Schneider Electric TeSys T LTMR Contrôleur de gestion de moteur Mode d'emploi
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TeSys T LTMR DOCA0132FR 12/2017 TeSys T LTMR Contrôleur de gestion de moteur Guide de communication CANopen DOCA0132FR-01 07/2018 www.schneider-electric.com Le présent document comprend des descriptions générales et/ou des caractéristiques techniques des produits mentionnés. Il ne peut pas être utilisé pour définir ou déterminer l'adéquation ou la fiabilité de ces produits pour des applications utilisateur spécifiques. Il incombe à chaque utilisateur ou intégrateur de réaliser l'analyse de risques complète et appropriée, l'évaluation et le test des produits pour ce qui est de l'application à utiliser et de l'exécution de cette application. Ni la société Schneider Electric ni aucune de ses sociétés affiliées ou filiales ne peuvent être tenues pour responsables de la mauvaise utilisation des informations contenues dans le présent document. Si vous avez des suggestions, des améliorations ou des corrections à apporter à cette publication, veuillez nous en informer. Vous acceptez de ne pas reproduire, excepté pour votre propre usage à titre non commercial, tout ou partie de ce document et sur quelque support que ce soit sans l'accord écrit de Schneider Electric. Vous acceptez également de ne pas créer de liens hypertextes vers ce document ou son contenu. Schneider Electric ne concède aucun droit ni licence pour l'utilisation personnelle et non commerciale du document ou de son contenu, sinon une licence non exclusive pour une consultation « en l'état », à vos propres risques. Tous les autres droits sont réservés. Toutes les réglementations locales, régionales et nationales pertinentes doivent être respectées lors de l'installation et de l'utilisation de ce produit. Pour des raisons de sécurité et afin de garantir la conformité aux données système documentées, seul le fabricant est habilité à effectuer des réparations sur les composants. Lorsque des équipements sont utilisés pour des applications présentant des exigences techniques de sécurité, suivez les instructions appropriées. La non-utilisation du logiciel Schneider Electric ou d'un logiciel approuvé avec nos produits matériels peut entraîner des blessures, des dommages ou un fonctionnement incorrect. Le non-respect de cette consigne peut entraîner des lésions corporelles ou des dommages matériels. © 2018 Schneider Electric. Tous droits réservés. 2 DOCA0132FR-01 07/2018 Table des matières Consignes de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A propos de ce manuel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 1 Présentation du système de gestion de moteur TeSys T . . . . . . . . . . . . . . Présentation du système de gestion de moteur TeSys T . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 2 Raccordement du réseau CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Caractéristiques du réseau CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Caractéristiques de la borne de raccordement du port de communication CANopen. . . . . . Raccordement du réseau CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 3 Utilisation du réseau de communication CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . Principe de fonctionnement du protocole CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration du port réseau LTMR CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Importation du fichier EDS dans le logiciel de configuration CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . Utilisation des PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objets PKW . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Utilisation des SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Paramètres de profil de communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Définition des SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Définition des PDO de réception . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Définition des PDO de transmission . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Plan des registres (Organisation des variables de communication) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Formats de données . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Types de données . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Variables d’identification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Variables statistiques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Variables de surveillance. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Variables de configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Variables de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Variables du programme utilisateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Glossaire Index DOCA0132FR-01 07/2018 ..................................................... ..................................................... 5 7 9 9 11 12 14 16 19 21 24 25 26 28 31 33 36 37 39 41 42 43 49 50 56 61 68 69 71 75 3 4 DOCA0132FR-01 07/2018 Consignes de sécurité Informations importantes AVIS Lisez attentivement ces instructions et examinez le matériel pour vous familiariser avec l'appareil avant de tenter de l'installer, de le faire fonctionner, de le réparer ou d'assurer sa maintenance. Les messages spéciaux suivants que vous trouverez dans cette documentation ou sur l'appareil ont pour but de vous mettre en garde contre des risques potentiels ou d'attirer votre attention sur des informations qui clarifient ou simplifient une procédure. REMARQUE IMPORTANTE L'installation, l'utilisation, la réparation et la maintenance des équipements électriques doivent être assurées par du personnel qualifié uniquement. Schneider Electric décline toute responsabilité quant aux conséquences de l'utilisation de ce matériel. Une personne qualifiée est une personne disposant de compétences et de connaissances dans le domaine de la construction, du fonctionnement et de l'installation des équipements électriques, et ayant suivi une formation en sécurité leur permettant d'identifier et d'éviter les risques encourus. DOCA0132FR-01 07/2018 5 6 DOCA0132FR-01 07/2018 A propos de ce manuel Présentation Objectif du document Ce manuel décrit la version du protocole réseau CANopen utilisée avec le contrôleur de gestion de moteur TeSysTM T LTMR et le module d’extension LTME. Objectif de ce manuel : Décrire et expliquer les fonctions de contrôle, de protection et de surveillance du contrôleur LTMR et du module d’extension LTME. Fournir les informations nécessaires à la mise en œuvre et à la prise en charge d’une solution répondant au mieux aux exigences de votre application. Ce manuel décrit les quatre principales conditions de la réussite de la mise en œuvre du système : Installation du contrôleur LTMR et du module d’extension LTME. Mise en service du contrôleur LTMR par le réglage des paramètres essentiels. Utilisation du contrôleur LTMR et du module d’extension LTME, avec et sans systèmes d’interface HMI (homme-machine) supplémentaires. Maintenance du contrôleur LTMR et du module d’extension LTME. Ce document s’adresse : aux ingénieurs d’études, aux intégrateurs système, aux opérateurs système, aux techniciens de maintenance. Champ d'application Ce manuel est valide pour les contrôleurs CANopen LTMR. Certaines fonctions sont disponibles selon la version du logiciel du contrôleur. Documents à consulter Titre de la documentation Description Référence TeSys T LTMR - Contrôleur de gestion de moteur Guide utilisateur Ce guide présente l’ensemble de la gamme TeSys T et décrit les principales fonctions du contrôleur de gestion de moteur TeSys T LTMR et du module d’extension LTME. DOCA0127FR TeSys T LTMR - Contrôleur de gestion de moteur Guide d’installation Ce manuel décrit l’installation, la mise en service et la maintenance du contrôleur de gestion de moteur TeSys T LTMR et du module d’extension LTME. DOCA0128FR TeSys T LTMR - Contrôleur de gestion de moteur Guide de communication Ethernet Ce guide décrit la version du protocole réseau Ethernet utilisée avec le contrôleur de gestion de moteur TeSys T LTMR. DOCA0129FR TeSys T LTMR - Contrôleur de gestion de moteur Guide de communication Modbus Ce guide décrit la version du protocole réseau Modbus utilisée avec le contrôleur de gestion de moteur TeSys T LTMR. DOCA0130FR TeSys T LTMR - Contrôleur de gestion de moteur Guide de communication PROFIBUS DP Ce guide décrit la version du protocole réseau PROFIBUS- DOCA0131FR DP pour le contrôleur de gestion de moteur TeSys T LTMR. TeSys T LTMR - Contrôleur de gestion de moteur Guide de communication DeviceNet Ce guide décrit la version du protocole réseau DeviceNet pour le contrôleur de gestion de moteur TeSys T LTMR. DOCA0133FR TeSys® T LTM CU - Unité de contrôle opérateur Manuel d’utilisation Ce manuel décrit comment installer, configurer et utiliser l'unité de contrôle opérateur TeSys T LTMCU 1639581FR Compact Display Units - Magelis XBT N/XBT R User Manual Ce manuel décrit les caractéristiques et la présentation des terminaux XBT N/XBT R. 1681029EN TeSys T LTMR Ethernet/IP with a Third-Party PLC Quick Start Guide Ce guide est le document de référence pour la configuration DOCA0119EN et la connexion de TeSys T et l’automate programmable (PLC) Allen-Bradley. TeSys T LTM R Modbus - Contrôleur de gestion de moteur - Guide de démarrage rapide Ce guide utilise un exemple d’application pour décrire la procédure permettant d’installer, de configurer et d’utiliser TeSys T sur le réseau Modbus. DOCA0132FR-01 07/2018 1639572FR 7 Titre de la documentation Description Référence TeSys T LTM R Profibus-DP - Contrôleur de gestion de moteur - Guide de démarrage rapide Ce guide utilise un exemple d’application pour décrire la procédure permettant d’installer, de configurer et d’utiliser TeSys T sur le réseau PROFIBUS-DP. 1639573FR TeSys T LTM R CANopen - Contrôleur de gestion de Ce guide utilise un exemple d’application pour décrire la moteur - Guide de démarrage rapide procédure permettant d’installer, de configurer et d’utiliser TeSys T sur le réseau CANopen. 1639574FR TeSys T LTM R DeviceNet - Contrôleur de gestion de moteur - Guide de démarrage rapide Ce guide utilise un exemple d’application pour décrire la procédure permettant d’installer, de configurer et d’utiliser TeSys T sur le réseau DeviceNet. 1639575FR Compatibilité électromagnétique - Manuel didactique Ce guide fournit des informations sur la compatibilité électromagnétique. DEG999FR TeSys T LTM R•• - Instruction de service Ce document décrit le montage et le raccordement du contrôleur de gestion de moteur TeSys T LTMR. AAV7709901 TeSys T LTM E•• - Instruction de service Ce document décrit le montage et le raccordement du contrôleur de gestion de moteur TeSys T LTME. AAV7950501 Magelis Terminaux compacts XBT N/R/RT Instruction de service Ce document décrit le montage et le raccordement des terminaux Magelis XBT-N. 1681014 TeSys T LTM CU• - Instruction de service Ce document décrit le montage et le raccordement du AAV6665701 contrôleur de gestion de l’unité de contrôle TeSys T LTMCU. TeSys T DTM pour le - conteneur FDT - Aide en ligne L’aide en ligne décrit TeSys T DTM et l’éditeur de programme utilisateur de TeSys T DTM qui permet de personnaliser les fonctions de contrôle du système de gestion de moteur TeSys T. 1672614FR TCSMCNAM3M002P Convertisseur USB-RS485 Instruction de service Ce guide décrit le câble de configuration entre l’ordinateur et BBV28000 le TeSys T : USB-RS485. Electrical Installation Guide (version Wiki) Le but de Guide d’installation électrique (et maintenant Wiki) www.electricalest d'aider les ingénieurs et techniciens en électricité à installation.org concevoir des installations électriques conformes à la norme IEC60364 ou à d'autres normes en vigueur. Vous pouvez télécharger ces publications ainsi que d'autres informations techniques sur notre site Web : www.schneider-electric.com. Marques commerciales Toutes les marques appartiennent à Schneider Electric Industries SAS ou à ses filiales. 8 DOCA0132FR-01 07/2018 TeSys T LTMR Présentation du système de gestion de moteur TeSys T DOCA0132FR 12/2017 Chapitre 1 Présentation du système de gestion de moteur TeSys T Présentation du système de gestion de moteur TeSys T Présentation du système de gestion de moteur TeSys T Fonction du produit Le système de gestion de moteur TeSys T gère les fonctions de protection, de contrôle et de surveillance des moteurs à induction AC monophasés et triphasés. Le système est flexible, modulaire, et peut être configuré pour répondre aux exigences de l’industrie. Ce système est conçu pour satisfaire les exigences des systèmes de protection intégrés en termes de communications ouvertes et d’architecture globale. Des capteurs haute précision et la protection intégrale du moteur à semi-conducteur garantissent une meilleure utilisation du moteur. Des fonctions de surveillance complètes permettent d’analyser les conditions de fonctionnement du moteur et améliorent la réactivité afin d’éviter l’immobilisation du système. Le système propose également des fonctions de diagnostic et de statistiques, ainsi que des défauts et des alarmes configurables afin de mieux anticiper la maintenance des composants. Il fournit enfin des données permettant d’améliorer en permanence le système dans son ensemble. Pour plus d’informations sur le produit, consultez le document TeSys T LTMR Motor Management Controller User Guide. DOCA0132FR-01 07/2018 9 Présentation du système de gestion de moteur TeSys T 10 DOCA0132FR-01 07/2018 TeSys T LTMR Raccordement du réseau CANopen DOCA0132FR 12/2017 Chapitre 2 Raccordement du réseau CANopen Raccordement du réseau CANopen Vue d’ensemble Cette section explique comment raccorder un contrôleur LTMR à un réseau CANopen avec un connecteur SUB-D 9 ou de type ouvert. Elle présente un exemple de topologie de réseau CANopen et répertorie les spécifications des câbles. AVERTISSEMENT PERTE DE CONTROLE Le concepteur de tout système de contrôle doit à la fois tenir compte des modes de défaillances potentielles des chemins de contrôle et, pour certaines fonctions critiques, prévoir un moyen d'atteindre un état sécurisé pendant et après un défaut de chemin. L'arrêt d'urgence et l'arrêt en cas de sur-course constituent des exemples de fonctions de contrôle critiques. Des chemins de contrôle distincts ou redondants doivent être prévus pour les fonctions de contrôle critiques. Les chemins de contrôle du système peuvent inclure des liaisons de communication. Il est nécessaire de tenir compte des conséquences des retards de transmission prévus ou des défaillances d’une liaison.(1) Chaque implémentation d’un contrôleur LTMR doit être testée individuellement et de manière approfondie afin de garantir le bon fonctionnement de ce contrôleur avant sa mise en service. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. (1) Pour plus d’informations, reportez-vous à la directive NEMA ICS 1.1 (dernière édition) intitulée Safety Guidelines for the Application, Installation, and Maintenance of Solid State Control. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet DOCA0132FR-01 07/2018 Page Caractéristiques du réseau CANopen 12 Caractéristiques de la borne de raccordement du port de communication CANopen 14 Raccordement du réseau CANopen 16 11 Raccordement du réseau CANopen Caractéristiques du réseau CANopen Vue d’ensemble Le contrôleur LTMR CANopen respecte les spécifications des normes CANopen. Le Manuel d’installation du matériel CANopen fournit des informations de base sur les réseaux CANopen tels qu’utilisés par Schneider Electric. Il décrit également les composants d’infrastructure CANopen fournis par Schneider Electric pour configurer un réseau CANopen. Schéma standard du réseau CANopen Le schéma de principe est le suivant : Caractéristiques d’une connexion CANopen La norme CANopen permet des variantes en fonction de certaines caractéristiques : Terminaison Nombre d’esclaves Longueur du bus Spécifications Valeur Type de protocole de communication CiA DS-301 V4.02 Type d’interface matérielle CAN 2.0 A (2.0 B passive) Type de profil de l’équipement Spécifique au fabricant Nombre maximal d’esclaves connectés à un maître 127 Nombre maximal d'esclaves par dérivation 30 Structure des câbles Deux paires équipées de jauges différentes et de blindage séparés. Le blindage est composé de papier aluminium, d’une tresse de cuivre étamé et d’un conducteur de drainage. La structure est identique pour le câble principal et les câbles liaison. Vitesse en bauds 10...1 000 kBaud. Fonctionnalité autobaud disponible. Type de connecteur un bornier SUB-D 9 broches de type ouvert amovible. Terminaison Une résistance de 120 Ω +/- 5 % aux deux extrémités du bus 12 DOCA0132FR-01 07/2018 Raccordement du réseau CANopen Utilisation de répéteurs Un bus réseau CANopen peut être segmenté avec des répéteurs pour de nombreuses raisons : Longueur maximale de la somme de dérivations atteinte Besoin de connecter plus de 30 esclaves sur le bus Besoin d’isoler la dérivation Besoin de dérivation Besoin de connexion amovible à l’équipement Pour plus d’informations sur une topologie avec répéteur, consultez le Manuel d’installation du matériel CANopen. Longueur maximale du câble principal La vitesse en bauds restreint la longueur de câble, comme indiqué dans le tableau qui suit : Vitesse en bauds Longueur maximale du bus 1 Mbauds 20 m (65.62 pieds) 800 kbauds 40 m (131.23 pieds) 500 kbauds 100 m (328 ft) 250 kbauds 250 m (820 ft) 125 kbauds 500 m (1 640 ft) 50 kbauds 1 000 m (3 280 ft) 20 kbauds 2 500 m (8 202 ft) 10 kbauds 5 000 m (16 404 ft) Dans les documents CANopen, la longueur maximale à 1 Mbaud est souvent définie à 40 m (131,23 ft). Cette longueur ne prend pas en compte l’isolation électrique utilisée dans les dispositifs CANopen Schneider Electric. Lorsque l’isolation électrique est prise en compte, la longueur de réseau minimale est définie à 4 m (13,12 ft) à 1 Mbaud, et la longueur maximale à 20 m (65,62 ft), qui peut être raccourcie par des tronçons de câble ou d’autres appareils. Longueur maximale d’une dérivation Le tableau suivant fournit la longueur maximale d’une dérivation (câble de dérivation CANopen) en fonction de la vitesse en bauds : 1 Mbauds 800 kbauds 500 kbauds 250 kbauds 125 kbauds 50 kbauds 20 kbauds 10 kbauds 0,3 m (0,98 ft) 3m (9,84 ft) 5m (16,40 ft) 5m (16,40 ft) 5m (16,40 ft) 60 m (196,85 ft) 150 m (492 ft) 300 m (984 ft) Longueur maximale de tous les câbles de dérivation (sur le bus) Le tableau qui suit fournit la longueur maximale cumulée de tous les câbles de dérivation connectés au bus CANopen en fonction de la vitesse en bauds : 1 Mbauds 800 kbauds 500 kbauds 250 kbauds 125 kbauds 50 kbauds 20 kbauds 10 kbauds 1,5 m (4,92 ft) 15 m (49,21 ft) 30 m (98,42 ft) 60 m (196,85 ft) 120 m (393 ft) 300 m (984 ft) 750 m (2 460 ft) 1500 m (4 921 ft) DOCA0132FR-01 07/2018 13 Raccordement du réseau CANopen Caractéristiques de la borne de raccordement du port de communication CANopen Interface physique et connecteurs Deux types de connecteurs sont disponibles sur la face avant du contrôleur LTMR pour permettre les communications CANopen : 1. Un connecteur mâle blindé SUB-D 9 2. Un bornier de type ouvert amovible Le schéma ci-dessous montre la face avant du contrôleur LTMR avec les connecteurs CANopen : Les deux connecteurs sont identiques au niveau électrique. Ils respectent les normes d’interopérabilité CANopen. NOTE : L’appareil doit être raccordé sur un seul port. L’utilisation du connecteur SUB-D 9 est recommandée. La broche V+ du bornier amovible de type ouvert n’est pas connectée à l’intérieur du contrôleur. Les pilotes de communication CANopen sont alimentés en interne. Broche de connecteur SUB-D 9 Le contrôleur LTMR est connecté au réseau CANopen par le biais d’un connecteur SUB-D blindé mâle à 9 broches conformément au câblage suivant : La broche du connecteur SUB-D 9 se présente comme suit : N° de broche 14 Signal Description 1 Réservé – 2 CAN_L Ligne de bus CAN_L (haut dominant) 3 CAN_GND Terre CAN 4 Réservé – 5 (S) Blindage optionnel 6 Réservé – 7 CAN_H Ligne de bus CAN_H (bas dominant) 8 Réservé – 9 V+ Non connecté DOCA0132FR-01 07/2018 Raccordement du réseau CANopen Bornier de type ouvert Le contrôleur LTMR est équipé de borniers enfichables de réseau CANopen et des brochages suivants. Broche Signal Description 1 V+ Non connecté 2 CAN_L Ligne de bus CAN_L (haut dominant) 3 S Blindage 4 CAN_H Ligne de bus CAN_H (bas dominant) 5 V- Terre Caractéristiques du bornier de type ouvert Connecteur 5 broches Pas 5,08 mm (0,2 in.) Couple de serrage 0,5...0,6 N•m (5 lb-in) Tournevis plat 3 mm (0,10 in.) DOCA0132FR-01 07/2018 15 Raccordement du réseau CANopen Raccordement du réseau CANopen Vue d’ensemble Le moyen conseillé de relier un contrôleur LTMR à un réseau CANopen sur le bus est la connexion par le biais du connecteur blindé SUB-D 9. Cette section décrit la connexion de contrôleurs LTMR installés dans des tiroirs amovibles. CANopen Règles de câblage Les règles de raccordement doivent être respectées afin de réduire les perturbations électromagnétiques susceptibles d’affecter le comportement du contrôleur LTMR : Gardez une distance maximale entre le câble de communication et les câbles d'alimentation et/ou de commande (minimum 30 cm ou 11,8 pouces). Faites en sorte que vos câbles CANopen et vos câbles d’alimentation se croisent selon un angle droit le cas échéant. Installez les câbles de communication aussi près que possible de la plaque de mise à la terre. Ne courbez pas et n'endommagez pas les câbles. Le rayon de courbure minimal est de 10 fois le diamètre du câble. Évitez les angles aigus des chemins ou de passage du câble. Utilisez uniquement les câbles recommandés. Un câble CANopen doit être blindé : Le câble blindé doit être connecté à un dispositif de mise à la terre de protection. La connexion du câble blindé à la mise à la terre doit être la plus courte possible. Connectez tous les blindages si nécessaire. Exécutez la mise à la terre du blindage avec un collier. Lorsque le contrôleur LTMR est installé dans un tiroir amovible : connectez les contacts blindés de la partie tiroir amovible du connecteur auxiliaire à la mise à la terre du tiroir amovible afin de créer une barrière électromagnétique. Voir le manuel Okken Communications Cabling & Wiring Guide (Guide de câblage et de raccordement de communications Okken), disponible sur demande. Ne connectez pas le blindage du câble à la partie fixe du connecteur auxiliaire. Placez une terminaison à chaque extrémité du bus pour éviter des dysfonctionnements du bus de communication. Une terminaison est généralement déjà intégrée au maître. Câblez directement le bus placé entre chaque connecteur, sans bornier intermédiaire. La polarité commune (0V) doit être connectée directement à la terre, de préférence en un point unique pour la totalité du bus. En général, ce point se trouve sur le système maître ou sur le système de polarisation. Pour obtenir plus d’informations, reportez-vous au Electrical Installation Guide (Manuel d’installation électrique) (disponible en anglais uniquement), chapitre ElectroMagnetic Compatibility (EMC) (Comptabilité électromagnétique (CEM)). AVIS DYSFONCTIONNEMENT DE LA COMMUNICATION Respectez toutes les règles de câblage et de mise à la terre pour éviter les dysfonctionnements de communication dus à des perturbations électromagnétiques. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des dommages matériels. Les contrôleurs LTMR installés dans un tableau de commande de moteur Blokset ou Okken L’installation de contrôleurs LTMR dans les tiroirs amovibles d’un tableau de commande présente des contraintes spécifiques au tableau de contrôle : Pour l’installation de contrôleurs LTMR dans un tableau de distribution Okken, voir le manuel Okken Communications Cabling & Wiring Guide (Guide de câblage et de raccordement de communications Okken), disponible sur demande. Pour l’installation de contrôleurs LTMR dans un tableau de distribution Blokset, voir le manuel Blokset Communications Cabling & Wiring Guide (Guide de câblage et de raccordement de communications Blokset), disponible sur demande. Pour l’installation de contrôleurs LTMR sur d’autres types de tableau de commande, suivez les instructions EMC spécifiques décrites dans le présent guide et reportez-vous aux instructions spécifiques à votre type de tableau de commande. 16 DOCA0132FR-01 07/2018 Raccordement du réseau CANopen Contrôleurs LTMR installés dans des tiroirs amovibles Le schéma de raccordement pour la connexion de contrôleurs LTMR installés dans des tiroirs amovibles au réseau CANopen via le connecteur SUB-D 9 et des câbles fixes se présente comme suit : 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Maître (automate, PC ou module de communication) avec terminaison en ligne CANopen câble blindé TSX CAN •••• CANopen câble blindé TSX CAN C•••• SUB-D 9 connecteur femelle TSX CAN KCDF90T• Mise à la terre du câble blindé CANopen Tiroir amovible Partie tiroir amovible du connecteur auxiliaire Partie fixe du connecteur auxiliaire Terminaison VW3 A8 306 DR (120 Ω) Connecteur SUB-D 9 femelle Les figures suivantes montrent en détail la connexion du câble CANopen : DOCA0132FR-01 07/2018 17 Raccordement du réseau CANopen Raccordement de connecteur SUB-D 9 Le tableau qui suit décrit les procédures de raccordement de l'interface de bus de connecteur SUB-D 9 : Etape Action 1 Dénudez l’extrémité du câble sur 33 mm (1,3 in.). 2 Coupez 24 mm (0,95 in.) de la tresse métallique et des gaines de blindage restants, en conservant une longueur de 9 mm (0,35 in.). 3 Dénudez 4,5 mm (0,18in.) à partir de l’extrémité de chaque fil et raccordez-les aux bornes. Connexion à un automate Pour réaliser une connexion à un automate programmable, sélectionnez le câble et les connecteurs : Référence Description TSX CAN CA•• (ex. TSX CAN CA50) Câble principal CANopen, approuvé CE TSX CAN CA50 correspond à une longueur de 50 m (164 ft) TSX CAN CB•• (ex. TSX CAN CB100) Câble principal CANopen, approuvé UL TSX CAN CB100 correspond à une longueur de 100 m (328 ft) TSX CAN KCDF90T Connecteur femelle 90º CANopen SUB-D 9 broches TSX CAN KCDF90TP connecteur femelle 90º CANopen SUB-D 9 broches TSX CAN KCDF180T Connecteur femelle 180º CANopen SUB-D 9 broches NOTE : Longueur minimale de câble vendue : 50 m (328 ft). 18 DOCA0132FR-01 07/2018 TeSys T LTMR Utilisation du réseau de communication CANopen DOCA0132FR 12/2017 Chapitre 3 Utilisation du réseau de communication CANopen Utilisation du réseau de communication CANopen Vue d’ensemble Cette section explique comment utiliser le contrôleur LTMR via le port réseau en utilisant le protocole CANopen. AVERTISSEMENT PERTE DE CONTROLE Le concepteur de tout système de contrôle doit à la fois tenir compte des modes de défaillances potentielles des chemins de contrôle et, pour certaines fonctions critiques, prévoir un moyen d'atteindre un état sécurisé pendant et après un défaut de chemin. L'arrêt d'urgence et l'arrêt en cas de sur-course constituent des exemples de fonctions de contrôle critiques. Des chemins de contrôle distincts ou redondants doivent être prévus pour les fonctions de contrôle critiques. Les chemins de contrôle du système peuvent inclure des liaisons de communication. Il est nécessaire de tenir compte des conséquences des retards de transmission prévus ou des défaillances d’une liaison.(1) Chaque implémentation d’un contrôleur LTMR doit être testée individuellement et de manière approfondie afin de garantir le bon fonctionnement de ce contrôleur avant sa mise en service. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. (1) Pour plus d'informations, reportez-vous à la directive NEMA ICS 1.1 (dernière édition) intitulée « Safety Guidelines for the Application, Installation, and Maintenance of Solid State Control ». AVERTISSEMENT REDEMARRAGE INATTENDU DU MOTEUR Assurez-vous que l'application logicelle de l'automate : prend en compte le transfert entre le contrôle distant et local, et gère correctement les commandes de contrôle du moteur lors de cette modification. Selon la configuration du protocole de communication, lors du passage aux canaux de contrôle sur Réseau, le contrôleur LTMR peut prendre en compte le dernier état connu des commandes de contrôle du moteur de l’automate et redémarrer automatiquement le moteur. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Principe de fonctionnement du protocole CANopen DOCA0132FR-01 07/2018 Page 21 Configuration du port réseau LTMR CANopen 24 Importation du fichier EDS dans le logiciel de configuration CANopen 25 Utilisation des PDO 26 Objets PKW 28 Utilisation des SDO 31 Paramètres de profil de communication 33 Définition des SDO 36 Définition des PDO de réception 37 Définition des PDO de transmission 39 Plan des registres (Organisation des variables de communication) 41 19 Utilisation du réseau de communication CANopen Sujet 20 Page Formats de données 42 Types de données 43 Variables d’identification 49 Variables statistiques 50 Variables de surveillance 56 Variables de configuration 61 Variables de commande 68 Variables du programme utilisateur 69 DOCA0132FR-01 07/2018 Utilisation du réseau de communication CANopen Principe de fonctionnement du protocole CANopen Présentation du réseau CANopen CANopen est un système réseau basé sur le bus série Controller Area Network (CAN). Le profil de communication CANopen (CiA DS-301) prend en charge l’accès direct aux paramètres des équipements, ainsi que la communication de données de processus sensibles aux délais. Le profil de l’équipement CANopen pour contrôleurs LTMR est propre au fabricant. Il en définit les fonctionnalités de base tout en permettant de prendre en charge de nombreuses fonctions supplémentaires spécifiques aux fournisseurs. CANopen exploite pleinement le réseau CAN grâce à l’échange de données direct de poste à poste entre les nœuds, de façon organisée et déterministique, si nécessaire. Protocole CANopen Le protocole CANopen est basé sur la spécification CAN 2.B passive (identifiant codé sur 11 bits). L’interface CANopen du contrôleur LTMR est conforme aux spécifications CANopen (DS301 V4.02). Les contrôleurs sont présentés dans des fichiers EDS (Electronic Data Sheet) à intégrer aux outils de configuration. NOTE : Pour plus d’informations sur CANopen, visitez le site Web Can In Automation : http://www.cancia.de Trame de message CANopen Voici la description d’une trame de message CANopen standard : SOF COB-ID RTR CTRL Segment de données CRC ACK EOF 1 bit 11 bits 1 bit 5 bits 0 à 8 octets 16 bits 2 bits 7 bits SOF Start of frame (début de trame) COB-ID Champ d’identification du message CAN, composé d’un code fonction (4 bits) et d’un ID de module (7 bits). Le code fonction détermine la priorité de l’objet, permettant ainsi la communication entre un administrateur réseau et 127 stations. Le code de fonction est défini avec un dictionnaire des objets du profil de l’équipement. La diffusion est indiquée par un ID de module de zéro. RTR Remote Transmission Request (Requête de transmission distante) CTRL Control field (Champ de contrôle) (c’est-à-dire longueur des données) CRC Cyclic Redundancy Check (Contrôle de redondance cyclique) ACK Acknowledge (Validation) OEF End Of Frame (Fin de trame) Services CANopen Les objets de communication CANopen transmis via le réseau CAN sont décrits par les services suivants : GESTION DE RESEAU Démarrage du bus, définition des paramètres, surveillance. TRANSMISSION HAUT DEBIT DES DONNEES DE PROCESS PDO (Process Data Objects) pour la commande de contrôle en temps réel. TRANSMISSION BAS DEBIT DES DONNEES DE SERVICE SDO (Service Data Objects, ou objets de données de service) pour la configuration, le paramétrage et les diagnostics. DOCA0132FR-01 07/2018 21 Utilisation du réseau de communication CANopen Gestion de réseau (NMT) La gestion de réseau CANopen est une méthode orientée nœud et repose sur une structure maître/esclave. Elle nécessite qu’un équipement du réseau joue le rôle de maître NMT. Les autres nœuds sont des esclaves NMT. Les équipements esclaves CANopen NMT mettent en œuvre une machine d’état, décrite ci-dessous : (1) A la mise sous tension, l’équipement passe à l’état d’initialisation. (2) Une fois l’initialisation terminée, l’équipement passe automatiquement à l’état préopérationnel (il est alors possible d’envoyer des paramètres). Remarque : à l’état préopérationnel, vous pouvez écrire des paramètres sélectionnés lors de la configuration. (3) (6) Start_Remote_Node (4) (7) Enter_Pre-Operational_State et applique un repli. (5) (8) Stop_Remote_Node (9) (10) (11) Reset_Node (12) (13) (14) Reset_Communication Objets de données de process (PDO) Le transfert en temps réel est effectué par le biais de télégrammes Process Data Object (PDO). Les données Process Data (qui sont dépendantes du temps) permettent de surveiller et de contrôler l’équipement. Fonctionnalités du module de communication du contrôleur CANopen : PDO Description PDO1 de transmission Utilisés pour la surveillance (données transmises par l’esclave) PDO1 de réception Utilisés pour le contrôle (données transmises par le maître) Etat Préconfigurés et activés PDO2 de transmission PDO2 de réception PDO3 de transmission Utilisés pour l’échange de données (définis à la configuration) A configurer et à activer PDO3 de réception PDO4 de transmission Utilisés pour accéder (en lecture ou écriture) à tout registre via la programmation PDO4 de réception Préconfigurés et activés Les objets RPDO (PDO de réception) et TPDO (PDO de transmission) peuvent être configurés de façon à inclure 8 octets de données (par exemple, composés de quatre registres de 16 bits ou d’un objet de 64 bits). Les objets RPDO sont accessibles en écriture. Selon l’application, définissez le mode de communication PDO sur asynchrone, cyclique ou synchrone acyclique. 22 DOCA0132FR-01 07/2018 Utilisation du réseau de communication CANopen En mode synchrone, la transmission de PDO dépend de l’objet SYNC, transmis de façon cyclique par le maître CANopen. Elle n’inclut aucune donnée. Le réglage d'usine est 0x080. Le mode de transmission est : Type de transmission Transmission de PDO Cyclique 0 PDO envoyés de façon synchrone avec l’objet SYNC ; déclenché par un changement de la valeur des données 1-240 PDO envoyés par le module de communication toutes les 240 réceptions de l’objet SYNC 255 Réglage d'usine du mode de communication Acyclique Synchrone √ √ √ Asynchrone √ √ √ Pour plus d’informations sur les PDO, consultez la rubrique Using PDOs (voir page 26). Objets de données de service (SDO) Les objets de services de données (SDO) permettent de configurer l’équipement et de définir le type et le format des informations transmises via les PDO. Les SDO vous permettent d’accéder à n’importe quel objet du dictionnaire des objets de l’équipement. Les maîtres CANopen transmettent des messages de façon acyclique au moyen des SDO. Ils sont également utilisés pour les requêtes asynchrones et apériodiques. Par exemple, un SDO peut être utilisé pour lire l’identification d’une unité de contrôle. Le module de communication CANopen gère un serveur SDO, qui reçoit deux COB-ID : un pour les requêtes (télégrammes émis par le maître et envoyés au LTMR CANopen), un pour les réponses (télégrammes retournés au maître par le LTMR CANopen). Pour plus d’informations sur les SDO, consultez la rubrique Using SDOs (voir page 31). DOCA0132FR-01 07/2018 23 Utilisation du réseau de communication CANopen Configuration du port réseau LTMR CANopen Paramètres de communication Utilisez TeSys T DTM ou l’HMI pour configurer les paramètres de communication CANopen : Port réseau - réglage adresse Port réseau - réglage débit en bauds Configuration - sélection du canal Définition de l’ID du nœud Le Node-ID est l’adresse du module se trouvant sur le bus CANopen. Avec la classe CANopen S20, vous pouvez attribuer une adresse comprise entre 1 et 127. Vous devez définir le Node-ID avant toute communication. Utilisez TeSys T DTM ou l’HMI pour configurer le paramètre de communication Port réseau - réglage adresse. NOTE : L’exécution d’une commande de restauration des réglages usine définit Node-ID sur la valeur non valide 0. Réglage de la vitesse en bauds Définissez le débit en bauds sur l’une des vitesses suivantes : 10 kbauds 20 kbauds 50 kbauds 250 kbauds 500 kbauds 800 kbauds 1000 kbauds Pour ce faire, utilisez TeSys T DTM ou l’HMI pour configurer le paramètre de communication port réseau - réglage vitesse en bauds. Ce paramètre propose les réglages suivants : Port réseau - réglage vitesse en bauds Vitesse en bauds 0 10 kbauds 1 20 kbauds 2 50 kbauds 3 125 kbauds 4 250 kbauds 5 500 kbauds 6 800 kbauds 7 1000 kbauds 8 Vitesse automatique 9 Réglage usine (250 kbauds) Le réglage usine pour le paramètre Port réseau - réglage vitesse en bauds est 250 kbauds. Lorsque ce réglage est défini, le contrôleur LTMR adapte sa vitesse en bauds à celle du maître. NOTE : Le réglage Vitesse auto peut être utilisé uniquement si au moins un maître et un esclave communiquent déjà sur le réseau. Réglage du canal de configuration La configuration du LTMR peut être gérée : localement via le port HMI en utilisant TeSys T DTM ou l’HMI, à distance via le réseau Pour gérer la configuration localement, le paramètre configuration - par port réseau doit être désactivé afin de prévenir tout écrasement de la configuration via le réseau. Pour gérer la configuration à distance, le paramètre configuration - par port réseau doit être activé (réglage usine). 24 DOCA0132FR-01 07/2018 Utilisation du réseau de communication CANopen Importation du fichier EDS dans le logiciel de configuration CANopen Fichier EDS Les différentes variantes de contrôleur LTMR sont décrites dans les fichiers EDS (Electronic Data Sheet - fiches de données électroniques). Si les contrôleurs LTMR n’apparaissent pas dans votre outil de configuration CANopen, vous devez importer les fichiers EDS correspondants. Vous pouvez télécharger les fichiers EDS et les icônes associés au LTMR sur le site Web www.schneider-electric.com (Products and Services → Automation and Control → Product offers → Motor Control → TeSys T → Downloads → Software/Firmware → EDS&GSD). EDSLes fichiers et les icônes sont regroupés en un seul fichier Zip compressé que vous devez dézipper vers un répertoire unique de votre disque dur. Le tableau ci-dessous indique les associations entre les quatre variantes LTMR et les noms de fichiers EDS associés. Modèles Description Nom de fichier EDS TeSys T MMC L Contrôleur de gestion de moteur, mode de configuration Local TE_TESYST_MMC_L••••E.eds TeSys T MMC L EV40 Contrôleur de gestion de moteur, LTMEV40, mode de configuration local TeSys T MMC R Contrôleur de gestion de moteur, mode de configuration A distance TeSys T MMC R EV40 Contrôleur de gestion de moteur, LTMEV40, mode de configuration à distance TE_TESYST_MMC_L_EV40••••E.eds TE_TESYST_MMC_R••••E.eds TE_TESYST_MMC_R_EV40••••E.eds Critères à prendre en compte lors du choix du modèle de contrôleur TeSys T LTMR Quatre fichiers EDS correspondent aux quatre configurations possibles du système de contrôleur de gestion de moteur TeSys T : Choisissez... Pour utiliser... TeSys T MMC L Un système de contrôleur de gestion de moteur TeSys T sans module d’extension, configurable via le port HMI. Ce modèle vous permet de conserver votre configuration locale. TeSys T MMC L EV40 Un système de contrôleur de gestion de moteur TeSys T avec module d’extension, configurable via le port HMI. Ce modèle vous permet de conserver votre configuration locale. TeSys T MMC R Un système de contrôleur de gestion de moteur TeSys T sans module d’extension, configurable via le réseau. TeSys T MMC R EV40 Un système de contrôleur de gestion de moteur TeSys T avec module d’extension, configurable via le réseau. En mode de configuration Local, le paramètre configuration - par port réseau doit être désactivé. Ce mode permet de conserver la configuration locale définie à l’aide de Magelis XBT ou TeSys T DTM ou via le port HMI et empêche la configuration de l’automate programmable via le réseau. En mode de configuration A distance, le paramètre configuration - par port réseau doit être activé. Ceci permet à l’automate de configurer à distance le contrôleur LTMR. NOTE : En mode A distance, les paramètres remplacés par l’automate seront perdus. Ce mode est utile lors du remplacement des équipements défaillants. Le paramètre configuration - par port réseau est défini par défaut. DOCA0132FR-01 07/2018 25 Utilisation du réseau de communication CANopen Utilisation des PDO Introduction Les télégrammes PDO permettent d’échanger périodiquement des données d’E/S entre l’automate et le contrôleur LTMR. Le contrôleur LTMR possède quatre groupes de PDO : Le groupe PDO1 est prédéfini pour le contrôle et la surveillance. Il est activé par défaut. Le groupe PDO2 n’est pas prédéfini, mais peut être utilisé. Il n’est pas activé par défaut. Le groupe PDO3 n’est pas prédéfini, mais peut être utilisé. Il n’est pas activé par défaut. Le groupe PDO4 est prédéfini pour accéder à tout registre (en lecture ou en écriture) grâce à une programmation reposant sur les objets PKW. Il est activé par défaut. Les groupes de PDO prennent en charge les modes de transmission suivants : synchrone cyclique (la synchronisation est liée à l’objet SYNC) ; synchrone acyclique. Le mode de transmission du contrôleur LTMR défini en usine est synchrone acyclique. Les données sont envoyées au démarrage du réseau, à la reconnexion du réseau et lors du fonctionnement normal de l’échange de données. Le mode de transmission du contrôleur CANopen défini en usine est asynchrone acyclique. Les données sont envoyées depuis le maître au démarrage du réseau, à la reconnexion du réseau et lors du fonctionnement normal de l’échange de données. L’utilisateur peut modifier le mappage des quatre groupes de PDO. Les PDO de transmission peuvent transporter les variables en lecture seule suivantes : les objets de surveillance : Index 2004 CANopen Les PDO de réception peuvent transporter les variables en lecture/écriture suivantes : les objets de réglage : Index 2007 CANopen les objets de commande : Index 2008 CANopen Description du groupe PDO1 Le premier groupe de PDO (PDO1) est dédié au contrôle et à la surveillance. Le mappage prédéfini est décrit ci-dessous et peut être modifié par l’utilisateur. Description du mappage des PDO1 de réception Le groupe de PDO1 de réception sert à envoyer de commandes au contrôleur depuis l’automate. Le tableau décrit le mappage prédéfini. COB-ID Registre 0x200 + ID du nœud Mot 1 Mot 2 Mot 3 Mot 4 704 706 700 Vide CANopen Index 2008:5 2008:7 2008:1 – Description Registre de contrôle Commande de la sortie analogique 1 Registre de commande des sorties booléennes – Description du mappage des PDO1 de transmission Le groupe de PDO1 d'émission sert à surveiller le contrôleur depuis l’automate. Le tableau décrit le mappage prédéfini. COB-ID 0x180 + ID du nœud Mot 1 Mot 2 Mot 3 Registre 455 456 457 Mot 4 458 CANopen Index 2004:6 2004:7 2004:8 2004:9 Description Registre de l'état du système 1 Système - registre état 2 Etat des entrées booléennes Etat des sorties booléennes Description des groupes PDO2 et PDO3 Les groupes PDO2 et PDO3 ne sont ni prédéfinis (PDO vide) ni activés. L’utilisateur peut mapper n’importe quel objet mappable. 26 DOCA0132FR-01 07/2018 Utilisation du réseau de communication CANopen Description du groupe PDO4 Le groupe PDO4 est prédéfini pour accéder à tout registre (en lecture ou en écriture) grâce à une programmation reposant sur les objets PKW, qui permettent l’accès en lecture ou en écriture acyclique vers tout registre TeSys T. Quatre mots du groupe de PDO4 de réception sont réservés à la réception d’un télégramme de requête. Quatre mots du groupe de PDO4 de transmission sont réservés pour fournir un télégramme de réponse. Pour TeSys T MMC L et TeSys T MMC L EV40, l’utilisation PKW est limitée à l’accès en lecture. Description du mappage des PDO4 de réception Le groupe des PDO4 de réception sert à recevoir des télégrammes de requête PKW. CANopen Index 3000:01 Numéro de mot Mot 1 Description Adresse du registre 3000:02 Mot 2 MSB Bit de basculement (bit 15) Mot 3 Mot 4 Valeur à écrire : 1er mot MSW Valeur à écrire : 2e mot LSW LSB Code fonction (bit 8 à 14) 0x00 ou adresse de registre Description du mappage des PDO4 d'émission Le groupe des PDO4 d’émission sert à envoyer des réponses aux télégrammes de requête PKW. CANopen Index Numéro de mot 3000:03 Mot 1 3000:04 Mot 2 MSB Description Identique à la Bit de basculement (bit requête 15) Mot 3 Mot 4 Lecture de données : 1er mot MSW Lecture de données : 2e mot LSW LSB Code fonction (bit 8 à 14) 0x00 ou adresse de registre NOTE : Dans les tableaux ci-dessus : MSB = Most Significant Byte ou octet de poids fort LSB = Least Significant Byte ou octet de poids faible MSW = Most Significant Word ou mot de poids fort LSW = Least Significant Word ou mot de poids faible DOCA0132FR-01 07/2018 27 Utilisation du réseau de communication CANopen Objets PKW Vue d’ensemble Le contrôleur CANopen prend en charge la fonction PKW (Periodically Kept in acyclic Words périodiquement conservé en mots acycliques). La fonction PKW est constituée de 4 objets spécifiques au fabricant : 0x3000:0x01 à 0x3000:0x04. Ces objets permettent à un maître CANopen de lire ou d’écrire dans tout registre à l’aide de PDO. Ils sont mappés par défaut dans les PDO4 de transmission et de réception. Vous pouvez choisir d’accéder à un registre par son numéro ou par son index ou sous-index CANopen, selon le code de fonction. Adressage par numéro de registre des données en SORTIE PKW Les requêtes de données PKW OUT (Maître CANopen → LTMR) sont mappées par défaut dans le PDO4 de réception. Pour accéder à un registre à l’aide de l’adressage par numéro, vous devez sélectionner l’un des codes de fonction suivants : R_REG_16 = 0x25 pour lire 1 registre R_REG_32 = 0x26 pour lire 2 registres W_REG_16 = 0x2A pour écrire 1 registre W_REG_32 = 0x2B pour écrire 2 registres 0x3000:0x01 Mot 1 0x3000:0x02 Mot 2 MSB Mot 3 Mot 4 LSB Adresse de registre Bit de basculement (bit 15) Bits de fonction (bits 8 à 14) Non utilisé (bits 0 à 7) Numéro du registre 0/1 R_REG_16 Code 0x25 0 x 00 Données à écrire _ _ R_REG_32 Code 0x26 _ _ W_REG_16 Code 0x2A Données à écrire dans le registre _ W_REG_32 Code 0x2B Données à écrire dans le registre 1 Données à écrire dans le registre 2 Adressage CANopen des données PKW OUT Pour accéder à un registre à l’aide de l’adressage CANopen, vous devez sélectionner l’un des codes de fonction suivants : R_CO_16 = 0x35 pour lire 1 registre R_CO_32 = 0x36 pour lire 2 registres W_CO_16 = 0x3A pour écrire 1 registre W_CO_32 = 0x3B pour écrire 2 registres 0x3000:0x01 Mot 1 0x3000:0x02 Mot 2 MSB Mot 3 Adresse de registre Bit de basculement (bit 15) Bits de fonction (bits 8 à 14) Adresse de registre Index CANopen 0/1 R_CO_16 Code 0x35 Sous-index CANopen 28 Mot 4 LSB Données à écrire _ _ R_CO_32 Code 0x36 _ _ W_CO_16 Code 0x3A Données à écrire dans le registre _ W_CO_32 Code 0x3B Données à écrire dans le registre 1 Données à écrire dans le registre 2 DOCA0132FR-01 07/2018 Utilisation du réseau de communication CANopen Toute modification de ce code de fonction déclenchera le traitement de la requête (sauf si le code de fonction [b8...b14] = 0x00). NOTE : Le bit le plus haut du code fonction (bit 15) est un bit de basculement. Il change pour chaque requête consécutive. Ce mécanisme permet à l'initiateur de la requête de savoir à quel moment une réponse est prête en interrogeant le bit 15 du code de fonction dans l'objet 30000x:03. Lorsque ce bit du projet de SORTIE est égal au bit de basculement émis par la réponse dans les données d’ENTREE (au lancement de la requête), alors la réponse est prête. Adressage par numéro de registre des données en ENTREE PKW Les réponses de données PKW IN (LTMR → Maître CANopen) sont mappées par défaut dans le PDO4 d’émission. Le LTMR indique la même adresse de registre et le même code de fonction, ou un code d’erreur : 0x3000:0x03 Mot 1 0x3000:0x04 Mot 2 MSB Adresse de registre Bit de basculement (bit 15) Mot 3 Mot 4 LSB Bits de fonction (bits 8 à 14) Identique au numéro de Identique à la requête ERROR registre de la requête Code 0x4E Non utilisé (bits 0 à 7) Données à écrire 0 x 00 Code d'erreur R_REG_16 Code 0x25 Données à lire dans _ le registre R_REG_32 Code 0x26 Données à lire dans Données à lire dans le registre 1 le registre 2 W_REG_16 Code 0x2A _ _ W_REG_32 Code 0x2B _ _ Adressage CANopen des données PKW IN Le LTMR indique la même adresse de registre et le même code de fonction, ou un code d’erreur : 0x3000:0x03 Mot 1 0x3000:0x04 Mot 2 MSB Adresse de registre Bit de basculement (bit 15) Identique à l'index Identique à la requête CANopen de la requête Mot 3 Mot 4 LSB Bits de fonction (bits 8 à 14) Adresse de registre ERROR Code 0x4E Sous-index CANopen Données à écrire Code d'erreur R_REG_16 Code 0x55 Données à lire dans _ le registre R_REG_32 Code 0x36 Données à lire dans Données à lire dans le registre 1 le registre 2 W_REG_16 Code 0x3A _ _ W_REG_32 Code 0x3B _ _ Si l’initiateur tente d’écrire un objet ou un registre TeSys T à une valeur non autorisée ou d’accéder à un registre inaccessible, un code d’erreur est retourné (code fonction = bit de basculement + 0x4E). Le code d’erreur exact se trouve dans les mots 3 et 4. Ces codes sont les mêmes que les codes d’abandon SDO (voir page 31). La requête n’est pas acceptée et l’objet/registre garde sa valeur initiale. Pour redéclencher exactement la même commande : 1. Rétablissez le code fonction 0x00. 2. Attendez la trame de réponse indiquant que le code de fonction est égal à 0x00. 3. Rétablissez la valeur précédente du code. Cette opération est utile pour un maître limité tel qu’une HMI. DOCA0132FR-01 07/2018 29 Utilisation du réseau de communication CANopen Une autre méthode pour déclencher à nouveau la même commande consiste à inverser le bit de basculement de l'octet du code de fonction. La réponse est valide lorsque le bit de basculement de la réponse est égal à celui qui est écrit dans la réponse (cette méthode est plus efficace mais nécessite un meilleur niveau de programmation). 30 DOCA0132FR-01 07/2018 Utilisation du réseau de communication CANopen Utilisation des SDO Introduction Les télégrammes SDO permettent d’accéder à un objet CANopen de façon non périodique grâce à la programmation de requêtes. Le service SDO se compose d’un télégramme de requête et d’un télégramme de réponse. Télégramme de requête SDO Informations de requête émises depuis le maître vers le contrôleur LTMR : COB-ID Octet 0 Octet 1 0x600 + ID du nœud Code de requête Octet 2 Octet 3 Index d’objet LSB Sous-index d’objet MSB Octet 4 Octet 5 Octet 6 Bits 7 à 0 Bits 15 à 8 Octet 7 Données de requête Bits 23 à 16 Bits 31 à 24 Télégramme de réponse SDO Informations de requête émises depuis le maître vers le contrôleur LTMR : COB-ID Octet 0 Octet 1 0x580 + ID du nœud Code de réponse Octet 2 Index d’objet LSB MSB Octet 3 Octet 4 Octet 5 Sousindex d’objet Bits 7 à 0 Bits 15 à 8 Octet 6 Octet 7 Données de réponse Bits 23 à 16 Bits 31 à 24 Codes de requête et de réponse Le contenu des données de requête et de réponse peut varier selon le code de requête et le code de réponse. Le tableau suivant présente les données de requête correspondant à chacun des codes de requête : Code de réponse Description de la commande Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 0x23 Données d’écriture 4 octets Bits 7 à 0 Bits 15 à 8 Bits 23 à 16 Bits 31 à 24 0x2B Données d’écriture 2 octets Bits 7 à 0 Bits 15 à 8 0 x 00 0 x 00 0x2F Données d’écriture 1 octet Bits 7 à 0 0 x 00 0 x 00 0 x 00 0x40 Données de lecture 0 x 00 0 x 00 0 x 00 0 x 00 Bits 7 à 0 Bits 15 à 8 Bits 23 à 16 Bits 31 à 24 0x80 Annule la commande SDO en cours 1 (1) Si vous utilisez le service SDO pour lire des donnée multi-octets, telles que le nom de l’équipement du fabricant (paramètre 0x1008 : 0x00), un transfert segmenté est lancé entre le client et le contrôleur. Le code de requête 0x80 est prévu pour arrêter ce type de transfert. Le tableau suivant présente les données de réponse correspondant à chacun des codes de réponse : Code de requête Description de la commande Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 0x23 Lecture de données : données de 4 octets Bits 7 à 0 Bits 15 à 8 Bits 23 à 16 Bits 31 à 24 0x2B Lecture de données : données de 2 octets Bits 7 à 0 Bits 15 à 8 0 x 00 0 x 00 0x2F Lecture de données : données de 1 octet Bits 7 à 0 0 x 00 0 x 00 0 x 00 0x40 Ecriture d’une réponse de 1/2/4 octets 0 x 00 0 x 00 0 x 00 0 x 00 0 x 00 0 x 00 0 x 00 0 x 00 0x80 Réponse d’erreur : code d’annulation renvoyé 1 (1) Les données de réponse (octets 4 à 7) correspondent à un code d’abandon de 32 bits. Le tableau suivant comporte la liste exhaustive des codes d'abandon pris en charge. Codes d’abandon SDO Les codes d’abandon suivants sont pris en charge : Code d’abandon Description 0x 0503 0000 Transfert segmenté : le bit de basculement n’a pas été inversé 0x 0504 0000 Le délai du protocole des SDO a expiré. 0x 0504 0001 Le code de requête n’est pas valide ou est inconnu. 0x 0601 0000 Un défaut s’est produit lors de l’accès au paramètre (par exemple, lors d’une requête d’écriture sur un paramètre en lecture seule). 0x 0601 0001 Une tentative de requête de lecture a été réalisée sur un paramètre en écriture seule. DOCA0132FR-01 07/2018 31 Utilisation du réseau de communication CANopen Code d’abandon 0x 0601 0002 Description Une tentative de requête d’écriture a été réalisée sur un paramètre en lecture seule. 0x 0602 0000 L’index envoyé dans la requête se rapporte à un objet inexistant du dictionnaire d’objets. 0x 0604 0041 Mappage d’objets PDO : le paramètre ne peut pas être mappé au PDO ; cette erreur se produit lors de l’écriture sur les paramètres 0x1600, 0x1A00, 0x1605 et 0x1A05 (mappages des PDO). 0x 0604 0042 Mappage d’objets PDO : le nombre ou la longueur des paramètres à mapper dépasse la longueur maximale des PDO. 0x 0609 0011 Le sous-index envoyé dans la requête n’existe pas. 0x 0609 0030 La plage de valeurs du paramètre est dépassée (uniquement pour l'accès en écriture). 0x 0609 0031 La valeur du paramètre indiquée est trop élevée. 0x 0609 0032 La valeur du paramètre indiquée est trop faible. 0x 0609 0036 La valeur maximale du paramètre est inférieure à sa valeur minimale. 0x 0800 0000 Une erreur générale s’est produite. Exemple de SDO d’écriture Voici un exemple de programmation de SDO d’écriture en langage texte structuré pour l’automate Premium. Exemple de SDO de lecture Voici un exemple de programmation de SDO de lecture en langage texte structuré pour l’automate Premium. 32 DOCA0132FR-01 07/2018 Utilisation du réseau de communication CANopen Paramètres de profil de communication Vue d’ensemble Le profil de communication de CANopen contient les paramètres spécifiques aux communications suivants pour le réseau CANopen : Type d'équipement Diagnostic Description des objets de communication CANopen SDO PDO de réception PDO de transmission Ces paramètres permettent de configurer le contrôleur LTMR et de communiquer avec lui. Ils font l’objet d’une description détaillée dans les pages qui suivent. Type d'équipement Les tableaux suivants fournissent les spécifications pour le paramètre de type d'appareil. Index Sous-index Accès Type d'objet Type de données 0x1000 0 x 00 L VAR Non signé 32 Réglage usine Description 0x00000000 Type d’équipement : Bits 16 à 23 = Mode du type d’équipement Bits 00 à 15 = Numéro de profil de l’équipement (profil du module d’E/S) Diagnostic Les tableaux suivants fournissent les spécifications des paramètres de diagnostic : Index Sous-index Accès Type d'objet Type de données 0x1001 0 x 00 L VAR Non signé 8 0 x 00 Registre d’erreur : erreur (1) ou aucune erreur (0) Bitfield : peut être détaillé 0x1003 0 x 00 L/E ARRAY Non signé 8 0 Nombre d’erreurs : Aucune erreur (0) ou une ou plusieurs erreurs (>0) dans l’objet 0x1003 ; seule la valeur 0 peut être écrite 0x1003 0x01 L VAR Non signé 32 0x00000000 Champ d'erreur standard 1 : Bits 16 à 23 = Informations supplémentaires (tous les zéros) Bits 00 à 15 = Code d’erreur 0x1003 0x02 L VAR Non signé 32 0x00000000 Champ d'erreur standard 2 : Bits 16 à 23 = Informations supplémentaires (tous les zéros) Bits 00 à 15 = Code d’erreur 0x1003 0x03 L VAR Non signé 32 0x00000000 Champ d'erreur standard 3 : Bits 16 à 23 = Informations supplémentaires (tous les zéros) Bits 00 à 15 = Code d’erreur 0x1003 0x04 L VAR Non signé 32 0x00000000 Champ d'erreur standard 4 : Bits 16 à 23 = Informations supplémentaires (tous les zéros) Bits 00 à 15 = Code d’erreur 0x1003 0x05 L VAR Non signé 32 0x00000000 Champ d'erreur standard 5 : Bits 16 à 23 = Informations supplémentaires (tous les zéros) Bits 00 à 15 = Code d’erreur DOCA0132FR-01 07/2018 Réglage usine Description 33 Utilisation du réseau de communication CANopen Description des objets de communication CANopen Les tableaux suivants fournissent les spécifications des paramètres des objets de communication CANopen Index Sous-index Accès Type d'objet 0x1004 0x1004 0 x 00 L ARRAY Non signé 32 0x00040004 Nombre de PDO pris en charge 0x01 L VAR Non signé 32 0x00000000 Nombre de PDO synchrones Bits 16 à 31 = Nombre de PDO de réception pris en charge Bits 00 à 15 = Nombre de PDO de transmission pris en charge 0x1004 0x01 L VAR Non signé 32 0x00000000 Nombre de PDO asynchrones Bits 16 à 31 = Nombre de PDO de réception pris en charge Bits 00 à 15 = Nombre de PDO de transmission pris en charge 0x1005 0 x 00 L/E VAR Non signé 32 0x80 Message COB-ID SYNC 0x1006 0 x 00 L/E VAR Non signé 32 0 x 00 Durée du cycle de communication en microsecondes 0x1007 0 x 00 L/E VAR Non signé 32 0 x 00 Longueur de plage synchrone en microsecondes 0x1008 0 x 00 Const VAR VISIBLE_STRING LTM 0x1009 0 x 00 Const VAR VISIBLE_STRING M1.0-ES1.0 0x100A 0 x 00 Const VAR VISIBLE_STRING V01.01 Version du logiciel fabricant : la valeur indiquée ici est un exemple. 0x100C 0 x 00 L/E VAR Non signé 16 0x0000 Temps de protection : par défaut, le protocole de protection de nœud est désactivé. L’unité de cet objet est 1 ms. 0x100D 0 x 00 L/E VAR Non signé 8 0 x 00 Facteur de durée de vie : valeur par laquelle est multiplié le temps de protection et qui permet de connaître la durée de vie. 0x1014 0 x 00 L/E VAR Non signé 32 $NODEID+0x80 Message d’urgence COB-ID : COB-ID utilisé pour le service EMCY 0x1016 0 x 00 L ARRAY Non signé 8 1 0x1016 0x01 L/E VAR Non signé 32 0x00000000 Temps heartbeat consommateur : Bits 16 à 23 = ID du nœud du producteur Bits 00 à 15 = temps heartbeat (unité = 1 ms) Remarque : un seul producteur de heartbeat peut être configuré ici. Par défaut, aucun producteur n’est affiché. 0x1017 0 x 00 L/E VAR Non signé 16 0x0000 Temps heartbeat producteur : l’unité de cet objet est 1 ms. Par défaut, le contrôleur n’envoie aucun message de Heartbeat. 0x1018 0 x 00 L ARRAY Non signé 8 4 0x1018 0x01 L VAR Non signé 32 0x0300005A Objet d’identité - ID du fournisseur : cette valeur est unique pour chaque fabricant. (« Activité Alimentation et protection ») 0x1018 0x02 L VAR Non signé 32 Voir tableau ci-dessous Code produit - Permet de déterminer la gamme de produits et le nombre de produits. 0x1018 0x03 L VAR Non signé 32 0x00010001 Numéro de révisions majeure et mineure 0x1018 0x04 L VAR Non signé 32 0x00000000 Numéro de série 0x1020 0 x 00 L ARRAY Non signé 32 2 34 Type de données Réglage usine Description Nom du constructeur de l'équipement Version du matériel informatique constructeur Temps heartbeat consommateur Nombre d’entrées Identité de l’objet - Nombre d’entrées Vérifier la configuration DOCA0132FR-01 07/2018 Utilisation du réseau de communication CANopen Index Sous-index Accès Type d'objet Type de données Réglage usine 0x1020 0x01 L/E VAR Non signé 32 0x00000000 Date de configuration Description 0x1020 0x02 L/E VAR Non signé 32 0x00000000 Temps de configuration 0x1029 0 x 00 L ARRAY Non signé 8 1 0x1029 0x01 L/E VAR Non signé 8 0 x 00 Comportement d’erreur - Nombre de classes d’erreur Erreur de communication 0 : préopérationnel/1 : aucun changement d’état/2 : arrêté Registre 0x1018 : 0x02 est le code produit. Ce registre est utilisé par les outils de configuration afin d’identifier le produit sur le réseau. Les valeurs possibles sont les suivantes : Objet 1018sub2 Avec/Sans module d’extension 0x 0000 0030 Sans 0x 0000 0031 Avec 0x 0000 0130 Sans 0x 0000 0131 Avec DOCA0132FR-01 07/2018 Mode de configuration Mode A distance Mode Local 35 Utilisation du réseau de communication CANopen Définition des SDO Spécifications SDO Le tableau suivant fournit les spécifications des SDO. 36 Index Sous-index Accès Type d'objet Type de données Réglage usine 0x1200 0 x 00 L RECORD Non signé 8 2 Description 0x1200 0x01 L VAR Non signé 32 $NODEID+0x600 SDO serveur - COB-ID : FBC -> K7 (réception) 0x1200 0x02 L VAR Non signé 32 $NODEID+0x580 SDO serveur - COB-ID : FBC -> K7 (émission) SDO serveur - Nombre d’entrées DOCA0132FR-01 07/2018 Utilisation du réseau de communication CANopen Définition des PDO de réception Spécifications des PDO de réception Les tableaux suivants fournissent les spécifications des PDO de réception. Index Sous-index Accès Type d'objet Type de données Réglage usine 0x1400 0 x 00 L RECORD Non signé 8 2 0x1400 0x01 L/E VAR Non signé 32 0x1400 0x02 L/E VAR Non signé 8 0xFF 0x1401 0 x 00 L RECORD Non signé 8 2 0x01 L/E VAR Non signé 32 0x1401 0x02 L/E VAR Non signé 8 0xFF 0x1402 0 x 00 L RECORD Non signé 8 2 0x01 L/E VAR Non signé 32 0x1402 0x02 L/E VAR Non signé 8 0xFF 0x1403 0 x 00 L RECORD Non signé 8 2 0x01 L/E VAR Non signé 32 0x02 L/E VAR Non signé 8 PDO1 de réception - Type de transmission : trois méthodes sont disponibles pour ce PDO : asynchrone (255), synchrone cyclique (1-240) et synchrone acyclique (0) PDO2 de réception - Nombre d’entrées $NODEID+0x80000300 PDO2 de réception - COB-ID 0x1402 0x1403 PDO1 de réception - Nombre d’entrées $NODEID+0x00000200 PDO1 de réception - COB-ID 0x1401 0x1403 Description PDO2 de réception - Type de transmission : trois méthodes sont disponibles pour ce PDO : asynchrone (255), synchrone cyclique (1-240) et synchrone acyclique (0) PDO3 de réception - Nombre d’entrées $NODEID+0x80000400 PDO3 de réception - COB-ID PDO3 de réception - Type de transmission : trois méthodes sont disponibles pour ce PDO : asynchrone (255), synchrone cyclique (1-240) et synchrone acyclique (0) PDO4 de réception - Nombre d’entrées $NODEID+0x00000500 PDO4 de réception - COB-ID 0xFF PDO4 de réception - Type de transmission : trois méthodes sont disponibles pour ce PDO : asynchrone (255), synchrone cyclique (1-240) et synchrone acyclique (0) . Index Sous-index Accès Type d'objet Type de données Réglage usine 0x1600 0 x 00 L/E ARRAY Non signé 8 3 Mappage PDO1 de réception - Nombre d’objets mappés 0x1600 0x01 L/E VAR Non signé 32 0x20080510 Mappage PDO1 de réception 1 - Objet mappé : Reg [704] 0x1600 0x02 L/E VAR Non signé 32 0x20080410 Mappage PDO1 de réception 2 - Objet mappé : Reg [706] 0x1600 0x03 L/E VAR Non signé 32 0x20080110 Mappage PDO1 de réception 3 - Objet mappé : Reg [700] 0x1600 0x04 L/E VAR Non signé 32 0x00000000 Mappage PDO1 de réception 4 - Objet mappé : Aucun par défaut 0x1601 0 x 00 L/E ARRAY Non signé 8 0 Mappage PDO2 de réception - Nombre d’objets mappés 0x1601 0x01 L/E VAR Non signé 32 0x00000000 Mappage PDO2 de réception 1 - Objet mappé : Aucun par défaut 0x1601 0x02 L/E VAR Non signé 32 0x00000000 Mappage PDO2 de réception 2 - Objet mappé : Aucun par défaut 0x1601 0x03 L/E VAR Non signé 32 0x00000000 Mappage PDO2 de réception 3 - Objet mappé : Aucun par défaut 0x1601 0x04 L/E VAR Non signé 32 0x00000000 Mappage PDO2 de réception 4 - Objet mappé : Aucun par défaut 0x1602 0 x 00 L/E ARRAY Non signé 8 0 Mappage PDO3 de réception - Nombre d’objets mappés 0x1602 0x01 L/E VAR Non signé 32 0x00000000 Mappage PDO3 de réception 1 - Objet mappé : Aucun par défaut 0x1602 0x02 L/E VAR Non signé 32 0x00000000 Mappage PDO3 de réception 2 - Objet mappé : Aucun par défaut DOCA0132FR-01 07/2018 Description 37 Utilisation du réseau de communication CANopen Index Sous-index Accès Type d'objet Type de données Réglage usine 0x1602 0x03 L/E VAR Non signé 32 0x00000000 Mappage PDO3 de réception 3 - Objet mappé : Aucun par défaut 0x1602 0x04 L/E VAR Non signé 32 0x00000000 Mappage PDO3 de réception 4 - Objet mappé : Aucun par défaut 0x1603 0 x 00 L/E ARRAY Non signé 8 2 Mappage PDO4 de réception - Nombre d’objets mappés 0x1603 0x01 L/E VAR Non signé 32 0x30000120 Mappage PDO4 de réception 1 - Objet mappé : requête PKW 0x1603 0x02 L/E VAR Non signé 32 0x30000220 Mappage PDO4 de réception 2 - Objet mappé : Aucun par défaut 0x1603 0x03 L/E VAR Non signé 32 0x00000000 Mappage PDO4 de réception 3 - Objet mappé : Aucun par défaut 0x1603 0x04 L/E VAR Non signé 32 0x00000000 Mappage PDO4 de réception 4 - Objet mappé : Aucun par défaut 38 Description DOCA0132FR-01 07/2018 Utilisation du réseau de communication CANopen Définition des PDO de transmission Spécifications des PDO de transmission Les tableaux suivants fournissent les spécifications des PDO de transmission. Index Sous-index Accès Type d'objet Type de données Réglage usine 0x1800 0 x 00 L RECORD Non signé 8 5 Description 0x1800 0x01 L/E VAR Non signé 32 $NODEID+0x00000180 0x1800 0x02 L/E VAR Non signé 8 0xFF 0x1800 0x03 L/E VAR Non signé 16 0 PDO1 de transmission - Temps d’inhibition : temps minimum entre deux transmissions. Unité = 0,1 ms 0x1800 0x04 L/E VAR Non signé 8 0 PDO1 de transmission - Réservé 0x1800 0x05 L/E VAR Non signé 16 0 PDO1 de transmission - Temporisateur d’événement : en mode asynchrone, cet objet définit un temps minimal de transmission pour ce PDO. Unité = 0,1 ms 0x1801 0 x 00 L RECORD Non signé 8 5 PDO2 de transmission - Nombre d’entrées 0x1801 0x01 L/E VAR Non signé 32 $NODEID+0x80000280 0x1801 0x02 L/E VAR Non signé 8 0xFF 0x1801 0x03 L/E VAR Non signé 16 0 PDO2 de transmission - Temps d’inhibition : temps minimum entre deux transmissions. Unité = 0,1 ms PDO1 de transmission - Nombre d’entrées PDO1 de transmission - COB-ID PDO1 de transmission - Type de transmission : trois méthodes sont disponibles pour ce PDO : asynchrone (255), synchrone cyclique (1-240) et synchrone acyclique (0) PDO2 de transmission - COB-ID PDO2 de transmission - Type de transmission : trois méthodes sont disponibles pour ce PDO : asynchrone (255), synchrone cyclique (1-240) et synchrone acyclique (0) 0x1801 0x04 L/E VAR Non signé 8 0 PDO2 de transmission - Réservé 0x1801 0x05 L/E VAR Non signé 16 0 PDO2 de transmission - Temporisateur d’événement : en mode asynchrone, cet objet définit un temps minimal de transmission pour ce PDO. Unité = 0,1 ms 0x1802 0 x 00 L RECORD Non signé 8 5 PDO3 de transmission - Nombre d’entrées 0x1802 0x01 L/E VAR Non signé 32 $NODEID+0x80000380 0x1802 0x02 L/E VAR Non signé 8 0xFF 0x1802 0x03 L/E VAR Non signé 16 0 PDO3 de transmission - Temps d’inhibition : temps minimum entre deux transmissions. Unité = 0,1 ms 0x1802 0x04 L/E VAR Non signé 8 0 PDO3 de transmission - Réservé 0x1802 0x05 L/E VAR Non signé 16 0 PDO3 de transmission - Temporisateur d’événement : en mode asynchrone, cet objet définit un temps minimal de transmission pour ce PDO. Unité = 0,1 ms 0x1803 0 x 00 L RECORD Non signé 8 5 PDO4 de transmission - Nombre d’entrées 0x1803 0x01 L/E VAR Non signé 32 $NODEID+0x00000480 0x1803 0x02 L/E VAR Non signé 8 0xFF DOCA0132FR-01 07/2018 PDO3 de transmission - COB-ID PDO3 de transmission - Type de transmission : trois méthodes sont disponibles pour ce PDO : asynchrone (255), synchrone cyclique (1-240) et synchrone acyclique (0) PDO4 de transmission - COB-ID PDO4 de transmission - Type de transmission : trois méthodes sont disponibles pour ce PDO : asynchrone (255), synchrone cyclique (1-240) et synchrone acyclique (0) 39 Utilisation du réseau de communication CANopen Index Sous-index Accès Type d'objet Type de données Réglage usine 0x1803 0x03 L/E VAR Non signé 16 0 Description PDO4 de transmission - Temps d’inhibition : temps minimum entre deux transmissions. Unité = 0,1 ms 0x1803 0x04 L/E VAR Non signé 8 0 PDO4 de transmission - Réservé 0x1803 0x05 L/E VAR Non signé 16 0 PDO4 de transmission - Temporisateur d’événement : en mode asynchrone, cet objet définit un temps minimal de transmission pour ce PDO. Unité = 0,1 ms Index Sous-index Accès Type d'objet Type de données Réglage usine 0x1A00 0 x 00 L/E ARRAY Non signé 8 4 Mappage PDO1 de transmission - Nombre d’objets mappés 0x1A00 0x01 L/E VAR Non signé 32 0x20040610 Mappage PDO1 de transmission 1 - Objet mappé : Reg [455] 0x1A00 0x02 L/E VAR Non signé 32 0x20040710 Mappage PDO1 de transmission 2 - Objet mappé : Reg [456] 0x1A00 0x03 L/E VAR Non signé 32 0x20040810 Mappage PDO1 de transmission 3 - Objet mappé : Reg [457] 0x1A00 0x04 L/E VAR Non signé 32 0x20040A10 Mappage PDO1 de transmission 4 - Objet mappé : Reg [459] 0x1A01 0 x 00 L/E ARRAY Non signé 8 0 Mappage PDO2 de transmission - Nombre d’objets mappés 0x1A01 0x01 L/E VAR Non signé 32 0x00000000 Mappage PDO2 de transmission 1 - Objet mappé : Aucun par défaut 0x1A01 0x02 L/E VAR Non signé 32 0x00000000 Mappage PDO2 de transmission 2 - Objet mappé : Aucun par défaut 0x1A01 0x03 L/E VAR Non signé 32 0x00000000 Mappage PDO2 de transmission 3 - Objet mappé : Aucun par défaut 0x1A01 0x04 L/E VAR Non signé 32 0x00000000 Mappage PDO2 de transmission 4 - Objet mappé : Aucun par défaut 0x1A02 0 x 00 L/E ARRAY Non signé 8 0 Mappage PDO3 de transmission - Nombre d’objets mappés 0x1A02 0x01 L/E VAR Non signé 32 0x00000000 Mappage PDO3 de transmission 1 - Objet mappé : Aucun par défaut 0x1A02 0x02 L/E VAR Non signé 32 0x00000000 Mappage PDO3 de transmission 2 - Objet mappé : Aucun par défaut 0x1A02 0x03 L/E VAR Non signé 32 0x00000000 Mappage PDO3 de transmission 3 - Objet mappé : Aucun par défaut 0x1A02 0x04 L/E VAR Non signé 32 0x00000000 Mappage PDO3 de transmission 4 - Objet mappé : Aucun par défaut 0x1A03 0 x 00 L/E ARRAY Non signé 8 2 Mappage PDO4 de transmission - Nombre d’objets mappés 0x1A03 0x01 L/E VAR Non signé 32 0x30000320 Mappage PDO4 de transmission 1 - Objet mappé : Aucun par défaut 0x1A03 0x02 L/E VAR Non signé 32 0x30000420 Mappage PDO4 de transmission 2 - Objet mappé : Aucun par défaut 0x1A03 0x03 L/E VAR Non signé 32 0x00000000 Mappage PDO4 de transmission 3 - Objet mappé : Aucun par défaut 0x1A03 0x04 L/E VAR Non signé 32 0x00000000 Mappage PDO4 de transmission 4 - Objet mappé : Aucun par défaut 40 Description DOCA0132FR-01 07/2018 Utilisation du réseau de communication CANopen Plan des registres (Organisation des variables de communication) Introduction Les variables de communication sont répertoriées dans des tableaux selon le groupe (identification, statistiques ou surveillance) auquel elles appartiennent. Elles sont associées à un contrôleur LTMR, qui peut être équipé ou non d’un module d’extension LTME. Groupes de variables de communication Les variables de communication sont groupées selon les critères suivants<:hs>: Groupes de variables Registres Adresses CANopen Variables d’identification 00 à 99 2000 : 32 à 2000 : 61 Variables statistiques 100 à 449 2001 : 01 à 2003 : 82 Variables de surveillance 450 à 539 2004 : 01 à 2004 : 46 Variables de configuration 540 à 699 2005 : 01 à 2007 : 32 Variables de commande 700 à 799 2008 : 01 à 2008 : 64 Variables du programme utilisateur 1200 à 1399 200C : 01 à 200D : 64 Structure des tableaux Les variables de communication sont répertoriées dans des tableaux à 5 colonnes<:hs>: Colonne 1 Registre (au format décimal) Colonne 2 Adresse CANopen (index : sous-index) Colonne 3 Type de variable (voir page 42) Colonne 5 Colonne 4 Nom de la variable et accès au moyen Remarque : code d’informations complémentaires. de requêtes en lecture seule ou en lecture/écriture Remarque La colonne Remarque fournit un code donnant des informations supplémentaires. Les variables sans code sont disponibles pour toutes les configurations matérielles et sans restrictions fonctionnelles. Le code peut être<:hs>: numérique (1 à 9), pour des combinaisons matérielles spécifiques<:hs>; alphabétique (A à Z), pour des comportements système spécifiques. Si la remarque est... Alors la variable est... 1 Disponible pour combinaison LTMR + LTMEV40 2 Toujours disponible, mais avec une valeur égale à 0 si aucun LTMEV40 n’est connecté. 3-9 Non utilisé Si la remarque est... Alors... A la variable peut être écrite uniquement lorsque le moteur est coupé B la variable peut être écrite uniquement en mode configuration. C la variable peut être écrite uniquement lorsqu’il n’y a aucun défaut. D-Z la variable est disponible pour les futures exceptions. Adresses non utilisées Les adresses non utilisées sont classées dans trois catégories : Non significative, dans les tableaux de Lecture seule, cela signifie que vous devez ignorer la valeur lue, qu’elle soit égale à 0 ou non. Réservée, dans les tableaux de Lecture/écriture, cela signifie que vous devez écrire 0 dans ces variables. Interdite, cela signifie que les requêtes de lecture ou d’écriture sont refusées et que ces adresses ne sont pas accessibles. DOCA0132FR-01 07/2018 41 Utilisation du réseau de communication CANopen Formats de données Vue d’ensemble Le format de données d’une variable de communication peut être de type nombre entier, Word ou Word[n], comme décrit ci-dessous. Pour plus d’informations sur le format et la taille des variables, consultez Data Types (voir page 43). Entier (Int, UInt, DInt, IDInt) Les entiers sont répartis dans les catégories suivantes<:hs>: Int : entier signé utilisant un registre (16 bits) UInt : entier non signé utilisant un registre (16 bits) DInt : entier signé double utilisant 2 registres (32 bits) UDInt : entier non signé double utilisant 2 registres (32 bits) Pour toutes les variables de type nombre entier, le nom de la variable est complété par son unité ou son format, si nécessaire. Exemple: Adresse 474, UInt, fréquence (x 0,01 Hz). Mot Word : jeu de 16 bits, dans lequel chaque bit ou groupe de bits représente des données de commande, de surveillance ou de configuration. Exemple: Adresse 455, Word, système - registre état 1. bit 0 Système - disponible bit 1 Système - sous tension bit 2 Système - défaut bit 3 Système - alarme bit 4 Système - déclenché bit 5 Réarmement de défaut autorisé bit 6 (Non significatif) bit 7 Moteur - en fonctionnement bits 8 à 13 Moteur - rapport courant moyen bit 14 A distance bit 15 Moteur - en démarrage (en cours) Word[n] Word[n] : données codées sur des registres contigus. Exemples d’applications: Adresses 64 à 69, Word[6], Référence commerciale du contrôleur (DT_CommercialReference (voir page 43)). Adresses 655 à 658, Word[4], (DT_DateTime (voir page 44)). 42 DOCA0132FR-01 07/2018 Utilisation du réseau de communication CANopen Types de données Vue d’ensemble Les types de données sont des formats de variables spécifiques, utilisés pour compléter la description des formats internes (par exemple, dans le cas d’une structure ou d’une énumération). Le format générique des types de données est DT_xxx. Liste des types de données Voici la liste des types de données les plus fréquemment utilisés : DT_ACInputSetting DT_CommercialReference DT_DateTime DT_ExtBaudRate DT_ExtParity DT_FaultCode DT_FirmwareVersion DT_Language5 DT_OutputFallbackStrategy DT_PhaseNumber DT_ResetMode DT_WarningCode Ces types de données sont décrits dans les tableaux ci-dessous : DT_ACInputSetting Le format DT_ACInputSetting est une énumération qui améliore la détection des entrées CA : Valeur Description 0 Aucun (réglages usine) 1 < 170 V 50 Hz 2 < 170 V 60 Hz 3 > 170 V 50 Hz 4 > 170 V 60 Hz DT_CommercialReference Le format DT_CommercialReference est de type Word[6] et indique une référence commerciale : Registre MSB LSB Registre N caractère 1 Caractère 2 Registre N+1 caractère 3 Caractère 4 Registre N+2 caractère 5 Caractère 6 Registre N+3 caractère 7 Caractère 8 Registre N+4 caractère 9 Caractère 10 Registre N+5 caractère 11 Caractère 12 Exemple: Adresses 64 à 69, Word[6], Référence commerciale du contrôleur. Si la référence commerciale du contrôleur = LTMR : Registre MSB LSB 64 L T 65 M (espace) 66 R 67 68 69 DOCA0132FR-01 07/2018 43 Utilisation du réseau de communication CANopen DT_DateTime Le format DT_DateTime est de type Word[4] et indique la date et l’heure : Registre Bits 12 à 15 Bits 8 à 11 Bits 4 à 7 Bits 0 à 3 Registre N S S 0 0 Registre N+1 H H m m Registre N+2 M M D D Registre N+3 Y Y Y Y Où : S = seconde Format : BCD à deux chiffres. La plage de valeurs au format BCD est : [00-59]. 0 = inutilisé H = heure Format : BCD à deux chiffres. La plage de valeurs au format BCD est : [00-23]. m = minute Format : BCD à deux chiffres. La plage de valeurs au format BCD est : [00-59]. M = mois Format : BCD à deux chiffres. La plage de valeurs au format BCD est : [01-12]. D = jour Format : BCD à deux chiffres. La plage de valeurs (au format BCD) est : [01-31] pour les mois 01, 03, 05, 07, 08, 10, 12 [01-30] pour les mois 04, 06, 09, 11 [01-29] pour le mois 02 dans une année bissextile [01-28] pour le mois 02 dans une année non bissextile Y = année Format : BCD (Binary Coded Decimal) à quatre chiffres. La plage de valeurs au format BCD est : [2006-2099]. Le format d’entrée de données et la plage de valeurs sont les suivants : Format d’entrée de données DT#YYYY-MM-DD-HH:mm:ss Valeur minimum DT#2006-01-01:00:00:00 1er janvier 2006 Valeur maximum DT#2099-12-31-23:59:59 31 décembre 2099 Remarque : si vous définissez des valeurs en dehors de ces limites, le système indique une erreur. Exemple: Adresses 655 à 658, Word[4], réglage de la date et de l’heure. Si la date est le 4 septembre 2008 à 7 heures, 50 minutes et 32 secondes : Registre 15 12 11 8 74 30 655 3 2 0 0 656 0 7 5 0 657 0 9 0 4 658 2 0 0 8 Avec format d’entrée de données : DT#2008-09-04-07:50:32. 44 DOCA0132FR-01 07/2018 Utilisation du réseau de communication CANopen DT_ExtBaudRate DT_ExtbaudRate dépend du bus utilisé : Le format DT_ModbusExtBaudRate est une énumération des débits en bauds possibles avec un réseau Modbus : Valeur Description 1 200 1200 bauds 2400 2400 bauds 4800 4800 bauds 9600 9600 bauds 19200 19 200 bauds 65535 Autodétection (réglages usine) Le format DT_ProfibusExtBaudRate est une énumération des débits en bauds possibles avec un réseau PROFIBUS DP : Valeur Description 65535 Vitesse automatique (réglages usine) Le format DT_DeviceNetExtBaudRate est une énumération des débits en bauds possibles avec un réseau DeviceNet : Valeur Description 0 125 Kbauds 1 250 Kbauds 2 500 Kbauds 3 Vitesse automatique (réglages usine) Le format DT_CANopenExtBaudRate est une énumération des débits en bauds possibles avec un réseau CANopen : Valeur Description 0 10 kbauds 1 20 kbauds 2 50 kbauds 3 125 Kbauds 4 250 kbauds (réglages usine) 5 500 Kbauds 6 800 kbauds 7 1000 kbauds 8 Vitesse automatique 9 Réglage usine DT_ExtParity DT_ExtParity dépend du bus utilisé : Le format DT_ModbusExtParity est une énumération des parités possibles avec un réseau Modbus : Valeur Description 0 Aucun 1 Paire 2 Impaire DOCA0132FR-01 07/2018 45 Utilisation du réseau de communication CANopen DT_FaultCode Le format DT_FaultCode est une énumération des codes de défaut : Code défaut Description 0 Pas d’erreur 3 Courant de terre 4 Surcharge thermique 5 Démarrage long 6 Blocage 7 Current phase imbalance 8 Sous-intensité 10 Test 11 Erreur sur le port HMI 12 Perte de communication au niveau du port HMI 13 Erreur interne du port réseau 16 Défaut externe 18 Diagnostic marche-arrêt 19 Diagnostic de câblage 20 Surintensité 21 Perte courant phase 22 Inversion courant phase 23 Capteur température moteur 24 Déséquilibre tension phase 25 Perte tension phase 26 Inversion tension phase 27 Sous-tension 28 Surtension 29 Sous-charge en puissance 30 Surcharge en puissance 31 Sous-facteur de puissance 32 Sur-facteur de puissance 33 Configuration LTME 34 Court-circuit du capteur de température 35 Circuit du capteur de température ouvert 36 Inversion TC 37 Rapport TC hors limite 46 Vérification de démarrage 47 Vérification du fonctionnement du moteur 48 Vérification de l'arrêt 49 Vérification de l'arrêt du moteur 51 Erreur de température interne du contrôleur 55 Erreur interne du contrôleur (débordement de pile) 56 Erreur interne du contrôleur (erreur de RAM) 57 Erreur interne du contrôleur (erreur checksum de RAM) 58 Erreur interne du contrôleur (défaut matériel de chien de garde) 60 Courant L2 détecté en mode monophasé 64 Erreur de mémoire non volatile 65 Erreur de communication du module d’extension 66 Touche Reset bloquée 67 Erreur de fonction logique 100-104 Erreur interne du port réseau 46 DOCA0132FR-01 07/2018 Utilisation du réseau de communication CANopen Code défaut Description 109 Erreur de configuration du port de communication 111 Remplacement d'équipement défectueux requis 555 Erreur de configuration du port réseau DT_FirmwareVersion Le format DT_FirmwareVersion est un tableau XY000 décrivant les différentes révisions du firmware : X = révision majeure ; Y = révision mineure. Exemple: Adresse 76, UInt, Version du firmware du contrôleur. DT_Language5 Le format DT_Language5 est une énumération utilisée pour afficher la langue utilisée : Code de langue Description 1 anglais (réglages usine) 2 Français 4 Español 8 Deutsch 16 Italiano Exemple: Adresse 650, Word, Langue de l’HMI. DT_OutputFallbackStrategy Le format DT_OutputFallbackStrategy est une énumération des états de sortie du moteur lors de la perte de communication. Valeur Description Modes du moteur 0 Suspendre LO1 LO2 Pour tous les modes 1 Run Uniquement pour le mode 2 étapes 2 LO1, LO2 désactivées Pour tous les modes 3 LO1, LO2 activées Uniquement pour les modes de fonctionnement surcharge, indépendant et personnalisé 4 LO1 activée Pour tous les modes, excepté le mode 2 étapes 5 LO2 activée Pour tous les modes, excepté le mode 2 étapes DT_PhaseNumber Le format DT_PhaseNumber est une énumération, avec un seul bit activé : Valeur Description 1 1 phase 2 3 phases DT_ResetMode Le format DT_ResetMode est une énumération des modes possibles pour le réarmement des défauts thermiques : Valeur Description 1 Manuel ou HMI 2 A distance par réseau 4 Automatique DOCA0132FR-01 07/2018 47 Utilisation du réseau de communication CANopen DT_WarningCode Le format DT_WarningCode est une énumération des codes d’alarme : Code d’alarme Description 0 Aucune alarme 3 Courant de terre 4 Surcharge thermique 5 Démarrage long 6 Blocage 7 Current phase imbalance 8 Sous-intensité 10 Port HMI 11 Température interne LTMR 18 Diagnostic 19 Câblage 20 Surintensité 21 Perte courant phase 23 Capteur température moteur 24 Déséquilibre tension phase 25 Perte tension phase 27 Sous-tension 28 Surtension 29 Sous-charge en puissance 30 Surcharge en puissance 31 Sous-facteur de puissance 32 Sur-facteur de puissance 33 Configuration LTME 46 Vérification de démarrage 47 Vérification du fonctionnement du moteur 48 Vérification de l'arrêt 49 Vérification de l'arrêt du moteur 109 Perte de communication sur le port réseau 555 Configuration du port réseau 48 DOCA0132FR-01 07/2018 Utilisation du réseau de communication CANopen Variables d’identification Variables d’identification Les variables d’identification sont décrites dans le tableau suivant : Registre Adresse CANopen Type de variable Variables en lecture seule 0-34 2000 : 03 - 2000 : 28 35-40 2000 : 23 - 2000 : 29 Word[6] Module d’extension - référence commerciale (voir page 43) 41-45 2000 : 2A - 2000 : 2E Word[5] Module d’extension - numéro de série 1 46 2000 : 2F UInt Module d’extension - code identification 1 47 2000 : 30 UInt Module d’extension - version logicielle (voir page 47) 1 48 2000 : 31 UInt Module d’extension - code compatibilité 1 (Non significatif) 1 (Non significatif) 49-60 2000 : 32 - 2000 : 3D 61 2000 : 3E Ulnt Port réseau - code identification 62 2000 : 3F Ulnt Port réseau - version logicielle (voir page 47) 63 2000 : 40 Ulnt Port réseau - code compatibilité 64-69 2000 : 41 - 2000 : 46 Word[6] Contrôleur - référence commerciale (voir page 43) 70-74 2000 : 47 - 2000 : 4B Word[5] Contrôleur - numéro de série 75 2000 : 4C Ulnt Contrôleur - code identification 76 2000 : 4D Ulnt Contrôleur - version logicielle (voir page 47) 77 2000 : 4E Ulnt Contrôleur code compatibilité 78 2000 : 4F Ulnt Courant - rapport d’échelle (0,1 %) 79 2000 : 50 Ulnt 80 2000 : 51 81 2000 : 52 82-94 2000 : 53 - 2000 : 58 95 2000 : 60 Ulnt TC charge - rapport (x 0,1 A) 96 2000 : 61 Ulnt Courant pleine charge maximum (plage de courant FLC maximum, FLC = Full Load Current) (x 0,1 A) 97-99 2000 : 62 - 2000 : 64 Ulnt (Interdit) DOCA0132FR-01 07/2018 Remarque (voir page 41) Courant - maximum du capteur (Non significatif) Ulnt Courant - plage maximum (x 0,1 A) (Non significatif) 49 Utilisation du réseau de communication CANopen Variables statistiques Présentation des statistiques Les variables statistiques sont regroupées selon les critères suivants : Les statistiques de déclenchement sont répertoriées dans un tableau principal et dans un tableau d’extension. Groupes de variables statistiques Registre Adresses CANopen Statistiques globales 100 à 121 2001 : 01 à 2001 : 16 Statistiques de surveillance du contrôleur LTM 122 à 149 2001 : 17 à 2001 : 32 Statistiques du dernier déclenchement et extension 150 à 179 300 à 309 2002 : 01 à 2002 : 1E 2003 : 01 à 2003 : 0A Statistiques du déclenchement n-1 et extension 180 à 209 330 à 339 2002 : 1F à 2002 : 3C 2003 : 1F à 2003 : 28 Statistiques du déclenchement n-2 et extension 210 à 239 360 à 369 2002 : 3D à 2002 : 5A 2003 : 3D à 2003 : 46 Statistiques du déclenchement n-3 et extension 240 à 269 390 à 399 2002 : 5B à 2002 : 78 2003 : 5B à 2003 : 64 Statistiques du déclenchement n-4 et extension 270 à 299 420 à 429 2002 : 79 à 2002 : 96 2003 : 79 à 2003 : 82 Statistiques globales Les statistiques globales sont indiquées dans le tableau ci-dessous : Registre Adresse CANopen Type de variable Variables en lecture seule (Non significatif) 100-101 2001 : 01 - 2001 : 02 102 2001 : 03 103 2001 : 04 Ulnt Surcharge thermique - compteurs défauts 104 2001 : 05 Ulnt Démarrage long - compteur défauts Ulnt Courant terre - compteurs défauts 105 2001 : 06 Ulnt Blocage - compteur défauts 106 2001 : 07 Ulnt Déséquilibre courant phase - compteur défauts 107 2001 : 08 Ulnt Sous-intensité - compteur défauts 109 2001 : 0A Ulnt Port HMI - compteur défauts 110 2001 : 0B Ulnt Contrôleur - compteur défauts internes 111 2001 : 0C Ulnt Port interne - compteur défauts Ulnt Port réseau - compteur défauts configuration 112 2001 : 0D 113 2001 : 0E Remarque (voir page 41) (Non significatif) 114 2001 : 0F Ulnt Port réseau - compteur défauts 115 2001 : 10 Ulnt Réarmement automatique - compteur défauts réarmés 116 2001 : 11 Ulnt Surcharge thermique - compteur alarmes 117-118 2001 : 12 - 2001 : 13 UDlnt Moteur - compteur démarrages 119-120 2001 : 14 - 2001 : 15 UDlnt Durée de fonctionnement(s) 121 2001 : 16 lnt Contrôleur - température interne maximum (°C) Statistiques de surveillance du contrôleur LTM Les statistiques de surveillance LTM sont indiquées dans le tableau ci-dessous : Registre Adresse CANopen 122 2001 : 17 123 2001 : 18 Ulnt Alarme - compteur 124-125 2001 : 19 - 2001 : 1A UDlnt Moteur - compteur démarrages LO1 126-127 2001 : 1B - 2001 : 1C UDlnt Moteur - compteur démarrages LO2 128 2001 : 1D Ulnt Diagnostic - compteur défauts 129 2001 : 1E 50 Type de variable Ulnt Variables en lecture seule Remarque (voir page 41) Défaut - compteur (Réservé) DOCA0132FR-01 07/2018 Utilisation du réseau de communication CANopen Registre Adresse CANopen 130 2001 : 1F Type de variable Ulnt Variables en lecture seule Remarque (voir page 41) Surintensité - compteur défauts 131 2001 : 20 Ulnt Perte courant phase - compteur défauts 132 2001 : 21 Ulnt Capteur température moteur - compteur défauts 133 2001 : 22 Ulnt Déséquilibre tension phase - compteur défauts 1 134 2001 : 23 Ulnt Perte tension phase - compteur défauts 1 135 2001 : 24 Ulnt Câblage - compteur défauts 1 136 2001 : 25 Ulnt Sous-tension - compteur défauts 1 137 2001 : 26 Ulnt Surtension - compteur défauts 1 138 2001 : 27 Ulnt Sous-charge en puissance - compteur défauts 1 139 2001 : 28 Ulnt Surcharge en puissance - compteur défauts 1 140 2001 : 29 Ulnt Sous-facteur de puissance - compteur défauts 1 141 2001 : 2A Ulnt Sur-facteur de puissance - compteur défauts 1 142 2001 : 2B Ulnt Délestage - compteur 1 143-144 2001 : 2C - 2001 : 2D UDlnt Puissance active - consommée (x 0,1 kWh) 1 145-146 2001 : 2E - 2001 : 2F UDlnt Puissance réactive - consommée (x 0,1 kVARh) 1 147 2001 : 30 Ulnt Redémarrage auto - compteur redémarrages immédiats 148 2001 : 31 Ulnt Redémarrage auto - compteur redémarrages différés 149 2001 : 32 Ulnt Redémarrage auto - compteur redémarrages manuels Statistiques du dernier défaut (n-0) Les statistiques du dernier défaut sont complétées par les variables des adresses 300 à 309. Registre Adresse CANopen 150 2002 : 01 Ulnt Défaut - code n-0 151 2002 : 02 Ulnt Moteur - rapport courant pleine charge n-0 (% du courant FLC max) 152 2002 : 03 Ulnt Capacité thermique - n-0 (% du niveau de déclenchement) 153 2002 : 04 Ulnt Courant moyen - rapport n-0 (% du courant FLC) 154 2002 : 05 Ulnt Courant L1 - rapport n-0 (% du courant FLC) 155 2002 : 06 Ulnt Courant L2 - rapport n-0 (% du courant FLC) 156 2002 : 07 Ulnt Courant L3 - rapport n-0 (% du courant FLC) 157 2002 : 08 Ulnt Courant terre - rapport n-0 (x 0,1 % du courant FLC min) 158 2002 : 09 Ulnt Courant pleine charge maximum - n-0 (x 0,1 A) 159 2002 : 0A Ulnt Déséquilibre courant phase - n-0 (%) 160 2002 : 0B Ulnt Fréquence n-0 (x 0,1 Hz) 161 2002 : 0C Ulnt Capteur température moteur - n-0 (x 0,1 Ω) 162-165 2002 : 0D - 2002 : 10 Word[4] Date et heure - n-0 (voir page 44) 166 2002 : 11 Ulnt Tension moyenne - n-0 (V) 1 167 2002 : 12 Ulnt Tension L3-L1 - n-0 (V) 1 168 2002 : 13 Ulnt Tension L1-L2 - n-0 (V) 1 169 2002 : 14 Ulnt Tension L2-L3 - n-0 (V) 1 170 2002 : 15 Ulnt Déséquilibre tension phase - n-0 (%) 1 171 2002 : 16 Ulnt Puissance active - n-0 (x 0,1 kWh) 1 172 2002 : 17 Ulnt Facteur de puissance - n-0 (x 0,01) 1 173-179 2002 : 18 - 2002 : 1E DOCA0132FR-01 07/2018 Type de variable Variables en lecture seule Remarque (voir page 41) 2 (Non significatif) 51 Utilisation du réseau de communication CANopen Statistiques du défaut N-1 Les statistiques du défaut n-1 sont complétées par les variables des adresses 330 à 339. Registre Adresse CANopen Type de variable Variables en lecture seule Remarque 180 2002 : 1F Ulnt Défaut - code n-1 181 2002 : 20 Ulnt Moteur - rapport pleine charge n-1 (% du courant FLC max) 182 2002 : 21 Ulnt Capacité thermique - n-1 (% du niveau de déclenchement) 183 2002 : 22 Ulnt Courant moyen - rapport n-1 (% du courant FLC) 184 2002 : 23 Ulnt Courant L1 - rapport n-1 (% du courant FLC) 185 2002 : 24 Ulnt Courant L2 - rapport n-1 (% du courant FLC) 186 2002 : 25 Ulnt Courant L3 - rapport n-1 (% du courant FLC) 187 2002 : 26 Ulnt Courant terre - rapport n-1 (x 0,1 % du courant FLC min) 188 2002 : 27 Ulnt Courant pleine charge maximum - n-1 (x 0,1 A) 189 2002 : 28 Ulnt Déséquilibre courant phase - n-1 (%) 190 2002 : 29 Ulnt Fréquence n-1 (x 0,1 Hz) 191 2002 : 2A Ulnt Capteur température moteur - n-1 (x 0,1 Ω) 192-195 2002 : 2B - 2002 : 2E Word[4] Date et heure - n-1 (voir page 44) 196 2002 : 2F Ulnt Tension moyenne - n-1 (V) 1 197 2002 : 30 Ulnt Tension L3-L1 - n-1 (V) 1 198 2002 : 31 Ulnt Tension L1-L2 - n-1 (V) 1 199 2002 : 32 Ulnt Tension L2-L3 - n-1 (V) 1 200 2002 : 33 Ulnt Déséquilibre tension phase - n-1 (%) 1 201 2002 : 34 Ulnt Puissance active - n-1 (x 0,1 kWh) 1 202 2002 : 35 Ulnt Facteur de puissance - n-1 (x 0,01) 1 203-209 2002 : 36 - 2002 : 3C (voir page 41) 2 (Non significatif) Statistiques du défaut N-2 Les statistiques du défaut n-2 sont complétées par les variables des adresses 360 à 369. Registre Adresse CANopen 210 2002 : 3D Ulnt Défaut - code n-2 211 2002 : 3E Ulnt Moteur - rapport pleine charge n-2 (% du courant FLC max) 212 2002 : 3F Ulnt Capacité thermique - n-2 (% du niveau de déclenchement) 213 2002 : 40 Ulnt Courant moyen - rapport n-2 (% du courant FLC) 214 2002 : 41 Ulnt Courant L1 - rapport n-2 (% du courant FLC) 215 2002 : 42 Ulnt Courant L2 - rapport n-2 (% du courant FLC) 216 2002 : 43 Ulnt Courant L3 - rapport n-2 (% du courant FLC) 217 2002 : 44 Ulnt Courant terre - rapport n-2 (x 0,1 % du courant FLC min) 218 2002 : 45 Ulnt Courant pleine charge maximum - n-2 (x 0,1 A) 219 2002 : 46 Ulnt Déséquilibre courant phase - n-2 (%) 220 2002 : 47 Ulnt Fréquence n-2 (x 0,1 Hz) 221 2002 : 48 Ulnt Capteur température moteur - n-2 (x 0,1 Ω) 222-225 2002 : 49 - 2002 : 4C Word[4] Date et heure - n-2 (voir page 44) 226 2002 : 4D Ulnt Tension moyenne - n-2 (V) 1 227 2002 : 4E Ulnt Tension L3-L1 - n-2 (V) 1 228 2002 : 4F Ulnt Tension L1-L2 - n-2 (V) 1 229 2002 : 50 Ulnt Tension L2-L3 - n-2 (V) 1 230 2002 : 51 Ulnt Déséquilibre tension phase - n-2 (%) 1 231 2002 : 52 Ulnt Puissance active - n-2 (x 0,1kWh) 1 232 2002 : 53 Ulnt Facteur de puissance - n-2 (x 0,01) 1 233-239 2002 : 54 - 2002 : 5A 52 Type de variable Variables en lecture seule Remarque (voir page 41) 2 (Non significatif) DOCA0132FR-01 07/2018 Utilisation du réseau de communication CANopen Statistiques du défaut N-3 Les statistiques du défaut N-3 sont complétées par les variables des adresses 390 à 399. Registre Adresse CANopen Type de variable Variables en lecture seule 240 2002 : 5B Ulnt Défaut - code n-3 241 2002 : 5C Ulnt Moteur - rapport pleine charge n-3 (% du courant FLC max) 242 2002 : 5D Ulnt Capacité thermique - n-3 (% du niveau de déclenchement) 243 2002 : 5E Ulnt Courant moyen - rapport n-3 (% du courant FLC) 244 2002 : 5F Ulnt Courant L1 - rapport n-3 (% du courant FLC) 245 2002 : 60 Ulnt Courant L2 - rapport n-3 (% du courant FLC) 246 2002 : 61 Ulnt Courant L3 - rapport n-3 (% du courant FLC) 247 2002 : 62 Ulnt Courant terre - rapport n-3 (x 0,1 % du courant FLC min) 248 2002 : 63 Ulnt Courant pleine charge maximum - n-3 (x 0,1 A) 249 2002 : 64 Ulnt Déséquilibre courant phase - n-3 (%) 250 2002 : 65 Ulnt Fréquence n-3 (x 0,1 Hz) 251 2002 : 66 Ulnt Capteur température moteur - n-3 (x 0,1 Ω) Remarque (voir page 41) 2 252-255 2002 : 67 - 2002 : 6A Word[4] Date et heure - n-3 (voir page 44) 256 2002 : 6B Ulnt Tension moyenne - n-3 (V) 1 257 2002 : 6C Ulnt Tension L3-L1 - n-3 (V) 1 258 2002 : 6D Ulnt Tension L1-L2 - n-3 (V) 1 259 2002 : 6E Ulnt Tension L2-L3 - n-3 (V) 1 260 2002 : 6F Ulnt Déséquilibre tension phase - n-3 (%) 1 261 2002 : 70 Ulnt Puissance active - n-3 (x 0,1kWh) 1 262 2002 : 71 Ulnt Facteur de puissance - n-3 (x 0,01) 1 263-269 2002 : 72 - 2002 : 78 (Non significatif) Statistiques du défaut N-4 Les statistiques du défaut N-4 sont complétées par les variables des adresses 420 à 429. Registre Adresse CANopen Type de variable Variables en lecture seule 270 2002 : 79 Ulnt Défaut - code n-4 271 2002 : 7A Ulnt Moteur - rapport pleine charge n-4 (% du courant FLC max) 272 2002 : 7B Ulnt Capacité thermique - n-4 (% du niveau de déclenchement) Remarque (voir page 41) 273 2002 : 7C Ulnt Courant moyen - rapport n-4 (% du courant FLC) 274 2002 : 7D Ulnt Courant L1 - rapport n-4 (% du courant FLC) 275 2002 : 7E Ulnt Courant L2 - rapport n-4 (% du courant FLC) 276 2002 : 7F Ulnt Courant L3 - rapport n-4 (% du courant FLC) 277 2002 : 80 Ulnt Courant terre - rapport n-4 (x 0,1 % du courant FLC min) 278 2002 : 81 Ulnt Courant pleine charge maximum - n-4 (x 0,1 A) 279 2002 : 82 Ulnt Déséquilibre courant phase - n-4 (%) 280 2002 : 83 Ulnt Fréquence n-4 (x 0,1 Hz) 281 2002 : 84 Ulnt Capteur température moteur - n-4 (x 0,1 Ω) 282-285 2002 : 85 - 2002 : 88 Word[4] Date et heure - n-4 (voir page 44) 286 2002 : 89 Ulnt Tension moyenne - n-4 (V) 1 287 2002 : 8A Ulnt Tension L3-L1 - n-4 (V) 1 288 2002 : 8B Ulnt Tension L1-L2 - n-4 (V) 1 289 2002 : 8C Ulnt Tension L2-L3 - n-4 (V) 1 290 2002 : 8D Ulnt Déséquilibre tension phase - n-4 (x 1 %) 1 291 2002 : 8E Ulnt Puissance active - n-4 (x 0,1 kWh) 1 292 2002 : 8F Ulnt Facteur de puissance - n-4 (x 0,01) 1 293-299 2002 : 90 - 2002 : 96 DOCA0132FR-01 07/2018 2 (Non significatif) 53 Utilisation du réseau de communication CANopen Extension des statistiques du dernier défaut (n-0) Les statistiques principales du dernier défaut sont répertoriées aux adresses 150 à 179. Registre Adresse CANopen Type de variable Variables en lecture seule 300-301 2003 : 01 - 2003 : 02 UDlnt Courant moyen - n-0 (x 0,01 A) 302-303 2003 : 03 - 2003 : 04 UDlnt Courant L1 - n-0 (x 0,01 A) 304-305 2003 : 05 - 2003 : 06 UDlnt Courant L2 - n-0 (x 0,01 A) 306-307 2003 : 07 - 2003 : 08 UDlnt Courant L3 - n-0 (x 0,01 A) 308-309 2003 : 09 - 2003 : 0A UDlnt Courant terre - n-0 (mA) 310 2003 : 0B Ulnt Température moteur en degrés n-0 (° C) Remarque (voir page 41) Extension des statistiques du défaut N-1 Les statistiques principales du défaut n-1 sont répertoriées aux adresses 180 à 209. Registre Adresse CANopen Type de variable Variables en lecture seule 330-331 2003 : 1F - 2003 : 20 UDlnt Courant moyen - n-1 (x 0,01 A) 332-333 2003 : 21 - 2003 : 22 UDlnt Courant L1 - n-1 (x 0,01 A) 334-335 2003 : 23 - 2003 : 24 UDlnt Courant L2 - n-1 (x 0,01 A) 336-337 2003 : 25 - 2003 : 26 UDlnt Courant L3 - n-1 (x 0,01 A) 338-339 2003 : 27 - 2003 : 28 UDlnt Courant terre - n-1 (mA) 340 2003 : 29 Température moteur en degrés n-1 (°C) Ulnt Remarque (voir page 41) Extension des statistiques du défaut N-2 Les statistiques principales du défaut n-2 sont répertoriées aux adresses 210 à 239. Registre Adresse CANopen Type de variable Variables en lecture seule 360-361 2003 : 3D - 2003 : 3E UDlnt Courant moyen - n-2 (x 0,01 A) 362-363 2003 : 3F - 2003 : 40 UDlnt Courant L1 - n-2 (x 0,01 A) 364-365 2003 : 41 - 2003 : 42 UDlnt Courant L2 - n-2 (x 0,01 A) 366-367 2003 : 43 - 2003 : 44 UDlnt Courant L3 - n-2 (x 0,01 A) 368-369 2003 : 45 - 2003 : 46 UDlnt Courant terre - n-2 (mA) 370 2003 : 47 Ulnt Température moteur en degrés n-2 (°C) Remarque (voir page 41) Extension des statistiques du défaut N-3 Les statistiques principales du défaut N-3 sont répertoriées aux adresses 240 à 269. Registre Adresse CANopen 390-391 2003 : 5B - 2003 : 5C 392-393 2003 : 5D - 2003 : 5E UDlnt Courant L1 - n-3 (x 0,01 A) 394-395 2003 : 5F - 2003 : 60 UDlnt Courant L2 - n-3 (x 0,01 A) 396-397 2003 : 61 - 2003 : 62 UDlnt Courant L3 - n-3 (x 0,01 A) 398-399 2003 : 63 - 2003 : 64 UDlnt Courant terre - n-3 (mA) 400 2003 : 65 Ulnt Température moteur en degrés n-3 (°C) 54 Type de variable UDlnt Variables en lecture seule Remarque (voir page 41) Courant moyen - n-3 (x 0,01 A) DOCA0132FR-01 07/2018 Utilisation du réseau de communication CANopen Extension des statistiques du défaut N-4 Les statistiques principales du défaut N-4 sont répertoriées aux adresses 270 à 299. Registre Adresse CANopen Type de variable Variables en lecture seule 420-421 2003 : 79 - 2003 : 7A UDlnt Courant moyen - n-4 (x 0,01 A) 422-423 2003 : 7B9 - 2003 : 7C UDlnt Courant L1 - n-4 (x 0,01 A) 424-425 2003 : 7D - 2003 : 7E UDlnt Courant L2 - n-4 (x 0,01 A) 426-427 2003 : 7F - 2003 : 80 UDlnt Courant L3 - n-4 (x 0,01 A) 428-429 2003 : 81 - 2003 : 82 UDlnt Courant terre - n-4 (mA) 430 2003 : 83 Ulnt Température moteur en degrés n-4 (°C) DOCA0132FR-01 07/2018 Remarque (voir page 41) 55 Utilisation du réseau de communication CANopen Variables de surveillance Variables de surveillance Les variables de surveillance sont décrites dans le tableau suivant : Groupes de variables de surveillance Adresses Modbus Adresses CANopen Surveillance des défauts 450 à 454 2004 : 01 à 2004 : 05 Surveillance de l’état 455 à 459 2004 : 06 à 2004 : 0A Surveillance des alarmes 460 à 464 2004 : 0B à 2004 : 0F Surveillance des mesures 465 à 539 2004 : 10 à 2004 : 5A Registre Adresse CANopen Type de variable Variables en lecture seule 450 2004 : 01 Ulnt Réarmement automatique - délai minimum (s) 451 2004 : 02 Ulnt Défaut - code (code du dernier défaut ou du défaut prioritaire) (voir page 46) 452 2004 : 03 Mot Registre 1 - défaut Remarque (voir page 41) bits 0-1 (Réservés) bit 2 Courant terre - défaut bit 3 Surcharge thermique - défaut bit 4 Démarrage long - défaut bit 5 Blocage - défaut bit 6 Déséquilibre courant phase - défaut bit 7 Sous-intensité - défaut bit 8 (Réservé) bit 9 Test - défaut bit 10 Port HMI - défaut bit 11 Contrôleur - défaut interne bit 12 Port interne - défaut bit 13 (Non significatif) bit 14 Port réseau - défaut configuration bit 15 Port réseau - défaut 453 2004 : 04 Mot Registre 2 - défaut bit 0 Défaut - système externe bit 1 Diagnostic - défaut bit 2 Câblage - défaut bit 3 Surintensité - défaut bit 4 Perte courant phase - défaut bit 5 Inversion courant phase - défaut 454 2004 : 05 Mot bit 6 Capteur température moteur - défaut 1 bit 7 Déséquilibre tension phase - défaut 1 bit 8 Perte tension phase - défaut 1 bit 9 Inversion tension phase - défaut 1 bit 10 Sous-tension - défaut 1 bit 11 Surtension - défaut 1 bit 12 Sous-charge en puissance - défaut 1 bit 13 Surcharge en puissance - défaut 1 bit 14 Facteur de sous-puissance - défaut 1 bit 15 Facteur de surpuissance - défaut 1 Registre 3 - défaut Défaut de configuration LTME bit 0 bits 1 à 15 (Réservés) 56 DOCA0132FR-01 07/2018 Utilisation du réseau de communication CANopen Registre 455 Adresse CANopen 2004 : 06 Type de variable Mot Variables en lecture seule Remarque (voir page 41) Système - registre état 1 bit 0 Système - prêt bit 1 Système - sous tension bit 2 Système - défaut bit 3 Système - alarme bit 4 Système - déclenché bit 5 Défaut - réarmement autorisé bit 6 Contrôleur alimenté bit 7 Moteur - en fonctionnement (avec détection d’un courant, s’il est supérieur à 10 % FLC) bits 8-13 Moteur - rapport courant moyen 32 = 100 % FLC - 63 = 200 % FLC A distance bit 14 bit 15 Moteur - démarrage (démarrage en cours) 0 = le courant décroissant est inférieur à 150 % du courant FLC. 1 = le courant croissant est supérieur à 10 % du courant FLC. 456 2004 : 07 Mot Système - registre état 2 bit 0 Réarmement automatique - actif bit 1 (Non significatif) bit 2 Défaut - coupure alimentation requise bit 3 Moteur - délai redémarrage non défini bit 4 Cycle rapide - verrouillé bit 5 Délestage - en cours 1 bit 6 Moteur - vitesse 0 = réglage FLC1 utilisé 1 = réglage FLC2 utilisé bit 7 Port HMI - perte communication bit 8 Port réseau - perte communication bit 9 Moteur - verrouillage transition bits 10-15 (Non significatifs) 457 2004 : 08 Mot Etat des entrées logiques bit 0 Entrée logique 1 bit 1 Entrée logique 2 bit 2 Entrée logique 3 bit 3 Entrée logique 4 bit 4 Entrée logique 5 bit 5 Entrée logique 6 bit 6 Entrée logique 7 bit 7 Entrée logique 8 DOCA0132FR-01 07/2018 1 bit 8 Entrée logique 9 1 bit 9 Entrée logique 10 1 bit 10 Entrée logique 11 1 bit 11 Entrée logique 12 1 bit 12 Entrée logique 13 1 bit 13 Entrée logique 14 1 bit 14 Entrée logique 15 1 bit 15 Entrée logique 16 1 57 Utilisation du réseau de communication CANopen Registre 458 Adresse CANopen 2004 : 09 Type de variable Mot Variables en lecture seule Remarque (voir page 41) Etat des sorties logiques bit 0 Sortie logique 1 bit 1 Sortie logique 2 bit 2 Sortie logique 3 bit 3 Sortie logique 4 bit 4 Sortie logique 5 1 bit 5 Sortie logique 6 1 bit 6 Sortie logique 7 1 bit 7 Sortie logique 8 1 bits 8 à 15 (Réservés) 459 2004 : 0A Mot Etat des E/S bit 0 Entrée 1 bit 1 Entrée 2 bit 2 Entrée 3 bit 3 Entrée 4 bit 4 Entrée 5 bit 5 Entrée 6 bit 6 Entrée 7 bit 7 Entrée 8 bit 8 Entrée 9 bit 9 Entrée 10 bit 10 Entrée 11 bit 11 Entrée 12 bit 12 Sortie 1 (13-14) bit 13 Sortie 2 (23-24) bit 14 Sortie 3 (33-34) bit 15 Sortie 4 (95-96, 97-98) 460 2004 : 0B UInt Alarme - code (voir page 48) 461 2004 : 0C Mot Alarme - registre 1 bits 0-1 (Non significatifs) bit 2 Courant terre - alarme bit 3 Surcharge thermique - alarme bit 4 (Non significatif) bit 5 Blocage - alarme bit 6 Déséquilibre courant phase - alarme bit 7 Sous-intensité - alarme bits 8-9 (Non significatifs) bit 10 Port HMI - alarme bit 11 Contrôleur - alarme température interne bits 12-14 (Non significatifs) bit 15 Port réseau - alarme 58 DOCA0132FR-01 07/2018 Utilisation du réseau de communication CANopen Registre 462 Adresse CANopen 2004 : 0D Type de variable Mot Variables en lecture seule Remarque (voir page 41) Alarme - registre 2 bit 0 (Non significatif) bit 1 Diagnostic - alarme bit 2 (Réservé) bit 3 Surintensité - alarme bit 4 Perte courant phase - alarme bit 5 Phase courant - alarme inversion bit 6 Capteur température moteur - alarme bit 7 Déséquilibre tension phase - alarme 1 bit 8 Perte tension phase - alarme 1 bit 9 (Non significatif) 463 2004 : 0E Mot bit 10 Sous-tension - alarme 1 bit 11 Surtension - alarme 1 bit 12 Sous-charge en puissance - alarme 1 bit 13 Surcharge en puissance - alarme 1 bit 14 Facteur de sous-puissance - alarme 1 bit 15 Facteur de surpuissance - alarme 1 Alarme - registre 3 Alarme de configuration LTME bit 0 bits 1 à 15 (Réservés) 464 2004 : 0F Température moteur en degrés (°C) 465 2004 : 10 UInt Capacité thermique (% du niveau de déclenchement) 466 2004 : 11 UInt Courant moyen - rapport (% FLC) 467 2004 : 12 UInt Courant L1 - rapport (% FLC) 468 2004 : 13 UInt Courant L2 - rapport (% FLC) 469 2004 : 14 UInt Courant L3 - rapport (% FLC) 470 2004 : 15 UInt Courant terre - rapport (x 0,1 % FLC min) 471 2004 : 16 UInt Déséquilibre courant phase (%) 472 2004 : 17 Int Contrôleur - température interne (°C) 473 2004 : 18 UInt Contrôleur - configuration checksum 474 2004 : 19 UInt Fréquence (x 0,01 Hz) 475 2004 : 1A UInt Capteur température moteur (x 0,1 Ω) 476 2004 : 1B UInt Tension moyenne (V) 477 2004 : 1C UInt Tension L3-L1 (V) 1 478 2004 : 1D UInt Tension L1-L2 (V) 1 479 2004 : 1E UInt Tension L2-L3 (V) 1 480 2004 : 1F UInt Déséquilibre tension phase (%) 1 2 1 481 2004 : 20 UInt Facteur de puissance (x 0,01) 1 482 2004 : 21 UInt Puissance active (x 0,1 kW) 1 1 483 2004 : 22 UInt Puissance réactive (x 0,1 kVAR) 484 2004 : 23 Mot Redémarrage automatique - registre état bit 0 Creux de tension - survenue bit 1 Creux de tension - détection bit 2 Redémarrage auto - redémarrage immédiat possible bit 3 Redémarrage auto - redémarrage différé possible bit 4 Redémarrage auto - redémarrage manuel possible bits 5-15 (Non significatifs) 485-489 2004 : 24 - 2004 : 28 DOCA0132FR-01 07/2018 (Non significatif) 59 Utilisation du réseau de communication CANopen Registre 490 Adresse CANopen 2004 : 29 Type de variable Mot Variables en lecture seule Remarque (voir page 41) Port réseau - état bit 0 Port réseau - actif bit 1 Port réseau - connecté bit 2 Port réseau - autotest en cours bit 3 Port réseau - auto-détection en cours bit 4 Port réseau - configuration refusée bits 5-15 (Non significatifs) 491 2004 : 2A 492 2004 : 2B 493 2004 : 2C 494-499 2004 : 2D - 2004 : 32 UInt Port réseau - vitesse en bauds (voir page 45) (Non significatif) UInt Port réseau - parité (voir page 45) (Non significatif) 500-501 2004 : 33 - 2004 : 34 UDInt Courant moyen (x 0,01 A) 502-503 2004 : 35 - 2004 : 36 UDInt Courant L1 (x 0,01 A) 504-505 2004 : 37 - 2004 : 38 UDInt Courant L2 (x 0,01 A) 506-507 2004 : 39 - 2004 : 3A UDInt Courant L3 (x 0,01 A) 508-509 2004 : 3B - 2004 : 3C UDInt Courant terre (mA) 510 2004 : 3D UInt Contrôleur - identifiant port 511 2004 : 3E UInt Délai avant déclenchement (x 1 s) 512 2004 : 3F UInt Moteur - rapport courant au dernier démarrage (% FLC) 513 2004 : 40 UInt Moteur - durée dernier démarrage (s) 514 2004 : 41 UInt Moteur - compteur démarrages par heure 515 2004 : 42 Mot Déséquilibres phase - registre bit 0 Déséquilibre courant phase - L1 bit 1 Déséquilibre courant phase - L2 bit 2 Déséquilibre courant phase - L3 bit 3 Déséquilibre tension phase - L1-L2 1 bit 4 Déséquilibre tension phase - L2-L3 1 bit 5 Déséquilibre tension phase - L3-L1 1 bits 6-15 (Non significatifs) 516-523 2004 : 43 - 2004 : 4A UInt (Réservé) 1 524-539 2004 : 4B - 2004 : 5A UInt (Interdit) 1 60 DOCA0132FR-01 07/2018 Utilisation du réseau de communication CANopen Variables de configuration Variables de configuration Les variables de configuration sont décrites dans le tableau suivant : Groupes de variables de configuration Adresses Modbus Adresses CANopen Configuration 540 à 649 2005 : 01 à 2006 : 32 Réglage 650 à 699 2007 : 01 à 2007 : 32 Registre 540 Adresse CANopen Type de variable 2005 : 01 UInt 541 2005 : 02 UInt 542-544 2005 : 03 2005 : 05 545 2005 : 06 Variables en lecture/écriture Moteur - mode de fonctionnement : 2 = surcharge - 2 fils 3 = surcharge - 3 fils 4 = indépendant - 2 fils 5 = indépendant - 3 fils 6 = inverse - 2 fils 7 = inverse - 3 fils 8 = 2 étapes - 2 fils 9 = 2 étapes - 3 fils 10 = 2 vitesses - 2 fils 11 = 2 vitesses - 3 fils 256-511 = programme utilisateur (0-255) Remarque (voir page 41) B Moteur - temporisation transition (s) (Réservé) Mot Entrées CA contrôleur - registre réglage bits 0-3 Contrôleur - configuration entrées logiques CA (voir page 43) bits 4 à 15 (Réservés) 546 2005 : 07 UInt Surcharge thermique - réglage B bits 0-2 Moteur - Type de capteur température : 0 = Aucun 1 = PTC binaire 2 = PT100 3 = PTC analogique 4 = NTC analogique bits 3-4 Surcharge thermique - mode : 0 = Défini 2 = Inversion thermique bits 5 à 15 (Réservés) 547 2005 : 08 548 2005 : 09 UInt Surcharge thermique - temporisation défaut (s) 549 2005 : 0A UInt Moteur - seuil défaut capteur température (x 0,1 Ω) 550 2005 : 0B UInt Moteur - seuil alarme capteur température (x 0,1 Ω) 551 2005 : 0C Ulnt Capteur température moteur - Seuil défaut en degrés (°C) 552 2005 : 0D Ulnt Moteur - seuil alarme capteur température en degrés (°C) 553 2005 : 0E UInt Cycle rapide - Temporisation verrouillage (s) 554 2005 : 0F UInt (Réservé) 555 2005 : 10 UInt Perte courant phase - temporisation (x 0,1 s) 556 2005 : 11 UInt Surintensité - temporisation défaut (s) 557 2005 : 12 UInt Surintensité - seuil défaut (% FLC) 558 2005 : 13 UInt Surintensité - seuil alarme (% FLC) 559 2005 : 14 Mot Courant terre - Configuration défaut (Réservé) B bit 0 Courant terre - mode bits 1 à 15 (Réservés) 560 2005 : 15 DOCA0132FR-01 07/2018 UInt TC terre - primaire 61 Utilisation du réseau de communication CANopen Registre 561 Adresse CANopen 2005 : 16 Type de variable UInt Variables en lecture/écriture Remarque (voir page 41) TC terre - secondaire 562 2005 : 17 UInt Courant terre externe - temporisation défaut (x 0,01 s) 563 2005 : 18 UInt Courant terre externe - seuil défaut (x 0,01 A) 564 2005 : 19 UInt Courant terre externe - seuil alarme (x 0,01 A) 565 2005 : 1A UInt moteur - tension nominale (V) 1 566 2005 : 1B UInt déséquilibre tension phase - temporisation défaut au démarrage (x 0,1 s) 1 567 2005 : 1C UInt Déséquilibre tension phase - temporisation défaut marche (x 0,1 s) 1 568 2005 : 1D UInt Déséquilibre tension phase - seuil défaut (% déséq) 1 569 2005 : 1E UInt Déséquilibre tension phase - seuil alarme (% déséq) 1 570 2005 : 1F UInt Surtension - temporisation défaut (x 0,1 s) 1 571 2005 : 20 UInt Surtension - seuil défaut (x Vnom) 1 572 2005 : 21 UInt Surtension - seuil alarme (x Vnom) 1 573 2005 : 22 UInt Sous-tension - temporisation défaut (x 0,1 s) 1 574 2005 : 23 UInt Sous-tension - seuil défaut (x Vnom) 1 575 2005 : 24 UInt Sous-tension - seuil alarme (x Vnom) 1 576 2005 : 25 UInt Perte tension phase - temporisation défaut (x 0,1 s) 1 577 2005 : 26 Mot Creux de tension - réglage 1 bit 0 Délestage - validation bit 1 Redémarrage automatique - validation bits 2 à 15 (Réservés) 578 2005 : 27 UInt Délestage - temporisation d’activation (s) 1 579 2005 : 28 UInt Creux de tension - seuil (% Vnom) 1 580 2005 : 29 UInt Creux de tension - temporisation redémarrage (s) 1 581 2005 : 2A UInt Creux de tension - seuil redémarrage (% Vnom) 1 582 2005 : 2B UInt Redémarrage auto - temporisation redémarrage immédiat (x 0,1 s) 583 2005 : 2C UInt Moteur - puissance nominale (x 0,1 kW) 584 2005 : 2D UInt Surcharge en puissance - temporisation défaut(s) 1 585 2005 : 2E UInt Surcharge en puissance - seuil défaut (% Pnom) 1 586 2005 : 2F UInt Surcharge en puissance - seuil alarme (% Pnom) 1 587 2005 : 30 UInt Sous-tension - temporisation défaut (s) 1 1 588 2005 : 31 UInt Sous-charge en puissance - seuil défaut (% Pnom) 1 589 2005 : 32 UInt Sous-charge en puissance - seuil alarme (% Pnom) 1 590 2005 : 33 UInt Sous-facteur de puissance - temporisation défaut (x 0,1 s) 1 591 2005 : 34 UInt Sous-facteur de puissance - seuil défaut (x 0,01 PF) 1 592 2005 : 35 UInt Sous-facteur de puissance - seuil alarme (x 0,01 PF) 1 593 2005 : 36 UInt Sur-facteur de puissance - temporisation défaut (x 0,1 s) 1 594 2005 : 37 UInt Sur-facteur de puissance - seuil défaut (x 0,01 PF) 1 595 2005 : 38 UInt Sur-facteur de puissance - seuil alarme (x 0,01 PF) 1 596 2005 : 39 Redémarrage auto - temporisation redémarrage différé (s) 597-599 2005 : 3A - 2005 : 3C (Réservé) 600 2006 : 01 (Non significatif) 62 DOCA0132FR-01 07/2018 Utilisation du réseau de communication CANopen Registre 601 Adresse CANopen 2006 : 02 Type de variable Mot Variables en lecture/écriture Remarque (voir page 41) Configuration générale - registre 1 A bit 0 Contrôleur - configuration système requise 0 = quitter le menu Configuration 1 = aller au menu Configuration bits 1 à 7 (Réservés) bits 8-10 Configuration du mode de contrôle (un bit est défini sur 1) : bit 8 Configuration - par clavier HMI bit 9 Configuration via - logiciel PC bit 10 Configuration - via port réseau bit 11 Moteur - étoile triangle B bit 12 Moteur - séquence des phases : 0=ABC 1=ACB bits 13-14 Moteur - nombre de phases (voir page 47) B bit 15 Moteur - ventilateur auxiliaire (réglage usine = 0) 602 2006 : 03 Mot Configuration générale - registre 2 bits 0-2 Défaut - mode de réarmement : (voir page 47) C bit 3 Port HMI - réglage parité : 0 = aucune 1 = paire (réglage usine) Bits 4 à 8 (Réservés) bit 9 Port HMI - réglage endian bit 10 Port réseau - réglage endian bit 11 HMI - couleur DEL état moteur bits 12 à 15 (Réservés) 603 2006 : 04 Ulnt Port HMI - réglage adresse Ulnt Port HMI - réglage de la vitesse de transmission (bauds) 604 2006 : 05 605 2006 : 06 606 2006 : 07 607 2006 : 08 608 2006 : 09 Ulnt Surcharge thermique - seuil réarmement (% du niveau de déclenchement) 609 2006 : 0A Ulnt Surcharge thermique - seuil alarme (% du niveau de déclenchement) (Réservé) Ulnt Moteur - classe de déclenchement (s) (Réservé) 610 2006 : 0B UInt Courant terre interne - temporisation défaut (x 0,1 s) 611 2006 : 0C UInt Courant terre interne - seuil défaut (% FLCmin) 612 2006 : 0D UInt Courant terre interne - seuil alarme (% FLC min) 613 2006 : 0E UInt Déséquilibre courant phase - temporisation défaut au démarrage (x 0,1 s) 614 2006 : 0F UInt Déséquilibre courant phase - temporisation défaut marche (x 0,1 s) 615 2006 : 10 UInt Déséquilibre courant phase - seuil défaut (% déséq) 616 2006 : 11 UInt Déséquilibre courant phase - seuil alarme (% déséq) 617 2006 : 12 UInt Blocage - temporisation défaut (s) 618 2006 : 13 UInt Blocage - seuil défaut (% FLC) 619 2006 : 14 UInt Blocage - seuil alarme (% FLC) 620 2006 : 15 UInt Sous-intensité - Temporisation défaut (s) 621 2006 : 16 UInt sous-intensité - seuil défaut (% FLC) 622 2006 : 17 UInt Sous-intensité - seuil alarme (% FLC) 623 2006 : 18 UInt Démarrage long - temporisation défaut (s) 624 2006 : 19 UInt Démarrage long - seuil défaut (% FLC) DOCA0132FR-01 07/2018 63 Utilisation du réseau de communication CANopen Registre Adresse CANopen 625 2006 : 1A 626 2006 : 1B Type de variable Variables en lecture/écriture Remarque (voir page 41) (Réservé) UInt Affichage HMI - réglage contraste bits 0-7 Affichage HMI - réglage contraste bits 8-15 Affichage HMI - réglage luminosité 627 2006 : 1C UInt Contacteur - courant de coupure (0,1 A) 628 2006 : 1D UInt TC charge - primaire B 629 2006 : 1E UInt TC charge - secondaire B B 630 2006 : 1F UInt TC charge - nombre de passages (passages) 631 2006 : 20 Mot Validation défaut - registre 1 bits 0-1 (Réservés) bit 2 Validation défaut - courant terre bit 3 Surcharge thermique - validation défaut bit 4 Démarrage long - validation défaut bit 5 Blocage - validation défaut bit 6 Déséquilibre courant phase - validation défaut bit 7 Sous-intensité - validation défaut bit 8 (Réservé) bit 9 Autotest - validation 0 = désactiver 1 = activer (réglage usine) bit 10 Port HMI - validation défaut Bits 11 à 14 (Réservés) bit 15 Port réseau - validation défaut 632 2006 : 21 Mot Validation alarme - registre 1 bit 0 (Non significatif) bit 1 (Réservé) bit 2 Courant terre - validation alarme bit 3 Surcharge thermique - validation alarme bit 4 (Réservé) bit 5 Blocage - validation alarme bit 6 Déséquilibre courant phase - validation alarme bit 7 Sous-intensité - validation alarme bits 8 à 9 (Réservés) bit 10 Port HMI - validation alarme bit 11 Validation alarme - validation alarme température interne Bits 12 à 14 (Réservés) bit 15 Port réseau - validation alarme 64 DOCA0132FR-01 07/2018 Utilisation du réseau de communication CANopen Registre 633 Adresse CANopen 2006 : 22 Type de variable Mot Variables en lecture/écriture Remarque (voir page 41) Validation défaut - registre 2 bit 0 (Réservé) bit 1 Validation défaut - diagnostic bit 2 Câblage - validation défaut bit 3 Surintensité - validation défaut bit 4 Perte courant phase - validation défaut bit 5 Inversion courant phase - validation défaut bit 6 Capteur température moteur - validation défaut 634 2006 : 23 Mot bit 7 Déséquilibre tension phase - validation défaut 1 bit 8 Perte tension phase - validation défaut 1 bit 9 Inversion tension phase - validation défaut 1 bit 10 Sous-tension - validation défaut 1 bit 11 Surtension - validation défaut 1 bit 12 Sous-charge en puissance - validation défaut 1 bit 13 Surcharge en puissance - validation défaut 1 bit 14 facteur de sous-puissance - validation défaut 1 bit 15 Sur-facteur de puissance - validation défaut 1 Validation alarme - registre 2 bit 0 (Réservé) bit 1 Diagnostic - validation alarme bit 2 (Réservé) bit 3 Surintensité - validation alarme bit 4 Perte courant phase - validation alarme bit 5 (Réservé) bit 6 Capteur température moteur - validation alarme bit 7 Déséquilibre tension phase - validation alarme 1 bit 8 Perte tension phase - validation alarme 1 bit 9 (Réservé) 1 bit 10 Sous-tension - validation alarme 1 bit 11 Surtension - validation alarme 1 bit 12 Sous-charge en puissance - validation alarme 1 bit 13 Surcharge en puissance - validation alarme 1 bit 14 Sous-facteur puissance - validation alarme 1 bit 15 Sur-facteur de puissance - validation alarme 1 (Réservé) 635-636 2006 : 24 - 2006 : 25 637 2006 : 26 UInt Réarmement automatique - réglage tentatives groupe 1 638 2006 : 27 UInt Réarmement automatique - temporisation groupe 1 639 2006 : 28 UInt Réarmement automatique - réglage tentatives groupe 2 640 2006 : 29 UInt Réarmement automatique - temporisation groupe 2 641 2006 : 2A UInt Réarmement automatique - réglage tentatives groupe 3 642 2006 : 2B UInt Réarmement automatique - temporisation groupe 3 643 2006 : 2C UInt Moteur - temporisation pas 1 à 2 644 2006 : 2D UInt Moteur - seuil pas 1 à 2 645 2006 : 2E UInt Port HMI - réglage repli (voir page 47) 646-649 2006 : 2F 2006 : 32 650 2007 : 01 (Réservé) Mot Langue HMI - registre sélection : bits 0-4 Langue HMI - sélection (voir page 47) bits 5-15 (Non significatifs) DOCA0132FR-01 07/2018 65 Utilisation du réseau de communication CANopen Registre 651 Adresse CANopen 2007 : 02 Type de variable Mot Variables en lecture/écriture Remarque (voir page 41) Affichage HMI - registre éléments 1 bit 0 Affichage HMI - validation courant moyen bit 1 Affichage HMI - capacité thermique bit 2 Affichage HMI - courant L1 bit 3 Affichage HMI - courant L2 bit 4 Affichage HMI - courant L3 bit 5 Affichage HMI - courant terre bit 6 Affichage HMI - état moteur bit 7 Affichage HMI - déséquilibre courant phase bit 8 Affichage HMI - validation durée de fonctionnement bit 9 Affichage HMI - état E/S bit 10 Affichage HMI - puissance réactive bit 11 Affichage HMI - fréquence bit 12 Affichage HMI - nombre de démarrages par heure bit 13 Affichage HMI - mode contrôle bit 14 Affichage HMI - statistiques démarrage bit 15 Affichage HMI - capteur température moteur 652 2007 : 03 Ulnt Moteur - rapport courant pleine charge, FLC1 (% FLCmax) 653 2007 : 04 Ulnt Moteur - rapport courant pleine charge vitesse, FLC2 (% FLCmax) 654 2007 : 05 Mot Affichage HMI - registre éléments 2 bit 0 Affichage HMI - tension L1-L2 1 bit 1 Affichage HMI - tension L2-L3 1 bit 2 Affichage HMI - tension L3-L1 1 bit 3 Affichage HMI - tension moyenne 1 bit 4 Affichage HMI - puissance active 1 bit 5 Affichage HMI - puissance consommée 1 bit 6 Affichage HMI - facteur de puissance 1 bit 7 Affichage HMI - rapport courant moyen bit 8 Affichage HMI - rapport courant L1 1 bit 9 Affichage HMI - rapport courant L2 1 bit 10 Affichage HMI - rapport courant L3 1 bit 11 Affichage HMI - capacité thermique restante bit 12 Affichage HMI - délai de déclenchement bit 13 Affichage HMI - déséquilibre tension phase 1 bit 14 Affichage HMI - date bit 15 Affichage HMI - heure 655-658 2007 : 06 - 2007 : 09 Word[4] Date et heure - réglage (voir page 44) 659 2007 : 0A Mot Affichage HMI - registre éléments 3 bit 0 Affichage HMI - température moteur en degrés CF bits 1 à 15 (Réservés) 660-681 2007 : 0B - 2007 : 20 682 2007 : 21 66 (Réservé) Ulnt Port réseau - réglage repli (voir page 47) DOCA0132FR-01 07/2018 Utilisation du réseau de communication CANopen Registre 683 Adresse CANopen 2007 : 22 Type de variable Mot Variables en lecture/écriture Remarque (voir page 41) Contrôle - registre réglage Bits 0 à 1 (Réservés) bit 2 Contrôle distant - mode défaut local (avec LTMCU) 0 = distant 1 = local Bit 3 (Réservé) bit 4 Contrôle distant - validation boutons local (avec LTMCU) 0 = désactiver 1 = activer bits 5-6 Contrôle - sélection du canal distant (avec LTMCU) 0 = réseau 1 = bornier local 2 = HMI Bit 7 (Réservé) bit 8 Contrôle local - sélection du canal 0 = bornier local 1 = HMI bit 9 Contrôle - transition directe 0 = arrêt requis pendant la transition 1 = arrêt non requis pendant la transition bit 10 Contrôle - mode de transfert 0 = avec à-coup 1 = sans à-coup bit 11 Arrêt - désactivation bornier 0 = activer 1 = désactiver bit 12 Arrêt - désactivation HMI 0 = activer 1 = désactiver Bits 13 à 15 (Réservés) 684-692 2007 : 23 - 2007 : 2D Mot (Réservé 695 2007 : 2E Ulnt Port réseau - réglage vitesse en bauds (voir page 45) 696 2007 : 2F Ulnt Port réseau - réglage adresse 697-699 2007 : 30 - 2007 : 32 Mot (Non significatif) DOCA0132FR-01 07/2018 67 Utilisation du réseau de communication CANopen Variables de commande Variables de commande Les variables de commande sont décrites dans le tableau suivant : Registre Adresse CANopen 700 2008 : 01 701-703 2008 : 02 - 2008 : 04 704 2008 : 05 Type de variable Mot Variables en lecture/écriture Remarque (voir page 41) Registre disponible pour écrire à distance des commandes qui peuvent être traitées dans un programme utilisateur spécifique (Réservé) Mot Commande - registre 1 bit 0 Moteur - commande marche avant(1) bit 1 Moteur - commande marche inverse(1) bit 2 (Réservé) bit 3 Défaut - commande réarmement bit 4 (Réservé) bit 5 Autotest - commande lancement bit 6 Moteur - commande vitesse 1 bits 7 à 15 (Réservés) 705 2008 : 06 Mot Commande - registre 2 bit 0 Commande effacement - général Effacer tous les paramètres, à l'exception de : Moteur - compteur démarrages LO1 Moteur - compteur démarrages LO2 Contrôleur - température interne maximum Capacité thermique bit 1 Commande effacement - statistiques bit 2 Commande effacement - capacité thermique bit 3 Commande effacement - réglages contrôleur bit 4 Commande effacement - réglages port réseau bits 5 à 15 (Réservés) 706-709 2008 : 07 - 2008 : 0A (Réservé) 707-799 2008 : 0B - 2008 : 64 (Interdit) (1) Même en mode Surcharge, les bits 0 et 1 du registre 704 peuvent être utilisés pour commander à distance LO1 et LO2. 68 DOCA0132FR-01 07/2018 Utilisation du réseau de communication CANopen Variables du programme utilisateur Variables du programme utilisateur Les variables de programme utilisateur sont décrites dans les tableaux suivants : Adresse Modbus Adresse CANopen 1 200 200D : 01 Type de variable Mot Variables en lecture seule Remarque (voir page 41) Programme utilisateur – registre d’état bit 0 Programme utilisateur - marche moteur bit 1 Programme utilisateur - arrêt moteur bit 2 Programme utilisateur - réarmement bit 3 Programme utilisateur - deuxième pas bit 4 Programme utilisateur - transition bit 5 Programme utilisateur - inversion phase bit 6 Programme utilisateur - contrôle par réseau bit 7 Programme utilisateur - sélection FLC bit 8 (Réservé) bit 9 Programme utilisateur - voyant Aux 1 bit 10 Programme utilisateur - DEL Aux 2 HMI bit 11 Programme utilisateur - voyant Stop bit 12 Programme utilisateur - sortie logique 1 bit 13 Programme utilisateur - sortie logique 2 bit 14 Programme utilisateur - sortie logique 3 bit 15 Programme utilisateur - sortie logique 4 1201 200D : 02 Mot Programme utilisateur - version 1202 200D : 03 Mot Programme utilisateur - taille mémoire 1203 200D : 04 Mot Programme utilisateur - taille mémoire utilisée 1204 200D : 05 Mot Programme utilisateur - taille mémoire volatile 1205 200D : 06 Mot Programme utilisateur - taille mémoire non volatile 1206-1249 200D : 07 - 200D : 32 Adresse Modbus Adresse CANopen 1250 200D : 33 (Réservé) Type de variable Mot Variables en lecture seule Remarque (voir page 41) Programme utilisateur - registre réglage 1 bit 0 (Réservé) bit 1 Entrée logique 3 - validation prêt externe bits 2 à 15 (Réservés) 1251-1269 200D : 34 - 200D : 46 1270 200D : 47 (Réservé) Mot Programme utilisateur - registre commande 1 bit 0 Défaut externe - commande bits 1 à 15 (Réservés) 1271-1279 DOCA0132FR-01 07/2018 200D : 48 - 200D : 50 (Réservé) 69 Utilisation du réseau de communication CANopen Adresse Modbus Adresse CANopen 1280 200D : 51 Type de variable Mot Variables en lecture seule Remarque (voir page 41) Programme utilisateur - registre surveillance 1 bit 0 Programme utilisateur - surveillance défaut externe bit 1 Programme utilisateur – système prêt bits 2 à 15 (Réservés) (Réservé) 1281-1300 200D : 52 - 200D : 65 Adresse Modbus Adresse CANopen 1301-1399 200D : 66 - 200D : C8 Word[99] 70 Type de variable Variables en lecture seule Remarque (voir page 41) Registres à usage général pour fonctions logiques DOCA0132FR-01 07/2018 TeSys T LTMR Glossaire DOCA0132FR 12/2017 Glossaire A analogique AUTOMATE Décrit des entrées (de température, par exemple) ou des sorties (telles que la vitesse du moteur) pouvant être définies sur une plage de valeurs. Par opposition à ToR. Automate programmable industriel. B Bipolaire unidirectionnel bipolaire unidirectionnel. Commutateur qui connecte ou déconnecte deux conducteurs dans un circuit à une seule dérivation. Un commutateur bipolaire unidirectionnel (DPST) possède quatre bornes et équivaut à deux commutateurs unipolaires unidirectionnels contrôlés par un seul mécanisme, comme schématisé ci-dessous : C CANopen Protocole industriel standard ouvert utilisé sur le bus de communication interne. Ce protocole permet la connexion de tout périphérique CANopen standard au bus îlot. D DeviceNet DIN DeviceNet est un protocole réseau de bas niveau orienté connexion reposant sur le protocole CAN, un système de bus série sans couche d’application définie. DeviceNet spécifie donc une couche pour l'application industrielle du protocole CAN. Deutsches Institut für Normung. Organisation européenne qui gère la création et le maintien des normes techniques et dimensionnelles. E équipement EtherNet/IP Au sens le plus large, tout appareil électrique qui peut être ajouté à un réseau. Plus spécifiquement, un appareil électronique programmable (automate, contrôleur numérique ou robot, par exemple) ou une carte E/S. (Ethernet Industrial Protocol) est un protocole d’application industrielle basé sur les protocoles TCP/IP et CIP. Il est principalement utilisé sur les réseaux automatisés. Il définit les équipements réseaux sous forme d’objets et permet la communication entre le système de contrôle industriel et ses composants (contrôleurs, automates programmables, systèmes I/O) F facteur de puissance Egalement appelé cosinus phi (ou ϕ), le facteur de puissance représente la valeur absolue du rapport de la puissance active sur la puissance apparente dans les systèmes électriques CA. DOCA0132FR-01 07/2018 71 Glossaire FLC courant de pleine charge. Egalement appelé courant nominal. Courant tiré par le moteur à tension et à la charge nominales. Le contrôleur LTMR comporte deux paramètres FLC : FLC1 (moteur - rapport courant pleine charge) et FLC2 (moteur - rapport courant pleine charge de moteur vitesse 2), chacun défini sur un pourcentage de FLC max. FLC1 Rapport du courant de pleine charge du moteur. Paramétrage FLC pour les moteurs une vitesse ou vitesse réduite. FLC2 FLCmax FLCmin Rapport courant pleine charge vitesse 2 du moteur. Paramétrage FLC pour les moteurs grande vitesse. Courant de pleine charge maximal, paramètre de courant de crête. Courant de pleine charge minimal. Plus petite quantité de courant moteur acceptée par le contrôleur LTMR. Cette valeur est déterminée par le modèle de contrôleur LTMR. H hystérésis Valeur, additionnée aux paramètres de seuil ou soustraite des paramètres de seuil supérieur, qui retarde la réponse du contrôleur LTMR avant qu’il n’arrête de mesurer la durée des défauts et des alarmes. I inversion thermique Type de TCC où le délai de déclenchement initial est déterminé par un modèle thermique du moteur et varie lorsque la quantité mesurée change (le courant, par exemple). Par opposition à temps défini. M Modbus Modbus est le nom du protocole de communication série maître-esclave/client-serveur développé par Modicon (désormais Schneider Automation, Inc.) en 1979, devenu depuis un protocole réseau standard des automatismes industriels. N NTC NTC analogique Coefficient de température négatif. Caractéristique d’une thermistance (résistance à sensibilité thermique) dont la résistance dépend de sa température : sa résistance augmente si la température diminue, et elle diminue si la température baisse. Type de RTD. P PROFIBUS DP PT100 PTC PTC analogique 72 Système de bus ouvert utilisant un réseau électrique basé sur une ligne à deux fils blindée ou un réseau optique basé sur un câble en fibre optique. Type de RTD. Coefficient de température positif. Caractéristique d’une thermistance (résistance à sensibilité thermique) dont la résistance dépend de sa température : la résistance augmente si la température augmente, et elle diminue si la température baisse. Type de RTD. DOCA0132FR-01 07/2018 Glossaire PTC binaire puissance active Type de RTD. Egalement appelée puissance réelle, la puissance active est la quantité d’énergie électrique produite, transférée ou utilisée. Mesurée en watts (W), elle est souvent exprimée en kilowatts (kW) ou en mégawatts (MW). puissance apparente Produit du courant et de la tension, la puissance apparente comprend à la fois la puissance active et la puissance réactive. Mesurée en voltampères, elle est souvent exprimée en kilovoltampères (kVA) ou mégavoltampères (MVA). puissance nominale Puissance nominale du moteur. Paramètre pour la puissance produite par le moteur à tension et courant nominaux. R Rail DIN Rail de montage en acier conçu selon les normes DIN (généralement de 35 mm de largeur). Il permet une meilleure fixation des équipements électriques IEC, notamment du contrôleur LTMR et du module d’extension. Son système d'enclenchement s'oppose aux montages à vis sur panneau de commande qui requièrent de percer et de tarauder des trous. réglage endian (big endian) big endian signifie que l’octet ou le mot de poids fort du nombre est stocké en mémoire au niveau de l’adresse la plus basse, et l’octet ou le mot de poids faible au niveau de l’adresse la plus haute (côté fort en premier). réglage endian (little endian) little endian signifie que l’octet ou le mot de poids faible du nombre est stocké en mémoire au niveau de l’adresse la plus basse, et l’octet ou le mot de poids fort au niveau de l’adresse la plus haute (côté faible en premier). rms RTD Valeur efficace. Méthode de calcul du courant alternatif ou de la tension alternative. Etant donné que le courant alternatif et la tension alternative sont bidirectionnels, la moyenne arithmétique de CA est toujours égale à 0. résistance détectrice de température. Thermistance (thermorésistance) utilisée pour mesurer la température du moteur. LTMRNécessaire à la fonction de protection du moteur Capteur température moteur du contrôleur T TC TCC Transformateur de courant. caractéristique d'une courbe de déclenchement. Type de retard employé pour déclencher l'afflux de courant en réponse à une condition de défaut. Comme c’est le cas pour le contrôleur LTMR, tous les retards de déclenchement des fonctions de protection du moteur sont à temps défini, à l’exception de la fonction de surcharge thermique qui présente également des retards de déclenchement à inversion thermique. temps de réarmement Délai entre le changement soudain de quantité mesurée (par exemple, le courant) et la commutation de la sortie relais. temps défini ; tension nominale DOCA0132FR-01 07/2018 Type de TCC ou de TVC où le retard de déclenchement initial reste constant et ne varie pas lorsque la quantité mesurée change (le courant, par exemple). Contraire avec inversion thermique. Tension nominale du moteur. Paramètre pour la tension nominale. 73 Glossaire ToR TVC 74 Décrit des entrées (des commutateurs, par exemple) ou des sorties (telles que des bobines) qui peuvent uniquement être en position ouverte ou fermée. Par opposition à analogique. caractéristique d'une tension de déclenchement. Type de retard employé pour déclencher l'afflux de tension en réponse à une condition de défaut. Comme c'est le cas pour le contrôleur LTMR et le module d'extension, tous les TVC sont à temps défini. DOCA0132FR-01 07/2018 TeSys T LTMR Index DOCA0132FR 12/2017 Index A A distance, 57 affichage HMI capacité thermique, 66 capacité thermique restante, 66 capteur température moteur, 66 courant L1, 66 courant L2, 66 courant L3, 66 courant terre, 66 date, 66 délai de déclenchement, 66 déséquilibre courant phase, 66 déséquilibre tension phase, 66 état E/S, 66 état moteur, 66 facteur de puissance, 66 fréquence, 66 heure, 66 mode contrôle, 66 nombre de démarrages par heure, 66 puissance active, 66 puissance consommée, 66 puissance réactive, 66 rapport courant L1, 66 rapport courant L2, 66 rapport courant L3, 66 rapport courant moyen, 66 registre éléments 1, 66 registre éléments 2, 66 registre éléments 3, 66 réglage contraste, 64 réglage luminosité, 64 statistiques démarrage, 66 température moteur en degrés CF, 66 tension L1-L2, 66 tension L2-L3, 66 tension L3-L1, 66 tension moyenne, 66 validation courant moyen, 66 validation durée de fonctionnement, 66 alarme blocage, 58 capteur température moteur, 59 configuration LTME, 59 contrôleur - température interne, 58 courant terre, 58 déséquilibre courant phase, 58 déséquilibre tension phase, 59 diagnostic, 59 facteur de sous-puissance, 59 facteur de surpuissance, 59 inversion courant phase, 59 perte courant phase, 59 perte tension phase, 59 port HMI, 58 port réseau, 58 registre 1, 58 registre 2, 59 registre 3, 59 sous-charge en puissance, 59 sous-intensité, 58 sous-tension, 59 surcharge en puissance, 59 surcharge thermique, 58 surintensité, 59 surtension, 59 alarme - code, 58 alarme - compteur, 50 arrêt bornier désactivation, 67 arrêt HMI désactivation, 67 Automate, 18 B blocage seuil alarme, 63 seuil défaut, 63 temporisation défaut, 63 C CANopen adresse du nœud, 24 vitesse en bauds, 24 capacité thermique, 59 n-0, 51 n-1, 52 n-2, 52 n-3, 53 n-4, 53 capteur température moteur, 59 n-0, 51 n-1, 52 n-2, 52 n-3, 53 n-4, 53 DOCA0132FR-01 07/2018 75 Index commande autotest, 68 défaut externe, 69 effacement capacité thermique, 68 effacement général, 68 effacement réglages contrôleur, 68 effacement réglages port réseau, 68 effacement statistiques, 68 marche avant moteur, 68 marche inverse moteur, 68 réarmement défaut, 68 registre 1, 68 registre 2, 68 vitesse 1 moteur, 68 compteur alarmes surcharge thermique, 50 compteur défauts blocage, 50 câblage, 51 capteur température moteur, 51 configuration port réseau, 50 contrôleur interne, 50 courant terre, 50 démarrage long, 50 déséquilibre courant phase, 50 déséquilibre tension phase, 51 perte courant phase, 51 perte tension phase, 51 port HMI, 50 port interne, 50 port réseau, 50 sous-charge en puissance, 51 sous-facteur de puissance, 51 sous-intensité, 50 sous-tension, 51 sur-facteur de puissance, 51 surcharge en puissance, 51 surcharge thermique, 50 surintensité, 51 surtension, 51 compteurs défauts diagnostic, 50 configuration par clavier HMI, 63 configuration générale registre 1, 63 registre 2, 63 configuration via port réseau, 63 configuration via logiciel PC, 63 contacteur - courant de coupure, 64 contrôle mode de transfert, 67 registre réglage, 67 transition directe, 67 contrôle distant mode défaut local, 67 sélection du canal, 67 validation boutons local, 67 contrôle local sélection du canal, 67 76 contrôleur alimentation, 57 checksum configuration, 59 code compatibilité, 49 code identification, 49 configuration système requise, 63 identifiant port, 60 numéro de série, 49 référence commerciale, 49 température interne, 59 température interne maximum, 50 version logicielle, 49 courant L1, 60 L2, 60 L3, 60 maximum du capteur, 49 moyen, 60 plage maximum, 49 rapport d’échelle, 49 terre, 60 courant - rapport L1, 59 L2, 59 L3, 59 moyen, 59 terre, 59 courant L1 n-0, 54 n-1, 54 n-2, 54 n-3, 54 n-4, 55 courant L1 - rapport n-0, 51 n-1, 52 n-2, 52 n-3, 53 n-4, 53 courant L2 n-0, 54 n-1, 54 n-2, 54 n-3, 54 n-4, 55 courant L2 - rapport n-0, 51 n-1, 52 n-2, 52 n-3, 53 n-4, 53 courant L3 n-0, 54 n-1, 54 n-2, 54 n-3, 54 n-4, 55 courant L3 - rapport n-0, 51 n-1, 52 n-2, 52 n-3, 53 n-4, 53 DOCA0132FR-01 07/2018 Index courant moyen n-0, 54 n-1, 54 n-2, 54 n-3, 54 n-4, 55 courant moyen - rapport n-0, 51 n-1, 52 n-2, 52 n-3, 53 n-4, 53 courant pleine charge maximum, 49 n-0, 51 n-1, 52 n-2, 52 n-3, 53 n-4, 53 courant terre configuration défaut, 61 mode, 61 n-0, 54 n-1, 54 n-2, 54 n-3, 54 n-4, 55 courant terre - rapport n-0, 51 n-1, 52 n-2, 52 n-3, 53 n-4, 53 courant terre externe seuil alarme, 62 seuil défaut, 62 temporisation défaut, 62 courant terre interne seuil alarme, 63 seuil défaut, 63 temporisation défaut, 63 creux de tension configuration, 62 seuil, 62 seuil redémarrage, 62 temporisation redémarrage, 62 cycle rapide temporisation verrouillage, 61 verrouillé, 57 D date et heure n-0, 51 n-1, 52 n-2, 52 n-3, 53 n-4, 53 réglage, 66 DOCA0132FR-01 07/2018 défaut blocage, 56 câblage, 56 capteur température moteur, 56 config port réseau, 56 configuration LTME, 56 contrôleur - interne, 56 courant terre, 56 démarrage long, 56 déséquilibre courant phase, 56 déséquilibre tension phase, 56 diagnostic, 56 facteur de sous-puissance, 56 facteur de surpuissance, 56 inversion courant phase, 56 inversion tension phase, 56 perte courant phase, 56 perte tension phase, 56 port HMI, 56 port interne, 56 port réseau, 56 registre 1, 56 registre 2, 56 registre 3, 56 sous-charge en puissance, 56 sous-intensité, 56 sous-tension, 56 surcharge en puissance, 56 surcharge thermique, 56 surintensité, 56 surtension, 56 système externe, 56 test, 56 défaut - code, 56 n-0, 51 n-1, 52 n-2, 52 n-3, 53 n-4, 53 défaut - compteur, 50 défaut - coupure alimentation requise, 57 défaut - mode de réarmement, 63 défaut - réarmement autorisé, 57 délai avant déclenchement, 60 délestage temporisation, 62 validation, 62 délestage - compteur, 51 délestage - en cours, 57 démarrage long seuil défaut, 63 temporisation défaut, 63 77 Index déséquilibre courant phase, 59 L1, 60 L2, 60 L3, 60 n-0, 51 n-1, 52 n-2, 52 n-3, 53 n-4, 53 seuil alarme, 63 seuil défaut, 63 temporisation défaut au démarrage, 63 temporisation défaut marche, 63 déséquilibre tension phase L1-L2, 60 L2-L3, 60 L3-L1, 60 n-0, 51 n-1, 52 n-2, 52 n-3, 53 n-4, 53 seuil alarme, 62 seuil défaut, 62 temporisation défaut au démarrage, 62 temporisation défaut marche, 62 déséquilibres phase - registre, 60 durée de fonctionnement, 50 E entrée logique 3 validation prêt externe, 69 entrées CA contrôleur configuration, 61 entrées logiques CA de contrôleur configuration, 61 état des E/S, 58 état du système entrées logiques, 57 sorties logiques, 58 extension code compatibilité, 49 code identification, 49 numéro de série, 49 référence commerciale, 49 version logicielle, 49 F facteur de puissance, 59 n-0, 51 n-1, 52 n-2, 52 n-3, 53 n-4, 53 fréquence, 59 n-0, 51 n-1, 52 n-2, 52 n-3, 53 n-4, 53 78 H HMI - couleur DEL état moteur, 63 I ID du nœud, 24 L Langue HMI, 65 Langue HMI - sélection, 65 M moteur capteur température - seuil défaut en degrés, 61 classe de déclenchement, 63 compteur démarrages par heure, 60 courant au dernier démarrage, 60 délai redémarrage non défini, 57 démarrage, 57 durée dernier démarrage, 60 en fonctionnement, 57 étoile-triangle, 63 mode de fonctionnement, 61 nombre de phases, 63 puissance nominale, 62 rapport courant moyen, 57 rapport courant pleine charge, 66 rapport courant pleine charge vitesse, 66 séquence des phases, 63 seuil alarme capteur température, 61 seuil alarme capteur température en degrés, 61 seuil défaut capteur température, 61 temporisation transition, 61 tension nominale, 62 type de capteur température, 61 ventilateur auxiliaire, 63 verrouillage transition, 57 vitesse, 57 moteur - compteur démarrages, 50 moteur - compteur démarrages LO1, 50 moteur - compteur démarrages LO2, 50 moteur - pas 1 à 2 seuil, 65 temporisation, 65 moteur - rapport courant pleine charge n-0, 51 n-1, 52 n-2, 52 n-3, 53 n-4, 53 O objets de service des registres périodiques, 28 P perte courant phase temporisation, 61 perte tension phase temporisation défaut, 62 DOCA0132FR-01 07/2018 Index PKW, 28 objets de service des registres périodiques, 28 port HMI perte communication, 57 réglage adresse, 63 réglage de la vitesse de transmission, 63 réglage endian, 63 réglage parité, 63 réglage repli, 65 port réseau auto-détection en cours, 60 autotest en cours, 60 code compatibilité, 49 code identification, 49 communication, 60 configuration refusée, 60 connecté, 60 état, 60 parité, 60 perte communication, 57 réglage adresse, 67 réglage endian, 63 réglage repli, 66 réglage vitesse en bauds, 67 version logicielle, 49 vitesse en bauds, 60 programme utilisateur arrêt moteur, 69 contrôle par réseau, 69 DEL Aux 2 HMI, 69 deuxième pas, 69 inversion phase, 69 marche moteur, 69 réarmement, 69 registre d’état, 69 registre surveillance 1, 70 sélection FLC, 69 sortie logique 1, 69 sortie logique 2, 69 sortie logique 3, 69 sortie logique 4, 69 surveillance défaut externe, 70 taille mémoire, 69 taille mémoire non volatile, 69 taille mémoire utilisée, 69 taille mémoire volatile, 69 transition, 69 version, 69 voyant Aux 1, 69 voyant Stop, 69 programme utilisateur - commande registre 1, 69 programme utilisateur - réglage registre 1, 69 programme utilisateur - surveillance système prêt, 70 puissance active, 59 n-0, 51 n-1, 52 n-2, 52 n-3, 53 n-4, 53 puissance consommée active, 51 réactive, 51 DOCA0132FR-01 07/2018 puissance réactive, 59 R réarmement automatique réglage tentatives groupe 1, 65 réglage tentatives groupe 2, 65 réglage tentatives groupe 3, 65 temporisation groupe 1, 65 temporisation groupe 2, 65 temporisation groupe 3, 65 réarmement automatique - compteur défauts réarmés, 50 réarmement automatique - délai minimum, 56 réarmement sur défaut réarmement automatique - actif, 57 redémarrage auto compteur redémarrages différés, 51 compteur redémarrages immédiats, 51 compteur redémarrages manuels, 51 temporisation redémarrage différé, 62 temporisation redémarrage immédiat, 62 redémarrage automatique validation, 62 registres à usage général pour fonctions logiques, 70 S sous-charge en puissance seuil alarme, 62 seuil défaut, 62 sous-facteur de puissance seuil alarme, 62 seuil défaut, 62 temporisation défaut, 62 sous-intensité seuil alarme, 63 seuil défaut, 63 temporisation défaut, 63 sous-tension seuil alarme, 62 seuil défaut, 62 temporisation défaut, 62, 62 sur-facteur de puissance seuil alarme, 62 seuil défaut, 62 temporisation défaut, 62 surcharge en puissance seuil alarme, 62 seuil défaut, 62 temporisation défaut, 62 surcharge thermique configuration, 61 mode, 61 seuil alarme, 63 seuil réarmement, 63 temporisation défaut, 61 surintensité seuil alarme, 61 seuil défaut, 61 temporisation défaut, 61 surtension seuil alarme, 62 seuil défaut, 62 temporisation défaut, 62 79 Index système alarme, 57 déclenché, 57 défaut, 57 prêt, 57 registre 1, 57 registre état 2, 57 sous tension, 57 T TC charge nombre de passages, 64 primaire, 64 rapport, 49 secondaire, 64 TC terre primaire, 61 secondaire, 62 température moteur en degrés, 59 n-0, 54 n-1, 54 n-2, 54 n-3, 54 n-4, 55 tension déséquilibre phase, 59 L1-L2, 59 L2-L3, 59 L3-L1, 59 moyenne, 59 tension L1-L2 n-0, 51 n-1, 52 n-2, 52 n-3, 53 n-4, 53 tension L2-L3 n-0, 51 n-1, 52 n-2, 52 n-3, 53 n-4, 53 tension L3-L1 n-0, 51 n-1, 52 n-2, 52 n-3, 53 n-4, 53 tension moyenne n-0, 51 n-1, 52 n-2, 52 n-3, 53 n-4, 53 TeSys T système de gestion de moteur, 9 80 V validation alarme blocage, 64 capteur température moteur, 65 courant terre, 64 déséquilibre courant phase, 64 déséquilibre tension phase, 65 diagnostic, 65 perte courant phase, 65 perte tension phase, 65 port HMI, 64 port réseau, 64 registre 1, 64 registre 2, 65 sous-charge en puissance, 65 sous-facteur puissance, 65 sous-intensité, 64 sous-tension, 65 sur-facteur de puissance, 65 surcharge en puissance, 65 surcharge thermique, 64 surintensité, 65 surtension, 65 température interne contrôleur, 64 validation défaut blocage, 64 câblage, 65 capteur température moteur, 65 courant terre, 64 démarrage long, 64 déséquilibre courant phase, 64 déséquilibre tension phase, 65 diagnostic, 65 facteur de sous-puissance, 65 inversion courant phase, 65 inversion tension phase, 65 perte courant phase, 65 perte tension phase, 65 port HMI, 64 port réseau, 64 registre 1, 64 registre 2, 65 sous-charge en puissance, 65 sous-intensité, 64 sous-tension, 65 sur-facteur de puissance, 65 surcharge en puissance, 65 surcharge thermique, 64 surintensité, 65 surtension, 65 test, 64 vitesse en bauds, 24 DOCA0132FR-01 07/2018 DOCA0132FR-01 Schneider Electric Industries SAS 35, rue Joseph Monier CS30323 F - 92506 Rueil Malmaison Cedex www.schneider-electric.com En raison de l’évolution des normes et du matériel, les caractéristiques indiquées par les textes et les images de ce document ne nous engagent qu’après confirmation par nos services. 07/2018