’est pas utilisé à des fins de diagnostic mais uniquement pour indiquer s’il est en état STO ou non. 12.4.4 Temps de transition de la fonction de sécurité STO Lorsque la fonction de sécurité STO est activée en réglant les signaux SF1 et SF2 sur OFF, l’alimentation du moteur est coupée en 15 ms. Le servomoteur passe du mode normal au mode sécurisé (mode STO). 12.4.5 État d’activation de la fonction de sécurité STO L’état du servo-variateur lorsque la fonction de sécurité STO est activée est illustré dans la figure ci-dessous. Lorsque les signaux SF1 et SF2 sont désactivés, la fonction de sécurité STO est activée. Le servo-variateur passe en état d’activation de la fonction de sécurité STO (état STO). État d’activation de la fonction de sécurité STO Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 273 de 400 Manuel de l’utilisateur 12.4.6 Fonction de sécurité Réinitialisation de l’état STO Lorsque le signal S-ON est désactivé, le servomoteur n’est pas alimenté. Si les signaux SF1 et SF2 sont désactivés, le servo-variateur est en état STO. En état STO, après que les signaux SF1 et SF2 soient activés, le servo-variateur est en état D-RDY. Après l’activation du signal S-ON, le servo-variateur est en état S-RDY. Si le signal S-ON est activé lorsque les signaux SF1 et SF2 sont désactivés, le STO demeure même lorsque les signaux SF1 et SF2 sont activés par la suite. Une fois que le signal S-ON est désactivé, le servo-variateur passe à l’état D-RDY. Après une nouvelle entrée du signal S-ON, le servo-variateur passe à l’état S-RDY. Note : Lors de l’utilisation de la fonction STO, ne réglez pas le signal d’entrée de servo activé (S-ON) pour qu’il soit toujours actif (Pt50A = t.☐☐☐A). Sinon, l’état STO ne peut pas être réinitialisé. 12.4.7 Détection d’erreur de la fonction de sécurité STO Si le signal SF1 ou SF2 est entré en premier et que l’autre signal n’est pas entré dans les 10 secondes, l’alarme AL.Eb1 (erreur de synchronisation de l’entrée du signal de la fonction de sécurité) se déclenche. Utilisez l’alarme AL.Eb1 pour identifier si les signaux STO sont correctement entrés. En cas d’erreur dans le matériel de la fonction de sécurité, l’alarme AL.Eb2 (erreur du module de la fonction de sécurité) se déclenche. Il peut s’agir d’un dysfonctionnement du servo-variateur, veuillez remplacer le servo-variateur. Attention ! L’alarme AL.Eb1 (erreur de synchronisation de l’entrée du signal de la fonction de sécurité) peut être utilisée pour vérifier si les signaux STO sont correctement entrés. Mais la fonction de sécurité STO peut toujours fonctionner normalement. 12.4.8 Signal de sortie de variateur prêt (D-RDY) Lorsque le signal d’entrée du servo activé (S-ON) est entré dans l’état STO, le signal de sortie du variateur prêt (D-RDY) sera encore désactivé. Lorsque les signaux SF1 et SF2 sont tous deux activés et que le signal d’entrée de servo activé (S-ON) est désactivé, le signal de sortie de variateur prêt (D-RDY) est activé. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 274 de 400 Manuel de l’utilisateur 12.4.9 Fonction de sécurité Signal de sortie de la commande de freinage (BK) Lorsque les signaux SF1 et SF2 sont désactivés et que la fonction de sécurité STO est activée, le signal de sortie de commande de frein (BK) est désactivé. Pour l’instant, Pt506 (commande de frein - temporisation du servo désactivé) n’a pas de fonction. Par conséquent, avant que le frein ne fonctionne, le moteur peut se déplacer sous l’effet d’une force extérieure ou de la gravité après que le signal de la sortie de commande du frein (BK) soit désactivé. Attention ! Étant donné que le signal de sortie de commande de frein (BK) et la fonction de sécurité STO fonctionnent indépendamment, lors de la conception de votre système, assurez-vous que même si le signal de sortie de commande de frein (BK) ne fonctionne pas correctement en état STO, il n’y aura aucun danger. 12.4.10 Méthode d’arrêt du moteur pour la fonction de sécurité STO Lorsque les signaux SF1 et SF2 sont désactivés et que la fonction de sécurité STO est activée, le servomoteur s’arrête en fonction du réglage de la méthode d’arrêt en cas d’arrêt du servo et d’alarme Gr.A (Pt001 = t.⎕⎕⎕X). Faites attention aux points suivants, lorsque le moteur est arrêté par le frein dynamique (Pt001 = t.⎕⎕⎕0 ou t.⎕⎕⎕1). Attention ! Comme le frein dynamique et la fonction de sécurité STO fonctionnent indépendamment, lors de la conception de votre système, assurez-vous que même si le moteur tourne librement en état STO, il n’y aura aucun danger. Dans les applications où la fonction de sécurité STO est fréquemment utilisée, l’arrêt du moteur par le frein dynamique peut détériorer les composants internes du servo-variateur. Pour éviter de détériorer les composants internes du servo-variateur, le moteur doit être arrêté avant de passer en état STO. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 275 de 400 Manuel de l’utilisateur Fonction de sécurité 12.5 Diagnostic de la fonction STO 12.5.1 Diagnostic de la fonction STO Pour garantir la disponibilité de la fonction STO, il est nécessaire d’effectuer un diagnostic sur la disponibilité et le bon fonctionnement de cette fonction de sécurité. Le diagnostic doit être fait au minimum : – Après la première configuration – Pendant chaque cycle de maintenance - au moins une fois tous les trois mois Note : Le diagnostic lui-même ne doit pas avoir d’influence sur la disponibilité de la fonction de sécurité qui est réalisée au moyen de la fonction STO. Les impulsions de test peuvent être utilisées par les appareils de sécurité (ex. API de sécurité) qui sont connectés aux entrées SF1/SF2 pour détecter. Ces impulsions ne sont pas filtrées par le circuit d’entrée SF1/SF2. La durée moyenne de ces impulsions d’essai est de 1 ms, voir la figure ci-dessous. 12.5.2 Connecteurs de test de câblage STO La figure suivante montre un exemple de bouton-poussoir d’urgence combiné à un circuit qui effectue les étapes de diagnostic décrites dans ce chapitre. La séquence de mesures suivante décrit la procédure de diagnostic de la fonction STO. La figure ci-dessus montre la dénomination des contacteurs et des voyants correspondants : Alimenter SF1 (K1 fermé) et SF2 (K2 fermé) avec une tension de 24 V CC et activer le moteur. Le moteur sera mis sous tension (L1 OFF) Débrancher d’abord SF1 (K1 ouvert), le variateur affiche une erreur « La fonction de sécurité est activée. » Le moteur n’est pas sous tension (L1 OFF) Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 276 de 400 Manuel de l’utilisateur Fonction de sécurité Reconnecter SF1 (K1 fermé), remettre sous tension après suppression de l’alimentation d’entrée Le moteur est sous tension, (L1 OFF) Débrancher d’abord SF2 (K2 ouvert), le variateur affiche une erreur « La fonction de sécurité est activée. » Le moteur n’est pas sous tension (L1 OFF) Reconnecter SF2 (K2 fermé), remettre sous tension après suppression de l’alimentation d’entrée Le moteur est sous tension, (L1 OFF) Déconnecter SF1 (K1 ouvert) et SF2 (K2 ouvert) en même temps, le variateur affiche une erreur « La fonction de sécurité est activée. » Le moteur n’est pas sous tension (L1 ON) Reconnecter SF1 (K1 fermé) et SF2 (K2 fermé), remettre sous tension après suppression de l’alimentation d’entrée Le moteur doit être alimenté en tension, (L1, OFF) 12.5.3 Réaction aux problèmes de diagnostic Si l’une ou les deux entrées SF ne produisent pas l’effet désiré après avoir appliqué la séquence décrite au chapitre 12.5.2 (le variateur se met en erreur) ou si, après avoir reconnecté SF1 et SF2, le moteur ne se met pas sous tension, veuillez contacter le fabricant pour obtenir de l’aide (voir les informations au chapitre 12.1.5). 12.6 Conditions d’utilisation de la fonction de sécurité Danger ! Choc électrique causé par une utilisation incorrecte La fonction de sécurité STO (Safe Torque Off) ne provoque pas d’isolation électrique. La tension du bus CC est toujours présente. Coupez la tension du réseau à l’aide d’un interrupteur approprié pour obtenir un état hors tension. Le non-respect de ces instructions entraînera la mort ou des blessures graves. Avertissement ! Perte de la fonction de sécurité et mouvement involontaire du moteur Perte de la fonction de sécurité : Une utilisation incorrecte peut entraîner un danger dû à la perte de la fonction de sécurité. Respectez les exigences relatives à l’utilisation de la fonction de sécurité. Mouvement involontaire du moteur : Pendant la fonction STO, le moteur sans système de freinage externe peut être déplacé involontairement par une charge externe. Le non-respect de ces instructions peut entraîner la mort ou des blessures graves. 12.6.1 Safe Torque Off (STO) Pendant le STO, le moteur tourne ou descend en roue libre de manière incontrôlée. Si l’accès à la machine en rotation ou en roue libre comporte un risque, vous devez prendre les mesures appropriées. 12.6.2 Redémarrage involontaire Afin d’éviter que le moteur ne redémarre inopinément, l’état STO peut être libéré en rétablissant l’alimentation d’entrée. 12.6.3 Degré de protection lorsque la fonction de sécurité est utilisée Vous devez vous assurer que les substances conductrices ne peuvent pas pénétrer dans le produit (degré de pollution 2). Les substances conductrices peuvent rendre la fonction de sécurité inopérante. Afin de maintenir le degré de pollution 2, l’appareil doit être monté dans une armoire de IP 54 ou dans un environnement dépollué. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 277 de 400 Manuel de l’utilisateur 12.6.4 Fonction de sécurité Installation de câbles protégés L’utilisateur doit utiliser des câbles à paires torsadées blindées ou des câbles à paires multiples blindés pour les câbles STO. Dans le cas d’une installation de câble non protégée, si le câble est endommagé, la fonction de sécurité risque de ne pas fonctionner correctement. 12.6.5 Données pour le plan de maintenance et le tableau des calculs de sécurité La fonction de sécurité doit être exécutée et testée à intervalles réguliers. L’intervalle dépend de l’analyse des dangers et des risques de l’ensemble du système. L’intervalle minimum est de trois mois (mode de forte demande selon la norme CEI 61508). Utilisez les données suivantes de la fonction de sécurité STO pour votre plan de maintenance et les calculs de sécurité : Article Normes Niveau de performance Architecture de sécurité CEI 61508 1oo1 et 1oo2 mélangés Niveau d’intégrité de la sécurité CEI 61508 SIL3 CEI 62061 SILCL3 Probabilité d’une défaillance dangereuse par heure CEI 61508 CEI 62061 PFH = 9,0 × 10-9[1/h] (9,0 % de SIL3) Fraction de défaillance sûre CEI 61508 SFF > 99 % (partie 1oo1) SFF > 90% (partie 1oo2) Niveau de performance ISO 13849-1 Temps moyen jusqu’à la défaillance dangereuse de chaque canal ISO 13849-1 PLe (catégorie 3) MTTFd : Élevé Couverture diagnostique moyenne ISO 13849-1 DCavg : Élevé Catégorie d’arrêt IEC 60204-1 Catégorie d’arrêt 0 Fonction de sécurité CEI 61800-5-2 STO Tolérance aux pannes matérielles CEI 61508 HFT = 0 (partie 1oo1) HFT = 1 (partie 1oo2) Remarque : la température FMEDA est calculée en utilisant 55 °C. 12.6.6 Analyse des dangers et des risques En tant qu’intégrateur de systèmes, vous devez effectuer une analyse des dangers et des risques de l’ensemble du système. Les résultats doivent être pris en compte dans l’application de la fonction de sécurité. Le type de circuit résultant de l’analyse peut différer des exemples d’application suivants. Des composants de sécurité supplémentaires peuvent être nécessaires. Les résultats de l’analyse des dangers et des risques sont prioritaires. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 278 de 400 Manuel de l’utilisateur Fonction de sécurité 12.7 Exemples d’application Connectez-vous au module de sécurité de la machine en vous référant à l’exemple ci-dessous. 12.7.1 Exemple de câblage de la fonction de sécurité STO Exemple de câblage de la fonction de sécurité STO, effectuez le câblage conformément aux instructions fournies dans la section 5.6 Connecteur STO (CN4). Un ARRÊT D’URGENCE est demandé. Cette demande conduit à un safe torque off. L’étape de puissance est immédiatement désactivée via les entrées SF1 et SF2 de la fonction de sécurité STO. Le moteur ne peut plus être alimenté. Avis ! Si le moteur ne s’est pas encore arrêté à l’issue de la temporisation, il descend en roue libre de manière incontrôlée (arrêt incontrôlé). 12.7.2 Exemple de câblage L’exemple de câblage du module de sécurité G9SX-BC202 d’Omron est le suivant. Lorsque le protecteur est ouvert, les signaux SF1 et SF2 sont tous deux désactivés et le signal EDM est activé. Lorsque le protecteur est fermé, le servo-variateur est réinitialisé. Une fois que les signaux SF1 et SF2 sont tous deux allumés, la machine est en état de servo prêt. 12.7.3 Méthode de détection des dysfonctionnements de la fonction de sécurité STO Si le signal SF1 ou SF2 reste activé, le signal EDM ne sera pas activé. Par conséquent, le système ne sera pas réinitialisé même si le protecteur est fermé. La machine ne peut pas être en état de servo prêt. Cela peut être dû à un dysfonctionnement du périphérique, comme une déconnexion ou un court-circuit du câblage externe ou un dysfonctionnement du servovariateur. Trouvez la cause et effectuez une action corrective. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 279 de 400 Manuel de l’utilisateur 12.7.4 Fonction de sécurité Procédure d’opération de la fonction de sécurité STO 1 Le personnel d’opération demande l’ouverture du protecteur. 2 Si le moteur fonctionne, entrez une commande d’arrêt à partir du contrôleur. 3 Ouvrez le protecteur. 4 Lorsque les signaux SF1 et SF2 sont désactivés et que le servo-variateur est en état STO, le fonctionnement est autorisé à l’intérieur du protecteur. 5 L’opération est terminée. Le personnel d’opération quitte la zone de protection. 6 Fermez le protecteur. 7 Signal d’entrée de servo activé (S-ON) en provenance du contrôleur. 12.7.5 Examen de la fonction de sécurité STO Si le servo-variateur ou le câblage est modifié pendant la maintenance, effectuez l’examen de la fonction de sécurité STO décrit ci-dessous. 1 Assurez-vous que lorsque les signaux SF1 et SF2 sont désactivés et que le servo-variateur est en état STO, le moteur est arrêté. 2 Surveillez les signaux SF1 et SF2. Si leurs états sont différents de ceux affichés, cela peut être dû à un dysfonctionnement du dispositif périphérique, tel qu’une déconnexion ou un court-circuit du câblage externe ou un dysfonctionnement du servo-variateur. Trouvez la cause et effectuez une action corrective. 3 Assurez-vous que le signal EDM est désactivé lorsque le servo-variateur est en mode normal par l’affichage de l’entrée du circuit de rétroaction de l’appareil connecté. 12.7.6 Connexion au module de sécurité 1 Retirez le connecteur du cavalier de sécurité du connecteur STO (CN4). 2 Utilisez le connecteur du dispositif de sécurité. Effectuez le câblage conformément aux instructions fournies dans la section 5.6 Connecteur STO (CN4). 3 Connectez le module de sécurité à CN4. Note : le module de sécurité peut être G9SX-BC202 d’Omron, UE410-MU3T5 de SICK, etc. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 280 de 400 Manuel de l’utilisateur Dépannage et maintenance 13 Dépannage et maintenance 13.1 Affichage de l’alarme 13.1.1 Affichage de l’alarme Lorsqu’une alarme ou un avertissement se produit, les utilisateurs peuvent visualiser son code d’alarme ou d’avertissement à partir du panneau du servo-variateur. Les utilisateurs peuvent également vérifier si une alarme ou un avertissement se produit dans la zone inférieure gauche de Thunder. Fig. 13.1 : L’écran principal de Thunder lorsqu’une alarme se produit 13.1.2 Journal des erreurs Pour afficher le journal des erreurs, les utilisateurs peuvent cliquer sur Outils dans la barre de menu pour ouvrir la fenêtre Journal des erreurs. Fig. 13.2 : Journal des erreurs dans Thunder Note : Si la même alarme se produit plusieurs fois en moins d’une heure, seule la première alarme est enregistrée. Si la même alarme se produit après une heure, toutes les alarmes seront enregistrées. Le journal des erreurs ne peut être supprimé que lorsque l’on clique sur le bouton Effacer l’historique. La réinitialisation de l’alarme ou la mise hors tension de l’appareil ne permet pas d’effacer le journal des erreurs. Il est possible d’enregistrer jusqu’à 16 journaux des erreurs. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 281 de 400 Manuel de l’utilisateur 13.1.3 Dépannage et maintenance Suppression du journal des erreurs Le journal des erreurs ne sera pas supprimé après la réinitialisation de l’alarme ou la coupure de l’alimentation du circuit principal. Pour effacer le journal des erreurs, veuillez suivre la procédure ci-dessous. Les outils utilisés pour supprimer le journal des erreurs sont décrits cidessous. 1 Panneau du servo-variateur Référez-vous à la section 14.4.6 Suppression de l’historique des alarmes (Ft006). 2 Thunder Cliquez sur Outils dans la barre de menu pour ouvrir la fenêtre Journal des erreurs. Cliquez sur le bouton Effacer les historiques indiqué dans la figure ci-dessous. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 282 de 400 Manuel de l’utilisateur Dépannage et maintenance 13.2 Alarme 13.2.1 Liste des alarmes Les alarmes du servo-variateur sont listées dans le tableau ci-dessous. Si une alarme se produit, effectuez un dépannage en vous référant au contenu de l’alarme. Le type d’alarme est utilisé pour distinguer la méthode d’arrêt du moteur lorsqu’une alarme se produit. La méthode d’arrêt varie selon le type d’alarme. Pour plus d’informations sur la méthode d’arrêt du moteur, veuillez consulter la section 6.9.2. Pour vérifier si une alarme peut être effacée par le signal d’entrée de réinitialisation d’alarme (ALM-RST), veuillez vous référer à la colonne Réinitialisation de l’alarme du tableau ci-dessous. Numéro d’alarme Nom de l’alarme Contenu de l’alarme Type d’alarme Réinitialisation de l’alarme AL.024 Alarme système 1 Une erreur se produit dans le programme interne du servo-variateur. Gr.A Non AL.025 Alarme système 2 Une erreur se produit dans le programme interne du servo-variateur. Gr.A Non AL.030 Dysfonctionnement du circuit principal Une erreur se produit dans le circuit principal. Gr.A Oui AL.040 Erreur de paramétrage Le paramétrage dépasse la plage de réglage autorisée. Gr.A Non AL.050 Erreur de combinaison La tension maximale de fonctionnement du servomoteur ne correspond pas à la puissance d’entrée du servo-variateur. Gr.A Non AL.070 Changement de moteur détecté Le moteur a été changé. Gr.A Non AL.0b0 Commande de servo activé invalide Après la mise sous tension du servo-variateur, le moteur est activé par la méthode de validation externe ou par une autre méthode de validation (Thunder ou panneau du servo-variateur). Gr.A Oui AL.100 Surintensité détectée Surintensité du transistor de puissance ou surchauffe du dissipateur thermique. Gr.A Oui AL.320 Dépassement de l’énergie de régénération Énergie de régénération excessive. Gr.B Oui AL.400 Surtension La tension CC du circuit principal est trop élevée. Gr.A Oui AL.410 Sous-tension La tension CC du circuit principal est trop faible. Gr.B Oui AL.510 Survitesse La vitesse du moteur dépasse la vitesse maximale. Gr.A Oui AL.511 Survitesse de la sortie d’impulsion du codeur La largeur de bande maximale pour la sortie d’impulsion du codeur (18 M/s) est dépassée. Gr.A Oui AL.710 Surcharge (charge maximale instantanée) Le moteur a été utilisé avec un couple dépassant sa valeur nominale pendant quelques secondes. Gr.B Oui AL.720 Surcharge (charge maximale continue) Le moteur a été utilisé en continu avec un couple dépassant sa valeur nominale. Gr.B Oui AL.7A2 Erreur de température de la carte d’alimentation La carte d’alimentation surchauffe. Gr.B Non AL.800 Perte de la position absolue du codeur Perte de la position absolue du codeur. Gr.A Non AL.810 Sous-tension de la batterie du codeur La batterie du codeur absolu est anormale. Gr.A Non AL.820 Erreur de communication du codeur Erreur de communication du codeur Gr.A Non AL.830 Erreur de données du codeur Erreur de lecture des données du codeur Gr.A Non AL.840 Erreur crc de communication du codeur Interférence de communication avec le codeur Gr.A Non AL.850 Erreur de comptage du codeur Erreur de comptage du codeur. Gr.A Non AL.860 Erreur d’écriture des données du codeur Erreur d’écriture des paramètres du codeur. Gr.A Non AL.861 Surchauffe du moteur Surchauffe du moteur. Gr.A Oui AL.870 Surchauffe du codeur Le codeur surchauffe parce que le moteur surchauffe (moteurs de la série EM1 uniquement). Gr.A Non Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 283 de 400 Manuel de l’utilisateur Numéro d’alarme Dépannage et maintenance Type d’alarme Réinitialisation de l’alarme Erreur d’ordre de phase du signal du codeur incrémentiel. Gr.A Non Excellent Smart Cube (ESC) - déconnexion du codeur incrémentiel Le signal du codeur incrémentiel n’est pas reçu. Gr.A Non AL.891 Erreur du signal du codeur incrémentiel Le signal du codeur incrémentiel est anormal. Gr.A Non AL.8A0 Premier jeu de codeurs - erreur de signal de l’Excellent Smart Cube (ESC) L’Excellent Smart Cube (ESC) ne reçoit pas de signal du premier jeu de codeurs. Gr.A Non AL.8b0 Premier jeu de codeurs - erreur de signal du codeur Dysfonctionnements du premier jeu de codeurs. Gr.A Non AL.8C0 Deuxième jeu de codeurs - erreur de signal de l’Excellent Smart Cube (ESC) L’Excellent Smart Cube (ESC) ne reçoit pas de signal du deuxième jeu de codeurs. Gr.A Non AL.8d0 Deuxième jeu de codeurs - erreur de signal du codeur Dysfonctionnements du deuxième jeu de codeurs. Gr.A Non AL.8E0 Déconnexion du codeur numérique Le signal du codeur numérique n’est pas reçu. Gr.A Non AL.8F0 Erreur interne de l’Excellent Smart Cube (ESC) Une erreur s’est produite dans le programme interne de l’Excellent Smart Cube (ESC). Gr.A Non AL.b10 Erreur du convertisseur A/D de la commande de vitesse Le convertisseur A/D pour l’entrée de la commande Gr.A de vitesse fonctionne mal. Oui AL.b20 Erreur du convertisseur A/D de la commande de couple Le convertisseur A/N pour l’entrée de la commande de couple fonctionne mal. Gr.A Oui AL.b33 Dysfonctionnement de la détection du courant Dysfonctionnement du capteur de courant. Gr.A Oui AL.C10 Moteur hors de contrôle En raison d’une erreur de détection de l’angle électrique, la commande de mouvement ne peut pas être effectuée avec le moteur linéaire. Gr.A Oui AL.C20 Erreur de détection de phase Erreur de détection de l’angle électrique. Gr.A Oui AL.C21 Erreur du capteur à effet Hall Le capteur à effet Hall n’a aucune fonction. Gr.A Oui AL.C50 Défaut de détection de l’angle électrique L’angle électrique ne peut pas être détecté. Gr.A Oui AL.C51 Surcourse détectée lors de la détection de l’angle électrique La surcourse (OT) se produit pendant la détection de l’angle électrique. Gr.A Oui AL.C52 Détection électrique de l’angle incomplète L’initialisation de la phase n’a pas encore été effectuée. Gr.A Non AL.d00 Dépassement de l’écart de position L’écart de position dépasse la plage autorisée. Gr.A Oui AL.d10 Dépassement de l’écart de position de la charge du moteur Dans le contrôle en boucle fermée, l’écart de position entre la position du moteur et la position de la charge est trop important. Gr.A Oui AL.Eb0 Alarme fonction de sécurité La fonction de sécurité (STP) est déclenchée. Gr.A Oui AL.Eb1 Erreur de synchronisation de l’entrée du signal de la fonction de sécurité La synchronisation d’entrée du signal de la fonction de sécurité est anormale. Gr.A Oui AL.Eb2 Erreur du module de fonction de sécurité Une erreur se produit dans le matériel de la fonction de sécurité. Gr.A Non AL.F10 Phase ouverte du câble d’alimentation La tension de la phase R, S ou T (L1, L2 ou L3) a été faible pendant au moins une seconde après la mise sous tension. Gr.A Oui AL.F50 Déconnexion du câble du circuit principal du Le câble d’alimentation du moteur et le servomoteur variateur sont déconnectés. Gr.A Oui AL.FA0 Erreur d’alimentation du codeur L’alimentation de 5 V CC fournie au codeur est anormale. Gr.A Oui AL.FB0 Dysfonctionnement du matériel de communication du bus de terrain La carte de communication du bus de terrain n’est pas connectée au servo-variateur ou est cassée. Gr.A Oui AL.FB1 Erreur de communication du bus de terrain Erreur de communication du bus de terrain. Gr.A Oui Nom de l’alarme Contenu de l’alarme AL.880 Erreur d’ordre de phase du signal du codeur incrémentiel AL.890 Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 284 de 400 Manuel de l’utilisateur Numéro d’alarme Nom de l’alarme Dépannage et maintenance Contenu de l’alarme Type d’alarme Réinitialisation de l’alarme AL.FB2 Erreur de configuration de la communication Le réglage du matériel ou des paramètres de du bus de terrain communication est en dehors des spécifications du produit ou ne répond pas aux exigences de communication. Gr.A Non AL.FC0 Erreur de communication du système de contrôle du groupe Erreur de communication du système de contrôle du portique. Gr.A Oui AL.FC1 Erreur d’axe esclave dans le système de contrôle de groupe Une erreur se produit dans l’axe esclave du système de commande du portique. Gr.A Oui AL.Fd0 Alarme système de commande came électronique Une alarme se produit dans un système de contrôle Gr.A de came électronique Oui 13.2.2 Causes et actions correctives pour les alarmes Numéro d’alarme et Cause nom de l’alarme Méthode de confirmation Action corrective AL.024 Alarme système 1 Une erreur se produit dans le programme interne du servovariateur. N/A Remplacez le servo-variateur. AL.025 Alarme système 2 Une erreur se produit dans le programme interne du servovariateur. N/A Remplacez le servo-variateur. AL.030 Dysfonctionnement du circuit principal Une erreur se produit dans le circuit principal. N/A Remplacez le servo-variateur. AL.040 Erreur de paramétrage Dysfonctionnement du servovariateur N/A Remplacez le servo-variateur. Le paramétrage n’est pas dans la plage de réglage autorisée. Vérifiez la plage de réglage du paramètre. Réglez la valeur du paramètre dans la plage autorisée. Le réglage du rapport de vitesse électronique est incorrect. Vérifiez si la valeur de Pt20E/Pt210 est comprise entre 0,001 et 64 000. Ajustez les valeurs de Pt20E et Pt210. La valeur de Pt20E/Pt210 doit être comprise entre 0,001 et 64 000. Le réglage de la fonction de déclenchement de position est incorrect. Vérifiez si, après que Pt230–Pt232 aient multiplié le rapport de vitesse électronique (Pt20E/Pt210), leurs valeurs sont supérieures à 231-1. Ajustez les valeurs de Pt230 – Pt232. Après que Pt230 – Pt232 aient multiplié le rapport de vitesse électronique (Pt20E/Pt210), leurs valeurs doivent être comprises entre -231+1 et 231-1. Le réglage du décalage de la position de départ est incorrect. Vérifiez si, après que Pt704 ait multiplié le rapport de vitesse électronique (Pt20E/Pt210), sa valeur est supérieure à 231-1. Ajustez la valeur de Pt704. Après que Pt704 ait multiplié le rapport de vitesse électronique (Pt20E/Pt210), sa valeur doit être comprise entre -231+1 et 231-1. Le niveau de détection de l’alarme de dépassement de l’écart de position n’est pas correctement défini. Vérifiez si après que Pt520 ou Pt521 multiplie le rapport de vitesse électronique (Pt20E/Pt210), sa valeur est supérieure à 230-1. Réglez la valeur de Pt520 ou Pt521. Après que Pt520 ou Pt521 multiplie le rapport de vitesse électronique (Pt20E/Pt210), sa valeur doit être comprise entre 1 et 230-1. Les valeurs de réglage du déplacement sont incorrectes. Vérifiez si, après que Pt531 et Pt532 Ajustez les valeurs de Pt531 et Pt532. Après aient multiplié le rapport de vitesse que Pt531 et Pt532 aient multiplié le rapport électronique (Pt20E/Pt210), leurs de vitesse électronique (Pt20E/Pt210), leurs valeurs sont supérieures à 231 -1. valeurs doivent être comprises entre -231 +1 et 231 -1. Les valeurs de réglage du déplacement relatif sont incorrectes. Vérifiez si, après que Pt539 a multiplié le rapport de vitesse électronique (Pt20E/Pt210), leurs valeurs sont supérieures à 231 -1. Ajustez les valeurs de Pt539. Après que Pt539 a multiplié le rapport de vitesse électronique (Pt20E/Pt210), leurs valeurs doivent être comprises entre -231 +1 et 231 -1. La tension maximale de fonctionnement du servomoteur ne correspond pas à la puissance d’entrée du servo-variateur. Vérifiez si la tension maximale de fonctionnement du servomoteur correspond à la puissance d’entrée du servo-variateur. Changez le servomoteur ou modifiez le réglage de l’entrée d’alimentation CA (Pt00C). ED1-01-4-FR-2403-MA Page 285 de 400 AL050 Erreur de combinaison Servo-variateur de série ED1 Manuel de l’utilisateur Numéro d’alarme et Cause nom de l’alarme AL.070 Changement de moteur détecté Le servomoteur est changé. Dépannage et maintenance Méthode de confirmation Action corrective Vérifiez si la combinaison du servovariateur et du moteur est correcte. Remplacez le moteur ou initialiser les paramètres. AL.0b0 N/A Une fois le moteur activé par Commande de servo Thunder ou le panneau du servovariateur, le signal S-ON est entré. activé invalide Après l’entrée du signal S-ON pour activer le moteur, utilisez Thunder ou le panneau du servovariateur pour activer le moteur. Effectuez une réinitialisation logicielle ou remettez le servo-variateur sous tension. AL.100 Surintensité détectée Corrigez le câblage. Le câblage du câble d’alimentation du circuit principal ou du câble d’alimentation du moteur est incorrect, ou la connexion est mauvaise. Vérifiez si le câblage est correct, veuillez vous référer à la section 5.2.3. Il y a un court-circuit interne ou un défaut de mise à la terre dans le câble d’alimentation du circuit principal ou dans le câble d’alimentation du moteur. Vérifiez s’il y a un court-circuit entre Remplacez le câble. les phases U, V et W du câble d’alimentation du moteur, ou entre la terre et les phases U, V et W. Il y a un court-circuit ou un défaut de mise à la terre dans le moteur. Vérifiez s’il y a un court-circuit entre Remplacez le moteur. les bornes U, V et W, ou entre la terre et les bornes U, V et W. Ou vérifiez si une erreur se produit dans la résistance d’isolement du moteur. Il y a un court-circuit ou un défaut de mise à la terre dans le servovariateur. Vérifiez s’il y a un court-circuit entre Remplacez le servo-variateur. les bornes U, V et W, ou entre la terre et les bornes U, V et W. Ou vérifiez si le transistor de puissance du servo-variateur est usé. Le câblage de la résistance de régénération est incorrect ou la connexion est mauvaise. Vérifiez si le câblage est correct. Corrigez le câblage. Le frein dynamique est fréquemment utilisé. Vérifiez la fréquence de fonctionnement du frein dynamique par la consommation d’énergie de la résistance du frein dynamique. Remplacez le servo-variateur et ajustez les conditions de fonctionnement et la charge pour diminuer la fréquence de fonctionnement du frein dynamique. L’énergie de régénération Vérifiez la fréquence de dépasse la capacité de traitement fonctionnement de la résistance de du servo-variateur. régénération. Diminuez l’accélération, la décélération et la charge. Ou évaluez si une résistance de régénération externe est nécessaire. La résistance de la résistance de régénération externe est trop faible. Vérifiez la fréquence de fonctionnement de la résistance de régénération. Remplacez la résistance de régénération externe. Sa résistance doit être supérieure à la résistance minimale que le servo-variateur autorise. Une charge importante est appliquée au servomoteur lorsqu’il s’arrête ou fonctionne à faible vitesse. Vérifiez si les conditions de fonctionnement dépassent les spécifications du servo-variateur. Réduisez la charge ou opérez à une vitesse plus élevée. Un faux fonctionnement se Améliorez le câblage ou réduisez la produit en raison de l’interférence source d’interférence et vérifiez si du bruit. l’erreur se reproduit. Dysfonctionnement du servovariateur Servo-variateur de série ED1 N/A Appliquez des contre-mesures aux interférences électromagnétiques. Par exemple, le câblage pour la mise à la terre du cadre (FG) doit être correctement effectué en utilisant des câbles conformes aux spécifications indiquées. Remplacez le servo-variateur. ED1-01-4-FR-2403-MA Page 286 de 400 Manuel de l’utilisateur Numéro d’alarme et Cause nom de l’alarme AL.320 Dépassement de l’énergie de régénération AL.400 Surtension AL.410 Sous-tension Dépannage et maintenance Méthode de confirmation Action corrective La tension d’alimentation n’est pas dans la plage spécifiée. Vérifiez si la tension d’alimentation est normale. Utilisez une tension d’alimentation comprise dans la plage spécifiée. La résistance de la résistance de régénération externe est trop faible ou sa capacité est insuffisante. Ou le moteur est en état de régénération pendant un certain temps. Vérifiez l’état de fonctionnement ou Ajustez les conditions de fonctionnement ou la capacité de la résistance de remplacez la résistance de régénération régénération externe. externe. Le moteur est en état de régénération à cause de la charge. Vérifiez si la charge est trop lourde ou si les conditions de fonctionnement sont appropriées. Ajustez la charge ou les conditions de fonctionnement. La valeur de réglage de la capacité de la résistance de régénération (Pt600) est inférieure à la capacité de la résistance de régénération externe. Vérifiez si la résistance de régénération externe est connectée et la valeur de réglage de la capacité de la résistance de régénération (Pt600). Ajustez la valeur de réglage de la capacité de la résistance de régénération (Pt600). La valeur de réglage de la résistance de régénération (Pt603) est inférieure à la résistance de régénération externe. Vérifiez si la résistance de régénération externe est connectée et la valeur de réglage de la résistance de régénération (Pt603). Ajustez la valeur de réglage de la résistance de régénération (Pt603). La résistance de régénération externe est trop importante. Vérifiez si la résistance de Remplacez la résistance de régénération régénération externe est appropriée. externe. Dysfonctionnement du servovariateur N/A Remplacez le servo-variateur. L’alimentation en courant alternatif est instable ou est influencée par une surtension de la foudre. Mesurez la tension d’alimentation. Améliorez l’alimentation électrique ou installez un absorbeur de surtension, et remettez sous tension. Si l’alarme se reproduit, il peut s’agir d’un dysfonctionnement du servo-variateur, veuillez remplacer le servo-variateur. La tension de l’alimentation en courant alternatif n’est pas dans la plage spécifiée. Vérifiez la tension de l’alimentation en courant alternatif et la vitesse et la force du moteur. Réglez la tension de l’alimentation en courant alternatif sur la plage spécifiée. L’énergie de régénération Vérifiez l’état de fonctionnement et dépasse la capacité de traitement la résistance de la résistance de de la résistance de régénération régénération externe. externe. Sélectionnez la résistance de régénération externe en fonction des conditions de fonctionnement et de la charge. Le mouvement ne respecte pas le Vérifiez si le rapport d’inertie se rapport d’inertie autorisé. situe dans la plage autorisée. Diminuez la décélération ou réduisez la charge. Dysfonctionnement du servovariateur N/A Lorsque le circuit principal n’est pas alimenté, remettez l’alimentation du circuit de commande sous tension. Si l’alarme se reproduit, il peut s’agir d’un dysfonctionnement du servo-variateur, veuillez remplacer le servo-variateur. La tension de l’alimentation en courant alternatif est inférieure à ces spécifications. Utilisez un multimètre pour mesurer Réglez la tension de l’alimentation en courant si la tension de l’alimentation en alternatif sur la plage spécifiée. courant alternatif est inférieure à ces spécifications. Ou observez si la Tension du bus est inférieure à ces spécifications à partir du Moniteur de signal d’interface dans Thunder. Référez-vous à la section 2.2.6 pour les spécifications de la tension de fonctionnement. La tension d’alimentation chute pendant le fonctionnement. Mesurez la tension d’alimentation. Vérifiez si la tension d’alimentation est correcte. Une interruption momentanée de l’alimentation se produit. N/A Remplacez le servo-variateur et connectez-le au réacteur. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 287 de 400 Manuel de l’utilisateur Numéro d’alarme et Cause nom de l’alarme AL.510 Survitesse Dépannage et maintenance Méthode de confirmation Action corrective Le fusible du servo-variateur est grillé. N/A Il peut s’agir d’un dysfonctionnement du servo-variateur, veuillez remplacer le servovariateur. Dysfonctionnement du servovariateur N/A Remplacez le servo-variateur. L’ordre des phases U, V et W dans Vérifiez le câblage du servomoteur. le câblage du moteur est incorrect. AL.511 Survitesse de la sortie d’impulsion du codeur La valeur de la commande dépasse la vitesse maximale. Vérifiez la valeur de la commande. La vitesse du moteur dépasse la vitesse maximale. Surveillez et vérifiez la forme d’onde Diminuez le gain d’entrée de la commande de de la vitesse du moteur. vitesse et ajustez le gain du servo ou les conditions de fonctionnement. Dysfonctionnement du servovariateur N/A Il peut s’agir d’un dysfonctionnement du servo-variateur, veuillez remplacer le servovariateur. La fréquence de sortie d’impulsion du codeur est trop importante et dépasse la bande passante de sortie du servovariateur. Vérifiez le réglage de sortie d’impulsion du codeur. Diminuez le réglage de la résolution de la sortie du codeur (Pt281) ou le nombre d’impulsions de sortie du codeur (Pt212). La fréquence de sortie Vérifiez le réglage de sortie d’impulsion du codeur dépasse la d’impulsion du codeur et de la bande passante de sortie du vitesse du moteur. servo-variateur, car la vitesse du moteur est trop élevée. AL.710 Surcharge (charge maximale instantanée) AL.720 Surcharge (charge maximale continue) Vérifiez si le câblage est correct. Diminuez la valeur de la commande ou ajustez le gain. Diminuez la vitesse du moteur. Le câblage du moteur est mauvais ou le signal du codeur linéaire est mauvais. Vérifiez le câblage. Vérifiez si les câblages du moteur et du codeur linéaire sont corrects. Le mouvement du moteur dépasse la valeur de détection de surcharge. Vérifiez la valeur de détection de surcharge et la commande de mouvement. Recalculez et ajustez la charge et les conditions de fonctionnement. Ou sélectionnez un nouveau moteur. La surcharge se produit lorsque le moteur ne peut pas fonctionner en raison d’un facteur mécanique (tel qu’une interférence mécanique). Vérifiez la commande de Améliorez le mécanisme. Diminuez la charge mouvement et la vitesse du moteur. et ajustez les conditions de fonctionnement. Vérifiez si le frottement du mécanisme est trop importante ou s’il y a des interférences. Le réglage de la résolution du codeur est incorrect. Vérifiez la valeur de réglage de la résolution du codeur. Réglez la résolution du codeur à une valeur appropriée. La séquence de phase du moteur est incorrecte. Vérifiez la séquence de phase du moteur et le sens d’installation du codeur. Ajuster la valeur de réglage de Pt000 = t.⎕⎕⎕X. Dysfonctionnement du servovariateur N/A Il peut s’agir d’un dysfonctionnement du servo-variateur, veuillez remplacer le servovariateur. AL.7A2 La carte d’alimentation surchauffe. Erreur de température de la carte d’alimentation N/A Il peut s’agir d’un dysfonctionnement du servo-variateur, veuillez remplacer le servovariateur. AL.800 Perte de la position absolue du codeur Le connecteur du côté du codeur est retiré, la position absolue du codeur est donc perdue. N/A Initialisez le codeur absolu.(Outils -> Initialisation du codeur absolu -> Initialiser le codeur) Mauvais fonctionnement du codeur N/A Remettre sous tension. Si l’alarme se reproduit, il peut s’agir d’un dysfonctionnement du moteur, veuillez remplacer le moteur. L’utilisation du codeur n’est pas correctement définie. Vérifiez si le codeur que vous utilisez est de type absolu. Vérifiez si Pt002 = t.⎕X⎕⎕ est réglé en fonction du codeur utilisé. La batterie du codeur absolu est anormale. Vérifiez si la tension de la batterie est de 5 V. Remplacez la batterie ou le câble du codeur. AL.810 Sous-tension de la batterie du codeur Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 288 de 400 Manuel de l’utilisateur Numéro d’alarme et Cause nom de l’alarme Dépannage et maintenance Méthode de confirmation Action corrective Mauvais fonctionnement du codeur N/A Remettre sous tension. Si l’alarme se reproduit, il peut s’agir d’un dysfonctionnement du moteur, veuillez remplacer le moteur. La communication du codeur est perturbée ou le câble du codeur se déconnecte. Vérifiez s’il y a une source d’interférence et si le câble du codeur est correctement connecté ou si la connexion est mauvaise. 1 Ajoutez un anneau de ferrite ou remplacez le câble du codeur. Mauvais fonctionnement du codeur N/A Remettre sous tension. Si l’alarme se reproduit, il peut s’agir d’un dysfonctionnement du moteur, veuillez remplacer le moteur. Dysfonctionnement de l’Excellent Smart Cube (ESC) N/A Remettre sous tension. Si l’alarme se reproduit, il peut s’agir d’un dysfonctionnement de l’ESC, veuillez remplacer l’ESC. Le réglage de l’Excellent Smart Cube (ESC) est incorrect. N/A Vérifiez que l’ESC est correctement connecté et que la valeur de Pt00A = t.OXOO est réglée en fonction de votre configuration. AL.830 Erreur de données du codeur Une erreur se produit lors de la lecture des données du codeur. N/A Le codeur du moteur pourrait être cassé, veuillez remplacer le moteur. Mauvais fonctionnement du codeur N/A Remettre sous tension. Si l’alarme se reproduit, il peut s’agir d’un dysfonctionnement du moteur, veuillez remplacer le moteur. AL.840 Erreur crc de communication du codeur Erreur de contrôle de communication du codeur (crc) Vérifiez s’il y a une source d’interférence et si le câble du codeur est correctement connecté ou si la connexion est mauvaise. 1 Ajoutez un anneau de ferrite ou remplacez le câble du codeur. Mauvais fonctionnement du codeur N/A Remettre sous tension. Si l’alarme se reproduit, il peut s’agir d’un dysfonctionnement du moteur, veuillez remplacer le moteur. Mauvais fonctionnement du codeur N/A Remettre sous tension. Si l’alarme se reproduit, il peut s’agir d’un dysfonctionnement du moteur, veuillez remplacer le moteur. Dysfonctionnement du servovariateur N/A Remettre sous tension. Si l’alarme se reproduit, il peut s’agir d’un dysfonctionnement du servo-variateur, veuillez remplacer le servo-variateur. Vérifiez s’il y a une source d’interférence et si le câble du codeur est correctement connecté ou si la connexion est mauvaise. 1 Ajoutez un anneau de ferrite ou remplacez le câble du codeur. Mauvais fonctionnement du codeur N/A Remettre sous tension. Si l’alarme se reproduit, il peut s’agir d’un dysfonctionnement du moteur, veuillez remplacer le moteur. Surchauffe du moteur N/A 1 Recalculez et ajustez la charge et les conditions de fonctionnement. Ou sélectionnez un nouveau moteur. AL.820 Erreur de communication du codeur AL.850 Erreur de comptage du codeur AL.860 Erreur d’écriture des paramètres Erreur d’écriture des du codeur données du codeur AL.861 Surchauffe du moteur 2 Vérifiez si le câble du codeur est correctement connecté. 2 Vérifiez si le câble du codeur est correctement connecté. 2 Vérifiez si le câble du codeur est correctement connecté. 2 Améliorez la température ambiante. Mauvais fonctionnement du codeur Servo-variateur de série ED1 N/A Remettre sous tension. Si l’alarme se reproduit, il peut s’agir d’un dysfonctionnement du moteur, veuillez remplacer le moteur. ED1-01-4-FR-2403-MA Page 289 de 400 Manuel de l’utilisateur Numéro d’alarme et Cause nom de l’alarme AL.870 Surchauffe du codeur Dépannage et maintenance Méthode de confirmation Le codeur surchauffe parce que le N/A moteur surchauffe (moteurs de la série EM1 uniquement). Action corrective 1 Recalculez et ajustez la charge et les conditions de fonctionnement. Ou sélectionnez un nouveau moteur. 2 Améliorez la température ambiante. AL.880 Erreur de phase du signal du codeur incrémentiel Le signal du codeur incrémental est anormal. Vérifiez si le signal du codeur linéaire est normal. Remplacez le codeur linéaire ou le câble du codeur. AL.890 Excellent Smart Cube (ESC) déconnexion du codeur incrémentiel L’entrée du signal incrémentiel de 1 Vérifiez si le câble du codeur est 1 Reconnectez le câble du codeur. l’Excellent Smart Cube (ESC) est correctement connecté ou si la 2 Installez correctement le codeur en anormale ou non reçue. connexion est mauvaise. fonction de ses spécifications et assurez2 Installez correctement le codeur vous que le signal du codeur est normal. en fonction de ses spécifications et assurez-vous que le signal du codeur est normal. Mauvais fonctionnement du codeur N/A Remettre sous tension. Si l’alarme se reproduit, il peut s’agir d’un dysfonctionnement du moteur, veuillez remplacer le moteur. Dysfonctionnement de l’Excellent Smart Cube (ESC) N/A Remettre sous tension. Si l’alarme se reproduit, il peut s’agir d’un dysfonctionnement de l’ESC, veuillez remplacer l’ESC. AL.891 Erreur du signal du codeur incrémentiel Le signal du codeur incrémentiel Vérifiez si le signal du codeur est anormal ou le câble du codeur linéaire est normal et si le câble du se déconnecte. codeur est connecté. Remplacez le codeur linéaire ou le câble du codeur. AL.8A0 Premier jeu de codeurs - erreur de signal de l’Excellent Smart Cube (ESC) Le signal du premier jeu de codeurs est anormal ou n’est pas reçu par l’Excellent Smart Cube (ESC). Vérifiez si le câble du codeur est correctement connecté ou si la connexion est mauvaise. Reconnectez le câble du codeur. AL.8b0 Premier jeu de codeurs - erreur de signal du codeur Dysfonctionnements du premier jeu de codeurs. N/A Remettre sous tension. Si l’alarme se reproduit, il peut s’agir d’un dysfonctionnement du moteur ou du codeur, veuillez remplacer le moteur ou le codeur. AL.8C0 Deuxième jeu de codeurs - erreur de signal de l’Excellent Smart Cube (ESC) Le signal du deuxième jeu de codeurs est anormal ou n’est pas reçu par l’Excellent Smart Cube (ESC). Vérifiez si le câble du codeur est correctement connecté ou si la connexion est mauvaise. Reconnectez le câble du codeur. AL.8d0 Deuxième jeu de codeurs - erreur de signal du codeur Dysfonctionnements du deuxième N/A jeu de codeurs. Remettre sous tension. Si l’alarme se reproduit, il peut s’agir d’un dysfonctionnement du moteur ou du codeur, veuillez remplacer le moteur ou le codeur. AL.8E0 Déconnexion du codeur numérique Le signal du codeur numérique n’est pas reçu lorsque le moteur est activé. Vérifiez si le câble du codeur est correctement connecté ou si la connexion est mauvaise. Reconnectez le câble du codeur. Mauvais fonctionnement du codeur N/A Remettre sous tension. Si l’alarme se reproduit, il peut s’agir d’un dysfonctionnement du moteur, veuillez remplacer le moteur. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 290 de 400 Manuel de l’utilisateur Numéro d’alarme et Cause nom de l’alarme AL.8F0 Erreur interne de l’Excellent Smart Cube (ESC) Erreur des paramètres du codeur Dépannage et maintenance Méthode de confirmation Action corrective Vérifiez si les réglages des paramètres du codeur sont corrects. 1 Veuillez contrôler la résolution du codeur. 2 Veuillez contrôler la fréquence d’horloge du codeur. 3 Veuillez contrôler la durée de mise sous tension du codeur Pt52D. 4 Pour les codeurs analogiques, veuillez contrôler la période de division, le facteur multiplicateur, le seuil de déconnexion de Pt208. La communication du codeur est perturbée ou le câble du codeur se déconnecte. Vérifiez s’il y a une source d’interférence et si le câble du codeur est correctement connecté ou si la connexion est mauvaise. 1 Ajoutez un anneau de ferrite ou remplacez le câble du codeur. Le programme interne de l’Excellent Smart Cube (ESC) est anormal. N/A Remettre sous tension. Si l’alarme se reproduit, il peut s’agir d’un dysfonctionnement de l’ESC, veuillez remplacer l’ESC. AL.b10 Erreur du convertisseur A/D de la commande de vitesse Broches d’entrée pour le dysfonctionnement de la commande de vitesse N/A Réinitialisez l’alarme et redémarrez l’opération. Dysfonctionnement du servovariateur N/A Remettre sous tension. Si l’alarme se reproduit, il peut s’agir d’un dysfonctionnement du servo-variateur, veuillez remplacer le servo-variateur. AL.b20 Erreur du convertisseur A/D de la commande de couple Broches d’entrée pour le dysfonctionnement de la commande de couple N/A Réinitialisez l’alarme et redémarrez l’opération. Dysfonctionnement du servovariateur N/A Remettre sous tension. Si l’alarme se reproduit, il peut s’agir d’un dysfonctionnement du servo-variateur, veuillez remplacer le servo-variateur. AL.b33 Dysfonctionnement de la détection du courant Dysfonctionnement du capteur de N/A courant Remplacez le servo-variateur. AL.C10 Moteur hors de contrôle Le câble d’alimentation du moteur Vérifiez le câblage du servomoteur. n’est pas connecté. Vérifiez si le câblage du moteur est correct. La charge est trop lourde ou le courant de sortie est insuffisant. Vérifiez si la charge est trop lourde ou si les conditions de fonctionnement sont appropriées. Ajustez la charge ou les conditions de fonctionnement. Mauvais fonctionnement du codeur N/A Remplacez le codeur. Dysfonctionnement du servovariateur N/A Remettre sous tension. Si l’alarme se reproduit, il peut s’agir d’un dysfonctionnement du servo-variateur, veuillez remplacer le servo-variateur. Erreur de détection de l’angle électrique Vérifiez si le moteur peut se déplacer en douceur pendant la détection de l’angle électrique. 1 Enlevez l’obstacle sur la trajectoire du moteur. AL.C20 Erreur de détection de phase 2 Vérifiez si le câble du codeur est correctement connecté. 2 Réduisez la charge. 3 Effectuez une détection de l’angle électrique en utilisant une commande de courant plus importante. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 291 de 400 Manuel de l’utilisateur Numéro d’alarme et Cause nom de l’alarme AL.C21 Erreur du capteur à effet Hall Dépannage et maintenance Méthode de confirmation Action corrective Le capteur à effet Hall n’a aucune Vérifiez le réglage du capteur à effet 1 Réglez le capteur numérique à effet Hall fonction. Hall. et effectuez à nouveau la détection de l’angle électrique. 2 Remettre sous tension. Si l’alarme se reproduit, il peut s’agir d’un dysfonctionnement de l’ESC, veuillez remplacer l’ESC. 3 Vérifiez si l’ESC est utilisé. 4 Remplacez le moteur. AL.C50 L’initialisation de la phase n’est Défaut de détection pas effectuée. de l’angle électrique Paramétrage incorrect L’initialisation de la phase doit être effectuée avant d’utiliser le moteur linéaire ou le moteur couple. Vérifiez si l’initialisation de la phase est effectuée. Effectuez l’initialisation de la phase via Thunder et assurez-vous que le voyant Phase initialisée est vert. Sauvegardez les paramètres et remettez le servo-variateur sous tension. 1 Vérifiez si les paramètres du codeur sont correctement réglés et si le signal de rétroaction est correct. Réglez à nouveau correctement les paramètres du moteur et la résolution du codeur. Effectuez à nouveau l’initialisation de la phase. Sauvegardez les paramètres et remettez le servo-variateur sous tension. 2 Vérifiez si les paramètres du moteur sont corrects. L’échelle optique est perturbée. 1 Vérifiez si l’adaptateur de la balance optique est correctement mis à la terre. Vérifiez si la mise à la terre est correctement effectuée. 2 Vérifiez si le fil de terre du moteur est correctement mis à la terre. La charge sur le forcer est trop lourde ou le frottement est trop important. Vérifiez si la force appliquée sur le forcer est trop important ou si le frein est bloqué. 1 Relâchez le frein. 2 Réduisez la charge. AL.C51 Le signal de surcourse est Surcourse détectée déclenché lors de la détection de lors de la détection l’angle électrique. de l’angle électrique Vérifiez si une surcourse se produit. Coupez l’alimentation du circuit principal et déplacez le forcer. Remettez sous tension et effectuez la détection de l’angle électrique à une position où le signal de surcourse ne sera pas déclenché. AL.C52 Le signal S-ON est entré lorsque Détection électrique l’initialisation de la phase n’est pas encore terminée. de l’angle incomplète N/A Effectuez l’initialisation de la phase via Thunder et assurez-vous que le voyant Phase initialisée est vert. Sauvegardez les paramètres et remettez le servo-variateur sous tension. AL.d00 Dépassement de l’écart de position Lorsque le servo est activé, l’écart de position dépasse la valeur d’alarme pour l’écart de position de dépassement (Pt520 ou Pt521). Vérifiez si le câble d’alimentation du moteur ou le câble du codeur est correctement connecté. La fréquence d’entrée de Diminuez la fréquence d’entrée de l’impulsion de commande est trop l’impulsion de commande. Puis élevée. recommencez l’opération. Diminuez la fréquence d’entrée de l’impulsion de commande ou de l’accélération de commande. Ou ajustez le rapport de vitesse électronique. L’accélération de la commande est trop élevée. Diminuez l’accélération de la commande. Puis recommencez l’opération. Réglez la constante de temps d’accélération/décélération de la commande de position (Pt216). La valeur de réglage de la valeur d’alarme pour l’écart de position de dépassement (Pt520 ou Pt521) est trop faible. Vérifiez si la valeur de réglage de la valeur d’alarme pour l’écart de position de dépassement (Pt520 ou Pt521) est appropriée. Ajustez la valeur de réglage de la valeur d’alarme pour la déviation de la position de dépassement (Pt520 ou Pt521) Dysfonctionnement du servovariateur N/A Installez le codeur externe dans le sens opposé ou réglez le sens de rotation sur le sens opposé par Pt002 = t.X⎕⎕⎕ (utilisation du codeur externe). Le câblage de la phase U, V ou W est incorrect. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 292 de 400 Manuel de l’utilisateur Numéro d’alarme et Cause nom de l’alarme Dépannage et maintenance Méthode de confirmation Action corrective AL.d10 Dépassement de l’écart de position de la charge du moteur Le sens de rotation du moteur est Vérifiez le sens de rotation du différent du sens d’installation du moteur et le sens d’installation du codeur externe. codeur externe. Installez le codeur externe dans le sens opposé ou réglez le sens de rotation sur le sens opposé par Pt002 = t.X⎕⎕⎕ (utilisation du codeur externe). La charge et le codeur externe sont déconnectés. Vérifiez si la charge et le codeur externe sont déconnectés. Par exemple, vérifiez si l’accouplement est desserré. Serrez la charge et le codeur externe. AL.Eb0 Alarme fonction de sécurité La fonction de sécurité (STP) est déclenchée. N/A Réinitialisez la fonction de sécurité Le câblage de la fonction de sécurité est anormal. Vérifiez le câblage. Vérifiez si le câblage est normal. AL.Eb1 Le délai entre les entrées de signaux SF1 et SF2 est de dix Erreur de synchronisation de secondes ou plus. l’entrée du signal de la fonction de sécurité Mesurez le délai entre les entrées de signaux SF1 et SF2. Vérifiez si les circuits de sortie des signaux SF1 et SF2 ou les circuits d’entrée des signaux de la machine et du servovariateur sont normaux. AL.Eb2 Une erreur se produit dans le Erreur du module de matériel de la fonction de fonction de sécurité sécurité. N/A Il peut s’agir d’un dysfonctionnement du servo-variateur, veuillez remplacer le servovariateur. AL.F10 Le câblage du câble d’alimentation principale CA Phase ouverte du câble d’alimentation triphasée est mauvais. Vérifiez le câblage. Vérifiez si le câblage est normal. L’alimentation principale CA triphasée est déséquilibrée. Mesurez la tension de chaque phase de l’alimentation triphasée. Ajustez le câblage. L’alimentation principale CA monophasée est utilisée, mais son réglage dans l’assistant de configuration n’a pas été modifié ou le paramètre correspondant (Pt00B = t.⎕1⎕⎕) n’a pas été réglé. Vérifiez l’alimentation et le paramétrage. Modifiez le réglage dans l’assistant de configuration ou utilisez un paramétrage correct (Pt00B = t.⎕1⎕⎕). Dysfonctionnement du servovariateur N/A Remettre sous tension. Si l’alarme se reproduit, il peut s’agir d’un dysfonctionnement du servo-variateur, veuillez remplacer le servo-variateur. AL.F50 Déconnexion du câble du circuit principal du moteur Dysfonctionnement du servovariateur N/A Il peut s’agir d’un dysfonctionnement du servo-variateur, veuillez remplacer le servovariateur. Le câblage du câble d’alimentation du moteur est mauvais ou la connexion est mauvaise. Vérifiez le câblage. Vérifiez si le câblage du câble d’alimentation du moteur est correct. AL.FA0 Erreur d’alimentation du codeur Dysfonctionnement du servovariateur N/A Il peut s’agir d’un dysfonctionnement du servo-variateur, veuillez remplacer le servovariateur. AL.FB0 Dysfonctionnement du matériel de communication du bus de terrain La carte de communication du bus de terrain n’est pas connectée au servo-variateur ou est cassée. Vérifiez si le voyant de communication est normal. Remplacez le servo-variateur. Dysfonctionnement du servovariateur N/A Remettre sous tension. Si l’alarme se reproduit, il peut s’agir d’un dysfonctionnement du servo-variateur, veuillez remplacer le servo-variateur. AL.FB1 Erreur de communication du bus de terrain La communication du bus de Vérifiez si le câble de terrain ne peut être établie en communication est correctement raison de la déconnexion du câble connecté. de signal ou d’une mauvaise connexion. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Remplacez le câble de communication ou connectez-le correctement, puis remettez le servo-variateur sous tension. Si l’erreur se produit toujours, il peut s’agir d’un dysfonctionnement du servo-variateur, veuillez remplacer le servo-variateur. Page 293 de 400 Manuel de l’utilisateur Numéro d’alarme et Cause nom de l’alarme AL.FB2 Erreur de configuration de la communication du bus de terrain Le réglage du matériel ou des paramètres de communication est en dehors des spécifications du produit ou ne répond pas aux exigences de communication. Dépannage et maintenance Méthode de confirmation Action corrective Vérifiez les réglages de communication. EtherCAT : N/A mega-ulink : N/A MECHATROLINK : Après avoir confirmé les réglages de communication, redémarrez le variateur. Si l’anomalie persiste, il peut s’agir d’une défaillance du lecteur, veuillez remplacer le lecteur. 1 Vérifiez que l’adresse de la station est comprise entre 0x03 et 0xEF. 2 Vérifiez le réglage de la longueur des données, qui doit être de 32 ou 48 octets. 3 Vérifiez si le réglage de l’adresse de la station est dupliqué. AL.FC0 Erreur de communication du système de contrôle du groupe La communication est interrompue. Il peut s’agir d’un débranchement du câble de communication ou d’une mauvaise connexion. Vérifiez si le câble de communication est correctement connecté. Vérifiez si le câble de communication est correctement connecté. La communication est perturbée. Vérifiez s’il y a une source d’interférence ou si le câble de communication n’est pas correctement connecté. Ajoutez un anneau de ferrite ou remplacez le câble de communication. Mettez hors tension ou réinitialisez l’un des axes. N/A Effectuez une réinitialisation d’alarme sur l’axe maître via Thunder ou un signal externe. Ou réinitialisez les deux axes. Les réglages du mode de contrôle Vérifiez si les réglages du mode de de groupe sont différents. contrôle de groupe des deux axes sont les mêmes. AL.FC1 Une erreur se produit dans l’axe Erreur d’axe esclave esclave du système de dans le système de commande du groupe. contrôle de groupe AL.Fd0 Alarme système de commande came électronique Une alarme se produit dans un système de contrôle de came. Vérifiez la cause de l’erreur. Vérifiez la cause de l’alarme. Réglez le mode de contrôle de groupe (Pt003 = t.⎕⎕⎕X) des deux axes sur la même valeur basée sur l’usage. Une fois la cause de l’erreur éliminée, effectuez une réinitialisation de l’alarme sur l’axe maître via Thunder ou un signal externe, ou réinitialisez les deux axes. Une fois les causes de l’alarme éliminées, effectuez une réinitialisation de l’alarme sur les deux axes via Thunder ou un signal externe, ou réinitialisez les deux axes. Note : Le moment de détection de AL.F50 (déconnexion du câble du circuit principal du moteur) est lorsque la vitesse du moteur chute à la valeur définie dans Pt507 ou Pt583. 13.2.3 Réinitialisation de l’alarme Après la sortie du signal de sortie d’alarme (ALM), réinitialisez le servo-variateur en suivant la méthode indiquée ci-dessous lorsque la cause fondamentale est éliminée. L’alarme liée au codeur ne peut pas être réinitialisée par le signal d’entrée de réinitialisation d’alarme (ALMRST). Dans ce cas, veuillez couper l’alimentation de commande pour la réinitialiser. Réinitialisation par le signal d’entrée de réinitialisation d’alarme (ALM-RST) Type Signal Broche du matériel État Description Entrée ALM-RST Défini par l’utilisateur Déclenchement par le front Réinitialiser l’alarme. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 294 de 400 Manuel de l’utilisateur Dépannage et maintenance 13.3 Avertissement Nom de l’avertissement Numéro d’avertissement Contenu de l’avertissement AL.900 Dépassement de l’écart de position L’écart de position dépasse la valeur de (Pt520 x Pt51E)/100 ou la valeur de (Pt521 x Pt51E)/100. AL.910 Surcharge Cet avertissement apparaît avant l’alarme de surcharge (AL.710 ou AL.720). Si l’opération se poursuit, une alarme pourrait se déclencher. AL.923 Arrêt du ventilateur interne Le ventilateur interne du servo-variateur cesse de fonctionner. AL.924 I2T Alarme de protection contre la surcharge du moteur. Limiter le courant de sortie du variateur. AL.930 Dysfonctionnement de la batterie du codeur La batterie du codeur absolu est anormale. AL.941 Le paramètre ou la fonction qui entre en vigueur après la sauvegarde ou la mise hors tension a été modifié. Le paramètre ou la fonction qui entre en vigueur après la sauvegarde ou la mise hors tension a été modifié. AL.943 Avertissement sur le temps de cycle synchrone du bus de terrain Le temps de cycle synchrone de la communication du bus de terrain est instable. AL.944 Avertissement du système Une erreur se produit dans le programme interne du servovariateur. AL.945 Avertissement de limite de couple La commande de couple dépasse la valeur limite du couple. AL.946 Avertissement de communication avec le codeur La communication avec le codeur est anormale. AL.947 La fonction multi-mouvement ne fonctionne pas Options de moteur incorrectes. Erreur de réglage du mode de contrôle. Erreur de réglage Pt20E/Pt210. La procédure de guidage n’est pas exécutée. Signal anormal en position. AL.971 Sous-tension Cet avertissement apparaît avant l’alarme de sous-tension (AL.410). Si l’opération se poursuit, une alarme pourrait se déclencher. AL.9A0 Dépassement de course détecté lorsque le servo est activé (le signal P-OT ou N-OT est reçu) Le signal de surcourse (signal P-OT ou N-OT) est détecté lorsque le servo est activé. AL.9A1 Le signal P-OT est reçu. Le signal P-OT est détecté lorsque le servo est désactivé. AL.9A2 Le signal N-OT est reçu. Le signal N-OT est détecté lorsque le servo est désactivé. AL.9F0 Surtension du circuit principal La tension du circuit principal est trop élevée. 13.3.1 Numéro d’avertissement et nom de l’avertissement AL.900 Dépassement de l’écart de position Causes et actions correctives pour les avertissements Cause Méthode de confirmation Action corrective Le câblage de la phase U, V ou W du Vérifiez le câblage du câble moteur est incorrect. d’alimentation du moteur. Vérifiez si la connexion du câble d’alimentation du moteur ou du câble du codeur est mauvaise. Le gain du servo-variateur est trop faible. Obtenez le gain correct du servo par ajustement automatique. Vérifiez si le gain du servovariateur est trop faible. La fréquence d’entrée de l’impulsion Diminuez la fréquence d’entrée de Diminuez la fréquence d’entrée de l’impulsion de commande est trop élevée. l’impulsion de commande. Puis de commande ou de l’accélération de recommencez l’opération. commande. Ou ajustez le rapport de vitesse électronique. L’accélération de la commande est trop élevée. Diminuez l’accélération de la commande. Puis recommencez l’opération. Réglez la constante de temps d’accélération/décélération de la commande de position (Pt216). La valeur de réglage de la valeur d’alarme pour l’écart de position de dépassement (Pt520 ou Pt521) est faible par rapport à la condition de fonctionnement. Vérifiez si la valeur de réglage de la valeur d’alarme pour l’écart de position de dépassement (Pt520 ou Pt521) est appropriée. Réglez la valeur de réglage de la valeur d’alarme pour l’écart de la position de dépassement (Pt520 ou Pt521). ED1-01-4-FR-2403-MA Page 295 de 400 Servo-variateur de série ED1 Manuel de l’utilisateur Numéro d’avertissement et nom de l’avertissement Dépannage et maintenance Cause Méthode de confirmation Action corrective Dysfonctionnement du servovariateur N/A Remettre sous tension. Si l’alarme se reproduit, il peut s’agir d’un dysfonctionnement du servo-variateur, veuillez remplacer le servo-variateur. Le câblage du moteur ou du codeur est mauvais ou la connexion est mauvaise. Vérifiez le câblage. Vérifiez si les câblages du moteur et du codeur sont corrects. Le mouvement du moteur dépasse la valeur de détection de la surcharge. Vérifiez la valeur de détection de la surcharge et de la commande de mouvement. Recalculez et ajustez la charge et les conditions de fonctionnement. Ou sélectionnez un nouveau moteur. La surcharge se produit lorsque le moteur ne peut pas fonctionner en raison d’un facteur mécanique. Vérifiez la commande de mouvement et la vitesse du moteur. Améliorez le facteur mécanique. Dysfonctionnement du servovariateur N/A Il peut s’agir d’un dysfonctionnement du servo-variateur, veuillez remplacer le servovariateur. AL.923 Arrêt du ventilateur interne Le ventilateur interne du servovariateur cesse de fonctionner. Vérifiez si un corps étranger se trouve à l’intérieur du ventilateur interne. Si l’alarme se reproduit après le retrait du corps étranger, il peut s’agir d’un dysfonctionnement du servo-variateur, veuillez remplacer le servo-variateur. AL.924 I2T Le câblage du moteur ou du codeur est mauvais ou la connexion est mauvaise. Vérifiez le câblage. Vérifiez si les câblages du moteur et du codeur sont corrects. Le mouvement du moteur dépasse la valeur de détection de la surcharge. Vérifier la valeur de Pt554 (durée maximale pour le courant maximal de I2T) Recalculez et ajustez la charge et les conditions de fonctionnement. Ou sélectionnez un nouveau moteur. La surcharge se produit lorsque le moteur ne peut pas fonctionner en raison d’un facteur mécanique. Vérifiez la commande de mouvement et la vitesse du moteur. Améliorez le facteur mécanique. Dysfonctionnement du servovariateur. N/A Il peut s’agir d’un dysfonctionnement du servo-variateur, veuillez remplacer le servovariateur. AL.930 Dysfonctionnement de la batterie du codeur La batterie du codeur absolu est anormale. Vérifiez si la tension de la batterie Changez la batterie ou le câble du codeur. est de 5 V. Mauvais fonctionnement du codeur N/A Remettre sous tension. Si l’avertissement se reproduit, il peut s’agir d’un dysfonctionnement du moteur, veuillez remplacer le moteur. AL.941 Modifier les paramètres et les fonctions avec sauvegarde et redémarrage de l'équipement. Modifier les paramètres et les fonctions avec sauvegarde et redémarrage de l'équipement. N/A Enregistrer les paramètres et redémarrer. AL.943 Le temps de cycle synchrone de la Avertissement sur le communication du bus de terrain est instable. temps de cycle synchrone du bus de terrain N/A Augmentez le temps de cycle de communication du bus de terrain. AL.944 Avertissement du système Une erreur se produit dans le programme interne du servovariateur. N/A Effectuez une réinitialisation logicielle ou remettez le servo-variateur sous tension. AL.945 Avertissement de limite de couple La commande de couple dépasse la Vérifiez si la valeur limite du valeur limite du couple. couple est trop faible. AL.910 Surcharge Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Ajustez la valeur limite du couple. Page 296 de 400 Manuel de l’utilisateur Numéro d’avertissement et nom de l’avertissement Dépannage et maintenance Cause Méthode de confirmation Action corrective AL.946 Avertissement de communication avec le codeur La communication du codeur est perturbée ou le câble du codeur se déconnecte. Vérifiez s’il y a une source d’interférence ou si le câble du codeur est correctement connecté. Ou si la connexion est mauvaise. 1 Ajoutez un anneau de ferrite ou remplacez le câble du codeur. AL.947 La fonction multimouvement ne fonctionne pas Options de moteur incorrectes. Vérifiez si le moteur est un moteur à entraînement direct ou un moteur linéaire. 1 Veuillez changer le moteur en moteur à entraînement direct ou en moteur linéaire. 2 Vérifiez si le câble du codeur est correctement connecté. 2 Si un moteur linéaire est utilisé, le mouvement d’indexation n’est pas pris en charge. Erreur de réglage du mode de contrôle. Vérifiez si le mode de contrôle est Veuillez définir le mode de contrôle comme le mode position interne. mode position interne. Erreur de réglage Pt20E/Pt210. Vérifiez si Pt20E et Pt210 sont réglés sur 1. Veuillez régler Pt20E et Pt210 sur 1. La procédure de guidage n’est pas exécutée. Vérifiez si la procédure de retour en position de départ est terminée si un codeur incrémentiel est utilisé. Veuillez confirmer si le processus de retour en position de départ est terminé. Signal anormal en position. Vérifiez le signal en position. Veuillez confirmer l’état du signal lorsque le moteur est arrêté. La tension de l’alimentation CA est inférieure à 140 V. Mesurez la tension de l’alimentation CA. Réglez la tension de l’alimentation en courant alternatif sur la plage spécifiée. La tension d’alimentation chute pendant le fonctionnement. Mesurez la tension d’alimentation. Augmentez la capacité d’alimentation électrique. Une interruption momentanée de l’alimentation se produit. Mesurez la tension d’alimentation. Fournissez une alimentation électrique stable. Le fusible du servo-variateur est grillé. N/A Il peut s’agir d’un dysfonctionnement du servo-variateur, veuillez remplacer le servovariateur. Dysfonctionnement du servovariateur N/A Remplacez le servo-variateur. AL.9A0 Dépassement de course détecté lorsque le servo est activé (le signal POT ou N-OT est reçu) Le signal de surcourse (signal P-OT ou N-OT) est détecté lorsque le servo est activé. Vérifiez l’état des signaux de surcourse via Thunder. 1 Vérifiez les câblages pour les signaux de surcourse. AL.9A1 Le signal P-OT est reçu. Le signal P-OT est détecté lorsque le servo est désactivé. Vérifiez l’état du signal de surcourse via Thunder. AL.9A2 Le signal N-OT est reçu. Le signal N-OT est détecté lorsque le servo est désactivé. AL.971 Sous-tension 2 Adoptez des contre-mesures contre les interférences. 1 Vérifiez les câblages pour les signaux de surcourse. 2 Adoptez des contre-mesures contre les interférences. Vérifiez l’état du signal de surcourse via Thunder. 1 Vérifiez les câblages pour les signaux de surcourse. 2 Adoptez des contre-mesures contre les interférences. AL.9F0 La vitesse du moteur est trop Surtension du circuit élevée. principal La tension de l’alimentation principale est trop faible. Servo-variateur de série ED1 Vérifiez la commande de mouvement et la vitesse du moteur. Ajustez la charge ou les conditions de fonctionnement. Vérifiez la tension de l’alimentation CA. Réglez la tension de l’alimentation en courant alternatif sur la plage spécifiée. ED1-01-4-FR-2403-MA Page 297 de 400 Manuel de l’utilisateur Dépannage et maintenance 13.4 Causes et actions correctives en cas de fonctionnement anormal Opération Cause Méthode de confirmation Action corrective Le servo-variateur n’est pas prêt. La tension de l’alimentation de commande est inférieure à 220 VCA. Utilisez un multimètre pour Réglez la tension de l’alimentation de mesurer si la tension de commande dans la plage spécifiée. l’alimentation de commande est inférieure à 220 VCA. Ou observez si la Tension du bus est inférieure à 300 VCC à partir de la fenêtre Moniteur du signal d’interface dans Thunder. Une alarme se produit et n’a pas été Vérifiez le numéro d’alarme sur le Référez-vous à la section 13.2.2 et effectuez effacée. panneau du servo-variateur ou une action corrective. vérifiez le numéro d’alarme affiché dans la fenêtre Dernière erreur de Journal des erreurs. Le servomoteur ne fonctionne pas. Les paramètres du moteur ne sont pas définis. Vérifiez si le réglage a été effectué dans l’assistant de configuration. Référez-vous à la section 7.3 et réglez les paramètres du moteur. Le signal d’entrée d’arrêt forcé (FSTP) est activé. Vérifiez si le panneau du servovariateur affiche « Stp ». Ou observez si le voyant d’entrée du signal FSTP dans Moniteur de signal d’interface de Thunder est vert. 1 Réglez le signal FSTP sur OFF. Le signal d’entrée du servo (S-ON) est désactivé. Vérifiez si le panneau du servovariateur affiche « nrd ». Ou observez si le voyant Entrée de servo activé à gauche de l’écran principal de Thunder ne s’allume pas. 1 Réglez le signal S-ON sur ON. 2 Si vous n’utilisez pas la fonction d’arrêt forcé, veuillez régler cette fonction pour qu’elle soit toujours inactive par Pt50F=t.⎕⎕⎕X (affectation du signal d’entrée d’arrêt forcé (FSTP)). 2 Vérifiez le réglage de Pt50A=t.⎕⎕⎕X (affectation du signal d’entrée du servo activé (S-ON)) et le signal d’entrée de la broche affectée. 3 Vérifiez si le signal de sortie du contrôleur est correct. Le câblage du moteur (CN2), du Vérifiez le câblage. codeur (CN7) ou des signaux de contrôle (CN6) est mauvais. Ou si la connexion est mauvaise. Vérifiez si le câblage du servo-variateur est correct. La surcourse se produit lorsque le servo est activé. Vérifiez si la position du forcer Vérifiez si la position du forcer n’est pas n’est pas dans la plage autorisée. dans la plage autorisée. Le mode de contrôle est incorrect. Vérifiez si le mode de contrôle sélectionné est correct dans la fenêtre Configuration des paramètres. L’entrée de commande à impulsion est incorrecte (mode position). Vérifiez la valeur de la commande Vérifiez si la sortie de commande du d’entrée. contrôleur est correcte. La sélection de la forme de commande à impulsion est incorrecte. Vérifiez si la forme de la commande à impulsion sélectionnée est correcte dans la fenêtre Configuration des paramètres. Vérifiez si la forme de commande à impulsion sélectionnée est correcte par Pt200=t.⎕⎕⎕X (forme de commande à impulsion). Le signal d’entrée d’inhibition de l’impulsion de commande (INHIBIT) est activé. Vérifiez si le voyant d’entrée du signal INHIBIT dans la fenêtre Moniteur du signal de l’interface de Thunder est vert. 1 Réglez le signal INHIBIT sur OFF. Vérifiez si le mode de contrôle sélectionné est correct par Pt000=t.⎕⎕X⎕ (sélection de la méthode de contrôle). 2 Vérifiez le réglage de Pt50D=t.⎕⎕⎕X (affectation du signal d’entrée d’inhibition d’impulsion de commande (INHIBIT)) et le signal d’entrée de la broche affectée. 3 Vérifiez si le signal de sortie du contrôleur est correct. L’entrée de la commande de vitesse Vérifiez la valeur de la commande Vérifiez si la commande du contrôleur est est incorrecte (mode vitesse). d’entrée. correcte. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 298 de 400 Manuel de l’utilisateur Opération Dépannage et maintenance Cause Méthode de confirmation Action corrective Le gain de la commande de vitesse est incorrect (mode vitesse). Vérifiez le gain d’entrée de la commande de vitesse dans la fenêtre Configuration des paramètres. Référez-vous à la section 0 et modifiez Pt300 (gain d’entrée de la commande de vitesse). L’entrée de la commande de couple est incorrecte (mode couple). Vérifiez la valeur de la commande Vérifiez si la sortie de commande du d’entrée. contrôleur est correcte. Le gain de la commande de couple est incorrect (mode couple). Vérifiez le gain d’entrée de la commande de couple dans la fenêtre Configuration des paramètres. Référez-vous à la section 8.5.1 et modifiez Pt400 (gain d’entrée de la commande de couple). La valeur limite du couple est trop faible. Vérifiez si le panneau du servovariateur affiche AL.945. Ou si « AL.945 Avertissement de limite de couple » s’affiche à gauche de l’écran principal. Référez-vous à la section 8.10 et modifiez la valeur limite du couple. La surcharge se produit lorsque le moteur ne peut pas fonctionner en raison d’un facteur mécanique (tel qu’une interférence mécanique). Vérifiez si la résistance appliquée 1 Vérifiez s’il y a des interférences. au forcer est trop importante ou 2 Relâchez le frein. si le frein est bloqué. 3 Diminuez la charge. Dysfonctionnement du servovariateur N/A Il peut s’agir d’un dysfonctionnement du servo-variateur, veuillez remplacer le servovariateur. 13.5 Maintenance Cette section décrit l’inspection du servo-variateur et le remplacement des pièces. 13.5.1 Inspection régulière Il n’est pas nécessaire d’inspecter le servo-variateur quotidiennement, mais les éléments énumérés dans le tableau ci-dessous doivent être inspectés chaque semestre ou année. Article Fréquence Inspections Action corrective Apparence et environnement Chaque semestre ou année Pas de détritus, de poussière, d’huile et de taches, etc. Nettoyer l’environnement et le servovariateur. Les pièces doivent être serrées, comme le bornier, le connecteur et la vis, etc. Serrer les pièces à l’aide d’un tournevis. Vis 13.5.2 Norme de remplacement Les pièces électroniques à l’intérieur du servo-variateur sont sujettes à l’usure mécanique ou à la détérioration. Le tableau suivant indique les normes de remplacement des pièces électroniques. Pièce Norme de remplacement Note Ventilateur 4–5 ans Condensateur électrolytique 2 ans Température ambiante : en moyenne 30 °C Durée de fonctionnement : 20 heures/jour Relais Mise sous tension 30 000 fois. Fréquence : 1 fois/heure Batterie 2,5 ans (sans alimentation électrique) Température de stockage : 20℃ Lorsque la norme de remplacement est respectée, contactez HIWIN ou nos distributeurs pour vérifier si un remplacement est nécessaire. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 299 de 400 Manuel de l’utilisateur 13.5.3 Dépannage et maintenance Remplacement de la batterie Lorsque la tension de la batterie tombe à 2,7 V ou moins, l’alarme de sous-tension de la batterie du codeur (AL.810) se déclenche. La batterie doit alors être remplacée. Remplacement de la batterie 1 Lorsque la batterie est installée sur le contrôleur Mettez en marche l’alimentation de commande du servo-variateur uniquement. Retirez la batterie et installez une nouvelle batterie. Coupez l’alimentation de commande du servo-variateur pour supprimer l’alarme AL.810. Remettez l’alimentation de commande du servo-variateur sous tension. Vérifiez si l’alarme est supprimée. Ensuite, le servo-variateur peut être utilisé normalement. 2 Le câble du codeur avec le boîtier de la batterie est utilisé Mettez en marche l’alimentation de commande du servo-variateur uniquement. Ouvrez le couvercle du boîtier de la batterie. Retirez la batterie et installez une nouvelle batterie. Fermez le couvercle. Coupez l’alimentation de commande du servo-variateur pour supprimer l’alarme AL.810. Remettez l’alimentation de commande du servo-variateur sous tension. Vérifiez si l’alarme est supprimée. Ensuite, le servo-variateur peut être utilisé normalement. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 300 de 400 Manuel de l’utilisateur Fonctionnement du panneau 14 Fonctionnement du panneau 14.1 Description du panneau 14.1.1 Noms et fonctions des touches Les utilisateurs sont autorisés à exécuter des fonctions auxiliaires, à régler des paramètres ainsi qu’à surveiller l’état et les valeurs* du servo-variateur par panneau. Les noms et fonctions des touches du panneau du servo-variateur sont décrits ci-dessous. Numéro de touche Nom de la touche Fonction ① Touche F 1 Fonction de commutation. ② Touche UP Augmenter la valeur de réglage. Touche DOWN Diminuer la valeur de réglage. ④ Touche DATA/SHIFT 1 Afficher la valeur de réglage. Appuyez sur la touche DATA/SHIFT pendant une seconde pour afficher la valeur de réglage. ③ 2 Confirmer la valeur de réglage. 2 Lorsqu’un chiffre clignote, utilisez cette touche pour passer au chiffre suivant à sa gauche. Note : *Pour le servo-variateur de bus de terrain, les utilisateurs peuvent uniquement surveiller l’état du servo-variateur à partir du panneau, car il n’y a pas de touche sur le servo-variateur de bus de terrain. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 301 de 400 Manuel de l’utilisateur 14.1.2 Fonctionnement du panneau Fonction de commutation Appuyez sur la touche F pour passer d’une fonction à l’autre comme ci-dessous. Pour le fonctionnement de chaque fonction, veuillez vous référer à ce qui suit. 14.1.3 Affichage de l’état L’état est affiché comme ci-dessous. Données binaires Affichage Description de la fonction État de l’alimentation de commande S’allume lorsque l’alimentation de commande est en marche. Ne s’allume pas lorsque l’alimentation de commande est éteinte. État du servo S’allume lorsque le servo est désactivé. Ne s’allume pas lorsque le servo est activé. 1 État du signal de sortie d’atteinte de vitesse (V-CMP) (contrôle de la vitesse). S’allume lorsque la différence entre la vitesse du servomoteur et la commande de vitesse est comprise dans la valeur de réglage. (réglé par Pt503 ou Pt582. Le réglage par défaut est de 10 tr/min ou 10 mm/s) Ne s’allume pas lorsque la différence dépasse la valeur de réglage. S’allume toujours pendant le contrôle du couple. Si la commande analogique est perturbée par du bruit, le « - » du chiffre le plus à gauche clignote, veuillez vous référer à la section 5.1.2. 2 État du signal de sortie de l’achèvement de positionnement (COIN) (contrôle de position). S’allume lorsque la différence entre la position du servomoteur et la commande de position est comprise dans la valeur de réglage. (réglé par Pt522. Le réglage par défaut est de sept unités de contrôle) Ne s’allume pas lorsque la différence dépasse la valeur de réglage. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 302 de 400 Manuel de l’utilisateur Affichage Fonctionnement du panneau Description de la fonction État du signal de la sortie de détection de rotation (TGON) S’allume lorsque la vitesse de rotation du servomoteur dépasse la valeur de réglage. (réglé par Pt502 ou Pt581. Le réglage par défaut est de 20 tr/min ou 20 mm/s) Ne s’allume pas lorsque la vitesse de rotation du servomoteur est inférieure à la valeur de réglage. 1 État de l’entrée de la commande de vitesse (contrôle de la vitesse). S’allume lorsque la commande de vitesse d’entrée dépasse la valeur de réglage. (réglé par Pt502 ou Pt581. Le réglage par défaut est de 20 tr/min ou 20 mm/s) Ne s’allume pas lorsque la commande de vitesse d’entrée est inférieure à la valeur de réglage. 2 Statut de l’entrée de commande à impulsion (contrôle de position). S’allume lorsque la commande à impulsion est entrée. Ne s’allume pas lorsque la commande à impulsion n’est pas entrée. 1 Affichage de l’entrée de la commande de couple (contrôle du couple). S’allume lorsque la commande de couple d’entrée dépasse la valeur de réglage (10 % du couple nominal) Ne s’allume pas lorsque la commande de couple d’entrée est inférieure à la valeur de réglage. 2 Affichage du signal d’entrée d’effacement d’écart de position (CLR) (contrôle de position). S’allume lorsque le signal d’entrée d’effacement d’écart de position (CLR) est entré. Ne s’allume pas lorsque le signal d’entrée d’effacement d’écart de position (CLR) n’est pas entré. État de l’alimentation principale S’allume lorsque l’alimentation du circuit principal est en marche. Ne s’allume pas lorsque l’alimentation du circuit principal est coupée. Symbole abrégé Affichage Description de la fonction Le moteur n’est pas activé. L’affichage indique que le servo est désactivé. Le moteur est activé. L’affichage indique que le servo est activé. Il est interdit de faire fonctionner le moteur en marche avant. L’affichage signifie que le signal d’entrée d’interdiction de marche avant (P-OT) est activé. Il est interdit de faire fonctionner le moteur en marche arrière. L’affichage signifie que le signal d’entrée d’interdiction de marche arrière (N-OT) est activé. Arrêt forcé L’affichage signifie que le servo-variateur reçoit un signal d’entrée d’arrêt forcé (FSTP). Le servo-variateur est en état d’arrêt d’urgence. La fonction de sécurité est activée. L’affichage signifie que la fonction de sécurité est activée et que le servo-variateur est en état STO. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 303 de 400 Manuel de l’utilisateur Affichage Fonctionnement du panneau Description de la fonction Alarme L’affichage signifie qu’une alarme se produit. Le numéro de l’alarme clignote. Note : *Le servo-variateur bus de terrain ne peut afficher qu’un seul symbole à la fois. 14.2 Paramétrage (Pt⎕⎕⎕) Pour savoir comment régler les paramètres via le panneau, veuillez vous référer à ce qui suit. 14.2.1 Réglage des paramètres numériques Le tableau suivant décrit comment modifier la valeur de réglage du gain de la boucle de vitesse (Pt100) de 40,0 à 100,0 via le panneau. Note : pour afficher et modifier les paramètres numériques via le panneau du servo-variateur, référezvous à la section 14.2.2 et réglez Pt00B = t.⎕⎕⎕1 (affichage de tous les paramètres). Étape Affichage Touche Opération 1 Appuyez sur la touche F pour passer au mode de paramétrage. Si le paramètre affiché n’est pas Pt100, appuyez sur la touche UP ou DOWN pour afficher Pt100. 2 Appuyez sur la touche DATA/SHIFT pendant une seconde pour afficher la valeur de réglage actuelle du Pt100. 3 Appuyez sur la touche DATA/SHIFT pour vous déplacer entre les chiffres. Si un chiffre clignote, cela signifie qu’il est modifiable. 4 Appuyez six fois sur la touche UP pour faire passer la valeur de réglage à 100,0. Pour régler des valeurs de plus de six chiffres, veuillez vous référer à la figure Fig. 14.1. 5 Appuyez sur la touche F et la valeur clignotera. Ensuite, la valeur de réglage est modifiée de 40,0 à 100,0. 6 Appuyez sur la touche DATA/SHIFT pendant une seconde. Ensuite, l’affichage revient à Pt100. 7 Pour sauvegarder un paramètre dans la mémoire flash du servo-variateur, exécutez Ft001 en vous référant à la section 14.4.2. Note : Réglage d’une valeur négative Pour le paramètre qui peut être réglé sur une valeur négative, appuyez sur la touche DOWN à partir de 00000 pour régler la valeur négative. Pendant le réglage de la valeur négative, appuyez sur la touche DOWN pour augmenter la valeur et sur la touche UP pour la diminuer. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 304 de 400 Manuel de l’utilisateur Fonctionnement du panneau Réglage d’une valeur avec plus de six chiffres Le panneau ne peut afficher qu’une valeur à 5 chiffres. Pour le réglage de la valeur avec plus de six chiffres, veuillez vous référer à la figure suivante. Fig. 14.1 : Réglage d’une valeur avec plus de six chiffres 14.2.2 Réglage des paramètres de sélection de fonction Le tableau ci-dessous décrit comment passer du mode vitesse au mode position via le panneau. Étape Affichage Touche Opération 1 Appuyez sur la touche F pour passer au mode de paramétrage. Si le paramètre affiché n’est pas Pt000, appuyez sur la touche UP ou DOWN pour afficher Pt000. 2 Appuyez sur la touche DATA/SHIFT pendant une seconde pour afficher la valeur de réglage actuelle du Pt000. 3 Appuyez sur la touche DATA/SHIFT pour vous déplacer entre les chiffres. Si un chiffre clignote, cela signifie qu’il est modifiable. 4 Appuyez une fois sur la touche UP pour modifier la valeur de réglage à t.0010 et passer du mode vitesse au mode position. 5 Appuyez sur la touche F et la valeur clignotera. Ensuite, le mode de contrôle passe du mode vitesse au mode position. 6 Appuyez sur la touche DATA/SHIFT pendant une seconde. Ensuite, l’affichage revient à Pt000. 7 Pour sauvegarder les paramètres dans la mémoire flash du servo-variateur, exécutez Ft001 en vous référant à la section 14.4.2. 8 La modification sera effective après la remise sous tension du servo-variateur. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 305 de 400 Manuel de l’utilisateur Fonctionnement du panneau 14.3 Fonction de surveillance (Ut⎕⎕⎕) Les utilisateurs sont autorisés à surveiller la quantité physique et le signal E/S via le panneau. Le numéro de l’élément de surveillance commence par « Ut ». L’exemple ci-dessous permet de surveiller la vitesse du moteur (Ut000). Pour le fonctionnement de base de la fonction de surveillance et les numéros des éléments de surveillance, veuillez vous référer à ce qui suit. 14.3.1 Fonctionnement de base de la fonction de surveillance Le tableau suivant décrit comment surveiller la vitesse du moteur (Ut000). Étape Affichage Touche Opération 1 Appuyez sur la touche F pour passer au mode de fonction de surveillance (Ut). 2 Appuyez sur la touche UP ou DOWN pour sélectionner le numéro Ut à surveiller. 3 Appuyez sur la touche DATA/SHIFT pendant une seconde pour afficher le contenu du numéro Ut. Si la valeur affichée comporte plus de six chiffres, veuillez consulter Fig. 14.1. 4 Appuyez sur la touche DATA/SHIFT pendant une seconde pour revenir à l’affichage de l’étape 1. 14.3.2 Surveillance des signaux d’entrée Ut005 est utilisé pour surveiller les signaux d’entrée. L’état du signal d’entrée est affiché par le segment de la LED. Affichage Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 306 de 400 Manuel de l’utilisateur Fonctionnement du panneau Numéros des LED et leurs signaux d’entrée correspondants Numéro de Broche matérielle d’entrée LED Signal (par défaut) 1 CN6-33 S-ON 2 CN6-30 P-CON 3 CN6-29 P-OT 4 CN6-27 N-OT 5 CN6-28 ALM-RST 6 CN6-26 P-CL 7 CN6-32 N-CL 8 CN6-31 HOM 9 CN6-9 MAP 10 CN6-8 FSTP Exemple d’affichage 1 Le signal d’entrée du servo (S-ON) est activé. 2 Le signal d’entrée du servo (S-ON) est désactivé. 3 Le signal d’entrée d’interdiction de marche avant (P-OT) est activé. 14.3.3 Surveillance des signaux de sortie Ut006 est utilisé pour surveiller les signaux de sortie. L’état du signal de sortie est affiché par le segment de la LED. Affichage Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 307 de 400 Manuel de l’utilisateur Fonctionnement du panneau Numéros des LED et leurs signaux de sortie correspondants Numéro de Broche matérielle de sortie LED Signal (par défaut) 1 CN6-35, 34 COIN & V-CMP 2 CN6-37, 36 TGON 3 CN6-39, 38 D-RDY 4 CN6-11, 10 ALM 5 CN6-40, 12 BK 6 - Réservé 7 - Réservé 8 - Réservé 9 - Réservé 10 - Réservé Exemple d’affichage 1 Le signal de sortie d’alarme (ALM) est activé. 14.3.4 Liste des éléments de surveillance Les éléments de surveillance pris en charge et leurs numéros sont répertoriés dans le tableau suivant. Numéro Élément de surveillance Unité Ut000 Vitesse du moteur tr/min Ut001 Commande de vitesse tr/min Ut005 Surveillance des signaux d’entrée - Ut006 Surveillance des signaux de sortie - Ut007 Vitesse de l’impulsion de commande (pour la commande de position uniquement) tr/min Ut008 Déviation de la position (pour le contrôle de la position uniquement) Unité de contrôle Ut00C Compteur d’impulsions de commande Unité de contrôle Ut00D Compteur d’impulsions de rétroaction Impulsion du codeur Ut00E Compteur d’impulsions de rétroaction (boucle fermée) compte Ut013 Compteur d’impulsions de rétroaction (unité : unité de contrôle) Unité de contrôle Ut020 Vitesse nominale du moteur tr/min Ut021 Vitesse maximale du moteur tr/min Ut041 Position absolue monotour Impulsion du codeur Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 308 de 400 Manuel de l’utilisateur Fonctionnement du panneau 14.4 Fonction auxiliaire (Ft⎕⎕⎕) Les utilisateurs peuvent utiliser les fonctions auxiliaires pour la configuration, le réglage et la sauvegarde des paramètres du servo-variateur. Le numéro de la fonction auxiliaire commence par « Ft ». Dans Fig. 14.2, l’exemple est l’affichage de l’alarme (Ft000). Fig. 14.2 : Affichage de l’alarme (Ft000) 14.4.1 Affichage de l’historique des alarmes (Ft000) Étape Affichage Touche Opération 1 Appuyez sur la touche F pour passer en mode de fonction auxiliaire (Ft). Si le numéro affiché n’est pas Ft000, appuyez sur la touche UP ou DOWN pour afficher Ft000. 2 Appuyez sur la touche DATA/SHIFT pendant une seconde pour afficher la dernière alarme. 3 Appuyez sur la touche UP pour afficher l’alarme précédente. Appuyez sur la touche DOWN pour afficher l’alarme suivante. Plus le chiffre le plus à gauche est grand, plus l’alarme affichée est ancienne. Pour des informations sur les alarmes, veuillez vous référer à la section 13.2. 4 Appuyez sur la touche DATA/SHIFT pour afficher les quatre chiffres inférieurs de l’horodateur. 5 Appuyez sur la touche DATA/SHIFT pour afficher les quatre chiffres du milieu de l’horodateur. 6 Appuyez sur la touche DATA/SHIFT pour afficher les deux chiffres supérieurs de l’horodateur. 7 Appuyez sur la touche DATA/SHIFT pour afficher le numéro d’alarme. 8 Appuyez sur la touche DATA/SHIFT pendant une seconde pour afficher Ft000. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 309 de 400 Manuel de l’utilisateur 14.4.2 Fonctionnement du panneau Sauvegarde d’un paramètre dans le servo-variateur (Ft001) Étape Affichage Touche Opération 1 Appuyez sur la touche F pour passer en mode de fonction auxiliaire (Ft). Appuyez sur la touche UP ou DOWN pour afficher Ft001. 2 Appuyez sur la touche DATA/SHIFT pendant une seconde pour afficher l’écran de gauche. 3 Appuyez sur la touche F pour enregistrer le paramètre dans la mémoire flash. Lorsque la sauvegarde est terminée, l’écran de gauche s’affiche. (Clignotant) 4 5 Une fois le paramètre enregistré dans la mémoire flash, l’affichage du panneau revient automatiquement à l’affichage de gauche. Une fois le paramètre sauvegardé dans la mémoire flash, rebranchez l’alimentation de commande du servo-variateur. Ensuite, la modification devient effective. 14.4.3 JOG (Ft002) Pour les paramètres relatifs à JOG, veuillez vous référer à la section 8.7.1. Étape Affichage Touche Opération 1 Appuyez sur la touche F pour passer en mode de fonction auxiliaire (Ft). Appuyez sur la touche UP ou DOWN pour afficher Ft002. 2 Appuyez sur la touche DATA/SHIFT pendant une seconde pour afficher l’écran de gauche. 3 Appuyez sur la touche F pour passer à l’état de servo activé. L’écran de gauche s’affiche. 4 Appuyez sur la touche UP (avant) ou DOWN (arrière). Le servomoteur fonctionne selon le réglage défini par Pt304 (moteur rotatif) ou Pt383 (moteur linéaire). 5 Appuyez sur la touche F pour passer à l’état de servo désactivé. Note : les utilisateurs peuvent également appuyer sur la touche DATA/SHIFT pendant une seconde pour désactiver le servo. 6 Appuyez sur la touche DATA/SHIFT pendant une seconde pour afficher Ft002. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 310 de 400 Manuel de l’utilisateur 14.4.4 Fonctionnement du panneau Retour en position de départ (Ft003) Pour les paramètres relatifs au retour en position de départ, veuillez vous référer à la section 8.11. Étape Affichage Touche Opération 1 Appuyez sur la touche F pour passer en mode de fonction auxiliaire (Ft). Appuyez sur la touche UP ou DOWN pour afficher Ft003. 2 Appuyez sur la touche DATA/SHIFT pendant une seconde pour afficher l’écran de gauche. 3 Appuyez sur la touche F pour passer à l’état de servo activé. L’écran de gauche s’affiche. 4 Appuyez sur la touche UP, le moteur se déplace en marche avant. Appuyez sur la touche DOWN, le moteur se déplace en marche arrière. Pour Pt000 = t.⎕⎕⎕X (sélection du sens de rotation/mouvement), veuillez vous référer à ce qui suit. Moteur rotatif Paramètre UP DOWN Pt000 t.⎕⎕⎕0 CCW CW t.⎕⎕⎕1 CW CCW Note : Observez du côté de la charge. Moteur linéaire Paramètre UP DOWN Pt000 t.⎕⎕⎕0 Le codeur linéaire compte vers le haut. Le codeur linéaire compte à rebours. Le codeur linéaire compte à rebours. Le codeur linéaire compte vers le haut. t.⎕⎕⎕1 Note : Réglez la direction dans laquelle le codeur linéaire compte vers le haut comme marche avant. Pour plus d’informations, veuillez vous référer à la section 6.5.3. 5 Une fois le retour en position de départ terminé, l’affichage clignote. (Clignotant) 6 Appuyez sur la touche DATA/SHIFT pendant une seconde pour afficher Ft003. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 311 de 400 Manuel de l’utilisateur 14.4.5 Fonctionnement du panneau Initialisation des paramètres (Ft005) Étape Affichage Touche Opération 1 Appuyez sur la touche F pour passer en mode de fonction auxiliaire (Ft). Appuyez sur la touche UP ou DOWN pour afficher Ft005. 2 Appuyez sur la touche DATA/SHIFT pendant une seconde pour afficher l’écran de gauche. 3 Appuyez sur la touche F pour effectuer l’initialisation des paramètres. Une fois l’initialisation des paramètres terminée, l’écran de gauche s’affiche. (Clignotant) 4 Une fois l’initialisation des paramètres terminée, l’affichage du panneau revient automatiquement à l’affichage de gauche. 5 Pour que le réglage devienne effectif, une fois l’initialisation de la phase terminée, sauvegardez le paramètre dans la mémoire flash du servo-variateur par Ft001. 14.4.6 Suppression de l’historique des alarmes (Ft006) Étape Affichage Touche Opération 1 Appuyez sur la touche F pour passer en mode de fonction auxiliaire (Ft). Appuyez sur la touche UP ou DOWN pour afficher Ft006. 2 Appuyez sur la touche DATA/SHIFT pendant une seconde pour afficher l’écran de gauche. 3 Appuyez sur la touche F pour supprimer l’historique des alarmes. Après la suppression de l’historique des alarmes, l’écran de gauche s’affiche. (Clignotant) 4 Après la suppression de l’historique des alarmes, l’affichage du panneau revient automatiquement à l’affichage de gauche. 5 Appuyez sur la touche DATA/SHIFT pendant une seconde pour afficher Ft006. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 312 de 400 Manuel de l’utilisateur 14.4.7 Fonctionnement du panneau Réglage du codeur absolu (Ft008) Étape Affichage Touche Opération 1 Appuyez sur la touche F pour passer en mode de fonction auxiliaire (Ft). Appuyez sur la touche UP ou DOWN pour afficher Ft008. 2 Appuyez sur la touche DATA/SHIFT pendant une seconde pour afficher l’écran de gauche. 3 Appuyez sur la touche UP jusqu’à ce que « PGCL5 » s’affiche. Note : Si une autre touche est enfoncée pendant le processus, « no_oP » s’affiche pendant une seconde. À ce moment-là, veuillez recommencer à partir de l’étape 1. 4 Appuyez sur la touche F pour régler (initialiser) le codeur absolu. Une fois le réglage (initialisation) terminé, l’écran de gauche s’affiche pendant une seconde. (Clignotant) 5 Une fois le réglage (initialisation) terminé, l’affichage du panneau revient automatiquement à l’affichage de gauche. 6 Appuyez sur la touche DATA/SHIFT pendant une seconde pour afficher Ft008. 7 Le réglage devient effectif après la remise sous tension du servo-variateur. 14.4.8 Affichage de la version du firmware (Ft012) Étape Affichage Touche Opération 1 Appuyez sur la touche F pour passer en mode de fonction auxiliaire (Ft). Appuyez sur la touche UP ou DOWN pour afficher Ft012. 2 Appuyez sur la touche DATA/SHIFT pendant une seconde pour afficher la version du firmware du servo-variateur. 3 Appuyez sur la touche F pour afficher la version du CPU2. 4 Appuyez sur la touche DATA/SHIFT pendant une seconde pour afficher Ft012. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 313 de 400 Manuel de l’utilisateur 14.4.9 Fonctionnement du panneau Réglage du niveau de rigidité pour la fonction sans ajustement (Ft200) Étape Affichage Touche Opération 1 Appuyez sur la touche F pour passer en mode de fonction auxiliaire (Ft). Appuyez sur la touche UP ou DOWN pour afficher Ft200. 2 Appuyez sur la touche DATA/SHIFT pendant une seconde pour définir le niveau de rigidité de la fonction sans ajustement. 3 Appuyez sur la touche UP ou DOWN pour sélectionner le niveau de rigidité de 1–F. Plus le niveau de rigidité est élevé, plus le gain et la réponse sont élevés. (Par défaut : 7) Note : Si le niveau de rigidité est trop élevé, des vibrations peuvent se produire. À ce momentlà, veuillez diminuer le niveau de rigidité. 4 Appuyez sur la touche F pour définir le niveau de rigidité. Une fois le réglage terminé, l’écran de gauche s’affiche pendant une seconde. (Clignotant) 5 Une fois le réglage terminé, l’affichage du panneau revient automatiquement à l’affichage de gauche. 6 Appuyez sur la touche DATA/SHIFT pendant une seconde pour afficher Ft200. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 314 de 400 Manuel de l’utilisateur Paramètres 15 Paramètres 15.1 Introduction aux paramètres La liste des paramètres est décrite comme suit. No de paramètre Numéro du paramètre Taille Taille du paramètre Nom Description du paramètre Effectif Cette colonne indique quand le paramètre devient effectif après avoir été modifié. Plage de réglage Unité Catégorie Il existe deux types de paramètres : le paramètre d’ajustement et le paramètre de configuration. Par défaut Valeur initiale par défaut Moteur applicable Cette colonne indique le moteur applicable pour le paramètre. Tous : Ce paramètre peut être utilisé avec un moteur rotatif et un moteur linéaire. Rotatif : Ce paramètre ne peut être utilisé qu’avec un moteur rotatif. Linéaire : Ce paramètre ne peut être utilisé qu’avec un moteur linéaire. Référence Tableau 15.1 : Exemple No de Pt000 paramètre Taille 2 Plage de réglage 0000 – 00E1 Par défaut 0010 Nom Sélection de la fonction de base 0 Unité – Moteur applicable Tous Effectif Après la mise sous tension Catégorie Configuration Référence – Description t.⎕⎕⎕X Sélection du sens de rotation/mouvement 0 Référence CCW est le sens de la marche avant. – La direction dans laquelle le codeur linéaire compte vers le haut est la marche avant. 1 CW est le sens de la marche avant. (mode arrière) La direction dans laquelle le codeur linéaire compte à rebours est la marche arrière. (mode arrière) Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 315 de 400 Manuel de l’utilisateur Paramètres 15.2 Liste des paramètres 15.2.1 Paramètres de réglage de la fonction de base (Pt0XX) No de paramètre Pt000 Taille 2 Plage de réglage 0000 – 00E1 Par défaut 0010 Nom Sélection de la fonction de base 0 Unité – Moteur applicable Tous Effectif Après la mise sous tension Catégorie Configuration Référence – Description t.⎕⎕⎕X Sélection du sens de rotation/mouvement Référence 0 – CCW est le sens de la marche avant. La direction dans laquelle le codeur linéaire compte vers le haut est la marche avant. 1 CW est le sens de la marche avant. (mode arrière) La direction dans laquelle le codeur linéaire compte à rebours est la marche arrière. (mode arrière) t.⎕⎕X⎕ Sélection de la méthode de contrôle Référence 0 Mode vitesse (commande analogique) – 1 Mode position (commande à impulsion) 2 Mode couple (commande analogique) 3 Mode vitesse interne (commande par contact) 4 Mode vitesse interne (commande par contact) ⟷ Mode position (commande à impulsion) 5 Mode vitesse interne (commande par contact) ⟷ Mode vitesse (commande analogique) 6 Mode vitesse interne (commande par contact) ⟷ Mode couple (commande analogique) 7 8 Mode position (commande à impulsion) ⟷ Mode vitesse (commande analogique) 9 Mode position (commande à impulsion) ⟷ Mode couple (commande analogique) Mode couple (commande analogique)⟷ Mode vitesse (commande analogique) A Mode position interne (commande par contact) B Mode position interne (commande par contact) ⟷ Mode position (commande à impulsion) C D E Mode position interne (commande par contact) ⟷ Mode vitesse (commande analogique) Mode position interne (commande par contact) ⟷ Mode couple (commande analogique) Mode vitesse interne (commande par contact) ⟷ Mode position interne (commande par contact) t.⎕X⎕⎕ Réservé (ne pas modifier.) t.X⎕⎕⎕ Réservé (ne pas modifier.) Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 316 de 400 Manuel de l’utilisateur Paramètres No de paramètre Pt001 Taille 2 Plage de réglage 0000 – 0042 Par défaut Nom Sélection de la fonction d’application 1 Unité – Moteur applicable Effectif Après la mise sous tension Catégorie Configuration Référence 0030 Tous – Description t.⎕⎕⎕X t.⎕⎕X⎕ t.⎕X⎕⎕ t.X⎕⎕⎕ Méthode d’arrêt pour la désactivation du servo et l’alarme Gr.A Référence 0 Utilisez le frein dynamique pour arrêter le moteur. Le frein dynamique reste activé après l’arrêt du moteur. – 1 Utilisez le frein dynamique pour arrêter le moteur. Le frein dynamique est désactivé après l’arrêt du moteur. – 2 N’utilisez pas le frein dynamique. Laissez le moteur tourner librement jusqu’à ce qu’il s’arrête. – Méthode d’arrêt en cas de surcourse (OT) Référence 0 Utilisez le frein dynamique pour arrêter le moteur ou laissez le moteur tourner librement jusqu’à ce qu’il s’arrête. La méthode d’arrêt est la même que Pt001 = t.⎕⎕⎕X. – 1 Utilisez la valeur de réglage de Pt406 comme couple maximal pour décélérer le moteur jusqu’à l’arrêt. Le moteur s’arrête en état de serrage point zéro. 2 Utilisez la valeur de réglage de Pt406 comme couple maximal pour décélérer le moteur jusqu’à l’arrêt. Le moteur fonctionne ensuite librement. 3 Utilisez le temps de décélération défini dans Pt30A pour décélérer le moteur jusqu’à l’arrêt. Le moteur s’arrête en état de serrage point zéro. 4 Utilisez le temps de décélération défini dans Pt30A pour décélérer le moteur jusqu’à l’arrêt. Le moteur fonctionne ensuite librement. Réservé (ne pas modifier.) Référence 0 Utilisez une entrée d’alimentation CA. – 1 Utiliser l’entrée d’alimentation CC (Appliquer au modèle GT). – Réservé (ne pas modifier.) Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 317 de 400 Manuel de l’utilisateur Paramètres No de paramètre Pt002 Taille 2 Plage de réglage 0000 – 4213 Par défaut Nom Sélection de la fonction d’application 2 Unité – Moteur applicable Effectif Après la mise sous tension Catégorie Configuration Référence 0000 – – Description t.⎕⎕⎕X t.⎕⎕X⎕ t.⎕X⎕⎕ t.X⎕⎕⎕ Sélection de la commande de couple (en utilisant le signal T-REF) Moteur applicable Référence 0 Ne pas utiliser le signal T-REF. Tous – 1 Utiliser le signal T-REF comme limite de couple externe. 2 Utiliser le signal T-REF comme entrée d’avance de couple. 3 Lorsque le signal P-CL ou N-CL est activé, utiliser le signal T-REF comme entrée de limite de couple externe. Sélection de la commande de vitesse/position (en utilisant le signal V-REF) Moteur applicable Référence 0 Ne pas utiliser le signal V-REF. Tous – 1 Utiliser le signal V-REF comme limite de vitesse externe. Utilisation du codeur Moteur applicable Référence 0 Utilisez le codeur comme un codeur absolu multitours. Une batterie est nécessaire. Tous – 1 Utilisez le codeur comme un codeur incrémentiel. La batterie n’est pas nécessaire. 2 Utilisez le codeur absolu multitours comme un codeur absolu monotour. La batterie n’est pas nécessaire. Rotatif Utilisation d’un codeur externe Moteur applicable Référence 0 Ne pas utiliser de codeur externe. Rotatif – 1 Le codeur externe se déplace dans le sens de la marche avant pour une rotation CCW du moteur. 2 Réservé (ne pas modifier.) 3 Le codeur externe se déplace dans le sens de la marche arrière pour une rotation CCW du moteur. 4 Réservé (ne pas modifier.) Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 318 de 400 Manuel de l’utilisateur Paramètres No de paramètre Pt003 Taille 2 Plage de réglage 0000 – 2112 Par défaut Nom Sélection de la fonction d’application 3 Unité – Moteur applicable Effectif – Catégorie Configuration Référence 0000 Tous – Description t.⎕⎕⎕X t.⎕⎕X⎕ t.⎕X⎕⎕ t.X⎕⎕⎕ Sélection du mode de commande de groupe Effectif Référence 0 Mode de contrôle portail. – 1 Mode de contrôle came électronique. Après la mise sous tension 2 Mode de contrôle compensation erreur dynamique 2D (Appliquer au modèle GT. Source de signal pour l’axe maître came électronique Effectif Référence 0 Depuis la commande de position – 1 Rétroaction du codeur. Après la mise sous tension Mode embrayage à came électronique engagé Effectif Référence 0 Contrôle par le signal entrée repère (MARK). 1 Engager immédiatement Immédiatem – ent Mode embrayage à came électronique désengagé Effectif 0 Désengager après l’arrêt d’urgence. 1 Désengager immédiatement. Immédiatem – ent 2 Désengager après le dernier cycle de came. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 319 de 400 Référence Manuel de l’utilisateur Paramètres No de paramètre Pt006 Taille 2 Plage de réglage 0000 – 005F Par défaut Nom Sélection de la fonction d’application 6 Unité – Moteur applicable Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence 0002 Tous – Description t.⎕⎕XX Sélection du signal du moniteur analogique 1 00 Vitesse du moteur* (1 V/1000 tr/min) Vitesse du moteur (1 V/1000 mm/s) 01 Commande de vitesse* (1 V/1000 tr/min) Commande de vitesse (1 V/1000 mm/s) 02 Commande de couple (1 V/100 % du couple nominal) Commande de force (1 V/100 % de la force nominale) 3 Écart de position (0,05 V/1 unité de commande) 04 Déviation de l’amplificateur de position (après rapport de vitesse électronique) (0,05 V/1 unité d’impulsion du codeur) Déviation de l’amplificateur de position (après rapport de vitesse électronique) (0,05 V/1 unité d’impulsion du codeur linéaire) 05 Vitesse de la commande de position* (1 V/1000 tr/min) Vitesse de la commande de position (1 V/1000 mm/s) 6 Réservé (ne pas modifier.) 7 Déviation de la position de la charge du moteur (unité de contrôle 0,01 V/1) 8 Achèvement du positionnement (positionnement terminé : 5 V ; positionnement non terminé : 0 V) 09 Avance de la vitesse* (1 V/1000 tr/min) Avance de la vitesse (1 V/1000 mm/s) 0A Avance du couple (1 V/100 % du couple nominal) Avance de la force (1 V/100 % de la force nominale) 0B Gain actif (premier gain : 1 V ; deuxième gain : 2 V) 0C Achèvement de la distribution du commandement de la position (distribution terminée : 5 V ; distribution non terminée : 0 V) 0D Vitesse du codeur externe (1 V/1000 tr/min : valeur à l’arbre du moteur) 0E Couple moteur (1 V/100 % du couple nominal) Force du moteur (1 V/100 % de la force nominale) 0F Réservé (ne pas modifier.) 10 Tension CC du circuit principal 11–5F Réservé (ne pas modifier.) t.⎕X⎕⎕ Réservé (ne pas modifier.) t.X⎕⎕⎕ Réservé (ne pas modifier.) Note : Pour un moteur à entraînement direct, le rapport est de 1 V/100 tr/min. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 320 de 400 Manuel de l’utilisateur Paramètres No de paramètre Pt007 Taille 2 Plage de réglage 0000 – 015F Par défaut Nom Sélection de la fonction d’application 7 Unité – Moteur applicable Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence 0100 Tous – Description t.⎕⎕XX Sélection du signal du moniteur analogique 2 00 Vitesse du moteur* (1 V/1000 tr/min) Vitesse du moteur (1 V/1000 mm/s) 01 Commande de vitesse* (1 V/1000 tr/min) Commande de vitesse (1 V/1000 mm/s) Commande de couple (1 V/100 % du couple nominal) 02 Commande de force (1 V/100 % de la force nominale) 03 Écart de position (0,05 V/1 unité de commande) Déviation de l’amplificateur de position (après rapport de vitesse électronique) (0,05 V/1 unité d’impulsion du codeur) 04 Déviation de l’amplificateur de position (après rapport de vitesse électronique) (0,05 V/1 unité d’impulsion du codeur linéaire) Vitesse de la commande de position* (1 V/1000 tr/min) 05 Vitesse de la commande de position (1 V/1000 mm/s) 06 Réservé (ne pas modifier.) 07 Déviation de la position de la charge du moteur (unité de contrôle 0,01 V/1) 08 Achèvement du positionnement (positionnement terminé : 5 V ; positionnement non terminé : 0 V) Avance de la vitesse* (1 V/1000 tr/min) 09 Avance de la vitesse (1 V/1000 mm/s) Avance du couple (1 V/100 % du couple nominal) 0A Avance de la force (1 V/100 % de la force nominale) 0B Gain actif (premier gain : 1 V ; deuxième gain : 2 V) 0C Achèvement de la distribution du commandement de la position (distribution terminée : 5 V ; distribution non terminée : 0 V) 0D Vitesse du codeur externe (1 V/1000 tr/min : valeur à l’arbre du moteur) Couple moteur (1 V/100 % du couple nominal) 0E Force du moteur (1 V/100 % de la force nominale) 0F Réservé (ne pas modifier.) 10 Tension CC du circuit principal 11–5F Réservé (ne pas modifier.) t.⎕X⎕⎕ Alarme de moteur hors contrôle (AL.C10) Référence 0 Ne pas détecter l’alarme de moteur hors contrôle. – 1 Détecter l’alarme de moteur hors de contrôle. – t.X⎕⎕⎕ Sélection de la méthode de protection du moteur Référence 0 Protection contre la surcharge du moteur 1, sortie d’avertissement (AL.910) ou d’alarme (AL.710 ou AL.720). – 1 Protection contre la surcharge du moteur 2, sortie d’avertissement I2T (AL.924). – Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 321 de 400 Manuel de l’utilisateur Paramètres Note : Pour un moteur à entraînement direct, le rapport est de 1 V/100 tr/min. No de paramètre Pt008 Taille 2 Plage de réglage 0000 – 1021 Par défaut Nom Sélection de la fonction d’application 8 Unité – Moteur applicable Effectif Après la mise sous tension Catégorie Configuration Référence 0010 Rotatif – Description t.⎕⎕⎕X t.⎕⎕X⎕ Sélection de l’alarme/avertissement en cas de sous-tension de la batterie Référence 0 Sortie de l’alarme AL.810 lorsque la tension de la batterie est faible. – 1 Sortie de l’avertissement AL.930 lorsque la tension de la batterie est faible. – Sélection de la fonction pour sous-tension Référence 0 Ne pas verrouiller l’avertissement de sous-tension (AL.971). – 1 Détecter l’avertissement de sous-tension. – 2 Détecter l’avertissement de sous-tension et le couple limite avec Pt424 et Pt425. – t.⎕X⎕⎕ Réservé (ne pas modifier.) t.X⎕⎕⎕ Détection du capteur thermique Référence 0 Désactiver la détection du capteur thermique. – 1 Activer la détection du capteur thermique. – Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 322 de 400 Manuel de l’utilisateur Paramètres No de paramètre Pt009 Taille 2 Plage de réglage 0000 – 1104 Par défaut Nom Sélection de la fonction d’application 9 Unité – Moteur applicable Effectif – Catégorie Configuration Référence 0000 Tous – Description t.⎕⎕⎕X Sélection de la fonction de carte d’erreur. 0 1 Effectif Une fois le retour en position de départ interne terminé, activez la fonction de carte d’erreur pour l’axe Après la unique. mise sous tension Une fois le retour en position de départ interne terminé, activez la fonction de carte d’erreur pour l’axe du portique. 2 Activez automatiquement la fonction de carte d’erreur pour un moteur spécifique. 3 Une fois le retour en position de départ du palpeur terminé, activez la fonction de carte d’erreur pour l’axe unique. 4 Une fois le retour en position de départ du palpeur terminé, activez la fonction de carte d’erreur pour l’axe du portique. 5 Une fois le retour en position de départ interne terminé, activez la fonction de compensation d’erreur dynamique 2D pour axe simple (appliquer au modèle GT). 6 Une fois le retour en position de départ du palpeur terminé, activez la fonction de compensation d’erreur dynamique 2D pour l’axe simple (appliquer au modèle GT). t.⎕⎕X⎕ Réservé (ne pas modifier.) t.⎕X⎕⎕ Sélection de la méthode de détection de la vitesse. Effectif 0 Utiliser la détection de vitesse 1. 1 Utiliser la détection de vitesse 2. Après la mise sous tension t.X⎕⎕⎕ Fonction de carte d’erreur. Effectif 0 Désactivez la fonction de carte d’erreur. 1 Activez la fonction de carte d’erreur. Le moteur est désactivé Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 323 de 400 Manuel de l’utilisateur Paramètres No de paramètre Pt00A Taille 2 Plage de réglage 0000 – 1144 Par défaut Nom Sélection de la fonction d’application A Unité – Moteur applicable Effectif Après la mise sous tension Catégorie Ajustement Référence 1000 Tous – Description t.⎕⎕⎕X t.⎕⎕X⎕ t.⎕X⎕⎕ t.X⎕⎕⎕ Méthode d’arrêt pour l’alarme Gr.B Référence – 0 Utilisez le frein dynamique pour arrêter le moteur ou laissez le moteur tourner librement jusqu’à ce qu’il s’arrête. La méthode d’arrêt est la même que Pt001 = t.⎕⎕⎕X. 1 Utilisez la valeur de réglage de Pt406 comme couple maximal pour décélérer le moteur jusqu’à l’arrêt. – L’état du moteur après son arrêt est défini par Pt001 = t.⎕⎕⎕X. 2 Utilisez la valeur de réglage de Pt406 comme couple maximal pour décélérer le moteur jusqu’à l’arrêt. – Le moteur fonctionne ensuite librement. 3 Utilisez le temps de décélération défini dans Pt30A pour décélérer le moteur jusqu’à l’arrêt. L’état du moteur après son arrêt est défini par Pt001 = t.⎕⎕⎕X. 4 Utilisez le temps de décélération défini dans Pt30A pour décélérer le moteur jusqu’à l’arrêt. Le moteur – fonctionne ensuite librement. – Méthode d’arrêt pour un arrêt forcé Référence 0 Utilisez le frein dynamique pour arrêter le moteur ou laissez le moteur tourner librement jusqu’à ce qu’il s’arrête. La méthode d’arrêt est la même que Pt001 = t.⎕⎕⎕X. – 1 Utilisez la valeur de réglage de Pt406 comme couple maximal pour décélérer le moteur jusqu’à l’arrêt. – L’état du moteur après son arrêt est défini par Pt001 = t.⎕⎕⎕X. 2 Utilisez la valeur de réglage de Pt406 comme couple maximal pour décélérer le moteur jusqu’à l’arrêt. – Le moteur fonctionne ensuite librement. 3 Utilisez le temps de décélération défini dans Pt30A pour décélérer le moteur jusqu’à l’arrêt. L’état du moteur après son arrêt est défini par Pt001 = t.⎕⎕⎕X. 4 Utilisez le temps de décélération défini dans Pt30A pour décélérer le moteur jusqu’à l’arrêt. Le moteur – fonctionne ensuite librement. – Excellent Smart Cube (ESC) (n supporte pas les variateurs « CA uniquement ») Référence 0 Ne pas utiliser l’ESC pour lire le signal du codeur. – 1 Utiliser l’ESC pour lire le signal du codeur. – Sortie de la position de départ multitours (moteur rotatif) Référence 0 Ne pas utiliser la sortie de position de départ multitours. – 1 Utiliser la sortie de position de départ multitours. – Note : La valeur par défaut de Pt00A pour le servo-variateur de bus de terrain est 1030. Si un Excellent Smart Cube (ESC) est utilisé, veuillez ne pas régler Pt00A=t.☐0☐☐. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 324 de 400 Manuel de l’utilisateur Paramètres No de paramètre Pt00B Taille 2 Plage de réglage 0000 – 1121 Par défaut Nom Sélection de la fonction d’application B Unité – Moteur applicable Effectif Après la mise sous tension Catégorie Configuration Référence 0000 Tous – Description t.⎕⎕⎕X t.⎕⎕X⎕ t.⎕X⎕⎕ t.X⎕⎕⎕ Affichage des paramètres sur le panneau Référence 0 Afficher uniquement les paramètres de configuration. – 1 Afficher tous les paramètres. – Méthode d’arrêt pour l’alarme Gr.B Référence 0 Arrêt de la vitesse zéro (la commande de vitesse est réglée sur 0 pour arrêter le moteur) – 1 Utilisez le frein dynamique pour arrêter le moteur ou laissez le moteur tourner librement jusqu’à ce qu’il s’arrête. La méthode d’arrêt est la même que Pt001 = t.⎕⎕⎕X. – 2 Utilisez la méthode d’arrêt définie dans Pt00A = t.⎕⎕⎕X. – Sélection de la puissance d’entrée triphasée/monophasée Référence 0 Utilisez une alimentation CA triphasée. – 1 Utilisez une entrée CA monophasée ou une entrée CA triphasée. – Sélection de la résistance de freinage dynamique Référence 0 Utilisez la résistance de freinage dynamique intégrée. – 1 Utilisez une résistance de freinage dynamique externe. – Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 325 de 400 Manuel de l’utilisateur Paramètres No de paramètre Pt00C Taille 2 Plage de réglage 0000 – 0040 Par défaut Nom Sélection de la fonction d’application C Unité – Moteur applicable Effectif Après la mise sous tension Catégorie Configuration Référence 0010 Tous – Description t.⎕⎕⎕X t.⎕⎕X⎕ Sélectionner l’entrée d’alimentation CC (Appliquer au modèle GT) Référence 0 Utiliser la puissance d’entrée 96 V – 1 Utiliser la puissance d’entrée 120 V – Sélection de la puissance d’entrée CA. Référence 0 Utilisez une alimentation 110 V CA. – 1 Utilisez une alimentation 220 V CA. 2 Utilisez une alimentation 380 V CA. 3 Réservé (ne pas modifier). 4 Utilisez une alimentation 480 V CA. t.⎕X⎕⎕ Réservé (ne pas modifier.) t.X⎕⎕⎕ Réservé (ne pas modifier.) Note : La valeur par défaut est 0020 pour les servo-variateurs 400 V (le 10e code dans le numéro de modèle est 3). Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 326 de 400 Manuel de l’utilisateur Paramètres No de paramètre Pt00D Taille 2 Plage de réglage 0000 – 1021 Par défaut Nom Sélection de la fonction d’application D Unité – Moteur applicable Effectif – Catégorie Configuration Référence 1002 Tous – Description t.⎕⎕⎕X t.⎕⎕X⎕ t.⎕X⎕⎕ t.X⎕⎕⎕ Sélection de l’axe de communication du groupe Effectif 0 Axe esclave dans la communication du groupe. 1 Axe maître dans la communication du groupe. Après la mise sous tension 2 Pas de communication de groupe. Contrôle de l’affaiblissement du champ Effectif 0 Désactiver le contrôle de l’affaiblissement du champ. 1 Activez le contrôle de l’affaiblissement du champ. Après la mise sous tension Commutation automatique pour la commande du portique Effectif 0 Désactiver la commutation automatique pour la commande du portique Immédiatement 1 Activer la commutation automatique pour la commande du portique Sélection de la détection de l’avertissement de surcourse Effectif 0 Ne pas détecter les avertissements de surcourse. Immédiatement 1 Détecter les avertissements de surcourse. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 327 de 400 Manuel de l’utilisateur Paramètres No de paramètre Pt00E Taille 2 Plage de réglage 0000 – 0111 Par défaut Nom Réglage de la fonction de déclenchement de la position Unité – Moteur applicable Moteur avec codeur numérique Effectif Après la mise sous tension Catégorie Configuration Référence 0111 – Description t.⎕⎕⎕X t.⎕⎕X⎕ t.⎕X⎕⎕ Fonction de déclenchement de la position Référence 0 Désactiver la fonction de déclenchement de position. – 1 Activer la fonction de déclenchement de position. – Commutation des fonctions de déclenchement/capture de position Référence 0 Fonction de capture de position (pas encore prise en charge) – 1 Fonction de déclenchement de la position – 2 Intervalle aléatoire de la fonction de déclenchement de position (sortie d’impulsions) – 3 Intervalle aléatoire de la fonction de déclenchement de position (sortie de statut) – Inversion de la tension de sortie du signal Référence 0 La tension de sortie du signal est élevée. – 1 La tension de sortie du signal est faible. – t.X⎕⎕⎕ Réservé (ne pas modifier.) No de paramètre Pt00F Taille 2 Plage de réglage 0000 – 1110 Par défaut Nom Sélection de la fonction d’application F Unité – Moteur applicable Effectif Après la mise sous tension Catégorie Configuration Référence 0010 Tous – Description t.⎕⎕⎕X Réservé (ne pas modifier.) t.⎕⎕X⎕ Verrouiller l’alarme de sous-tension (AL.410) Référence 0 Ne pas verrouiller l’alarme de sous-tension (AL.410). – 1 Verrouiller l’alarme de sous-tension (AL.410). – t.⎕X⎕⎕ t.X⎕⎕⎕ Fonction d’activation automatique de la carte d’erreur lorsque le retour en position de départ est terminé Référence 0 Désactivez la fonction d’activation automatique de la carte d’erreur. – 1 Activez la fonction d’activation automatique de la carte d’erreur. – Sélection de la détection d’erreur du signal du codeur incrémentiel Référence 0 Ne pas détecter l’erreur de signal du codeur incrémentiel. – 1 Détecter l’erreur du signal du codeur incrémentiel. – Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 328 de 400 Manuel de l’utilisateur Paramètres No de paramètre Pt010 Taille 2 Plage de réglage 0000 – 0001 Par défaut Nom Sélection de la fonction d’application 10 Unité – Moteur applicable Effectif Après la mise sous tension Catégorie Configuration Référence 0001 Tous – Description t.⎕⎕⎕X t.⎕⎕X⎕ t.⎕X⎕⎕ t.X⎕⎕⎕ Réglage de la maîtrise pour le servomoteur de bus de terrain. Référence 0 Définir la maîtrise de MPI/API. – 1 Définir la maîtrise du contrôleur. – Sélection de la détection de signal 2 phases codeur numérique Référence 0 Ne pas détecter la déconnexion du signal phase Z codeur numérique. – 1 Détecter la déconnexion du signal phase Z codeur numérique. – Sélection de la méthode d’activation du portique. Référence 0 Utiliser la méthode d’activation du portail 1. – 1 Utiliser la méthode d’activation du portail 2. – Détection de l’alarme fonction de sécurité (AL.Eb0) Référence 0 Ne pas détecter l’alarme fonction de sécurité. – 1 Détecter l’alarme fonction de sécurité. – 15.2.2 Paramètres d’ajustement (Pt1XX) No de paramètre Pt100 Taille 2 Plage de réglage 10 – 20000 Par défaut 400 Nom Gain de la boucle de vitesse Unité 0,1 Hz Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Ajustement Référence – No de paramètre Pt101 Taille 2 Plage de réglage 15 – 51200 Par défaut 2000 Nom Constante de temps de l’intégrale de la boucle de vitesse Unité 0,01 ms Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Ajustement Référence – No de paramètre Pt102 Taille 2 Plage de réglage 10 – 40000 Par défaut 400 Nom Gain de la boucle de position Unité 0,1 /s Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Ajustement Référence – Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 329 de 400 Manuel de l’utilisateur Paramètres No de paramètre Pt103 Taille 2 Plage de réglage 0 – 50000 Par défaut 100 Nom Rapport du moment d’inertie Unité 1% Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Ajustement Référence – No de paramètre Pt104 Taille 2 Plage de réglage 10 – 20000 Par défaut 400 Nom Gain de la deuxième boucle de Unité vitesse 0,1 Hz Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Ajustement Référence – No de paramètre Pt105 Taille 2 Plage de réglage 15 – 51200 Par défaut 2000 Nom Constante de temps de l’intégrale de la deuxième boucle de vitesse Unité 0,01 ms Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Ajustement Référence – No de paramètre Pt106 Taille 2 Plage de réglage 10 – 40000 Par défaut 400 Nom Gain de la deuxième boucle de Unité position 0,1 /s Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Ajustement Référence – No de paramètre Pt109 Taille 2 Plage de réglage 0 – 100 Par défaut 0 Nom Avance Unité 1% Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Ajustement Référence – No de paramètre Pt10A Taille 2 Plage de réglage 0 – 6400 Par défaut 0 Nom Constante de temps du filtre d’avance Unité 0,01 ms Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Ajustement Référence – Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 330 de 400 Manuel de l’utilisateur Paramètres No de paramètre Pt10B Taille 2 Plage de réglage 0000 – 0004 Par défaut 0000 Nom Sélection de l’application de gain Unité – Moteur applicable Tous Effectif – Catégorie Configuration Référence – Description t.⎕⎕⎕X Sélection de la commutation de mode (mode P/PI) Effectif Immédiatement Utiliser la commande de couple interne comme condition de commutation pour le changement de mode. (paramètre de réglage : Pt10C) 0 1 Utilisez la commande de vitesse comme condition de commutation pour le changement de mode. (paramètre de réglage : Pt10D) Utilisez la commande de vitesse comme condition de commutation pour le changement de mode. (paramètre de réglage : Pt181) 2 Utilisez la commande d’accélération comme condition de commutation pour le changement de mode. (paramètre de réglage : Pt10E) Utilisez la commande d’accélération comme condition de commutation pour le changement de mode. (paramètre de réglage : Pt182) 3 Utiliser l’écart de position comme condition de commutation pour la commutation de mode. (paramètre de réglage : Pt10F) 4 Ne pas utiliser la fonction de commutation de mode. t.⎕⎕X⎕ Réservé (ne pas modifier.) t.⎕X⎕⎕ Réservé (ne pas modifier.) t.X⎕⎕⎕ Réservé (ne pas modifier.) No de paramètre Pt10C Taille 2 Plage de réglage 0 – 800 Nom Commande de couple/force pour la commutation de mode (mode P/PI) Unité 1 % du couple/de Moteur la force nominal(e) applicable Effectif Immédiatement Catégorie Ajustement Référence – No de paramètre Pt10D Taille 2 Plage de réglage 0 – 10000 Par défaut 0 Nom Commande de vitesse pour la commutation de mode (mode P/PI) Unité 1 tr/min Moteur applicable Effectif Immédiatement Catégorie Ajustement Référence Servo-variateur de série ED1 Par défaut ED1-01-4-FR-2403-MA 200 Tous Rotatif – Page 331 de 400 Référence Manuel de l’utilisateur Paramètres No de paramètre Pt10E Taille 2 Plage de réglage 0 – 30000 Par défaut Nom Commande d’accélération pour la commutation de mode (mode P/PI) Unité 1 tr/min/s Moteur applicable Effectif Immédiatement Catégorie Ajustement Référence – No de paramètre Pt10F Taille 2 Plage de réglage 0 – 10000 Par défaut 0 Nom Écart de position pour la commutation de mode (mode P/PI) Unité 1 unité de contrôle Moteur applicable Effectif Immédiatement Catégorie Ajustement Référence – No de paramètre Pt110 Plage de réglage 0 – 100 Par défaut 0 1% Moteur applicable Tous Catégorie Ajustement Référence – Taille Nom 2 Deuxième avance Unité 0 Rotatif Tous Effectif Immédiatement No de paramètre Pt11F Taille 2 Plage de réglage 1 – 50000 Par défaut 1 Nom Constante de temps de l’intégrale de la position Unité 0,1 ms Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Ajustement Référence – No de paramètre Pt121 Taille 2 Plage de réglage 0 – 1000 Par défaut 30 Nom Gain de compensation du frottement Unité 1% Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Ajustement Référence – No de paramètre Pt122 Taille 2 Plage de réglage 0 – 1000 Par défaut 30 Nom Gain de compensation du deuxième frottement Unité 1% Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Ajustement Référence – Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 332 de 400 Manuel de l’utilisateur Paramètres No de paramètre Pt126 Taille 2 Plage de réglage 1 – 10000 Par défaut 0 Nom Zone morte de la commande de vitesse pour la compensation du frottement (servomoteur rotatif) Unité tr/min Moteur applicable Rotatif Effectif Immédiatement Catégorie Ajustement Référence – No de paramètre Pt127 Taille 2 Plage de réglage 1 – 10000 Par défaut 0 Nom Zone morte de la commande de vitesse pour la compensation du frottement (servomoteur linéaire) Unité mm/s Moteur applicable Linéaire Effectif Immédiatement Catégorie Ajustement Référence – No de paramètre Pt131 Taille 2 Plage de réglage 0 – 65535 Par défaut 0 Nom Temps de commutation du gain 1 Unité 1 ms Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Ajustement Référence – No de paramètre Pt132 Taille 2 Plage de réglage 0 – 65535 Par défaut 0 Nom Temps de commutation du gain 2 Unité 1 ms Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Ajustement Référence – No de paramètre Pt135 Taille 2 Plage de réglage 0 – 65535 Par défaut 0 Nom Temps d’attente pour la commutation du gain 1 Unité 1 ms Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Ajustement Référence – No de paramètre Pt136 Taille 2 Plage de réglage 0 – 65535 Par défaut 0 Nom Temps d’attente pour la commutation du gain 2 Unité 1 ms Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Ajustement Référence – Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 333 de 400 Manuel de l’utilisateur Paramètres No de paramètre Pt139 Taille 2 Plage de réglage 0000 – 0052 Par défaut 0000 Nom Sélection commutation automatique du gain Unité – Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Ajustement Référence – Description t.⎕⎕⎕X t.⎕⎕X⎕ Sélection de la commutation de gain 0 Commutation manuelle du gain. Commuter manuellement le gain avec le signal d’entrée de commutation de gain (G-SEL). 1 Réservé (ne pas modifier). 2 Commutation automatique du gain. Lorsque la condition de commutation A est satisfaite, le gain est automatiquement commuté du premier au second gain. Lorsque la condition de commutation A n’est pas satisfaite, le gain est automatiquement commuté du second au premier gain. Condition de commutation A dans le contrôle de position 0 Le signal de sortie de l’achèvement du positionnement (COIN) est activé. (par défaut) 1 Le signal de sortie de l’achèvement du positionnement (COIN) est désactivé. 2 Le signal de sortie d’approche du positionnement (NEAR) est activé. 3 Le signal de sortie d’approche du positionnement (NEAR) est désactivé. 4 La sortie du filtre de commande de position cesse d’émettre et la commande à impulsion d’entrée est désactivée. 5 La commande à impulsion d’entrée de position est activée. t.⎕X⎕⎕ Réservé (ne pas modifier.) t.X⎕⎕⎕ Réservé (ne pas modifier.) No de paramètre Pt13A Taille 2 Plage de réglage 1 – 1000 Par défaut 100 Nom Multiplicateur de gain section de mouvement Unité 1% Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Ajustement Référence – No de paramètre Pt13B Taille 2 Plage de réglage 1 – 1000 Par défaut 100 Nom Multiplicateur de gain section de positionnement Unité 1% Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Ajustement Référence – No de paramètre Pt13C Taille 2 Plage de réglage 1 – 1000 Par défaut 100 Nom Section en-position multiplicateur de gain Unité 1% Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Ajustement Référence – Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 334 de 400 Manuel de l’utilisateur Paramètres No de paramètre Pt13D Taille 2 Plage de réglage 100 – 2000 Par défaut 2000 Nom Niveau de gain actuel Unité 1% Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Ajustement Référence – No de paramètre Pt13E Taille 2 Plage de réglage 1 – 5000 Par défaut 100 Nom Niveau de gain de l’intégrale de la boucle de courant Unité 1% Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Ajustement Référence – No de paramètre Pt140 Taille 2 Plage de réglage 0000 – 0010 Par défaut 0000 Nom Sélection de commande basée Unité sur un modèle – Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Ajustement Référence – Catégorie Description t.⎕⎕⎕X Réservé (ne pas modifier.) t.⎕⎕X⎕ Sélection de la suppression des vibrations 0 Ne pas effectuer de suppression des vibrations. 1 Effectuer la suppression des vibrations sur une fréquence spécifique. t.⎕X⎕⎕ Réservé (ne pas modifier.) t.X⎕⎕⎕ Réservé (ne pas modifier.) No de paramètre Pt14A Taille 2 Nom Plage de réglage 10 – 2000 Par défaut 800 Fréquence de suppression des Unité vibrations 0,1 Hz Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Ajustement Référence – No de paramètre Pt14B Taille 2 Plage de réglage 10 – 1000 Par défaut 500 Nom Compensation de la suppression des vibrations Unité 1% Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Ajustement Référence – Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 335 de 400 Manuel de l’utilisateur Paramètres No de paramètre Pt170 Taille 2 Plage de réglage 0100 – 0F01 Par défaut 0701 Nom Sélection de la fonction sans ajustement Unité – Moteur applicable Tous Effectif – Catégorie Configuration Référence – Description t.⎕⎕⎕X Fonction sans ajustement Effectif 0 Désactiver la fonction sans ajustement. 1 Activer la fonction sans ajustement. Après la mise sous tension t.⎕⎕X⎕ Réservé (ne pas modifier.) t.⎕X⎕⎕ Niveau de rigidité de la fonction sans ajustement Effectif 1–F Immédiatement Définir le niveau de rigidité de la fonction sans ajustement. t.X⎕⎕⎕ Réservé (ne pas modifier.) No de paramètre Pt181 Taille 2 Plage de réglage 0 – 10000 Par défaut 0 Nom Commande de vitesse pour la commutation de mode (mode P/PI) Unité 1 mm/s Moteur applicable Linéaire Effectif Immédiatement Catégorie Ajustement Référence – No de paramètre Pt182 Taille 2 Plage de réglage 0 – 30000 Par défaut 0 Nom Commande d’accélération pour la commutation de mode (mode P/PI) Unité 1 mm/s2 Moteur applicable Linéaire Effectif Immédiatement Catégorie Ajustement Référence – No de paramètre Pt183 Taille 2 Plage de réglage 0 – 100 Par défaut 10 Nom Sensibilité pour le changement Unité de mode (mode P/PI) Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement No de paramètre Pt190 Taille Catégorie Ajustement Référence – 2 Plage de réglage 10 – 20000 Par défaut 400 Nom Gain de la boucle de vitesse dans un système de commande de portique Unité 0,1 Hz Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Ajustement Référence – Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 336 de 400 Manuel de l’utilisateur Paramètres No de paramètre Pt191 Taille 2 Plage de réglage 15 – 51200 Par défaut 2000 Nom Constante de temps de l’intégrale de la boucle de vitesse dans un système de commande de portique Unité 0,01 ms Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Ajustement Référence – No de paramètre Pt192 Taille 2 Plage de réglage 10 – 40000 Par défaut 400 Nom Gain de la boucle de position dans un système de commande de portique Unité 0,1 /s Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Ajustement Référence – No de paramètre Pt193 Taille 2 Plage de réglage 0 – 50000 Par défaut 100 Nom Rapport du moment d’inertie dans le système de commande Unité du portique 1% Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Ajustement Référence – No de paramètre Pt194 Taille 2 Plage de réglage 10 – 20000 Par défaut 400 Nom Gain de la deuxième boucle de Unité vitesse dans un système de commande de portique 0,1 Hz Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Ajustement Référence – No de paramètre Pt195 Taille 2 Plage de réglage 15 – 51200 Par défaut 2000 Nom Constante de temps de l’intégrale de la boucle de vitesse dans un système de commande de portique Unité 0,01 ms Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Ajustement Référence – No de paramètre Pt196 Taille 2 Plage de réglage 10 – 40000 Par défaut 400 Nom Gain de la deuxième boucle de Unité position dans un système de commande de portique 0,1 /s Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Ajustement Référence – Servo-variateur de série ED1 Catégorie ED1-01-4-FR-2403-MA Page 337 de 400 Manuel de l’utilisateur 15.2.3 Paramètres Paramètres liés à la position (Pt2XX) No de paramètre Pt200 Taille 2 Plage de réglage 0000 – 1016 Par défaut 0000 Nom Sélection de la forme de commande de position Unité – Moteur applicable Tous Effectif Après la mise sous tension Catégorie Configuration Référence – Description t.⎕⎕⎕X t.⎕⎕X⎕ Forme de commande à impulsion Référence 0 Signal d’impulsion (impulsion + direction) (logique positive) – 1 Signal d’impulsion (CW + CCW) (logique positive) 2 Réservé (ne pas modifier.) 3 Réservé (ne pas modifier.) 4 Signal d’impulsion différentiel avec une différence de phase de 90 degrés (phase A + phase B) x 4 (logique positive) 5 Signal d’impulsion (impulsion + direction) (logique négative) 6 Signal d’impulsion (CW + CCW) (logique négative) Forme du signal clair Référence 0 Efface l’écart de position lorsque le signal d’entrée est à un niveau élevé. – 1 Efface l’écart de position lorsque le signal d’entrée est à un niveau faible. t.⎕X⎕⎕ Réservé (ne pas modifier.) t.X⎕⎕⎕ Sélection du filtre (haute vitesse et basse vitesse) Référence 0 L’entrée de commande est un signal différentiel (1–5 Mpps). – 1 L’entrée de commande est un signal asymétrique (1–200 kpps). Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 338 de 400 Manuel de l’utilisateur Paramètres No de paramètre Pt207 Taille 2 Plage de réglage 0000 – 2011 Par défaut 0000 Nom Sélection de la fonction de commande de position Unité – Moteur applicable Tous Effectif Après la mise sous tension Catégorie Configuration Référence – Description t.⎕⎕⎕X t.⎕⎕X⎕ t.⎕X⎕⎕ t.X⎕⎕⎕ Sélection de la sortie codeur tamponnée Référence 0 Désactiver la sortie codeur tamponnée. – 1 Activer la sortie codeur tamponnée. Sélection de la commande de position (en utilisant le signal V-REF) Référence 0 Ne pas utiliser le signal V-REF. – 1 Utiliser le signal V-REF comme entrée d’avance de vitesse. Sélection du filtre de rétroaction du codeur analogique Référence 0 Désactiver le filtre de rétroaction du codeur analogique. – 1 Activer le filtre de rétroaction du codeur analogique. Temps de sortie du signal de sortie de l’achèvement du positionnement (COIN) Référence 0 Émet un signal COIN lorsque la valeur absolue de l’écart de position est inférieure à la valeur de réglage de la largeur d’achèvement du positionnement (Pt522). 1 Sortie du signal COIN lorsque la valeur absolue de l’écart de position est inférieure à la valeur de réglage de la largeur d’achèvement du positionnement (Pt522) et que la commande de position s’arrête après avoir été filtrée. 2 Sortie du signal COIN lorsque la valeur absolue de l’écart de position est inférieure à la valeur de réglage de la largeur d’achèvement du positionnement (Pt522) et que la commande de position s’arrête. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 339 de 400 – Manuel de l’utilisateur Paramètres No de paramètre Pt208 Taille 2 Plage de réglage 0000 – 0002 Par défaut 0002 Nom Sélection de la fonction de l’Excellent Smart Cube (ESC) Unité – Moteur applicable Tous Effectif Après la mise sous tension Catégorie Configuration Référence – Description t.⎕⎕⎕X Sélection du seuil de détection d’erreur du signal du codeur analogique de l’Excellent Smart Cube (ESC). (prend en charge le firmware ESC-SS version 1.03 ou ultérieure) 0 Détecte l’erreur du signal du codeur analogique ESC lorsque l’amplitude crête à crête du signal du codeur est inférieure à 0,62 Vp-p. 1 Détecte l’erreur du signal du codeur analogique ESC lorsque l’amplitude crête à crête du signal du codeur est inférieure à 0,48 Vp-p. 2 Détecte l’erreur du signal du codeur analogique ESC lorsque l’amplitude crête à crête du signal du codeur est inférieure à 0,33 Vp-p. t.⎕⎕X⎕ Réservé (ne pas modifier.) t.⎕X⎕⎕ Réservé (ne pas modifier.) t.X⎕⎕⎕ Réservé (ne pas modifier.) No de paramètre Pt209 Taille 2 Plage de réglage 0–7 Par défaut Nom Compensation de l’interpolation du rétroaction du codeur Unité 1 fois Moteur applicable Effectif Après la mise sous tension Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt20A Taille 4 Plage de réglage 1 – 1000000 Par défaut 20000 Nom Longueur d’avance du codeur externe Unité 1 μm Moteur applicable Rotatif Effectif Après la mise sous tension Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt20B Taille 4 Plage de réglage 1 – 100000 Par défaut 1000 Nom Longueur de l’unité linéaire (résolution) du codeur externe Unité 1 nm Moteur applicable Rotatif Effectif Après la mise sous tension Catégorie Configuration Référence – Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA 1 Tous Page 340 de 400 Référence – Manuel de l’utilisateur Paramètres No de paramètre Pt20C Taille 2 Plage de réglage 1 – 65535 Par défaut 1 Nom Rapport d’engrenage du côté du moteur (boucle fermée) Unité 1 Moteur applicable Rotatif Effectif Après la mise sous tension Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt20D Taille 2 Plage de réglage 1 – 65535 Par défaut 1 Nom Rapport de vitesse du côté de la charge (boucle fermée) Unité 1 Moteur applicable Rotatif Effectif Après la mise sous tension Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt20E Taille 4 Plage de réglage 1 – 1073741824 Par défaut 32 Nom Rapport de transmission électronique (numérateur) Unité 1 Moteur applicable Tous Effectif Après la mise sous tension Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt210 Taille 4 Plage de réglage 1 – 1073741824 Par défaut 1 Nom Rapport de transmission électronique (dénominateur) Unité 1 Moteur applicable Tous Effectif Après la mise sous tension Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt212 Taille 2 Plage de réglage 64 – 1073741824 Par défaut 8192 Nom Nombre d’impulsions de sortie Unité du codeur 1 front d’impulsion Moteur applicable Rotatif Effectif Après la mise sous tension Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt216 Taille 2 Plage de réglage 0 – 16384 Par défaut 0 Nom Constante de temps d’accélération/décélération Unité de la commande de position de retour en position de départ 0,25 ms Moteur applicable Tous Effectif Après l’arrêt du moteur Configuration Référence – Servo-variateur de série ED1 Catégorie ED1-01-4-FR-2403-MA Page 341 de 400 Manuel de l’utilisateur No de paramètre Pt217 Taille 2 Nom Paramètres Plage de réglage 0 – 1000 Par défaut 0 Temps de déplacement moyen Unité de la commande de position 0,25 ms Moteur applicable Tous Effectif Après l’arrêt du moteur Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt218 Taille 2 Plage de réglage 1 – 100 Par défaut 1 Nom Multiplicateur d’entrée d’impulsion de commande Unité x1 Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt219 Taille 2 Plage de réglage 1 – 100 Par défaut 100 Nom Rapport pour l’unité de longueur linéaire (résolution) du codeur externe Unité 1% Moteur applicable Rotatif Effectif Après la mise sous tension Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt22A Taille 2 Plage de réglage 0000 – 1000 Par défaut 0000 Nom Sélection du contrôle en boucle fermée Unité – Moteur applicable Rotatif Effectif Après la mise sous tension Catégorie Configuration Référence – Description t.⎕⎕⎕X Réservé (ne pas modifier.) t.⎕⎕X⎕ Réservé (ne pas modifier.) t.⎕X⎕⎕ Réservé (ne pas modifier.) t.X⎕⎕⎕ Sélection de rétroaction de vitesse pendant le contrôle en boucle fermée 0 Du codeur du moteur 1 Du codeur externe No de paramètre Pt230 Taille 2 Nom Effectif Plage de réglage -230+1 – +230-1 Par défaut 0 Position de départ pour l'intervalle fixe de la fonction Unité de déclenchement de position. 1 unité de contrôle Moteur applicable Tous Immédiatement Configuration Référence – Servo-variateur de série ED1 Catégorie ED1-01-4-FR-2403-MA Page 342 de 400 Manuel de l’utilisateur No de paramètre Pt231 Taille 2 Nom Paramètres Plage de réglage 0 – +230-1 Par défaut 0 Intervalle de sortie pour l'intervalle fixe de la fonction Unité de déclenchement de position. 1 unité de contrôle Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt232 Taille 2 Plage de réglage -230+1 – +230-1 Par défaut 0 Nom Position d’arrêt pour l'intervalle Unité fixe de la fonction de déclenchement de position. 1 unité de contrôle Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt233 Taille 2 Plage de réglage 1 – 4095 Par défaut 20 Nom Largeur de sortie d’impulsion de la fonction de déclenchement de position Unité 20 ns Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt234 Taille 2 Plage de réglage 1 – 4000 Par défaut 1 Nom Largeur de sortie du signal numérique pour la fonction de déclenchement de la position Unité 0,25 ms Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt235 Plage de réglage 0 – 255 Par défaut 0 Moteur applicable Tous Taille 2 1 Nom Index de départ pour l'intervalle aléatoire de la fonction de déclenchement de position. Unité Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt236 Plage de réglage 0 – 255 Par défaut 0 Taille 2 Nom Index d’arrêt pour l'intervalle aléatoire de la fonction de déclenchement de position Unité 1 Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 343 de 400 Manuel de l’utilisateur Paramètres No de paramètre Pt281 Taille 2 Plage de réglage 2000 – 1073741824 Par défaut 100000 Nom Résolution de la sortie du codeur Unité 1 front Moteur d’impulsion/100 mm applicable Tous Effectif Après la mise sous tension Catégorie Configuration Référence – 15.2.4 Paramètres liés à la vitesse (Pt3XX) No de paramètre Pt300 Taille 2 Plage de réglage 150 – 3000 Par défaut 600 Nom Gain d’entrée de la commande de vitesse Unité 0,01 V/vitesse nominale Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt301 Taille 2 Plage de réglage 0 – 10000 Par défaut 100 Nom Vitesse de consigne interne 1 Unité Moteur rotatif : 1 tr/min Moteur applicable Rotatif Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt302 Taille 2 Plage de réglage 0 – 10000 Par défaut 200 Nom Vitesse de consigne interne 2 Unité Moteur rotatif : 1 tr/min Moteur applicable Rotatif Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt303 Taille 2 Plage de réglage 0 – 10000 Par défaut 300 Nom Vitesse de consigne interne 3 Unité Moteur rotatif : 1 tr/min Moteur applicable Rotatif Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt304 Taille 2 Plage de réglage 1 – 10000 Par défaut 600/60*2 Nom Vitesse jog Unité Moteur rotatif : 1 tr/min Moteur applicable Rotatif Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 344 de 400 Manuel de l’utilisateur Paramètres No de paramètre Pt305 Taille 2 Plage de réglage 0 – 10000 Par défaut 0 Nom Temps d’accélération du démarrage progressif Unité 1 ms Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt306 Taille 2 Plage de réglage 0 – 10000 Par défaut 0 Nom Temps de décélération du démarrage progressif Unité 1 ms Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt307 Taille 2 Plage de réglage 0 – 65535 Par défaut 40 Nom Constante de temps du filtre de commande de vitesse Unité 0,01 ms Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt308 Taille 2 Plage de réglage 1 – 65535 Par défaut 1 Nom Constante de temps du filtre de rétroaction de vitesse Unité 0,01 ms Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Ajustement Référence – No de paramètre Pt30A Taille 2 Plage de réglage 0 – 10000 Par défaut 0 Nom Temps de décélération pour la désactivation du servo et l’arrêt forcé Unité 1 ms Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt30C Taille 2 Plage de réglage 0 – 500 Par défaut 0 Nom Temps de déplacement de Unité l’avance de la vitesse moyenne 0,25 ms Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Configuration Référence – Servo-variateur de série ED1 Catégorie ED1-01-4-FR-2403-MA Page 345 de 400 Manuel de l’utilisateur Paramètres No de paramètre Pt30D Taille 2 Plage de réglage 0 – 3000 Par défaut 0 Nom Zone morte pour l’entrée de la commande de vitesse Unité 1 mV Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt316 Taille 2 Plage de réglage 0 – 65535 Par défaut 10000 Nom Vitesse maximale du moteur Unité 1 tr/min Moteur applicable Rotatif Effectif Après la mise sous tension Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt380 Taille 2 Plage de réglage 0 – 10000 Par défaut 10 Nom Vitesse de consigne interne 1 (servomoteur linéaire) Unité 1 mm/s Moteur applicable Linéaire Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt381 Taille 2 Plage de réglage 0 – 10000 Par défaut 20 Nom Vitesse de consigne interne 2 (servomoteur linéaire) Unité 1 mm/s Moteur applicable Linéaire Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt382 Taille 2 Plage de réglage 0 – 10000 Par défaut 30 Nom Vitesse de consigne interne 3 (servomoteur linéaire) Unité 1 mm/s Moteur applicable Linéaire Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt383 Taille 2 Plage de réglage 0 – 10000 Par défaut 50 Nom Vitesse jog Unité 1 mm/s Moteur applicable Linéaire Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 346 de 400 Manuel de l’utilisateur Paramètres No de paramètre Pt385 Taille 2 Plage de réglage 0 – 100 Par défaut 50 Nom Vitesse maximale du moteur (servomoteur linéaire) Unité 100 mm/s Moteur applicable Linéaire Effectif Après la mise sous tension Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt390 Taille 4 Plage de réglage 0 – 6553500 Par défaut 300000 Nom Valeur de référence de vitesse*4 Unité 0,01 tr/min Moteur applicable Rotatif Effectif (Servomoteur rotatif) Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt391 Taille 4 Plage de réglage 0 – 60000 Par défaut 12000 Nom Valeur de référencer de vitesse*4 (Servomoteur linéaire) Unité 0.01 m/min Moteur applicable Linéaire Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – 15.2.5 Paramètres liés au couple (Pt4XX) No de paramètre Pt400 Taille 2 Plage de réglage 10 – 100 Par défaut 30 Nom Gain d’entrée de la commande de couple Unité 0,1 V/couple nominal Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt401 Taille 2 Plage de réglage 1 – 65535 Par défaut 100 Nom Constante de temps du filtre de commande du couple de première étape Unité 0,01 ms Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Ajustement Référence – No de paramètre Pt402 Taille 2 Plage de réglage 0 – 800 Par défaut 800 Nom Limite de couple avant Unité 1 %*1 Moteur applicable Rotatif Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 347 de 400 Manuel de l’utilisateur Paramètres No de paramètre Pt403 Taille 2 Plage de réglage 0 – 800 Par défaut 800 Nom Limite de couple arrière Unité 1 %*1 Moteur applicable Rotatif Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt404 Taille 2 Plage de réglage 0 – 800 Par défaut 100 Nom Limite de couple externe avant Unité 1 %*1 Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt405 Taille 2 Plage de réglage 0 – 800 Par défaut 100 Nom Limite de couple externe arrière Unité 1 %*1 Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt406 Taille 2 Plage de réglage 0 – 800 Par défaut 800 Nom Couple d’arrêt d’urgence Unité 1 %*1 Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt407 Taille 2 Plage de réglage 0 – 10000 Par défaut 10000 Nom Limite de vitesse pendant le contrôle du couple Unité 1 tr/min Moteur applicable Rotatif Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 348 de 400 Manuel de l’utilisateur No de paramètre Pt408 Taille 2 Nom Effectif Paramètres Plage de réglage 0000 – 0101 Par défaut 0000 Sélection de la fonction liée au Unité couple – Moteur applicable Tous – Configuration Référence – Catégorie Description t.⎕⎕⎕X Sélection du filtre coupe-bande 1 Effectif Référence 0 Désactiver le filtre coupe-bande de première étape. Immédiatement – 1 Activer le filtre coupe-bande de première étape. t.⎕⎕X⎕ Réservé (ne pas modifier.) t.⎕X⎕⎕ Sélection du filtre coupe-bande 2 Effectif 0 Désactiver le filtre coupe-bande de deuxième étape. Immédiatement – 1 Activer le filtre coupe-bande de deuxième étape. t.X⎕⎕⎕ Référence Fonction de compensation du frottement Effectif 0 Désactiver la fonction de compensation du frottement. Immédiatement – 1 Activer la fonction de compensation du frottement. No de paramètre Pt409 Taille 2 Plage de réglage 50 – 5000 Par défaut 5000 Nom Fréquence du filtre coupebande de première étape Unité 1 Hz Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Ajustement Référence – No de paramètre Pt40A Taille 2 Plage de réglage 50 – 1000 Par défaut 70 Nom Valeur Q du filtre coupe-bande de première étape Unité 0,01 Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Ajustement Référence – No de paramètre Pt40B Taille 2 Plage de réglage 0 – 1000 Par défaut 0 Nom Profondeur du filtre coupebande de première étape Unité 0 001 Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Ajustement Référence – Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 349 de 400 Référence Manuel de l’utilisateur Paramètres No de paramètre Pt40C Taille 2 Plage de réglage 50 – 5000 Par défaut 5000 Nom Fréquence du filtre coupebande de deuxième étape Unité 1 Hz Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Ajustement Référence – No de paramètre Pt40D Taille 2 Plage de réglage 50 – 1000 Par défaut 70 Nom Valeur Q du filtre coupe-bande de deuxième étape Unité 0,01 Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Ajustement Référence – No de paramètre Pt40E Taille 2 Plage de réglage 0 – 1000 Par défaut 0 Nom Profondeur du filtre coupebande de deuxième étape Unité 0 001 Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Ajustement Référence – No de paramètre Pt40F Taille 2 Plage de réglage 100 – 5000 Par défaut 5000 Nom Fréquence du filtre de commande du couple de deuxième étape Unité 1 Hz Moteur applicable Effectif Immédiatement Catégorie Ajustement Référence – No de paramètre Pt410 Taille 2 Plage de réglage 50 – 100 Par défaut 50 Nom Filtre Q de la commande de couple de deuxième étape Unité 0,01 Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Ajustement Référence – No de paramètre Pt412 Taille 2 Plage de réglage 1 – 65535 Par défaut 100 Nom Constante de temps du filtre de commande du deuxième couple de première étape Unité 0,01 ms Moteur applicable Effectif Immédiatement Catégorie Ajustement Référence Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Tous Tous – Page 350 de 400 Manuel de l’utilisateur No de paramètre Pt415 Taille 2 Nom Paramètres Plage de réglage 0 – 65535 Par défaut 0 Constante de temps du filtre TUnité REF 0,01 ms Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt416 Taille 2 Plage de réglage 0000 – 0111 Par défaut 0000 Nom Sélection de la fonction liée au Unité couple 2 – Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Configuration Référence – Catégorie Description t.⎕⎕⎕X t.⎕⎕X⎕ t.⎕X⎕⎕ Sélection du filtre coupe-bande 3 0 Désactiver le filtre coupe-bande de troisième étape. 1 Activer le filtre coupe-bande de troisième étape. Sélection du filtre coupe-bande 4 0 Désactiver le filtre coupe-bande de quatrième étape. 1 Activer le filtre coupe-bande de quatrième étape. Sélection du filtre coupe-bande 5 0 Désactiver le filtre coupe-bande de cinquième étape. 1 Activer le filtre coupe-bande de cinquième étape. t.X⎕⎕⎕ Réservé (ne pas modifier.) No de paramètre Pt417 Taille 2 Plage de réglage 50 – 5000 Par défaut 5000 Nom Fréquence du filtre coupebande de troisième étape Unité 1 Hz Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Ajustement Référence – No de paramètre Pt418 Taille 2 Plage de réglage 50 – 1000 Par défaut 70 Nom Valeur Q du filtre coupe-bande de troisième étape Unité 0,01 Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Ajustement Référence – Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 351 de 400 Manuel de l’utilisateur Paramètres No de paramètre Pt419 Taille 2 Plage de réglage 0 – 1000 Par défaut 0 Nom Profondeur du filtre coupebande de troisième étape Unité 0 001 Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Ajustement Référence – No de paramètre Pt41A Taille 2 Plage de réglage 50 – 5000 Par défaut 5000 Nom Fréquence du filtre coupebande de quatrième étape Unité 1 Hz Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Ajustement Référence – No de paramètre Pt41B Taille 2 Plage de réglage 50 – 1000 Par défaut 70 Nom Valeur Q du filtre coupe-bande de quatrième étape Unité 0,01 Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Ajustement Référence – No de paramètre Pt41C Taille 2 Plage de réglage 0 – 1000 Par défaut 0 Nom Profondeur du filtre coupebande de quatrième étape Unité 0 001 Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Ajustement Référence – No de paramètre Pt41D Taille 2 Plage de réglage 50 – 5000 Par défaut 5000 Nom Fréquence du cinquième filtre coupe-bande Unité 1 Hz Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Ajustement Référence – No de paramètre Pt41E Taille 2 Plage de réglage 50–1000 Par défaut 70 Nom Valeur Q du cinquième filtre coupe-bande Unité 0,01 Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Ajustement Référence – Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 352 de 400 Manuel de l’utilisateur No de paramètre Pt41F Taille 2 Nom Paramètres Plage de réglage 0–1000 Par défaut 0 Profondeur du cinquième filtre Unité coupe-bande 0 001 Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Ajustement Référence – No de paramètre Pt423 Taille 2 Plage de réglage 0000 – F001 Par défaut 5000 Nom Sélection de la compensation des ondulations de la vitesse Unité – Moteur applicable Tous Effectif – Catégorie Configuration Référence – Description t.⎕⎕⎕X Compensation des ondulations de la vitesse Effectif 0 Désactiver la compensation des ondulations de vitesse. 1 Activer la compensation des ondulations de vitesse. Après la mise sous tension t.⎕⎕X⎕ Réservé (ne pas modifier.) t.⎕X⎕⎕ Réservé (ne pas modifier.) t.X⎕⎕⎕ Niveau de sensibilité pour la compensation des ondulations de la vitesse Effectif 0–F Immédiatement Définissez le niveau de sensibilité pour la compensation des ondulations de la vitesse. No de paramètre Pt424 Taille 2 Plage de réglage 0 – 100 Par défaut 50 Nom Limite de couple chute de tension circuit principal Unité 1 %*1 Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt425 Taille 2 Plage de réglage 0 – 100 Par défaut 100 Nom Délai de déclenchement pour la limite de couple chute de tension circuit principal Unité 1 ms Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt426 Taille 2 Plage de réglage 0 – 500 Par défaut 0 Nom Temps de déplacement moyen Unité de l’avance du couple 0,25 ms Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Configuration Référence – Servo-variateur de série ED1 Catégorie ED1-01-4-FR-2403-MA Page 353 de 400 Manuel de l’utilisateur Paramètres No de paramètre Pt428 Taille 2 Plage de réglage 0 – 100 Par défaut 80 Nom Rapport de courant de l’axe linéaire dans le système de commande du portique Unité 1% Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Ajustement Référence – No de paramètre Pt429 Taille 2 Plage de réglage 0 – 3000 Par défaut 0 Nom Zone morte pour l’entrée de la commande de couple Unité 1 mV Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt480 Taille 2 Plage de réglage 0 – 10000 Par défaut 10000 Nom Limite de vitesse pendant le contrôle de la force (servomoteur linéaire) Unité 1 mm/s Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt481 Taille 2 Plage de réglage 0 – 100 Par défaut 0 Nom Gain de la boucle de détection de polarité Unité Niveau de rigidité Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Ajustement Référence – No de paramètre Pt483 Taille 2 Plage de réglage 0 – 800 Par défaut 30 Nom Valeur limite de force avant pour la limite de force interne (servomoteur linéaire) Unité 1 % (force nominale) Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt484 Taille 2 Plage de réglage 0 – 800 Par défaut 30 Nom Valeur limite de force arrière pour la limite de force interne (servomoteur linéaire) Unité 1 % (force nominale) Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 354 de 400 Manuel de l’utilisateur Paramètres No de paramètre Pt488*1 Taille 2 Plage de réglage 0 – 5000 Par défaut 1000 Nom Temps d’attente pour la commande de détection de la polarité Unité 1 ms Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Ajustement Référence – No de paramètre Pt489*2 Taille 2 Plage de réglage 1 – 1000 Par défaut 200 Nom Fréquence du filtre passe-bas à détection de polarité Unité 1 Hz Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Ajustement Référence – No de paramètre Pt48A*2 Taille 2 Plage de réglage 0 – 1000 Par défaut 0 Nom Fréquence du filtre passe-bas à détection de polarité deuxième ordre Unité 1 Hz Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Ajustement Référence – No de paramètre Pt498*1 Taille 2 Plage de réglage 0 – 30 Par défaut 30 Nom Plage d’erreur admissible pour Unité la détection de polarité 1 deg Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Ajustement Référence – No de paramètre Pt4A0 Taille 2 Plage de réglage 1 – 100 Par défaut 10 Nom Rapport de gain pour le contrôle de l’affaiblissement du champ Unité 1% Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt4A1 Taille 2 Plage de réglage 85 – 100 Par défaut 85 Nom Rapport du taux d’utilisation de Unité la tension pour le contrôle de l’affaiblissement du champ 1% Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Configuration Référence – Servo-variateur de série ED1 Catégorie ED1-01-4-FR-2403-MA Page 355 de 400 Manuel de l’utilisateur Paramètres Note : *1. Pt488 et Pt498 sont applicables aux méthodes de détection d’angle électrique de STABS test/réglage, capteur à effet Hall numérique et capteur à effet Hall analogique. *2. Pt489 et Pt48A sont applicables aux méthodes de détection d'angle électrique de la méthode SW 1. 15.2.6 Paramètres de réglage des E/S (Pt5XX) No de paramètre Pt501 Taille 2 Plage de réglage 0 – 10000 Par défaut 10 Nom Niveau de serrage point zéro Unité 1 tr/min Moteur applicable Rotatif Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt502 Taille 2 Plage de réglage 1 – 10000 Par défaut 20 Nom Valeur de détection de la rotation Unité 1 tr/min Moteur applicable Rotatif Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt503 Taille 2 Plage de réglage 0 – 100 Par défaut 10 Nom Plage de sortie du signal d’atteinte de vitesse Unité 1 tr/min Moteur applicable Rotatif Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt504 Taille 2 Plage de réglage 0 – 1000 Par défaut 0 Nom Commande du frein dynamique Unité externe - temporisation du servo activé 1 ms Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt506 Taille 2 Plage de réglage 0 – 50 Par défaut 10 Nom Commande du frein temporisation du servo désactivé Unité 10 ms Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 356 de 400 Manuel de l’utilisateur Paramètres No de paramètre Pt507 Taille 2 Plage de réglage 0 – 10000 Par défaut 100 Nom Valeur de la vitesse de sortie de la commande de freinage Unité 1 tr/min Moteur applicable Rotatif Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt508 Taille 2 Plage de réglage 10 – 100 Par défaut 50 Nom Servo désactivé temporisation de la commande Unité du frein 10 ms Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt509 Taille 2 Plage de réglage 10 – 100 Par défaut 20 Nom Temps de maintien de l’interruption momentanée de l’alimentation Unité 1 ms Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 357 de 400 Manuel de l’utilisateur Paramètres No de paramètre Pt50A Taille 2 Plage de réglage 0000 – BBBB Par défaut Nom Sélection du signal d’entrée 1 Unité – Moteur applicable Tous Effectif Après la mise sous tension Catégorie Configuration Référence 3210 – Description t.⎕⎕⎕X t.⎕⎕X⎕ t.⎕X⎕⎕ t.X⎕⎕⎕ Affectation du signal d’entrée de servo activé (S-ON) Référence 0 Actif lorsque le signal d’entrée CN6-33 (I1) est activé. – 1 Actif lorsque le signal d’entrée CN6-30 (I2) est activé. 2 Actif lorsque le signal d’entrée CN6-29 (I3) est activé. 3 Actif lorsque le signal d’entrée CN6-27 (I4) est activé. 4 Actif lorsque le signal d’entrée CN6-28 (I5) est activé. 5 Actif lorsque le signal d’entrée CN6-26 (I6) est activé. 6 Actif lorsque le signal d’entrée CN6-32 (I7) est activé. 7 Actif lorsque le signal d’entrée CN6-31 (I8) est activé. 8 Actif lorsque le signal d’entrée CN6-9 (I9) est activé. 9 Actif lorsque le signal d’entrée CN6-8 (I10) est activé. A Le signal est toujours actif. B Le signal est toujours inactif. Affectation du signal d’entrée de la commande proportionnelle (P-CON) Référence 0–B – L’affectation est la même que celle du signal d’entrée de servo activé (S-ON). Affectation du signal d’entrée d’interdiction de marche avant (P-OT) Référence 0–B – L’affectation est la même que celle du signal d’entrée de servo activé (S-ON). Affectation du signal d’entrée d’interdiction de marche arrière (N-OT) Référence 0–B – L’affectation est la même que celle du signal d’entrée de servo activé (S-ON). Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 358 de 400 Manuel de l’utilisateur Paramètres No de paramètre Pt50B Taille 2 Plage de réglage 0000 – BBBB Par défaut Nom Sélection du signal d’entrée 2 Unité – Moteur applicable Tous Effectif Après la mise sous tension Catégorie Configuration Référence B654 – Description t.⎕⎕⎕X t.⎕⎕X⎕ t.⎕X⎕⎕ t.X⎕⎕⎕ Affectation du signal d’entrée de réinitialisation d’alarme (ALM-RST) Référence 0–B – L’affectation est la même que celle du signal d’entrée de servo activé (S-ON). Affectation du signal d’entrée de limite de couple externe avant (P-CL) Référence 0–B – L’affectation est la même que celle du signal d’entrée de servo activé (S-ON). Affectation du signal d’entrée de limite de couple externe arrière (N-CL) Référence 0–B – L’affectation est la même que celle du signal d’entrée de servo activé (S-ON). Affectation du signal d’entrée de commutation de la méthode de contrôle (C-SEL) Référence 0–B – L’affectation est la même que celle du signal d’entrée de servo activé (S-ON). Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 359 de 400 Manuel de l’utilisateur Paramètres No de paramètre Pt50C Taille 2 Plage de réglage 0000 – BBBB Par défaut Nom Sélection du signal d’entrée 3 Unité – Moteur applicable Tous Effectif Après la mise sous tension Catégorie Configuration Référence BBBB – Description t.⎕⎕⎕X t.⎕⎕X⎕ t.⎕X⎕⎕ t.X⎕⎕⎕ Affectation du signal d’entrée du sens de rotation du moteur (SPD-D) Référence 0 Actif lorsque le signal d’entrée CN6-33 (I1) est activé. – 1 Actif lorsque le signal d’entrée CN6-30 (I2) est activé. 2 Actif lorsque le signal d’entrée CN6-29 (I3) est activé. 3 Actif lorsque le signal d’entrée CN6-27 (I4) est activé. 4 Actif lorsque le signal d’entrée CN6-28 (I5) est activé. 5 Actif lorsque le signal d’entrée CN6-26 (I6) est activé. 6 Actif lorsque le signal d’entrée CN6-32 (I7) est activé. 7 Actif lorsque le signal d’entrée CN6-31 (I8) est activé. 8 Actif lorsque le signal d’entrée CN6-9 (I9) est activé. 9 Actif lorsque le signal d’entrée CN6-8 (I10) est activé. A Le signal est toujours actif. B Le signal est toujours inactif. Affectation du signal d’entrée de la vitesse de consigne interne 1 (SPD-A) Référence 0–B – L’affectation est la même que celle du signal d’entrée du sens de rotation du moteur (SPD-D). Affectation du signal d’entrée de la vitesse de consigne interne 2 (SPD-B) Référence 0–B – L’affectation est la même que celle du signal d’entrée du sens de rotation du moteur (SPD-D). Affectation du signal d’entrée de serrage point zéro (ZCLAMP) Référence 0–B – L’affectation est la même que celle du signal d’entrée du sens de rotation du moteur (SPD-D). No de paramètre Pt50D Taille 2 Plage de réglage 0000 – BBBB Par défaut Nom Sélection du signal d’entrée 4 Unité – Moteur applicable Tous Effectif Après la mise sous tension Catégorie Configuration Référence BBBB – Description t.⎕⎕⎕X Affectation du signal d’entrée d’inhibition de l’impulsion de commande (INHIBIT) Référence 0–B – L’affectation est la même que celle du signal d’entrée du sens de rotation du moteur (SPD-D). t.⎕⎕X⎕ Réservé (ne pas modifier.) t.⎕X⎕⎕ Affectation du signal d’entrée de commutation de gain (G-SEL) Référence 0–B – t.X⎕⎕⎕ L’affectation est la même que celle du signal d’entrée du sens de rotation du moteur (SPD-D). Affectation du signal d’entrée de commutation de la multiplication des impulsions de commande (PSEL) Référence 0–B – L’affectation est la même que celle du signal d’entrée du sens de rotation du moteur (SPD-D). Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 360 de 400 Manuel de l’utilisateur Paramètres No de paramètre Pt50E Taille 2 Plage de réglage 0000 – BBBB Par défaut Nom Sélection du signal d’entrée 5 Unité – Moteur applicable Tous Effectif Après la mise sous tension Catégorie Configuration Référence 87BB – Description t.⎕⎕⎕X t.⎕⎕X⎕ t.⎕X⎕⎕ t.X⎕⎕⎕ Affectation du signal d’entrée de réinitialisation du servo-variateur (RST) Référence 0 Actif lorsque le signal d’entrée CN6-33 (I1) est activé. – 1 Actif lorsque le signal d’entrée CN6-30 (I2) est activé. 2 Actif lorsque le signal d’entrée CN6-29 (I3) est activé. 3 Actif lorsque le signal d’entrée CN6-27 (I4) est activé. 4 Actif lorsque le signal d’entrée CN6-28 (I5) est activé. 5 Actif lorsque le signal d’entrée CN6-26 (I6) est activé. 6 Actif lorsque le signal d’entrée CN6-32 (I7) est activé. 7 Actif lorsque le signal d’entrée CN6-31 (I8) est activé. 8 Actif lorsque le signal d’entrée CN6-9 (I9) est activé. 9 Actif lorsque le signal d’entrée CN6-8 (I10) est activé. A Le signal est toujours actif. B Le signal est toujours inactif. Affectation du signal d’entrée du capteur de position de départ proche (DOG) Référence 0–B – L’affectation est la même que celle du signal d’entrée de réinitialisation (RST) du servo-variateur. Affectation du signal d’entrée de la procédure de retour en position de départ intégrée au servo-variateur (HOM) Référence 0–B – L’affectation est la même que celle du signal d’entrée de réinitialisation (RST) du servo-variateur. Affectation du signal d’entrée de carte d’erreur du servo-variateur (MAP) Référence 0–B – L’affectation est la même que celle du signal d’entrée de réinitialisation (RST) du servo-variateur. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 361 de 400 Manuel de l’utilisateur Paramètres No de paramètre Pt50F Taille 2 Plage de réglage 0000 – BBBB Par défaut Nom Sélection du signal d’entrée 6 Unité – Moteur applicable Tous Effectif Après la mise sous tension Catégorie Configuration Référence BBB9 – Description t.⎕⎕⎕X t.⎕⎕X⎕ t.⎕X⎕⎕ t.X⎕⎕⎕ Affectation du signal d’entrée d’arrêt forcé (FSTP) Référence 0–B – L’affectation est la même que celle du signal d’entrée de réinitialisation (RST) du servo-variateur. Affectation du signal d’entrée d’effacement d’écart de position (CLR) Référence 0–B – L’affectation est la même que celle du signal d’entrée de réinitialisation (RST) du servo-variateur. Affectation du signal d’entrée de came électronique (ECAM) Référence 0–B – L’affectation est la même que celle du signal d’entrée de réinitialisation (RST) du servo-variateur. Affectation du signal d’entrée de marque (MARK) Référence 0–B – L’affectation est la même que celle du signal d’entrée de réinitialisation (RST) du servo-variateur. No de paramètre Pt511 Taille 2 Plage de réglage 0000 – 1111 Par défaut Nom Réglage de l’inversion du signal d’entrée 1 Unité – Moteur applicable Tous Effectif Après la mise sous tension Catégorie Configuration Référence 0000 – Description t.⎕⎕⎕X t.⎕⎕X⎕ t.⎕X⎕⎕ t.X⎕⎕⎕ Inversion du signal I1 0 Le signal n’est pas inversé. 1 Le signal est inversé. Inversion du signal I2 0 Le signal n’est pas inversé. 1 Le signal est inversé. Inversion du signal I3 0 Le signal n’est pas inversé. 1 Le signal est inversé. Inversion du signal I4 0 Le signal n’est pas inversé. 1 Le signal est inversé. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 362 de 400 Manuel de l’utilisateur Paramètres No de paramètre Pt512 Taille 2 Plage de réglage 0000 – 1111 Par défaut Nom Réglage de l’inversion du signal d’entrée 2 Unité – Moteur applicable Tous Effectif Après la mise sous tension Catégorie Configuration Référence – 0000 0000 Description t.⎕⎕⎕X t.⎕⎕X⎕ t.⎕X⎕⎕ t.X⎕⎕⎕ Inversion du signal I5 0 Le signal n’est pas inversé. 1 Le signal est inversé. Inversion du signal I6 0 Le signal n’est pas inversé. 1 Le signal est inversé. Inversion du signal I7 0 Le signal n’est pas inversé. 1 Le signal est inversé. Inversion du signal I8 0 Le signal n’est pas inversé. 1 Le signal est inversé. No de paramètre Pt513 Taille 2 Plage de réglage 0000 – 1011 Par défaut Nom Réglage de l’inversion du signal d’entrée 3 Unité – Moteur applicable Tous Effectif Après la mise sous tension Catégorie Configuration Référence – Description t.⎕⎕⎕X t.⎕⎕X⎕ Inversion du signal I9 Référence 0 Le signal n’est pas inversé. – 1 Le signal est inversé. Inversion du signal I10 Référence 0 Le signal n’est pas inversé. – 1 Le signal est inversé. t.⎕X⎕⎕ Réservé (ne pas modifier.) t.X⎕⎕⎕ Affectation des signaux d’entrée Référence 0 Le signal n’est pas inversé. – 1 Le signal est inversé. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 363 de 400 Manuel de l’utilisateur Paramètres No de paramètre Pt514 Taille 2 Plage de réglage 0000 – 5555 Par défaut Nom Sélection du signal de sortie 1 Unité – Moteur applicable Tous Effectif Après la mise sous tension Catégorie Configuration Référence 2114 – Description t.⎕⎕⎕X t.⎕⎕X⎕ t.⎕X⎕⎕ t.X⎕⎕⎕ Affectation du signal de sortie d’alarme (ALM) Référence 0 Désactivé. – 1 Signal de sortie de CN6-35 et 34 (O1). 2 Signal de sortie de CN6-37 et 36 (O2). 3 Signal de sortie de CN6-39 et 38 (O3). 4 Signal de sortie de CN6-11 et 10 (O4). 5 Signal de sortie de CN6-40 et 12 (O5). Affectation du signal de sortie de l’achèvement du positionnement (COIN) Référence 0–5 – L’affectation est la même que celle du signal de sortie d’alarme (ALM). Affectation du signal de sortie d’atteinte de vitesse (V-CMP) Référence 0–5 – L’affectation est la même que celle du signal de sortie d’alarme (ALM). Affectation du signal de sortie de détection de rotation/mouvement (TGON) Référence 0–5 – L’affectation est la même que celle du signal de sortie d’alarme (ALM). No de paramètre Pt515 Taille 2 Plage de réglage 0000 – 5555 Par défaut Nom Sélection du signal de sortie 2 Unité – Moteur applicable Tous Effectif Après la mise sous tension Catégorie Configuration Référence 0003 – Description t.⎕⎕⎕X t.⎕⎕X⎕ t.⎕X⎕⎕ t.X⎕⎕⎕ Affectation du signal de sortie de variateur prêt (D-RDY) Référence 0–5 – L’affectation est la même que celle du signal de sortie d’alarme (ALM). Affectation du signal de sortie de servo prêt (S-RDY) Référence 0–5 – L’affectation est la même que celle du signal de sortie d’alarme (ALM). Affectation du signal de sortie de détection de limite de couple (CLT) Référence 0–5 – L’affectation est la même que celle du signal de sortie d’alarme (ALM). Affectation du signal de sortie de détection de la limite de vitesse (VLT) Référence 0–5 – L’affectation est la même que celle du signal de sortie d’alarme (ALM). Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 364 de 400 Manuel de l’utilisateur Paramètres No de paramètre Pt516 Taille 2 Plage de réglage 0000 – 5555 Par défaut Nom Sélection du signal de sortie 3 Unité – Moteur applicable Tous Effectif Après la mise sous tension Catégorie Configuration Référence 0005 – Description t.⎕⎕⎕X t.⎕⎕X⎕ t.⎕X⎕⎕ t.X⎕⎕⎕ Affectation du signal de sortie de la commande de frein (BK) Référence 0 Désactivé. – 1 Signal de sortie de CN6-35 et 34 (O1). 2 Signal de sortie de CN6-37 et 36 (O2). 3 Signal de sortie de CN6-39 et 38 (O3). 4 Signal de sortie de CN6-11 et 10 (O4). 5 Signal de sortie de CN6-40 et 12 (O5). Affectation du signal de sortie d’avertissement (WARN) Référence 0–5 – L’affectation est la même que celle du signal de sortie de la commande de frein (BK). Affectation du signal de sortie d’approche du positionnement (NEAR) Référence 0–5 – L’affectation est la même que celle du signal de sortie de la commande de frein (BK). Affectation du signal de sortie de commutation de la multiplication des impulsions de commande (PSELA) Référence 0–5 – L’affectation est la même que celle du signal de sortie de la commande de frein (BK). No de paramètre Pt517 Taille 2 Plage de réglage 0000 – 5505 Par défaut Nom Réglage de l’inversion du signal d’entrée 4 Unité – Moteur applicable Tous Effectif Après la mise sous tension Catégorie Configuration Référence 0000 – Description t.⎕⎕⎕X t.⎕⎕X⎕ t.⎕X⎕⎕ t.X⎕⎕⎕ Affectation du signal de sortie numérique du déclencheur de position (PT) Référence 0–5 – L’affectation est la même que celle du signal de sortie de la commande de frein (BK). Affectation du signal de sortie zone synchrone came électronique (AREA). Référence 0–5 – L’affectation est la même que celle du signal de sortie d’alarme (BK). Affectation du signal de frein dynamique externe (DBK) Référence 0–5 – L’affectation est la même que celle du signal de sortie de la commande de frein (BK). Affectation du signal de sortie d’achèvement du retour en position de départ (HOMED) du servo-variateur Référence 0–5 – L’affectation est la même que celle du signal de sortie de la commande de frein (BK). Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 365 de 400 Manuel de l’utilisateur Paramètres No de paramètre Pt519 Taille 2 Plage de réglage 0000 – 1111 Par défaut Nom Réglage de l’inversion du signal de sortie 1 Unité – Moteur applicable Effectif Après la mise sous tension Catégorie Configuration Référence – 0000 0000 Tous Description t.⎕⎕⎕X t.⎕⎕X⎕ t.⎕X⎕⎕ t.X⎕⎕⎕ Inversion du signal O1 0 Le signal n’est pas inversé. 1 Le signal est inversé. Inversion du signal O2 0 Le signal n’est pas inversé. 1 Le signal est inversé. Inversion du signal O3 0 Le signal n’est pas inversé. 1 Le signal est inversé. Inversion du signal O4 0 Le signal n’est pas inversé. 1 Le signal est inversé. No de paramètre Pt51A Taille 2 Plage de réglage 0000 – 0001 Par défaut Nom Réglage de l’inversion du signal de sortie 2 Unité – Moteur applicable Effectif Après la mise sous tension Catégorie Configuration Référence Tous – Description t.⎕⎕⎕X Inversion du signal O5 0 Le signal n’est pas inversé. 1 Le signal est inversé. t.⎕⎕X⎕ Réservé (ne pas modifier.) t.⎕X⎕⎕ Réservé (ne pas modifier.) t.X⎕⎕⎕ Réservé (ne pas modifier.) Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 366 de 400 Manuel de l’utilisateur Paramètres No de paramètre Pt51B Taille 4 Plage de réglage 0 – 1073741824 Par défaut 625 Nom Valeur de détection de la déviation de la position de la charge du moteur en cas de dépassement Unité 1 unité de contrôle Moteur applicable Rotatif Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt51E Taille 2 Plage de réglage 10 – 100 Par défaut 100 Nom Valeur d’avertissement pour la déviation de la position de dépassement Unité 1% Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt520 Taille 4 Plage de réglage 1 – 1073741823 Par défaut 5242880 Nom Valeur d’alarme pour l’écart de position de dépassement Unité (servomoteur rotatif) 1 unité de contrôle Moteur applicable Servomoteur rotatif Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt521 Taille 4 Plage de réglage 1 – 1073741823 Par défaut 500000 Nom Valeur d’alarme pour l’écart de Unité position de dépassement (servomoteur linéaire) 1 unité de contrôle Moteur applicable Servomoteur linéaire Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt522 Taille 2 Plage de réglage 0 – 1073741824 Par défaut 7 Nom Largeur d’achèvement du positionnement Unité 1 unité de contrôle Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt523 Taille 4 Plage de réglage 0 – 1000 Par défaut 0 Nom Temps de débordement Unité 1 ms Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 367 de 400 Manuel de l’utilisateur Paramètres No de paramètre Pt524 Taille 4 Plage de réglage 1 – 1073741824 Par défaut 1073741824 Nom Largeur du signal NEAR Unité 1 unité de contrôle Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt52A Taille 2 Plage de réglage 0 – 100 Par défaut 0 Nom Multiplicateur par rotation d’une boucle fermée Unité 1% Moteur applicable Rotatif Effectif Immédiatement Catégorie Ajustement Référence – No de paramètre Pt52B Taille 4 Plage de réglage 1 – 100 Par défaut 20 Nom Valeur d’avertissement de surcharge Unité 1% Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt52C Taille 2 Plage de réglage 10 – 100 Par défaut 100 Nom Valeur de déclassement du courant lors de la détection de la surcharge du moteur Unité 1% Moteur applicable Tous Effectif Après la mise sous tension Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt52D Taille 2 Plage de réglage 10 – 2000 Par défaut 600 Nom Temporisation du codeur Unité 1 ms Moteur applicable Tous Effectif Après la mise sous tension Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt52E Taille 2 Plage de réglage 5 – 600 Par défaut 10 Nom Durée maximale pour le courant maximal du moteur Unité 100 ms Moteur applicable Tous Effectif Après la mise sous tension Catégorie Configuration Référence – Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 368 de 400 Manuel de l’utilisateur Paramètres No de paramètre Pt531 Taille 4 Plage de réglage -1073741824 – 1073741822 Par défaut 0 Nom Programmer distance de déplacement P2P P1 Unité 1 unité de contrôle Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt532 Taille 4 Plage de réglage -1073741823 – 1073741823 Par défaut 32768 Nom Programmer distance de déplacement P2P P2 Unité 1 unité de contrôle Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt533 Taille 2 Plage de réglage 1 – 10000 Par défaut 600/60*2 Nom Programmer vitesse P2P Unité 1 tr/min Moteur applicable Rotatif Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt534 Taille 2 Plage de réglage 2 – 10000 Par défaut 100 Nom Programmer temps d’accélération P2P Unité 1 ms Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt535 Taille 2 Plage de réglage 0 – 60000 Par défaut 1000 Nom Programmer temps d’attente P2P Unité 1 ms Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt537 Taille 2 Plage de réglage 2 – 10000 Par défaut 100 Nom Programmer temps de décélération P2P Unité 1 ms Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 369 de 400 Manuel de l’utilisateur Paramètres No de paramètre Pt538 Taille 2 Plage de réglage 2 – 1000 Par défaut 10 Nom Programmer temps de décélération d’urgence P2P Unité 1 ms Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt539 Taille 4 Plage de réglage 1 – 1073741824 Par défaut 32768 Nom Programmer distance relative de déplacement P2P Unité 1 unité de contrôle Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt550 Taille 2 Plage de réglage -10000 – 10000 Par défaut 0 Nom Tension de décalage du moniteur analogique 1 Unité 0,01 V Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt551 Taille 2 Plage de réglage -10000 – 10000 Par défaut 0 Nom Tension de décalage du moniteur analogique 2 Unité 0,01 V Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt552 Taille 2 Plage de réglage -10000 – 10000 Par défaut 100 Nom Échelle du moniteur analogique 1 Unité x 0,01 Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt553 Taille 2 Plage de réglage -10000 – 10000 Par défaut 100 Nom Échelle du moniteur analogique 2 Unité x 0,01 Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 370 de 400 Manuel de l’utilisateur Paramètres No de paramètre Pt554 Taille 2 Plage de réglage 8 – 600 Par défaut 10 Nom Durée maximale pour le courant maximal de I2T Unité 100 ms Moteur applicable Tous Effectif Après la mise sous tension Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt580 Taille 2 Plage de réglage 0 – 10000 Par défaut 10 Nom Niveau de serrage point zéro (servomoteur linéaire) Unité 1 mm/s Moteur applicable Linéaire Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt581 Taille 2 Plage de réglage 1 – 10000 Par défaut 20 Nom Valeur de détection du mouvement (servomoteur linéaire) Unité 1 mm/s Moteur applicable Linéaire Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt582 Taille 2 Plage de réglage 0–100 Par défaut 10 Nom Plage de sortie du signal d’atteinte de la vitesse (servomoteur linéaire) Unité 1 mm/s Moteur applicable Linéaire Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt583 Taille 2 Plage de réglage 0 – 10000 Par défaut 10 Nom Valeur de la vitesse de sortie de la commande de freinage (servomoteur linéaire) Unité 1 mm/s Moteur applicable Linéaire Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt585 Taille 2 Plage de réglage 1 – 10000 Par défaut 50 Nom Programmer vitesse jog (servomoteur linéaire) Unité 1 mm/s Moteur applicable Linéaire Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 371 de 400 Manuel de l’utilisateur 15.2.7 Paramètres Paramètres de réglage de la résistance de régénération (Pt6XX) No de paramètre Pt600 Taille 2 Plage de réglage 0 – 65535 Par défaut 0 Nom Capacité de la résistance de régénération*2 Unité 10 W Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt603 Taille 2 Plage de réglage 0 – 65535 Par défaut 0 Nom Résistance de régénération Unité 10 mΩ Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – 15.2.8 Paramètres pour le retour en position de départ interne (Pt7XX) No de paramètre Pt700 Taille 2 Plage de réglage -6 – 37 Par défaut 1 Nom Méthode de retour en position de départ Unité Le numéro de la méthode de retour en position de départ Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt701 Taille 2 Plage de réglage 0 – 3000 Par défaut 20 Nom Vitesse de recherche du capteur de position de départ proche (servomoteur rotatif) Unité 1 tr/min Moteur applicable Rotatif Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt702 Taille 2 Plage de réglage 0 – 3000 Par défaut 6 Nom Vitesse de recherche de la position de départ (servomoteur rotatif) Unité 1 tr/min Moteur applicable Rotatif Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 372 de 400 Manuel de l’utilisateur Paramètres No de paramètre Pt703 Taille 2 Plage de réglage 0 – 300 Par défaut 50 Nom Limite de temps pour la procédure de retour en position de départ Unité Deuxième Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt704 Taille 4 Plage de réglage -1073741824 – 1073741824 Par défaut 0 Nom Décalage de la position de départ Unité 1 unité de contrôle Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt705 Taille 2 Plage de réglage 0 – 1000 Par défaut 10 Nom Vitesse de recherche du capteur de position de départ proche (servomoteur linéaire) Unité 1 mm/s Moteur applicable Linéaire Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt706 Taille 2 Plage de réglage 0 – 1000 Par défaut 3 Nom Vitesse de recherche de la position de départ (servomoteur linéaire) Unité 1 mm/s Moteur applicable Linéaire Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt707 Taille 2 Plage de réglage 2 – 10000 Par défaut 100 Nom Temps d’accélération du retour Unité en position de départ 1 ms Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt708 Taille 2 Plage de réglage 2 – 10000 Par défaut 100 Nom Temps de décélération du retour en position de départ Unité 1 ms Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 373 de 400 Manuel de l’utilisateur No de paramètre Pt709 Taille 2 Nom Paramètres Plage de réglage 2 – 1000 Par défaut 10 Temps de décélération d’urgence du retour en position Unité de départ 1 ms Moteur applicable Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt70A Taille 2 Plage de réglage 0000 – 0011 Par défaut 0001 Nom Sélection d’application de retour en position de départ à axe unique Unité – Moteur applicable Effectif Après la mise sous tension Catégorie Configuration Référence Tous Tous – Description t.⎕⎕⎕X t.⎕⎕X⎕ t.⎕X⎕⎕ t.X⎕⎕⎕ Sélection de la sortie multi-indice 0 Désactiver la sortie multi-indice. 1 Activer la sortie multi-indice. Déplacement automatique vers la position de décalage de la position de départ 0 Une fois que le signal d’indice est trouvé pendant la procédure de retour en position de départ, la position actuelle est définie comme Pt704. 1 Une fois que le signal d’indice est trouvé pendant la procédure de retour en position de départ, la position actuelle sera définie comme Pt704 et le moteur sera déplacé vers 0. Exécution automatique du retour en position de départ avec codeur absolu 0 Désactiver l’exécution automatique du retour en position de départ après la mise sous tension. 1 Activer l’exécution automatique du retour en position de départ après la mise sous tension. Réservé (ne pas modifier.) Note : Ce paramètre doit être utilisé avec la procédure interne de retour en position de départ (Pt700=-3), il ne prend en charge que les codeurs absolus. No de paramètre Pt70C Taille 2 Nom Effectif Plage de réglage 0 – 16384 Par défaut 0 Constante de temps d’accélération/décélération Unité de la commande de position de retour en position de départ 0,25 ms Moteur applicable Tous Après l’arrêt du moteur Configuration Référence – Servo-variateur de série ED1 Catégorie ED1-01-4-FR-2403-MA Page 374 de 400 Manuel de l’utilisateur No de paramètre Pt70D Taille 2 Nom Paramètres Plage de réglage 0 – 1000 Par défaut 0 Temps de déplacement moyen de la commande de position Unité du retour en position de départ 0,25 ms Moteur applicable Tous Effectif Après l’arrêt du moteur Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt70E Taille 2 Plage de réglage 0 – 1073741824 Par défaut 0 Nom Tolérance de l’indice Unité 1 unité de contrôle Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – No de paramètre Pt710 Taille 2 Plage de réglage 0000 – 0211 Par défaut 0000 Nom Sélection d’application de retour en position de départ du Unité système de commande de portique – Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Configuration Référence – Catégorie Description t.⎕⎕⎕X t.⎕⎕X⎕ t.⎕X⎕⎕ Fonction de verrouillage de l’axe de lacet dans un système de commande de portique 0 Désactiver la fonction de verrouillage de l’axe de lacet pour le système de commande de portique. 1 Activer la fonction de verrouillage de l’axe de lacet pour le système de commande de portique. Option de recherche du signal DOG 0 Rechercher le signal DOG dans les deux axes. 1 Rechercher le signal DOG uniquement dans l’axe maître. Option de recherche du signal d’indice pour l’axe esclave. 0 Rechercher le signal d’indice uniquement. 1 Rechercher le signal d’indice après que le front montant du signal DOG est trouvé. 2 Rechercher le signal d’indice après que le front descendant du signal DOG est trouvé. t.X⎕⎕⎕ Réservé (ne pas modifier.) No de paramètre Pt711 Taille 4 Nom Effectif Plage de réglage -1073741824 – 1073741824 Par défaut 0 Décalage de la position de départ de l’axe de lacet dans le Unité système de commande du portique 1 unité de contrôle Moteur applicable Tous Immédiatement Configuration Référence – Servo-variateur de série ED1 Catégorie ED1-01-4-FR-2403-MA Page 375 de 400 Manuel de l’utilisateur Paramètres No de paramètre Pt712 Taille 4 Plage de réglage -1073741824 – 1073741824 Par défaut 0 Nom Position de verrouillage de l’axe de lacet dans le système de commande du portique Unité 1 unité de contrôle Moteur applicable Tous Effectif Immédiatement Catégorie Configuration Référence – Note : *1. Le pourcentage du couple nominal *2. En cas d’utilisation d’un moteur à entraînement direct, les valeurs par défaut de Pt304 et Pt533 sont définies sur 60 tr/min. *3. La valeur de ce paramètre est normalement 0. Lorsqu’une résistance de régénération externe est utilisée, le paramètre doit être réglé sur la capacité (W) de la résistance de régénération externe. *4. La vitesse de référence de la commande 100 %. Ce paramètre est uniquement disponible pour les variateurs PROFINET. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 376 de 400 Manuel de l’utilisateur Annexe 16 Annexe 16.1 Câbles 16.1.1 Câble d’alimentation du moteur Servomoteur Fig. 16.1 : Câble d’alimentation du servomoteur (HVPS04AB⎕⎕MB, sans câble de frein) Fig. 16.2 : Câble d’alimentation du servomoteur (HVPS06AB⎕⎕MB, avec câble de frein) Tableau 16.1 : Câble d’alimentation du moteur pour le servomoteur Nom Numéro de pièce HIWIN Description Câble d’alimentation HVPS04AB⎕⎕MB du servomoteur Pour servomoteur de 50 W – 750 W, sans câble de frein, hautement pliable (ce câble peut également être utilisé avec le moteur à entraînement direct HIWIN avec système de rétroaction absolu) HVPS06AB⎕⎕MB Pour servomoteur de 50 W – 750 W, avec câble de frein, hautement pliable HVPM04BB⎕⎕MB Pour servomoteur de 1 kW – 2 kW, sans câble de frein, connecteur droit, hautement pliable HVPM06BB⎕⎕MB Pour servomoteur de 1 kW – 2 kW, avec câble de frein, connecteur droit, hautement pliable HVPM04CB⎕⎕MB Pour servomoteur de 1 kW – 2 kW, sans câble de frein, connecteur de type L, hautement pliable HVPM06CB⎕⎕MB Pour servomoteur de 1 kW – 2 kW, avec câble de frein, connecteur de type L, hautement pliable ⎕⎕ correspond à la longueur du câble, voir ci-dessous. 03 05 07 10 Longueur du câble (m) 3 5 7 10 ⎕⎕ Note : pour des informations détaillées sur les câbles, veuillez vous référer au catalogue du servomoteur EM1. Le numéro de modèle du moteur à entraînement direct HIWIN avec système de rétroaction absolu est DM⎕⎕⎕-A or DM⎕⎕⎕-B. Ce câble d’alimentation ne convient qu’au servo-variateur à puissance d’entrée de 110 V/220 V (ED1⎕-⎕⎕-⎕⎕⎕2). Moteur à entraînement direct Veuillez utiliser le câble d’alimentation ci-dessous lorsque le moteur incrémentiel à entraînement direct HIWIN est utilisé. Fig. 16.3 : Câble d’alimentation du moteur à entraînement direct (HE00841001⎕⎕) Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 377 de 400 Manuel de l’utilisateur Annexe Tableau 16.2 : Câble d’alimentation pour moteur à entraînement direct Nom Numéro de pièce HIWIN Description Câble d’alimentation du moteur à entraînement direct HE00841001⎕⎕ Pour moteur à entraînement direct, sans câble de frein, très pliable. ⎕⎕ correspond à la longueur du câble, voir ci-dessous. ⎕⎕ Longueur du câble (m) 16.1.2 71-80 81-90 95 1-10 11-20 25 Câble d’extension du codeur pour le moteur Fig. 16.4 : Câble d’extension du codeur (HVE23IAB⎕⎕MB, type incrémentiel série, sans boîtier de batterie) Fig. 16.5 : Câble d’extension du codeur (HVE23AAB⎕⎕MB, type absolu série, avec boîtier de batterie) Tableau 16.3 : Câble d’extension du codeur pour le servomoteur Numéro de pièce HIWIN Nom Câble d’extension du codeur Description HVE23IAB⎕⎕MB Pour moteur de 50 W – 750 W, incrémentiel série, hautement pliable (ce câble peut également être utilisé avec le moteur à entraînement direct HIWIN avec système de rétroaction absolu) HVE23AAB⎕⎕MB Pour moteur de 50 W – 750 W, absolu série (avec boîtier de batterie), hautement pliable HVE23IBB⎕⎕MB Servomoteur de 1 kW–2 kW, incrémentiel série, connecteur droit, hautement pliable HVE23ABB⎕⎕MB Servomoteur de 1 kW–2 kW, absolu série (avec boîtier de batterie), connecteur type droit, hautement pliable HVE23ICB⎕⎕MB Servomoteur de 1 kW–2 kW, incrémentiel série, connecteur type L, hautement pliable HVE23ACB⎕⎕MB Servomoteur 1 kW–2 kW, absolu série (avec boîtier de batterie), connecteur type L, hautement pliable Note : le numéro de modèle du moteur à entraînement direct absolu HIWIN est DM⎕⎕⎕-A or DM⎕⎕⎕-B. ⎕⎕ correspond à la longueur du câble, voir ci-dessous. ⎕⎕ Longueur du câble (m) 03 05 07 10 3 5 7 10 Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 378 de 400 Manuel de l’utilisateur Annexe Fig. 16.6 : Câble d’extension du codeur (HE00817DR⎕00, type incrémental série pour contrôle en boucle fermée, avec boîtier de batterie) Tableau 16.4 : Câble d’extension du codeur pour contrôle en boucle fermée Nom Numéro de pièce HIWIN Description Câble d’extension du codeur HE00817DR⎕00 Pour moteur de 50 W – 750 W, contrôle en boucle fermée ⎕ correspond à la longueur du câble, voir ci-dessous. ⎕ Longueur du câble (m) 3 5 7 A 3 5 7 10 Note : Pour des informations détaillées sur les câbles, veuillez vous référer au catalogue du servomoteur EM1. 16.1.3 Câble d’extension du codeur pour moteur linéaire Lorsque vous utilisez un moteur linéaire avec une échelle linéaire numérique TTL, le câble cidessous est nécessaire. Fig. 16.7 : HE00EJ6DF⎕00 Câble d’extension du codeur (pour codeur numérique Renishaw) Fig. 16.8 : HE00817EK⎕00 Câble d’extension du codeur (pour codeur numérique Renishaw) Fig. 16.9 : HE00EJ6DB⎕00 Câble d’extension du codeur (extrémités ouvertes) Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 379 de 400 Manuel de l’utilisateur Numéro de pièce HIWIN Nom Câble d’extension du codeur Annexe Description HE00EJ6DF⎕00 Câble d’extension utilisé pour se connecter à CN7 sur le servo-variateur Pour codeur numérique linéaire Renishaw, hautement pliable (pilier de cuivre femelle) HE00817EK⎕00 Câble d’extension utilisé pour se connecter à CN7 sur le servo-variateur Pour codeur numérique linéaire Renishaw, hautement pliable (vis mâle) HE00EJ6DB⎕00 Câble d’extension utilisé pour se connecter à CN7 sur le servo-variateur Le câble d’extension du codeur est doté d’extrémités ouvertes pour permettre aux utilisateurs de le connecter de manière personnalisée. ⎕ correspond à la longueur du câble, voir ci-dessous. ⎕ Longueur du câble (m) 0 3 5 7 A 0,5 3 5 7 10 Tableau 16.5 : Tableau des couleurs des fils pour le câble d’extension du codeur, HE00EJ6DB⎕00 (extrémités ouvertes) Fonction Broche CN7 Couleur du fil Fonction Broche CN7 Couleur du fil 5V 1 Marron B- 8 Rouge Z+ 9 Violet Gris Rose 0V 2 Blanc Noir A+ 5 Vert Z- 10 A- 6 Jaune Blindage intérieur 2 B+ 7 Bleu Blindage extérieur Case Tableau 16.6 : Définition de la broche d’extension du codeur, HE00EJ6DF⎕00, HE00817EK⎕00 D-Sub 15 broches double rangée femelle (Renishaw numérique) Couleur du fil 7 Marron 8 Rose 2 Blanc 9 Noir A+ 14 Vert 5 A- 6 Jaune 6 B+ 13 Bleu 7 B- 5 Rouge 8 Z+ 12 Violet 9 Z- 4 Gris 10 Blindage intérieur 15 Blindage intérieur 2 Blindage extérieur Case Blindage extérieur Case Fonction 5V 0V Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Broche CN7 1 2 Page 380 de 400 Manuel de l’utilisateur 16.1.4 Annexe Câble d’extension du codeur ESC Le câble d’extension du codeur ESC et le câble de communication du codeur ESC sont nécessaires si l’ESC est utilisé. Dans cette section, nous fournirons des informations sur les câbles et les définitions des broches pour travailler avec l’ESC. Comme l’ESC est nécessaire lors de l’utilisation d’un moteur linéaire avec codeur analogique ou d’un moteur à entraînement direct HIWIN avec système de rétroaction incrémentiel, le câble ci-dessous est nécessaire. Numéro de pièce HIWIN Nom Câble d’extension du codeur ESC Description HE00EK1DA⎕00 Pour la connexion de l’ESC au codeur analogique Renishaw, connecteur D-Sub 15 broches (femelle) HE00EJVDA⎕00 Pour la connexion de l’ESC au codeur analogique Renishaw, connecteur D-Sub 15 broches (femelle) Signal Hall numérique externe, connecteur D-Sub 9 broches (femelle) HE00EJWDA⎕00 Pour la connexion de l’ESC au moteur à entraînement direct HIWIN avec un système de rétroaction incrémentiel (codeur analogique) Signal Hall numérique interne et signal thermique pris en charge ⎕ correspond à la longueur du câble, voir ci-dessous. ⎕ Longueur du câble (m) 3 5 7 A 3 5 7 10 Tableau 16.7 : Définition de la broche d’extension du codeur, HE00EK1DA⎕00, HE00EJVDA⎕00 (signal codeur) Fonction D-Sub 15 broches Double rangée femelle (Renishaw analogique) VGA 26 broches Triple rangée mâle 5V 4 4 5 5 12 13 13 14 SIN+ 9 1 SIN- 1 10 COS+ 10 2 COS- 2 11 REF+ 3 3 REF- 11 12 Blindage intérieur 15 15 Blindage extérieur Case Case 0V Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 381 de 400 Manuel de l’utilisateur Annexe Tableau 16.8 : Définition de la broche d’extension du codeur, HE00EJVDA⎕00 (signal Hall numérique externe) Fonction D-Sub 9 broches Double rangée femelle (Renishaw analogique) VGA 26 broches Triple rangée mâle 5V 1 5 Hall U 2 8 Hall V 3 18 Hall W 4 9 0V 5 14 Blindage extérieur Case Case L’ESC-SS est nécessaire lorsque des moteurs linéaires, des moteurs à entraînement direct personnalisés ou des moteurs couple sont utilisés avec un codeur de série ou un codeur numérique (alarme de codeur prise en charge). Les câbles ci-dessous sont optionnels. Numéro de pièce HIWIN Nom Câble d’extension du codeur ESC-SS Description HE00EKTDB⎕00 Pour la connexion de l’ESC au codeur numérique Renishaw, signal d’alarme du codeur pris en charge, connecteur D-Sub 15 broches (femelle) HE00EKTDA⎕00 Pour la connexion de l’ESC au codeur numérique Renishaw, signal d’alarme du codeur pris en charge, connecteur D-Sub 15 broches (femelle) Signal Hall numérique externe, connecteur D-Sub 9 broches (femelle) HE00EKSDA⎕00 Pour la connexion de l’ESC au codeur de série BiSS-C Renishaw, connecteur D-Sub 9 broches (femelle) HE00EKSDC⎕00 Pour la connexion de l’ESC au codeur de série BiSS-C, signal analogique pris en charge, connecteur D-Sub 15 broches (femelle) HE00EKSDJ⎕00 Pour la connexion de l’ESC au codeur de série EnDat, signal analogique pris en charge, connecteur D-Sub 15 broches (femelle) ⎕ correspond à la longueur du câble, voir ci-dessous. ⎕ Longueur du câble (m) 3 5 7 A 3 5 7 10 Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 382 de 400 Manuel de l’utilisateur Annexe Tableau 16.9 : Définition de la broche d’extension du codeur, HE00EKTDB⎕00, HE00EKTDA⎕00 (signal codeur) Fonction D-Sub 9 broches Double rangée femelle (Renishaw analogique) VGA 26 broches Triple rangée mâle 5V 7 4 8 0V 2 13 9 A+ 14 19 A- 6 20 B+ 13 21 B- 5 22 Z+ 12 3 Z- 4 12 E+ 11 7 E- 3 17 Blindage intérieur 15 15 Blindage extérieur Case Case Note : pour le signal Hall numérique externe HE00EKTDA⎕00, veuillez vous référer à Tableau 16.8. Tableau 16.10 : Définition de la broche d’extension du codeur, HE00EKSDA⎕00 Fonction D-Sub 9 broches Double rangée femelle (Renishaw BiSS-C) VGA 26 broches Triple rangée mâle 5V 4 4 5 5 8 13 9 14 SLO+, DATA+ 6 23 SLO-, DATA- 7 24 MA+, CLK+ 2 7 MA-, CLK- 3 17 Blindage extérieur Case Case 0V Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 383 de 400 Manuel de l’utilisateur Annexe Tableau 16.11 : Définition de la broche d’extension du codeur, HE00EKSDC⎕00 Fonction D-Sub 9 broches Double rangée femelle (Renishaw BiSS-C) VGA 26 broches Triple rangée mâle 5V 7 4 8 5 2 13 15 14 SIN+ 5 1 SIN- 10 10 COS+ 6 2 COS- 11 11 SLO+, DATA+ 13 23 SLO-, DATA- 14 24 MA+, CLK+ 3 7 MA-, CLK- 4 17 Blindage extérieur Case Case 0V Note : Peut fonctionner avec RLS LA11 BiSS-C 15 broches D-sub mâle. Tableau 16.12 : Définition de la broche d’extension du codeur, HE00EKSDJ⎕00 Fonction D-Sub 15 broches Double rangée femelle (signal analogique EnDat inclus) VGA 26 broches Triple rangée mâle 5V 4 4 12 5 2 13 10 14 A+( SIN+) 1 1 A-( SIN-) 9 10 B+(COS+) 3 2 B-(COS-) 11 11 DATA 5 23 /DATA 13 24 CLOCK 8 7 /CLOCK 15 17 Blindage extérieur Case Case 0V Note : Peut fonctionner avec HEIDENHAIN EnDat 15 broches D-sub mâle. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 384 de 400 Manuel de l’utilisateur Annexe Lorsque le moteur HIWIN ED1 est utilisé avec l’ESC-SS en boucle fermée, les câbles ci-dessous sont en option. Fig. 16.10 : Extension du codeur à boucle fermée, HE00EKSDD⎕00, HE00EKSDF⎕00, HE00EKSDE⎕00 Numéro de pièce HIWIN Nom Câble d’extension du codeur ESC-SS (boucle fermée) Description HE00EKSDD⎕00 Pour la connexion de l’ESC au moteur EM1, AMP 9 broches (mâle) Codeur de série BiSS-C Renishaw externe, connecteur D-Sub 9 broches (femelle) HE00EKSDF⎕00 Pour la connexion de l’ESC au moteur EM1, AMP 9 broches (mâle) Codeur analogique Renishaw externe, connecteur D-Sub 15 broches (femelle) HE00EKSDE⎕00 Pour la connexion de l’ESC au moteur EM1, AMP 9 broches (mâle) Codeur numérique Renishaw externe, signal d’alarme du codeur pris en charge, connecteur D-Sub 15 broches (femelle) ⎕ correspond à la longueur du câble, voir ci-dessous. ⎕ Longueur du câble (m) 3 5 7 A 3 5 7 10 Tableau 16.13 : Définition de la broche d’extension du codeur, HE00EKSDD⎕00, HE00EKSDF⎕00, HE00EKSDE⎕00, signal EM1 Fonction AMP 9 broches AMP (Connexion au moteur EM1) VGA 26 broches Triple rangée mâle 5V 1 4 0V 2 13 CLK+ (réservé) 3 6 CLK- (réservé) 4 16 PS+ 7 3 PS- 8 12 Blindage extérieur 9 Case Note : Pour la définition du codeur HE00EKSDD⎕00 external Renishaw série BiSS-C pine, veuillez vous référer à Tableau 16.10. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 385 de 400 Manuel de l’utilisateur Annexe Tableau 16.14 : Définition de la broche d’extension du codeur, HE00EKSDF⎕00 ((signal analogique du codeur) Fonction D-Sub 15 broches Double rangée femelle (Renishaw analogique) VGA 26 broches Triple rangée mâle 5V 4 4 5 5 12 13 13 14 SIN+ 9 1 SIN- 1 10 COS+ 10 2 COS- 2 11 REF+ 3 3 REF- 11 12 Blindage intérieur 15 15 Blindage extérieur Case Case 0V Tableau 16.15 : Définition de la broche d’extension du codeur, HE00EKSDE⎕00 (signal numérique du codeur) Fonction D-Sub 15 broches double rangée femelle (Renishaw numérique) VGA 26 broches Triple rangée mâle 5V 7 4 8 0V 2 13 9 A+ 14 19 A- 6 20 B+ 13 21 B- 5 22 Z+ 12 23 Z- 4 24 E+ 11 7 E- 3 17 Blindage intérieur 15 15 Blindage extérieur Case Case Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 386 de 400 Manuel de l’utilisateur Annexe Le câble de communication du codeur ESC est nécessaire lorsque ESC-AN ou ESC-SS sont utilisés. Fig. 16.11 : Câble de communication du codeur ESC Nom Câble de communication du codeur ESC Numéro de pièce HIWIN Description HE00EJUDA⎕00 Pour connecter l’ESC à CN7 sur le servo-variateur ⎕ correspond à la longueur du câble, voir ci-dessous. ⎕ Longueur du câble (m) 1 3 5 7 1 3 5 7 Note : Pour d’autres longueurs de câble, veuillez contacter le distributeur local. Si l’ESC-SS est utilisé, la version du câble de communication du codeur ESC doit être la dernière version de A3. Numéro de pièce HIWIN Nom HE00EKDDA⎕00 Câble de température de l’ESC Description Pour prolonger les fils thermiques Ce câble peut être nécessaire si la distance entre l’ESC et le servo-variateur est supérieure à 0,5 m. ⎕ correspond à la longueur du câble, voir ci-dessous. ⎕ Longueur du câble (m) 1 2 3 1 2 3 Note : Pour d’autres longueurs de câble, veuillez contacter le distributeur local. 16.1.5 Câble de signal de commande Numéro de pièce HIWIN Nom Câble d’impulsion du servo-variateur (standard 50 broches) HE00EJ6DA300 Description Connectez le servo-variateur (standard) au contrôleur via CN6 pour recevoir ou envoyer une commande à impulsion, une commande de tension, un signal E/S, un signal de sortie de surveillance analogique, un signal de sortie du codeur, etc. Le câble (3 m) a des extrémités ouvertes. Note : pour d’autres longueurs de câble, veuillez contacter le distributeur local. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 387 de 400 Manuel de l’utilisateur Annexe Tableau 16.16 : Tableau des couleurs des fils (servo-variateur standard) Broche Couleur du fil Broche Couleur du fil 1 Marron 26 Vert clair/Noir 2 Marron/Blanc 27 Vert clair/Jaune 3 Rouge 28 Vert clair/Vert 4 Rouge/Noir 29 Bleu 5 Rouge/Bleu 30 Bleu/Blanc 6 Rouge/Blanc 31 Bleu clair 7 Orange 32 Bleu ciel/Noir 8 Orange/Noir 33 Bleu clair/Rouge 9 Rose 34 Bleu clair/Jaune 10 Rose/Rouge 35 Bleu clair/Vert 11 Rose/Bleu 36 Violet 12 Rose/Noir 37 Violet/Blanc 13 Rose/Jaune 38 Gris 14 Jaune 39 Gris/Noir 15 Jaune/Noir 40 Bleu clair/Bleu 16 Jaune/Rouge 41 Gris/Rouge 17 Jaune/Bleu 42 Gris/Bleu 18 Vert 43 Gris/Jaune 19 Rose/Blanc 44 Blanc 20 Vert/Noir 45 Blanc/Noir 21 Vert/Bleu 46 Blanc/Rouge 22 Vert clair/Rouge 47 Blanc/Bleu 23 Vert/Blanc 48 Blanc/Jaune 24 Vert clair/bleu 49 Blanc/Vert 25 Vert clair 50 Gris/Vert Bouclier Case Nom Numéro de pièce HIWIN Description Câble de signal du servo-variateur (bus de terrain 36 broches) HE00EJ6DC300 Envoyez ou recevez un signal d’E/S, un signal de sortie de surveillance analogique, un signal de sortie du codeur, etc. via CN6 sur le servo-variateur de bus de terrain. Le câble (3 m) a des extrémités ouvertes. Note : Pour d’autres longueurs de câble, veuillez contacter le distributeur local. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 388 de 400 Manuel de l’utilisateur Annexe Tableau 16.17 : Tableau des couleurs des fils (servo-variateur de bus de terrain) Broche Couleur du fil Broche Couleur du fil 1 Marron 19 Vert 2 Marron/Blanc 20 Vert/Noir 3 Rouge 21 Violet 4 Rouge/Noir 22 Violet/Blanc 5 Rouge/Bleu 23 Vert clair 6 Rouge/Blanc 24 Gris 7 Orange 25 Gris/Noir 8 Orange/Noir 26 Gris/Rouge 9 Rose 27 Gris/Bleu 10 Rose/Noir 28 Gris/Jaune 11 Rose/Rouge 29 Gris/Vert 12 Rose/Bleu 30 Vert clair/Noir 13 Rose/Jaune 31 Vert clair/Jaune 14 Rose/Blanc 32 Vert clair/Vert 15 Jaune 33 Vert clair/Rouge 16 Jaune/Noir 34 Vert/Bleu 17 Jaune/Rouge 35 Vert/Blanc 18 Jaune/Bleu 36 Vert clair/bleu Bouclier Case 16.1.6 Câble de communication Fig. 16.12 : Câble de communication USB Numéro de pièce HIWIN Nom Câble de communication USB 051700800366 Description USB2.0 type A vers mini-B 5 broches ; 1,8 m, connecteur mini-B (côté servo-variateur) Pour utiliser Thunder, le servo-variateur doit être connecté à l’ordinateur via CN3. Fig. 16.13 : Câble de communication du servo-variateur (pour le système de commande du portique) Numéro de pièce HIWIN Nom Câble de communication du servo-variateur HE00EJ6DD000 Servo-variateur de série ED1 Description Connectez deux servo-variateurs qui prennent tous deux en charge la fonction de portique via CN8. (0,5 m) ED1-01-4-FR-2403-MA Page 389 de 400 Manuel de l’utilisateur Annexe Fig. 16.14 : Câble de communication bus de terrain Numéro de pièce HIWIN Nom Câble de communication bus 920200500007 de terrain 16.1.7 Description Connecter le servo-variateur et le contrôleur hôte ou un autre servo-variateur via CN9 (0,2 m) Applicable au servo-variateur bus de terrain (ED1F) qui supporte EtherCAT, mega-ulink ou la communication PROFINET. Si le format de communication est MECHATROLINK-III, il ne peut pas être utilisé. Câblage de la fonction de sécurité STO Fig. 16.15 : Câble de communication du signal STO Tableau 16.18 : Câble de communication du signal STO Nom Numéro de pièce HIWIN Description Câble STO HE00EJ6DH000 Connectez le servo-variateur et le dispositif de sécurité STO (CN4) (3 m). Tableau 16.19 : Couleur du câble de communication du signal STO Broche Couleur du câble Signal 3 Jaune SF- 4 Violet SF+ 5 Rouge SF2- 6 Bleu SF2+ 7 Blanc EDM- 8 Noir EDM+ Case Bouclier FG Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 390 de 400 Manuel de l’utilisateur Annexe 16.2 Accessoires 16.2.1 Kit d’accessoires Le kit d’accessoires du servo-variateur de la série ED1 est inclus lorsque le servo-variateur est expédié. Pour connaître le contenu du kit d’accessoires, veuillez vous référer au tableau cidessous. Tableau 16.20 : Tension nominale d’entrée 110 VCA/220 VCA Numéro de pièce HIWIN Nom Kit d’accessoires ED1 CK1 (400 W–2 kW standard) Kit d’accessoires ED1 CK2 (400 W–2 kW bus de terrain) 051800200158 051800200159 Kit d’accessoires ED1 CK3 (4 kW standard) 180600100003 Kit d’accessoires ED1 CK4 (4 kW bus de terrain) 180600100004 ED1 HV Kit d’accessoires CK1 (5 kW–7,5 kW 400 V standard) 180600100005 Description Qté. CN1 : borne d’alimentation d’entrée principale CA, borne d’alimentation d’entrée de commande, borne pour la résistance de régénération et borne pour la bobine d’inductance CC (11 broches, TE 1-2229794-1-PT1) 1 CN2 : connecteur d’alimentation du moteur (3 broches, TE 3-2229794-1) 1 CN4 : connecteur STO (TE 1971153-1) 1 CN6 : connecteur de signal de commande (50 broches soudées type EUMAX XDR10350AS) 1 Embases et boîtiers de fils pour connecteurs CN1 et CN2 (TE 1981045-1) 2 CN1 : borne d’alimentation d’entrée principale CA, borne d’alimentation d’entrée de commande, borne pour la résistance de régénération et borne pour la bobine d’inductance CC (11 broches, TE 1-2229794-1-PT1) 1 CN2 : connecteur d’alimentation du moteur (3 broches, TE 3-2229794-1) 1 CN4 : connecteur STO (TE 1971153-1) 1 CN6 : connecteur de signal de commande (36 broches soudées type EUMAX XDR10336AS) 1 Embases et boîtiers de fils pour connecteurs CN1 et CN2 (TE 1981045-1) 2 CN4 : connecteur STO (TE 1971153-1) 1 CN6 : connecteur de signal de commande (50 broches soudées type EUMAX XDR10350AS) 1 CN4 : connecteur STO (TE 1971153-1) 1 CN6 : connecteur de signal de commande (36 broches soudées type EUMAX XDR10336AS) 1 CN1A : borne d’alimentation de l’entrée principale CA, borne pour la résistance de régénération, borne pour le réacteur CC (8 broches, PC 5/8-STF1-7, 62-1777891) 1 CN1C : borne d’alimentation de l’entrée de commande (4 broches, R-2ESDVM-04P) 1 CN2B : Connecteur d’alimentation du moteur (4 broches, R-PC5/4-STF-SH1-7,62 1 (1778191), femelle, pas ：7,62 mm ED1 HV Kit d’accessoires CK2 (5 kW–7,5 kW 400 V bus de terrain) 180600100006 CN4 : connecteur STO (TE 1971153-1) 1 CN6 : connecteur de signal de commande (50 broches soudées type EUMAX XDR10350AS) 1 CN1A : borne d’alimentation de l’entrée principale CA, borne pour la résistance de régénération, borne pour le réacteur CC (8 broches, PC 5/8-STF1-7, 62-1777891) 1 CN1C : borne d’alimentation de l’entrée de commande (4 broches, R-2ESDVM-04P) 1 CN2B : connecteur d’alimentation du moteur (4 broches, R-PC5/4-STF-SH1-7.62 (1778191), femelle, pas : 7,62mm 1 CN4 : connecteur STO (TE 1971153-1) 1 CN6 : connecteur de signal de commande (36 broches soudées type EUMAX XDR10336AS) 1 Le kit d’accessoires de l’Excellent Smart Cube (ESC) est inclus lors de l’expédition de l’ESC. Pour connaître le contenu du kit d’accessoires, veuillez vous référer au tableau ci-dessous. Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 391 de 400 Manuel de l’utilisateur Annexe Numéro de pièce HIWIN Nom Kit d’accessoires ESC (applicable à tous les modèles ESC) 051800200172 16.2.2 Description Qté. TS : entrée du capteur thermique PTC 2 broches, FK-MC 0,5/ 2-ST-2,5 1 PT : sortie du signal de déclenchement de la position 2 broches, FK-MC 0,5/ 2-ST-2,5 1 Bornier pour le raccordement des fils thermiques du moteur et du câble de température de l’ESC AVC Corp. PA-8-H-2, sans rondelle 1 Spécifications des connecteurs Les connecteurs pour le servo-variateur de la série ED1 Tableau 16.21 : Tension nominale d’entrée 110 VCA/220 VCA Connecteur (côté câble) Numéro de pièce HIWIN Connecteur du circuit principal (CN1) 051500400681 Description Borne d’alimentation de l’entrée principale CA, borne d’alimentation de l’entrée de commande, borne pour la résistance de régénération et borne pour le réacteur CC D3950/rangée simple 11 ports/7,5 mm/côté câble/clé X Connectivité TE 1-2229794-1 Taille du fil : 22-14 AWG Suggéré : 14 AWG/600 V Connecteur pour le 051500400572 câble d’alimentation du moteur (CN2) D3950/rangée simple 3 ports/7,5 mm/côté câble/clé X Connectivité TE 3-2229794-1 Taille du fil : 22-14 AWG Suggéré : 14 AWG/600 V – Connecteur de communication mini USB (CN3) USB 2.0 type A vers mini-B 5 broches (1,8 m) (blindage) Connecteur de dérivation de sécurité (CN4) 051500400545 CONNECTEUR INDUSTRIEL MINI I/O BYPASS TYPE I Connectivité TE 1971153-1 Connecteur du dispositif de sécurité (CN4) 051500400404 KIT DE CONNECTEURS INDUSTRIELS MINI I/O EN FORME DE D, TYPE 1 Connectivité TE 2013595-1 Connecter au dispositif de sécurité externe. Connecteur de signal de commande (CN6) (pour servovariateur standard) 051500100141 50 broches, 0,050" mini D Ribbon (MDR), connecteur standard de type soudure SCSI 50PIN (mâle) Taille du fil : 24-30 AWG Connecteur de signal de commande (CN6) (pour servovariateur bus de terrain) 051500100213 36 broches, 0,050" mini D Ribbon (MDR), connecteur standard de type soudure SCSI 36PIN (mâle) Taille du fil : 24-30 AWG Connecteur du codeur (CN7) 180600100002 Connecteurs à ruban compact blindé (SCR) (série 363) Connecteur pour la communication avec le portique (CN8) – Câble de communication standard HIWIN Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 392 de 400 Manuel de l’utilisateur Annexe Tableau 16.22 : Tension nominale d’entrée 400 VCA Connecteur (côté câble) Numéro de pièce HIWIN Connecteur du circuit principal (CN1A) 934201900018 (CN1B) Description Borne d’alimentation de l’entrée principale CA, borne pour la résistance de régénération et borne pour le réacteur CC. PC 5/8-STF1-7,62-1777891/rangée simple 8 ports/7,62 mm/côté câble PHOENIX 1777891 Ne pas utiliser Connecteur d’alimentation de l’entrée de commande (CN1C) 934201900017 Borne d’alimentation d’entrée de commande. 2ESDVM/rangée simple 4 ports/5,08 mm/côté câble DINKLE 2ESDVM-04P Résistance du connecteur du frein dynamique externe (CN2A) 934201900021 Connectez la borne de la résistance de freinage dynamique externe. N’utilisez pas la borne D3. 0177-86XX/rangée 3 ports/7,5 mm/côté carte DINKLE 0177-8603-GN Connecteur pour le câble d’alimentation 051500400304 du moteur (CN2B) Connecteur d’alimentation du moteur. PC 5/ 4-STF-SH1-7,62 -1778191/rangée simple 4 ports/7,62 mm/côté câble PHOENIX 1778191 Connecteur de – communication mini USB (CN3) USB 2.0 type A vers mini-B 5 broches (1,8 m) (blindage) Connecteur de dérivation de sécurité (CN4) 051500400545 CONNECTEUR INDUSTRIEL MINI I/O BYPASS TYPE I Connectivité TE 1971153-1 Connecteur du dispositif de sécurité (CN4) 051500400404 KIT DE CONNECTEURS INDUSTRIELS MINI I/O EN FORME DE D, TYPE 1 Connectivité TE 2013595-1 Connexion à un dispositif de sécurité externe. Connecteur de signal de commande (CN6) (pour servovariateur standard) 051500100141 50 broches, 0,050 "mini D Ribbon (MDR), connecteur standard de type soudure SCSI 50 broches (mâle) Taille du fil : 24-30 AWG Connecteur de signal de commande (CN6) (pour servovariateur bus de terrain) 051500100213 36 broches, 0,050 "mini D Ribbon (MDR), connecteur standard de type soudure SCSI 36 broches (mâle) Taille du fil : 24-30 AWG Connecteur du codeur (CN7) 180600100002 Connecteurs à ruban compact blindé (SCR) (Série 363) Connecteur pour la communication avec le portique (CN8) – Câble de communication standard HIWIN Les connecteurs pour l’Excellent Smart Cube (ESC) Connecteur (côté câble) Numéro de pièce HIWIN Connecteur du capteur thermique (TS) et connecteur de sortie du déclencheur de position (PT) 051500400745 Entrée du capteur thermique et sortie du signal de déclenchement de la position 2 broches, FK-MC 0,5/ 2-ST-2,5 Taille du fil : 26-20 AWG Bornier 051600600103 Bornier pour le raccordement des fils thermiques du moteur et du câble de température de l’ESC AVC Corp. PA-8-H-2, sans rondelle Taille du fil : 26-16 AWG Description Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 393 de 400 Manuel de l’utilisateur 16.2.3 Annexe Filtre d’alimentation et accessoires Filtre d’alimentation (en option) Tableau 16.23 : Tension nominale d’entrée 110 VCA/220 VCA Numéro de pièce HIWIN Nom Description Filtre (pour l’alimentation monophasée) 051800200044 Filtre monophasé FN2090-10-06, pour les modèles 400 W – 1,2 kW (courant nominal : 10 A, courant de fuite : 0,67 mA) Filtre (pour l’alimentation triphasée) 051800200071 Filtre triphasé FN3025HL-20-71, pour modèle 400 W – 4 kW (courant nominal : 20 A, courant de fuite : 0,4 mA) Tableau 16.24 : Tension nominale d’entrée 400 VCA Numéro de pièce HIWIN Nom Description Filtre (pour l’alimentation triphasée) 920301400009 Filtre triphasé FN3270HQ1-20-44, pour les modèles 5 kW 400 V (courant nominal : 20 A, courant de fuite : 0,4 mA) Filtre (pour l’alimentation triphasée) 920301400010 Filtre triphasé FN3270HQ1-35-33, pour modèle 7,5 kW 400 V (courant nominal : 35 A, courant de fuite : 0,4 mA) Kit d’accessoires pour fusibles Numéro de pièce HIWIN Nom Description Kit d’accessoires pour fusibles (400 W, 500 W) 180600600002 Fusible : JLLN006.T, classe T 300 VCA / 6 A / décalage temporel, qté : 3 Porte-fusible : LFT300303C, classe T 300 VCA / 30 A, qté : 1 Couvercle du porte-fusible : LFT30030FBC, qté. : 3 Pour une puissance d’entrée triphasée d’un servo-variateur de 400 W, 500 W Kit d’accessoires pour fusibles (1 kW, 1,2 kW) 180600600003 Fusible : JLLN015.T, classe T 300 VCA / 15 A / décalage temporel, qté : 3 Porte-fusible : LFT300303C, classe T 300 VCA / 30 A, qté : 1 Couvercle du porte-fusible : LFT30030FBC, qté. : 3 Pour une puissance d’entrée triphasée d’un servo-variateur de 1 kW, 1,2 kW Kit d’accessoires pour fusibles (2 kW) 180600600004 Fusible : JLLN050.T, classe T 300 VCA/50 A/décalage temporel, qté. : 3 Porte-fusible : LFT300603C, qté. : 1 Couvercle du porte-fusible : LFT30060FBC, qté. : 3 Pour une puissance d’entrée triphasée d’un servo-variateur de 2 kW Kit d’accessoires pour fusibles (4 kW) 180600600005 Fusible : JLLN070.V, classe T 300 VCA / 70 A / décalage temporel, qté : 3 Porte-fusible : LFT301003CS, qté. : 1 Couvercle du porte-fusible : LFT30100FBC, qté. : 3 Pour une puissance d’entrée triphasée d’un servo-variateur de 4 kW Kit d’accessoires pour fusibles (5 kW) 180600600006 Fusible : JLLS040.T, classe T 600 Vca/40 A/décalage temporel, qté. : 3 Porte-fusible : LFT600603C, qté : 1 Couvercle du porte-fusible : LFT60060FBC, qté :3 Pour une puissance d’entrée triphasée d’un servo-variateur de 5 kW Kit d’accessoires pour fusibles (7,5 kW) 180600600007 Fusible : JLLS060.T, classe T 600 Vca/60 A/décalage temporel, qté. : 3 Porte-fusible : LFT600603C, qté : 1 Couvercle du porte-fusible : LFT60060FBC, qté :3 Pour une puissance d’entrée triphasée d’un servo-variateur de 7,5 kW Note : Pour la certification UL, un filtre (pour l’alimentation triphasée) et un kit d’accessoires pour fusibles sont nécessaires. Réacteur de puissance (optionnel) Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 394 de 400 Manuel de l’utilisateur Numéro de pièce HIWIN Nom Réacteur (puissance 920302200001 d’entrée triphasée 400 V) 16.2.4 Annexe Description Réacteur GOOVAR GP-40010, pour modèle 400 V (tension nominale : CA triphasée 480 V, courant nominal : 30 A) Accessoires pour codeur absolu Nom Numéro de pièce HIWIN Description Batterie au lithium 051800100013 Tension : 3,6 VCC Boîtier de batterie 051800400029 Boîtier de batterie pour le câble d’extension du codeur absolu 16.2.5 Résistance de régénération Nom Numéro de pièce HIWIN Description Résistance de régénération 050100700001 68 Ohm/100 W Résistance de régénération 050100700004 190 Ohm/1000 W Fig. 16.16 : Dimension de la résistance de régénération 050100700001 Pour la longueur de câble, voir ci-dessous. Longueur du câble (mm) Servo-variateur de série ED1 L L1 ± 2 L2 ± 2 W ± 0,5 H ± 0,5 500 165 150 40 20 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 395 de 400 Manuel de l’utilisateur Annexe Fig. 16.17 : Dimension de la résistance de régénération 050100700004 Pour la longueur de câble, voir ci-dessous. Longueur du câble (mm) Servo-variateur de série ED1 L L1 ± 2 L2 ± 2 W±1 H±1 200±20 400 385 100 50 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 396 de 400 Manuel de l’utilisateur Déclaration de conformité 17 Déclaration de conformité Selon la directive CE 2006/42/CE sur les machines (annexe II A) Nom et adresse du fabricant : HIWIN MIKROSYSTEM CORP No.6, Jingke Central Rd., Taichung Precision Machinery Park, Taichung 40852, Taiwan Cette déclaration concerne exclusivement la machine dans l’état où elle a été mise sur le marché, à l’exclusion des composants ajoutés et/ou des opérations effectuées ultérieurement par l’utilisateur final. La déclaration n’est plus valable si le produit est modifié sans accord. Par la présente, nous déclarons que les machines décrites ci-dessous : Dénomination du produit Systèmes d’entraînement de puissance électrique (entraînements de moteur) Modèle/Type : Systèmes d’entraînement de puissance électrique (entraînements de moteur) Servo-variateur série E1, incl. ED1X1-X2X3-X4X5X6X7-X8X9-X10X11 (X1=S,F; X2=V,E,H,L,M,P; X3=G,N; X4X5=04,05,10,12,15,20,30,40,50,75; X6=2,3; X7=2,3; X8X9X10X11=réservé) Année de fabrication : À partir de 2021 Est conforme à toutes les exigences essentielles de la directive machines 2006/42/UE. En outre, la quasi-machine est conforme aux directives CE 2014/3/UE, directive CEM et 2011/65/UE RoHS, ainsi qu’à l’amendement de la directive (UE) 2015/863. Normes harmonisées utilisées : Directive CEM 2014/30/UE EN 61800-3 : 2004/A1:2012 EN 55011 : 2016/A1:2017 Directive machines 2006/42/UE EN 61800-5-2 : 2007 EN 62061 : 2005/AC:201/A1:2013/A2:2015 EN ISO 13849-1 : 2015 EN 60204-1 : 2018 (en extraits) Autres normes techniques utilisées : EN 61000-3-2 : 2019 EN 61000-3-3 : 2013/A1:2019 EN 61000-4-2 : 2009 EN 61000-4-3 : 2006/A2:2010 EN 61000-4-4 : 2012 EN 61000-4-5 : 2014/A1:2017 EN 61000-4-6 : 2014 EN 61000-4-11 : 2004/A1:2017 EN 61000-4-13 : 2002/A2:2016 EN 61000-2-4 : 2002 EN 60146-1-1 : 2010 EN 61800-5-2 : 2017 EN 61508 : 2010 Parties 1-7 L’organisme notifié TÜV Industrie Service GmbH, Am Grauen Stein, D-51105 Köln, Allemagne (NB 0035) a réalisé l’examen de type EC (MD) et a publié le certificat 01/205/5767.01/21. Personne autorisée à compiler la documentation technique correspondante : Nom de la société : HIWIN GmbH Position : Directeur général Nom : Werner Mäurer Adresse de la société : Brücklesbünd 1, D-77654 Offenburg Tél. : +49 781 932 780 Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 397 de 400 Manuel de l’utilisateur Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 398 de 400 Manuel de l’utilisateur Servo-variateur de série ED1 ED1-01-4-FR-2403-MA Page 399 de 400 Nous avançons. Guidages sur rail profilé Vis à billes Axes linéaires Systèmes d'axes linéaires Moteurs couples Robotique Moteurs linéaires Tables rotatives Variateurs et servomoteurs Allemagne France Italie Danemark Chine HIWIN GmbH Brücklesbünd 1 77654 Offenburg Deutschland Fon +49 781 93278-0 info@hiwin.de hiwin.de HIWIN GmbH 4 Impasse Joffre 67202 Wolfisheim France Fon +33 3 882884-80 contact@hiwin.fr hiwin.fr HIWIN Srl Straße Pitagora 4 20861 Brugherio (MB) Italia Fon +39 039 28761-68 info@hiwin.it hiwin.it HIWIN GmbH info@hiwin.dk hiwin.dk HIWIN Corp. hiwin.cn Taïwan Pologne Slovaquie Headquarter HIWIN Technologies Corp. Nr. 7, Jingke Road Precision Machinery Park Taichung 40852 Táiwān Fon +886 4 2359-4510 business@hiwin.tw hiwin.tw HIWIN GmbH Biuro Warszawa ul. Puławska 405a 02-801 Warszawa Polska Fon +48 22 46280-00 info@hiwin.pl hiwin.pl HIWIN s.r.o., o.z.z.o. Mládežnicka 2101 01701 Považská Bystrica Slovensko Fon +421 424 4347-77 info@hiwin.sk hiwin.sk Suisse République tchèque HIWIN (Schweiz) GmbH Eichwiesstraße 20 8645 Jona Schweiz Fon +41 55 22500-25 sales@hiwin.ch hiwin.ch HIWIN s.r.o. Medkova 888/11 62700 Brno Česká republika Fon +42 05 48528-238 info@hiwin.cz hiwin.cz Taïwan Headquarter HIWIN Mikrosystem Corp. No. 6, Jingke Central Road Precision Machinery Park Taichung 40852 Táiwān Fon +886 4 2355-0110 business@hiwinmikro.tw hiwinmikro.tw Pays-Bas HIWIN GmbH info@hiwin.nl hiwin.nl Autriche HIWIN GmbH info@hiwin.at hiwin.at Hongrie HIWIN GmbH info@hiwin.hu hiwin.hu Roumanie HIWIN GmbH info@hiwin.ro hiwin.ro Slovénie HIWIN GmbH info@hiwin.si hiwin.si Japon HIWIN Corp. info@hiwin.co.jp hiwin.co.jp USA HIWIN Corp. info@hiwin.com hiwin.us Corée HIWIN Corp. hiwin.kr Singapour HIWIN Corp. hiwin.sg ">
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