Bosch Rexroth 2022-06-22 Smart Flex Effector Manuel utilisateur

SMART Flex Effector
R320103228
fr
Les indications contenues dans ce document sont données à des fins de description du produit.
Toutes les indications susceptibles d’être faites dans ces instructions pour l’utilisation servent
uniquement d’exemples d’application et de propositions. Les informations contenues dans le
catalogue n'apportent aucune garantie quant aux propriétés du produit. Ces indications ne
dispensent pas l'utilisateur d'une appréciation et d'une vérification personnelles. Nos produits sont
soumis à un processus naturel d’usure et de vieillissement.
© Bosch Rexroth AG. Tous droits réservés, notamment pour la disposition, l'exploitation, la
reproduction, le traitement, la transmission, ainsi qu'en cas de dépôt de demande de propriété
industrielle.
La page de couverture illustre un exemple de configuration. Le produit livré peut par conséquent
différer de la figure.
L'original des instructions de service a été rédigé en allemand.
R320103228
Table des matières
Table des matières
1
Au sujet de la présente documentation
6
1.1
1.1.1
1.1.2
1.2
1.3
Validité de la documentation
La présente documentation est applicable aux produits suivants:
Référence matériel SFE
Structure des informations relatives à la sécurité
Abréviations
6
6
7
8
9
2
Sécurité
10
2.1
2.1.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
Utilisation conforme
L’application suivante est homologuée pour le produit:
Utilisation non conforme
Risques résiduels
Consignes de sécurité générales
Standards CEM
Qualification du personnel
Équipement de protection individuelle
10
10
11
11
14
14
15
15
3
Description du produit
16
3.1
3.2
3.3
3.4
Orientation des axes
Fiche de données
Contenu de la fourniture
Marquage du produit
16
17
20
21
4
Montage
22
4.1
4.2
4.3
4.4
Montage de la plaque d’adaptation
Montage du couvercle de bride du SFE sur la bride
Montage du SFE sur couvercle de bride
Montage électrique
23
24
25
25
5
Logiciel de bureau: Outil SFE comme fichier à télécharger
27
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
5.6
5.7
5.8
5.9
5.10
5.11
5.12
Réglages de l’écran
Établir la connexion
Choisir la langue
Mettre à jour le progiciel
Export de la configuration SFE
Import de la configuration SFE
Utilisation de la console
Enregistrer les mesures
Consulter et exporter les données de service
Utilisation du cas de test
Consultation du site Internet de Smart Flex Effector
Consulter les textes de licences Open Source
28
30
32
33
35
37
39
40
42
43
46
47
fr
Table des matières
6
Description de l’interface
48
6.1
6.2
6.2.1
6.2.2
6.3
6.3.1
6.3.2
6.3.3
6.4
6.4.1
6.4.2
6.4.3
6.4.4
6.4.5
6.5
6.5.1
6.5.2
6.5.3
6.5.4
6.6
6.7
Affectation des broches
Protocole
Connexion au système et concept d’application
Interface série RS-485
Structure des commandes
Structure de base des commandes
Somme de contrôle CRC
Traitement de la somme de contrôle lors du travail avec l’outil SFE
Fonctions GET
Verrouillage
Capteurs
Diagnostic
Modes LED
Système
Fonctions SET
Verrouillage
Capteurs
Modes LED
Système
Fonctions CTR
Communication exemplaire
48
49
49
50
50
50
51
53
54
54
55
57
58
59
62
62
64
65
68
69
70
7
Étendue fonctionnelle
71
7.1
7.2
7.2.1
Chaîne de transformation
71
Manipulation
74
Compensation de température initiale lors de la mise en service et après chaque redémarrage
74
Gestion des erreurs
74
Déplacement à grande vitesse
80
Utilisation des chaînes de transformation verrouillées et déverrouillées
80
Cas d’application exemplaires
81
Alignement exact du robot au-dessus d’un composant
81
Connexion des contacts de connecteur
81
Détermination de l’orientation des palettes
81
Assemblage des configurations µ
81
Mesure d’un changeur d’outil
82
Affichage différents états de fonctionnement (modes LED)
82
OFF
82
ÉTAT
82
IO
84
GRAPH_XYZ
85
QUALITÉ
87
Quality_PEAK
87
CAPTEUR
87
7.2.2
7.2.3
7.2.4
7.3
7.3.1
7.3.2
7.3.3
7.3.4
7.3.5
7.4
7.4.1
7.4.2
7.4.3
7.4.4
7.4.5
7.4.6
7.4.7
fr
Table des matières
8
Avis de licence de tiers
88
8.1
8.2
8.3
8.4
BSD 2-clause FreeBSD License
BSD (Three Clause License)
RSA MD4 or MD5 Message-Digest Algorithm License
MIT License
88
89
90
90
9
Annexe
91
9.1
9.2
Liste des figures
Liste des tableaux
91
92
fr
6
Au sujet de la présente documentation
1
Au sujet de la présente documentation
1.1
Validité de la documentation
1.1.1
La présente documentation est applicable aux produits suivants:
1
Le produit est un composant mécatronique étendu par l’utilisation d’un progiciel.
Le SFE est un module d’équilibrage à base de capteurs avec une cinématique indépendante en six
degrés de liberté. Il accroît la précision, p. ex. des robots de manutention, et ouvre de nouveau
domaines d’utilisation des robots et des systèmes cartésiens. Le SFE a été conçu pour compenser un
déport dû au processus dans les translations X, Y, Z et les rotations Rx, Ry, Rz. Un verrouillage
mécanique est intégré dans l’unité par défaut.
fr
7
1.1.2
Au sujet de la présente documentation
1
Référence matériel SFE
avec Bride à cercle de trous standard ISO 9409-1 31,5-4-M5 sur le côté de l’Effector et avec
bride du robot sélectionnable:
• R124300001 Bride du robot: ISO 9409-1 31,5-4-M5
• R124300002 Bride du robot: ISO 9409-1 40-4-M6
• R124300003 Bride du robot: ISO 9409-1 50-4-M6
• R124300004 Bride du robot: Pièce brute
Référence matériel SFE avec Bride à cercle de trou standard sur le côté du préhenseur: ISO
9409-1 31,5-4-M5, ainsi qu’un adaptateur pour le côté du préhenseur et, comme les références
précédentes, avec la bride du robot sélectionnable:
Plaque d'adaptation supplémentaire de la taille: ISO 9409-1 40-4-M6:
• R124300005 Bride du robot: ISO 9409-1 31,5-4-M5 + plaque d’adaptation du côté du préhenseur:
ISO 9409-1 40-4- M6
• R124300006 Bride du robot: ISO 9409-1 40-4-M6 + plaque d’adaptation du côté du préhenseur:
ISO 9409-1 40-4-M6
• R124300007 Bride du robot: ISO 9409-1 50-4-M6 + plaque d’adaptation du côté du préhenseur:
ISO 9409-1 40-4-M6
• R124300008 Bride du robot: Pièce brute + plaque d’adaptation du côté du préhenseur: ISO 9409-1
40-4-M6
Plaque d'adaptation supplémentaire de la taille: ISO 9409-1 50-4-M6:
• R124300009 Bride du robot: ISO 9409-1 31,5-4-M5 + plaque d’adaptation du côté du préhenseur:
ISO 9409-1 50-4- M6
• R124300010 Bride du robot: ISO 9409-1 40-4-M6 + plaque d’adaptation du côté du préhenseur:
ISO 9409-1 50-4-M6
• R124300011 Bride du robot: ISO 9409-1 50-4-M6 + plaque d’adaptation du côté du préhenseur:
ISO 9409-1 50-4-M6
• R124300012 Bride du robot: Pièce brute + plaque d’adaptation du côté du préhenseur: ISO 9409-1
50-4-M6
Plaque d'adaptation supplémentaire: Nue (sans perçages):
• R124300013 Bride du robot: ISO 9409-1 31,5-4-M5 + plaque d’adaptation du côté du préhenseur:
Pièce brute sans perçage
• R124300014 Bride du robot: ISO 9409-1 40-4-M6 + plaque d’adaptation du côté du préhenseur:
Pièce brute sans perçage
• R124300015 Bride du robot: ISO 9409-1 50-4-M6 + plaque d’adaptation du côté du préhenseur:
Pièce brute sans perçage
• R124300016 Bride du robot: Pièce brute + plaque d’adaptation du côté du préhenseur: Pièce brute
sans perçage
fr
8
Au sujet de la présente documentation
1
Matériel complémentaire à commander séparément:
• Référence matériel (couvercle de bride)
o R124000010 ISO 9409-1 50-4-M6
o R124000011 ISO 9409-1 40-4-M6
o R124000012 ISO 9409-1 31,5-4-M5
o R124000013 Pièce brute
• En option: Référence matériel (plaque d’adaptation):
o R124000020 ISO 9409-1 50-4-M6
o R124000021 ISO 9409-1 40-4-M6
o R124000022 Pièce brute
La présente documentation est destinée aux monteurs, opérateurs et techniciens de service.
Attention
La présente documentation comprend des informations importantes afin
d'assurer un montage et une mise en service sûrs et corrects du produit.

1.2
Prière de lire la présente documentation entièrement, notamment le chapitre
"Consignes de sécurité" avant d’utiliser ce produit.
Structure des informations relatives à la sécurité
Classification de dangers
Les dangers susceptibles de survenir sur la machine sont divisés en catégories suivantes:
• Danger
• Avertissement
• Prudence
• Attention
Danger
Cette mise en garde désigne un danger à risque élevé. Le non-respect des dispositions de sécurité
entraîne la mort ou de graves blessures.
Danger
Type et source de danger
Conséquence du danger
 Remède au danger
fr
9
Au sujet de la présente documentation
1
Avertissement
Cette mise en garde désigne un danger à risque moyen. Le non-respect des dispositions de sécurité
peut éventuellement entraîner la mort ou de graves blessures.
Avertissement
Type et source de danger
Conséquence du danger
 Remède au danger
Prudence
Cette mise en garde désigne un danger à risque faible. Le non-respect des dispositions de sécurité
peut entraîner des blessures légères ou bénignes.
Prudence
Type et source de danger
Conséquence du danger
 Remède au danger
Attention
Cette mise en garde désigne un danger à risque faible. Le non-respect des dispositions de sécurité
peut entraîner des dommages matériels.
Attention
Type et source de danger
Conséquence du danger

1.3
Remède au danger
Abréviations
Les abréviations suivantes sont utilisées dans la présente documentation:
1
fr
Abréviation
Signification
GUI
Graphic User Interface
SFE
Smart Flex Effector
Abréviations
10
Sécurité
2
Sécurité
2.1
Utilisation conforme
2
Le SFE sert d’élément de compensation à base de capteurs pour les robots et les systèmes
cartésiens pour compenser un déport dû au processus dans les translations X, Y, Z et les rotations
Rx, Ry, Rz.
L’utilisation conforme comprend également le respect des prescriptions légales et des consignes de
sécurité ainsi que des conditions de fonctionnement, de maintenance et d’entretien définies par le
fabricant.
Toute utilisation dépassant ce cadre est considérée comme non conforme. Le fabricant décline la
responsabilité pour les dommages en résultant. C’est l’exploitant qui en assume le risque.
Le SFE est conçu pour des applications industrielles et proches de l’industrie.
Le SFE n’est pas un composant de sécurité au sens de l’utilisation conforme.
2.1.1
L’application suivante est homologuée pour le produit:
• Bridage sur un système de manutention entre le plateau à flasques et un outil, par exemple un
préhenseur.
• Destiné à l’incorporation dans une machine / installation ou au montage sur un robot. Les
directives applicables doivent être prises en considération et respectées.
• Le SFE peut être utilisé pour des mouvements passifs de compensation et des transferts de
positions.
• Le SFE peut être déverrouillé pour la durée des processus de manipulation avec contact actif de
l’outil et d’une pièce à usiner ou un dispositif et pendant les opérations d’approche et de retrait
nécessaires. Le SFE doit être verrouillé lors des trajets de transfert ou des mouvements généraux
de dynamique supérieure. Pendant ces étapes du processus, s’assurer au moyen de l’interrogation
de l’état de verrouillage que l’état n’est pas inopinément changé.
• Le SFE doit être utilisé exclusivement dans le cadre de ses caractéristiques techniques. Le cas
échéant, elles doivent être assurées par des mesures supplémentaires.
• Le SFE doit être positionné uniquement à la verticale pendant le processus de manipulation (axe
principal "z" dans la direction gravitationnelle).
fr
11
2.2
Sécurité
2
Utilisation non conforme
Toute autre utilisation que celle décrite dans le paragraphe "Utilisation conforme" n’est pas conforme
et n’est par conséquent pas admise.
La société Bosch Rexroth AG décline toute responsabilité pour les dommages résultant d'une
utilisation non conforme. L'utilisateur est seul responsable de tous les risques inhérents à une
utilisation non conforme.
L’utilisation non conforme du produit comprend:
• Toute sorte d’utilisation pour transporter des personnes.
• Utilisation abusive du SFE comme protection anti-collision.
• Le déplacement du SFE jusqu’à la position de fin de course de la compensation de position. Les
positions de fin de course doivent être contrôlées en mode LED ÉTAT (voir chapitre ÉTAT).
• Le SFE représente un système d’oscillation à excitation dynamique. Dans la mesure où l’arrivée en
position de fin de course de la compensation de position doit être évitée, il est recommandé de
démarrer à une vitesse de déplacement inférieure à 100 mm/s pour la mise en place des
processus applicatifs en état déverrouillé.
• Renoncer aux modèles de mouvements oscillants pendant le fonctionnement en état déverrouillé
pour éviter l’endommagement de l’appareil.
2.3
Risques résiduels
Voici les risques d’endommagement, de panne ou de destruction:
• Détachement du SFE du système de manutention
• Action massive de la force en raison de l’application incorrecte
• Collision
• Raccordement électrique défectueux
Avertissement
Dépassement des valeurs limites mécaniques
Le dépassement des valeurs limites mécaniques peut surcharger et détruire les
éléments de la mécanique. Les composants se détachant peuvent alors entraîner
des dommages corporels et personnels.
 Utiliser le SFE uniquement dans les limites de fonctionnement autorisées.
 Ne pas effectuer de trajets de transfert ni de mouvements oscillants en état
déverrouillé.
fr
12
Sécurité
2
Attention
Mesures de protection inactives
Le transfert et le traitement des données de capteur erronées peuvent entraîner des
contacts et des comportements imprévus de l’installation.
 Lors de l’utilisation du SFE, limiter le mouvement de la machine au moyen des
mesures de protection appropriées.
 Le SFE ne doit être utilisé que dans des installations et dispositifs avec des
mesures de protection prévues pour l’installation.
 Utiliser le SFE uniquement avec les mesures de protection actives.
 Déplacer l’installation par l’apprentissage avec le SFE uniquement avec
l’espace de sécurité actif.
 Avec les mesures de protection inactives, utiliser le SFE uniquement en état de
commande: "manuel à vitesse réduite".
Attention
Soufflet en TPE
Une exposition prolongée du soufflet à l’huile et à la graisse peut entraîner des
endommagements. Les processus, pour lesquels l’absence de substances nocives
à l’adhérence de la peinture doit être assurée, peuvent être influencés.
 Éviter les humidifications et les résidus et les enlever aussitôt.
 Éviter des endommagements mécaniques entraînant des fissures/trous dans le
soufflet.
 Ne pas utiliser le SFE dans les applications exigeant l’absence de substances
nocives à l’adhérence de la peinture.
Attention
Comportement de mise en température
Le comportement dépendant de la température peut avoir des effets négatifs sur les
capteurs pendant le fonctionnement par des effets spécifiques à l’environnement et
à l’application.
 S’assurer au moyen des contrôles de plausibilité réguliers que les capteurs
fonctionnent correctement.
 Compenser d’éventuelles modifications des réglages des capteurs par le
verrouillage et le déverrouillage réguliers.
Attention
Non-respect des spécifications techniques au regard de la tension électrique
Le non-respect des données de raccordement peut entraîner des
endommagements ou dysfonctionnements du SFE et du mécanisme de
verrouillage.
 Respecter la longueur de câble maximale définie de l’alimentation en DC
figurant dans les données techniques.
 S’assurer que la tension de l’appareil ne dépasse pas les tolérances indiquées.
fr
13
Sécurité
2
Attention
Dysfonctionnement de l’interface par des câbles non mis à la terre
Les câbles non mis à la terre peuvent provoquer un dysfonctionnement de
l’interface et des transmissions défectueuses.
 Mettre à la terre le blindage du câble.
Attention
Endommagement et court-circuit en cas de branchement de connecteur
défectueux
Le connecteur mal branché et les bornes tordues peuvent entraîner des
endommagements du SFE et des courts-circuits.
 S’assurer que le connecteur est inséré en position correcte lors du
branchement et que les bornes ne sont pas tordues.
Attention
Endommagement et court-circuit par le tirage du câble de raccordement
Le tirage du câble de raccordement peut entraîner des endommagements du SFE
et des courts-circuits. Des modifications du comportement du SFE sont une
conséquence possible.
 Ne pas tirer le câble.
Attention
Court-circuit par branchement du connecteur sous tension électrique
Le branchement du connecteur sous tension électrique peut entraîner des
endommagements du SFE et des courts-circuits.
 S’assurer que le SFE est mis hors tension avant de brancher et de débrancher
le câble de raccordement.
fr
14
2.4
Sécurité
2
Consignes de sécurité générales
• Le SFE n’a pas de mesures de protection contre le contact avec d’autres objets et aucun dispositif
de sécurité en cas de défauts. Toute mesure de protection doit être réalisée par la
machine/l’installation supérieure.
• Les processus hautement dynamiques peuvent entraîner une surcharge du SFE et exigent des
mesures de sécurité correspondantes.
• Respecter les dispositions relatives à la prévention des accidents et à la protection de
l’environnement en vigueur.
• Respecter les prescriptions et dispositions de sécurité en vigueur dans le pays
d’utilisation / d’application du produit.
• Utiliser uniquement les produits de Rexroth en état technique parfait.
• Respecter toutes les indications figurant sur le produit.
• Toute personne qui monte, opère, démonte ou entretient des produits Bosch Rexroth ne doit pas
être sous l’influence de l’alcool, d’autres drogues ou médicaments susceptibles d'affecter sa
capacité de jugement ou de ralentir ses réactions.
• Utiliser uniquement les accessoires et pièces de rechange agréés par le fabricant afin de ne pas
mettre en danger les personnes par les pièces de rechange non appropriées.
• Observer les données techniques et conditions ambiantes indiquées dans la documentation du
produit.
• Si des produits inappropriés sont montés ou utilisés dans des applications importantes pour la
sécurité, des états de fonctionnement inattendus, susceptibles de causer des dommages corporels
et/ou matériels, peuvent survenir dans cette application. Par conséquent, n’utiliser de produits dans
des applications importantes pour la sécurité que si cette utilisation est expressément spécifiée et
autorisée dans la documentation du produit.
• Ne mettre le produit en service que lorsqu’il a été constaté que le produit final (par exemple une
machine ou une installation), dans lequel les produits Bosch Rexroth sont intégrés, satisfait bien
aux dispositions, consignes de sécurité et normes d’application du pays d’utilisation.
• Sauf indication contraire, les produits de Bosch Rexroth sont prévues pour le fonctionnement dans
des réseaux locaux, protégés physiquement et logiquement, avec limitation d’accès aux personnes
autorisées et ne sont pas classés selon la norme CEI 62443-4-2.
• Utiliser uniquement des progiciels ou une GUI (outil SFE) fournis par Bosch Rexroth La fourniture a
lieu par le service Bosch Rexroth ou via le site Internet de Bosch Rexroth.
2.5
Standards CEM
Les standards CEM ont été testés et positivement confirmés selon les normes suivantes.
Émission parasites selon
EN 61000-6-4
Réussi
Résistance aux parasites selon
EN 61000-6-2
Réussi
fr
15
2.6
Sécurité
2
Qualification du personnel
Les tâches décrites dans la présente documentation nécessitent des connaissances de base en
mécanique et en électrique ainsi que la connaissance des termes techniques qui y sont liés. Afin
d’assurer la sécurité d'utilisation, ces activités ne doivent donc être effectuées que par des
spécialistes dûment formés ou par des personnes instruites travaillant sous la supervision d’un
spécialiste dûment formé.
Un spécialiste dûment formé est une personne dont la formation professionnelle, les connaissances,
l’expérience et la connaissance des réglementations pertinentes lui permettent d’évaluer la tâche qui
lui a été confiée, de déceler les dangers potentiels et de prendre les mesures de sécurité appropriées.
Un spécialiste dûment formé doit respecter les règles et normes pertinentes.
2.7
Équipement de protection individuelle
Pour des raisons de sécurité, porter des chaussures de sécurité pendant le montage du SFE. Tous
les éléments de l’équipement de protection individuelle doivent être intacts.
fr
16
Description du produit
3
3
Description du produit
Le SFE est un élément de compensation destiné à compenser les écarts d’alignement ou de
tolérance, p. ex. pendant un processus d’assemblage avec un robot ou un système cartésien.
Cette compensation a lieu passivement par le biais de la liberté de mouvement de l’élément de
compensation dans tous les 6 degrés de liberté.
La déviation est surveillée par les capteurs et peut être lue via une interface RS-485 (voir Description
de l’interface).
En outre, un verrouillage est possible pour bloquer la liberté de mouvement du système. Le pilotage
du verrouillage a lieu au choix via l’interface RS-485 ou via les I/O numériques. L’élément est alimenté
en tension DC de 24 V par le câble de raccordement.
3.1
Orientation des axes
L’orientation des axes du SFE est conçue pour le dessin standard des axes du robot.
Axes
fr
17
3.2
Description du produit
Fiche de données
Désignation
Unité
Matériau du boîtier
Aluminium anodisé
Indice de protection
IP54
Maintenance
Lubrification à vie
Masse propre (sans plaque d’adaptation)
[kg]
1,3
Standard: ISO 9409-1 31,5-4-M5 /
40-4-M6 / 50-4-M6
Raccordement du manipulateur
fr
Valeur
Température ambiante autorisée lors du
fonctionnement
[°C]
5 – 50
Température ambiante autorisée lors du
stockage et du transport (la condensation et le
givrage ne sont pas autorisés)
[°C]
-20 - 70
Course de compensation XY
[mm]
±3
Course de compensation Z
[mm]
-3
Angle de compensation XY
(°)
± 3,4
Angle de compensation Z
(°)
± 6,8
Poids de manutention max.
[kg]
6
3
18
Désignation
Description du produit
Unité
Valeur
[Nm]
15
3
Limites de fonctionnement à l’état
verrouillé:
Somme max. des couples de charge Mx, My
(état verrouillé)
Le couple autorisé indiqué ici se rapporte à un point de référence au sein du SFE. Lors de la détermination du bras de levier
à partir de la bride côté outil, un trajet de compensation de 33 mm doit être additionnée (le niveau des épaules de la bride
côté outil n’est pas compris dans le trajet de compensation).
Couple de charge Mz max. (état verrouillé)
[Nm]
tbd
Charge Fz max. (force de pression, état
verrouillé)
[N]
tbd
Somme max. des couples de charge Mx, My
pendant le processus de verrouillage
[Nm]
tbd
Charge Fz max. pendant le processus de
verrouillage (force de pression)
[N]
55
Résistance au démarrage du ressort
[N]
6
Flexibilité du ressort compensation de course
en direction de l’axe XY de 0-2 mm
[N/mm]
12
Flexibilité du ressort compensation de course
en direction de l’axe Z
[N/mm]
12
Flexibilité du ressort max. compensation
angulaire de direction de l'axe rX,rY
[Nm/°]
tbd
Flexibilité du ressort max. zone de levage
(compensation angulaire de direction de
l’axe rZ)
[Nm/°]
tbd
Temps de verrouillage (charge suspendue
verticalement)
[s]
< 0.4
Limites de fonctionnement processus de
verrouillage:
Forces de rappel en état déverrouillé:
fr
19
Description du produit
Désignation
Unité
À température constante de 25 °C
Propriétés feed-back de la position:
2
Valeur
Erreur de translation typique (une déviation
standard)
[mm]
0,077
Précision de répétabilité typique (une déviation
standard)
[mm]
0,009
Erreur d’angle typique (une déviation standard)
(°)
0,157
Précision de répétabilité typique (une déviation
standard)
(°)
0,02
Fréquence d'échantillonnage (déterminée à
une Baudrate 921600Bd)
[ms]
10
Tension d'alimentation
[V]
24 DC +20 %/-10 %
Courant nominal
[A]
1
Courant maximal lors du verrouillage /
déverrouillage
[A]
1,5
Longueur de câble maximale de l’alimentation
en DC
[m]
5
Longueur de câble maximale de l’interface
RS485 (connexion point à point)
[m]
12
Fiche de données
En cas d’utilisation correcte, le SFE est conçu pour 1 million de verrouillages et de déverrouillages.
Des applications exemplaires et un guide pour les valeurs indicatives d’une "Pick and Place"
application se trouvent au chapitre: Cas d’application exemplaires.
fr
3
20
3.3
N°
Description du produit
3
Contenu de la fourniture
Représentation graphique
Description
1
• SFE (1)
2
• Câble de raccordement M8x1, à 8 pôles
3
• Bride (3), la version requise doit être sélectionnée:
• Vis M4x10 (6x) TORX ISO 14583 pour la fixation de
la bride (3)
ISO 9409-50-4-M6 / R124000010 ISO 9409-40-4-M6 /
R124000011 ISO 9409-31,5-4-M5 / R124000012 Pièce
brute / R124000013
• Vis et goupille cylindrique fournies
• Montage par le client
fr
21
Description du produit
N°
Représentation graphique
Description
• Plaque d’adaptation (4) en option; différentes
versions disponibles:
4
ISO 9409-50-4-M6 / R124000020
ISO 9409-40-4-M6 / R124000021
Pièce brute / R124000022
• Vis et goupille cylindrique fournies
• Montage sur le SFE (module principal) (1) par le
client
Guide rapide
3
3.4
Marquage du produit
Plaque signalétique
La plaque signalétique du produit comporte les indications suivantes:
4
fr
Marquage
Signification
MNR
Référence matériel
SN
Numéro de série
FD
Date de fabrication
Plaque signalétique
3
22
4
Montage
4
Montage
Avertissement
Chute du SFE pendant le montage
La chute du SFE pendant le montage peut entraîner des dommages corporels.
 Réaliser le montage toujours par 2 personnes.
Attention
Endommagement du SFE lors du montage
Le montage du SFE en état déverrouillé peut entraîner l’endommagement du SFE.
 S’assurer au moyen d’une instruction que le verrouillage a été effectué.
Préparation au montage
Outils nécessaires:
• Tournevis dynamométrique:
o Embout TX20
o Embout hexagonal 5
o Embout hexagonal 4
Avertissement
Raccordement défectueux du couvercle de bride et de la plaque d’adaptation
Le raccordement défectueux du couvercle de bride et de la plaque d’adaptation
peut provoquer le détachement d’éléments pendant le montage et la production et
entraîner des dommages corporels et matériels.
 Réaliser le raccordement du couvercle de bride et de la plaque d’adaptation
exclusivement à l’aide des vis conformes à la norme DIN 6912.
Attention
Étanchéité défectueuse de l’élément
L’IP54 ne peut pas être atteint avec une étanchéité défectueuse de l’élément.
 Réaliser l’étanchéité des éléments du côté du préhenseur et du côté de la bride
de manière à respecter la classe de protection IP54.
Le SFE est livré en état verrouillé pour permettre un montage simple.
Les étapes décrites aux chapitres suivants sont nécessaires pour raccorder le SFE à un terminal
souhaité. Le couvercle de bride et la plaque d’adaptation à commander en option sont livrés emballés
dans des cartons individuels.
fr
23
4.1
Montage
4
Montage de la plaque d’adaptation
Composants requis:
• Plaque d’adaptation
• Goupille cylindrique Ø5
• 3 vis M6 x 12
Montage de la plaque d’adaptation




fr
Positionner la plaque d'adaptation (1) avec la tige cylindrique Ø5 (2) sur le SFE (3).
Fixer la plaque d’adaptation (1) au SFE à l’aide du perçage traversant (filetage M6) (4) et des trois
vis (5).
Ce faisant, veiller à ce que les vis utilisées ne dépassent pas la longueur de filetage.
Couple de serrage 10,25 Nm.
24
4.2
Montage
4
Montage du couvercle de bride du SFE sur la bride
Composants requis:
• Couvercle de bride
• Vis M6x12 ou M5x10
• Goupille cylindrique Ø6 ou Ø5
Couvercle de bride Montage sur la contre-bride



fr
Positionner le couvercle de bride (3) sur la pièce correspondante à l’aide de la goupille cylindrique
(1).
Fixer le couvercle de bride (3) à l’aide des quatre vis de culasse (2) (embout hexagonal 4 ou 5).
Couple de serrage 6 Nm.
25
4.3
Montage
Montage du SFE sur couvercle de bride
Composants requis:
• Couvercle de bride
• 6 vis M4 x 10
Montage du SFE sur couvercle de bride



4.4
Positionner le SFE (1) sur le couvercle de bride à l’aide de la goupille cylindrique prémontée.
Fixer le SFE (1) au couvercle de bride à l’aide des vis (2).
Couple de serrage de 3,13 Nm (embout TX20).
Montage électrique
Attention
Endommagement et court-circuit en cas de branchement de connecteur
défectueux
Le connecteur mal branché et les bornes tordues peuvent entraîner des
endommagements du SFE et des courts-circuits.
 S’assurer que le connecteur est inséré en position correcte lors du
branchement et que les bornes ne sont pas tordues.
Attention
Endommagement et court-circuit par le tirage du câble de raccordement
Le tirage du câble de raccordement peut entraîner l’endommagement du SFE et
des courts-circuits. Des modifications du comportement du SFE sont une
conséquence possible.
 Ne pas tirer le câble.
fr
4
26
Montage
4
Attention
Court-circuit par branchement du connecteur sous tension électrique
Le branchement du connecteur sous tension électrique peut entraîner
l’endommagement du SFE et des courts-circuits.
 S’assurer que le SFE est mis hors tension avant de brancher et de débrancher
le câble de raccordement.
Montage:
Après avoir terminé le montage mécanique du SFE, enficher le câble d’alimentation sur le connecteur
prévu à cette fin. Tenir compte de l'orientation du bec.
Connecteur pour le SFE
fr
Logiciel de bureau: Outil SFE comme fichier à
télécharger
27
5
5
Logiciel de bureau: Outil SFE comme fichier à
télécharger
Le programme sert à la visualisation des fonctions possibles du SFE et, en outre, à la mise à jour du
logiciel.
 Télécharger le logiciel de bureau via le site Internet de Rexroth:
 URL: www.boschrexroth.com/product-link?cat=LT&p=p1079843
 Accepter d’abord les Conditions générales (Terms and Conditions).
Exigences minimales PC:
• Système d’exploitation: Windows 10
• 64 Bit avec au moins 8 GB RAM, 2 noyaux
• recommandé: au moins 16 GB RAM
• Résolution de l’écran: au moins 1100 x 760 Pixel
fr
Logiciel de bureau: Outil SFE comme fichier à
télécharger
28
5.1
Réglages de l’écran
Indication
 Si l’outil SFE ne peut pas être affiché entièrement sur l’écran de certains appareils, ce
problème peut être résolu par le réglage expliqué ci-dessous.
Écran
Opérations
Cliquer sur SFE_Tool.exe avec le bouton
droit de la souris.
 La fenêtre de dialogue s’ouvre.
 Ouvrir les Propriétés (Properties) en bas
de la fenêtre.

fr
5
Logiciel de bureau: Outil SFE comme fichier à
télécharger
29
Écran
5
fr
Réglages de l’écran
Opérations

Cliquer sur Change high DPI settings.

Cocher le champ Override.
5
30
5.2
Écran
Logiciel de bureau: Outil SFE comme fichier à
télécharger
Établir la connexion
Opérations


Connectez le SFE à l’ordinateur Windows
au moyen d’un adaptateur USB-A.
L’adaptateur RS485 suivant a été testé et
peut être utilisé pour connecter le SFE au
PC:
• Digitus DA-70157.
Indication
 D’autres adaptateurs RS485 peuvent se
caractériser par un comportement
différent. Une reconfiguration peut
s’avérer nécessaire dans le gestionnaire
des périphériques. Les réglages requis
pour cela varient en fonction du pilote et
ne peuvent donc pas être fixés.

fr
Ouvrir l’outil SFE.
5
Logiciel de bureau: Outil SFE comme fichier à
télécharger
31
Écran
Opérations






Sélectionner un port.
Ouvrir l’onglet Réglages (Settings) (1).
Sélectionner Port COM (COM Port) (2).
Lors de la sélection, penser qu’un port
différent s’applique selon l’appareil.
Mettre la Baudrate sur Auto (3).
Cliquez sur Connecter (Connect) (4).
Indication
 Le contrôle CRC de la commande est
activé par défaut. Ce réglage peut être
conservé.
 Si la connexion est établie, la couleur de la
police de "CONNECTION STATE"
"Connecté – Version xyz" passe au vert.
 La Baudrate s’adapte automatiquement.
 Nouvelles fonctions sont disponibles à
gauche.
 Ouvrir la barre de fonctions en cliquant sur
l’icône de liste en haut à gauche.
6
fr
Vue d'ensemble de l’outil SFE
5
Logiciel de bureau: Outil SFE comme fichier à
télécharger
32
5.3
Choisir la langue
Écran
Opérations




Ouvrir l’onglet Réglages (1).
Sélectionner la langue souhaitée dans le
menu déroulant (2).
Fermer l’outil SFE (3).
Redémarrer l’outil SFE.
 Les paramètres de langue modifiés sont
visibles après le redémarrage.
7
fr
Choisir la langue
5
33
5.4
Écran
Logiciel de bureau: Outil SFE comme fichier à
télécharger
5
Mettre à jour le progiciel
Opérations


Ouvrir l’onglet Réglages (1).
Cliquer sur Mettre à jour le progiciel
(Update Firmware) (2).
Cliquer sur l’icône de dossier pour
sélectionner le fichier de progiciel.
 Une vue de l’Explorateur s’ouvre.



fr
Sélectionner le fichier de progiciel (dossier
comprimé) (1).
Cliquer sur Open (2).
Logiciel de bureau: Outil SFE comme fichier à
télécharger
34
Écran
Opérations

Le réglage FastFlash (1) est activé par
défaut. Le garder pour accélérer la mise à
jour du progiciel.
Indication
 FastFlash peut être désactivé en cas de
problèmes de Flash. Des problèmes sont
notamment possibles en cas de
Baudrates élevées et des câbles de
raccordement longs.

Cliquer sur Flash (2).
 La mise à jour du progiciel démarre.
Indication
 L’alimentation en tension de l’unité SFE
ne doit pas être interrompue pendant le
processus de Flash.
 Le message Processus de Flash terminé
avec succès (Flashed successfully)
s’affiche à la fin de la mise à jour du
progiciel (1).
 Confirmer par OK (2).
 Fermer la fenêtre Firmware Update en
cliquant sur X (3).
 Contrôler le numéro de version
(FIRMWARE VERSION) (4).
8
fr
Mettre à jour le progiciel
5
35
5.5
Écran
Logiciel de bureau: Outil SFE comme fichier à
télécharger
5
Export de la configuration SFE
Opérations

Ouvrir l’onglet SFE config.
Cliquer sur Lire à partir de l’unité SFE
(Read from Device) (1).
 Les données de configuration sont affichées
(2).

Indication
 Il est possible d’afficher toutes les
données de configuration de chacun des
six capteurs de positionnement en
cliquant sur le numéro de capteur
respectif (3).
fr
36
Écran
Logiciel de bureau: Outil SFE comme fichier à
télécharger
Opérations
La configuration SFE peut être exportée sans
données d’étalonnage (Export config.
étalonnage (Export Calibration Config) non
coché) ou avec les données d’étalonnage
(Export config. étalonnage (Export
Calibration Config) coché).
• Export sans données d’étalonnage: Seules
les réglages essentiels d’utilisateur sont
exportés (Baudrate, LED Quality Threshold,
Motor Lock Timeout, Motor Velocity,
compensation de température, Lock Mode).
• Export avec les données d’étalonnage:
Toutes les données de configuration, y
compris les configurations du moteur et
d’étalonnage en usine, sont exportées.
Indication
 Un fichier d’export avec données
d’étalonnage ne peut être importé qu’en
mode d’étalonnage. Dans la mesure où
le mode d’étalonnage n’est disponible
que pour l’étalonnage en usine et pour
les activités de maintenance, seuls les
réglages d’utilisateur peuvent être
importés à partir d’un fichier d’export
avec données d’étalonnage.
 Cliquer sur Export.
 L’export est lancé.
fr
5
Logiciel de bureau: Outil SFE comme fichier à
télécharger
37
Écran
Opérations
 Il est possible de sélectionner un chemin
vers Enregistrer (Save) (1) du fichier
d’export en format JSON.
Indication
 Il est recommandé de ne pas modifier le
nom du fichier d’export parce que le nom
de fichier suggéré contient des
informations sur le volume de données,
la date et l’heure d’enregistrement (2).

Cliquer sur Save pour enregistrer le fichier
de configuration.
Export de la configuration SFE
9
5.6
Écran
Import de la configuration SFE
Opérations

Ouvrir l’onglet SFE config.
 Cliquer sur Import.
 L’import des données de configuration est
lancé.
fr
5
Logiciel de bureau: Outil SFE comme fichier à
télécharger
38
Écran
5
Opérations
Il est possible de sélectionner un chemin de
fichier (1) et un fichier d’import au format
JSON déposé dans le chemin (2).
 Cliquer sur Open (3).
 Le fichier d’import s’affiche.



Contrôler les données importées (1).
Cliquer sur Transférer à l’unité SFE (Write
to Device) (2) pour importer les données.
Indication
 Il est impossible d’importer un fichier
d’étalonnage. Par conséquent, la case à
cocher correspondante (3) ne peut pas
être cochée.
 L’import réussi est confirmé par le message
Configuration transférée avec succès
(Configuration was transferred
successfully) (1).
 Cliquer sur OK (2) pour acquitter le
message.
10
fr
Import de la configuration SFE
Logiciel de bureau: Outil SFE comme fichier à
télécharger
39
5.7
Utilisation de la console
Écran
Opérations
 Ouvrir l’onglet Console (1).
 Les touches de commandes
sélectionnées (2) ainsi qu’une ligne de
saisie de commandes au moyen du
clavier (3) sont disponibles ici.



Les commandes peuvent être saisies dans
la ligne de commande (1).
En cliquant sur Envoyer (Send) (2), on
envoie les commandes.
La touche de flèche vers le haut permet de
saisir de nouveau les commandes déjà
saisies.
 La commande envoyée et les valeurs de
retour s’affichent (1).
 Cliquer sur Effacer sortie (Clear Output)
pour vider l’écran (2).
11
fr
Utilisation de la console
5
40
5.8
Écran
Logiciel de bureau: Outil SFE comme fichier à
télécharger
5
Enregistrer les mesures
Opérations


Ouvrir l’onglet Graph (1).
Adapter, le cas échéant, la durée
d’affichage (display duration) (2) et le
taux d’actualisation (refresh rate) de
l’affichage (3).
Indication
 Si "Graduation automatique (Auto
range)" (Y) (4) est coché, les valeurs
minimales et maximales de l’axe Y de la
mesure actuelle sont adaptées.

Sélectionner au moyen des cases à cocher
(5) les signaux devant être affichés. Sont
disponibles:
• X[mm]: Déviation en direction X en mm
• Y[mm]: Déviation en direction Y en mm
• Z[mm]: Déviation en direction Z en mm
• Rx[°]: Déviation en direction Rx en °
• Ry[°]: Déviation en direction Ry en °
• Rz[°]: Déviation en direction Rz en °
• CalcTime[ms]: Temps nécessaire pour
calculer les valeurs mesurées en mm/° à
partir des valeurs brutes
• D1[raw]: Valeur brute capteur 1 en Counts
• D2[raw]: Valeur brute capteur 2 en Counts
• D3[raw]: Valeur brute capteur 3 en Counts
• D4[raw]: Valeur brute capteur 4 en Counts
• D5[raw]: Valeur brute capteur 5 en Counts
• D6[raw]: Valeur brute capteur 6 en Counts
• Température [°C]: Température réelle en °C
• Acceleration X [g]: Accélération réelle en
direction X en g (=9,81 m/s2)
• Acceleration Y [g]: Accélération réelle en
direction Y en g (=9,81 m/s2)
• Acceleration Z [g]: Accélération réelle en
direction Z en g (=9,81 m/s2)
 Les valeurs mesurées sélectionnées
s’affichent dans la zone d’enregistrement, y
compris la couleur du graphique, sous forme
d’une légende (6).
 Cliquer sur Start (7) pour lancer la mesure.
fr
41
Écran
Logiciel de bureau: Outil SFE comme fichier à
télécharger
5
Opérations

Si nécessaire, cliquer sur Stop (2) pour
quitter une mesure en cours (1).

Si nécessaire, cliquer sur Réinitialiser
(Reset) (1) pour effacer la mesure affichée.
Si nécessaire, cliquer sur Export (.csv) (2)
pour enregistrer la mesure au format csv.
Si nécessaire, cliquer sur Export (.png) (3)
pour enregistrer une image de la mesure au
format png.
Si nécessaire, cliquer sur Import (.csv) (4)
pour afficher les mesures précédentes.
Si nécessaire, cliquer sur Capteurs zéro
(Zero Sensors) (5) pour supprimer l’offset
des valeurs mesurées.




Indication
 Cette option n’est pas disponible dans
les réglages par défaut parce que, au
cours de la compensation de
température en état verrouillé, un
ajustement des valeurs mesurées a lieu
par défaut en fonction de la température
ambiante, lors duquel l’offset est
supprimé. Même si la compensation de
température est désactivée, la remise à
zéro des capteurs n’est possible qu’en
état verrouillé et non pas au cours de la
mesure.

fr
Pendant les mesures de longue durée,
activer, si nécessaire, la case à cocher
Désactiver tracé (Disable Plotting) (6)
pour désactiver l’affichage de la mesure. La
mesure se poursuit à l’arrière-plan.
Logiciel de bureau: Outil SFE comme fichier à
télécharger
42
Écran
5
Opérations
Indication
 Cette option devrait être nécessaire en
cas de mesures prolongées, parce que
sinon cela peut entraîner une charge
élevée lors de la visualisation des
données de mesure.
12
Enregistrer les mesures
5.9
Consulter et exporter les données de service
Écran
Opérations




Ouvrir l’onglet Service (1).
Cliquer sur Update pour accéder au journal
d’erreurs (2).
Si la case à cocher Auto Update Service
Data est cochée, les données de service
(première ligne sur l’écran: temps de
fonctionnement, etc.) sont mises à jour
continûment (3).
Si nécessaire, cliquer sur Export (.pdf) (4)
pour exporter les données de service.
Indication
 En cas de Baudrates faibles, la mise à
jour du journal d’erreurs peut durer plus
longtemps.
13
fr
Consulter et exporter les données de service
Logiciel de bureau: Outil SFE comme fichier à
télécharger
43
5.10
5
Utilisation du cas de test
La structure des Testfiles au format .json est expliquée à l’aide de l’exemple suivant.
Utilisation du cas de test
Toute la procédure de test doit être mise entre crochets. Certaines étapes de test sont écrites entre
accolades et séparées entre elles par des virgules. Après "type": il est réglé s’il s’agit d’un
commentaire ou d’une étape de test. Après avoir indiqué la désignation de l’étape de test derrière
"name": on peut déterminer la commande à tester derrière le marquage "test": Le retour de la
commande sera comparé avec le résultat attendu derrière "regex": En cas de concordance, le test a
réussi et s’affiche en vert dans l’outil SFE. Si le retour ne correspond pas au résultat attendu, le test a
échoué et s’affiche en rouge.
fr
44
Logiciel de bureau: Outil SFE comme fichier à
télécharger
Utilisation du cas de test: type "type"
Le type "type" permet d’implémenter un retardement défini des étapes de test suivants.
fr
5
45
Écran
Logiciel de bureau: Outil SFE comme fichier à
télécharger
5
Opérations







Ouvrir l’onglet Test (1).
Sélectionner le cas de test souhaité au
moyen des cases à cocher (2)
Régler le nombre de répétitions souhaité
(3).
Cliquer sur Lancer exécution du test
(Start Testrun) (4) pour lancer les tests.
Si nécessaire, cliquer sur Arrêter exécution
du test (Stop Testrun) (5) pour interrompre
les tests pendant l’exécution.
Si nécessaire, cliquer sur Export to PDF (6)
pour exporter les résultats de test au format
pdf.
Si la case à cocher Répéter les tests
échoués (Repeat Failed Tests) (7) est
cochée, seuls les tests échoués sont
répétés, tandis que les tests réussis sont
exécutés une seule fois.
Indication
 Des cas de test supplémentaires peuvent
être implémentés et déposés au format
.json dans la structure de dossiers de
l’outil logiciel. Les tests spécifiques à
l’utilisateur s’affichent alors également
dans la liste des tests sélectionnés.

Si la case à cocher Test personnalisé
(Custom Test) (1) est cochée, il est
possible d’écrire ses propres cas de test au
sein de la GUI (2).
Indication
 Informations et indications importantes
sur la manipulation
 Les tests effectués (3) et leurs résultats (4)
s’affichent dans la partie inférieure.
fr
Logiciel de bureau: Outil SFE comme fichier à
télécharger
46
Écran
5
Opérations
Les cas de test sélectionnables se trouvent dans
le dossier Testfiles. Il est également possible de
créer ses propres Testfiles dans ce dossier. Ces
derniers peuvent être sélectionnés et exécutés
après un redémarrage de l’outil SFE.
14
Utilisation du cas de test
5.11
Consultation du site Internet de Smart Flex Effector
Écran
Opérations
 Ouvrir l’onglet À propos (1).
 Cliquer sur le lien Website.
 Le site Internet de SFE s’ouvre dans le
navigateur.
15
fr
Consultation du site Internet de Smart Flex Effector
Logiciel de bureau: Outil SFE comme fichier à
télécharger
47
5.12
5
Consulter les textes de licences Open Source
Écran
Opérations
Ouvrir l’onglet À propos (1)
Sélectionner un paquet dans la liste de
tous les progiciels Open Source utilisés
dans la GUI d’outil SFE.
 Le texte de licence correspondant s’affiche
(3).


16
fr
Consulter les textes de licences Open Source
48
Description de l’interface
6
Description de l’interface
6.1
Affectation des broches
L’affectation des broches du câble fourni est décrite ci-après:
Câble
Broche
Couleur du
fil
Signal
Entrée/sortie
Description
1
Blanc
RS485+
I/O
Communication RS485: signal
non inversé
2
Marron
RS485-
I/O
Communication RS485: signal
inversé
3
Vert
Ground (I/O)
Alimentation
Masse de l'interface
4
Jaune
Digital Out (Lock
State)
O
État de verrouillage
• low = déverrouillé
• high = verrouillé
5
Gris
Digital Out
(Error)
O
Erreur d’état
• low = sans erreur
• high = erreur
6
Rose
Digital In (Lock/
Unlock)
I
Pilotage du verrouillage
• low = déverrouiller
• high = verrouiller
7
Bleu
0V
Alimentation
Masse de la tension
d'alimentation
8
Rouge
24 V
Alimentation
Tension d'alimentation
17
fr
Affectation des broches câbles
6
49
Description de l’interface
Caractéristiques clés entrées numériques
Spécification
Vil (Volt in low)
< 3,3 V
Vih (Volt in high)
< 9,7 V
18
6
Caractéristiques clés entrées numériques
6.2
Protocole
6.2.1
Connexion au système et concept d’application
Graphique de connexion au système
Le graphique suivant indique une connexion schématique du SFE à une commande de robot. Pour
cela, le SFE est monté sur la bride de robot. Il est alors possible de monter sur le SFE différents
préhenseurs à l’aide de ISO 9409-1 31,5-4-M5 ou des plaques d’adaptation fournies. Le SFE
communique avec une commande au moyen d’une interface série (RS-485) et des entrées/sorties
numériques.
Le SFE mesure pour les 6 degrés de liberté (X, Y, Z, RX, RY, RZ) un décalage dû au contact du
préhenseur avec un composant. La déviation du SFE est lue par la commande de robot via l’interface
de communication et peut y être traitée, par exemple, pour aligner correctement le robot au-dessus du
composant saisi.
Le SFE peut être verrouillé via l’interface RS-485 ou une entrée numérique, c’est-à-dire il ne cède
plus. Le verrouillage réinitialise la déviation à zéro. Il ne peut pas être réinitialisé en état dévié. Le
verrouillage est nécessaire par exemple pour les déplacements dynamiques entre deux positions.
Un cercle de LED fournit diverses informations d’état sur Flex Effector, les différents modes LED sont
expliqués de plus près au chapitre Étendue fonctionnelle.
fr
50
6.2.2
Description de l’interface
6
Interface série RS-485
La communication a lieu via une interface série (RS-485). Pour simplifier la mise en service et
l’intégration dans l’application du client, le SFE utilise un protocole de communication à base de texte.
Via cette interface, la communication se fait par chaînes de caractères ASCII. Chaque transmission
de chaîne de caractères se termine par un Line Feed (/n ou LF). Les différentes commandes sont
expliquées de plus près dans la section Étendue fonctionnelle. Pour se familiariser avec l’ensemble de
commandes, nous recommandons d’établir une connexion entre SFE et le "Logiciel SMART Flex
Effector Desktop" et d’envoyer quelques commandes manuellement.
Une Baudrate de 38400 est réglée par défaut si le SFE est mis en service pour la première fois. La
Baudrate éventuellement modifiée au cours de fonctionnement est enregistrée. Lors d’un
redémarrage, la nouvelle Baudrate définie est active, et il n’est pas réinitialisé sur 38400.
Réglages pour le premier établissement de la connexion:
Sélectionner les paramètres suivants pour l’établissement de la connexion
• Baud Rate -> 38400 (peut varier après la première mise en service)
• Bits -> 8
• Parity -> none
• stopBits -> 1
• timeout -> 0
6.3
Structure des commandes
6.3.1
Structure de base des commandes
L’ensemble de commandes est divisé en trois groupes GET, SET et CTR, sous-divisés à leur tour en
secteurs verrouillage, capteurs, diagnostic, modes LED et système.
Les commandes GET permettent alors d’interroger les paramètres et les états. Les commandes SET
permettent de définir des paramètres et d’exécuter des commandes pour modifier l’état de l’unité SFE.
Les commandes CTR déclenchent des actions (p. ex., redémarrage de l’unité SFE), mais les valeurs
des paramètres ne sont pas modifiées par les commandes CTR.
Les commandes sont structurées en principe de la manière suivante:
• Commandes GET: GET;PARAMETRE
• Commandes SET: SET;PARAMETRE;VALEUR (En cas de définition de plusieurs valeurs, elles
sont séparées par |)
• Commandes CTR: CTR;ACTION
Après chaque commande envoyée, l’unité SFE envoie un message de retour dépendant du type de
commande envoyée.
Pour les commandes GET, le message de retour contient les valeurs interrogées en plus de la
commande exécutée. Si une commande des types SET ou CTR a été exécutée, le message de retour
contient un ENUM, qui indique si l’exécution de la commande avait réussi.
fr
51
6.3.2
Description de l’interface
6
Somme de contrôle CRC
Le contrôle de redondance cyclique (cyclic redundancy check = CRC) est une méthode de
détermination d’une somme de contrôle pour les données pour pouvoir détecter des erreurs lors de la
transmission ou de l’enregistrement. Le SFE permet en option l’utilisation de ce procédé pour assurer
l’exactitude des données envoyées par l’utilisateur à l’unité SFE ou par l’unité SFE à l’utilisateur.
Modbus CRC16 est utilisée comme somme de contrôle.
Utilisation de la somme de contrôle lors de la communication via l’interface sérielle
Les données (Responses) de l’unité SFE contiennent toujours une somme de contrôle, accrochée à la
valeur de retour proprement dite, la séparation de la valeur de retour est marquée par un "!". Exemple:
GET;BAUD;921600!37EF
Cette somme de contrôle permet à l’utilisateur de contrôler les données reçues sur la présence des
erreurs de transmission. Cette vérification est optionnelle. Pour cela, la somme de contrôle peut être
calculée par l’utilisateur. Exemple de fonction en C (Copyright (c) 1999-2016 Lammert Bies https://github.com/lammertb/libcrc, texte de licence: MIT License au chapitre Avis de licence de tiers):
Somme de contrôle Modbus CRC16
1
/*
2
* uint16_t crc_modbus( const unsigned char *input_str, size_t num_bytes );
3
*
4
* The function crc_modbus() calculates the 16 bits Modbus CRC in one pass for
5
* a byte string of which the beginning has been passed to the function. The
6
* number of bytes to check is also a parameter.
7
*/
8
9
uint16_t crc_modbus( const unsigned char *input_str, size_t num_bytes ) {
10
11
uint16_t crc;
12
const unsigned char *ptr;
13
size_t a;
14
15
if ( ! crc_tab16_init ) init_crc16_tab();
16
17
crc = CRC_START_MODBUS;
18
ptr = input_str;
19
20
if ( ptr != NULL ) for (a=0; a<num_bytes; a++) {
21
22
crc = (crc >> 8) ^ crc_tab16[ (crc ^ (uint16_t) *ptr++) & 0x00FF ];
23
}
24
25
return crc;
26
27
fr
}
/* crc_modbus */
52
Description de l’interface
6
La somme de contrôle calculée par l’utilisateur peut maintenant être comparée à la somme de
contrôle envoyée par l’unité SFE. Exemples:
Commande
Réponse de
l’unité SFE
Somme de contrôle
calculée par l’utilisateur
Résultat de la vérification
GET;BAUD
GET;BAUD;921600
! 37EF
crc_modbus(GET;BAUD;9
2 1600) = 0x37EF
La somme de contrôle calculée
par l’utilisateur est identique à la
somme de contrôle envoyée par
l’unité SFE. Ainsi, la
transmission de données ne
comportait pas d’erreurs.
GET;BAUD
GET;BAUD;921601
! 37EF
crc_modbus(GET;BAUD;9
2 1601) = 0xF72E
La somme de contrôle calculée
par l’utilisateur ne correspond
pas à la somme de contrôle
envoyée par l’unité SFE. La
transmission de données
contient des erreurs.
19
Exemples de sommes de contrôle calculées
Si l’utilisateur envoie des commandes à l’unité SFE via l’interface série, il peut ajouter en option la
somme de contrôle Modbus CRC16. L’unité SFE vérifie alors les données transmises par l’utilisateur
sur la présence des erreurs. S’il y a une erreur de transmission, l’unité SFE répond par un message
d’erreur. Exemples:
Commande de
l’utilisateur avec la
somme de contrôle CRC
Réponse de l’unité
SFE
Résultat de la vérification
GET;LOCK_MODE!FD83
GET;LOCK_
MODE;SERI
AL!811C
La somme de contrôle calculée par
l’utilisateur est identique à la somme de
contrôle calculée par l’unité SFE. Ainsi, la
transmission de données ne comportait pas
d’erreurs.
GET;LOCK_MODE!FD83
ERROR;CRC! D1C4
La somme de contrôle calculée par
l’utilisateur ne correspond pas à la somme de
contrôle calculée par l’unité SFE. La
transmission de données contient des
erreurs.
20
fr
Exemples de sommes de contrôle calculées pour interfaces série
53
6.3.3
Description de l’interface
6
Traitement de la somme de contrôle lors du travail avec l’outil SFE
L’outil SFE attache par défaut la somme de contrôle Modbus CRC16 à chaque commande et vérifie
l’exactitude de la réponse de l’unité SFE au moyen de la somme de contrôle.
Remarque importante!
 La somme de contrôle attachée à la commande par l’outil SFE ne s’affiche pas dans la console
de l’outil SFE. De surcroît, la somme de contrôle de la Response attachée par l’unité SFE ne
s’affiche pas non plus dans la console.
fr
54
Description de l’interface
6.4
Fonctions GET
6.4.1
Verrouillage
fr
Description
fonctionnelle
Interrogation de l’état de verrouillage. Cas d’application exemplaire,
interrogation de savoir si le SFE est verrouillé avant le déplacement
du robot.
Send
GET;MOT_LOCK_STATE
Description des
paramètres de transfert
--
Type de transfert
--
Receive
GET;MOT_LOCK_STATE;LOCKED
Description des
paramètres de retour
État de verrouillage
Type de retour
ENUM(LOCKED,UNLOCKED;TIMEOUT,RUNNING, ERROR)
Description
fonctionnelle
Interrogation du mode de verrouillage
Send
GET;LOCK_MODE
Description des
paramètres de transfert
--
Type de transfert
--
Receive
GET;LOCK_MODE;SERIAL
Description des
paramètres de retour
Mode de verrouillage
Type de retour
ENUM(SERIAL, DIGIN)
6
55
6
Description
fonctionnelle
Interrogation de la durée maximale d’un processus de verrouillage. Si
le processus de verrouillage n’est pas terminé dans le délai imparti,
une entrée est faite dans l’historique des erreurs.
Send
GET;MOT_LOCK_TIMEOUT
Description des
paramètres de transfert
--
Type de transfert
--
Receive
GET;MOT_LOCK_TIMEOUT;500
Description des
paramètres de retour
Motor Lock Timeout
Type de retour
UINT32(ms)
6.4.2
fr
Description de l’interface
Capteurs
Description
fonctionnelle
Interrogation de la déviation de la plaque d'adaptation et l’état
Send
GET;POSE
Description des
paramètres de transfert
--
Type de transfert
--
Receive
GET;POSE;-0.004|0.003|0.003|-0.003|0.003|0.005;OK
Description des
paramètres de retour
Position x, position y, position z, position Rx, position Ry, position Rz,
état
Type de retour
FLOAT(mm)|FLOAT(mm)|FLOAT(mm)|FLOAT(°)|FLOAT(°)|FLOAT(°);
ENUM(OK, ERROR_FTOL, ERROR_GTOL, ERROR_XTOL,
ERROR_MAX_ITERATIONS, ERROR_TAPPED, ERROR)
56
fr
Description de l’interface
Description
fonctionnelle
Interrogation de la longueur du filtre de valeur moyenne glissant pour
les valeurs réelles de position
Send
GET;POSE_FILTER
Description des
paramètres de transfert
--
Type de transfert
--
Receive
GET;POSE_FILTER;(longueur du filtre)
Description des
paramètres de retour
p. ex. GET;POSE_FILTER;10
Type de retour
Longueur du filtre = nombre de valeurs réelles de position de filtrage
Description
fonctionnelle
Interrogation de l’activation de la compensation
Send
GET;ENABLE_COMPENSATION
Description des
paramètres de transfert
--
Type de transfert
--
Receive
GET;ENABLE_COMPENSATION;TRUE
Description des
paramètres de retour
État de compensation
Type de retour
ENUM(TRUE, FALSE)
Description
fonctionnelle
Interrogation des valeurs réelles d’accélération
Send
GET;ACC
Description des
paramètres de transfert
--
Type de transfert
--
Receive
GET;ACC;x|y|z, p. ex. GET;ACC;0.035|-0.027|-1.053
6
57
Description
fonctionnelle
Interrogation des valeurs réelles d’accélération
Description des
paramètres de retour
Accélérations réelles en directions x, y et z en unité g (=9,81 m/s2)
Type de retour
FLOAT|FLOAT|FLOAT
6.4.3
fr
Description de l’interface
6
Diagnostic
Description fonctionnelle
Consulter la dernière erreur
Send
GET;ERROR_LAST
Description des
paramètres de transfert
--
Type de transfert
--
Receive
GET;ERROR_LAST;1|7|8|0|0.000|0.000|0.000|0.000|0.000|0.000|0|4|
4|0|0|0|0|0| 297604777
Description des
paramètres de retour
Type d’erreur, module d’erreur, numéro d’erreur, état d’erreur active,
position x, position y, position z, position Rx, position Ry, position Rz,
vitesse du moteur, état actuel du moteur, état visé du moteur, valeur
du capteur de proximité, verrouillage du moteur Digin, verrouillage du
moteur état Digout, état d’erreur Digout, Bootloader Error Flag,
instant de l’erreur
Type de retour
UINT32(ERROR_TYPE)|UINT32(MODULE)|UINT32(ERROR_CODE
)|
UINT32(IS_ACTIVE)|FLOAT(mm)|FLOAT(mm)|FLOAT(mm)|FLOAT(
°)|FLOAT(°)|
FLOAT(°)|UINT32(VELOCITY)|UINT32(CURRENT_MOTOR_STATE
)| UINT32(TARGET_MOTOR_STATE)|
58
6
Description
fonctionnelle
Interrogation de l’historique des erreurs, les 100 dernières erreurs sont
enregistrées. La structure d’une erreur est décrite dans
GET;ERROR_LAST. Si la liste est vide, NONE s’affiche
Send
GET;ERROR_HISTORY
Description des
paramètres de transfert
--
Type de transfert
--
Receive
GET;ERROR_ HISTORY;
1|7|8|0|0.000|0.000|0.000|0.000|0.000|0.000|0|4|4|0|0|0|0|0|
Description des
paramètres de retour
297604777;…
Type de retour
Analogue à GET;ERROR_LAST
6.4.4
fr
Description de l’interface
Modes LED
Description
fonctionnelle
Lire le mode LED
Send
GET;LED_MODE
Description des
paramètres de transfert
--
Type de transfert
--
Receive
GET;LED_MODE;STATUS
Description des
paramètres de retour
Mode LED
Type de retour
ENUM(OFF, STATUS, IO, GRAPH, QUALITY, QUALITY_PEAK,
SENSOR, CUSTOM)
59
6
Description
fonctionnelle
Lecture des valeurs seuil min/max pour le mode qualité
Send
GET;QUALITY_THRES
Description des
paramètres de transfert
--
Type de transfert
--
Receive
GET;QUALITY_THRES;0.000|0.000|0.000|0.000|0.000|0.000|0.000|0.
000|0.000|0.000| 0.000|0.000
Description des
paramètres de retour
min_x, min_y, min_z, min_Rx, min_Ry, min_Rz, max_x, max_y,
max_z ,max_Rx, max_Ry ,max_Rz, Status
Type de retour
FLOAT(mm)|FLOAT(mm)|FLOAT(mm)|FLOAT(°)|FLOAT(°)|FLOAT(°)|
FLOAT(mm)|
FLOAT(mm)|FLOAT(mm)|FLOAT(°)|FLOAT(°)|FLOAT(°)|ENUM(OK,
ERROR)
6.4.5
fr
Description de l’interface
Système
Description
fonctionnelle
Interroger la version du progiciel
Send
GET;VERSION
Description des
paramètres de transfert
--
Type de transfert
--
Receive
GET;VERSION;1.17.4
Description des
paramètres de retour
Numéro de version
Type de retour
JEU DE CARACTÈRES
Description
fonctionnelle
Interroger la Baudrate
Send
GET;BAUD
Description des
paramètres de transfert
--
60
fr
Description de l’interface
Type de transfert
--
Receive
GET;BAUD;38400
Description des
paramètres de retour
Baudrate
Type de retour
UINT32
Description
fonctionnelle
Interroger le numéro de série
Send
GET;SNO
Description des
paramètres de transfert
--
Type de transfert
--
Receive
GET;SNO;20100000000
Description des
paramètres de retour
Numéro de série
Type de retour
JEU DE CARACTÈRES
Description
fonctionnelle
Interroger le temps de service
Send
GET;SYS_UP_TIME
Description des
paramètres de transfert
--
Type de transfert
--
Receive
GET;SYS_UP_TIME;11052230
Description des
paramètres de retour
Temps de service
Type de retour
UINT64(ms)
6
61
fr
Description de l’interface
Description
fonctionnelle
Rend la température du système
Send
GET;SYS_TEMP
Description des
paramètres de transfert
--
Type de transfert
--
Receive
GET;SYS_TEMP;21.5
Description des
paramètres de retour
Température du système
Type de retour
FLOAT(°C)
Description
fonctionnelle
Rend le nombre d’opérations Lock/Unlock
Send
GET;SYS_LOCK_COUNT
Description des
paramètres de transfert
--
Type de transfert
--
Receive
GET;SYS_LOCK_COUNT;1000
Description des
paramètres de retour
Nombre d’opérations Lock/Unlock
Type de retour
UINT32
6
62
Description de l’interface
6.5
Fonctions SET
6.5.1
Verrouillage
fr
Description
fonctionnelle
Activation du mode de verrouillage via l’interface série ou l’entrée
numérique. Si l’entrée numérique est choisie comme mode de
verrouillage, les fonctions SET;MOT_LOCK_STATE_A;LOCK et
SET;MOT_LOCK_STATE;LOCK sont inopérantes.
Send
Le verrouillage/déverrouillage peut alors être lancé au moyen de la
broche 6. Cas d’application exemplaire, verrouillage du SFE avant le
déplacement du robot.
Description des
paramètres de transfert
SET;LOCK_MODE;SERIAL
Type de transfert
Mode de verrouillage
Receive
ENUM(SERIAL,DIGIN)
Description valeur de
retour
État
Type de retour
ENUM(OK,ERROR)
Persistance
Persistant
6
63
fr
Description de l’interface
Description
fonctionnelle
Déclencher le verrouillage/déverrouillage asynchrone via l’interface
série. Asynchrone signifie que la poursuite du traitement des
commandes n’attend pas que l’état de verrouillage soit atteint, le
retour à cette commande est immédiat. Si nécessaire, l’état de
verrouillage peut être interrogé via la commande
GET;MOT_LOCK_STATE. D’autres commandes peuvent être
traitées, p. ex. GET_POSE pendant le processus de
verrouillage/déverrouillage.
Send
SET;MOT_LOCK_STATE_A;LOCK
Description des
paramètres de transfert
État de verrouillage
Type de transfert
ENUM(LOCK,UNLOCK)
Receive
SET;MOT_LOCK_STATE_A;OK
Description valeur de
retour
État
Type de retour
ENUM(OK, WRONG_MODE, RUNNING, ERROR)
Persistance
Non persistant
Description
fonctionnelle
Déclencher le verrouillage/déverrouillage synchrone via l’interface
série. Synchrone signifie que les nouvelles commandes peuvent être
traitées lorsque le processus de verrouillage/déverrouillage est
terminé.
Send
SET;MOT_LOCK_STATE;LOCK
Description des
paramètres de transfert
État de verrouillage
Type de transfert
ENUM(LOCK,UNLOCK)
Receive
SET;MOT_LOCK_STATE;OK
Description valeur de
retour
État
Type de retour
ENUM(OK, TIMEOUT, WRONG_MODE, RUNNING, ERROR)
Persistance
Non persistant
6
64
6
Description
fonctionnelle
Définir la durée maximale du verrouillage. Si la durée maximale du
processus de verrouillage est dépassée, le moteur arrête le processus
et l’unité va dans un état d’erreur.
Send
SET;MOT_LOCK_TIMEOUT;500
Description des
paramètres de transfert
Durée maximale du verrouillage
Type de transfert
UINT32(ms)
Plage de valeur
Min = 200, Max = 2000, Default = 500
Receive
SET;MOT_LOCK_TIMEOUT;OK
Description valeur de
retour
État
Type de retour
ENUM(OK,ERROR)
Persistance
Persistant
6.5.2
fr
Description de l’interface
Capteurs
Description
fonctionnelle
Activer / désactiver la compensation
Send
SET;ENABLE_COMPENSATION;TRUE
Description des
paramètres de transfert
État de compensation
Type de transfert
ENUM(TRUE, FALSE)
Receive
SET;ENABLE_COMPENSATION;OK
Description valeur de
retour
État
Type de retour
ENUM(OK,ERROR)
Persistance
Persistant
65
6
Description
fonctionnelle
Définition de la longueur du filtre de valeur moyenne glissant pour les
valeurs réelles de position
Send
SET;POSE_FILTER;(longueur du filtre)
Description des
paramètres de transfert
p. ex. SET;POSE_FILTER;10
Type de transfert
Longueur du filtre = nombre de valeurs réelles de position de filtrage
Receive
UINT32
Description valeur de
retour
SET;POSE_FILTER;OK
Type de retour
État
Persistance
ENUM(OK,ERROR)
6.5.3
fr
Description de l’interface
Modes LED
Description
fonctionnelle
Activer le mode LED. Les différents modes sont décrits dans un
chapitre séparé. Pour le fonctionnement correct des modes QUALITY
et QUALITY_PEAK, il est nécessaire de définir les valeurs seuil
requises au moyen de la commande SET;LED_QUALITY_THRES!
Send
SET;LED_MODE;STATUS
Description des
paramètres de transfert
Mode LED
Type de transfert
ENUM(OFF, STATUS, IO, GRAPH_XYZ, QUALITY, QUALITY_PEAK,
SENSOR)
Receive
SET;LED_MODE;OK
Description valeur de
retour
État
Type de retour
ENUM(OK,ERROR)
Persistance
Non persistant
66
Description de l’interface
Description
fonctionnelle
Définition des valeurs seuil min max pour le mode qualité, elles
peuvent varier selon le cas d’application.
Send
SET;QUALITY_THRES;-1.000|-1.000|-2.000|-1.000|-1.000|3.000|1.000|1.000|0.100| 1.000|1.000|3.000
Description des
paramètres de transfert
min_x, min_y, min_z, min_Rx, min_Ry, min_Rz, max_x, max_y,
max_z, max_Rx, max_Ry, max_Rz
Type de transfert
FLOAT(mm)|FLOAT(mm)|FLOAT(mm)|FLOAT(°)|FLOAT(°)|FLOAT(°)|
FLOAT(mm)| FLOAT(mm)|
FLOAT(mm)|FLOAT(°)|FLOAT(°)|FLOAT(°)
Plage de valeur
min_x(min=-3.0,max=3.0), min_y(min=-3.0,max=3.0),
min_z(min=-3.0,max=0.2), min_rx(min=-3.4,max=3.4),
min_ry(min=-3.4,max=3.4), min_rz(min=-6.8,max=6.8),
max_x(min=-3.0,max=3.0), max_y(min=-3.0,max=3.0),
max_z(min=-3.0,max=0.2), max_rx(min=-3.4,max=3.4),
max_ry(min=-3.4,max=3.4), max_rz(min=-6.8,max=6.8),
Condition secondaire: Les valeur minimales définies doivent être
supérieures aux valeurs maximales définies.
fr
6
Receive
SET;QUALITY_THRES;OK
Description valeur de
retour
État
Type de retour
ENUM(OK,ERROR)
Persistance
Persistant
67
fr
Description de l’interface
6
Description
fonctionnelle
Mettre tous les LED sur une valeur RGB définie
Send
SET;LED_SINGLE;(R|G|B)
Description des
paramètres de transfert
p. ex. SET;LED_SINGLE;255|255|0
Type de transfert
UINT8|UINT8|UINT8
Receive
SET;LED_SINGLE;OK
Description valeur de
retour
État
Type de retour
ENUM(OK,ERROR)
Persistance
Non persistant
Remarque
Il est possible de quitter ce mode personnalisé en commutant dans un
mode LED défini avec SET;LED_MODE;(mode LED souhaité)
Description
fonctionnelle
Mettre chacune des 46 LED sur une valeur RGB définie
Send
p. ex.
SET;LED_MULTI;138,43,226|138,43,226|138,43,226|138,43,226|138,
43,226|138,43,226|138,43,226|138,43,226|138,43,226|138,43,226|13
8,43,226|138,43,226|138,43,226|138,43,226|138,43,226|138,43,226|1
38,43,226|138,43,226|138,43,226|138,43,226|138,43,226|138,43,226|
138,43,226|138,43,226|138,43,226|138,43,226|138,43,226|138,43,22
6|138,43,226|138,43,226|138,43,226|138,43,226|138,43,226|
138,43,226|138,43,226|138,43,226
Description des
paramètres de transfert
Array de 36 codes décimaux (R,G,B)
Type de transfert
UINT8,UINT8,UINT8|UINT8,UINT8,UINT8|…|...
Receive
SET;LED_MULTI;OK
Description valeur de
retour
État
Type de retour
ENUM(OK,ERROR)
Persistance
Non persistant
Remarque
Il est possible de quitter ce mode personnalisé en commutant dans un
mode LED défini avec SET;LED_MODE;(mode LED souhaité)
68
6.5.4
Description de l’interface
Système
Description
fonctionnelle
Définir la Baudrate
Send
SET;BAUD;115200
Description des
paramètres de transfert
Baudrate
Type de transfert
UINT32(Bd)
Plage valable
Option1=9600,
Option2=38400,
Option3=115200,
Option4=921600
Default=38400
fr
Receive
SET;BAUD;OK
Description valeur de
retour
État
Type de retour
ENUM(OK,ERROR)
Persistance
Persistant
6
69
6.6
fr
Description de l’interface
Fonctions CTR
Description
fonctionnelle
Ajuster le calcul de position sur l’origine
Send
CTR;ZERO
Conditions secondaires
à prendre en compte
La compensation doit être établie Le SFE doit être verrouillé
Description des
paramètres de transfert
--
Type de transfert
--
Receive
CTR;ZERO;OK
Description valeur de
retour
État
Type de retour
ENUM(OK, ERROR)
Persistance
--
Remarque
Cette fonction est disponible uniquement si la compensation de
température a été désactivée par
SET;ENABLE_COMPENSATION;FALSE et si l’unité SFE est en état
verrouillé.
Description
fonctionnelle
Redémarrer l’unité SFE
Send
CTR;REBOOT
Description des
paramètres de transfert
--
Type de transfert
--
Receive
CTR;REBOOT;OK
Description valeur de
retour
État
Type de retour
ENUM(OK,ERROR)
Persistance
--
6
70
6.7
Description de l’interface
Communication exemplaire
Réception position:
Envoyé
Reçu
GET;POSE
GET;POSE;-0.004|0.003|0.003|0.003|0.003|0.005;OK
Si cette commande est exécuté en boucle, une surveillance de la déviation ou de la position
permanente du Tool Centre Point du SFE peut ainsi avoir lieu.
Cette commande permet d’écrire différents programmes, p. ex. pour l’assemblage.
Contrôle de la version
Pour contrôler la version actuelle du logiciel embarqué, la communication suivante peut servir
d’exemple:
Envoyé
Reçu
GET;VERSION
GET;VERSION;1.9.2
Une mise à jour de la version peut être effectuée uniquement via un logiciel de bureau.
Une description détaillée du logiciel de bureau figure au chapitre Initialisation.
Changement et vérification de l’état de verrouillage
Envoyé
Reçu
SET;MOT_LOCK_STATE;LOCK
SET;MOT_LOCK_STATE;OK
GET;MOT_LOCK_STATE
GET;MOT_LOCK_STATE;LOCKED
Ici, la première commande sert au verrouillage, ce à quoi le SFE répond que la commande a été
reçue et exécutée.
La deuxième commande sert à l’interrogation de l’état actuel: si l’appareil est verrouillé ou
déverrouillé. Il est verrouillé dans l’exemple.
fr
6
71
Étendue fonctionnelle
7
Étendue fonctionnelle
7.1
Chaîne de transformation
7
Pour que les valeurs de position fournies du SFE puissent être exploitées correctement dans la
commande, la transformation de l’outil ne peut pas être décrite comme une transformation. La
transformation doit être décrite à partir d’une chaîne de plusieurs transformations. C’est nécessaire
parce que la bride du SFE est mobile et le TCP peut ainsi lui aussi être décalé. Si le déport du SFE
n’a pas été ramené, la transformation de l’outil ne peut pas être mise à jour et l’on obtient des valeurs
incorrectes pour la position actuelle du TCP.
Par conséquent, pour comparer les SFE dévié et fixé/verrouillé, l’on peut s’appuyer sur deux chaînes
de transformation:
• La première chaîne contient les transformations avec le SFE verrouillé.
• La seconde est alimentée en valeurs du SFE que l’on obtient au moyen de GET;POSE.
 Les valeurs sont écrites dans la transformation du SFE déverrouillé.
 voir Figure 13 Chaîne de transformation pour les SFE déverrouillés.
Le SFE est composé de trois parties dans la chaîne de transformation:
• Base (la partie supérieure de 86,63 mm de longueur)
• Bride (longueur 17,2 mm)
• Transformation (est créée par le décalage entre la base et la bride)
Le décalage se trouve à origine des coordonnées dans l’image suivante:
Décalage
 L’on obtient le décalage au moyen de la commande GET;POSE.
 Lancer la commande GET;POSE de façon cyclique.
 Les valeurs mises à jour doivent être écrites cycliquement dans la transformation pour rester
actuelles.
fr
72
Étendue fonctionnelle
7
Sur l’image Décalage, on voit le SFE sans plateaux à flasques intégrés. La chaîne de transformation
doit alors contenir la bride intégrée respective
Les transformations suivantes doivent être entrées pour les brides fournies:
Plaque d’adaptation
Transformation Z
R124500039
13,50 mm
R124500041
16,00 mm
R124500055
16,00 mm
21
Transformation
En fonction de la position du système de coordonnées de la bride de robot, la transformation vers la
base de SFE doit encore être élargie, par exemple d’une rotation autour de Z. Cela dépend du robot.
La bride R124500039 a été intégrée dans l’exemple suivant:
Chaîne de transformation pour les SFE verrouillés
Chaîne de transformation pour les SFE déverrouillés
fr
73
Étendue fonctionnelle
7
Les valeurs figurant dans 3. sont obtenues à partir des valeurs de retour de GET;POSE.
Les plaques intermédiaires, mâchoires ou composants éventuellement montés doivent alors être
admis dans la chaîne de transformations selon le cas d’application.
L’on reconnaît sur les images suivantes comment une déviation du SFE est possible. On y voit la
rotation autour de l’axe X.
Déverrouiller le SFE pour cela.
Déviation SFE
Le robot se déplace contre le bloc. Dès que le préhenseur touche le bloc, le SFE cède. On récupère la
déviation actuelle au moyen de GET;POSE.
fr
74
Étendue fonctionnelle
7
L’on voit clairement sur la dernière image pourquoi l’on doit mettre à la jour cycliquement la chaîne de
transformation au moyen de GET;POSE parce que le TCP subit un décalage en cas de contact avec
un composant.
La ligne bleue représente le SFE non dévié, la ligne rouge indique le décalage.
7.2
Manipulation
7.2.1
Compensation de température initiale lors de la mise en service et après chaque
redémarrage
Avant la première utilisation du SFE et après chaque redémarrage, un processus de verrouillage doit
être effectué au moyen de SET;MOT_LOCK_STATE;LOCK avant le travail avec l’appareil. Lors d’un
tel processus de verrouillage, la compensation de température activée par défaut est effectuée
permettant d’éviter des écarts de position dus à la température supérieurs, pouvant résulter de la
dépendance thermique des capteurs.
7.2.2
Gestion des erreurs
Il existe en principe deux scénarios de survenance des erreurs:
Catégorie d’erreur 1: Erreur survenue lors de l’exécution d’une commande, p. ex. lorsque la
commande a été incorrectement saisie ou ne peut pas être exécutée correctement. La valeur de
retour contient alors le renvoi à une erreur, par exemple GET;MOT_LOCK_STATE;ERROR.
Le tableau suivant contient des erreurs générales pouvant survenir en principe lors de l’exécution de
toute commande:
Classe de l'erreur
Description
ERROR;UNKNOWN_CMD
• La classe de commande ou la commande
n'existe pas
ERROR;WRONG_MODE
• Pas d’autorisation pour la commande
o Mode d’étalonnage
o Mode numérique
ERROR;WRONG;CRC
• La somme de contrôle envoyé dans le
Request est incorrecte
ERROR;STORAGE_PROTECTIO N
• Protection de l’EEproms en raison de
l’écriture excessive
ERROR;SYNTAX
• Le nombre de paramètres transmis ne
correspond pas à la définition de la
commande
• Erreur dans la syntaxe de la commande
ERROR;INVALID_PARAMETER
• Paramètres en dehors de la plage (ex.
UINT8=256)
• Exemple: SET;BAUD;4294967296
(commande incorrecte formellement à cause
d’un Overflow d’UINT32)
En outre, il existe des erreurs individuelles pour chaque commande. Elles ne surviennent que si, p. ex.
un paramètre est invalide dans un cas spécifique (p. ex. SET;BAUD;100 → SET;BAUD;ERROR).
fr
75
Étendue fonctionnelle
7
Dans l’exemple mentionné ici, la commande est formellement correcte "SET;BAUD;UINT32", mais
une Baudrate de 100 Baud n’est par réglable.
Catégorie d’erreur 2: Erreur pendant le fonctionnement, même sans envoi de commande préalable.
Par exemple, un défaut électronique interne peut être constaté et signalé pendant le fonctionnement.
Cela conduit à une entrée dans l’historique des erreurs (journal d’erreurs). En outre, la sortie
numérique de la broche 5 a la valeur True. La broche 5 doit être raccordée à la commande pour que
cela puisse être détecté par la commande. En cas d’erreur, la broche aura la valeur True pendant 10
secondes et ensuite False de nouveau. La broche conserve la valeur True en permanence
uniquement en cas d’erreurs présentes en permanence.
L’erreur doit être supprimé au moyen des valeurs de retour et de l’aide au dépannage fournie.
Ensuite, le mouvement peut continuer.
Identification des sources d’erreur ainsi que des causes possibles et des mesures de
suppression
Pour déterminer des sources d’erreur possibles et des mesures de dépannage, il faut d’abord lire le
module d’erreur et le numéro d’erreur (code d’erreur). Cela peut avoir lieu via le journal d’erreur dans
l’outil SFE ou sinon via la commande GET;ERROR_LAST (dernière erreur) ou
GET;ERROR_HISTORY (lecture de toute la mémoire des erreurs):
Écran
Opérations
Lire le module d’erreur et le code d’erreur avec
l’outil SFE:



Ouvrir l’onglet Service (1).
Actionner le bouton "Update" pour se faire
afficher le tableau d’erreur actuel (2).
Lire le module d’erreur (ici:
F4_Moteur_Distributeur) (3) et le code
d’erreur (ici: 2) (4).
Sinon: Lire le module d’erreur et le code d’erreur
avec la commande GET;ERROR_LAST:




22
fr
Lire le module d’erreur et le code d’erreur
Ouvrir l’onglet Console (1).
Envoyer la commande GET;ERROR_LAST
(2).
Le module d’erreur est le deuxième chiffre
dans le retour (ici: 13) (3).
Le code d’erreur est le troisième chiffre dans
le retour (ici: 2) (4).
76
Étendue fonctionnelle
Sur la base du module d’erreur et du code d’erreur, il est maintenant possible de déterminer la
description de l’erreur ainsi que des sources d’erreur possibles à l’aide du tableau suivant:
fr
Module d’erreur
Numéro
de
module
Code
d'erreur
Sources d’erreur
possibles
F4_Bootloade r
0
0-8
électronique interne
F4_Bootloade r
0
9
RS485
F4_Bootloade r
0
10,
F4_Bootloade r
0
20
RS485
F4_Bootloade r
0
21
RS485, électronique
interne
F4_Bootloade r
0
22
RS485
F4_Bootloade r
0
23
RS485, électronique
interne
F4_Bootloade r
0
24-25
électronique interne
F4_Bootloade r
0
26-27
RS485
F4_Bootloade r
0
28
électronique interne
F4_Bootloade r
0
29-30
RS485
F4_Bootloade r
0
31-32
électronique interne
F1_Bootloade r
1
0-1
électronique interne
F1_Bootloade r
1
2
RS485
F1_Bootloade r
1
5-8
électronique interne
F1_Bootloade r
1
9
RS485
F1_Bootloade r
1
10
RS485, électronique
interne
F1_Bootloade r
1
11
RS485
F1_Bootloade r
1
12
RS485, électronique
interne
F1_Bootloade r
1
13-18
électronique interne
F4_Intercom
2
0-25
électronique interne
Remarques
7
77
Étendue fonctionnelle
Module d’erreur
Numéro
de
module
Code
d'erreur
Sources d’erreur
possibles
F4_Bootloade
r_Jumping
4
0-6
électronique interne
F1_Bootloade
r_Jumping
5
0-6
électronique interne
F1_Motor
6
1
Moteur, électronique
interne
F1_Motor
6
2
Moteur
F1_Motor
6
3
Moteur
7
Remarques
Erreur de l’exécution
d’un processus de
verrouillage/déverrou
illage (l’état visé n’a
pas été atteint)
Augmenter d’abord
la temporisation par
SET;MOT_LOCK_TI
MEOUT (le
processus de
verrouillage peut
durer plus longtemps
avec une charge
accrue). Si cela
n’aide pas, continuer
avec le dépannage
dans la source
d’erreur "Moteur".
F1_Motor
6
4-5
électronique interne
F4_Settings
7
0-1
électronique interne
F4_Parameter
8
0-41
électronique interne
F4_RS485
9
0-6
RS485
F4_Capteurs de
position
10
0-22
électronique interne
F4_Capteur de
température du
moteur
11
0-1
électronique interne
F4_System
12
0
électronique interne,
RS485, moteur
_Storage
fr
processus
d’initialisation
internes échoués
78
Étendue fonctionnelle
Module d’erreur
Numéro
de
module
Code
d'erreur
Sources d’erreur
possibles
F4_System
12
1-2
électronique interne
F4_System
12
3
voir sources d’erreur des
autres erreurs
F4_Motor_
Handler
13
0-1
Moteur, électronique
interne
F4_Motor_
Handler
13
2
Moteur
7
Remarques
Un grand nombre
d’erreurs avec une
ou plusieurs sources
d’erreur sont
survenues pendant
une brève période
Erreur de l’exécution
d’un processus de
verrouillage/déverrou
illage (l’état visé n’a
pas été atteint)
Augmenter d’abord
la temporisation par
SET;MOT_LOCK_TI
MEOUT (le
processus de
verrouillage peut
durer plus longtemps
avec une charge
accrue). Si cela
n’aide pas, continuer
avec le dépannage
dans la source
d’erreur "Moteur".
F4_Led_
14
0
électronique interne
15
0
Moteur, électronique
interne
F4_Hexapod
16
0
électronique interne
F4_Protocol_
Handler
17
0-3
RS485
Distributeur
F4_DIGIO_
Distributeur
23
fr
Description de l’erreur et sources d’erreur
L’état Dig IO n’a pas
pu être actualisé
correctement
79
Étendue fonctionnelle
Des mesures de dépannage ne peuvent être prises qu’en fonction des sources d’erreur possibles:
Source
d’erreur
Image d’erreur
Cause possible
électronique
interne
Erreur lors de la
communication
avec l’EEPROM,
avec les capteurs
de position, avec le
capteur de
température ou lors
de la
communication
entre les
processeurs interne
EEPROM défectueux,
capteur de position
défectueux, capteur de
température défectueux,
F100 MCU défectueux,
brasure froide, mauvais
contact, perturbations
électromagnétiques
RS485
Communication
avec l’interface
RS485
impossible/défectue
use
Le protocole de
communication
unidirectionnel
(Request/Response)
n’est pas respecté, câble
de raccordement trop
long, câble de
raccordement
défectueux,
perturbations
électromagnétiques,
émetteur-récepteur ou
interface RS485
défectueux, brasure
froide, mauvais contact
Moteur
Erreurs lors de
l’initialisation /
déplacement avec
le moteur
Surcharge du moteur,
arrêt en cas de
surintensité, faible
tension d’alimentation,
câble trop long, câble
défectueux, surcharge
(poids), écroulement de
la tension, court-circuit,
défaut de matériel,
capteur de position
défectueux, aimant de
détermination de la
position trop faible, bloc
d’alimentation mal
dimensionné
24
fr
Mesures de dépannage
Suppression/mesures
7
80
Étendue fonctionnelle
7
En contactant l’assistance, veuillez générer préalablement et préparer les fichiers d’analyse des
erreurs suivants avec l’outil SFE:
7.2.3
Déplacement à grande vitesse
Le SFE doit être verrouillé en cas de déplacement à grande vitesse. Sinon, les forces produites par le
mouvement peuvent entraîner un endommagement.
Les forces pouvant encore agir avec le SFE déverrouillé figurent dans la fiche de données, en cas de
forces au-delà, le SFE doit être verrouillé.
Le déplacement du SFE jusqu’à la position de fin de course de la compensation de position n’est pas
autorisé. En état déverrouillé, en tenir compte impérativement lors du choix de la vitesse de
déplacement et de l’accélération. Il est recommandé de commencer par une vitesse de déplacement
inférieure à 100 mm/s lors de la mise en place en état déverrouillé.
Voici un exemple de déroulement:
1. Le robot est en position initiale, la commande de verrouillage SET;MOT_LOCK_STATE;LOCK du
SFE est envoyée. En cas de message de retour SET;MOT_LOCK_STATE;OK, le robot peut se
déplacer en position de prépositionnement à une vitesse élevée.
2. Dès que la position de prépositionnement est atteinte, le SFE est déverrouillé au moyen de
SET;MOT_LOCK_STATE;UNLOCK. Si la commande livre SET;MOT_LOCK_STATE;OK, il est
possible d’approcher la position de prélèvement à une vitesse réduite.
3. Après le prélèvement, le robot revient en position de prépositionnement et le SFE est de nouveau
verrouillé. Dès que le verrouillage est terminé, il est de nouveau possible d’approcher la prochaine
position à une vitesse accrue.
7.2.4



fr
Utilisation des chaînes de transformation verrouillées et déverrouillées
Faire l’apprentissage des positions avec la chaîne de transformation verrouillée et déverrouillée et
l’approcher aussi.
Compenser les écarts au moyen de la chaîne de transformation déverrouillée.
Par exemple, déterminer le déport du TCP en position de prélèvement au moyen de la chaîne de
transformation avec le SFE déverrouillé et effectuer un mouvement de compensation avec le
robot pour éliminer le déport.
81
Étendue fonctionnelle
7.3
7
Cas d’application exemplaires
En cas d’exemple ci-dessous, tenir compte des points suivants:
Lors d’un mouvement en état déverrouillé, le système ne doit jamais porté à ses limites de butée afin
de prévenir des endommagements. Par conséquent, la vitesse maximale pour une application à
mettre en place devrait être déterminée de façon itérative et sous la surveillance des capteurs
internes. Le point de départ d’une mise en place sécurisée sans collisions constitue alors la vitesse
indiquée de 100 m/s. Le jeu de paramètres pour le fonctionnement sûr d’une application exemplaire
est indiqué en tant que guide. Cependant, il ne doit pas être interprété explicitement comme valeur
indicative pour toutes les applications.
Données de fonctionnement max. pour application
exemplaire:
Accélération **
[m/s^2]
2,5
Vitesse **
[mm/s]
250
Vitesse de rotation **
[°/s]
550
Accélération de rotation **
[°/s^2]
5000
25
Données de fonctionnement pour applications exemplaires
** a été déterminé pour dispositif expérimental de "Pick and Place" avec charge nominale: masse 6
[kg], bras de levier centre de gravité de la charge 100 [mm], cube en aluminium 3.1645, longueur 200
[mm], largeur/profondeur 103 [mm], suspension centrale par bride standard: ISO 9409-1 31,5-4-M5,
en outre, il n’y a pas de mouvement oscillant.
7.3.1
Alignement exact du robot au-dessus d’un composant
Si le robot approche une position de prélèvement, de dépose ou d’assemblage au-dessus d’un
composant et ne se trouve correctement au-dessus de la position en raison de différentes tolérances,
cela s’exprime par une déviation du SFE.
Si le déport, que le robot peut lire du SFE, est compensé par une correction de position du robot, le
robot se trouve correctement au-dessus de la position d’assemblage et le processus peut continuer
sans dérangement.
7.3.2
Connexion des contacts de connecteur
Avec le SFE, il est possible de monter des connexions enfichables. L’analyse des données de
positionnement permet de détecter l’opération d’encliquetage. Cela permet un contrôle de qualité
automatique sans contrôle visuel subséquent.
7.3.3
Détermination de l’orientation des palettes
Les palettes qui ne se trouvent plus à la même position que la précédente après un changement
peuvent être balayées au moyen du SFE, et ainsi la position peut être remesurée et le décalage est
communiqué au robot.
7.3.4
Assemblage des configurations µ
Des stratégies de recherche et d’assemblage spécifiques aux applications permettent d’assembler
des configurations avec des tolérances dans la plage µ.
fr
82
7.3.5
Étendue fonctionnelle
7
Mesure d’un changeur d’outil
Les positions de dépose des outils individuels peuvent être mesurées avec le SFE de façon
automatisée. Cela épargne un apprentissage manuel complexe des positions.
7.4
Affichage différents états de fonctionnement (modes LED)
7.4.1
OFF
La commande SET;LED_MODE;OFF désactive toutes les LED en permanence.
7.4.2
ÉTAT
L’ordre SET;LED_MODE;STATUS fait passer en mode d’état. Le mode d’état est aussi le mode LED
qui s’affiche après l’animation de démarrage lors du démarrage.
Pour une meilleure lisibilité, les trois stades s’affichent trois fois dans la barre lumineuse, chacun
décalé de 120°. Un voyant d’état est composé de deux LED.
Voici les trois états suivants à identifier sur le SFE:
• mode Lock sélectionné
o SERIAL vert
o DIGIN jaune
• État du capteur
o Étalonnage du capteur pas activé bleu
o Capteurs dans la plage de 0-66 % de la déviation maximale vert
o Capteurs dans la plage de 67-83 % de la déviation maximale jaune
o Capteurs dans la plage de 84-100 % de la déviation maximale rouge
• État de verrouillage
o Étalonnage du moteur pas activé bleu
o Déverrouillé vert
o En mouvement bleu
o Verrouillé orange
o Timeout/Error rouge
L’image LED suivant visualise l’information que SERIAL a été sélectionné comme mode de
verrouillage, que le degré de modulation des capteurs de proximité est entre 67-83 % et que l’unité
SFE est actuellement déverrouillée.
fr
83
Étendue fonctionnelle
7
Exemple 1 d’un motif LED possible
L’image LED suivant visualise l’information que DIGIN a été sélectionné comme mode de verrouillage,
que le degré de modulation des capteur de proximité est entre 0-66 % et qu’une erreur est survenue
pendant le verrouillage / déverrouillage.
Exemple 2 d’un motif LED possible
fr
84
Étendue fonctionnelle
7.4.3
7
IO
La commande SET;LED_MODE;IO fait passer en mode IO. Voici les six états suivants à identifier sur
le SFE:
• Sortie numérique erreur (DigOut Error)
o Erreur (High) rouge
o Pas d’erreur (Low) blanc
• Sortie numérique état de verrouillage (DigOut verrou)
o Verrouillé (High) bleu
o Déverrouillé (Low) blanc
• Les sept des trois modes comme dans le mode d’État (état de verrou, état de capteur, mode de
verrou)
• Entrée numérique verrouillage (DigIn verrou)
o Verrouiller (High) bleu
o Déverrouiller (Low) blanc
Les états suivants sont représentés dans l’image ci-dessous:
Sortie numérique erreur
Il n’y a pas d’erreur
Sortie numérique état de verrouillage
SFE est verrouillé
État du verrou
Communication numérique est sélectionnée
État du capteur
La modulation d’un capteur de proximité se
trouve dans la zone rouge
Mode verrou
Le SFE est verrouillé
DigIn verrou
L’entrée numérique pour le déverrouillage est
activée
26
États
Exemple 3 d’un motif LED possible
fr
85
Étendue fonctionnelle
7.4.4
7
GRAPH_XYZ
La commande SET;LED_MODE;GRAPH fait passer en mode de graphique. Dans ce mode, la
déviation actuelle des axes X, Y et Z est représentée graphiquement. Plus la déviation en direction x/y
est grande, plus de LED sont allumées. La déviation en direction z est représentée par un
changement de couleur de blanc à bleu foncé.
Des exemples d’une représentation possible se trouvent à la fin de la répartition de chaque plage. Par
exemple, le mode peut être utilisé pour l’apprentissage des nouvelles positions lors du prélèvement.
On approche la pièce, déverrouille le Flexi et saisit la pièce. Si le robot n’est pas correctement
positionné par rapport à la pièce, le SFE dévie. À l’aide de la signalisation LED, le robot peut alors
être déplacé en position correcte par rapport à la pièce.
• Présentation de l’axe x sous forme de graphique (vert)
o Dans la plage LIMIT_X_MIN*0,05, LIMIT_X_MAX*0,05 (0 %-5 %): 0 LED verte
o Dans la plage LIMIT_X_MIN*0,66, LIMIT_X_MAX*0,66 (5 %-66 %): 1 LED verte
o Dans la plage LIMIT_X_MIN*0,83, LIMIT_X_MAX*0,83 (67 %-83 %): 2 LED vertes
o Dans la plage LIMIT_X_MIN, LIMIT_X_MAX (84 %-100 %): 3 LED vertes
• Présentation de l’axe y sous forme de graphique (rouge)
o Dans la plage LIMIT_Y_MIN*0,05, LIMIT_Y_MAX*0,05 (0 %-5 %): 0 LED rouge
o Dans la plage LIMIT_Y_MIN*0,66, LIMIT_Y_MAX*0,66 (5 %-66 %): 1 LED rouge
o Dans la plage LIMIT_Y_MIN*0,83, LIMIT_Y_MAX*0,83 (67 %-83 %): 2 LED rouges
o Dans la plage LIMIT_Y_MIN, LIMIT_Y_MAX (84 %-100 %): 3 LED rouges
• Présentation de l’axe z sous forme de graphique (diverses nuances de bleu)
o Dans la plage LIMIT_Z_MAX, LIMIT_Z_MIN*0,05 (0 %-5 %): blanc
o Dans la plage LIMIT_Z_MAX, LIMIT_Z_MIN*0,66 (5 %-66 %): bleu clair
o Dans la plage LIMIT_Z_MAX, LIMIT_Z_MIN*0,83 (67 %-83 %): bleu
o Dans la plage LIMIT_Z_MAX, LIMIT_Z_MIN (84 %-100 %): bleu foncé
Deux exemples de déviations et de leur visualisation en mode graphique sont représentés ci-dessous:
Axe
Déviation actuelle dans la plage entre
X
+2,49 à 3,00 mm
Y
+2,49 à 3,00 mm
Z
+0,2 à -2,00 mm
27
fr
Déviation du plateau à flasques exemple 4
86
Étendue fonctionnelle
Exemple 4 d’un motif LED possible
Axe
Déviation actuelle dans la plage entre
X
-2,00 à -2,49 mm
Y
-0,15 à -2,00 mm
Z
-2,49 à -3,00 mm
28
Déviation du plateau à flasques exemple 5
Exemple 5 d’un motif LED possible
fr
7
87
7.4.5
Étendue fonctionnelle
7
QUALITÉ
La commande SET;LED_MODE;QUALITY représente le mode qualité.
Le mode qualité indique si la déviation du SFE se trouve au sein d’une plage définie ou si elle l’a
quittée. La plage peut être configurée pour la présente application au moyen de la commande
SET;LED_QUALITY_THRES;min_x|min_y|min_z|min_rx|min_ry|min_rz|max_x|max_y|max_z|max_rx|
max_ry|max_rz (voir Description fonctionnelle).
• La déviation se trouve au sein de la plage définie: vert
• La déviation se trouve en dehors de la plage définie: rouge
• Plage non définie (aucun valeur seuil activée): bleu
7.4.6
Quality_PEAK
La commande SET;LED_MODE;QUALITY_PEAK représente le mode Quality Peak.
Le mode qualité indique si la déviation du SFE se trouve au sein d’une plage définie ou si elle l’a
quittée. La plage peut être configurée pour la présente application au moyen de la commande
SET;LED_QUALITY_THRES;min_x|min_y|min_z|min_rx|min_ry|min_rz|max_x|max_y|max_z|max_rx|
max_ry|max_rz (voir Description fonctionnelle).
• La déviation se trouve au sein de la plage définie: vert
• La déviation se trouve en dehors de la plage définie: rouge
o Le cercle de LED reste dans cet état
o Réinitialisable par la nouvelle saisie de la commande SET;LED_MODE;QUALITY_PEAK
• Plage non définie (aucun valeur seuil activée): bleu
7.4.7
CAPTEUR
La commande SET;LED_MODE;SENSOR représente le mode capteur.
Il contient une représentation de la déviation du capteur par une transition de couleur de valeur de
capteur minimale (vert) à la valeur de capteur maximale (rouge). Ce mode LED est utilisé
exclusivement par le service de Bosch Rexroth pour les analyses des capteurs de position. Pour cette
raison, il n’est pas décrit ici.
fr
88
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8.4
MIT License
Nom de composant
Copyright
stm32-bootloader
Copyright (c) 2018 Ferenc Németh https://github.com/ ferenc-nemeth/
Exemple de code dans la documentation du
client pour calculer la somme de contrôle
Modbus CRC16
Copyright (c) 1999-2016 Lammert Bies https://github.com/lammertb/libcrc
32
MIT License
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THE SOFTWARE.
fr
91
Annexe
9
Annexe
9.1
Liste des figures
9
Axes .......................................................................................................................................... 16
Plaque signalétique .................................................................................................................. 21
Montage de la plaque d’adaptation .......................................................................................... 23
Couvercle de bride Montage sur la contre-bride ...................................................................... 24
Montage du SFE sur couvercle de bride .................................................................................. 25
Connecteur pour le SFE ........................................................................................................... 26
Utilisation du cas de test ........................................................................................................... 43
Utilisation du cas de test: type "type" ....................................................................................... 44
Câble ........................................................................................................................................ 48
Graphique de connexion au système ....................................................................................... 49
Décalage................................................................................................................................... 71
Chaîne de transformation pour les SFE verrouillés.................................................................. 72
Chaîne de transformation pour les SFE déverrouillés ............................................................. 72
Déviation SFE ........................................................................................................................... 73
Exemple 1 d’un motif LED possible .......................................................................................... 83
Exemple 2 d’un motif LED possible .......................................................................................... 83
Exemple 3 d’un motif LED possible .......................................................................................... 84
Exemple 4 d’un motif LED possible .......................................................................................... 86
Exemple 5 d’un motif LED possible .......................................................................................... 86
fr
92
9.2
Annexe
9
Liste des tableaux
1
Abréviations ................................................................................................................................ 9
2
Fiche de données ..................................................................................................................... 19
3
Guide rapide ............................................................................................................................. 21
4
Plaque signalétique .................................................................................................................. 21
5
Réglages de l’écran .................................................................................................................. 29
6
Vue d'ensemble de l’outil SFE .................................................................................................. 31
7
Choisir la langue ....................................................................................................................... 32
8
Mettre à jour le progiciel ........................................................................................................... 34
9
Export de la configuration SFE ................................................................................................. 37
10
Import de la configuration SFE ................................................................................................. 38
11
Utilisation de la console ............................................................................................................ 39
12
Enregistrer les mesures............................................................................................................ 42
13
Consulter et exporter les données de service .......................................................................... 42
14
Utilisation du cas de test ........................................................................................................... 46
15
Consultation du site Internet de Smart Flex Effector ................................................................ 46
16
Consulter les textes de licences Open Source......................................................................... 47
17
Affectation des broches câbles................................................................................................. 48
18
Caractéristiques clés entrées numériques ............................................................................... 49
19
Exemples de sommes de contrôle calculées ........................................................................... 52
20
Exemples de sommes de contrôle calculées pour interfaces série ......................................... 52
21
Transformation.......................................................................................................................... 72
22
Lire le module d’erreur et le code d’erreur ............................................................................... 75
23
Description de l’erreur et sources d’erreur ............................................................................... 78
24
Mesures de dépannage ............................................................................................................ 79
25
Données de fonctionnement pour applications exemplaires .................................................... 81
26
États .......................................................................................................................................... 84
27
Déviation du plateau à flasques exemple 4 .............................................................................. 85
28
Déviation du plateau à flasques exemple 5 .............................................................................. 86
29
BSD 2-clause FreeBSD License .............................................................................................. 88
30
BSD (Three Clause License) .................................................................................................... 89
31
RSA MD4 or MD5 Message-Digest Algorithm License ............................................................ 90
32
MIT License .............................................................................................................................. 90
fr