Bosch Rexroth R911285951 ECODRIVE03 Entraînement pour l’automatisation générale avec interface SERCOS Manuel utilisateur

ECODRIVE03
Entraînement pour l’automatisation générale
avec interface SERCOS, analogique et parallèle
Description fonctionnelle: SGP 01VRS
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
2 8 5 9 5 1
A propos de ce manuel
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Titre
Nature de la documentation
Type de document
Remarque interne pour
classement
ECODRIVE03 Entraînement pour l’automatisation
interface SERCOS, analogique et parallèle
générale
avec
Description fonctionnelle
DOC-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
• Dossier 72-01V-DE / Registre 3
• Base: SGP 01VRS
• 209-0088-4322-01
Objectif de la documentation?
La présente documentation a pour but de donner une description
fonctionnelle du micrologiciel FWA-ECODR3-SGP-01VRS.
Elle apporte les explications nécessaires dans le cadre de :
• la description de toutes les propriétés fonctionnelles
• le paramétrage du régulateur de l’entraînement
• la sauvegarde des paramètres d’entraînement
• le diagnostic des erreurs et l’élimination des problèmes
Procédure de modifications
Protection
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Editions antérieures
Etat
Remarque
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FKB1-DE-P
01.99
Première édition
 INDRAMAT GmbH, 1999
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DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
ECODRIVE03 SGP-01VRS
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Vue d’ensemble de la documentation Emboîtage
Description fonctionnelle:
Description de toutes les fonctions
basées sur paramètres SERCOS
FKB
Référence p. commande:
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FKB1-DE-P
282801
Description des paramètres:
Description de tous les paramètres intégrés dans
le micrologiciel
PAR
Référence p. commande:
DROK-ECODR3-SGP-01VRS**-PAR1-DE-P
282801
Conseils en cas de problèmes:
- Explication des états de diagnostic
- Méthode opératoire pour l'élimination des
problèmes
WAR
Référence p. commande:
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-WAR1-DE-P
282801
Micrologiciel Version Notes:
FVN
Description des nouvelles fonctions et des
fonctions modifiées par rapport aux dérivées
- FWA-ECODR3-SMT01VRS-MS
- FWA-DIAX04-ELS05VRS-MS
Référence p. commande:
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FVN1-DE-P
282801
Planification:
PRJ
- Etude de la construction de l'armoire de
distribution
- Etude de l'équipement électrique dans l'armoire
de distribution
Référence p. commande:
DOK-ECODR3-DKC**.3****-PRJ1-DE-P
282801
Wi n9
n35
.&
1 Nand
T
par
e
V
28
0
r 1si24
ton:
1num
1 ber :
DRIVEHELP
CD: DRIVEHELP
Regroupement de tous les systèmes guides
Windows contenant une documentation sur les
dérivées du micrologiciel
Référence p. commande:
DOK-GENERL-DRIVEHELP**-GEN1-MS-D0600
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-7201-DE-P
A propos de ce manuel
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Notes
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Table des matières I
Table des matières
1 Aperçu du système
1-1
1.1 ECODRIVE03, la solution d'entraînement universelle pour l'automatisation....................................... 1-1
1.2 ECODRIVE03, une famille d'entraînements ........................................................................................ 1-1
1.3 Appareils de régulation et moteurs ...................................................................................................... 1-2
1.4 Aperçu des fonctions: FWA-ECODR3-SGP-01VRS-MS..................................................................... 1-3
Interface de communication guide ................................................................................................ 1-3
Modes de fonctionnement possibles............................................................................................. 1-3
Types de moteurs assistés ........................................................................................................... 1-3
Systèmes métrologiques assistés................................................................................................. 1-3
Fonctions générales...................................................................................................................... 1-4
2 Consignes de sécurité pour entraînements électriques
2-1
2.1 Introduction .......................................................................................................................................... 2-1
2.2 Dangers dus à un emploi incorrect ...................................................................................................... 2-2
2.3 Généralités........................................................................................................................................... 2-3
2.4 Protection contre les contacts avec des composants électriques ....................................................... 2-4
2.5 Protection contre les risques d’électrocution par basse tension de protection (PELV)................ 2-6
2.6 Protection contre les mouvements dangereux .................................................................................... 2-6
2.7 Protection contre les champs magnétiques et électromagnétiques en cours d'exploitation et
d’opération de montage ............................................................................................................................. 2-8
2.8 Protection contre les contacts avec des pièces chaudes .................................................................... 2-8
2.9 Protection lors des manipulations et opérations de montage .............................................................. 2-9
2.10 Sécurité lors de la manipulation de batteries ................................................................................... 2-10
3 Consignes générales pour la mise en service
3-1
3.1 Explication des termes utilisés, introduction, ....................................................................................... 3-1
Paramètres ................................................................................................................................... 3-1
Mémoires de données .................................................................................................................. 3-2
Mot de passe................................................................................................................................. 3-5
Instructions.................................................................................................................................... 3-6
Modes de fonctionnement............................................................................................................. 3-8
Alarmes ......................................................................................................................................... 3-9
Erreurs .......................................................................................................................................... 3-9
Liste IDN des paramètres ........................................................................................................... 3-10
3.2 Mode paramétrage, Mode opération,................................................................................................. 3-12
Contrôles via les instructions Préparation de commutation ........................................................ 3-13
3.3 Instructions de mise en service ......................................................................................................... 3-16
3.4 Possibilités de diagnostic................................................................................................................... 3-22
Aperçu des possibilités de diagnostic ......................................................................................... 3-22
Etablissement de diagnostics générés par l'entraînement ......................................................... 3-22
Structure d'un diagnostic............................................................................................................. 3-23
Messages regroupés à configuration fixe ................................................................................... 3-26
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
II Table des matières
ECODRIVE03 SGP-01VRS
3.5 Commutation de langue..................................................................................................................... 3-30
3.6 Actualisation du micrologiciel avec le programme Dolfi..................................................................... 3-30
Message d’erreur dans le chargeur du micrologiciel .................................................................. 3-30
Autres problèmes lors du chargement du micrologiciel .............................................................. 3-34
4 Communication guide avec interface SERCOS
4-1
4.1 Aperçu de l’interface de communication SERCOS.............................................................................. 4-1
4.2 Transmission cyclique de données via interface SERCOS ................................................................. 4-1
Mot de contrôle maître .................................................................................................................. 4-2
Validation du variateur .................................................................................................................. 4-2
Mot d'Etat de l'Entraînement ......................................................................................................... 4-3
Confirmation de la validation du variateur..................................................................................... 4-4
4.3 Bits de commande et d'état en temps réel .......................................................................................... 4-5
4.4 Transmission des données requises via l'interface SERCOS ............................................................. 4-5
4.5 Mise en service de l'interface Sercos .................................................................................................. 4-5
Possibilités de mise au point de l'interface SERCOS ................................................................... 4-5
Raccordement des câbles à fibres optiques de l'interface SERCOS ........................................... 4-7
Mise au point des adresses entraînement de l'interface SERCOS .............................................. 4-7
Contrôle des verrines de distorsion de l'interface SERCOS ......................................................... 4-8
Utilisation des verrines de distorsion............................................................................................. 4-8
Mise au point du débit de transmission de l'interface SERCOS ................................................... 4-9
Mise au point de la puissance de transmission optique de l'interface SERCOS ........................ 4-10
Contrôle des câbles à fibres optiques ......................................................................................... 4-10
4.6 Configuration de télégramme SERCOS ............................................................................................ 4-10
Configuration des instants d'émission et de réception de télégrammes..................................... 4-10
Configuration du contenu des télégrammes ............................................................................... 4-11
4.7 Problèmes d'interface SERCOS ........................................................................................................ 4-12
Diagnostic de l'état de l'interface................................................................................................. 4-12
Compteur d'erreurs pour défaillances de télégramme................................................................ 4-12
4.8 Canal multiplex .................................................................................................................................. 4-13
Aperçu......................................................................................................................................... 4-13
Paramètres intéressés ................................................................................................................ 4-13
Principe de fonctionnement du canal multiplex........................................................................... 4-13
Messages de diagnostic.............................................................................................................. 4-16
5 Communication guide avec interface analogique
5-1
5.1 Aperçu.................................................................................................................................................. 5-1
5.2 Paramètres intéressés......................................................................................................................... 5-1
5.3 Fonctionnement ................................................................................................................................... 5-1
Entrées numériques ...................................................................................................................... 5-1
Sorties numériques ....................................................................................................................... 5-2
Confirmation de la validation du variateur..................................................................................... 5-3
5.4 Raccordement des signaux au DKCxx.3 ............................................................................................. 5-3
6 Communication guide avec interface parallèle
6-1
6.1 Aperçu.................................................................................................................................................. 6-1
6.2 Paramètres intéressés......................................................................................................................... 6-1
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Table des matières III
6.3 Fonctionnement ................................................................................................................................... 6-1
Sorties configurables..................................................................................................................... 6-1
Entrées configurables ................................................................................................................... 6-2
Application: Mode moteur pas à pas avec interface parallèle....................................................... 6-2
Application: Mode par blocs de positionnement avec interface parallèle ..................................... 6-2
Application: Broche principale analogique avec interface parallèle .............................................. 6-3
7 Configuration des moteurs
7-1
7.1 Propriétés des différents types de moteur ........................................................................................... 7-1
Mémoire de données - capteur moteur......................................................................................... 7-1
Linéaire ou rotatif .......................................................................................................................... 7-2
Synchrone ou asynchrone............................................................................................................. 7-2
Contrôle de la température ........................................................................................................... 7-3
Fonction de chargement de programme par défaut ..................................................................... 7-3
7.2 Réglage du type de moteur.................................................................................................................. 7-3
Réglage automatique du type de moteur avec moteur à mémoire dans le capteur moteur ......... 7-4
Réglage du type moteur via P-0-4014, Type de moteur ............................................................... 7-4
7.3 Moteurs asynchrones........................................................................................................................... 7-4
Notions fondamentales sur les moteurs asynchrones .................................................................. 7-5
Evaluation du couple..................................................................................................................... 7-6
Paramétrage d'un moteur asynchrone par l'utilisateur.................................................................. 7-7
7.4 Moteurs synchrones............................................................................................................................. 7-8
Détermination du décalage de commutation ................................................................................ 7-9
7.5 Frein d'arrêt du moteur ...................................................................................................................... 7-13
Réglage du type de frein moteur................................................................................................. 7-13
Réglage du temps de réponse du frein moteur........................................................................... 7-14
Réglage du temps de freinage maximum ................................................................................... 7-14
Raccordement du frein moteur ................................................................................................... 7-15
8 Modes de fonctionnement
8-1
8.1 Mise au point des paramètres des modes de fonctionnement ............................................................ 8-1
8.2 Détermination/Reconnaissance du mode de fonctionnement actif ..................................................... 8-1
8.3 Mode de fonctionnement: Régulation de couple.................................................................................. 8-2
Paramètres intéressés .................................................................................................................. 8-2
Régulateur de couple .................................................................................................................... 8-2
Messages de diagnostic................................................................................................................ 8-3
Régulation de couple en communication guide analogique.......................................................... 8-3
8.4 Mode de fonctionnement: Régulation de vitesse ................................................................................. 8-4
Paramètres intéressés .................................................................................................................. 8-4
Traitement des valeurs de consigne en mode Régulation de vitesse........................................... 8-4
Régulateur de vitesse ................................................................................................................... 8-5
Régulateur de courant................................................................................................................... 8-6
Messages de diagnostic................................................................................................................ 8-6
Régulation de la vitesse en communication guide analogique ..................................................... 8-7
8.5 Mode de fonctionnement: Régulation de position................................................................................ 8-7
Traitement des valeurs de consigne en mode Régulation de position ......................................... 8-8
Régulateur de position .................................................................................................................. 8-8
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
IV Table des matières
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Suivi des positions de consigne .................................................................................................... 8-9
Mise au point du suivi des positions de consigne ....................................................................... 8-10
8.6 Mode de fonctionnement: Interpolation (générée par l'entraînement) ............................................... 8-11
Principe de fonctionnement: Interpolation................................................................................... 8-11
Contrôles en Mode "Interpolation" .............................................................................................. 8-12
Messages d'état en mode " Interpolation"................................................................................... 8-12
8.7 Mode de fonctionnement: Interpolation relative (générée par l'entraînement) .................................. 8-13
Paramètres intéressés ................................................................................................................ 8-14
Principe de fonctionnement: Interpolation relative ...................................................................... 8-14
Messages de diagnostic.............................................................................................................. 8-15
Messages d'état en mode " Interpolation relative" ...................................................................... 8-16
8.8 Mode par blocs de positionnement .................................................................................................... 8-16
Paramètres intéressés ................................................................................................................ 8-16
Fonctionnement .......................................................................................................................... 8-17
Activation des blocs de positionnement ...................................................................................... 8-17
Modes de positionnement ........................................................................................................... 8-18
Consignes de paramétrage pour blocs de positionnement......................................................... 8-34
Confirmation de la sélection de blocs de positionnement........................................................... 8-37
Messages d'état en mode de fonctionnement "mode par blocs de positionnement" ................. 8-38
Mode par blocs de positionnement avec interface parallèle ....................................................... 8-38
Messages de diagnostic.............................................................................................................. 8-39
8.9 Mode de fonctionnement: Mode moteur pas à pas ........................................................................... 8-39
Paramètres intéressés ................................................................................................................ 8-40
Traitement des signaux moteur pas à pas.................................................................................. 8-40
Messages de diagnostic.............................................................................................................. 8-41
Raccordement de l'interface parallèle......................................................................................... 8-41
8.10 Mode manuel ................................................................................................................................... 8-42
Paramètres intéressés ................................................................................................................ 8-42
Fonctionnement .......................................................................................................................... 8-42
Messages de diagnostic.............................................................................................................. 8-43
Dépendances entre matériel informatique et mode manuel ....................................................... 8-43
8.11 Mode: Synchronisation de vitesse avec axe guide virtuel................................................................ 8-43
Paramètres intéressés ................................................................................................................ 8-44
Traitement des valeurs de consigne en synchronisation de vitesse avec axe guide virtuel ....... 8-44
8.12 Mode : Synchronisation de la vitesse avec axe guide réel .............................................................. 8-46
Paramètres intéressés ................................................................................................................ 8-46
Fonctionnement .......................................................................................................................... 8-46
8.13 Mode de fonctionnement: Synchronisation angulaire avec axe guide virtuel .................................. 8-47
Paramètres intéressés ................................................................................................................ 8-47
Traitement des valeurs de consigne en synchronisation angulaire avec axe guide virtuel ........ 8-48
8.14 Mode de fonctionnement: Synchronisation angulaire avec axe guide réel...................................... 8-53
Paramètres intéressés ................................................................................................................ 8-53
Fonctionnement .......................................................................................................................... 8-53
8.15 Mode de fonctionnement: Came électronique avec axe guide virtuel ............................................. 8-54
Paramètres intéressés ................................................................................................................ 8-54
Traitement des valeurs de consigne avec came électronique.................................................... 8-55
8.16 Mode de fonctionnement: came électronique avec axe guide réel.................................................. 8-57
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Table des matières V
Paramètres intéressés ................................................................................................................ 8-58
Fonctionnement .......................................................................................................................... 8-58
9 Fonctions de base de l'entraînement
9-1
9.1 Format d’affichage des grandeurs physiques ...................................................................................... 9-1
Calibrage réglable pour les données de position, vitesse et accélération .................................... 9-1
Format d'affichage des données de position ................................................................................ 9-3
Format d'affichage des données de vitesse ................................................................................. 9-4
Format d'affichage des données d'accélération............................................................................ 9-5
Polarités des valeurs de consignes et valeurs réelles .................................................................. 9-6
Eléments de transmission mécanique .......................................................................................... 9-7
Fonction Modulo............................................................................................................................ 9-8
9.2 Mise au point des systèmes de mesure ............................................................................................ 9-10
Capteur moteur ........................................................................................................................... 9-12
Capteur optionnel........................................................................................................................ 9-15
Positions réelles des systèmes de mesure non-absolus après initialisation............................... 9-20
Représentation des données de position générée par l'entraînement........................................ 9-21
9.3 Autres mises au point pour systèmes de mesure absolus ................................................................ 9-25
Types d'encodeur et interfaces correspondantes ....................................................................... 9-25
Plage d'encodeur absolu et évaluation en tant qu'encodeur absolu ........................................... 9-26
Suivi de l'encodeur absolu .......................................................................................................... 9-27
Evaluation Modulo avec deux systèmes de mesure absolus ..................................................... 9-28
Positions réelles des systèmes de mesure absolus après initialisation...................................... 9-29
9.4 Limitations de l'entraînement ............................................................................................................. 9-29
Limitation du courant................................................................................................................... 9-29
Limitation du couple/de la force .................................................................................................. 9-33
Limitation de la vitesse................................................................................................................ 9-35
Limitation de la zone de travail.................................................................................................... 9-37
9.5 Evaluation de l'encodeur de l'axe guide............................................................................................. 9-41
Principe de l'évaluation de l'encodeur de l'axe guide.................................................................. 9-41
Paramétrage de l'encodeur de l'axe guide.................................................................................. 9-42
Prise origine de l'encodeur de l'axe guide................................................................................... 9-44
9 9-45
9.6 Réaction erreur côté entraînement .................................................................................................... 9-45
Arrêt optimal................................................................................................................................ 9-46
Coupure de puissance en cas d'erreur ....................................................................................... 9-51
Réaction NC en cas d'erreur....................................................................................................... 9-53
Fonction E-Stop .......................................................................................................................... 9-53
9.7 Réglage des boucles d'asservissement............................................................................................. 9-55
Généralités pour le réglage des boucles d'asservissement........................................................ 9-55
Chargement de programmes par défaut..................................................................................... 9-57
Mise au point du régulateur de courant....................................................................................... 9-59
Mise au point du régulateur de vitesse ....................................................................................... 9-59
Suivi de la boucle Régulation de vitesse..................................................................................... 9-64
Mise au point du régulateur de position ...................................................................................... 9-65
Suivi de la boucle de régulation de position ................................................................................ 9-66
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
VI Table des matières
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Mise au point de l'anticipation de l'accélération .......................................................................... 9-68
Mise au point du facteur de mixage de la vitesse ....................................................................... 9-69
9.8
Réglage automatique des boucles d'asservissement ........ 9-71
Remarques préliminaires générales ........................................................................................... 9-71
Conditions préliminaires à l'amorçage du réglage automatique des boucles d'asservissement 9-71
Réalisation du réglage automatique des boucles d'asservissement .......................................... 9-73
Déroulement dans le temps du réglage automatique des boucles d'asservissement ................ 9-75
Résultat du réglage automatique des boucles d'asservissement ............................................... 9-77
9.9 Entraînement Arrêt............................................................................................................................. 9-77
Paramètres intéressés ................................................................................................................ 9-77
Principe de la fonction Entraînement Arrêt ................................................................................. 9-78
Branchement de l'entrée Entraînement Arrêt ............................................................................. 9-79
9.10 Prise d'origine générée par l'entraînement ...................................................................................... 9-80
Paramètres intéressés ................................................................................................................ 9-80
Mise au point des paramètres de la prise de point d'origine....................................................... 9-81
Aperçu du type et de la disposition des marques de référence des systèmes de mesure nonabsolus........................................................................................................................................ 9-81
Principe de la prise d'origine par l'entraînement avec systèmes de mesure non-absolus ......... 9-83
Principe de fonctionnement de la prise d'origine par l'entraînement avec systèmes de mesure
absolus........................................................................................................................................ 9-84
Déroulement de la "Prise d'origine générée par l'entraînement" ................................................ 9-84
Mise en service avec "Evaluation d'une marque de référence /d'un flanc du contact prise
d'origine" ..................................................................................................................................... 9-86
Mise en service avec "Evaluation de marques de référence à distances codées ...................... 9-93
Actions de la commande en cours de " Prise d'origine par l'entraînement"................................ 9-97
Messages d'erreur possibles en cours de " Prise d'origine par l'entraînement" ......................... 9-97
Disposition du contact prise d'origine.......................................................................................... 9-98
Branchement du contact prise d'origine...................................................................................... 9-98
Prise d'origine des axes Gantry .................................................................................................. 9-99
9.11 Fixation de la mesure absolue ....................................................................................................... 9-106
Principe de la fixation de la mesure absolue" ........................................................................... 9-106
Messages de diagnostic............................................................................................................ 9-108
10 Fonctions d'entraînement optionnelles
10-1
10.1 Mot d'état de signal configurable ..................................................................................................... 10-1
Paramètres intéressés ................................................................................................................ 10-1
Configuration du mot d'état de signal.......................................................................................... 10-1
Messages de diagnostic / Messages d'erreur............................................................................. 10-2
Dépendances entre mot d'état de signal et matériel informatique.............................................. 10-3
10.2 Mot de contrôle de signal configurable ............................................................................................ 10-3
Paramètres intéressés ................................................................................................................ 10-4
Configuration du mot de contrôle de signal ................................................................................ 10-4
Messages de diagnostic / Messages d'erreur............................................................................. 10-6
10.3 Sortie analogique ............................................................................................................................. 10-6
Fonctions de sortie possibles...................................................................................................... 10-6
Sortie analogique directe ............................................................................................................ 10-7
Sortie analogique de paramètres disponibles ............................................................................. 10-7
Sortie de signaux prédéfinis........................................................................................................ 10-7
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Table des matières VII
Sorties de bits et d'octets de la mémoire de données ................................................................ 10-9
Schéma des connexions, sortie analogique ............................................................................. 10-10
10.4 Entrées analogiques ...................................................................................................................... 10-10
Paramètres intéressés .............................................................................................................. 10-10
Principe de la fonction entrées analogiques ............................................................................. 10-10
Schéma des connexions des entrées analogiques................................................................... 10-12
10.5 Fonction oscilloscope..................................................................................................................... 10-12
Principe de la fonction oscilloscope .......................................................................................... 10-13
Paramétrage de la fonction oscilloscope .................................................................................. 10-13
10.6 Fonction sonde de mesures .......................................................................................................... 10-20
Principe de la fonction "évaluation de la sonde de mesure" ..................................................... 10-21
Sélection des flancs des entrées de la sonde de mesure......................................................... 10-22
Sélection des signaux des entrées de la sonde de mesure...................................................... 10-23
Branchement des entrées de la sonde ..................................................................................... 10-24
10.7 Instruction Saisie de la position du marqueur ................................................................................ 10-24
Principe de fonctionnement de l'instruction "Saisie de la position du marqueur"...................... 10-24
10.8 Instruction Axe en stationnement .................................................................................................. 10-25
Principe de fonctionnement de l'instruction "Axe en stationnement" ........................................ 10-25
10.9 Boîte à cames dynamiques............................................................................................................ 10-26
Paramètres intéressés .............................................................................................................. 10-26
Principe du fonctionnement de la boîte à cames ...................................................................... 10-26
Paramétrage de la boîte à cames............................................................................................. 10-28
10.10 Emulation de capteur ................................................................................................................... 10-29
Paramètres intéressés .............................................................................................................. 10-29
Activation de l'émulation de capteur ......................................................................................... 10-30
Principe de fonctionnement: "émulation de capteur incrémental"............................................. 10-30
Messages de diagnostic en émulation de capteur incrémental ................................................ 10-32
Principe de fonctionnement: émulation d'encodeur absolu ...................................................... 10-32
10.11 Mode roue de mesure.................................................................................................................. 10-34
Paramètres intéressés .............................................................................................................. 10-34
Fonctionnement ........................................................................................................................ 10-34
Messages de diagnostic............................................................................................................ 10-35
11 Le glossaire
11-1
12 Index
12-1
Annnexe A: Interface série
Services d'assistance à la clientèle - Sales & Service Facilities
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
VIII Table des matières
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Notes
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Aperçu du système 1-1
ECODRIVE03 SGP-01VRS
1 Aperçu du sys tème
1.1 ECODRIVE03, la solution d'entraînement universelle pour
l'automatisation
Pour toutes les opérations de commande et de régulation, le système
universel d’automatisation ECODRIVE03 est la solution et une solution
tout particulièrement économique.
Excellentes performances, fonctions étendues et un rapport avantageux
prix/prestations sont les principales caractéristiques de ce système.
ECODRIVE03 se distingue toutefois également par la simplicité de son
montage et de son installation, la haute disponibilité qu'il permet
d'obtenir au droit des machines qui en sont équipées et l’économie qu'il
permet de réaliser grâce au nombre réduit de ses composants.
ECODRIVE03 peut être mis en œuvre pour la réalisation d’un nombre
incommensurable d’opérations d’entraînement, et ceci pratiquement
dans tous les domaines d’applications possibles. Les domaines types de
sa mise en œuvre sont représentés par les:
• machines-outil
• presses à imprimer et machines à traiter le papier
• systèmes de manutention
• emballeuses et machines de l’industrie des produits alimentaires
• systèmes de mécanutention et de montage
1.2 ECODRIVE03, un e famille d'entraînements
La famille d’entraînements ECODRIVE03 comprend, en fonction des
applications prévues, trois variantes de micrologiciels spécifiques:
FWA-ECODR3-SMT-0xVRS-MS
• Entraînement pour applications sur machines-outil avec interfaces
SERCOS , analogique et parallèle
FWA-ECODR3-SGP-0xVRS-MS
• Entraînement pour automatisation
SERCOS, analogique et parallèle
FWA-ECODR3-FGP-0xVRS-MS
• Entraînement pour automatisation générale avec interface bus de
terrain
générale
avec
interfaces
La présente description fonctionnelle se rapporte à la variante du
micrologiciel:
FWA-ECODR3-SGP-01VRS-MS
• Entraînement pour automatisation générale avec interface SERCOS,
analogique et parallèle
Des documentations spécifiques sont disponibles pour chaque autre
variante dérivée possible.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
1-2 Aperçu du système
ECODRIVE03 SGP-01VRS
1.3 Appareils de rég ulation et moteurs
Appareils de régulation
disponibles
4 appareils de régulation différents font actuellement partie intégrante de
la famille d'entraînements ECODRIVE03 ; leur principal signe distinctif
étant l’interface mis à disposition pour la communication guide. C’est
ainsi que l’on distingue entre :
• DKC 1.3
à interface parallèle
• DKC 2.3
à interface SERCOS
• DKC 3.3
à interface profibus
• DKC 11.3
à interface analogique
De plus, chacun de ces appareils de régulation existe dans la version
40A et 100 A.
Types de moteurs assistés
Avec le micrologiciel ECODRIVE03, il est possible d’utiliser les moteurs
suivants:
• Moteurs synchrones pour applications standards jusqu’à 48 Nm.
• Moteurs synchrones pour exigences plus élevées jusqu’à 64 Nm.
• Moteurs asynchrones pour applications en broche principale
• Kits Moteurs asynchrones
• Moteurs linéaires synchrones - et asynchrones
Fig. 1-1:
Appareils et moteurs assistés par la famille d’entraînements
ECODRIVE03
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Aperçu du système 1-3
ECODRIVE03 SGP-01VRS
1.4 Aperçu des fonc tions: FWA-ECODR3-SGP-01VRS-MS
Interface de communication guide
• Interface SERCOS
• Interface parallèle
• Interface analogique
Modes de fonctionnement possibles
• Régulation du couple/de la force
• Régulation de la vitesse
• Régulation de la position
• Interpolation (générée par l'entraînement)
• Manuel
• Blocs de positionnement
• Mode moteur pas à pas
• Synchronisation de la vitesse avec axe guide réel ou virtuel
• Synchronisation angulaire avec axe guide réel ou virtuel
• Came avec axe guide réel ou virtuel
Types de moteurs assistés
•
•
•
•
•
•
MKD
2-AD
1MB
LAF
MKE
Kit moteur synchrone rotatif
•
•
•
•
MHD
ADF
MBW
LAR
• Kit moteur synchrone linéaire
Systèmes métrologiques assistés
• HSF/LSF
• Résolveur
• Indicateur de sinus avec signaux 1Vss
• Indicateur avec interface EnDat
• Résolveur sans mémoire de données feedback
• Résolveur sans mémoire de données feedback avec indicateur
incrémental sinusoïdal
• Transmetteur à roues dentées avec signaux 1Vss
Les combinaisons possibles sont décrites au chapitre: "systèmes de
mesures"
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
1-4 Aperçu du système
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Fonctions générales
• Vastes possibilités de diagnostic
• Possibilité d’activer des blocs de paramètres de base pour définition
des paramètres de l’entraînement sur des valeurs par défaut.
• Mot de passe client
• Mémoire d'erreurs et compteurs des heures de service
• Support de 5 langues pour les noms et unités de paramètres ainsi
que pour les diagnostics (S-0-0095)
• allemand
• anglais
• français
• espagnol
• italien
• Instruments de grande convivialité pour l'actualisation du micrologiciel
• Résolution de position réglable générée par l'entraînement
• Evaluation d’indicateurs optionnels (côté charge) pour régulation de
la position et/ou de la vitesse.,
• Evaluation de l'encodeur de l'axe guide.
• Evaluation des systèmes de mesure absolus avec fixation de la
dimension absolue
• Fonction modulo
• Limitation paramétrable du couple/de la force
• Limitation du courant électrique
• Limitation de vitesse
• Limitation de la zone de travail :
au moyen de fins de course et/ou
de valeurs limites de position
• Réaction aux erreurs côté entraînement:
Réaction à l’erreur " Mouvement rétrograde "
Arrêt optimal " Commutation d’urgence de la
vitesse de consigne sur zéro»
Arrêt optimal " exempt de couples "
Arrêt optimal " Commutation d’urgence de la vitesse de consigne
sur zéro avec rampe et filtre"
Coupure de puissance en cas d'erreur
Réaction de la commande NC en cas d'erreur
Fonction E-Stop (=Emergency Stop = Arrêt d'urgence)
• Mise au point des boucles d'asservissement
Fonction chargement de programme par défaut
Anticipation de l'accélération
Facteur mix de vitesse
Anticipation de la vitesse
Mise au point automatique des boucles d'asservissement
• Contrôle de la boucle d'asservissement vitesse
• Contrôle de la boucle d'asservissement position
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Aperçu du système 1-5
ECODRIVE03 SGP-01VRS
• Arrêt Entraînement
• Instruction Prise du point d'origine générée par l'entraînement
• Instruction Définition de la dimension absolue
• Mot d'état du système librement configurable
• Mot de contrôle du système librement configurable
• Sorties analogiques
• Entrées analogiques
• Fonction d'oscilloscope
• Fonction capteur de mesures
• Instruction " Saisie de la position du marqueur “
• Instruction axe stationnaire
• Boîte à cames dynamique
• Emulation du capteur
Emulation de codeur absolu Format SSI
Emulation de codeur incrémental
• Mode avec roue de mesure
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
1-6 Aperçu du système
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Notes
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Consignes de sécurité pour entraînements électriques 2-1
2 Consignes de sécurité pour entraînements
électriques
2.1 Introduction
Les consignes suivantes doivent être lues avant la première mise en
service de l’installation afin d’éviter des lésions corporelles et/ou des
dommages matériels. Les présentes consignes de sécurité doivent
toujours être disponibles.
N'essayez pas d’installer ou de mettre le présent instrument en marche
avant d’avoir lu avec soin toute la documentation fournie avec l’appareil.
Les présentes consignes de sécurité et toutes les instructions à
l’utilisateur doivent avoir été lues avant toute opération avec le présent
appareil. Dans le cas où vous n’auriez pas reçu les instructions à
l’utilisateur applicables pour le présent appareil, veuillez s.v.p. vous
adresser au représentant Indramat compétent pour votre région.
Demandez à ce que ces documents soient envoyés immédiatement
au/aux responsable(s) de la sécurité de l’exploitation du matériel mis en
œuvre compétent(s) pour votre établissement.
En cas de vente, de location ou de transmission quelconque de
l’appareil, les présentes consignes de sécurité doivent toujours être
remises avec l’appareil,
ALARME
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Toute manipulation/exploitation incorrecte des
appareils et le non-respect des avertissements
donnés dans la présente documentation ainsi que
toute intervention inappropriée sur l’équipement de
sécurité peuvent être cause de lésions corporelles,
d’électrocution, voire même, en cas extrême cause,
cause de mort ou entraîner de graves dommages
matériels.
2-2 Consignes de sécurité pour entraînements électriques
ECODRIVE03 SGP-01VRS
2.2 Dangers dus à u n emploi incorrect
Haute tension et haut courant de décharge !
Danger de mort ou de grave lésion corporelle par
électrocution!
DANGER
Mouvements dangereux!
DANGER
Danger de mort ou de grave lésion corporelle ou de
dommages matériels à la suite de mouvements inopinés
des moteurs!
Haute tension en raison d’un branchement incorrect!
Danger de mort ou de lésion corporelle par électrocution!
ALARME
ALARME
Danger pour toute personne portant un stimulateur
cardiaque, un implant métallique ou une prothèse
auditive à proximité immédiate des équipements
électriques!
La surface du carter de l’appareil peut être très chaude!
Risques de lésion! Risques de brûlure!
PRUDENCE
Risques de lésions à la suite d'une manipulation
incorrecte!
PRUDENCE
Lésion corporelle par contusion, cisaillement, coupure, et
chocs!
Risques de lésion à la suite d’une manipulation
incorrecte des batteries!
PRUDENCE
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Consignes de sécurité pour entraînements électriques 2-3
ECODRIVE03 SGP-01VRS
2.3 Généralités
•
En cas de dommages dus à un non-respect des avertissements donnés
dans les présentes instructions de service, INDRAMAT GmbH
n’assumera aucune responsabilité.
•
Avant toute mise en service, si la documentation telle que mise à
disposition dans une certaine langue n’est pas comprise parfaitement,
une documentation comportant les instructions de service les consignes
de maintenance et de sécurité dans la langue du pays respectif doit être
demandée afin qu'elle puisse être lue attentivement et comprise.
•
Une exploitation en toute sécurité et sans problème du présent appareil
présuppose que son transport, son entreposage, son montage et son
installation, ainsi que sa conduite et les réparations éventuellement
nécessaires soient effectuées correctement et dans les règles de l’art.
•
Toute manipulation de l’équipement électrique et tous travaux s’y
rapportant doivent être confiés à un personnel qualifié disposant de la
formation nécessaire pour ce faire.
Seul des personnes qualifiées et disposant de la formation nécessaire
doivent être habilitées à travailler avec le présent appareil ou à proximité
immédiate de ce dernier. Par personnel qualifié, on entend le personnel
suffisamment familiarisé avec le montage, l’installation et l’exploitation de
ce type d’appareil et ayant pris connaissance de tous les avertissements
et consignes préventives indiqués dans les présentes instructions de
service.
En outre, ce personnel doit disposer de la formation nécessaire et avoir
reçu les instructions correspondantes qui l'habilite à mettre sous et hors
tension les circuits électriques et les appareils, à les mettre à la terre et à
les caractériser judicieusement conformément aux exigences de travail. Il
doit disposer d’un équipement de sécurité approprié et avoir suivi un
cours de secourisme.
•
N’utiliser que des pièces de rechange agréées par le constructeur.
•
Respecter les consignes et dispositions de sécurité nationales en vigueur
pour l’application de ce type d’appareil.
•
Les appareils sont destinés à être intégrés dans des machines utilisées à
des fins industrielles.
•
Toute mise en service de l’appareil est interdite tant qu’il n’a pas été
constaté que la machine sur laquelle l'appareil est intégré, satisfait aux
dispositions nationales et règlements de sécurité pour l’application
prévue.
Pays européens: Directive CE 89/392/CEE (Directive machines)
L'exploitation n’est permise qu’à condition que les prescriptions
nationales CEM se rapportant au cas d'application prévue soient
respectées.
Les consignes à appliquer pour une installation conforme aux
prescriptions CEM sont exposées dans la documentation « Prescriptions
CEM pour entraînements AC et commandes».
Le constructeur de l’installation ou de la machine assume la
responsabilité du respect des limites imposées par les prescriptions
nationales.
Pays européens: Directive CE 89/336/CEE (Directive CEM)
USA: voir prescriptions nationales pour l'appareillage électrique NEC,
Association nationale des constructeurs d’installations électriques
(NEMA) et prescriptions régionales. L’exploitant se doit de respecter en
tout temps tous les points mentionnés ci-dessus.
•
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Les données techniques, les conditions de branchement et d’installation
sont exposées dans la documentation sur le produit et doivent
impérativement être respectées.
2-4 Consignes de sécurité pour entraînements électriques
ECODRIVE03 SGP-01VRS
2.4 Protection contr e les contacts avec des composants
électriques
NB:
La présente section ne se rapporte qu’aux appareils et
composants
d'entraînements
sous
une
tension
supérieure à 50 volts.
Tout contact avec des composants sous une tension supérieure à 50
volts comporte des risques graves, voire même un danger
d’électrocution. Lors de l'exploitation d'appareils électriques, il est
inévitable que certaines pièces de l’appareil en question soient soumises
une telle tension dangereuse.
Haute tension!
Danger de mort, risque d’électrocution ou de graves lésions
corporelles !
DANGER
⇒ Conduite, maintenance et/ou réparation du présent
appareil ne doivent être effectuées que par un personnel
qualifié habilité et disposant de la formation nécessaire
pour la réalisation de travaux sur ou avec des
équipements électriques.
⇒ Respecter les prescriptions générales d’installation et de
sécurité pour travaux sur équipements haute tension.
⇒ Avant toute mise en marche, le conducteur de protection
(mise à la terre) doit avoir été raccordé correctement à
tous les appareils électriques conformément au schéma
électrique.
⇒ Toute exploitation, même pour un contrôle bref de
mesure et de vérification, est à proscrire tant qu'une mise
à la terre correcte des composants n'a pas été effectuée
aux points prévus.
⇒ Avant toute intervention sur des composants électriques
soumis à une tension supérieure à 50 volts, l’appareil doit
avoir été débranché du secteur ou de la source de
tension.
Verrouiller
l’appareil
contre
tout
réenclenchement inopiné.
⇒ Après avoir éteint l’appareil, toujours attendre au moins 5
minutes jusqu’à ce que les condensateurs se déchargent
avant d’intervenir sur l’appareil. Mesurer la tension des
condensateurs avant le démarrage des opérations afin
d’exclure tout risque de contact dangereux.
⇒ Ne pas toucher les points de raccordement électriques
des composants lorsque l’appareil est sous tension.
⇒ Avant d’allumer l’appareil, placer les capots et dispositifs
de protection prévus contre les contacts. Avant d’allumer
l’appareil recouvrir et protéger correctement les pièces
sous tension afin d’éviter tout contact avec ces pièces.
⇒ Un disjoncteur à courant de défaut FI ou RCD ne peut
pas être installé avec les entraînements AC! La
protection contre les contacts indirects doit être réalisée
d’une autre manière, comme par exemple avec un
disjoncteur à maximum conformément aux normes
applicables.
Pays européens: conformément à EN 50178 / 1994,
section 5.3.2.3
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Consignes de sécurité pour entraînements électriques 2-5
⇒ Pour les appareils intégrés, la protection contre un
contact direct avec les composants électriques doit être
assurée par un coffret externe, par exemple une
armoire de distribution.
Pays européens: conformément à EN 50178 / 1994,
section 5.3.2.3
USA: voir prescriptions nationales pour
électrique NEC, Association nationale des
d’installations électriques (NEMA) et
régionales. L’exploitant se doit de respecter
tous les points mentionnés ci-dessus.
l'appareillage
constructeurs
prescriptions
en tout temps
Enveloppes sous Haute Tension et courant de décharge
élevé!
Danger de mort, risque de lésion par électrocution!
DANGER
⇒ Avant de mettre un équipement électrique en marche, il
faut tout d’abord relier les enveloppes de tous les
appareils électriques et moteurs à la terre (soit
directement, soit par un conducteur de protection). Même
en cas de contrôles brefs.
⇒ Toujours raccorder correctement le conducteur de
protection des appareils et de l'équipement électrique au
réseau d’alimentation. Le courant de décharge est
supérieur à 3,5 MAs.
⇒ Utiliser un câble en cuivre présentant une section d’au
moins 10 mm² sur toute sa longueur pour ce raccord !
⇒ Avant mise en service, même à des fins d’essais,
toujours raccorder les équipements avec le conducteur
de protection ou la terre. Dans le cas contraire,
l’enveloppe des appareils peut diffuser de hautes
tensions susceptibles d’entraîner une électrocution.
Pays européens: EN 50178 / 1994, section 5.3.2.3.
USA: voir prescriptions nationales pour l'appareillage
électrique NEC, Association nationale des constructeurs
d’installations électriques (NEMA) et prescriptions
régionales. L’exploitant se doit de respecter en tout
temps tous les points mentionnés ci-dessus.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
2-6 Consignes de sécurité pour entraînements électriques
ECODRIVE03 SGP-01VRS
2.5 Protection contr e les risques d’électrocution par basse
tension de protection (PELV)
Tous les raccordements et bornes de 5 à 50 volts équipant les appareils
INDRAMAT sont sous basse tension de protection et sont protégés
contre les contacts accidentels conformément aux normes suivantes:
• International: IEC 364-4-411.1.5
• Pays européens de l'UE: EN 50178/1994, section 5.2.8.1.
Haute Tension à la suite d’un branchement incorrect!
Danger de mort, risque de lésion par électrocution!
ALARME
⇒ Aux branchements et bornes de 0 à 50 volts, on ne
doit raccorder que des appareils, composants
électriques et conducteurs présentant une basse
tension de protection (PELV = Protective Extra Low
Voltage).
⇒ Ne raccorder que les tensions et circuits électriques
correctement isolés des tensions dangereuses. Une
isolation sûre peut par exemple être obtenue avec des
transformateurs de sectionnement, des optocoupleurs
fiables ou bien par une exploitation sur batteries
indépendante du secteur.
2.6 Protection contr e les mouvements dangereux
Des mouvements dangereux peuvent être entraînés par un amorçage
incorrect des moteurs connectés.
Les causes d’un tel amorçage incorrect sont multiples:
• Filerie ou câblage en mauvais état ou incorrect
• Erreurs de conduite des composants
• Erreurs des indicateurs de mesure et de signalisation
• Composants défectueux
• Erreurs du logiciel
Ces erreurs peuvent apparaître soit directement après la mise en
marche soit au bout d’un certain temps en cours d'exploitation.
Les dispositifs de surveillance intégrés dans les composants
d'entraînement excluent pratiquement tout dysfonctionnement des
entraînements raccordés. Toutefois, eu égard à la protection individuelle
et, en particulier, aux risques de lésions corporelles et de dommages
matériels, on ne doit pas s’y fier complètement. Quoi qu’il en soit, on se
doit de tenir compte du fait que des mouvements incorrects des
entraînements restent possibles tant que les dispositifs de surveillance
intégrés ne sont pas actifs. L’ampleur de ces mouvements est fonction
du type de la commande et de l’état d’exploitation.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Consignes de sécurité pour entraînements électriques 2-7
Mouvements dangereux!
Danger de mort, danger de lésion et de lésion corporelle
grave ou risque de dommage matériel!
DANGER
⇒ La protection individuelle est à assurer pour les raisons
susmentionnées par des dispositifs de surveillance ou
mesures auxquels le fonctionnement de l’installation doit
être subordonné.
Ces dispositifs et mesures doivent être prévus en
fonction des données spécifiques de l’installation et
conformément à une analyse des risques et
dysfonctionnements possibles à effectuer par le
constructeur de la machine/installation. Ce faisant, les
dispositions de sécurité en vigueur pour l'installation en
question doivent également être prises en compte.
L’arrêt, l'activation incorrecte ou encore l'omission des
équipements de sécurité nécessaires peuvent être cause
de mouvements arbitraires de la machine ou d’autres
dysfonctionnements
Pour éviter les accidents, lésions corporelles et ou
dommages matériels:
⇒ Ne pas se tenir dans la zone d’évolution de la machine et
de mouvements des parties mécaniques. Pour écarter un
accès fortuit du personnel dans cette zone, on a la
possibilité de recourir aux mesures préventives
suivantes:
Clôture de protection
Grille de protection
Couverture de protection
Barrage photoélectrique
⇒ Résistance suffisante des clôtures et couvertures contre
l’énergie cinétique maximale possible.
⇒ Installation d'un interrupteur d’arrêt d’urgence facilement
accessible à proximité immédiate. Contrôle de la fonction
du dispositif d’arrêt d’urgence avant la mise en service de
la machine. Ne pas exploiter la machine si le dispositif
d’arrêt d’urgence ne fonctionne pas correctement.
⇒ Verrouillage via le circuit arrêt d’urgence ou via un autre
dispositif de blocage fiable afin d’éviter tout démarrage
inopiné de l’entraînement par remise sous tension.
⇒ Avant toute intervention ou accès dans la zone
dangereuse, immobiliser les entraînements en les
verrouillant.
⇒ Mettre l'équipement électrique hors tension en
commutant l’interrupteur principal et en le verrouillant de
façon à éviter tout réenclenchement, lors de
travaux de maintenance et réparation
travaux d’entretien
longues interruptions d'exploitation
⇒ Eviter d’utiliser des appareils haute fréquence -,
télécommandés et appareils de radio à proximité de
l'appareil électronique et de ses connexions. Si un emploi
de ces appareils est inévitable, il est indispensable avant
la première mise en service, de contrôler le système et
l’installation
afin
de
pouvoir
détecter
des
dysfonctionnements possibles en fonction des différents
cas d’exploitation. Si besoin est, l’installation doit être
soumise à un contrôle spécial CEM
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
2-8 Consignes de sécurité pour entraînements électriques
ECODRIVE03 SGP-01VRS
2.7 Protection contr e les champs magnétiques et
électromagnétiques en cours d'exploitation et d’opération
de montage
Les champs magnétiques et électromagnétiques qui existent à proximité
immédiate des conducteurs de courant et des aimants permanents des
moteurs sont susceptibles nuire gravement à la santé de toute personne
portant un stimulateur cardiaque, une prothèse auditive et un implant
métallique.
ALARME
Danger pour toute personne portant un stimulateur
cardiaque, une prothèse auditive et/ou un implant
métallique à proximité immédiate d'équipements
électriques!
⇒ L’accès des zones suivantes doit être interdit à toute
personne portant un stimulateur cardiaque et un implant
métallique:
− Toute zone où des appareils et composants
électriques sont montés, exploités ou mis en service.
− Toute zone où des pièces de moteur équipées
d’aimants permanents sont entreposées, réparées ou
montées.
⇒ Si une personne portant un stimulateur cardiaque doit
absolument accéder à de telles zones, la consultation
préalable d'un médecin s’impose.
Les
propriétés
antiparasitage
des
stimulateurs
cardiaques actuels et futurs varient considérablement
d’un stimulateur à l’autre, si bien qu’il n’existe aucune
règle générale.
⇒ Toute personne portant des implants métalliques ou
autres pièces de métal ainsi que toute personne portant
une prothèse auditive doit consulter un médecin avant de
pénétrer dans les zones susmentionnées, étant donné
les risques considérables qu’un tel accès comporte pour
sa santé.
2.8 Protection contr e les contacts avec des pièces chaudes
PRUDENCE
Les enveloppes des appareils sont susceptibles d’être très
chaudes ! Risque de lésion! Risque de brûlure!
⇒ Ne pas toucher les surfaces des carters se trouvant à
proximité de sources de chaleur! Risque de brûlure!
⇒ Avant toute intervention sur l’appareil, attendre au
moins 10 minutes après son arrêt, afin qu’il puisse
refroidir.
⇒ Tout contact avec des pièces chaudes de l’équipement,
comme par exemple l’enveloppe de l’appareil, où se
trouvent des dissipateurs de chaleur et des résistances,
est susceptible de causer des brûlures.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Consignes de sécurité pour entraînements électriques 2-9
2.9 Protection lors d es manipulations et opérations de
montage
La manipulation et le montage incorrects de certains composants
d'entraînement peuvent, si les conditions sont défavorables, être source
de lésions.
Danger de lésion à la suite de manipulations
incorrectes!
Risque de lésion corporelle par contusion, cisaillement,
coupure, et chocs!
PRUDENCE
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
⇒ Respecter les prescriptions générales d’installation et les
consignes de sécurité en vigueur pour la manipulation et
le montage.
⇒ Utiliser des équipements de montage et de transport
appropriés.
⇒ Eviter les coincements et contusions par des mesures
appropriées.
⇒ N’utiliser que des outils appropriés et, si prescrit, des
outils spéciaux.
⇒ Utiliser des équipements de levage et outils satisfaisant
aux exigences techniques.
⇒ Si nécessaire, porter des équipements de protection
appropriés (comme par exemple lunettes de protection,
chaussures de sécurité, gants de protection).
⇒ Ne pas se tenir sous des charges suspendues.
⇒ Eliminer immédiatement toute fuite de liquides sur le sol
afin d’éliminer les risques de glissement.
2-10 Consignes de sécurité pour entraînements électriques
ECODRIVE03 SGP-01VRS
2.10 Sécurité lors de la manipulation de batteries
Les batteries contiennent des agents chimiques actifs enfermés dans
une enveloppe hermétique. Toute manipulation incorrecte est donc
susceptible d’entraîner des lésions ou des dommages matériels.
Risque de lésion à la suite d’une manipulation
incorrecte!
⇒ Ne pas tenter de réactiver des batteries en les
réchauffant ou par une autre méthode. (Risque
PRUDENCE
d’explosions et de brûlures caustiques).
⇒ Ne pas recharger les batteries étant donné qu’elles
risquent de fuir ou d’exploser.
⇒ Ne pas jeter les batteries dans le feu.
⇒ Ne pas démanteler les batteries.
⇒ Ne pas endommager les composants électriques intégrés
dans les appareils.
NB:
Protection de l'environnement et élimination des déchets! Les
batteries contenues dans un produit constituent au sens des
dispositions légales un produit dangereux dans le cas de
transport par terre, air, et maritime (danger d'explosion).
Séparer les batteries usagées des autres déchets avant de
les éliminer. Respecter les dispositions nationales en vigueur
dans le pays d'installation.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Consignes générales pour la mise en service 3-1
ECODRIVE03 SGP-01VRS
3 Consignes générales pour la mise en service
3.1 Explication des termes utilisés, introduction,
Pour une meilleure compréhension des expressions utilisées dans le
présent document, il nous est apparu judicieux de procéder tout d’abord
à l’explication de certains termes.
Paramètres
La communication avec l'entraînement s’effectue, mis à part quelques
exceptions, au moyen de paramètres.
Ces paramètres permettent :
• la mise au point de la configuration
• le paramétrage des mises au point du régulateur
• la conduite des fonctions d'entraînement et des instructions, et
• la transmission cyclique ou acyclique (commandée en fonction des
besoins) des valeurs de consigne et valeurs réelles
N.B.:
État des données
Toutes les données d'opération sont caractérisées par des
numéros d'identification
Chaque paramètre dispose d'un état des données pouvant être lu. Cet
état des données permet:
• La vérification du caractère valable/non-valable du paramètre
• La confirmation de l'instruction donnée si le paramètre en question
sert d'instruction.
(Voir Chapitre: "Instructions")
Structure d'un bloc de
paramètres
Chaque paramètre se compose de 7 éléments de bloc de données
différents qui peuvent être lus ou écrits, soit via une interface des
données requises à partir d’une commande supérieure, soit via une
surface de paramétrage.
Elément N°:
Désignation:
Remarque:
1
Numéro d’Identification
Caractérisation du
paramètre
2
Nom
peut être modifié en
fonction de la langue
activée
3
Attribut
Comprend la longueur de
donnée, son type et le
nombre de caractères
après la virgule
4
Unité
peut être modifié en
fonction de la langue
activée
5
Grandeur d'entrée
minimale possible
comprend la valeur
d'entrée minimale
possible de la donnée
d'opération
6
Grandeur d'entrée
maximale possible
comprend la valeur
d'entrée maximale
possible de la donnée
d'opération
7
Donnée d'opération
Paramètre en soi
Fig. 3-1:
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Structure des blocs de données et paramètres
3-2 Consignes générales pour la mise en service
Possibilité de modification
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Seule la donnée d'opération est modifiable. Pour tous les autres
éléments, seule une lecture est possible.
La donnée d'opération peut être protégée en écriture soit de façon
constante soit de façon temporaire.
La possibilité de modification de la donnée d'opération est fonction de la
phase de communication respective.
Messages d'erreur possibles lors de la lecture ou de l’écriture
de la donnée d'opération
Erreur:
Cause:
0x7002, Donnée d'opération
transmise trop courte
0x7003, Donnée d'opération
transmise trop longue
0x7004, Donnée d'opération non
modifiable
la donnée d'opération est
systématiquement protégée en écriture
0x7005, Donnée d'opération actuelle
protégée en écriture
la donnée d'opération n'est pas
modifiable dans cette phase de
communication (voir description des
paramètres)
0x7006, Donnée d'opération < valeur
minimale
La donnée d'opération entrée est
inférieure à la grandeur d’entrée minimale
possible correspondante
0x7007, Donnée d'opération > valeur
maximale
La donnée d'opération entrée est
supérieure à la grandeur d’entrée
maximale possible correspondante
0x7008, Donnée d'opération
incorrecte
La donnée d'opération entrée n’a pas pu
être acceptée, les contrôles internes
ayant abouti à un résultat négatif.
0x7009, Donnée d'opération protégée
en écriture par un mot de passe
Le paramètre ne peut pas être décrit,
étant donné que le mot de passe client a
été activé dans le paramètre S-0-0267,
Mot de passe a été activé. Tous les
paramètres qui sont énumérés dans S-00192, Liste IDN des données
d'opération à sauvegarder, sont ainsi
verrouillés.
Fig. 3-2:
Messages d'erreur lors de la lecture/écriture d’une donnée
d'opération
Mémoires de données
Mémoires rémanentes de paramètres
Il existe dans l’entraînement différentes mémoires rémanentes de
paramètres.
Dans ces mémoires, sont enregistrées les données d'opération qui se
rapportent à
• la mise au point de la configuration, et
• au paramétrage des mises au point du régulateur
Une mémorisation dans la mémoire-tampon est effectuée à chaque
accès écriture d'une donnée d'opération.
Des mémoires rémanentes sont intégrées dans les composants
suivants:
• Variateur
• Capteur moteur (option)
• Module de programmation
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Consignes générales pour la mise en service 3-3
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Mémoire de paramètres dans le
variateur
Dans le variateur sont mémorisées toutes les données d'opération non
modifiables par l’utilisateur et qui se rapportent exclusivement au
variateur. Il s’agit ici principalement des paramètres suivant:
• S-0-0110, Amplificateur Courant maximal,
• S-0-0112, Amplificateur Courant nominal,
• S-0-0140, Type de régulateur,
• P-0-0518, Amplificateur Courant nominal 2,
• P-0-0519, Amplificateur Courant maximal 2,
• P-0-4002, Mesure du courant- Equil. Amplifi. phase U,
• P-0-4003, Mesure du courant-Equil.Amplifi. phase V,
• P-0-4015, Tension de bus de la boucle intermédiaire,
• P-0-4035, Courant d'équilibrage,
• P-0-4059, Caractéristiques de la résistance de freinage
Mémoire de paramètres
dans le capteur moteur
Avec les moteurs MHD-, MKD et MKE, tous les paramètres spécifiques
des moteurs sont mémorisés dans la mémoire du capteur moteur.
C’est également là que sont archivés les paramètres pour la fonction
« Chargement de programme par défaut» et le capteur moteur.
Tous les paramètres archivés dans la mémoire du capteur moteur sont
caractérisés par le fait qu'ils portent toujours à la fois le numéro 0 et le
numéro 7.
Dans le bloc de paramètres 7 (par exemple S-7-0100) sont mémorisées
les données d’origine non modifiables de la mémoire de données du
capteur moteur. Après démarrage, ces données sont copiées dans le
paramètre du bloc 0 (par exemple S-0-0100).
N.B.:
Mémoire de paramètres dans le
module de programmation
Dans l'entraînement, c’est toujours le bloc de paramètres
0 qui agit!
Tous les paramètres d’application (boucle d'asservissement, paramètres
mécaniques, paramètres d'interface,…).sont mémorisés dans le module
de programmation
Tous les numéros d'identification des paramètres qui sont mémorisés
dans la mémoire-tampon de ce module, sont archivés sous le paramètre
S-0-0192, Liste IDN des données d'opération à sauvegarder.
Si le module de programmation doit être échangé, il faut tout d'abord
extraire ces paramètres d'application pour pouvoir ensuite les
retranscrire dans le nouveau module.
N.B.:
Pour transférer les propriétés de l'ancien module au nouveau
module, il suffit simplement d’intervertir les fiches!
Sauvegarde des données
Afin qu'une sauvegarde des données de l'axe soit possible, les
paramètres modifiables spécifiques de l’axe sont tous énumérés dans la
liste S-0-0192, Liste IDN des données d'opération à sauvegarder.
Une fois la première mise en service effectuée, la mémorisation par la
commande ou la surface de paramétrage des paramètres énumérés
dans cette liste permet une sauvegarde complète des données relatives
à cet axe (fonction sauvegarde/restaure).
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
3-4 Consignes générales pour la mise en service
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Mode de mémorisation
Le variateur est en mesure de mémoriser temporairement ou de façon
permanente les données transmises via le canal de données requises
(par exemple via le canal de service pour SERCOS).
N.B.:
Le paramètre S-0-0269, Mode de mémorisation n’a plus
aucune signification à partir de la version FGP-02vrs étant
donné que tous les paramètres sont alors mémorisés dans
une mémoire tampon NOVRAM.
Bloc de paramètres de base
A la livraison de l’entraînement, les paramètres de l'entraînement sont
décrits par des valeurs de base fixées à l’usine. L'exécution de
l'instruction P-0-4094, C800, Instruction Charger paramètres de base
permet en tout temps de reproduire cet état de base. Le bloc de
paramètres de base est structuré de façon à ce que
• toutes les fonctions d'entraînement optionnelles soient désactivées,
• les limites de position soient désactivées,
• les limites de couple/force se trouvent à un niveau élevé
• et les limites de vitesse et d’accélération se trouvent à un faible
niveau.
Le mode de fonctionnement est réglé sur régulation de la vitesse.
N.B.:
Le bloc de paramètres de base ne garantit pas l'adaptation de
l'entraînement à la machine, et il ne garantit pas non plus,
sauf exceptionnellement, que les moteurs et systèmes de
mesure raccordés soient adaptés à l’entraînement. Les mises
au point correspondantes doivent donc être effectuées lors de
la première mise en service de l’axe!
(Voir aussi Chapitres: «Fonctions de base de l’entraînement» et
«Instructions de mise en service »
Exécution automatique de la fonction " Charger Bloc de
paramètres de base "
Le micrologiciel de l’entraînement se trouve dans le module de
programmation. Si un remplacement du micrologiciel par une autre
version de micrologiciel non compatible a été effectué, le variateur
reconnaît cette incompatibilité lors de la prochaine mise sous tension.
Dans ce cas "PL" est affiché sur l'écran à sept segments. En appuyant
sur la touche "S1", on peut activer le bloc de paramètres de base et
ainsi réparé cette situation.
N.B.:
Toutes les mises au point de paramètres effectuées
auparavant sont perdues en cas d’échange de micrologiciel
suivi d’une activation de la fonction "Charger bloc de
paramètres de base". Si une telle perte doit être évitée, il faut
effectuer une sauvegarde de sécurité des paramètres avant
l’échange de la version du micrologiciel afin de pouvoir les
recharger après échange du micrologiciel et activation de
l'instruction «Charger bloc de paramètres de base ».
N.B.:
Tant que l’entraînement affiche "PL" et que l'instruction
"Charger bloc de paramètres de base est active, une
communication via l’interface en série (avec DriveTop) est
impossible!
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Consignes générales pour la mise en service 3-5
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Mot de passe
Les paramètres spécifiques de l'axe sont tous archivés dans le module
de programmation. Si à la suite d'un dysfonctionnement, un variateur doit
être échangé, il est possible d'opérer un transfert rapide des propriétés
de l'axe d'un variateur à l'autre, en connectant le module de
programmation de l'ancien appareil sur le nouveau variateur.
S-0-0279, Liste IDN des
données d'opération protégées
par mot de passe
Les paramètres correspondants sont listés dans S-0-0279, Liste IDN
des données d'opération protégées par mot de passe. Pour protéger
ces paramètres contre des modifications involontaires ou proscrites, il
est possible de les protéger en écriture par activation d'un code-client
(mot de passe client).
En éditant S-0-0279, Liste IDN des données d'opération protégées
par mot de passe, l'opérateur peut lui-même sélectionner les
paramètres qui doivent être protégés en écriture par le mot de passe.
N.B.:
La valeur par défaut de S-0-0279, Liste IDN des données
d'opération protégées par mot de passe correspond à la
teneur de S-0-0-0192, Liste IDN des données d'opération à
sauvegarder.
Accès au mot de passe
L'accès à la fonction Mot de passe s'effectue via le paramètre S-0-0267,
Mot de passe.
Caractères et longueur
admissibles
Le mot de passe doit :
• se composer d'au moins 3 caractères
• comporter au maximum 10 caractères
• contenir seulement les caractères: a - z, A - Z
• et les chiffres: 0 - 9.
Possibilité de 3 états de mot de
passe différents
La fonction mot de passe peut accepter 3 états différents. En fonction
d'une chaîne de caractères, qui est définie pour S-0-0267, l'état du mot
de passe actuel peut être modifié.
Le graphique suivant illustre les différents états de mot de passe
possibles et les chaînes de caractères à entrer pour le paramètre
S-0-0267.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
3-6 Consignes générales pour la mise en service
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Aucun mot de passe client activé
Paramètres modifiables, Contenu
S-0-0267: "007"(état par défault)
Entrée chaine de caractères:
007 _ Mtpass-cl. _ Mtpass-cl.
Entrée chaîne de caractères:
Mtpass-cl. _ 007 _ 007
Mot de passe client activé et déverrouillé
Paramètre modifiable,
Contenu S-0-0267: "***"
Entrée:
Chaîne de paramètres
quelconque sans
caractère d’omission
Entrée:
Mot de passe client
ou éteindre
Mot de passe-client activé et verrouillé
Paramètre protégé en écriture,
Contenu S-0-0267: "***"
Mtpass-cl.:Mot de passe client
_: Caractère d’omission
Mot de passe maître
FS0212f1.fh7
Fig. 3-3:
Etats de mot de passe possibles
N.B.:
Les paramètres qui sont archivés dans la mémoire du capteur
moteur ou des variateurs ne peuvent d'une façon générale
pas être modifiés par l'utilisateur.
Indramat se réserve la fonction d'un mot de passe maître.
Instructions
Les instructions servent à la commande et au contrôle des fonctions
complexes dans l'entraînement. C'est ainsi par exemple que les
fonctions "Prise de points d'origine activée par l'entraînement" ou
"Instruction de préparation de la commutation de la phase 3 en phase 4"
sont définies en tant qu'instructions.
Toute instruction lancée doit
également être effacée.
Une commande supérieure assume les instructions Lancement,
Interruption et Effacement.
Chaque instruction est associée à un paramètre qui permet l'exécution
de l'instruction en question.
En cours d'exécution d'une instruction, le diagnostic " Cx ", ou, " dx "
apparaît sur l'écran H1; x symbolisant le numéro de l'instruction en
question.
Toutes les instructions disponibles sont archivées dans le paramètre S0-0025, Liste-IDN de toutes les instructions.
Types d’instruction
On distingue 3 types d'instruction.
• Les instructions de commande de l'entraînement
-
qui peuvent éventuellement entraîner un mouvement autonome
de l'entraînement
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Consignes générales pour la mise en service 3-7
ECODRIVE03 SGP-01VRS
•
-
ne peuvent être lancées que si le variateur est validé
-
désactivent le mode de fonctionnement actif pendant leur
exécution
les instructions de monitorage
- qui servent à activer ou désactiver les contrôles ou fonctions dans
l'entraînement
•
Les instructions de gestion
-
qui permettent la réalisation de tâches de gestion et qui ne peuvent
pas être interrompues.
Entrée et confirmation des instructions
La commande et le suivi (contrôle) de l'exécution d'une instruction
s'effectuent par son entrée et sa confirmation.. L'entrée d'une instruction
communique à l'entraînement, si l'instruction doit être lancée,
interrompue ou terminée. L'entrée d'une instruction s'effectue via la
donnée d'opération du paramètre de l'instruction en question.
L'entrée d'une instruction peut être définie de la façon suivante:
• non déterminée et non validée (0)
• interrompue (1)
• déterminée et validée (3)
Dans la confirmation, l'entraînement communique l'état actuel de
l'exécution de l'instruction tel que présenté dans l'état des données du
paramètre d'instruction.
Voir aussi: Structure des blocs de données"
N.B.:
Pour appeler l'état d'une instruction, il faut effectuer une
instruction d'écriture sur l'élément 1 du paramètre (Etat des
Données).
Cet état peut se présenter comme suit:
• non déterminé et non validé (0)
• en cours de traitement (7)
• Erreur, Exécution de l'instruction impossible (0xF)
• Exécution de l'instruction interrompue (5)
• Instruction exécutée correctement (3)
Pour que la commande puisse reconnaître une modification de la
confirmation d'une instruction par l'entraînement, le mot d'état de
l'entraînement comprend le bit de modification instructions (Bit-MI) . Ce
bit est posé par l'entraînement lorsque la confirmation de l'instruction
passe de l'état "en cours de traitement" (7) à l'état "Erreur, Exécution
Instruction impossible" (0xF) ou à "Instruction exécutée correctement"
(3). Le bit est effacé si le maître efface l'entrée de l'instruction (0).
Si l'entraînement pose le bit de modification d'instruction, la commande
reconnaît cette opération. Elle peut alors lire l'état de données
correspondant à l'instruction ou aux instructions, qu'elle a fixée(s) à un
moment quelconque, mais qu'elle n'a pas effacée(s). Dans l'état de
données, la commande reconnaît si l'instruction a été terminée par
l'entraînement avec ou sans erreur. Ensuite, cette instruction doit être
effacée de la commande.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
3-8 Consignes générales pour la mise en service
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Donnée du
paramètre
d’instruction
(= entrée)
Lancement de
l’instruction
3
0
Etat de données
du param.
d’instruction
(= confirmation) 7
3
0
Bit de modification de
l’instruction
dans l’état
entraînement 1
Effacement de
l’instruction
t
t env. 8msec
Instruction en cours
de traitement
Instruction terminée sans erreur
Effacement de l’instruction
t
t env. 8msec
t
Sv5021d1.fh5
Fig. 3-4:
Entrée, confirmation et bit de modification d'instruction en exécution
correcte
Donnée du
paramètre
d’instruction
(=entrée)
3
0
Etat de données
du param. OxF
d’instruction
(= confirmation)
7
3
0
Bit de modification de
l’instruction
dans l’état
entraînement 1
Lancement de
l’instruction
Effacement de
l’instruction
t
Instruction terminée
avec erreur
Instruction en cours
de traitement
t env.8msec
Effacement de
l’instruction
t env. 8msec
t
t
Sv5022d1.fh5
Fig. 3-5:
Entrée, confirmation et bit de modification d'instruction en exécution
incorrecte
Le temps de réponse de l'entraînement entre la réception de l'entrée
d'une instruction et la confirmation de cette instruction peut atteindre
8ms.
Modes de fonctionnement
Les modes de fonctionnement définissent les valeurs de consigne qui
seront traitées et la façon dont elles seront traitées pour permettre le
mouvement voulu de l'entraînement. Les modes de fonctionnement ne
définissent pas comment les valeurs de consigne seront transmises de
la commande à l'entraînement.
L'un des quatre modes de fonctionnement définis, S-0-0032... S-0-0035,
est toujours actif, si
• La section commande et la section puissance sont opérationnelles.
• un flanc positif a été donné sur le signal de validation du variateur
L'entraînement affiche alors sur l'écran H1 " AF ".
N.B.:
Tous les modes de fonctionnement installés sont archivés
dans le paramètre S-0-0292, Liste des modes de
fonctionnement assistés.
Voir aussi: Modes de fonctionnement"
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Consignes générales pour la mise en service 3-9
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Alarmes
Les alarmes n'entraînent pas
une coupure automatique de
l'entraînement
Toute une série de contrôles est effectuée en fonction du mode de
fonctionnement et du réglage des paramètres. Si, ce faisant, le système
reconnaît un état permettant encore un fonctionnement correct, mais
susceptible d'entraîner par la suite, si cet état se maintient, la génération
d'une erreur et par là même une coupure automatique de l'entraînement,
il engendra une alarme.
Classes d’alarme
La classe d’alarme est
reconnaissable à partir du
diagnostic
Les alarmes peuvent être scindées en 2 classes différentes; l'exécution
ou la non-exécution d'une réaction autonome de l'entraînement lors de
l'apparition de l'alarme étant la marque de distinction entre ces deux
classes.
Classe d’alarme:
Diagnostic:
Réaction entraînement:
avec réaction de
l'entraînement
E8xx
Réaction autonome, spécifique
de l'alarme apparue,
sans réaction de
E2xx
-l'entraînement
Fig. 3-6:
Distinction entre les deux classes d'alarme
N.B.:
Les alarmes ne peuvent pas être effacées. Elles restent
actives tant que les conditions qui ont provoqué leur
déclenchement ne sont pas éliminées.
Erreurs
Toute une série de contrôles est effectuée en fonction du mode de
fonctionnement et du réglage des paramètres. Si, ce faisant, le système
reconnaît un état ne permettant plus un fonctionnement correct, il
engendra un message d'erreur.
Classes d’erreur
La classe d’erreur est
reconnaissable à partir du
diagnostic
Les erreurs peuvent être scindées en 4 classes d'erreur différentes.
Chacune de ces classes détermine la réaction erreur de l'entraînement.
Classe d’erreur:
Diagnostic:
Réaction entraînement:
fatale
F8xx
Mise hors couple
Autonomie
F6xx
Mise à zéro de la valeur de
consigne vitesse
Interface
F4xx
Arrêt optimal comme réglé
non-fatale
F2xx
Fig. 3-7:
Classes d'erreur
Arrêt optimal comme réglé
Exécution de la réaction erreur de l'entraînement
Si un état d'erreur est détecté dans l'entraînement. Une réaction erreur
est immédiatement amorcée si l'entraînement se trouve en régulation.
L'écran H1 clignote en affichant Fx / xx.
La réaction de l'entraînement en cas d'erreur d'interface et d'erreurs non
fatales est paramétrable avec P-0-0119, Arrêt optimal. À la fin de
chaque réaction erreur, l'entraînement commute en état hors couple.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
3-10 Consignes générales pour la mise en service
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Effacement des erreurs
Les erreurs doivent être
effacées par instruction
externe
Les erreurs ne sont pas effacées automatiquement, elles doivent être
effacées par instruction externe de la façon suivante:
• Lancement de l'instruction S-0-0099, C500 Réinitialisation classe
d'état 1
• Activation de la touche " S1 "
Si l'état d'erreur subsiste, l'erreur est immédiatement réinscrite.
Effacement d’erreurs sous validation du variateur
Si une erreur apparaît en cours d'exploitation sous validation du
variateur, l'entraînement réagira avec une réaction erreur. À la fin de
chaque réaction erreur, l'entraînement se désactive automatiquement,
c'est-à-dire que l' étage de puissance final est coupé, l'entraînement
passant de l'état sous tension à l'état hors tension.
Pour réactiver l'entraînement, il faut:
• effacer l'erreur
• définir à nouveau un flanc 0-1 pour le variateur.
Mémoire d'erreur et compteurs des heures de service
Mémoire d'erreur
Les erreurs apparues sont après effacement enregistrées dans une
mémoire d'erreur qui contient les 19 dernières erreurs apparues ainsi
que l'instant de leur apparition. Les erreurs provoquées par une mise
hors tension de commande (par exemple erreur F870 +24Volt ) ne sont
toutefois pas enregistrées dans cette mémoire.
Compteurs des heures de
service
Des compteurs des heures de service sont également à disposition pour
la section commande et la section puissance du variateur. Pour ces
fonctions, ce sont les paramètres suivants qui entrent en jeu:
• P-0-0190, Heures de service, Section de commande
• P-0-0191, Heures de service, Section de puissance,
• P-0-0192, Mémoire d'erreur, Numéro de diagnostic,
• P-0-0193, Mémoire d'erreur, Heures de service Section de
commande,
Liste IDN des paramètres
Dans l'entraînement se trouvent également certains paramètres qui, à
leur tour, contiennent des numéros d'identification de paramètres
d'entraînement. Ces numéros servent à la manipulation des paramètres
d'entraînement par un programme de paramétrage (par exemple
Drivetop, Serctop, ... ).
S-0-0017, Liste IDN de toutes les données d'opération
Dans ce paramètre sont archivés les numéros IDN de tous les
paramètres existants dans l'entraînement. Cette liste sert par exemple à
fournir au programme de paramétrage les informations sur les IDN
contenus dans le micrologiciel d'entraînement. Pour ce faire, le
programme de paramétrage est pourvu du menu "Tous les paramètres
d'entraînement".
S-0-0192, Liste IDN des données d'opération à sauvegarder
Dans le paramètre S-0-0192, Liste IDN des données d'opération à
sauvegarder sont archivés les numéros d'identification de tous les
paramètres qui se trouvent dans le module de programmation, c'est-àdire les paramètres nécessaires à un fonctionnement correct de
l'entraînement. La commande et le programme de paramétrage utilisent
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Consignes générales pour la mise en service 3-11
cette liste IDN pour créer une copie de sécurité des paramètres
d'entraînement.
S-0-0021, Liste IDN des données d'opération non valables
Phase de communication 2
Dans la donnée d'opération de cette Liste IDN, l'entraînement inscrit les
numéros d'identification contenus dans le paramètre S-0-0018, Liste IDN
Données d'opération Phase de communication 2 qui ont été
reconnues comme étant non valables dans l'instruction S-0-0127, C100
Préparation de commutation en Phase comm. 3. Le fait qu’un
paramètre soit déclaré non valable peut être dû aux conditions suivantes:
• Sa somme de contrôles qui est archivée avec la donnée d'opération
dans une mémoire non-résidente (module de programmation,
mémoire de données amplificateur ou capteur moteur) ne concorde
pas avec la donnée d'opération.
• sa donnée d'opération se trouve en dehors des limites d'entrée
minimale ou maximale, ou bien
• sa donnée d'opération lèse certaines règles spéciales de plausibilité.
Quoi qu'il en soit, les paramètres qui se soldent par une confirmation
négative de l'instruction S-0-0127, C100 Préparation de commutation
en Phase comm. 3 et qui sont inscrits dans S-0-0021, Liste IDN des
données d'opération non valables, Phase 2, sont à rectifier.
S-0-0022, Liste IDN des données d'opération non valables,
Phase de communication 3
Dans la donnée d'opération de cette Liste IDN, l'entraînement inscrit les
numéros d'identification contenus dans le paramètre S-0-0019, Liste IDN
Données d'opération Phase de communication 3 qui ont été
reconnues comme étant non valables dans l'instruction S-0-0128, C200
Préparation de commutation en Phase comm 4 Le fait qu’un
paramètre soit déclaré non valable peut être dû aux conditions suivantes:
• Sa somme de contrôles qui est archivée avec la donnée d'opération
dans une mémoire non-résidente (module de programmation,
mémoire de données amplificateur - ou capteur moteur) ne concorde
pas avec la donnée d'opération.
• sa donnée d'opération se trouve en dehors des limites d'entrée
minimale ou maximale, ou bien
• sa donnée d'opération lèse certaines règles spéciales de plausibilité.
Quoi qu'il en soit, les paramètres qui se soldent par une confirmation
négative de l'instruction S-0-0128, C200 Préparation de commutation
en Phase comm. 4 et qui sont inscrits dans S-0-0022, Liste IDN des
données d'opération non valables, Phase 3, sont à rectifier.
S-0-0018, Liste IDN des données d'opération Phase de
communication 2
Dans la donnée d'opération S-0-0018, Liste IDN Données d'opération
Phase de communication 2 sont archivés les IDN dont la validité doit
être vérifiée dans l'instruction S-0-0127, C100 Préparation de
commutation en Phase comm. 3.
S-0-0019, Liste IDN des données d'opération Phase de
communication 3
Dans la donnée d'opération S-0-0019, Liste IDN Données d'opération
Phase de communication 3 sont déposés les IDN dont la validité doit
être vérifiée dans l'instruction S-0-0128, C2100 Préparation de
commutation en Phase comm. 3.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
3-12 Consignes générales pour la mise en service
ECODRIVE03 SGP-01VRS
S-0-0025, Liste IDN de toutes les instructions
Dans la donnée d'opération de ce paramètre sont archivés tous les
numéros d'identification de toutes les instructions disponibles dans
l'entraînement.
3.2 Mode paramétrage, Mode opération,
La communication guide
définit les phases de
communication et par là
même le mode paramétrage
et le mode opération
Avec les variateurs sans interface de communication guide ou dont la
communication guide (comme par exemple SERCOS) n'est pas activée,
le variateur commute automatiquement en mode opération après
ouverture de la tension de commande.
Lorsque la communication guide est activée, le variateur ne commute
pas automatiquement en mode opération après ouverture de la tension
de commande. Seul le maître communication guide est en mesure de
commuter entre mode paramétrage et mode opération.
Les surfaces de paramétrage qui communiquent avec le variateur via
RS232/485, peuvent commuter entre mode paramétrage et mode
opération
si l'entraînement n'est pas en régulation et si la
communication guide n'est pas active.
La commutation entre mode paramétrage et mode opération
effectuée par lancement et clôture des instructions
est
• S-0-0127, C100 Préparation de commutation en Phase 3,
• S-0-0128, C200 Préparation de commutation en Phase 4
• P-0-4023, C400 Commutation en Phase 2.
Si l'entraînement atteint la phase 4 sans erreur, le message " bb "
apparaît sur l'écran à 7 segments qui se trouve sur le panneau frontal
(H1) de l'amplificateur de l'entraînement. Le diagnostic correspondant est
le suivant: A013 Prêt à la connexion de la puissance d'entrée.
Mode
opération
Phase communication 4
Ordre Préparation
Commutation
Phase 3 à 4 S-00128
Mode
paramétrage
Phase communication 3
Ordre Préparation
Commutation
Phase 2 à 3
S-0-0127
Commutation de
Phase 4 en 2
P-0-4023
Phase communication 2
Phase communication 1
Phase communication 0
avec Sercos seulemt.
Fig. 3-8:
Phases de communication
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Consignes générales pour la mise en service 3-13
ECODRIVE03 SGP-01VRS
N.B.:
L'évaluation des systèmes de mesure ainsi que le traitement
des émulations des capteurs n'est possible qu'en mode
opération. Si on passe du mode opération au mode
paramétrage, ces fonctions ne sont plus actives. La
commutation en mode opération entraîne quoi qu'il en soit
une nouvelle initialisation de toutes les fonctions disponibles
dans l'entraînement.
Contrôles via les instructions Préparation de commutation
Pour qu’une commutation de la phase de communication 2 à 3 et de la
phase 3 à 4 soit possible, il faut que les instructions Préparation de
commutation soient activées dans l'entraînement. Ces instructions
englobent toute une série de vérifications et conversions des paramètres.
Les causes et les mesures correctives à effectuer en cas d'erreur
d'instruction de commutation sont expliquées dans la description du
diagnostic.
S-0-0127, C1 Préparation de commutation en Phase 3
Si l'appareil est équipé d'une communication guide, et seulement dans
ce cas, un examen du timing de la communication guide sera effectué
dans l'instruction de commutation C1. (Exemple de communication
guide: SERCOS).
Les contrôles suivants seront alors effectués dans l'instruction C1:.
Contrôle de la configuration du
télégramme de la
communication guide
Ce contrôle a pour objet de vérifier si les paramètres sélectionnés pour le
bloc de données configurable dans le télégramme de données maître et
dans le télégramme de données entraînement sont configurables. Par
ailleurs, cette opération permet de contrôler si la longueur admissible du
bloc de données configurable est respectée.
Les erreurs d'instruction suivantes sont possibles:
• C104 Config. numéros d'identification pour MDT non
configurables
• C105 Dépassement de la longueur maximale possible pour MDT
• C106 Config. numéros d'identification pour AT non
configurables
• C107 Dépassement de la longueur maximale possible pour AT
Contrôle de la validité des
paramètres de communication
Si un paramètre nécessaire pour la commutation en phase 3 n'a jamais
encore été décrit ou bien si le tamponnage de ce paramètre n'a pas été
effectué correctement, l'erreur d'instruction suivante sera alors
engendrée:
• C101 Paramètre de communication incomplet (S-0-0021)
Les numéros d'identification des paramètres incorrects seront énumérés
dans:
• S-0-0021, Liste IDN Données d'opération Phase 2 non valables
Ces données doivent être rectifiées par le biais de descriptions pour être
valables.
Contrôle des valeurs limites des
paramètres de communication
Si une erreur apparaît lors du contrôle des valeurs limites des
paramètres significatifs pour la communication guide, l'erreur
d'instruction suivante sera alors engendrée:
• C102 Paramètre erreur de limite (->S-0-0021,
Les numéros d'identification des paramètres incorrects seront énumérés
dans
• S-0-0021, Liste IDN Données d'opération Phase 2 non valables
et devront être corrigés.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
3-14 Consignes générales pour la mise en service
Contrôle de la plausibilité et du
respect des conditions aux
limites pour communication
guide
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Contrôle des paramètres de timing pour la communication guide en
phase 3 et 4 en ce qui concerne leur plausibilité et le respect des
conditions aux limites.
Les erreurs d'instruction suivantes sont possibles:
• C108 Paramètre du créneau temporel > temps de cycle Sercos
(seulement avec Sercos)
• C109 Adresse initiale MDT (S-0-0009) paire,
(seulement avec Sercos)
• C110 Longueur (MDT S-0-0010) impaire,
(seulement avec Sercos)
• C111 ID9 + Longueur bloc de données - 1 > longueur MDT (S-00010) (seulement avec Sercos)
• C112 TNcyc, S-0-0001, ou TScyc S-0-0002 incorrect
• C113 Rapport TNcyc S-0-0001 / TScyc, (S-0-0002) erreurs
• C114 T4 > TSCYC S-0-0002, T4MIN S-0-0005,
• C115 T2 trop petit, (seulement avec Sercos)
S-0-0128, C2 Préparation de commutation en Phase 4
Au cours de cette instruction, les contrôles suivants sont effectués.
Contrôle de plausibilité
P-0-4014
Si dans le paramètre P-0-4014 Type de moteur, on a sélectionné 1
(MHD) ou 5 (MKD/MKE) et si le type de moteur correspondant est
introuvable dans la mémoire de données du capteur moteur, l'erreur
d'instruction suivante sera engendrée:
• C204 Type de moteur P-0-4014 incorrect
Contrôle de la validité
Si un paramètre nécessaire pour la commutation en phase 3 n'a jamais
encore été décrit ou bien si le tamponnage de ce paramètre n'a pas été
effectué correctement, l'erreur d'instruction suivante sera alors
engendrée:
• C201
Bloc
de
paramètres
incomplet
(->S-0-0022)
Les numéros d'identification des paramètres incorrects seront énumérés
dans
• S-0-0022, Liste IDN Données d'opération Phase 3 non valables
Ces données doivent être rectifiées par le biais de descriptions pour être
valables.
Lecture des données contenues
dans la mémoire du variateur
Le variateur lit ses données d'opération à partir de la mémoire EEPROM
dont il dispose. Si, ce faisant, une erreur se produit, l'erreur d'instruction
suivante sera alors affichée:
• C212 Données Amplificateur non valables (->S-0-0022,
Les numéros d'identification des paramètres incorrects seront énumérés
dans
• S-0-0022, Liste IDN Données d'opération Phase 3 non valables
Contrôle de la nécessité
éventuelle d'un capteur
optionnel
Contrôle de la nécessité d'un second capteur en fonction des paramètres
de mode de fonctionnement S-0-0032.. 35 ou en fonction du paramètre
prise du point d'origine S-0-0147, ce capteur n'existant pas vu qu'un 0
est inscrit dans le paramètre P-0-0075, Type de capteur 2. Les
paramètres de mode de fonctionnement et le paramètre de prise du point
d'origine incorrects sont énumérés dans:
• S-0-0022, Liste IDN Données d'opération Phase 3 non valables
L'erreur d'instruction suivante apparaît:
• C210 Capteur 2 nécessaire (->S-0-0022)
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Consignes générales pour la mise en service 3-15
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Contrôle de la présence d'un
capteur de moteur
Contrôle afin de vérifier si un capteur moteur est disponible (P-0-0074
Type de capteur 1 = 0) et si dans le paramètre de fonction P-0-0185,
Fonction capteur 2 un " 2 " pour le capteur moteur côté charge est
inscrit. Si un capteur n'est pas disponible, l'erreur d'instruction
• C236 Capteur 1 nécessaire (P-0-0074)
sera engendrée.
Contrôle des mises au point du
capteur moteur
Si le capteur paramétré dans le paramètre P-0-0074, Type de capteur 1
n'existe pas ou si sa donnée d'opération ne peut pas être lue, le
message d'erreur suivant sera alors engendré:
• C217 Erreur de lecture des données capteur 1
Contrôle des mises au point du
capteur optionnel
Si l’interface capteur sélectionnée dans le paramètre P-0-0075, Type de
capteur 2 est déjà occupée par le capteur moteur, le message d'erreur
suivant sera alors engendré:
• C234 Combinaison de capteurs impossible
Si un deuxième capteur est utilisé avec la mémoire de données capteur
moteur, mais si ces données ne peuvent pas être lues, le message
d'erreur suivant sera alors engendré:
• C218 Erreur de lecture des données capteur 2
Si dans le paramètre P-0-0185, Fonction capteur 2, la fonction "capteur
moteur côté charge" a été sélectionnée alors qu'un moteur asynchrone
rotatif n'est pas disponible, le message d'erreur suivant sera alors
engendré:
• C235 Capteur moteur côté charge seulement avec moteur
asynchrone
Lecture des données contenues
dans la mémoire capteur
moteur
Si les moteurs sont équipés d'une mémoire de données capteur moteur
les paramètres archivés dans la mémoire sont extraits de cette mémoire.
Si une erreur se produit lors de cette lecture, l'erreur d'instruction
suivante est affichée:
• C211 Données capteur moteur non valables (−>S-0-0022)
Contrôle de la zone de travail
maximale
Contrôle permettant de vérifier si, via le paramètre S-0-0278, Zone de
travail maximale, une résolution de position interne garantissant une
commutation correcte du moteur a été définie. Si tel n'est pas le cas,
l'erreur d'instruction suivante est alors affichée:
• C223 Grandeur d'entrée zone de travail max. trop grande.
Contrôle du calibrage
Vérification de la possibilité de représentation interne des facteurs de
conversion à partir du format d'affichage et réciproquement pour les
données dépendantes du calibrage. Si une erreur se produit au cours de
ce contrôle, les erreurs d'instruction suivantes pourront être engendrées
suivant le cas:
• C213 Calibrage erroné des données de position
• C214 Calibrage erroné des données de vitesse
• C215 Calibrage erroné des données d'accélération
• C216 Calibrage erroné des données de couple/force
Contrôle de tous les paramètres
en ce qui concerne leurs
valeurs limites et les
combinaisons de bits possibles
Tous les paramètres sont contrôlés en ce qui concerne le respect de
leurs valeurs limites et les combinaisons de bits permises. Si une erreur
se produit, l'erreur d'instruction suivante sera affichée:
• C202 paramètres erreurs de limite (->S-0-0022,
Les numéros d'identification des paramètres incorrects seront énumérés
dans
• S-0-0022, Liste IDN Données d'opération non valables Phase 3
et sont à corriger.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
3-16 Consignes générales pour la mise en service
Contrôle de la plage modulo
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Contrôle servant à vérifier si, dans le cas de l'activation du calibrage
modulo des données de position, le paramètre S-0-0103 valeur modulo
peut être traité. Si tel n'est pas le cas, l'erreur d'instruction affichée sera
alors:
• C227 Erreur plage modulo
Contrôle de la conversion en
formats internes
Les valeurs physiques des paramètres (Format d'entrée avec caractères
après la virgule et unité) sont converties en formats internes. Cette
conversion fait l'objet d'un suivi. Si des inexactitudes sont alors
constatées, l'erreur d'instruction suivante sera alors engendrée:
• C203 Paramètres erreur de conversion (−>S-0-0022,
Les numéros d'identification des paramètres incorrects seront énumérés
dans
• S-0-0022, Liste IDN Donnée d'opération non valables Phase 3
et devront être corrigés.
Contrôles lors de l'initialisation
d'un capteur
Lors d'initialisations de capteur certaines erreurs peuvent apparaître en
fonction du type de capteur (par exemple Longueur incorrecte avec
capteur DSF). Les erreurs d'instruction suivantes pourront être
engendrées suivant le cas:
• C220 Erreur à l'initialisation capteur 1
• C221 Erreurs à l'initialisation capteur 2
Contrôle du type de variateur
En fonction du type de variateur, différentes mises au point internes sont
effectuées. Si le paramètre S-0-0140, Type de variateur ne peut pas
être lu, l'erreur d'instruction suivante sera alors engendrée:
• C228 Type de variateur S-0-0140 erroné
Suivi de l'encodeur absolu
Si la position réelle d'un encodeur absolu se trouve en dehors de la plage
de position réelle + /, P-0-0097, fenêtre de monitorage de l'encodeur
absolu occupée avant la dernière coupure de l'appareil, l'erreur
d'instruction suivante sera alors engendrée:
• F276 Encodeur absolu en dehors de la fenêtre de monitorage
Une confirmation d’erreur d’instruction de commutation n’a pas lieu dans
un tel cas, l'erreur devant en effet être effacée par activation de
l'instruction S-0-0099, C500 Réinitialisation Classe d'état 1.
(Voir également Chapitre: "Effacement d'erreurs"
3.3 Instructions de mise en service
La surface de paramétrage DRIVETOP est la surface prévue pour la
mise en service des variateurs.
La méthode opératoire à suivre lors de la première mise en service d'un
variateur avec DRIVETOP se subdivise en 11 étapes de mise en
service, IBS-1.. 11. dont le déroulement est illustré par le diagramme
suivant:
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Consignes générales pour la mise en service 3-17
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Départ de la première mise en service, Génération de l’état initial par
l’instruction P-0-4094, C800 Instruction Charger Paramètre de base .
Limites de vitesse et d’accélération sur valeurs minimales/limitations de position et de couple
non actives/Mode de fonctionnement Régulation de vitesse/toutes les fonctions optionnelles
sont désactivées
IBS-1, Configuration du moteur
Moteurs
MDD/MKD/MHD
Définir type de moteur/paramètre en fonction du moteur(voir fiche des
caractéristique techniques) contrôle de la température/éventuellement
paramètres asynchrones/ éventuellement frein d’arrêt du moteur
non
oui
IBS- 2, Définition du mode de fonctionnement
Sélection des modes de fonctionnement principaux et secondaires, réglages spécifiques
en fonction du mode de fonctionnement
IBS- 3, Préréglage mécanique de l’axe et systèmes de mesure
Transmission, constante d’avance et zone de travail max/Format de représentation
pour position, vitesse et accélération/Système de mesure du moteur/éventuellement
système de mesure externe
IBS- 4, Réglage de la réaction erreur et E-stop
Arrêt optimal, Réaction NC/Coupure de puissance en cas d’erreur/Fonction E-Stop
IBS- 5, Préréglage boucles d’asservissement
Réglage automatique des boucles d’asservissement/par chargement de programmes par
défaut/par fiche de caractéristiques techniques de caractéristiques techniques
Axe peut être manoeuvré avec capteur moteur
IBS-6, Contrôle de la mécanique de l'axe et des systèmes de mesure
Transmission, constante d’avance/Polarité pour position, vitesse et accélération/
Système de mesure du moteur/éventuellement système de mesure externe
IBS-7, Limitations pour position, vitesse et couple
Limites de position et interrupteur de fin de course/limites de vitesse/limites de couple
IBS-8, éventuellement optimisation des boucles d’asservissement
Boucles d’asservissement de la vitesse et de position/éventuellement compensation
couple de friction/éventuellement anticipation de l’accélération
IBS-9, Génération d’un point de référence absolu
Détermination du point de référence absolu et prise du point d’origine activée par
l’entraînement
IBS -10, Autres Mises au point
Entraînement-Arrêt/Messages d’état/Fonctions optionnelles de l’entraînement
IBS-11, Contrôle du dimensionnement de l’entraînement
Conrôle couple/force/Compensation du poids/Energie réactive
Fin de la première mise en service
FD5020
X1.flo
Fig. 3-9:
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Instructions de mise en service
3-18 Consignes générales pour la mise en service
ECODRIVE03 SGP-01VRS
IBS-1, Configuration du moteur,
Moteur sans mémoire de
données
Cette première étape de mise en service est nécessaire si le moteur
utilisé ne possède pas de mémoire de données capteur moteur. Avec un
tel moteur, il faut
• Inscrire les paramètres des propriétés du moteur (Courant maximal,
vitesse maximale,...) soit sur la base d'une fiche des caractéristiques
techniques soit, en appliquant WINDRIVE, par reprise des
paramètres qui se trouvent dans la banque de données Moteur,
• Paramétrer les paramètres pour alarme température-moteur - et
seuil de coupure et
• Si un frein de maintien du moteur existe, régler ce frein en
conséquence.
Moteur avec mémoire de
données
Les moteurs qui disposent d'une mémoire de données comme les
moteurs
• MHD et
• MKD
sont reconnus par l'entraînement et les paramètres correspondants du
moteur sont ainsi fixés automatiquement.
(Voir aussi Chapitre: "Réglage du type de moteur")
IBS-2, Mise au point du mode de fonctionnement,
Au cours de cette étape de mise en service, on sélectionne les modes de
fonctionnement principaux et éventuellement secondaires.
Différentes mises au point spécifiques
fonctionnement doivent être effectuées.
de
chaque
mode
de
En détail, il s'agit ici de fixer les limites principales des modes de
fonctionnement et les filtres des valeurs de consigne et de définir les
modes opération à disposition.
(Voir aussi Chapitre: "Modes de fonctionnement")
IBS-3, Préréglage de la mécanique de l'axe et des systèmes
de mesure,
Au cours de cette étape, on règle les paramètres nécessaires pour la
saisie et le traitement des données de position, vitesse et accélération.
Dans ce contexte s'inscrivent les paramètres relatifs aux mises au point
suivantes:
• Réglage du rapport de transmission mécanique entre moteur et
charge avec mise au point d'une éventuelle constante d’avance
dans le cas des entraînements linéaires.
• Mise au point du calibrage pour la représentation de tous les
paramètres de position, vitesse et accélération de l'entraînement. Ce
faisant, on déterminera si ces données se rapportent à l'arbre du
moteur ou à la charge et quelle est la valeur LSB de ces données,
(par exemple données de position avec unité 0,0001 degré ou
0,00001 pouce etc.)
• Interface, sens du mouvement et résolution du capteur de moteur
et, si disponible, du capteur optionnel
(Voir aussi Chapitre:
- " Format d’affichage des grandeurs physiques"
- " Éléments de transmission mécaniques" et
- " Mise au point des systèmes de mesure ").
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Consignes générales pour la mise en service 3-19
IBS-4, Mise au point de la réaction erreur et de E-Stop,
Au cours de cette étape, on procède à la mise au point de la réaction de
l'entraînement face aux erreurs pouvant se produire ainsi qu'au réglage
de l'entrée E-Stop activée par l'entraînement.
Pour ce faire, il faut procéder aux paramétrages suivants:
• Nature et Mode des réactions erreur côté entraînement
• Sélection de l'option d'une réaction NC (avec SERCOS seulement) en
cas d'erreur
• Sélection des conditions et de l'instant de coupure de l'alimentation en
courant et (avec SERCOS seulement) de la possibilité d'une réaction
en bloc.
• Configuration de l'entrée E-Stop
(Voir aussi Chapitre:
"Réaction erreur côté entraînement")
IBS-5, Préréglage des boucles d'asservissement,
Au cours de cette étape, on procède à la mise au point des paramètres
pour les circuits courant électrique, vitesse et position. Pour ce faire, il
faut:
• Exécuter l'instruction P-0-0162, D900 Instruction de mise au point
automatique des boucles d’asservissement. L'exécution de cette
instruction, permet non seulement la mise au point du régulateur de
vitesse et de position, mais également la détermination du moment
d'inertie de la charge.
• ou bien exécuter l'instruction S-0-0262,
Chargement de programmes par défaut,
C700
Instruction
• ou bien Entrer les valeurs du variateur sur la base d’une fiche des
caractéristiques techniques
La mise au point des boucles d’asservissement en appliquant ces
méthodes permet d'obtenir dans la plupart des cas d'application une
régulation suffisamment performante. Si une optimisation des
paramètres des boucles d'asservissement (Paramètres des boucles
régulation vitesse et position, fonctions de compensation et anticipations)
s'avère cependant nécessaire, il faut effectuer cette optimisation au
cours de l'étape 8.
(Voir aussi Chapitre: "Mise au point des boucles d'asservissement").
IBS-6, Vérification de la mécanique de l'axe et des systèmes
de mesure,
Cette étape permet un contrôle et éventuellement une modification des
préréglages effectués dans IBS-3. Pour ce faire, il faut déplacer l'axe par
exemple par impulsions manuelles (mode jog ou mode manuel).
Les contrôles suivants sont effectués:
• Contrôle du sens du mouvement du capteur moteur. Si la polarité de
position n'est pas invertie (S-0-0055, Paramètre de polarité de
position = 0), les valeurs réelles de position dans le paramètre S-00051, Valeur réelle de position capteur 1, doivent augmenter, si le
sens de rotation de l’arbre moteur s’effectue vers la droite (soit pour
les moteurs linéaires dans la direction connexion puissance). Cette
vérification n'est pas nécessaire avec les moteurs MHD et MKD. Si
les valeurs réelles de position n'augmentent pas, il faut alors invertir le
bit dans S-0-0277, Type de capteur de position 1
• Le déplacement de l'axe et l'observation de la valeur réelle de position
du capteur moteur dans le paramètre S-0-0051, Valeur réelle de
position capteur 1 permet de contrôler, si le capteur donne des
indications correctes lorsque l'axe se déplace sur une distance
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
3-20 Consignes générales pour la mise en service
ECODRIVE03 SGP-01VRS
précise. Si les indications ne sont pas correctes, il faut alors vérifier
les réglages pour le rapport de transmission mécanique, la constante
d'avance et la résolution du capteur.
• Si un deuxième capteur existe, il est possible, en déplaçant l'axe et en
observant la valeur réelle de position du deuxième capteur dans le
paramètre S-0-0053, Valeur réelle de position capteur 2, de
contrôler, si ce capteur donne des indications correctes lorsque l'axe
se déplace sur une distance précise. S-0-0051, Valeur réelle de
position capteur 1 et S-0-0053, Valeur réelle de position capteur 2
doivent cheminer parallèlement lorsqu'un déplacement sur une
distance précise est effectué manuellement. Si ce n'est pas le cas, il
faut alors vérifier les mises au point dans P-0-0075, Type de capteur
2, S-0-0117, Résolution capteur 2, S-0-0115, Type de capteur de
position 2 et P-0-0185, Fonction capteur 2.
(Voir aussi Chapitre:
- "Format d’affichage des grandeurs" physiques,
- "Éléments de transmission mécanique" et
- "Mise au point des systèmes de mesure").
IBS-7, Limitations pour position, vitesse et couple
Au cours de cette étape, on fixe les limitations pour la zone de travail par
réglages des
• Limites de position et/ou
• interrupteur de fin de course
et on procède au paramétrage des limites de la vitesse de l'axe ainsi
qu'au paramétrage du couple/de la force maximum/maximale de
l'entraînement.
(Voir aussi Chapitre:
- " Limitation du couple/de la force",
- " Limitation de la zone de travail " et
- " Limitation de la vitesse ").
IBS-8, Optimisation des circuits de régulation,
Cette opération n'est nécessaire que si les réglages des boucles
d'asservissement de la vitesse et de position tels qu'effectués dans IBS5 ne se sont pas soldés par la performance voulue. Une optimisation de
la régulation doit alors être effectuée par
• modification des paramètres des boucles d'asservissement vitesse et
position,
• éventuellement, par activation de l'anticipation de l'accélération,
• éventuellement, par activation du dosage de la vitesse et
• éventuellement, par activation du filtre Notch.
(Voir aussi Chapitre: "Mise au point des boucles d'asservissement").
IBS-9, Génération du point de référence absolu,
Cette étape permet la génération par rapport au point zéro de la machine
d'un point de référence absolu pour les valeurs réelles de position du
capteur de moteur et éventuellement du capteur optionnel. Les valeurs
réelles de position montrent tout d'abord des valeurs quelconques
n'ayant aucune référence par rapport au point zéro de la machine. En
• fixant le point de référence absolu (avec encodeurs de valeur
absolue) et
• effectuant une prise du point d'origine activée par l'entraînement
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Consignes générales pour la mise en service 3-21
on fait correspondre le système de coordonnées des capteurs de
position avec le système de coordonnées de la machine.
(Voir aussi Chapitre:
- "Prise du point d'origine activée par
l'entraînement"
- "Fixation du point de référence absolu").
IBS-10, Autres mises au point,
Cette étape permet d'effectuer
• le paramétrage de la fonction Entraînement-Stop,
• la sélection d'une langue,
• la mise au point des messages d'état généraux et
• la configuration des fonctions d'entraînement optionnelles.
(Voir aussi Chapitre:
- "Entraînement-Arrêt",
- "S-0-0013, Classe d'état 3",
- "S-0-0182, Classe d'état-Constructeur 3"
- "Fonctions d'entraînement optionnelles" et
- "Commutation de langue").
IBS-11, Contrôle du dimensionnement de l'entraînement
Au cours de cette étape, l'entraînement est soumis à une vérification de
sa puissance ce qui permet de déterminer si la puissance continue et
maximale de l'amplificateur et du moteur satisfait aux exigences. Pour ce
faire, les contrôles suivants sont effectués:
• Vérification du couple/de la force à fournir par le moteur. Il est
recommandé que cette valeur ne dépasse pas 60% du couple
nominal du moteur à l'arrêt sous vitesse constante et qu'elle ne soit
pas supérieure à 75% du couple de durée d'arrêt du moteur en
déplacement rapide.
• En cours de phase d'accélération, il est recommandé de ne pas
dépasser 80% du couple maximal de la combinaison variateur/
moteur.
• Le coefficient de sollicitation thermique de l'amplificateur
d'entraînement doit autant que possible s'élever au maximum à 80%.
(Voir aussi Chapitre: "Contrôle du coefficient de sollicitation thermique
du variateur").
Avec des axes suspendus, le contrepoids doit être réglé de façon à ce
que la consommation de courant soit minimale lors des translations
ascendantes et descentes de l'axe de la machine.
Energie réactive maximale et énergie réactive continue doivent
également être vérifiées.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
3-22 Consignes générales pour la mise en service
ECODRIVE03 SGP-01VRS
3.4 Possibilités de diagnostic
Aperçu des possibilités de diagnostic
Les possibilités de diagnostic peuvent être scindées en 2 groupes:
• Possibilités de diagnostic fonction de priorités activées par
l'entraînement pour la détection de l'état de fonctionnement actuel
• Messages regroupés de différents messages d'état
En outre, des paramètres pouvant être transmis pour toutes les données
d'opération via la communication guide (SERCOS, Profibus...) ou une
interface de paramétrage (RS-232/485 dans le protocole ASCII et/ou
dans le protocole série SIS Indramat).
Etablissement de diagnostics générés par l'entraînement
L'état d'exploitation actuel de l'entraînement est le résultat de la présence
éventuelle d'erreurs, d'alarmes, d'instructions, du signal Entraînement
Arrêt et du mode de fonctionnement actuellement activé. En outre, le
système affiche si l'entraînement est opérationnel ou s'il se trouve en
mode paramétrage.
L'état d'exploitation actuel peut être déterminé à partir :
• de l'affichage sept segments à deux caractères (écran H1)
• du paramètre de diagnostic S-0-0095, Diagnostic,
• du paramètre S-0-0390, Numéro de diagnostic,
• du paramètre P-0-0009, Numéro d'erreur,
• du paramètre S-0-0375, Liste numéros de diagnostic,
Le diagnostic actuel est toujours affiché en fonction de la priorité la plus
haute dans le:
• Ecran H1,,
• S-0-0095, Diagnostic et
• S-0-0390, Numéro de diagnostic,
Dans le paramètre P-0-0009, Numéro d'erreur, il n’y a, en cas d’erreur
en suspens, qu'une seule valeur différente de 0. Dans le paramètre S-00375, Liste des numéros de diagnostic, on peut lire dans l’ordre
chronologique les derniers numéros de diagnostic affichés. Un aperçu de
tous les diagnostics est exposé dans la description des diagnostics
(Conseils pour l'élimination de problèmes).
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Consignes générales pour la mise en service 3-23
ECODRIVE03 SGP-01VRS
P
Erreur
R
I
Alarme
O
R
Erreur d’instruction
I
T
Instruction active
E
opérationnel ?
oui
non
Verrouillage
de démarrage
actif
opérationnel
Phase de communication
Entraînement
opérationel
Entraînement
arrêt
Entraîn. suit
mode fonctionn.
modeebsart
Fig. 3-10:
Da0001f1.fh7
Etablissement de diagnostics sur l'écran d'affichage H1 en fonction
de priorités
Structure d’un diagnostic
Chaque état d'exploitation est caractérisé par un diagnostic qui se
compose d'un
• numéro de diagnostic, et d'un
• texte de diagnostic
Le diagnostic pour correspondant à l'erreur non fatale "Ecart excessif de
réglage" sera représenté par.
F228 Ecart excessif de réglage
Texte de diagnostic
Numéro de diagnostic
Fig. 3-11:
Structure d'un diagnostic avec numéro de diagnostic et texte de
diagnostic
Ce faisant, les caractères " F2 " et " 28 " alternent sur l'écran d'affichage
H1. Dans le paramètre S-0-0390, Numéro de diagnostic, le numéro de
diagnostic apparaît sous forme hexadécimale. Dans l'exemple ci-dessus
ce numéro serait (0x)F228). Dans le paramètre diagnostic S-0-0095,
Diagnostic, le numéro de diagnostic et le texte de diagnostic sont
représentés par la chaîne "F228 Ecart excessif de réglage".
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
3-24 Consignes générales pour la mise en service
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Ecran d’affichage H1
Sur cet écran 7 segments à deux caractères, le numéro de diagnostic
apparaît sous forme d'un symbole. La forme de la représentation est le
résultat de l'image "Affichage de diagnostic en fonction de priorités".
A l'aide de cet écran, il est possible de constater rapidement l'état actuel
d'exploitation et ceci, sans avoir besoin d'une interface de
communication.
Le mode de fonctionnement n'est pas reconnaissable à partir des
affichages sur l'écran H1. Si l'entraînement suit le mode de
fonctionnement et si aucune instruction n'a été activée, le message "AF"
est affiché sur l'écran.
Diagnostic en texte clair
Le diagnostic en texte clair comprend le numéro de diagnostic suivi du
texte de diagnostic comme illustré par l'exemple "Ecart excessif de
réglage" Ce diagnostic qui peut être extrait à partir du paramètre S-00095 sert à l'affichage direct de l'état d'entraînement sur la surface
utilisateur
Le diagnostic en texte clair est traduit dans la langue respective en
fonction de la langue sélectionnée.
Numéro de diagnostic
Le numéro de diagnostic ne comprend que le numéro de diagnostic,
sans aucun texte de diagnostic. Il peut être extrait à partir du paramètre
S-0-0390, Numéro de diagnostic et peut ainsi être utilisé sur la surface
utilisateur pour la détermination et l'affichage de l'état d'exploitation en
tant que possibilité de lecture dépendante de toute langue.
Numéro d'erreur
Le numéro d'erreur ne comprend que le numéro de diagnostic, sans
aucun texte de diagnostic. Il peut être extrait via le paramètre P-0-0009,
Numéro d'erreur et peut ainsi être utilisé sur la surface utilisateur pour la
détermination et l'affichage de l'état d'erreur en tant que possibilité de
lecture indépendante de toute langue. En cas d'erreur dans
l'entraînement, ce paramètre ne comprend qu'une valeur différente de
"0".
La génération du numéro d'erreur s'effectue à partir des 3 derniers
caractères du numéro de diagnostic. En ce qui concerne l'erreur "F228
Ecart excessif de réglage" par exemple, avec le numéro " de diagnostic
"(0x)F228", le numéro d'erreur serait " 228 ".
Liste des numéros de diagnostic
Dans le paramètre S-0-0375, Liste des numéros de diagnostic, les 50
derniers numéros de diagnostic affichés sont archivés dans l'ordre
chronologique. Ce faisant, à chaque modification du contenu de S-00390, Numéro de diagnostic, le système retranscrit dans S-0-0375,
Liste des numéros de diagnostic, les anciennes valeurs. Si on extrait
S-0-0375 Liste des numéros de diagnostic pour lecture, le premier
élément affiche le dernier numéro de diagnostic extrait tandis que le
second élément indique le numéro de diagnostic qui a été affiché avant
le premier élément etc…
Le tableau suivant illustre sur la base d'un exemple le rapport qui existe
entre S-0-0375, Liste des numéros de diagnostic et S-0-0390,
Numéro de diagnostic.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Consignes générales pour la mise en service 3-25
ECODRIVE03 SGP-01VRS
S-0-0390, Numéros de diagnostic
0xA013
0xA012
0xA101
Temps
Entraînement opérationnel,
Ecran H1”bb” S-0-0390,
Numéro de diagnostic est sur
“A013”
XXXX
Connexion de la puissance,
Section de puissance et de
commande son opérationnelles,
ecran H1 ”Ab”
S-0-0390, Numéro de diagnostic est
sur “A012”
XXXX
50.
50.
Validation du variateur,
Mode de fonctionnement
par exemple “Régution de
vitesse” ecran H1 “AF”
S-0-0390, Numéro de diagnostic
est sur “A101”
XXXX
XXXX
XXXX
XXXX
XXXX
XXXX
XXXX
XXXX
XXXX
XXXX
XXXX
XXXX
XXXX
XXXX
XXXX
XXXX
50.
XXXX
2.
XXXX
2.
A013
2.
XXXX
1.
A013
1.
A012
1.
S-0-0375
S-0-0375
Fig. 3-12:
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
S-0-0375
Tb0208f1.fh7
Exemple de génération de S-0-0375, Liste des numéros de
diagnostic
3-26 Consignes générales pour la mise en service
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Messages regroupés à configuration fixe
Certains paramètres servent en tant que messages regroupés pour
l'affichage d'états d'exploitation, à savoir:
• S-0-0011, Classe d'état 1,
• S-0-0012, Classe d'état 2,
• S-0-0013, Classe d'état 3,
• S-0-0182, Classe d'état - Constructeur 3
S-0-0011, Classe d'état 1,
Le paramètre S-0-0011, Classe d'état 1 contient des bits pour les
différentes erreurs. Dans le cas d'une erreur d'entraînement, un bit est
inséré dans ce paramètre. Parallèlement le bit "Verrouillage
Entraînement", Erreur dans la classe d'état 1" est inséré dans le mot
d'état de l'entraînement.
Tous les bits de la classe d'état 1 sont effacés par l'exécution de
l'instruction S-0-0099, Réinitialisation –Classe d'état 1.
(Voir Chapitre: "Effacement d’erreurs ",
Le paramètre, Classe d'état 1 assiste les bits suivants.
S-0-0011, Classe d'état 1
Bit 1 : Coupure p. température excessive
amplificateur
Bit 2 : Coupure p. température excessive moteur
(voir aussi S-0-0204 )
Bit 4 : Erreur de tension de commande
Bit 5 : Erreur feedback
Bit 9 : Erreur sous-tension
Bit 11 : Ecart excessif de réglage
Bit 12 : Erreur de communication
Bit 13 : Limite de position dépassée
Bit 15 :Erreur spécif. du producteur
Fig. 3-13:
S-0-0011, Classe d'état 1
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Consignes générales pour la mise en service 3-27
ECODRIVE03 SGP-01VRS
S-0-0012, Classe d'état 2,
Ce paramètre contient des bits caractérisant les différentes alarmes. En
cas d'alarme, un bit est inséré dans ce paramètre. Parallèlement le bit "
Bit de modification Classe d'état 2 " est également inséré dans le mot
d'état de l'entraînement. La lecture de S-0-0012, Classe d'état 2
entraîne l'effacement de ce bit de modification. Via le paramètre S-00097, Masque Classe d'état 2, il est possible d'isoler c'est-à-dire de
masquer les alarmes du point de vue de leur impact sur le bit de
modification.
Le changement d'état d'un bit
est signalé dans le mot d'état
de l'entraînement par un bit
de modification
Le paramètre Classe d'état 2 assiste les bits suivants:.
S-0-0012, Classe d'état 2
Bit 0 : Alarme Surcharge S-0-0310
Bit 1 : Alarme Surchauffe amplificateur S-0-0311
Bit 2 : Alarme Surchauffe moteur S-0-0312
Bit 3 : Alarme Erreur Refroidissement S-0-0313
Bit 4 : réservé
Bit 5 : Vitesse de positionnement > nlimite S-0-0315
Bit 6: réservé
réservé
Bit 7:
réservé
Bit 8:
Bit 9 : réservé
Bit 10: réservé
Bit 11: réservé
Bit 12 : réservé
Bit 13 : Position objet hors seuils de position S-0-0323
Bit 14 : réservé
Bit 15 : Alarme spécif. Producteur
Fig. 3-14:
Structure du paramètre S-0-0012, Classe d'état 2
Chacun de ces messages est à son tour archivé avec son propre
paramètre (S-0-0310.. S-0-0323).
S-0-0013, Classe d'état 3,
Sous ce paramètre sont archivés les différents messages d'états
d'exploitation. Si l'état d'un message est modifié, un bit est inséré dans
ce paramètre sous le mot d'état de l'entraînement (Bit de modification
Classe d'état 3"). La lecture de S-0-0013, Classe d'état 3 entraîne
l'effacement de ce bit de modification. Via le paramètre S-0-0098,
Masque Classe d'état 3, il est possible d'isoler c'est-à-dire de masquer
les alarmes du point de vue de leur impact sur le bit de modification.
Le paramètre Classe d'état 3 assiste les bits suivants:
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
3-28 Consignes générales pour la mise en service
ECODRIVE03 SGP-01VRS
S-0-0013, Classe d'état 3
Bit 0 : Vitesse réelle =
Vitesse de consigne S-0-0330
|S-0-0040-S-0-0036| <= |S-0-0036| +
S-0-0157
Bit 1 : | Vitesse réelle | <
Fenêtre arrêt S-0-0331
|S-0-0040| < S-0-0124
Bit 2 : | Vitesse réelle | <
Seuil de vitesse S-0-0332
|S-0-0040| < S-0-0125
Bit 4 : | Md | ≥ MdLIMITE ( S-0-0092 ) S-0-0333
Bit 6:
en position
|Ecart de poursuite (S-0-0189)| <
Fenêtre de positionnement (S-0-0057) S-0-0336
Bit 12 : Position cible atteinte
Position de consigne interne = Position cible (S-0-0258)
S-0-0342
Fig. 3-15:
Structure de S-0-0013, Classe d'état 3
Chacun de ces messages est à son tour archivé avec son propre
paramètre ( S-0-0330.. S-0-0342).
Bits de modification de la classe d'état 2 et 3 dans le mot
d'état de l'entraînement
Si l'état d'un bit se modifie dans S-0-0012, Classe d'état 2 ou S-0-0013,
Classe d'état 3, le bit de modification Classe d'état 2 ou 3 est alors fixé
dans le mot d'état de l'entraînement. La lecture de l'un ou l'autre de ces
paramètres entraîne l'effacement de ce bit de modification. L'insertion du
bit de modification à la suite d'un changement d'état de bit S-0-0012 ou
S-0-0013 peut être masquée à l'aide du paramètre S-0-0097, Masque
Classe d'état 2 ou S-0-0098, Masque Classe d'état 3.
S-0-0012, Classe d'état 2
=1
S-0-0012 lors de la dernière lecture
&
S-0-0097, Masque Classe d'état 2
différent de 0 ?
oui
Insertion du bit de modification dans le mot d'état de
l'entraînement
Fig. 3-16:
Génération du bit de modification de la classe d'état 2
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Consignes générales pour la mise en service 3-29
ECODRIVE03 SGP-01VRS
S-0-0182, CLASSE D'ÉTAT - CONSTRUCTEUR 3,
Différents messages d'information sur les états d'exploitation sont
également archivés dans le paramètre S-0-0182, Classe d'état
constructeur 3. Si l'état d'un message se modifie, cette modification est
signalée par un bit de modification.
Le paramètre Classe d'état- Constructeur 3 assiste les bits suivants:
S-0-0182, Classe d'état – Producteur 3
Bit 1 : | Vitesse réelle | < S-0-0124,
Fenêtre d'arrêt
Bit 2 : Prêt
Section puissance est opérationnelle et aucune erreur
Bit 3 : Alarme
Un bit de la classe d'état 2 est inséré et
masqué avec S-0-0097
Bit 6 : EPC
| S-0-0258, Pos.cible. – Pos. réelle | < S-0-0057, fenêtre de positionn.
&&
| S-0-0189,Ecart de poursuite | < S-0-0057, fenêtre de positionn.
&&
| S-0-0040, Vitesse réelle | < S-0-0124, Fenêtre d'arrêt.
Bit 7 : Message 90% LOAD
Amplificateur fournit 90 % de son couple max. actuel
Bit 8 : EN_SYNCHRONISATION
Mode d'exploitation principal avec réglage de position sous-jacent
| Position de consigne synch. + Xaddition.(S-0-0048)
- Xest (S-0-0051 ou S-0-053) |
< S-0-0228, Pos. course synchrone
Mode d'exploitation principal Synchronisation de vitesse
| Vitesse de consigne synchr. + Vitesse de cons. additonn. – Vitesse réelle |
< S-0-0183, Fenêtre course synchron Vitesse
Bit 9:
Synchronisation terminée
Bit 10 : EN_POSITION CIBLE
| S-0-0258, Position cible - S-0-0051/53 Position de consigne -1/2 |
< S-0-0057, Fenêtre de positionnement
Bit 11 : AHQ
Entraînement arrêt && |Vitesse réelle.| < S-0-0124
Bit 12 : Position finale atteinte
| S-0-0258, Pos.cible. – Pos. réelle. | < S-0-0057,Fenêtre de positionnement
&&
Fin de la chaîne de blocs consécutifs atteinte
( ne joue un rôle qu'en mode d'exploitation "Mode par blocs de positionnement" )
Fig. 3-17:
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Structure de S-0-0182, Classe d'état - Constructeur 3
3-30 Consignes générales pour la mise en service
ECODRIVE03 SGP-01VRS
3.5 Commutation de langue
Avec le paramètre S-0-0265, Commutation de langue, il est possible de
changer la langue des
• Noms de paramètre et unités
• Textes de diagnostic
Les langues suivantes sont disponibles:
Valeur de S-0-0265:
Fig. 3-18:
Langue:
0
allemand
1
anglais
2
français
3
espagnol
4
Commutation de langue
italien
3.6 Actualisation du micrologiciel avec le programme Dolfi
A l’aide du Programme Dolfi, il est possible d’actualiser le micrologiciel
du variateur via l'interface en série.
Le programme peut être commandé à l'entreprise Indramat sous la
désignation:
SWA-DOL*PC-INB-01VRS-MS-C1,44-COPY
ou bien sous la référence de matériel: 279804 .
Une description détaillée de ce programme est également disponible.
Message d’erreur dans le chargeur du micrologiciel
Lors d'une actualisation du micrologiciel via l'interface en série (à l'aide
du protocole SIS) des messages d'erreur côté entraînement peuvent être
engendrés.
Ces messages sont alors affichés à la fois par Dolfi, comme illustré cidessous, et par l'écran d'affichage à 7 segments de l'entraînement.
Fig. 3-16:
Exemple: Représentation de l'effacement de l'erreur micrologiciel
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Consignes générales pour la mise en service 3-31
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Les messages d’erreur suivants sont possibles:
SIS, Numéro
d'erreur
Affichage 7
segments
Message d'erreur:
0x9002
les dl / 00
Micrologiciel a été effacé
0x9003
-
Chargement proscrit en phase 3
0x9004
-
Chargement proscrit en phase 4
0x9102
les dl / 03
Micrologiciel a été effacé
0x9103
-
Relancement proscrit en phase 3 ne permet pas
0x9104
-
Relancement proscrit en phase 4 ne permet pas
0x9200
les dl / 06
Erreur en cours de lecture
0x9400
les dl / 07
Temps expiré en cours d'op. d'effacement
0x9402
les dl / 0F
Zone d'adresse inexistante dans la mémoire flash
0x940A
les dl / 08
Effacement possible seulement dans le chargeur
0x960A
-
Programmation possible seulement dans le
chargeur
0x96E0
les dl / 0b
Erreur en cours de contrôle de Flash
0x96E1
les dl / 0C
Temps expiré en cours de programm. de Flash
0x96FF
les dl / 09
Erreurs en cours d'écriture dans la mémoire RAM
0x9701
les dl / 0d
Somme des contrôles incorrecte e
0x9702
les dl / 0E
CRC32-Somme des contrôles incorrecte
Fig. 3-20:
Erreur SIS du chargeur de micrologiciel
N.B.:
Si une actualisation du micrologiciel est effectuée, l'écran
d'affichage à 7 segments de l'entraînement affiche "dL"-.
0x9002, dl / 00, Micrologiciel a été effacé
Description:
a) Le module
programmé.
FBC-Bootkernel
ou
FIL-Firmwareloader
doit
être
Le micrologiciel FIL est en fonction, il faut échanger ce
micrologiciel ou le Bootkernel. Pour ce faire, il faut lancer
l'instruction " Shutdown, micrologiciel entraînement “, c'est-à-dire
que le contrôleur doit passer du module FIL au FGP, SGP ou
SMT. Lors de la commutation, un contrôle de l'exactitude de la
somme des contrôles du module FGP, SGP ou SMT est effectué
afin de garantir que le module a été programmé correctement et
est exécutable. Ce contrôle de la somme des contrôles se solde
par un échec.
b) Le module FGP, SGP ou SMT doit être programmé.
Le micrologiciel FGP, SGP ou SMT est en fonction, il faut
l'échanger. Pour ce faire, il faut lancer "Shutdown, Chargeur ",
c'est-à-dire que le contrôleur doit passer du module FGP, SGP
ou SMT au module FIL. Lors de la commutation, un contrôle de
l'exactitude de la somme des contrôles du module FIL est
effectué afin de garantir que le module a été programmé
correctement et est exécutable. Ce contrôle de la somme des
contrôles se solde par un échec.
Elimination de l’erreur:
Dans le cas a)
Il faut programmer le module FGP SGP ou SMT avant le module
FIL.
Dans le cas b)
Il faut programmer le module FIL avant le module FGP, SGP ou
SMT .
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
3-32 Consignes générales pour la mise en service
ECODRIVE03 SGP-01VRS
0x9003s Chargement proscrit en phase 3
Description:
Elimination de l’erreur:
L'entraînement se trouve en phase 3 et il faut pour l'échange du
micrologiciel passer dans le chargeur du micrologiciel. Cette opération
n'est possible qu'en phase 2.
Commuter l'entraînement en phase 2.
Description:
Elimination de l’erreur:
0x9004s Chargement proscrit en phase 4
L'entraînement se trouve en phase 4 et il faut pour l'échange du
micrologiciel passer dans le chargeur du micrologiciel. Cette opération
n'est possible qu'en phase 2.
Commuter l'entraînement en phase 2.
Description:
Elimination de l’erreur:
Description:
0x9102, dl / 03, Micrologiciel a été effacé
Après un échange de micrologiciel, il faut relancer le micrologiciel de
l'entraînement. Ce faisant, le module FGP, SGP ou SMT n'a pas été
complètement programmé (Contrôle de la somme des contrôles s'est
soldé par un échec).
Reprogrammer le module FGP, SGP ou SMT.
0x9103e Relancement proscrit en phase 3
Elimination de l’erreur:
Description:
L'entraînement se trouve en phase 3 tandis que le micrologiciel
d'entraînement devrait être relancé. Cette opération n'est possible qu'en
phase 2.
Commuter l'entraînement en phase 2.
0x9104e Relancement proscrit en phase 4
Elimination de l’erreur:
Description:
L'entraînement se trouve en phase 3 tandis que le micrologiciel
d'entraînement devrait être relancé. Cette opération n'est possible qu'en
phase 2..
Commuter l'entraînement en phase 2.
Elimination de l’erreur:
0x9200, dl / 06, Erreur en cours de lecture
Une lecture doit être effectuée à partir d'un module de la mémoire, mais
une erreur est apparue.
Description:
Elimination de l’erreur:
Vérifier la zone d'adresse dans le * .Fichier ibf" . Si la zone d'adresse est
correcte, c'est-à-dire qu'à l'adresse en question un module de mémoire
existe vraiment, l'erreur ne peut être éliminée qu'en échangeant le
module du micrologiciel ESF02.1.
0x9400, dl / 07, Temps expiré en cours d'opération
d'effacement
Description:
Au cours de l’effacement d’un flash, une erreur est apparue.
Elimination de l’erreur:
Réitérer l'instruction d'effacement. Si l'erreur se reproduit, elle ne peut
être éliminée qu'en échangeant le module du micrologiciel ESF02.1.
0x9402, dl / 0F, Zone d’adresse n’est pas dans le flash
Une zone d'adresse doit être effacée, mais elle ne se trouve pas dans le
flash.
Corriger la zone d'adresse dans le service SIS et vérifier la zone
d'adresse dans le fichier . *ibf.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Consignes générales pour la mise en service 3-33
0x940A Effacement seulement possible dans le chargeur
Description:
Elimination de l’erreur:
Le micrologiciel de l'entraînement fonctionne et un flash doit être effacé.
Passer dans le chargeur du micrologiciel.
Description:
Elimination de l’erreur:
0x96E0, dl / 0b, Erreur de vérification du flash
En cours de programmation, une erreur est apparue. Une cellule de la
mémoire n'a pas pu être décrite correctement dans le flash.
Effacer le flash avant de donner l'instruction de programmer. Si l'erreur
se reproduit, elle ne peut être éliminée qu'en échangeant le module du
micrologiciel ESF02.1.
Description:
Elimination de l’erreur:
0x96E1, dl / 0C, Temps expiré en cours de programmation du
flash
En cours de programmation, un message signalant que le temps est
expiré est apparu. Une cellule de la mémoire n'a pas pu être décrite
correctement dans le flash.
Réitérer l'instruction d'effacement. Si l'erreur se reproduit, elle ne peut
être éliminée qu'en échangeant le module du micrologiciel ESF02.1.
Description:
Elimination de l’erreur:
Description:
0x96FF, dl / 09, Erreur en cours d'écriture dans la mémoire
vive (RAM)
Une erreur est apparue en cours de programmation. Une cellule de la
mémoire n'a pas pu être décrite correctement dans la mémoire vive
(RAM)
Vérifier si l'adresse ciblée se trouve dans la mémoire vive. Si l'erreur se
reproduit, elle ne peut être éliminée qu'en échangeant le module du
micrologiciel ESF02.1.
0x9701, dl / 0d, Somme addition des contrôles incorrecte
Elimination de l’erreur:
À la fin de l'actualisation d'un module du micrologiciel, un contrôle du
résultat de la somme des contrôles est effectué. Ce contrôle se solde par
un échec.
Description:
Elimination de l’erreur:
Reprogrammer le module, vérifier la somme des contrôles du fichier
source (* .ibf).
0x9702, dl / 0e, CRC32-Somme des contrôles incorrecte
À la fin de l'actualisation d'un module du micrologiciel, un contrôle de la
somme des contrôles CRC32 est effectué. Ce contrôle se solde par un
échec.
Reprogrammer le module, vérifier la somme des contrôles du fichier
source (* .ibf).
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
3-34 Consignes générales pour la mise en service
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Autres problèmes lors du chargement du micrologiciel
La programmation d'un module a été interrompue.
Des problèmes d''interface en série peuvent provoquer une interruption
du transfert.
Si l'opération de chargement pour le module FBC a été interrompue,
l'appareil ne doit pas être éteint. Ce module assure le lancement du
micrologiciel et il est par conséquent absolument indispensable.
Un module qui n'a pas été complètement programmé peut tout
simplement être reprogrammé (ouvrir le fichier ibf, appuyer sur le bouton
transmission, sélection Module séparé dans la "fenêtre d'envoi" et
chercher le module correct avec Sauter. Ensuite appuyer sur le bouton
de transmission).
Après mise sous tension de l'appareil, l'écran d'affichage
affiche dL
Le dernier processus de programmation avec Dolfi n'a pas été terminé
correctement.
Pour quitter le chargeur du micrologiciel, il faut programmer un ou tous
les modules du fichier *.ibf. L'activation du bouton Séparation permet
ensuite le lancement du micrologiciel d'entraînement.
Aucune connexion possible avec Dolfi
a) Le coefficient baud (vitesse de transmission) inséré dans le
paramètre P-0-4021 est différent de celui de Dolfi .
P-0-4021, Vitesse de transmission RS-232/485,:
V de transm. [bauds]
Réglage dans param. P-0-4021
9600
0
19200
1
Il est recommandé de régler le paramètre P-0-4021 pour le "processus
connexion“sur 0 (=9600 bauds). La vitesse de transmission pour le
déchargement peut être fixée sur une autre valeur dans Dolfi .
Si la programmation d'un module a été interrompue (par exemple à la
suite de problèmes d'interface en série), la vitesse de transmission pour
le déchargement est encore réglée dans le DKC. Afin que Dolfi puisse
rétablir la connexion, il faut régler la vitesse de transmission de la
connexion sur la même valeur que celle utilisée lors du dernier
déchargement.
Si après que l'appareil a été remis sous tension, l'écran d'affichage
affiche dL, la vitesse de transmission est alors toujours égale à 9600
bauds .
b) l'adresse récepteur et l'adresse de l'appareil ne sont pas identiques
avec celles fixées pour le variateur avec les commutateurs S2 et S3
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Consignes générales pour la mise en service 3-35
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Dolfi ne peut pas ouvrir le fichier ibf
Lors de l’ouverture du fichier ibf, Dolfi affiche " Format ibf incorrect".
Le fichier ibf a été créé avec un autre niveau d'actualisation et le format
ibf a subi des modifications par rapport à la version Dolfi appliquée.
Pour pouvoir ouvrir le fichier, il faut appliquer la version correcte de Dolfi .
Cette version peut être demandée au constructeur.
Dolfi affiche temps expiré
En cours de transmission du fichier ibf, des messages signalant que le
temps est expiré sont affichés. Ceci peut s'expliquer par des problèmes
de connexion en série ou bien par une désactivation de l'interface ComFIFO.
Cette interface peut être activée de la façon suivante:
Windows 95:
Démarrer → Paramètres → Panneau de configuration → Système,
Gestionnaire de périphériques → Ports (COM et LPT) → Port COM
(COMx) → Paramétrage du port → avancé
Activer FIFO, utiliser les paramètres standards
Windows NT:
Démarrer → Paramètres → Panneau de configuration → Ports → COMx
→ Paramètres → avancé
Activer FIFO
Sélection de la vitesse de déchargement
En fonction dela longueur du câble d'interface série, la vitesse de
transmission maximale (exprimée en bauds) permettant encore une
communication en série sans problème est physiquement limitée.
La vitesse de déchargement prévue à l'usine est de 19,2 kBd. Pour
certaines applications, cette vitesse peut toutefois être considérablement
augmentée et le temps nécessaire à une actualisation du micrologiciel
être ainsi nettement réduit.
En fonction de la longueur de câble indiqué, les vitesses de transmission
suivantes peuvent éventuellement être obtenues.
Longueur de câble / m
Vitesse maximale / kBd
2
115,2
5
57,6
10
57,6
15
Fig. 3-21:
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
38,4
Vitesse de transmission maximale en fonction de la longueur de
câble
3-36 Consignes générales pour la mise en service
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Notes
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Communication guide avec interface SERCOS 4-1
4 Communicatio n guide avec interface SERCOS
4.1 Aperçu de l’inter face de communication SERCOS
Les principales caractéristiques de l’interface SERCOS sont:
• échange cyclique des valeurs de consigne et valeurs réelles à
intervalles réguliers et précis
• Synchronisation entre instant de mesure et mise en œuvre des
valeurs de consigne
• Synchronisation totale de tous les entraînements connectés
avec la commande
• Temps de cycle minimal 2 msec / temps de cycle maximal
65msec
• Vitesse de transmission au choix 2 ou 4 MBauds
• Canal de service pour paramétrage et diagnostic
• Transmission des données via boucle à fibres optiques
• Configurabilité du contenu des télégrammes
• Classe de compatibilité SERCOS C, Granularité 1, soit un
multiple de 1000 usec réglable en tant que temps de cycle
La fonctionnalité de l'interface ne sera ici que décrite brièvement ici.
Pour plus d'informations, on se reportera à la spécification interface
SERCOS.
4.2 Transmission cy clique de données via interface SERCOS
Pour la synchronisation des entraînements dans la boucle, le système
émet au début de chaque cycle Sercos le télégramme de
synchronisation maître (MST) qui ne contient en tant qu’information
que la phase de communication prédéfinie par le maître.
Le contenu des télégrammes
de données maître et
d’entraînement est
configurable
Une fois par cycle SERCOS, un télégramme de données maître (MDT)
est envoyé à chaque entraînement par la commande. Ce MDT contient
le mot de contrôle maître, des extraits du canal de service et un bloc de
données configurable. Dans ce bloc de données se trouvent en général
les valeurs de consigne et les limites que la commande veut envoyer à
l’entraînement afin que les différents modes de fonctionnement soient
possibles. Le contenu de ce bloc de données est configurable par une
mise au point du télégramme.
Le télégramme de données maître est reçu simultanément par tous les
entraînements dans la boucle.
Une fois par cycle Sercos, un télégramme entraînement (AT) est
également envoyé à la commande par chaque entraînement. Ce
télégramme AT contient le mot de l'état de l’entraînement, des extraits
du canal de service et un bloc de données configurable. Dans ce bloc de
données se trouvent en général les valeurs réelles et les grandeurs état
dont la commande a besoin pour exploiter les différents modes de
fonctionnement.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
4-2 Communication guide avec interface SERCOS
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Mot de contrôle maître
Le mot de contrôle maître est un composant du télégramme des
données
maître.
Il
englobe
toutes
les
informations
de
commande/contrôle importantes pour l’entraînement, comme
• Entraînement Marche et Entraînement Validation
• Entraînement Arrêt
• Cadence de l’Interpolateur
• Mode de consigne
• Bit de commande en temps réel 1 et 2
• Information de commande pour le canal de service
Il est structuré de la façon suivante :
Mot de contrôle maître
Bit 0 -5
Bit 6 u.7:
Bit 8 u.9:
Bit 10 :
Bit 13 :
Bit 14:
Bit 15 :
Fig. 4-1:
info commande
pour canal service
Bits commande temps réel 1, 2
Mode de consigne,
00-Mode principal
01 1.Mode auxiliaire,etc.
IPOSYNC, Cadence Interpolateur, changement d'état
lorsque de nouvelles valeurs de consignes sont
transmises
Entraînement ARRET, Changement 1-0 , Arrêt de
l’entraînement en respectant l’accélération maximale.
Accélération (S-0-0138)
(seulement possible si Bit 14 et 15 = 1)
Entraînement VALIDATION, Changement 1-0:
Coupure du couple sans temporisation
(indépendamment du Bit 15 ou 13)
Entraînement MARCHE, Changement 1-0 :
Arrêt optimal
(seulement possible si Bit 14 = 1)
Structure du Mot de contrôle maître
Le Mot de contrôle maître est transmis à la commande à l'aide du
paramètre S-0-0134 paramètre Mot de contrôle maître via le canal de
service.
Validation du variateur
L'activation de l'entraînement s’effectue via un flanc 0-1 du signal
Validation du variateur. Dans le cas des variateurs d’entraînement avec
interface SERCOS, le signal validation du variateur correspond au bit 15
du mot de contrôle maître dans le télégramme de données maître.
Afin que le signal validation du variateur soit accepté, c’est-à-dire que
l'entraînement commute de l’état hors tension à l’état sous tension, il faut
que les conditions suivantes soient données:
• Interface SERCOS opérationnelle (Phase de communication 4)
• aucune erreur d'entraînement
• Section de puissance sous tension
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Communication guide avec interface SERCOS 4-3
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Sous cet état, l'entraînement affiche alors "Ab" sur l’écran d’affichage à
7 segments. Le diagnostic d'entraînement via le paramètre S-0-0095,
Diagnostic est le suivant : Sections de Commande et Puissance
A012 opérationnelles.
Une fois la validation du variateur déterminée, l’écran à 7 segments
affiche "AF" et le diagnostic entraînement montre ensuite le mode de
fonctionnement activé (par exemple: A101 Entraînement en régulation
de vitesse).
Si la validation du variateur est activée alors qu'il n'existe pas de boucle
d'asservissement intermédiaire ( " Ab " n'apparaît pas sur l'écran H1),
l'erreur F226 Sous-tension dans la section de puissance sera
signalée.
Mot d'Etat de l'Entraînement
Le mot d'état de l'entraînement est une composante du télégramme
entraînement. Toutes les informations importantes relatives à
l'entraînement y sont comprises.
• Sections de commande et de puissance opérationnelles
• Erreur d'entraînement
• Bits de modification, classe d'état 2 et 3
• Mode actuel
• Bits d'état en temps réel 1 et 2
• Informations sur l'état pour le canal de service
Il est structuré de la façon suivante:
Mot d'état entraînement
Bits 0 -2: Inform. Commande pour le canal
de service
Bits 5:
Bit de modification d'ordres
Bit 6 et.7: Bits d'état en temps réel 1 et 2
Bits 8 et 9:
Bit 11 :
Bit 12 :
Bit 13 :
Bit de modification classe d'état 3
Bit de modification classe d'état 2
Verrouillage entraînement , erreur
dans classe d'état 1
Bits 14 et 15 :
00 -
01 10 11 -
Fig. 4-2:
Mode actuel,
00-Mode principal actif
01 1.Mode auxiliaire, etc
opérationnels
Entraînement n'est pas prêt à être connecté à la
puissance, vu que les contrôles internes se sont soldés
par des résultats qui ne sont pas positifs
prêt à la connexion de la puissance
Sections commande et puissance opérationnelles,
exemptes de couples
en exploitation, sous couples
Structure du Mot d'état de l'entraînement
Le mot d'état de l'entraînement est transmis à la commande à l'aide du
paramètre S-0-0135, Etat Entraînement via le canal de service.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
4-4 Communication guide avec interface SERCOS
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Confirmation de la validation du variateur
L'entraînement confirme la validation du variateur dans le mot d'état du
télégramme entraînement. Dans ce mot d'état s'opère alors un passage
du bit 14 et du bit 15 de " 10 "(sections de commande et de puissance
opérationnelles, exemptes de couple), à " 11 " (en exploitation, sous
couples) si la validation du variateur est activée et acceptée.
Entre l'entrée validation du variateur et sa confirmation, l'entraînement a
besoin d'un certain temps avant d'être entièrement opérationnel. Cette
temporisation sert par exemple dans le cas des moteurs asynchrones à
la magnétisation des moteurs.
Lorsque la validation du variateur est coupée, l'entraînement exécute la
réaction paramétrée via P-0-0119 Arrêt optimal. Dans ce cas
également, un certain laps de temps est nécessaire entre la coupure et
la confirmation de cette coupure. Cette temporisation est fonction des
facteurs suivants:
• Réglage du paramètre P-0-0119, Arrêt optimal
• Présence d'un frein moteur et de son paramétrage
• Vitesse de l'axe à l'instant de la coupure de la validation du variateur
1
0
Validation
variateur
1
0
tValidVON
tValidVOFF
Confirmation
Validation
variateur
t / ms
Déblocage du
frein moteur
Sv5024f1.fh5
Fig. 4-3:
Confirmation de la validation du variateur
Les grandeurs types pour tVaildVON sont 8msec environ pour les
moteurs synchrones et 300msec environ pour les moteurs asynchrones.
N.B.:
Durant tValidVON, la commande doit normalement prédéfinir
la valeur de consigne de façon à ce qu'une vitesse de
consigne de 0 soit atteinte. Le déblocage d'un éventuel frein
de maintien du moteur ne s'effectue qu'à l'instant de la
confirmation de la validation du variateur (Flanc 0-1 de la
confirmation de la validation du variateur)!
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Communication guide avec interface SERCOS 4-5
ECODRIVE03 SGP-01VRS
4.3 Bits de comman de et d'état en temps réel
2 bits en temps réel configurables existent respectivement dans le mot
de contrôle maître et mot de l'état entraînement. La configuration de ces
signaux binaires s'effectue via les paramètres
• S-0-0301, assignation bit de commande en temps réel 1
• S-0-0303, assignation bit de commande en temps réel 2
• S-0-0305, assignation bit d'état en temps réel 1
• S-0-0307, assignation bit d'état en temps réel 2
Cette configuration indique à partir de quel paramètre le bit 0 (LSB) est
représenté dans le bit état en temps réel correspondant et, ainsi, à partir
de quel paramètre il est envoyé périodiquement au maître, c'est-à-dire
sur quels paramètres les bits commande en temps réel sont
représentés.
4.4 Transmission de s données requises via l'interface
SERCOS
Les données requises sont des paramètres qui ne sont pas transférés
de façon cyclique mais via le canal de service.
Le transfert via le canal de service s'effectue par tranches à partir
d'extraits du MDT et de l'AT et peut par élément transféré se prolonger
sur plusieurs cycles Sercos.
Le canal de service sert ainsi au:
• paramétrage
et
• diagnostic
4.5 Mise en service d e l’interface Sercos
La mise en service de l’interface comporte principalement:
• le raccordement des câbles à fibres optiques
• la mise au point de l'adresse de l'entraînement
• la vérification de la verrine de distorsion
• la mise au point du débit de transmission
• la mise au point de la puissance de transmission
Possibilités de mise au point de l'interface SERCOS
Toutes les mises au point sont à effectuer via les commutateurs sur le
panneau frontal des interfaces.
Il est judicieux que les mises au point soient effectuées avant
l'établissement de la communication via la boucle à fibres optiques.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
ECODRIVE03 SGP-01VRS
X20 TX
4-6 Communication guide avec interface SERCOS
X21 RX
Raccordement des câbles
à fibres optiques pour
boucle Sercos
DEL de distorsion de
l’interface SERCOS
ERROR
H20
3
2
1
S20
Commutateur pour mise
au point de la puissance
de transmission
Commutateur pour mise
au point du débit de
données
FA5031F1.FH7
Fig. 4-4:
Vue de l’interface de communication guide
Voir aussi N.B. relatif à l'élimination des problèmes:: E410 esclave non
scanné ou adresse 0.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Communication guide avec interface SERCOS 4-7
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Raccordement des câbles à fibres optiques de l'interface SERCOS
La liaison entre la commande et les entraînements numériques est
effectuée à l'aide de fibres optiques.
Interface SERCOS (IEC 1491)
Du point de vue topologie, on utilise une structure en boucle suivant
interface SERCOS (IEC 1491).
TX
Commande
RX
Barcode
Typenschild
Barcode
Typenschild
8
8
0
1
ERROR
H3
4
6
L+
L-
5 6 7 8
1 2 3 4
5 6 7 8
5
6
4
5
6
1 2 3 4
L+
LL1
A1
L1
A1
L2
A2
L2
A2
XE1 L3
A3
XE1 L3
A3
XE2
DKC2.3
X21
3
2
1
3
7
9
Barcode
S2
1
7
0
5
Barcode
9
3
8
H1
S1
S3
2
8
X21
2
7
H3
3
3
2
2
7
ERROR
3
2
1
4
1
6
0
5
9
X20
4
S2
1
11121314 1516 1718 5 6 7 8
0
1 2 3 4
9
1 2 3 4 5 6 7 8 9
1 2 3 4
H1
S1
S3
11121314 1516 1718 5 6 7 8
1 2 3 4 5 6 7 8 9
X20
XE2
DKC2.3
Fa5044f1.fh7
Fig. 4-5:
Raccordement des câbles à fibres optiques
La boucle commence et se termine à la commande.
La sortie optique de la commande est connectée avec l'entrée optique
du premier entraînement (X21). La sortie de cet entraînement (X20) est
connectée avec l'entrée de l'entraînement suivant, etc.. La sortie du
dernier entraînement est connectée à l'entrée de la commande.
Mise au point des adresses entraînement de l'interface SERCOS
L'adresse entraînement est effectuée via les commutateurs S2 et S3 sur
le module de programmation. Un réglage d'adresses est possible à
l'intérieur de la plage 0.. 99.
L'adresse entraînement est indépendante de l'ordre du raccordement
des entraînements avec les câbles à fibres optiques.
Après la mise au point de toutes les adresses, l'installation peut être
mise sous tension.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
4-8 Communication guide avec interface SERCOS
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Contrôle des verrines de distorsion de l'interface SERCOS
Au cours de la phase suivante, un contrôle est effectué afin de
déterminer si le niveau optique de chaque correspondant est suffisant,
c'est-à-dire de déterminer si le récepteur n'est pas sous ou surrégulé.
La verrine de distorsion ne doit
ni s'allumer ni restée allumée!
En cas normal, H20 la verrine de distorsion DEL est sombre.
Si elle s'allume, la liaison en amont de ce correspondant doit être
contrôlée.
A cet effet, les verrines de distorsion des entraînements sont contrôlées
à partir de la sortie du transmetteur du maître (commande) dans le sens
du flux du signal, voir Fig. 4-4: Vue de l'interface de communication
guide.
La verrine de distorsion au droit des entraînements est représentée par
une DEL " H20 “.
Contrôle de la verrine de
distorsion dans " le sens des
rayons lumineux “
Le premier entraînement de la boucle doit être tout d'abord contrôlé. Si
sa verrine de distorsion est sombre, l'entraînement suivant peut être
contrôlé. Cette vérification est effectuée jusqu'au dernier entraînement
puis sur le maître (commande).
Si l'une des verrines n'est pas sombre, la vérification suivante doit être
effectuée:
• Le débit de transmission est-il correctement réglé?
• La puissance de transmission de l'entraînement précédent dans la
boucle est-elle trop haute ou trop basse?
• Le câble à fibres optiques à l'entraînement est-il en bon état?
Utilisation des verrines de distorsion
Une verrine de distorsion H20 s'allume dans les cas suivants:
• Réglage du débit de transmission incorrect
• Réglage de la puissance de transmission incorrect
• Fibres optiques défectueuses
Si une verrine de distorsion s'allume, il faut, par conséquent, effectuer
les contrôles suivants:
Contrôle du débit de
transmission
Le débit de transmission doit être contrôlé au niveau de la commande et
au niveau de l'entraînement concerné.
Contrôle de la puissance de
transmission
La puissance de transmission doit être contrôlée au niveau de la
commande et au niveau du dispositif physique en amont de
l'entraînement concerné (Voir Mise au point de la puissance de
transmission optique).
Contrôle du câble à fibres
optiques
Le câble à fibres optiques avec ses connecteurs à partir du matériel en
amont jusqu'à l'entraînement concerné doit être examiné.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Communication guide avec interface SERCOS 4-9
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Mise au point du débit de transmission de l'interface SERCOS
La vitesse de transmission est réglée à l'usine sur 2MBaud. Elle peut
être mise au point via le commutateur S20,1 sur le module d'interface.
Baud:
Commutateurs
S20,1:
Remarque:
2 MBaud
OFF
Etat à la livraison
4 MBaud
ON
Fig. 4-6:
Mise au point du débit de transmission
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
4-10 Communication guide avec interface SERCOS
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Mise au point de la puissance de transmission optique de l’interface
SERCOS
La puissance de transmission se règle via les commutateurs S20,2 et
S20,3 sur le module d'interface.
Longueur de
câble à fibres
optiques
Fig. 4-7:
0 .. 15 m
15 m.. 30 m
30 m.. 50 m
S20,2 = OFF
S20,2 = ON
S20,2 = ON
S20,3 = OFF
S20,3 = OFF
S20,3 = ON
Mise au point de la puissance de transmission avec câble à fibres
optiques en plastique
Longueur de câble à fibres
optiques
Fig. 4-8:
0 .. 500 m
S20,2 = ON / S20,3 = ON
Mise au point de la puissance de transmission câble à fibres
optiques en verre
Contrôle des câbles à fibres optiques
Si, bien que le débit de transmission et la puissance de transmission
soient correctement réglés, une communication ne peut pas être établie,
il se peut que ce soit le câble à fibres optiques qui soit à l'origine de ce
dysfonctionnement. Dans un tel cas, la verrine de distorsion s'allume
également.
La défaillance du câble à fibres optiques peut être due soit à un
endommagement soit à une mauvaise construction (montage du
connecteur…).
En tant que signe de défectuosité d'un câble à fibres optiques, on pourra
éventuellement remarquer l'absence pratiquement totale de rayon
lumineux à l'extrémité du câble ou bien un retrait du câble vers l'arrière
dans le connecteur (contrôle de l'aspect du connecteur). Tout autre
contrôle d'un tel câble avec des moyens simples est impossible.
Pour remédier à une telle situation, on peut seulement procéder à
l'échange du câble à fibres optiques défectueux.
4.6 Configuration de télégramme SERCOS
Pour une exploitation correcte de l'entraînement, la commande
SERCOS (SERCOS-Master) doit communiquer à l'entraînement les
instants d'émission et de réception de télégrammes ainsi que leur
longueur et leur contenu.
Configuration des instants d'émission et de réception de télégrammes
Pour le calcul des paramètres des créneaux temporels (Instants
d'émission et de réception de télégrammes), les conditions aux limites à
respecter sont enregistrées dans l'entraînement sous la forme des
paramètres
• S-0-0003, Temps de réaction-émission AT, T1min
• S-0-0004, Temps de commutation émission-réception, TATMT
• S-0-0005, Temps minimum Saisie de la valeur réelle (T4min)
• S-0-0088, TMTSY Temps de repos réception-réception
• S-0-0090, TMTSG Temps de copiage valeur de consigne
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Communication guide avec interface SERCOS 4-11
Sur la base de ces informations sur tous les entraînements, le SERCOSMaster calcule les paramètres du créneau temporel pour l'exploitation
de l'interface à partir de la phase de communication 3. Ces grandeurs
sont communiquées à l'entraînement en phase de communication 2 par
les paramètres
• S-0-0002, Temps de cycle Sercos, Tscyc.
• S-0-0006, Instant d'émission du télégramme entraînement (T1)
• S-0-0007, Instant de mesure valeur réelle (T4)
• S-0-0008, Instant pour valeur de consigne valable (T3)
• S-0-0009, Adresse initiale dans le télégramme des données
maître
• S-0-0010, Longueur du télégramme des données maître
• S-0-0089, Instant d'émission (T2) MDT
L'entraînement examine ces indications pendant l'exécution de
l'instruction S-0-0127, C100 Préparation à la commutation en Phase
comm. 3.; Les messages d’erreur d’instruction suivants pouvant
apparaître:
• C101 Paramètre communication incomplet (S-0-0021)
• C108 Paramètre du créneau temporel > Temps de cycle Sercos
• C109 Adresse initiale MDT S-0-0009 paire
• C110 Longueur MDT S-0-0010 impaire
• C111 ID9 + Longueur de l'enregistrement, 1 > Longueur MDT
S-0-0010
• C112 TNcyc, S-0-0001, ou TScyc S-0-0002 incorrect
• C113 Rapport TNcyc S-0-0001 à TScyc, S-0-0002, erreurs
• C114 T4 > TSCYC S-0-0002, T4MIN S-0-0005,
• C115 T2 trop petit
Configuration du contenu des télégrammes
La détermination du contenu de télégrammes s'effectue par les
paramètres
• S-0-0015, Paramètre type de télégramme
• S-0-0016, Liste config., télégramme entraînement
• S-0-0024, Liste config., télégramme données maître
Ce faisant, les conditions aux limites côté entraînement doivent du point
de vue nature et nombre des données configurables être respectées.
Ces données sont mises à disposition dans:
• S-0-0185, Longueur du bloc de données configurable dans AT
• S-0-0186, Longueur du bloc de données config. dans MDT
• S-0-0187, Liste des données configurables dans AT
• S-0-0188, Liste des données configurables dans MDT
L'entraînement vérifie ces indications pendant l'exécution de l'instruction
S-0-0127, C100 Préparation à la commutation en Phase comm. 3. Ce
faisant, les messages d'erreur "Instruction" suivants peuvent apparaître:
• C104 Config.
configurable
numéros
d'identification
pour
MDT
pas
• C105 Longueur maximale pour MDT dépassée
• C106 Config. numéros d'identification pour AT pas configurable
• C107 Longueur maximale pour AT dépassée
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
4-12 Communication guide avec interface SERCOS
N.B.:
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Le paramètre S-0-0188, Liste des données configurables
dans le MDT est également utilisé pour la configuration du
canal multiplex. Il existe donc dans le S-0-0188 des
paramètres dont la longueur des données est variable
(paramètres de liste). Ces paramètres ne peuvent cependant
être utilisés qu'en tant que donnée de multiplexage. De tels
IDN ne doivent donc pas être enregistrés que dans S-0-0024,
Config. liste télégramme données maître. Si de tels
paramètres y sont inscrits, le message C104 Config.
numéros d'identification pour MDT pas configurable sera
alors généré.
4.7 Problèmes d'inte rface SERCOS
Si des conditions ne permettant plus une exploitation correcte de
l’interface sont constatées dans l'entraînement ou si pendant la phase
d'initialisation des spécifications erronées sont reconnues, l'entraînement
réagit en retournant à la phase de communication 0, c'est-à-dire qu'il n'y
aura plus aucune émission de télégramme entraînement. L'entraînement
effectue automatiquement la réaction erreur, telle que programmée (Voir
P-0-0119 Arrêt optimal) puis il attend la nouvelle initialisation de la
boucle SERCOS par la commande (Master).
Les erreurs possibles dans ce cas peuvent être:
• F401 Coupure Défaillance double MST
• F402 Coupure Défaillance double MDT
• F403 Coupure, Phase comm. non valable
• F404 Erreur de passage en phase supérieure
• F405 Erreur de passage en phase inférieure
• F406 Commutation de phase sans message "opérationnel"
Diagnostic de l'état de l'interface
Le paramètre S-0-0014, Etat interface, sert au diagnostic des
problèmes d'interface existants et des problèmes relatifs à la phase de
communication actuelle.
Compteur d'erreurs pour défaillances de télégramme
Dans l'entraînement, chaque télégramme de synchronisation maîtresse
ainsi que chaque télégramme de données maître est contrôlé du point
de vue exactitude de:
• l'instant de la réception,
• la longueur de télégramme convenue et
• la somme des contrôles CRC correcte
La défaillance d'un télégramme est enregistrée par incrémentation au
moyen d'un compteur d'erreurs . C'est à cet effet qu'existent les deux
paramètres S-0-0028, Compteur d’erreurs MST et S-0-0029,
Compteur d’erreurs MDT.
Ces paramètres sont effacés lors la commutation de la phase de
communication 2 à la phase de communication 3 (S-0-0028) ou de la
phase de communication 3 à la phase de communication 4 (S-0-0029).
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Communication guide avec interface SERCOS 4-13
ECODRIVE03 SGP-01VRS
4.8 Canal multiplex
Aperçu
Le canal multiplex permet une réévaluation du canal cyclique restreint
des données. Dans ce contexte, l'accès cyclique aux éléments de liste
est possible par commutation d'index.
N.B.:
Pour pouvoir utiliser ce mécanisme, une communication
guide via SERCOS ou profibus doit être utilisée et les
paramètres multiplex configurés dans les télégrammes
cycliques.
À l'aide du canal multiplex, il est possible:
• En dépit du nombre maximal limité de bits transmissibles dans le
télégramme de données maître et dans le télégramme entraînement,
d'échanger cycliquement un nombre plus important d'informations
contenues dans les paramètres.
• au moyen des deux index S-0-0362 et S-0-0366, d'accéder aux
différents éléments de liste,
• par incrémentation de l'index S-0-0368 dans chaque cycle, de
transférer les données multiplexées avec un temps de cycle de Tscyc
* nombre des données multiplex, ou
• de réaliser la commutation de l'index en fonction du mode de
fonctionnement et, ainsi, de transférer seulement les paramètres
requis pour le mode de fonctionnement activé.
Paramètres intéressés
Les paramètres suivants sont installés:
• S-0-0360, Conteneur de données MDT A
• S-0-0362, Index de liste, conteneur de données MDT A
• S-0-0364, Conteneur de données AT A
• S-0-0366 Index de liste, conteneur de données AT A
• S-0-0368, Adressage, conteneur de données A
• S-0-0370, Liste de configuration, conteneur de données MDT
• S-0-0371, Liste de configuration, conteneur de données AT
Principe de fonctionnement du canal multiplex
Configuration
S-0-0370, Liste de configuration,
conteneur de données MDT
Dans le paramètre S-0-0370, Liste de configuration, conteneur de
données MDT sont enregistrés les IDN qui, en fonction de l'index xdans
S-0-0368, Adressage, conteneur de données A, Low-Byte, sont à
transférer dans le S-0-0360, Conteneur de données MDT A. La
description de S-0-0370 n’est possible qu’en phase de communication 2.
S-0-0371, Liste de configuration,
conteneur de données AT
Dans le paramètre S-0-0371, Liste de configuration, conteneur de
données AT A sont enregistrés les IDN qui, en fonction de l'index dans
S-0-0368, Adressage, conteneur de données A, (High-Byte) sont à
transférer dans le S-0-0364, Conteneur de données AT A. La
description de S-0-0371 n’est possible qu’en phase de communication 2.
N.B.:
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Au maximum 32 IDN sont configurables dans S-0-0371.
4-14 Communication guide avec interface SERCOS
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Adressage de conteneurs de données
S-0-0368, Adressage, conteneur
de données A
Le paramètre S-0-0368, Adressage, conteneur de données A contient
les index pour le choix des paramètres transférés dans les conteneurs
de données
Le graphique suivant montre les listes de configuration avec le nombre
maximal respectif d'éléments (32).
S-0-0368, Adressage conteneur de données A
1
0
Adressage AT
Adressage MDT
31
31
S-0-0053
1
S-0-0048
1
S-0-0051
0
S-0-0047
0
S-0-0371, Liste de configuration
conteneur de données AT
S-0-0370, Liste de configuration
conteneur de données MDT
Tb0205f2.fh7
Fig. 4-9:
Principe de la fonction d'adressage de conteneur de données A
N.B.:
Seuls les bits 0.. 5 (pour MDT) et bits 8.. 13 (pour AT) sont
utilisés pour l'adressage avec le paramètre S-0-0368. Les
autres bits sont coupés.
En conséquence il est impossible de fixer une grandeur
supérieure à 31 pour l'adressage.
N.B.:
Le paramètre S-0-0368, Adressage, conteneur de données
A peut, suivant les exigences, être configuré dans le MDT ou
être décrit via le canal de données requises ou une autre
interface.
Utilisation de conteneurs de données
S-0-0360, Conteneur de
données MDT A
Dans le paramètre S-0-0360, Conteneur de données MDT A, le maître
transfère la donnée qui est écrite dans l'entraînement sur le paramètre
cible.
Le paramètre cible est le paramètre qui est adressé via S-0-0368 dans la
liste de configuration (S-0-0370).
N.B.:
S-0-0364, Conteneur de
données AT A
Le paramètre S-0-0360 n’est pas modifiable via le canal de
données requises. Le format d'affichage est hexadécimal
sans caractère après la virgule.
Dans le paramètre S-0-0364, Conteneur de données AT
l'entraînement copie la donnée du paramètre source.
A,
Le paramètre de source est le paramètre qui est adressé via S-0-0368
dans la liste de configuration (S-0-0370).
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Communication guide avec interface SERCOS 4-15
ECODRIVE03 SGP-01VRS
N.B.:
Le paramètre S-0-0364 n’est pas modifiable via le canal de
données requises. Le format d'affichage est hexadécimal
sans caractère après la virgule.
Traitement des différents éléments de liste
Un accès aux différents éléments des paramètres de liste peut
s'effectuer au moyen des deux paramètres d'adressage
• S-0-0362, Liste d'index, conteneur de données MDT A
• S-0-0366, Liste d'index, conteneur de données AT A
Il est ainsi possible de décrire également cycliquement élément par
élément les différents éléments des paramètres de liste. L'élément d'un
paramètre de liste à lire ou à écrire est adressé via ces deux
paramètres.
N.B.:
Les paramètres ne deviennent actifs que lorsque dans S-00368, Adressage, conteneur de données A un paramètre
de liste est adressé. Si le paramètre adressé n'est pas un
paramètre de liste, l'évaluation des paramètres S-0-0362 et
S-0-0366 est jugulée.
La figure suivante illustre le traitement des éléments de liste au moyen
du canal multiplex.
S-0-0368, Adressage, conteneur de données A
0
1
Adressage MDT
Adressage AT
31
31
S-0-0040
1
P-0-4006
1
S-0-0051
0
S-0-0047
0
S-0-0371, Liste de configuration,
conteneur de données AT
S-0-0366, Index de liste,
conteneur de données AT A
S-0-0370, Liste de configuration,
conteneur de données MDT
S-0-0362, Index de liste,
conteneur de donnèes MDT A
X
Adressage de liste AT
n’est pas pris en
compte, vu qu’en
raison de l’adressage
AT aucun paramètre
de liste n’a été
adressé
Paramètre
de liste
1
Elément n
32
Elément n-1
n
Elément 2
1
Elément 1
0 Adressage
de liste MDT
P-0-4006
Tb0206f2.fh7
Fig. 4-10:
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Traitement des éléments de liste par canal multiplex, ici pour
conteneur de données MDT
4-16 Communication guide avec interface SERCOS
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Messages de diagnostic
En liaison avec le canal multiplex, différents contrôles sont effectués:
Contrôle de l'ordre IDN configuré
Le déroulement dans le temps du traitement complet des données MDT
Contrôles dans les instructions
cycliques dans l'entraînement s'effectue dans l'ordre chronologique
de commutation
suivant lequel les IDN configurés ont été enregistrés dans le paramètre
S-0-0024, Liste Config., Télégramme données maître.
Si le paramètre S-0-0360, Conteneur de données MDT A, et le
paramètre S-0-0368, Adressage conteneur de données A ont, tous
deux, été configurés dans le MDT, le traitement correct du Conteneur de
données MDT ne peut être effectué que si l'adressage a tout d'abord été
réalisé.
Afin que l'ordre chronologique correct soit respecté lors de la
configuration du MDT, l'entraînement contrôle dans l'instruction S-00127, C100 Préparation de la commutation en Phase comm. 3 si
l'IDN S-0-0368 est configuré avant S-0-0360. Si ce n'est pas le cas,
l'entraînement engendre un message d'erreur d'instruction:
• C118, Ordre chronologique configuration MDT incorrect
Contrôle des listes de configuration
La garantie doit être donnée que les numéros d'identification
contenus dans les listes de configuration sont cycliquement
configurables.
C'est pourquoi, un contrôle est effectué dans l'instruction S-0-0127,
C100 Préparation de la commutation en phase de communication 3,
si les numéros d'identification sont contenus dans la liste S-0-0187,
Liste des données configurables dans l'AT ou S-0-0188, Liste des
données configurables dans le MDT.
Les erreurs suivantes sont possibles:
Si la liste S-0-0370 Liste de configuration conteneur de données
MDT contient un ou plusieurs IDN inexistants ou n’existant pas dans la
liste S-0-0188, Liste des données configurables dans le MDT, le
message d’erreur:
• C104 Config.
configurables
numéros
d'identification
pour
MDT
non
sera engendré.
Si la liste S-0-0371, Liste de configuration, conteneur de données AT
contient un ou plusieurs IDN inexistants ou n’existant pas dans S-00187, Liste des données configurables dans l'AT, le message
d’erreur:
• C106 Config.
configurables
numéros
d'identification
pour
AT
non
sera engendré.
Contrôles lors de l'entrée
des listes
Contrôle des numéros d'identification disponibles
Lors de l'entrée de S-0-0370 et S-0-0371, les contrôles suivants sont
effectués:
• si l'IDN inscrit est disponible et s'il ne l'est pas, génération du
message d'erreur Canal de données requises "0x1001 Numéro ident
inexistant “.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Communication guide avec interface SERCOS 4-17
ECODRIVE03 SGP-01VRS
• si l'IDN inscrit dans le paramètre S-0-0188, Liste IDN des données
configurables dans le MDT est disponible et s’il ne l’est pas,
génération du message d'erreur Canal de données requises, "0x7008
donnée incorrecte ".
Contrôle de l'index
Vérifications en cours
d'opération
L'entraînement surveille, si l'index est fixé sur une position non initialisée
dans les listes S-0-0370, Liste de configuration, conteneur de
données MDT ou S-0-0371, Liste de configuration, conteneur de
données AT.
Si c'est le cas, l'alarme suivante sera donnée:
• E408 Adressage non valable, conteneur de données MDT A
• E409 Adressage non valable, conteneur de données AT A
N.B.:
Les alarmes susmentionnées ne peuvent apparaître que
lorsque le nombre de numéros d'identification inscrits
dans les listes est inférieur au nombre maximum
possible.
S-0-0368, Adressage conteneur de données A
1
E409, Adressage
non valable
conteneur
de données AT A
0
31
S-0-0051
31
1
S-0-0048
1
0
S-0-0047
0
S-0-0371, Liste de configuration
conteneur de données AT
S-0-0370, Liste de configuration
conteneur de données MDT
Tb0207f2.fh7
Fig. 4-11:
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Adressage non valable conteneur de données MDT À
4-18 Communication guide avec interface SERCOS
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Notes
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Communication guide avec interface analogique 5-1
ECODRIVE03 SGP-01VRS
5 Communicatio n guide avec interface analogique
5.1 Aperçu
Avec DKC01.3 et DKC11.3, les signaux "Validation du variateur",
"Entraînement Arrêt" et "Effacer Erreur" sont prédéfinis via des entrées
numériques. Diagnostics comme erreurs d'entraînement et alarmes sont
édités via des sorties numériques.
N.B.:
Si l'interface Sercos dans le cas de DKC02.3 ou l'interface
bus de terrain dans le cas de DKC03.3 ne sont pas actives, il
est, avec ces appareils, également possible d'utiliser
l'interface analogique.
5.2 Paramètres intér essés
• S-0-0134, Mot de contrôle maître
• S-0-0135, Etat de l'entraînement
• S-0-0099, C500 Réinitialisation classe d'état 1
5.3 Fonctionnement
Entrées numériques
Les entrées numériques sont lues tous les 500us et filtrées au moyen
d'un filtre numérique afin qu'un changement de signal puisse être
reconnu par l'entraînement au bout de 2ms. Le traitement étant
numérique, les signaux sont activés au plus tard au bout de 10ms dans
l'entraînement.
Les signaux d'entrée numériques sont représentés dans le paramètre S0-0134, Mot de contrôle maître.
Voir Chapitre: Mot de contrôle maître"
Validation du variateur
L'activation de l'entraînement s'effectue via un flanc 0-1 du signal de
validation du variateur. Le signal de validation du variateur est
représenté dans le mot de contrôle maître par le bit 15.
Afin que le signal de validation du variateur soit accepté, c'est-à-dire que
l'entraînement commute de l'état hors tension à l'état sous tension, il est
nécessaire que les conditions suivantes soient données:
• aucune erreur d'entraînement
• Section de puissance sous tension
Dans cet état, l'écran d'affichage à 7 segments de l'entraînement affiche
"Ab" et le diagnostic d'entraînement via le paramètre S-0-0095,
Diagnostic se présente de la façon suivante: A012 Section de
commande et de puissance opérationnelles.
Une fois la validation du variateur effectué, l'écran à 7 segments affiche
"AF" tandis que le diagnostic d'entraînement affiche ensuite le mode de
fonctionnement activé (Par exemple A101 Entraînement en régulation
de vitesse).
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
5-2 Communication guide avec interface analogique
Entraînement Arrêt
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Le signal est commandé par l'état et est actif avec 0, c'est-à-dire que si
le signal =0V, l'entraînement se trouve en "Entraînement Arrêt“. Le
signal d'entrée est représenté dans le mot de contrôle maître par le bit
13.
Voir Chapitre "Entraînement Arrêt ".
Effacement d'erreurs
Un flanc 0-1 à l'entrée erreur lance l'instruction d'effacer les erreurs.
L'activation de cette instruction entraîne l'effacement de toutes les
erreurs de l'entraînement.
LIMITE+/LIMITE-
Les entrées LIMITE+ et LIMITE- sont représentées sous le paramètre P0-0222, Etat interrupteur de fin de course.
Voir Chapitre: " Limitation de la zone de travail "
E-Stop
(emergency stop)
Cette entrée est représentée sur le paramètre P-0-0223, Etat Entrée EStop.
Voir Chapitre: "Fonction E-Stop"
Sorties numériques
E erreur
Cette sortie est instaurée si l'entraînement est prêt à l'activation de la
validation du variateur, c'est à-dire qu'il n'existe aucune erreur
d'entraînement et que la section de puissance est connectée.
Si une erreur d'entraînement existe ou si la section de puissance n'est
pas opérationnelle ("Ab"), la sortie sera effacée.
E alarme
S'il existe un diagnostic d'alarme engendrant une modification du bit
d'état suivant le masque de la classe d'état 2 ou le masque de la classe
d'état 3, la sortie numérique "E Alarme" sera posée. S'il n'existe aucune
alarme masquée en suspens, la sortie sera effacée.
Voir Chapitre: "Messages regroupés à configuration fixe"
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Communication guide avec interface analogique 5-3
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Confirmation de la validation du variateur
L'entraînement confirme l'entrée validation du variateur dans le mot
d'état de l'entraînement. Dans ce mot d'état s'opère alors un passage du
bit 14 et du bit 15 de " 10 "(sections de commande et de puissance
opérationnelles, hors couple), à " 11 " (en exploitation, sous couple) si la
validation du variateur est activée et acceptée.
Entre l'instauration de l'entrée validation du variateur et la confirmation
de cette entrée, l'entraînement a besoin d'un certain temps avant d'être
entièrement opérationnel. Cette temporisation sert par exemple dans le
cas des moteurs asynchrones à la magnétisation des moteurs.
Lorsque la validation du variateur est coupée, l'entraînement exécute la
réaction paramétrée via P-0-0119 Arrêt optimal. Dans ce cas
également, un certain laps de temps est nécessaire entre la coupure et
la confirmation de cette coupure. Cette temporisation est fonction des
facteurs suivants:
• Réglage du paramètre P-0-0119, Arrêt optimal
• Présence d'un frein moteur et de son paramétrage
• Vitesse de l'axe à l'instant de la coupure de la validation du variateur
1
0
Validation
variateur
1
0
tValidVON
tValidVOFF
Confirmation
Validation
variateur
t / ms
Déblocage du
frein moteur
Sv5024f1.fh5
Fig. 5-1:
Confirmation de la validation du variateur
Les grandeurs types pour tValidVON sont 10msec environ pour les
moteurs synchrones et 300msec environ pour les moteurs asynchrones.
N.B.:
Durant tValidVON, la commande doit normalement prédéfinir la
valeur de consigne de façon à ce qu'une vitesse de consigne
de 0 soit atteinte. Le déblocage d'un éventuel frein de
maintien du moteur ne s'effectue qu'à l'instant de la
confirmation de la validation du variateur (tValidVON +
Temporisation freinage).
5.4 Raccordement d es signaux au DKCxx.3
Voir Documents du projet
Chapitre: Raccordements électriques indépendants du type d'appareil.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
5-4 Communication guide avec interface analogique
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Notes
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
6 Communicatio n guide avec interface parallèle
6.1 Aperçu
En dehors des entrées numériques de l'appareil base (Validation du
variateur, Entraînement Arrêt/Démarrage, Effacement des erreurs), on
dispose avec DKC01.3 également de sorties et d'entrées librement
configurables.
La configuration du mot d'état de signal permet l'assignation des sorties;
les bits 0-9 représentant les sorties numériques de l'interface parallèle
(X15/14 à X15/23).
La configuration du Mot de contrôle de signal permet l'assignation des
entrées. Ce faisant, les bits 0-9 représentent les entrées numériques de
l'interface parallèle (X15/1 à X15/10).
6.2 Paramètres intér essés
• S-0-0144, Mot d'état de signal,
• S-0-0145, Mot de contrôle de signal
• S-0-0026, Liste de configuration, mot d'état de signal
• S-0-0027, Liste de configuration, mot de contrôle de signal
• S-0-0328, Liste d'assignation, mot d'état de signal
• S-0-0399, Liste IDN des données configurables dans le mot de
contrôle de signal
6.3 Fonctionnement
Sorties configurables
Avec DKC01.3, le mot d'état de signal est généré tous les 2ms. Ce
faisant, les bits 0-9 sont représentés sur l'interface parallèle.
Assignation du mot d'état de signal aux sorties numériques:
Numéro du bit dans le mot
d'état de signal
Sortie numérique de
l'interface parallèle
0
X15/14
1
X15/15
2
X15/16
3
X15/17
4
X15/18
5
X15/19
6
X15/20
7
X15/21
8
X15/22
9
Fig. 6-1:
X15/23
Assignation du mot d'état de signal aux sorties numériques
Voir aussi Chapitre: " Mot d'état de signal configurable"
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
6-2 Communication guide avec interface parallèle
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Entrées configurables
Toutes les entrées sont filtrées numériquement. L'intervalle de lecture
est de 2ms. Ceci signifie que par filtrage et balayage, le temps de
réponse est compris entre 1,5 ms minimum et 4ms maximum.
Les entrées numériques de l'interface parallèle sont représentées sous
les bits 0-9 du mot de contrôle de signal.
Assignation du mot de contrôle de signal aux entrées numérique
Numéro du bit dans le
mot de contrôle de
signal
Entrées numériques
de l'interface parallèle
0
X15/1
1
X15/2
2
X15/3
3
X15/4
4
X15/5
5
X15/6
6
X15/7
7
X15/8
8
X15/9
9
Fig. 6-2:
X15/10
Assignation du mot de contrôle de signal aux entrées numériques
Voir aussi Chapitre: "Mot de contrôle de signal configurable"
Application: Mode moteur pas à pas avec interface parallèle
(Voir aussi Chapitre: "Mode de fonctionnement: Mode moteur pas à pas)
L'interface parallèle est nécessaire pour l'exploitation de l'entraînement
en tant que moteur pas à pas. Les entrées pour les signaux de moteur
pas à pas sont assignées de façon fixe à la fonction. Les entrées pour
déplacements manuels et prise du point d'origine doivent être assignées
en conséquence.
N.B.:
Avec l'instruction "Charger paramètres de base“, les entrées
sont configurées conformément aux schémas de
branchement.
Application: Mode par blocs de positionnement avec interface parallèle
(Voir aussi Chapitre: "Mode par blocs de positionnement"
L'interface parallèle est nécessaire pour l'exploitation de l'entraînement
par blocs de positionnement. La sélection des blocs de positionnement,
les entrées du mode manuel, l'entrée de prise du point d'origine, l'entrée
de démarrage et les sorties sont alors configurées par activation de
l'instruction "Charger paramètres de base" conformément aux schémas
de branchement.
Sélection de blocs de
positionnement, Signal de
démarrage:
Un flanc positif sur le signal de démarrage entraîne une mutation de
l'état du paramètre S-0-0346, Reprise valeurs de consigne relatives.
Les entrées pour la sélection de blocs de positionnement sont
représentées sous le paramètre de sélection de blocs de
positionnement. La mutation de l'état du paramètre S-0-0346, Reprise
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Communication guide avec interface parallèle 6-3
valeurs de consigne relatives entraîne le lancement du bloc de
positionnement correspondant.
Confirmation de la sélection du
bloc, Message
En Pos.:
Entrées de déplacements par
mode manuel:
La confirmation de la sélection du bloc s'effectue dès que le bloc de
positionnement est lancé. Parallèlement, le message En Pos. est
actualisé.
La sélection de ces entrées entraîne une commutation interne en mode
manuel. Cette commutation ne peut être effectuée que toutes les 8ms si
bien que le temps de réponse après une entrée peut aller jusqu'à 12 ms.
Application: Broche principale analogique avec interface parallèle
(Voir aussi Chapitre: " Positionnement de la broche principale ")
Pour une exploitation en tant qu’appareil analogique avec les fonctions
broche principale, il est possible d’assigner l’instruction "Positionnement
de la broche principale" à une entrée. Les messages relatifs à la broche
principale doivent être assignés aux sorties numériques.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
6-4 Communication guide avec interface parallèle
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Notes
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Configuration des moteurs 7-1
ECODRIVE03 SGP-01VRS
7 Configuration des moteurs
7.1 Propriétés des d ifférents types de moteur
Les moteurs suivants peuvent être utilisés.
•
•
•
•
•
•
MKD
2-AD
1MB
LAF
MKE
Kit de moteur rotatif synchrone
•
•
•
•
MHD
ADF
MBW
LAR
• Kit
de
moteur
synchrone
linéaire
Une distinction entre les différents types de moteur peut être effectuée
en fonction des critères suivants:
• Présence dans le capteur moteur d'une mémoire de données pour
tous les paramètres spécifiques du moteur
• Moteur synchrone, moteur asynchrone,
• Moteur linéaire, moteur rotatif,
• Surveillance de la température paramétrable ou non
• Fonction de chargement de programme par défaut est possible si une
mémoire de données existe dans le capteur moteur
• L'interface du capteur moteur est paramétrable ou non modifiable
• Possibilité ou aucune possibilité d'activer l'instruction de réglage
décalage de commutation
• Capteur de température du moteur pourvu de caractéristiques PTC ou NTC
Les différents types de moteur présentent les propriétés suivantes:
Type de
moteur
Mémoire de
données
Capteur
moteur.
syn./An
Contrôle
Temp.
Interface
capteur
moteur
Charge
pro. par
défaut
Capteur
temp.
MHD/MKD/MKE
oui
synchrone
fixe
fixe (1)
possible
PTC
2AD/ADF
non
asynchrone
param.
param.
non
NTC
1MB
non
asynchrone
param.
param.
non
NTC
LAF/LAR
non
asynchrone
param.
param.
non
PTC
LSF
non
synchrone
param.
fixe (8)
non
PTC
2-AD avec PTC
non
asynchrone
param.
param.
non
PTC
MBS
non
synchrone
param.
param.
non
PTC
Fig. 7-1:
Propriétés des différents types de moteur – 1
ère
partie
Voir aussi Description des paramètres: "P-0-4014, Type de moteur"
Mémoire de données - capteur moteur
La mémoire de données du
capteur moteur contient tous
les paramètres spécifiques du
moteur
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Les moteurs MHD, MKD et MKE
sont pourvus d'une mémoire de
données dans le capteur moteur. Dans cette mémoire se trouvent
stockés tous les paramètres spécifiques du moteur. Le variateur
reconnaît cette mémoire automatiquement et lit ces paramètres dès sa
mise sous tension, à partir de l'instruction S-0-0128, C200 Préparation
de la commutation en Phase 4.
7-2 Configuration des moteurs
ECODRIVE03 SGP-01VRS
La mémoire de données contient des valeurs pour les paramètres
suivants:
• S-0-0109, Courant maximal du moteur
• S-0-0111, Courant d'arrêt moteur
• S-0-0113, Vitesse maximale du moteur
• S-0-0141, Type de moteur
• P-0-0018, Nombre de paires polaires/ écart entre paires polaires
• P-0-0051, Constante du couple/de la force
• P-0-0510, Moment d'inertie du rotor
• P-0-0511, Courant du frein d'arrêt
N.B.:
Si on utilise un moteur sans mémoire de données dans le
capteur moteur, ces paramètres doivent être entrés lors de la
première mise en service en s'appuyant sur la fiche des
caractéristiques techniques correspondantes.
Linéaire ou rotatif
Les unités sont fonction du
type de moteur utilisé
En fonction du type de moteur utilisé, linéaire ou rotatif,
une
commutation entre les unités et le nombre de caractères après la virgule
doit être effectuée. Le tableau suivant expose les différences de
calibrage de ces paramètres:
Numéro
d'identification:
Moteur rotatif:
Moteur linéaire:
S-0-0100
0,1 As/rad
0,1As/m
S-0-0113
0,0001 t/min
0,0001 mm/min
S-0-0116
TP/rotation
0,00001 mm
P-0-0018
Paires de pôles
0,1mm
P-0-0051
Nm/A
N/A
S-0-0348
mAs²/rad
mAs²/mm
Fig. 7-2:
Calibrages des moteurs linéaires ou rotatifs
Le type de moteur sélectionné joue également un rôle important dans le
cadre du calibrage des données de position.
Il n'est, par exemple, pas possible de régler une valeur de référence
s'appliquant à un moteur rotatif si un moteur linéaire a été sélectionné et
inversement. Si un tel réglage a été effectué, l'erreur d'instruction C213
Calibrage incorrect des données de position sera alors générée lors
du passage en phase supérieure.
Synchrone ou asynchrone
Certains paramètres ne sont nécessaires que pour les moteurs
synchrones et d'autres seulement pour les moteurs asynchrones.
Les différences suivantes caractérisent le traitement et le contrôle des
paramètres dans l'instruction S-0-0128, C200 Préparation à la
commutation en Phase 4:
Synchrone:
• P-0-4004, Courant de magnétisation réglé sur 0
• P-0-0508, Décalage de commutation, contrôle de la validité
Asynchrone:
• P-0-4004, Courant de magnétisation est initialisé
• P-0-0508, Décalage de commutation non contrôlé
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Configuration des moteurs 7-3
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Contrôle de la température
Dans les moteurs MHD,MKD
et MKE, le seuil de coupure
en fonction de la température
du moteur n'est pas
modifiable, c'est-à-dire qu'il
est fixé de façon ferme
Les paramètres suivants permettent un contrôle de la température des
moteurs :
S-0-0201, Température d'alarme moteur,
S-0-0204, Température de coupure du moteur,
Pour les moteurs MHD, MKD et MKE, ces paramètres correspondent à
des valeurs fixes et ne sont donc pas modifiables:
S-0-0201, Température d'alarme moteur = 145,0°C
S-0-0204, Température de coupure du moteur = 155,0°C
Dans tous les autres types de moteur, ces paramètres peuvent être
ajustés;.la température de coupure ne devant pas dépassée la
température maximale compatible pour le moteur en question.
La grandeur maximale d'entrée pour S-0-0201, Température d'alarme
moteur doit correspondre à S-0-0204, Température de coupure du
moteur.
Si la température du moteur dépasse la valeur enregistrée dans S-00201, Température d'alarme moteur, l’alarme E251, Avertissement
Surchauffe du moteur sera alors engendrée.
Si la température s'élève jusqu'à la température de coupure du moteur,
l'erreur F219 Surchauffe du moteur- coupure sera alors affichée.
La grandeur d'entrée minimale pour S-0-0204, Température de
coupure du moteur doit correspondre à la valeur S-0-0201,
Température d'alarme moteur.
N.B.:
L'affichage de la température du moteur s'effectue via le
paramètre S-0-0383, Température moteur.
Le variateur contrôle le bon fonctionnement du mécanisme de
surveillance de la température du moteur. En cas de constatations
d'anomalies (la température baisse en dessous de –10 degrés), une
alarme est alors émise pendant 10 secondes, à savoir: E221, Alarme
moniteur de surchauffe du moteur défectueux. Ensuite, le système
génère le message d'erreur F221, Erreur moniteur de surchauffe du
moteur défectueux..
Fonction de chargement de programme par défaut
Les moteurs MHD, MKD et MKE sont équipés d'une mémoire de
données dans leur capteur moteur. Cette mémoire ne contient pas
seulement les paramètres spécifiques du moteur mais également un
enregistrement de paramètres de réglage par défaut.
La fonction Charger programme par défaut permet d'activer ces
paramètres.
(Voir aussi Chapitre: "Chargement de programme par défaut")
7.2 Réglage du type de moteur
Le réglage du type de moteur s'effectue:
• en fonction du moteur utilisé
• automatiquement lors de la lecture de la mémoire du capteur moteur
ou bien
• par introduction du paramètre P-0-4014, Type de moteur.
Le réglage du type de moteur est donc toujours fonction du moteur
utilisé.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
7-4 Configuration des moteurs
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Ce réglage doit être effectué avant toute opération de démarrage de la
mise en service étant donné que certaines fonctions de l'entraînement
sont influencées par le type du moteur utilisé.
(Voir aussi Chapitre: "Propriétés des différents types de moteur")
Réglage automatique du type de moteur avec moteur à mémoire dans le
capteur moteur
Les capteurs des moteurs MHD, MKD et MKE sont équipés d'une
mémoire de données où le type du moteur est également et entre autres
enregistré. Le variateur reconnaît ainsi automatiquement le type du
moteur et effectue les opérations suivantes:
• Fixation à la valeur correspondante du paramètre P-0-4014, Type de
moteur et protection en écriture
• Réglage de la valeur du paramètre P-0-0074, Interface capteur 1
sur la valeur définie pour le type de moteur respectif.
• Dans le paramètre S-0-0277, Paramètre du capteur de position 1,
tous les bits à l'exception du bit 6 pour absolu/non-absolu, sont réglés
sur "0".
• Lecture de tous les paramètres spécifiques du moteur à partir de la
mémoire du capteur moteur. (Voir Chapitre: Mémoire de données –
capteur moteur"). Les paramètres sont archivés dans la mémoire du
capteur moteur sous le numéro de bloc de paramètres 7. Ces
paramètres sont extraits puis copiés dans les paramètres
correspondants avec le bloc de paramètres numéro 0.
• la valeur de S-0-0201, Température d'alarme moteur est fixée sur
145,0°C et la valeur S-0-0204, Température de coupure du moteur
sur 155,0°C.
• la valeur de P-0-0525, Type de frein d'arrêt est fixée sur "0“, tandis
que La valeur de P-0-0526, Temps de réponse du frein d'arrêt est
réglée sur 150 msec.
Ce processus est effectué immédiatement après mise sous tension de
l'appareil et également lors du lancement de l'instruction S-0-0128, C200
Préparation à la commutation en Phase 4 où est généré le message
d'erreur d'instruction C204, Type de moteur P-0-4014, incorrect, si on
a sélectionné MHD, MKD ou MKE P-0-4014, Type de moteur alors que
la séquence de caractères correspondante ne se trouve pas dans la
mémoire du capteur moteur.
Réglage du type moteur via P-0-4014, Type de moteur
Si les moteurs ne disposent pas de mémoire de données capteur
moteur, le type du moteur doit être configuré via P-0-4014, Type de
moteur.
(Voir aussi Chapitre: "Propriétés des différents types de moteur")
7.3 Moteurs asynchr ones
Avec le micrologiciel, il est possible d'exploiter des moteurs asynchrones
sur toute la plage de vitesse.
En dehors des paramètres moteur généraux, il faut également fixer les
paramètres du moteur asynchrone conformément aux listes de
paramètres Indramat spécifiques de chaque moteur:
• P-0-4004, Courant de magnétisation,
• P-0-4012, Facteur de glissement,
• P-0-0530, Augmentation du glissement,
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Configuration des moteurs 7-5
ECODRIVE03 SGP-01VRS
• P-0-0531, Seuil du courant au décrochage,
• P-0-0533, Rhéostat d'excitation Régl. Prop.
• P-0-0534, Rhéostat d'excitation Temps d'action,
• P-0-0535, Tension à vide du moteur,
• P-0-0536, Tension maximale du moteur,
L'utilisateur dispose en outre d'un paramètre supplémentaire avec lequel
il peut ajuster l'entraînement en fonction de ses besoins:
• P-0-0532, Facteur de polarisation ,
Notions fondamentales sur les moteurs asynchrones
Les moteurs asynchrones sont caractérisés par trois zones de travail.
P
Pmax
PS1
1
2
n1
3
n2
n
Sv5025f 1.fh7
Fig. 7-3:
Subdivision des zones de travail d’un moteur asynchrone
Zone 1:
Zone de la vitesse de base, caractérisée par un couple constant et une
constante de couple fixe P-0-0051, Paramètres. Le courant de
magnétisation utile programmé s'écoule à vide. La tension du moteur est
inférieure à la tension de sortie maximale du variateur. La vitesse
correspondant à la puissance nominale n1 est directement
proportionnelle à la tension de la boucle intermédiaire.
Zone 2:
Zone de puissance constante. La tension du moteur est constante, le
courant à vide, c'est-à-dire que la magnétisation et la constante du
couple diminuent au fur et à mesure que la vitesse augmente, tandis que
le glissement augmente en conséquence.
L'adaptation du courant de magnétisation et du glissement est effectuée
automatiquement par le rhéostat d'excitation. Au ralenti, la tension est
diminuée dans P-0-0535, Tension à vide du moteur et, à pleine charge,
elle est augmentée dans P-0-0536, Tension maximale du moteur.
Zone 3:
Domaine de puissance décroissante. Le moteur travaille à la limite du
décrochage, un décrochage étant toutefois exclu grâce à la régulation
vectorielle. Le courant maximal est réduit en fonction du paramètre
"Limite du courant de décrochage" de façon à ce que le point de
puissance maximale ne soit pas dépassé. Toute augmentation du
courant n'entraînerait ici qu'un surcroît de pertes de puissance et une
diminution de la puissance de l'arbre. La puissance maximale dans la
zone 3 est proportionnelle au carré de la tension de la boucle
intermédiaire. La garantie est donnée que la puissance maximale
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
7-6 Configuration des moteurs
ECODRIVE03 SGP-01VRS
possible puisse être atteinte sans ajustement de paramètre, quelle que
soit la tension de la boucle intermédiaire.
Les explications ci-dessus permettent de conclure que toute utilisation
d'un variateur présentant un ampérage plus important ne permettrait pas
d'augmenter la puissance dans la zone 3.
Evaluation du couple
Conformément à la plaque signalétique un couple de rotation de 100%
correspond au couple nominal du moteur. Or, comme le couple maximal
des moteurs asynchrones est limité à 2,5 fois le couple nominal, on peut
ainsi avoir des couples pouvant aller jusqu'à 250%.
Dans la plage d'affaiblissement, le rôle joué par la valeur du couple se
modifie ce qui s'explique par le fait que le couple dans le variateur
correspond alors au courant de génération du couple Iq. Or, le couple
est égal au produit de Iq et de l'induction magnétique de l'entrefer qui
diminue dans la plage d'affaiblissement. La distribution des valeurs du
couple dans les différentes zones de vitesse est illustrée à la figure
suivante:
P
160
Pmax
100
100
Pn
<100
1
2
n1
3
n
160 pour-cent
correspond dans ce cas
au courant maximal utile
n2
M
160
160
Mmax
<160
100
100
1
2
<100
3
n
Sv5026f 1.fh5
Fig. 7-4:
Distribution des couples
Dans la zone 1, la valeur du couple correspond au couple réel. 100% =
Couple nominal.
Dans la zone 2, la valeur du couple correspond à la puissance.
100% = puissance nominale suivant liste de sélection (la puissance
nominale indiquée sur la plaque signalétique du moteur n'a ici aucune
signification étant donné qu'elle peut se référer à une autre tension de la
boucle intermédiaire.)
L'estimation du couple dans la zone 3 correspond à celle de la zone 2 à
ceci près que le couple prédéfinissable avec augmentation du nombre
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Configuration des moteurs 7-7
ECODRIVE03 SGP-01VRS
de tours diminue avec la puissance maximale. Avec un nombre élevé de
tours, la valeur maximale du couple peut être inférieure à 100%.
En mode freinage, on peut dans cette zone atteindre des valeurs de
couple de 50% supérieures à celles obtenues en mode moteur!
Paramétrage d'un moteur asynchrone par l'utilisateur
Pour l’exploitation d’un moteur asynchrone, une mise au point des
paramètres spécifiques du moteur doit être effectuée dans le variateur.
Ces paramètres sont archivés dans la mémoire correspondante et
peuvent ainsi être transmis à un autre variateur.
N.B.:
Les paramètres fixés pour un moteur déterminé sont utilisés
de la même façon dans tous les variateurs. La courbe des
caractéristiques est fonction du courant type et en particulier
de la tension de la boucle intermédiaire. L'utilisateur dispose
d'un paramètre supplémentaire qui lui permet une adaptation
optimale de l'entraînement à ses propres exigences.
Facteur de polarisation
Le paramètre P-0-0532, Facteur de polarisation permet un réglage du
courant de magnétisation utile.
La formule suivante étant applicable:
Courant de magnétisation utile =
Fig. 7-5:
Courant de magnétisation w
Facteur de polarisation
Calcul du courant de magnétisation utile
Si le facteur de polarisation se trouve sur 100%, le moteur est alors
toujours entièrement magnétisé. Il existe un rapport linéaire entre
courant de consigne et couple conformément aux constantes de couple
P-0-0051. Le couple s'établit sans temporisation. L'entraînement dispose
ainsi de propriétés de commande assistée idéales.
Lorsque le courant de magnétisation coule à plein, en particulier avec
une fréquence de commutation de 4 kHz, les pertes importantes par
inversion magnétique ainsi que le niveau de bruit en mode au ralenti ou
sous charge partielle constituent des inconvénients notables. Dans le
cas des applications en broche principale, il s'est avéré judicieux
d'abaisser le courant de polarisation à 50%. Cette mesure permet
d'empêcher le moteur de chauffer en le rendant également plus
silencieux sans porter préjudice à la puissance maximale. Un temps
d'action intégrale plus important (seulement en cas de sauts dépassant
la moitié du couple maximal) et l'absence de linéarité du couple et du
courant ne sont pas gênants dans les entraînements broche principale.
Le rapport qualitatif entre facteur de polarisation et comportement de
l'entraînement est illustré par les graphiques suivants:
Md
Md
100
100
Po l a r i s .
Po l a r i s .
50
50
Po l a r i s .
Po l a r i s .
lq
t
Dg 5 0 0 5 f 1 .f h 5
Fig. 7-6:
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Rapport Facteur de polarisation et comportement de l'entraînement
7-8 Configuration des moteurs
ECODRIVE03 SGP-01VRS
La génération retardée du couple de 200 ms avec une polarisation de
50% s'explique par le fait que l'entrefer ne peut augmenter que
lentement en fonction de la constante de temps du rotor.
En réduisant le facteur de polarisation, il est éventuellement possible
d'optimiser le synchronisme (à 1 millier près). Les couples parasites dus
à des effets de saturation dans le moteur et à des écarts inévitables du
courant par rapport à la forme sinusoïdale optimale sont ainsi réduits.
Afin que le couple reste linéaire dans un tel cas, il faut que le facteur de
glissement soit augmenté proportionnellement à la réduction du facteur
de polarisation. Attention: La constante du couple, le couple continu et le
couple maximal diminuent!
Exemple: Le synchronisme d'une servocommande doit être amélioré: Le
facteur de polarisation est réglé sur 40% et le facteur de glissement sur
une valeur égale à 2,5 fois la valeur initiale. Le couple continu et le
couple maximal tombent ainsi à environ 40%. La vitesse correspondant
à la puissance nominale augmente alors de 2,5 fois.
7.4 Moteurs synchro nes
Avec le présent logiciel pour entraînements, il est possible d'utiliser des
moteurs cartérisés INDRAMAT du type
• MHD -, et
• MKD - et MKE
ou bien des kits de moteurs rotatifs et linéaires du type MBS et LSF.
Stator, rotor, paliers et feed-back des moteurs cartérisés INDRAMAT,
sont livrés montés sous carter. Ces moteurs disposent d'une mémoire
capteur moteur où se trouvent archivés:
• les paramètres du moteur
• les paramètres du capteur moteur,
• les paramètres spécifiques du moteur synchrone ainsi que
• les paramètres de régulation par défaut.
Ces moteurs sont reconnus par le micrologiciel et les réglages
nécessaires effectués automatiquement. L'ajustement entre la position
physique du moteur et la position fournie par le capteur moteur a déjà
été effectué à l'usine. Le décalage consécutif est archivé sous le
paramètre P-7-0508, décalage de commutation dans la mémoire
capteur moteur (paramètre spécifique des moteurs synchrones). Les
moteurs cartérisés d'INDRAMAT sont déjà complètement configurés à
l'usine et peuvent ainsi être mis en service sans autres réglages
spécifiques.
Si on utilise par contre des moteurs synchrones sous forme de kits, il est
nécessaire de procéder aux mises au point suivantes avant leur mise en
service:
• Entrée des paramètres moteur
• Détermination du décalage de commutation.
L'entrée des paramètres moteur peut s'effectuer sur la base d'une fiche
des caractéristiques techniques du moteur fournie par son constructeur.
La détermination du décalage de commutation s'effectue au moyen de
l'instruction P-0-0524, Réglage de commutation.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Configuration des moteurs 7-9
ECODRIVE03 SGP-01VRS
ALARME
Erreur de démarrage des moteurs et éléments
mobiles
⇒ La détermination du décalage de commutation doit
être effectuée chaque fois que la référence
mécanique entre le capteur moteur et le moteur subit
un changement, comme cela se produit, par
exemple, lors d'un échange du capteur ou du moteur.
Détermination du décalage de commutation
La condition primordiale devant être remplie pour obtenir un couple
constant dans le temps du moteur synchrone est représentée par une
assignation fixe entre le vecteur du courant du stator et le vecteur du flux
du rotor.. Si l'angle entre ces deux vecteurs totalise comme ci-après =
90°, la machine fournit alors son couple maximal. La machine synchrone
est exploitée dans cet état.
Pour la mise au point du vecteur du courant du stator, il est nécessaire
de connaître . Ceci exige normalement un système de mesure qui
fournisse avec une précision absolue la valeur de cet angle. Après
montage du système de mesure sur le moteur, on ne dispose toutefois
encore que de la position brute absolue du système de mesure. La
différence entre cette position brute et l'angle absolu entre champ du
stator et du rotor est désignée par décalage de commutation.. Cette
différence est stockée dans la mémoire de données du capteur moteur,
si existante, sous le paramètre P-7-0508, décalage de commutation.
Si ce paramètre doit être défini, il faut activer la fonction Réglage de la
commutation. Pour ce faire, il existe à nouveau deux paramètres:
• P-0-0523, Réglage de commutation, valeur mesurée,
• P-0-0524, Réglage de commutation, instruction
Deux méthodes différentes sont à disposition:
• Entrée de la référence mécanique entre rotor et stator dans P-00523, puis calcul du décalage de commutation en cours d'exécution
de l'instruction P-0-0524.
• Détermination automatique du décalage de commutation par
intrusion de vecteurs définis du courant du stator et mesurage
automatique parallèle.
La méthode à retenir lors du lancement de l'instruction P-0-0524,
Réglage de commutation dépend du type du moteur connecté.
La règle suivante étant applicable:
Type de moteur
Méthode
LSF, (synchrone linéaire)
Mesure de la référence entre rotor
et stator (voir point 1)
MBS (synchrone rotatif)
Fig. 7-7:
N.B.:
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Détermination automatique (voir
point 2)
Méthodes de mise au point du décalage de commutation
Pour que l'instruction puisse être exécutée correctement, il
faut que le système de mesure du moteur soit intégralement
en service. Le sens du mouvement du système de mesure
doit avoir été réglé (Voir aussi Chapitre: ("Capteur moteur “)
7-10 Configuration des moteurs
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Détermination du décalage de commutation avec moteur
synchrone rotatif (MBS)
Si on utilise un moteur synchrone rotatif, le décalage de commutation
s'effectuera par l'intrusion d'un vecteur de courant stator défini. Le rotor
se déplace alors dans une position hors couple dont il suffit de mesurer
la position brute pour déterminer le décalage de commutation. Ce
procédé est répété plusieurs fois en différentes positions. La moyenne
de ces mesures donne le décalage de commutation.
Si, à la suite d'un coefficient de frottement important dans le système, il
est impossible d'atteindre une position hors couple, l'erreur d'instruction
suivante sera alors engendrée:
• D301, Entraînement n'est pas prêt pour réglage comm.
Le tracé dans le temps du courant du stator et les angles
correspondants sont représentés à la figure suivante:
Courant du stator
S-0-0109 / 2
S-0-0109 / 4
Angle du stator
90°électr.
-90° électr.
Mesure
Fig. 7-8:
Courant électr. et position lors de la détermination du décalage de
commutation avec moteurs MBS.
Lors du lancement de l'instruction, l'entraînement doit se trouver en
mode "Régulation du couple". Si tel n'est pas le cas, l'erreur d'instruction
D301, Entraînement n'est pas prêt pour réglage comm.
sera également engendrée.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Configuration des moteurs 7-11
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Afin que la référence entre le capteur moteur et le rotor puisse être
rétablie lors de la mise sous tension, seuls des capteurs moteur
engendrant une position absolue égale à au moins une paire de pôles
sont acceptables. Les entrées suivantes pour le paramètre P-0-0074,
Type de capteur 1 sont autorisées:
Valeurs pour P-0-0074, Type de
capteur 1 avec moteur MBS,
(rouge). Kit Synchrone
Servofeedback numérique, DSF ou
réducteur avec mémoire de données
dans le capteur moteur
Capteur Heidenhain avec Interface
Endat
1
8
10
11
Fig. 7-9:
Interface du capteur moteur
réducteur sans mémoire de données
*)
capteur moteur
Réducteur + capteur incrémental
avec les signaux sinus sans
mémoire de données capteur
*)
moteur
Types de capteur moteur possibles avec kit de moteur "rouge.
Synchrone"
Voir aussi Description du paramètre: P-0-0074, Type de capteur 1
N.B.:
*)
Une mémoire de données capteur moteur n'existe pas dans
ce type de capteur. Le décalage de commutation est donc
archivé sous le paramètre P-0-0508, décalage de
commutation dans le module de programmation. En cas de
remplacement du module de programmation, il faut
réintroduire la valeur du paramètre P-0-0508, décalage de
commutation ou la reprendre en mémorisant ce paramètre
et en le rechargeant ensuite dans le nouveau module.
Détermination du décalage de commutation avec moteur
synchrone linéaire (LSF)
La détermination du décalage de commutation avec un moteur
synchrone linéaire (LSF) s'effectue par mesure de l'écart entre la surface
frontale de la partie primaire et le mécanisme de réglage de la partie
secondaire. Cette valeur additionnée à la valeur caractéristique primaire
spécifique du moteur est enregistrée dans le paramètre
P-0-0523, Réglage de commutation, valeur mesurée.
Ensuite, l'instruction P-0-0524, Réglage de commutation est lancé.
L'entraînement calcule alors le décalage de commutation à partir de la
valeur mesurée. Pour que l'instruction soit exécutée correctement, il faut
que les conditions suivantes soient remplies:
• Le sens du mouvement du système de mesure doit être réglé de
façon telle lorsque la partie primaire est déplacée en direction de la
surface frontale où sont branchés les câbles de puissance du moteur.
(Surface frontale 1, voir Fig. 2), le paramètre S-0-0051, Position
réelle du capteur 1 se déplace en direction positive. (Si la polarité de
position n'est pas invertie!). Si tel n'est pas le cas, il faut invertir le
sens de mouvement du capteur moteur. Ceci s'effectue dans le bit 3
du paramètre S-0-0277, Type de capteur de position 1
• Les câbles de puissance du moteur doivent être correctement
raccordés (assignation des 3 phases).
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
7-12 Configuration des moteurs
ECODRIVE03 SGP-01VRS
• L'entraînement doit se trouver dans l'état A013 prêt à commutation
de puissance.
• Pour le moteur, il faut avoir déterminé une caractéristique appropriée
de la partie primaire "Ctot".
Si ces conditions sont satisfaites, l'écart entre la surface frontale 2 de la
partie primaire et le mécanisme de réglage (d) peut alors être mesuré et
cette valeur additionnée à la valeur caractéristique de la partie primaire
Ctot être enregistrée dans P-0-0523. La surface frontale 2 qualifie la
surface opposée à celle d'où sortent les câbles de puissance.
P − 0 − 0523 = d + K Gesamt
P-0-0523:
Valeur déterminée pour le paramètre P-0-0523
d:
Valeur mesurée de l'écart entre la surface frontale de la partie
primaire et le mécanisme de réglage
Ctot:
Caractéristique de la partie primaire
Fig. 7-10:
Détermination de la valeur mesurée pour le réglage du décalage de
commutation avec servomoteur linéaire LSF.
Raccordement
puissance
Distance à mesurée entre partie primaire
et vis de fixation sur la partie secondaire
Pôle Nord
(caractérisé)
Partie primaire
Partie(s)
secondaire(s)
Ek5021f1.fh7
Fig. 7-11:
Aperçu de la détermination du décalage de commutations avec LSF
Ensuite, l’instruction P-0-0524, Instruction Réglage de commutation
est lancée et, ce faisant, le décalage de commutation calculé.
Lors du lancement de l'instruction, l'entraînement doit se trouver dans
l'état A013 prêt à la commutation de puissance. Si ce n’est pas le
cas, l’erreur d’instruction
• D301, Entraînement n'est pas prêt pour réglage de commutation
sera émis.
L'instruction doit ensuite être effacée!
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Configuration des moteurs 7-13
ECODRIVE03 SGP-01VRS
7.5 Frein d'arrêt du m oteur
Un frein d'arrêt du moteur peut être raccordé via un contact sans
potentiel intégré dans le variateur. Un tel frein permet d'éviter des
mouvements intempestifs de l'axe lorsque le système de validation du
variateur est déconnecté.
N.B.:
Le frein d'arrêt n'est pas conçu en tant que frein de service.
Au bout de 20.000 tours de moteur avec frein fermé, le frein
d'arrêt est usé.
Les paramètres suivants servent au réglage du frein d'arrêt:
• P-0-0525, Type de frein d'arrêt
• P-0-0526, Temps de réponse du frein d'arrêt
• P-0-0126, Temps de freinage maximum,
Dans les moteurs avec
mémoire de données dans le
capteur moteur, les
paramètres du frein d'arrêt
sont fixés automatiquement.
Dans les moteurs MHD, MKD ou MKE, les paramètres P-0-0525 et P-00526 sont déterminés automatiquement. Par contre, pour tous les autres
types de moteur, il faut entrer les valeurs nécessaires en s'appuyant sur
la fiche des caractéristiques du moteur ou du frein correspondant. Le
paramètre P-0-0126 doit être paramétré en fonction de la machine.
Réglage du type de frein moteur
À l'aide du paramètre P-0-0525, Type de frein d'arrêt, il est possible de
fixer le type de frein moteur utilisé.
Ce faisant, on doit indiquer:
• Frein à déclenchement automatique ou de maintien
• Frein à vis ou frein assisté
P-0-0525, Type de frein moteur
Bit 0 : 0 – Frein de maintien
0V au droit du frein, frein fermé
1 – Frein à-déclenchement automatique
24V au droit du frein, frein fermé
Bit 1 : 0 – Frein assisté
frein activé au bout d'un temps de
freinage max.
1 – Frein à vis mère
frein activé seulement à partir de < 10 tpm
Fig. 7-12:
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Réglage du type de frein moteur
7-14 Configuration des moteurs
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Réglage du temps de réponse du frein moteur
Dans le paramètre P-0-0526, Temps de réponse du frein moteur, il
faut indiquer le temps devant s'écouler entre l'amorçage du frein moteur
et sa réaction effective.
La valeur standard appliquée pour le raccordement direct des freins des
moteurs Indramat est égale à 150msec.
1
0
Amorçage du
frein moteur
Réaction du
frein moteur
1
0
Validation
Etage de
puissance finale
1
0
P-0-0526, Temps de réponse du frein moteur
0
50
100
150
200 t / ms
Sv5027f1.fh5
Fig. 7-13:
Réglage du temps de réponse du frein moteur
Réglage du temps de freinage maximum
Le paramètre P-0-0126, Temps de freinage maximum permet un
contrôle du temps de freinage et garantit une activation du frein d'arrêt
en cas de dépassement considérable du temps de freinage théorique à
la suite d'une erreur.
Le frein d'arrêt du moteur est activé lorsque le temps fixé dans le
paramètre P-0-0126, Temps de freinage maximum est écoulé à partir
de la réaction erreur.
N.B.:
La valeur dans P-0-0126, Temps de freinage maximum doit
être fixée de façon telle à ce que l'entraînement sous vitesse
maximale, moment d'inertie maximum et charges maxima
puisse s'arrêter en toute sécurité.
ATTENTION
Comportement avec frein à
vis P-0-0525, Type de frein
d'arrêt,
Si la valeur fixée dans P-0-0126, Temps de freinage
maximum est trop faible, la réaction erreur est
interrompue et le frein moteur est activé sous une
vitesse supérieure à 10 1/min active. A la longue, une
telle manœuvre entraîne un endommagement du frein!
Le frein d'arrêt du moteur est toujours activé lorsque la vitesse réelle du
moteur est inférieure à 10 tpm ou 10mm/min (moteur linéaire).
bit 1 = 1
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Configuration des moteurs 7-15
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Démarrage de la réaction erreur
1
0
Vitesse de consigne
n= 10min-1
0
1
0
1
0
Frein moteur desserré
Frein moteur activé
Phase finale validée
Phase finale verrouillée
t / ms
P-0-0526, Temps de réponse du frein moteur
Sv5078f1.fh5
Fig. 7-14:
Comportement avec frein
assisté
Diagramme temps sous commutation en valeur de consigne nulle et
P-0-0525, Type de frein d'arrêt, bit 1 = 1 (frein à vis)
L'activation du frein s'effectue après expiration du temps de freinage
maximum.
P-0-0525, Type de frein
d'arrêt,
Bit 1 = 0
Démarrage de la réaction erreur
1
0
Vitesse de consigne
0
1
0
1
0
Temps de freinage max. P-0-0126
Frein moteur desserré
Frein moteur activé
Phase finale validée
Phase finale
verrouillée
t / ms
P-0-0526, Temps de réponse du frein moteur
Sv5082f1.fh5
Fig. 7-15:
Diagramme temps sous commutation en valeur de consigne nulle et
P-0-0525, Type de frein d'arrêt, bit 1 = 0 (frein assisté) et un temps
de freinage effectif < P-0-0126
Raccordement du frein moteur
Voir documents du projet
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
7-16 Configuration des moteurs
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Notes
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 8-1
ECODRIVE03 SGP-01VRS
8 Modes de fonctionnement
8.1 Mise au point des paramètres des modes de
fonctionnement
Le nombre de modes de fonctionnement sélectionnables est fonction du
type de la communication guide.
Communication guide avec
interface parallèle
Si l'entraînement est commandé via une communication guide parallèle,
deux modes de fonctionnement différents sont possibles:
• Mode de fonctionnement principal
• Mode de fonctionnement secondaire 1
Le mode de fonctionnement principal est défini à l'aide du paramètre
S-0-0032, Mode de fonctionnement principal.
Le mode de fonctionnement secondaire 1 est toujours réglé sur
"Manuel". L'entraînement commute automatiquement du mode de
fonctionnement principal en mode de fonctionnement secondaire
lorsqu'on active l'entrée "Manuel positif " ou " Manuel négatif".
Communication guide avec
interface analogique
Si la communication guide appliquée est analogique, l'entraînement ne
peut être exploité qu'en mode de fonctionnement principal.
Communication guide SERCOS
Si la communication guide s'effectue via SERCOS, on peut
simultanément présélectionner quatre modes de fonctionnement
différents à l'aide des paramètres:
• S-0-0032, Mode de fonctionnement principal
• S-0-0033, Mode de fonctionnement secondaire 1
• S-0-0034, Mode de fonctionnement secondaire 2
• S-0-0035, Mode de fonctionnement secondaire 3
Un aperçu des entrées possibles pour ces paramètres est donné dans la
description des paramètres.
8.2 Détermination/Reconnaissance du mode de
fonctionnement actif
En fonction du type de communication guide, le paramètre S-0-0134,
Mot de contrôle maître aura une signification différente,
Communication guide avec
interface analogique ou
parallèle
Si on utilise une communication guide analogique ou parallèle, les bits 8
et 9 du mot de contrôle maître indiqueront le mode de fonctionnement
réellement activé.
Communication guide avec
SERCOS
Si la communication guide utilisée s'effectue via SERCOS, les bits 8 et 9
du mot de contrôle maître permettront de déterminer le mode de
fonctionnement réellement activé parmi les 4 modes présélectionnés.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
8-2 Modes de fonctionnement
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Bits 8 et 9 dans mot cntrl maître:
Fig. 8-1:
N.B.:
Mode de fonctionn. actif:
00
Mode de fonctionnement
principal
01
Mode secondaire1.
10
Mode secondaire 2.
11
Mode secondaire 3.
Détermination/Reconnaissance du mode de fonctionnement actif
dans le mot de contrôle maître
Si "0" est inscrit dans les paramètres du mode de
fonctionnement actif et si ce mode de fonctionnement est
activé, le système générera alors l'erreur F207
Commutation en mode de fonctionnement non-initialisé.
8.3 Mode de fonctionnement: Régulation de couple
En mode de fonctionnement Régulation de couple,
une valeur
définissant le couple de consigne est dictée à l'entraînement. Lorsque ce
mode de fonctionnement est activé, le diagnostic est alors A100
Entraînement en régulation de couple.
La valeur de consigne est entrée dans le paramètre S-0-0080,
Couple/force de consigne.
Régulation de
couple
M
Couple de
consigne
Fig. 8-2:
Schéma fonctionnel: Régulation de couple
Paramètres intéressés
• S-0-0080, Couple/force de consigne
• P-0-4046, Courant maximal utile
• P-0-0176, Constante de temps, amortissement du couple/de la
force de consigne
Régulateur de couple
La valeur de consigne dans S-0-0080, Couple/force de consigne est
limitée par le courant maximal utile P-0-4046, Courant maximal utile;
Le courant maximal utile correspondant toujours à la plus petite valeur
résultant de la limitation du courant ou du couple.
(Voir à ce propos les chapitres "Limitation de courant" et "Limitation du
couple/de la force").
er
La valeur limitée du couple de consigne est filtrée par un filtre de 1
ordre. La constante de temps du filtrage est déterminée par le paramètre
P-0-0176, Constante de temps, amortissement du couple/de la force
de consigne.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 8-3
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Le courant de consigne utile générateur du couple est le résultat des
limitations et du filtrage effectué et correspond alors à la valeur de
consigne du régulateur de courant activé.
A l'aide de la „Sortie analogique de signaux prédéfinis“, il est possible de
sortir le courant de consigne utile sous forme analogique.
S-0-0107, Régulateur de courant
Temps d'action intégrale 1
S-0-0106, Régulateur de courant
Gain proportionnel 1
S-0-0080, Couple de
consigne
M
P-0-4046, Courant
maximal utile
Valeur réelle du courant
P-0-176
Constante de temps
Amortissement du couple/
de la force de consigne
Fig. 8-3:
Courant de consigne
générateur de couple IqNOM
Régulateur de couple
Messages de diagnostic
Le contrôle spécifique du mode de fonctionnement est représenté par le
• Suivi du maintien de la vitesse réelle sur une valeur correspondant à
1,125 fois la valeur du paramètre S-0-0091, Limite de vitesse
bipolaire
(Voir à ce propos Chapitre: " Limitation à la limite de vitesse bipolaire",
Si cette valeur est dépassée, le système affichera l'erreur F879 Limite
de vitesse S-0-0091 dépassée.
Régulation de couple en communication guide analogique
Pour activer le mode de fonctionnement en communication guide
analogique, la méthode opératoire suivante doit être appliquée:
• Sélection du mode de fonctionnement
fonctionnement principal
S-0-0032,
Mode
de
• Paramétrage du canal analogique P-0-0213, Entrée analogique 1,
assignation au paramètre S-0-0080, Couple/force de consigne
• Définition de la résolution voulue à l'aide de P-0-0214, Entrée
analogique 1, Evaluation par 10V.
• Si nécessaire, compensation du décalage au moyen de P-0-0217,
entrée analogique 1, Décalage.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
8-4 Modes de fonctionnement
ECODRIVE03 SGP-01VRS
8.4 Mode de fonctionnement: Régulation de vitesse
En mode de fonctionnement Régulation de la vitesse, une vitesse de
consigne prédéfinie est dictée à l'entraînement. La vitesse de consigne
est limitée par des rampes et un filtre. Lorsque ce mode de
fonctionnement est activé, le diagnostic est alors A101 Entraînement en
régulation de vitesse
Les valeurs de consigne sont prédéfinies dans les paramètres S-0-0036,
Vitesse de consigne et S-0-0037, Vitesse de consigne additionnelle
Paramètres intéressés
• S-0-0037 Vitesse de consigne additionnelle
• S-0-0036, Vitesse de consigne
• S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire
• P-0-1201, Gradient rampe 1
• P-0-1202, Vitesse finale rampe 1,
• P-0-1203, Gradient rampe 2
• P-0-1222, Vitesse de consigne, filtre
Traitement de la valeur
de consigne
Régulateur de vitesse
Vitesse de consigne
Régulateur de
vitesse
Régulateur de
courant
M
Couple/force
de consigne
Fig. 8-4:
Schéma fonctionnel: Régulation de la vitesse
Traitement des valeurs de consigne en mode Régulation de vitesse
La valeur prédéfinie S-0-0036, Vitesse de consigne est limitée à la
valeur S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire. Si la valeur de consigne
est supérieure, le message E263, Vitesse de consigne > Limite S-00091 sera alors affiché. Ensuite l'accélération de la vitesse de consigne
est limitée par P-0-1201, Gradient rampe 1. Si la vitesse de consigne
est supérieure à la vitesse contenue dans le P-0-1202, Vitesse finale
rampe 1, l'accélération de la vitesse de consigne sera alors limitée par la
valeur P-0-1203, Gradient rampe 2. La vitesse de consigne est limitée
er
par un filtre de 1 ordre (P-0-1222, Vitesse de consigne, filtre)
ème
permettant d'amortir les dérivées de 3
ordre par rapport au temps
(jerks = à-coups).
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 8-5
ECODRIVE03 SGP-01VRS
E263 Vitesse de consigne >
Limite S-0-0091
Vitesse de
consigne utile
S-0-0036,
Vitesse de
consigne
P-0-1201,
Gradient Rampe 1
P-0-1202,
Vitesse finale Rampe 1
P-0-1222,
Filtre de la vitesse
de consigne
P-0-1203,
Gradient Rampe 2
Fig. 8-5:
Régulation de vitesse, Traitement des valeurs de consigne
Voir aussi Chapitre: "Régulateur de vitesse"
Voir aussi Chapitre: "Régulateur de courant"
Régulateur de vitesse
La valeur S-0-0037, Vitesse de consigne additionnelle est ajoutée à la
vitesse de consigne utile.
Ensuite, elle est limitée à la valeur S-0-0091, Limite de vitesse
bipolaire.
(Voir à ce propos Chapitre: "Limitation à la limite de vitesse bipolaire",
La différence de régulation correspond à la différence entre la valeur de
consigne et la valeur réelle. L'obtention d'une vitesse réelle applicable à
la régulation peut s'opérer en intégrant les différentes vitesses réelles du
moteur et, le cas échéant, du système de mesure externe, si existant, en
un point de mixage central. (Voir à ce sujet "Mise au point du facteur de
mixage (facteur mix) de la vitesse). Via P-0-0004, Constante de temps,
amortissement, il est possible de limiter la différence de régulation pour
le régulateur de courant en largeur de bande.
Cette différence de régulation est ensuite intégrée dans la limitation du
courant et du couple/de la force.
(Voir Chapitres "Limitation du courant" et "Limitation du couple/de la
force".
Pour le filtrage d'une fréquence de résonance, il est possible de
soumettre cette valeur de consigne du couple/de la force à un coupebande. A l'aide des paramètres P-0-0180, Fréquence d'arrêt,
régulateur de vitesse, et P-0-0181, Largeur de bande filtre d'arrêt,
régulateur de vitesse, il est possible de paramétrer la gamme de
fréquence à atténuer.
(Voir aussi Chapitre: "Mise au point du régulateur de vitesse")
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
8-6 Modes de fonctionnement
ECODRIVE03 SGP-01VRS
P-0-4046, Courant maximal utile
S-0-0101, Régulateur de vitesse
Temps d'action intégrale
P-0-0180, Fréquence d'arrêt
Régulateur de vitesse
S-0-0100, Régulateur de vitesse
Gain proportionnel
P-0-0181, Largeur de bande, filtre
d'arrêt, régulateur de vitesse
P-0-0004, Constante de temps Amortissement
S-0-0091, Limite de vitesse, bipolaire
P-0-0181
Vitesse de
consigne utile
S-0-0037, Vitesse de consigne
additionnelle
S-0-0080
Valeur de
consigne de
couple/force
Vitesse réelle
P-0-0004, Constante de temps
d'amortissement
E259 Limitation de la vitesse de consigne, active
Fig. 8-6:
Régulateur de vitesse
Voir aussi Chapitre: "Traitement des valeurs de consigne en régulation
de vitesse"
Voir aussi Chapitre: "Régulateur de courant"
Régulateur de courant
Le régulateur de courant est paramétré au moyen des paramètres S-00106, Gain proportionnel du régulateur de courant 1 et S-0-0107,
Temps d'action intégrale du régulateur de courant 1.
(Voir à ce propos Chapitre: "Mise au point du régulateur de courant ")
S-0-0107, Temps d'action
intégrale, régulateur de courant 1
S-0-0106, Gain proportionnel du
régulateur de courant 1
S-0-0080, Couple/force de
consigne
M
Valeur réelle
du courant
Fig. 8-7:
Régulateur de courant
Messages de diagnostic
Les contrôles/suivis spécifiques du mode de fonctionnement sont
représentés par:
• E259 Limitation de la vitesse de consigne, active
Si la valeur de consigne résultante est limitée, l'alarme E259
Limitation de la vitesse de consigne, active sera alors signalée.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 8-7
ECODRIVE03 SGP-01VRS
• E263
Vitesse
de
consigne
>
Limite
S-0-0091.
Si le paramètre S-0-0036, Vitesse de consigne est limité à la valeur
du paramètre S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire. Dans un tel
cas, le système affichera l'alarme E263 Vitesse de consigne >
Limite S-0-0091.
Régulation de la vitesse en communication guide analogique
Pour activer le mode de fonctionnement en communication guide
analogique, la méthode opératoire suivante doit être appliquée:
• Sélection du mode de fonctionnement à l'aide de S-0-0032, Mode de
fonctionnement principal
• Paramétrage du canal analogique P-0-0213, Entrée analogique 1,
assignation au paramètre S-0-0036, Vitesse de consigne
• Définition de la résolution voulue à l'aide de P-0-0214, Entrée
analogique 1, par 10V.
• Si nécessaire, compensation du décalage au moyen de P-0-0217,
entrée analogique 1, Décalage.
8.5 Mode de fonctionnement: Régulation de position
En mode de fonctionnement Régulation de position, une position de
consigne prédéfinie est dictée à l'entraînement dans la trame temporelle
cyclique NC; la trame temporelle étant définie par S-0-0001, Durée de
cycle NC. Le diagnostic en mode de fonctionnement activé se présente
alors sous l'une des formes suivantes:
• A102 Régulation de position avec capteur 1
• A103 Régulation de position avec capteur 2
• A104 Régulation de position sans écart de poursuite, capteur 1
• A105 Régulation de position sans écart de poursuite, capteur 2
La valeur de consigne est prédéfinie dans le paramètre S-0-0047,
Position de consigne.
Les contrôles spécifiques de ce mode de fonctionnement sont
représentés par le
• Suivi du maintien de la vitesse de consigne à la valeur du paramètre
S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire
(Voir Chapitre: "Suivi des positions de consigne")
Si cette valeur est dépassée, l'erreur F237 Différence excessive des
positions de consigne sera alors générée.
La valeur de consigne prédéfinie dans S-0-0047, Position de consigne
passe tout d'abord à travers un interpolateur pour être entrée ensuite
dans le régulateur de position.
Traitement de la
valeur de consigne
Régulation de
position
Régulateur de
position
Position de
consigne
Vitesse de consigne
Fig. 8-8:
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Régulateur de
vitesse
Régulateur de
courant
Couple/force de
consigne
Schéma fonctionnel: Régulation de position
M
8-8 Modes de fonctionnement
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Traitement des valeurs de consigne en mode Régulation de position
A partir de deux valeurs de position consécutives, le système génère
une vitesse de consigne, en s'appuyant en tant que base temporelle sur
S-0-0001, Durée de cycle NC.
La formule pour la génération de la vitesse de consigne est la suivante:
Vcons =
Positiondeconsigne(k ) − Positiondeconsigne(k − 1)
S − 0 − 0001
Vcons: Vitesse de consigne
Fig. 8-9:
Génération de la vitesse de consigne
Un suivi de cette vitesse est effectué afin qu'elle ne dépasse pas la
valeur S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire (voir Chapitre: "Suivi des
positions de consigne"). Si S-0-0091 est dépassé, l'erreur F237
Différence excessive des positions de consigne sera générée.
Le profil prédéfini des positions de consigne peut être limité en fonction
des jerks (à-coups) au moyen du paramètre P-0-0099, Constante de
temps, filtre d’amortissement de la position de consigne.
La boucle de régulation de position est fermée toutes les 500usec; la
position de consigne dans la trame temporelle cyclique NC étant à cet
effet interpolée avec précision (interpolation fine).
P-0-0099, Constante de temps
Filtre d’amortissement
Position de consigne
S-0-0047, Position de
consigne
Interpolation
Feinfine
interpolator
Position de
consigne
F237: Différence excessive
de la position de consigne
S-0-0091, Limite de vitesse,
bipolaire
Fig. 8-10:
Traitement des valeurs de consigne Régulation de position
Voir aussi Chapitre: "Régulateur de position"
Voir aussi Chapitre: " Régulateur de vitesse "
Voir aussi Chapitre: " Régulateur de courant "
Régulateur de position
L'écart de régulation est la différence entre la position de consigne utile
(elle-même engendrée par la fonction de génération du mode de
fonctionnement respectivement actif) et la valeur de position réelle
appliquée pour la régulation (capteur 1 ou capteur 2).
Cet écart est intégré dans le régulateur de position dont le gain est
déterminé au moyen de S-0-0104, Facteur kV du régulateur de
position (voir à ce sujet Chapitre : " Mise au point du régulateur de
position"
Avec le bit 3 des paramètres du mode de fonctionnement (S-0-0032..
35), on indique si la course doit s'effectuer sans ou avec écart de
poursuite.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 8-9
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Signification du bit 3 des paramètres du mode de fonctionnement (S-00032... S-0-0035)
Bit 3=1
sans écart de poursuite
(avec anticipation de vitesse),
Bit 3=0
avec écart de poursuite
(sans anticipation de vitesse)
En régulation de position sans écart de poursuite, il est possible à l'aide
du paramètre S-0-0348, Gain proportionnel, anticipation de
l'accélération d'ajouter un gain d'accélération anticipé proportionnel
(Voir à ce propos Chapitre: Fonctions de base d'un entraînement - Mise
au point des boucles d'asservissement - Mise au point de l'anticipation
d'accélération")
S-0-0348, Gain proportionnel
Anticipation d'accélération
S-0-0032 (0033, 0034, 0035)
Modes de fonctionnement Bit 3
I Accélér../Pil.
(voir Régulat. de vitesse)
Bit3=0
Position de
consigne
S-0-0036, Vitesse de consigne
S-0-0104, Facteur KV
Régulateur de
position
Position réelle
Fig. 8-11:
FP0008Q1.WMF
Régulateur de position
Voir aussi Chapitre: "Régulateur de vitesse"
Voir aussi Chapitre: "Régulateur de courant"
Suivi des positions de consigne
Si l'entraînement est exploité en mode Régulation de position avec
entrée cyclique des positions de consigne, de nouvelles valeurs de
consigne lui sont alors transmises à chaque cycle NC (S-0-0001, Durée
de cycle NC). La différence entre la consigne actuelle et la dernière
consigne de position est déterminée et sa plausibilité vérifiée.
Un suivi peut être nécessaire à la suite:
• d'entrées erronées de valeurs de consigne par la commande
• d'une erreur de transmission de valeurs de consigne
Si le mode Régulation de position est actif, la vitesse résultant des
positions de consigne définies dans le paramètre S-0-0047, Position de
consigne sera comparée avec
• S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire
Ce faisant, S-0-0001, Durée de cycle de NC sert de base temporelle
pour la conversion des différences de positions de consigne en fonction
d'une vitesse.
Si la vitesse de consigne résultant des positions de consigne prédéfinies
dépasse S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire, l'erreur suivante
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
8-10 Modes de fonctionnement
ECODRIVE03 SGP-01VRS
• F237 Différence excessive des positions de consigne
sera alors générée. Ce faisant les deux paramètres
• P-0-0010, Position de consigne excessive,
• P-0-0011, Dernière position de consigne valable
seront mémorisés à des fins de diagnostic; la vitesse, qui résulte de la
différence de ces deux valeurs ayant engendré l'erreur.
s
S-0-0047, Position de
consigne
v
t
S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire
Vitesse résultante
= Différence de positions
de consigne
t
Génération de l’erreur F237
Différence excessive des
positions de consigne
Sv5028f1.fh5
Fig. 8-12:
Contrôle des différences de positions de consigne et génération de
l'erreur F237, Différence excessive des positions de consigne
Mise au point du suivi des positions de consigne
Le suivi des positions de consigne s'opère avec le paramètre S-0-009,
Limite de vitesse bipolaire. Il est recommandé de fixer S-0-0091 sur
une valeur supérieure d'environ 5-10% à la vitesse maximale prévue de
l'axe.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 8-11
ECODRIVE03 SGP-01VRS
8.6 Mode de fonctionnement: Interpolation (générée par
l'entraînement)
En mode de fonctionnement Interpolation, une position cible prédéfinie
est dictée à l'entraînement. Si ce mode est activé, le diagnostic se
présente alors comme suit:
• A106 Interpolation, capteur 1,
• A107 Interpolation, capteur 2,
• A108 Interpolation sans écart de poursuite, capteur 1
• A109 Interpolation sans écart de poursuite, capteur 2
Interpolation
(entraînement)
Position cible
Régulateur de
vitesse
Régulateur de
position
Position de
consigne
Vitesse
de consigne
Fig. 8-13:
Régulateur de
courant
M
Couple/force
de consigne
Schéma fonctionnel: Interpolation générée par l'entraînement
Principe de fonctionnement: Interpolation
La valeur de consigne est prédéfinie dans le paramètre S-0-0258,
Position cible. L'entraînement génère alors pour atteindre cette position
cible le profil des positions de consigne nécessaire, tout en respectant
les conditions aux limites suivantes:
• S-0-0259, Vitesse de positionnement
• S-0-0260, Accélération de positionnement
• S-0-0193, Jerk de positionnement
• S-0-0108, Feedrate Override
Lors de l’activation du mode de fonctionnement, la longueur de course
peut, en fonction du paramètre S-0-0393, Mode valeurs de consigne,
se référer soit à la position réelle, soit à la valeur du paramètre S-0-0258,
Position cible.
S-0-0258, Position cible
S-0-0259, Vitesse de
positionnement
Interpolation
S-0-0260, Accélération de
positionnement
S-0-0047, Position de
consigne
S-0-0193, Jerk de positionnement
S-0-0108, Feedrate-Override
E249, Vitesse de positionnement
S-0-0259 > S-0-0091
E253, Position cible en dehors de la
zone de travail
E247, Vitesse d'interpolation = 0
E248, Accélération d'interpolation = 0
E255, Feedrate-Override S-0-0108= 0
Fig. 8-14: Fonction générateur: Fonction générateur générée par l'entraînement
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
8-12 Modes de fonctionnement
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Voir aussi Chapitre: "Régulateur de position"
Voir aussi Chapitre: "Régulateur de vitesse"
Voir aussi Chapitre: "Régulateur de courant"
Contrôles en Mode "Interpolation"
Les contrôles suivants sont effectués:
• Si le contrôle est activé sur la limite de position (Le bit 4 de S-0-00055, Paramètre de polarité de position est défini) et si le système
de mesure utilisé pour le mode de fonctionnement est référencé, un
suivi du paramètre S-0-0258, position cible sera effectué afin de
garantir que les limites de position ne sont pas dépassées(S-0-0049
ou S-0-0050). S'il le ou les dépasse, l'alarme E253 Position cible en
dehors de la zone de travail sera alors générée.
La position cible prédéfinie n'est pas acceptée.
• Si la vitesse de positionnement définie S-0-0259, Vitesse de
positionnement dépasse la limite maximale admissible (S-0-0091,
Limite de vitesse bipolaire), l'alarme E249, Vitesse de
positionnement S-0-0259 > S-0-0091 sera alors générée.
L'entraînement se déplace alors en direction de la nouvelle position
cible avec la vitesse S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire.
• Si la vitesse de positionnement définie dans S-0-0259, Vitesse de
positionnement est égale à "0“, l'alarme E247 Vitesse
d’interpolation = 0 sera générée. Cette alarme n'est générée que si
le S-0-0259 n'est pas transmis cycliquement à l'entraînement par la
communication guide (SERCOS, Profibus,...).
• Si le facteur de la vitesse de positionnement S-0-0108, FeedrateOverride est égal à "0“, l'alarme E255 Feedrate-Override S-0-0108 =
0 sera générée.
• Si l'accélération de positionnement définie dans S-0-0260,
Accélération de positionnement est égale à "0“, l'alarme E248
Accélération d'interpolation = 0 sera générée.
Messages d'état en mode " Interpolation"
Les paramètres S-0-0013, Classe d'état 3 et S-0-0182, Classe d'état
constructeur 3, contiennent les messages d'état suivants pour le mode
"Interpolation":
• Position cible atteinte, bit 12 de S-0-0013, Classe d'état-3,
• En-position cible, bit 10 de S-0-0182, Classe d'état constructeur-3
• EPC, bit 6 de S-0-0182 -Classe d'état constructeur-3
Voir aussi Description des paramètres: "Bits des classes d'état"
Le profil de course suivant illustre l'effet exercé par les messages d'état.
V
Vitesse
de positionnement
Position de
départ
Position
cible
X
Sv5051f2.fh7
Fig. 8-15:
Profil de course expliquant l’effet des messages d'état en mode
Interpolation
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 8-13
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Dans cet exemple, l'entraînement est sur la position de départ lorsque la
nouvelle position cible est définie.
On a alors les diagrammes temps suivants:
V
Vitesse réelle
0
t
X
Position cible
Position de consigne
Position réelle
Position de
départ
Ecart de
poursuite
(aggrandi)
t
Fenêtre de
positionnement
Fenêtre de
positionnement
t
Fenêtre de
positionnement
t
X
Postion cible 1
atteinte 0
t
En position 1
cible 0
t
EPC 1
0
t0- Définition d’une nouvelle position cible
Fig. 8-16:
Fenêtre
d’arrêt
t
Sv5050f2.fh7
Génération des bits d'état des modes de fonctionnement avec
interpolation générée en interne
8.7 Mode de fonctionnement: Interpolation relative (générée
par l'entraînement)
En mode Interpolation relative, une course donnée est définie et
transmise à l'entraînement dans le paramètre S-0-0282, Longueur de
course. Si le bit 0 du paramètre S-0-0346, Reprise de la valeur de
consigne relative change d'état, la valeur de consigne relative sera
alors ajoutée à la position cible dans S-0-0258, position cible.
L'entraînement génère alors le profil des positions de consigne
nécessaire pour atteindre la position cible, tout en respectant les limites
de vitesse, d'accélération et de jerks.
Avec les appareils équipés d'une interface parallèle ou d'entrées
parallèles, l'entrée du signal de reprise du bloc de positionnement
influence le paramètre S-0-0346, Reprise de la valeur de consigne
relative. Un flanc positif à l'entrée de la reprise du bloc de
positionnement change alors l'état du paramètre S-0-0346.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
8-14 Modes de fonctionnement
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Paramètres intéressés
• S-0-0258, Position cible
• S-0-0282, Longueur de course
• S-0-0259, Vitesse de positionnement
• S-0-0260, Accélération de positionnement
• S-0-0193, Jerk de positionnement
• S-0-0346, Reprise des valeurs de consigne relatives
• S-0-0393, Mode valeurs de consigne,
• S-0-0108, Feedrate-Override
Interpolation
relative
(entraînement)
Position cible
Régulateur
de pos.
Position de
consigne
Fig. 8-17:
Régulateur de
vitesse
Vitesse de consigne
Régulateur de
courant
Couple/force de
consigne
M
FP0009Q1.WMF
Schéma fonctionnel: Interpolation relative générée par
l'entraînement
Principe de fonctionnement: Interpolation relative
S-0-0282, Longueur de course
S-0-0346, Reprise des valeurs
de consignes
relatives
Détermination
de la position
cible
S-0-0258, Position cible
S-0-0259, Vitesse de
positionnement
S-0-0260, Accélération de
positionn.
Interpolation
S-0-0047, Position de
consigne
S-0-0193, Jerk de positionnement
S-0-0108, Feedrate-Override
E249, Vitesse de positionnement S-00259>S-0-0091
E253, Position cible en dehors de la
zone de travail
E247, Vitesse d’interpolation = 0
E248, Accélération d'interpolation = 0
E255, Feedrate-Override S-0-0108= 0
Fig. 8-18:
Fonction générateur Interpolation relative
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 8-15
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Voir aussi Chapitre: "Régulateur de position"
Voir aussi Chapitre: "Régulateur de vitesse"
Voir aussi Chapitre: "Régulateur de courant"
Après l'activation du mode de fonctionnement, l'entraînement positionne
tout d'abord sur la position indiquée dans le paramètre S-0-0258,
Position cible.
Ce paramètre est mémorisé lorsque la tension de commande est
coupée, si bien que lors de l'utilisation d'un système de mesure absolu,
la position cible reste conservée, indépendamment des opérations de
coupure de la tension de commande, c'est-à-dire que la chaîne de
positionnement cumulée reste toujours disponible.
En l'absence d'un système de mesure absolu, le paramètre S-0-0258,
Position cible est occupé avec la valeur de position réelle.
Lors de l'activation du mode de fonctionnement, la longueur de course
peut, en fonction du paramètre S-0-0393, Mode valeurs de consigne,
se référer soit à la position réelle, soit à la valeur du paramètre S-0-0258,
Position cible.
Messages de diagnostic
Si ce mode de fonctionnement est activé, les diagnostics se présentent
alors comme suit:
• A146 Interpolation relative, capteur 1
• A147 Interpolation relative, capteur 2
• A148 Interpol. rel. , capteur 1, sans écart de poursuite
• A149 Interpol. rel. , capteur 2, sans écart de poursuite
Si ce mode de fonctionnement est activé, les contrôles suivants seront
effectués:
• E253 Position cible en dehors de la zone de travail
Si le contrôle est activé sur la limite de position (le bit 4 de S-0-00055, Paramètre de polarité de la position est défini), et si le
système de mesure utilisé pour le mode de fonctionnement est
référencé (S-0-0403, Etat de position = 1), un suivi de la somme
obtenue à partir de S-0-0282, Longueur de course et S-0-0258,
Position cible est effectué afin de garantir que les limites de position
ne sont pas dépassées. Sinon, un contrôle du respect des limites est
effectué à partir de la somme de la gamme des chiffres pouvant être
représentés (visibles dans les entrées minimales et maximales du
paramètre de la longueur de course). Quel que soit le cas, le
dépassement en dehors des limites permises se soldera par la
génération de l'alarme E253 Position cible en dehors de la zone de
travail. La longueur de course prédéfinie n'est pas acceptée.
• E249 Vitesse de positionnement S-0-0259 > S-0-0091
Si la vitesse de positionnement définie S-0-0259, Vitesse de
positionnement dépasse la limite maximale admissible (S-0-0091,
Limite de vitesse bipolaire), l'alarme E249, Vitesse de
positionnement S-0-0259 > S-0-0091 sera alors générée. La
longueur de course définie ne sera pas acceptée, si le signal de
reprise change d'état.
• E247 Vitesse d’interpolation = 0
Si la vitesse de positionnement définie dans S-0-0259, Vitesse de
positionnement est égale à "0“, l'alarme E247 Vitesse
d’interpolation = 0 sera générée.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
8-16 Modes de fonctionnement
ECODRIVE03 SGP-01VRS
• E255 FEEDRATE-OVERRIDE S-0-0108 = 0
Si le facteur S-0-0108, Feedrate-Override qui influence la vitesse de
positionnement définie est égal à "0“, l'alarme E255 FeedrateOverride S-0-0108 = 0 sera générée.
• E248 Accélération d'interpolation = 0
Si l'accélération de positionnement définie dans S-0-0260,
Accélération de positionnement est égale à "0“, l'alarme E248
Accélération d'interpolation = 0 sera générée.
Messages d'état en mode " Interpolation relative"
Voir Chapitre:
"Interpolation"
"Messages
d'état
en
mode
de
fonctionnement
8.8 Mode par blocs de positionnement
Avec ce mode de fonctionnement, il est possible d'appliquer 64 blocs de
positionnement programmés. L'entraînement s'oriente sur la position
cible en régulation de position, tout en respectant les limites de
vitesse, d'accélération et de jerk respectivement définies dans le bloc de
positionnement.
Les blocs de positionnement sont contactés via la sélection de blocs.
Avec les appareils équipés d'une interface de positionnement (DKC01.3)
la sélection des blocs peut s'effectuer au moyen d'entrées numériques.
Le traitement de blocs consécutifs permet d'exécuter plusieurs blocs
de positionnement immédiatement l'un après l'autre sans qu'un nouveau
signal de démarrage soit chaque fois nécessaire.
Les cas d’applications types sont représentés par les opérations de
positionnement où une longue distance doit tout d'abord être parcourue à
vitesse élevée (régime accéléré) avec ensuite, sans arrêt intermédiaire,
positionnement au ralenti sur la position finale, par exemple lors de
• Reprise ou classement de marchandises de transport avec robots de
manutention.
• Exécution de travaux d'assemblage avec installations de montage
Une chaîne de blocs consécutifs se compose d’un bloc initial et d’un
ou plusieurs blocs consécutifs. Le bloc initial est normalement
sélectionné et activé. Le passage au bloc consécutif peut par contre
s'effectuer de différentes manières.
N.B.:
Le mode de fonctionnement par blocs consécutifs est
possible avec des blocs de positionnement absolu comme
avec des blocs de positionnement relatif avec mémorisation
de la longueur de course restante. Le dernier bloc d'une
chaîne de blocs consécutifs n'est pas défini en tant que bloc
consécutif et est ainsi caractérisé en tant que bloc de fin de
chaîne.
Paramètres intéressés
P-0-4006, Blocs de positionnement, position cible
P-0-4007, Blocs de positionnement, vitesse
P-0-4008, Blocs de positionnement, accélération
P-0-4009, Blocs de positionnement, jerk
P-0-4019, Blocs de positionnement, mode
P-0-4026, Blocs de positionnement, sélection
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 8-17
ECODRIVE03 SGP-01VRS
P-0-4051, Blocs de positionnement, confirmation
P-0-4052, Blocs de positionnement, dernier accepté
P-0-4057, Blocs de positionnement, entrées consécutives
P-0-4060, Blocs de positionnement, mot de contrôle
S-0-0346, Reprise de la valeur de consigne relative
S-0-0182, Classe d'état constructeur 3
S-0-0259, Vitesse de positionnement
Fonctionnement
Eléments des blocs de
positionnement
Un bloc de positionnement est défini par:
• P-0-4006, Blocs de positionnement, position cible
• P-0-4007, Blocs de positionnement, vitesse
• P-0-4008, Blocs de positionnement, accélération
• P-0-4009, Blocs de positionnement, jerk
• P-0-4019, Blocs de positionnement, mode
(qui détermine de quelle manière la position cible sera traitée
(absolue,relative..).
N.B.:
Bloc de positionnement, mot de
contrôle
Chaque paramètre contient 64 éléments, les éléments de
même numéro décrivant le profil de course du bloc de
positionnement qui porte ce numéro.
À l'aide du paramètre P-0-4060, Blocs de positionnement, mot de
contrôle, il est possible de limiter la vitesse de positionnement à la
valeur définie dans le paramètre S-0-0259, Vitesse de positionnement.
Si une telle limitation n'est pas effectuée, la vitesse appliquée
correspondra à P-0-4007, Blocs de positionnement, vitesse.
Si un bloc de positionnement a été entièrement exécuté, le bit 12
(Å |Position cible – Position réelle | < Fenêtre de positionnement.
est fixé dans le paramètre S-0-0182, Classe d'état constructeur 3
Activation des blocs de positionnement
Le mode de fonctionnement "Mode par blocs de positionnement" doit
avoir été inscrit en tant que mode de fonctionnement principal. Pour ce
faire, il faut activer la validation du variateur et fixer Entraînement Arrêt
sur 1.
Un bloc de positionnement est lancé par
• Changement d'état du paramètre S-0-0346, Reprise de la valeur
de consigne relative
N.B.:
Sélection des blocs
Tant que le paramètre ne change pas d'état, l'entraînement
reste en position réelle ou arrêté en régulation de position.
La sélection d'un bloc de positionnement s'effectue par:
• Description de P-0-4026, Blocs de positionnement, sélection
• ou avec dans le cas de DKC à interface parallèle, par sélection via les
entrées parallèles.
Voir aussi: Mode par blocs de positionnement avec interface parallèle
N.B.:
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
En interface parallèle, il est nécessaire d'évaluer P-0-4051,
Blocs de positionnement, confirmation pour pouvoir
contrôler le bon fonctionnement des conducteurs de sélection
de blocs.
8-18 Modes de fonctionnement
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Modes de positionnement
Le paramètre P-0-4019, Blocs de positionnement, mode permet de
déterminer de quelle manière la position cible qui se trouve dans le
paramètre P-0-4006, Blocs de positionnement, position cible, sera
traitée. Les options suivantes sont possibles:
• Positionnement absolu
• Positionnement relatif
• Positionnement relatif avec mémorisation de la course restante
• Déplacement sans fin en direction positive / négative
• Traitement de blocs consécutifs
Positionnement absolu
Condition: Paramètre P-0-4019, Blocs de positionnement, mode = 1
Dans un bloc de positionnement absolu, la position cible correspond à
une position fixe (absolue) dans le système de coordonnées de la
machine.
Conditions pour l'exécution de
blocs de positionnement
absolus:
Exemple
• L'entraînement doit être référencé (prise du point d'origine).
• La zone de travail peut être restreinte au moyen de limites de
position. Des blocs de positionnement absolus ne seront exécutés
que si la position cible se trouve à l'intérieur de la zone de travail
admissible.
Positionnement absolu avec position cible = 700
v
Profil de
vitesse
Fenêtre d’arrêt
x=700
x=200
Sélection de
blocs
01
Confirmation
01
~01
AH
Position finale atteinte
Arrêt
S-0-0346, Reprise
valeurs de cons.
relatives
t
< 4 ms
Entrées de positionnement valables
Sorties de confirmation de positionnement présentent un état négatif des entrées de positionnement
Sorties de confirm. positionn. ne montrent, après reprise du bloc valable, aucun état inverti des
entrées de positionnement
SV0001D2.fh7
Fig. 8-19:
Bloc de positionnement absolu
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 8-19
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Positionnement relatif
Condition: Paramètre P-0-4019, Blocs de positionnement, mode = 2
L'exécution de blocs de positionnement relatifs est possible même si
l'entraînement n'a pas été référencé.
Position de référence
Avec les blocs de positionnement relatifs sans mémorisation de la
course restante, la position cible contenue dans le bloc de
positionnement est ajoutée à la position actuelle.
Course restante
Si l'exécution de blocs de positionnement est interrompue, une certaine
distance doit encore être parcourue jusqu'à la position cible. Cette
distance est désignée par course restante.
Chaîne de positionnement
cumulée
En enchaînant plusieurs blocs de positionnement relatifs, il est possible
de positionner en chaîne. En cas d'interruption de l'exécution d'un bloc
de cette chaîne sans mémorisation de la course restante, la chaîne de
positionnement cumulée est perdue.
Si le bloc de positionnement est exécuté jusqu'au bout (c'est-à-dire si
l'entraînement atteint la position cible et que le message "Position finale
atteinte" est actif", il est possible de positionner sans perte de la chaîne
de positionnement cumulée.
N.B.:
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
En cas de positionnement sans fin, en marche avant ou
arrière (bande transporteuse) effectué par enchaînement de
plusieurs blocs de positionnement, les données de
positionnement doivent être calibrées en format Modulo
(Valeur Modulo = longueur de la bande transporteuse ou
Valeur Modulo = 2*longueur de course maximale).
8-20 Modes de fonctionnement
Exemple
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Positionnement relatif sans mémorisation de la course restante avec
position cible = 700 (position actuelle = 200).
v
Profil de
vitesse
Fenêtre d’arrêt
x=900
x=200
Sélection de
blocs
01
Confirmation
01
~01
AH
Position finale atteinte
Arrêt
S-0-0346, Reprise
valeurs de cons.
relatives
t
< 4 ms
Entrées de positionnement valables
Sorties de confirmation de positionnement présentent un état négatif des entrées de positionnement
Sorties de confirm. positionn. ne montrent, après reprise du bloc valable, aucun état inverti des
entrées de positionnement
SV0002_d2.fh7
Fig. 8-20:
Exemple
Bloc de positionnement sans mémorisation de la course restante
Positionnement relatif sans mémorisation de la course restante avec
position cible = 700 (position actuelle = 200). Calcul et redémarrage d'un
bloc de positionnement relatif sans mémorisation de la course restante.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 8-21
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Profil de
vitesse
v
Fenêtre d’arrêt
x=200
x=1050
x=350
Sélection de
blocs
01
~01
Confirmation
01
AH
Position finale atteinte
Arrêt
S-0-0346, Reprise
valeurs de cons.
relatives
< 4 ms
t
< 4 ms
=
Entrées de positionnement valables
Sorties de confirmation de positionnement présentent un état négatif des entrées de positionnement
Sorties de confirm. positionn. ne montrent, après reprise du bloc valable, aucun état inverti des
entrées de positionnement
SV5002d1.Fh7
Fig. 8-21:
Interruption d'un bloc de positionnement relatif sans mémorisation
de la course restante
Positionnement relatif avec mémorisation de la course
restante
Condition: Paramètre P-0-4019, Blocs de positionnement, mode =
102h
L'exécution de blocs de positionnement relatifs est possible même si
l'entraînement n'a pas été référencé.
Dans un bloc de positionnement relatif avec mémorisation de la course
restante, la position cible correspond à la course relative restant encore à
parcourir à partir de la position sous laquelle le dernier message
"Position finale atteinte" a été affiché.
Chaîne de positionnement
cumulée
En enchaînant plusieurs blocs de positionnement relatifs, il est possible
de positionner en chaîne. En cas d'interruption de l'exécution d'un bloc
de cette chaîne avec mémorisation de la course restante, la chaîne de
positionnement cumulée reste disponible.
N.B.:
Exemple
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
La course restante sera annulée si un autre bloc de
positionnement est démarré.
Positionnement relatif avec mémorisation de la course restante et
position cible = 700 sans interruption (Message: "position finale atteinte"
en position = 200)
8-22 Modes de fonctionnement
ECODRIVE03 SGP-01VRS
v
Profil de
vitesse
Fenêtre d’arrêt
x=900
x=200
Sélection de
blocs
01
Confirmation
01
~01
AH
Position finale atteinte
Arrêt
S-0-0346, Reprise
valeurs de cons.
relatives
t
< 4 ms
Entrées de positionnement valables
Sorties de confirmation de positionnement présentent un état négatif des entrées de positionnement
Sorties de confirm. positionn. ne montrent, après reprise du bloc valable, aucun état inverti des
entrées de positionnement
SV0000f1.fh7
Fig. 8-22:
Bloc de positionnement relatif avec mémorisation de la course
restante
Blocs de positionnement relatifs avec mémorisation de la course
restante après validation du variateur
Position de référence
La position de référence correspond à la position de consigne au
moment du dernier message "Position finale atteinte".
N.B.:
Exemple
La référence à la chaîne de positionnement cumulée est
garantie.
Exécution interrompue d'un bloc de positionnement relatif avec
mémorisation de la course restante après validation du variateur et
position cible = 600
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 8-23
ECODRIVE03 SGP-01VRS
v
Profil de vitesse
Fenêtre d’arrêt
x=800
x=200
Sélection de blocs
Confirmation
02
~02
02
~02
02
AH
Position finale atteinte
Arrêt
Validation du variateur
S-0-0346, Reprise
valeurs de cons.
relatives
t
< 4 ms
=
< 4 ms
=
Entrées de positionnement valables
Sorties de confirmation de positionnement présentent un état négatif des entrées de positionnement
Sorties de confirm. positionn. ne montrent, après reprise du bloc valable, aucun état inverti des
entrées de positionnement
SV5006d1.Fh
Fig. 8-23:
Bloc de positionnement relatif avec mémorisation de la course
restante après validation du variateur
Blocs de positionnement relatifs avec mémorisation de la course
restante après interruption effectuée en mode manuel
Exemple
Interruption de l'exécution d'un bloc de positionnement relatif avec
mémorisation de la course restante et position cible = 600 après
commutation en mode manuel sans dépassement de la position cible
en cours de mode manuel
Position de référence
La position de référence correspond à la position de consigne au
moment du dernier message "Position finale atteinte".
Comportement
La distance parcourue à la suite de l'intervention manuelle entre
interruption et redémarrage du bloc de positionnement est prise en
considération. L'entraînement continue à se déplacer vers la position
cible initialement calculée.
N.B.:
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
La référence à la chaîne de positionnement cumulée est
garantie.
8-24 Modes de fonctionnement
Exemple
Comportement
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Exécution interrompue d'un bloc de positionnement relatif avec
mémorisation de la course restante et position cible = 600 après
commutation en mode manuel, avec dépassement de la position cible
en cours de mode manuel
L'entraînement retourne sur la position cible définie avant l'interruption.
N.B.:
Position de référence
Profil de vitesse
Fenêtre d’arrêt
La référence à la chaîne de positionnement cumulée est
garantie.
La position de référence correspond à la position de consigne au
moment du dernier message "Position finale atteinte".
v
x=100
x=900
Sélection de blocs
Confirmation
x=700
01
01
~01
~01
01
AH
Position finale atteinte
Arrêt
S-0-0346, Reprise
valeurs de cons.
relatives
Jog+
t
Entrées de positionnement valables
Sorties de confirmation de positionnement présentent un état négatif des entrées de positionnement
Sorties de confirm. positionn. ne montrent, après reprise du bloc valable, aucun état inverti des
entrées de positionnement
SV5005d1.Fh
Fig. 8-24:
Bloc de positionnement avec mémorisation de la course restante
après commutation en mode manuel
Blocs de positionnement relatifs avec mémorisation de la course
restante après coupure de la tension de commande et remise sous
tension du variateur
Si un encodeur absolu est utilisé, la chaîne de blocs restera disponible
même en cas de coupure de la tension de commande. La position cible
initialement calculée est mémorisée au moment de la mise hors tension
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 8-25
ECODRIVE03 SGP-01VRS
et la course restante sera effectuée après activation du bloc de
positionnement relatif interrompu.
Comportement
Si un encodeur Singleturn est utilisé, la course restante sera rejetée et
la position actuelle prise comme base.
Position de référence
La position de référence correspond à la position de consigne au
moment du dernier message "Position finale atteinte".
N.B.:
Si un bloc de positionnement est refusé, l'entraînement se
comporte comme si ce bloc n'avait pas été lancé.
Course sans fin en direction positive / négative
Si un axe doit être déplacé sous une vitesse, accélération et jerks
définies, sans position cible précise, il faut alors définir le mode de
déplacement "Course en direction positive" ou "Course en direction
négative". L'entraînement se déplace alors dans la direction définie tant
que le signal de départ n'est pas annulé ou tant que l'une des limites de
position ou l'un des fins de course n'a pas été atteint(e). .
La position cible entrée ne joue aucun rôle sous ce mode de
positionnement.
Paramètre P-0-4019, Blocs de positionnement, mode =
• 4h
Course en direction pos.
• 8 h Course en direction nég.
Voir aussi Chapitre: "Mode de fonctionnement: Manuel"
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
8-26 Modes de fonctionnement
Profil de vitesse
ECODRIVE03 SGP-01VRS
v
Fenêtre d’arrêt
> 10 ms
Sélection de blocs
Confirmation
01
XX
~01
01
AH
Position finale atteinte
Arrêt
S-0-0346, Reprise
valeurs de cons.
relatives
XX
t
< 4ms
Etat des entrées positives sans objet
Etat des entrées positives sans objet
Entrées de positionnement valables, par exemple Bloc de positionnement N° 1
Sorties de confirm. positionn. ne montrent, après reprise du bloc valable, aucun état inverti des
entrées de positionn. p.ex. Bloc de position N° 01
SV0003D2.fh
Fig. 8-25:
Exemple: Course sans fin en direction positive / négative
Traitement de blocs consécutifs
Sélection et activation d'un
bloc consécutif
La sélection et l'activation d'un bloc avec bloc consécutif s'effectue
comme on l'a vu précédemment. Le bloc consécutif correspond toujours
au bloc suivant qui porte le numéro le plus élevé. Un bloc consécutif peut
lui-même comporter un bloc consécutif si bien que le nombre de blocs
consécutifs suivant un bloc de départ peut aller jusqu'à 63; le bloc
consécutif potentiel du bloc portant le numéro 63 étant le bloc 0.
Conditions de commutation
progressive en mode par blocs
consécutifs
Deux modes de commutation progressive différents sont par principe
possibles. Ces deux modes peuvent par ailleurs être respectivement
scindés en sous-modes.
1. Commutation progressive en fonction de la position
En commutation progressive en fonction de la position, le système
commute de la position cible du bloc de départ sur le bloc consécutif
suivant.
Ce passage d'un bloc à l'autre peut s'effectuer de trois façons
différentes:
a) Passage avec la vitesse de positionnement précédente (mode 1)
P-0-4019, Blocs de positionnement, mode =11h: Bloc absolu avec bloc
consécutif
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 8-27
ECODRIVE03 SGP-01VRS
P-0-4019, Blocs de positionnement, mode =12h: Bloc relatif avec bloc
consécutif
P-0-4019, Blocs de positionnement, mode =14h: Bloc sans fin en
direction positive avec bloc consécutif
P-0-4019, Blocs de positionnement, mode: Bloc sans fin en direction
négative avec bloc consécutif
Sous ce mode, la position cible du bloc de départ est franchie avec la
vitesse du bloc de départ. Ensuite, le système commute dans la vitesse
de positionnement du bloc consécutif.
Définition
En commutation progressive avec des blocs de positionnement relatifs et
absolus, l'entraînement se déplace dans la direction de la position cible.
Dès que cette position cible est dépassée, l'entraînement commute sur
le bloc de course suivant.
Avec des blocs sans fin, l'entraînement se déplace en direction positive
ou négative. Dès que cette position cible est dépassée, l'entraînement
commute sur le bloc de positionnement n+1 suivant.
Le bloc n représentant le bloc de positionnement actuellement traité.
N.B.:
Si la position cible n'est pas dans la direction de la course,
elle ne sera jamais atteinte, l'entraînement ne commutera pas
sur le bloc de positionnement suivant.
v
Profil de vitesse
X
Position cible bloc 1
Position cible
bloc 2
01
Sélection de blocs
Confirmation
X
01
~01
02
AH
Position finale atteinte
S-0-0346, Reprise
valeurs de cons.
relatives
t
Entrées de positionnement valables
Sorties de confirmation de positionnement présentent un état négatif des entrées de positionnement
Sorties de confirm. positionn. ne montrent, après reprise du bloc valable, aucun état inverti des
entrées de positionnement
SV0007D2.fh
Fig. 8-26:
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Exemple: Commutation progressive en fonction de la position
(Mode 1)
8-28 Modes de fonctionnement
ECODRIVE03 SGP-01VRS
b) Passage avec une autre vitesse de positionnement (Mode 2)
P-0-4019, Blocs de positionnement, mode =21h: Bloc absolu avec bloc
consécutif
P-0-4019, Blocs de positionnement, mode =22h: Bloc relatif avec bloc
consécutif
P-0-4019, Blocs de positionnement, mode =24h: Bloc infini en direction
positive avec bloc consécutif
P-0-4019, Blocs de positionnement, mode =28h: Bloc infini en direction
négative avec bloc consécutif
En mode 2 et commutation progressive en fonction de la position, la
position cible du bloc de départ est franchie avec la vitesse de
positionnement du bloc consécutif. Les opérations de freinage ou
d'accélération éventuellement nécessaires pour adaptation de la vitesse
sont déjà effectuées dans le bloc de départ.
Définition
L'entraînement se déplace en direction de la position cible Xn (avec les
blocs infinis dans la direction prédéfinie) qui est celle du bloc de
positionnement n actuel. En temps voulu, auparavant, le système
accélère ou freine avec l'accélération an pour adapter la vitesse à la
vitesse de positionnement suivante vn+1, afin que cette vitesse vn+1
puisse être atteinte au droit de la position cible Xn.
La commutation sur le bloc de positionnement suivant ne s'effectue
toutefois qu'après franchissement de la position cible.
Profil de vitesse
v
Position cible
bloc 1
01
Sélection de blocs
01
~01
Confirmation
Position cible
bloc 2
02
AH
Position finale
atteinte
S-0-0346, Reprise
valeurs de cons.
relatives
t
Entrées de positionnement valables
Sorties de confirmation de positionnement présentent un état négatif des entrées de positionnement
Sorties de confirm. positionn. ne montrent, après reprise du bloc valable, aucun état inverti des
entrées de positionnement
SV0008d2.fh
Fig. 8-27:
Exemple: Commutation progressive de blocs en fonction de la
position (Mode2)
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 8-29
ECODRIVE03 SGP-01VRS
c) Passage avec arrêt intermédiaire
P-0-4019, Blocs de positionnement, mode =41h: Bloc absolu avec bloc
consécutif
P-0-4019, Blocs de positionnement, mode =42h: Bloc relatif avec bloc
consécutif
En commutation progressive avec arrêt intermédiaire, l'entraînement
positionne tout d'abord sur la position cible du bloc de départ. Lorsque la
position de consigne a atteint la position cible, le bloc consécutif est
automatiquement amorcé sans qu'un nouveau signal de départ externe
soit donné.
Définition
La commutation avec franchissement de la position cible avec arrêt
intermédiaire constitue un autre mode opérationnel.
Sous ce mode, l'entraînement est arrêté au droit de la position cible, sa
vitesse étant alors égale à 0. Ensuite, il accélère à nouveau pour passer
à la vitesse de positionnement.
N.B.:
La commutation progressive s'effectue lorsque le générateur
des valeurs de consigne interne a atteint la position cible. En
cas de jerks très faibles, la position cible est atteinte à une
vitesse très lente ce qui correspond à un temps de repos.
v
Profil de vitesse
Fenêtre d’arrêt
X
Position cible
bloc 1
01
Sélection de blocs
Confirmation
X
Position cible
bloc 2
01
~01
02
AH
Position finale atteinte
Arrêt
S-0-0346, Reprise
valeurs de cons.
relatives
t
Entrées de positionnement valables
Sorties de confirmation de positionnement présentent un état négatif des entrées de positionnement
Sorties de confirm. positionn. ne montrent, après reprise du bloc valable, aucun état inverti des
entrées de positionnement
SV5012d1.Fh7
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Fig. 8-28:
Exemple: Commutation progressive de blocs consécutifs avec arrêt
intermédiaire au droit de la position cible.
N.B.:
Il est recommandé d'appliquer ce mode lorsqu'un
changement de direction doit être effectué à l'intérieur d'une
chaîne de blocs entre deux blocs consécutifs. En effet, avec
un autre mode, on risque de dépasser la position au droit de
laquelle le changement de direction doit s'effectuer.
8-30 Modes de fonctionnement
ECODRIVE03 SGP-01VRS
2) Commutation
commutation
progressive
en
fonction
d’un
signal
de
P-0-4019, Blocs de positionnement, mode = 81h: Bloc absolu avec bloc
consécutif
P-0-4019, Blocs de positionnement, mode = 82h: Bloc relatif avec bloc
consécutif
P-0-4019, Blocs de positionnement, mode = 84h: Bloc infini en direction
positive avec bloc consécutif
P-0-4019, Blocs de positionnement, mode = 88h: Bloc infini en direction
négative avec bloc consécutif
La commutation progressive sur le bloc portant le numéro le plus élevé
suivant est déclenchée par un signal de commutation externe.
Commutation avec came de
contacteur
La commutation progressive en fonction d'un signal de commutation
permet le passage à un bloc consécutif, à la suite d'un signal de
commutation externe. Pour les entrées du signal de commutation, deux
entrées sont à disposition: Entrées de blocs consécutifs/Entrées de
sonde de mesure.
L'état des signaux du matériel informatique est représenté sous le
paramètre P-0-4057, Blocs de positionnement, entrées de blocs
consécutifs.
Définition
L'entraînement commute sur le bloc de course suivant n+1 dès que
l'entrée pour la came de bloc consécutif1 passe de 0->1. Si la position
cible n’est pas atteinte, il commute en cours de course sur le nouveau
bloc de positionnement.
L'entraînement commute sur le bloc de course suivant n+2 dès que
l'entrée pour la came de bloc consécutif2 passe de 0->1. Si la position
cible n’est pas atteinte, il commute en cours de course sur le bloc de
positionnement suivant.
Position de référence
La position de référence d'un bloc de positionnement consécutif est la
position au droit de laquelle la came de bloc consécutif a été commutée.
N.B.:
Tableau de classement pour
commutateur à came
Les cames de blocs consécutifs sont balayées toutes les
2ms. L'exactitude de la saisie de position est en conséquence
fortement dépendante de la vitesse de franchissement.
Came2
Came1
0
0
X
0->1
0->1
X
Fig. 8-29:
Réaction de
l'entraînement
L'entraînement se
déplace en direction de
la position cible du
bloc n
Le bloc n+1 est
amorcé
Le bloc n+2 est
amorcé
Réaction de l'entraînement aux différentes séquences du signal de
commutation
X = DON’T CARE
n = Bloc de positionnement sélectionné via les entrées parallèles ou via
le paramètre P-0-4026, Blocs de positionnement, Sélection.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 8-31
ECODRIVE03 SGP-01VRS
v
Profil de vitesse
Fenêtre d’arrêt
X
Position cible
bloc 3
01
Sélection de blocs
~01
Confirmation
01
02
03
Came 2
Came 1
AH
Position finale
atteinte
Arrêt
S-0-0346, Reprise
valeurs de cons.
relatives
t
Entrées de positionnement valables
Sorties de confirmation de positionnement présentent un état négatif des entrées de positionnement
Sorties de confirm. positionn. ne montrent, après reprise du bloc valable, aucun état inverti des
entrées de positionnement
SV0010d2.fh7
Fig. 8-30:
Absence de signal de
commutation en commutation
progressive
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Exemple: Commutation progressive en fonction d’un signal de
commutation
Si le bloc de départ d'un bloc consécutif dépendant d'un signal de
commutation est un bloc de positionnement absolu ou un bloc de
positionnement relatif, l'entraînement positionne sur la position cible si le
signal de commutation n'est pas transmis pour la commutation
progressive. L'entraînement génère ensuite mais seulement après la
clôture de la chaîne de blocs consécutifs, le message suivant " Position
finale atteinte“. Si un signal de commutation est alors transmis,
l'entraînement exécute le bloc consécutif.
8-32 Modes de fonctionnement
Profil de vitesse
ECODRIVE03 SGP-01VRS
v
Fenêtre d’arrêt
01
Sélection de blocs
~01
Confirmation
01
02
Came 1
AH
Position finale atteinte
S-0-0346, Reprise
valeur de consigne
relatives
t
Entrées de positionnement valables
Sorties de confirmation de positionnement présentent un état négatif des entrées de positionnement
Sorties de confirm. positionn. ne montrent, après reprise du bloc valable, aucun état inverti des
entrées de positionnement
SV0011d2.f
Interruption d'une chaîne de
blocs consécutifs
Fig. 8-31:
Exemple: Commutation progressive en fonction d’un signal de
commutation (Comportement en cas d’absence de signal)
N.B.:
Le système interroge en permanence les 4 conditions de
commutations progressives et les interprète afin de pouvoir,
en cas d'interruption éventuelle d'une chaîne de blocs
consécutifs, commuter sur le bloc correct. Seule la première
des conditions de commutation apparaissant après une
interruption peut toutefois être reconnue, toutes les autres
seront exclues.
Une interruption peut être causée par
• la suppression de la validation du variateur
• la suppression de Entraînement-Démarrage
En fonction du type de bloc de la chaîne de blocs consécutifs
respectivement interrompu et en fonction des évènements apparus lors
de cette interruption, la chaîne de blocs sera après un redémarrage
exécutée de façon différente.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 8-33
ECODRIVE03 SGP-01VRS
N.B.:
En mode avec blocs consécutifs, des blocs de
positionnement relatifs sans mémorisation de la course
restante ne peuvent pas être utilisés étant donné que la
chaîne de positionnement cumulée serait alors perdue en cas
d'interruption.
Interruption d'une chaîne de
blocs consécutifs avec
sélection du même n° de bloc
Si une interruption se produit (avec Entraînement Arrêt par exemple), la
chaîne de blocs consécutifs sera terminée après un redémarrage.
Position de référence
La position de référence est la position de départ initiale de la chaîne de
blocs consécutifs.
La chaîne de positionnement cumulée est conservée étant donné que
seuls des blocs de positionnement absolus et relatifs avec mémorisation
de la course résiduelle peuvent être utilisés sous ce mode.
Profil de vitesse
v
Fenêtre d’arrêt
x=100
Restart
Sélection de blocs
Confirmation
x=500
x=700
01
~01
~01
01
01
02
AH
Position finale atteinte
Arrêt
S-0-0346, Reprise
valeurs de cons.
relatives
t
Entrées de positionnement valables
Sorties de confirmation de positionnement présentent un état négatif des entrées de positionnement
Sorties de confirm. positionn. ne montrent, après reprise du bloc valable, aucun état inverti des
entrées de positionnement
SV5014d1.F
Commutation en mode manuel
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Fig. 8-32:
Exemple: Interruption de blocs consécutifs avec sélection du même
numéro de bloc
N.B.:
Si lors d’une interruption, on commute dans un autre mode
de fonctionnement, la chaîne de blocs consécutifs
précédemment interrompue sera également terminée lors
d'un redémarrage à condition qu'un nouveau bloc n’ait pas
été sélectionné. Dans le cas des blocs consécutifs avec
commutation progressive en fonction de la position cible, seul
le franchissement de la position cible du bloc de
positionnement actuel sera reconnu. A partir de cette position,
le bloc consécutif suivant sera alors terminé. La condition de
commutation sur signal est toujours reconnue.
8-34 Modes de fonctionnement
Interruption d'une chaîne de
blocs consécutifs avec
sélection d'un nouveau numéro
de bloc
Position de référence
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Si lors d'une interruption (par exemple avec Entraînement Arrêt) un
nouveau numéro de bloc est sélectionné, la chaîne de blocs
consécutifs précédemment interrompue ne sera pas terminée après
redémarrage, le système traitera alors en effet le nouveau bloc
sélectionné.
Position actuelle réelle
N.B.:
La chaîne de positionnement cumulée est perdue dans ce
cas lors d'une interruption du bloc consécutif.
Les conditions mentionnées en cas d'interruption de blocs consécutifs
sont également valables en cas de coupure de la tension de commande
dans le cas où un encodeur absolu est utilisé.
Interruption d'une chaîne de
blocs consécutifs avec blocs
consécutifs absolus
Avec les blocs de positionnement absolus, une interruption ne pose pas
de problèmes étant donné que la référence de mesure est toujours
garantie.
avec sélection d'un nouveau
numéro de bloc
Si un nouveau numéro de bloc a été sélectionné lors d'une interruption,
le bloc consécutif précédemment interrompu ne sera pas terminé lors du
changement d'état de S-0-0346, Reprise de la valeur de consigne
relative; c'est en effet, le nouveau bloc sélectionné qui sera alors
exécuté.
avec sélection du même
numéro de bloc
Si aucun nouveau numéro de bloc n'a été sélectionné lors d'une
interruption, le bloc consécutif précédemment interrompu sera terminé
lors du changement d'état de S-0-0346, Reprise de la valeur de
consigne relative.
Consignes de paramétrage pour blocs de positionnement
Prise en considération des limites de l'entraînement
Lors du paramétrage de blocs consécutifs, il faut tenir compte des limites
maximales de l'entraînement.
A savoir:
• Capacité maximale d'accélération
• Vitesse maximale en fonction de la tension du secteur
Si lors du paramétrage de blocs, on demande à l'entraînement des
valeurs supérieures aux valeurs susmentionnées, on devra s'attendre à
un écart de poursuite excessif. L'entraînement signalisera alors avec
l'erreur "F228 Ecart de réglage excessif" qu’il ne peut pas suivre la
position de consigne.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 8-35
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Valeurs minima pour accélération et jerk
Généralités
Une accélération trop faible peut également être source de problèmes;
c'est pourquoi il est recommandé d'appliquer la formule générale
suivante lors du paramétrage des blocs de positionnement.
• Accélération minimale
(v n +1 − v n )
Différence de vitesse 2
=
2 ⋅ Différence de position cible 2 ⋅ (X n +1 − X n )
2
Accélération >
X n = Position cible du bloc n
X n +1 = Position cible du bloc n + 1
v n = Vitesse du bloc n
v n +1 = Vitesse du bloc + 1
Fig. 8-33:
Accélération minimale en mode de fonctionnement par blocs
consécutifs (linéaire)
N.B.:
Le rapport susmentionné est valable pour un jerk infini
important, ce qui correspond à une coupure de filtrage des
jerks (=0). Si un filtre de jerk est utilisé, il faut lors d'une
première approche doubler les valeurs calculées. La longueur
de course à parcourir avec un bloc ainsi qu la vitesse
correspondante sont en général fixées en fonction du
procédé. Si l'accélération minimale calculée suivant la
formule générale exposée ci-dessus entraîne déjà un
dépassement de la valeur maximale indiquée au paragraphe
précédent, il faut sélectionner une vitesse de bloc de position
plus faible.
• Jerk minimal
Si les valeurs d'accélération paramétrées sont trop faibles, il se peut que
la vitesse paramétrée ne puisse pas être atteinte, ce qui conduit à une
exploitation dite "triangulaire".
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
8-36 Modes de fonctionnement
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Changement de direction à l'intérieur d'une chaîne de blocs
consécutifs
N.B.:
Si lors du passage du bloc n au bloc n+1 d'un bloc consécutif
un changement de direction doit être effectué, il faut pour le
bloc n appliquer le mode "Commutation en position cible avec
arrêt" afin que le changement de direction puisse s'effectuer
sans risque de suroscillation..
Bloc consécutif n en mode 1 suivi du bloc consécutif avec arrêt
intermédiaire, en raison d’un changement de direction lors du
passage du bloc n au bloc n+1.
Explication
Un changement du signe + ou - de la vitesse a ainsi lieu au droit de la
position cible n+1. Si l'accélération paramétrée dans le bloc n+1 est trop
faible pour pouvoir ralentir de la vitesse vn à la valeur 0 à l'intérieur de la
différence de course = Xn+1-Xn , la position cible paramétrée Xn+1 sera
alors dépassée.
Ceci peut également le cas échéant entraîner un contact des fins de
course du logiciel ou du matériel informatique.
Profil de vitesse
v
Franchissement de la position cible
Surface = Distance de dépassement
de la position cible du bloc 2
Fenêtre d’arrêt
Position
cible bloc 1
Sélection de blocs
Confirmation
Position
cible bloc 2
x=600
Position
cible bloc 3
01
01
~01
02
03
AH
Position finale atteinte
Arrêt
S-0-0346, Reprise
valeurs de cons.
relatives
t
Entrées de positionnement valables, par exemple bloc de positionnement N° 1
Sorties de confirmation de positionnement présentent un état négatif des entrées de positionnement
Sorties de confirm. positionn. ne montrent, après reprise du bloc valable, aucun état inverti des
entrées de positionnement, par exemple bloc de positionnement N° 1
SV5020d1.FH
Fig. 8-34:
Paramétrage d'un bloc consécutif avec changement de direction
N.B.:
Dans ce cas, il est donc indispensable de tenir compte de la
formule générale donnée pour l'accélération minimale afin
d'éviter toute suroscillation au droit de la position!
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 8-37
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Confirmation de la sélection de blocs de positionnement
Confirmation après coupure de la validation du variateur
Après coupure de la validation du variateur, le dernier bloc
positionnement accepté est sorti aux sorties de confirmation.
l'entraînement se trouve sur la position cible du dernier bloc
positionnement accepté, le message suivant sera alors affiché
supplément "Position finale atteinte".
N.B.:
de
Si
de
en
Le message "Position finale atteinte" reste actif même après
coupure de la validation du variateur.
Dans l'exemple suivant, le même bloc de positionnement absolu est
relancé une seconde fois.
Profil de vitesse
v
Sélection de blocs
Confirmation
01
XX
02
~01
01
~02
XX
01
01
~01
01
AH
Position finale atteinte
Arrêt
Validation variateur
S-0-0346, Reprise
valeurs de cons.
relatives
t
<10ms
XX
Etat des entrées positives sans objet
Entrées de positionnement valables, p.ex. Bloc de position N°1
Sorties de confirmation positionn. présentent un état négatif des entrées de positionnement
Sorties de confirm. positionn. ne montrent, après reprise du bloc valable, aucun état inverti des
entrées de positionn. par exemple Bloc de position N°1
SV0006D2.fh
Fig. 8-35:
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Confirmation et message "Position finale atteinte " après coupure de
la validation du variateur
8-38 Modes de fonctionnement
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Confirmation après coupure de la tension de commande
Le dernier bloc de positionnement accepté est en cas de coupure de la
tension de commande sauvegardé sous le paramètre P-0-4052, Dernier
bloc de positionnement accepté, si bien que lors de la remise sous
tension de commande, c’est toujours ce dernier bloc de positionnement
qui est sorti.
Encodeur absolu
Si un encodeur absolu est utilisé, il est possible de décider même après
coupure et remise sous tension de commande, si l'entraînement doit
encore se trouver sur la position cible du dernier bloc de positionnement
accepté (Message En-POS actif)
Le message EN-POS est déterminé dès que l'entraînement est à
nouveau opérationnel (contact bb fermé).
Capteur singleturn
Si un capteur singleturn est utilisé, le message EN-POS n'est pas
clairement défini après une coupure de tension de commande tant que la
première position cible n'a pas été atteinte ou qu'une prise du point
d'origine n'a pas été effectuée.
N.B.:
Le message "Position finale atteinte" reste actif si l'axe n'a
pas été tourné pendant la coupure de tension. S'il a été
tourné dans la fenêtre de positionnement, le message
"Position finale atteinte" sera également émis! Après
activation de la validation du variateur, la confirmation du bloc
de positionnement s'effectue comme décrit dans le cas
"Confirmation après coupure de la validation du variateur".
Messages d'état en mode de fonctionnement "mode par blocs de
positionnement"
Outre les messages décrits au Chapitre: "Messages d'état en mode
interpolation ", les messages suivants sont générés en mode par blocs
de positionnement:
• Position finale atteinte, bit 12 de S-0-0182, Classe d'état
constructeur 3 est égal à " 1 ", si :
message "En position cible" (S-0-0182, Bit10) actif et aucun bloc
consécutif n'a été sélectionné.
Mode par blocs de positionnement avec interface parallèle
En interface parallèle, un matériel informatique spécial est à disposition
avec DKC, pour la sélection, la confirmation et les messages d'état.
L'interface parallèle permet de disposer de 10 entrées numériques
librement configurables et de 10 sorties numériques librement
configurables. L'interface de positionnement est fixée par la configuration
du paramètre S-0-0145, Mot de contrôle de signal et du paramètre S0-0144, Mot d'état de signal.
Le mot de contrôle de signal et le mot d'état de signal doivent être
configurés conformément à l'occupation du connecteur X20 (Interface
parallèle).
Configuration du mot de contrôle de signal
• Bits 0-5 blocs de positionnement, sélection (P-0-4026 bit 0-5)
• Bit 6 S-0-346 bit 0
• Bit 7 Instruction reprise du point d'origine générée par l'entraînement
S-0-0148
• Bits 8 et 9 Entrées manuelles (P-0-4056 bits 0 et 1)
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 8-39
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Configuration du mot d'état de signal
• Bits 0-5 blocs de positionnement, confirmation (P-0-4051 bit 0-5) =
PosQ1-Q6
• Bit 6 S-0-0182 bit 12 "Position finale atteinte“= Enposition
• Bit 7 S-0-0182 bit 1 "Arrêt“= Enmouvem.
• Bit 8 S-0-403 état de position bits 0 = EnRéf
• Bit 9 P-0-0135, boîte à cames bit 0 = PtcommCourse
N.B.:
L'occupation préliminaire du mot de contrôle de signal tel que
décrit ci-dessus s'effectue par "Chargement des paramètres
par défaut".
Voir aussi Documents du projet: "Entrées et sorties pour mode par blocs
de positionnement".
Messages de diagnostic
• E248 Accélération d'interpolation = 0
• E249 Vitesse de positionnement S-0-0259 > S-0-0091
• E253 Position cible à l'extérieur de la zone de travail
• E254 Référence manque
• E255 FEEDRATE-OVERRIDE S-0-0108 = 0
• E258 Sélection d'un bloc de course non programmé
• E264 Représentation impossible de la position cible
8.9 Mode de fonctionnement: Mode moteur pas à pas
En mode de fonctionnement "Mode moteur pas à pas", l'entraînement se
comporte comme un moteur pas à pas classique. Il est donc possible
d'utiliser les commandes conventionnelles des moteurs pas à pas pour le
fonctionnement de l'entraînement.
Ce mode de fonctionnement est seulement disponible en liaison avec
l'interface parallèle. En conséquence, il n'est installé que dans l'appareil
DKC01.3.
N.B.:
Compte tenu de la reproduction numérique d'un entraînement
utilisé en moteur pas à pas, la mise en oeuvre du variateur
n'est pas recommandée pour les applications de précision.
Pour de telles applications, INDRAMAT tient à disposition des
systèmes d'entraînement extrêmement performants avec
interface SERCOS.
Le mode moteur pas à pas est seulement disponible en tant que mode
de fonctionnement principal (S-0-0032, Mode de fonctionnement
principal).
Sous ce mode, l'entraînement est en régulation de position. Les positions
de consigne sont prédéfinies par des signaux de moteur pas à pas
correspondants. Les différents pas sont lus, additionnés et entrés dans le
régulateur de position après amortissement via un filtre PT1.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
8-40 Modes de fonctionnement
ECODRIVE03 SGP-01VRS
P-0-0099, Position de consigne
Filtre d’amortissement
Constante de temps
Signaux moteur
pas à pas
S-0-0047, Position de
consigne
Position de cons.
E259
Limitation vitesse de
consigne, active
S-0-0091, Limite de vitesse,
bipolaire
Fig. 8-36:
Traitement des signaux, moteur pas à pas
Sous ce mode de fonctionnement, les positions réelles se réfèrent
toujours au capteur 1.
Paramètres intéressés
• P-0-4033, Résolution moteur pas à pas
• P-0-4034, Mode interface moteur pas à pas
• P-0-0099, Amortissement de la position de consigne
Traitement des signaux moteur pas à pas
En mode de fonctionnement "Mode moteur pas à pas", l'entraînement
convertit des impulsions externes en modifications de position définies.
Au moyen du paramètre P-0-4034, Mode interface moteur pas à pas, il
est possible de sélectionner différents modes opérationnels :
• Signaux en quadrature
• Signaux avance/arrière
• Un signal de pas et un signal de direction
Les impulsions à traiter sont placées au droit de l'interface parallèle aux
entrées prévues à cet effet.
Le nombre de pas par tour du moteur peut être réglé dans le paramètre
P-0-4033, Résolution moteur pas à pas. Avec les moteurs linéaires, les
pas sont définis en mm.
N.B.:
Pour que les impulsions introduites puissent être traitées par
l'entraînement, il faut que le variateur soit validé, le signal
AH/Start posé et il faut que l'entraînement ne présente
aucune erreur. Ceci signifie que toute impulsion introduite
sera perdue si le variateur n'est pas validé et/ou si
l'entraînement se trouve en "Entraînement Arrêt". Les
impulsions traitées seront transmises au régulateur de
position sans filtrage.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 8-41
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Mode interface
Les signaux moteur pas à pas introduits doivent satisfaire aux exigences
présentées dans la figure suivante.
1: Signaux en quadrature
SM 1
SM 2
t1
rotation à droite
t1
rotation à gauche
t1 1,4 µs
2: Signaux avance/arrière
SM 1
SM 2
rotation à gauche
rotation à droite
t2
t2 5,6 µs
3: Signaux de pas et de direction
SM 1
SM 2
rotation à gauche
tL
tL 2,8 µs
t3
rotation à droite
t3 5,6 µs
SV0200d1.Fh7
Fig. 8-37:
Interface moteur pas à pas
Messages de diagnostic
En mode moteur pas à pas, il est judicieux de poser le message "EnPosition" (S-0-0013, Classe d'état 3, bit 6: Ecart de poursuite <
Fenêtre de positionnement) sur le mot d'état de signal et, en
conséquence, sur la sortie numérique.
Voir aussi Chapitre: "Configuration du mot d'état de signal".
Raccordement de l'interface parallèle
Le raccordement de l'interface parallèle est décrit en détail dans les
documents du projet.
Voir Documents du projet: Entrées de contrôle pour mode moteur pas à
pas.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
8-42 Modes de fonctionnement
ECODRIVE03 SGP-01VRS
8.10 Mode manuel
Ce mode de fonctionnement est, comme son nom l'indique, utilisé pour
un déplacement par impulsions manuelles de l'axe.
Avec les appareils équipés d'une interface de positionnement ou d'une
interface moteur pas à pas, des touches permettant un déplacement de
l'axe peuvent être montées sur les entrées manuelles.
L'entraînement commute automatiquement en mode manuel, lorsque
ces touches sont activées. L'état des entrées correspondantes est traduit
dans le paramètre P-0-4056, Entrées, mode manuel
Voir aussi Chapitre: "Communication guide avec interface parallèle"
Paramètres intéressés
• P-0-4030, Vitesse, mode manuel
• P-0-4056, Entrées, mode manuel
• S-0-0260, Accélération de positionnement
• S-0-0193, Jerk de positionnement
autres paramètres intéressés
• S-0-0403, Etat position réelle,
• S-0-0055, Paramètre de polarités de position
• S-0-0049, Limite de position positive
• S-0-0050, Limite de position négative
Fonctionnement
Activation du mode de fonctionnement manuel:
La barre de bits 1100,0000,0001,1011 b doit être inscrite dans le
paramètre S-0-0033, Mode de fonctionnement secondaire 1.
Le mode manuel ne peut fonctionner qu'en tant que mode de
fonctionnement secondaire 1.
Déroulement du mode de fonctionnement manuel:
Si le mode manuel est activé, l'entraînement se déplace en régulation de
position en respectant la:
• Limite de vitesse (P-0-4030, Vitesse, mode manuel)
• Limite d'accélération (S-0-0260, Accélération de positionnement)
• Limite de jerk (S-0-0193, Jerk de positionnement).
Le sens de l'impulsion manuelle est déterminé par le paramètre P-04056, Entrées, mode manuel.
Entrées
Manuelles
Fig. 8-38:
Entraînement
Message
00b
Immobile
AF
01b
Marche avant
JF
10b
Marche arrière
Jb
11b
Immobile
Rapport entre entrées manuelles et sens de la marche
AF
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 8-43
ECODRIVE03 SGP-01VRS
L'entraînement positionne sur la position limite respective (S-0-0049 ou
S-0-0050) lorsque:
• le contrôle de la limite de position est activé (S-0-0055, Polarités de
position bit 4 = 1)
• et lorsque l'entraînement est référencé (S-0-0403, Etat position
réelle bit 0 = 1)
Si l'une des conditions susmentionnées n'est pas remplie, l'entraînement
se déplace en continu dans la direction présélectionnée.
N.B.:
La vitesse avec laquelle l'entraînement se déplace en mode
manuel peut être influencée à l'aide de la fonction Override.
La fonction Positionner avec vitesse limitée agit également
immédiatement sur la vitesse, mode manuel.
Messages de diagnostic
L'alarme "E831, Limite de position est atteinte en mode manuel “est
engendrée si l'entraînement positionne sur les limites de position.
L'alarme est supprimée:
• si le mode de fonctionnement est changé
• si une impulsion manuelle est donnée dans la direction opposée.
Dépendances entre matériel informatique et mode manuel
Avec les appareils équipés d'une interface de positionnement, le
paramètre P-0-4056, Entrées, mode manuel est directement décrit à
partir des entrées matériel Jog+ = Impulsion manuelle positive, P-04056, Entrées manuelles =1, et Jog- = Impulsion manuelle négative, P-04056, Entrées manuelles =2t.
L'inscription dans le mode de fonctionnement secondaire 1 et la
commutation sur ce mode de fonctionnement secondaire s'effectuent
automatiquement.
8.11 Mode: Synchronisation de vitesse avec axe guide virtuel
Au droit de presses à imprimer, la synchronisation de vitesse est par
exemple mise en œuvre sur de simples rouleaux de transport.
L'entraînement se déplace avec une vitesse synchronisée sur celle de
l'axe guide. La vitesse de la trajectoire par rapport au périmètre du
rouleau de transport ou d'une bobine est prédéfinie par la transmission
électrique. Une tension de traction définie peut être fixée par réglage
précis de la transmission.
La position de l'axe guide est avec ce mode de fonctionnement
prédéfinie par la commande.
La structure de ce mode de fonctionnement est représentée au
graphique suivant:
Synchronisation
de la vitesse
Position de
l'axe guide
Vitesse de
consigne
Fig. 8-39:
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Régulateur
de courant
Régulateur
de vitesse
M
Couple/force
de consigne
Schéma fonctionnel
guide virtuel
Synchronisation
de
vitesse
avec
axe
8-44 Modes de fonctionnement
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Paramètres intéressés
• S-0-0236, Entraînement guide 1 , tours
• S-0-0237, Entraînement consécutif 1 de l'axe, tours
• P-0-0083, Réglage précis de la transmission
• P-0-0053, Positionnement de l'axe guide
• P-0-0108, Polarité de l'entraînement guide
• P-0-0156, Transmission de l'axe guide, tours entrée
• P-0-0157, Transmission de l'axe guide, tours sortie
Traitement des valeurs de consigne en synchronisation de vitesse avec
axe guide virtuel
Une fois la synchronisation de l'entraînement consécutif 1 sur la position
de l'axe guide effectuée, l'entraînement génère la "vitesse de consigne
synchrone" (une composante de la vitesse de consigne qui sera
acheminée au régulateur de vitesse) en fonction des rapports suivants:
La vitesse de consigne synchrone (dXsynch) est calculée en fonction de
la polarité sélectionnée pour l'entraînement guide (P-0-0108, Polarité de
l'entraînement guide) et du type de calibrage réglé (S-0-0076, Type de
calibrage pour données de position), avec l'équation suivante:
dXSynch= ± [(P-0-0053(n) - (P-0-0053(n-1 ) )*
P-0-0157 S-0-0237
*
*( 1 + P-0-0083 )] + S-0-0037
P-0-0156 S-0-0236
dXSynch: Vitesse de consigne synchrone
n:
Cycle de balayage
Fig. 8-40:
Génération de la vitesse synchrone en calibrage rotatif
Le réglage de précision de la transmission, configurable en tant que
donnée cyclique, permet des modifications de vitesse sur l'axe consécutif
avec une vitesse constante de l'axe guide. Des modifications de vitesse
peuvent également être effectuées en modifiant les paramètres de la
transmission de l'axe guide. Ces paramètres sont également modifiables
par cycle.
Le graphique suivant illustre comment la vitesse de consigne peut être
générée avec l'équation susmentionnée.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 8-45
ECODRIVE03 SGP-01VRS
P-0-0142, Montée en synchronisation,accélération
P-0-0108, Polarité de l'entraînement
guide
Montée en
synchronisation
P-0-0157, Transm. de
l'entraîn. guide, tours sortie
S-0-0036, Vitesse de consigne
P-0-0156, Transm. de
l'entraîn. guide, tours entrée
dXSynch
P-0-0053,
Pos. Axe guide
S-0-0237, Entraîn. consécutif
1, tours
S-0-0236, Entraîn. guide
1, tours
P-0-0083, Réglage de précision transmission
1,0
Fig. 8-41:
Traitement des valeurs de consigne en synchronisation de vitesse
Voir aussi "Régulateur de vitesse"
voir aussi "Régulateur de courant"
Montée en synchronisation dynamique en mode
synchronisation de vitesse
Paramètres intéressés:
• P-0-0142, Montée en Synchronisation, accélération
La montée en synchronisation dynamique fait partie du mode de
transmission synchronisation de vitesse.
Cette montée en synchronisation correspond à une accélération ou un
ralentissement généré(e) par l'entraînement et ayant pour but d'atteindre
une vitesse synchrone.
La montée en synchronisation dynamique n'est possible en mode
synchronisation de vitesse que lorsque ce mode a été activé.
L'entraînement est alors exploité en régulation de vitesse.
La montée en synchronisation dynamique correspond au passage de la
vitesse réelle existante au moment de l'activation à la vitesse synchrone
par génération de vitesses de consignes correspondantes par
l'entraînement; la génération des vitesses de consigne s'effectuant en
tenant compte de l'accélération de montée en synchronisation
dynamique.
Après montée en synchronisation, les vitesses de consigne sont toutes
sans exception déterminées par les vitesses de consigne synchrones.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
8-46 Modes de fonctionnement
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Message "en synchronisation" en mode synchronisation de
vitesse
Paramètres intéressés:
• S-0-0037, Vitesse de consigne additionnelle
• S-0-0040, Vitesse réelle
• S-0-0182, Classe d'état constructeur 3,
• S-0-0183, Fenêtre de course synchrone, vitesse
L'entraînement pose le bit 8 dans la Classe d'état constructeur 3, si :
| dXSynch + S-0-0037- S-0-0040 | < S-0-0183.
N.B.:
Ce bit n'est généré que si la synchronisation de vitesse a été
sélectionnée dans le paramètre S-0-0032, Mode de
fonctionnement principal.
8.12 Mode : Synchronisation de la vitesse avec axe guide réel
Ce mode de fonctionnement est, comme le mode de fonctionnement
Synchronisation de vitesse avec axe guide virtuel, utilisé pour les
presses d'imprimerie.
La position de l'axe guide est toutefois ici saisie directement à l'aide d'un
encodeur axe guide.
Ce mode de fonctionnement peut également être utilisé avec un
DKC01.3. Une communication guide cyclique pour définition des valeurs
de consigne n'est pas nécessaire.
Les messages d'état correspondants peuvent être posés sur les sorties
numériques via le mot d'état de signal configurable.
Le graphique suivant illustre la structure de ce mode de fonctionnement.
Evaluation- de
l'encodeur de
l'axe guide
Synchronisation
de vitesse
Position axe guide
Position réelle 3
Fig. 8-42:
Régulateur de
vitesse
Vitesse de consigne
Régulateur de
courant
M
Couple/force de
consigne
Schéma fonctionnel: Synchronisation de vitesse avec axe guide réel
Paramètres intéressés
Les paramètres significatifs de ce mode de fonctionnement, sont les
mêmes que ceux énumérés aux chapitres: "Synchronisation de vitesse
avec axe guide virtuel" et "Evaluation de l'encodeur de l'axe guide".
Fonctionnement
Dans ce mode de fonctionnement, la fonction d'encodeur d'axe guide et
la fonction de synchronisation de vitesse sont regroupées dans
l'entraînement.
L'évaluation de l'encodeur de l'axe guide est fournie par P-0-0052,
Position réelle 3 qui est copiée par l'entraînement dans le paramètre P0-0053, Position de l’axe guide.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 8-47
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Les chapitres suivants donnent une description de la fonction des
différents blocs de fonction :
Voir Chapitre: "Evaluation de l'encodeur de l'axe guide"
Voir Chapitre: "Mode de fonctionnement: Synchronisation de vitesse
avec axe guide virtuel"
Voir Chapitre: "Régulateur de vitesse"
Voir Chapitre: "Régulateur de courant"
N.B.:
Si l'encodeur de l'axe guide n'est pas référencé, la saisie de
l'impulsion zéro sera activée automatiquement. Dès que
l'impulsion zéro est saisie, la position saute sur la valeur P-00087, Position réelle 3, valeur initiale; le saut de vitesse
correspondant étant réprimé.
8.13 Mode de fonctionnement: Synchronisation angulaire avec
axe guide virtuel
Lors de procédés de traitement qui exigent une synchronisation
angulaire absolue, comme par exemple en impression, estampage ou
perforation avec presses à imprimer, la position de référence par rapport
à l'axe guide est obtenue en mode Synchronisation angulaire.
Avec ce mode de fonctionnement, l'entraînement se synchronise sur une
position virtuelle d'axe guide (P-0-0053) prédéfinie par la commande.
Le graphique suivant illustre la structure de ce mode de fonctionnement
Traitement de la valeur de
consigne
Synchronisation angulaire
Position axe guide
Régulateur de
position
Position de
consigne
Fig. 8-43:
Régulateur
de vitesse
Vitesse de consigne
Régulateur de
courant
Couple/force de
consigne
Schéma fonctionnel: Synchronisation angulaire
Paramètres intéressés
• S-0-0048, Position de consigne additionnelle
• S-0-0236, Entraînement guide 1, tours
• S-0-0237, Entraînement consécutif 1, tours
• P-0-0053, Position de l'axe guide
• P-0-0108, Polarité de l'entraînement guide
• P-0-0156, Transmission de l'axe guide, tours entrée
• P-0-0157, Transmission de l'axe guide, tours sortie
• P-0-0159, Avance, Entraînement consécutif,
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
M
8-48 Modes de fonctionnement
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Traitement des valeurs de consigne en synchronisation angulaire avec
axe guide virtuel
En mode de fonctionnement Synchronisation angulaire avec axe guide
virtuel, la position de consigne est formée par addition de la position de
consigne synchrone (Xsynch) à la valeur S-0-0048, Position de consigne
additionnelle.
S-0-0047, Position de consigne = XSynch + S-0-0048, Position de
consigne additionnelle
XSynch: Position de consigne synchrone
Fig. 8-44:
Génération de la position de consigne
La position de consigne synchrone Xsynch est calculée en fonction de la
polarité sélectionnée pour l'entraînement guide (P-0-0108, Polarité de
l'entraînement guide) et du type de calibrage réglé (S-0-0076, Type de
calibrage pour données de position), avec l'équation suivante:
XSynch = ± P - 0 - 0053 *
P - 0 - 0157 S - 0 - 0237
*
P - 0 - 0156 S - 0 - 0236
XSynch: Position de consigne synchrone
Fig. 8-45:
Génération de la position de consigne synchrone avec calibrage
rotatif
XSynch = ± P - 0 - 0053 *
P - 0 - 0157 P - 0 - 0159
*
P - 0 - 0156 S - 0 - 0236
XSynch: Position de consigne synchrone
Fig. 8-46:
Génération de la position de consigne synchrone avec calibrage
linéaire
N.B.:
La position de l'axe guide est normalisée de façon fixe sur
2^20 Incréments/tour de l'axe guide.
N.B.:
La position de consigne synchrone est générée après
synchronisation de l'entraînement consécutif sur la position
de l'axe guide.
N.B.:
La transmission électrique formée dans les formules cidessus au moyen des paramètres S-0-0237/S-0-0236 et P-00159/S-0-0236 peut être réglée avec une très grande
précision
(32
bits).
Ce paramétrage ne peut toutefois pas être effectué en cours
de traitement. Il faut commuter en mode Paramétrage (Phase
2).
La transmission électr. formée par les paramètres P-00157/P-0-0156 est moins précise (16 bits), mais elle peut par
contre être modifiée en cours de traitement. Un réglage
dynamique de précision peut être effectué et il est ainsi
possible de réagir aux transmissions dynamiques modifiables.
Le graphique suivant illustre comment la position de consigne peut être
générée à partir des équations susmentionnées
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 8-49
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Paramètres de montée en synchronisation:
P-0-0142, Montée en synchronisation,
accélération
P-0-0143, Montée en synchronisation, vitesse
P-0-0151, Montée en synchronisation, fenêtre en
format Modulo
P-0-0154, Montée en synchronisation, direction
P-0-0155, Montée en synchronisation, mode
P-0-0060, Constante de de temps filtrage,
position de consigne additionnelle
S-0-0048, Position de consigne
additionnelle
S-0-0055, Paramètres de polarité de la position
Montée en
synchronisation
Position de
consigne
P-0-0157, Transmission axe
guide, tours sortie
P-0-0156, Transmission axe
guide, tours entrée
S-0-0047,
Position de consigne
Xsynch
P-0-0053, Position axe guide
P-0-0108, Polarité de
l'entraînement
guide
S-0-0237, Entraînem.
consécutif 1 tours
P-0-0159, Avance
Entraînement consécutif
S-0-0076, Type de calibrage
pour données de position
S-0-0236, Entraînement guide 1, tours
Fig. 8-47:
Traitement de la valeur de consigne en synchronisation angulaire
Voir aussi "Régulateur de position"
Voir aussi "Régulateur de vitesse"
Voir aussi "Régulateur de courant"
Montée en synchronisation dynamique en mode
synchronisation angulaire
Paramètres correspondants:
• S-0-0048, Position de consigne additionnelle
• P-0-0060, Constante de temps de filtrage, position de consigne
additionnelle
• P-0-0142, Montée en synchronisation, Accélération,
• P-0-0143, Montée en synchronisation, Vitesse
• P-0-0151, Montée en synchronisation, fenêtre en format Modulo
• P-0-0154, Montée en synchronisation, Direction
• P-0-0155, Montée en synchronisation, Mode
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
8-50 Modes de fonctionnement
ECODRIVE03 SGP-01VRS
La montée en synchronisation dynamique fait partie du mode de
transmission synchronisation de vitesse.
Elle correspond à un mouvement généré par l'entraînement et ayant
pour but la synchronisation absolue.
En modes synchronisation avec régulation de position sous-jacente, la
synchronisation s'effectue en deux étapes.
Etape 1:
Lors de l’activation de ce mode de fonctionnement, une adaptation de
vitesse est tout d'abord effectuée.
Ceci signifie que l'entraînement accélère ou ralentit en fonction de la
vitesse réelle au moment de l'activation du mode de fonctionnement pour
adapter cette vitesse à la vitesse synchrone.
L'entraînement génère la vitesse synchrone à partir de la différence entre
les positions de consigne synchrones. Les positions de consigne
synchrones XSynch sont formées en fonction du mode de
fonctionnement à partir de P-0-0053, Position de l’axe guide.
L'adaptation de la vitesse s'effectue déjà au cours de la régulation de
position. L'entraînement accélère ou ralentit en tenant compte de P-00142, Montée en synchronisation, accélération.
Après adaptation de la vitesse, il existe une différence entre la position
de consigne active et la somme des positions de consigne synchrones
XSynch et la valeur S-0-0048, position de consigne additionnelle.
Etape 2:
Au cours de la deuxième étape de montée en synchronisation
dynamique, cette différence est parcourue par l'entraînement en tenant
compte de P-0-0142, Montée en synchronisation, accélération et P-00143, Montée en synchronisation, vitesse. Cette adaptation de
position est superposée au mouvement synchrone.
La différence est calculée conformément à l'équation suivante:
Course = XSynch + S-0-0048, S-0-0047,
XSynch: Position de consigne synchrone
Fig. 8-48:
Longueur de course pour synchronisation absolue
Si on est en présence d'axes absolus, la longueur de course ainsi
calculée sera parcourue.
Avec des axes Modulo, la course est tout d'abord limitée à + /, S-0-0103,
valeur Modulo. Ensuite les paramètres P-0-0154, Montée en
synchronisation, direction et P-0-0151, Montée en synchronisation,
fenêtre en format Modulo.
N.B.:
Le paramètre Montée en synchronisation, direction n'est
activé que si la course la plus courte (Distance <= 0.5 * de la
valeur Modulo) est supérieure à la fenêtre de montée en
synchronisation. La direction de la montée en synchronisation
est alors fixée par le paramètre (positive ou négative ou
distance la plus courte)
Si la course la plus courte est inférieure à la fenêtre de
montée en synchronisation, c'est toujours la distance la plus
courte qui sera parcourue.
Une fois la seconde étape de montée en synchronisation effectuée,
l'entraînement se trouve en synchronisation absolue. L'entraînement
pose le bit 9 dans le paramètre S-0-0182, Classe d'état constructeur 3 ("
Montée en synchronisation terminée“).
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 8-51
ECODRIVE03 SGP-01VRS
On a alors:
S-0-0047, Position de consigne =XSynch + S-0-0048, Position de
consigne additionnelle
A chaque modification de la position de consigne additionnelle (S-00048), une nouvelle course est déterminée suivant l'équation
susmentionnée et la distance parcourue.
Le paramètre P-0-0155, Montée en synchronisation, mode permet,
une fois la synchronisation absolue obtenue, de couper la montée en
synchronisation dynamique.
Si le système est en mode montée en synchronisation 1, les paramètres
P-0-0142, Montée en synchronisation, accélération
P-0-0143, Montée en synchronisation, vitesse,
P-0-0151, Montée en synchronisation, fenêtre en format Modulo
P-0-0154, Montée en synchronisation, direction
seront désactivés dès que la synchronisation absolue aura été obtenue.
Les modifications suivantes de la position de consigne additionnelle sont
er
amorties par un filtre de 1 ordre. La constante de temps du filtre est
fixée avec le paramètre P-0-0060, Constante de temps du filtre de la
position de consigne additionnelle.
Si dans le paramètre P-0-0155, Montée en synchronisation, mode =
1, le bit " "Montée en synchronisation terminée“ sera alors posé et il sera
conservé sans être effacé même en cas de modifications de S-0-0048,
Position de consigne additionnelle.
Si la montée en synchronisation dynamique reste active (P-0-0155,
Montée en synchronisation, mode = 0) le bit ne sera posé que si
l'équation ci-dessus est satisfaite.
Les figures suivantes illustrent le tracé dans le temps de la vitesse en
modes montée en synchronisation standard et pour le régulateur
registre.
Modification de la position de
consigne addit. (S-0-0048)
dxcons, synch
dt
dx
dt
dxcons, synch
dt
“Mode
synchronisation”
P-0-0142
Adaptation de la
vitesse
(Etape 1)
P-0-0142
P-0-0143
Adaptation de la
position
(Etape 2)
P-0-0142
P-0-0143
t
t
“Montée en synchronisation terminée”
(classe d’état constructeur 3 S-0-0182, Bit9
t
Sv5029f1.fh7
Fig. 8-49:
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Modes de montée en synchronisation standard (P-0-0155 = 0)
8-52 Modes de fonctionnement
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Modification de la position de
consigne addit. (S-0-0048)
dxcons, synch
dt
dx
dt
dxcons, synch
dt
“Mode
synchronisation”
P-0-0142
P-0-0142
Adaptation de la
vitesse
(Etape 1)
P-0-0143
P-0-0060
Adaptation de la
position
(Etape 2)
t
t
"“Montée en synchronisation terminée”
(Classe d’état constructeur 3 S-0-0182, Bit9
t
Sv5030f1.fh5
Fig. 8-50:
Mode de synchronisation régulateur registre(P-0-0155 = 1)
Message En Synchronisation en mode Synchronisation
angulaire
Paramètres correspondants:
• S-0-0048, Position de consigne additionnelle
• S-0-0051, Position réelle, capteur 1
• S-0-0053, Position réelle, capteur 2
• S-0-0182, Classe d'état constructeur3
• S-0-0228, Fenêtres de course synchrone, position
L'entraînement pose le bit 8 dans la classe d'état constructeur 3, si :
| XSynch + S-0-0048 - (S-0-0051 ou S-0-0053) | < S-0-0228.
Ce bit n'est généré que si un mode de fonctionnement Synchronisation
est paramétré dans S-0-0032, Mode de fonctionnement principal .
Pendant la 1ère étape de montée en synchronisation dynamique
(adaptation de la vitesse) le bit est fixé sur 0 afin d'éviter qu'il soit posé
trop tôt dans le cas d'axes Modulo.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 8-53
ECODRIVE03 SGP-01VRS
8.14 Mode de fonctionnement: Synchronisation angulaire avec
axe guide réel
Lors de procédés de traitement qui exigent une synchronisation
angulaire absolue, comme par exemple en impression, estampage ou
perforation avec presses à imprimer, la position de référence par rapport
à l'axe guide est obtenue en mode Synchronisation angulaire.
Avec ce mode de fonctionnement, l'entraînement se synchronise sur une
position réelle d'axe guide (P-0-0053) obtenue grâce à l'encodeur de
l'axe guide.
Le graphique suivant illustre la structure du mode de synchronisation
angulaire avec axe guide réel:
G
Evaluation
encodeur de
l’axe guide
Traitement de la valeur
de consigne
Synchronisation angulaire
Position de
consigne
Position réelle 3
Position de l'axe guide
Fig. 8-51:
Régulateur de
position
Régulateur de
vitesse
Vitesse de consigne
Régulateur de
courant
M
Couple/force de
consigne
Schéma fonctionnel: Synchronisation angulaire avec axe guide réel
Paramètres intéressés
Les paramètres significatifs de ce mode de fonctionnement, sont les
mêmes que ceux énumérés aux chapitres: "Synchronisation de vitesse
avec axe guide virtuel" et "Evaluation de l'encodeur de l'axe guide".
Fonctionnement
Avec ce mode de fonctionnement, la fonction d'encodeur d'axe guide et
la fonction de synchronisation de vitesse sont regroupées dans
l'entraînement. La valeur P-0-0052, Position réelle 3 obtenue par
évaluation de l'encodeur de l'axe guide est copiée par l'entraînement
dans le paramètre P-0-0053, Position de l’axe guide.
Les chapitres suivants donnent une description de la fonction des
différents blocs de fonction :
Voir Chapitre: "Evaluation de l'encodeur de l'axe guide"
Voir Chapitre: "Mode de fonctionnement: Synchronisation angulaire avec
axe guide virtuel"
Voir Chapitre: "Régulateur de vitesse"
Voir Chapitre: "Régulateur de courant"
N.B.:
Tant que le codeur d'axe n'est pas référencé (Etat de position
bit 2 = 0), l'entraînement ne suit la position de l'axe guide
qu'en vitesse synchrone. La synchronisation dynamique est
amorcée dès que l'encodeur de l'axe guide peut être
interprété en valeurs absolues (référencé), et la vitesse
synchrone atteinte.
En montée en synchronisation dynamique, la course est augmentée
du saut de la position de l'encodeur de l'axe guide lors de la saisie
de l'impulsion zéro.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
8-54 Modes de fonctionnement
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Course = XSynch + S-0-0048 -S-0-0047 +(P-0-0052[n]-P-0-0052[n-1])
XSynch: Position de consigne synchrone
Fig. 8-52: Longueur de course pour synchronisation absolue
Avec:
P-0-0052[n] = P-0-0053[n] = Position de l’encodeur de l’axe guide
immédiatement après la saisie de l'impulsion zéro.
P-0-0052[n-1] = P-0-0053[n-1] = Position de l'encodeur de l'axe guide
immédiatement avant la saisie de l'impulsion zéro.
8.15 Mode de fonctionnement: Came électronique avec axe
guide virtuel
En mode de fonctionnement par came électronique avec axe guide
virtuel, il existe un rapport étroit entre la position de l'axe guide et l'axe
consécutif.
La position (virtuelle) de l'axe guide est prédéfinie par la commande.
Le graphique suivant illustre la structure du mode de fonctionnement:
"Came électronique avec axe guide virtuel":
Came
électronique
Position de l'axe
guide
Régulateur de
position
Position de
consigne
Fig. 8-53:
Régulateur de
vitesse
Vitesse de consigne
Régulateur de
courant
M
Couple/force de
consigne
Schéma fonctionnel: Came électronique
voir aussi "Régulateur de position"
voir aussi "Régulateur de vitesse"
voir aussi "Régulateur de courant"
Paramètres intéressés
• S-0-0048, Position de consigne additionnelle
• P-0-0053, Position de l’axe guide
• P-0-0061, Déplacement angulaire, début de table
• P-0-0072, Came, table 1
• P-0-0085, Déplacement angulaire dynamique
• P-0-0088, Mot de contrôle de came,
• P-0-0089, Mot d'état de came
• P-0-0092, Came, table 2
• P-0-0093, Came, course
• P-0-0094, Angle de commutation came
• P-0-0108, Polarité de l'entraînement guide
• P-0-0144, Angle de commutation, course de came
• P-0-0156, Transmission de l'entraînement guide, tours entrée
• P-0-0157, Transmission de l'entraînement guide, tours sortie
• P-0-0158, Vitesse de modification, décalage angulaire
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 8-55
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Traitement des valeurs de consigne avec came électronique
Lorsque ce mode est activé, la position de consigne de l'entraînement
est initialisée tout d'abord conformément à l'équation suivante:
XF(ϕL ) = ± h ⋅ tab(ϕL ⋅
XF:
+/-:
ϕL :
ϕV :
h:
tab (ϕ):
Xv:
Ga:
Ge:
Fig. 8-54:
Ga
- ϕV ) + Xv
Ge
Position de consigne de l'entraînement consécutif S-0-0047
P-0-0108, Polarité de l'axe guide (P-0-0108=1 >-)
Position de l'axe guide P-0-0053
Déplacement angulaire, début de table P-0-0061
Course de came P-0-0093
Table de profil P-0-0072 ou P-0-0092
Position de consigne additionnelle S-0-0048
P-0-0157, Transmission de l'entraînement guide, tours sortie
P-0-0156, Transmission de l'entraînement guide, tours entrée
Initialisation de la position de consigne
Dans ce mode de fonctionnement, les différences de position de l'axe
guide sont traitées afin de garantir en cas de modifications de la table de
profil ou des paramètres de course un tracé constant de la position de
consigne.
La différence entre le cycle de régulation actuel et le cycle précédent est
chaque fois déterminée à partir de la table de came, puis traitée
conformément à l'équation définie.
Si les limites de la table sont dépassées en direction positive, le point de
départ de la table est ajouté à la fin. Le traitement des dépassements en
direction négative s'effectue par analogie de la même façon.
La position de consigne est générée à partir de l'équation suivante:
XF(n)(ϕL ) = XF(n - 1)(ϕL ) ± (h ⋅ ∆tab(ϕL ⋅
Ga
+ ϕ V + ϕ d ) + Xv )
Ge
+/-:
XF(n):
P-0-0108, Polarité de l'axe guide (P-0-0108=1 >-)
Pos. de cons. de l'entraîn. consécutif S-0-0047 dans cycle de
régulation actuel
XF(n-1): Position de cons. de l'entraîn. consécutif S-0-0047 dans
cycle de régulation précédent
ϕL :
Position de l'axe guide P-0-0053
ϕV :
Déplacement angulaire, début de table P-0-0061
ϕd :
Déplacement angulaire dynamique voir formule ci-après
h:
Course de came P-0-0093
tab (ϕ): Table de profil P-0-0072 ou P-0-0092
Xv:
Position de consigne additionnelle S-0-0048
Ga:
P-0-0157, Transmission de l'entraînement guide, tours sortie
Ge:
P-0-0156, Transmission de l'entraînement guide, tours entrée
Fig. 8-55:
Changement de P-0-0061,
Déplacement angulaire, début
de table
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Génération de la position de consigne pour l'entraînement consécutif
Pour éviter des sauts de l'angle d'accès dans la table de profil, l'action de
toute nouvelle valeur dans le paramètre P-0-0061, Déplacement
angulaire, début de table est retardée. En partant de la valeur actuelle,
une approche de la nouvelle valeur sous forme de rampe est tout d'abord
effectuée, en utilisant pour cette approche le chemin le plus court. Le
gradient de la rampe est fixé avec le paramètre P-0-0158, Changement
de vitesse, déplacement angulaire.
8-56 Modes de fonctionnement
P-0-0085, Déplacement
angulaire dynamique
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Le paramètre P-0-0085, Déplacement angulaire dynamique sert à la
compensation d'un écart de poursuite dans le cas où le régulateur de
position ne serait pas réglé sur régulation sans écart de poursuite.
L'angle d'accès au tableau est avancé en fonction de la vitesse.
ϕd =
ϕL :
P-0-0085:
Ga:
Ge:
Kv:
Fig. 8-56:
P - 0 - 0085 * (ϕL(n) - ϕL(n - 1) *
Ga
)
Ge
Kv
Position de l’axe guide P-0-0053
Déplacement angulaire dynamique
P-0-0157, Transmission entraînement guide, tours sortie
P-0-0156, Transmission entraînement guide, tours entrée
S-0-0104, Facteur kV du régulateur de position,
Génération du déplacement angulaire dynamique
Avec des axes en rotation continue, il faut régler le calibrage sur
calibrage Modulo dans S-0-0076, Type de calibrage, position
N.B.:
Pour garantir en permanence un traitement sans erreur de la
course de came, il faut avec les axes en rotation continue que
la course et la valeur S-0-0103, Valeur Modulo soient
identiques.
Sélection de la table de profil
de came actif
La sélection de la table de profil de came actif (P-0-0072 ou P-0-0092)
s'effectue avec les paramètres P-0-0088, Mot de contrôle de came et P0-0094 Angle de commutation de came. La came active peut être
déterminée à partir de P-0-0089, Mot d'état de came. Une commutation
est amorcée par modification du mot de contrôle. Elle est effectuée et est
confirmée par l'entraînement dans le mot d'état si l'angle d'accès à la
table de profil passe l'angle de commutation de came.
Modification de course de came
Le paramètre P-0-0144, Angle de commutation, course de came fixe
sur quel angle d'accès de la table et, par conséquent, sur quel élément
de cette table, agira une valeur modifiée de la came. Il est ainsi possible
de conserver une référence de position absolue en cas de modification.
Sous ce mode de fonctionnement, la montée en synchronisation
dynamique générée par l'entraînement est active comme dans le cas du
mode "Synchronisation angulaire".
Une fois la deuxième étape de synchronisation effectuée (adaptation
absolue de la position) on a:
S-0-0047 = XSynch + S-0-0048
Le graphique suivant illustre la génération de la valeur de consigne
conformément aux équations susmentionnées.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Modes de fonctionnement 8-57
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Paramètres de montée en synchronisation:
P-0-0142, Montée en synchronisation , accélération
P-0-0143, Montée en synchronisation, vitesse
P-0-0151, Montée en synchron., fenêtre en format
modulo
P-0-0154, Montée en synchronisation, direction
P-0-0155, Montée en synchronisation, mode
P-0-0060, Constante de de temps filtrage, position
de consigne additionnelle
S-0-0055, Paramètres de
polarité de la position
S-0-0048, Position de consigne
additionnelle
P-0-0061, Déplacement angulaire
Début de table
P-0-0158, Vitesse de modification
Position de
consigne
Montée en
synchronisation
P-0-0093, Came, Course
P-0-0157, Transmission axe
guide, tours sortie
P-0-0072,
Table de came1
P-0-0156, Transmission axe
guide, tours entrée
P-0-0053, Position
axe guide
Déterminatio
n
de
l'angle
d'
è
ϕAccès
S-0-0047,
Position de
consigne
P-0-0108, Polarité de
l'entraîn. guide
Xsynch
P-0-0085, Déplacement angulaire
dynamique
P-0088,
Mot de contrôle de came
P-0094,
Angle de commutation,
Came
P-0089,
Mot d'état de came
TableauLogique de
sélection
Fig. 8-57:
P-0-0092,
Table de came 2
Traitement des valeurs de consigne en mode came électron.
8.16 Mode de fonctionnement: came électronique avec axe
guide réel
En mode de fonctionnement came électron. avec axe guide réel, il existe
un rapport fixe entre la position de l'axe guide et l'axe consécutif.
La position (réelle) de l'axe guide est obtenue à l'aide de l'évaluation de
l'encodeur de l'axe guide.
Le graphique suivant illustre la structure du mode de fonctionnement "
came électronique avec axe guide réel".
G
Evaluation
encodeur de
l’axe guide
Came
électronique
Position réelle 3
Position axe guide
Position de
consigne
Fig. 8-58:
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Régulateur de
position
Régulateur de
vitesse
Vitesse de consigne
Régulateur
de courant
Couple/force de
consigne
Schéma fonctionnel: Came électronique
M
8-58 Modes de fonctionnement
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Paramètres intéressés
Les paramètres significatifs de ce mode de fonctionnement, sont les
mêmes que ceux énumérés aux chapitres: "Came électronique avec axe
guide virtuel" et "Evaluation de l'encodeur de l'axe guide".
Fonctionnement
Sous le mode de fonctionnement, le mode "Came électronique avec axe
guide virtuel “et l'évaluation de l'encodeur de l'axe guide sont regroupés
ensemble dans l'entraînement. La valeur P-0-0052, Position réelle 3
obtenue par évaluation de l'encodeur de l'axe guide est copiée par
l'entraînement dans le paramètre P-0-0053, Position de l’axe guide.
Les chapitres suivants donnent une description de la fonction des
différents blocs de fonction :
Voir Chapitre: "Evaluation de l'encodeur de l'axe guide"
Voir Chapitre: "Mode de fonctionnement: Synchronisation angulaire avec
axe guide virtuel"
Voir Chapitre: "Régulateur de vitesse"
Voir Chapitre: "Régulateur de courant"
N.B.:
Tant que l'encodeur d'axe n'est pas référencé (Etat de
position bit 2 = 0), l'entraînement ne suit la position de l'axe
guide qu'en vitesse synchrone. La synchronisation dynamique
est amorcée dès que l'encodeur de l'axe guide peut être
interprété en valeurs absolues (référencé), et la vitesse
synchrone atteinte.
En synchronisation dynamique, la course est augmentée du saut de
la position de l'encodeur de l'axe guide lors de la saisie de
l'impulsion zéro.
Course = XSynch + S-0-0048 - S-0-0047 +(P-0-0052[n]-P-0-0052[n-1])
XSynch: Position de consigne synchrone
Fig. 8-59:
Longueur de course pour synchronisation absolue
Avec:
P-0-0052[n] = P-0-0053[n] = Position de l’encodeur de l’axe guide
immédiatement après la saisie de l'impulsion zéro.
P-0-0052[n-1] = P-0-0053[n-1] = Position de l'encodeur de l'axe guide
immédiatement avant la saisie de l'impulsion zéro.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Fonctions de base de l'entraînement 9-1
ECODRIVE03 SGP-01VRS
9 Fonctions de b ase de l'entraînement
9.1 Format d’afficha ge des grandeurs physiques
L'échange des données entre le variateur et la commande supérieure ou
unité de commande s'effectue par lecture et écriture des paramètres du
variateur. Pour l'interprétation de la donnée d'opération d'un paramètre, il
est nécessaire de disposer d'informations sur l'unité et le nombre de
caractères après la virgule (Voir aussi Chapitre: "Paramètres". La valeur
significative de la donnée d'opération découle en effet de ces
informations. L'image suivante illustre cette dépendance sur la base d'un
exemple.
Donnée d'opér. =100
S-0-0109
Unité = A
Caract après
virgule = 3
Variateur
Fig. 9-1:
La combinaison de l'unité et
du nombre de caractères
après la virgule est résumée
sous le terme de calibrage.
Exemple pour
l'entraînement
l'interprétation
d'une
date
d'opération
dans
La donnée d'opération du paramètre S-0-0109 est décrite dans l'image
ci-dessus avec la valeur 100. Avec l'unité A(mpère) correspondant à ce
paramètre et le nombre de caractères après la virgule 3, on obtient la
grandeur physique 0,100 A
Chaque paramètre dispose ainsi séparément d'une unité et d'un nombre
de caractères après la virgule. La combinaison de ces deux critères est
résumée sous le terme de calibrage. Pour l'interprétation d'une donnée
d'opération, il faut toujours tenir compte de ces deux critères. Les unités
et nombre de caractères après la virgule sont avec tous les autres
attributs de paramètre exposé respectivement en appendice A,
Description des paramètres.
Calibrage réglable pour les données de position, vitesse et accélération
En réglant le calibrage, il est
possible de régler la valeur
significative des données de
position, vitesse et
accélération.
Le calibrage des paramètres pour les données de
- Position,
- Vitesse et
- Accélération
est réglable.
Il peut être réglé par l'utilisateur via des paramètres de calibrage. Il est
ainsi possible de:
1. convenir de la valeur significative de ces données pour l'échange
entre la commande et l'entraînement, c'est-à-dire que les données
peuvent être échangées en format généré par la commande. Une
conversion de ces données côté commande peut ainsi être
supprimée.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
9-2 Fonctions de base de l'entraînement
ECODRIVE03 SGP-01VRS
2. d'adapter ces données à la cinématique de la machine. Des
mouvements linéaires peuvent par exemple être décrits avec des
unités linéaires tandis que des mouvements rotatifs sont décrits par
des unités de rotation.
Il est respectivement possible de choisir entre un calibrage linéaire ou
rotatif ou entre un calibrage préférentiel et un calibrage de paramètres
ou encore entre référence au moteur et référence à la charge.
Calibrage linéaire ou rotatif
Pour le réglage du calibrage, il est possible de choisir entre calibrage
linéaire ou calibrage rotatif. Les moteurs linéaires sont en général
calibrés avec des unités linéaires. Les moteurs rotatifs peuvent être
calibrés avec des unités de rotation ou de translation si le mouvement de
rotation effectué est converti en un mouvement linéaire par exemple par
l'intermédiaire d'une broche filetée à billes.
Calibrage préférentiel ou calibrage de paramètres
Pour le réglage du calibrage, il est également possible de choisir entre
calibrage préférentiel et calibrage de paramètres. Si on a sélectionné le
calibrage préférentiel, les paramètres des facteurs et exposants de
calibrage correspondants seront réécrits dans S-0-0128, C200
préparation de la commutation en Phase comm. 4 avec des valeurs
préférentielles. Un calibrage prédéfini est ainsi fixé. Il n'est pas
nécessaire d'entrer les paramètres des facteurs et exposants de
calibrage. Le calibrage préférentiel concret s'oriente sur la sélection qui
a été faite entre calibrage linéaire ou rotatif.
Les calibrages préférentiels suivants sont possibles:
Grandeur physique:
Calibrage préférentiel
avec unité de
rotation:
Calibrage préférentiel
avec unité linéaire
(mm):
Calibrage préférentiel
avec unité linéaire
(Inch):
Données de position
0,0001 degrés
0,0001 mm
0,001 Inch
Données de vitesse
0,0001 t/min,
ou 10^-6 t/sec
10^-6 m/min
10^-5 in/min
Données d'accélération
0,001 rad/sec²
10^-6 m/sec²
--
Fig. 9-2: Calibrage préférentiel
Référence au moteur ou référence à la charge,
Pour la mise au point du calibrage, il est également possible de choisir
entre référence au moteur ou référence à la charge.
En référence à une charge rotative, les données ainsi calibrées sont
converties du format spécifique du moteur sur la base du rapport de
transmission S-0-0122, Transmission de charge, tours sortie / S-00121, Transmission de charge, tours entrée en format de sortie de
transmission.
En référence à une charge linéaire, les données ainsi calibrées sont
converties du format spécifique du moteur sur la base du rapport de
transmission S-0-0122, Transmission de charge, tours sortie / S-00121, Transmission de charge, tours entrée et de la constante
d’avance S-0-0123, constante d'avance en format d’avance.
En fonction du type de moteur utilisé, on se doit de tenir compte de
certaines restrictions:
• Avec les moteurs linéaires, une référence moteur rotatif est
impossible.
• Avec les moteurs rotatifs, une référence moteur linéaire est
impossible.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Fonctions de base de l'entraînement 9-3
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Format d'affichage des données de position
Le calibrage des données de position du variateur peut être mis au point.
A cet effet, on dispose des paramètres suivants:
• S-0-0076, Type de calibrage pour données de position
• S-0-0077, Facteur de calibrage linéaire. des données de position
• S-0-0078, Exposant de calibrage linéaire. des données de
position
• S-0-0079, Résolution de position, rotative
Ce faisant, une distinction est opérée entre calibrage linéaire et rotatif.
Pour la mise au point du calibrage de position rotatif, on utilise le
paramètre S-0-0079, S-0-0077, Facteur de calibrage linéaire des
données de position, tandis que pour le calibrage de position linéaire,
on se sert du paramètre des paramètres S-0-0077, Facteur de
calibrage linéaire des données de position et S-0-0078, Exposant
de calibrage linéaire des données de position.
Le type de calibrage est réglé dans le paramètre S-0-0076, Type de
calibrage pour les données de position.
Bit 2 - 0: Type de calibrage
0 0 0: non-calibré
0 0 1: Calibrage linéaire
0 1 0: Calibrage rotatif
Bit 3 :
0 : Calibrage préférentiel
1 : Calibrage par paramètres
Bit 4 : Unité de mesure pour calibrage linéaire
0 : mètre [m]
1 : Inch [in]
Unité de mesure p. calibrage rotatif
0 : degré
1 : réservé
Bit 5 : réservé
Bit 6: Référence des données
0 : sur l’arbre du moteur
1 : sur la charge
Bit 7: Format de traitement
0 : Format absolu
1 : Format Modulo
Bit 15 - 8:
Fig. 9-3:
réservé
S-0-0076, Type de calibrage pour données de position
La mise au point du type de calibrage est vérifiée du point de vue
plausibilité dans S-0-0128, C200, Préparation de la commutation en
Phase 4. Le cas échéant le système génère le message d'erreur
d'instruction C213 Calibrage des données de position erroné.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
9-4 Fonctions de base de l'entraînement
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Format d'affichage des données de vitesse
Le calibrage des données de vitesse du variateur peut être mis au point.
A cet effet, on dispose des paramètres suivants:
• S-0-0044, Type de calibrage pour les données de vitesse
• S-0-0045, Facteur de calibrage pour les données de vitesse
• S-0-0046, Exposant de calibrage pour les données de vitesse
La Type de calibrage est fixé dans S-0-0044, Type de calibrage pour
les données de vitesse
Bit 2 - 0: Type de calibrage
0 0 0: non-calibré
0 0 1: Calibrage linéaire
0 1 0: Calibrage rotatif
Bit 3 :
0 : Calibrage préférentiel
1 : Calibrage par paramètres
Bit 4 : Unité de mesure pour calibrage linéaire
0 : mètre [m]
1 : Inch [in]
Unité de mesure p. calibrage rotatif
0 : tour
Bit 5 : Unité de temps
0 : minute [min]
1 : seconde [s]
Bit 6: Références des données
0 : sur l’arbre du moteur
1 : sur la charge
Bit 15 - 7: réservé
Fig. 9-4:
S-0-0044, Type de calibrage pour les données de vitesse,
La mise au point du type de calibrage est vérifiée du point de vue
plausibilité dans S-0-0128, C200, Préparation de la commutation en
Phase 4 et le cas échéant le système génère le message d'erreur
d'instruction C214 Calibrage des données de vitesse erroné
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Fonctions de base de l'entraînement 9-5
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Format d'affichage des données d'accélération
Le calibrage des données d'accélération du variateur peut être mis au
point.
A cet effet, on dispose des paramètres suivants:
• S-0-0160, Type de calibrage pour les données d'accélération
• S-0-0161, Facteur de calibrage pour les données d'accélération
• S-0-0162, Exposant de calibrage pour les données d'accélération
La Type de calibrage est défini dans S-0-0160, Type de calibrage pour
les données d'accélération.
Bit 2 - 0: Type de calibrage
0 0 0: non-calibré
0 0 1: Calibrage linéaire
0 1 0: Calibrage rotatif
Bit 3 :
0 : Calibrage préférentiel
1 : Calibrage par paramètres
Bit 4 : Unité de mesure pour calibrage
linéaire
0 : mètre [m]
1 : Inch [in]
Unité de mesure p. calibrage rotatif
0 : Radian (rad)
1 : réservé
Bit 5 : Unité de temps
0 : seconde [s²]
1 : réservé
Bit 6: Référence des données
0 : sur l’arbre du moteur
1 : sur la charge
Bit 15 - 7: réservé
Fig. 9-5:
S-0-0160, Type de calibrage pour les données d'accélération,
La mise au point du type de calibrage est vérifiée du point de vue
plausibilité dans S-0-0128, C200, Préparation de la commutation en
Phase 4. Le cas échéant le système génère le message d'erreur
d'instruction C215, Calibrage des données d'accélération erroné.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
9-6 Fonctions de base de l'entraînement
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Polarités des valeurs de consignes et valeurs réelles
Les polarités générées par l'entraînement des valeurs de consignes et
valeurs réelles de position, vitesse et couple/force sont fixes. On a:
Type de moteur:
Définition de la direction
positive générée par
l'entraînement:
Moteurs rotatif
Rotation vers la droite vue sur
l’arbre du moteur
Moteurs linéaires
En direction de la surface frontale
d'où sortent les câbles de puissance
de la partie primaire
Fig. 9-6: Définition de la direction positive générée par l'entraînement
Avec les moteurs MHD, MKD et MKE, la direction positive est prédéfinie
à l'usine. Lors de la mise en service de moteurs asynchrones, moteurs
synchrones linéaires et moteurs MBS, la direction positive doit être
réglée (voir Chapitre: "Autres propriétés du capteur moteur". La polarité
de la valeur de consigne et de la valeur réelle côté entraînement est
ainsi fixée.
Si la définition de la direction positive côté entraînement ne correspond
pas aux exigences de la machine, il est possible via les paramètres
• S-0-0055, Paramètre de la polarité de position
• S-0-0043, Paramètre de la polarité de vitesse
• S-0-0085, Paramètre de la polarité du couple/de la force
d'invertir les polarités des valeurs de consigne et réelles.
N.B.:
Si la polarité doit être changée, les 3 paramètres doivent
toujours être invertis simultanément afin que polarités de
position, vitesse et couple/force présentent toutes les mêmes
signes.
La figure suivante illustre le mode d'action des paramètres de polarités.
S-0-0036,
Vitesse de consigne
S-0-0047,
Position de
consigne1
S-0-0048,
Position de
consigne 2
S-0-0055,
Bit 0
S-0-0043,
Bit 0
-
S-0-0053,
Position
réelle 2
(Capteur2)
S-0-0080,
Couple/force de
consigne
S-0-0085,
Bit 0
S-0-0043,
Bit 1
S-0-0055,
Bit 0
Régulateur de
position
S-0-0051,
Position
réelle 1
(Capteur1)
S-0-0037,
Vitesse de consigne
additionnelle
Régulateur
de vitesse
Régulateur de
couple/force
-
-
S-0-0055,
Bit 2
S-0-0043,
Bit 2
S-0-0055,
Bit 3
S-0-0040, Vitesse réelle
Fig. 9-7:
S-0-0085,
Bit 2
S-0-0084, Couple/force réel(le)
Mode d’action des paramètres de polarité
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Fonctions de base de l'entraînement 9-7
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Les paramètres de polarité n'ont aucun effet sur les valeurs réelles de
régulation mais seulement sur les valeurs d'affichage.
Le logiciel d'entraînement permet seulement l'inversion de tous les bits
dans un paramètre de polarité. Si le bit 0 est inverti, tous les autres bits
du paramètre respectif seront automatiquement invertis en même temps.
Le risque de rétroactions dans les boucles d'asservissement (valeurs de
consigne et valeurs réelles en sens opposé) à la suite du réglage
incorrect des polarités des valeurs de consigne et valeurs réelles est
ainsi exclu.
Eléments de transmission mécanique
Par éléments de transmission mécaniques, on comprend les
mécanismes d'engrenages et d'avance entre l'arbre du moteur et la
charge. L'entrée des données correspondantes est nécessaire pour la
conversion côté charge des grandeurs physiques position, vitesse et
accélération si ces grandeurs sont calibrées côté charge. (Voir aussi
Chapitre: "Calibrage réglable des données de position, vitesse et
accélération"). L'exactitude de l'entrée de ces paramètres peut être
vérifiée en déplaçant l'axe et en comparant la distance parcourue et la
course effective sur la base de la position réelle.
Multiplicateur
Le réglage du multiplicateur s'effectue avec les paramètres
• S-0-0121, Transmission de charge, tours entrée
• S-0-0122, Transmission de la charge, tours sortie
Avec ces paramètres on définit la multiplication entre l'entrée de la
transmission et sa sortie.
Exemple:
Entrée transmission =
arbre du moteur
Sortie transmission
Fs5003f1.fh5
Fig. 9-8:
Paramétrage du multiplicateur
Dans l'exemple ci-dessus, 5 tours à l'entrée de la transmission ( = 5
rotations du moteur) correspondent à deux tours à la sortie. Les
paramètres corrects seraient ici
S-0-0121, Transmission de la charge, tours entrée = 5
S-0-0122, Transmission de la charge, tours sortie = 2
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
9-8 Fonctions de base de l'entraînement
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Constante d’avance
La constante d'avance définit quelle sera la distance linéaire parcourue
par la charge par tours sortie de la transmission. Cette constante
d'avance est indiquée dans le paramètre S-0-0123, Constante
d’avance.
La valeur programmée sous ce paramètre est intégrée à côté du
multiplicateur dans les calculs de conversion de la position, vitesse et
accélération en référence au moteur à des valeurs en référence à la
charge.
Exemple:
Sortie de la
transmission
Chariot
Module d’avance
AP5030f1.fh7
Fig. 9-9:
Paramétrage de la constante d'avance
Dans la figure ci-dessus, le module d’avance devrait parcourir 10 mm
par tour à la sortie de la transmission. Le paramétrage correct serait
alors:
S-0-0123, Constante d'avance = 10 mm/Tour
Fonction Modulo
Si la fonction Modulo est activée, toutes les données de position sont
représentées dans la plage comprise de 0.. à la valeur Modulo. Il est
ainsi possible de réaliser un axe qui peut se déplacer en continu dans
une direction. Un dépassement des données de position n'a pas lieu.
La valeur Modulo est réglable via le paramètre S-0-0103, Valeur
Modulo.
L'activation de la fonction Modulo s'effectue dans le paramètre S-0-0076,
Type de calibrage pour les données de position.
(Voir aussi Chapitre: "Format d'affichage des données de position",
S-0-0076, Type de calibrage pour données de position
Bit 7: Format de traitement
0 : Format absolu
1 : Format Modulo
Fig. 9-10: Mise au point Format absolu – Format Modulo
N.B.:
Le traitement Modulo des données de position n'est possible
qu'avec les moteurs rotatifs. Ceci est vérifié dans le
paramètre S-0-0128, C200 Préparation de la commutation
en Phase 4 et, le cas échéant une erreur d'instruction C213
calibrage des données de position erroné sera engendrée.
La figure suivante illustre la différence de représentation des données de
position entre le format absolu et le format Modulo:
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Fonctions de base de l'entraînement 9-9
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Valeur de
position
affichée
Valeur
modulo
Données de
position en
f
i
d l
Position absolue du
système de mesure
Données de
position en format
absolu
Fig. 9-11:
Valeurs affichées
format Modulo
des
positions
en
format
absolu
et
en
Conditions aux limites du traitement Modulo
Si le traitement Modulo est activé pour les données de position, il faut
en fonction du
• mode de fonctionnement activé et du
• calibrage de position réglé
respecter certaines conditions aux limites pour pouvoir effectuer un
traitement sans erreur des données de position.
Ces conditions sont les suivantes:
• La plage Modulo S-0-0103, Valeur Modulo ne doit pas être
supérieure à la moitié de la zone de travail maximale. La zone de
travail maximale dépend du capteur moteur utilisé (voir également
Chapitre: Représentation générée par l'entraînement des données de
position ").
• Si on applique un calibrage de position rotatif ou linéaire en référence
à la charge, sans synchronisation angulaire en tant que mode de
fonctionnement, il faut alors que le produit obtenu à partir de S-00103, Valeur Modulo, S-0-0116, résolution capteur moteur, et S-00121. Transmission de charge, tours entrée soit inférieur à 2^63.
• Si on applique un calibrage de position rotatif en référence à la
charge avec synchronisation angulaire en tant que mode de
fonctionnement, le produit obtenu à partir de S-0-0237,
Entraînement consécutif 1, tours, S-0-0116, résolution capteur
moteur et S-0-0121, Transmission de charge, tours entrée doit
être inférieur à 2^63.
• si le mode de fonctionnement appliqué est la synchronisation
angulaire, il n'est pas possible d'utiliser un calibrage de position
linéaire.
Si on utilise par ailleurs un système de mesure externe, les conditions
suivantes sont en outre de règle:
• Si on applique un calibrage de position rotatif en référence au moteur
sans synchronisation angulaire, le produit obtenu à partir de S-00103, Valeur Modulo, S-0-0117, résolution capteur 2 et S-0-0122,
Transmission de charge, tours sortie doit être inférieur à 2^63.
• Si on applique un calibrage de position rotatif en référence au moteur
avec synchronisation angulaire en tant que mode de fonctionnement,
le produit obtenu à partir de S-0-0237, Entraînement consécutif 1,
nombre de tours, S-0-0117, résolution capteur 2 et S-0-0122,
Transmission de charge, tours sortie doit être inférieur à 2^63.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
9-10 Fonctions de base de l'entraînement
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Le respect des conditions aux limites est vérifié via S-0-0128, C200
Préparation de la commutation en Phase 4 et, le cas échéant, l'erreur
d'instruction C227, Plage Modulo incorrecte émise.
Traitement des valeurs de consigne en format Modulo,
chemin le plus court - Présélection de la direction
L'interprétation des valeurs de consigne de position comme S-0-0047,
Position de consigne et S-0-0258, Position cible en fonction Modulo
activée est fonction du mode sélectionné.
Les possibilités suivantes sont disponibles:
• Chemin le plus court
• Direction positive
• Direction négative
La mise au point du mode s'effectue via le paramètre S-0-0393, Mode
valeurs de consigne. Ce paramètre n'est actif que si le format Modulo a
été activé dans S-0-0076, Type de calibrage pour données de
position.
Les mises au point suivantes sont possibles:
S-0-0393 = 0
Mode Modulo " chemin le plus court"
Pour atteindre la valeur de consigne, c’est le chemin le plus
sera emprunté. Si la différence entre deux valeurs de
consécutives est supérieure à la moitié de la valeur
l'entraînement se dirigera vers la valeur de consigne en
opposée.
S-0-0393 = 1
court qui
consigne
Modulo,
direction
Mode Modulo " direction positive"
L'entraînement se dirige toujours en direction positive pour atteindre la
valeur de consigne sans tenir compte du fait que la différence entre deux
valeurs de consigne consécutives est supérieure à la moitié de la valeur
Modulo.
S-0-0393 = 2
Mode Modulo " direction négative"
L'entraînement se dirige toujours en direction négative pour atteindre la
valeur de consigne sans tenir compte du fait que la différence entre deux
valeurs de consigne consécutives est supérieure à la moitié de la valeur
Modulo.
9.2 Mise au point de s systèmes de mesure
Le variateur dispose de deux interfaces capteur implantées de façon fixe
(X4 ou X8).
L'interface capteur 1 (X4) est conçue de façon à permettre l'évaluation
des types de capteur suivant:
Interface capteur 1:
• Servofeedback numérique, DSF, HSF,
• Resolver
• Resolver sans mémoire de données feedback
À l'aide de l'interface capteur 2 (X8), il est possible d'évaluer les types de
capteur suivant:
Interface capteur 2:
• Encodeur incrémental avec signaux sinusoïdaux 1Vss
• Encodeur incrémental avec signaux rectangulaires TTL
• Systèmes de mesure avec interface EnDat
• Capteurs à roue dentée avec signaux 1Vss
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Fonctions de base de l'entraînement 9-11
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Chacune des interfaces capteur peut être utilisée soit pour un capteur
moteur soit pour un capteur optionnel.
Dans le paramètre P-0-0074, Type de capteur 1, on fixe sur quelle
interface le capteur moteur sera raccordé et le type de capteur utilisé.
Si un capteur optionnel est utilisé en supplément, il faut définir, avec P-00075, Type de capteur 2, l'interface auquel il sera connecté ainsi que le
type d'encodeur utilisé.
Le tableau suivant explique les rapports existants dans ce contexte:
Type du système de mesure:
Interface
Valeur
dans P-00074/75
Servofeedback numérique ou resolver
1
1
Encodeur incrémental avec signaux
sinusoïdaux de la société Heidenhain avec
signaux 1V
2
2
Encodeur incrémental avec signaux
rectangulaires de la société Heidenhain
2
5
Capteur avec interface EnDat
2
8
Capteur à roue dentée avec signaux 1Vss
2
9
Resolver sans mémoire de données feedback
1
10
Resolver sans mémoire de données feedback
+ Encodeur incrémental avec signaux
sinusoïdaux
1+2
11
Capteur Hall + capteur rectangulaire
1+2
12
1
13
Capteur ECI
Fig. 9-12: Systèmes de mesure > Raccordements
A partir du tableau ci-dessus, il est facile de constater que certaines
combinaisons sont impossibles étant donné que chaque interface
n'existe qu'une fois.
Pour l'affichage des positions réelles des différents systèmes de mesure,
on se sert des paramètres suivants:
• S-0-0051, Position réelle capteur 1
• S-0-0053, Position réelle capteur 2
Pour la mise au point de la référence absolue de la position réelle ½ par
rapport au point origine machine, on dispose des instructions suivantes:
• S-0-0148, C600 Instruction Prise du point d'origine générée par
l'entraînement
• P-0-0012, C300 Instruction Fixation de la mesure absolue
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
9-12 Fonctions de base de l'entraînement
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Capteur moteur
Sous l'appellation capteur moteur, on désigne le système de mesure qui
est directement connecté à l'arbre du moteur sans aucune transmission.
Comme le moteur est généralement raccordé à la charge via une
transmission mécanique et éventuellement une unité d'avance, on parle
également dans ce cas de mesure indirecte de la course. Si un second
système de mesure est directement monté sur la charge, on parle de
mesure directe de la course (voir chapitre "Capteur optionnel"). Ci-après,
on trouvera une description des cas d'applications types de mesures
indirectes.
1 2 3 4
11121314 1516 1718 5 6 7 8
1 2 3 4 5 6 7 8 9
S2
1
0
8
6
8
3
3
7
1
2
2
7
9
5
0
4
9
H30
H31
H32
H33
H1
S1
S3
Barcode
Barcode
Typenschild
2)
1 2 3 4
5 6 7 8
4
5
6
1 2 3 4
1)
1) Raccordement puissance du moteur
2) Raccordement capteur moteur (Saisie indirecte de la position réelle)
Ap5134f1.fh7
Fig. 9-13:
Cas d'application: Capteur moteur avec axe linéaire assisté
6
8
3
3
8
1
2
2
7
0
7
9
H30
H31
H32
H33
S2
1
5
0
4
9
Barcode
Barcode
Typenschild
1 2 3 4
11121314 1516 1718 5 6 7 8
1 2 3 4 5 6 7 8 9
H1
S1
S3
5 6 7 8
1 2 3 4
4
5
6
1 2 3 4
1)
1) Saisie indirecte de la position réelle via le capeur de course interne à l’entraînement
Ap5135f1.fh7
Fig. 9-14:
Cas d'application: Capteur moteur avec axe rotatif assisté
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Fonctions de base de l'entraînement 9-13
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Pour le paramétrage du capteur moteur, on dispose des paramètres
suivants:
• P-0-0074, Type de capteur 1
• S-0-0116, Résolution capteur 1
• S-0-0277, Type de capteur de position 1
Sous ce paramètre, on fixe le numéro de l'interface à laquelle le système
de mesure est connecté, la résolution du capteur moteur ainsi que le
sens du mouvement etc. Pour l'affichage de la position du capteur
moteur, on se sert du paramètre S-0-0051, Position réelle capteur 1.
La génération de la référence de mesure sur le point origine machine
s'effectue par:
• S-0-0148, C600 Instruction Prise du point d'origine générée par
l'entraînement,
ou
• P-0-0012, C300 Instruction Fixation de la mesure absolue
Définition de l'interface du capteur moteur
La définition de l'interface capteur moteur s'effectue avec le paramètre
P-0-0074, Type de capteur 1. Sous ce paramètre, il faut inscrire le
numéro du type du capteur moteur. La mise au point de l'interface
capteur moteur s'effectue automatiquement dans P-0-0074 pour certains
types de moteur.
(Voir aussi Chapitre: "Propriétés des différents types de moteur"
Dans les moteurs équipés d'une interface capteur moteur paramétrable,
les systèmes de mesure suivants sont possibles:
Système de mesure:
Interface
capteur
Valeur
dans P0-0074
pour moteurs
synchrones
pour moteurs
asynchrones
Inexistant (seulement avec moteur
asynchrone rotatif)
-
0
Non
Oui
Servofeedback numérique,
(LSF,HSF) ou resolver
1
1
Oui
Oui
Encodeur incrémental avec signaux
sinusoïdaux de la firme Heidenhain (
Signaux 1V)
2
2
Non
Oui
Encodeur incrémental avec signaux
rectangulaires de la société
Heidenhain
2
5
Non
Oui
Capteur avec interface EnDat de la
société Heidenhain
2
8
Oui
Oui
Capteur à roue dentée avec signaux
1Vss
2
9
Non
Oui
Resolver sans mémoire de données
feedback
1
10
Oui
Non
Resolver sans mémoire de données
feedback + Encodeur incrémental
avec signaux sinusoïdaux
1+2
11
Oui
Non
Capteur Hall + capteur rectangulaire
1+2
12
Oui
Non
1
13
Oui
Oui
Capteur ECI
Capteur Hall + capteur sinusoïdal
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
1+2
14
Oui
Non
Fig. 9-15: Définition de l'interface capteur pour le capteur moteur
9-14 Fonctions de base de l'entraînement
N.B.:
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Un capteur moteur est toujours nécessaire à moins qu'il
n'existe un capteur côté charge. Or ceci n'est possible
qu'avec des moteurs asynchrones rotatifs (P-0-4014, Type
de moteur = " 2 “ou " 6 “). Dans un tel cas, le capteur externe
est alors e seul capteur de régulation (Voir Chapitre: "
Capteur optionnel“).
Résolution du capteur moteur
Pour le paramétrage de la résolution du capteur moteur, on dispose du
paramètre S-0-0116, Résolution capteur 1. La graduation du capteur
moteur doit y être indiquée. Avec les systèmes disposant d'une propre
mémoire de données feedback, la résolution est directement empruntée
à cette mémoire et elle n'a donc pas besoin d'être entrée.
Systèmes de mesure équipés d'une propre mémoire feedback dans le
capteur moteur:
• DSF, HSF,
• Resolver
• EnDat
L'unité et le nombre de caractères après la virgule du paramètre S-00116, Résolution capteur 1 changent en fonction du type de moteur,
rotatif ou linéaire.
(Voir aussi Chapitre: " Linéaire ou rotatif ",
Autres propriétés du capteur moteur
Pour le paramétrage des autres propriétés du capteur moteur, on a
recours au paramètre S-0-0277, Type de capteur de position 1.
L'occupation du paramètre est représentée à la figure suivante:
S-0-0277, Type de capteur de position 1
Bit 0 : Type de capteur
0: rotatf
1: linéaire
Bit 1 : Marques de référence à distances codées
0: Aucune marque de référence à distances codées
1: Marques de référence à distances codées
Bit 3 : Sens du mouvement
0: non inverti
1: inverti
Bit 6 : Evaluation absolue possible
0: Evaluation absolue impossible
1: Evaluation absolue possible
Bit 7 : Evaluation absolue activée
0: Evaluation absolue activée (seulement si Bit 6 = 1)
1: Evaluation absolue désactivée
Fig. 9-16:
Paramètres S-0-0277
N.B.:
Les bits dans le paramètre Type de capteur de position sont
en partie automatiquement fixés ou effacés par
l'entraînement.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Fonctions de base de l'entraînement 9-15
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Les rapports de dépendance suivants existent:
• Si le moteur connecté dispose d'une mémoire de données capteur
moteur (MHD, MKD ou MKE), les bits 0,1 et 3 seront effacés.
• Si le moteur connecté est un moteur linéaire, le bit 0 sera fixé "1".
• En fonction de la plage absolue du capteur et de la zone de travail
max. ou de la valeur Modulo, le bit 6 sera ou posé ou effacé.
(Voir aussi Chapitre: "Autres mises au point pour systèmes de mesure
absolus"),
Capteur optionnel
La régulation avec un système de mesure direct permet une plus grande
fidélité des contours des pièces à usiner et une plus grande précision de
positionnement. Via la sélection du mode de fonctionnement, on peut
définir que la régulation de position dans l'entraînement devra s'effectuer
avec la position réelle du capteur optionnel. En supplément, la régulation
de la vitesse peut s'effectuer complètement ou partiellement au moyen
du signal de vitesse réel du système de mesure optionnel.
(Voir aussi Chapitre: " Modes de fonctionnement " et "Mise au point du
facteur mix (facteur de mixage) de la vitesse“
Les deux figures suivantes illustrent des exemples d'application types:
3)
1 2 3 4
11121314 1516 1718 5 6 7 8
1 2 3 4 5 6 7 8 9
Barcode
Typenschild
2)
6
8
3
3
8
1
2
2
7
0
7
9
Echelle linéaire
H30
H31
H32
H33
S2
1
5
0
4
9
Barcode
H1
S1
S3
5 6 7 8
1 2 3 4
4
5
6
1 2 3 4
1)
1) Raccordement puissance du moteur
2) Raccordement du capteur moteur
3) Raccordement du capteur optionnel (Saisie directe de la position réelle)
Ap5133f1.fh7
Fig. 9-17:
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Cas d'application: Capteur optionnel avec axe linéaire assisté
9-16 Fonctions de base de l'entraînement
ECODRIVE03 SGP-01VRS
6
8
3
3
8
1
2
2
7
0
7
9
H30
H31
H32
H33
S2
1
5
0
4
9
Barcode
Barcode
Typenschild
1 2 3 4
11121314 1516 1718 5 6 7 8
1 2 3 4 5 6 7 8 9
H1
S1
S3
5 6 7 8
1 2 3 4
4
5
6
1 2 3 4
1)
1) Saisie directe de la position réelle via un capteur de course externe
Ap5136 f1.fh7
Fig. 9-18:
Cas d'application: Capteur optionnel avec axe rotatif assisté
Pour le paramétrage du capteur optionnel, on dispose des paramètres
suivants:
• P-0-0075, Type de capteur 2,
• S-0-0117, Résolution capteur 2,
• S-0-0115, Type de capteur de position 2,
• P-0-0185, Fonction capteur 2
Sous ce paramètre, on entre
• le type de capteur utilisé
• la résolution du capteur optionnel
• le sens du mouvement etc.
Pour l'affichage de la position du capteur optionnel, on a recours au
paramètre S-0-0053, Position réelle capteur 2.
La génération de la référence de mesure sur le point origine machine
s'effectue par:
• S-0-0148, C600 Instruction Prise du point d'origine générée par
l'entraînement,
ou
• P-0-0012, C300 Instruction Fixation de la mesure absolue
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Fonctions de base de l'entraînement 9-17
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Le capteur optionnel peut être utilisé dans différents objectifs. Pour ce
faire, on entre le mode d'évaluation sous le paramètre P-0-0185,
Fonction capteur 2.
Valeur dans P-0-0185,
Fonction du capteur
optionnel
Signification
0
Capteur optionnel en tant que capteur de régulation supplémentaire côté charge
pour position et/ou boucle d'asservissement de la vitesse. Grâce à un contrôle de la
fréquence de signal, tout dépassement de cette fréquence par rapport à la
fréquence maximale possible pour l'interface, engendre un message d'erreur, à
savoir: F246, Fréquence de signal du capteur 2 dépassée avec effacement de
l'état de position (S-0-0403).
1
Capteur optionnel sous forme d'encodeur d'axe guide
2
Capteur optionnel en tant que capteur de régulation unique côté charge (seulement
avec moteurs asynchrones rotatifs). Dans ce cas, il n'y a pas de capteur moteur (P0-0074 = „0 “). Le paramètre P-0-0121, Facteur mix de vitesse capteur 1 &
capteur 2 doit être réglé sur 100%.
3
Capteur optionnel sous forme de capteur à roue mesureuse.
Fig. 9-19: Fonction du capteur optionnel
Définition de l'interface du capteur optionnel
La définition de l'interface du capteur optionnel est effectuée avec le
paramètre P-0-0075, Type de capteur 2 où il faut entrer le numéro du
type de capteur. Pour l'évaluation d'un capteur optionnel, les systèmes
de mesure et modules suivants sont possibles:
Système de mesure:
Interface
inexistant
--
0
Servofeedback numérique
1
1
Encodeur incrémental avec signaux
sinusoïdaux de la société Heidenhain avec
signaux 1V
2
2
Encodeur incrémental avec signaux
rectangulaires de la société Heidenhain
2
5
Capteur avec interface EnDat
2
8
Capteur à roue dentée avec signaux 1Vss
2
9
Fig. 9-20:
Valeur dans
P-0-0075
Interface de capteur optionnel
Si, sous type de capteur, on a inscrit " 0 " dans P-0-0075, Type de
capteur 2, toute évaluation de capteur optionnel sera coupée.
Résolution du capteur optionnel
Pour le paramétrage de la résolution du capteur optionnel, on dispose
du paramètre S-0-0117, Résolution capteur 2. La graduation du
capteur moteur doit y être indiquée. Avec les systèmes disposant d'une
propre mémoire de données feedback, la résolution est directement
empruntée à cette mémoire et elle n'a donc pas besoin d'être entrée.
Systèmes de mesure équipés d'une propre mémoire feedback
• DSF, HSF,
• Resolver, EnDat
En fonction du type de système de mesure, linéaire ou rotatif, paramétré
sous le bit 0 de S-0-0115, Type de capteur de position 2, l'unité et le
nombre de caractères après la virgule du paramètre S-0-0117,
Résolution capteur 2 subiront une modification.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
9-18 Fonctions de base de l'entraînement
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Rotatif:
Période de division/tours
Linéaire:
l0,00001 mm
Suivi des positions réelles
Pour les applications où un système de mesure optionnel entre en jeu,
un surcroît de sécurité peut être obtenu grâce à un suivi des positions
réelles. Ce suivi (monitorage) permet une comparaison entre S-0-0051,
Position réelle du capteur 1 et S-0-0053, Position réelle du capteur 2
et est, par conséquent, en mesure de diagnostiquer les erreurs d'axe
suivantes:
• Glissement de la mécanique d'entraînement
• Erreurs du système de mesure (si elles ne sont pas détectées par les
autres possibilités de contrôle du système de mesure)
Pour la mise au point de cette fonction de suivi, on dispose du paramètre
• S-0-0391, Fenêtre de monitorage capteur 2
En cas d’erreur, un message d’erreur F236, Différence excessive des
positions réelles sera alors engendré.
Principe du suivi des positions réelles
Le suivi des positions réelles compare la position réelle du capteur 1
avec celle du capteur 2. Si l'écart entre ces deux valeurs réelles est
supérieur à S-0-0391, Fenêtre de monitorage capteur 2, l’erreur F236,
Différence excessive des positions réelles sera alors générée et ce
faisant, la référence du capteur moteur et du capteur optionnel sera
effacée.
Le suivi/monitorage des positions réelles n'est actif que si un capteur
optionnel est disponible et évalué et à condition que S-0-0391, Fenêtre
de monitorage capteur 2 ne soit pas paramétré avec " 0 ".
Position réelle-1 (S-0-0051,
Position réelle capteur 1)
Position réelle -2 (S-0-0053,
Position réelle capteur 2)
S-0-0391, Fenêtre de
monitorage Capteur 2
Génération de l'erreur
F236 Différence excessive des
positions réelles
Fig. 9-21:
Principe du suivi/monitorage des positions réelles
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Fonctions de base de l'entraînement 9-19
Mise au point de la fenêtre de monitorage des positions réelles
Les conditions pour la mise au point du suivi des positions réelles sont
les suivantes:
• Toutes les boucles d'asservissement de l'entraînement doivent être
correctement réglées.
• Le mécanisme de l'axe doit se trouver dans son état définitif
• L'axe doit être référencé (c'est-à-dire que la prise du point d'origine
doit avoir été effectuée).
La définition de la fenêtre de monitorage est à effectuer en fonction des
exigences de l'utilisateur. Pour ce faire, la méthode opératoire suivante
est recommandée:
• Effectuer des cycles de traitement types et régler parallèlement les
données d'accélération et de vitesse de l'axe, telles que prévues.
• Sous le paramètre S-0-0391, Fenêtre de monitorage capteur 2,
entrer progressivement de plus petites valeurs jusqu'à ce que
l'entraînement affiche le message d'erreur F236 Différence
excessive des positions réelles. En fonction du système
mécanique utilisé, la valeur initiale doit être comprise entre 1 à 32
mm. Ensuite réduire la fenêtre par pas de 0,3... à 0,5mm.
• La valeur à partir de laquelle le monitorage commence est à multiplier
avec un facteur de tolérance de 2...3. Ensuite cette valeur doit être
entrée dans le paramètre S-0-0391, Fenêtre de monitorage
capteur 2.
Lors de la définition de la fenêtre de monitorage, il convient de tenir
compte du fait que le monitorage des positions réelles s'effectue
dynamiquement. Ceci signifie que les différences dynamiques entre
positions réelles seront également enregistrées dans les phases
accélération et freinage. C'est ce qui explique que les erreurs statiques
d'axe ne peuvent pas servir de base unique pour le réglage.
Désactivation du suivi des positions réelles
Dans les cas d'application où le système de mesure externe ne sert pas
seulement à la régulation de la position de l'axe mais également à
d'autres fins, il est possible de couper le monitorage des positions
réelles. Pour ce faire, il faut entrer le chiffre 0 sous le paramètre S-00391, Fenêtre de monitorage capteur 2.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
9-20 Fonctions de base de l'entraînement
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Autres propriétés du capteur optionnel
Pour le paramétrage des autres propriétés du capteur optionnel, on a
recours au paramètre S-0-0115, Type de capteur de position 2.
L'occupation du paramètre est représentée à la figure suivante:
S-0-0115, Type de capteur de position 2
Bit 0 : Type de capteur
0: rotatf
1: linéaire
Bit 1 : Marques de réf. à distances codées
0: Aucune marques de réf. à distances codées
1: Marques de réf. à distances codées
Bit 3 : Sens du mouvement
0: non inverti
1: inverti
Bit 6 : Evaluation absolue possible
0: Evaluation absolue impossible
1: Evaluation absolue possible
Bit 7 : Evaluation absolue activée
0: Evaluation absolue activée (seulement si Bit 6 = 1)
1: Evaluation absolue désactivée
Fig. 9-22:
Paramètre S-0-0115, Type de capteur de position 2
N.B.:
Les bits dans le paramètre Type de capteur de position sont
en partie automatiquement fixés ou effacés par
l'entraînement en fonction du rapport de dépendance suivant
• En fonction de la plage absolue du capteur et de la zone de travail
max. et de la valeur Modulo, le bit 6 sera ou posé ou effacé.
(Voir aussi Chapitre: "Autres mises au point pour systèmes de mesure
absolus"),
Positions réelles des systèmes de mesure non-absolus après
initialisation
Si un système de mesure absolu n'existe pas, la valeur d'initialisation
peut être influencée au moyen du paramètre P-0-0019, Position initiale.
Ce faisant, il faut tenir compte du fait que:
Si le paramètre est décrit en phase 2 ou 3, cette valeur sera reprise en
tant que valeur d'initialisation:
P-0-0019 décrit:
Position réelle 1:
Position réelle 2:
Non
Valeur brute init. du
capteur moteur
Valeur brute init. du
capteur moteur
Oui
Fig. 9-23:
Position initiale
Position initiale
Positions réelles des systèmes de mesure non-absolus après
initialisation
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Fonctions de base de l'entraînement 9-21
ECODRIVE03 SGP-01VRS
ATTENTION
Avant initialisation des systèmes de mesure, il
n'existe aucune position réelle valable.
L'initialisation s'effectue dans l'instruction de
commutation de la phase 3 à la phase 4.
En cours d'initialisation, certains systèmes de
mesure présentent des restrictions en ce qui
concerne la vitesse maximale appliquée.
Système de mesure
Vitesse d'initialisation max.t
DSF/HSF
300 t/pm
EnDat
Il est recommandé d'effectuer
l'initialisation à l'arrêt
Multiturn- Resolver
300 t/pm
Fig. 9-24: Vitesse possible en cours d'initialisation
Représentation des données de position générée par l'entraînement
Dans l'entraînement, il existe 2 formats différents pour la représentation
des données de position:
• Format d’affichage
• Format généré par l'entraînement
Le format d'affichage définit avec quelle l'unité, c'est-à-dire avec quelle
valeur significative les données de position seront échangées entre
l'entraînement et la commande/surface d'exploitation. Lorsqu'un
paramètre de données de position est lu, ce paramètre est transmis en
format d'affichage à la commande. Le format d'affichage est défini par la
mise au point des paramètres S-0-0076, Type de calibrage pour les
données de position, S-0-0077, Facteur de calibrage linéaire,
données de position, S-0-0078, Exposant de calibrage linéaire,
données de position et S-0-0079, Résolution de position, rotative.
En général, le format d'affichage est prédéfini par la commande utilisée.
(Voir aussi Chapitre: format "Affichage des grandeurs physiques")
La résolution de la position
générée par l'entraînement
dépend de la zone de travail à
représenter.
Le format généré par l'entraînement définit avec quelle valeur
significative sera effectué le traitement des valeurs de consigne et
valeurs réelles et il définit également la fermeture de la boucle
d'asservissement des positions dans l'entraînement. A partir de la valeur
du paramètre S-0-0278, Zone de travail maximale, l'entraînement
calcule le format interne.
N.B.:
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Si on utilise la valeur S-0-0278, Zone de travail maximale
telle que définit à l'usine. Le format généré en interne par
l'entraînement satisfait aux exigences dans la plupart des
cas. Une optimisation de la représentation n'est donc
nécessaire que si des exigences particulières sont posées
pour le format de représentation généré en interne des
données de position ou encore dans le cas de zones de
travail très importantes.
9-22 Fonctions de base de l'entraînement
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Principe du format de données de position généré par
l'entraînement
Le traitement des données de position dans l'entraînement s'effectue
avec une largeur de données fixe. C'est ce qui explique la dépendance
qui existe entre résolution des données de position et zone de travail de
l'axe à couvrir.
N.B.:
Plus la distance à représenter est grande, plus la résolution
de position générée par l'entraînement sera faible
La résolution générée par l'entraînement se calcule à partir des valeurs
des paramètres
• S-0-0116, capteur 1 résolution,
• S-0-0256, Multiplication 1,
L'entrée de la résolution du capteur s'effectue soit en inscrivant la
donnée contenue dans la fiche des caractéristiques techniques du
système de mesure soit automatiquement à partir de la mémoire de
données feedback, si un instrument correspondant est utilisé. La donnée
de résolution doit comprendre le nombre de périodes de division par tour
du capteur ou la constante de la grille d'une échelle linéaire (distance
par période de division). Les valeurs du paramètre multiplication sont
calculées par l'entraînement au cours de l'instruction S-0-0128, C200
Préparation de la commutation en Phase 4. Il affiche la résolution par
période de division (TP) .
En conséquence, on a pour la résolution générée par l'entraînement,
dans le cas de moteurs rotatifs:
Résolution = Résolution du capteur × Multplication
Résolution:
Multiplication:
Résolution capteur:
Fig. 9-25:
Résolution des données de position générée par l'entraînement [Incr/tour]
Valeur dans S-0-0256 ou S-0-0257 [Incr/TP]
Valeur dans S-0-0116 ou S-0-0117 [TP/tour]
Résolution générée par l'entraînement avec moteur rotatif
et dans le cas de moteurs linéaires:
Résolution =
Résolution:
Multiplication:
Résolution capteur:
Fig. 9-26:
Multiplication
Résolution capteur
Résolution des données de position générée par l'entraînement [Incr/mm]
Valeur dans S-0-0256 ou S-0-0257 [Incr/TP]
Valeur dans S-0-0116 ou S-0-0117 [TP/MM]
Résolution générée par l'entraînement avec moteur linéaire
Exemples:
1. Moteur MKD, S-0-0116 = 4, S-0-0256 = 32768, d'où une résolution
gén. par l'entraîn. = 131072 incréments/tour de moteur,
ou 0,00275 degré/incrément
2. Echelle linéaire en tant système de mesure optionnel, S-0-0117 =
0,02 mm (Graduation de la grille = 20 um), S-0-0257 = 32768, d'où
une résolution gén. par l'entraîn. d'env. 1638400 incréments/mm,
donc ou 0,00061 µm (Le calcul de la résolution générée par
l'entraînement avec capteur optionnel est expliqué plus en détail ciaprès).
N.B.:
La valeur techniquement réalisable pour la multiplication est
comprise dans la plage de 4.. 4194304
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Fonctions de base de l'entraînement 9-23
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Mise au point du format de données de position généré par
l'entraînement
Pour la mise au point de la résolution générée par l'entraînement, on a
besoin du paramètre
S-0-0278, Zone de travail maximale
Mise au point de la zone de
travail maximale lors de la
première mise en service
Lors de la première mise en service d'un axe, ce paramètre doit être fixé
sur la valeur qui correspond au moins à la course de cet axe, c'est-à-dire
à la distance que cet axe doit parcourir. A partir de cette valeur
l'entraînement calcule, au cours de l'instruction S-0-0128, C200
Préparation de la commutation en Phase 4, les valeurs pour S-00256, Multiplication 1 et si un système de mesure optionnel existe,
pour S-0-0257, Multiplication 2. Ces paramètres servent par
conséquent à l'affichage de la résolution
La multiplication est réduite
seulement si la zone de travail
ne peut plus être représentée
La résolution maximale possible de la position réelle d'un capteur de
position comprend, pour des raisons techniques, 32768 incréments par
période de division de ce système de mesure. Cette résolution maximale
n'est réduite que si on a sélectionné une zone de travail de dimensions
telles qu'il est impossible de la représenter avec la résolution maximale.
Pour la détermination de la multiplication, les calculs suivants sont
effectués dans l'instruction S-0-0128, C200 Préparation de la
commutation en Phase 4 :
pour systèmes de mesure rotatifs:
Multiplication =
Zone de travail:
Multiplication:
Résolution capteur:
Fig. 9-27:
2 31
Zone det ravail × Résolutioncapteur
Zone de travail pouvant être représentée en nombre de tours de capteur
Valeur dans S-0-0256 ou S-0-0257
Valeur dans S-0-0116 ou S-0-0117
Rapport entre zone de travail maximale et multiplication
avec systèmes de mesure rotatifs
Exemples:
1. Moteur MHD avec S-0-0116 = 512, zone de travail max. 2048 tours
de moteur, d'où une multiplication de 2^31/(2048*512) = 2048.
2. Moteur MHD avec S-0-0116 = 512, zone de travail max. 20 tours de
moteur, d'où une multiplication de 2^31/(20*512) = 209715. La plus
grande valeur raisonnable est de 32768, soit une multiplication =
32768.
pour systèmes de mesure linéaires:
Multiplication =
2 31 × Résolutioncapteur
Zone det ravail
Zone de travail:
Zone de travail représentable en mm
Multiplication:
Résolution capteur:
Valeur dans S-0-0256 ou S-0-0257
Valeur dans S-0-0116 ou. S-0-0117
Fig. 9-28:
Rapport entre zone de travail maximale et multiplication
avec systèmes de mesure linéaires
Exemples:
1. Echelle linéaire avec graduation de grille de 0,02mm, zone de travail
maximale 5m , d'où une multiplication de 2^31*0,02 /5000 = 8589 (>8192).
On a alors une résolution de 0,02mm / 8192 = 0,002441 µm.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
9-24 Fonctions de base de l'entraînement
N.B.:
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Pour le calcul de la multiplication, c’est toujours la valeur
binaire la plus faible la plus proche du résultat exact qui est
appliquée.
Représentation des données de position générées par
l'entraînement en présence d'un capteur optionnel
Si un capteur optionnel est
utilisé, la multiplication du
capteur moteur s'orientera sur
celle du capteur optionnel
Si un système de mesure optionnel est utilisé, la multiplication de ce
capteur est calculée conformément aux formules susmentionnées à
partir de la zone de travail définie. La multiplication du capteur moteur
est alors calculée de façon à couvrir également cette zone de travail.
Dans ce contexte, il convient toutefois de souligner que les valeurs
obtenues peuvent, en fonction des éléments de transmission mécanique
utilisés et des résolutions de capteur, être supérieures à 32768!
Exemple:
Moteur MKD avec capteur optionnel rotatif
Résolution du capteur moteur = 4
Résolution du capteur optionnel = 1000
Zone de travail = 50 tours
Multiplicateur 1:1
1. Calcul la multiplication du capteur optionnel:
2^31/(1000*50, = 42949, techn. raisonnables au maximum 32768, par
conséquent S-0-0257 = 32768. On a ainsi une résolution de 0,00001098
degrés.
2. Calcul la multiplication du capteur moteur
2^31/(4*50, = 10737418, valeur binaire la plus faible la plus proche =
8388608, par conséquent S-0-0256 = 8388608. La résolution
techniquement réalisable est toutefois au maximum de 4194304. La
résolution sera donc définie dans S-0-0256 par 4194304. La résolution
s'élèvera ainsi à 0,00002146 degrés.
La résolution ne peut jamais être supérieure à 4194304 * S-0-0116!
Exemple:
Moteur MHD avec capteur optionnel linéaire
Résolution du capteur moteur = 256
Résolution du capteur optionnel = 0,02 mm
Zone de travail = 5 m, Constante d'avance = 10mm
Multiplicateur 3:1
1. Calcul la multiplication du capteur optionnel:
2^31*0,02mm/5000mm = 8589, techn. raisonnables au maximum 8192,
par conséquent S-0-0257 = 8192. On obtient ainsi une résolution de
0,00244 µm.
2. Calcul de la multiplication du capteur moteur
Une zone de travail de 5m se traduit par 500 tours à la sortie de
l'engrenage, soit 1500 tours à l'entrée. (tours du moteur)
2^31/(256*1500) = 5592, valeur binaire la plus faible la plus proche =
4096, d'où: S-0-0256 = 4096. On obtient ainsi une résolution de
0,000343 degré en référence à l'arbre moteur.
Formats de traitement de l’interpolateur interne des valeurs
de consigne
Le profil des positions de consigne nécessaires aux instructions
générées par l'entraînement, telles que 'Entraînement Arrêt, Prise du
point d'origine, mode Interpolation, etc., est défini dans l'interpolateur
des valeurs de consigne interne à l'entraînement. Le format des
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Fonctions de base de l'entraînement 9-25
ECODRIVE03 SGP-01VRS
données de position générées en interne a une influence sur
l'accélération limite maximale qui peut être dictée à l'Interpolateur.
Les limitations ne sont pas
valables en cas d'entrée
cyclique de valeurs de consigne
(par exemple en mode
Régulation de position)
Les rapports existants dans ce contexte sont:
dans le cas de moteurs rotatifs:
a max =
amax:
Résolution capteur:
Multiplication:
Fig. 9-29:
51.471.854.040
rad
[en
]
Résolutioncapteur ×Multiplication
sec ²
accélération maximale de l'interpolateur des valeurs de consigne
Valeur dans S-0-0116
Valeur dans S-0-0256
Accélération maximale de l'interpolateur des valeurs de consigne en
fonction du format de données de position généré par l'entraînement
dans le cas de moteurs linéaires:
a max =
amax:
Résolution capteur:
Multiplication:
Fig. 9-30:
8.192.000.000× Résolutioncapteur
mm
[in
]
Multiplication
sec ²
accélération maximale de l'interpolateur des valeurs de consigne
Valeur dans S-0-0116 en mm
Valeur dans S-0-0256
Accélération maximale de l'interpolateur des valeurs de consigne en
fonction du format de données de position généré par l'entraînement
Exemple:
Moteur MHD avec S-0-0116 = 512, multiplication =32768, d'où une
accélération maximale de l'interpolateur des valeurs de consigne de
3067 rad/sec².
9.3 Autres mises au point pour systèmes de mesure absolus
Types d’encodeur et interfaces correspondantes
Le tableau suivant indique quels sont les systèmes de mesure absolus
pouvant être utilisés en tant que capteur moteur ou capteur optionnel.
Par ailleurs, ce tableau expose également quelle est l'interface capteur
à utiliser dans un tel cas.
Système de mesure:
Interface (N°
d'entrée):
en tant que
capteur moteur:
en tant que
capteur
optionnel:
Single/Multiturn-DSF/HSF
Standard(1)
Oui
Oui
SINGLE/MULTITURN LSF
Standard(1)
Oui
Oui
Single/Multiturn-Resolver
Standard(1)
Oui
Non
Echelle linéaire de la société Heidenhain
avec interface EnDat
Optionnel(8)
Oui
Oui
Capteur Single/Multiturn de la société
Heidenhain avec interface EnDat
Optionnel(8)
Oui
Oui
Single/Multi – ECI
Fig. 9-31:
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Standard(1)
Oui
Non
Systèmes de mesure absolus et leurs interfaces
9-26 Fonctions de base de l'entraînement
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Plage d'encodeur absolu et évaluation en tant qu'encodeur absolu
Les systèmes de mesure capables de fournir une position absolue via
un ou plusieurs tours de l'encodeur (Encodeur single ou multiturn) ou
respectivement via une longueur de course précise (Echelles linéaires
absolues) peuvent être utilisés en tant que capteur moteur et/ou capteur
optionnel. L'information relative à la plage dont dispose un système de
mesure pour fournir une position absolue (Plage de l'encodeur absolu)
est archivée dans la mémoire de données du système de mesure ou
dans le logiciel de l'entraînement. Les systèmes de mesure absolus
n'ont pas besoin d'être référencés à chaque initialisation du
micrologiciel. La position réelle est après initialisation à disposition à
l'intérieur de la plage de l'encodeur absolu en référence au point origine
machine. Avec un système de mesure absolu, il suffit par conséquent de
fixer une fois la mesure absolue, pour pouvoir ensuite la réutiliser.
Capteur moteur- et /ou
capteur optionnel peuvent
être évalués en tant
qu'encodeur absolu
L'évaluation d'un capteur moteur ou capteur optionnel en tant
qu'encodeur absolu est fonction des grandeurs suivantes:
• Plage de l'encodeur absolu (S-0-0378, Encodeur absolu 1, plage /
S-0-0379, Encodeur absolu 2 , plage) du capteur correspondant.
• Calibrage de position réglé (représentation absolue des positions ou
représentation Modulo) dans S-0-0076, Type de calibrage pour les
données de position.
• Zone de travail sélectionnée dans S-0-0278, Zone de travail
maximale ou
• Valeur Modulo définie dans le paramètre S-0-0103, valeur Modulo
Le rapport existant entre toutes ces grandeurs est le suivant :
Calibrage de position
(bit 6 de S-0-0076)
S-0-0278, Zone
de travail
maximale
S-0-0103, valeur Modulo,
Evaluation possible en
tant qu’encodeur absolu
Format absolu
<= ½ * S-0-0378
ou ½ * S-0-0379
Sans objet
Oui
> ½ * S-0-0378 ou
½ * S-0-0379
Sans objet
Non
>=S-0-0103
<= S-0-0378 ou S-0-0379
Oui
Format Modulo
>=S-0-0103
Fig. 9-32:
> S-0-0378 ou S-0-0379
Non
Evaluation en tant qu'encodeur absolu en fonction du format de
position, du format Modulo et de la zone de travail maximale
Les conditions définissant si un système de mesure peut être évalué en
tant que système de mesure absolu, sont contrôlées au cours de
l'instruction S-0-0128, C200 Préparation de la commutation en Phase
4. Le résultat est affiché sous le bit 6 du paramètre du type de capteur
de position respectif (S-0-0277 / S-0-0115).
Activation de l'évaluation en
tant qu'encodeur absolu
Si, bien qu'un système de mesure puisse être utilisé en tant qu'encodeur
absolu, une telle utilisation n'est pas désirée, il est possible de supprimer
la sélection encodeur absolu sous le bit 7 du paramètre du type de
capteur de position respectif. Le système de mesure sera alors traité en
tant que capteur non-absolu.
Le paramètre Type de capteur de position sont structurés de la façon
suivante:
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Fonctions de base de l'entraînement 9-27
ECODRIVE03 SGP-01VRS
S-0-0277/S-0-0115, Type de capteur de position 1/2
Bit 0 : Type de capteur
0: rotatf
1: linéaire
Bit 1 : Marques de référence à distances codées
0: Aucune marque de réf. à distances codées
1: marques de réf. à distances codées
Bit 3 : Sens du mouvement
0: non inverti
1: inverti
Bit 6 : Evaluation absolue possible
0: Evaluation absolue impossible
1: Evaluation absolue possible
Bit 7 : Evaluation absolue activée
0: Evaluation absolue activée (seulement si Bit 6 = 1 )
1: Evaluation absolue désactivée
Fig. 9-33:
Structure du paramètre Type de capteur de position
Conditions pour la génération
correcte de l'information de
position absolue:
La génération correcte de la position réelle en référence au point origine
machine n'est seulement possible que si les conditions aux limites
correspondantes ne sont pas modifiées. Les conditions pour la
conversion correcte de l'information de position en référence au système
de mesure en position réelle par rapport au point origine machine se
modifie, si:
Suivi des conditions aux limites
nécessaires pour l'évaluation en
tant qu'encodeur absolu
• Le sens du mouvement du système de mesure tel que défini au bit 3
du paramètre S-0-0277, Type de capteur de position 1 ou du
paramètre S-0-0115, Type de capteur de position 2,
• la polarité de position définie dans S-0-0055, Paramètre de polarité
de position et
• la multiplication déterminée à partir de S-0-0278, Zone de travail
maximale
(S-0-0256,
Multiplication
1
ou
S-0-0257,
Multiplication 2)
changent.
Si l'une de ces 3 conditions se modifie, l'état de position du système de
mesure correspondant sera effacé (S-0-0403, Etat position réelle = "0“)
et l'erreur F276, Encodeur absolu en dehors de la fenêtre de
monitorage sera générée.
Suivi de l’encodeur absolu
Si une évaluation absolue d'un système de mesure est activée
(Paramètre, Type de capteur de position S-0-0277 ou S-0-0115 =
01xx.xxxxb ), la position réelle créée dans l'instruction S-0-0128, C200
Préparation de la commutation en Phase 4 peut alors être surveillée.
Le suivi de la position réelle n'est actif que si le capteur est référencé.
Principe du fonctionnement du
suivi de l'encodeur absolu
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Lorsque la tension d'alimentation de l'entraînement est coupée, la
position réelle actuelle de l'axe est mémorisée dans une mémoire
résidente. Lorsqu'on remet l'axe sous tension, le programme calcule la
différence entre cette position mémorisée et la nouvelle position
initialisée par le système de mesure. Si cette différence est supérieure à
la fenêtre de position paramétrée dans le paramètre P-0-0097, fenêtre
de monitorage de l'encodeur absolu, le message d’erreur F276,
Encodeur absolu en dehors de la fenêtre de monitorage est alors
affiché.
9-28 Fonctions de base de l'entraînement
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Il est judicieux d’utiliser la fonction de suivi de l’encodeur absolu dans les
cas d’application suivants:
• Moteur équipé d'un frein moteur.
• Mécanisme d'entraînement équipé d'un système de blocage
automatique et ne pouvant pas être déplacé manuellement.
Mise au point du suivi de l’encodeur absolu
La fenêtre de monitorage de l'encodeur absolu est à définir par
l'utilisateur. Elle doit toujours être plus grande que le mouvement
maximal admissible de l'axe arrêté. Dans l'hypothèse que l'axe est
équipé d'un frein moteur ou d'un système de blocage automatique, on
recommandera ici d'entrer en tant que valeur standard pour le paramètre
P-0-0097, Fenêtre de monitorage de l'encodeur absolu, une fraction
de 1/10 des tours du moteur (36° en référence à l'arbre moteur).
Suivi d'encodeur absolu avec 2 systèmes de mesure absolus
Si un suivi d'encodeur absolu des données de position a été activé avec
un nombre de systèmes de mesure absolus supérieur à 1, il faut tenir
compte de la restriction suivante:
Si le capteur moteur et le capteur optionnel ont été tous deux
respectivement évalués en tant que système de mesure, un suivi ne
sera effectué que pour le capteur sélectionné dans le bit 3 du paramètre
S-0-0147, Paramètre de prise de point d'origine.
(Voir aussi Chapitre: "Suivi de l’encodeur absolu"
Désactivation du suivi de l'encodeur absolu
Un suivi d'encodeur absolu n'est pas judicieux pour les axes qui, arrêtés,
peuvent ou doivent être déplacés manuellement. Dans de tels cas, il est
recommandé de couper le suivi de l'encodeur absolu afin d'éviter
certaines erreurs absurdes.
Le suivi des données de position absolues est coupé par l'entrée de zéro
dans le paramètre P-0-0097, fenêtre de monitorage d'encodeur
absolu.
Evaluation Modulo avec deux systèmes de mesure absolus
Si des systèmes de mesure sont évalués en tant que systèmes absolus
et que l'évaluation Modulo des données de position est parallèlement
activée, il faut tenir compte de la restriction suivante:
Si le capteur de moteur et le capteur optionnel peuvent être tous deux
utilisés en tant que système absolu, seul le capteur sélectionné dans le
bit 3 du paramètre S-0-0147, Paramètre de prise de point d'origine
sera évalué.
(Voir aussi Chapitre: Fonction Modulo").
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Fonctions de base de l'entraînement 9-29
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Positions réelles des systèmes de mesure absolus après initialisation
L'état des positions réelles du capteur moteur et, si existant, du capteur
optionnel après initialisation des positions réelles dans l'instruction S-00128, C200 Préparation de la commutation en Phase 4 est fonction :
• du bit 3 dans S-0-0147, Paramètre de prise du point d'origine, et
• de la présence d'un capteur absolu sous la forme d'un capteur
moteur ou d'un capteur optionnel.
S-0-0403,
Etat de
position:
S-0-0051,
Position
réelle 1::
S-0-0053,
Position
réelle 2::
0
Valeur absolue
du capteur
moteur
Valeur absolue
du capteur
moteur
1
non-absolu
1
Valeur absolue
du capteur
moteur
Valeur absolue
du capteur
moteur
0
non-absolu
non-absolu
0
Valeur absolue
du capteur opt.
Valeur absolue
du capteur opt.
0
non-absolu
absolu
1
Valeur absolue
du capteur opt.
Valeur absolue
d’opt. Les
capteurs
1
absolu
absolu
quelconque
Moteur
capteur,:
Capteur
optionnel:
absolu
non-absolu
absolu
Bits 3, S-00147,:
Fig. 9-34:
N.B.:
Valeur absolue
Valeur absolue
1
du capteur
du capteur opt.
moteur
Positions réelles de systèmes de mesure absolus après initialisation
Perte de la position absolue en cas de modification de la
polarité, du calibrage, transmission etc.
9.4 Limitations de l'e ntraînement
Limitation du courant
Pour protéger le variateur, le moteur et la machine des risques de
surcharge, il existe différentes limitations qui, en dehors de celles
pouvant être réglées par l'utilisateur au moyen des paramètres
configurables, sont toutes basées sur une réduction dynamique du
courant électrique.
Le flux maximum du courant électrique sur une période brève et le
courant continu à disposition peuvent être déterminés à partir des
paramètres
• P-0-4046, Courant maximal utile, et
• P-0-4045, Courant continu utile
Paramètres intéressés
• S-0-0110, Courant maximal, amplificateur
• P-0-4004, Courant magnétisant
• S-0-0109, Courant maximal, moteur
• S-0-0111, Courant d'arrêt, moteur
• S-0-0092, Limite de couple/force bipolaire
• P-0-0109, Limitation du couple/de la force maximum/maximale
• P-0-4011, Fréquence de commutation
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
9-30 Fonctions de base de l'entraînement
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Principe
P-0-4046, Courant maximal utile
A l'aide des paramètres S-0-0092, Limite de couple/force bipolaire et
P-0-0109, Limitation du couple/de la force maximum/maximale ,
l'utilisateur peut limiter le courant et le couple ou la force à une valeur
maximale fixe. En tant que référence dans ce contexte, on a recours au
couple d'arrêt ou à la force d'arrêt du moteur.
Côté appareil, les courants maxima possibles sont définis par le courant
maximum pouvant être absorbé par l'appareil et le moteur. Ces valeurs
ne peuvent jamais être transgressées. Pour l'affichage dans le
paramètre P-0-4046, Courant maximal utile, on déduit le courant
magnétisant de ces valeurs puisque le courant magnétisant n'est pas un
courant circulant.
Limitation du courant du moteur
Pour protéger le moteur contre une surchauffe, le courant est réduit
dynamiquement à une valeur correspondant à 2,.2-fois le courant
d'arrêt du moteur .
(Limitation du courant du moteur).
Limitation thermique du courant
du variateur
Pour protéger le variateur contre une surchauffe, le courant est réduit
dynamiquement à une valeur correspondant à P-0-4045, Courant
continu utile.
(Limitation thermique du courant du variateur).
N.B.:
Lorsque la vitesse est élevée, le courant maximal possible du
moteur est en outre abaissé par limitation du courant au
décrochage.
La valeur la plus faible qui découle de toutes ces limitations est affichée
sous le paramètre P-0-4046, Courant maximal utile qui correspond au
courant maximum pouvant être momentanément obtenu du variateur.
S-0-0110 Courant max.,
amplificateur
Exploitation
thermique
du variateur
Limitation du
courant du
moteur
Limitation du
courant au
décrochage
P-0-0109 Limitation
du couple/de la force
max.
S-0-0109 Courant max., moteur
P-0-4004, Courant
magnétisant
S-0-0092, Limite de
couple/force
bipolaire
P-0-4046,
Courant
max. utile
MIN
Valeur minima de
S-0-0109 et
S-0-0110
Réduction en fonction du
courant magnétisant
Fig. 9-35:
P-0-4045, Courant continu utile
Réduction dynamique
pour surcharge thermique
Réduction à raison de
la valeur du couple/de
la force bipolaire.
Valeur affichée P-0-4046, Courant maximal utile
Sous le paramètre P-0-4045, Courant continu utile est affiché le
courant pouvant être obtenu en permanence du variateur. Il dépend
• du type de l'appareil et
• de la fréquence de commutation de l'étage de puissance final.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Fonctions de base de l'entraînement 9-31
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Cette valeur spécifique de l'appareil est encore réduite de la valeur
correspondant au courant magnétisant, étant donné que seule la part du
courant générateur de couple est affichée dans le paramètre P-0-4045,
Courant continu utile.
N.B.:
Si le courant maximal utile est éventuellement inférieur au
courant continu utile, le courant continu utile sera défini
comme égal au courant maximal utile. Ce cas peut se
présenter lorsque le courant maximal du moteur est inférieur
au courant continu du variateur, ou lorsque la limitation du
courant du moteur a fait tomber le courant en dessous du
courant continu du variateur.
P-0-4011,
Fréquence de
commutation
P-0-4004, Courant
magnétisant
P-0-4046, Courant
maximal utile
P-0-4045,
Courant
continu utile
Sélection du courant continu Soustraction du courant
à partir de la fréquence de
magnétisant
commutation et des données
de l'appareil
Fig. 9-36:
Limitation du courant du
variateur
Valeur du paramètre Courant continu utile
La limitation du courant du variateur a pour but de protéger l'appareil
des surchauffes. À cet effet, la charge thermique du variateur (P-00141) est calculée à partir
• des données spécifiques du variateur
• du profil de courant de consigne et
• de la fréquence de commutation sélectionnée
Si cette charge atteint 100%, le courant maximal est réduit.
Le courant maximal qui peut être fourni en continu par le variateur est
affiché sous le paramètre P-0-4045, Courant continu utile. Ce courant
entraîne une sollicitation du variateur de 100%. Dans quelle mesure et
avec quelle rapidité ce courant doit être réduit dépend de la différence
entre prélèvement réel et courant utile.
Si la quantité de courant prélevé, après avoir été supérieure au courant
continu utile, tombe à nouveau en dessous du courant continu utile, la
charge thermique de l'appareil tombe également et le courant maximal
possible augmente à nouveau.
Pour le suivi de la charge thermique du variateur, deux alarmes sont
prévues.
• E257 Limitation du courant continu activée. Cette alarme est
émise lorsque la charge atteint 100%.
• E261 Limitation de courant continu, avertissement. Cette alarme
est émise lorsque la charge atteint la valeur définie dans le paramètre
P-0-0127, Alarme de surcharge.
Il est ainsi possible de réagir en face d'une éventuelle surcharge avant
réduction du couple maximum. Pour ce faire, une valeur de 80% est
paramétrée. En exploitation correcte de l'entraînement, cette valeur ne
devrait pas être dépassée.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
9-32 Fonctions de base de l'entraînement
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Charge thermique
100
Valeur dans P-0-0127
Alarme de surcharge
Limitation du
courant continu Avertissement
actif (E261)
0
Limitation du courant
continu actif (E257)
P-0-4046,
Courant max.
Profil du courant de consigne
P-0-4045,
Courant continu
Sv5031f1.fh7
Fig. 9-37:
Contrôle de la charge
thermique du variateur
t
Suivi de la charge thermique et limitation du courant continu
A l'aide du paramètre P-0-0141, Charge thermique du variateur, il est
possible de vérifier le niveau de la sollicitation thermique du variateur. Si
le dimensionnement est correct, cette valeur ne doit pas dépasser 80%.
Pour vérifier le niveau de cette sollicitation, la machine peut être soumise
à une marche d'essai. La durée de cet essai doit être supérieure à 10
minutes afin que la machine puisse atteindre un niveau d'utilisation
stationnaire.
Contrôle de la charge thermique
Pour vérifier la charge thermique d'un entraînement à sa mise en
service, sans avoir à effectuer des cycles d'usinage en cours de
contrôle, il est possible de prédéfinir la charge du variateur avec 80%.
Pour ce faire, le paramètre P-0-0141, Charge thermique du variateur
est décrit avec une valeur quelconque. Parallèlement on effectue
pendant un bref moment un cycle d’usinage type au cours duquel la
charge thermique exercée est surveillée et doit absolument présenter
une tendance à la baisse. Si tel n’est pas le cas, ceci signifie que
l'entraînement utilisé n'est pas correctement dimensionné. Pour vérifier
l'augmentation de la charge thermique au-delà de 80%, on peut au
moyen de la sortie analogique utiliser
• l'avertissement de surcharge via P-0-0127, alarme de surcharge et /
ou
• la sortie de P-0-0141, Charge thermique du variateur
Le tracé type de la charge thermique, c'est-à-dire du pourcentage
d'utilisation thermique, comme on peut l'observer au moyen d'une sortie
analogique, se présente comme suit:
N.B.:
Par description de P-0-0141, Charge thermique du
variateur, le pourcentage d'utilisation est prédéfini avec 80%
pendant la réalisation d'un cycle d'usinage.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Fonctions de base de l'entraînement 9-33
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Charge
thermique
en pourcentage
Tendance décroissante de la charge thermique
(P-0-0141) en cours de cycle
d’usinage type
100
80
Seuil d’avertissementde surcharge (P-0-0127)
0
t
Description de P-0-0141 avec une valeur quelconque
en l’occurrence avec 80 pour-cent.
Sv5032f1.fh7
Fig. 9-38:
Llimitation de courant du
moteur
Contrôle de la charge thermique
La sollicitation maximale admissible pour le moteur est égale à 4 fois la
valeur de S-0-0111, Courant d'arrêt, moteur pendant 400msec. En
exploitation continue, la valeur admissible correspond à de 2,2 fois cette
valeur. Si cette valeur est transgressée pendant plus longtemps, le
système de limitation du courant du moteur réduit le courant maximal
possible du moteur à 2,.2 fois le courant d'arrêt du moteur.
Afin que le courant maximal possible du moteur puisse à nouveau
augmenter, il faut que le moteur soit tout d'abord déchargé, c'est-à-dire
que le courant de moteur doit tomber en dessous de la valeur
correspondant à 2,2 fois le courant d'arrêt de moteur.
Si la limitation de surcharge du moteur est activée,
• l'alarme E225 surcharge du moteur sera générée et
• Le bit 0 (Alarme de surcharge) sera posé dans S-0-0012, Classe
d'état 2.
Limitation du courant au
décrochage
Pour des raisons physiques, il faut, à partir d'une certaine vitesse du
moteur, limiter le courant utile maximum possible. A cet effet on a recours
à une limitation du courant au décrochage. Cette limitation est
entièrement définie par les caractéristiques techniques du moteur et ne
peut pas être influencée. Avec moteurs asynchrones, elle est entrée à
l'aide du paramètre P-0-0532, Limite du courant au décrochage. (Voir
Chapitre: "Moteurs asynchrones).
Limitation du couple/de la force
A l'aide des paramètres
• S-0-0092, Limite de couple/force bipolaire
• P-0-0109, Limitation du couple/de la force max.
On définit le pourcentage maximum de la valeur S-0-0111, Courant
d'arrêt moteur pouvant être mis à disposition de l'utilisateur
Limitation de couple variable
Le paramètre S-0-0092, Limite de couple/force bipolaire est prévu
pour, en cours d'exploitation, pouvoir effectuer des limitations variables
du couple d'entraînement maximal à des valeurs inférieures au couple
maximal possible. Cette possibilité est par exemple judicieuse pour
l'approche temporaire d'une butée.
Limitation du couple maximal
Compte tenu du courant maximal admissible pour chaque combinaison
moteur/variateur, chaque entraînement présente un couple maximal
précis ce qui est souhaitable pour les opérations d'accélération dans un
grand nombre d'applications. Parfois, cependant, il est nécessaire de
limiter pour des raisons d'application technique, le couple maximal de
l'entraînement à une valeur inférieure. Ceci est possible à l'aide du
paramètre P-0-0109, Limitation du couple/de la force max. Ce
paramètre garantit que le couple maximal admissible pour l'application
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
9-34 Fonctions de base de l'entraînement
ECODRIVE03 SGP-01VRS
concernée ne sera pas dépassé même si la valeur de S-0-0092, Limite
de couple/force bipolaire est élevée.
La figure suivante illustre l'interaction entre limitation du courant et
limitation du couple/de la force dans le cadre de la détermination du
courant de sortie maximal.
Courant de consigne
générateur du
couple/de la force
IqCONS.
S-0-0080, Couple/force
de consigne
IMAX = P-0-4046, Courant
maximal utile
MIN
Limite du courant à
partir de la limitation
du courant
Limite du courant à
partir de la limitation
de couple/force
limitation de
couple/force
Limitation du
courant
Calcul interne
P-0-4046, Courant maximal
utile
MIN
P-0-4045, Courant continu
utile
S-0-0092, Limite du
couple/de la force
P-0-0109, limitation du couple/de
la force max.
Fig. 9-39:
Limitation du courant et Limitation du couple/de la force
La limitation de courant et la limitation du couple/de la force agissent
toutes deux sur la limitation du courant de consigne générateur du
couple/de la force qui est affiché dans le paramètre P-0-4046, Courant
maximal utile.
N.B.:
Des deux limites, c'est toujours la valeur la plus faible qui
agit!
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Fonctions de base de l'entraînement 9-35
Limitation de la vitesse
Deux paramètres servent à la limitation de la vitesse de l'entraînement
régulé, à savoir:
• S-0-0113, Vitesse maximale du moteur,
• S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire
Le paramètre S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire est appliqué pour
pouvoir, en cours d'exploitation, effectuer des limitations variables de la
vitesse maximale à des valeurs inférieures à la vitesse maximale
possible.
Le paramètre S-0-0113, Vitesse maximale du moteur caractérise la
vitesse maximale possible du moteur. Elle est mémorisée dans les
moteurs MHD, MKD et MKE dans la mémoire capteur moteur et n'a donc
pas besoin d'être entrée. Pour les autres types de moteur, il faut entrer
cette valeur en l'empruntant à la fiche des caractéristiques techniques du
moteur correspondant.
Limitation à la vitesse maximale du moteur
La vitesse maximale du moteur définit la vitesse maximale de
l'entraînement côté entraînement. Elle est intégrée dans le calcul de
• grandeur d'entrée maximale du paramètre S-0-0091, Limite de
vitesse bipolaire
Limitation à la limite de vitesse bipolaire
La limite de vitesse bipolaire définit la vitesse maximale de
l'entraînement côté utilisateur. Elle est utile en tant que
• Contrôle de la vitesse réelle en mode Régulation de couple
• Limitation de la valeur de consigne résultante dans le régulateur de
vitesse
• Contrôle des différences des positions de consigne en mode
Régulation de position (Voir aussi Chapitre: "Suivi des positions de
consigne")
• Limitation de S-0-0036, Vitesse de consigne en mode Régulation de
la vitesse
Contrôle de la vitesse réelle en mode Régulation de couple
Le suivi de la vitesse réelle en mode Régulation de couple s'effectue sur
la base d'une valeur égale à 1,125 fois la valeur de S-0-0091, Limite de
vitesse bipolaire. Si cette valeur est dépassée, l'erreur fatale
• F879 Limite de vitesse bipolaire S-0-0091 dépassée
sera alors engendrée. L'entraînement sera ensuite hors couple.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
9-36 Fonctions de base de l'entraînement
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Limitation de la valeur de consigne résultante dans le régulateur de
vitesse
Dans tous les modes de fonctionnement où le régulateur de vitesse est
actif (à l'exception du mode Régulation de couple), la vitesse de
consigne définie est limitée à la valeur de S-0-0091, Limite de vitesse
bipolaire. Si cette limite est atteinte, l'alarme
• E259 limitation de la vitesse de consigne activée
sera générée.
Limitation de S-0-0036, Vitesse de consigne en mode Régulation de
vitesse
En mode Régulation de vitesse, l'entrée de S-0-0036, Vitesse de
consigne est limitée à S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire. Si la
valeur entrée de S-0-0036 dépasse cette limite, l'alarme
• E263 Vitesse de consigne > limite S-0-0091
sera générée.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Fonctions de base de l'entraînement 9-37
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Limitation de la zone de travail
Pour éviter les accidents et dommages matériels, de vastes mesures de
sécurité sont prévues. Une partie de ces mesures est représentée par la
limitation du champ de travail admissible. Cette limitation peut être
effectuée en prenant les dispositions suivantes:
• Limites logiciel dans la commande (actives seulement si l'axe est
référencé)
• Limites de position dans l'entraînement (actives seulement si l'axe est
référencé)
• Fins de course dans l'entraînement
• Fin de course de sécurité (dans la chaîne Arrêt d'urgence)
Paramètres intéressés
• S-0-0049, Limite de position positive
• S-0-0050, Limite de position négative
• S-0-0055, Paramètre de polarité de position
• S-0-0403, Etat des positions réelles
• P-0-0090, Paramètre des fins de course
• P-0-0222, Etats entrées, fins de course de la zone de travail
Principe de la limitation de la zone de travail
Limitation du champ
de travail
Limites de la zone
de travail
Effet de la limitation de
la zone de travail
Champ de travail
Plateau de la machine
Limitation logiciel
via commande
Limitation logiciel via
variateur
Interrupteur: évalué
via variateur
Interrupteur: intégré
dans chaîne d’arrêt
d’urgence supérieure
Fin de course
logiciel
actif après cycle
de prise du pt.
Limites de position
actives après cycle
de prise du pt.
d’origine
Fins de course
de la zone de
travail
Fins de course
de sécurité
Arrêt de l’axe
(Voir manuel de la
commande)
Coupure de puissance
Groupe d’entraînements
Coupure de puissance groupe
d’entraînements Freinage avec
accélération max.
Chaîne d’Arrêt d’urgence
supérieure,
coupure de puissance
Xx0002f1.fh5
Fig. 9-40:
Principe et réalisation de la limitation de la zone de travail
L'entraînement lui-même comprend deux méthodes de limitation par
• Limites de position et
• Interrupteurs de fin de course
Une transgression de la zone de travail a donc lieu, soit à la suite de la
manœuvre d'un fin de course dans la zone de travail, soit à la suite d'un
dépassement de l'une des deux limites de position par la valeur réelle
référencée, c'est-à-dire en référence avec le point origine machine.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
9-38 Fonctions de base de l'entraînement
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Le traitement d’une transgression de la zone de travail dans
l'entraînement peut être déterminé. A cet effet, on dispose des
possibilités suivantes:
• Erreur avec réaction "Commutation de la vitesse de consigne sur
zéro“ et coupure automatique de la validation du variateur
• Alarme avec réaction " Commutation de la vitesse de consigne sur
zéro“ et effacement automatique lorsque la condition d'erreur n'est
plus donnée.
Ces possibilités sont à entrer respectivement sous le bit 2 de P-0-0090,
Paramètre des fins de course de la zone de travail:
Bit 0 : Négation
0: Entrée fin de course = 24 V =>
Zone de travail dépassée
1: Entrée fin de course = 0 V =>
Zone de travail dépassée
Bit 1 : Activation
0: Fin de course zone de travail non activé
1: Fin de course zone de travail activé
Bit 2 : Réaction
0: Transgression zone de travail traitée en tant
qu'erreur
1: Transgression zone de travail traitée en tant
qu'alarme
Fig. 9-41:
Mise au point de la réaction d'entraînement en face d'une
transgression de la zone de travail (bit 2)
N.B.:
L’immobilisation de l’axe au moyen d’une rampe de vitesse
de consigne n’est pas possible! L'arrêt de l'axe s'effectue
toujours avec le couplet/la force max. admissible (voir P-04046, Courant maximal utile).
Traitement de la transgression de la zone de travail en tant
qu’erreur
Si un "0" est inscrit sous le bit 2 de P-0-0090, toute transgression de la
zone de travail sera traitée en tant qu'erreur avec pour réaction la
commutation de la vitesse de consigne sur zéro. (Voir aussi Chapitre:
"Commutation sur zéro de la vitesse de consigne".
Après commutation sur zéro de la vitesse de consigne, l'entraînement
coupe la validation interne du variateur et est ainsi hors couple. Le
contact "opérationnel" est ouvert.
Pour remettre le système en marche, il faut procéder de la façon
suivante:
• Effacer l'erreur avec l'instruction S-0-0099, C500 Réinitialisation,
classe d'état 1 ou par activation de la touche S1.
• Activer l'entraînement via un flanc 0-1-du signal de validation
variateur
du
• Relancer le profil d'état de DriveCom!
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Fonctions de base de l'entraînement 9-39
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Si la condition d'erreur existe encore, c'est-à-dire si le fin de course est
encore activé ou la limite de position encore dépassée, le système
n'acceptera que des valeurs de consigne qui permettent un retour dans
la zone permise. Le contrôle des valeurs de consigne dépend du mode
de fonctionnement activé.
Les rapports existants sont les suivants:
Mode de fonctionnement:
Contrôle des valeurs de
consigne:
Régulation de couple
Polarité de S-0-0080, Couple/force
de consigne
tout mode avec régulation de
vitesse générée par l entraînement
Polarité de la vitesse de consigne
interne
tout mode avec régulation de
Polarité de la vitesse découlant de la
position générée par l'entraînement
position de consigne définie.
Fig. 9-42: Contrôle des valeurs de consigne en cas d'erreur
Si des valeurs de consigne entraînant une nouvelle transgression de la
zone de travail sont entrées, l'erreur zone de travail sera à nouveau
affichée.
Traitement de la transgression de la zone de travail en tant
qu’alarme
Si un "1" est inscrit sous le bit 2 de P-0-0090, Paramètre des fins de
course de la zone de travail, toute transgression de la zone de travail
sera traitée en tant qu'erreur avec pour réaction la commutation de la
vitesse de consigne sur zéro.
L'entraînement ne coupe pas la validation interne du variateur.
Si la condition d'erreur existe encore, c'est-à-dire si le fin de course est
encore activé ou la limite de position encore dépassée, le système
n'acceptera que des valeurs de consigne qui permettent un retour dans
la zone permise. Le contrôle des valeurs de consigne dépend du mode
de fonctionnement activé. (Voir Chapitre précédent).
Contrôle de l'état des fins de course de la zone de travail
L'état des fins de courses de la zone de travail est représenté sous le
paramètre P-0-0222, Paramètre entrées, fins de course de la zone de
travail, où le bit 0 représente le fin de course positif et le bit 1 le fin de
course négatif.
Un contrôle de dépassement des fins de course n'est effectué que si
• ce contrôle est activé dans le bit 1 de P-0-0090, Paramètre des fins
de course de la zone de travail.
Le dépassement des fins de course est reconnu, si les fins de course
sont activés. Le diagnostic correspondant dépend du type du traitement
appliqué pour la transgression:
Traitement:
Affichage SS:
Diagnostic:
En tant
qu’erreur
F643
F643 Fin de course positif activé
F644
F644 Fin de course négatif activé
E843
E843 Fin de course activé
En tant
qu'alarme
Fig. 9-43:
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
E844
E844 Fin de course négatif activé
Diagnostic en cas de dépassement des fins de course
9-40 Fonctions de base de l'entraînement
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Fins de course, activation et polarité
L'activation des fins de course s'effectue via le paramètre P-0-0090,
Paramètre des fins de course de la zone de travail.
A l'aide de ce paramètre, il est en outre possible d'invertir les entrées
(0V à E2/3, > Zone de travail transgressée).
Bit 0 : Négation
0: Entrée fin de course = 24V =>
Zone de travail dépassée
1: Entrée fin de course = 0V =>
Zone de travail dépassée
Bit 1 : Activation
0: Fin de course zone de travail non activé
1: Fin de course zone de travail activé
Bit 2 : Réaction
0: Transgression zone de travail traitée en
tant qu'erreur
1: Transgression zone de travail traitée en
tant qu'alarme
Fig. 9-44:
Activation et négation des fins de course (Bit 0 ou 1)
Limites de position
Un suivi des paramètres de positions limites
• S-0-0049, Limite de position positive
• S-0-0050, Limite de position négative
est tout d'abord effectué. Ce contrôle comprend les vérifications
suivantes:
• si le système de capteur du mode de fonctionnement actif est
référencé, c'est à dire si les positions réelles se rapportent au point
origine machine. Le paramètre S-0-0403, Etat des positions réelles
est alors " 1 “
ET
• si le suivi des limites de position dans S-0-0055, Paramètre de
polarité de position; a été activé sous le bit 4.
Une transgression des limites de position est reconnue par le système
lorsque la position réelle du mode de fonctionnement actif dépasse la
zone de travail comprise entre les positions limites
Dans ce contexte, le bit 3 du paramètre S-0-0147, Paramètre de prise
du point d'origine définit si la position réelle à surveiller se rapporte au
capteur 1 ou au capteur 2.
Si le mode de fonctionnement activé est représentée par le mode
Interpolation, l'entraînement contrôle si la position cible se trouve en
dehors des limites de position. Si tel est le cas, l'entraînement n'exécute
aucun mouvement et il génère l'alarme E253 Position cible en dehors
de la zone de travail. Par ailleurs, il pose le bit 13 dans le paramètre S0-0012, Classe d'état 2.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Fonctions de base de l'entraînement 9-41
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Le diagnostic en cas de transgression des limites de position est fonction
du type de traitement appliqué pour cette transgression.:
Traitement:
Affichage
SS:
Diagnostic:
En tant qu’erreur
F629
F629 Limite de position positive
dépassée
F630
F630 Limite de position négative
dépassée
E829
E829 Limite de position positive
dépassée
En tant qu'alarme
E830
Fig. 9-45:
E830 Limite de position négative
dépassée
Diagnostic en cas de transgression des limites de position
Limite de position, activation,
L’activation du suivi des limites de position s’effectue via le bit 4 de S-00055, Paramètre de polarité de position
S-0-0055, Paramètre de polarité de position
Bit 4 : Limites de position
0 : non active
1 : active
Fig. 9-46:
Activation des limites de position
Fins de course, branchement
Voir Document du projet.
9.5 Evaluation de l’e ncodeur de l’axe guide
Principe de l'évaluation de l'encodeur de l'axe guide
Cette fonction sert à définir dans l'entraînement un encodeur d'axe
guide. Cet encodeur peut parallèlement être utilisé en tant que système
de mesure optionnel. Il sert à la saisie de la position d'un arbre
mécanique à partir de laquelle seront calculées les vitesses et positions
de consigne dans l'entraînement et la commande
L'entraînement peut alors être exploité avec les modes suivants:
• Synchronisation de vitesse avec axe guide réel,
• Synchronisation angulaire avec axe guide réel, ou
• Came électronique avec axe guide réel
si la position de l'axe guide et, par conséquent, les vitesses et positions
de consigne qui en découlent, sont obtenues dans l'entraînement
directement à partir de la position de l'encodeur de l'axe guide.
En tant que variante, il est également possible de transmettre par cycle
la position de l'encodeur à la commande qui génère alors la position de
l'axe guide. Cette position est ensuite transmise par cycle à un ou
plusieurs entraînement.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
9-42 Fonctions de base de l'entraînement
ECODRIVE03 SGP-01VRS
L'entraînement est alors exploité avec les modes de fonctionnement
• Synchronisation de vitesse avec axe guide virtuel,
• Synchronisation angulaire avec axe guide virtuel, ou
• Came à disque avec axe guide virtuel
Dans ce cas l'entraînement calcule les vitesses et positions de consigne
à partir de la position de l'axe guide fournie par la commande.
La position réelle de l'encodeur de l'axe guide est mise à disposition
dans P-0-0052, Position réelle 3.
Paramétrage de l'encodeur de l'axe guide
En tant qu'encodeur d'axe guide, on peut utiliser soit des systèmes de
mesures absolus cycliques soit un encodeur incrémental avec signaux
sinusoïdaux ou rectangulaires.
N.B.:
Les systèmes de mesure doivent tous présenter une
résolution de capteur binaire!
Avec l'ECODRV03, l'interface capteur encore libre, c'est-à-dire non
utilisés par le capteur moteur peut être employés pour l'évaluation de
l'encodeur de l'axe guide.
Système de
mesure
Fonction
P-0-0074 /
P-0-0075
Interface
N.B.
HSF
cyclique
absolu
1
X4
L’interface X4 est avec les moteurs MKD
et MHD occupée par le capteur moteur et
ne peut donc pas être utilisée pour
l'encodeur d'axe guide.
Endat
cyclique
absolu
8
X8
cher, graduation type 2048
Encodeur
incrémental avec
signaux
sinusoïdaux 1Vss
incrémental
2
X8
Fréquence d'entrée max. : 200kHz !
Encodeur
incrémental avec
signaux TTL
incrémental
5
X8
Fréquence d'entrée max.: 200kHz !
Fig. 9-47:
Systèmes de mesure et paramétrage avec encodeur d'axe guide
Pour le paramétrage de l'encodeur de l'axe guide, on a recours aux
paramètres suivants
• P-0-0075, Type de capteur 2
• S-0-0115, Type de capteur de position 2
• S-0-0117, Résolution, capteur 2
• P-0-0186, Position réelle 3, Amortissement
Pour l’affichage de la position de l’encodeur de l’axe guide, on dispose
du paramètre P-0-0052, Position réelle 3.
Pour l’utilisation du capteur optionnel en tant qu’encodeur de l’axe guide,
il faut entrer un 1 dans le paramètre P-0-0185, Fonction capteur 2.
La position réelle-3 peut être définie avec une valeur initiale qui est
entrée dans le paramètre P-0-0087, Position réelle 3, valeur initiale.
20
Le format de la position réelle 3 comprend 2
format n'est pas modifiable.
incréments par tour, ce
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Fonctions de base de l'entraînement 9-43
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Définition de l'interface de l'encodeur d'axe guide
La définition de l'interface de l'encodeur de l'axe guide s'effectue avec le
paramètre P-0-0075, Type de capteur 2 où il faut inscrire le numéro du
capteur.
Si un " 0 " est entré en tant que numéro, ceci signifie que l'évaluation du
capteur est coupée.
Résolution de l'encodeur de l'axe guide
La résolution doit être entrée dans le paramètre S-0-0117, Résolution,
capteur 2.
Le paramétrage de la résolution de l'encodeur de l'axe guide n'est
nécessaire que si on utilise un capteur sans mémoire de données feedback.
Direction du mouvement de l’encodeur de l’axe guide
Le paramétrage de la direction du mouvement de l'encodeur de l'axe
guide est effectuée avec le bit 3 du paramètre S-0-0115, Type de
capteur de position 2.
Ce bit doit être défini pour pouvoir procéder à une inversion.
Amortissement de la position réelle
La position réelle 3 peut être amortie au moyen d'un filtre passe-bas, la
constante de temps est définie par le paramètre P-0-0186, Position
réelle 3, amortissement.
N.B.:
Capt.
sinusoïdal
ENDat
Capteur
incrément.
Grâce à la précision des capteurs, il est possible de
supprimer les erreurs de position. D'éventuelles oscillations
de l'encodeur de l'axe guide peuvent également être
amorties. Si la position réelle 3 est transmise à d'autres
entraînements en tant que position d'axe guide, la marche
des axes consécutifs sera beaucoup plus calme.
S-0-0115, Type de capteur
de position 2
Evaluation
encodeur d’axe
guide
S-0-0403, Etat Position réelle
P-0-0052, Position
réelle 3
P-0-0186, Amortissement,
position réelle 3
P-0-0075, Interface Capteur 2
Fig. 9-48:
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
P-0-0087, Position réelle 3 - Décalage
Principe de l'évaluation de l'encodeur de l'axe guide
9-44 Fonctions de base de l'entraînement
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Prise origine de l’encodeur de l’axe guide
Les systèmes de mesure cycliques absolus fournissent une position
absolue après mise en marche en l'espace d'une seule rotation. En
conséquence, on n'a pas besoin de les référencer. La position désirée
peut être définie une fois pour toutes dans le paramètre P-0-0087,
Position réelle 3, valeur initiale.
Les systèmes de mesure incrémentaux ne peuvent fournir une position
absolue qu'après saisie de leur impulsion zéro.
• Le paramètre S-0-0403, Etat des positions réelles contient à côté
de l'état de la position du capteur moteur (Bit1) également l' état de la
position du capteur optionnel (Bit2). Sous le bit 2, l'état de la position
de l'encodeur de l'axe guide est par conséquent également indiqué.
• Si un système de mesure incrémental est utilisé comme encodeur
d'axe guide, son état de position est " 0 " après mise en marche. La
saisie de l'impulsion zéro est active, si l'état de position de l'encodeur
d'axe guide est = 0 est. Pour pouvoir saisir l'impulsion zéro, il faut
"franchir" ce point.
• Après saisie de l'impulsion zéro, la position de l'axe guide passe à sa
valeur absolue. La position de l'impulsion zéro correspond au
paramètre P-0-0087, Position réelle 3, valeur initiale
• Si l'opération de la saisie de l'impulsion zéro doit être répétée, il est
possible à l'aide de l'instruction S-0-0191, Instruction Effacement
de la référence d'effacer l'état de position de l'encodeur de l'axe
guide. La saisie de l'impulsion zéro peut alors être réitérée.
N.B.:
Si un encodeur d'axe guide réel existe, seul l'état de position
de l'encodeur d'axe guide sera effacé indépendamment du bit
3 de S-0-0147, Paramètre de prise de point d'origine.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Fonctions de base de l'entraînement 9-45
ECODRIVE03 SGP-01VRS
9
9.6 Réaction erreur côté entraînement
La réaction erreur dépend
essentiellement de la classe
de l'erreur apparue
Si une erreur est détectée dans le variateur, ce dernier réagit alors avec
une réaction erreur prédéfinie.
Cette réaction erreur de l'entraînement est fonction de
• la classe de l'erreur apparue,
• et de la mise au point des paramètres
- P-0-0117, Activation réaction NC en cas d'erreur
- P-0-0118, Coupure de la puissance en cas d'erreur
- P-0-0119, Arrêt optimal
N.B.:
La classe à laquelle appartient l'erreur
comportement de l'entraînement en cas d'erreur.
définit
le
Il existe 4 classes d'erreurs présentant chacun un degré de priorité
différent. (Voir aussi Chapitre: "Classes d’erreurs"
Classe
d'erreurs
Diagnostic
Réaction de l'entraînement
Fatale
F8xx
La mise au point de la réaction erreur via les paramètres P-0-0117, activation
réaction NC en cas d'erreur et P-0-0119, Arrêt optimal est ignorée étant
donné qu'une réaction côté entraînement n'est plus possible. Une mise hors
couple/force est effectuée immédiatement.
Zone de travail
F6xx
Indépendamment de la définition des paramètres P-0-0117, activation
réaction NC en cas d'erreur et P-0-0119, Arrêt optimal , une mise à zéro
de la vitesse de consigne est immédiatement effectuée. La réaction
correspond à la définition
P-0-0117 = 0 (aucune réaction de NC)
P-0-0119 = 0 (Mise à zéro de la vitesse de consigne). Ceci permet de
garantir en cas de transgression de la zone de travail un arrêt aussi
rapide que possible de l'axe.
Interface
Non-fatale
F4xx
Une réaction de NC n'est pas possible étant donné que la communication
avec NC n'est plus opérationnelle. L'entraînement exécute
immédiatement la procédure d'arrêt paramétrée dans P-0-0119, Arrêt
optimal.
F2xx
L'entraînement effectue la procédure d'arrêt paramétrée au moyen de P0-0117, activation réaction NC en cas d'erreur et P-0-0119, Arrêt optimal. Si
F3xx
la réaction de NC est activée dans le cas d'erreur, l'entraînement
continue à travailler normalement pendant 30sec après détection de
l'erreur. Ce laps de temps permet à la commande NC de procéder à un
arrêt contrôlé de l'axe. Ensuite, l'entraînement effectue la réaction
paramétrée via P-0-0119.
Fig. 9-49:
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Réaction de l'entraînement en face d'une erreur
9-46 Fonctions de base de l'entraînement
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Arrêt optimal
Paramétrer la réaction de l'entraînement P-0-0119, Arrêt optimal en cas
de
• Problèmes d'interface F4xx
• Erreurs non-fatales F2xx
À la fin de chaque réaction erreur, l'entraînement se met hors couple .
Les solutions suivantes peuvent être prédéfinies:
Valeur de P-0-0119:
Fig. 9-50:
Réaction:
0
Mise à zéro de la vitesse de consigne
1
Mise à zéro du couple de consigne
2
Mise à zéro de la vitesse de consigne avec
rampe et filtre de la valeur de consigne
3
Mouvement rétrograde
Possibilités de paramétrage pour un arrêt optimal
La réaction de l'entraînement, qui est définie par "Arrêt optimal"
détermine également la réaction de l'entraînement en cas de
• Changement du signal de validation du variateur de 1 à 0
(Suppression de la validation du variateur)
• Commutation du mode fonctionnement au mode paramétrage en
régulation (Rétrogradation de la phase de communication)
Mise à zéro de la vitesse de consigne
Arrêt optimal
P-0-0119 = 0
En cas de difficultés/erreurs, l'entraînement est arrêté en régulation de
vitesse avec une valeur de consigne = 0. Ce faisant, l'entraînement
ralentit avec son couple max. admissible. (Voir aussi Chapitre:
"Limitation de courant")
Déroulement dans le temps de
la réaction erreur en présence
d'un frein à vis
La figure suivante illustre le déroulement dans le temps de l'amorçage du
frein de moteur (si existant) et la validation de l'étage de puissance finale
sous mise à zéro de la vitesse de consigne (avec frein à vis).
1
0
Activation de la
mise à zéro de la
vitesse de
consigne
Temps de freinage max. P-0-0126
Vfrein.=
10t/pm
Profil de la vitesse réelle
0
1
0
1
0
Amorçage du frein
moteur
Validation de l’étage
de puissance final
P-0-0526, Temps de réponse du frein
moteur
t / ms
Sv5033f1.fh5
Fig. 9-51:
Déroulement dans le temps de la mise à zéro de la vitesse de
consigne
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Fonctions de base de l'entraînement
9-47
N.B.:
L'amorçage du frein moteur est fonction de P-0-0525, bit 1,
Voir aussi Chapitre: "Frein d'arrêt du moteur“
N.B.:
Si la valeur entrée pour P-0-0126 est trop faible, la réaction
erreur peut être interrompue sans que l'axe s'arrête.
ATTENTION
P-0-0126,
Temps
de
freinage
maximal
Si la valeur de ce paramètre est trop faible
Risque d’endommagement du frein moteur
⇒ La valeur pour P-0-0126, temps de freinage
maximal doit toujours être supérieure au temps
nécessaire pour arrêter l'axe par mise à zéro de
la vitesse de consigne, en tenant compte de la
vitesse max. possible.
Mise hors couple
Arrêt optimal
P-0-0119 = 1
ou erreur fatale
En cas d'erreur, l'entraînement est mis hors couple. L'entraînement est
alors ralenti seulement par le couple de frottement, L'entraînement
"traîne". Le temps nécessaire jusqu'à son immobilisation peut être
considérable.
N.B.:
La réaction erreur "mise hors couple“ est inévitable en cas
d'erreurs fatales (F8xx) étant donné qu'un freinage normal
n'est plus possible en cas de dysfonctionnement au niveau
étage de puissance finale ou feedback!
DANGER
N.B.:
Si en cas d'erreur, l'entraînement continue à se
déplacer sans freiner,
Danger de mort en cas d’ouverture des portes de
protection de la cellule d'usinage. Pièces en
mouvement!
⇒ Contrôler le mouvement de l'entraînement (par
exemple via S-0-0040, Vitesse réelle, si possible) et
attendre son immobilisation!
L'activation du frein d'arrêt du moteur est fonction de P-00525, bit 1
Voir aussi Chapitre: "Frein d'arrêt du moteur“
Le comportement dans le temps du frein en liaison avec la réaction
erreur est fonction du type de frein défini.
Frein à vis
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Le frein moteur n'est activé que lorsque le nombre de tours du moteur
-1
est tombé en dessous de 10min
9-48 Fonctions de base de l'entraînement
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Activation de la mise hors couple
Tracé du nombre de tours réel
n = 10/min
Frein moteur desserré
Frein moteur fonctionne
Etage de puiss. final verrouillé
Etage de puiss. final validé
Fig. 9-52:
Servofrein
Temps
Diagramme temps de la mise hors couple avec P-0-0525 type de
frein moteur, bit 1 = 1
Ce type de frein moteur est immédiatement activé!
Activation de la mise hors couple
Tracé du nombre de tours réel
n = 1/min
Frein moteur
desserré
Frein moteur fonctionne
Etage de puiss. final verrouillé
Temps
Etage de puiss. final validé
Fig. 9-53:
Diagramme temps de la mise hors couple avec P-0-0525 type de
frein moteur, bit 1 = 0
Voir aussi Chapitre: "Frein d'arrêt du moteur"
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Fonctions de base de l'entraînement
9-49
Frein à vis
Mise à zéro de la vitesse de consigne avec filtre et rampe
Arrêt optimal
P-0-0119 = 2
En cas d'erreur, l'entraînement est arrêté en régulation de la vitesse avec
une rampe de valeurs de consigne se terminant par zéro. Par ailleurs, la
vitesse de consigne est filtrée via un filtre d'amortissement des jerks.
Les paramètres entrant ici en jeu sont les suivants:
• P-0-1201, Gradient rampe 1
• P-0-1202, Vitesse finale rampe 1
• P-0-1203, Gradient rampe 2
• P-0-1222, Amortissement de la vitesse de consigne
Ces paramètres agissent comme on l'a décrit au chapitre: "Mode
Régulation de la vitesse".
N.B.:
L'activation du frein moteur est fonction de P-0-0525, bit 1
Voir aussi Chapitre: "Frein d'arrêt du moteur “
Le comportement dans le temps du frein en liaison avec la réaction
erreur est fonction du type de frein défini.
Frein à vis
Le frein moteur est toujours activé lorsque la vitesse réelle est inférieure
à 10 t/min. ou 10mm/min (moteur linéaire)
La désactivation de l'étage de puissance final s’effectue ensuite avec
une temporisation égale à P-0-0526, Temps de réponse du frein
moteur.
Activation de la mise à zéro de la vitesse de consigne
avec rampe et filtre
1
0
P-0-1202,
Tour en fin
de Rampe1
0
1
0
1
0
Vitesse de consigne
P-0-1203, Gradient 2
n= 10min-1
P-0-1201, Gradient 1
Frein moteur desserré
Etage de puiss. final validé
Frein moteur activé
Etage de puiss. final verrouillé
t / ms
P-0-0526, Temps de réponse du frein moteur
Sv5098f1.fh7
Fig. 9-54:
Diagramme Temps de la mise à zéro de la valeur de consigne avec
filtre et rampe et P-0-0525, Type de frein moteur, bit 1 = 1
(frein à vis)
ATTENTION
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Si la valeur paramétrée dans P-0-0126, Temps de
freinage maximal est trop faible, la réaction erreur
sera interrompue et le frein moteur activé avec une
vitesse supérieure à 10 1/min ce qui, à la longue,
entraînera une usure extrême du frein!
9-50 Fonctions de base de l'entraînement
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Mouvement rétrograde
Arrêt optimal
P-0-0119 = 3
Si en tant que possibilité d'arrêt optimal, on a entré un mouvement
rétrograde, l'entraînement génère un profil de positions de consigne
pour, en cas d'erreur, pouvoir parcourir la distance rétrograde voulue. En
cas d'erreur, un bloc de positionnement bien précis sera donc activé.
Ce bloc de positionnement est défini par les paramètres
• P-0-0096, Longueur de course en cas d’erreur,
• S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire
• S-0-0138, Accélération bipolaire
• S-0-0349, Limite de jerk bipolaire
Une fois que l'entraînement a exécuté ce bloc de positionnement, c'està-dire une fois qu'il a atteint la position cible voulue, le frein moteur (si
existant) est activé et l'entraînement mis hors couple après expiration du
temps de réponse du frein. Le bloc de positionnement est réputé
exécuté, c'est-à-dire le frein moteur activé, lorsque la
• position cible = position de consigne activée, c'est-à-dire bit 12 de S0-0013, Classe d'état 3 = "1", et
• Vréelle = 0, c'est-à-dire bit 1 de S-0-0013, Classe d'état 3 = "1"
(Vitesse réelle inférieure à S-0-0124, fenêtre d'arrêt).
P-0-0126, Temps de freinage max.
Amorçage de la réaction erreur
S-0-0091, Limite de vitesse bipolaire
Profil des vitesses de consigne
S-0-0138, Accélération bipolaire
S-0-0349, Limite de jerk bipolaire
Amorçage du frein moteur
P-0-0526, Temps de réponse du frein moteur
Suppression de la validation étage de puiss. final
Fig. 9-55:
Déroulement dans le temps de la réaction erreur "mouvement
rétrograde"
Réaction erreur "mouvement rétrograde" avec limites de position
activées
Si les limites de position générées par l'entraînement, S-0-0049, Limite
de position positive et S-0-0050, Limite de position négative sont
activées, c'est-à-dire si
• dans S-0-0055, Paramètre de la polarité de position le bit 4 pour "
Activation des positions limites" est défini avec "1" et
• si le capteur sélectionné au bit 3 via S-0-0147, Paramètre de prise
de point d'origine, est référencé (S-0-0403, Etat des positions
réelles = "1")
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Fonctions de base de l'entraînement
9-51
la garantie est donnée que l'entraînement ne dépassera pas la zone de
travail permise lors de l'exécution de la réaction erreur "mouvement
rétrograde"
N.B.:
Si l'entraînement se trouve dans une position où toute
exécution d'un mouvement rétrograde entraînerait le
dépassement d'une position limite, l'entraînement ne se
déplace alors que jusqu'à ce qu'il ait presque atteint la
position limite respective (exact S-0-0057. Fenêtre de
positionnement avant la position limite).
Coupure de puissance en cas d’erreur
Contact BB
Ce cas est donné lorsque les documents du projet spécifient que la
connexion de la puissance doit s'effectuer via le Contact BB. Ceci
signifie que la puissance n'est connectée que lorsque le relais BB est
fermé, tandis que pour couper la puissance, il faut que le relais BB soit
ouvert.
La signalisation d'une erreur d'entraînement au groupe entraînements ou
au module d'alimentation peut être activée dans le paramètre P-0-0118,
Coupure de puissance en cas d'erreur. La communication est effectuée
au moyen du signal BBentraînement (X11/5 et X11/14).
Structure du paramètre:
P-0-0118, Coupure de puissance en cas d’erreur
Bit 0 : Réaction du groupe entraînement ou
Coupure de puissance en cas d'erreur
0: Aucune réaction erreur du groupe entraîn. donc aucun e
coupure de puissance en cas d'erreur (Exception
surcharge de la résistance de freinage entraîne
sans cesse une coupure de puissance .)
1: Réaction du groupement entraînement et coupure de
puissance en cas d'erreur
Condition de coupure de puissance
0: Coupure de puissance possible si aucune erreur
et mode de fonctionnement (Comm.phase 4)
1: Coupure de puissance possible si aucune erreur
("Axe passif“)
Bit 2 : Instant de la coupure de puissance en
cas d’erreur
(seulement si bit 0 =1)
0: Message émis immédiatement après apparition
de l'erreur
(Réaction du groupe entraîn. de tous les
variateurs connectés sur le même module
d'alimentation, réglage préférentiel)
1: Message émis seulement en fin de réaction erreur
La puissance ne sera ainsi coupée que lorsque
la réaction sera terminée
Bit 3 : Réaction en cas de sous-tension de la
boucle d'asservissement intermédiaire
0: Sous-tension traitée en tant qu'erreur ou en tant
qu'alarme non fatale
1: Sous-tension traitée en tant qu'alarme fatale
avec inhibition de l'exploitation moteur
Bit 4 : Effacement automatique de l’erreur de soustension
0 : Mémorisation de l'erreur de sous tension
1 : Effacement de l'erreur de sous-tension avec
suppression de la validation.
Bit 5 : Traitement de sous-tension en tant
qu’alarme non fatale
0 : Sous-tention en tant qu'erreur ou alarme fatale
1 : Traitement de la sous-tension en tant qu'alarme non fatale
Fig. 9-56:
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
P-0-0118, Coupure de puissance en cas d’erreur,
9-52 Fonctions de base de l'entraînement
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Coupure de puissance et réaction du groupe entraînement en
cas d'erreur
Ligne de signalisation
"BBEntraînement"
En présence de groupe d'entraînements (c'est-à-dire de plusieurs
entraînements regroupés, alimentés par une source commune et
exécutant solidairement les réactions erreur), il est possible, via la ligne
de signalisation "BBEntraînement." (x11/5 et X11/14), de communiquer
aux différents variateurs et à un module d'alimentation éventuellement
existant si l'entraînement a reconnu une erreur devant entraîner une
coupure de la puissance.
Dès que des variateurs encore exempts d'erreur reconnaissent l'état
d'erreur dans la ligne de signalisation BBEntraîn., ils effectuent alors la
réaction erreur et coupent la puissance.
L'instant de la communication au groupe entraînement (Début ou fin de
la réaction erreur) est défini au bit 2 .
Condition de connexion de la puissance
A l'aide du bit1 de P-0-0118, Coupure de la puissance en cas d’erreur,
il est possible de définir à partir de quel moment l'entraînement signalera
être opérationnel et, par conséquent, à partir de quel moment la
puissance pourra être connectée.
Axe passif
Si le bit 1 est = 1, la connexion de la puissance peut s'effectuer
immédiatement après l'initialisation de base de l'entraînement, c'est-àdire dès la Phase de communication 0 ("axe passif").
Si le bit 1 est = 0, l'entraînement ne doit présenter aucune erreur et se
trouver en Phase de communication 4 avant que la connexion de la
puissance soit possible pour la première fois.
Avec les appareils qui n'ont pas la possibilité de fournir une énergie de
freinage (par résistance de freinage ou alimentation électrique par
récupération), le bit 2 doit autant que possible être réglé sur 1 afin
d'empêcher que l'entraînement ne "traîne".
Réaction à une sous-tension (Tension de la boucle
d'asservissement intermédiaire trop faible)
Les bits 3, 4 et 5 de P-0-0118, Coupure de la puissance en cas
d’erreur offrent différentes options de traitement en cas de sous-tension.
Une sous-tension existe lorsque l'entraînement est validé (sous couple)
et que la tension de la boucle d'asservissement intermédiaire tombe en
dessous de la valeur minimale (soit environ 75% de la moyenne linéaire
en temps de la tension d'alimentation connectée).
Sous-tension
en tant qu'alarme fatale
Si le bit 3 = 1, la sous-tension sera traitée comme une "alarme fatale".
Panne de secteur en tant
qu'alarme fatale
Un tel traitement est judicieux lorsque l'énergie dans la boucle
d'asservissement intermédiaire doit être conservée pendant tout le laps
de temps nécessaire à une commande pour amorcer un arrêt
synchronisé de plusieurs entraînements.
Panne de bloc d'alimentation
électrique en tant qu'alarme
fatale
Dans un tel cas, l'entraînement n'annonce pas d'erreur Classe d'état 1 et
une réaction, telle que paramétrée dans P-0-0119, Arrêt optimal n’est
pas non plus effectuée.
La coupure du moteur entraîne une baisse plus lente de la tension de la
boucle d'asservissement intermédiaire. Les moteurs asynchrones
peuvent ainsi encore présenter un champ magnétique lorsque la
commande amorce l'arrêt synchronisé des entraînements. Le freinage
doit alors s'effectuer en mode générateur.
Effacement automatique de
l'erreur de sous-tension
Si la sous-tension est traitée en tant qu'erreur (bits 3, 5 = 0), il est alors
possible avec le bit 4 de faire en sorte que cette erreur s'efface
automatiquement lorsque la commande amorce la validation de
l'entraînement.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Fonctions de base de l'entraînement
9-53
Un tel traitement est judicieux lorsque l'erreur apparaît lors de
déconnexions normales et que cette erreur est due au fait que la
commande ne procède pas assez rapidement à la suppression de la
validation.
Erreur en tant qu’alarme
Si le bit 5 = 1, chaque réaction à une sous-tension dans la boucle
d'asservissement intermédiaire, panne de secteur ou panne de bloc
d'alimentation électrique (en cas de bloc d'alimentation séparé) peut être
coupée. Le système ne génère alors qu'une alarme.
Panne de secteur
Si la sous-tension du réseau d'alimentation (panne de secteur) est
reconnue par le bloc d'alimentation électrique ou le variateur, un
amorçage en douceur du bloc sera démarré pour l'alimentation en
puissance (connexion secteur via la résistance de freinage). Si la
commande ne réagit pas à cette alarme en arrêtant l'installation, l'erreur
F220, Coupure pour surcharge de la résistance de freinage pourra
alors apparaître.
Panne de bloc d’alimentation
électrique
Réaction NC en cas d'erreur
La réaction NC en cas
d'erreur n'est possible
qu'avec des erreurs nonfatales. Dans les autres cas,
l'entraînement réagit avec une
réaction erreur immédiate
Si une erreur est reconnue dans le variateur, cette erreur est
communiquée à la commande. Cette dernière peut alors via un "bloc de
procédure pour cas d'erreur" arrêté de façon coordonnée les axes
commandés de la machine. Ceci permet d'éviter des dommages
matériels éventuels.
Si un tel cas se produit, il faut que la réaction erreur côté entraînement
soit temporisée. On s'assure ainsi que l'axe ayant signalé l'erreur puisse
continuer à suivre les valeurs de consigne définies par la commande.
Pour que ces conditions soient données, il est possible de définir une
temporisation dans l'entraînement entre la reconnaissance de l'erreur et
la réaction côté entraînement. Cette entrée s'effectue sous le paramètre
P-0-0117, Activation réaction NC en cas d'erreur.
La relation suivante est alors de règle:
Valeur de P-0-0117
0
Fonction
L'entraînement effectue immédiatement une
erreur après détection de l'erreur
1
L'entraînement suit pendant 30 sec les valeurs
de consigne de la commande pour réagir
ensuite avec un "arrêt optimal".
Fig. 9-57: Réaction NC en cas d'erreur
N.B.:
L'activation "Réaction NC en cas d'erreur" n'est judicieuse
qu'avec les commandes qui disposent d'un bloc de procédure
cas d'erreur correspondant.
Fonction E-Stop
La Fonction E-Stop sert à arrêter l'entraînement via une entrée sur le
variateur. Elle constitue ainsi une possibilité parallèle à la communication
guide permettant d'arrêter l'entraînement en cas d'urgence.
L'activation et la façon dont cet arrêt doit s'effectuer est définissable.
Pour ce faire, on dispose des paramètres suivants:
• P-0-0008, Activation de la fonction E-Stop
• P-0-0223, Etat entrée de la fonction E-Stop
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
9-54 Fonctions de base de l'entraînement
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Principe de la fonction E-Stop
L'activation de la fonction E-Stop (bit 0 = 1) dicte à l'entraînement
d'effectuer, après entrée E-Stop, la réaction sélectionnée pour l'arrêt de
l'entraînement. Cette réaction est tout d'abord fonction du bit 2 de P-00008.
Interprétation en tant qu'alarme
E834 E-Stop activé
Si sous ce bit 2, on a paramétré l'interprétation " Alarme fatale" (bit 2 =
1), l'entraînement réagit comme en cas de suppression externe de la
validation avec la réaction paramétrée dans P-0-0119, Arrêt optimal. Le
diagnostic d’alarme E834. E-Stop activé est alors affiché. Sous S-00012, Classe d'état 2, le bit 15 est posé (Alarme spécif. Constructeur).
Parallèlement, le bit de modification de la classe d'état 2 est entré dans
le mot d'état de l'entraînement. Ce bit de modification sera effacé par la
lecture de S-0-0012, Classe d'état 2.
A l'aide du paramètre S-0-0097, Masque Classe d'état 2, il est possible
de masquer l’effet des alarmes sur le bit de modification.
L'entrée de E-Stop correspond en fait au principe d'une commutation en
série pour suppression de la validation externe du variateur. Après une
activation de E-Stop, l'entraînement réagit comme en cas de suppression
de la validation du variateur. Pour pouvoir réactiver l'entraînement, il faut
désactiver l'entrée E-Stop et redonner un flanc 0-1 à la validation
externe du variateur.
Interprétation en tant qu'erreur
avec réaction définissable
F434 E-Stop activé
Si sous le bit 2, on a entré Traitement en tant qu'erreur, la réaction
sélectionnée au bit 1 sera effectuée. Le diagnostic d'erreur F434 E-Stop
activé (ou F634 E-Stop avtivé), sera affiché et le bit 15 posé dans le
paramètre S-0-0011, Classe d'état 1. Dans le mot d'état d'entraînement
du télégramme d'entraînement, le bit 13, Verrouillage de l'entraînement,
erreur dans classe d'état 1 sera alors posé. L'erreur peut être effacée via
l'instruction S-0-0099, C500 Réinitialisation Classe d'état 1, ou au
moyen de la touche S1 sur le variateur à condition que l'entrée E-Stop ne
soit plus active.
La fonction E-Stop travaille en principe comme si une erreur était
apparue dans l'entraînement. La réaction de l'entraînement s'effectue
cependant sans temporisation indépendamment du paramètre P-0-0117,
activation réaction NC en cas d'erreur.
Si le bit 1 = 0, l'entraînement sera arrêté conformément à la réaction
erreur paramétrée au moyen de P-0-0119, arrêt optimal. Le diagnostic à
l'activation de l'entrée E-Stop est alors F434 E-Stop activé.
Etat de l'entrée E-Stop
Interprétation en tant qu'erreur
avec la réaction " Mise à zéro
de la vitesse de consigne "
Si le bit 1 = 1, l'entraînement sera freiné à partir du déclenchement de EStop avec le couple maximal jusqu'à ce que le nombre de tours = 0,
indépendamment de la réaction erreur définie dans le paramètre P-00119. Ceci correspond à l'arrêt optimal sous " Mise à zéro de la vitesse
de consigne ". Le diagnostic à l'activation de l'entrée E-Stop est alors
F634 E-Stop activé.
L'état de l'entrée E-Stop peut être contrôlé via le paramètre P-0-0223,
Etat entrée fonction E-Stop. L'état de l'entrée 'E-Stop est archivé sous
le Bit 0 de ce paramètre.
Activation de l'entrée E-Stop
L'activation de l'entrée E-Stop et la sélection d'une réaction permettant
un arrêt de l'entraînement s'effectuent via le paramètre P-0-0008,
Activation fonction E-Stop.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Fonctions de base de l'entraînement
9-55
Le paramètre correspondant se présente comme suit:
P-0-0008, Activation fonction E-Stop
Bit 0 : Activation E-Stop
0: inactive
1: active
Bit 1 : Classe d'erreur avec interprétation
(Bit 2 = 0)
0: Arrêt optimal (P-0-0119)
1: Mise à zéro de la vitesse de consigne
Bit 2 : Interpretation
0: Erreur non fatale
1: Alarme fatale
Fig. 9-58:
P-0-0008, activation E-Stop fonction,
Port de l'entrée E-Stop
voir Documents du projet
9.7 Réglage des boucles d'asservissement
Généralités pour le réglage des boucles d'asservissement
La mise au point des boucles d’asservissement dans un variateur
numérique a une influence considérable sur les propriétés de l'axe
commandé.
Une " optimisation " du
réglage du variateur n'est en
général pas nécessaire!
La mise au point des boucles d’asservissement requiert de vastes et
profondes connaissances sur le plan technique. C’est pourquoi tous les
entraînements numériques INDRAMAT sont dotés de paramètres
spécifiques des différentes applications. Ces paramètres sont, soit
archivés dans la mémoire de données du capteur moteur à partir de
laquelle ils peuvent être activés grâce à l'instruction S-0-0262, C700
Instruction chargement de programme par défaut (cas des moteurs
MHD, MKD et MKE), soit à entrer via l'interface de paramétrage (Voir
aussi Chapitre: "Chargement de programme par défaut".
Il n'en reste pas moins qu'un réglage des boucles d'asservissement peut,
dans des cas exceptionnels, s'avérer nécessaire afin de répondre à une
application spécifique. Dans un tel cas, certaines règles simples, mais
importantes doivent être respectées. Ces règles sont exposées ci-après.
Ces méthodes sont à comprendre en tant que lignes directrices
permettant un réglage fiable du variateur. En cas particulier, et en
fonction des aspects de l'application prévue, des réglages divergents
peuvent s'avérer nécessaires.
La structure des boucles d'asservissement se compose d'un système de
régulation en cascade de position, vitesse et couple/force. En fonction du
mode de fonctionnement appliqué, il est possible que seule la boucle
d'asservissement du couple agisse ou seule la boucle couple et vitesse.
La structure du système de régulation se présente comme suit:
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
KB= S-0-0348
5: Différence des
positions de consigne
S-0-0032, Bit 3 Anticipation d’accélération
Régulateur de vitesse
Régulateur de courant
d: Vitesse de consigne
f
TN= S-0101
Fig. 9-59:
Position de
consigne
Xcons
E259
S-0-0032,
Bit 3
S-0-0047
-
-
Kv S-0-0104
S-0-0036
TGL=
P-0-0004
Kp=
S-0-0100
S-0-0051
S-0-0037
P-0-4046
P-0-0121
Kpi= S-0-0106
S-0-0084
TGL=
P-0-0004
0 - 100 %
S-0-0053
Courant de
consigne
Iqcons
-
S-0-0040
S-0-0032 ...35,
TNi= S-0-0107
Courant réel Iqest
Temps de balayage: 125 usec
S-0-0080
vest
vest
Moteur Capteur ext.
Te m p s d e b a l a y a g e : 5 0 0 u s e c
Te m p s d e b a l a y a g e : 1 m s e c
S-0-0032
S-0-0036
S-0-0037
S-0-0040
S-0-0047
S-0-0051
S-0-0053
Mode de fonction. principal
Vitesse de consigne
Vitesse de consigne additionn.
Vitesse réelle
Position de consigne
Position réelle Capteur 1
Position réelle Capteur 2
P-0-0421/424
P-0-0420/423
d: Vitesse de consigne
S-0-0036
S-0-0080
S-0-0084
S-0-0091
S-0-0100
S-0-0101
S-0-0106
S-0-0107
Couple/force de consigne
Couple/force réllle
Limite de vitesse bipolaire
Gain proportionnel, régulateur de vitesse
Temps d’action intégrale
Gain proportionnel, régulateur de courant 1
Temps d’action intégrale, régulateur de courant 1
S-0-0189
S-0-0348
P-0-0004
P-0-0121
P-0-0180
P-0-0181
P-0-4046
Ecart de poursuite
Gain proportionnel, anticipation d’accélération
Constante de temps d’amortissement
Facteur de mixage de la vitesse, capteur 1 & capteur 2
Fréquence d’arrêt, régulateur de vitesse
Largeur de bande du filtre d’arrêt, régulateur de vitesse
Courtant maximal utile
Désignation des signaux pour sortie analogique
Fp5057fq.fh7
ECODRIVE03 SGP-01VRS
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Structure des boucles d’asservissement
nlimit=
S-0-0091
S-0-0189
Position
réelle
Xest
P-0-0181
P-0-0180
P-0-0181
9-56 Fonctions de base de l'entraînement
Régulateur de position
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Fonctions de base de l'entraînement
9-57
Chargement de programmes par défaut
Grâce à la fonction "Chargement de programme par défaut", il est
possible avec les moteurs
• MKD
• MHD
• MKE
qui sont équipés d'une mémoire de données dans le capteur moteur,
d'activer des paramètres de régulation par défaut. A l'aide de ces
paramètres, on peut entrer pour le type de moteur appliqué des
paramètres de régulation concordants. Ces paramètres ont été définis en
laboratoire pour les conditions de moment d'inertie correspondant à
Jpropre = Jexterne.
La plupart des applications peuvent s'effectuer avec ces valeurs par
défaut qui existent pour les paramètres suivants:
• S-0-0106, Gain proportionnel, régulateur de courant 1
• S-0-0107, Temps d'action intégrale, régulateur de courant 1
• S-0-0100, Gain proportionnel, régulateur de vitesse
• S-0-0101, Temps d'action intégrale, régulateur de vitesse
• P-0-0004, Constante de temps d'amortissement
• S-0-0104, Régulateur de position, facteur Kv
• P-0-0181, Largeur de bande, filtre d'arrêt, régulateur de vitesse
La fonction "Chargement de programmes par défaut" peut être activée
de 2 façons différentes:
• Activation automatique en cours d'exécution de l'instruction S-0-0128,
C200 Préparation de la commutation en Phase 4 lors de la
première mise en service du moteur avec ce variateur.
• Exécution de l'instruction S-0-0262, C700 Instruction "Chargement
de programmes par défaut"
Activation automatique de la fonction Chargement de
programmes par défaut
Lorsqu'un variateur est utilisé pour la première fois avec un moteur d'un
certain type, le variateur effectue tout d'abord une reconnaissance du
moteur. Ce faisant, il compare, en cours d'exécution de l'instruction S-00128, C200 Préparation de la commutation en Phase 4, le paramètre
S-7-141, Type de moteur contenu dans la mémoire de données du
capteur moteur avec le paramètre S-0-0141, Type de moteur qui est
archivé dans la mémoire tampon des paramètres du variateur. Si ces
deux paramètres sont différents, l'erreur F208 UL Le type de moteur a
été modifié sera alors engendrée. Sur l'écran d'affichage sept segments
apparaît alors le message " UL ".
Avant que l'opérateur efface l'erreur et amorce ainsi la fonction
Chargement de programmes par défaut, il a la possibilité de sauvegarder
ses paramètres de régulation spécifiques.
L'erreur F208 UL Le type de moteur a été modifié peut être effacée de
3 façons différentes:
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
1.)
Exécution de l'instruction
S-0-0099, C500 Réinitialisation Classe d'état 1
2.)
Activation de la touche S1
3.)
Application de 24 V à l'entrée effacement d'erreur.
9-58 Fonctions de base de l'entraînement
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Quelle que soit la méthode appliquée, la fonction Chargement de
programmes par défaut sera alors activée.
Si le Chargement de programmes par défaut n'est pas possible, l'erreur
d'instruction correspondant à S-0-0262, C700, Instruction Chargement
de programmes par défaut apparaîtra alors.
(Voir aussi Chapitre: "Causes des erreurs lors de l'exécution de la
fonction Chargement de programmes par défaut ")
Exécution de la fonction Chargement de programmes par
défaut en tant qu'instruction
A l'aide du paramètre S-0-0262, C700, Instruction Chargement de
programmes par défaut, il est possible d'exécuter cette fonction sous la
forme d'une instruction. Ceci peut être utile lorsque des paramètres de
régulation ont été changés manuellement et doivent être redéfinis
conformément à leur valeur par défaut.
Causes des erreurs lors de l'exécution de la fonction
Chargement de programmes par défaut
Si la fonction est amorcée par l'exécution de l'instruction S-0-0262, C700
Instruction Chargement de programmes par défaut et qu’elle n’a pas
pu être traitée avec succès, l'écran à 7 segments ou le paramètre de
diagnostic S-0-0095 affichera la cause de l'exécution erronée.
Un traitement correct de la fonction Chargement de programmes par
défaut peut être empêché pour les raisons suivantes:
Affichage
SS:
Diagnostic:
Cause:
C702
Absence de paramètres
par défaut
Un chargement par défaut
est impossible avec le type
de moteur utilisé
Chargement possible,
seulement avec moteurs
MHD, MKD et MKE
C703
Paramètres par défaut
non valables
La liaison entre variateur et
mémoire capteur moteur
est coupée ou la mémoire
capteur moteur est
défectueuse
C704
Paramètres par défaut
incorrects
La valeur par défaut
disponible ne peut pas être
traitée. Ceci peut être par
exemple s'expliquer si la
valeur par défaut dépasse
la valeur limite
C705
Verrouillage avec mot de
passe
Fig. 9-60:
Le mot de passe client est
activé, toute modification
des paramètres des
boucles d'asservissement
est donc impossible.
Erreurs possibles lors de l'exécution de l'instruction Chargement de
programmes par défaut
Si un paramètre ne peut pas être réglé en fonction de la valeur par
défaut prévue, ce paramètre est alors, pour des raisons de sécurité et de
diagnostic d'erreur, déclaré non-valable.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Fonctions de base de l'entraînement
9-59
Mise au point du régulateur de courant
Le paramétrage de la boucle d'asservissement du courant est défini par
INDRAMAT. L'opérateur n'a aucun réglage spécifique à effectuer. Les
paramètres définis à l'usine sont avec les moteurs MKD/MHD activés par
l'instruction S-0-0262, C700, Instruction Chargement de programmes
par défaut. En cas d'application d'autres moteurs, on doit se reporter à
la fiche des caractéristiques techniques correspondantes.
Le paramétrage du régulateur de courant s'effectue via les paramètres
• S-0-0106, Gain proportionnel, régulateur de courant 1,
• S-0-0107, Temps d'action intégrale, régulateur de courant 1,
ATTENTION
Modification des valeurs définies par INDRAMAT
Toute
modification
peut
entraîner
un
endommagement du moteur et du variateur.
⇒ Toute modification des paramètres du régulateur de
courant est proscrite
Mise au point du régulateur de vitesse
Condition préliminaire:
Le régulateur de courant doit être correctement réglé.
Pour la mise au point du régulateur de vitesse, on a recours aux
paramètres suivants:
• S-0-0100, Gain proportionnel, régulateur de vitesse,
• S-0-0101, Temps d'action intégrale du régulateur de vitesse,
• P-0-0004, Constante de temps d'amortissement
et aux paramètres
• P-0-0180, Fréquence d'arrêt, régulateur de vitesse,
• P-0-0181, largeur en bande du filtre d'arrêt, régulateur de vitesse,
La mise au point peut s’effectuer par:
• L'exécution de la fonction Chargement de programmes par défaut
• la méthode décrite ci-après
• le lancement de l'instruction " autom. RKE "
Préparation de la mise au point du régulateur de vitesse
Pour pouvoir effectuer une mise au point du régulateur de vitesse, il est
nécessaire d'effectuer toute une série de mesures préliminaires:
• La mécanique de la machine doit être entièrement prête au
fonctionnement désiré afin de disposer de conditions précises lors de
la définition des paramètres.
• Le variateur doit être connecté conformément aux spécifications.
• Le bon fonctionnement des fins de course de sécurité doit avoir été
contrôlé.
• Le mode Régulation de vitesse doit avoir été sélectionné dans
l'entraînement.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
9-60 Fonctions de base de l'entraînement
Réglages initiaux
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Le paramétrage du régulateur doit avoir été sélectionné comme suit au
départ de la définition des paramètres:
S-0-0100, Gain proportionnel, régulateur de vitesse = valeur standard
du moteur connecté.
S-0-0101, Temps d'action intégrale, régulateur de vitesse = 6500 ms
(aucune part intégrale)
P-0-0004, Constante de temps d’amortissement = valeur minimale (=
500µs)
P-0-0181, Largeur en bande du filtre d'arrêt, régulateur de vitesse =
0 Hz (désactivé)
N.B.:
Aucune fonction de compensation ne doit être active lors de
la définition des paramètres du régulateur de vitesse.
Détermination du gain proportionnel critique et Constante de
temps d'amortissement
• Déplacer l'entraînement au ralenti après validation du variateur
(moteurs rotatifs: 10... 20t/pm; moteurs linéaires: 1... 2 m/min)
• Augmenter S-0-0100, Gain proportionnel, régulateur de vitesse
jusqu'à ce qu'un comportement instable apparaisse (oscillation
continue).
• Saisir la fréquence oscillatoire de la vitesse réelle avec un
oscilloscope (Voir aussi Chapitre: "Sortie analogique". Si la fréquence
oscillatoire est considérablement supérieure à 500Hz, le paramètre P0-0004, Constante de temps d’amortissement doit être augmenté
jusqu'à amortissement de l'oscillation. Ensuite, le paramètre S-00100, Gain proportionnel, régulateur de vitesse doit être augmenté
à nouveau jusqu'à ce qu'une nouvelle instabilité apparaisse.
• Réduire S-0-0100, Gain proportionnel, régulateur de vitesse
jusqu'à amortissement automatique de l'oscillation.
La valeur ainsi obtenue est le "Gain proportionnel critique du
régulateur de vitesse".
Détermination du temps d'action intégrale critique
• Régler le paramètre S-0-0100, Gain proportionnel, régulateur de
vitesse sur 0.5 fois le gain proportionnel critique.
• Réduire S-0-0101, Temps d'action intégrale, régulateur de vitesse
jusqu'à ce qu'une instabilité apparaisse.
• Augmenter S-0-0101, Temps d'action intégrale, régulateur de
vitesse jusqu'à amortissement de l'oscillation continue.
La valeur ainsi obtenue correspond au "Temps d'action intégrale
critique"
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Fonctions de base de l'entraînement
9-61
Détermination de la mise au point du régulateur de vitesse
A partir des valeurs critiques calculées, il est possible de fixer une mise
au point du régulateur avec les caractéristiques suivantes:
• Indépendance par rapport aux modifications à l'axe, étant donné
l'écart suffisant par rapport aux limites de stabilité.
• Reproductibilité assurée des propriétés dans les machines de série.
Le tableau ci-dessous présente quelques applications parmi les plus
fréquentes en liaison avec le réglage de la boucle de régulation.
Application:
Axe d’avancement sur
machine-outil standard,
Axe d'avancement sur
perforeuse ou machine à
fileter les nipples
Entraînement
d'avancement sur
installations séparatrices
fonctionnant
parallèlement
Régulateur de vitesse,
gain proportionnel:
Régulateur de
vitesse, Temps
d'action intégrale:
Remarque:
Tn = 2 Tncrit x
Bonne résistance de
charge et bon
comportement de guidage
Kp = 0,8 Kpcrit x
Tn = 0
Gain proportionnel élevé;
aucune part intégrale
pour l'obtention de temps
de montée brefs.
Kp = 0,5 Kpcrit x
Tn = 0
Kp = 0,5 Kpcrit x
Fig. 9-61:
Gain proportionnel faible
sans part intégrale pour
éviter les contraintes entre
les pièces à séparer et
l'installation de séparation.
Caractéristiques de réglage du régulateur de vitesse
Filtrage des oscillations de résonance mécaniques
Les entraînements sont capables de moduler la largeur de bande des
oscillations dues au courant de phase entre le mécanisme moteur, axe
ou arbre moteur. Ceci permet d'obtenir une optimisation de la dynamique
de l'entraînement sans porter préjudice à la stabilité.
Avec les mécanismes d'entraînement résistants aux torsions, l'excitation
des oscillations mécaniques produites par le système mécanique Rotor-Entraînement-Charge s'effectue par retour de position et de vitesse dans
la boucle fermée. Ce comportement désigné par "amortissement
bimassique" se trouve généralement compris dans la plage de fréquence
400-800Hz, indépendamment de la rigidité de la mécanique et des
dimensions spatiales du système.
Cet " amortissement bimassique " présente en général une fréquence
de résonance bien nette qui peut être amortie sélectivement par un filtre
d'arrêt intégré dans l'entraînement.
Grâce à un tel amortissement de la fréquence de résonance mécanique,
la dynamique de la boucle de régulation vitesse comme celle de la
boucle de régulation position est nettement améliorée par rapport à celle
des systèmes de régulation sans filtre d'arrêt.
Ceci permet une plus grande fidélité des contours avec des temps de
cycle pour opérations de positionnement plus courts tout en garantissant
un écart suffisant par rapport à la limite de stabilité.
Un réglage du filtre en fréquence d'arrêt et en largeur de bande est
possible. La fréquence d'arrêt est amortie au maximum, la largeur de
bande définit la plage de fréquence où l'amortissement est inférieur à –
3dB. De plus grandes largeurs de bande entraînent un amortissement
plus faible de la fréquence d'arrêt! Pour la définition de ces deux
grandeurs, on a recours aux paramètres suivants:
• P-0-0180, Fréquence d'arrêt, régulateur de vitesse,
• P-0-0181, Largeur de bande du filtre d'arrêt, régulateur de
vitesse,
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
9-62 Fonctions de base de l'entraînement
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Amortissement en dB
Largeur de bande
Fréquence f
0
-3
Fréquence d’arrêt farrêt
Sv5052f1.fh7
Fig. 9-62:
Tracé de l'amplitude du filtre d'arrêt en fonction de la largeur de
bande, qualitativement
Pour la mise au point du passe-bande, il est recommandé de suivre la
méthode suivante:
Préréglage
Régler tout d'abord le filtre d'arrêt en position inactive
⇒ Inscrire la valeur "0" sous le paramètre P-0-0181, Largeur de bande
du filtre d'arrêt.
Constater la fréquence de
résonance
Constater l'état de la régulation
en sortie
Activer le filtre d'arrêt et
contrôler son effet
⇒ Connecter l’oscilloscope sur les canaux de sorties analogiques,
assigner la vitesse réelle à la sortie analogique 1 (inscrire "S-0-0040"
sous P-0-0420, Sortie analogique 1, sélection de signal) puis
entrer le calibrage voulu, par exemple 100 t/pm/10V dans P-0-0421,
sortie analogique 1, Sélection élargie de signaux.
- ou bien ⇒ Utiliser la fonction oscilloscope de l'entraînement pour afficher la
vitesse réelle.
⇒ Exciter une oscillation du mécanisme d'entraînement, par exemple
par un coup léger tangentiel au moyen d'un marteau en caoutchouc.
⇒ Enregistrer le tracé dans le temps de l'oscillation de la vitesse avec
l'oscilloscope ou la fonction oscilloscope en analysant les fréquences
apparaissant nettement. Si on utilise la fonction oscilloscope de
l'entraînement, la fréquence de résonance peut être lue directement
sur le diagramme de fréquence.
⇒ Valider le variateur et optimiser la boucle régulation de vitesse avec le
filtre d'arrêt non actif. (Voir Chapitre: "Mise au point du régulateur de
vitesse ")
⇒ Noter la réponse sur saut de la vitesse réelle et du courant générateur
de couple, /force sous faible saut de consigne de la vitesse (le
courant de consigne générateur du couple ne doit pas dépasser les
limites fixées)
⇒ Entrer la fréquence la plus nette apparue en Hz dans le paramètre P0-0180, Fréquence d'arrêt, régulateur de vitesse.
⇒ Entrer une largeur de bande minimale dans le paramètre P-0-0181,
Largeur de bande du filtre d'arrêt, régulateur de vitesse (par
exemple 25Hz)
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Fonctions de base de l'entraînement
9-63
⇒ Enregistrer à nouveau la réponse sur saut précédente.
Si la réponse sur saut présente une suroscillation plus faible et une
durée d'oscillation moins élevée:
⇒ Vérifier si une amélioration plus poussée peut être obtenue en
augmentant la valeur de P-0-0181, Largeur de bande du filtre
d'arrêt, régulateur de vitesse.
- ou bien⇒ Vérifier si une amélioration plus poussée peut être obtenue en
modifiant la valeur de P-0-0180, Fréquence d'arrêt, régulateur de
vitesse.
Si la réponse sur saut est la même que précédemment:
⇒ Vérifier l'analyse de la fréquence de résonance
- ou bien ⇒ Augmenter nettement la valeur P-0-0181, Largeur de bande du filtre
d'arrêt, régulateur de vitesse.
Optimisation du filtre d'arrêt et
du régulateur de vitesse
⇒ Optimiser à nouveau le régulateur de vitesse à l'aide des valeurs P-00180, Fréquence d'arrêt, régulateur de vitesse et P-0-0181,
Largeur de bande du filtre d'arrêt, régulateur de vitesse (voir cidessus)
La réponse sur saut telle que définie ci-dessus doit présenter le
même aspect avec des valeurs plus élevées de S-0-0100, Gain
proportionnel, régulateur de vitesse et / ou des valeurs plus faibles
de pour S-0-0101 Temps d'action intégrale, régulateur de vitesse.
⇒ Effectuer éventuellement une nouvelle procédure d'optimisation pour
P-0-0180, Fréquence d'arrêt, régulateur de vitesse et P-0-0181,
Largeur de bande du filtre d'arrêt, régulateur de vitesse sur la
base de la réponse sur saut.
Optimisation au moyen d*'un
second filtre d'amortissement
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
⇒ L'optimisation de la boucle de régulation au moyen d'un filtre d'arrêt
ne permet pas toujours une amélioration suffisante de la qualité de
régulation. C'est le cas par exemple lorsque la boucle fermée ne
présente pas de fréquences de résonance caractéristiques.
L'amélioration voulue de la qualité de régulation peut toutefois
éventuellement être obtenue grâce à la mise en œuvre d'un second
filtre d'amortissement (avec caractéristique PT1)
⇒ Pour ce faire, il faut régler le paramètre P-0-0181, Largeur de bande
du filtre d'arrêt, régulateur de vitesse sur " -1 ". Le filtre d'arrêt et le
paramètre correspondant P-0-0180, Fréquence d'arrêt, régulateur
de vitesse sont alors désactivés, tandis qu'à la place du filtre d'arrêt
un filtre d'amortissement est activé dans la boucle de régulation. Ce
filtre présente la même constante de temps d'amortissement (Tamort)
que le filtre d'amortissement P-0-0004, Constante de temps
d’amortissement. Conjointement avec le filtre d'amortissement à
l'entrée du régulateur de vitesse, ce filtre permet d'obtenir une
filtration de caractéristiques PT2. Les fréquences supérieures à la
fréquence limite (flimit = 1/2πTamort) sont alors considérablement
amorties et ne peuvent ainsi plus exciter d'oscillations dans la boucle
de régulation.
Le paramétrage du filtre s'effectue via le paramètre P-0-0004,
Constante de temps d’amortissement.
9-64 Fonctions de base de l'entraînement
ECODRIVE03 SGP-01VRS
A
dB
0,1
1
100
10
0
f
fg
-20
0,1
-40
0,01
Sv5053f1.fh7
Fig. 9-63:
Courbe de fréquence d'un filtre PT1 et filtre PT2
N.B.:
La mise au point s'effectue comme exposé au Chapitre "
Détermination du gain proportionnel critique et P-0-0004,
Constante de temps d'amortissement" .
Suivi de la boucle Régulation de vitesse
Si le système de contrôle de la boucle Régulation de la vitesse détecte
une erreur, cette erreur est enregistrée sous
• F878 Erreur dans la boucle régulation de vitesse
N.B.:
La surveillance de la boucle Régulation de la vitesse n'est
active que si la boucle de régulation de vitesse est connectée
avec un mode de fonctionnement activé (c'est à dire dans
tous les cas, excepté en régulation de couple) et à condition
bien entendu que le système de surveillance soit également
activé.
Activation du système de surveillance
L'activation du système de surveillance s'effectue au moyen du
paramètre P-0-0538, Paramètre de fonction du moteur 1
Structure du paramètre:
P-0-0538, Paramètre de fonction du moteur
Bit 8: Surveillance de la boucle Régulation de vitesse
1: coupée
Fig. 9-64:
P-0-0538, Paramètres de fonction du moteur,
Voir Description du paramètre: "P-0-0538, Paramètre de fonction du
moteur 1".
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Fonctions de base de l'entraînement
N.B.:
9-65
Il est impérativement recommandé de ne pas désactivé le
système de surveillance de la boucle Régulation de vitesse
activé à l'usine étant donné que ce système a une fonction de
sécurité élémentaire.
Causes du déclenchement du système de surveillance
Le système de surveillance de la boucle Régulation de vitesse est conçu
pour se déclencher en cas d'erreurs susceptibles d'entraîner une rotation
du couple moteur dans un sens incorrect. Dans ce contexte, il existe par
principe deux possibilités:
• Inversion des pôles lors du branchement du moteur
• Angle de commutation incorrect
• Dysfonctionnement du capteur de vitesse
N.B.:
Un emballement du moteur " Effet Runaway " est ainsi évité.
Critères de déclenchement du système de surveillance
Pour que le système de surveillance de la boucle Régulation de vitesse
puisse se déclencher, il faut que les 4 critères suivants soient remplis:
• Courant de consigne dans les limites
• Avec accélération du moteur dans la fausse direction
• et écart de réglage > 0,1*nMax
• et vitesse de consigne > 0,0125* nMax
Mise au point du régulateur de position
Condition préliminaire:
Régulateurs de courant et de vitesse doivent être correctement réglés.
La mise au point du régulateur de position s'effectue au moyen du
paramètre
• S-0-0104, Régulateur de position facteur Kv
Ce paramètre doit être défini par un chargement par défaut ou bien être
calculé en suivant la méthode décrite ci-après.
Mesures préliminaires à la mise au point de la boucle
Régulation de position
Pour pouvoir effectuer la mise au point du régulateur de position, il faut
au préalable effectuer toute une série de mesures préliminaires:
• La mécanique de la machine doit être entièrement prête au
fonctionnement désiré afin de disposer de conditions précises lors de
la définition des paramètres.
• Le variateur doit être connecté conformément aux spécifications.
• Le bon fonctionnement des fins de course de sécurité doit avoir été
contrôlé.
• L'entraînement doit être exploité dans un mode avec boucle de
régulation fermée dans l'entraînement (régulation de position).
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
9-66 Fonctions de base de l'entraînement
ECODRIVE03 SGP-01VRS
• Le régulateur de vitesse sous-jacent doit être réglé suivant les
spécifications. En tant que valeur de démarrage pour le Facteur KV, il
est recommandé de sélectionner une valeur relativement faible.
(Kv = 1)
• Aucune fonction de compensation ne doit être active lors de la
détermination du paramètre de régulation de position.
Détermination du gain critique du régulateur de position
• Déplacer l'axe au ralenti, par exemple au moyen des touches de
déplacement manuel de la commande NC connectée (Moteurs
rotatifs: 10...20 t/pm; moteurs linéaires: 1...2 m/min).
• Augmenter le facteur Kv jusqu'à ce qu'une instabilité apparaisse.
• Réduire le facteur Kv jusqu'à ce que l'oscillation continue s'amortisse
automatiquement
Le facteur Kv ainsi obtenu correspond au "Gain critique de la boucle de
régulation".
Détermination de la mise au point du régulateur de position
Dans la plupart des cas d'application, il est judicieux de régler le
régulateur de position à l'intérieur de la plage comprise entre 50. et.. 80%
du gain critique de la boucle Régulation de position.
Ceci signifie que
S-0-0104, Régulateur de position Facteur Kv = 0,5... 0,8 x Kvcrit
Suivi de la boucle de régulation de position
Un système de surveillance de la régulation de position permet de
diagnostiquer des dysfonctionnements à l'intérieur de la boucle de
régulation de position.
Les causes susceptibles de provoquer le déclenchement de ce système
de surveillance sont:
• Dépassement de la capacité de couple ou d'accélération de
l'entraînement
• Blocage du mécanisme de l'axe
• Dysfonctionnement du capteur de position
Le système de surveillance de la boucle Régulation de position n'est
toutefois actif que si l'entraînement fonctionne en mode avec boucle de
régulation fermée dans l'entraînement..
Pour le réglage et le diagnostic de la fonction de surveillance, deux
paramètres sont prévus:
• S-0-0159, Fenêtre de monitorage,
• P-0-0098, Ecart max. du modèle
Si le système de surveillance de la boucle Régulation de position détecte
une erreur dans la boucle, l'erreur suivante sera alors générée:
• F228 Ecart de réglage excessif.
Principe du fonctionnement du système de surveillance de la
boucle Régulation de position
Pour la surveillance de la boucle de régulation de position, une valeur de
position modèle réelle est appliquée dans la boucle fermée de
régulation de position dans l'entraînement. Cette valeur modèle ne
dépend que du profil défini des positions de consigne et des paramètres
définis pour la boucle de régulation. Elle est comparée en permanence
avec la position de consigne effective réelle qui entre en tant que telle
dans la régulation.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Fonctions de base de l'entraînement
9-67
Si l'écart est de 8msec supérieur à S-0-0159, Fenêtre de monitorage,
l’erreur F228 Ecart de réglage excessif sera alors générée.
Position de
consigne
Position réelle
Régulateur de
position
Moteur et
mécanique
Modèle de boucle
de régulation de
positioon
S-0-0159,
Fenêtre de
monitorage
Détecteur des
valeurs de pointe
P-0-0098,
Ecart max. du modèle
Generation de l'erreur
F228, Ecart de réglage excessif
Fig. 9-65:
Principe de la surveillance de la boucle Régulation de position
N.B.:
Pour les besoins de la surveillance, c’est toujours la position
réelle utilisée en régulation de position qui est évaluée. Ceci
signifie qu'en régulation de position avec le capteur de
moteur, c'est la position réelle 1 qui est utilisée, tandis qu'en
régulation de position avec capteur externe, c'est la position
réelle 2 qui est appliquée.
Mise au point du système de surveillance de la boucle de
régulation de position
Conditions préliminaires
Les conditions pour la mise au point du système de surveillance de la
boucle de régulation de position sont les suivantes
• S'assurer que les boucles Régulation de vitesse et Régulation de
position sont correctement définies avant tout réglage du système de
surveillance de la boucle Régulation de position.
• Vérifier la mécanique de l'axe concerné.
Mise au point
La méthode suivante est recommandée pour la mise au point du
système de surveillance de la boucle Régulation de position:
• Effectuer un cycle d'usinage type avec la commande connectée en
appliquant la vitesse maximale prévue.
• Sous le paramètre P-0-0098, Ecart max. du modèle, c’est toujours
l'écart maximum entre la position réelle et la position réelle estimée
qui est affiché. (Remarque: le contenu de ce paramètre n'est pas
mémorisé dans une mémoire rémanente, c'est-à-dire que le contenu
de ce paramètre est zéro lorsqu'on met l'entraînement en marche)
• La valeur "Ecart max. du modèle" est une grandeur auxiliaire qui
permet de mettre la fenêtre de monitorage au point. Dans le
paramètre S-0-0159, Fenêtre de monitorage, on entre le contenu du
paramètre P-0-0098, Ecart max. du modèle multiplié par un facteur
de sécurité dont la valeur doit, autant que possible, être comprise
entre 1,5 et 2,0.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
9-68 Fonctions de base de l'entraînement
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Exemple:
Paramétrage: P-0-0098, écart maximum du modèle:
0,1 mm
, > Calcul pour le paramètre S-0-0159, fenêtre de monitorage,:
0,2 mm (= 2 x 0,.1 mm)
Désactivation du système de surveillance de la boucle
Régulation de position
Il est impérativement recommandé d'activer le système de surveillance
de la boucle Régulation de position.
Il existe toutefois des cas exceptionnels où ce système de surveillance
doit être désactivé. Ceci est possible par l'entrée de très grandes valeurs
pour le paramètre S-0-0159, Fenêtre de monitorage.
N.B.:
Le système de surveillance de la boucle Régulation de
position est activé par défaut.
Mise au point de l'anticipation de l'accélération
Dans les applications assistées par commande et exigeant une précision
extrême sous vitesse élevée, il est possible d'augmenter
considérablement la précision d'un axe au cours des phases
d'accélération et de freinage en activant une anticipation d'accélération.
Les applications types, au cours desquelles une telle anticipation s'avère
judicieuse, sont:
• l'usinage de surfaces par formage libre
• la rectification
L'anticipation de l'accélération est réglée au moyen du paramètre
• S-0-0348, Gain proportionnel anticipation d'accélération
Conditions pour une mise au point correcte de l’anticipation
d'accélération
• Boucles Régulation de vitesse et Régulation de position doivent être
correctement réglées.
• Présélection du mode sans écart de poursuite pour le régulateur de
position
Mise au point de l'anticipation d'accélération
La mise au point de l'anticipation d'accélération ne peut être effectuée
que par l'opérateur en raison sa dépendance avec le moment d'inertie.
N.B.:
En réglage automatique des boucles d'asservissement, il est
possible, en dehors du moment d'inertie de déterminer
également la valeur de S-0-0348.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Fonctions de base de l'entraînement
9-69
La mise au point s'effectue en deux étapes:
• Calcul d'une valeur indicative pour l'anticipation de l'accélération.
Pour ce faire, on a besoin de la grandeur correspondant au moment
total d'inertie de l'axe réduit sur l'arbre moteur (Jmoteur+Jcharge) . Cette
valeur est approximativement connue en fonction du
dimensionnement de l'axe. En outre, il est nécessaire de connaître la
constante de couple du moteur utilisé. Cette donnée peut être
empruntée à la fiche des caractéristiques du moteur ou bien extraite
du paramètre P-0-0051, Constante de couple/force. La valeur
indicative recherchée peut alors être calculée comme suit:
Anticipationd ’accélération =
Jmoteur + Jch arg e
×1000
Kt
Anticipation d'accélération [mA\rad\s²]
JMoteur:
Moment d'inertie du Moteur [kgm²]
JCharge:
Kt:
Moment d'inertie de la charge [kgm²]
Constante de couple du Moteur [NM/A]
Abb. 9-66: Valeur indicative de l'anticipation de l'accélération
La valeur indicative calculée doit être entrée dans le paramètre S-00348, Gain proportionnel de l'anticipation d'accélération.
• Contrôle de l'efficacité de l'anticipation d'accélération et le cas
échéant fine compensation du paramètre S-0-0348, Gain
proportionnel de l'anticipation d'accélération.
L'écart entre la position réelle et la position de consigne peut être
sortie via les sorties de diagnostic analogiques du variateur. Pour
vérifier l'efficacité de l'anticipation d'accélération, il faut contrôler ce
signal avec un oscilloscope pendant que l'axe effectue le cycle
d'usinage à prendre en considération. En phase d'accélération et en
phase de freinage, l'écart de réglage doit être nettement réduit par
l'anticipation d'accélération.
Mise au point du facteur de mixage de la vitesse
À l'aide du facteur de mixage de la vitesse (facteur mix), il est possible
de définir la vitesse réelle utilisée pour la régulation de vitesse à partir du
capteur moteur et du système de mesure externe. Ceci peut être
judicieux en cas de couplage soumis à des jeux ou torsions entre le
moteur et la charge.
Pour la mise au point du mixage de vitesse, on a recours au paramètre
• P-0-0121, Facteur de mixage de la vitesse, Capteur 1 & Capteur 2
Condition: L'utilisation de cette fonction n'est possible que si un
système de mesure externe existe.
Si un tel système est inexistant, P-0-0121, Facteur de mixage de
vitesse, Capteur 1 & Capteur 2 est automatiquement fixé sur 0%.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
9-70 Fonctions de base de l'entraînement
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Le mixage de la vitesse réelle peut être varié continuellement entre
• 100% de la vitesse réelle du capteur moteur
0% de la valeur réelle du capteur externe, (P-0-0121 = 0)
et
• 0% de la vitesse réelle du capteur moteur
100% de la valeur réelle du capteur externe, P-0-0121 = 100,
Plateau
circulaire
0
100
P-0-0121,
Facteur de mixage de la vitesse
Capteur 1 & Capteur 2
Ap5174f1.fh7
Fig. 9-67:
Principe de fonctionnement du mixage de la vitesse
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
ECODRIVE03 SGP-01VRS
9.8
Fonctions de base de l'entraînement
9-71
Réglage automatique des boucles d'asservissement
Remarques préliminaires générales
Pour faciliter le paramétrage de l'entraînement, le micrologiciel offre une
mise au point automatique des boucles d'asservissement. L'opérateur
n'a alors plus qu'à définir la dynamique des boucles d’asservissement
via un facteur dit d'amortissement- La détermination des paramètres de
réglage permettant d'obtenir cette dynamique est effectuée
automatiquement dans l'entraînement après lancement de l'instruction
Réglage automatique des boucles d'asservissement.
Dans ce contexte, on doit toutefois noter qu'il est nécessaire de déplacer
l'entraînement pour exécuter le réglage automatique des boucles
d'asservissement.
Conditions préliminaires à l'amorçage du réglage automatique des
boucles d'asservissement
ATTENTION
⇒ La fonction de la chaîne d'arrêt d'urgence et des fins
de course de la zone de travail doit être garantie et
avoir été contrôlée.
Voir aussi Chapitre: Consignes de sécurité
⇒ En cours d'exécution de l'instruction D900,
l'entraînement effectue des déplacements de façon
autonome, c'est-à-dire sans aucune entrée externe
de valeurs de consigne.
Limites de la zone de travail P-0-0166 et P-0-0167
Les deux limites de la zone de travail:
• P-0-0166, limite inférieure pour réglage autom. des boucles
• P-0-0167, limite supérieure pour réglage autom. des boucles
ne sont actives que pendant l'exécution de l'instruction "Réglage
automatique des boucles d'asservissement". En conséquence, elles
n'empêchent un dépassement de l'entraînement au-delà des limites
définies que pendant l'exécution de cette instruction.
Lors de l'entrée des deux limites susmentionnées, il est impératif de
respecter les conditions suivantes:
• Limite supérieure P-0-0167 > limite inférieure P-0-0166
• Longueur de course déf. = limite supérieure - limite inférieure > 6
tours.
étant donné que l'entraînement oscille pendant la mise au point
automatique des boucles d'asservissement entre la limite supérieure et
la limite inférieure.
Si l'une des conditions susmentionnées n'est pas satisfaite, l'instruction
sera terminée avec affichage de l'erreur D905 Zone de travail non
valable.
Position réelle au démarrage
La position réelle doit se trouver à l'intérieur de la zone de travail
définie par les deux limites ci-dessus mentionnées.
Dans le cas contraire, l'erreur d'instruction D906 Zone de travail
dépassée sera immédiatement engendrée lors du lancement de
l'instruction.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
9-72 Fonctions de base de l'entraînement
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Réglage des boucles d'asservissement
Le réglage des boucles d'asservissement doit être stable. Cette
stabilité peut en règle générale être obtenue au moyen des paramètres
de réglage par défaut qui sont archivés dans la mémoire du capteur
moteur.
Si ceci n'est pas possible, une mise au point non-dynamique (Faible gain
proportionnel et temps d'action intégrale élevé) dans le régulateur de
vitesse permet tout de même un réglage de base fiable pour le réglage
automatique des boucles d'asservissement.
Le cas échéant, on doit réduire la valeur du filtre de la vitesse réelle à
500µs.
Validation du variateur et Entraînement Start
Le mouvement oscillatoire et par conséquent, la mise au point
automatique des boucles d'asservissement ne seront effectués que si
• La validation du variateur
et
• L'instruction Entraînement Start
sont données
Si lors du lancement de l'instruction, le variateur n'est pas validé, l'erreur
d'instruction D901 Démarrage possible seulement après validation du
variateur sera affichée.
Mises au point de l’instruction
Tous les paramètres jouant un rôle dans l'instruction doivent avoir été
définis avant le lancement de l'instruction afin que le réglage automatique
des boucles d'asservissement puisse être activé.
• P-0-0163, facteur d'amortissement p. réglage autom. des
boucles.
A l'aide de ce paramètre, on sélectionne la dynamique voulue pour les
boucles d'asservissement.
• P-0-0164, Application p. réglage autom. des boucles
Si l’erreur d’instruction D903
Détermination erronée du
moment angulaire est
engendrée, ceci signifie qu'il y a
une erreur de paramétrage du
paramètre adjacent (suivant),
c'est-à-dire que la vitesse,
l'accélération ou le couple sont
trop faibles pour le réglage
automatique des boucles
d'asservissement
• P-0-0165, Paramètres de sélection pour réglage autom. des
boucles
Valeur
numérique
Signification
0
Détermination du moment angulaire P-0-4020 ainsi que
mise au point de la boucle Régulation de la vitesse et
de la boucle Régulation de position
1
Fig. 9-68:
en suppl. déterminer également l'anticipation
d'accélération S-0-0348
Variantes de réglage automatique des boucles d'asservissement
• S-0-0092, Limite de couple/force bipolaire
Le couple moteur maximum utile pendant le réglage automatique des
boucles d'asservissement peut être influencé par le paramètre S-00092, Limite couple / force bipolaire . Le couple peut être limité afin
de ménager la mécanique.
• S-0-0108, Feedrate-Override
Le paramètre Feedrate Override permet d'exercer une influence sur
la vitesse en cours de réglage automatique des boucles
d'asservissement via le canal analogique (Potentiomètre). Pour ce
faire, la fonction correspondante doit toutefois avoir été activée
auparavant.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Fonctions de base de l'entraînement
9-73
• S-0-0259, Vitesse de positionnement
A l'aide de ce paramètre, on définit la vitesse utile pour le réglage
automatique des boucles d'asservissement.
• S-0-0260, Accélération de positionnement max.
A l'aide de ce paramètre, on définit l'accélération utile pour le réglage
automatique des boucles d'asservissement.
Si une valeur trop faible a été définie, des problèmes peuvent
apparaître lors de la détermination du moment d'inertie, étant donné
que la modification de la vitesse et les valeurs du courant seront alors
éventuellement également trop faibles.
Réalisation du réglage automatique des boucles d'asservissement
N.B.:
1) la réalisation du réglage automatique des boucles implique
un mouvement de l'entraînement. Ceci signifie que
l'entraînement doit osciller autour de la position centrale
définie avec les paramètres P-0-0166 et P-0-0167
2) Les mises au point des paramètres telles que requises
pour l'exécution de l'instruction doivent avoir été effectuées
avant le lancement de l’instruction.
Détermination des limites de la zone de travail
En premier, la zone de travail doit avoir été définie par fixation des limites
de la zone de travail P-0-0166 et P-0-0167.
Ceci peut s'effectuer au moyen
• d'une description de ces deux paramètres.
Détermination de la dynamique des boucles d'asservissement
La dynamique des boucles d'asservissement optimisées peut être
influencée par modification de P-0-0163, facteur d’amortissement pour
réglage autom. des boucles.
Par ailleurs, il est possible d'opérer une adaptation aux données
mécaniques respectives par le biais du paramètre P-0-0164, Application
pour réglage autom. des boucles.
Lancement de l’instruction
• A l'aide d'une description du paramètre P-0-0162, D900 Instruction
de réglage automatique des boucles d'asservissement avec la
valeur numérique binaire 3 (11b) (=Lancement d'instruction)
Déclenchement d'un mouvement
Un mouvement de l'axe et, partant, la réalisation du réglage automatique
des boucles d'asservissement n'est possible que si le signal
Entraînement Arrêt n’est pas actif.
Dans le cas contraire, D900 Instruction réglage automatique des
boucles est affiché après le lancement de l'instruction mais l'axe ne
bouge pas.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
9-74 Fonctions de base de l'entraînement
Déclenchement du mouvement
de l'axe par lancement de
l'instruction D900
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Profil de la vitesse v
Fenêtre d’arrêt
t
AH/START
INBWG
Durée du réglage autom. des boucles
Validation variateur
Démarrage
Réglagee
automatique
1)
Affichage
diagnostic H1
Ab
AF
D9
AH
AF
t
1) Démarrage du réglage autom. des boucles via touche de démarrage dans Drivetop
ou
via instruction D9 (P-0-0162)
SV5008D1.DRW
Fig. 9-69:
Déclenchement du mouvement
de l'axe par AH
Schéma logique
Profil de la
vitesse
v
Fenêtre d’arrêt
t
AH/START
INBWG
Durée du réglage autom. des boucles
Validation variateur
Démarrage
Réglage 1)
automatique
Affichage
Ab AH
diagnostic H1
D9
AF AH
t
1) Démarrage du réglage autom. des boucles via touche de démarrage dans Drivetop
ou
via instruction D9 (P-0-0162)
SV5010D1.Fh7
Fig. 9-70:
Schéma logique
N.B.:
Une fois l'instruction exécutée, l'entraînement retourne
toujours à l'état Entraînement Arrêt (AH) .
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Interruption de l’instruction
par AH
Fonctions de base de l'entraînement
Profil de la
vitesse
9-75
Interruption
v
Fenêtre d’arrêt
t
AH/START
INBWG
Durée du réglage autom. des boucles
Validation variateur
Démarrage
réglage
1)
automat.
Affichage H1
Ab AF
D9
AF AH
t
1) Démarrage du réglage autom. des boucles via touche de démarrage dans Drivetop
ou
via instruction D9 (P-0-0162)
SV5009D1.Fh7
Fig. 9-71:
Schéma logique
N.B.:
Une répétition de la procédure avec des mises au point
éventuellement différentes peut s'effectuer de deux façons
différentes:
1) par déconnexion puis reconnexion de la validation du
variateur et du signal de départ (Entraînement Start)
2) En terminant puis relançant l'instruction D900
Déroulement dans le temps du réglage automatique des boucles
d'asservissement
Description des différentes étapes:
Etape 1:
Contrôle d'éventuelles erreurs d'instruction lors du lancement de
l'instruction.
Etape 2:
Approche automatique de la position centrale entre les deux limites
définies pour la zone de travail (P-0-0166 et P-0-0167) en mode
Régulation de position.
Etape 3:
Détermination du moment d'inertie total et du moment d’inertie
externe par évaluation correspondante des opérations d'accélération et
de freinage.
Ce faisant, l'entraînement se déplace entre les limites définies
auparavant (P-0-0166 et P-0-0167).
Etape 4
Calcul et application
l'entraînement.
des
paramètres
de
régulation
dans
Avec prise en considération des paramètres P-0-0163, facteur
d'amortissement pour réglage autom, des boucles et P-0-0164,
Application pour réglage autom. des boucles
Etape 5
Vérification de la boucle Régulation de vitesse et le cas échéant
correction des paramètres de réglage jusqu'à ce que le comportement
voulu s'établisse (fonction de la définition de la dynamique)
Etape 6
Vérification de la boucle Régulation de position et le cas échéant
correction des paramètres de réglage jusqu'à ce qu'un comportement
apériodique s'établisse dans la boucle de régulation de position.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
9-76 Fonctions de base de l'entraînement
Etape 7 FIN
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Attente d’un relancement de l’instruction ou de la fin de l'instruction.
L'entraînement est alors au repos (Vitesse = 0) et D9 apparaît sur l'écran
d'affichage.
Vue d'ensemble (Organigramme des données)
Etape 1:
oui
Erreur lors du
lancement de
l’instruction ?
D901 Lancement possible seulement après
validation du variateur
D902 Données moteur non valables
D905 Limites zone de travail non valables
D906 Limites zone de travail dépassées
non
Etape 2:
Déplacement vers la position
centrale
Détermination du moment
d’inertie
Etape 3:
Détermination du
moment d’inertie
réussie?
non
D903 Détermination du moment d’inertie incorrecte
Etape 4:
Calcul des paramètres de
régulation
Etape 5:
Optimisation de la
boucle Régulation de vitesse
es
non
Optimisation
réussie?
Etape 6:
oui
Optimisation de la
boucle Régulation de position
non
Optimisation
réussie?
Etape 7:
oui
Calculer
Moment d’inertie de la charge
P-0-4010
et accélération max.
paramétrable
D904 Optimisation n’a pas réussie
FD5023X1.FLO
Fig. 9-72:
Organigramme des données pour le réglage automatique des
boucles d'asservissement
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Fonctions de base de l'entraînement
9-77
Résultat du réglage automatique des boucles d'asservissement
N.B.:
La boucle de régulation du courant n'est pas influencée
par le réglage automatique des boucles étant donnée que
cette boucle est indépendante de la charge et qu'elle a déjà
été mise au point à l'usine par paramétrage optimum du
régulateur de courant archivé sous la forme de valeurs par
défaut.
Le réglage automatique des boucles permet d'obtenir:
• Réglage stable de la boucle Régulation de vitesse
• Réglage stable de la boucle Régulation de position
• Grandeur du moment d'inertie de la charge réduit sur l’arbre
moteur
• Accélération de positionnement maximale possible
P-0-4010, Moment d'inertie de la charge,
C'est sous ce paramètre qu'est archivé le moment d'inertie de la charge
déterminé en cours de réglage automatique des boucles. Sa lecture est
ainsi toujours possible et on n'a pas besoin de le décrire de l'extérieur.
Le paramètre est mémorisé dans la mémoire tampon EEPROM.
P-0-0168, Accélération maximale paramétrable
Sous ce paramètre est archivée l'accélération maximale de
l'entraînement telle que déterminée lors du réglage automatique des
boucles.
9.9 Entraînement Arrêt
La fonction d'Entraînement Arrêt permet d'immobiliser un axe avec une
accélération définie et un jerk défini.
Cette fonction est activée par:
• Effacement du bit Entraînement Arrêt (bit 13 du mot de contrôle
maître avec communication guide SERCOS)
• Mise à zéro de l'entrée d'Entraînement Arrêt avec interface parallèle
ou analogique
• ou par interruption d'une instruction de contrôle de l'entraînement (par
exemple prise d'origine générée par l'entraînement).
Paramètres intéressés
• S-0-0138, accélération bipolaire
• S-0-0349, Limite de jerk bipolaire
• P-0-1201, Gradient rampe 1
• P-0-1202, Vitesse finale rampe 1
• P-0-1203, Gradient rampe 2
Pour les besoins de diagnostic, on utilise les paramètres suivants:
• S-0-0124, Fenêtre d'arrêt
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
9-78 Fonctions de base de l'entraînement
ECODRIVE03 SGP-01VRS
• S-0-0182, Classe d'état constructeur 3
Principe de la fonction Entraînement Arrêt
Si la fonction Entraînement Arrêt est activée, l'entraînement ne suit plus
les valeurs de consigne du mode de fonctionnement actif. Le système
arrête en effet l'entraînement de façon autonome en respectant
l'accélération paramétrée.
La façon dont s'effectue cette immobilisation dépend du mode de
fonctionnement qui était activé.
Immobilisation en régulation de
position avec la dernière
accélération limite et le dernier
jerk limite activés
L'immobilisation s'effectue en régulation de position avec application
de la dernière accélération limite et du dernier jerk limite activés si un
mode de fonctionnement avec génération de positions de consigne
par l'entraînement était auparavant actif.
Les modes de fonctionnement avec génération de positions de consigne
par l'entraînement sont les suivants:
• Interpolation
• Interpolation relative
• Mode par blocs de positionnement
• Mode manuel.
Immobilisation en régulation de
position avec S-0-0138 et S-00349
L'immobilisation s'effectue en régulation de position avec application de
l'accélération S-0-0138, accélération bipolaire et le jerk S-0-0349,
limite de jerk bipolaire, si un mode régulation de position sans
génération de positions de consigne était auparavant actif.
Les modes de fonctionnement sans génération de positions de consigne
par l'entraînement sont par exemple:
• Régulation de position
• Synchronisation angulaire
• Moteur pas à pas
Immobilisation en régulation de
vitesse
Si le mode régulation de la vitesse ou régulation de couple/force était
actif auparavant, l'immobilisation s'effectue en régulation de vitesse avec
application des paramètres
• P-0-1201, Gradient rampe 1
• P-0-1202, Vitesse finale rampe 1
• P-0-1203, Gradient rampe 2
N.B.:
Confirmation Entraînement
Arrêt
Activation du mode de
fonctionnement
Quoi qu'il en soit, AH est affiché sur l'écran sept segments et
le diagnostic sous S-0-0095 est A010 Entraînement ARRET!
Si la vitesse réelle est ce faisant inférieure à la valeur du paramètre S-00124, Fenêtre d'arrêt, le bit11 "Entraînement Arrêt" sera posé sous S-00182, Classe d'état constructeur 3 .
Le mode de fonctionnement sélectionné est à nouveau activé si:
• le bit 13 du mot de contrôle maître est à nouveau réglé sur "1".
• l'entrée Entraînement Arrêt est à nouveau connectée (avec interface
parallèle ou analogique)
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Fonctions de base de l'entraînement
Jerk suivant S-0-0349,
Limite de jerk bipolaire
9-79
Accélération suivant S-0-0138,
Accélération bipolaire
Vitesse de consigne
V
Entraîn.
Arrêt
0
Mode de
fonctionn. actif
Activation
Entraînement
Arrêt
Mode de
fonctionn. actif
t / ms
Sv5037f1.fh5
Fig. 9-73: Principe de la fonction Entraînement Arrêt avec mode régulation de
position sans génération de positions de consigne par l'entraînement
activé auparavant
N.B.:
L'immobilisation régulée en position-est effectuée avec
régulation de position sans écart de poursuite si le mode de
fonctionnement activé auparavant comprenait également une
régulation de position sans écart de poursuite. Dans le cas
contraire, la fonction Entraînement Arrêt est exécutée en
régulation de position avec écart de poursuite.
Branchement de l'entrée Entraînement Arrêt
Si la communication guide ne s’effectue pas par un bus de terrain mais
par interface SERCOS ou Profibus par exemple, la fonction
Entraînement arrêt est alors commandée par le matériel informatique.
Pour plus d'informations, voir les documents du projet
Chapitre: Entraînement Arrêt et validation du variateur
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
9-80 Fonctions de base de l'entraînement
ECODRIVE03 SGP-01VRS
9.10 Prise d'origine générée par l'entraînement
La position réelle du système de mesure à mettre en référence avec le
point d'origine constitue un système de coordonnées par rapport à l'axe
de la machine. Or, ce système de coordonnées ne concorde pas après
initialisation de l'entraînement avec le système de coordonnées de la
machine à moins qu'un encodeur absolu ne soit utilisé.
L'instruction S-0-0148, le C600 Instruction Prise du point d’origine
générée par l'entraînement sert ainsi
• à établir une concordance entre le système de mesure de
l'entraînement et le système de coordonnées de la machine en cas
d'absence d'encodeur absolu.
• à permettre avec les systèmes de mesure absolus une prise de point
d'origine générée par l'entraînement.
La prise du point d'origine ou point de référence générée par
l'entraînement signifie que l'entraînement génère de façon autonome et
en respectant la vitesse en prise de point d'origine et l'accélération en
prise de point d'origine paramétrées, des positions de consigne qui lui
permettront d'effectuer les mouvements nécessaires à une prise
d'origine.
N.B.:
Cette fonction peut être effectuée au choix par le capteur
moteur ou le capteur optionnel.
Paramètres intéressés
Les paramètres suivants sont utilisés pour la prise d'origine
• S-0-0148, C600 Instruction, prise du point d'origine générée par
l'entraînement
• S-0-0147, Paramètre de prise de point d'origine
• S-0-0298, Déplacement de la came de référence de ..
• S-0-0299, Décalage du contact prise d'origine
• S-0-0052, Mesure de référence 1,
• S-0-0054, Mesure de référence 2,
• S-0-0150, Mesure de référence, décalage 1
• S-0-0151, Mesure de référence, décalage 2
• S-0-0041, Vitesse en prise de point d'origine
• S-0-0042, Accélération en prise de point d'origine
• P-0-0153, Ecart optimal des marques de référence du contact
prise d'origine,
• S-0-0177, Mesure absolue, décalage 1
• S-0-0178, Mesure absolue, décalage 2
• S-0-0165, Mesure de référence à distances codées 1,
• S-0-0166, Mesure de référence à distances codées 2,
Par ailleurs, l'entraînement a également recours aux paramètres
• S-0-0108, FEEDRATE-OVERRIDE,
• S-0-0057, Fenêtre de positionnement
• S-0-0349, Limite de jerk bipolaire
• S-0-0403, Etat des positions réelles
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Fonctions de base de l'entraînement
9-81
Mise au point des paramètres de la prise de point d'origine
Le déroulement de la prise d'origine est fonction du paramétrage de S-00147, Paramètre de prise de point d'origine.
Sous ce paramètre, les mises au point suivantes doivent être effectuées:
• Direction de la prise du point d'origine positive/négative
• Prise de point d'origine avec capteur moteur, / capteur optionnel
• Evaluation du contact prise d'origine oui/non
• Evaluation de la marque de référence oui/non
• Position cible = point d'origine oui/non
Ce paramètre est structuré de la façon suivante:
S-0-0147, Paramètre de prise de point d'origine
Bit 0 : Direction de la prise de point d’origine
0: - positive =
1: - négative=
rotation à droite avec vue
sur l'arbre moteur
rotation à gauche avec vue
sur l'arbre moteur
Bit 2 : Raccordement du contact point d’origine
0: - connecté sur NC
1: - connecté sur l'entraînement
Bit 3 : Sélection du capteur
0: - capteur moteur (capteur 1)
1: - capteur optionnel (capteur 2)
Bit 5 : Evaluation du contact point d'origine
0: - Contact point d'origine sera évalué
1: - Contact point d'origine non évalué
Bit 6 : Evaluation de la marque de référence
0: - Marque de référence sera évalué et
1: - Marque de référence ne sera pas évaluée
Bit 7 : Position après prise d'origine par
l'entraînement
0: - Entraînement sur une position quelconque
1: - Entraînement sur point d'origine
Fig. 9-74:
Structure du paramètre S-0-0147, Paramètre de prise de point
d'origine,
N.B.:
Le déroulement de la prise d'origine dépend en outre du type
et de la disposition des marques de référence du capteur
devant être référencé.
Aperçu du type et de la disposition des marques de référence des
systèmes de mesure non-absolus
Pour une meilleure compréhension, il est possible de diviser les
systèmes de mesure en 4 groupes différents:
• Type 1: Systèmes de mesure avec plage absolue Singleturn, tels
que Single-Turn-DSF ou Resolver. Ces systèmes de mesure
disposent d'une plage absolue de l'ordre de 1 tour de capteur ou de
parties d'un tour de capteur (Resolver).
Applications types: capteur moteur des moteurs MHD, MKD ou MKE
et système de mesure GDS.
• Type 2: Systèmes de mesure rotatifs incrémentaux avec une marque
de référence par tour de capteur, comme par exemple les systèmes
ROD ou RON de la Société Heidenhain.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
9-82 Fonctions de base de l'entraînement
ECODRIVE03 SGP-01VRS
• Type 3: Systèmes de mesure linéaires incrémentaux avec une ou
plusieurs marques de référence, comme par exemple les échelles
linéaires LS de la Société Heidenhain.
• Type 4: Systèmes de mesure incrémentaux avec des marques de
référence à distances codées, comme par exemple les échelles
linéaires LSxxxC de la Société Heidenhain.
La reconnaissance par l'entraînement de la disposition des marques de
référence s'effectue sur la base des mises au point effectuées sous le
paramètre respectif S-0-0277 , Paramètre type de capteur de position
1 (pour capteur moteur) ou S-0-0115, Paramètre type de capteur de
position 2 ( pour capteur optionnel).
Dans ce paramètre, le bit 0 indique s'il s'agit d'un système de mesure
rotatif ou linéaire, tandis que le bit 1 indique si le système de mesure
dispose de marques de référence à distances codées.
Bit 0 : Type de capteur
0: rotatif
1: linéaire
Bit 1 : Système de mesure à intervalles codés
0 : Aucune marque de réf. Avec intervall. codé
1: Marques de référence avec intervall. codés
(S-0-0165, S-0-0166)
Bit 3 : Sens du mouvement
0: non inverti
1: inverti
Bit 7 - 6: Evaluation absolue
x 0 : aucune évaluation absolue possible
(Bit 7 sans objet)
0 1 : Evaluation possible et permise
> Capteur ne peut pas être traité en tant que codeur absolu
1 1 : Evaluation absolue possible, mais non permise
Fig. 9-75:
Structure du paramètre Type de capteur de position S-0-0115/S-00277
N.B.:
Cette mise au point s’effectue automatiquement avec les
systèmes de mesure pourvus de leur propre mémoire de
données (Type 1)
Voir aussi Chapitre: "Mise au point des systèmes de mesure".
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Fonctions de base de l'entraînement
9-83
Principe de la prise d'origine par l'entraînement avec systèmes de
mesure non-absolus
Pour établir la concordance entre le système de mesure de
l'entraînement et le système de coordonnées de la machine, il est
nécessaire que l'entraînement connaisse de façon aussi détaillée que
possible les informations concernant sa position relative à l'intérieur du
système de coordonnées de la machine. L'entraînement reçoit ces
informations par la saisie d'un flanc du contact prise d'origine et/ou d'une
marque de référence.
N.B.:
L'évaluation intégrale du contact prise d'origine n'est pas
recommandée étant donné que la saisie de la position du
flanc du contact prise d'origine ne s'effectue qu'avec une
précision réduite à l'inverse de ce qui se passe lors de la
saisie de la marque de référence!
L'ajustement des systèmes de coordonnées s'effectue par comparaison
entre la position réelle voulue en un point précis dans le système de
coordonnées de la machine et la position réelle effective ("ancien"
système de coordonnées de l'entraînement). Dans ce contexte, on doit
distinguer entre le cas "Evaluation d'une marque de référence/d'un flanc
du contact prise d'origine" (Type 1.. 3) et le cas "Evaluation de marques
de référence à distances codées"
•
Dans le cas "Evaluation d'une marque de référence/d'un flanc du
contact prise d'origine" le point "précis" dans le système de
coordonnées est le point dit de référence. La position réelle voulue en ce
point est définie via les paramètres S-0-0052, Mesure de référence 1
(pour capteur moteur) ou S-0-0054, Mesure de référence 2 (pour
capteur optionnel). La position physique du point de référence est le
résultat de la position de la marque de référence augmentée de la valeur
de S-0-0150, Mesure de référence, décalage 1 ou S-0-0151, Mesure
de référence, décalage 2. Après saisie de la marque de référence,
l'entraînement connaît la position de cette marque et par conséquent
également celle du point de référence dans "l'ancien" système de
coordonnées de l'entraînement. La position voulue est transmise dans le
paramètre S-0-0052 / S-0-0054.
•
Dans le cas "Evaluation de marques de référence à distances
codées", le point "précis" est le point origine (position de la 1ère marque
de référence) du système de mesure à distances codées. La saisie de la
différence de position entre deux marques de référence voisines permet
de définir la position de la première marque de référence dans "l'ancien"
système de coordonnées de l'entraînement. La position réelle voulue en
ce point est définie par la position dans le système de coordonnées de la
machine de la première marque de référence en ce point augmentée de
la valeur de S-0-0177, Mesure absolue, décalage 1 (pour capteur
moteur) ou de S-0-0178, Mesure absolue, décalage 2 (pour capteur
optionnel).
Dans les deux cas, la différence entre les deux systèmes de
coordonnées est ajoutée à "l'ancien" système de coordonnées de
l'entraînement. Les deux systèmes concordent alors.
Par commutation de la position de consigne et de la position réelle, le
paramètre S-0-0403, Etat des positions réelles est fixé sur "1". Ceci
signifie que la position réelle se réfère à présent au point origine
machine.
N.B.:
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Si l'entraînement est, après exécution de l'instruction de prise
d'origine, à nouveau commuté en mode paramétrage, le
paramètre S-0-0403, Etat des positions réelles est alors
fixé sur "0" étant donné que les valeurs réelles dans
l'instruction S-0-0128, C200 Préparation à la commutation
en Phase 4 seront à nouveau initialisées.
9-84 Fonctions de base de l'entraînement
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Principe de fonctionnement de la prise d'origine par l'entraînement avec
systèmes de mesure absolus
Si le système de mesure à référencer (suivant bit 3 de S-0-0147) est évalué
en tant que système de mesure absolu, c'est-à-dire que dans le paramètre
Type de capteur de position correspondant ( S-0-0277/S-0-0115) le bit 6 est
posé sur "1“et le bit 7 sur "0“, l'instruction S-0-0148, C600 Instruction prise
du point d'origine généré par l'entraînement sert alors 2 objectifs
différents:
• Course générée par l'entraînement ciblée sur le point de référence
• Déclenchement de la commutation de la position réelle, si la
détermination de la mesure absolue s'effectue sous validation du
variateur disponible.
Course générée par l'entraînement sur le point de référence
Si l'encodeur absolu est référencé, c'est-à-dire si le paramètre S-0-0403,
Etat des positions réelles est sur " 1 “, l'entraînement se dirigera de luimême sur le point de référence, après lancement de l'instruction S-0-0148,
C600 Instruction prise du point d'origine générée par l'entraînement,
dans la mesure où un "1" pour "Entraînement sur le point de référence après
prise d'origine par l'entraînement" a été entrée sous le bit 7 du paramètre S0-0147, Paramètre de prise de point d'origine. Le point de référence est
ce faisant défini dans les paramètres S-0-0052, mesure de référence 1 ou
S-0-0054, Mesure de référence 2.
Déclenchement de la commutation de la position réelle en
mesure absolue
Si l’instruction P-0-0012, Instruction Fixation de la mesure absolue sous
validation du variateur disponible est exécutée, la commutation effective des
registres de positions réelles côté entraînement (S-0-0051, Position réelle,
capteur 1 ou S-0-0053, Position réelle, capteur 2) ne sera effectuée que si :
• L’instruction S-0-0148, C600 Instruction prise du point d’origine
générée par l'entraînement est également exécutée après le
démarrage de P-0-0012 , ou si
• La validation du variateur est coupée.
(Voir Chapitre: "Fixation de la mesure absolue")
Déroulement de la "Prise d'origine générée par l'entraînement"
Le profil de valeur de consigne est fonction des paramètres:
• S-0-0041, Vitesse en prise de point d’origine
• S-0-0108, FEEDRATE-OVERRIDE,
• S-0-0042, Accélération en prise de point d'origine
En outre une limite de jerk peut être activée pour limiter les à-coups
d'accélération. Ceci s'effectue par entrée du paramètre S-0-0349, limite
de jerk bipolaire.
La figure suivante illustre cette opération:
S-0-0042,
Accélération en
prise d’origine
V
S-0-0108,
FeedrateOverride
*
S-0-0041,
Vitesse en
prise d’origine
0
Point de départ
Point de référence
X
Sv5038f1.fh5
Fig. 9-76:
Profil des valeurs de consigne à partir de la vitesse et de
l'accélération en prise de point d'origine
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Vitesse maximale
Fonctions de base de l'entraînement
La vitesse maximale peut, comme dans toutes les fonctions générées
par l'entraînement, être influencée au moyen d'un Feedrate. La vitesse
maximale et utile est ainsi le résultat du produit de S-0-0041, Vitesse en
prise de point d’origine et S-0-0108, Feedrate-Override
N.B.:
Déplacement
9-85
Si le paramètre S-0-0108, Feedrate-Override a été défini
avec zéro, l’alarme E255 Feedrate-Override S-0-0108 = 0
sera émise.
L'opération de déplacement lors de la prise d'origine par l'entraînement
avec encodeurs non-absolus peut comporter jusqu'à trois opérations
partielles:
• Si l'évaluation du contact prise d'origine est activée et qu'il n'existe
aucune marque de référence à distances codées, l'entraînement
accélère jusqu'à atteindre la vitesse de prise de point d'origine dans la
direction sélectionnée pour la prise de point d'origine jusqu'à ce que le
flanc positif du contact prise d'origine soit détecté. Si l'entraînement
se trouve sur le contact prise d'origine lors du démarrage de la prise
d'origine (S-0-0400, contact prise d'origine = "1"), l'entraînement
accélère tout d'abord dans la direction de prise de point d'origine
opposée jusqu'à ce qu'il reconnaisse le flanc négatif du contact prise
d'origine, ensuite il change de direction.
⇒ Il est recommandé de s'assurer que le flanc du
contact prise d'origine se trouve dans la zone de
travail accessible.
ATTENTION
• Si des marques de référence existent (Types 2.. 4, voir plus haut) et
que l'évaluation des marques de référence est activée, l'entraînement
se dirigera dans la direction de la prise du point d'origine sélectionnée
jusqu'à ce qu'il reconnaisse la marque de référence. Avec les
systèmes de mesure à distances codées (type 4), il lui faut passer
deux marques de référence consécutives. L'évaluation des marques
de référence est toujours effectuée (indépendamment du bit 6 dans
S-0-0147)
S-0-0147, bit 7 = 0
• La poursuite du mouvement est fonction du réglage du bit 7 dans S-00147, Paramètre de prise de point d'origine. Si le bit 7 = "0" (position
quelconque après prise d'origine", l'entraînement freinera avec
l'accélération programmée pour la prise de point d'origine puis il
s'arrêtera. Si la vitesse réelle tombe en dessous de la valeur
programmée dans S-0-0124, Fenêtre d'arrêt, la commutation du
système de coordonnées du capteur à référencer sera effectuée et
l'instruction déclarée terminée.
S-0-0147, bit 7 = 1
• Si le bit 7 est programmé sur " 1 " ("Entraînement se dirige sur le
point d'origine", l'entraînement se positionne sur ce point de
référence. Le point de référence est avec les capteurs du type 1.. 3
défini par la position de la marque de référence augmentée du
décalage correspondant de la mesure de prise d'origine (S-0-0150/S0-0151). Dans le cas de marques de référence à distances codées,
ème
marque de référence reconnue. La
l'entraînement se dirige sur la 2
commutation du système de coordonnées et le message instruction
terminée s'effectuent lorsque la position de consigne générée par
l'entraînement a atteint la position cible et que la différence entre
position réelle et position cible est inférieure à la valeur contenue
dans S-0-0057, Fenêtre de positionnement.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
9-86 Fonctions de base de l'entraînement
ECODRIVE03 SGP-01VRS
La figure suivante explique le déroulement de la prise d'origine dans le
cas "Entrainement se dirige sur le point d'origine".
S-0-00057, Fenêtre
de positionnement
V
Commutation de la position de
consigne et position réelle.
Déclarer instruction terminée
Etat de position= 1
0
S-0-0052/54, Mesure de réf. , position réelle
X
Point de référence
Point origine
Sv5039f1.fh5
machine
Fig. 9-77:
Commutation de la position de consigne et de la position réelle
Positions réelles après exécution de l'instruction " Prise du
point d'origine générée par l'entraînement"
Les positions réelles du capteur moteur et capteur optionnel après
l'exécution de l'instruction de prise d'origine par l'entraînement sont
fonction du bit 3 de S-0-0147, Paramètre de prise de point d'origine
ainsi que de la présence d'un encodeur absolu sous forme de capteur
moteur ou capteur optionnel.
Capteur
moteur
Capteur
optionnel:
S-0-0147
Position,
réelle 1:
Position
réelle 2:
absolu
non absolu
1
Inchangée
Mesure de
référence 2
non
absolu
absolu
0
Mesure de
référence 1
inchangée
non
absolu
pas absolu
0
Mesure de
référence 1
Mesure de
référence 1
non
absolu
Fig. 9-78:
pas absolu
1
Bit 3:
Mesure de
Mesure de
référence 2
référence 2
Positions réelles après exécution de l'instruction de prise d'origine
générée par l'entraînement
Mise en service avec "Evaluation d’une marque de référence /d'un flanc
du contact prise d'origine"
Si le capteur ne dispose pas de marques de référence à distances
codées (Types 1.. 3), il faut sélectionner dans S-0-0147, Paramètre de
prise de point d'origine, si
• l'évaluation du contact prise d'origine doit être effectuée, et/ou si
• l'évaluation de la marque de référence doit être effectuée.
En outre, on doit indiquer
• dans quelle direction l'entraînement doit se déplacer à partir du
lancement de l'instruction de prise d'origine générée par
l'entraînement, et
• si l'entraînement doit aller jusqu'au point de référence ou non.
Si une évaluation du contact prise d'origine est nécessaire, il est
recommandé de procéder auparavant aux mises au point
correspondantes (Voir Chapitre: "Evaluation du contact prise d'origine".
Les autres opérations nécessaires peuvent ensuite être effectuées
conformément au schéma suivant:
⇒ Vérification de la définition correcte du paramètre respectif Type de
capteur de position (S-0-0277/S-0-0115)
⇒ Paramétrage des paramètres suivant avec " 0 "
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Fonctions de base de l'entraînement
9-87
• S-0-0052, Mesure de référence 1, ou
• S-0-0054, Mesure de référence 2
• S-0-0150, Mesure de référence, décalage 1 ou
• S-0-0151, mesure de référence, décalage 2
⇒ Définir Les paramètres S-0-0041, Vitesse en prise de point
d’origine et S-0-0042, Accélération en prise de point d'origine
avec de faibles valeurs (par exemple S-0-0041 = 10 t/pm, S-0-0042 =
10 rad/sec²).
⇒ Exécution de l'instruction Prise du point d'origine générée par
l'entraînement
N.B.:
Résultat de l'instruction de
prise d'origine
Si l'instruction est effacée, le mode de fonctionnement
initial redevient actif. Si le mode interpolation est activée,
l'entraînement se dirige immédiatement sur la valeur entrée
dans S-0-0258, Position cible. Cette valeur se réfère alors
au nouveau système de coordonnées (en corrélation avec la
prise origine machine)!
L'instruction doit être terminée sans erreur. Le point origine machine se
trouve sur la position du contact prise d'origine ou du point de référence
étant donné que la mesure de référence position réelle
(S-0-0052/54) a été paramétrée avec "0". La position réelle
correspondante dans S-0-0051, Position réelle, capteur 1 ou S-0-0053,
Position réelle, capteur 2 doit normalement se trouver en référence
absolue avec ce point origine provisoire de la machine. Pour le
paramétrage correct du point origine correct de la machine, les
opérations suivantes peuvent alors être effectuées:
⇒ Déplacement de l'axe jusqu'au point origine machine, tel que désiré
et introduction dans S-0-0052, Mesure de référence 1, ou S-0-0054,
Mesure de référence 2 de la position réelle alors indiquée en ce
point précédée du signe inverse.
ou bien:
⇒ Déplacement de l'axe jusqu'à la position réelle = 0 et mesure de
l'écart entre la position actuelle et le point origine machine tel que
désiré. Entrée de l'écart dans S-0-0052, Mesure de référence 1, ou
S-0-0054, Mesure de référence 2.
Après nouvelle exécution de l'instruction de prise d'origine par
l'entraînement, la position réelle doit normalement se référer alors au
point origine désiré.
Le point de référence peut être décalé par rapport à la marque de
référence (Voir Chapitre: "Prise en considération du décalage de la
mesure de référence")
Les paramètres S-0-0041, Vitesse en prise de point d’origine et S-00042, Accélération en prise de point d'origine peuvent enfin être
définis avec leurs valeurs définitives.
Prise en considération du décalage de la mesure de référence
Si l'évaluation de la marque de référence a été activée dans le paramètre
de prise de point d'origine, le point de référence sera alors toujours la
position de la marque de référence sélectionnée. Si un système de
mesure du type 1.. 3 est disponible (sans distances codées), la position
du point de référence peut être décalée par rapport à la position de la
marque de référence. La position après prise d'origine peut ainsi être
sélectionnée librement.
Le décalage est défini à l'aide des paramètres
• Mesure de référence, décalage 1 (avec capteur moteur)
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
9-88 Fonctions de base de l'entraînement
ECODRIVE03 SGP-01VRS
• Mesure de référence, décalage 2 (avec capteur optionnel)
Décalage positif de la mesure
de référence
Si un décalage positif de la mesure de référence est paramétré, ce
décalage agit alors en direction positive (Voir Chapitre: "Polarités des
valeurs de consigne et réelles"). Ceci signifie que le point de référence
sera par rapport à la marque de référence décalé vers la droite, lorsqu'on
se place en face de l'arbre moteur. Si la direction de la prise du point
d'origine est également positive, l'entraînement ne changera pas de
direction après avoir passé la marque de référence.
Mesure de réf., décalage
V
0
Point de départ
Marque de réf. Point de référence
X
Sv5040f1.fh5
Fig. 9-79:
Profil des valeurs de consigne en décalage positif de la mesure de
référence et direction de prise de point d'origine positive.
Si la direction de la prise du point d'origine est négative,
l'entraînement doit alors changer de direction de la prise du point
d'origine (avec les types 2 et 3) lorsqu'il a passé la marque de référence.
Mesure de réf., décalage
V
0
Marque de réf.
Pt. de référence
Pt. de départ
X
Sv5043f1.fh5
Fig. 9-80:
Décalage négatif de la mesure
de référence
Profil des valeurs de consigne en décalage positif de la mesure de
référence et direction de prise de point d'origine négative.
Si un décalage négatif de la mesure de référence est paramétré, ce
décalage agit alors en direction négative (Voir Chapitre: "Polarités des
valeurs de consigne et réelles"). Ceci signifie que le point de référence
sera par rapport à la marque de référence décalé vers la gauche,
lorsqu'on se place en face de l'arbre moteur. Si la direction de la prise du
point d'origine est également négative, l'entraînement ne changera pas
de direction de la prise du point d'origine après avoir passé la marque de
référence.
Mesure de réf., décalage
V
0
Pt. de référence
Marque de référence
Pt. de départ
X
Sv5042f1.fh5
Fig. 9-81:
Profil des valeurs de consigne en décalage négatif de la mesure de
référence et direction de prise de point d'origine négative.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Fonctions de base de l'entraînement
9-89
Si la direction de la prise du point d'origine est positive, l'entraînement
doit changer de direction (avec types 2 et 3) après avoir passé la marque
de référence.
Mesure de réf., décalage
V
0
Pt. de départ
Pt. de référence
Marque de réf.
X
Sv5041f1.fh5
Fig. 9-82:
Profil des valeurs de consigne en décalage négatif de la mesure de
référence et direction de prise de point d'origine positive.
Evaluation du contact prise d’origine
À l'aide d'un contact prise d'origine, il est possible, lorsque les marques
de référence du système de mesure à référencer ne sont pas disposées
de façon absolument claire, de procéder à la caractérisation d'une
marque de référence précise.
Evaluation du contact prise
d’origine
Si le bit 5 de S-0-0147 =0, la marque de référence qui suit le flanc positif
du contact prise d'origine sera évaluée.
N.B.:
Exemple:
L'entrée du contact prise d'origine est représentée dans le
paramètre S-0-0400, Contact prise d’origine
Prise d'origine d'un capteur moteur avec 1 marque de référence par tour
Chariot
Marques de référence indiquées pour le capteur moteur
Ap5047f1.fh7
Fig. 9-83:
Sélection de la marque de référence en fonction de la direction de
prise d'origine
Lorsque l'évaluation du contact prise d'origine est activée, l'entraînement
cherche tout d'abord le flanc positif du contact prise d'origine. Si le
contact prise d'origine n'est n'actionné au moment du lancement de
l'instruction, l'entraînement se dirige dans la direction de la prise du point
d'origine sélectionnée
N.B.:
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
La direction de la prise du point d'origine doit être définie de
façon à ce que le flanc positif puisse être trouvé.
9-90 Fonctions de base de l'entraînement
ECODRIVE03 SGP-01VRS
V
Profil de consigne
0
X
Commutateur pt. d’origine
Direction de la
prised’origine
Sv5048f1.fh5
Fig. 9-84:
Direction de prise du point d'origine correctement définie
ATTENTION
Si la direction de la prise du point d’origine n’est pas
définie correctement, l'entraînement génère des valeurs
de consigne extérieures au flanc du contact prise
d'origine positif et risque ainsi de dépasser les limites de
la zone de travail. Une telle transgression est susceptible
d'entraîner un endommagement de l'installation!
V
Profil de consigne
0
X
Contact pt. d’origine
Direction de la prise d’origine
Sv5049f1.fh5
Fig. 9-85:
Direction de la prise du point d'origine définie de façon incorrecte
Profil des valeurs de consigne avec contact prise d’origine
activé lors du lancement de l'instruction
Si le contact prise d'origine est actionné au moment du lancement de
l'instruction, l'entraînement génère des valeurs de consigne dans la
direction opposée pour se dégager du contact. Si un flanc 1-0 du signal
du contact est alors reconnu, l'entraînement change de direction et
continue à se déplacer comme si le point de départ ne se trouvait pas
dans la zone active du contact.
V
0
Pt. de départ
Profil de consigne
t
Contact pt. d’origine
Direction de la prise d’origine
Sv5047f1.fh5
Fig. 9-86:
Profil des valeurs de consigne avec point de départ sur le contact
prise d'origine.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Fonctions de base de l'entraînement
9-91
Surveillance de l'écart entre le contact prise d'origine et la
marque de référence
Si l'écart entre le contact prise d'origine et la marque de référence à
évaluer est trop faible, le flanc du contact prise d'origine risque parfois de
n'être reconnu qu'après apparition de la marque de référence. Dans un
tel cas, c'est la marque de référence suivante qui sera alors évaluée. La
sélection des marques de référence n'est donc plus nette.
Marques de référence sélectionnées
par le contact pt. d’origine
= 1 tour du
moteur
Imprécision de la saisie par le contact pt. d’origine
Direction de la prise d’origine
SV5070f1.fh7
Fig. 9-87:
Sélection imprécise des marques de référence en cas d'écart trop
faible entre le flanc du contact prise d'origine et la marque de
référence
Pour éviter un tel risque, un suivi de l'écart entre flanc du contact prise
d'origine et la marque de référence est assuré par le système.
Si l'écart entre le flanc du contact et la marque de référence est inférieur
à une valeur précise, l'erreur d'instruction C602 Ecart contact prise
d'origine – Marque de référence sera alors générée.
L'écart critique correspond à:
0,25 *Ecart des marques de référence
Ecart optimal =
0,5 * Ecart des marques deréférence
Ecart des marques
de référence
Ecart critique =
0,25 *Ecart des marques de référence
Contact pt. d’origine dans la
zone critique
Contact pt. d’origine dans la
zone permise
Direction de la prise d’origine
SV5071f1.fh7
Fig. 9-88:
Ecart critique et écart optimal du contact prise d'origine par rapport
à la marque de référence
L'écart optimal du flanc du contact prise d'origine par rapport à
marque de référence est égal à:
la
0,5 * intervalle des marques de référence
Pour les besoins du suivi de l'écart entre contact prise d'origine et
marque de référence, l'écart optimal doit être inscrit dans P-0-0153,
Ecart optimal Contact prise d'origine- Marque de référence.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
9-92 Fonctions de base de l'entraînement
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Dans ce contexte, on notera les conventions suivantes:
Type de
capteur
P-0-0153
Fonction
Rotatif
0
Le suivi de l'écart contact prise d'origine marque de référence est effectué. L'écart
optimal est calculé par l'entraînement et s'élève
à un 1/2 tour avec capteur DSF ou encodeur
incr. rotatif ou bien à 1/2 tour du capteur / S-00116, résolution du capteur 1 avec Resolver
Rotatif
x
Le suivi de l'écart contact prise d'origine marque de référence est effectué. Un ½ écart
entre les marques de référence doit alors être
inscrit sous P-0-0153, Ecart optimal contact
prise d’origine.
linéaire
0
Le suivi de l'écart Contact prise d'origineMarque de référence n'est pas effectué. Le
capteur linéaire ne possède pas de marques de
référence avec distances codées constantes.
L'écart effectif entre contact prise d'origine et
marque de référence doit être suffisamment
grand pour garantir une détection précise du
flanc du contact prise d'origine en tenant
compte de la vitesse maximale en prise d'origine
et de la durée du cycle de l'appel de l'entrée du
contact prise d'origine.
linéaire
x
Fig. 9-89:
Le suivi de l'écart contact prise d'origine marque de référence est effectué. Un ½ écart
entre les marques de référence doit alors être
inscrit sous P-0-0153, Ecart optimal contact
prise d’origine.
Suivi de l'écart entre Contact prise d'origine-Marque de référence
Un suivi de la différence entre l'écart effectif et l'écart optimum est
effectué lors de chaque opération de prise d'origine avec évaluation du
contact prise d'origine. Cette différence est mémorisée dans le
paramètre S-0-0298, Décalage de la came de référence de…. Le flanc
du contact prise d'origine peut ensuite être décalé mécaniquement à
raison de cette valeur.
Pour ne pas avoir à effectuer mécaniquement ce décalage du flanc du
contact prise d'origine, il est possible de confier cette tâche au logiciel
dans le paramètre S-0-0299, Décalage du contact prise d'origine. La
valeur du paramètre S-0-0298, décalage de la came de référence de ..
doit alors être transmise dans le paramètre S-0-0299, Décalage du
contact prise d'origine.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Fonctions de base de l'entraînement
9-93
Ecart optimal =
0,5 * Ecart des marques de référence
Ecart des marques
de référence
S-0-0299,Décalage contact pt. d’origine
Contact point d’origine réel
Contact pt. d’origine actif
Directionde la prise d’origine
SV5072f1.fh7
Fig. 9-90:
Mode d'action du paramètre S-0-0299, Décalage du contact prise
d'origine
La mise au point du paramètre S-0-0299, Décalage du contact prise
d'origine peut être effectuée de la façon suivante:
• Exécution de l'instruction de prise d'origine avec S-0-0299, Décalage
du contact prise d'origine = 0.
• Si l'écart se trouve en dehors de 0,5.. 1,5 * P-0-0153, Ecart optimal
Contact prise d'origine-Marque de référence, l’erreur C602 Ecart
Contact prise d'origine-Marque de référence sera alors générée.
Dans ce cas la valeur S-0-0298, Décalage de la came de référence
de.. doit être transcrite dans S-0-0299, Décalage du contact prise
d'origine.
• Vérification: Lors d'une nouvelle prise d'origine, un 0 doit être affiché
dans S-0-0298, Décalage de la came de référence de.. .
Mise en service avec "Evaluation de marques de référence à distances
codées
Si le capteur est doté de marques de référence à intervalles codées
(Type 4), il faut alors sélectionner dans S-0-0147, Paramètre de prise
de point d'origine, si
• L'évaluation du contact prise d'origine doit être effectuée, et/ou
• dans quelle direction l'entraînement doit se déplacer au moment du
lancement de l'instruction "Prise du point d'origine générée par
l'entraînement",
• et si l'entraînement doit se placer ou non sur la position de la 2
marque de référence passée.
ème
Sous les paramètres
• S-0-0165, Mesure de référence à distances codées 1, et
• S-0-0166, Mesure de référence à distances codées 2,
on doit inscrire l'écart max. et min. entre les marques de référence. Ces
valeurs doivent être empruntées aux spécifications du capteur.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
9-94 Fonctions de base de l'entraînement
ECODRIVE03 SGP-01VRS
503
502
501
1001
1001
1000
1000
"Mesure de référence à distances codées 2" "Mesure de référence à distances codées 1"
(Valeur inférieure) SERCOS-ID.N°:S-0-0166; (Valeur supérieure) SERCOS-ID.N°:S-0-0165;
Unité d’entrée: Période de division
Unité d’entrée: Période de division
Le constructeur du système de mesure
indique:
Avec les systèmes de mesure Heidenhain,
la valeur supérieure est égale à:
Longueur de course jusqu’à obtention de la
position absolue: 20 mm
(Longueur de course + Période de division):
d’où période de division de:
Période de division: 20 mm, (0,02 mm).
20,02 mm: 0,02 mm = 1001 périodes.
20 mm: 0,02 mm = 1000 périodes
Entrer cette valeur (1001 périodes de division)
dans le paramètre
N° ID. .: S-0-0165.
Entrer cette valeur (1000 périodes de
division) dans le paramètre
N° ID: S-0-0166.
Liste de systèmes de mesure des longueurs avec distances codées (Heidenhain)
(source: Catalogue Syst. de mesure de longueur NC - Septembre 1993):
Type de syst.
de mesure des
longueurs
LS 403C
LS 406C
LS 323C
LS 623C
LS 106C
ULS 300C
LS 103C
LS 405C
ULS 300C
LID 311C
LID351C
Entrée dans:
N° ID.: S-0-0166
Entrée dans:
N° ID. : S-0-0165
1000
1001
10
1000
1001
10
2000
2001
Longueur de
course:
en mm
Période de
division:
en µm
20
20
10
20
Pi5005f1.fh7
Fig. 9-91:
Spécification de systèmes de mesure à distances codées au moyen
de l'écart max. et min.
Sous S-0-0165, Mesure de référence à distances codées 1, on inscrit
l'écart max. et sous S-0-0166, Mesure de référence à distances
codées 2 l'écart min. L'unité de ces deux paramètres est représentée
par TP =périodes de division. Les valeurs types pour une échelle linéaire
avec marques de référence à distances codées sont représentées par
20,02 mm pour l'écart max. et 20,00 mm pour l'écart min. avec une
résolution de 0,02 mm. Ensuite, il faut entrer les valeurs numériques
1001 ou 1000 dans les paramètres S-0-0165/166.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Fonctions de base de l'entraînement
9-95
Les autres opérations peuvent ensuite être effectuées de la façon
suivante:
⇒ Vérification de la mise au point correcte du paramètre Type de
capteur de position correspondant (S-0-0277/S-0-0115)
⇒ Paramétrer S-0-0177, Décalage de mesure absolue 1 ou de S-00178, Décalage de mesure absolue 2 sur "0"
⇒ Définir Les paramètres S-0-0041, Vitesse en prise de point
d’origine et S-0-0042, Accélération en prise de point d'origine
avec de faibles valeurs (par exemple S-0-0041 = 10 t/pm, S-0-0042 =
10 rad/sec²).
⇒ Exécution de l'instruction Prise de point d'origine générée par
l'entraînement
N.B.:
Résultat de l'instruction de
prise d'origine
Si l'instruction est effacée, le mode de fonctionnement
initial redevient actif. Si le mode interpolation est activée,
l'entraînement se dirige immédiatement sur la valeur entrée
dans S-0-0258, Position cible. Cette valeur se réfère alors
au nouveau système de coordonnées (en corrélation avec le
point origine machine)!
L'instruction doit être terminée sans erreur. Le point origine machine se
ère
trouve sur la position de la 1 marque de référence du système de
mesure à distances codées étant donné que le décalage de la mesure
absolue (S-0-0052/54) a été paramétré avec "0". La position réelle
correspondante dans S-0-0051, Position réelle, capteur 1 ou S-0-0053,
Position réelle, capteur 2 doit normalement se trouver en référence
absolue avec ce point origine provisoire de la machine. Pour le
paramétrage correct du point origine correct de la machine, les
opérations suivantes peuvent alors être effectuées:
⇒ Déplacement de l'axe jusqu'au point origine machine, tel que désiré
et introduction dans S-0-0177, Mesure absolue, décalage 1 ou S-00178, Mesure absolue, décalage 2 de la position réelle alors
indiquée en ce point précédée du signe inverse.
ou bien:
⇒ Déplacement de l'axe jusqu'à la position réelle = 0 et mesure de
l'écart entre la position actuelle et le point origine machine tel que
désiré. Entrée de l'écart dans S-0-0177, Mesure absolue, décalage
1, ou S-0-0178, Mesure absolue, décalage 2.
Après nouvelle exécution de l'instruction de prise d'origine par
l'entraînement, la position réelle doit normalement se référer alors au
point origine désiré.
Le point de référence peut être décalé par rapport à la marque de
référence (Voir Chapitre: "Prise en considération du décalage de la
mesure de référence"
Les paramètres S-0-0041, Vitesse en prise de point d’origine et S-00042, Accélération en prise de point d'origine peuvent être enfin
définis avec leurs valeurs définitives.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
9-96 Fonctions de base de l'entraînement
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Evaluation du contact prise d'origine avec évaluation de
marques de référence à distances codées.
L'évaluation d'un contact prise d'origine en liaison avec la prise d'origine
d'un système de mesure à distances codées sert exclusivement à
permettre le respect de la zone de travail autorisée.
Augmentation de La sécurité au
moyen d'un contact prise
d'origine
Si l'évaluation du contact prise d'origine n'est pas effectuée,
l'entraînement effectue toujours dans la direction de prise de point
d'origine sélectionnée. la course nécessaire pour saisir 2 marques de
référence consécutives. Cette ligne est égale à:
sRe f max =(S - 0 - 0165∗ S - 0 - 0116 / 7)+
v2
2×a
S-0-0165 : Valeur dans S-0-0165, Mesure de référence à distances codées-1
v
a
SRefmax
: Valeur dans S-0-0041, Vitesse en prise de point d'origine
: Valeur dans S-0-0042, Accélération en prise de point d'origine
: Course maximale en prise d'origine avec
marques de référence à distances codées
S-0-0116 : Résolution, capteur 1
S-0-0117 : Résolution, capteur 2
Fig. 9-92:
Course en prise d'origine à distances codées
Si l'écart de l'entraînement par rapport à la limite de la zone de travail en
direction de prise de point d'origine est inférieur à la course nécessaire
SRefmax , ceci peut entraîner un dépassement des limites permises et par
conséquent des dommages mécaniques. Pour éviter un tel risque, il faut
• s'assurer que l'écart entre l'axe et la limite de la zone de travail lors du
lancement de l'instruction S-0-0148, C600 Instruction prise du point
d'origine générée par l'entraînement, est supérieur à la course
maximale nécessaire SRefmax., ou
• effectuer une évaluation du contact prise d'origine.
Evaluation du contact prise
d'origine
Si une évaluation du contact prise d'origine est effectuée, l'entraînement
démarre alors automatiquement dans la direction de prise de point
d'origine opposée si le contact prise d'origine est actionné au moment du
lancement de l'instruction (S-0-0400, Contact prise d’origine = 1).
Le contact prise d'origine doit donc être placé de façon telle qu'il puisse
au moins couvrir la course maximale nécessaire SRefmax jusqu'à ce que
la limite de la zone de travail dans la direction de la prise du point
d'origine soit atteinte..
Délimitation de la zone de travail
SRéfmax
Placement correct du contact
point d’origine
Placement incorrect du contact
point d’origine
Direction de la prise d’origine
SV5074f1.fh7
Fig. 9-93:
Emplacement du contact prise d'origine avec marques de référence
à distances codées.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Fonctions de base de l'entraînement
9-97
Actions de la commande en cours de " Prise d’origine par
l'entraînement"
L'Interpolateur côté
commande doit être placé sur
la position de consigne lue à
partir de l'entraînement
En cours de "Prise d'origine générée par l'entraînement", l'entraînement
se génère de lui-même des positions de consigne et ignore les valeurs
de consigne de la commande. Lorsque l'instruction de prise d'origine est
déclarée terminée, la position de consigne qui se trouve maintenant en
référence avec le point origine machine sous le paramètre S-0-0047,
position de consigne est alors mise à disposition. Cette valeur doit être
lue par la commande via le canal de service avant la fin de l'instruction et
l'interpolateur côté commande doit être placé sur cette position de
consigne. Si l'instruction de la commande est close par la commande et
les valeurs de consigne de la commande à nouveau activées dans
l'entraînement, ces valeurs doivent être placées sur la valeur lue à partir
de l'entraînement.
Lancement, interruption et clôture de l'instruction " Prise du
point d'origine générée par l'entraînement
Cette fonction est intégrée sous la forme d'une instruction.
Pour démarrer cette fonction, il est donc nécessaire de définir et de
valider l'instruction par description du paramètre S-0-0148, C600
Instruction prise du point d'origine générée par l'entraînement
(Entrée = 3). La confirmation de l'entraînement peut être vérifiée dans
l'état des données du paramètre. L'instruction est terminée lorsque le bit
de modification de l'instruction est placé dans le mot d'état entraînement
et lorsque la confirmation a passé de "en traitement" (7) à Instruction
exécutée (3) ou à Erreur d’instruction (0xF).
Si l'instruction est interrompue en cours de traitement (confirmation = 7)
(Entrée = 1), l'entraînement réagit en activant la fonction Entraînement
Arrêt. Si l'interruption est à nouveau supprimée, l'exécution de
l'instruction est poursuivie.
(Voir aussi Chapitre: "Entraînement Arrêt")
Messages d’erreur possibles en cours de " Prise d’origine par
l'entraînement"
Au cours de l'exécution de l'instruction de prise d'origine par
l'entraînement, les erreurs suivantes sont possibles:
• C601 Référence possible seulement avec validation du variateur
Le variateur n'était pas validé au moment du lancement de
l'instruction
• C602 Ecart Contact prise d'origine-Marque de référence,
incorrect
L'écart entre le contact prise d'origine et la marque de référence est
trop faible,
Voir Chapitre: Surveillance de l'écart entre contact prise d'origine et
marque de référence
• C604 Prise d’origine impossible avec capteur de mesure absolu
Le capteur à référencer est un capteur absolu. L'instruction "Prise du
point d'origine par l'entraînement" a été lancée avant d'avoir amorcé
auparavant l'instruction Fixation de la mesure absolue. (Voir Chapitre
Fixation de la mesure absolue)
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
9-98 Fonctions de base de l'entraînement
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Disposition du contact prise d’origine
N.B.:
Le contact prise d'origine doit être conçu de façon à ce que
son champ "actionné" dépasse la zone de travail permise. Un
dépassement de la zone de travail permise, avec pour
conséquence un endommagement de l'installation, est sinon
possible dans certaines positions de départ au moment du
lancement de l'instruction!
Délimitation de la zone de travail
Placement correct du contact point
d’origine
Placement incorrect du contact point
d’origine
Direction de la prise d’origine
SV5073f1.fh7
Fig. 9-94:
Disposition du contact prise d'origine par rapport à la zone de travail
Branchement du contact prise d’origine
Voir Document du projet
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Fonctions de base de l'entraînement
9-99
Prise d’origine des axes Gantry
Pour l'usinage de grandes pièces, on utilise des machines à portique
type Gantry. Pour pouvoir déplacer ces axes sans risque de coincement,
l'entraînement assisté AC numérique avec interface SERCOS offre la
fonction " axe Gantry ".
Entraînement numérique assisté
AC
Axe Gantry X1- X2
Commande
1 2 3 4
11121314 1516 1718 5 6 7 8
1 2 3 4 5 6 7 8 9
1 2 3 4
11121314 1516 1718 5 6 7 8
1 2 3 4 5 6 7 8 9
X20
X20
X21
X21
ERROR
ERROR
H3
H3
3
2
1
3
2
1
Interface
SERCOS
Moteur 1 avec
capteur
moteur absolu
5 6 7 8
1 2 3 4
5 6 7 8
1 2 3 4
L+
LL1 A1
L2 A2
L3 A3
L+
LL1 A1
L2 A2
L3 A3
Moteur 2 avec
capteur moteur
absolu
2)
Ref
Ref
1)
3)
X1
X2
1), 2) Mesure de position directe optionnelle via système de
mesure externe pour positionnement très précis
3)
Evaluation du contact point d’origine (contact pt origine)
Ap5147f1.fh5
Fig. 9-95:
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Principe de la fonction Axe " Gantry"- avec l'entraînement assisté
numérique et intelligent AC INDRAMAT
9-100 Fonctions de base de l'entraînement
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Avec des axes "Gantry", le risque de "coincement " est
un problème connu. Ce risque doit toujours être
intercepté par la construction mécanique de façon à ce
que, même dans des conditions extrêmement
défavorables, la machine ne puisse pas être
endommagée.
Condition préliminaire à l'exploitation d'axes " Gantry"
• Les deux axes "Gantry" sont déclarés dans la commande en tant
qu'axe séparé.
• Le paramétrage des axes est immédiatement effectué
• Les entraînements " Gantry" sont équipés d'encodeurs absolus.
• Le parallélisme des voies de guidage des axes "Gantry" (X1; X2) est
garanti.
Méthode opératoire
I. Alignement de l'axe " Gantry" perpendiculairement à la direction
de mouvement.
X1
Ref
Pour ce faire, l'axe est déplacé en mode manuel.
Ref
Alignement de l’axe " Gantry"
X2
1)
1)
j2
j1
Sens du
déplacement
Moteur 1
Moteur 2
1) j 1 = j 2 = 90°
Ap5037f1.fh7
Fig. 9-96:
Alignement perpendiculaire de l’axe "Gantry"
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Fonctions de base de l'entraînement
9-101
II. Définition de la référence de mesure absolue
1. Déterminer l'écart entre l'axe "Gantry" et le point origine
machine
2. Entrer l'écart A par rapport au point origine machine dans le
paramètre S-0-0052, Mesure de référence, position réelle 1"
3. Lancer l’instruction P-0-0012, C300 Instruction Fixation de la
mesure absolue
4. Couper la validation du variateur:
La valeur contenue dans le paramètre Mesure de référence
position réelle1 " est reprise dans le paramètre S-0-0051,
Position réelle 1 (capteur moteur).
5. Remettre l'instruction à zéro
Variateurs
Axe X1
1 2 3 4
11121314 1516 1718 5 6 7 8
X3
0V
1 2 3 4 5 6 7 8 9
1 2 3 4
11121314 1516 1718 5 6 7 8
X3
0V
Réf
1 2 3 4 5 6 7 8 9
Réf
Axe X2
+24V
Moteur 1
Alimentation
électrique
externe
Moteur 2
1)
Réf
Réf
2)
3)
A
X1
X2
1) Un contact point d’origine pour les deux variateurs
2) R = Marque de référence
3) A = Ecart mesuré par rapport au point origine machine
Ap5148f1.fh7
Fig. 9-97:
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Branchement du contact prise d’origine aux variateurs de l’axe "
Gantry" X1/X2
9-102 Fonctions de base de l'entraînement
ECODRIVE03 SGP-01VRS
III. Détermination de la référence de mesure du système de mesure
directe de course (si disponible).
Méthode opératoire:
•
Définir les paramètres de la prise de point d'origine
S-0-0041, Vitesse en prise de point d'origine
S-0-0042, Accélération en prise de point d'origine
S-0-0147, Paramètre de prise de point d'origine
S-0-0108, Feedrate-Override
dans les deux axes avec la même valeur. Vérifier le
branchement du contact prise d'origine comme représenté
dans la Fig. ci-dessous.
• Vérifier la fonction du contact prise d'origine
Contrôle du fonctionnement du
contact point d’origine:
Paramètre S-0-0400, contact point d’origine
Le cas échéant, dégager l’axe de la came de référence
Paramètre
S-0-0400,
Contact
point d’origine= 0
non
La fonction du contact
pt. origine n’est pas
garantie
Etablir cette fonction
oui
Placer l’axe sur le contact point origine
Paramètre
S-0-0400,
Contact
point d’origine= 0
non
Contrôler la fonction et
la filerie du contact pt.
origine
oui
Dégager l’axe du contact point d’origine
Paramètre
S-0-0400,
Contact
point d’origine = 0
non
oui
Essai de fonctionnement terminé
Fd5021f1.fh7
Fig. 9-98:
Contrôle de la fonction du contact prise d'origine
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Fonctions de base de l'entraînement
9-103
• Saisie de la position de la marque de référence des systèmes
d'encodeur externes
S
R
X1
Moteur 1
X1
X2
Moteur 2
R
X2
S = Différence de position des marques de référence
sur les systèmes de mesure des axes Gantry X1 / X2
Ap5039f1.fh7
Fig. 9-99:
Différence de position entre le s marques de référence sur les
systèmes de mesure directs des axes " Gantry" X1/X2
Méthode opératoire:
1.Activer l’instruction P-0-0014, D500 Instruction Détermination de la
position du marqueur pour les deux axes (Voir manuel de la
commande)
2.Déplacer les deux axes en direction des marques de référence en
entrant la même position de consigne via la commande.
N.B.:
La direction de démarrage doit concorder avec la
direction de la prise du point d'origine qui sera activée
plus tard
(Bit 0, S-0-0147, Paramètre de prise de point d'origine)
Lorsque la marque de référence respective sur l'échelle linéaire est
atteinte, chaque entraînement mémorise la position réelle 2 momentanée
dans la position correspondante du marqueur (S0-0173 position du
marqueur A). Après saisie de la marque de référence, l'entraînement
respectif confirme l'instruction "Détermination de la position du
marqueur". Si l'instruction a été confirmée pour les deux axes "Gantry",
la commande doit temporiser les entraînements jusqu'à arrêt.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
9-104 Fonctions de base de l'entraînement
ECODRIVE03 SGP-01VRS
3. Détermination de l'écart entre les marques de référence (( ∆S ):
∆S = Position curseuraxee X 1− Positioncurseur X 2
(S-0-0173, Position du marqueur A)
(S-0-0173 Position du marqueur A)
• Calculer et entrer le décalage de la mesure de référence 2 de l'axe
respectif .
Pour l'axe, dont la marque de référence apparaît en premier, on
applique:
S-0-0151, Mesure de référence, décalage 2 ≥
∆S
Vréf
aréf
Vréf 2
2xa réf
+ DS
Ecart entre les marques de référence
Vitesse en prise de point d’origine
Accélération en prise de point d'origine
Fig. 9-100: Calcul de S-0-0151, Mesure de référence, décalage 2 pour
l'entraînement dont la marque de référence apparaît en premier
Pour l'axe, dont la marque de référence apparaît en dernier, on applique:
S-0-0151, Décalage mesure de référence2 ≥
Vréf
Vitesse en prise de point d’origine
aréf
Accélération en prise de point d'origine
Vréf 2
2xa réf
Fig. 9-101: Calcul de S-0-0151, Mesure de référence, décalage 2 pour
l'entraînement dont la marque de référence est apparue en dernier
Risque d’accident lors d’un changement de direction de
l'un des deux entraînements. Ce risque existe, si on a
entré des valeurs plus faibles que celles calculées dans
le paramètre "Mesure de référence, décalage 2".
La polarité du paramètre S-0-0151, Mesure de
référence, décalage 2 doit être choisie de façon telle
que le point de référence soit décalé dans la direction
de la prise du point d'origine. Ceci signifie qu'en
direction de la prise du point d'origine négative pour l'un
ou les deux axes, le décalage de la mesure de
référence doit être aussi précédé du signe moins. Ceci
permet d'éviter un changement de direction après
dépassement de la marque de référence.
(Voir "Prise en considération du décalage de la mesure de référence").
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Fonctions de base de l'entraînement
Axe X1
9-105
Ecart entre les
impulsions de référence
Distance
d’arrêt
vréf
t
Impulsion de référence 1
Axe X2
Distance
d’arrêt
vréf
Impulsion de référence 2
t
t = Temps
vref = Vitesse en prise de pt. origine
Sv5023f1.fh7
Fig. 9-102: Tracé de la vitesse des axes "Gantry" en cours d'opération Prise du
point d'origine
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
9-106 Fonctions de base de l'entraînement
ECODRIVE03 SGP-01VRS
9.11 Fixation de la mesure absolue
Lors de la mise en service d'un système de mesure absolu, la valeur
réelle de ce système est tout d'abord une valeur arbitraire sans référence
avec le point origine machine. La valeur du paramètre S-0-0403, Etat
des positions réelles est alors égale à "0" .
Contrairement à ce qui se passe avec les systèmes de mesure non
absolus, la fixation de la mesure absolue avec les systèmes de mesure
absolus n'est à effectuer qu'une seule fois lors de la première en service
d'un axe.
A l'aide de l'instruction "Fixation de la mesure absolue", il est possible de
définir la position réelle du système de mesure en fonction d'une valeur
désirée. Après exécution de l'instruction, la position réelle du capteur
concerné dispose d'une référence précise par rapport au point origine
machine.
Grâce au tamponnage dans la mémoire feedback et dans la mémoire
des paramètres de toutes les données requises du système de mesure
absolu, toutes les informations sont disponibles par la suite. La position
réelle conserve sa référence par rapport au point origine machine.
Pour l'exécution de cette fonction, le paramètre suivant a été prévu:
• P-0-0012, C300 Instruction Fixation de la mesure absolue
Dans ce contexte, les paramètres suivants sont ou requis ou influencés
par l'exécution de cette fonction:
• S-0-0147, Paramètre de prise de point d'origine
• S-0-0052, Mesure de référence 1,
• S-0-0054, Mesure de référence 2,
• S-0-0403, Etat positions réelles
Principe de la fixation de la mesure absolue"
Grâce à cette fonction, le capteur relié avec la mécanique est placé
dans une position mesurée avec toute la précision voulue. Dans le
paramètre S-0-0052, Mesure de référence 1 (pour capteur moteur) ou
S-0-0054, Mesure de référence 2 (pour capteur optionnel), on entre la
valeur désirée pour la position réelle du système de mesure. Ensuite, on
lance l'instruction P-0-0012, C300 Instruction Fixation de la mesure
absolue. La position réelle est alors placée sur la valeur entrée dans la
mesure de référence respective et le statut de position est alors égale à
"1".
S'il n'existe qu'un seul système de mesure absolu, l'instruction se réfère
automatiquement à ce système de mesure. Si 2 systèmes de mesure
absolus sont connectés, la sélection s'effectue au moyen du bit 3 de S-00147, Paramètre de prise de point d'origine.
Lors de l'exécution de l'instruction, on distingue 3 cas différents:
1.)
Fixation de la mesure absolue sans validation du variateur
2.)
Fixation de la mesure absolue avec validation du variateur,
exécution de la fonction par lancement, immédiatement après
activation de la fonction, de l'instruction " Prise du point d'origine
générée par l'entraînement"
3.)
Fixation de la mesure absolue avec validation du variateur,
exécution de la fonction avec suppression, après activation de la
fonction, de la validation du variateur.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Fonctions de base de l'entraînement
9-107
Fixation de la mesure absolue sans validation du variateur
Dans ce cas, l'axe est déplacé jusqu'à atteinte de la position mesurée
avec précision et l'instruction P-0-0012, C300 Instruction Fixation de la
mesure absolue est lancée sans validation du variateur, après
description de la mesure de référence au moyen de la position réelle en
cette position.
L'instruction place la position réelle du système de mesure
immédiatement sur la mesure de référence et l'état de position est alors
égal à "1". L'instruction est terminée par l'entraînement et peut être
effacée.
Normalement, il suffit d'exécuter l'instruction de cette façon simple. Si
l'axe en question est toutefois un "axe suspendu" ou si la position atteinte
sans validation du variateur ne peut pas être maintenue pour une raison
quelconque, il est possible d'exécuter l'instruction dans certaines
conditions précises avec validation du variateur.
(Voir 2. ou 3. : Principe de la fixation de la mesure absolue")
Fixation de la mesure absolue sous validation du variateur
avec Prise d'origine générée par l'entraînement
immédiatement après
Avec cette méthode, il est possible de commuter la position réelle d'un
axe en régulation, ce qui peut s'avérer nécessaire par exemple avec des
"axes suspendus" .
La méthode opératoire à suivre est la suivante:
• Déplacement de l'axe vers la position mesurée
• Inscription de la valeur réelle de position voulue dans le paramètre
correspondant Mesure de référence – Position réelle.
• Lancement de l'instruction P-0-0012, C300 Instruction Fixation de
la mesure absolue. Il n'y a pas encore de commutation des données
de position.
• Lancement de l'instruction S-0-0148, C600 Instruction Prise du
point d'origine générée par l'entraînement. Cette fonction
reconnaît qu'il s'agit d'un système de mesure absolu et fixe la
mesure absolue, c'est-à-dire que la position réelle est alors réglée sur
la mesure de référence. Parallèlement, la position de consigne (S-00047, Position de consigne) est également réglée sur la même
valeur. Comme à chaque prise du point d'origine, la position de
consigne est lue via le canal de service et la position de consigne
générée par la commande est alors réglée sur cette valeur avant que
l'instruction de prise du point d'origine soit effacée.
Attention:
S'assurer que le capteur à régler a bien été sélectionné sous le bit 3
de S-0-0147, Paramètre de prise de point d'origine.
• Effacement de l’instruction P-0-0012, C300 Instruction Fixation de
la mesure absolue.
Fixation de la mesure absolue avec validation du variateur et
coupure de la validation du variateur immédiatement après
A l'aide de cette méthode, il est possible de commuter la position réelle
d'un axe en régulation. La commutation de la position réelle n'est
effectuée qu'après coupure de la validation du variateur.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
9-108 Fonctions de base de l'entraînement
ECODRIVE03 SGP-01VRS
La méthode opératoire à suivre est la suivante:
• Déplacement de l'axe vers la position mesurée
• Inscription de la valeur réelle de position voulue dans le paramètre
correspondant Mesure de référence – Position réelle.
• Lancement de l'instruction P-0-0012, C300 Instruction Fixation de
la mesure absolue. Il n'y a pas encore de commutation des données
de position.
• Coupure de la validation du variateur, la position réelle est réglée sur
la mesure de référence, l'instruction est terminée par l'entraînement.
• Effacement de l'instruction P-0-0012, C300 Instruction Fixation de
la mesure absolue
Fixation des positions réelles d'après la mesure absolue
L'état des positions réelles du capteur moteur et, si existant, du capteur
optionnel après exécution de l'instruction Fixation de la mesure absolue
est fonction du bit 3 dans S-0-0147, Paramètre de prise de point
d'origine et de la présence d'un encodeur absolu sous la forme d'un
capteur moteur ou capteur optionnel.
Capteur
moteur:
Capteur
Position
réelle 1:
Position
réelle 2:
absolu
Non
absolu ou
inexistant
quelconque
Mesure de
référence 1
Mesure de
référence 1
Non
absolu
absolu
quelconque
Mesure de
référence 2
Mesure de
référence 2
absolu
absolu
0
Mesure de
référence 1
Inchangée
absolu
absolu
1
Inchangée
optionn.:
S-0-0147
bit 3:
Mesure de
référence 2
Fig. 9-103: valeur réelle de position après la mesure absolue pose
Positions réelles des encodeurs absolus après mise sous
tension
(Voir Chapitre: "Positions réelles des encodeurs absolus après
initialisation")
Messages de diagnostic
Les erreurs d'instruction suivantes sont possibles en cours d'exécution
de l'instruction
• C302 Aucun système de mesure absolu disponible
L’instruction P-0-0012, C300 Instruction Fixation de la mesure
absolue a été lancée alors qu'il n'existe aucun système de mesure
absolu disponible.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Fonctions d'entraînement optionnelles 10-1
ECODRIVE03 SGP-01VRS
10 Fonctions d'en traînement optionnelles
10.1 Mot d'état de sig nal configurable
Le mot d'état de signal configurable permet l'enregistrement de jusqu'à
16 copies de bits disponibles dans d'autres paramètres de
l'entraînement. L'élaboration par l’utilisateur d'une liste de bits
contenant toutes les informations importantes sur l'état de
l'entraînement est ainsi possible.
N.B.:
Les bits dans l'état de signal sont définis à chaque cycle de
communication guide dans S-0-0007, Instant de mesure,
valeurs réelles (T4).
Paramètres intéressés
Les paramètres suivants entrent en jeu:
• S-0-0144, Mot d'état de signal
Les bits désirés sont archivés dans ce paramètre
• S-0-0026, Liste de configuration, mot d'état de signal
Liste des numéros d'identification de longueur variable pour la
configuration de la barre de bits
• S-0-0328, Liste d'assignation, mot d'état de signal
Liste des numéros de bit de longueur variable pour la configuration
de la barre de bits.
Configuration du mot d'état de signal
Configuration des numéros
d'identification
Sous le paramètre S-0-0026, Liste de configuration, mot d'état de
signal sont indiqués les numéros d'identification des paramètres
contenant les bits originaux (sources). La position d'un numéro
d'identification dans la liste définit à quel bit ce numéro d'identification
est assigné dans le mot d'état de signal. C'est ainsi par exemple que le
er
1 élément de la liste définit l'origine (le paramètre) du bit 0 du mot d'état
de signal.
Configuration des
numéros de bit
Le paramètre S-0-0328, Liste d'assignation, mot état de signal définit
quel sera le bit des paramètres sélectionnés dans S-0-0026, Liste de
configuration, mot d'état de signal qui sera copié dans le mot d'état
de signal.
N.B.:
Si cette liste reste vide, le bit "0" respectif des paramètres
nommés sera automatiquement copié. Sinon c'est le bit
prélevé du paramètre source qui sera indiqué.
Il est possible d'entrer des numéros de bit de 0 (LSB) à 31 (MSB). Pour
chaque numéro de bit de cette liste, un numéro d'identification doit
exister à la même position dans la liste S-0-0026. Dans le cas contraire,
le message d'erreur "N° d'identification inexistant " sera affiché lors de
l'écriture de la liste des numéros de bit. C'est ce qui explique que la liste
S-0-0026, Liste de configuration, mot d'état de signal doive être
décrite avant S-0-0328, Liste d'assignation, mot état de signal.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
10-2 Fonctions d'entraînement optionnelles
Exemple:
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Un mot d'état de signal doit être défini avec la configuration suivante:
N° du bit dans
S-0-0144, Mot
d'état de signal
Numéro
d'identification
du paramètre
source
N° du bit du
paramètre
source
Signification
0
S-0-0013
1
Vest = 0
1
S-0-0182
6
EPC
2
S-0-0403
0
Etat de position
3
P-0-0016
4
P-0-0015 indique
l’adresse de
mémoire d'un
compteur interne
à l'entraînement.
d'où le bit 4 sera
transféré
Fig. 10-1:
Exemple de Config. d'un mot d'état de signal
Les paramètres S-0-0026, Liste de configuration, mot d'état de signal
et S-0-0328, Liste d'assignation, mot état de signal devraient être
configurés comme suit:
S-0-0328
S-0-0026
1
S-0-0013
6
S-0-0182
0
S-0-0403
4
P-0-0016
Fig. 10-2:
Exemple de configuration des paramètres S-0-0328 et S-0-0026
N.B.:
16 bits au maximum peuvent être configurés. La configuration
doit toujours s'effectuer à partir du bit le plus faible vers le bit
le plus élevé. La position de la copie de bits dans le mot
d'état de signal découle ainsi de la configuration continue
dans S-0-0026.
Messages de diagnostic / Messages d’erreur
Lors de l'entrée des paramètres S-0-0328, Liste d’assignation, mot
état de signal et S-0-0026, Liste de configuration, mot d'état de
signal, les contrôles suivants sont effectués :
• Si le nombre d'éléments programmés dans S-0-0026, Liste de
configuration, mot d'état de signal est supérieur au nombre
d'éléments contenus dans S-0-0328, Liste d'assignation, mot état
de signal, le système affiche alors le message d'erreur "0x1001,
Numéro d'identification inexistant".
• Si le numéro d'identification indiqué ne se trouve pas dans S-0-0026,
Liste de configuration, mot d'état de signal, le système affiche
alors le message d'erreur "0x1001, Numéro d'identification inexistant"
• Contrôle du signal IDN indiqué dans S-0-0026, Liste de
configuration, mot d'état de signal des paramètres S-0-0135, Etat
entraînement et S-0-0011, Classe d'état 1 afin de vérifier si leur
longueur est variable (paramètre de liste) ou de contrôler s'il possède
des fonctions lectures online. Les paramètres dotés de fonctions
lecture online sont en général des paramètres caractérisés par des
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Fonctions d'entraînement optionnelles 10-3
ECODRIVE03 SGP-01VRS
unités physiques (position, vitesses, accélérations, courants). comme
les paramètres S-0-0135, Etat entraînement et S-0-0011, Classe
d'état 1 Si tel est le cas, le canal de service génèrera le message
d'erreur 0x7008 Donnée incorrecte.
N.B.:
Dans chacun de ces cas, le système n'accepte que les
entrées se trouvant en amont de l'élément incorrect!
Dépendances entre mot d'état de signal et matériel informatique
En fonction du type d'appareil, différentes sorties numériques sont
librement configurées avec le mot d'état de signal.
DKC01.3:
Les sorties numériques sur le connecteur X15 peuvent être librement
occupées. (Voir Chapitre: "Communication guide avec interface
parallèle".
Le réglage par défaut correspond à l'occupation de l'interface parallèle
DKC02.3:
Les sorties X3.8 et X3.10 peuvent être librement occupées. Le bit 0 du
mot d'état de signal est ce faisant copié sur la sortie X3.8 et le bit 1 sur
la sortie X3.10.
Le réglage par défaut pose le bit Ready et Alarme (Voir S-0-0182,
Classe d'état constructeur 3) sur les sorties.
DKC11.3:
Aucun sortie numérique ne peut être librement occupée.
10.2 Mot de contrôle de signal configurable
A l'aide du mot de contrôle de signal, il est possible de décrire les
différents bits de contrôle tels qu'existants dans les différents
paramètres au moyen d'un paramètre collectif librement configurable.
Le mot de contrôle de signal configurable permet l'enregistrement d'au
maximum 16 copies de bits disponibles dans d'autres paramètres de
l'entraînement.
Application
Ce mécanisme peut être utilisé par exemple pour
• le mode par blocs de positionnement via l'interface parallèle
• le mode arbre moteur via l'interface parallèle
Accès au mot de contrôle de
signal
En fonction de la communication guide, la description du paramètre S0-0145, Mot de contrôle de signal s'effectue de différentes façons:
• Avec interface parallèle (DKC01.3), les 10 entrées numériques sont
copiées sur les 10 bits les plus faibles du mot de contrôle de signal !
• Avec interface SERCOS et bus de terrain, le S-0-0145, Mot de
contrôle de signal doit être configuré en fonction des données
cycliques pour que le mécanisme puisse être utilisé
N.B.:
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Les bits dans le mot de contrôle de signal sont évalués à
chaque cycle d'interface sur S-0-0008, Instant pour valeur
de consigne valablement (T3).évalué
10-4 Fonctions d'entraînement optionnelles
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Paramètres intéressés
Les paramètres suivants sont appliqués pour cette fonction:
• S-0-0027, Liste de configuration mot de contrôle de signal
• S-0-0329, Liste d'assignation mot de contrôle de signal
• S-0-0145, Mot de contrôle de signal
• S-0-0399, Liste IDN des données configurables dans le mot de
contrôle de signal
Configuration du mot de contrôle de signal
Liste de sélection
Seuls les paramètres énumérés dans liste S-0-0399, Liste IDN des
données configurables dans le mot de contrôle de signal peuvent
être assignés à la liste S-0-0027, Liste de configuration mot de
contrôle de signal.
Configuration des numéros
d'identification
Sous le paramètre S-0-0027, Liste de configuration mot de contrôle
de signal sont indiqués les numéros d'identification qui doivent être
configurés à l'aide du mot de contrôle de signal (=cibles).
La position d'un numéro d'identification dans cette liste définit à quel bit
ce numéro d'identification est assigné dans le mot de contrôle de signal.
er
C'est ainsi par exemple que le 1 élément de la liste définit à quel
paramètre le bit 0 du mot de contrôle de signal sera attribué.
Configuration des numéros de
bit
La liste S-0-0329, Liste d'assignation mot de contrôle de signal
définit le bit des paramètres sélectionnés (= cibles dans S-0-0027, Liste
de configuration mot de contrôle de signal) qui sera posé (ou effacé)
par le mot de contrôle de signal.
N.B.:
Si cette liste reste vide, le bit "0" correspondant au
paramètre nommé sera automatiquement influencé. Sinon
c'est le bit attribué au paramètre cible qui est indiqué ici.
Il est possible d'entrer des numéros de bit de 0 (LSB) à 31 (MSB).
Exceptions
Si le paramètre assigné est une instruction, le numéro de bit dans le
paramètre S-0-0329, Liste d'assignation mot de contrôle de signal
sera sans objet.
Si le paramètre assigné est le paramètre S-0-0346, Reprise des
valeurs de consigne relatives, un flanc positif dans le bit
correspondant du mot de contrôle entraînera un changement d'état du
paramètre S-0-0346, Reprise des valeurs de consigne relatives.
Numéro d'identification
inexistant
Pour chaque numéro de bit de la liste S-0-0329, Liste d’assignation
mot de contrôle de signal, un numéro d'identification doit exister à la
même position dans la liste S-0-0027, Liste de configuration mot de
contrôle de signal. Dans le cas contraire, le message d’erreur "N°
d'identification inexistant " sera affiché lors de l'écriture de la liste des
numéros de bit.
N.B.:
C'est ce qui explique que la liste S-0-0027 doive être décrite
avant la liste S-0-0329.
Les paramètres ayant une importance pour le mot de contrôle de signal
configurable sont, au départ, définis dans le micrologiciel avec les
valeurs énumérées dans l'exemple suivant (état du micrologiciel à sa
livraison.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Fonctions d'entraînement optionnelles 10-5
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Exemple:
Numéro d'identification
du paramètre cible
N° du bit du
paramètre cible
Signification
0
P-0-4026
0
Sélection de blocs de positionnement
1
P-0-4026
1
Sélection de blocs de positionnement
2
P-0-4026
2
Sélection de blocs de positionnement
3
P-0-4026
3
Sélection de blocs de positionnement
4
P-0-4026
4
Sélection de blocs de positionnement
5
P-0-4026
5
Sélection de blocs de positionnement
6
S-0-0346
0
Démarrage (Strobe)
7
S-0-0148
0
Lancement de l'instr. Prise d'origine
8
P-0-4056
0
Mode manuel impuls. positive
9
P-0-4056
N° du bit
dans
S-0-0145
Fig. 10-3:
1
Mode manuel impuls. négative
Exemple de Config. du mot de contrôle de signal (=config. par
défaut)
Les paramètres S-0-0027, Liste de configuration mot de contrôle de
signal et S-0-0329, Liste d'assignation mot de contrôle de signal
sont à configurer conformément à la figure suivante pour obtenir
l'occupation voulue du mot de contrôle.
S-0-0027
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
S-0-0329
P-0-4026
0
P-0-4026
1
P-0-4026
2
P-0-4026
3
P-0-4026
4
P-0-4026
5
S-0-0346
0
S-0-0148
0
P-0-4056
0
P-0-4056
1
Fig. 10-4:
Exemple de configuration des paramètres S-0-0329 et S-0-0027
N.B.:
16 bits au maximum peuvent être configurés. La
configuration doit toujours s'effectuer à partir du bit le plus
faible vers le bit le plus élevé. La position de la copie de bits
dans le mot de contrôle de signal découle ainsi de la
configuration continue dans S-0-0027.
N.B.:
L'occupation du mot de contrôle dans l'exemple ci-dessus
correspond à l'occupation de l'interface parallèle de l'appareil
DKC01.3
10-6 Fonctions d'entraînement optionnelles
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Messages de diagnostic / Messages d’erreur
Lors de l'entrée de l'un des deux paramètres, S-0-0027 ou S-0-0329),
les contrôles suivants sont effectués:
• Si le nombre d'éléments programmés dans S-0-0329, Liste
d'assignation mot de contrôle de signal est supérieur au nombre
d'éléments contenus dans S-0-0027, Liste de configuration mot de
contrôle de signal, le système affiche alors le message d'erreur
"0x1001, Numéro d'identification inexistant".
• Si le numéro d'identification indiqué ne se trouve pas dans S-0-0027,
Liste de configuration mot de contrôle de signal le système
affiche alors le message d'erreur "0x1001, Numéro d'identification
inexistant"
• Si un numéro indiqué S-0-0027, Liste de configuration mot de
contrôle de signal n'existe pas dans la liste des données
configurables S-0-0399, le système génère le message d'erreur
"0x7008 donnée incorrecte".
N.B.:
Dans chacun de ces cas, le système n'accepte que les
entrées se trouvant en amont de l'élément incorrect!
10.3 Sortie analogiqu e
À l'aide de la fonction "Sortie analogique", il est possible de sortir des
signaux et grandeurs d'état générés par l'entraînement sous forme de
signaux de tension qui peuvent ensuite être analysés au moyen d'un
oscilloscope branché sur les sorties analogiques.
La conversion des valeurs existantes dans l'entraînement sous forme
numérique
s'effectue
via
2
convertisseurs
8
bits
numériques/analogiques. La tension de sortie max. s'élève à +/- 10 Volt.
Une sortie s'effectue toutes les 500 usec.
Fonctions de sortie possibles
1. Description directe de la sortie analogique
2. Assignation des numéros d'identification aux sorties analogiques
3. Sortie de signaux prédéfinis
4. Sortie d'octets des cellules de la mémoire RAM
5. Sortie de bits de cellules de la mémoire RAM
Pour le paramétrage de cette fonction, on fait appel aux paramètres
suivants:
• P-0-0139, Sortie analogique 1,
• P-0-0140, Sortie analogique 2,
• P-0-0420, Sortie analogique 1, sélection de signaux
• P-0-0421, Sortie analogique 1, sélection élargie de signaux
• P-0-0422, Sortie analogique 1, évaluation [1/10V]
• P-0-0423, Sortie analogique 2, sélection de signaux
• P-0-0424, Sortie analogique 2, sélection élargie de signaux
• P-0-0425, Sortie analogique 2, évaluation [1/10V]
• P-0-0426, Sortie analog., Liste IDN des paramètres assignables
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Fonctions d'entraînement optionnelles 10-7
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Sortie analogique directe
Les paramètres P-0-0139, Sortie analogique 1 et P-0-0140, Sortie
analogique 2 offrent à une commande la possibilité d'utiliser les deux
convertisseurs 8 bits numériques/analogiques de l'entraînement. Les
tensions inscrites dans ces paramètres et comprises entre -10.000 volts
et +10.000 volts sont sorties par l'entraînement aux sorties analogiques;
la quantification s'élevant alors à 78 mV .
Pour que cette utilisation d'une sortie analogique soit possible, il faut que
la sélection de signaux (P-0-0420 ou P-0-0423) et la sélection élargie de
signaux (P-0-0421 ou P-0-0424) pour le canal utilisé soient désactivées
par l'entrée de 0.
Sortie analogique de paramètres disponibles
Liste de sélection
Tous les paramètres, qui sont énumérés dans la liste P-0-0426, Sortie
analogique, Liste IDN des paramètres assignables peuvent être
sortis analogiquement.
Configuration
Pour ce faire, leur numéro d'identification est tout d'abord entré dans la
sélection de signaux pour le canal 1 (P-0-0420) ou 2 (P-0-0423). L'unité
et l'attribut (caractères après la virgule) de l'évaluation correspondante
(P-0-0422 ou P-0-0425) sont définis en fonction du paramètre
sélectionné. Si le paramètre sélectionné dépend d'un type de calibrage,
les réglages effectués dans le type de calibrage font foi pour l'évaluation.
Evaluation
A l'aide de P-0-0422, Sortie analogique 1, évaluation [1/10V] ou P-00425, Sortie analogique 2, évaluation [1/10V], on définit ensuite avec
quelle valeur de 10 volts la sortie sera effectuée.
En cas de calibrage rotatif préférentiel de position et sélection de
signaux position de consigne (S-0-0047), par exemple, l'unité du facteur
d'évaluation sera fixée sur degré et le nombre de caractères après la
virgule sur 4. L'entrée de 90,0000 degrés dans le facteur d'évaluation
entraîne ainsi une sortie de 10 volts par 90 degrés sur la charge.
Si des signaux avec un format de représentation binaire sont
sélectionnés, par exemple S-0-0134, Mot de contrôle maître, le format
d'affichage de l'évaluation sera réglé sur décimal, sans attribut. Une
unité ne sera pas définie.
En même temps que l'évaluation, un numéro de bit sera sélectionné
entre 0 et 15. L'état de ce bit du paramètre défini sera alors sorti de
façon telle qu'avec 0 logique, -10Volt soient sortis et avec logique 1, +10
volts (sortie bit).
Sortie de signaux prédéfinis
Pour pouvoir également représenter analogiquement des signaux qui
n'existent pas en tant que paramètres, la possibilité est donnée de les
sélectionner via des numéros de signaux prédéfinis, pour ensuite les
sortir via sortie analogique élargie.
Pour cette sélection, on a recours aux paramètres suivants:
• P-0-0421, Sortie analogique 1, sélection élargie de signaux et
• P-0-0424, Sortie analogique 2, sélection élargie de signaux
Activation de la sortie
analogique élargie
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
La sortie analogique élargie ne fonctionne que si la sélection de signaux
pour le canal utilisé (P-0-0420 ou P-0-0423) a été désactivée par l'entrée
du numéro d'identification 0 (S-0-0000).
10-8 Fonctions d'entraînement optionnelles
ECODRIVE03 SGP-01VRS
La liste suivante montre la correspondance entre la sortie d’un signal et
le numéro de signal.
Numéro de signal
P-0-0421/424
Signal de sortie
Unité de référence:
Facteur
d'évaluation 1.0000
0x00000001
Signal sinusoïdal
Capteur moteur
0.5V/10V
0x00000002
Signal à cosinus
0.5V/10V
Capteur moteur
0x00000003
Signal sinusoïdal
0.5V/10V
Capteur optionnel
0x00000004
Signal à cosinus
Capteur optionnel
0.5V/10V
0x00000005
Différence des
positions de consigne
sur le régulateur de
position
rot. = >1000t/pm/10V
lin. = >100m/min/10V
0x00000006
Puissance de la boucle
intermédiaire
1kW/10V
0x00000007
Puissance de la boucle
intermédiaire
1kW/10V
0x00000008
Courant utile (Iq)
S-0-0110/10V
0x00000009
Courant déwatté (Id)
S-0-0110/10V
0x0000000a
Charge thermique
100% / 10V
0x0000000b
Température du
moteur
150°C/10V
0x0000000c
Courant magnétisant
S-0-0110/10V
0x0000000d
Vitesse de consigne au
régulateur de couple
rot. = >1000t/pm/10V
Position de consigne
synchrone
rot. = > 360°/10V
0x00000015
Vitesse synchrone
rot. = > 1000t/pm/10V
0x00000016
Position de l'axe guide
finement interpolée
Total absolu
lin. = > 100m/min/10V
LIBRE
LIBRE
...
0x00000014
lin. = > 1mm/10V
lin. = > 100m/min/10V
2^20/10V
0x00000017
Fig. 10-5:
Vitesse de l'axe guide
rot. = > 1000t/pm/10V
dans cycle NC
Liste de sélection de signaux avec sélection de signaux prédéfinis
Voir également Schéma fonctionnel Structure des régulateurs au
Chapitre " Généralités sur le réglage des boucles d'asservissement".
Ces sorties sont indépendantes du calibrage et se réfèrent toujours à
l'arbre moteur. La graduation des signaux est possible via les
paramètres P-0-0422, Sortie analogique 1, évaluation et P-0-0425,
Sortie analogique 2, évaluation. Ils sont définis dans la sélection
élargie en tant que facteurs avec 4 caractères après la virgule. Si ces
facteurs d'évaluation sont représentés par 1,0000, les valeurs
normalisées indiquées dans le tableau ci-dessus font alors foi.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Fonctions d'entraînement optionnelles 10-9
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Exemple
Sortie de la différence des positions de consigne avec une évaluation de
150t/pm/10V sur canal 1
Entrée:
P-0-0420, Sortie analogique 1, sélection de signaux = S-0-0000
P-0-0421, Sortie analogique 1, sélection élargie de signaux =
0x00000005
P-0-0422, Sortie analogique 1, évaluation = 0,1500
Sorties de bits et d'octets de la mémoire de données
N.B.:
L’utilisation de cette fonction n’est judicieuse que si l’on
connaît la structure de la mémoire de données interne. C'est
pourquoi elle ne peut être utilisée de façon effective que par
le concepteur respectif.
Activation de la sortie de bits et
d’octets
La sortie de bits et d'octets n'est possible que si la sélection de signaux
pour le canal utilisé (P-0-0420 ou P-0-0423) est désactivée par l'entrée
du numéro d'identification 0 (S-0-0000).
Configuration
La sélection de la fonction et de l'adresse de la mémoire s'effectue au
moyen des paramètres:
• P-0-0421, Sortie analogique 1, sélection élargie de signaux et
• P-0-0424, sortie analogique 2, sélection élargie de signaux
Dans le High-Nibble (bits 28.. 31) la sortie d'octets est activée par
l'entrée de "1" et la sortie de bits par "2". L'adresse de la mémoire est
entrée dans le bit le plus faible des paramètres, soit le bit 24.
31 30 29 282726 252423 2221 2019 1817 1615 1413 1211 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Bit 0..23
Bit 24 Adresse
Bit 28 ..31:
Sortie octets 0x1
Sortie bits 0x2
Fig. 10-6:
Evaluation
Paramétrage de la sortie de bits et d'octets
Dans les paramètres
• P-0-0422, Sortie analogique 1, évaluation [1/10V] et
• P-0-0425, Sortie analogique 2, évaluation [1/10V]
on opère soit la sélection du bit à sortir, soit la définition du bit (le plus
faible) à partir duquel la sortie des octets doit commencer.
Seules des valeurs comprises entre 0 et 15 sont judicieuses lors de la
sélection du numéro du bit. Parmi les valeurs entrées seuls les bits 0..3
seront utilisés.
Lors de la sortie de bits, -10 volts (Bit = 0) ou +10 volts (Bit = 1) sont
sortis.
Sortie d’octets
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Lors de la sortie d'octets, le MSB de l'octet à sortir est interprété en tant
que signe plus ou moins de bit. Des tensions entre -10 et +10 volts sont
sorties.
10-10 Fonctions d'entraînement optionnelles
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Schéma des connexions, sortie analogique
Voir documents du projet.
10.4 Entrées analogiq ues
À l'aide de la fonction "Entrées analogiques", il est possible de
représenter via un convertisseur analogique/numérique 2 entrées
analogiques sur chaque paramètre. La tension analogique sous la
forme de ces deux paramètres peut alors
• être transmise à la commande en servant ainsi de fonction d'entrée
analogique à la commande ou bien
• être assignée dans l'entraînement à un autre paramètre en tenant
compte d'un calibrage réglable ou d'un décalage réglable
N.B.:
À l'aide des entrées analogiques, il est également
possible d'entrer des valeurs de consigne pour le mode
régulation de vitesse.
Paramètres intéressés
Les paramètres suivants sont appliqués pour cette fonction.
• P-0-0210, Entrée analogique 1
• P-0-0211, Entrée analogique 2
• P-0-0212, Entrées analogiques, liste IDN des paramètres
assignables
• P-0-0213, Entrée analogique 1, assignation
• P-0-0214, Entrée analogique 1, évaluation par 10V
• P-0-0215, Entrée analogique 2, assignation
• P-0-0216, Entrée analogique 2, évaluation par 10V
• P-0-0217, Entrée analogique 1, décalage
• P-0-0218, Entrée analogique 2, décalage
Principe de la fonction entrées analogiques
Les entrées analogiques sont connectées via les deux entrées de
différence E1+ / E1 - et E2+ / E2.
E1+
+
A
E1-
Dcmpl2
-
P-0-0210
Entrée analog. 1
16
E2+
+
A
E2-
Fig. 10-7:
Dcmpl2
P-0-0211
Entrée analog. 2
16
Principe de la fonction Entrées analogiques
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Fonctions d'entraînement optionnelles 10-11
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Les tensions digitalisées des deux entrées de différence sont affichées
dans les paramètres P-0-0210, Entrée analogique 1 et P-0-0211,
Entrée analogique 2
Assignation des entrées
analogiques aux paramètres
Les deux paramètres P-0-0210, Entrée analogique 1et P-0-0211,
Entrée
analogique
2
qui
représentent
les
tensions
analogiques/numériques converties peuvent, au moyen '
• d'un décalage, et
• d'une évaluation sélectionnable
être assignées à d'autres paramètres d'entraînement, c'est-à-dire
copiées cycliquement.
Traitement des canaux
analogiques
• Le traitement du canal analogique 1 s'effectue toutes les 1 ms
• Le traitement du canal analogique 2 toutes les 8 ms.
Exception: En modes " régulation de la vitesse " ou "régulation de
couple/force", les valeurs de consignes sont balayées toutes
les 500usec.
L'assignation s'effectue conformément au principe suivant:
A
P-0-0210, Entrée analogique 1
+
D
P-0-0217, Entrée analogique 1, décalage
P-0-0214, Entrée analogique 1, évaluation par 10V
Fig. 10-8:
P-0-0213, Entrée
analogique 1,
assignation
Principe de l’assignation de l’entrée analogique 1 à un paramètre
Affichage de la valeur
analogique 1
La tension d'entrée digitalisée est archivée sous le paramètre P-0-0210,
Entrée analogique 1.
Configuration de l'entrée
analogique 1
L'assignation d'une entrée analogique à un paramètre est activée
lorsque la valeur paramétrée dans le paramètre P-0-0213, Entrée
analogique 1, assignation est différente de S-0-0000.
Le contenu de P-0-0210, Entrée analogique 1 moins le contenu de P-00217, Entrée analogique 1, décalage est alors calibré avec le facteur
d'évaluation défini dans P-0-0214, Entrée analogique 1, évaluation par
10V, puis copié sur le paramètre portant le numéro d'identification défini
dans P-0-0213, Entrée analogique 1, assignation.
Unité des paramètres
d'évaluation
L'unité des paramètres P-0-0214, Entrée analogique 1, évaluation par
10V est orientée sur l'unité du paramètre assigné.
Liste de sélection
• Seuls les paramètres énumérés dans P-0-0212, Entrées
analogiques, Liste IDN des paramètres assignables peuvent être
assignés.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
10-12 Fonctions d'entraînement optionnelles
Configuration de l'entrée
analogique 2
Exemple:
N.B.:
ECODRIVE03 SGP-01VRS
La configuration ou assignation de l’entrée analogique 2
s'effectue de façon similaire.
Assignation de l'entrée analogique 1 à
S-0-0036, Vitesse de consigne avec 10 V correspondant à 1000 t/pm
Mise au point du paramètre:
• P-0-0213, Entrée analogique 1, assignation = S-0-0036
• P-0-0214, Entrée analog. 1, évaluation par 10V = 1000.0000 t/pm
Schéma des connexions des entrées analogiques
Voir Documents du projet
10.5 Fonction oscillos cope
La fonction oscilloscope permet l’enregistrement de signaux et
grandeurs d'état internes et externes. Du point de vue fonctionnement,
elle peut être comparée à un oscilloscope à 2 canaux. Pour la mise au
point de cette fonction, on a recours aux paramètres suivants:
• P-0-0021, Liste de mesures 1
• P-0-0022, Liste de mesures 2
• P-0-0023, Sélection de signaux 1, fonction oscilloscope
• P-0-0024, Sélection de signaux 2, fonction oscilloscope
• P-0-0025, Source de déclenchement, fonction oscilloscope
• P-0-0026, Sélection des signaux de déclenchement, fonction
oscilloscope
• P-0-0027, Seuil de déclenchement pour les données position
• P-0-0028, Seuil de déclenchement pour les données vitesse
• P-0-0029, Seuil de déclenchement pour les données couple/force
• P-0-0030, Flanc de déclenchement
• P-0-0031, Résolution temps
• P-0-0032, Capacité de mémoire
• P-0-0033, Nombre des mesures après déclenchement
• P-0-0035, Temporisation du déclenchement
• P-0-0036, Mot de contrôle du déclencheur
• P-0-0037, Mot d'état du déclencheur
• P-0-0145, Seuil de déclenchement, fonction oscilloscope élargie
• P-0-0146, Adresse
oscilloscope élargie
signal
de
déclenchement,
fonction
• P-0-0147, Adresse de signal K1, fonction oscilloscope élargie
• P-0-0148, Adresse de signal K2, fonction oscilloscope élargie
• P-0-0149, Liste
oscilloscope
de
sélection
de
signaux
pour
fonction
• P-0-0150, Nombre de mesures pour fonction d'oscilloscope
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Fonctions d'entraînement optionnelles 10-13
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Principe de la fonction oscilloscope
L’activation de la fonction d’oscilloscope s’effectue via le P-0-0036, Mot
de contrôle du déclencheur en entrant le bit 2. A partir de cette
activation, toutes les données sélectionnées par les paramètres P-00023, Sélection de signaux 1, fonction oscilloscope et P-0-0024,
Sélection de signaux 2, fonction oscilloscope sont enregistrées. La
sélection des données s'effectue par entrée des numéros attribués aux
différents signaux.
L'entrée du bit 1 dans le paramètre du mot de contrôle du déclencheur
active le déclenchement. Les conditions de déclenchement peuvent être
définies au moyen des paramètres P-0-0025, Source de
déclenchement, fonction oscilloscope, P-0-0026, Sélection des
signaux de déclenchement, fonction oscilloscope et P-0-0030, Flanc
de déclenchement. Via les paramètres P-0-0027, P-0-0029, Seuil de
déclenchement, il est possible de définir l'amplitude du signal
entraînant l'excitation du déclencheur.
Si un événement de déclenchement a été reconnu, le nombre de
mesures indiquées dans P-0-0033, Nombre des mesures après
déclenchement sera enregistré et la fonction terminée. A l'aide du
paramètre P-0-0031, Résolution temps et du paramètre P-0-0032,
Capacité de mémoire, on a la possibilité de définir la durée de
l'enregistrement et les intervalles dans le temps des mesures.
Les mesures sont archivées dans les paramètres P-0-0021 et P-0-0022,
Listes des mesures et peuvent être lues par la commande.
Paramétrage de la fonction oscilloscope
Fonction oscilloscope avec signaux d’enregistrement
prédéfinis
La sélection de signaux et de grandeurs d'état prédéfinis s'effectue via le
les paramètres P-0-0023 et P-0-0024, Sélection de signaux. La
sélection est effectuée par entrée du numéro du signal (Hex-Format)
dans le paramètre de sélection de signaux correspondant. Le numéro de
signal sélectionné définit l'unité des données archivées dans la liste des
mesures. Les signaux suivants sont prédéfinis par numéros.
Numéro:
Sélection de signaux:
Unité dans la liste
des mesures:
0x00
Canal non activé
--
0x01
Position réelle fonction du mode de
fonctionnement S-0-0051 ou S-00053
Fonction du calibrage
de la position
0x02
Vitesse réelle
Paramètre (S-0-0040)
Fonction du calibrage
de la vitesse
0x03
Ecart-type de la vitesse
(S-0-0347)
Fonction du calibrage
de la vitesse
0x04
Ecart de poursuite
Fonction du calibrage
de la position
Paramètre (S-0-0189)
0x05
Couple/force de consigne Paramètre
(S-0-0080)
Pour-cent
0x06
Position réelle 1 S-0-0051
Fonction du calibrage
de la position
0x07
Position réelle 2 S-0-0053
Fonction du calibrage
de la position
0x08
Position de consigne S-0-0047
Fig. 10-9:
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Fonction du calibrage
de la position
Sélection de signaux d'enregistrement prédéfinis
10-14 Fonctions d'entraînement optionnelles
N.B.:
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Afin que la commande puisse reconnaître un changement du
nombre des numéros prédéfinis, on a prévu le paramètre P0-0149, Liste de sélection de signaux pour fonction
oscilloscope. Ce paramètre est structuré en tant que
paramètre de liste et transmet les numéros d'identification
des signaux possibles.
Fonction oscilloscope élargie
Outre la fonction oscilloscope normale, l'entraînement offre également la
possibilité d'enregistrer différents signaux internes. L'utilisation de cette
fonction n'est toutefois judicieuse que si l'on connaît la structure de la
mémoire de données interne. C'est pourquoi elle ne peut être utilisée de
façon effective que par le concepteur respectif. L'activation de cette
fonction s'effectue via les paramètres Sélection de signaux P-0-0023 &
P-0-0024 en définissant le Bit12 avec "1“. Via le bit 13, on définit le
format des données à sauvegarder.
P-0-0023 & P-0-0024, Fonction oscilloscope Sélection de signaux
Bit 12: Fonction oscilloscope
élargie „ONQ“
Bit 13: Largeur des données
de mesure
0 = 16Bits
1= 32Bits
Fig. 10-10: Structure des paramètres P-0-0023 et P-0-0024
Si la sélection élargie de signaux est paramétrée, l'adresse voulue du
signal peut être définie dans les paramètres P-0-0147. Adresse de
signal, sélection élargie K1 et P-0-00148 Adresse de signal, sélection
élargie K2. Lors de l'enregistrement, le contenu des adresses
sélectionnées sera mémorisé dans les listes de mesures.
N.B.:
Si on a sélectionné 16 bits en tant que largeur de données,
les données de signal seront alors archivées en tant que
valeurs élargies 32 bits.
Source de déclenchement de la fonction oscilloscope
A l'aide du paramètre P-0-0025, Source de déclenchement, il est
possible de choisir entre deux types de déclencheur:
Déclencheur externe: (P-0-0025 = 0x01)
Le déclenchement est activé par la commande via le bit 0 du paramètre
P-0-0036, Mot de contrôle du déclencheur. Il est ainsi possible de
transférer un événement de déclenchement à plusieurs entraînements.
Ce paramétrage assiste le paramètre P-0-0035 requis pour la
visualisation des données d'enregistrement.
Déclencheur interne: (P-0-0025 = 0x02,
Le déclenchement s'effectue par surveillance du signal de
déclenchement paramétré. Si le flanc sélectionné est reconnu, le
déclencheur sera excité; le paramètre de temporisation du
déclenchement étant placé sur zéro.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Fonctions d'entraînement optionnelles 10-15
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Sélection du flanc de déclenchement
Grâce au paramètre P-0-0030, Flanc de déclenchement, on dispose de
la possibilité de sélectionner plusieurs flancs de déclenchement, dont:
Numéro:
Flanc de déclenchement:
0x01
Déclenchement sur le flanc positif du
signal de déclenchement
0x02
Déclenchement sur le flanc négatif
du signal de déclenchement
0x03
Déclenchement sur le flanc positif
comme sur le flanc négatif du signal
de déclenchement
0x04
Déclenchement lorsque le signal de
déclench. est égal au seuil de
déclenchement
Fig. 10-11: Sélection du flanc de déclenchement
Sélection de signaux de déclenchement prédéfinis
Le paramètre P-0-0026, Sélection des signaux de déclenchement
précise le signal dont le changement de flanc paramétré sera surveillé.
Comme pour la sélection de signaux, on dispose également dans le
cadre de la sélection de signaux de déclenchement de la possibilité de
choisir des signaux de déclenchement prédéfinis générés par
l'entraînement. Ces signaux sont activés par l'entrée des numéros
correspondants.
Les numéros de signal suivants sont possibles:
Numéro de signal
de déclenchement:
Signal de
déclenchement:
Seuil de
déclenchement
correspondant:
0x00
aucun signal de
déclenchement
Non-défini
0x01
Position réelle
Données de position
(P-0-0027)
En fonction du mode
de fonctionnement actif
0x02
Vitesse réelle de
vitesse
Données de vitesse
(P-0-0028)
Paramètre S-0-0040
0x03
Ecart de vitesse,
Paramètre --
0x04
Ecart de poursuite
Les paramètres S-00189
0x05
Couple de consigne
Données de vitesse
(P-0-0028)
Données de position
(P-0-0027)
Données de couple
(P-0-0029)
Paramètre S-0-0080
Fig. 10-12: Sélection de signaux de déclenchement prédéfinis
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
10-16 Fonctions d'entraînement optionnelles
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Sélection élargie de signaux de déclenchement
Outre la fonction normale de sélection de signaux de déclenchement,
l'entraînement offre également la possibilité de déclencher différents
signaux internes. L'utilisation de cette fonction n'est toutefois judicieuse
que si l'on connaît la structure de la mémoire de données interne. C'est
pourquoi elle ne peut être utilisée de façon effective que par le
concepteur respectif. L'activation de cette fonction s'effectue via le
paramètre P-0-0026, Sélection des signaux de déclenchement,
fonction oscilloscope en définissant le Bit12 avec "1“.
P-0-0026, Sélection de signaux de déclenchement
Bit 12: Fonction sélection
élargie „ON“
Fig. 10-13: Structure du paramètre P-0-0026
• Si la fonction de sélection élargie est activée, l'adresse du signal de
déclenchement doit être définie via le paramètre P-0-0146, Adresse
signal de déclenchement, fonction oscilloscope élargie.. L'entrée
du seuil de déclenchement correspondant s'effectue dans le
paramètre P-0-0145, Seuil de déclenchement, fonction
oscilloscope élargie. Ce paramètre est défini comme suit:
P-0-0145, Seuil de déclenchement, fonction oscilloscope élargie
31 30292827262524232221201918171615 14131211109 8 7 6 5 4 3 2 1 0
16bits Masque p.
signaux de
déclench.
16bits Seuil p.
signaux de
déclenchement
Fig. 10-14: Structure du paramètre P-0-0145
La valeur 16bits du seuil de déclenchement est surveillée tandis que le
signal a auparavant été combiné via le masque pour signaux de
déclenchement..
Paramétrage de la résolution temps et de la capacité de
mémoire
Via les paramètres P-0-0031, Résolution temps et P-0-0032, Capacité
de mémoire, il est possible de définir les zones d'enregistrement de la
fonction oscilloscope. 152 mesures définissent la capacité maximale. Si
le nombre de mesures requises est moindre, ceci peut être paramétré
via la capacité de la mémoire.
La résolution temps peut être réglée de 500usec à 100msec avec un
intervalle de grille de 500usec. Elle précise les intervalles dans le temps
pour l'enregistrement des mesures. En conséquence, la durée min.
d'enregistrement est de 256 msec et la durée maximale totalise 51,2sec.
D'une façon générale, la formule suivante est applicable:
Duréed' enregistre ment = Résolution temps × Capacitéde lamémoire[ usec]
Fig. 10-15: Détermination de la durée d'enregistrement
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Fonctions d'entraînement optionnelles 10-17
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Mise au point d'un enregistrement en amont du déclencheur
En paramétrant en conséquence le paramètre P-0-0033, Nombre des
mesures après déclenchement, il est possible d’enregistrer des
mesures avant apparition de l'événement de déclenchement (fonction
d'enregistrement amont d'un oscilloscope). Ce paramétrage s'effectue
en unités de résolution de temps paramétrées. La grandeur d'entrée
définit le nombre de mesures encore enregistrées après apparition de
l'événement de déclenchement. Si on entre 0[Résolution temps], seules
les données existantes avant l'événement de déclenchement seront
enregistrées. Si la valeur du paramètre P-0-0032, capacité de la
mémoire est entrée, seules les mesures existantes après événement de
déclenchement seront enregistrées.
Seuil de déclench.
Signal déclench
t
Etat déclench.
(Bit 0)
P-0-0033: Nombre de
mesures après évènement
de déclenchement
Enregistr. amont
t
Durée de l'enregistrement
Fig. 10-16: Enregistrement en amont du déclenchement, nombre de mesures
après événement de déclenchement
Activation de la fonction oscilloscope
• L'activation de la fonction oscilloscope s'effectue via le paramètre P0-0036, Mot de contrôle du déclencheur
Ce paramètre est structuré de la façon suivante:
P-0-0036, Mot de contrôle du déclencheur
Bit 0: Evènement de déclench.
(Entrée avec déclenchement
externe)
Bit 1: Validation déclencheur
Bit 2: Fonction oscilloscope
active
Fig. 10-17: Structure du paramètre P-0-0036
En décrivant le bit 2 avec " 1 “, on active la fonction oscilloscope. Ceci
signifie que la mémoire des mesures interne sera alors décrite en
permanence au moyen de signaux de mesure sélectionnés. Si le bit 1
est posé, la fonction suivi/surveillance du déclencheur sera alors activée
et la fonction oscilloscope attendra que le flanc sélectionné apparaisse.
Si un flanc valable est détecté, la mémoire des mesures sera alors
complétée, comme paramétré via le paramètre P-0-0033, et la fonction
oscilloscope désactivée par remise à zéro des bits 1 et 2 du mot de
contrôle déclencheur.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
10-18 Fonctions d'entraînement optionnelles
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Fonction oscilloscope avec déclencheur externe et condition
de déclenchement interne
Si dans le paramètre P-0-0025, Source de déclenchement, on a
sélectionné que le déclenchement s'effectuera via le bit de contrôle du
mot de contrôle du déclencheur, le déclencheur ne sera excité qu'avec
le flanc 0->1 du bit 0 du mot de contrôle du déclencheur.
Avec cet entraînement, il est en outre possible de surveiller la condition
de déclenchement d'un signal du déclencheur. Si la condition de
déclenchement est reconnue, le bit 0 sera posé dans l'état du
déclencheur, mais le déclencheur ne sera pas excité. Il est possible de
cette façon de signaliser l'événement de déclenchement simultanément
via la commande de plusieurs entraînement par l'intermédiaire des bits
d'état en temps réel et de contrôle, puis de provoquer ainsi le
déclenchement.
Etant donné que la transmission par la commande d'un événement de
déclenchement implique un décalage dans le temps entre la
reconnaissance de l'événement et l'excitation du déclencheur,
l'entraînement mesure ce décalage et l'archive dans le paramètre P-00035, Temporisation du déclenchement. La prise en considération de
ce paramètre lors de la visualisation des mesures permet de garantir
une représentation correcte dans le temps des signaux.
Signal de déclench.
Seuil de
déclench.
t
Etat du
déclencheur
(Bit 0)
P-0-0033:
Nombre de mesures après
évènement de déclenchement
Enregistr. amont
t
Contrôle
déclench. (Bit 0)
t
P-0-0035, Temporisation
du déclenchement
Durée de l'enregistrement
Fig. 10-18: Temporisation du déclenchement
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Fonctions d'entraînement optionnelles 10-19
Messages d'état de la fonction oscilloscope
Via le paramètre P-0-0037, Mot d'état du déclencheur, les informations
nécessaires sur l'état de la fonction oscilloscope sont communiquées à
la commande.
P-0-0037, Mot d'état du déclencheur
Bit 0: Evènement du déclench.
Message extern. à la commande
Activation intern: de la fonction
enregistrement amont
Bit 1:
Bit 2:
Bit 3:
Signal < Seuil de déclenchement
Enregistrement en cours
Signal > Seuil de déclenchement
Fig. 10-19: Structure du paramètre P-0-0037
Nombre de mesures valables
Dès que le bit 2 de P-0-0036, Mot de contrôle du déclencheur est
posé, l'entraînement commence à enregistrer des mesures.
Si l'événement de déclenchement est reconnu après pose du bit, la
fonction oscilloscope enregistre encore le nombre de mesures après
apparition de l'événement de déclenchement puis elle termine
l'enregistrement.
En fonction du paramétrage de la Capacité de mémoire, de la résolution
temps, du nombre de mesures après événement de déclenchement et
du moment de l'apparition de cet évènement, la mémoire de mesures ne
sera pas toujours décrite intégralement.
Ceci signifie que certaines valeurs mesurées se trouveront encore dans
la mémoire, mais qu'elles ne seront pas valables pour la mesure en
question.
Le paramètre P-0-0150, Nombre de mesures pour fonction
d’oscilloscope indique le nombre des valeurs mesurées valable pour
l'enregistrement actuel.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
10-20 Fonctions d'entraînement optionnelles
ECODRIVE03 SGP-01VRS
10.6 Fonction sonde de mesures
Pour la mesure des positions et des temps, deux entrées numériques
sont prévues. Les mesures sont déterminées à l'instant de l'apparition du
flanc positif et du flanc négatif.
Les mesures suivantes peuvent être saisies:
• Position réelle 1
• Position réelle 2
• Temps relatif interne en [usec]
• Position de l'axe guide
• Position réelle 3
N.B.:
Le balayage des entrées de la sonde de mesure s'effectue
toutes les 1 usec. Les signaux de mesure ne sont engendrés
que toutes les 500 usec. Entre ces phases de balayage une
interpolation linéaire est effectuée avec une précision de 1
usec.
Au moyen des paramètres suivants, il est possible de lire les valeurs
absolues de ces signaux à l'instant de l'apparition du flanc positif ou
négatif et de lire la différence entre ces valeurs.
• S-0-0170, Instruction cycle de sonde
• S-0-0401, Sonde 1
• S-0-0402, Sonde 2
• S-0-0169, Paramètre de contrôle de la sonde de mesure
• P-0-0200, Sélection de signaux, Sonde 1
• P-0-0201, Sélection de signaux, Sonde 2
• P-0-0204, Position de départ, fonction sonde active
• P-0-0205, Position finale, fonction sonde active
• S-0-0405, Sonde 1, validation
• S-0-0406, Sonde 2, validation
• S-0-0130, Mesure 1 positive
• S-0-0131, Mesure 1 négative
• P-0-0202, Différence des mesures 1
• S-0-0132, Mesure 2 positive
• S-0-0133, Mesure 2 négative
• P-0-0203, Différence des mesures 2
• S-0-0409, Sonde 1, mémorisée positivement
• S-0-0410, Sonde 1, mémorisée négativement
• S-0-0411, Sonde 2, mémorisée positivement
• S-0-0412, Sonde 1, mémorisée négativement
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Fonctions d'entraînement optionnelles 10-21
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Principe de la fonction "évaluation de la sonde de mesure"
L'activation de cette fonction s'effectue en définissant et validant le
paramètre S-0-0170, Instruction cycle de sonde. Le bit de modification
d'instruction n'est jamais posé étant donné qu'il n'est prévu ni
confirmation positive, ni confirmation négative de cette instruction.
Pou l'activation de cette fonction, le paramètre S-0-0170 est à décrire
avec " 3 ".
A partir de ce moment, l'état des signaux de la sonde de mesure est
affiché sous les paramètres S-0-0401, Sonde 1 et S-0-0402, Sonde 2.
La validation d'une entrée de la sonde de mesure s'effectue avec les
paramètres S-0-0405, Sonde 1, validation ou S-0-0406, Sonde 2,
validation. Avec le changement 0-1- de ce signal, le mécanisme du
déclencheur pour évaluation du flanc pos. et/ou nég. du signal de la
sonde de mesure est alors activé.
Si, à partir de ce moment, un flanc de la sonde respective est reconnu,
le signal sélectionné est mémorisé dans le paramètre mesure positive ou
mesure négative. Parallèlement, la différence de la mesure positive et de
la mesure négative est déterminée et mémorisée dans le paramètre
différences de mesure. Les messages d'état S-0-0409, Sonde 1,
mémorisée positivement et S-0-0410, Sonde 1, mémorisée
négativement ou S-0-0411, Sonde 2, mémorisée positivement et S-00412, Sonde 1, mémorisée négativement sont en conséquence posés
sur "1".
L'effacement de la validation de la sonde de mesure entraîne
l'effacement des messages d'état S-0-0409, Sonde 1, mémorisée
positivement et S-0-0410, Sonde 1, mémorisée négativement, ou S0-0411, Sonde 2, mémorisée positivement et S-0-0412, Sonde 1,
mémorisée négativement.
N.B.:
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Après le flanc 0-1 de la validation de la sonde de mesure,
seule le premier flanc positif et le premier flanc négatif de
l'entrée respective seront respectivement évalués. A chaque
nouvelle mesure, la validation de la sonde de mesure doit
être remise sur 0 puis ensuite sur 1. L'effacement de la
validation de la sonde entraîne l'effacement des paramètres
de mesures mémorisées correspondants.
10-22 Fonctions d'entraînement optionnelles
3
0
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Instruction cycle sonde de mesure
Validation de la sonde
Sonde de mesure
Sonde de mesure mémorisée
négativement
Mémorisation en valeur négative
du signal sélectionné à cet instant.
Génération d’une nouvelle
différence de mesure
Sonde de mesure mémorisée
positivement négativement
t / ms
Mémorisation en valeur positive
du signal sélectionné à cet
instant. Génération d’une
nouvelle différence de mesure
Sv5081f1.fh5
Fig. 10-20: Evaluation des flancs de la sonde de mesure avec évaluation activée
du flanc positif et négatif dans le paramètre de contrôle de sonde
Actions en cours de description de S-0-0170, Instruction cycle
de la sonde de mesure avec " 3 "
Si le paramètre S-0-0170, Instruction cycle de la sonde est décrit "3",
la fonction sonde sera démarrée. Ce faisant les opérations suivantes
auront lieu:
• Définition du statut des données de S-0-0170, Instruction cycle de
la sonde par " 7 ", soit Instruction en cours de traitement.
• Définition de toutes les valeurs de mesure et différences de mesure
par " 0 ".
• Effacement de tous les paramètres de mesure mémorisés
• Activation de la surveillance de la tension externe, (si encore
présente)
Sélection des flancs des entrées de la sonde de mesure
A Chaque entrée de la sonde, il existe respectivement une mesure
positive et une mesure négative. La mesure positive est assignée au
flanc 0-1 tandis que la mesure négative est assignée au flanc 1-0 du
signal de la sonde. Dans le paramètre S-0-0169, Paramètre de
contrôle de la sonde de mesure, on indique si les deux flancs
apparaissant doivent être vraiment évalués et transmis aux mesures
positives/négatives pour mémorisation de la valeur mesurée.
Ce paramètre doit être décrit avant activation de la fonction.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Fonctions d'entraînement optionnelles 10-23
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Structure du paramètre:
S-0-0169, Paramètre ctrl. du capteur de mesure
Bit 0 : Activation flanc pos., capteur de mesure 1
0: Aucune évaluation du flanc pos.
1: Evaluation du flanc pos.
Bit 1 : Activation flanc nég., capteur de mesure 1
0: Aucune évaluation du flanc nég
1: Evaluation du flanc nég.
Bit 2 : Activation flanc pos., capteur de mesure 2
0: Aucune évaluation du flanc
1: Evaluation du flanc
Bit 3 : Activation flanc nég., capteur de mesure 2
0: Aucune évaluation du flanc nég
1: Evaluation du flanc nég.
Bit 4 : Sélection de la position réelle
0 : En tant que mesure, S-0-0053 est toujours utilisé
si capteur optionnel disponible
et positions réelles dans signal sélectionnées
1 : En tant que mesure, S-0-0051
est toujours utilisé, si postions réelles
sélectionnées dans sélection de signaux
Fig. 10-21: Structure du paramètre S-0-0169, Paramètre de contrôle de la sonde
de mesure
Sélection des signaux des entrées de la sonde de mesure
Les signaux suivants sont disponibles en tant que signaux à mesurer:
• Position réelle 1 (capteur moteur)
• Position réelle 2 (capteur optionnel, seulement si disponible)
• Temps interne
• Position de l'axe guide
• Position réelle 3
La sélection s'effectue via les paramètres P-0-0200, Sélection de
signaux, Sonde 1 et P-0-0201, Sélection de signaux, Sonde 2 et par
le bit 4 de S-0-0169, Paramètre de contrôle de la sonde de mesure.
Pour chacune des deux entrées de la sonde de mesure, il est possible
au moyen des paramètres P-0-0200 ou P-0-0201 de définir si la mesure
effectuée doit être une mesure de position réelle, une mesure de la
position de l'axe guide ou une mesure d'un temps interne.
Valeur de P-0-0200:
Signal:
0
Position réelle1/2
1
Temps
2
Position de l'axe guide
3
Position réelle 1 ou 2 avec fenêtre
d'attente active
4
Position de l'axe guide avec fenêtre
d'attente active
5
Position réelle 3
6
Position réelle 3 avec fenêtre
d'attente active
Fig. 10-22: Fonction de la sonde de mesure: Détermination des signaux pour
sonde 1
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
10-24 Fonctions d'entraînement optionnelles
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Valeur de P-0-0201:
Signal:
0
Position réelle 1/2
1
Temps
2
Position de l'axe guide
Fig. 10-23: Fonction de la sonde de mesure: Détermination des signaux pour
sonde 2
En fonction de cette sélection, une commutation sera effectuée au
niveau des unités et attributs après la virgule des paramètres Mesure
positive, Mesure négative, Différence de mesures, Position de départ de
la fonction sonde active et Position finale de la fonction sonde active de
la sonde de mesure respective.
Si on a sélectionné la position réelle dans les paramètres de sélection de
signaux (Sélection = 0 ou 3), le bit 4 dans S-0-0169, Paramètre de
contrôle de la sonde de mesure décidera si S-0-0051, Position réelle
capteur 1 ou S-0-0053, Position réelle capteur 2 doit être appliqué en
tant que signal.
Avec la sonde 1, on a la possibilité de définir que seules les positions
d'axe guide ou positions réelles se trouvant dans une zone déterminée
doivent être mémorisées (sélection de signal 3, 4 et 6). La zone en
question peut être définie par les paramètres P-0-0204, Position de
départ, fonction sonde active et P-0-0205, Position finale sortie,
fonction sonde active.
Branchement des entrées de la sonde
Voir Documents du projet.
10.7 Instruction Saisi e de la position du marqueur
L'instruction "Saisie de la position du marqueur“sert
• à la vérification de la détection sans erreur de la marque de référence
d'un système de mesure incrémental ou
• à la détermination de la position de la marque de référence, si la
procédure de prise d'origine est effectuée par la commande. Dans ce
cas, la commutation du système de coordonnées est, avec cette
information, effectuée dans la commande.
Cette instruction ne permet pas l'évaluation du contact prise d'origine.
Les paramètres suivants entrent en jeu pour la saisie de la position du
marqueur:
• S-0-0173, Position du marqueur A
• P-0-0014, D500 Instruction Détermination de la position du
marqueur
Principe de fonctionnement de l’instruction "Saisie de la position du
marqueur"
Après lancement de l'instruction P-0-0014, D500 Instruction
Détermination de la position du marqueur, les actions suivantes sont
effectuées:
• Génération du diagnostic D500 Instruction Saisie de la position du
marqueur de position.
• si on a sélectionné un système de mesure incrémental, la saisie de la
détection des marques de référence est alors activée et le système
attend que la marque de référence suivante apparaisse.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Fonctions d'entraînement optionnelles 10-25
ECODRIVE03 SGP-01VRS
• Si une marque de référence a été reconnue, c'est-à-dire si la position
d'une marque de référence a été franchie, la position réelle de cette
marque de référence est mémorisée dans le paramètre S-0-0173,
Position du marqueur A et l'instruction affichée comme étant
terminée.
N.B.:
L'entraînement ne génère pas de valeurs de consigne. Le
mode de fonctionnement activé au moment du lancement de
l'instruction reste inchangé. Pour que la marque de référence
puisse être franchie, il faut que la commande prédéfinisse
des valeurs de consigne, par exemple (par exemple par
mode manuel), entraînant un déplacement dans la direction
de la marque de référence à saisir.
Autre application du paramètre " S-0-0173, Position du
marqueur A"
La position de la marque de référence au cours de l'instruction S-0-0148,
C600 Instruction Prise du point d'origine générée par l'entraînement
est également mémorisée sous le paramètre S-0-0173, Position du
marqueur A. Cette marque de référence se rapporte toutefois à
"l'ancien" système de coordonnées (avant commutation du système de
coordonnées lors de la prise d'origine).
10.8 Instruction Axe e n stationnement
L'instruction "Axe en stationnement" permet le découplage d'un axe en
cours d'exploitation. Une telle opération peut s'avérer nécessaire par
exemple en cas d'arrêt temporaire d'un axe. Le lancement de cette
instruction entraîne la coupure de tous les systèmes de surveillance/suivi
du système de mesure ainsi que la coupure des boucles
d'asservissement.
Pour cette fonction, le paramètre suivant a été prévu:
• S-0-0139, D700 instruction Axe en stationnement
Principe de fonctionnement de l’instruction "Axe en stationnement"
L'exécution de cette
'instruction n'est possible
qu'en mode paramétrage
Le lancement de cette instruction n'est permis qu'en mode paramétrage
(phase de communication 2 ou 3). Après le lancement de l'instruction S0-0139, D700 instruction Axe en stationnement, les actions suivantes
seront effectuées:
Désactivation des
• Surveillances des systèmes de mesure,
• Surveillances des boucles d'asservissement et
• Surveillance de la température
Aucune initialisation des systèmes de mesure dans l'instruction S-00128, C200 Préparation à la commutation en Phase 4 ne sera
effectuée. Sur l'écran d'affichage 7 segments apparaît le message "PA“.
La validation du variateur ne sera alors plus acceptée par cet
entraînement.
A la suite de la rétro-commutation de la phase de communication, toutes
les instructions actives dans l'entraînement sont effacées. Si cette
instruction a été activée et que l'on commute ensuite en phase de
comm. 4, (mode de fonctionnement), on peut renoncer à effacer cette
instruction, vu qu'un effacement n'est possible qu'en phase comm. 2 ou
3 et qu'une rétro-commutation nécessaire pour ce faire entraîne
inévitablement l'effacement de toutes les instructions.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
10-26 Fonctions d'entraînement optionnelles
ECODRIVE03 SGP-01VRS
10.9 Boîte à cames dy namiques
La fonction "Boîte à cames dynamiques" permet de réaliser 16 points de
commutation de position dynamiques. Chaque point de commutation de
position est doté respectivement de sa propre position marche et arrêt et
d'un temps d'anticipation individuel.
La grandeur de référence
pour boîte à cames est
sélectionnable
En tant que grandeur de référence, il est possible de choisir entre
S-0-0051, Position réelle, capteur 1 ou
S-0-0053, Position réelle, capteur 2
Le bit du mécanisme à cames correspondant peut être inverti en fonction
de la mise au point du seuil marche et arrêt.
N.B.:
Une came de commutation est générée toutes les 1ms.
Lorsqu'on paramètre l'ensemble des 16 cames, on obtient
ainsi un temps de cycle complet de 16 ms.
Paramètres intéressés
• P-0-0131, Boîtes à cames, sélection de signaux
• P-0-0132, Boîte à cames, seuils marche
• P-0-0133, Boîte à cames, seuils arrêt
• P-0-0134, Boîte à cames, temps d'anticipation
• P-0-0135, Boîtes à cames, mot d'état
Principe du fonctionnement de la boîte à cames
La fonction est définie par l'information donnée sur la position de la
grandeur de référence sélectionnée à l'intérieur ou à l'extérieur de la
zone couverte par les positions marche et arrêt.
Grandeur de
référence
Seuil arrêt X
Seuil marche x
Temps
Bit boîte à cames x
Fig. 10-24: Principe général du fonctionnement de la boîte à cames
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Fonctions d'entraînement optionnelles 10-27
ECODRIVE03 SGP-01VRS
L’Inversion s’effectue en
intervertissant seuil marche et
seuil arrêt
La mise au point du seuil marche et seuil arrêt permet d'invertir le bit
correspondant dans le mot d'état de la boîte à cames.
Dans ce contexte, 2 cas différents peuvent être distingués.
Seuil marche inférieur à seuil arrêt
Si pour le seuil marche on a programmé une valeur inférieure au seuil
arrêt, la formule suivante sera alors appliquée:
Bit boîte à cames = " 1 ", si:
• la grandeur de référence > Xon
ET
• la grandeur de référence < Xoff
Grandeur de réf.
Temps
Xon
Xoff
Fig. 10-25: Bit boîte à cames avec Xon < Xoff
Seuil marche supérieur à seuil arrêt
Le bit boîte à cames est = " 1 ", si:
• la grandeur de référence > Xon
OU
• la grandeur de référence < Xoff
Grandeur de réf.
Temps
Xoff
Xon
Fig. 10-26: Bit boîte à cames avec Xon > Xoff
Pour éviter un vacillement du bit boîte à cames lorsque le seuil marche
ou arrêt est atteint, une hystérésis de commutation a été prévue.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
10-28 Fonctions d'entraînement optionnelles
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Temps d'anticipation de la boîte à cames
Si on applique un temps
d’anticipation, la vitesse de
l'entraînement doit restée
constante pendant tout ce
temps.
Par le paramétrage d'un temps d'anticipation, on peut compenser la
temporisation d'un élément de commutation externe commandé par un
bit boîte à cames. Pour ce faire, on calcule à partir du temps
d'anticipation programmé et de la vitesse actuelle de l'entraînement une
valeur corrective théorique pour les seuils arrêt et marche respectifs. Le
bit boîte à cames commute ainsi avec la valeur du temps d'anticipation
avant que le seuil correspondant soit atteint..
Dans ce contexte, la vitesse dans la zone comprise entre seuil marche
ou arrêt théorique et réel est supposée constante..
Grandeur de réf.
Grandeur de réf théorique
Grandeur de réf
réelle
Seuil marche et arrêt x
Temps
Bit boîte à cames
avec et sans temps
d'anticipation
Temps d’anticip. x = 0
Temps d’anticip. x
Fig. 10-27: Principe du fonctionnement Temps d'anticipation, boîte à cames
Paramétrage de la boîte à cames
L'activation et la sélection des signaux de la boîte à cames s'effectuent
au moyen du paramètre P-0-0131, Boîte à cames, sélection de
signaux. Dans ce paramètre, on peut inscrire les valeurs suivantes:
P-0-0131:
Fonction:
0
Boîte à cames non activée
1
Boîte à cames activée, grandeur de référence est
= à S-0-0051, Position réelle, capteur 1
2
Boîte à cames activée, grandeur de référence est
= à S-0-0053, Position réelle, capteur 2
Fig. 10-28: Boîte à cames: Activation et détermination de la grandeur de
référence
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Fonctions d'entraînement optionnelles 10-29
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Le paramètre P-0-0134 Boîte
à cames, temps
d'anticipation doit, autant
que possible, être toujours
intégralement paramétré avec
16 éléments, même si un
temps d'anticipation n'est pas
appliqué.
Pour la mise au point des seuils marche et arrêt et des temps
d'anticipation, on a recours aux paramètres de liste P-0-0132, Boîte à
cames, seuils marche, P-0-0133, Boîte à cames, seuils arrêt et P-00134, Boîte à cames, temps d'anticipation.
Chacun de ces paramètres contient 16 éléments; l'élément 1 étant prévu
pour le bit boîte à cames 1, l'élément 2 pour le bit 2 etc .
Même lorsqu'un temps d'anticipation n'est appliqué à l'un ou plusieurs
bits, il est recommandé de paramétrer ces éléments avec "0" sous P-00134, Boîte à cames, temps d'anticipation.
Les états des bits boîte à cames sont affichés sous le paramètre P-00135, Boîte à cames, mot d'état.
10.10 Emulation de cap teur
À l'aide de la fonction émulation de capteur, il est possible de sortir la
position dans les deux formats généralement utilisés
• TTL-Format en cas d'émulation de capteur incrémental
• SSI-Format en cas d'émulation d'encodeur absolu
Il est ainsi possible de fermer la boucle Régulation de position avec une
commande externe.
Emulation de capteur
incrémental
Par émulation de capteur incrémental on entend la reproduction d'un
capteur incrémental réel au moyen du variateur.
À l'aide des signaux de capteur incrémental, la vitesse du
déplacement du moteur connecté au variateur est transmise à une
commande numérique (NC) supérieure. Après intégration de ces
valeurs, la commande génère ses propres informations sur la position et
elle est ainsi en mesure de fermer une boucle Régulation de position
supérieure.
Emulation d'encodeur absolu
Par émulation d'encodeur absolu on entend l'option dont dispose le
variateur pour la reproduction d'un encodeur absolu réel en format de
données SSI. Le variateur offre ainsi la possibilité de transmettre la
position en format de données SSI à la commande connectée NC. La
commande est alors en mesure de fermer la boucle Régulation de
position.
Paramètres intéressés
• P-0-4020, Type d'émulation de capteur
• P-0-0502, Emulation de capteur, résolution
• P-0-0012, C300 Instruction Fixation de la mesure absolue
Pour émulation de capteur incrémental, on utilise le paramètre suivant:
• P-0-0503, Décalage de l'impulsion de référence
Pour émulation d'encodeur absolu, on utilise le paramètre suivant:
• S-0-0052, Mesure de référence, position réelle 1
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
10-30 Fonctions d'entraînement optionnelles
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Activation de l'émulation de capteur
• À l'aide du paramètre P-0-4020, Type d'émulation de capteur, il est
possible de définir le comportement de la fonction.
P-0-4020, Type d'émulation de capteur
Bit 1-0: Sélection du type d'émulation
0 0: - Aucune sortie
0 1: - Emulation de capteur incrémental
1 0: -Emulation d'encodeur absolu
Bit 4 : Compensation du temps mort
0: - Compensation du temps mort coupée
1: - Compensation du temps mort active
Bit 10-8 : Sélection de la position à émuler
0 0 0: -Sortie de la position du capteur moteur
0 0 1: -Sortie de la position du capteur optionnel
0 1 0: -Sortie de la position de consigne (S-0-0047)
0 1 1: -Sortie de la position de l’axe guide (de P-0-0053)
1 0 0: -Sortie de la position réelle 3 (P-0-0052)
Toutes les autres positions de bit sont toujuours sur 0.
Fig. 10-29: Paramètre P-0-4020, Type d'émulation de capteur,
Principe de fonctionnement: "émulation de capteur incrémental"
Graduation
La graduation du capteur incrémental émulé est définie avec le
paramètre P-0-0502, Emulation de capteur, résolution:
• 1 à 65536, = (2^16) graduations/tour.
N.B.:
Unité
Si un moteur est connecté avec resolver feedback,
l'émulateur sort un nombre d'impulsions zéro par tour
équivalent aux paires de pôle du resolver. En conséquence, il
est important de s'assurer que la donnée pour P-0-0502,
Emulation de capteur, résolution puisse être divisée par le
nombre de paires de pôle sans aucun reste, dans le cas
contraire "l'impulsion zéro se décale de plus en plus".
L'unité du paramètre est fonction du type du moteur
• Moteurs rotatifs:
graduation / tour
• Moteurs linéaires :
graduation / mm ou graduation/ Inch
Position de l'impulsion zéro par rapport à la position du
moteur
Encodeur absolu
Avec les capteurs moteur qui après initialisation fournissent une position
absolue et claire à l'intérieur d'une tour de moteur ou dans le cas de
resolver à l'intérieur d'un tour électrique, l'impulsion zéro est à chaque
mise sous tension du variateur toujours sortie sous la même position
du moteur.
Encodeur relatif
Etant donné qu'avec les capteurs relatifs, on ne dispose d'aucune
position absolument précise après mise en marche, il faut procéder à
une prise d'origine. Cette prise d'origine s'effectue au moyen de
l'impulsion zéro de l'émulateur de capteur incrémental..
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Fonctions d'entraînement optionnelles 10-31
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Avec des capteurs relatifs (par exemple capteur sinusoïdal, à roue
dentée), les opérations suivantes sont effectuées à chaque montée en
phase de la phase 2 en Phase 4 (c'est-à-dire également après mise en
marche du variateur):
• Activation de la saisie du point origine interne au capteur moteur.
• Verrouillage de la sortie d'impulsion zéro par l'émulateur de capteur
incrémental.
• Activation de la sortie d'incréments.
Il est supposé que le moteur tourne maintenant via la boucle Régulation
de position de la commande (Prise d'origine ou Homing).
Prise d'origine générée par
l'entraînement
Une prise d'origine par l'entraînement est également possible, dans la
mesure où la commande connectée le permet.
Dès que le point de référence interne au capteur moteur a été saisi, les
opérations suivantes sont effectuées:
• Validation générale de la sortie d'impulsion zéro.
• Sortie immédiate d'une impulsion zéro par l'émulateur.
• Initialisation de l'impulsion zéro de façon à ce que par la suite, cette
impulsion soit toujours sortie en cette position absolue du moteur.
N.B.:
Décalage de l'impulsion zéro
La sortie de l'impulsion zéro n'est effectuée que lorsque
l'opération de prise d'origine a été exécutée correctement.
L'impulsion est alors toujours sortie à la même position
(marque de référence).
Avec les moteurs rotatifs, l'impulsion zéro peut être décalée à l'intérieur
d'une rotation (électrique ou mécanique) dans le sens des aiguilles d'une
montre au moyen de P-0-0503, Décalage de l'impulsion de référence.
P-0-0503 est exprimé en degrés. La zone d'entrée avec les capteurs
moteur qui, après initialisation présentent une position absolue et claire à
l'intérieur d'un tour du moteur, est comprise entre 0.. 359,9999 degrés.
La zone d'entrée avec les resolvers qui présentent une position absolue
et claire à l'intérieur d'un tour électrique, est de
359,9999 degrés / nombre des paires de pôle
Limitation du capteur incrémental - émulation
Comparés à un capteur incrémental classique où la fréquence de sortie
des impulsions est pratiquement modifiable à l'infini par incréments
extrêmement précis, c'est-à-dire que les flancs d'impulsion sont toujours
assignés à des positions fixes, les signaux émulés d'un capteur
incrémental sont assujettis à certaines limites. Ceci s'explique
principalement par la méthode de travail numérique et par le type de
variateur.
Fréquence de sortie maximale
La fréquence d'impulsion maximale est de 1024 kHz. Si cette fréquence
est dépassée, des impulsions peuvent faire défaut. L'erreur "F253,
Emulateur de capteur incrémental, fréquence trop élevée" sera alors
affichée. Un décalage de la position émulée par rapport à la position
réelle apparaît alors.
I max =
f max ∗60
n max
Imax:
Nombre de graduations maximal
nmax:
Vitesse maximale admissible en 1/min
Fig. 10-30: Calcul du nombre de graduations maximal
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
10-32 Fonctions d'entraînement optionnelles
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Compensation de la
temporisation (temps mort)
entre position réelle et position
émulée
Entre la saisie d’une position et la sortie d’une impulsion il existe un
temps mort d'environ 1msec. Si dans le paramètre P-0-4020, Type
d'émulation de capteur, le bit 4 est sur " 1 ", ce temps mort sera
compensé dans l'entraînement.
Pauses d’impulsion en fin de
cycle de sortie d’impulsion
À la fin de chaque intervalle de temps, les niveaux des signaux peuvent
rester constants pour une période déterminée. Durant l'intervalle de
temps de TA, la fréquence de sortie ne peut pas être modifiée. Cet effet
joue un rôle en particulier avec les fréquences élevées, c'est-à-dire
lorsque les graduations et/ou le nombre de tours sont élevées.
Messages de diagnostic en émulation de capteur incrémental
En émulation de capteur incrémental, l'erreur suivante peut apparaître:
• F253 Fréquence de l'émulateur du capteur incrémental trop
élevée
La fréquence de sortie avec la graduation définie dépasse 1024 kHz.
Cause:
• Réduire la valeur de P-0-0502, Emulation de capteur, résolution
Remède:
• Réduire la vitesse de déplacement
Principe de fonctionnement: émulation d'encodeur absolu
Format SSI
La figure suivante illustre le format du transfert de données SSI:
Tp >tm-T/2
T
Cycle +
1
Données
2
3
4
5
6
7
8
9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25
1 1 G23 G22 G21 G20 G19 G18 G17 G16 G15 G14 G13 G12 G11 G10 G9 G8 G7 G6 G5 G4 G3 G2 G1 G0 PFB
tm-T/2
0
1
1
2
1 G23 G22
Résolution p. 1 tour
Résolution pour 4096 tours
T
Cycle
Tp
tm
tv
Données sériel
G23
Monoflop P / S
G0
G23
m
T
tm
Tp
tv
PFB
=
=
=
=
=
=
=
=
G22
G0
PFB
m
Bit le plus faible dans code de Gray
Bit le plus élevé dans code de Gray
Information parallèle mémorisée
Durée de la période du signal de cycle
Monoflop 15µs s 25µs
Pause
Temps de temporisation pour le 1er cycle max. 540ns, pour tous les autres max. 360ns
Bit Power Failure (non utilisé et logiquement toujours "0")
ap5002d1.fh7
Fig. 10-31: Format SSI sous forme de diagramme d’impulsions
N.B.:
Le bit Power-Failure n'est pas évalué dans l'entraînement!
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Fonctions d'entraînement optionnelles 10-33
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Résolution en émulation d'encodeur absolu
Dans le paramètre P-0-0502, Emulation de capteur, résolution, on
définit le format de sortie de données (nombre de bits/tour.) pour la
position SSI émulée
La plage d'entrée et l'unité sont fonction de S-0-0076, Type de
calibrage pour les données de position. Les combinaisons suivantes
sont possibles:
• 12 .. 24 bits / tour
• 4 .. 24 bits / mm
• 8 .. 24 bits / inch
La direction de sortie est définie via le paramètre S-0-0055, Paramètre
de polarité de position.
N.B.:
L'unité du paramètre est commutée lors de la sélection de
l'émulation SSI via le paramètre P-0-4020, Type d'émulation
de capteur.
Prise d'origine en émulation d'encodeur absolu
A l'aide du paramètre P-0-0012, Fixation de la mesure absolue, il est
possible de référencer la position absolue sortie par l'émulateur de
l'encodeur absolu.
La valeur du paramètre S-0-0052, Mesure de référence, position
réelle 1 est traitée lors de la fixation de la mesure absolue.
Sauts de position à la limite de représentation en émulation
d'encodeur absolu
Au moyen du SSI-Emulation, on peut représenter de façon absolue
jusqu'à 4096 tours. Si on se trouve aux limites de représentation en
émulation SSI, de petites fluctuations de la position réelle entraîne des
sauts importants dans la position SSI-Position émulée.
Un tel cas apparaît par exemple au droit de la position 0 et de 4096
tours!.
Position
émulée
Saut de position
0
2048
4096
Point de référence
Position du moteur en
nombre de tour
S-0-0052, Mesure de référence
Sv5089f1.fh5
Fig. 10-32: Représentation des limites SSI
Pour éviter cet effet, il faut, au moyen de l'instruction
"P-0-0012, C300 Instruction Fixation de la mesure absolue" décaler
la valeur de la position SSI.
Il est recommandé de décaler la position au centre de la zone de
représentation SSI au moyen de S-0-0052, Mesure de référence,
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
10-34 Fonctions d'entraînement optionnelles
ECODRIVE03 SGP-01VRS
position réelle 1. On a ainsi la possibilité d'effectuer 2048 tours vers la
gauche et vers la droite.
10.11 Mode roue de me sure
L'acheminement de certains matériaux à usiner (par exemple tôles à
couper) s'effectue en général avec des entraînements d'avance par
rouleaux. Le capteur moteur n'est dans un tel cas pas approprié pour
mesurer les longueurs lorsqu'un glissement apparaît entre matériau et
entraînement. En tant que capteur optionnel, on peut utiliser un capteur
à roue de mesure. Dans le cas idéal, un tel capteur a une connexion
sans glissement avec le matériau et peut ainsi mesurer des longueurs
partielles.
PRUDENCE
Si le capteur à roue de mesure n'a pas de contact
avec matériau
La boucle Régulation de position est ouverte via le
capteur 2, c'est-à-dire que l'entraînement peut se
déplacer de façon incontrôlée..
⇒ Ne lancer l'instruction mode roue de mesure que si le
capteur 2 est relié au matériau.
Paramètres intéressés
• P-0-0185, Fonction capteur 2
• P-0-0220, D800 Instruction mode roue de mesure
• P-0-0221, Constante de temps d’amortissement de la position
réelle en mode roue de mesure
Fonctionnement
Condition préliminaire
• Le capteur optionnel doit être déclaré en tant que capteur à roue de
mesure sous le paramètre P-0-0185, Fonction capteur 2.
• Le matériau doit se trouver dans les rouleaux d'avance et sous la
roue de mesure
• Les rouleaux d'avance doivent être fermés.
• Le capteur à roue de mesure appuyé sur le matériau.
Activation
La fonction est activée au moyen de l'instruction P-0-0220, D800
Instruction mode roue de mesure.
Au moment du lancement de l'instruction, l'entraînement règle la position
réelle 2 (capteur à roue de mesure) sur la position réelle 1.
Le mode de fonctionnement actif définit ensuite le comportement de
l'entraînement:
Entraînement en régulation de
position
L'entraînement commute en régulation de position avec le capteur 1 et le
capteur 2.
N.B.:
La position absolue du capteur n'a pas d'importance étant
donné que la position du capteur est réinitialisée à chaque
fois.
Tout effet négatif à la suite d'un couplage incorrect du capteur 2 à l'arbre
moteur (par le matériau seulement) doit être atténué par un
amortissement des différences des positions réelles. Cet amortissement
er
s'effectue au moyen d'un filtre de 1 ordre. La constante de temps de
filtration est réglée dans le paramètre P-0-0221, Constante de temps
d'amortissement, positions réelles en mode roue de mesure.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Fonctions d'entraînement optionnelles 10-35
ECODRIVE03 SGP-01VRS
P-0-0221
Position réelle 2
Position réelle 1
Fig. 10-33: Génération de la position réelle en mode roue de mesure
Entraînement n'est pas en
Régulation de position
La position du capteur à roue de mesure est saisie correctement. La
régulation s'effectue toutefois avec le capteur 1.
Effacement de l'instruction
La régulation de position avec le capteur à roue de mesure reste active
aussi longtemps que l'instruction est définie.
Lorsque l'instruction est effacée, l'entraînement règle la position réelle 1
sur la position réelle 2 et commute à nouveau en Régulation de position
avec le capteur 1.
N.B.:
L'évaluation du capteur à roue de mesure reste également
active, si:
-
Le mode de fonctionnement est commuté en cours
d'instruction active
-
en cas d'erreur,
-
Entraînement Arrêt est actif
-
ou si la validation du variateur est supprimée
Paramétrage du capteur à roue de mesure
Le paramétrage d'un capteur à roue de mesure s'effectue à l'aide des
paramètres:
• S-0-0123, Constante d’avance
• S-0-0115, Type de capteur de position 2
• S-0-0117, Capteur 2, résolution
Messages de diagnostic
En liaison avec l’instruction mode roue de mesure, le message d’erreur
suivant peut être généré:
• D801 Mode roue de mesure impossible
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
10-36 Fonctions d'entraînement optionnelles
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Notes
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Le glossaire 11-1
ECODRIVE03 SGP-01VRS
11 Le glossaire
Calibrage
La combinaison d'unité et du nombre de chiffres après la virgule d'un
paramètre est désignée sous l'appellation calibrage. Le calibrage peut
être ajusté en fonction des données de position, de vitesse et
d'accélération.
Canal de service
La lecture et l'écriture non-cycliques de paramètres s'effectuent par
l'intermédiaire de l'interface SERCOS, via le canal de service.
Capteur optionnel
Ce système de mesure est une option. Il est en général directement
monté sur la charge. La position réelle du capteur est reconnaissable
dans le paramètre S-0-0053, Position réelle 2. L'activation de modes
Régulation de position avec le capteur 2 entraîne la fermeture de la
boucle Régulation de position à l'aide de la position réelle du capteur
externe.
Capteur moteur
Par capteur moteur, on entend le système de mesure grâce auquel la
commutation est effectuée. Ce système de mesure est impérativement
nécessaire. La position réelle du capteur est reconnaissable dans S-00051, Position réelle 1. L'activation de modes Régulation de position
avec le capteur 1 entraîne la fermeture de la boucle Régulation de
position à l'aide de la position réelle du capteur moteur.
Chargement de programmes par défaut
Des paramètres de régulation qui permettent une interaction sans
problème entre variateur et moteur sont, en ce qui concerne les moteurs
MHD et MKD, archivés dans la mémoire de données du capteur moteur.
Ces paramètres de régulation sont des paramètres par défaut qui ne
sont pas optimisés pour une application précise
Contact prise d’origine
Si, au cours de l'instruction S-0-0148, C600 Instruction prise du point
d'origine générée par l'entraînement, il est possible d’atteindre
plusieurs marques de référence à l'intérieur de la zone de travail, il faut
qu'une marque de référence déterminée soit spécifiée par le contact
prise d'origine. Le contact prise d'origine est raccordé à l'entraînement à
l'entrée correspondante pour contact prise d'origine. Il est activé par le
bit 5 dans S-0-0147, Paramètre de prise du point d'origine. Une
représentation de cette entrée est donnée sous le paramètre S-0-0400,
Contact prise d’origine.
Donnée d'opération
Sous donnée d'opération, on entend l'élément 7 du bloc de données
composant un paramètre. C'est sous cette donnée que se trouve
archivée La valeur du paramètre.
Etat des données
Chaque paramètre dispose d'un état des données. Cet état peut être lu
par la commande via le canal de données requises. L'état des données
comprend les informations relatives à la validité du paramètre et à la
confirmation de l'instruction.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
11-2 Le glossaire
ECODRIVE03 SGP-01VRS
E-Stop
E-Stop est la désignation d'une entrée-matériel sur le variateur. Cette
entrée sert à déclencher la fonction Arrêt d'urgence dans l'entraînement.
Format Modulo
Les positions réelles et les valeurs de consigne peuvent être traitées en
format Modulo ou format absolu. Si le traitement en format Modulo est
sélectionné, les données de position seront comprises à l'intérieur de la
plage 0.. S-0-0103, Valeur Modulo. Cette fonction permet la réalisation
d'axes en rotation sans fin.
Mode de fonctionnement
Toutes les initialisations générées par l'entraînement sont terminées
dans le mode de fonctionnement. Les instructions de préparation de la
commutation en phase de communication 3 et en phase de
communication 4 ont été effectuées. L'interface se trouve en phase de
communication 4. A ce niveau, certains paramètres ne sont alors plus
modifiables. L'entraînement peut alors être activé par connexion de la
puissance et validation du variateur.
Mode Paramétrage
L'entraînement se trouve en mode paramétrage quand les phases de
communication 1.. 3 sont prédéfinies. Une activation de l'entraînement
(validation du variateur) n'est pas possible. Pour ce faire, Il faut tout
d'abord passer en mode de fonctionnement. Certains paramètres ne
sont modifiables qu'en mode paramétrage.
Module de programmation
Le module de programmation contient le logiciel et la mémoire de
paramètres. En cas de remplacement du variateur, il suffit de brancher le
module de programmation sur le nouvel appareil pour effectuer la
transmission des propriétés de l'ancien variateur au nouveau.
Numéro d'identification
Chaque paramètre est clairement caractérisé par un numéro
d'identification IDN individuel. Ce numéro se compose des 3 éléments:
S-Sercos/P-Produit, jeu de paramètres, 0... 7 et d'un chiffre, 1... 4096).
Réaction erreur
Si une erreur est détectée dans l'entraînement, celui-ci réagit de façon
autonome en exécutant la réaction erreur. Chaque réaction erreur se
termine par la désactivation de l'entraînement. Le type de réaction erreur
est fonction de la classe d'erreurs à laquelle appartient l'erreur constatée
et de la définition des paramètres P-0-0117.. 119.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Index 12-1
ECODRIVE03 SGP-01VRS
12 Index
0
0x9002 (dL / 00) Micrologiciel a été effacé 3-31
0x9003 Chargement proscrit en phase 3 3-32
0x9004 Chargement proscrit en phase 4 3-32
0x9102 (dL / 03) Micrologiciel a été effacé 3-32
0x9103 Relancement proscrit en phase 3 3-32
0x9104 Relancement proscrit en phase 4 3-32
0x9200 (dL / 06) Erreur en cours de lecture 3-32
0x9400 (dL / 07) Temps expiré en cours d'opération d'effacement 3-32
0x9402 (dL / 0F) Zone d'adresse inexistante dans le flash 3-32
0x940A Effacement seulement possible dans le chargeur 3-33
0x96E0 (dL / 0b) Erreur de vérification du flash 3-33
0x96E1 (dL / 0C) Temps expiré en cours de programmation du flash 3-33
0x96FF (dL / 09) Erreur en cours d'écriture dans la mémoire vive (RAM) 3-33
0x9701 (dL / 0d) Somme addition des contrôles incorrecte 3-33
0x9702 (dL / 0e) CRC32- Somme des contrôles incorrecte 3-33
1
1MB 7-1
2
2AD 7-1
A
Accès écriture 3-2
Accès lecture 3-28
Actions en cours de description de S-0-0170, Instruction cycle de la sonde de mesure avec
"3" 10-22
Activation automatique de la fonction Chargement de programmes par défaut 9-57
Activation de la sortie analogique élargie 10-7
Activation du système de surveillance de la boucle Régulation de vitesse 9-64
Actualisation du micrologiciel avec le programme Dolfi 3-30
Adressage de conteneurs de données avec canal multiplex 4-14
Adresse entraînement 4-7
Alarme Surcharge 3-27
Alarme Surchauffe amplificateur 3-27
Alarmes 3-9
Alarmes, Classes d'alarmes 3-9
Aperçu de la communication guide avec interface parallèle 6-1
Aperçu des fonctions: FWA-ECODR3-SGP-01VRS-MS 1-3
Aperçu du canal multiplex 4-13
Aperçu du système 1-1
Appareils de régulation et moteurs 1-2
Après mise sous tension de l'appareil, l'écran d'affichage affiche dL 3-34
Arrêt optimal
Mise hors couple 9-47
Arrêt optimal
Erreur d'interface SERCOS 4-12
Aucune connexion possible avec Dolfi 3-34
Autre application du paramètre 10-25
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
12-2 Index
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Autres problèmes lors du chargement du micrologiciel 3-34
Axe guide 8-43, 8-47, 8-53
Axe guide réel 8-46, 8-53, 8-57
Axe guide virtuel 8-47, 8-53
Axe guide virtuel 8-43, 8-54
B
bb 3-12
Bit de commande en temps réel 4-5
Bit de modification Instructions 3-7
Bit d'état en temps réel 4-5
Bloc de paramètres de base 3-4
Blocage démarrrage 3-29
Blocs de positionnement
Fonctionnement 8-17
Blocs de Positionnement relatif avec mémorisation de la course restante 8-21
Blocs de positionnement relatifs avec mémorisation de la course restante après coupure de
la tension de commande et remise sous tension du variateur 8-24
Blocs de positionnement relatifs avec mémorisation de la course restante après interruption
effectuée en mode manuel 8-23
Blocs de positionnement relatifs avec mémorisation de la course restante après validation
du variateur 8-22
Blocs de positionnement relatifs sans mémorisation de la course restante 8-19
Branchement des entrées de la sonde 10-24
Branchement du contact prise d'origine 9-98
C
Câble à fibres optiques en plastique 4-10
Câble à fibres optiques en verre 4-10
Calibrage des données d'accélération 9-5
Calibrage linéaire ou rotatif 9-2
Calibrage préférentiel ou calibrage de paramètres 9-2
Calibrage réglable pour les données de position, vitesse et accélération 9-1
Came électronique 8-54
Came électronique 8-57
Canal multiplex 4-13
Capteur avec interface EnDat 9-11
capteur rectangulaire r 9-11
Causes des erreurs lors de l'exécution de la fonction Chargement de programmes par
défaut 9-58
Chaîne de blocs consécutifs
Interruption 8-32
Changement de direction à l'intérieur d'une chaîne de blocs consécutifs 8-36
Chargement proscrit en phase 3 3-31
Chargement proscrit en phase 4t 3-31
Chargeur du micrologiciel 3-30
Classe de compatibilité SERCOS C 4-1
Classe d'état 1 3-26
Classe d'état 3 8-12
Classe d'état constructeur 3 8-12
Classes d'alarme 3-9
Classes d'erreur 3-9
Classes d'état
Masque Classe d'état 3 3-28
Classe d'état 2 3-27
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Index 12-3
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Classe d'état 3 3-27
Classe d'état producteur 3 3-29
Masque Classe d'état 2 3-28
Commutation de langue 3-30
Commutation progressive en fonction de la position 8-26
Commutation progressive en fonction d'un signal de commutation 8-30
Compteur des heures de service 3-10
Condition de connexion de la puissance 9-52
Conditions aux limites du traitement Modulo 9-9
Conditions pour l'exécution de blocs de positionnement absolus 8-18
Configuration avec canal multiplex 4-13
Configuration de télégramme
Configuration de télégramme SERCOS 4-10
Contenu des télégrammes 4-11
Configuration des télégrammes
Instants d'émission et de réception de télégramme 4-11
Configuration du mot de contrôle de signal 10-4
Configuration du mot d'état de signal 10-1
Confirmation après coupure de la tension de commande en mode par blocs de
positionnement 8-38
Confirmation après coupure de la validation du variateur en mode par blocs de
positionnement 8-37
Confirmation de la sélection de blocs de positionnement 8-37
Confirmation de la validation du variateur 4-4
Consignes de paramétrage pour blocs de positionnement 8-34
Consignes de sécurité 2-1
Constante d'avance 9-8
Constante de temps d'amortissement de la valeur de consigne pour le régulateur de
courant 8-5
Contact BB 9-51
Conteneur de données 4-13
Contrôle de la charge thermique du variateur 9-32
Contrôle de l'index avec canal multiplex 4-17
Contrôle de l'ordre IDN configuré avec canal multiplex 4-16
Contrôle des listes de configuration avec canal multiplexl 4-16
Contrôle des numéros d'identification disponibles avec canal multiplex 4-16
Contrôles
Vitesse réelle en régulation de couple 8-3
Contrôles dans les instructions de préparation de commutation 3-13
Coupure de puissance
Coupure de puissance en cas d'erreur 9-51
Coupure de puissance en cas d'erreur 9-51
Coupure p. température excessive amplificateur 3-26
CRC32-Somme des contrôles incorrecte 3-31
Critères de déclenchement du système de surveillance 9-65
D
Décalage de commutation 7-8, 7-9
Dépendances entre mot d'état de signal configurable et matériel informatique 10-3
Déroulement dans le temps du réglage automatique des boucles d'asservissement 9-75
Désactivation du système de surveillance de la boucle Régulation de position 9-68
Détermination de la mise au point du régulateur de position 9-66
Détermination de la mise au point du régulateur de vitesse 9-61
Détermination du décalage de commutation 7-9, 7-10
Détermination du décalage de commutation avec moteur synchrone linéaire 7-11
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
12-4 Index
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Détermination du gain proportionnel critique et P-0-0004, Constante de temps
d'amortissement 9-60
Détermination du temps d'action intégrale critique 9-60
Diagnostic 3-22
Diagnostic de l'état de l'interface 4-12
Diagnostic en texte clair 3-24
Disposition des marques de référence 9-81
Dolfi 3-30
Dolfi affiche temps expiré 3-35
Dolfi ne peut pas ouvrir le fichier ibf 3-35
E
Ecart de poursuite 3-28, 3-29
Ecart excessif de réglage 3-26
ECODRIVE03, la solution d'entraînement universelle pour l'automatisation 1-1
Ecran d'affichage H1 3-24
Ecran H1 3-22
Effacement d'erreurs avec interface analogique 5-2
Effacement d'erreurs sous validation du variateur 3-10
Effacement des erreurs 3-10
Effacement possible seulement dans le chargeur 3-31
Eléments de liste avec canal multiplex 4-15
Eléments de transmission mécanique 9-7
Emulation de capteur 10-29
Emulation de capteur incrémental 10-29
Emulation de capteur incrémental 10-30
Emulation d'encodeur absolu 10-29
Emulation encodeur absolu 10-32
En synchronisation 8-46
EN_POSITION CIBLE 3-29
EN_SYNCHRONISATION 3-29
Encodeur absolu, émulation 10-32
Encodeur incrémental avec signaux rectangulaires de la société Heidenhain 9-11
Encodeur incrémental avec signaux sinusoïdaux de la société Heidenhain avec signaux 1V
9-11
Entraînement Arrêt 9-77
Entraînement Arrêt
Paramètres intéressés 9-77
Entraînement Arrêt en interface analogique 5-2
Entrée et confirmation des instructions 3-7
Entrées analogiques 10-10
Entrées configurables avec interface parallèle 6-2
Entrées numériques avec interface analogique 5-1
EPC 3-29
Erreur
Compteur d'erreurs pour défaillances de télégramme 4-12
Erreur de communication 3-26
Erreur d'instruction 3-13
Erreur d'interface
Erreur d'interface SERCOS 4-12
Erreur en cours de contrôle de Flash 3-31
Erreur en cours de lecture 3-31
Erreur en cours d'écriture dans la mémoire RAM 3-31
Erreur feedback 3-26
Erreur Refroidissement 3-27
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Index 12-5
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Erreur sous-tension 3-26
Erreur spécif. Du producteur 3-26
Erreur tension de commande 3-26
Erreurs 3-9
E-Stop
Paramètres intéressés 9-53
Etablissement de diagnostics 3-22
Etablissement de diagnostics générés par l'entraînement 3-22
Etapes du réglage automatique des boucles d'asservissement 9-75
État des données 3-1
Evaluation de l'encodeur de l'axe guide 9-41
Evaluation du contact prise d'origine 9-89
Evaluation du couple 7-6
Evaluation en tant qu'encodeur absolu 9-26
Evaluation Modulo avec deux systèmes de mesure absolus 9-28
Exécution automatique de la fonction 3-4
Exécution de la fonction Chargement de programmes par défaut en tant qu'instruction 9-58
F
Facteur de polarisation 7-7
Fenêtre d'arrêt 3-28, 3-29
Fenêtre de positionnement 3-28, 3-29
Filtrage des oscillations de résonance mécaniques 9-61
Fins de course en mode par blocs de positionnement 8-25
Fins de course, branchement 9-41
Fixation des positions réelles d'après la mesure absolue 9-108
Fonction modulo
Erreur plage modulo 3-16
Fonctionnement de la came électronique avec axe guide réel 8-58
Fonctionnement de la synchronisation angulaire avec axe guide réel 8-53
Fonctionnement de la synchronisation de vitesse avec axe guide réel 8-46
Fonctionnement du mode manuel 8-42
Fonctionnement du mode roue de mesure 10-34
Fonctions broche principale avec interface parallèle 6-3
Fonctions de sortie possibles 10-6
Fonctions générales 1-4
Format d'affichage des données d'accélération 9-5
Format d'affichage des données de position 9-3
Format Modulo 8-19
Format SSI 10-32
Frein d'arrêt du moteur 7-13
Type de frein d'arrêt 7-13
Frein moteur
Temps de réponse du frein moteur 7-14
Frein moteur
Raccordement 7-15
G
Généralités pour le réglage des boucles d'asservissement 9-55
I
Index avec canal multiplex 4-13
Initialisations de capteur 3-16
Instruction Axe en stationnement 10-25
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
12-6 Index
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Instruction Saisie de la position du marqueur 10-24
Instructions 3-6
Réglage automatique des boucles d'asservissement 9-71
Instructions 3-7
Instructions de commande 3-7
Instructions de commande de l'entraînement 3-6
Instructions de mise en service 3-16
Instructions de monitorage 3-7
Interface de communication guide 1-3
Interface parallèle 6-1
Interface SERCOS
Assignation bit de commande en temps réel 4-5
Assignation bit d'état en temps réel 4-5
Mise en service de l'interface SERCOS 4-5
Mot de contrôle maître 4-2
Raccordement des câbles à fibres optiques 4-7
Interface SERCOS
Débit de transmission 4-9
Interpolateur de position de consigne
Paramètres correspondants 8-8
Interpolateur de position de consigne
Schéma fonctionnel 8-8
Interpolation
Diagnostics correspondants 8-11
Paramètres correspondants 8-11
Interpolation générée par l'entraînement
Schéma fonctionnel 8-11
Interpolation relative
Fonctionnement 8-13
Messages de diagnostic 8-15
Interpolation relative Messages d'état 8-16
Interpolation relative, Paramètres intéressés 8-14
L
La programmation d'un module a été interrompue 3-34
LAF 7-1
Lancement de l'instruction pour réglage automatique des boucles d'asservissement 9-73
LAR 7-1
Limitation à la limite de vitesse bipolaire 9-35
Limitation à la vitesse maximale du moteur 9-35
Limitation de la vitesse 9-35
Limitation de la zone de travail
Paramètres intéressés 9-37
Limitation du couple/de la force 9-33
Limitation du courant 9-29
Limite- 5-2
Limite de position dépassée 3-26
Limite de vitesse bipolaire
Contrôle de la vitesse réelle en régulation de couple 8-3
Limite+ 5-2
Limites de position 8-18, 8-25
Linéaire ou rotatif 7-2
Liste de sélection 10-7
Liste des numéros de diagnostic 3-24
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Index 12-7
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Liste IDN de toutes les données d'opération 3-10
Liste IDN de toutes les instructions 3-12
Liste IDN des données d'opération à sauvegarder 3-10
Liste IDN des données d'opération non valables Phase de communication 2 3-11
Liste IDN des données d'opération non valables, Phase de communication 3 3-11
Liste IDN des données d'opération Phase de communication 3-11
Liste IDN des données d'opération Phase de communication 3 3-11
Liste IDN des paramètres 3-10
Listes de paramètres Indramat 7-4
LSF 7-1
M
Mémoire de données 3-2
Mémoire de paramètres dans le module de programmationl 3-3
Mémoire de paramètres dans le variateur 3-3
Mémoire d'erreur et compteurs des heures de service 3-10
Mémoires de paramètres dans le capteur moteur 3-3
Mémoires rémanentes de paramètres 3-2
Mémorisation du courant maximal dans le capteur moteur 7-1
Mémorisation du courant nominal dans le capteur moteur 7-1
Message 90 % LOAD 3-29
Message d'erreur dans le chargeur du micrologiciel 3-30
Messages de diagnostic / Messages d'erreur, mot d'état du système 10-2
Messages de diagnostic avec canal multiplex 4-16
Messages de diagnostic en cours de fixation de la mesure absolue 9-108
Messages de diagnostic en mode moteur pas à pas 8-41
Messages de diagnostic en mode roue de mesure 10-35
Messages de diagnostic, mot de contrôle de signal configurable 10-6
Messages d'erreur avec canal multiplex 4-16
Messages d'erreur, mot de contrôle de signal configurable 10-6
Messages d'état en mode "Interpolation" 8-12
MHD
Mémoire de données - capteur moteur 7-1
Surveillance de la température 7-3
Micrologiciel a été effacé 3-31
Micrologiciel a été effacé 3-31
Mise à zéro 9-49
Mise à zéro de la vitesse de consigne 9-46
Mise à zéro de la vitesse de consigne avec filtre et rampe 9-49
Mise au point du régulateur de vitesse 9-59
Mise au point du suivi des positions de consigne 8-10
Mise au point du système de surveillance de la boucle de régulation de position 9-67
Mise en service de l'interface
Mise en service de l'Interface SERCOS 4-5
Mise hors couple 9-47
MKD
Mémoire de données – capteur moteur 7-1
Réglage automatique du type de moteur 7-3
Surveillance de la température 7-3
Mode
Synchronisation de la vitesse avec axe guide réel 8-46
Mode de fonctionnement
came électronique avec axe guide réel 8-57
Synchronisation angulaire avec axe guide réel 8-53
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
12-8 Index
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Synchronisation angulaire avec axe guide virtuel 8-47, 8-53
Mode de fonctionnement
Came électronique avec axe guide virtuel 8-54
Interpolation (générée par l'entraînement) 8-11
Interpolation relative (générée par l'entraînement) 8-13
Régulation de couple 8-2
Régulation de position 8-7
Régulation de vitesse 8-4
Synchronisation de vitesse avec axe guide virtuel 8-43
Mode de fonctionnement par blocs consécutifs 8-16
Mode de mémorisation 3-4
Mode interface 8-41
Mode Modulo 9-10
Mode moteur pas à pas 6-2
Mode opération 3-12
Mode par blocs consécutifs 8-26
Mode par blocs de positionnement 6-2, 8-16
Blocs consécutifs 8-26
Course sans fin en direction positive / négative 8-25
Interface parallèle 8-38
Messages de diagnostic 8-39
Messages d'état 8-38
Modes de positionnement 8-18
Paramètres intéressés 8-16
Mode par blocs de positionnement
Activation des blocs de positionnement 8-17
Mode paramétrage 3-12
Mode paramétrage, Mode opération 3-12
Mode roue de mesure 10-34
Modes de fonctionnement 3-8
Modes de fonctionnement possibles 1-3
Montée en synchronisation 8-45
Montée en synchronisation dynamique en mode synchronisation de vitesse 8-45
Mot de passe 3-5
Mot d'état de l'entraînement 3-28
Moteur synchrone (LSF) 7-11
Moteur synchrone (MBS) 7-10
Moteurs asynchrones 7-4
Moteurs synchrones 7-8
Mouvement rétrograde 9-50
N
NTC 7-1
Numéro de diagnostic 3-24
Numéro de diagnostic 3-22
Numéro d'erreur 3-24
O
Organigramme des données pour réglage automatique des boucles d'asservissement 9-76
P
Paramétrage du capteur à roue de mesure 10-35
Paramétrage d'un moteur asynchrone par l'utilisateur 7-7
Paramètres 3-1
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Index 12-9
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Paramètres intéressés à l'émulation de capteur 10-29
Paramètres intéressés au mot de contrôle de signal configurable 10-4
Paramètres intéressés au mot d'état du système 10-1
Paramètres intéressés aux entrées analogiques 10-10
Paramètres intéressés avec canal multiplex 4-13
Paramètres intéressés avec interface analogique 5-1
Paramètres intéressés en cas de limitation du courant 9-29
Paramètres intéressés en interface parallèle 6-1
Paramètres intéressés en mode came électronique avec axe guide réel 8-58
Paramètres intéressés en mode came électronique avec axe guide virtuel 8-54
Paramètres intéressés en mode manuel 8-42
Paramètres intéressés en mode moteur pas à pas 8-40
Paramètres intéressés en mode roue de mesure 10-34
Paramètres intéressés en mode synchronisation angulaire avec axe guide virtuel 8-47
Paramètres intéressés en prise d'origine 9-80
Paramètres intéressés en synchronisation angulaire avec axe guide réel 8-53
Paramètres intéressés en synchronisation de vitesse avec axe guide réel 8-46
Paramètres intéressés en synchronisation de vitesse avec axe guide virtuel 8-44
Paramètres intéressés, boîte à cames dynamiques 10-26
Paramètres mémorisés dans capteur moteur 7-1
Passage avec arrêt intermédiaire 8-29
Passage avec la vitesse de positionnement précédente 8-26
Passage avec une autre vitesse de positionnement 8-28
Passage d'un bloc à l'autre 8-26
Phase de communication
Mode de paramétrage 3-12
Mode opération 3-12
Polarités des valeurs de consignes et valeurs réelles 9-6
Port de l'entrée E-Stop 9-55
Position de l'impulsion zéro par rapport à la position du moteur 10-30
Positionnement absolu 8-18
Positions réelles des encodeurs absolus après mise sous tension 9-108
Positions réelles des systèmes de mesure absolus après initialisation 9-29
Possibilités de diagnostic 3-22
Préparation de commutation en Phase 4 3-14
Préparation de la mise au point du régulateur de vitesse 9-59
Principe de fonctionnement
Interpolation 8-11
Interpolation relative 8-14
Principe de fonctionnement du canal multiplex 4-13
Principe de la fixation de la mesure absolue 9-106
Principe de la fonction 10-21
Principe de la fonction E-Stop 9-54
Principe de la limitation du courant 9-30
Principe du fonctionnement du système de surveillance de la boucle Régulation de position
9-66
Prise en considération des limites de l'entraînement avec blocs consécutifs 8-34
Profil des valeurs de consigne avec contact prise d'origine activé lors du lancement de
l'instruction 9-90
Programmation possible seulement dans le chargeur 3-31
PTC 7-1
Puissance de transmission 4-10
R
Raccordement de l'interface parallèle en mode moteur pas à pas 8-41
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
12-10 Index
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Raccordement des câbles à fibres optiques à l'interface SERCOS 4-7
Raccordement du frein moteur 7-15
Rampe 9-49
Réaction à une sous-tension 9-52
Réaction erreur
Coupure de puissance 9-51
Erreur d'interface SERCOS 4-12
Réaction erreur de l'entraînement 3-9
Référence au moteur ou référence à la charge 9-2
Réglage automatique du type de moteur avec moteur à mémoire dans le capteur moteur 74
Réglage du type de moteur 7-3
Réglage du type de moteur via P-0-4014, Type de moteur 7-4
Régulateur de couple 8-2
Régulateur de couple
Paramètres correspondants 8-2
Régulateur de couple Schéma fonctionnel 8-2
Régulateur de courant 8-6
Régulateur de courant
Paramètres correspondants 8-6
Schéma fonctionnel 8-6
Régulateur de position 8-8
Paramètres correspondants 8-8
Schéma fonctionnel 8-8
Régulateur de vitesse 8-5
Régulation de couple
Contrôle de la vitesse réelle 8-3
Diagnostic correspondant 8-2
Limitation de la valeur de consigne 8-2
Messages de diagnostic 8-3
Paramètres intéressés 8-2
Schéma fonctionnel 8-2
Régulation de position
Messages de diagnostic correspondants 8-7
Mise au point du régulateur de position 9-65
Schéma fonctionnel 8-7
Régulation de vitesse
Diagnostic correspondant 8-4
Limitation de la valeur de consigne 8-4
Messages de diagnostic 8-6
Paramètres intéressés 8-4
Relancement proscrit en phase 3 3-31
Relancement proscrit en phase 4 3-31
Représentation des données de position générées par l'entraînement en présence d'un
capteur optionnel 9-24
Reprise du bloc de positionnement 8-13
Résolution en émulation d'encodeur absolu 10-33
Resolver 9-11
Resolver sans mémoire de données feedback 9-11
Resolver sans mémoire de données feedback + Encodeur incrémental avec signaux
sinusoïdaux 9-11
S
S-0-0012, Classe d'état 2 3-27
S-0-0013, Classe d'état 3 3-27
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Index 12-11
ECODRIVE03 SGP-01VRS
S-0-0127, C1 Préparation de commutation en Phase 3 3-13
S-0-0128, C2 Préparation de commutation en Phase 4 3-14
S-0-0182, Classe d'état producteur 3 3-29
Saisie de la position du marqueur 10-24
Sauvegarde des données 3-3
Schéma des connexions des entrées analogiques 10-12
Sélection de la vitesse de déchargement 3-35
Sélection des flancs des entrées de la sonde 10-22
Sélection des signaux des entrées de la sonde de mesure 10-23
Seuil de vitesse 3-28, 3-29
Somme des contrôles incorrecte 3-31
Sortie analogique
Sortie de bits et d'octets 10-9
Sortie analogique directe 10-7
Sortie analogique, schéma des connexions 10-10
Sortie de signaux prédéfinis 10-7
Sorties configurables avec interface parallèle 6-1
Sorties de bits et d'octets de la mémoire de données 10-9
Stop 5-2
Structure du mot de contrôle maître 4-2
Structure d'un bloc de paramètres 3-1
Structure d'un diagnostic 3-23
Structure en boucle 4-7
Suivi
Positions de consigne 8-9
Suivi de la boucle Régulation de vitesse 9-64
Suivi de la boucle Régulation de vitesse
Critères de déclenchement du système de surveillance 9-65
Suivi de la charge thermique du variateur 9-31
Suivi de l'encodeur absolu
Contrôles en cours d'instruction Commutation 3-16
Suivi des positions de consigne 8-9
Surveillance de la température 7-1
Surveillance de la température des moteurs 7-3
Surveillance de l'écart entre le contact prise d'origine et la marque de référence 9-91
Synchronisation 3-29
Synchronisation angulaire 8-47, 8-53
Synchronisation angulaire 8-53
Synchronisation de vitesse 8-43, 8-46
Synchronisation de vitesse avec axe guide réel 8-46
Systèmes métrologiques assistés 1-3
T
Temps de réponse 7-14
Temps expiré en cours de programm. de Flash 3-31
Temps expiré en cours d'op. d'effacement 3-31
Traitement des différents éléments de liste avec canal multiplex 4-15
Traitement des signaux moteur pas à pas 8-40
Traitement des valeurs de consigne avec came électronique 8-55
Traitement des valeurs de consigne en interpolation relative 8-14
Traitement des valeurs de consigne en mode Régulation de position 8-8
Traitement des valeurs de consigne en mode Régulation de vitesse 8-4
Traitement des valeurs de consigne en synchronisation de vitesse avec axe guide virtuel 844
Types de moteur
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
12-12 Index
ECODRIVE03 SGP-01VRS
linéaire ou rotatif 7-2
Propriétés des moteurs 7-1
Réglage du type de moteur 7-3
synchrone ou asynchrone 7-2
Types de moteurs
Types de moteur assistés 7-1
Types de moteurs assistés 1-3
Types d'instruction 3-6
U
Utilisation de conteneurs de données avec canal multiplex 4-14
V
Valeur Modulo 8-19
Valeurs minima pour accélération et jerk avec blocs de positionnement 8-35
Validation du variateur 4-2
Validation du variateur avec interface analogique 5-1, 5-3
Verrine de distorsion 4-8
Vitesse de positionnement > Nlimite 3-27
Z
Zone d'adresse inexistante dans la mémoire flash 3-31
Zone de la vitesse de base 7-5
Zones de travail 7-5
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
ECODRIVE03
Entraînement pour l'automatisation générale
avec interface SERCOS, analogique et parallèle
Annnexe A
Interface série
SGP 01VRS
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
A propos de ce manuel
ECODRIVE03 SGP-01VRS
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Table des matières I
Table des matières
1 Communication en série
1-1
1.1 Aperçu.................................................................................................................................................. 1-1
1.2 Paramètres intéressés......................................................................................................................... 1-1
1.3 Fonctionnement ................................................................................................................................... 1-1
Etat initial après mise sous tension de commande....................................................................... 1-1
Mise au point de l'adresse de l'entraînement................................................................................ 1-2
Communication via Interface RS232 ............................................................................................ 1-3
1.4 Protocoles de transfert......................................................................................................................... 1-6
Protocole ASCII............................................................................................................................. 1-6
Protocole SIS ................................................................................................................................ 1-6
1.5 Procédures de communication ............................................................................................................ 1-9
Généralités sur la structure des paramètres................................................................................. 1-9
Communication avec protocole ASCII ........................................................................................ 1-10
Communication avec protocole SIS............................................................................................ 1-20
1.6 Messages d'erreur ............................................................................................................................. 1-24
Erreurs en communication ASCII................................................................................................ 1-25
Erreurs en communication SIS ................................................................................................... 1-25
1.7 Exemples d'application (Modification de données de positionnement) ............................................. 1-27
Protocole ASCII........................................................................................................................... 1-27
Protocole SIS .............................................................................................................................. 1-28
1.8 Technique de branchement ............................................................................................................... 1-32
2 Index
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
2-1
II Table des matières
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Notes
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Annexe A: Interface sérielle 1-1
ECODRIVE03 SGP-01VRS
1 Communicatio n en série
1.1 Aperçu
Le variateur est équipé d'une interface série qui permet le paramétrage
de l'entraînement. A l'aide de cette interface, il est possible de changer:
• Les paramètres
• Les instructions
• Les diagnostics
Mode d’interface
L'interface peut être exploitée à discrétion dans les modes suivants:
• Mode RS232
• Mode RS485
Protocoles d’interface
2 protocoles différents sont disponibles, à savoir:
• Protocole SIS Indramat
Les données utiles sont transférées en format INTEL
• Protocole ASCII
dont la structure est expliquée plus en détail sous une autre section de la
présente annexe.
N.B.:
Si on applique un protocole ASCII, le nombre d'octets à
transférer diffère alors de la longueur des données indiquées
dans la description des paramètres (format interne de
caractères).
1.2 Paramètres intér essés
L'échange des données via l'interface série s'effectue au moyen des
paramètres suivants:
• P-0-4021, Vitesse de transmission RS-232/485,
• P-0-4022, Adresse entraînement,
• P-0-4050, Temps de réponse RS-232/485,
1.3 Fonctionnement
Etat initial après m i se sous tension de commande
Après mise sous tension de commande, l'entraînement se trouve en
communication série " Mode passif “. Sous ce mode, aucune
communication n'est encore possible.
Sélection du protocole
Pour que la communication série avec l'entraînement puisse s'effectuer,
il faut déterminer le type de communication (protocole)
• par l'instruction "Change-Drive“ (Protocole ASCII)
• ou un télégramme de démarrage valable (Protocole SIS)
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
1-2 Anhang A: Serielle Schnittstelle
ECODRIVE03 SGP-01VRS
N.B.:
Une commutation interne s’effectue sur le protocole valable
reconnu en premier (SIS ou ASCII). Pour pouvoir plus tard
changer de protocole, il faut couper la tension d’alimentation
24V.
N.B.:
Les deux possibilités ci-dessus mentionnées pour
l'établissement d'une connexion seront expliquées plus en
détail dans la section "Procédures de communication".
Mise au point de l'a d resse de l'entraînement
La mise au point de l'adresse de l'entraînements'effectue via l'interface
série par description du paramètre de communication P-0-4022,
Adresse entraînement. Ceci peut s’effectuer soit par DriveTop, soit par
une SPS.
Si la valeur "256" est inscrite dans le paramètre de communication P-04022, c'est alors l'adresse de l'appareil réglée via le bouton d'adressage
qui sera utilisée pour la communication série et non pas la valeur " 256 “.
Code barre
H1
S1
S2
8
7
8
3
5
6
5
6
3
7
1
2
8
0
Bouton S2
4
4
9
7
1
3
7
0
2
1
2
4
5
Bouton S3
0
3
9
9
2
8
1
6
0
5
9
4
S3
6
Adresse d’entraînement
fixée: 91
FP5032F1.FH7
Fig. 1-1:
Mode RS485
L'adressage de l'entraînement n'est absolument indispensable que
si la communication s’effectue via le bus RS485 étant donné que
chaque utilisateur du bus est contacté séparément sous une adresse de
bus bien déterminée.
N.B.:
Mode RS232
Mise au point de l’adresse via le bouton d’adressage du module de
programmation
Pour éviter des conflits d'accès, chaque adresse
d'entraînement ne doit être assignée à un correspondant
précis, c'est-à-dire qu'elle ne doit être attribuée qu'une seule
fois.
Sous ce mode de fonctionnement, une mise au point de l’adresse
de l'entraînement n'est pas impérativement nécessaire étant donné
qu'il n'y a qu'un seul utilisateur de connecter. (Connexion Peer to-Peer).
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Annexe A: Interface en série
1-3
Communication via Interface RS232
L’interface RS232 est prévue en particulier pour une connexion sur un
ordinateur PC avec le programme de mise en service DriveTop
N.B.:
Une distance de transfert maximale de 15m est possible.
RS232
Ordinateur avec
DriveTop
parallèle-I/O
SPS
Variateur Variateur Variateur Variateur
n
n+1
n+2
n+3
FS0004d1.fh7
Fig. 1-2:
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Communication via interface RS 232
1-4 Anhang A: Serielle Schnittstelle
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Communication via Interface RS485
Propriétés
La communication via Interface RS485 permet de réaliser un bus en
série caractérisé par les données suivantes:
• Connexion possible de jusqu'à 31 entraînements avec un bus
maître.
• Vitesse de transmission: 9600 et 19200 bauds
• Distance max. de transfert: 500m
• Mode bidirectionnelle à l'alternat via conducteur bifilaire
• Protocole ASCII 8 bits ou protocole SIS 8 bits
• aucun bit de parité
• un bit stop
N.B.:
Pour éviter des conflits d'accès, chaque adresse
d'entraînement ne doit en mode RS485 être attribuée qu'une
seule fois.
Exploitation de plusieurs entraînements avec DriveTop
Avantages de l’application:
• Mise en service de plusieurs variateurs sans avoir à débrancher et
rebrancher le câble d'interface. (Raccordement de paramétrage et de
diagnostic central)
• Une seule unité de visualisation centrale assistée par ordinateur
RS232
Convertisseur
RS232/RS485
Bus RS485
Ordinateur
avec drive top
SPS
parallèle I/O
Variateur Variateur Variateur Variateur
n
n+1
n+2
n+3
FS0005d1.fh7
Fig. 1-3:
Exploitation de plusieurs entraînements avec DRIVETOP
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Annexe A: Interface en série
1-5
Paramétrage et diagnostic via une SPS
Avantages de l’application:
• Modification de paramètres via SPS possible. (Par exemple:
ajustement de blocs de positionnement)
• Possibilités de diagnostic élargies pour la commande SPS grâce à la
lecture du code d'erreur.
Bus RS485
SPS
parallèle I/O
Variateur Variateur Variateur Variateur
n
n+1
n+2
n+3
FS0018d1.fh7
Fig. 1-4:
Paramétrage et diagnostic via SPS
Paramétrage et diagnostic de groupes de variateurs avec une
seule console d'exploitation
Avantages de l’application:
• Unité de visualisation centrale
Bus RS485
Ordinateur
SPS
parallèle I/0
Variateur Variateur Variateur Variateur
n
n+1
n+2
n+3
FS0007d2.fh7
Fig. 1-5:
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Paramétrage et diagnostic de groupes de variateurs avec une seule
console d'exploitation
1-6 Anhang A: Serielle Schnittstelle
ECODRIVE03 SGP-01VRS
1.4 Protocoles de tra nsfert
Dès la mise sous tension d'alimentation 24 V et réception de caractères
via l'interface série, le système active automatiquement la
reconnaissance du protocole et de la vitesse de transmission.
Dès réception
• d'un télégramme de démarrage SIS valable ou bien
• d'une séquence de démarrage ASCII valable (Adresse" bcd")
le système commute sur le type de protocole respectif et la vitesse de
transmission correspondante.
Côté entraînement, deux protocoles différents sont possibles:
• Protocole ASCII
• Protocole SIS
Ces protocoles sont décrits plus en détail ci-après.
Protocole ASCII
Propriétés:
• Vitesse de transmission: 9600 et 19200 bauds
• Distance de transfert maximale: 15m
• Protocole ASCII 8 bits
• aucun bit de parité
• un bit stop
Structure et cadre des télégrammes:
Aucun cadre de télégramme n'est utilisé ici, les caractères ASCII
transmis étant convertis et interprétés. Il suffit seulement de veiller à ce
qu'une instruction donnée soit respectée.
Protocole SIS
Propriétés:
• Le protocole SIS est un protocole binaire
• il effectue une vérification de la somme des contrôles (Distance de
Hamming D plus élevée),
• tous les télégrammes sont caractérisés par un caractère de
démarrage clair et précis
• présence d'une structure cadre de télégramme définie
• possibilité de déclencher des mouvements via des télégrammes SIS
(Par exemple: manuellement)
Structure et cadre des télégrammes:
Par principe, un télégramme SIS est scindé en 3 blocs
• En-tête de télégramme
• En-tête des données utiles
• Données utiles
En-tête de
télégramme
Fig. 1-6:
En-tête de
données utiles
Données utiles
Structure d'un télégramme SIS
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Annexe A: Interface en série
1-7
Structure de l'en-tête de télégrammes
Octet
Nom
Signification des différents octets de télégramme
1
StZ
Caractère de démarrage: STX 0x02
2
CS
Octet des sommes de contrôle. Il est formé par l'addition du caractère de démarrage StZ avec
tous les caractères de télégramme qui le suivent et la négation consécutive. Ceci signifie que la
somme de tous les caractères de télégramme est toujours égale à 0 lorsque la transmission a
été correctement effectuée.
3
DatL
Cet octet indique la longueur des données utiles consécutives et la longueur de la partie
variable du protocole-cadre. Dans chaque télégramme, il est possible de transférer en tant que
données utiles jusqu'à 247 octets (255 - 7 sous - adresses} - 1 {Numéro d'ordre de
télégramme}.
4
DatLW
Cet octet contient la répétition de DatL . La longueur de télégramme est le résultat de DatLW et
de la partie fixe du protocole-cadre (bits 1 - 8), d'où longueur de télégramme = DatLW + 8.
5
Cntrl
Bits 0, 2:
Bit 3:
Bit 4:
Bits 5, 7:
6
Service
Il spécifie la prestation de service que l'émetteur demande au récepteur ou que le récepteur a
exécutée.
Nombre des sous- adresses dans le bloc d'adresses (0 - 7),
'Numéro d'ordre du télégramme': 0 = > non assisté, 1 = > bit additionnel
0 = > télégramme d'instruction, 1 = > télégramme de réaction,
Informations d'état pour le télégramme de réaction:
000
aucune erreur, la demande de transmission a pu être traitée
001
la demande de transmission est en cours de traitement
010
la transmission ne peut pas être effectuée actuellement
100
Alarme
110
Erreur
0x00... 0x0F
0x00
0x01
0x02
0x03
0x0F
0x10 0x7F
0x80 0x8F
Services généraux
Identification du correspondant
Interruption d'une transmission de données
Opération flash
Initialisation de la communication SIS
Token-Passing
temporairement réservé
Services spéciaux pour ECODRIVE
0x90
0x9F
Services spéciaux pour SYNAX
0xA0
0xB0
0xC0
0xD0
0xAF
0xBF
0xCF
0xDF
Services spéciaux pour MT-CNC ou MTC200
Services spéciaux pour ISP200
Services spéciaux pour CLC-GPS
Services spéciaux pour Système HMI
0xE0
0xFF
temporairement réservé
7
AdrS
Adresse de l'émetteur: numéro de station (0 - 127)
8
AdrE
Adresse du récepteur:
AdrE = 0 –127 ==> spécifie une station séparée,
AdrE = 128 -254 ==> contacte des groupes logiques,
AdrE = 255
==> définit une méthode de diffusion (broadcast)
Les télégrammes avec AdrE = 128 - 255 ne reçoivent pas de télégramme de réaction en
réponse
9
AdrES1
Sous-adresse 1 du récepteur, si les bits 0 - 2 de l’octet Cntrl > 000
10
AdrES2
Sous-adresse 2 du récepteur, si les bits 0 – 2 de l'octet Cntrl > 001
11
AdrES3
Sous-adresse 3 du récepteur, si les bits 0 – 2 de l'octet Cntrl > 010
12
AdrES4
Sous-adresse 4 du récepteur, si les bits 0 - 2 de l’octet Cntrl > 011
13
AdrES5
Sous-adresse 5 du récepteur, si les bits 0 - 2 de l’octet Cntrl > 100
14
AdrES6
Sous-adresse 6 du récepteur, si les bits 0 - 2 de l’octet Cntrl > 101
15
AdrES7
Sous-adresse 7 du récepteur, si les bits 0 - 2 de l’octet Cntrl > 110
16
PaketN
Numéro d'ordre du télégramme (numéro de paquet), si le bit 3 est fixé dans l'octet Cntrl
Fig. 1-7:
En-tête de télégramme SIS
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
1-8 Anhang A: Serielle Schnittstelle
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Structure de l'en-tête des données utiles
N.B.:
La structure de l'en-tête des données utiles est fonction de la
direction de transmission.
On distingue ici entre:
• Télégramme d'instruction (Maître--> esclave):
C'est le télégramme que le maître envoie à l'esclave (entraînement)!
1Octet
En-tête
télégramme
1Octet
1Octet
Type
Octet
Adresse
de contrôle de l’appareil de param.
1Octet
1Octet
N°de param.
En-tête des données untiles
Données utiles
Ta0001f1.fh7
Fig. 1-8:
Structure de l'en-tête des données utiles dans le télégramme
d'instruction
• Télégramme de réaction
, Esclave--> maître:
C'est le télégramme que l'esclave (entraînement) envoie au maître!
1Octet
En-tête
télégramme
Octet
d’état
1Octet
1Octet
Adresse
Octet
de contrôle de l’appareil
En-tête des données utiles
Données utiles
Ta0002f1.fh7
Fig. 1-9:
Structure de l'en-tête des données utiles dans le télégramme de
réaction
Signification de l'en-tête des
données utiles
Dans le télégramme d'instruction, l'en-tête des données utiles décrit la
nature d'une demande.
Octet de contrôle
Dans l'octet de contrôle l'accès aux différents éléments d'un bloc de
données est prédéfini. Le bit 2, par exemple, permet de contrôler la
transmission de télégrammes consécutifs (Ecriture de listes en plusieurs
étapes).
Adresse de l'appareil
L'adresse de l'appareil telle que réglée sur le bouton d'adressage doit
être inscrite ici.
Paramètres, numéro et type
Le numéro des paramètres se présente sous la forme définie dans la
spécification de l'interface SERCOS. Pour pouvoir également adresser
des paramètres de commande, 1 octet est placé avant l'adresse afin de
caractériser le type de paramètre.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Annexe A: Interface en série
Type de
paramètre
1-9
Parametre-N°.
8
0 15
8 7
0
0 0 0 0 0 x x x x x x x x x x x x x x x x x x x
Parameter – N°. [1 .. 4095]
0
0
0
0
1
0
0
0
1
0
0
0
1
0
0
0
1
0
0
0
Enregistrement de
paramètre z [0 .. 7]
Paramètre -S (Entraînement)
Paramètre -P
"
Paramètre -A (Carte de commande CLC)
Paramètre -C
"
Paramètre -Y (SERCANS)
Fig. 1-10:
Paramètres, numéro et type dans l'en-tête des données utiles,
Structure du champ des données utiles
Dans les octets des données utiles, on peut entrer des valeurs
quelconques, qui sont interprétées différemment en fonction du service.
C'est ainsi par exemple qu'en programmation Flash, il est possible
d'entrer des caractères binaires dans les données utiles puis de les
transmettre ou bien d'entrer la valeur décimale lors de l'écriture d'un
paramètre. La longueur du champ des données utiles est définie par les
deux octets DatL et DatLW dans l'en-tête de télégramme.
1.5 Procédures de c ommunication
Généralités sur la s t ructure des paramètres
Tous les paramètres du variateur d'entraînement sont archivés avec une
structure uniforme. Chaque paramètre se compose de 7 éléments. Au
tableau suivant, on trouvera une description de ces différents éléments
et des possibilités d'accès. Dans les sections suivantes du présent
chapitre, il sera fait référence à la structure de paramètre qui est décrite
ici.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Elément-N°.
Elément de bloc de
données
Possibilité d'accès
1
Numéro d'ident.
Lecture
2
Nom
Lecture
3
Attribut
Lecture
4
Unité
Lecture
5
Grandeur d'entrée min.
Lecture
6
Grandeur d'entrée max.
Lecture
7
Fig. 1-11:
Donnée d'opération
Structure de paramètre
Lecture / Ecriture
N.B.:
En appendice, on trouvera une description des paramètres
avec indication détaillée des propriétés de tous les
paramètres disponibles.
1-10 Anhang A: Serielle Schnittstelle
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Communication av e c protocole ASCII
Contact avec un correspondant Bus précis
Pour pouvoir établir la communication avec un correspondant bus précis,
il faut que ce correspondant soit contacté via une instruction CHANGE
DRIVE et avec indication de l'adresse de l'entraînement. Chaque
instruction CD active l'entraînement contacté sous l'adresse indiquée,
tandis que les autres entraînements sont commutés en mode passif.
L'entraînement contacté répond avec son prompt. La communication
avec l'entraînement activé peut alors se poursuivre jusqu'à ce qu'une
nouvelle instruction CHANGE DRIVE soit lancée avec commutation sur
un autre entraînement.
Etape 1
Envoi d’une demande par ex.:”BCD:
01”(CR) (avec adresse1)
Aucune communication
possible avec entraîn.
-> Vérifier adresse
-> Vérifier mise au point
-> Vérifier connexion
Etape 2
Réception du signal de l’entraînement
Entraînement envoie son prompt, si
l’adresse concorde.
non
oui
Temps
expiré?
Séquence de
caractères ":>"
trouvée dans mémoire tampon
réception?
oui
Contenu de la mémoire tampon réception:
[BCD:01] "A01:>"
Les caractères dans [ ]n’apparaissent
que si un autre appareil est déjà
ouvert sur le bus
Etape 3
Contrôle mémoire-tampon
réception sur modèle ”A##>”
Modèle trouvé
non
Erreur de
transmission
non
oui
Entraînement est “ouvert”
-> prêt à la communication
FD5002B1.WMF
Fig. 1-12:
Contact d’un correspondant Bus
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Annexe A: Interface en série
1-11
Accès, écriture d'un paramètre
L'accès, écriture de paramètres s'effectue normalement de la façon
suivante:
Numéro d'ident. du paramètre, numéro de l'élément de bloc de
données, r, (Carriage Return)
Une fois l'opération d'écriture effectuée, l'entraînement répond à
nouveau avec son prompt.
Pour, par exemple, accéder à la valeur du paramètre P-0-4037, il faut
effectuer l'entrée suivante:
N.B.:
La donnée introduite doit concorder avec le type de données
défini dans l'attribut (HEX, BIN, DEZ).
Etape 1
Envoi d’une demande Par ex.:
"P-0-4037,7,w,1000" (CR)
Aucune communication
possible avec entraînement
->Vérifier adresse
->Vérifier mise au point
->Vérifier connexion
Etape 2
Réception caractères par
entraînement
Entraînement répète demande (écho)
Séquence de
caractères “:>” trouvée dans
mémoire-tampon
réception?
non
oui
Temps
expiré ?
non
Contenu de la mémoire-tampon
réception
“P-0-4037,7,w,1000”(CR)
[’xxxx(CR)]”A01:>”
oui
Etape 3
Pour contrôle de transmission comparaison
de la demande avec mémoire-tampon
réception (String-Compare)
Comparaison ok?
non
Erreur de
transmission
oui
Etape 4
Effacer demande de la mémoiretampon réception.
Tous les caractères jusqu’au 1
”CR” (compris)
Caractère suivant “#”
dans la mémoire-tampon
réception?
oui
Erreur d’accès au
paramètre. Code d’erreur:
#xxxx
non
Description correcte du paramètre
FD5001B1.WMF
Fig. 1-13:
Accès, écriture d'un paramètre
Voir aussi Messages d’erreur
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
1-12 Anhang A: Serielle Schnittstelle
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Accès, lecture d'un paramètre
L'accès, lecture de paramètres s'effectue normalement de la façon
suivante:
Numéro d'ident. du paramètre, numéro de l'élément de bloc de
données, r, (Carriage Return)
L'entraînement redonne alors le contenu de l'élément du bloc de
données contacté.
Pour pouvoir par exemple accéder à la donnée d'opération du paramètre
P-0-4040, il faut effectuer l'entrée suivante:
Etape 1
Envoi d’une demande Par ex.:
"P-0-4040,7,r” (CR)
Aucune communication
possible avec entraînement
->Vérifier adresse
->Vérifier mise au point
->Vérifier connexion
Etape 2
Réception caractères par
entraînement
Entraînement répète demande (écho)
non
oui
Temps
expiré ?
Séquence de
caractères “:>” trouvée dans
mémoire-tampon
réception?
non
Contenu de la mémoire-tampon réception
"P-0-4040,7,r"(CR)"#xxxx"(CR)"A01:>"
ou
"P-0-4040,7,r"(CR)"1C3Fh"(CR)"A01:>"
oui
Etape 3
Pour contrôle de transmission,
comparaison de la demande avec
mémoire-tampon réception
(String-Compare)
Comparaison ok?
non
Erreur de
transmission
oui
Etape 4
Effacer demande de la mémoiretampon réception. Tous les
caractères jusqu’au 1er ”CR”
(compris)
Caractère suivant “#”
dans la mémoire-tampon
réception?
Donnée et numéro d’erreur
sont maintenant dans
mémoire-tampon entrée
oui
Erreur d’accès au
paramètre. Code
d’erreur:#xxxx
non
Evaluation paramètre,
Accès lecture terminé
FD5000B1.WMF
Fig. 1-14:
Accès, lecture d'un paramètre
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Annexe A: Interface en série
1-13
Accès, écriture de listes de paramètres
L'entraînement comprend toute une série de listes. Pour pouvoir écrire
dans ces listes, il faut les contacter d'une manière légèrement différente
de ce qui a été dit plus haut.
Etape 1
Envoi d’une demande
Par ex.:”P-0-40007.7.w>”(CR)
(”>”ouvre la liste)
Aucune communikation
possible avec entraînement
->Vérifier adresse
->Vérifier mises au point
->Vèrifier connexion
Etape 2
Réception de caractère “?” ou “:>”trouvée
dans mémoire-tampon réception?
non
oui
Temps
Séquence de caractère
“?”ou “:>”trouvée dans
oui
non
Contenu de la mémoire-tampon réception:
"P-0-4007,7,w,>"(CR)"?" ou
"P-0-4007,7,w,>"(CR)"#xxxx"(CR)"A01:>"
Etape 3
Pour contrôle de transmission Comparaison
de la demande avec mémoire-tampon
réceprion (String-Compare)
Comparaison Ok?
non
Erreur de
transmission
non
Erreur d’accès au
paramètre.
Code d’erreur: #xxxx
oui
Caractère
suivant “#”
après (CR) “?”
oui
A
2. Partie
(voir page suivante)
Etape 4
Entrée élément de liste et
terminer avec (CR)
Etape 5
non
Réception des caractères par
l’entraînement
Temps
expiré?
oui
Caractère “?” ou “:#”
trouvé dans mémoiretampon réception?
non
oui
Etape 6
Pour contrôle de transmission
Comparaison de la chaîne de caractères de
l’étape 4 avec mémoire-tampon réception
(String-Compare)
Temps
expiré?
non
Aucune communication
possible avec entraîinement
->Vérifier adresse
->Vérifier mises au point
->Vérifier connexion
Erreur de
transmission
oui
Etape 7
Effacer demande de la mémoiretampon réception. Tous les
caractères jusqu’au
1. (CR) (compris)
B
2. Partie
(voir page suivante)
FD5005B1.WMF
Fig. 1-15:
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Accès, écriture de listes de paramètres (1
ère
partie)
1-14 Anhang A: Serielle Schnittstelle
ECODRIVE03 SGP-01VRS
1.Partie
(voir page précédente)
B
Caractère suivant “#”
dans la mémoire-tampon
réception?
oui
non
Erreur d’accès au paramètre.
Code d’erreur: #xxxx
1. Partie
(voir page précédente)
A
oui
Autres éléments?
non
Etape 8
Fermer liste et envoyer
caractère final:”<”(CR)
non
Etape 9
Réception
caractères
Séquence de caractères “:>”
trouvée dans mémoiretampon réception?
Contenu de la mémoire tampon:
"<" (CR) ["#xxxx"(CR)]"A01:>"
oui
Etape 10
Effacer demande de la mémoire-tampon
réception. Tous les caractère jusqu’au 1er “CR”
(compris).
Recevoir “#” en tanr que
caractère suivant?
oui
Erreur d’accès au
paramètre. Code d’erreur:
#xxxx
non
Description liste de paramètres correcte.
FD5006B1.WMF
Fig. 1-16:
Accès, écriture de listes de paramètres (2
ème
partie)
Il est important que l'entrée soit terminée avec le caractère " < " étant
donné que dans le cas contraire les données ne pourront pas être
reprises dans l'entraînement.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Annexe A: Interface en série
1-15
Accès, lecture de listes de paramètres
L'accès, lecture de listes de paramètres s'effectue de la même façon que
pour les paramètres normaux à la seule différence que l'entraînement
fournit alors tous les éléments de liste en tant que réponse.
Etape 1
Aucune comm unication
possible avec entraînement
->Vérifier adresse
->Vérifier mises au point
->Vérifier connexion
Envoi d’une demande Par ex.:
”P-0-4006.7,r” (CR)
Etape 2
Réception des caractères par
l’entraînement
Entraînement répète la demande (echo)
non
oui
Temps
expiré?
Séquence de caractères “:>”
trouvée das mémoire-tampon
réception?
non
Contenu de la mémoire-tampon
réception
"P-0-4006,7,r"(CR)
"Elément 1" (CR)
"Elément 2" (CR)
:
"Elément n" (CR) "A01:>"
ou
"P-0-4006,7,r"(CR)"#xxxx" (CR) "A01:>"
oui
Etape 3
Pour contrôle de la transmission,
comparaison de la demande avec
mémoire-tampon réception
(String-Compare)
Comparaison ok?
non
Erreur de transmission
oui
Etape 4
Effacer demande de la mémoire-tampon.
Tous les caractères jusqu’au 1er ”(CR)
(compris). Remplacer dernier (CR) par
“fin de string” (par ex. “0” dans C)
Caractère suivant “#” dans
mémoire-tampon réception
A présent des éléments de liste
séparés par (CR) ou un numéro
d’erreur se trouvent dans la mémoiretampon d’entrée
Erreur d’accés au
paramètre. Code d’erreur:
#xxxx
oui
non
Evaluer élément de liste
non
Placer Strimgpointer sur le 1er caractère
après le (CR) suivant ->(nouvel élément de
liste)
+
Fin de liste atteinte?
oui
Lecture de liste correcte
Fig. 1-17:
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Accès, lecture de listes de paramètres
FD5004B1.WMF
1-16 Anhang A: Serielle Schnittstelle
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Lancement d’une instruction
Toute une série d'instructions peut être exécutée automatiquement par
le variateur. Pour ce faire, on dispose des paramètres suivants:
• Commutation entre Mode Opération et Mode Paramétrage
S-0-0127, C1 Préparation de la commutation en Phase 3
S-0-0128, C2 Préparation de la commutation en Phase 4
P-0-4023, C4 Commutation en Phase 2
• S-0-0262,
Instruction Chargement de programme par défaut
• S-0-0099,
Réinitialisation Classe d'état 1
• S-0-0148, C6 Instruction Reprise du point d'origine, activée par
l'entraînement
• P-0-0012,
Instruction Détermination de la dimension absolue
• P-0-4032,
absolue
C3 Instruction Détermination de l'émulation dimension
L'interface série permet de lancer, d'interrompre ou de terminer une
instruction. En outre, il est possible de lire l'état de l'exécution de
l'instruction.
Le lancement d'une instruction s'effectue de la façon suivante:
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Annexe A: Interface en série
1-17
Etape 1
Aucune comm unication
possible avec entraînement
->Vérifier adresse
->Vérifier mises au point
->Vérifier connexion
Envoi d’une demande Par ex.:
”P-0--0162,7,w,11b” (CR)
Etape 2
Réception des caractères par l’entraînement
Entraînement répète la demande (écho)
non
oui
Temps
expiré?
Séquence de caractères “:>”
trouvée dans mémoiretampon réception
non
Contenu de la mémoire-tampon réception:
"P-0-0162,7,w,11b" (CR)
[#xxxx(CR)] "A01:>"
oui
Etape 3
Pour contrôle de la transmission, comparaison
de la demande avec mémoire-tampon réception
(String-Compare)
Comparaison ok?
Erreur de
transmission
non
oui
Etape 4
Effacer demande de la mémoiretampon. Tous les caractères
jusqu’au 1er ” CR” (compris).
Caractère suivant “#” dans
mémoire-tampon réception
Erreur d’accés au
paramètre. Code d’erreur:
#xxxx
oui
non
Instruction acceptée par entraîn.
Instruction en cours de traitement
Etape 5
Lire état de l’instruction
"P-0-0162,1,w,0"(CR)
A
2ème partie/A
(voir page suivante)
Etape 6
Caractères reçus par entraîn.
Entraînement répète demande (écho)
non
Temps
expiré ?
o u i
Séquence de
caractères ":>" trouvée dans
mémoire-tampon réception?
non
oui
Aucune comm unication
possible avec entraînement
->Vérifier adresse
->Vérifier mises au point
->Vérifier connexion
B
2ème partie/B
(voir page suivante)
FD5003B1.WMF
Fig. 1-18:
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Lancement d’une instruction, 1
ère
Partie
1-18 Anhang A: Serielle Schnittstelle
ECODRIVE03 SGP-01VRS
1ère partie/B
(voir page précédente)
1ère partie 1/A
(voir page précédente)
B
A
oui
non
non
Etat instruction
= 3h ?
Etat instruction
= Fh ?
oui
oui
Instr. terminée correctement
Instr. terminée avec erreur
Effacer instruction:
Décrire n° d’ident. avec "0"
par exemple: "P-0-0162,7,w,0" (CR).
FD5007B1.WMF
Fig. 1-19:
Lancement d’une instruction, 2
ème
Partie
Appel de l'état d'une instruction
L'état actuel d'une instruction peut être appelé. Grâce à cet appel de
l'état d'instruction, il est en particulier possible de s'assurer que
l'exécution de l'instruction activée par l'entraînement est terminée avant
que la commande (ou l'ordinateur) connectée ne termine l'instruction.
L'appel de l'état d'instruction s'effectue de la façon suivante:
Numéro d'ident. de l'instruction,1,w,0 (Carriage Return)
Après description du numéro d'ident. du paramètre d'instruction,
l'entraînement indique l'état actuel de l'instruction.
Messages d'état possibles:
0h
Instruction n'est pas déterminée dans l'entraînement.
1h
Instruction déterminée dans l'entraînement
3h
Instruction déterminée, validée et correctement exécutée.
5h
Instruction déterminée dans l'entraînement et validée.
7h
Instruction déterminée et validée, mais pas encore exécutée.
LE
Instruction déterminée et validée, mais non exécutée à cause
FA
d'erreurs.
H
Fig. 1-20: Messages d'état
L'état d'une instruction est transmis sous la forme d'une liste de bits dont
la signification respective est exposée ci-après.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Annexe A: Interface en série
1-19
Bit 0 :
réservé
0 : Instruction non déterminée dans
l'entraînement
1 : Instruction déterminée dans
l'entraiînement
réservé
Bit 1 :
0 : Exécution de l'instruction
interrompue dans l'entraînement
1 : Exécution de l'instruction
validée dans l'entraînement
Bit 2 :
0 : Exécution correcte de l'instruction
1 : Instruction n'est pas encore
exécutée
Bit 3:
0 : Aucune erreur
1 : Erreur: Exécution de l'instruction
impossible
Bit 8 :
0 : Donnée d'opération valable
1 : Donnée d'opération non valable
Fig. 1-21:
Confirmation d'instruction (Etat des données)
Clôture d'une instruction
La clôture d'une instruction s'effectue de la façon suivante:
Numéro d'ident. de l'instruction, 7,w,0 (Carriage Return)
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
1-20 Anhang A: Serielle Schnittstelle
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Communication av e c protocole SIS
Contact d'un entraînement via protocole SIS
En communication avec protocole SIS, - une distinction est effectuée
entre télégrammes d'instruction et télégrammes de réaction en
fonction de la direction de transmission. Le contact avec un
correspondant ne peut s’effectuer que si le format (cadre) du
télégramme déterminé est respecté avec indication de l'adresse de ce
correspondant (voir module de programmation).
N.B.:
Pour pouvoir communiquer avec l'entraînement via
télégrammes SIS, il faut tout d'abord envoyer à l'entraînement
un télégramme d'initialisation (par exemple Service 0x00
Identification de tous les correspondants). Le canal SIS ne
sera libéré pour une poursuite de la communication que
lorsque l'entraînement aura reçu au moins un télégramme SIS
valable.
Ci-après, on a à nouveau brièvement résumé les différents modes
d'accès avant de passer à une description des différents services
possibles.
Généralités sur les accès
Lecture
Si la lecture d'un paramètre a été demandée par l'intermédiaire d'un
télégramme d'instruction, le système de l'entraînement vérifiera tout
d'abord si un télégramme consécutif est nécessaire. Si tel est le cas, le
bit 2 (transmission en cours/dernière transmission) de l'octet de contrôle
du télégramme de réaction sera maintenu sur "0" dans l'entraînement,
jusqu'à ce que le dernier télégramme de réaction ait été transmis. Dans
ce dernier télégramme, le bit 2 sera ensuite réglé sur 1.
L'émission d'un télégramme de réaction consécutif est déclenchée par la
nouvelle transmission du télégramme d'instruction non modifié.
Généralités sur les accès par
télégrammes consécutifs
Si une écriture ou lecture d'un paramètre avec télégrammes consécutifs
a été démarrée dans l'entraînement, cette procédure doit être clôturée
ou interrompue avant de pouvoir lancer tout autre service. Si, en dépit de
cette condition, un autre service a été lancé, le code d'erreur 0x800C
„accès illicite“ sera alors transmis dans le télégramme de réaction. Le
premier service télégramme consécutif démarré peut alors être traité
normalement ou interrompu.
On distingue ici entre
• les services généraux
• les services spéciaux.
Service 0x00 Identification de tous les correspondants
Télégramme d'instruction
• Sous le service de l'en-tête du télégramme, 0x00 doit être inscrit.
• Sous les données utiles, le code du groupe de l'entraînement 0x80
doit être inscrit.
Télégramme de réaction
• Sous les données utiles, il faut que le numéro de version de
l'entraînement soit inscrit. Ce numéro contient des informations sur
les logiciels d'entraînement, de commande 1 axe et de bus de terrain
ainsi que différents renseignements sur le matériel informatique
utilisé.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Annexe A: Interface en série
1-21
Service 0x01 Interruption d'une transmission de données
Télégramme d'instruction
• 0x01 doit être inscrit dans le service de l'en-tête du télégramme.
• Le service à interrompre doit être inscrit dans les données utiles.
Télégramme de réaction
S'il n'existe aucune erreur, le télégramme de réaction aura la structure
suivante:
En-tête du
télégramme
Fig. 1-22:
Octet d'état
Structure du télégramme de réaction
En cas d'erreur, le système effectue une transmission des données
utiles qui contiennent le code d'erreur. L'en-tête des données utiles
correspond à la spécification SIS.
En-tête du
télégramme
En-tête des
données utiles
Données utiles
Fig. 1-23:
Structure du télégramme de réaction
N.B.:
Un télégramme de réaction erreur ne sera pas transmis dans
le cas où bien qu'il n'y ait pas eu traitement de télégramme
consécutif, un tel service est demandé!
Service 0x0F Token Passing
N.B.:
Télégramme de réaction
Ce service n'est pas assisté par ECODRIVE!
Dans l'octet d'état de l'en-tête des données utiles, le code d'erreur 0x0F
"Service non valable “sera alors transmis.
En-tête de
télégramme
Fig. 1-24:
En-tête des
données utiles
Structure du télégramme de réaction
Service 0x80 Lecture d'un paramètre
Télégramme d'instruction
• 0x80 doit être inscrit dans le service de l'en-tête du télégramme.
• Le paramètre à lire doit être inscrit dans les octets Type de
paramètre et N° de paramètre de l'en-tête des données utiles.
• Aucun octet de données utiles n'est à inscrire.
Télégramme de réaction
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
• Dans l'octet de contrôle du télégramme de réaction, la transmission
en cours/dernière transmission est caractérisée par le bit 2.
1-22 Anhang A: Serielle Schnittstelle
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Service 0x81 Lecture d’un segment de liste
Télégramme d'instruction
• 0x81 doit être inscrit dans le service de l'en-tête du télégramme.
• Le type et le numéro du paramètre devant être lu doivent être inscrits
dans l'en-tête des données utiles,
• La valeur initiale à l'intérieur de la liste doit être inscrite en tant que
mot =16 bits dans les octets des données utiles 0 et 1, et
• le nombre de mots à lire inscrit dans les octets des données utiles 2
et 3,
Télégramme de réaction
• La transmission en cours/dernière transmission est caractérisée dans
l'octet de contrôle du télégramme de réaction par le bit 2.
N.B.:
La nouvelle transmission du télégramme d'instruction non
modifié déclenche la sortie d'un télégramme consécutif.
Service 0x8E Ecriture d’un segment de liste
Télégramme d'instruction
• 0x8E doit être inscrit dans le service de l'en-tête du télégramme.
• Le type et le numéro du paramètre doivent être inscrits dans l'en-tête
des données utiles.
• La valeur initiale à l'intérieur de la liste doit être inscrite en tant que
mot =16 bits dans les octets des données utiles 0 et 1, et
• le nombre de mots à écrire inscrit dans les octets des données utiles
2 et 3,
Télégramme de réaction
• Toute erreur éventuellement apparue est inscrite dans les données
utiles du télégramme de réaction,.
N.B.:
Avec ce service, seuls les segments de liste contenus dans la
liste momentanément disponible, peuvent être traitées. Si la
longueur actuelle de la liste doit être modifiée, il faut que cette
liste soit décrite avec précision. Un fonctionnement en mode
Télégramme consécutif n'est pas possible.
Service 0x8F Ecriture d'un paramètre
Télégramme d'instruction
• 0x8F doit être inscrit dans le service de l'en-tête du télégramme.
• le paramètre à décrire doit être inscrit dans les octets Type de
Paramètre et Numéro de paramètre de l'en-tête des données utiles.
• La valeur à entrer doit être inscrite dans les données utiles.
Télégramme de réaction
N.B.:
Avec ce service, il est possible de lancer toutes les
instructions disponibles dans l'entraînement.
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Annexe A: Interface en série
1-23
Lancement d’une instruction
Via l’interface SIS il est possible de lancer dans l'entraînement toutes les
instructions disposant du service 0x8F" Ecriture d'un paramètre".
En-tête de
télégramme
Fig. 1-25:
En-tête des
données utiles
1 octet Données utiles
Structure du télégramme d'instruction
• 0x8F doit être inscrit dans le service de l'en-tête du télégramme..
• L'instruction à déclencher doit être inscrite dans les octets Type de
paramètre et Numéro de paramètre de l'en-tête des données utiles.
• La prédéfinition de l'instruction doit être inscrite dans l'octet de
données utiles.
Instructions possibles dans l'entraînement
Instruction
Paramètres
d'entraînement
N° du paramètre
dans le
télégramme
Reprise au point d’origine,
activée par l'entraînement
S-0-0148
0x0094
Réinitialisation Classe
d'état 1
S-0-0099
0x0063
Prép. à commut. en
Phase 3
S-0-0127
0x007F
Prép. à commut. en
Phase 4
S-0-0128
0x0080
Charge programm. Par
défaut
S-0-0262
0x0106
Déterm. de la dimension
absolue
P-0-0012
0x800C
Chargem. paramètres de
base
P-0-4094
0x8FFE
Prép. à commut. En
Phase 2
P-0-4023
0x8FB7
Déterm. de l'émulateur de
dimension absolue
P-0-4032
0x8FC0
P-0-0162
Réglage automatique des
boucles d'asservissement
Fig. 1-26: Instructions dans l'entraînement
0x80A2
Le type de paramètre doit toujours être fixé sur 0x00: en conséquence
seuls des paramètres S et P sont possibles.
Entrée dans l'octet des
données utiles
Effet
0
Effacement de l’instruction
3
Fig. 1-27:
N.B.:
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Lancement de l’instruction
Entrées d'Instructions
Une lecture de l'état de l'instruction peut s'effectuer au moyen
d'une description du 1er élément du paramètre d'instruction
par exemple avec "0".
1-24 Anhang A: Serielle Schnittstelle
ECODRIVE03 SGP-01VRS
1.6 Messages d’erre ur
Pour caractériser les différentes erreurs, les codes d'erreur définis dans
les spécifications de l'interface SERCOS sont utilisés (voir
Spécifications de l'Interface SERCOS, Chap. 4.3.2.3 " Messages
d'erreur dans le canal de service". Ces codes sont également
appliqués dans le cas d'accès erronés aux paramètres de commande et
paramètres du système.
Code d’erreur
Explication
0x1001
IDN inexistant
0x1009
Accès erroné à l'élément 1
0x2001
Nom inexistant
0x2002
Transmission nom trop court
0x2003
Transmission nom trop long
0x2004
Nom non modifiable
0x2005
Nom protégé en écriture actuellement
0x3002
Transmission attribut trop court
0x3003
Transmission attribut trop long
0x3004
Attribut non modifiable
0x3005
Attribut protégé en écriture actuellement
0x4001
Unité inexistante
0x4002
Transmission unité trop courte
0x4003
Transmission unité trop longue
0x4004
Unité non modifiable
0x4005
Unité protégée en écriture actuellement
0x5001
Grandeur d'entrée minimale inexistante
0x5002
Transmission d'une grandeur d'entrée minimale trop
courte
0x5003
Transmission d'une grandeur d'entrée minimale trop
longue
0x5004
Grandeur d'entrée minimale non modifiable
0x5005
Grandeur d'entrée minimale protégée en écriture
actuellement
0x6001
Grandeur d'entrée maximale inexistante
0x6002
Transmission d'une grandeur d'entrée maximale trop
courte
0x6003
Transmission d'une grandeur d'entrée maximale trop
longue
0x6004
Grandeur d'entrée maximale non modifiable
0x6005
Grandeur d'entrée protégée en écriture actuellement
0x7002
Transmission donnée trop courte
0x7003
Transmission donnée trop longue
0x7004
Donnée non modifiable
0x7005
Donnée protégée en écriture actuellement
0x7006
Donnée inférieure à la grandeur d'entrée minimale
0x7007
Donnée supérieure à la grandeur d'entrée maximale
0x7008
Donnée incorrecte
0x7009
Fig. 1-28:
Donnée protégée par mot de passe
Spécifications des erreurs suivant SERCOS
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Annexe A: Interface en série
1-25
Erreurs en commu n ication ASCII
Les principaux messages d'erreur pouvant apparaître en communication
avec protocole ASCII- sont les suivants:
Code d’erreur
Explication
0x9001
Erreur fatale, caractère non identifiable,
0x9002
Erreur de type de paramètre
0x9003
Numéro de bloc de données non valable
0x9004
Entrée non identifiable
0x9005
Numéro d'élément de données non défini
0x9006
Erreurs dans le code Ecriture-Lecture r/w
0x9007
Fig. 1-29:
Caractères absurdes dans la donnée
Messages d'erreur en communication ASCII
Erreurs en commu n ication SIS
Erreurs de transmission des paramètres
Octet d'état
En cas d'erreur lors de la transmission de paramètres, un message
d'erreur est signalé dans l'octet d'état "Erreur de transmission des
paramètres".
Code d'erreur
Un code d’erreur qui décrit le type de l'erreur, est transmis dans les
premiers deux octets des données utiles.
Les erreurs suivantes peuvent apparaître lors de la transmission de
paramètres:
Code d’erreur
Explication
0x0000
aucune erreur
0x0001
Canal de service n’est pas ouvert
0x0009
Accès erroné à l'élément 0
0x8001
" Canal de service actuellement occupé
(BUSY) " l'accès désiré n'est pas possible
pour le moment, le canal de service étant
déjà occupé.
0x8002
"Problèmes dans le canal de service " Un
accès à l'entraînement sélectionné n'est pas
possible pour le moment.
0x800B
" Transmission interrompue (Priorité absolue)"
0x800C
Fig. 1-30:
"Accès illicite (canal de service encore actif) "
une nouvelle demande a été démarrée avant
la fin de la dernière transmission.
Message d'erreur en protocole série
Confirmation de l'exécution et du protocole
1 octet d'état est transféré à chaque télégramme de réaction. L'octet
d'état indique le résultat d'une transmission sous la forme d'un numéro
de code.
A savoir, d'une façon générale, :
Résultat de l'octet d'état
Numéro de code
Transmission sans erreur
0x00
Erreur de protocole
0xF0... 0xFF
Erreur d'exécution
0x01... 0xEF
Fig. 1-31: Définition de l'octet d'état
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
1-26 Anhang A: Serielle Schnittstelle
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Erreur de protocole
Numéro de code
Description de l'erreur
"Service non valable “
0xF0
Le service requis n'est pas spécifié ou n'est pas assisté
par le correspondant contacté.
"Lésion globale du cadre du
protocole“
0xF1
Le télégramme d'instruction ne peut pas être interprété
( Exemple: longueur de télégramme incorrecte)
Définition des erreurs de protocole
Fig. 1-32:
Erreurs d'exécution
Numéro de code
Description de l'erreur
"Erreur de transmission de
paramètres “
0x01
Une erreur est apparue en cours de lecture ou de
description d'un paramètre
"Erreurs de commutation de
phase “
0x02
La phase cible prédéfinie n'a pas été atteinte
Fig. 1-33:
Définition des erreurs d'exécution
Exemple:
L'accès, écriture au paramètre S-0-0106 protégé en écriture, gain
proportionnel de régulateur de courant 1:
Le maître essaie de décrire le paramètre avec la valeur 0.
L'entraînement confirme avec le message d'erreur 0x7004 ("Donnée non
modifiable").
Télégramme d'instruction:
3C
En-tête
télégramme
00
04
Type
Octet
Adresse
de contrôle de l’appareil de param.
0B
00
N°de param.
(LSB) (MSB)
00
00
Données utiles
En-tête des données utiles
Ta0003f1.fh7
Fig. 1-34:
Ecriture de S-0-0106 (télégramme d'instruction)
Télégramme de réaction:
01
En-tête
télégramme
Octet d’état
3C
04
00
Adresse
Octet
de contrôle de l’appareil
70
Données utiles
En-tête des données utiles
Ta0004f1.fh7
Fig. 1-35:
Lecture de S-0-0106 (télégramme de réaction)
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Annexe A: Interface en série
1-27
1.7 Exemples d’appl ication (Modification de données de
positionnement)
Protocole ASCII
Hypothèses:
• Plusieurs entraînements sont reliés à une SPS via une interface
RS485. L'entraînement considéré a l'adresse 1.
• L'entraînement travaille en mode Positionnement. 4 blocs de
positionnement sont utilisés.
• La position cible des blocs de positionnement doit être changée via
l'interface RS485.
Etablissement de la Communication avec l’axe respectif
BCD:01 CR
Instruction de commutation sur l'entraînement
A01: >
Echo de l'entraînement connecté. Tous
les autres entraînements se comportent
passivement.
N.B.:
L'écho n'est pas émis au moyen de caractères, l'entraînement
ne retransmet en effet la séquence complète de données
qu'après réception du CR.
Activation de la mémoire non résidente
Normalement les paramètres sont en cours d'écriture toujours archivés
dans une EEPROM si bien que les données sont conservées même
après coupure de la tension d'alimentation.
Si en cours d'exploitation, on désire cependant effectuer fréquemment
des modifications de paramètres, comme par exemple une modification
de la position cible des blocs de positionnement, on court le risque de
dépasser le nombre maximum admissible de cycles d'écriture de
l'EEPROM. Pour éviter ce risque, la mémoire résidente doit être coupée.
La coupure de la mémoire résidente doit être ré-effectuée après chaque
mise sous tension d'alimentation de la commande connectée. La
coupure ainsi effectuée reste active jusqu'à la prochaine coupure de la
tension d'alimentation.
Coupure de la mémoire résidente:
S-0-0269,7,W,1 CR
Ecriture de la liste des positions cibles dans l'entraînement
Les positions cibles de tous les axes sont archivées sous la forme d'une
liste dans le paramètre P-0-4006, Bloc de course, position cible. Pour
pouvoir modifier une ou plusieurs valeurs dans cette liste, il est
nécessaire de toujours écrire toutes les valeurs importantes de cette
liste. Si on utilise quatre positions cibles, il faut donc écrire chacune de
ces 4 positions, même dans le cas où seule l'une de ces positions doit
être modifiée.
Réaction de l'entraînement:
P-0-4006,7,W, >
?
100.0 CR
Position cible
(CR)
Bloc0
?
Position cible
Bloc1
200.0 CR
etc.
?
A01: >
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Entrée:
< (CR)
1-28 Anhang A: Serielle Schnittstelle
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Protocole SIS
Accès unique pour Lecture (Service 0x00)
Un accès unique pour lecture s'effectue en 1 étape de transmission. Le
maître inscrit les informations suivantes dans le télégramme
d'instruction:
• L'élément désiré est sélectionné dans l'octet de contrôle avec les
bits 3-5 " éléments ". Le bit 2 est sur "1" (dernière transmission).
• L'adresse de l'appareil est inscrite.
• Le type et le numéro de paramètre sont inscrits.
• Aucune donnée utile ne sera transmise.
La réponse à un accès, lecture se décompose comme suit:
• la confirmation de la demande est enregistrée dans l'octet d'état.
• L’octet de contrôle est lu à partir du télégramme d'instruction puis
copié dans le télégramme de réaction.
• L'adresse de l'appareil est lue à partir du télégramme d'instruction
puis copiée dans le télégramme de réaction.
• La donnée requise est inscrite dans les données utiles.
Exemple:
Lecture du paramètre S-0-0044 (Type de calibrage pour données de
vitesse) à partir de l'entraînement avec l'adresse ‘3 '. Le paramètre
présente la valeur 0x0042 .
Télégramme d'instruction:
3C
En-tête
télégramme
03
00
2C
Type
Octet
Adresse
de contrôle de l’appareil de param.
00
N°de param.
(LSB) (MSB)
En-tête des données utiles
Ta0005f1.fh7
Fig. 1-36:
Lecture de S-0-0044 (télégramme d'instruction)
Télégramme de réaction:
00
En-tête
télégramme
Octet
d’état
3C
42
03
Octet
Adresse
de contrôle de l’appareil
00
N°de param.
(LSB) (MSB)
En-tête des données utiles
Ta0006f1.fh7
Fig. 1-37:
Lecture de S-0-0044 (télégramme de réaction)
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Annexe A: Interface en série
1-29
Accès, lecture avec télégrammes consécutifs (Service 0x01)
Les paramètres ou éléments dont la longueur dépasse la longueur
maximale de 245 octets de la zone de données, sont lus en plusieurs
étapes. Le bit 2 de l'octet de contrôle caractérise l'étape actuelle de la
transmission en tant que transmission en cours ou dernière
transmission.
Ci-dessous, on a représenté le mot de contrôle pour une transmission en
plusieurs étapes.
1ère Etape:
3C
En-tête
télégramme
..
..
..
Type
Octet
Adresse
de contrôle de l’appareil de param.
..
N°de param.
(LSB) (MSB)
En-tête des données utiles
Ta0007f1.fh7
Fig. 1-38:
..
En-tête
télégramme
Octet d’état
38
Télégramme d'instruction consécutif 1
..
..
.. ..
Adresse
Octet
de contrôle de l’appareil
..
..
245 Octets de données
En-tête des données utiles
Données utiles
Ta0008f1.fh7
Fig. 1-39:
Télégramme de réaction consécutif 1
2ème Etape:
3C
En-tête
télégramme
..
..
..
Type
Octet
Adresse
de contrôle de l’appareil de param.
..
N°de param.
(LSB) (MSB)
En-tête des données utiles
Ta0007f1.fh7
Fig. 1-40:
..
En-tête
télégramme
Octet d’état
38
Télégramme d'instruction consécutif 2
..
..
.. ..
Adresse
Octet
de contrôle de l’appareil
..
..
245 Octets de données
En-tête des données utiles
Données utiles
Ta0008f1.fh7
Fig. 1-41:
Télégramme de réaction consécutif 2
Dernière Etape
3C
En-tête
télégramme
..
..
..
Type
Octet
Adresse
de contrôle de l’appareil de param.
..
N°de param.
(LSB) (MSB)
En-tête des données utiles
Ta0007f1.fh7
Fig. 1-42:
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Télégramme d'instruction consécutif 3
1-30 Anhang A: Serielle Schnittstelle
..
En-tête
télégramme
Octet d’état
3C
ECODRIVE03 SGP-01VRS
..
..
.. ..
Adresse
Octet
de contrôle de l’appareil
..
..
1...245 Octets de données
En-tête des données utiles
Données utiles
Ta0015f1.fh7
Fig. 1-43:
Télégramme de réaction consécutif 3
Accès unique pour écriture avec confirmation d'exécution,
(Services 0xFD et 0xFF)
Un accès unique pour écriture s'effectue en une seule étape de
transmission.
Le maître inscrit les informations suivantes dans le télégramme
d'instruction:
• Inscription de l'adresse de l'appareil.
• La donnée d'opération est sélectionnée dans l'octet de contrôle au
moyen des bits 3-5 " éléments ". Le bit 2 est sur '1' (dernière
transmission).
• Le Numéro d'ident. du paramètre à décrire est inscrit dans le numéro
du paramètre.
• La valeur de la donnée d'opération est chargée dans les données
utiles.
La réponse à un accès, écriture se décompose comme suit:
• La confirmation de la demande est enregistrée dans l'octet d'état.
• L’octet de contrôle est lu à partir du télégramme d'instruction puis
copié dans le télégramme de réaction.
• L'adresse de l'appareil est lue à partir du télégramme d'instruction
puis copiée dans le télégramme de réaction.
• Aucune donnée utile ne sera transmise.
Exemple:
Transmission du paramètre S-0-0044 (Type de calibrage pour données
de vitesse) à l'entraînement avec l'adresse ‘3 '. Le paramètre présente la
valeur 0x0042.
Télégramme d'instruction:
3C
En-tête
télégramme
03
00
2C
Type
Octet
Adresse
de contrôle de l’appareil de param.
00
N° de paramètre
(LSB) (MSB)
42
00
Données utiles
En-tête des données utiles
Ta0009f1.fh7
Fig. 1-44:
Ecriture du paramètre S-0-0044 (télégramme d'instruction)
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Annexe A: Interface en série
1-31
Télégramme de réaction:
00
En-tête
télégramme
Octet d’état
3C
03
Adresse
Octet
de contrôle de l’appareil
En-tête des données utiles
Ta0010f1.fh7
Fig. 1-45:
Ecriture du paramètre S-0-0044 (télégramme de réaction)
La différence entre un accès, écriture avec confirmation de protocole,
(Service 0xFF) et un accès avec confirmation d'exécution, service 0xFD
est représentée par l'ordre de transmission dans le temps des
télégrammes:
Accès avec confirmation de
protocole
Accès avec confirmation
d'exécution
La réponse à un accès avec confirmation de protocole est immédiate dès
réception du télégramme d'instruction. La réception de la demande est
confirmée avec le télégramme de réaction.
Un accès avec confirmation d'exécution est confirmé après traitement de
la demande.
Accès, écriture avec télégrammes consécutifs (Service 0xFE)
Les paramètres ou éléments dont la longueur dépassent 243 octets
sont lus en plusieurs étapes. La transmission de telles listes s’effectue
en plusieurs étapes. Le bit 2 dans l'octet de contrôle caractérise l'étape
de transmission actuelle en tant que transmission en cours ou dernière
transmission.
Ci-dessous, on trouvera une description du mot de contrôle pour une
transmission en plusieurs étapes.
1ère Etape:
38
En-tête
télégramme
..
..
..
Type
Octet
Adresse
de contrôle de l’appareil de param.
..
N°de param.
(LSB) (MSB)
En-tête des données utiles
.. ..
..
.. ..
..
243 Octets de données
Données utiles
Ta0011 f1.fh7
Fig. 1-46:
..
En-tête
télégramme
Octet d’état
38
Ecriture avec télégramme d'instruction consécutif Etape1
..
Adresse
Octet
de contrôle de l’appareil
En-tête des données utiles
Ta0012f1.fh7
Fig. 1-47:
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Ecriture avec télégramme de réaction consécutif Etape1
1-32 Anhang A: Serielle Schnittstelle
ECODRIVE03 SGP-01VRS
2ème Etape:
38
En-tête
télégramme
..
..
..
Type
Octet
Adresse
de contrôle de l’appareil de param.
..
N°de param.
(LSB) (MSB)
.. ..
..
.. ..
..
243 Octets de données
Données utiles
En-tête des données utiles
Ta0011 f1.fh7
Fig. 1-48:
3C
En-tête
télégramme
..
Ecriture avec télégramme d'instruction consécutif Etape2
..
..
Type
Octet
Adresse
de contrôle de l’appareil de param.
..
N°de param.
(LSB) (MSB)
En-tête des données utiles
.. ..
..
.. ..
..
1...243 Octets de données
Données utiles
Ta0013 f1.fh7
Fig. 1-49:
Ecriture avec télégramme de réaction consécutif Etape2
Dernière Etape:
3C
En-tête
télégramme
..
..
..
Type
Octet
Adresse
de contrôle de l’appareil de param.
..
N°de param.
(LSB) (MSB)
En-tête des données utiles
.. ..
..
.. ..
..
1...243 Octets de données
Données utiles
Ta0013 f1.fh7
Fig. 1-50:
..
En-tête
télégramme
Octet d’état
3C
Ecriture avec télégramme d'instruction consécutif Etape3
..
Adresse
Octet
de contrôle de l’appareil
En-têtes des données utiles
Ta0014f1.fh7
Fig. 1-51:
Ecriture avec télégramme de réaction consécutif Etape3
1.8 Technique de bra nchement
Voir Documents du projet
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Index 2-1
ECODRIVE03 SGP-01VRS
2 Index
0
0xFD et 0xFF) 1-30
A
Accès, écriture avec télégrammes consécutives (Service 0xFE) 1-31
Accès, écriture de listes de paramètres 1-13
Accès, lecture avec télégrammes consécutifs (Service 0x01) 1-29
Accès, lecture de listes de paramètres 1-15
Accès, lecture d'un paramètre 1-12
Appel de l'état d'une instruction 1-18
C
Chargement de programme par défaut 1-16
Clôture d'une instruction 1-19
Communication avec protocole ASCII 1-10
Communication avec protocole SIS 1-20
Communication via Interface RS485 1-4
Communikation via Interface RS232 1-3
Confirmation de l'exécution et du protocole 1-25
Console unique 1-5
Contact avec un correspondant bus 1-10
Contact d'un entraînement via protocole SIS 1-20
D
Détermination de la dimension absolue 1-16
E
Erreurs de transmission des paramètres 1-25
Erreurs en communication ASCII 1-25
Erreurs en communication SIS 1-25
Etat initial après mise sous tension de commande 1-1
Exploitation de plusieurs entraînements avec DriveTop 1-4
G
Généralités sur la structure des paramètres 1-9
I
Instructions possibles dans l'entraînement 1-23
L
Lancement d'une instruction 1-16, 1-23
M
Mise au point de l'adresse de l'entraînement 1-2
Mode Paramétrage 1-16
Mode passif 1-1
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
2-2 Index
ECODRIVE03 SGP-01VRS
Mode RS232 1-1
Mode RS485 1-1
P
Paramétrage et diagnostic via une SPS 1-5
Propriétés 1-4
Propriétés: 1-6
Protocole ASCII 1-6, 1-27
Protocole SIS 1-6, 1-28
S
Service 0x00 Identification de tous les correspondants 1-20
Service 0x01 Interruption d'une transmission de données 1-21
Service 0x0F Token Passing 1-21
Service 0x80 Lecture d'un paramètre 1-21
Service 0x81 Lecture d'un segment de liste 1-22
Service 0x8E Ecriture d'un segment de liste 1-22
Service 0x8F Ecriture d'un paramètre 1-22
Structure de l'en-tête de télégrammes 1-7
Structure de l'en-tête des données utiles 1-8
Structure du champ des données utiles 1-9
Structure et cadre des télégrammes: 1-6
Structure et cadre des télégrammes: 1-6
T
Technique de branchement 1-32
DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FK01-FR-P
Services d'assistance à la clientèle - Sales & Service Facilities
Services d'assistance à la clientèle - Sales & Service
Facilities
Allemagne – Germany
Région Centre
Germany Centre
V/S
Service
de l'étranger:
from abroad:
Région t Est
Germany East
V/S
Service
Région West
Germany West
Supprimer le (0) après l'indicatif du pays!!
don’t dial (0) after country code!
V/S
Service
Région Nord
Germany North
INDRAMAT GmbH
Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2
D - 97816 Lohr am Main
INDRAMAT GmbH
Beckerstraße 31
D - 09120 Chemnitz
INDRAMAT GmbH
Harkortstraße 25
D - 40849 Ratingen
INDRAMAT GmbH
Kieler Straße 212
D - 22525 Hamburg
Tél. :
Téléfax :
Tél. :
Téléfax :
Tél. :
Téléfax :
Tél. :
Téléfax :
+49 (0)9352/40-0
+49 (0)9352/40-4885
Région Sud
Germany South
V/S
Service
+49 (0)371/35 55-0
+49 (0)371/35 55-333
Gebiet Sudwest
Germany South-West
+49 (0)2102/43 18-0
+49 (0)2102/41 315
V/S
Service
+49 (0)40/85 31 57-0
+49 (0)40/85 31 57-15
INDRAMAT Service-Hotline
V/S
INDRAMAT GmbH
Ridlerstraße 75
D-80339 München
INDRAMAT GmbH
Böblinger Straße 25
D-71229 Leonberg
Tél. : +49 (0)89/540138-30
Téléfax : +49 (0)89/540138-10
Tél. : +49 (0)7152/9 72-6
Téléfax : +49 (0)7152/9 72-727
Service
INDRAMAT GmbH
Tél. :
+49 (0)172/660 04 06
oder/or
Tél. :
+49 (0)171/333 88 26
Services d'assistance à la clientèle en Allemagne - Service agencies in Germany
Services d'assistance à la clientèle - Sales & Service Facilities
Europa – Europe
Austria
V/S
Service
de l'étranger: Supprimer le (0) après l'indicatif du pays, Faites le 0 après l'indicatif du pays!
from abroad: don’t dial (0) after country code, dial 0 after country code!
Austria
V/S
Service
Belgium
V/S
Service
Denmark
V/S
Mannesmann Rexroth Ges.m.b.H.
Geschäftsbereich INDRAMAT
Hägelingasse 3
A - 1140 Wien
Mannesmann Rexroth G.m.b.H.
Geschäftsbereich INDRAMAT
Industriepark 18
A - 4061 Pasching
Mannesmann Rexroth N.V.-S.A.
Secteur INDRAMAT
Industrielaan 8
B-1740 Ternat
BEC AS
Zinkvej 6
DK-8900 Randers
Tél. :
+43 (0)1/9852540-400
Téléfax : +43 (0)1/9852540-93
Tél. :
+43 (0)7221/605-0
Téléfax : +43 (0)7221/605-21
Tél. :
+32 (0)2/5823180
Téléfax : +32 (0)2/5824310
Tél. :
+45 (0)87/11 90 60
Téléfax : +45 (0)87/11 90 61
England
V/S
Service
Mannesmann Rexroth Ltd.
INDRAMAT Division
4 Esland Place, Love Lane
GB - Cirencester, Glos GL7 1YG
Tél. :
+44 (0)1285/658671
Téléfax : +44 (0)1285/654991
France
V/S
Service
Finland
V/S
Service
Rexroth Mecman OY
Ansatie 6
SF-017 40 Vantaa
Tél. :
+358 (0)9/84 91 11
Téléfax : +358 (0)9/84 91 13 60
France
V/S
Service
Mannesmann Rexroth S.A.
Division INDRAMAT
Parc des Barbanniers
4, Place du Village
F-92632 Gennevilliers Cedex
V/S
Service
Italy
V/S
V/S
Service
Mannesmann Rexroth S.A.
Division INDRAMAT
270, Avenue de Lardenne
F - 31100 Toulouse
Tél. :
+33 (0)141 47 54 30
Téléfax : +33 (0)147 94 69 41
Hotline: +33 (0)6 08 33 43 28
Italy
France
Service
Service
Tél. : +33 (0)5 61 49 95 19
Téléfax : +33 (0)5 61 31 00 41
Italy
V/S
Service
Mannesmann Rexroth S.A.
Division INDRAMAT
91, Bd. Irène Joliot-Curie
F - 69634 Vénissieux - Cedex
Mannesmann Rexroth S.p.A.
Divisione INDRAMAT
Via G. Di Vittoria, 1
I - 20063 Cernusco S/N.MI
Mannesmann Rexroth S.p.A.
Divisione INDRAMAT
Via Borgomanero, 11
I - 10145 Torino
Mannesmann Rexroth S.p.A.
Divisione INDRAMAT
Via del Progresso, 16 (Zona Ind.)
I - 35020 Padova
Tél. : +33 (0)4 78 78 53 65
Téléfax : +33 (0)4 78 78 52 53
Tél. :
+39 02/92 36 52 70
Téléfax : +39 02/92 36 55 12
Tél. :
+39 011/7 71 22 30
Téléfax : +39 011/7 71 01 90
Tél. :
+39 049/8 70 13 70
Téléfax : +39 049/8 70 13 77
Italy
V/S
Service
Italy
V/S
Service
Netherlands
V/S
Service
Netherlands
V/S
Service
Mannesmann Rexroth S.p.A.
Divisione INDRAMAT
Via de Nicola, 12
I - 80053 Castellamare di Stabbia NA
Mannesmann Rexroth S.p.A.
Divisione INDRAMAT
Viale Oriani, 38/A
I - 40137 Bologna
Hydraudyne Hydrauliek B.V.
Kruisbroeksestraat 1
P.O. Box 32
NL - 5281 RV Boxtel
Hydrocare B.V.
Kruisbroeksestraat 1
P.O. Box 32
NL - 5281 RV Boxtel
Tél. :
+39 081/8 72 30 37
Téléfax : +39 081/8 72 30 18
Tél. :
+39 051/34 14 14
Téléfax : +39 051/34 14 22
Tél. :
+31 (0)411/65 19 51
Téléfax : +31 (0)411/65 14 83
e-mail: indramat@hydraudyne.nl
Tél. :
+31 (0)411/65 19 51
Téléfax : +31 (0)411/67 78 14
Spain
Sweden
Poland
V/S
Service
Mannesmann Rexroth Sp.zo.o.
Biuro Poznan
ul. Dabrowskiego 81/85
PL – 60-529 Poznan
Tél. :
+48 061/847 67 99
Téléfax : +48 061/847 64 02
Spain
V/S
Service
Mannesmann Rexroth S.A.
Divisiòn INDRAMAT
Centro Industrial Santiga
Obradors s/n
E-08130 Santa Perpetua de Mogoda
Barcelona
Tél. :
+34 937 47 94 00
Téléfax : +34 937 47 94 01
Switzerland - East
V/S
Service
Switzerland - West
V/S
Service
Russia
Tschudnenko E.B.
Arsenia 22
RUS - 153000 Ivanovo
Rußland
Tél. :
+41 (0)52/720 21 00
Téléfax : +41 (0)52/720 21 11
Tél. :
+41 (0)21/731 43 77
Téléfax : +41 (0)21/731 46 78
Tél. :
V/S
+7 093/223 96 33
+7 093/223 95 48
Téléfax : +7 093/223 46 01
V/S
Service
Rexroth Mecman Svenska AB
INDRAMAT Division
Varuvägen 7
S - 125 81 Stockholm
Tél. :
+46 (0)8/727 92 00
Téléfax : +46 (0)8/64 73 277
Tél. :
+34 9 43/40 01 63
Téléfax : +34 9 43/39 17 99
Mannesmann Rexroth SA
Département INDRAMAT
Chemin de l`Ecole 6
CH-1036 Sullens
V/S
Service
Goimendi S.A.
División Indramat
Jolastokieta (Herrera)
Apartado 11 37
E - 20017 San Sebastian
Mannesmann Rexroth AG
Geschäftsbereich INDRAMAT
Gewerbestraße 3
CH-8500 Frauenfeld
Turkey
V/S
Service
Slowenia
V/S
INDRAMAT elektromotorji d.o.o.
Otoki 21
SLO - 64 228 Zelezniki
Tél. :
+386 64/61 73 32
Téléfax : +386 64/64 71 50
oder/or
Service
Mannesmann Rexroth Hidropar A..S.
Fevzi Cakmak Cad No. 3
TR - 34630 Sefaköy Istanbul
Tél. :
+90 212/541 60 70
Téléfax : +90 212/599 34 07
Services d'assistance à la clientèle en Europe (sans l'Allemagne)
European Service agencies (without Germany)
Service
Services d'assistance à la clientèle - Sales & Service Facilities
A l'extérieur de l'Europe - outside Europe
Argentina
V/S
Service
Mannesmann Rexroth S.A.I.C.
Division INDRAMAT
Acassusso 48 41/7
RA - 1605 Munro (Buenos Aires)
Tél. :
Brazil
+54 (0)1/756 01 40
+54 (0)1/756 01 36
V/S
Service
Mannesmann Rexroth
Automação Ltda.
Divisão INDRAMAT
Rua Umberto Pinheiro Vieira, 100
Distrito Industrial
BR - 09220-390 Joinville - SC
[ Caixa Postal 1273 ]
Argentina
V/S
Service
Australia
de l'étranger: Supprimer le (0) après l'indicatif du pays!
from abroad: don’t dial (0) after country code!
V/S
Service
NAKASE
Asesoramiento Tecnico
Calle 49, No. 5764-66
RA - 1653 Villa Balester
Provincia de Buenos Aires
AIMS - Australian Industrial
Machinery Services Pty. Ltd.
Unit 3/45 Horne ST
Campbellfield 3061
AUS - Melbourne, VIC
Tél. :
+54 (0) 1/768 36 43
Téléfax : +54 (0) 1/768 24 13
e-mail:
Fehler! Textmarke nicht
definiert.net
nakase@infovia.com.ar
Tél. :
+61 (0)3/93 59 02 28
Téléfax : +61 (0)3/93 59 02 86
Canada
V/S
Service
Brazil
V/S
Service
Mannesmann Rexroth
Automação Ltda.
Divisão INDRAMAT
Rua Georg Rexroth, 609
Vila Padre Anchieta
BR - 09951-270 Diadema-SP
[ Caixa Postal 377 ]
[ BR-09901-970 Diadema-SP ]
Tél. :
+55 (0)11/745 90 60
+55 (0)11/745 90 70
Téléfax : +55 (0)11/745 90 50
China
V/S
Service
Basic Technologies Corporation
Burlington Division
3426 Mainway Drive
Burlington, Ontario
Canada L7M 1A8
Mannesmann Rexroth (China) Ldt.
Shanghai Parts & Service Center
199 Wu Cao Road, Hua Cao
Minhang District
PRC - Shanghai 201 103
Tél. :
+1 905/335 55 11
Téléfax : +1 905/335-41 84
Tél. :
+86 21/62 20 00 58
Téléfax : +86 21/62 20 00 68
China
V/S
Service
Mannesmann Rexroth (China) Ldt.
15/F China World Trade Center
1, Jianguomenwai Avenue
PRC - Beijing 100004
Tél. :
+86 10/65 05 03 80
Téléfax : +86 10/65 05 03 79
Tel./Fax: +55 (0)47/473 55 833
Mobil:
+55 (0)47 974 6645
e-mail:
prochnow@zaz.com.br
China
V/S
Service
Mannesmann Rexroth (China) Ldt.
A-5F., 123 Lian Shan Street
Sha He Kou District
PRC - Dalian 116 023
Tél. :
+86 411/46 78 930
Téléfax : +86 411/46 78 932
Indonesia
V/S
Service
PT. Rexroth Wijayakusuma
Jl. Raya Bekasi Km 21
Pulogadung
RI - Jakarta Timur 13920
+62 21/4 61 04 87
+62 21/4 61 04 88
Téléfax : +62 21/4 60 01 52
V/S
V/S
Service
Tél. :
+852 22 62 51 00
Téléfax : +852 27 41 33 44
Tél. :
+91 (0)80/8 39 73 74
Téléfax : +91 (0)80/8 39 43 45
Japan
V/S
Service
+81 (0)52/777 88 41
+81 (0)52/777 88 53
+81 (0)52/777 88 79
Téléfax : +81 (0)52/777 89 01
Mannesmann Rexroth-Seki Co Ltd.
1500-12 Da-Dae-Dong
ROK - Saha-Ku, Pusan, 604-050
Tél. :
+82 (0)51/2 60 06 18
Téléfax : +82 (0)51/2 60 06 19
Service
Rexroth (China) Ldt.
19 Cheung Shun Street
1st Floor, Cheung Sha Wan,
Kowloon, Hongkong
Tél. :
Service
V/S
Mannesmann Rexroth (India) Ltd.
INDRAMAT Division
Plot. 96, Phase III
Peenya Industrial Area
IND - Bangalore - 560058
Rexroth Automation Co., Ltd.
Nagoya Service Center
Yutakagaoka 1810
Meito-ku, NAGOYA
465-0035 Japan
Tél. :
Korea
India
Hongkong
Korea
V/S
Seo Chang Corporation Ltd.
Room 903, Jeail Building
44-35 Yeouido-Dong
Yeoungdeungpo-Ku
C.P.O.Box 97 56
ROK - Seoul
Service
Japan
V/S
Service
Rexroth Automation Co., Ltd.
INDRAMAT Division
1F, I.R. Building
Nakamachidai 4-26-44
Tsuzuki-ku, YOKOHAMA
224-0041 Japan
V/S
V/S
Service
Tél. :
+91 (0)22/7 61 46 22
Téléfax : +91 (0)22/7 68 15 31
Mexico
V/S
Service
Rexroth Mexico S.A. de C.V.
Calle Neptuno 72
Unidad Ind. Vallejo
MEX - 07700 Mexico, D.F.
Tél. :
+52 5 754 17 11
+52 5 754 36 84
+52 5 754 12 60
Téléfax : +52 5 754 50 73
+52 5 752 59 43
Tél. :
+81 459/42-72 10
Téléfax : +81 459/42-03 41
South Africa
India
Mannesmann Rexroth (India) Ltd.
INDRAMAT Division
Plot. A-58, TTC Industrial Area
Thane Turbhe Midc Road
Mahape Village
IND - Navi Mumbai - 400 701
Service
HYTEC Automation (Pty) Ltd.
28 Banfield Road,Industria North
RSA - Maraisburg 1700
Tél. :
+27 (0)11/673 20 80
Téléfax : +27 (0)11/673 72 69
Taiwan
V/S
Rexroth Uchida Co., Ltd.
No.1, Tsu Chiang Street
Tu Cheng Ind. Estate
Taipei Hsien, Taiwan, R.O.C.
Tél. :
+886 2/2 68 13 47
Téléfax : +886 2/2 68 53 88
Tél. :
+82 (0)2/7 80 82 08
+82 (0)2/7 80 82 09
Téléfax : +82 (0)2/7 84 54 08
Services d'assistance à la clientèle à l'extérieur de l'Europe
- Service agencies outside Europe
Service
Services d'assistance à la clientèle - Sales & Service Facilities
A l'extérieur de l'Europe / USA - outside Europe / USA
USA
V/S
Service
USA
V/S
Service
Mannesmann Rexroth Corporation
INDRAMAT Division
5150 Prairie Stone Parkway
USA -Hoffman Estates, IL 60192-3707
Mannesmann Rexroth Corporation
INDRAMAT Division
Central Region Technical Center
USA - Auburn Hills, MI 48326
Tél. :
+1 847/6 45 36 00
Téléfax : +1 847/6 45 62 01
Tél. :
+1 248/3 93 33 30
Téléfax : +1 248/3 93 29 06
USA
V/S
USA
V/S
Service
USA
V/S
Mannesmann Rexroth Corporation
INDRAMAT Division
Southeastern Technical Center
3625 Swiftwater Park Drive
USA - Suwanee
Georgia 30174
Mannesmann Rexroth Corporation
INDRAMAT Division
Northeastern Technical Center
99 Rainbow Road
USA - East Granby,
Connecticut 06026
Tél. :
Tél. :
+1 770/9 32 32 00
+1 770/9 32 19 03
+1 860/8 44 83 77
+1 860/8 44 85 95
Service
Mannesmann Rexroth Corporation
INDRAMAT Division
Charlotte Regional Sales Office
14001 South Lakes Drive
USA - Charlotte,
North Carolina 28273
Tél. :
Service
+1 704/5 83 97 62
+1 704/5 83 14 86
Services d'assistance à la clientèle à l'extérieur de l'Europe / USA
Service agencies outside Europe / USA
">