Schneider Electric Advantys OTB CANopen Entrées/Sorties déportées Mode d'emploi
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1606384 01 12/2008 Advantys OTB CANopen Entrées/Sorties déportées Manuel utilisateur 2.0 1606384 01 12/2008 www.schneider-electric.com © 2008 Schneider Electric. Tous droits réservés. 2 1606384 01 12/2008 Table des matières Consignes de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A propos de ce manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A propos d’Advantys OTB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration matérielle maximale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonctions spécifiques du module d’interface réseau . . . . . . . . . . . . . . . . Vue d'ensemble de la communication. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 2 Installation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dimensions des modules d’interface réseau. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Montage direct sur un panneau. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Préparation de l'installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Positions de montage du module d’interface réseau et des modules d'expansion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Précaution de montage d’un îlot sur un panneau ou dans un coffret . . . . Assemblage d'un module d'expansion à un module d’interface réseau . . Désassemblage d'un module d'expansion et d’un module d’interface réseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Retrait d'un bornier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Installation et retrait d'un module d’interface réseau d'un rail DIN . . . . . . Le rail DIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 13 17 18 22 25 26 29 30 31 32 33 35 36 39 40 42 44 Chapitre 3 Description, caractéristiques et câblage du module OTB 45 Règles de câblage et recommandations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Vue d'ensemble des modules d’interface réseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Description physique d'un module d’interface réseau Advantys OTB. . . . Caractéristiques générales des modules d’interface réseau. . . . . . . . . . . Caractéristiques des E/S des modules d’interface réseau . . . . . . . . . . . . Schémas de câblage des modules d’interface réseau . . . . . . . . . . . . . . . Connexion de l'alimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Compatibilité CEM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Connexion du bus de terrain ou du réseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 50 51 52 54 59 60 62 65 1606384 01 12/2008 3 Chapitre 4 Description, caractéristiques et câblage des modules d’expansion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 4.1 Modules d’expansion TOR. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modules d’expansion TOR. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2 Modules d’expansion analogiques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modules d’expansion analogique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3 Modules d’expansion bloc de communs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Schéma de câblage d’un module d’expansion bloc de communs . . . . . . 68 68 69 69 70 70 Chapitre 5 Interface réseau CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 5.1 Principes généraux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A propos de CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Le profil appareil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . CANopen "Boot-Up". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Transmission des données de processus (PDO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . Inhibit Time et Event Timer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Accès aux données par échanges explicites (SDO (Service Data Object)) Les protocoles de surveillance "Node-Guarding" et "Life-Guarding" . . . . Le protocole de surveillance d’erreur "Heartbeat" . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2 Câblage sur le bus CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Description du module d’interface réseau CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . Topologie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Choix des câbles système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interface de bus de terrain CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Adresse réseau de l’îlot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Vitesse du réseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3 Comportement du module d’interface réseau Advantys OTB CANopen . Gestion du comportement de l’îlot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comportement à la mise sous tension. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comportement en cas de défaut de communication . . . . . . . . . . . . . . . . Gestion du bus interne. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sauvegarde / Restauration de la configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Liste des paramètres sauvegardés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 72 73 76 77 80 84 85 86 89 90 91 92 95 96 97 99 101 102 103 104 105 106 108 Chapitre 6 Fonctions métiers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111 6.1 Description des E/S du module OTB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Description des E/S TOR du module Advantys OTB. . . . . . . . . . . . . . . . Objets des E/S TOR du module Advantys OTB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2 Fonctions spécifiques du module OTB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonctions spécifiques des modules Advantys OTB. . . . . . . . . . . . . . . . . Fonction compteur rapide déporté (RFC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objets de configuration des compteurs rapides (RFC) . . . . . . . . . . . . . . Fonction compteur très rapide déporté (RVFC). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112 113 115 118 119 120 123 125 1606384 01 12/2008 Objets de configuration des compteurs très rapides déportés (RVFC). . . Fonction du générateur d'impulsion déporté (RPLS) . . . . . . . . . . . . . . . . Fonction générateur d’impulsion déporté avec modulation de la largeur (RPWM). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objets de configuration des générateurs d’impulsions déportés (RPLS, RPWM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3 E/S TOR des modules d’expansion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Description des E/S TOR des modules d’expansion. . . . . . . . . . . . . . . . . Objets des modules d’expansion TM2 DDI8DT et TM2 DAI8DT . . . . . . . Objets des modules d’expansion TM2 DDI16DT et TM2 DDI16DK . . . . . Objets du module d’expansion TM2 DDI32DK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objets des modules d’expansion TM2 DDO8TT, TM2 DDO8UT et TM2 DRA8RT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objets des modules d’expansion TM2 DDO16UK, TM2 DDO16TK et TM2 DRA16RT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objets des modules d’expansion TM2 DDO32UK et TM2 DDO32TK . . . Objets du module d’expansion TM2 DMM8DRT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objets du module d’expansion TM2 DMM24DRF. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4 E/S analogiques des modules d’expansion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Description des E/S Analogiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objets de configuration des E/S analogiques des modules d’expansion . Objets du module d’expansion TM2 AMI2HT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objets du module d’expansion TM2 AMO1HT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objets du module d’expansion TM2 AMM3HT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objets du module d’expansion TM2 AMM6HT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objets du module d’expansion TM2 ALM3LT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objets du module d’expansion analogique TM2 AVO2HT . . . . . . . . . . . . Objets du module d’expansion TM2 AMI2LT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objets du module d’expansion analogique TM2 AMI4LT . . . . . . . . . . . . . Objets du module d’expansion analogique TM2 AMI8HT . . . . . . . . . . . . . Objets du module d’expansion analogique TM2 ARI8HT . . . . . . . . . . . . . Objets des modules d’expansion analogique TM2 ARI8LT et TM2 ARI8LRJ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 7 Outils logiciel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.1 Introduction aux outils logiciels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2 Configuration du produit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Description d’un fichier EDS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Création d’un nouveau fichier de configuration (*.EDS / *.DCF) . . . . . . . . 7.3 Configuration du réseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Paramétrage du réseau. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.4 Programmation API . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Intégration et utilisation sous PL7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exemples de requêtes SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1606384 01 12/2008 136 139 143 146 148 149 151 152 153 154 155 156 158 161 163 164 166 169 170 171 173 175 177 178 179 180 182 185 187 188 188 190 191 192 195 195 203 204 209 5 6 Chapitre 8 Diagnostic de l’îlot Advantys OTB . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213 Voyants lumineux CANopen (DEL) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagnostic par analyse des objets CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Codes d’identification des modules d’expansion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214 216 219 Chapitre 9 Le dictionnaire d’objets. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221 9.1 Le dictionnaire d’objets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Le dictionnaire d’objets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Utilisation des sous-index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.2 Objets du profil de communication 1000H à 1FFFH . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 1000H : Device Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 1001H : Error Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 1002H : Manufacturer Status Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 1003H : Pre-defined Error Field (PEF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 1005H : COB-ID SYNC Message. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 1006H : Communication Cycle Period . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 1008H : Manufacturer Device Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 100AH : Manufacturer Software Version (MSV). . . . . . . . . . . . . . . Objet 100CH : Guard Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 100DH : Life Time Factor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 1010H : Store Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 1011H : Restore Default Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 1014H : COB-ID Emergency (EMCY) Message. . . . . . . . . . . . . . . Objet 1016H : Consumer Heartbeat Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 1017H : Producer Heartbeat Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 1018H : Identity Object. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 1027H : Module List . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 1200H : Server SDO Parameter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 1400H : 1st Receive PDO Communication Parameter . . . . . . . . . Objet 1401H : 2nd Receive PDO Communication Parameter . . . . . . . . . Objet 1402H : 3rd Receive PDO Communication Parameter . . . . . . . . . Objet 1403H : 4th Receive PDO Communication Parameter . . . . . . . . . Objet 1404H : 5th Receive PDO Communication Parameter . . . . . . . . . Objet 1405H : 6th Receive PDO Communication Parameter . . . . . . . . . Objet 1406H : 7th Receive PDO Communication Parameter . . . . . . . . . Objet 1407H : 8th Receive PDO Communication Parameter . . . . . . . . . Objet 1600H : 1st Receive PDO Mapping Parameter . . . . . . . . . . . . . . . Objet 1601H : 2nd Receive PDO Mapping Parameter . . . . . . . . . . . . . . Objet 1602H : 3rd Receive PDO Mapping Parameter . . . . . . . . . . . . . . . Objet 1603H : 4th Receive PDO Mapping Parameter . . . . . . . . . . . . . . . Objet 1604H : 5th Receive PDO Mapping Parameter . . . . . . . . . . . . . . . Objet 1605H : 6th Receive PDO Mapping Parameter . . . . . . . . . . . . . . . Objet 1606H : 7th Receive PDO Mapping Parameter . . . . . . . . . . . . . . . Objet 1607H : 8th Receive PDO Mapping Parameter . . . . . . . . . . . . . . . Objet 1800H : 1st Transmit PDO Communication Parameter . . . . . . . . . Objet 1801H : 2nd Transmit PDO Communication Parameter . . . . . . . . 222 223 224 226 228 229 230 231 233 234 235 236 237 238 239 240 241 242 243 244 245 247 248 249 250 251 252 253 254 255 256 257 258 259 260 261 262 263 264 267 1606384 01 12/2008 Objet 1802H : 3rd Transmit PDO Communication Parameter . . . . . . . . . Objet 1803H : 4th Transmit PDO Communication Parameter. . . . . . . . . . Objet 1804H : 5th Transmit PDO Communication Parameter. . . . . . . . . . Objet 1805H : 6th Transmit PDO Communication Parameter. . . . . . . . . . Objet 1806H : 7th Transmit PDO Communication Parameter. . . . . . . . . . Objet 1807H : 8th Transmit PDO Communication Parameter. . . . . . . . . . Objet 1A00H : 1st Transmit PDO Mapping Parameter . . . . . . . . . . . . . . . Objet 1A01H : 2nd Transmit PDO Mapping Parameter . . . . . . . . . . . . . . Objet 1A02H : 3rd Transmit PDO Mapping Parameter . . . . . . . . . . . . . . . Objet 1A03H : 4th Transmit PDO Mapping Parameter . . . . . . . . . . . . . . . Objet 1A04H : 5th Transmit PDO Mapping Parameter . . . . . . . . . . . . . . . Objet 1A05H : 6th Transmit PDO Mapping Parameter . . . . . . . . . . . . . . . Objet 1A06H : 7th Transmit PDO Mapping Parameter . . . . . . . . . . . . . . . Objet 1A07H : 8th Transmit PDO Mapping Parameter . . . . . . . . . . . . . . . 9.3 Objets de la zone spécifique au constructeur 2000H à 5FFFH. . . . . . . . . Objet 2000H : Local Digital Input Parameter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 2001H : Local Input Used by Special Functions Status. . . . . . . . . . Objet 2002H : Local Output Used by Special Functions Status . . . . . . . . Objet 2100H : Analog Input Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 2101H : Analog Input Range . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 2102H : Analog Input Min . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 2103H : Analog Input Max . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 2104H : R0 Value Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 2105H : T0 Value Register. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 2106H : B Value Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 2200H : Analog Output Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 2201H : Analog Output Range. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 2202H : Analog Output Minimum. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 2203H : Analog Output Max . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 2300H : RFC Counter Current Value. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 2301H : RFC Counter Status Value. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 2302H : RFC Counter Commands. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 2303H : RFC Counter Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 2304H : RFC Counter Preset Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 2305H : RFC Counter Delta Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 2306H : RFC Counter Interrupt Trigger Selection . . . . . . . . . . . . . . Objet 2307H : RFC Counter Fallback Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 2350H : RFC Counter Current Value. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 2354H : RFC Counter Preset Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 2355H : RFC Counter Delta Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 2400H : RVFC Counter Current Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 2401H : RVFC Counter Status Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 2402H : RVFC Counter Capture Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 2403H : RVFC Counter Parameters Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 2404H : RVFC Counter Preset Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1606384 01 12/2008 270 273 276 279 282 285 288 289 290 291 292 293 294 295 296 299 300 301 302 303 304 305 306 308 310 312 313 314 315 316 317 318 319 320 321 322 323 324 325 326 327 328 329 330 331 7 Objet 2405H : RVFC Counter Delta Value. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 2406H : RVFC Counter Interrupt Trigger Selection . . . . . . . . . . . . Objet 2407H : RVFC Counter Threshold TH0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 2408H : RVFC Counter Threshold TH1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 2409H : RVFC Counter Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 240AH : RVFC Counter Fallback Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 240BH : RVFC Counter Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 2450H : RVFC Counter Current Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 2452H : RVFC Counter Capture Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 2454H : RVFC Counter Preset Value. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 2455H : RVFC Counter Delta Value. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 2457H : RVFC Counter Threshold TH0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 2458H : RVFC Counter Threshold TH1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 2500H : RPLS/RPWM Status. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 2501H : RPLS/RPWM Commands. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 2502H : RPLS/RPWM Time Base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 2503H : RPLS/RPWM Preset Period . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 2504H : RPLS/RPWM Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 2505H : RPWM Ratio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 2506H : RPLS Interrupt Trigger Selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 2507H : RPLS Number of Pulses. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 2508H : RPLS/RPWM Fallback Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 2557H : RPLS Number of Pulses. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 3000H : Module Specific Diagnostic. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 3001H : RFC Counter Diagnostic. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 3002H : RVFC Counter Diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 3003H : RPSL/RPWM Diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 3200H : Parameters Status (OTB island). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 3201H : Configuration Stack Number. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 3202H : Restore Last Saved Parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 3300H : Extension Bus Reset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.4 Objets du profil matériel 6000H à 9FFFH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 6000H : Read Input 8 Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 6100H : Read Input 16 Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 6102H : Polarity Inputs 16 Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 6103H : Filter Mask Input 16 Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 6200H : Write Outputs 8 Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 6300H : Write Outputs 16 Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 6302H : Polarity Outputs 16 Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 6306H : Fallback Mode Outputs 16 Bits. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 6307H : Fallback Value Output 16 Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 6308H : Filter Mask Output 16 Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 6401H : Read Analog Input 16 Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 6411H : Write Analog Output 16 Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 6421H : Analog Input Interrupt Trigger Selection . . . . . . . . . . . . . . 8 332 333 334 335 336 337 338 339 340 341 342 343 344 345 346 347 348 349 350 351 352 353 354 355 358 359 360 361 362 363 366 367 368 369 370 371 372 373 374 375 376 377 378 379 380 1606384 01 12/2008 Objet 6422H : Analog Input Interrupt Source . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 6423H : Analog Input Global Interrupt Enable . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 6424H : Analog Input Interrupt Upper Limit Integer . . . . . . . . . . . . . Objet 6425H : Analog Input Interrupt Lower Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 6426H : Analog Input Interrupt Delta Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 6443H : Analog Output Fallback Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 6444H : Analog Output Fallback Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 381 382 383 384 385 386 387 Annexes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 389 Annexe A Symboles CEI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391 Glossaire des symboles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Annexe B COB-ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391 393 Liste des COB-ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393 Glossaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 403 411 1606384 01 12/2008 9 10 1606384 01 12/2008 Consignes de sécurité § Informations importantes AVIS Veuillez lire soigneusement ces consignes et examiner l'appareil afin de vous familiariser avec lui avant son installation, son fonctionnement ou son entretien. Les messages particuliers qui suivent peuvent apparaître dans la documentation ou sur l'appareil. Ils vous avertissent de dangers potentiels ou attirent votre attention sur des informations susceptibles de clarifier ou de simplifier une procédure. 1606384 01 12/2008 11 REMARQUE IMPORTANTE Les équipements électriques doivent être installés, exploités et entretenus par un personnel d'entretien qualifié. Schneider Electric n'assume aucune responsabilité des conséquences éventuelles découlant de l'utilisation de cette documentation. 12 1606384 01 12/2008 A propos de ce manuel Présentation Objectif du document Ce manuel utilisateur contient les informations pour la mise en oeuvre d’un module d’interface réseau Advantys OTB CANopen. Il a été conçu de façon à permettre une prise en main rapide du système tout en permettant l'optimisation de ses fonctionnalités pour les applications les plus avancées. La mise en oeuvre de cet appareil nécessite des pré-requis sur le protocole de communication concerné et doit être effectuée par un personnel habilité. Des points particuliers ainsi que certains avertissements sur la sécurité sont mis en valeur dans les différents chapitres. Les premiers chapitres sont destinés à fournir des informations sur la partie mécanique et électrique de l'installation aux concepteurs ainsi qu'aux installateurs. Les chapitres suivants, à partir de " Interface réseau CANopen ", sont propres au protocole de communication. Ils contiennent des informations sur le câblage spécifique à l'interface réseau et toutes les informations nécessaires au programmeur de l'application logicielle, ainsi qu'à l'utilisateur final (diagnostic). 1606384 01 12/2008 13 Chapitre Sujet traité Introduction Présentation générale du module d’interface réseau et des expansions Description Mise en oeuvre matérielle, dimensions, installation, assemblage d’un îlot Description, caractéristiques et câblage du module Advantys OTB Description, caractéristiques électriques et mécaniques, schémas de câblage du module OTB Interface réseau CANopen Présentation de l’interface réseau du module OTB Rappels sur le protocole de communication Gestion du comportement de l’îlot sur le réseau Fonctions métiers Description des fonctions métiers Dictionnaire d’objets des E/S et des fonctions spécifiques déportées Outils logiciel Aide à la mise en oeuvre logiciel Diagnostic de l’îlot Advantys OTB Description du diagnostic matériel Description du diagnostic logiciel Etablissement d’un diagnostic en cas de défaillance Dictionnaire d’objets CANopen Description des registres accessibles pour la communication Annexes Présentation Annexe A : Liste des symboles IEC Annexe B : Liste des COB-ID Glossaire Acronymes Définitions Historique des évolutions 14 Version Listes des évolutions 2.0 - Ajout des modules TWD AMM6HT et TWD AMI2LT - Compatibilité M340 - Logiciel embarqué téléchargeable 1606384 01 12/2008 Document à consulter Titre de documentation Référence Instruction de service 1724121 Guide matériel des modules d’expansion d’E/S TOR TM2 EIO0000000028 Guide matériel des modules d’expansion d’E/S analogiques TM2 EIO0000000034 CANopen Manuel de mise en oeuvre matérielle 35010859 Mise à jour des logiciels embarqués OTB 35015001 FAQ : Si après la lecture de ce manuel des questions subsistent, con- sultez la FAQ sur le site http://www.schneider-electric.com. Vous pouvez télécharger ces publications et autres informations techniques depuis notre site web à l'adresse : www.schneider-electric.com. Commentaires utilisateur Envoyez vos commentaires à l'adresse e-mail techpub@schneider-electric.com. 1606384 01 12/2008 15 16 1606384 01 12/2008 Introduction 1606384 01 12/2008 Introduction 1 Introduction Ce chapitre donne une vue d’ensemble des modules d’interface réseau Advantys OTB, des différents modules expansions, de la configuration maximale et des fonctions spécifiques du module de même qu’une architecture de communication. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet A propos d’Advantys OTB 1606384 01 12/2008 Page 18 Configuration matérielle maximale 22 Fonctions spécifiques du module d’interface réseau 25 Vue d'ensemble de la communication 26 17 Introduction A propos d’Advantys OTB Introduction Le module d’interface réseau Advantys OTB (Optimized Terminal Block) avec Entrées/Sorties intégrées est peu encombrant. Sa modularité, par ajout d’expansions d’E/S, permet d’optimiser une application, en fournissant le nombre d’E/S nécessaires. Le module Advantys OTB se connecte directement sur un bus de terrain ou un réseau de communication. Les bus de terrain ou réseaux disponibles sont les suivants: Bus de terrain ou Réseau Référence du module OTB CANopen OTB 1C0DM9LP Modbus OTB 1S0DM9LP Ethernet OTB 1E0DM9LP Le module d’interface réseau accepte jusqu'à 7 modules d'expansion E/S. Module d’interface réseau avec E/S intégrées L’illustration suivante présente les différents modules d’interface réseau avec E/S intégrées : Chaque module d’interface réseau avec E/S intégrées dispose de : z z z z z z 18 12 entrées TOR, 6 sorties à relais, 2 sorties transistor à logique positive (source), bornier d’alimentation 24 VDC (Volt Direct Current), connecteurs dédiés au bus de communication, d’un affichage par DEL de signalisation pour l’état de la communication et pour l’état des E/S. 1606384 01 12/2008 Introduction Le tableau suivant répertorie les principales caractéristiques du module d’interface réseau : Référence Voie OTB 1•0DM9LP Type de voie Type d'entrée/sortie Alimentation 24 VDC 12 Entrées 24 VDC 6 2 Sorties Sorties Relais Transistor logique positive (source) 24 VDC Modules d'expansion d'E/S TOR Le tableau suivant répertorie les modules d'expansion d'E/S TOR et relais : Nom du module Référence Voie Type de voie Type d'E/S Type de bornier Entrée 8 voies TM2 DDI8DT 8 Entrées 24 VDC Bornier débrochable à vis Entrée 8 voies TM2 DAI8DT 8 Entrées 120 VAC(1) Bornier débrochable à vis Entrée 16 voies TM2 DDI16DT 16 Entrées 24 VDC Bornier débrochable à vis Entrée 16 voies TM2 DDI16DK 16 Entrées 24 VDC Connecteur HE10 Entrée 32 voies TM2 DDI32DK 32 Entrées 24 VDC Connecteur HE10 Sortie 8 voies TM2 DDO8TT 8 Sorties Transistor logique positive (source) Bornier débrochable à vis Sortie 8 voies TM2 DDO8UT 8 Sorties Transistor sink Bornier débrochable à vis Sortie 8 voies TM2 DRA8RT 8 Sorties Relais Bornier débrochable à vis Sortie 16 voies TM2 DDO16TK 16 Sorties Transistor logique positive (source) Connecteur HE10 Modules d'entrée Modules de sortie Sortie 16 voies TM2 DDO16UK 16 Sorties Transistor sink Connecteur HE10 Sortie 16 voies TM2 DRA16RT 16 Sorties Relais Bornier débrochable à vis Sortie 32 voies TM2 DDO32TK 32 Sorties Transistor logique positive (source) Connecteur HE10 Sortie 32 voies TM2 DDO32UK 32 Sorties Transistor sink Connecteur HE10 1606384 01 12/2008 19 Introduction Nom du module Référence Voie Type de voie Type d'E/S Type de bornier Entrée 4 voies / sor- TM2 DMM8DRT tie 4 voies 4 Entrées 24 VDC 4 Sorties Relais Bornier débrochable à vis Entrée 16 voies / sortie 8 voies 16 Entrées 24 VDC 8 Sorties Relais Modules mixtes TM2 DMM24DRF (1) Bornier non débrochable à ressorts VAC : Volt Alternating Current (volt en courant alternatif) Modules d'expansion d'E/S analogiques Le tableau suivant répertorie les modules d'expansion d'E/S analogiques : Nom du module Référence Voie Type de voie Détail Type de bornier 2 entrées TM2 AMI2HT 2 Entrées 12 bits 0-10 V 4-20 mA Bornier débrochable à vis 2 entrées TM2 AMI2LT 2 Entrées 12 bits thermocouple type J, K ou T Bornier débrochable à vis 4 entrées TM2 AMI4LT 4 Entrées 12 bits Tension/courant Sonde à résistance Bornier débrochable à vis 8 entrées TM2 AMI8HT 8 Entrées 10 bits Tension/courant Bornier débrochable à vis 8 entrées TM2 ARI8HT 8 Entrées 10 bits PTC NTC Bornier débrochable à vis 8 entrées TM2 ARI8LT 8 Entrées 12 bits PT100 PT1000 Bornier débrochable à vis 8 entrées TM2 ARI8LRJ 8 Entrées 12 bits PT100 PT1000 8 x connecteurs RJ11 Modules d’entrée 20 1606384 01 12/2008 Introduction Nom du module Référence Voie Type de voie Détail Type de bornier 1 sortie TM2 AMO1HT 1 Sorties 12 bits 0-10 V 4-20 mA Bornier débrochable à vis 2 sorties TM2 AVO2HT 2 Sorties 10 bits +/-10 V Bornier débrochable à vis 2 entrées / 1 sortie TM2 AMM3HT 2 Entrées Sorties 12 bits 0-10 V 4-20 mA Bornier débrochable à vis 1 2 Entrées 12 bits sonde à résistance, thermocouple Bornier débrochable à vis 1 Sorties 12 bits 0-10 V 4-20 mA 4 Entrées 2 Sorties 12 bits 0-10 V 4-20 mA Modules de sortie Modules mixtes 2 entrées / 1 sortie TM2 ALM3LT 4 entrées / 2 sorties TM2 AMM6HT Bornier débrochable à vis Module d'expansion bloc de commun Nom du module Référence Voie Type de voie Détail Type de bornier bloc de commun OTB 9ZZ61JP 16 passive 2 x 8 contacts Bornier débrochable à vis Câbles 1606384 01 12/2008 Nom du câble Référence Câble équipé d'un connecteur HE 10 20 pôles à chaque extrémité. (AWG 28 / 0,08 mm ; longueur : 0,5 m / 1.64 ft) ABF T20E050 Câble équipé d'un connecteur HE 10 20 pôles à chaque extrémité. (AWG 28 / 0,08 mm ; longueur : 1 m / 3.28 ft) ABF T20E100 Câble équipé d'un connecteur HE 10 20 pôles à chaque extrémité. (AWG 28 / 0,08 mm ; longueur : 2 m / 6.56 ft) ABF T20E200 21 Introduction Configuration matérielle maximale Introduction Ce sous-chapitre présente la configuration matérielle maximale du module d’interface réseau Advantys OTB. Les modules d’expansions permettent d’étendre les fonctionnalités du module OTB dans la limite des restrictions énoncées ci-dessous : z le module OTB accepte jusqu’à 7 modules d’expansions d’E/S TOR z la consommation totale des modules d’expansions doit être inférieure à 450 mA. AVERTISSEMENT Risque de fonctionnement inattendu de l’équipement Ne pas excéder une puissance de 450 mA pour le module OTB associé aux modules d‘expansions. Le dépassement de cette limite peut entraîner l’arrêt des alimentations des E/S. L’équipement peut fonctionner de manière inattendue selon la configuration des entrées et des sorties. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Chaque module OTB (associé ou non à des expansions) constitue un îlot sur le bus ou le réseau de communication. Chaque îlot offre une solution modulaire et flexible d’E/S. La figure ci-dessous présente un exemple d’îlot d’E/S. 22 1606384 01 12/2008 Introduction Nombre maximum d’E/S TOR Le tableau suivant répertorie le nombre maximal de type d’E/S TOR pour l’îlot : Type d’E/S intégrées Nombre maximal d’E/S TOR Entrées TOR de base 12 Sorties TOR de base 8 Type d’E/S avec les expansions Nombre maximal d’E/S TOR Entrées TOR maximum (module E/S + exp E/S) 12+(7x32)=236 Sorties TOR maximum (module E/S + exp E/S) 8+(7x32)=232 E/S TOR maximum (module E/S + exp E/S) 20+(7x32)=244 Sorties à relais maximum 6 sur base + 96 sur expansion Nombre maximum d’E/S analogiques Le tableau suivant répertorie le nombre maximal d’E/S analogiques par type pour l’îlot : Type d’E/S analogique Nombre maximal d’E/S analogiques Entrées analogiques 24 Sorties analogiques 14 NOTE : Une configuration ne doit pas avoir plus de 32 E/S analogiques. 1606384 01 12/2008 23 Introduction Consommation des modules d’expansions La consommation totale des modules d’expansion doit être inférieure à 450 mA (Voir le message de sécurité précédent ). Le tableau suivant répertorie la consommation de chaque module d’expansion : Module d’expansion 24 Consommation TM2 DDI8DT 25 mA TM2 DAI8DT 60 mA TM2 DDI16DT 40 mA TM2 DDI16DK 35 mA TM2 DDI32DK 65 mA TM2 DDO8TT 10 mA TM2 DDO8UT 10 mA TM2 DRA8RT 30 mA TM2 DDO16TK 10 mA TM2 DDDO16UK 10 mA TM2 DRA16RT 45 mA TM2 DDO32TK 20 mA TM2 DDO32UK 20 mA TM2 DMM8DRT 25 mA TM2 DMM24DRF 65 mA TM2 AMI2HT 50 mA TM2 AMO1HT 50 mA TM2 AMM3HT 50 mA TM2 AMM6HT 50 mA TM2 ALM3LT 50 mA TM2 AVO2HT 50 mA TM2 AMI2LT 60 mA TM2 AMI4LT 50 mA TM2 AMI8HT 50 mA TM2 ARI8HT 50 mA TM2 ARI8LT 90 mA TM2 ARI8LRJ 90 mA 1606384 01 12/2008 Introduction Fonctions spécifiques du module d’interface réseau Introduction Par défaut, toutes les E/S du module d’interface réseau sont configurées en tant que E/S TOR. Cependant, certaines E/S peuvent être affectées à des blocs fonction déportés. Fonctions spécifiques Le tableau suivant répertorie les fonctions spécifiques du module d’interface réseau : Fonction Description Compteur rapide : RFC 2 compteurs/décompteurs rapides : 5 kHz (monophases) Compteur très rapide : RVFC 2 compteurs très rapides : comptage/décomptage 20 kHz (biphases) Générateur d’impulsions : RPLS ou RPWM 2 générateurs d’impulsions RPLS ou RPWM (Modulation de largeur d’impulsions) : - Sortie générateur d'impulsions RPLS, 7 kHz maximum - Modulation de largeur d’impulsions RPWM, 7 kHz maximum Filtrage programmable des entrées La durée de filtrage des entrées peut être modifiée lors de la configuration. Aucun filtrage ou filtrage à 3 ms ou 12 ms. Pour plus d’informations, voir Fonctions métiers, page 111. 1606384 01 12/2008 25 Introduction Vue d'ensemble de la communication Introduction Les modules d’interface réseau Advantys OTB sont disponibles pour les bus de terrain CANopen, Modbus et pour le réseau Ethernet. Ils permettent d'échanger les données des E/S intégrées et des E/S des modules d’expansion avec le maître du bus ou le client. Bus de terrain ou réseau Un module avec ou sans expansion constitue un îlot d'E/S. Le module d’interface réseau prend en charge les transferts de données entre l'îlot et le maître ou le client, via le bus de terrain ou le réseau. 26 1606384 01 12/2008 Introduction Architecture de communication La figure suivante illustre les différents rôles du module d’interface réseau. Une architecture du réseau avec tous les éléments nécessaires à sa mise en oeuvre y est décrite : 1 2 3 4 5 6 7 1606384 01 12/2008 Automate avec maître et/ou client Alimentation électrique externe 24 VDC PC avec le logiciel de configuration de l’automate (API) Modules d’expansion d’E/S Îlot Advantys OTB Autres îlots ou produits sur le bus de terrain ou réseau Terminaison de ligne selon le bus de terrain ou réseau (si nécessaire) 27 Introduction 28 1606384 01 12/2008 Installation 1606384 01 12/2008 Installation 2 Introduction Ce chapitre fournit des informations sur les dimensions, l'installation, ainsi que des instructions de montage des modules d’interface réseau Advantys OTB et des modules d'expansion d'E/S TOR et analogiques. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Dimensions des modules d’interface réseau 1606384 01 12/2008 Page 30 Montage direct sur un panneau 31 Préparation de l'installation 32 Positions de montage du module d’interface réseau et des modules d'expansion 33 Précaution de montage d’un îlot sur un panneau ou dans un coffret 35 Assemblage d'un module d'expansion à un module d’interface réseau 36 Désassemblage d'un module d'expansion et d’un module d’interface réseau 39 Retrait d'un bornier 40 Installation et retrait d'un module d’interface réseau d'un rail DIN 42 Le rail DIN 44 29 Installation Dimensions des modules d’interface réseau Dimensions de OTB 1•0DM9LP La figure suivante présente les dimensions des modules d’interface réseau Advantys OTB (OTB 1•0DM9LP) : NOTE : * 8,5 mm (0.33 in) lorsque la bride est tirée. 30 1606384 01 12/2008 Installation Montage direct sur un panneau Introduction Ce sous-chapitre montre les positions des trous de montage pour chaque module d’interface réseau. Votre module peut être différent des illustrations de cette procédure, mais le mécanisme est toujours le même. Installation d’une barrette de montage Le montage sur panneau nécessite l’utilisation d’une barrette. La procédure suivante explique comment installer une barrette de montage (référence : TWD XMT5). Etape Action 1 Retirez la bride située à l'arrière du module en poussant la bride vers l'intérieur. 2 Insérez la barrette de montage, le crochet en dernier, dans l'emplacement où la bride a été retirée. 3 Faites glisser la barrette de montage dans l'emplacement jusqu'à ce que le crochet entre dans la niche du module. Position des trous de fixation des modules d’interface réseau Le schéma suivant montre la position des trous de fixation des modules d’interface réseau Advantys OTB : 1606384 01 12/2008 31 Installation Préparation de l'installation Introduction Le sous-chapitre suivant fournit des informations sur l’installation des modules d’interface réseau et des modules d'expansion d’E/S. Avant de commencer Avant d'installer un module d’interface réseau, lisez les Consignes de sécurité au début de ce manuel. AVERTISSEMENT RISQUES DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’ÉQUIPEMENT Veiller à mettre tous les équipements hors tension avant d’ajouter ou de retirer un module d’expansion. Tout ajout ou retrait de matériel sur un système sous tension peut endommager le module et peut entraîner un fonctionnement inattendu des entrées et des sorties. L’équipement peut fonctionner de manière inattendue selon la configuration des entrées et des sorties. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. NOTE : Tous les modules d'expansion d'E/S doivent être assemblés au module d’interface réseau avant l'installation de l’îlot sur un rail DIN, sur une plaque de montage ou dans un coffret. Vous devez retirer l’îlot d'un rail DIN, d'une plaque de montage ou du coffret avant de désassembler les différents modules. 32 1606384 01 12/2008 Installation Positions de montage du module d’interface réseau et des modules d'expansion Introduction Ce sous-chapitre décrit les positions de montage correctes et incorrectes pour l'ensemble des modules d’interface réseau et des modules d'expansion d'E/S. AVERTISSEMENT RISQUES DE FONTIONNEMENT INATTENDU DE L’ÉQUIPEMENT Laisser un espace suffisant autour de l’îlot pour permettre la ventilation et maintenir une température ambiante comprise entre 0 °C (32°F) et 55 °C (131°F). Une surchauffe du module OTB et/ou des modules d’expansion E/S peut entraîner un fonctionnement inattendu des entrées et des sorties. Le fonctionnement du matériel dépend de la configuration des E/S et peut avoir un comportement inattendu. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. AVERTISSEMENT RISQUES DE FONTIONNEMENT INATTENDU DE L’ÉQUIPEMENT Ne pas placer d’équipement produisant de la chaleur comme des transformateurs et des blocs d’alimentation sous l’îlot. Au cas où des appareils produisant de la chaleur seraient placés à proximité du module OTB et des modules d’expansion E/S, une surchauffe des appareils se produirait pouvant entrainer un fonctionnement inattendu des entrées et des sorties. L’équipement peut fonctionner de manière inattendue selon la configuration des E/S. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 1606384 01 12/2008 33 Installation Position de montage correcte Les modules d’interface réseau et les modules d'expansion doivent être montés à l'horizontale sur un plan vertical comme indiqué dans la figure ci-dessous. Positions de montage incorrecte Les schémas ci-dessous indiquent les positions de montage incorrectes des modules d’interface réseau et des modules d’expansion. 34 1606384 01 12/2008 Installation Précaution de montage d’un îlot sur un panneau ou dans un coffret Introduction Ce sous-chapitre indique les précautions de montage requises pour les îlots sur un panneau de commande ou dans un coffret. Espace de montage requis pour un îlot Afin de laisser l'air circuler librement autour des îlots montés sur un panneau de commande ou dans un coffret, respectez les distances minimales indiquées dans les schémas ci-dessous. 1606384 01 12/2008 35 Installation Assemblage d'un module d'expansion à un module d’interface réseau Introduction Ce sous-chapitre décrit l'assemblage d'un module d'expansion à un module d’interface réseau. Votre module d’interface réseau ou votre module d'expansion peuvent être différents de ceux présentés dans les illustrations de cette procédure, mais le mécanisme est toujours le même. AVERTISSEMENT RISQUES DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’ÉQUIPEMENT Ne pas modifier la configuration matérielle sans mettre à jour le périphérique maître et l’application client. Après avoir reconfiguré le matériel, ne pas réactiver l’alimentation sans que toutes les mises à jour apportées aux périphérique maître et à l’application client ne soient terminées et confirmées. Si ces mises à jour n’ont pas été correctement effectuées, les entrées et sorties peuvent ne pas fonctionner correctement. Le matériel peut fonctionner de manière inattendue selon la configuration des E/S. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 36 1606384 01 12/2008 Installation Assemblage d'un module d'expansion à un module d’interface réseau La procédure suivante doit être réalisée avec des produits hors tension. Elle décrit l'assemblage d'un module d’interface réseau avec un module d'expansion. Etape 1606384 01 12/2008 Action 1 Retirez l’étiquette de protection située sur le coté du module d’interface réseau. 2 Veillez à ce que le bouton à accrochage noir du module d'expansion soit relâché. 3 Alignez le connecteur du côté gauche du module d'expansion avec le connecteur du côté droit du module d’interface réseau. 37 Installation Etape 38 Action 4 Poussez le module d'expansion vers le module d’interface réseau jusqu'à ce que vous entendiez un "clic" vous indiquant qu'il est correctement installé. 5 Abaissez le bouton à accrochage noir situé au sommet du module d'expansion afin de verrouiller les modules ensembles. 6 Recommencez l’opération depuis l’étape 1 pour chaque module d'expansion à ajouter. 1606384 01 12/2008 Installation Désassemblage d'un module d'expansion et d’un module d’interface réseau Introduction Ce sous-chapitre décrit le désassemblage d'un module d'expansion d'un module d’interface réseau. Votre module d’interface réseau ou votre module d'expansion peuvent être différents de ceux présentés dans les illustrations de cette procédure, mais le mécanisme est toujours le même. Désassemblage d'un module d'expansion d'un module d’interface réseau La procédure suivante doit être réalisée avec des produits hors tension. Elle décrit le désassemblage d'un module d'expansion d'un module d’interface réseau. Etape Action 1 Retirez l'îlot (module d’interface réseau + module(s) d’expansion) du rail DIN avant de les désassembler. Voir Introduction, page 44. 2 Poussez sur le bouton à accrochage noir situé dans la partie inférieure du module d'expansion pour le libérer du module d’interface réseau. Séparez les modules. 4 1606384 01 12/2008 Recommencez l’opération depuis l’étape 2 pour chaque module d'expansion à séparer. 39 Installation Retrait d'un bornier Introduction Ce sous-chapitre décrit le retrait des borniers des modules d’interface réseau Advantys OTB. Retrait d'un bornier La procédure suivante décrit le retrait des borniers du module d’interface réseau. Etape 40 Action 1 Mettez le module d’interface réseau hors tension et déconnectez tous les fils. Remarque : Le bornier gauche (1) doit être retiré avant le bornier droit (2). 2 Retirez le bornier en le maintenant au milieu et en le tirant droit vers vous. 1606384 01 12/2008 Installation ATTENTION RISQUE DE DOMMAGES MATÉRIELS Ne pas tenter de retirer le bornier en agrippant sa partie supérieure ou sa base. Agripper les côtés du bornier pour le retirer. Au cas où la partie supérieure ou la base du bornier serait utilisée, le bornier pourrait être dévié lors de son extraction et les contacts du connecteur seraient alors endommagés. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels. 1606384 01 12/2008 41 Installation Installation et retrait d'un module d’interface réseau d'un rail DIN Introduction Ce sous-chapitre décrit l'installation et le retrait d’un îlot sur un rail DIN. Votre îlot peut être différent des illustrations de cette procédure, mais le mécanisme est toujours le même. NOTE : Lors du montage des modules sur un rail DIN, utilisez deux butées, de modèle AB1AB8P35 ou équivalent. Installation d'un îlot sur un rail DIN La procédure suivante doit être réalisée avec des produits hors tension. Elle décrit l'installation d'un îlot sur un rail DIN. Etape 42 Action 1 Fixez le rail DIN sur un panneau avec des vis. 2 Avant toute installation sur un rail DIN assemblez le module de communication aux modules d’expansion. Voir Assemblage d'un module d'expansion à un module d’interface réseau, page 37. 3 Descendez la bride de la partie inférieure de chaque module. 4 Placez la rainure supérieure de l’îlot sur le rail DIN et poussez-le contre le rail. 5 Poussez la bride vers le haut pour verrouiller l’îlot sur le rail DIN. 6 Placez les butées de montage des deux côtés des modules afin d'empêcher tout déplacement latéral. 1606384 01 12/2008 Installation Retrait d'un îlot d'un rail DIN La procédure suivante doit être réalisée avec des produits hors tension. Elle illustre le retrait d'un îlot du rail DIN. Etape 1 1606384 01 12/2008 Action Insérez un tournevis plat dans l'emplacement de la bride d’un module. 2 Faites descendre la bride. 3 Recommencer les étapes 1 et 2 pour chaque module constituant l’îlot. 4 Tirez sur l’îlot pour le sortir du rail DIN. 43 Installation Le rail DIN Introduction Les modules OTB se montent sur un rail DIN. Un rail DIN peut être attaché à une surface de montage lisse ou suspendu sur un rack EIA ou dans une armoire NEMA. Dimensions du rail DIN Le rail DIN mesure 35 mm (1.38 in.) de hauteur et 15 mm (0.59 in.) de profondeur, comme illustré ci-dessous. Equipement recommandé Vous pouvez commander le rail DIN approprié chez Schneider Electric : 44 Profondeur de rail Référence catalogue 15 mm (0.59 in.) AM1 DE200 1606384 01 12/2008 Description, caractéristiques et câblage du module OTB 1606384 01 12/2008 Description, caractéristiques et câblage du module OTB 3 Introduction Ce chapitre fournit les règles et recommandations de câblage, les vues d'ensemble, les désignations de pièces, les caractéristiques et les schémas de câblage des modules d’interface réseau Advantys OTB. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Règles de câblage et recommandations 1606384 01 12/2008 Page 46 Vue d'ensemble des modules d’interface réseau 50 Description physique d'un module d’interface réseau Advantys OTB 51 Caractéristiques générales des modules d’interface réseau 52 Caractéristiques des E/S des modules d’interface réseau 54 Schémas de câblage des modules d’interface réseau 59 Connexion de l'alimentation 60 Compatibilité CEM 62 Connexion du bus de terrain ou du réseau 65 45 Description, caractéristiques et câblage du module OTB Règles de câblage et recommandations Introduction Il existe plusieurs règles à respecter pour le câblage d'un module d’interface réseau. Des recommandations sont fournies, en cas de besoin, pour agir en conformité avec les règles. DANGER RISQUE D'ELECTROCUTION z z Assurez-vous d'avoir COMPLETEMENT mis hors tension TOUS les périphériques avant de connecter ou déconnecter les entrées et les sorties d'un bornier ou d'installer ou désinstaller tout matériel. Assurez-vous d'avoir COMPLETEMENT mis hors tension TOUS les périphériques avant de connecter ou déconnecter le bus ou le réseau. Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves. AVERTISSEMENT RISQUE DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’ÉQUIPEMENT Même en cas de défaillance, les sorties peuvent rester activées. Lorsque des risques de lésions corporelles ou de dommages matériels existent, utilisez un câblage de sécurité approprié. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Règles z z z z z z 46 Chaque borne de connecteur accepte jusqu'à deux fils équipés d'extrémités ou d'identifications de câbles, dont la section est comprise entre 0,14 mm2 et 1,5 mm2, (AWG26 et AWG16). Les fusibles des modules de sorties sont au choix de l'utilisateur. Ce choix est indépendant du module d’interface réseau OTB. Sélectionnez un fusible approprié à la charge respectant la réglementation en vigueur. En fonction de la charge, un circuit de protection peut être requis pour les sorties à relais des modules. La section du câble d'alimentation doit être comprise entre 0,14 mm2 et 1,5 mm2 (AWG26 et AWG16). Le câble doit être le plus court possible. La section de la liaison de masse doit être de 1,50 mm2 (AWG16). Vérifiez que vous avez correctement connecté la liaison de masse. 1606384 01 12/2008 Description, caractéristiques et câblage du module OTB z z z z z Les câbles d'alimentation acheminés à l'intérieur du panneau doivent être maintenus à distance des câblages d'E/S et de communication. Acheminez le câblage dans des conduites de câbles distinctes. Faites attention lorsque vous câblez des modules de sorties conçus pour fonctionner comme des modules logiques négatives ou logiques positives. Tout câblage incorrect risquerait d'endommager l'équipement. Vérifiez que les conditions d'exploitation et d'environnement se situent bien dans les plages spécifiées. Utilisez des câbles de taille appropriée afin de respecter les exigences en matière de courant et de tension. Utilisez des embouts pour les câbles. Circuit de protection de contact pour les sorties à relais et transistor En fonction de la charge, un circuit de protection peut être requis pour les sorties à relais. A partir des schémas suivants, sélectionnez un circuit de protection adapté à l'alimentation. Raccordez le circuit de protection à l'extérieur du module pour les sorties à relais. ATTENTION RISQUE DE DOMMAGES MATÉRIEL Appliquer un circuit de protection à toutes les sorties. Omettre d’appliquer un circuit de protection peut entraîner un mauvais fonctionnement de la ou des sorties en cas de court-circuit ou de surcharge. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels. Circuit de protection A : ce circuit de protection peut être utilisé lorsque l'impédance de charge est inférieure à l'impédance RC dans un circuit à courant alternatif. z z 1606384 01 12/2008 C représente une valeur comprise entre 0,1 et 1 μF. R représente une résistance dont la valeur est quasi identique à la charge. 47 Description, caractéristiques et câblage du module OTB Circuit de protection B : ce circuit de protection peut être utilisé pour des circuits à courant continu et alternatif. z z C représente une valeur comprise entre 0,1 et 1 μF. R représente une résistance dont la valeur est quasi identique à la charge. Circuit de protection C : ce circuit de protection peut être utilisé pour des circuits à courant continu. Utilisez une diode avec les caractéristiques nominales suivantes : z z Tension de tenue inverse : tension d'alimentation du circuit de charge x 10. Courant direct : supérieur au courant de charge. Circuit de protection D : ce circuit de protection peut être utilisé pour des circuits à courant continu et alternatif. 48 1606384 01 12/2008 Description, caractéristiques et câblage du module OTB Fonctionnement des entrées et des sorties logiques positives Les bornes COM côté entrée sont connectées au pôle négatif (-) ou au commun de l'alimentation. Les bornes COM côté sortie sont connectées à l'alimentation +24 V. Fonctionnement des entrées et sorties logiques négatives Les bornes COM côté entré sont connectées à l'alimentation +24 V. Les bornes COM côté sortie sont connectées au pôle négatif (-) ou au commun de l'alimentation. 1606384 01 12/2008 49 Description, caractéristiques et câblage du module OTB Vue d'ensemble des modules d’interface réseau Introduction Ce sous-chapitre présente l’ensemble des modules d’interface réseau Advantys OTB. Illustrations Les illustrations suivantes montrent les différents modules d’interface réseau : Type de module Illustration Le module d’interface réseau : z dispose de 12 entrées TOR, de 6 sorties à relais et de 2 sorties transistor logique positive, z est doté de borniers de câblage, z accepte jusqu'à 7 modules d'expansion d'E/S. 50 1606384 01 12/2008 Description, caractéristiques et câblage du module OTB Description physique d'un module d’interface réseau Advantys OTB Introduction Ce sous-chapitre décrit les différentes parties d'un module d’interface réseau. Seule la partie communication est dédiée à chaque bus de terrain ou réseau et peut être différente des illustrations, mais la description générale reste identique. Description physique d'un module d’interface réseau L'illustration suivante présente les différentes parties d'un module d’interface réseau. Légende 1606384 01 12/2008 N° Désignation 1 Porte d'accès 2 Prise de mise à jour OS (prise RJ45) 3 Connecteur pour les modules d’expansion 4 Roues codeuses (réglage de l’adresse de l’îlot et de la vitesse de communication sur le bus ou réseau) 5 Connecteurs pour bus de communication (la position dépend de la référence) 6 Bornes d'alimentation 24 VDC 7 Voyants lumineux 8 Borniers d'entrées/sorties 51 Description, caractéristiques et câblage du module OTB Caractéristiques générales des modules d’interface réseau Introduction Ce sous-chapitre présente les caractéristiques générales communes aux modules d’interface réseau. AVERTISSEMENT RISQUE DE DOMMAGE MATÉRIEL OU DE FONCTIONNEMENT INATTENDU Les modules OTB sont conçus, fabriqués et testés dans la limite des spécifications indiquées dans les tableaux suivants. Utiliser les produits en dehors de ces limites peut endommager le module et le système, pouvant provoquer un fonctionnement inattendu des entrées et des sorties. La configuration des E/S détermine le fonctionnement des équipements et peut induire un comportement inattendu. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Caractéristiques de fonctionnement normal Module d’interface réseau OTB 1•0DM9LP Température de fonctionnement 0 ... 55 °C (32 ... 131 °F) Température de stockage -25 ... +70 °C (-13 ... 158 °F ) Humidité relative 30 ... 95 % (sans condensation) Degré de pollution 2 (IEC60664) Degré de protection IP20 Altitude Fonctionnement : 0 ... 2 000 m (0 ... 6561 ft) Transport : 0 ... 3 000 m (0 ... 9842 ft) Résistance aux vibrations Monté sur un rail DIN : de 10 à 57 Hz avec une amplitude de 0,075 mm (0.0029 in), de 57 à 150 Hz avec une accélération de 9,8 m/s2 (1G), 2 heures par axe sur chacun des trois axes mutuellement perpendiculaires. Monté sur un panneau : de 2 à 25 Hz avec une amplitude de 1,6 mm (0,062 in), de 25 à 100 Hz avec une accélération de 39,2 m/s2 (4G), 90 min par axe sur chacun des trois axes mutuellement perpendiculaires. Résistance aux chocs 147 m/s2 (15G), durée de 11 ms, 3 chocs par axe, sur les trois axes mutuellement perpendiculaires (IEC 61131). Masse 185 g (6.52 oz) 52 1606384 01 12/2008 Description, caractéristiques et câblage du module OTB Caractéristiques électriques Module d’interface réseau OTB 1•0DM9LP Tension nominale 24 VDC Plage de tension admissible 20,4 ... 26,4 VDC (ondulation comprise) Puissance consommée Module de communication plus 7 modules d’expansion 19 W (26,4 VDC) Interruption momentanée admissible 10 ms (24 VDC) Rigidité diélectrique Entre les bornes d'alimentation et les bornes de masse : 500 VAC, 1 min Entre les borniers d'E/S et les bornes de masse : 500 VAC, 1 min Résistance d'isolement Entre les bornes d'alimentation et les bornes de masse : 10 MΩ minimum (500 VDC) Entre les borniers d'E/S et les bornes de masse : 10 MΩ minimum (500 VDC) Résistance au bruit IEC 1131-2 Bornes d'alimentation cc : 1 kV, 50 ns à 1 μs Borniers d'E/S (bride d'accouplement) : 1,5 kV, 50 ns à 1 μs Courant d'appel 50 A maximum (24 VDC) Liaison de masse 1 mm2 (AWG 18), 1,5 mm2 (AWG 16) Câble d'alimentation 0,14 mm2 (AWG 26), 1,5 mm2 (AWG 16) Couple de serrage des 0,8 Nm (7.08 lb-in) bornes d’alimentation 24 Vcc Couple de serrage des borniers d’E/S 1606384 01 12/2008 0,6 Nm (5.31 lb-in) 53 Description, caractéristiques et câblage du module OTB Caractéristiques des E/S des modules d’interface réseau Introduction Ce sous-chapitre présente les caractéristiques des E/S des modules d’interface réseau Advantys OTB. Caractéristiques d'entrée Module d’interface réseau OTB 1•0DM9LP Nombre d'entrée 12 entrées avec commun Tension d'entrée nominale Signal d'entrée logique négative/positive 24 VDC Plage de tension d'entrée 20,4 ... 26,4 VDC Courant d'entrée nominal I0, I1, I6, I7 : 5 mA/entrée (24 VDC) I2 à I5, I8 à I11 : 7 mA/entrée (24 VDC) Impédance d'entrée I0, I1, I6, I7 : 5 kΩ I2 à I5, I8 à I11 : 3,4 kΩ Temps de commutation à l’état haut (ON Time) I0 à I7 : 35 μs + valeur de filtrage I8 à I11 : 40 μs + valeur de filtrage Temps de commutation à l’état bas (OFF Time) I0, I1, I6, I7 : 45 μs + valeur de filtrage I2 à I5, I8 à I11 : 150 μs + valeur de filtrage Isolement Entre les borniers d'entrées : non isolé Circuit interne : photocoupleur isolé (jusqu’à 500 VAC rms) Filtrage : 3 possibilités z Aucun z 3 ms z 12 ms I0 à I11 Type d'entrée Type 1 (IEC 61131) Charge externe pour l'interconnexion d'E/S Non requise Méthode de détermination du signal Statique Conséquence d'une connexion incorrecte sur une entrée Les signaux d'entrée peuvent être aussi bien de logique positive que négative. Mais si une entrée supérieure à la valeur nominale est appliquée, des dommages irréversibles peuvent être causés. Dans tous les cas, le câblage est sous la responsabilité des utilisateurs. Longueur du câble des entrées 30 m (98.4 ft) pour être en conformité avec l'immunité électromagnétique Nombre moyen d'insertions/ retraits de connecteur 100 fois minimum 54 1606384 01 12/2008 Description, caractéristiques et câblage du module OTB Plage de fonctionnement d'entrée La plage de fonctionnement d'entrée du module est indiquée ci-dessous. Limites d'utilisation des E/S 100% des E/S peuvent être utilisées à 55°C (131°F). Caractéristiques des sorties Q0 et Q1 Module d’interface ré- OTB 1•0DM9LP seau 1606384 01 12/2008 Type de sortie 2 sorties à transistor à logique positive Nombre de sortie par commun 2 Tension de charge nominale 24 VDC Courant de charge maximum 1 A par commun Plage de fonctionnement de la tension de charge 20,4 ... 28,8 VDC Tension de déchet (sur tension) 1 V maximum (tension entre les bornes COM et de sorties lorsque la sortie est activée) Courant de charge nominal 0,3 A par sortie Courant d'appel 1 A maximum Courant de fuite 0,1 mA maximum Tension de limite 39 V +/-1 V Puissance absorbée 8W Charge inductive G/D = 10 ms (28,8 VDC, 1 Hz) 55 Description, caractéristiques et câblage du module OTB Module d’interface ré- OTB 1•0DM9LP seau Consommation externe 100 mA maximum, 24 VDC (tension électrique à la borne -V) Isolement Entre le bornier de sorties et le circuit interne : photocoupleur isolé (jusqu’à 500 VAC rms) Entre les borniers de sorties : non isolé Nombre moyen d'inser- 100 fois minimum tions/désinsertions de connecteur Retard sortie - durée de 300 μs maximum connexion Retard sortie - durée de 300 μs maximum déconnexion 56 1606384 01 12/2008 Description, caractéristiques et câblage du module OTB Caractéristiques des sorties Q2 à Q7 Module d’interface réseau OTB 1•0DM9LP Type de sortie 6 sorties à relais Nombre de sortie par commun - COM0 2 sorties Nombre de sortie par commun - COM1 3 contacts NO Nombre de sortie par commun - COM2 2 contacts NO Nombre de sortie par commun - COM3 1 contact NO Courant de charge maximum 2 A par sortie 8 A par commun Charge de commutation minimale 0,1 mA/0,1 VDC (valeur de référence) Résistance de contact initiale 30 mΩ maximum Durée de vie mécanique 20 000 000 opérations minimum (charge estimée 18 000 opérations/h) Rigidité diélectrique 1500 VACrms entre la sortie et le circuit interne, 1 min 750 VACrms entre la sortie et la borne COM, 1 min Nombre moyen d'insertions/retraits de connecteur 100 fois minimum Retard à la fermeture 5 ms typ, 10 ms max Retard à l’ouverture 2 ms typ, 5 ms max Rebond à la fermeture 1 ms maximum Catégorie d’utilisation Charge nominale Durée de vie électrique (nombre de manoeuvres) AC1 Commande de charge résistive 500 VA(*) 105 AC14 Faible charge électroaimant 250 VA 105 AC15 Electroaimant 200 VA 105 DC1 Commande de charge résistive 60 W(*) 105 DC13 Electroaimant L/R=150ms 30 W 105 (*) en AC1 & DC1 les puissances indiquées ici tiennent compte du maximum par point sur OTB (2A). 1606384 01 12/2008 57 Description, caractéristiques et câblage du module OTB Retard sortie à relais Le retard sortie est illustré ci-dessous. 58 1606384 01 12/2008 Description, caractéristiques et câblage du module OTB Schémas de câblage des modules d’interface réseau Introduction Ce sous-chapitre donne des exemples de schémas de câblage de modules d’interface réseau Advantys OTB. NOTE : Ces schémas présentent uniquement le câblage externe. NOTE : Les carrés grisés sont repérés sur le module. Les numéros I et Q correspondent aux points d'entrée et de sortie. NOTE : Les entrées qui sont utilisées en entrées de comptage doivent être raccordées avec des câbles blindés. Schéma de câblage des modules OTB Ce schéma s’applique aux modules OTB 1•0DM9LP. z z z 1606384 01 12/2008 Les points de sortie 0 et 1 sont des sorties de transistor logique positive, tous les autres points de sortie sont à relais. Les bornes COM ne sont pas connectées ensemble en interne. Connectez un fusible adapté à la charge. 59 Description, caractéristiques et câblage du module OTB Connexion de l'alimentation Introduction Ce sous-chapitre décrit la connexion de l'alimentation des modules d’interface réseau. AVERTISSEMENT RISQUE DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’ÉQUIPEMENT Lorsque la tension de l’alimentation se situe hors de la plage de tension spécifiée, la commutation des sorties peut ne pas s'effectuer normalement. Utilisez un système de sécurité câblé externe (contrôleurs de tension...) ainsi que des circuits de surveillance de la tension afin que la plage de tension spécifiée soit maintenue constante. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Connexion de l'alimentation d'un module d’interface réseau Le schéma suivant décrit la connexion de l'alimentation d'un module d’interface réseau Advantys OTB. NOTE : La liaison de masse doit être de 80 mm maximum (3.15 in.). Les longueurs de câbles des capteurs/actionneurs doivent être inférieurs à 30 m (98.42 ft.). 60 1606384 01 12/2008 Description, caractéristiques et câblage du module OTB AVERTISSEMENT RISQUES DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’EQUIPEMENT Une absence de connexion du boîtier à la terre ou une connexion réalisée à l’aide d’un câble non adéquat rend le produit sensible aux perturbations électromagnétiques. Cela peut entraîner un fonctionnement inattendu de l’équipement ( (voir page 62)). Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Caractéristiques de l'alimentation électrique d'un module d’interface réseau Le tableau suivant fournit les caractéristiques électriques de l’alimentation du module d’interface réseau. Elément Caractéristiques Tension d'alimentation Tension nominale : 24 VDC Plage admissible : de 20,4 à 26,4 VDC Flux du courant d'appel 50 A maximum à la mise sous tension Câble d'alimentation 0,14 mm2 (AWG26) ou 1,5 mm2 (AWG16) Réalisez un câblage le plus court possible. Liaison de masse 1 mm2 (AWG18) ou 1,5 mm2 (AWG16) Ne connectez pas la liaison de masse en commun avec celle de l'automatisme. Réalisez la liaison de masse la plus courte possible < 8 cm (3.15 in). NOTE : Les coupures électriques de 10 ms ou moins à 24 VDC ne sont pas reconnues comme des défauts. 1606384 01 12/2008 61 Description, caractéristiques et câblage du module OTB Compatibilité CEM Conformité du produit Ce produit est conforme à la directive européenne 89/336/CEE pour la "Compatibilité électromagnétique". Les produits décrits dans ce manuel remplissent toutes les conditions en terme de compatibilité électromagnétique et sont conformes aux normes s'y appliquant. Cela ne signifie pas pour autant que la compatibilité électromagnétique de votre installation est garantie. C'est la raison pour laquelle, il est vivement conseillé d'observer toutes les indications relatives à une installation conforme CEM. Uniquement dans ces conditions et grâce à l'utilisation exclusive de composants homologués CE, les équipements utilisés seront considérés comme étant conformes aux directives CEM. Lors de la manipulation des produits, veillez à respecter et à faire respecter toutes les mesures de sécurité en matière de compatibilité électromagnétique ainsi que toutes les conditions d’utilisation des produits. Ceci spécialement lors de la manipulation de produits présentant une sensibilité aux décharges électrostatiques. AVERTISSEMENT RISQUES D’INTERFERENCE ELECTROMAGNETIQUE ET DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’EQUIPEMENT Les produits décrits dans ce manuel se composent de semi-conducteurs très complexes, susceptibles d'être endommagés ou détruits par des décharges électrostatiques (ESD). S’ils sont utilisés à proximité d’équipements de classe A ou B selon IEC 6100-4-4 par exemple, le niveau d’interférence électromagnétique peut être suffisant pour provoquer un fonctionnement inattendu de l’équipement et/ou l’endommager. Une détérioration ne provoque pas forcément une défaillance ou un dysfonctionnement immédiatement détectable. Cela peut se produire de manière sporadique ou à retardement. S’il y a risque d’interférences électromagnétiques, le concepteur du système doit implémenter les mesures de protection nécessaires. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 62 1606384 01 12/2008 Description, caractéristiques et câblage du module OTB Mise à la terre La longueur du câble de mise à la terre doit être inférieur à 8 cm (0.262 ft). AVERTISSEMENT RISQUES DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE l’EQUIPEMENT Une absence de connexion du boîtier à la terre ou une connexion réalisée à l’aide d’un câble non adéquat rend le produit sensible aux perturbations électromagnétiques. Cela peut entraîner un fonctionnement inattendu de l’équipement. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Cheminement des câbles Veillez à respecter les règles élémentaires de câblage suivantes : z z z z Respecter un écart minimum de 10 cm (3.94 inch) entre les câbles de données et les câbles de puissance. Les câbles de données et les câbles de puissance ne devraient se croiser qu'à angle droit. Il est préférable de faire cheminer les câbles de données et les câbles de puissance dans des goulottes séparées et blindées. Lors de la pose des câbles, il faut tenir compte de la tension parasite émanant d'autres appareils ou conducteurs. Et ce, en particulier pour les convertisseurs de fréquence, les moteurs et autres appareils ou câbles générant des perturbations à haute fréquence. La distance entre les sources à haute fréquence et les câbles décrits dans ce manuel doit être la plus grande possible. AVERTISSEMENT RISQUES DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE l’EQUIPEMENT Lire, comprendre et suivre les règles de câblage listées ci-dessus. Le non respect de ces règles est une cause courante pour les problèmes de CEM! Cela peut entraîner un fonctionnement inattendu de l’équipement. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 1606384 01 12/2008 63 Description, caractéristiques et câblage du module OTB Commandes des charges inductives Les sorties des équipements décrits dans ce manuel sont équipées d'un dispositif de protection intégré contre les tensions parasites importantes, telles qu'elles peuvent être générées par les charges inductives. Dispositif de protection intégré contre les parasites générés par les charges inductives La varistance assure une évacuation rapide de l'énergie accumulée dans le champ magnétique de la charge inductive. Les tensions élevées lors de la déconnexion de charges inductives génèrent des champs importants dans les conducteurs, susceptibles de provoquer des perturbations dans les circuits ou appareils situés à proximité. Il est préférable de prévoir un dispositif d'antiparasitage au niveau de la charge. Ainsi, la pointe de tension générée par la charge inductive est directement court-circuitée à l'endroit même où elle se produit. 64 1606384 01 12/2008 Description, caractéristiques et câblage du module OTB Connexion du bus de terrain ou du réseau Vue d'ensemble Les types spécifiques de câbles et de connecteurs de la connexion au bus de terrain ou au réseau du module OTB varient selon le réseau que vous utilisez. Les informations de câblage et de connectique détaillées sont décrites dans le Chapitre 5 "Interface réseau". Connexion du bus de terrain ou réseau La connexion au bus de terrain est effectuée entre votre maître ou serveur et l'îlot OTB complet et physiquement installé. Pour effectuer cette connexion, enfoncez simplement le connecteur de bus de terrain dans le réceptacle prévu à cet effet, et verrouillez le connecteur en place. On distingue les trois types de module OTB CANopen, Modbus et Ethernet représentant les trois protocoles de bus de terrain ou réseau disponibles. Vous trouverez ci-dessous les illustrations des trois types de module différents. Nous attirons votre attention sur les différences entre les prises de bus de terrain ou réseau. 1606384 01 12/2008 65 Description, caractéristiques et câblage du module OTB 66 1606384 01 12/2008 Description, caractéristiques et câblage des modules d’expansion 1606384 01 12/2008 Description, caractéristiques et câblage des modules d’expansion 4 Introduction Ce chapitre donne une vue d’ensemble des modules d’expansions d’E/S TOR et analogiques. Les informations de description des fonctions et de câblage sont fournies pour chaque module d’expansion. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants : Sous-chapitre Sujet 1606384 01 12/2008 Page 4.1 Modules d’expansion TOR 4.2 Modules d’expansion analogiques 69 4.3 Modules d’expansion bloc de communs 70 68 67 Description, caractéristiques et câblage des modules d’expansion 4.1 Modules d’expansion TOR Modules d’expansion TOR Document à consulter Consultez le guide de mise en oeuvre materiel des modules d’E/S TOR TM2. 68 1606384 01 12/2008 Description, caractéristiques et câblage des modules d’expansion 4.2 Modules d’expansion analogiques Modules d’expansion analogique Document à consulter Consultez le guide de mise en oeuvre materiel des modules d’E/S analogique TM2. 1606384 01 12/2008 69 Description, caractéristiques et câblage des modules d’expansion 4.3 Modules d’expansion bloc de communs Schéma de câblage d’un module d’expansion bloc de communs Schéma de câblage du module OTB 9ZZ61JP Ce schéma s’applique au module d’expansion bloc de communs OTB 9ZZ61JP. Le bloc de communs peut être utilisé de plusieurs façons (regroupement de communs d’E/S, distribution d’alimentation etc.). DANGER RISQUE D’ÉLECTROCUTION OU D‘INCENDIE Ne pas dépasser 8A par groupe de blocs communs. Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves. 70 1606384 01 12/2008 Interface réseau CANopen 1606384 01 12/2008 Interface réseau CANopen 5 Introduction Ce chapitre décrit le module d'interface réseau CANopen Advantys OTB, un rappel des caractéristiques principales du protocole du bus de terrain CANopen et les fonctions spécifiques à la gestion de l’îlot. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants : 1606384 01 12/2008 Sous-chapitre Sujet 5.1 Principes généraux 5.2 Câblage sur le bus CANopen 5.3 Comportement du module d’interface réseau Advantys OTB CANopen Page 72 90 101 71 Interface réseau CANopen 5.1 Principes généraux Introduction Ce sous-chapitre aborde les principes généraux de fonctionnement et d’utilisation du réseau CANopen. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet A propos de CANopen 72 Page 73 Le profil appareil 76 CANopen "Boot-Up" 77 Transmission des données de processus (PDO) 80 Inhibit Time et Event Timer 84 Accès aux données par échanges explicites (SDO (Service Data Object)) 85 Les protocoles de surveillance "Node-Guarding" et "Life-Guarding" 86 Le protocole de surveillance d’erreur "Heartbeat" 89 1606384 01 12/2008 Interface réseau CANopen A propos de CANopen Introduction CANopen est un protocole standard de bus de terrain pour les systèmes de contrôle industriel. Il convient particulièrement aux automates en temps réel, car c'est une solution efficace et peu coûteuse destinée aux applications industrielles. Le protocole CANopen Le protocole CANopen fut créé à partir d'un sous-ensemble de CAL (CAN Application Layer). Par la définition de profils, il est encore plus spécifiquement adapté à l'utilisation dans des composants industriels standards. CANopen est un standard de l'association CiA (CAN in Automation) qui a été très rapidement adopté par les utilisateurs dès sa mise sur le marché. En Europe, CANopen est désormais reconnu comme le standard de référence pour la réalisation de systèmes industriels basés sur le concept CAN. Couche physique CAN utilise une ligne de bus à deux fils pilotée de façon différentielle (retour commun). Un signal CAN constitue la différence entre les niveaux de tension des fils CAN_H et CAN_L. (Voir la figure ci-après.) La figure suivante montre les composants de la couche physique d'un bus CAN à 3 fils : 1 2 3 4 5 Fil CAN_H Fil CAN_L Différence de potentiel entre les signaux CAN_H/CAN_L Terminaison de ligne120Ω Appareils connectés Les fils du bus peuvent être routés en parallèle, torsadés ou blindés, selon les exigences de compatibilité électromagnétique. 1606384 01 12/2008 73 Interface réseau CANopen Les profils CANopen Le profil communication Le protocole de communication CANopen se base sur un "Profil de communication", qui spécifie les mécanismes de communication principaux et leur description (DS301). Le profil appareil Les types d'appareils les plus importants utilisés dans la technique d'automatisation industrielle sont décrits dans les "Profils d'appareils". Leurs fonctionnalités y sont aussi définies. Voici des exemples d’appareils standards : z z z z z z Des répartiteurs d'entrée/sortie TOR et analogiques (DS401) Des moteurs (DS402) Des appareils de commande (DSP403) Des régulateurs (DSP404) Des automates (DS405) Des dispositifs de codage (DS406). Configuration des appareils via le bus CAN La possibilité de configuration des appareils par l'intermédiaire du bus CANopen constitue l'élément de base de l'indépendance souhaitée par les fabricants (par la famille de profils). Caractéristiques générales des profils CANopen CANopen est un ensemble de profils pour systèmes CAN, dont les caractéristiques sont les suivantes : z z z z z z z z 74 Un système bus ouvert Un échange de données en temps réel sans surcharge du protocole Une conception modulaire avec possibilité de modifier la taille Une interconnexion et interchangeabilité des appareils Un support garanti par de nombreux fabricants internationaux Une configuration standardisée des réseaux Un accès à tous les paramètres des appareils Une synchronisation et circulation des données de processus cyclique et/ou commandée par les événements (possibilité de temps de réaction système courts). 1606384 01 12/2008 Interface réseau CANopen Certification des produits CANopen Tous les fabricants proposant des produits CANopen certifiés sur le marché sont membres du consortium industriel CiA (CAN in Automation). En tant que membre actif du consortium CiA, Schneider Electric développe ses produits conformément aux recommandations standard et internationalement reconnues du consortium CiA. Normes CAN Les spécifications CANopen sont définies par l'association CiA et sont accessibles sur le site www.can-cia.de. Les codes source pour le maître et les esclaves sont disponibles auprès de différents fournisseurs. NOTE : Pour en savoir plus sur les spécifications et les mécanismes standard CANopen, reportez-vous à la page d'accueil de CiA (http//www.can-cia.de). Communication sur le réseau CANopen Le profil de communication est basé sur les services et protocoles CAL (CAN Application Layer). Il permet deux types d'échanges accessibles à l'utilisateur : les SDO (Service Data Object) et les PDO (Process Data Object). A la mise sous tension, l'appareil entame une phase d'initialisation à l'issue de laquelle il passe en l'état "Pre-operational". A ce stade, seule la communication par SDO est autorisée. Après réception d'une commande de démarrage, l'appareil passe à l'état "Operational". Les deux types de communications PDO et SDO sont tout deux autorisés dès que l’appareil est dans l’état "Operational". 1606384 01 12/2008 75 Interface réseau CANopen Le profil appareil Liste des fonctions La liste des fonctions supportées et leurs codifications sont données dans le tableau suivant : 76 Fonction Code de fonction (binaire) COB-ID résultant (Hex) COB-ID résultant (Dec) NMT 0000 0 0 SYNC 0001 80 128 EMERGENCY 0001 81 - FF 129 - 255 TPDO1 (Tx) 0011 181 - 1FF 385 - 511 RPDO1 (Rx) 0100 201 - 27F 513 - 639 TPDO2 (Tx) 0101 281 - 2FF 641 - 767 RPDO2 (Rx) 0110 301 - 37F 769 - 895 TPDO3 (Tx) 0111 381 - 3FF 897 - 1023 RPDO3 (Rx) 1000 401 - 47F 1025 - 1151 TPDO4 (Tx) 1001 481 - 4FF 1153 - 1279 RPDO4 (Rx) 1010 501 - 57F 1281 - 1407 SDO (Tx) 1011 581 - 5FF 1409 - 1535 SDO (Rx) 1100 601 - 67F 1537 - 1663 NMT Error Control 1110 701 - 77F 1793 - 1919 1606384 01 12/2008 Interface réseau CANopen CANopen "Boot-Up" Procédure de "Boot-Up" La configuration minimale de l’équipement donne lieu à une procédure de lancement écourtée. Cette procédure est illustrée par le schéma suivant (extrait de la norme DS 301). Le comportement détaillé de l'équipement est décrit dans les chapitres suivants : Légende Repère Description 1 Mise sous tension de l’appareil 2 Après l’initialisation, l’appareil passe automatiquement dans l’état PRE-OPERATIONAL 3 Indication du service NMT : START REMOTE NODE 4 Indication du service NMT : ENTER PRE-OPERATIONAL 5 Indication du service NMT : STOP REMOTE NODE 6 Indication du service NMT : RESET NODE 7 Indication du service NMT : RESET COMMUNICATION NMT : Network Management Telegram 1606384 01 12/2008 77 Interface réseau CANopen Objets CANopen valides suivant la machine d’état Les croix dans le tableau ci-dessous indiquent la validité des objets CANopen suivant les états de la machine d’état : Initialisation Pre-Operational Objet PDO Operational Objet SDO X X Emergency X X X X Boot-Up Stopped X X NMT X "Reset Application" L'appareil passe dans l’état "Reset Application": z z après le démarrage de l'appareil ou, par "RESET NODE" (service NMT, Network Management Telegram). Dans cet état, le profil de l'appareil est initialisé, toutes les informations du profil de l'appareil sont remises à la dernière valeur sauvegardée. Lorsque l'initialisation est terminée, l'appareil passe automatiquement dans l’état "Reset Communication". "Reset Communication" L’appareil passe dans l’état "Reset Communication" : z z suite à l'état "Reset Application", par "RESET COMMUNICATION" (service NMT). Dans cet état, tous les paramètres (valeur standard, selon la configuration de l'appareil) des objets de communication supportés (1000H - 1FFFH) sont enregistrés dans le répertoire objet. Ensuite l'appareil passe automatiquement dans l’état "Init". "Init" L’appareil passe en mode "Init" suite à l’état "Reset Communication". Cet état permet : z z z de définir les objets de communication requis (SDO, PDO, Sync, Emergency), d'installer les services CAL correspondants de configurer le CAN-Controller. L'initialisation de l'appareil est terminée et ce dernier passe automatiquement dans l’état "Pre-Operational" et envoie un message de "Boot-Up". 78 1606384 01 12/2008 Interface réseau CANopen "Pre-Operational" L’appareil passe dans l’état "Pre-Operational" : z z suite à l’état "Init", sur indication NMT "ENTER PRE-OPERATIONAL" s’il était dans l’état "Operational" ou "Stopped". Lorsque l’appareil est dans cet état, il est possible d’en modifier la configuration. Cependant, seuls les SDO permettent de lire ou d'écrire les données relatives à l'appareil. A l'issue de la configuration, l’appareil passe sur indication dans l’un des états suivants : z z "Stopped" sur indication NMT "STOP REMOTE NODE", "Operational" sur indication NMT "START REMOTE NODE". "Stopped" L’appareil passe dans l’état "Stopped" sur indication "STOP REMOTE NODE" (service NMT) s’il était dans l’état "Pre-Operational" ou "Operational". Dans cet état, l'appareil ne peut pas être configuré. Aucun service n'est disponible pour la lecture et l'écriture de données relatives à l'appareil (SDO). Seule la surveillance des esclaves ("Node-Guarding" ou "Heartbeat") reste activée. "Operational" L’appareil passe dans l’état "Operational" s’il était dans l’état "Pre-Operational" ou "Stopped" sur indication "START REMOTE NODE". Lors du démarrage du réseau CANopen à l'aide des services NMT "START REMOTE NODE", toutes les fonctions de l'appareil peuvent être exploitées. La communication peut se faire par l'intermédiaire des PDO ou des SDO. AVERTISSEMENT RISQUES DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’APPAREIL Ne pas modifier la configuration de l’appareil lorsqu’il se trouve dans l’état "Operational". Si des changements sont apportés à la configuration alors que l’équipement se trouve dans l’état "Operational", cela peut entraîner un comportement inattendu de l’appareil et/ou des dommages matériels et corporels. Si une reconfiguration doit être réalisée, mettre l’appareil dans l’état "PreOperational" et vérifier qu’il est bien entré dans cet état avant d’effectuer les changements de configuration. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 1606384 01 12/2008 79 Interface réseau CANopen Transmission des données de processus (PDO) Définition de PDO Les PDO sont les objets qui procurent l'interface de communication avec les données de process et permettent leur échange en temps réel. L'ensemble des PDO d'un appareil CANopen décrit les échanges implicites entre cet appareil et ses partenaires de communication sur le réseau. L’échange des PDO est autorisé dès que l’appareil est en mode "Operational". Les types de PDO On distingue deux types de PDO : z z Les PDO transmis par l'appareil ("Transmit PDO", "TPDO") Les PDO reçus par l'appareil ("Receive PDO", "RPDO") Consommateur/producteur de PDO Les PDO sont basés sur le modèle "Producteur / consommateur" . L'émetteur d'un PDO est appelé le producteur alors que son récepteur est appelé le consommateur. Les modes de transmission de PDO En plus des données à transporter, il est possible de paramétrer le type d'échange de chaque PDO. Le mode de transmission du PDO peut être configuré, comme décrit dans le tableau ci-dessous. Code transfert Mode de transmission Déc. Hex. Cyclique 0 0 1 à 240 1 à F0 241 à 251 F1 à FB 252 FC 253 FD 254 à 255 FE à FF 80 x Remarques Acyclique Synchrone Asynchrone RTR uniquement x x Envoi du PDO au premier message SYNC suivant un événement x Envoi du PDO tous les x messages SYNC Réservé x x x x Réception du message SYNC et envoi du PDO sur RTR x Actualisation des données et envoi du PDO sur RTR Envoi du PDO sur événement (mode Change of state) 1606384 01 12/2008 Interface réseau CANopen Synchrone (mode 0 à 240) Pour certaines applications, la synchronisation entre le balayage des entrées et l’activation des sorties peut être nécessaire. Pour cette raison, CANopen met à disposition l'objet "SYNC", un message CAN à haute priorité et sans données utiles, dont la réception par les appareils synchronisés est utilisée comme déclencheur ("Trigger") pour la lecture des entrées ou l'activation des sorties. 1606384 01 12/2008 81 Interface réseau CANopen Le schéma suivant représente les données temporelles lors de la transmission PDO synchronisée. RTR synchrone (mode 252) Le maître peut interroger les esclaves en utilisant les messages de requête de données ("Remote-Frames", appelés message RTR). En mode 252 l'appareil émet le TPDO dès la réception du message de synchronisation qui suit le message RTR. RTR asynchrone (mode 253) En mode 253, les TPDO sont transmis dès la réception du message RTR. 82 1606384 01 12/2008 Interface réseau CANopen "Change of state" (modes 254 et 255) L’échange asynchrone de PDO en mode "Change of state" permet la modification rapide d’une valeur d’entrée qui est suivie d’une confirmation immédiate de changement de valeur. Ce qui évite d’attendre que le maître envoie une requête. Un statut de bus haute priorité est assigné au mode "Change of state" et renvoie seulement la valeur d’entrée mise à jour et non pas l’image du processus en entier, réduisant ainsi de manière significative le trafic sur le bus. "Change of state" correspond à la modification de la valeur d’une entrée (contrôle d’événement). AVERTISSEMENT RISQUES DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’APPAREIL Le mode de changement d’état "Change of State" ne doit pas être utilisé pour les E/S qui changent d’état continuellement (comme les entrées analogiques). La modification continue d’E/S utilisant le mode "Change of State" peut bloquer la transmission d’autres commandes cruciales, ce qui peut entraîner un fonctionnement inattendu de l’appareil. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 1606384 01 12/2008 83 Interface réseau CANopen Inhibit Time et Event Timer Inhibit Time En mode de transmission par évènement, l'Inhibit Time permet de définir un temps minimum avant l'émission d'un nouveau PDO. Ceci peut éviter une surcharge du bus dans le cas où un grand nombre d'évènements se succèdent de façon rapide. L'Inhibit Time est exprimé en multiple de 100 μs. Valeurs (hex.) Valeurs (déc.) Valeurs réelles (ms) 0000H 0 0000 000AH 10 1 0064H 100 10 03E8H 1000 100 2710H 10 000 1000 FFFFH 65 535 6553,5 Event Timer En mode de transmission par évènement, l'Event Timer permet de définir un temps à l'expiration duquel la transmission d'un PDO sera forcée, même si aucun changement d'état n'a eu lieu. L'Event Timer est exprimé en millisecondes. Valeurs (hex.) 84 Valeurs (déc.) Valeurs réelles (ms) 0000H 0 0 (désactivé) 000AH 10 10 0064H 100 100 01F4H 500 500 03E8H 1000 1000 1388H 5000 5000 2710H 10 000 10 000 1606384 01 12/2008 Interface réseau CANopen Accès aux données par échanges explicites (SDO (Service Data Object)) Qu’est ce qu’un SDO ? Un SDO permet l'accès aux données d'un appareil par des requêtes explicites. Le service SDO est disponible lorsque l'appareil est dans l’état "Operational" ou "Pre-Operational". Les types de SDO On distingue deux types de SDO : z Les SDO en lecture (Download SDO) z Les SDO en écriture (Upload SDO) Le modèle Consommateur/Producteur Le protocole SDO est basé sur le modèle 'Consommateur / Producteur'. Cas d’un SDO en lecture Le client émet une requête indiquant l'objet à lire. Le serveur répond alors avec les données contenues par l'objet. Cas d’un SDO en écriture Le client émet une requête contenant l'objet à écrire et la valeur voulue. Après mise à jour, le serveur répond avec un message de confirmation. Cas d’un SDO non traité Dans les deux cas, si un SDO n'a pas pu être traité, le serveur émet un code d'erreur (Abort Code). 1606384 01 12/2008 85 Interface réseau CANopen Les protocoles de surveillance "Node-Guarding" et "Life-Guarding" Introduction Les protocoles de surveillance d’erreur sont utilisés pour détecter des erreurs de communication sur le réseau. La méthode de surveillance par défaut "NodeGuarding", consiste à ce que le maître contrôle les esclaves. Il est possible d’ajouter un contrôle du maître par les esclaves le "Life-Guarding". NOTE : L’utilisation simultanée des deux méthodes de surveillance, "Guarding" et "Heartbeat", n’est pas possible. Dans le cas où les deux méthodes seraient activées simultanément, l’appareil utilisera uniquement la méthode de surveillance "Heartbeat". Définition du "Life-Time" Le paramètre "Life-Time" se calcule comme suit : "Life-Time "= "Guard-Time" x "Life-Time-Factor" L'objet 100CH contient le paramètre "Guard-Time" exprimé en millisecondes. L'objet 100DH contient le paramètre "Life-Time-Factor". Activation de la surveillance Lorsque l’un des deux paramètres "Life-Time-Factor" ou "Guard-Time" est affecté à la valeur "0" (configuration par défaut), l’appareil n'assure pas de surveillance (pas de "Life-Guarding"). Pour activer la surveillance dans le temps, il faut entrer une valeur minimale de 1 dans l'objet 100DH et un temps en ms dans l'objet 100CH. Des valeurs typiques usuelles pour le paramètre "Guard-Time" sont comprises entre 250 ms et 2 s. Fonctionnement fiable Pour un fonctionnement fiable et sécurisé, l’utilisateur doit saisir un facteur "LifeTime-Factor" d’une valeur minimale de 2. Lorsque la valeur 1 est utilisée et, en cas de retard dû à des messages de haute priorité ou à un traitement interne du maître "Node-Guarding", l’appareil repasse à l'état par défaut "Pre-Operational" sans générer d’erreurs. 86 1606384 01 12/2008 Interface réseau CANopen AVERTISSEMENT RISQUE DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’APPAREIL Régler le facteur "Life-Time-Factor" (objet 100DH) sur une valeur minimale de 2 pour empêcher tout changement d’état imprévu vers un état "Pre-Operational". Selon la configuration des E/S, un changement d’état pourrait entraîner un fonctionnement inattendu de l’appareil. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. L’importance de la surveillance Ces deux mécanismes de surveillance sont particulièrement importants dans le système CANopen. Les appareils connectés sur le bus ne se manifestent pas régulièrement en mode de fonctionnement commandé par "Event". La surveillance des esclaves La surveillance se déroule de la manière suivante : Phase Description 1 Le maître positionne des "Remote-Frames" (ou "Remote-Transmit-Request", télégrammes de messages-requêtes) sur les "Guarding-CobID" des esclaves à surveiller. 2 Les esclaves visés répondent par le message "Guarding". Ce message contient le code d'état ("Status-Code") de l'esclave et un "Toggle-Bit", qui change après chaque message. 3 Le maître NMT (Network Management Telegram) compare les informations ("Status"ou "Toggle-Bit") : Si elles ne correspondent pas à l'état attendu ou en l'absence de réponse, le maître NMT considère cela comme une erreur au niveau de l'esclave. La surveillance du maître Si le maître exige les messages "Guarding" de manière strictement cyclique, l'esclave peut détecter la défaillance du maître. Si l'esclave ne reçoit pas de requête du maître pendant l'intervalle de temps "LifeTime" défini (Erreur "Guarding"), il considère cela comme une défaillance du maître (fonction "Watchdog"). Dans ce cas, les sorties correspondantes passent en mode de repli et il retourne en mode "Pre-Operational". 1606384 01 12/2008 87 Interface réseau CANopen AVERTISSEMENT RISQUES DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’APPAREIL Un changement d’état en mode "Pre-Operational" non prévu peut survenir lorsque l’esclave ne réussit pas à détecter la requête du maître alors qu’un protocole de surveillance des communications esclave-maître est utilisé. Selon la configuration des entrées et sorties de l’esclave, ce changement d’état peut entraîner un fonctionnement inattendu de l’appareil ou des blessures corporelles et matérielles. La personne en charge de configurer le système endosse l’entière responsabilité de la configuration des entrées/sorties de l’esclave afin de garantir des opérations de repli sécurisées en cas de perte de communication maître/esclave. La personne en charge de la configuration prendra aussi les mesures nécessaires afin d’assurer la sécurité des équipements et du personnel au cas où les opérations de repli ne pourraient pas être sécurisées. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. NOTE : Même si la fonction de surveillance dans le temps est désactivée (registres "Guard-Time" et "Life-Time-Factor" mis à 0), l’esclave répondra à une requête à distance du maître. Le protocole "Guarding" La valeur initiale du ''Toggle-Bit'' transmis dans le premier télégramme ''Guarding'' est de ''0''. Ensuite, le bit ''Toggle'' change dans chaque télégramme ''Guarding'', ce qui permet de signaler si un télégramme a été perdu. L’état réseau de l’appareil est indiqué dans les 7 bits restants: 88 Etat du réseau Réponse (hex.) Stopped 04H ou 84H Pre-operational 7FH ou FFH Operational 05H ou 85H 1606384 01 12/2008 Interface réseau CANopen Le protocole de surveillance d’erreur "Heartbeat" Fonctionnement du mécanisme "Heartbeat" La méthode de surveillance par défaut est le "Node-Guarding". Si une valeur nonnulle est écrite dans l’objet 1017H, alors le mécanisme du "Heartbeat" est utilisé. Si le protocole de surveillance d'erreur "Heartbeat" est choisi, le producteur émet un message "Heartbeat" de façon périodique, selon le paramètre "Producer Hearbeat Time". Les appareils chargés de surveiller ce message ("Heartbeat Consumer") génèrent un évènement "HeartBeat" si le message n'est pas reçu dans le temps configuré ("Consumer Heartbeat Time"). NOTE : L’utilisation simultanée des deux méthodes de surveillance, "Guarding" et "Heartbeat", n’est pas possible. Dans le cas où les deux méthodes seraient activées simultanément l’appareil utilisera uniquement le méthode de surveillance "Heartbeat". Signification des valeurs possibles Le message "Heartbeat" indique l'état de l’appareil sur un octet décomposé comme suit : z z Le bit de poids fort est réservé et a toujours la valeur 0 Les 7 bits de poids faible donnent l'état de l’appareil produisant le message "Heartbeat". Les valeurs possibles sont les suivantes : 1606384 01 12/2008 Etat du "Heartbeat Producer" Valeur (décimale) Boot-Up 0 Stopped 4 Operational 5 Pre-Operational 127 89 Interface réseau CANopen 5.2 Câblage sur le bus CANopen Introduction Le sous-chapitre suivant décrit le câblage sur le bus CANopen. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 90 Page Description du module d’interface réseau CANopen 91 Topologie 92 Choix des câbles système 95 Interface de bus de terrain CANopen 96 Adresse réseau de l’îlot 97 Vitesse du réseau 99 1606384 01 12/2008 Interface réseau CANopen Description du module d’interface réseau CANopen Introduction Les caractéristiques physiques nécessaires au fonctionnement sur le bus CANopen sont signalées dans l'illustration ci-après : Les caractéristiques de l'illustration ci-dessus sont décrites dans le tableau suivant : Description Fonction Voir 1 Définition de l’adresse du nœud sur le bus de terrain CANopen. z Roue codeuse gauche : codage décimal entre 0 et 12 (dizaine), Adresse (voir page 97) Roues codeuses supérieures z Roue codeuse droite : codage décimal entre 0 et 9 (unité). 2 Roue codeuse inférieure 3 Connecteur SUB-D 9 points Connexion au bus de terrain CANopen. mâle 4 Bornier d'alimentation élec- Connexion de l’alimentation externe 24 VDC du modu- Alimentation (voir page 60) trique le d’interface réseau. 5 DEL de signalisation 1606384 01 12/2008 Sélection de la vitesse du bus de terrain CANopen. Vitesse (voir page 99) Interface (voir page 96) Information visuelle sur l'état fonctionnel du bus de ter- DEL de signalisation (voir rain CANopen et du module d’interface réseau. page 214) 91 Interface réseau CANopen Topologie Architecture L’architecture du réseau CANopen doit respecter les limitations suivantes : z z z z longueur du bus / vitesse de transmission (Voir Vitesse de transmission, page 95), nombre d’appareils connectés (Voir Nombre d’appareils connectés, page 94), longueur des dérivations et intervalle entre deux dérivations (Voir Longueur des dérivations, page 93), terminaison de ligne (Voir Résistance de terminaison de ligne, page 95). Les connexions sur le bus CANopen peuvent être de types chaînages ou dérivations. L’illustration ci-dessous représente une architecture de réseau CANopen : Le tableau suivant décrit les composants du réseau CANopen : 92 Repère Description 1 Equipements CANopen connectés par chaînage 2 Equipements CANopen connectés par dérivation 3 Câbles de dérivation (boîtier de dérivation / équipement) 4 Boîtiers de dérivation 5 Câbles de chaînage 6 Terminaison de ligne 7 Répéteur (arbitrage identique sur les différents segments du bus) ou Bridge (arbitrage différent sur les différents segments du bus) 8 Segment de bus CANopen 1606384 01 12/2008 Interface réseau CANopen NOTE : Une topologie à une seule ligne est conseillée pour réduire la réflexion des signaux, évitez les topologies en étoile. Longueur des dérivations Une dérivation crée une réflexion du signal et de ce fait, la longueur doit être limitée sur les paramètres suivants : Lmax est la longueur maximum d’une dérivation. ΣLImax est la valeur maximum de la somme de toutes les dérivations sur le même boîtier de dérivation. Interval min est la distance minimum nécessaire entre deux dérivations. ΣLGmax est la valeur maximum de la somme de toutes les dérivations sur le segment. Les valeurs à respecter sont décrites dans le tableau suivant : Vitesse Lmax ΣLImax 1 Mbit/s 0.3 m (0.98 ft) 0.6 m (1.96 ft) 800 Kbit/s 3 m (9.8 ft) 6 m (19.6 ft) 3.6 m (11.8 ft)(*) 15 m (49 ft) 500 Kbit/s 5 m (16.4 ft) 10 m (32.80 ft) 6 m (19.6 ft)(*) 30 m (98.4 ft) 250 Kbit/s 5 m (16.4 ft) 10 m (32.80 ft) 6 m (19.6 ft)(*) 60 m (196.8 ft) 125 Kbit/s 5 m (16.4 ft) 10 m (32.80 ft) 6 m (19.6 ft)(*) 120 m (393.6 ft) 50 Kbit/s 60 m (196.8 ft) 120 m (393.6 ft) 72 m (236 ft)(*) 300 m (984 ft) 20 Kbit/s 150 m (492 ft) 300 m (984 ft) 180 m (590.5 ft)(*) 750 m (2460.6 ft) 10 Kbit/s 300 m (984 ft) 600 m (1968.4 ft) 360 m (1181 ft)(*) 1500 m (4921 ft) Interval min 0,6xΣL local ΣLGmax 1.5 m (4.9 ft) Légende : (*) La longueur minimum de câble entre deux boîtiers de dérivation consécutifs doit être supérieure à 60% de la plus grande des deux sommes des longueurs des dérivations de chacun des deux boîtiers. 1606384 01 12/2008 93 Interface réseau CANopen Exemple L’illustration ci-dessous représente le calcul de la longueur d’un câble situé entre deux boîtiers de dérivation Le tableau suivant décrit les composants du réseau CANopen : Repère Description 1 Equipements CANopen connectés 2 Câbles de dérivation (boîtier de dérivation / équipement) 3 Boîtiers de dérivation 4 Câbles de chaînage (boîtier de dérivation / boîtier de dérivation) Dans cet exemple, nous avons 2 boîtiers de dérivation et 6 équipements. Nous commençons par calculer la somme des longueurs des câbles pour chaque boîtier de dérivation; nous obtenons 5 m (16 ft) et 7 m (23 ft). Nous conservons la longueur la plus grande, c’est à dire 7 m (23 ft). La longueur minimum du câble entre les deux boîtiers de dérivation est de 60% de 7 m soit 4,2 m (13.8 ft). Nombre d’appareils connectés En plus des limitations de longueur sur l’ensemble du bus CANopen, les limitations suivantes s’appliquent : z z z 94 Dans tous les cas, 64 appareils au plus peuvent être connectés sur le même segment. Deux segment doivent être séparé par un répéteur. Le nombre d'appareils connectés sur un système complet dépend du maître CANopen et ne peut pas dépasser 127. 1606384 01 12/2008 Interface réseau CANopen Choix des câbles système Vitesse de transmission Les vitesses de transmission maximales admissibles sont présentées dans le tableau suivant : Vitesse de transmission Longueur des câbles (Kbit/s) 1000 20 m (65.62 ft) 800 40 m (131.23 ft) 500 100 m (328 ft) 250 250 m (820 ft) 125 500 m (1,640.4 ft) 50 1000 m (3280 ft) 20 2500 m (8202 ft) 10 5000 m (16404 ft) La résistance spécifique La résistance spécifique des câbles doit être inférieure à 70 mΩ/m. Résistance de terminaison de ligne Pour minimiser la chute de tension dans la liaison, il est préférable d'opter pour une plus grande résistance de terminaison de ligne pour des longueurs de câbles plus importantes que celle spécifiée par la norme ISO11898-2. Lors de la configuration du système, les résistances des connecteurs doivent également être prises en compte. La différence de potentiel aux connexions CAN_GND de tous les éléments du bus CANopen ne doit pas être supérieure à 2 VDC. AVERTISSEMENT RISQUE DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’EQUIPEMENT Connecter une terminaison de ligne de 120 Ω entre CAN_H et CAN_L en fin de ligne (voir Couche physique, page 73). Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 1606384 01 12/2008 95 Interface réseau CANopen Interface de bus de terrain CANopen Connexion sur le bus de terrain Le connecteur est situé dans la partie inférieure du module d’interface : Utiliser un connecteur SUB-D (femelle) à neuf contacts compatible avec la norme DIN 41652 ou avec la norme internationale correspondante. La connectique du module OTB doit correspondre au tableau suivant : Contacts Signal Description 1 Inutilisé Réservé 2 CAN_L Ligne de bus CAN_L (Obligatoire) 3 CAN_GND Masse CAN (Obligatoire) 4 Inutilisé Réservé 5 Inutilisé Réservé 6 GND Masse 7 CAN_H Ligne de bus CAN_H (Obligatoire) 8 Inutilisé Réservé 9 Inutilisé Réservé Blindage CAN_SHLD Blindage CAN Note : Les numéros des contacts correspondent à la légende de la figure ci-dessus. Câbles réseau CANopen Les câbles réseau CANopen sont à paire torsadée blindée conforme avec la norme CANopen CiA DR-303-1. Aucune interruption de fil n'est autorisée dans le câble de bus. Ceci permet une spécification future de l'utilisation des contacts réservés. 96 1606384 01 12/2008 Interface réseau CANopen Adresse réseau de l’îlot Résumé Les roues codeuses du module Advantys OTB CANopen OTB 1C0DM9LP permettent de définir l'adresse de l’îlot sur le réseau. Description physique Adresses de l’îlot Le module d’interface CANopen lit l'adresse de l’îlot indiquée par les roues codeuses supérieures à chaque mise sous tension de l'îlot. L’adresse de l’îlot est une valeur numérique comprise entre 1 et 127, mais doit être distincte de toute autre adresse de l’îlot sur le réseau. Si l’adresse configurée est interdite le module d’interface réseau ne communiquera pas. 1606384 01 12/2008 97 Interface réseau CANopen Configuration de l'adresse de l’îlot Les instructions de configuration de l'adresse de l’îlot sont décrites dans le tableau suivant. Étape Action Commentaire 1 Coupez toutes les alimentations de l'îlot. Les changements que vous allez apporter seront détectés à la prochaine mise sous tension. 2 Sélectionnez une adresse de l’îlot Sélectionnez une adresse qui n’est pas actuellement utilisée sur votre réseau de bus de terrain. 3 Réglez les roues codeuses supérieures : z roue codeuse gauche : 0 à 12 (valeur des dizaines), Les adresses 0, 128 et 129 sont interdites. z roue codeuse droite : 0 à 9 (chiffre des unités). 4 Remettez l'îlot sous tension afin d'appliquer la nouvelle configuration. Le module d’interface réseau lit les réglages des roues codeuses uniquement à la mise sous tension. Communications sur le bus de terrain Le module d’interface Advantys OTB communique lorsque les roues codeuses sont configurées sur une adresse CANopen valide et unique. Si l'îlot dispose d'une adresse non valide, il ne peut pas communiquer avec le maître. Pour établir la communication, configurez les roues codeuses sur une adresse valide et remettez l’îlot sous tension. 98 1606384 01 12/2008 Interface réseau CANopen Vitesse du réseau Résumé Une roue codeuse du module Advantys OTB CANopen OTB 1C0DM9LP permet de définir la vitesse du réseau. Description physique Vitesse du réseau Le module d’interface réseau CANopen lit l'adresse et la vitesse en bauds indiqué par les roues codeuses à chaque mise sous tension du module. 1606384 01 12/2008 99 Interface réseau CANopen Configuration de la vitesse du réseau Les instructions permettant de configurer la vitesse en bauds sont disponibles dans le tableau suivant. Étape Action Commentaire 1 Coupez toutes les alimentations du module d’interface réseau OTB. Les changements que vous allez apporter seront détectés à la prochaine mise sous tension. 2 Choisissez la vitesse en bauds à employer pour les communications du bus de terrain CANopen. La configuration de la vitesse est fonction des spécifications de votre système et du réseau. 3 Réglez la roue codeuse inférieure sur la position correspondant à la vitesse désirée. Utilisez le tableau de sélection de la vitesse ci-dessous. 4 Remettez le module d’interface réseau OTB sous Le module d’interface réseau lit les paramètres des tension afin d'appliquer la nouvelle configuration. roues codeuses uniquement à la mise sous tension. Tableau de sélection de la vitesse . Position (roue codeuse inférieure) Vitesse en bauds 0 10 Kbits/s 1 20 Kbits/s 2 50 Kbits/s 3 125 Kbits/s 4 250 Kbits/s 5 500 Kbits/s 6 800 Kbits/s 7 1 Mbits/s 8 Détection automatique 9 Vitesse par défaut (250 kbits/s) NOTE : z z z 100 Si la vitesse sélectionnée est incorrecte, le module OTB génère un Bus OFF. La position 8 permet une détection automatique de la vitesse de transmission sur le bus. La recherche commence par la valeur de 1 Mbits/s et diminue par essais successifs jusqu’à ce que la communication soit établie sur le bus. La détection automatique ne fonctionne que sur un réseau CANopen fonctionnel avec un maître actif. En mode détection automatique, au moins un des esclaves présent sur le réseau doit être configuré sur la vitesse du Maître. 1606384 01 12/2008 Interface réseau CANopen 5.3 Comportement du module d’interface réseau Advantys OTB CANopen Introduction Ce sous-chaptire aborde les différents types de comportement du module d’interface réseau Advantys OTB CANopen ainsi que la sauvegarde des différents paramètres. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 1606384 01 12/2008 Page Gestion du comportement de l’îlot 102 Comportement à la mise sous tension 103 Comportement en cas de défaut de communication 104 Gestion du bus interne 105 Sauvegarde / Restauration de la configuration 106 Liste des paramètres sauvegardés 108 101 Interface réseau CANopen Gestion du comportement de l’îlot Diagramme de fonctionnement 102 1606384 01 12/2008 Interface réseau CANopen Comportement à la mise sous tension Description Le comportement du module d’interface réseau Advantys OTB CANopen à la mise sous tension est conforme au schéma "CANopen BOOT-UP (voir page 77)". Si existence d’une configuration sauvegardée Si une sauvegarde a été effectuée, les paramètres sauvegardés sont appliqués avant le passage à l'état "Pre-Operational". Si absence d’une configuration sauvegardée Si aucune configuration n'a été sauvegardée, le module d’interface réseau Advantys OTB initialise les données CANopen avec les paramètres par défaut. 1606384 01 12/2008 103 Interface réseau CANopen Comportement en cas de défaut de communication Description En cas de défaut de communication détecté par un des protocoles de surveillance d'erreur ("Node-Guarding" ou "Heartbeat"), les valeurs de repli sont appliquées physiquement sur les sorties jusqu'à la prochaine écriture de l’objet de commande des sorties et si le défaut de communication a disparu. 104 1606384 01 12/2008 Interface réseau CANopen Gestion du bus interne Passage du bus interne dans l’état "Stop" Le bus interne passe automatiquement de l'état ''Stop'' à ''Run'' lors du passage du module de communication de l' état "Pre-operational" à l’état "Operational". Le passage du bus interne dans l’état "Stop" provoque la mise à zéro de toutes les sorties. NOTE : Lors du passage de "Stop" à "Run" les sorties de l'îlot restent à l'état 0 jusqu'à la prochaine écriture des sorties. Configuration des modules d’expansion Le bus interne est utilisé pour mettre à jour la configuration des paramètres des modules d'expansion. L'envoie des paramètres au module de communication s'effectue lorsque le bus est dans l’état ''Stop''. La prise en compte de ces nouveaux paramètres de configuration a lieu au passage du bus dans l’état ''Run''. 1606384 01 12/2008 105 Interface réseau CANopen Sauvegarde / Restauration de la configuration Gestion des paramètres sauvegardés Lors de la première mise sous tension, le module Advantys OTB CANopen s’initialise avec les paramètres par défaut. Aux mises sous tension suivantes, il s’initialise avec les paramètres sauvegardés. NOTE : z z Lorsque le maître détecte l’apparition du module sur le réseau, les paramètres du module qui sont re-définis dans l’outil de configuration du maître sont écrasés. Lors de la mise sous tension, le module Advantys OTB applique les paramètres sauvegardés uniquement si la configuration physique correspond à celle lors de la sauvegarde. Dans le cas contraire (ex : ajout ou suppression d’un module d’expansion), ce sont les paramètres par défaut qui sont appliqués. Mise à jour du paramétrage par défaut Les paramètres sauvegardés ne sont appliqués qu'après la détection de la vitesse sur le module Advantys OTB CANopen. Sauvegarde des paramètres La sauvegarde des paramètres courants est réalisée par l’écriture d’une signature dans l’objet 1010H (voir page 239). Ces paramètres seront utilisés lors des prochains démarrages. Restauration des paramètres Les différentes restaurations possibles sont décrites dans le tableau suivant : 106 Afin de redémarrer avec... il est nécessaires d’écrire Prise en compte une signature dans l’objet... la configuration par défaut 1011H (voir page 240) Après mise sous tension ou "Reset Node" la configuration sauvegardées 3202H (voir page 363) Immédiatement 1606384 01 12/2008 Interface réseau CANopen Conseil pour éviter la perte de données Lors des opérations d'écriture ou d'effacement des paramètres sauvegardés, l’esclave ne traite plus les communications reçues via le bus CANopen. Pendant cette opération, tous les messages transmis à l'esclave ne sont pas pris en compte (y compris les messages SDO ou Node-Guarding). Afin d'éviter des dommages corporels et/ou matériels ainsi que des pertes de données, il est préférable de ne pas initier de sauvegarde ni de restitution des paramètres en mode "Operational". AVERTISSEMENT RISQUES DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’EQUIPEMENT Ne pas modifier la configuration du module Advantys OTB lorsqu’il se trouve dans l’état "Operational". Si des changements sont apportés à la configuration alors que le module se trouve dans l’état "Operational", cela peut entraîner un comportement inattendu du module et/ou des dommages matériels et corporels. Pour reconfigurer le module Advantys OTB, placer le module dans l’état "PreOperational", confirmer l’état puis, commencer la reconfiguration. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 1606384 01 12/2008 107 Interface réseau CANopen Liste des paramètres sauvegardés Application des paramètres sauvegardés En détection automatique de vitesse, les paramètres sauvegardés ne sont appliqués qu’après la détection de vitesse. Objets du profil de communication Les objets sauvegardés et réutilisés au démarrage sont les suivants : 1005H : COB-ID SYNC Message z 1006H : Communication Cycle Period z 100CH : Guard Time z 100DH : Life Time Factor z 1014H : COB-ID Emergency (EMCY) Message z 1016H : Consumer Heartbeat Time z 1017H : Producer Heartbeat Time z 1400H...1407H : 1st to 8th Receive PDO Communication Parameter z 1600H...1607H : 1st to 8th Receive PDO Mapping Parameter z 1800H...1807H : 1st to 8th Transmit PDO Communication Parameter z 1A00H...1A07H : 1st to 8th Transmit PDO Mapping Parameter z Objets de la zone spécifique au constructeur Les objets sauvegardés et réutilisés au démarrage sont les suivants : z 2000H : Local Digital Input Parameter z 2100H : Analog Input Type z 2101H : Analog Input Range z 2102H : Analog Input Min z 2103H : Analog Input Max z 2104H : R0 Value Register z 2105H : T0 Value Register z 2106H : B Value Register z 2200H : Analog Output Type z 2201H : Analog Output Range z 2202H : Analog Output Min z 2203H : Analog Output Max z 2300H : Counter Current Value z 2304H : Counter Preset Value z 2305H : Counter Delta Value z 2306H : Counter Interrupt Trigger Selection z 2307H : Counter Error Mode z 2354H : Counter Preset Value z 2355H : Counter Delta Value z 2403H : Fast Counter Parameters Value z 2404H : Fast Counter Preset Value 108 1606384 01 12/2008 Interface réseau CANopen z z z z z z z z z z z z z z z z z z 2405H : Fast Counter Delta Value 2406H : Fast Counter Interrupt Trigger Selection 2407H : Fast Counter Threshold S0 2408H : Fast Counter Threshold S1 2409H : Fast Counter Mode 240AH : Fast Counter Error Mode 2454H : Fast Counter Preset Value 2455H : Fast Counter Delta Value 2457H : Fast Counter Threshold S0 2458H : Fast Counter Threshold S1 2502H : PLS/PWM Time Base 2503H : PLS/PWM Preset Period 2504H : PLS/PWM Mode 2505H : PWM Ratio 2506H : PLS/PWM Interrupt Trigger Selection 2507H : PLS Number of Pulses 2508H : PLS/PWM Error Mode 2557H : PLS/PWM Time Base Objets du profil matériel Les objets sauvegardés et réutilisés au démarrage sont les suivants : 6102H : Polarity Input 16 Bits z 6103H : Filter Mask Input 16 Bits z 6302H : Polarity Output 16 Bits z 6306H : Fallback Mode Output 16 Bits z 6307H : Fallback Value Output 16 Bits z 6308H : Filter Mask Output 16 Bits z 6421H : Analog Input interrupt Trigger Selection z 6424H : Analog Input interrupt Upper Limit Integer z 6425H : Analog Input interrupt Lower Limit Integer z 6426H : Analog Input interrupt Delta Value z 6443H : Analog Output Fallback Mode z 6444H : Analog Output Fallback Value z 1606384 01 12/2008 109 Interface réseau CANopen 110 1606384 01 12/2008 Fonctions métier 1606384 01 12/2008 Fonctions métiers 6 Introduction Ce chapitre présente les fonctions métiers des modules Advantys OTB. Les informations concernant les affectations d'E/S, la configuration et l'utilisation sont fournies pour le module OTB et pour chaque module d’expansion. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants : Sous-chapitre Sujet 1606384 01 12/2008 Page 6.1 Description des E/S du module OTB 112 6.2 Fonctions spécifiques du module OTB 118 6.3 E/S TOR des modules d’expansion 148 6.4 E/S analogiques des modules d’expansion 163 111 Fonctions métier 6.1 Description des E/S du module OTB Introduction Ce sous-chapitre présente les E/S du module OTB. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 112 Page Description des E/S TOR du module Advantys OTB 113 Objets des E/S TOR du module Advantys OTB 115 1606384 01 12/2008 Fonctions métier Description des E/S TOR du module Advantys OTB Entrées TOR La lecture des entrées est effectuée par octet (objet 6000H) ou par mot de 16 bits (objet 6100H). Pour chacune des entrées, il est possible de modifier les paramètres suivants : z z z la valeur de filtrage (désactivé, 3 ou 12 ms) (objet 2000H), le masque de filtrage (objet 6103H), la polarité (objet 6102H). L'état lu sur les entrées est définit comme suit : 1606384 01 12/2008 113 Fonctions métier Sorties TOR L'écriture des sorties est effectuée par octet (objet 6200H) ou par mot de 16 bits (objet 6300H). Pour chacune des sorties, il est possible de modifier les paramètres suivants : z z z z la polarité (objet 6302H), le masque de filtrage (objet 6308H), le mode de repli (objet 6306H), la valeur de repli (objet 6307H). En cas d'erreur (perte de communication avec le maître par exemple), le mode repli est appliqué. L'état des sorties est défini selon les registres de configuration et selon le mode de l’équipement (d'après le profil d'appareil DS 401). Voir ci-dessous : 114 1606384 01 12/2008 Fonctions métier Objets des E/S TOR du module Advantys OTB Présentation Les E/S TOR du module d’interface réseau Advantys OTB, utilisent des objets CANopen de configuration. Objets d’accés aux E/S TOR Le tableau ci-dessous décrit les différents objets réservés à la lecture / écriture des E/S du module OTB : Objet Sousindex Bit Désignation Paramètre 6000H 1 Bit 0 Lecture entrée 0 Mot de 8 bits ... ... Bit 7 Lecture entrée 7 2 6100H 6200H 6300H 1606384 01 12/2008 1 1 1 Bit 0 Lecture entrée 8 ... ... Bit 3 Lecture entrée 11 Bit 4 Non utilisé ... ... Bit 7 Non utilisé Bit 0 Lecture entrée 0 ... ... Bit 11 Lecture entrée 11 Bit 12 Non utilisé ... ... Bit 15 Non utilisé Bit 0 Ecriture sortie 0 ... ... Bit 7 Ecriture sortie 7 Bit 0 Ecriture sortie 0 ... ... Bit 7 Ecriture sortie 7 Bit 8 Non utilisé ... ... Bit 15 Non utilisé Mot de 8 bits Mot de 16 bits Mot de 8 bits Mot de 16 bits 115 Fonctions métier Objets de configuration des E/S TOR Le tableau ci-dessous décrit les différents objets réservés à la lecture / écriture des E/S du module OTB : Objet Sousindex Bit Désignation Paramètre 2000H 1 - Filtrage entrée 0 - Filtrage entrée 11 0 : aucun 1 : 3 ms (valeur par défaut) 2 : 12 ms Bit 0 Polarité entrée 0 ... ... ... 12 6102H 6103H 6302H 6306H 116 1 1 1 1 ... Bit 11 Polarité entrée 11 Bit 12 Non utilisé ... ... Bit 15 Non utilisé Bit 0 Masque entrée 0 ... ... Bit 11 Masque entrée 11 Bit 12 Non utilisé ... ... Bit 15 Non utilisé Bit 0 Polarité sortie 0 ... ... Bit 7 Polarité sortie 7 Bit 8 Non utilisé ... ... Bit 15 Non utilisé Bit 0 Mode de repli sortie 0 ... ... Bit 7 Mode de repli sortie 7 Bit 8 Non utilisé ... ... Bit 15 Non utilisé 0 : Entrée normale (valeur par défaut) 1 : Entrée inversée 0 : Masque désactivé (valeur par défaut) 1 : Masque activé 0 : Sortie NO (valeur par défaut) 1 : Sortie NC 0 : maintien 1 : repli activé (valeur par défaut) 1606384 01 12/2008 Fonctions métier Objet Sousindex 6307H 1 6308H 1606384 01 12/2008 1 Bit Désignation Paramètre Bit 0 Valeur de repli sortie 0 ... ... 0 : repli à 0 (valeur par défaut) 1 : repli à 1 Bit 7 Valeur de repli sortie 7 Bit 8 Non utilisé ... ... Bit 15 Non utilisé Bit 0 Masque sortie 0 ... ... Bit 7 Masque sortie 7 Bit 8 Non utilisé ... ... Bit 15 Non utilisé 0 : maintien en l’état 1 : valeur de l’objet 6300H (valeur par défaut) 117 Fonctions métier 6.2 Fonctions spécifiques du module OTB Introduction Ce sous-chapitre présente les fonctions spécifiques du module Advantys OTB. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 118 Page Fonctions spécifiques des modules Advantys OTB 119 Fonction compteur rapide déporté (RFC) 120 Objets de configuration des compteurs rapides (RFC) 123 Fonction compteur très rapide déporté (RVFC) 125 Objets de configuration des compteurs très rapides déportés (RVFC) 136 Fonction du générateur d'impulsion déporté (RPLS) 139 Fonction générateur d’impulsion déporté avec modulation de la largeur (RPWM) 143 Objets de configuration des générateurs d’impulsions déportés (RPLS, RPWM) 146 1606384 01 12/2008 Fonctions métier Fonctions spécifiques des modules Advantys OTB Compteur rapide déporté (RFC) Le module d’interface réseau Advantys OTB permet l’utilisation de 2 compteurs rapides maximum. Les fonctions RFC0 et RFC1 sont affectées respectivement aux entrées I8 et I9. Ces entrées peuvent être utilisées en tant qu’entrées TOR standard si la fonction n’est pas utilisée. Compteur très rapide déporté (RVFC) Le module d’interface réseau Advantys OTB permet l’utilisation de 2 compteurs très rapides maximum. Les fonctions RVFC0 et RVFC1 sont affectées respectivement aux entrées I0 à I3 et I4 à I7. Ces entrées peuvent être utilisées en tant qu’entrées TOR standard si la fonction n’est pas utilisée. Générateurs d’impulsions déportés (RPLS et RPWM) Le module d’interface réseau Advantys OTB permet l’utilisation de 2 générateurs d’impulsions. Les fonctions RPLS0/RPWM0 et RPLS1/RPWM1 sont affectées respectivement aux sorties Q0 à Q1. Ces sorties peuvent être utilisées en tant que sorties standard TOR si la fonction n’est pas utilisée. E/S et fonctions associées Les E/S associées aux compteurs et générateurs d’impulsions sont définies dans le tableau suivant : E/S Entrée 0 Entrée 1 Entrée 2 Entrée 3 Entrée 4 Entrée 5 Entrée 6 Entrée 7 Entrée 8 Entrée 9 Sortie 0 Sortie 1 Sortie 2 Sortie 3 Sortie 4 Sortie 5 Compteur Compteur Compteur Compteur Générateur très rapide 0 très rapide 1 rapide 0 (RFC0) rapide 1 (RFC1) d’impulsions 0 (RVFC0) (RVFC1) (RPLS0/RPWM0) X X X X X X X X X X X Générateur d’impulsions 1 (RPLS1/RPWM1) X X X 1606384 01 12/2008 X X 119 Fonctions métier Fonction compteur rapide déporté (RFC) Introduction La fonction compteur rapide déporté (RFC) peut être utilisée en mode comptage ou décomptage. Elle peut compter les impulsions sur les entrées TOR dédiées pour des fréquences allant jusqu'à 5 kHz. Deux fonctions compteurs rapides déportés sont disponibles. Les fonctions compteurs rapides RFC0 et RFC1 utilisent respectivement les entrées dédiées I8 et I9. Ces entrées ne sont pas réservées exclusivement à ces fonctions et peuvent être utilisées en tant qu’entrées TOR standard. NOTE : Les représentations des fonctions ne sont pas des instructions préexistantes dans le logiciel de programmation. Elles apparaissent dans ce chapitre en tant qu’aides à la compréhension des paramètres de ces fonctions complexes d’E/S. Représentation La figure suivante illustre une fonction compteur rapide (RFC). 120 1606384 01 12/2008 Fonctions métier Paramètres Le tableau présente les différents paramètres de la fonction compteur rapide (RFC). Paramètre Fonction RFC.M Mode de comptage Description Paramètre permettant de choisir entre : z fonction désactivée, z Compteur, z décompteur. RFC.P Valeur de présélection Valeur de seuil de déclenchement du bit Done RFC.D et de mise à zéro de la valeur courante RFC.V. RFC.V Valeur courante La valeur courante évolue de manière croissante ou décroissante selon le mode de comptage sélectionné. Cette valeur évolue entre zéro et la valeur de présélection RFC.P. RFC.EN Entrée validation Validation du fonctionnement du bloc RFC. RFC.R Remise à zéro Paramètre utilisé pour initialiser le bloc. A l'état 1, la valeur courante est mise à : z 0 si le bloc est configuré en mode comptage, z RFC.P si le bloc est configuré en mode décomptage. RFC.D Done Done passe à l’état 1 si : z RFC.V atteint RFC.P en mode comptage, z RFC.V atteint zéro mode décomptage. RFC.CD Reset Done RFC.I Entrée physique A l’état 1 ce bit permet de remettre le bit RFC.D à zéro. Si l’utilisateur ne le remet pas à 0, le bit RFC.D reste à 1. Entrée dédiée au comptage/décomptage : z I8 pour le compteur rapide RFC0, z I9 pour le compteur rapide RFC1. Fonctionnement Lorsque la fonction RFC est configurée pour le comptage, la valeur courante est incrémentée de 1 dès qu'un front montant apparaît sur l'entrée dédiée. Lorsque la valeur de présélection RFC.P est atteinte, le bit Done RFC.D est mis à l’état 1 et la valeur courante RFC.V est mise à zéro. Lorsque la fonction RFC est configurée pour le décomptage, la valeur courante est diminuée de 1 dès qu'un front montant apparaît sur l'entrée dédiée. Lorsque la valeur est égale à zéro, le bit Done RFC.D est mis à l’état 1 et la valeur courante devient égale à la valeur de présélection RFC.P. 1606384 01 12/2008 121 Fonctions métier Remarques La fonction RFC ne sera activée qu’après l’initialisation de la commande RFC.R et la validation de l’entrée RFC.EN. La sélection ou la modification du mode de comptage RFC.M ne sera prise en compte que sur l’activation de la commande RFC.R. La modification de la valeur de préselection RFC.P est prise en compte à la fin du cycle de comptage ou decomptage en cours sans avoir recours à l'activation de la commande RCF.R. Modes de repli RFC.EM Les modes de repli programmables de la fonction RFC sont les suivants : remise à zéro du compteur (équivalent à la mise à l’état 1 de RFC.R), z figer la valeur courante du compteur de la fonction RFC (équivalent à la mise à l’état 0 de RFC.EN), z continue de compter. z Chronogramme Le chronogramme suivant illustre le fonctionnement de la fonction RFC en mode comptage (RFC.M=1) et décomptage (RFC.M=2). 122 1606384 01 12/2008 Fonctions métier Objets de configuration des compteurs rapides (RFC) Présentation Les compteurs rapides (RFC0 et RFC1) utilisent des objets de configuration définis ci-dessous. Objets 2300H à 2355H Fonction spécifique compteur rapide 0 (RFC0). Objet Sousindex Paramètre Description 2300H 1 RFC.V Valeur courante 2350H 1 2301H 1 RFC.D 2302H 1 RFC.EN RFC.R RFC.CD 2303H 1 RFC.M Format Valeur par défaut du paramètre Word 0000H DWord 0000 0000H Bit [0] : z comptage : valeur de présélection atteinte z décomptage : 0 atteint Word 0000H Bit [0] : validation de l’entrée EN Bit [1] : remise à zéro R Bit [2] : remise à zéro du bit RFC.D Word 0000H Mode de comptage : Word 0000H FFFFH z 0 : non utilisé z 1 : compteur z 2 : décompteur 2304H 1 2354H 1 2305H 1 RFC.P Valeur de présélection Word DWord FFFF FFFFH RFC.Delta Valeur de delta prise en compte pour le déclenchement du PDO Word 0000H DWord 0000 0000H Bit 0 : mise à jour de RFC.V Byte Bit 1 : débordement Bit 2 : mise à jour de RFC.V si supérieur à Delta 2355H 1 2306H 1 Autorisation d’envoi du PDO 2307H 1 RFC.EM Mode de repli : Word 01H 0000H z 0 : remise à zéro du compteur z 1 : arrêt du comptage, sauvegarde de la dernière valeur lue et compteur figé z 2 : continue de compter Fonction spécifique Compteur rapide 1 (RFC1) est identique au Compteur rapide 0 (RFC0) avec le sous-index 2. 1606384 01 12/2008 123 Fonctions métier AVERTISSEMENT RISQUES DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’EQUIPEMENT En mode de transmission par évenement (modes 254 et 255) lors de l'utilisation d'entrées analogiques ou de compteurs RFC/RVFC , il est conseillé d'utiliser le DELTA ou l'Inhibit Time. Si le Delta ou l'Inhibit Time ne sont pas utilisés, l'envoi des PDO à chaque évenement peut surcharger le bus et bloquer la transmission d'autres commandes cruciales. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 124 1606384 01 12/2008 Fonctions métier Fonction compteur très rapide déporté (RVFC) Introduction La fonction compteur très rapide (RVFC) peut être configurée pour effectuer l'une des fonctions suivantes : z compteur/décompteur, z compteur/décompteur bi-phases, z compteur simple, z décompteur simple, z fréquencemètre. Deux compteurs très rapides sont disponibles. La fonction RVFC prend en charge le comptage des entrées TOR spécifiques pour des fréquences allant de 0 à 20 kHz. Les fonctions compteurs très rapides RVFC0 et RVFC1 utilisent chacune les E/S dédiées à ces fonctions. Un compteur très rapide déporté (RVFC) fonctionne pour une plage de valeurs comprise entre 0 et 4 294 967 295. Remarques La fonction RVFC ne sera activée qu’après l’initialisation du paramètre RVFC.R et la validation de l’entrée RVFC.EN. La sélection ou la modification du mode de comptage RVFC.M ne sera prise en compte que sur l’activation de la commande RVFC.R. Affectations des E/S dédiées Les fonctions compteur très rapide (RVFC) utilisent des entrées et des sorties dédiées. Ces entrées et ces sorties ne sont pas réservées exclusivement à ces fonctions et peuvent être utilisées en tant qu’entrées/sorties TOR normales. 1606384 01 12/2008 125 Fonctions métier Le tableau ci-après récapitule les affectations possibles : Entrées principales Entrées auxiliaires Sorties réflexes Mode d’utilisation Entrée IA Entrée IB IPres (1) Ica (1) Sortie 0 (1) Sortie 1 (1) RVFC0 Compteur/décompteur I1 impulsion I0 0=UP/1=Do wn I2 I3 Q2 Q3 Compteur/décompteur bi-phases I1 Phase A I0 Phase B I2 I3 Q2 Q3 Compteur simple I1 Non utilisé I2 I3 Q2 Q3 Décompteur simple I1 Non utilisé I2 I3 Q2 Q3 Fréquencemètre I1 Non utilisé Non utilisé Non utilisé Non utilisé Non utilisé Compteur/décompteur I7 Impulsion I6 0=UP/1=DO I5 I4 Q4 Q5 Compteur/Décompteur bi-phases I7 Phase A I6 Phase B I5 I4 Q4 Q5 Compteur simple I7 Non utilisé I5 I4 Q4 Q5 Décompteur simple I7 Non utilisé I5 I4 Q4 Q5 Fréquencemètre I7 Non utilisé Non utilisé Non utilisé Non utilisé Non utilisé RVFC1 Légende : (1) = Optionnel Entrée IA = Entrée impulsions Entrée IB = Impulsions ou UP/Down UP/Down = Comptage / décomptage Ipres = Entrée de présélection Ica = Entrée capture Lorsqu’elle n’est pas utilisée par la fonction, l’entrée ou la sortie reste une E/S TOR. 126 1606384 01 12/2008 Fonctions métier Représentation La figure suivante illustre une fonction compteur très rapide déporté (RVFC). NOTE : Qx dépend du type de compteur très rapide déporté (RVFC) configuré. Dans le cas de RVFC0, les sorties réflexe physiques sont Q2 et Q3, et pour RVFC1, Q4 et Q5. 1606384 01 12/2008 127 Fonctions métier Paramètres Le tableau présente les différents paramètres de la fonction compteur très rapide déporté (RVFC). Paramètre Fonction RVFC.M Mode de comptage Description Paramètre permettant de choisir entre : non utilisé, compteur/décompteur, compteur/décompteur bi-phases, compteur, décompteur, fréquencemètre. z z z z z z RVFC.V Valeur courante La valeur courante évolue de manière croissante ou décroissante selon le mode de comptage sélectionné. Cette valeur peut être initialisée à la valeur de présélection (RVFC.P) à l’aide de l’entrée présélection (RVFC.Ipres). RVFC.Drt Sens de comptage Ce bit est utilisé uniquement pour le mode comptage/décomptage, il indique le sens de comptage basé sur la dernière valeur courante : 0 : comptage, 1 : décomptage. RVFC.P Valeur de présélection La valeur courante (RVFC.V) prend la valeur de présélection sur front de l'entrée RVFC.Ipres ou sur reset du compteur RVFC.R dans les modes décomptage, comptage/décomptage et biphase. En mode comptage et décomptage, la valeur 0 est interdite. Un changement de valeur sera pris en compte à la fin du cycle courant. RVFC.C Valeur de capture Lorsque l’entrée de capture (RVFC.Ica) est activée, la valeur courante (RVFC.V) est stockée dans la valeur de capture (RVFC.C). Cette fonction n'est pas utilisée en mode fréquencemètre. RVFC.TH0 Valeur de seuil S0 Ce paramètre contient la valeur de seuil S0. Cette valeur doit être inférieure à la valeur de seuil S1 (RVFC.TH1). Cette fonction n'est pas utilisée en mode fréquencemètre. RVFC.TH1 Valeur de seuil S1 Ce paramètre contient la valeur de seuil S1. Cette valeur doit être supérieure à la valeur de seuil S0 (RVFC.TH0). Cette fonction n'est pas utilisée en mode fréquencemètre. RVFC.S0 Seuil bit 0 Ce bit passe à l’état 1 dés que la valeur courante est >= à la valeur de seuil S0 (RVFC.TH0). Cette fonction n'est pas utilisée en mode fréquencemètre. RVFC.S1 Seuil bit 1 Ce bit passe à l’état 1 dés que la valeur courante est >= à la valeur de seuil S1 (RVFC.TH1). Cette fonction n'est pas utilisée en mode fréquencemètre. RVFC.D Done Le bit Done passe à l’état 1 si : z RVFC.V atteint RVFC.P en mode comptage, z RVFC.V atteint zéro en mode décomptage et comptage/décomptage. Le bit Done passe à l’état 0 à l’activation du bit RVFC.R ou quand reset done (RVFC.CD) =1. 128 1606384 01 12/2008 Fonctions métier Paramètre Fonction Description RVFC.CD Reset Done A l’état 1 ce bit permet de remettre le bit RVFC.D à zéro. Ce bit est traité sur niveau, si l’utilisateur ne le remet pas à 0, le bit RVFC.D reste à 1. RVFC.T Base de temps de la mesure de fréquence Elément de configuration de la base de temps : z 0 = 100 millisecondes, z 1 = 1 seconde. Cette fonction est utilisée uniquement pour le mode mesure de fréquence. RVFC. Ipres Entrée physique de présélection Sur un front montant, la valeur courante (RVFC.V) est forcée à la valeur de présélection. A l'état 0, comptage ou décomptage en cours. RVFC. AIpres Validation de l’entrée Ipres Validation de la commande de la valeur présélectionnée. RVFC.Ica Entrée physique de capture Sur un front montant, la valeur courante (RVFC.V) est stockée dans la valeur de capture (RVFC.C). RVFC. AIca Validation de l’entrée Ica Validation de la commande de la capture. RVFC.EN Entrée validation Activation de la fonction RVFC. A l'état 1, la valeur courante (RVFC.V) est mise à jour en fonction des impulsions. A l'état 0, la valeur courante (RVFC.V) n’est pas mise à jour en fonction des impulsions. RVFC.R Ré-initialisation L’effet de ce bit dépend du mode de comptage utilisé, à l'état 1 : z Comptage/décomptage, décomptage et biphase, la valeur de présélection (RVFC.P) est stockée dans la valeur courante (RVFC.V). z Comptage, la valeur courante est mise à zéro z Fréquencemètre, mise à zéro de la valeur courante et du bit de mesure de fréquence valide (RVFC.FV). Cette fonction permet d'initialiser également les sorties seuils et prend en compte les modifications de valeur de seuil. Remise à zéro du bit RVFC.D RVFC.FV Mesure de fréquence valide RVFC.RFV Reset de la mesu- Ce bit est mis à l’état 1 pour remettre à zéro la mesure de fréquence (RVFC.FV). re de fréquence RVFC.Q0 Sortie réflexe Qx - RVFC.AQ0 Activation sortie réflexe Qx Ce paramètre permet d’activer l’utilisation de la sortie réflexe Qx. RVFC.Q1 Sortie réflexe Qx+1 - RVFC.AQ1 Activation sortie réflexe Qx+1 Ce paramètre permet d’activer l’utilisation de la sortie réflexe Qx+1. 1606384 01 12/2008 Ce bit est mis à l’état 1 lorsque la mesure de fréquence est terminée. 129 Fonctions métier Paramètre Fonction Description RVFC.Q0Z1 Etat de la sortie ré- Etat de la sortie réflexe 0 (RVFC.Q0) quand la valeur courante (RVFC.V) est inflexe 0 dans la férieure à la valeur de seuil S0 (RVFC.TH0). zone 1 RVFC.Q0Z2 Etat de la sortie ré- Etat de la sortie réflexe 0 (RVFC.Q0) quand la valeur courante (RVFC.V) est flexe 0 dans la comprise entre la valeur de seuil S0 (RVFC.TH0) et la valeur de seuil S1 (RVFC.TH1). zone 2 RVFC.TH0 ≤ RVFC.V ≤ RVFC.TH1. RVFC.Q0Z3 Etat de la sortie ré- Etat de la sortie réflexe 0 (RVFC.Q0) quand la valeur courante (RVFC.V) est suflexe 0 dans la périeure à la valeur de seuil S1 (RVFC.TH1). zone 3 RVFC.Q1Z1 Etat de la sortie ré- Etat de la sortie réflexe 1 (RVFC.Q1) quand la valeur courante (RVFC.V) est inflexe 1 dans la férieure à la valeur de seuil S0 (RVFC.TH0). zone 1 RVFC.Q1Z2 Etat de la sortie ré- Etat de la sortie réflexe 1(RVFC.Q1) quand la valeur courante (RVFC.V) est comflexe 1 dans la prise entre la valeur de seuil S0 (RVFC.TH0) et la valeur de seuil S1 zone 2 (RVFC.TH1). RVFC.TH0 ≤ RVFC.V ≤ RVFC.TH1 RVFC.Q1Z3 Etat de la sortie ré- Etat de la sortie réflexe 1 (RVFC.Q1) quand la valeur courante (RVFC.V) est supérieure à la valeur de seuil S1 (RVFC.TH1). flexe 1 dans la zone 3 Description des fonctions comptage et décomptage Lorsque la fonction RVFC est configurée pour le comptage, la valeur courante est incrémentée de 1 dès qu'un front montant apparaît sur l'entrée dédiée. Lorsque la valeur de présélection RVFC.P est atteinte, le bit Done RVFC.D est mis à l’état 1 et la valeur courante RVFC.V est mise à zéro. Lorsque la fonction RVFC est configurée pour le décomptage, la valeur courante est diminuée de 1 dès qu'un front montant apparaît sur l'entrée dédiée. Lorsque la valeur est égale à zéro, le bit Done RVFC.D est mis à l'état 1 et la valeur courante devient égale à la valeur de présélection RVFC.P. Les opérations de comptage ou de décomptage sont effectuées sur le front montant des impulsions et ce, uniquement lorsque la fonction de comptage est activée (RVFC.EN). Les entrées RVFC.ICa et RVFC.IPres sont facultatives. NOTE : Ces remarques ne sont pas applicables au mode fréquencemètre. 130 1606384 01 12/2008 Fonctions métier Remarques sur les sorties fonctions La valeur courante est comparée à deux valeurs de seuil (RVFC.TH0 et RVFC.TH1). Les états des deux bits de seuil (RVFC.S0 et RVFC.S1) sont fonction des résultats de cette comparaison. Etat 1 si la valeur courante est supérieure ou égale à la valeur du seuil et 0 si la valeur courante est inférieure à la valeur du seuil. Les sorties réflexes (si elles sont configurées) sont activées en fonction de ces comparaisons. Il est possible de configurer une ou deux sorties réflexes ou bien de n’en configurer aucune. NOTE : Ces remarques ne sont pas applicables au mode fréquencemètre. Schéma de la fonction de comptage Exemple de schéma de fonction de comptage : 1606384 01 12/2008 131 Fonctions métier Utilisation en comptage simple Voici un exemple de chronogramme de la fonction RVFC en mode de comptage simple (RVFC.M = 3) : Utilisation en décomptage simple Voici un exemple de chronogramme de la fonction RVFC en mode de décomptage simple (RVFC.M = 4) : 132 1606384 01 12/2008 Fonctions métier Utilisation en comptage/décomptage Voici un exemple de chronogramme de la fonction RVFC en mode de comptage/décomptage (RVFC.M = 1) : 1606384 01 12/2008 133 Fonctions métier Utilisation en comptage bi-phases Le mode compteur bi-phases est dédié principalement à l’utilisation de codeurs incrémentaux. La voie A du codeur est relié sur l’entrée RVFC.IA, la voie B sur l’entrée RVFC.IB et la voie Z (top zéro) sur l’entrée RVFC.Ipres. Le chronogramme suivant illustre le fonctionnement de la fonction RVFC en mode compteur bi-phases (RVFC.M=2). Description de la fonction Fréquencemètre La fonction Fréquencemètre d'un RVFC est utilisée pour mesurer la fréquence en Hz d'un signal périodique sur l'entrée IA. La plage de fréquences pouvant être mesurées s'étend de 1 Hz/10 Hz à 20 kHz. L'utilisateur peut choisir entre deux bases de temps. Ce choix est effectué par le biais d'un nouvel objet RVFC.T (Base de temps). 0 correspond à une base de temps de 100 ms et 1 correspond à une base de temps d'une seconde. 134 Base de Temps Plage de mesure Précision Mise à jour 100 ms 10 Hz à 20 kHz 0,05 % pour 20 kHz 10 % pour 10 fois par seconde 100 Hz 1s 1 Hz à 20 kHz 0,005% pour 20 kHz 10 % pour 10 Hz Une fois par seconde 1606384 01 12/2008 Fonctions métier Utilisation en Fréquencemètre Voici un exemple de chronogramme de l'utilisation de RVFC en mode Fréquencemètre : NOTE : La fonction RVFC utilise une période complète pour mesurer la fréquence. La modification de la base de temps RVFC.T est prise en compte à la fin du cycle de mesure courante. Modes de repli En cas d’arrêt de l’automate ou de détection d’une erreur de communication, la fonction RVFC peut avoir des fonctionnements différents en fonction du mode de repli programmé. Les modes de repli programmables de la fonction RVFC sont les suivants : z Réinitialisation du compteur très rapide (équivalent à la mise à l’état 1 de RVFC.R), z Figer la valeur courante du compteur avec arrêt de la fonction RVFC (équivalent à la mise à l’état 0 de RVFC.EN), z Continuer de compter. 1606384 01 12/2008 135 Fonctions métier Objets de configuration des compteurs très rapides déportés (RVFC) Présentation Les compteurs très rapides (RVFC0 et RVFC1) utilisent les objets de configuration des fonctions supportées. Objets 2400H à 2458H Fonction spécifique compteur rapide 0 (RFC0). Objet Sousindex Paramètre Description Format Valeur par défaut du paramètre 2400H 1 RVFC.V Valeur courante Word 0000H 2450H 1 DWord 0000 0000H 2401H 1 Word 0000H 0000H 2402H 1 2452H 1 2403H 1 136 RVFC.Drt Bit [0] : sens de comptage 0 : compteur 1 : décompteur RVFC.D Bit [1] : dépassement de sortie RVFC.S0 Bit [2] : seuil S0 atteint. A l’état 1 il indique que la valeur courante est supérieure à S0. RVFC.S1 Bit [3] : seuil S1 atteint. A l’état 1 il indique que la valeur courante est supérieure à S1. RVFC.FV Bit [4] : fréquence de mesure valide RVFC.C Valeur de capture Word DWord 0000 0000H RVFC.AQ0 Bit [0] : active la sortie reflexe 0 Word 04C0H RVFC.AQ1 Bit [1] : active la sortie reflexe 1 RVFC.T Bit [2] : base de temps de la mesure de fréquence 0 :100ms 1 :1s RVFC.AIpres Bit [3] : valide l’entrée de présélection 1606384 01 12/2008 Fonctions métier Objet Sousindex Paramètre Description Format 2403H 1 RVFC.AIca Bit [4] : valide l’entrée capture Word RVFC.Q0Z1 Bit [5] : état sortie reflexe 0 quand la valeur est dans la zone 1 RVFC.Q0Z2 Bit [6] : état sortie reflexe 0 quand la valeur est dans la zone 2 RVFC.Q0Z3 Bit [7] : état sortie reflexe 0 quand la valeur est dans la zone 3 RVFC.Q1Z1 Bit [8] : état sortie reflexe 1 quand la valeur est dans la zone 1 RVFC.Q1Z2 Bit [9] : état sortie reflexe 1 quand la valeur est dans la zone 2 RVFC.Q1Z3 Bit [10] : état sortie reflexe 1 quand la valeur est dans la zone 3 RVFC.P Valeur de présélection Word FFFFH DWord FFFF FFFFH RVFC.Delta Valeur de delta prise en compte pour le déclenchement du PDO Word 0000H DWord 0000 0000H Autorisation d’envoi du PDO Bit 0 : changement de RFC.V Byte 0001H 0000H 2404H 1 2454H 1 2405H 1 2455H 1 2406H 1 Valeur par défaut du paramètre Bit 1 : débordement Bit 2 : changement de RFC.V supérieur à Delta Bit 3 : RVFC.Ica Bit 4 : RVFC.S0 Bit 5 : RVFC.S1 2407H 1 2457H 1 2408H 1 2458H 1 2409H 1 1606384 01 12/2008 RVFC.TH0 Valeur de seuil S0 Word DWord 0000 0000H RVFC.TH1 Valeur de seuil S1 Word FFFFH DWord FFFF FFFFH RVFC.M Mode de comptage : z 0 : non utilisé z 1 : compteur/décompteur z 2 : compteur bi-phases z 3 : compteur simple z 4 : décompteur simple z 5 : fréquencemètre Word 0000H 137 Fonctions métier Objet Sousindex Paramètre Description Format Valeur par défaut du paramètre 240AH 1 RVFC.EM Mode de repli : z 0 : réinitialisation du compteur (0 si compteur, preset si décompteur) z 1 : arrêt du comptage, sauvegarde de la dernière valeur lue et compteur figé z 2 : continue de compter Byte 00H 240BH 1 RVFC.EN RVFC.R RVFC.RFV RVFC.CD Bit [0] : validation de l’entrée Word Bit [1] : mise à zéro de l’entrée Bit [2] : mise à zéro de l’état de la fréquence de mesure valide (RVFC.FV) Bit [3] : mise à zéro du bit RVFC.D 0001H Description du compteur très rapide 1 (RVFC1) identique au compteur très rapide 0 (RVFC0) avec le sous-index 2. AVERTISSEMENT RISQUES DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’EQUIPEMENT En mode de transmission par événement (modes 254 et 255) lors de l'utilisation d'entrées analogiques ou de compteurs RFC/RVFC , il est conseillé d'utiliser le DELTA ou l'Inhibit Time. Si le Delta ou l'Inhibit Time ne sont pas utilisés, l'envoi des PDO à chaque événement peut surcharger le bus et bloquer la transmission d'autres commandes cruciales. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 138 1606384 01 12/2008 Fonctions métier Fonction du générateur d'impulsion déporté (RPLS) Introduction La fonction RPLS est utilisée pour générer un train de signaux carrés. Deux fonctions RPLS sont disponibles. La fonction RPLS0 utilise la sortie dédiée Q0 et la fonction RPLS1 utilise la sortie dédiée Q1. Les fonctions RPLS et RPWM se partagent les mêmes sorties dédiées. Il est nécessaire de choisir pour chaque sortie l’une ou l’autre des fonctions. Remarques La fonction ne sera activée qu’après l’initialisation de l’entrée RPLS.R et la validation de l’entrée RPLS.EN. La sélection ou la modification du mode de comptage RPLS.M ne sera prise en compte que sur l’activation de la commande RPLS.R. Représentation La figure suivante illustre un bloc fonction générateur d'impulsions : 1606384 01 12/2008 139 Fonctions métier Paramètres Le tableau suivant présente les différents paramètres de la fonction générateur d'impulsions RPLS. 140 Paramètre Désignation Description RPLS.TB Base de temps Ce paramètre peut prendre les valeurs de base de temps suivantes : z 0,127 ms (valeur par défaut) z 0,508 ms z 10 ms z 1s RPLS.P Valeur du coeffiValeurs autorisées pour la période préréglée P : cient de la période z 0 : fonction désactivée z 0 < RPLS.P < 255 avec une base de temps 0,127 ms ou 0,508 ms z 1 < RPLS.P < 65535 (FFFF H) avec une base de temps 10 ms ou 1 s. RPLS.N Nombre d'impulsions Le nombre d'impulsions à générer sur une période T peut être limité à 0 < RPLS.N < 4, 294, 967, 295 (FFFF FFFF H) . La valeur par défaut est réglée sur 0. Pour produire un nombre illimité d'impulsions, réglez RPLS.N sur zéro. RPLS.EN Validation du générateur d’impulsions Validation du fonctionnement du bloc RPLS. A l'état 0, le bloc est inhibé et la sortie RPLS.Q est remise à zéro. RPLS.R Remise à zéro lorsque sur état 1 A l'état 1, les sorties RPLS.Q et RPLS.D sont mises à 0. Le nombre d'impulsions générées sur une période T est positionné sur 0. RPLS.Q Génération d'impulsions en cours A l'état 1, il indique que le signal des impulsions est généré sur la voie de sortie dédiée. RPLS.Qx Sorties dédiées Sortie physique sur laquelle le train d’impulsions est appliqué. RPLS.D Sortie de génération d'impulsion terminée A l'état 1, la génération du signal est terminée. Le nombre voulu d'impulsions a été généré. Il est remis à zéro par activation de RPLS.R. 1606384 01 12/2008 Fonctions métier Fonctionnement Le schéma suivant illustre la fonction RPLS : Durée du train d’impulsions : RPLS.N * T La période du signal de sortie est réglée au moment de la configuration en sélectionnant la base de temps RPLS.TB et la valeur du coefficient de la période RPLS.P. z z z T = RPLS.P * RPLS.TB TON = T/2 pour les bases de temps 0,127 ms et 0,508 ms = (RPLS.P * RPLS.TB)/2 TON = [partie entière (RPLS.P)/2] * RPLS.TB pour les bases de temps 10 ms à 1s. NOTE : z z z z Pour obtenir un bon niveau de précision avec les bases de temps de 0,508 ms et 0,127 ms, il est conseillé d’avoir un RPLS.P > 3. Pour obtenir une bonne précision de rapport cyclique avec les bases de temps de 10 ms et 1 s, il est conseillé d'avoir un RPLS.P > 100 si P est impaire. Toute modification de la valeur du coefficient RPLS.P est immédiatement prise en compte. Dans le cas de l'utilisation de la fonction RPLS , l'écriture des sorties Q0 et Q1 n'interrompt pas la génération du signal. Plages de périodes disponibles Les plages de périodes disponibles sont les suivantes : 0,127 ms à 32,38 ms en pas de 0,127 ms (30,9 Hz à 7,87 kHz), z 0,508 ms à 129,54 ms en pas de 0,508 ms (7,72 Hz à 1,97 kHz), z 20 ms à 5 mn 27 s en pas de 10 ms, z 2s à 18 h 12 mn 14 s en pas de 1 s. z 1606384 01 12/2008 141 Fonctions métier Modes de repli RPLS.EM En cas d’arrêt de l’automate ou de détection d’une erreur de communication, la fonction RPLS peut avoir des fonctionnements différents en fonction du mode de repli programmé. Les modes de repli programmables de la fonction RPLS sont les suivants : remise à zéro du générateur avec remise à zéro de la sortie (équivalent à la mise à l’état 1 de RPLS.R), z arrêt à la fin du créneau en cours (équivalent à la mise à l’état 0 de RPLS.EN), z continue de générer des impulsions. z NOTE : Les modes de repli des fonctions dédiées ont priorité et écrasent toute autre condition de repli possible. Exemple de générateur d’impulsions L'illustration suivante représente un diagramme d'impulsions de la fonction RPLS. 142 1606384 01 12/2008 Fonctions métier Fonction générateur d’impulsion déporté avec modulation de la largeur (RPWM) Introduction La fonction générateur d’impulsion déporté avec modulation de la largeur (RPWM) génère un signal rectangulaire sur des sorties dédiées. Le rapport cyclique des signaux est variable. Deux fonctions RPWM sont disponibles. La fonction RPWM0 utilise la sortie dédiée Q0 et la fonction RPMW1 utilise la sortie dédiée Q1. Les fonctions RPLS et RPWM se partagent les mêmes sorties dédiées. Il est nécessaire de choisir pour chaque sortie l’une ou l’autre des fonctions. Représentation La figure suivante illustre un bloc fonction générateur d'impulsion avec modulation de la largeur d’impulsion : 1606384 01 12/2008 143 Fonctions métier Paramètres Le tableau suivant présente les différents paramètres de la fonction générateur d'impulsions avec modulation de la largeur d’impulsion RPWM : Paramètre Désignation Description RPWM.TB Base de temps Ce paramètre peut prendre les valeurs de base de temps suivantes : z 0,127 ms (valeur par défaut), z 0,508 ms, z 10 ms, z 1 s. RPWM.P Valeur du coefficient de la période Valeurs autorisées pour la période préréglée P : z 0 : fonction désactivée, z 0 < RPWM.P ≤ 255 avec une base de temps 0,127 ms ou 0,508 ms, z 1 < RPWM.P ≤ 65535 (FFFF H) avec une base de temps 10 ms ou 1 s. RPWM.RA Rapport cyclique Cette valeur établie le pourcentage (0% ≤ RA ≤ 100%) du signal à l'état 1 (activé) au cours d'une période T. La valeur par défaut est 50%. RPWM.EN Validation du générateur d’impulsions Validation du fonctionnement du bloc RPWM. A l'état 0, le bloc est inhibé et la sortie RPLS.Q est remise à zéro. RPWM.Q Génération d'im- A l'état 1, il indique que le signal des impulsions est génépulsions en cours ré sur la voie de sortie dédiée. RPWM.Qx Sorties dédiées Sortie physique sur laquelle le train d’impulsions est appliqué. Fonctionnement Le schéma suivant illustre la fonction RPWM : La période du signal de sortie est réglée au moment de la configuration en 144 1606384 01 12/2008 Fonctions métier sélectionnant la base temps RPWM.TB et la valeur du coefficient de la période PWM.P. La modification du rapport cyclique RPWM.RA dans le programme permet de moduler la largeur du signal. Plage de périodes La valeur du coefficient et la base temps peuvent être modifiées au moment de la configuration. Ces paramètres sont utilisés pour fixer la période du signal T = RPWM.P * TB. Plage de périodes disponibles : z 0,127 ms à 32,38 ms en pas de 0,127 ms (30,9 Hz à 7,87 kHz), z 0,508 ms à 129,54 ms en pas de 0,508 ms (7,72 Hz à 1,97 kHz), z 10 ms à 5 mn 27 s en pas de 10 ms, z 2s à 18h 12mn 14s en pas de 1 s. Modulation de l’impulsion Calcul de la largeur Tp : Tp = T * (RPWM.RA/100) Si la période du signal est programmée à 500 ms alors, avec le rapport RPWM.RA réglé sur 20 %, la durée du signal à l'état 1 est alors égale à : 20 % x 500 ms = 100 ms, z avec le rapport RPWM.RA réglé sur 50 % (durée de 250 ms), z avec le rapport RPWM.RA réglé sur 80 % (durée de 400 ms). z Modes de repli RPWM.EM En cas d’arrêt de l’automate ou de détection d’une erreur de communication, la fonction RPWM peut avoir des fonctionnements différents en fonction du mode de repli programmé. Les modes de repli programmables de la fonction RPWM sont les suivants : remise à zéro du générateur avec remise à zéro de la sortie, z arrêt à la fin du créneau en cours (équivalent à la mise à l’état 0 de RPWM.EN), z continue de générer des impulsions. z Exemple de générateur d’impulsions avec modulation de largeur L'illustration suivante représente un diagramme d'impulsions de la fonction RPWM avec différents rapports cyclique. 1606384 01 12/2008 145 Fonctions métier Objets de configuration des générateurs d’impulsions déportés (RPLS, RPWM) Présentation Les générateurs d’impulsions (RPLS) et générateurs d’impulsions avec modulation de la largeur (RPWM) utilisent des objets de configuration des fonctions supportées. Objets 2500H à 2557H Objets spécifiques de la fonction générateurs d’impulsion (RPLS et RPWM). Objet Sousindex Paramètre Description 2500H 1 RPLS.Q RPWM.Q RPLS.D RPWM.D Bit [0] : sortie Q. A l'état 1, il indique que le si- Word gnal des impulsions est généré sur la sortie dédiée configurée. RPLS. EN RPWM.EN Bit [0] : génération des impulsions. A l'état 1, la Word génération des impulsions se fait sur la sortie dédiée. A l'état 0, la sortie est mise à 0. RPLS. R RPWM.R Bit [1] : remise à zéro du générateur. A l'état 1, les sorties Q et D sont mises à 0. Le nombre d'impulsions générées sur une période T est mis à 0. 2501H 1 Format Valeur par défaut du paramètre - Bit [1] : sortie D. A l'état 1, la génération du signal est terminée. Le nombre voulu d'impulsions a été généré. 0000H 2502H 1 RPLS.TB RPWM.TB Base de temps : z 0 : 0,127 ms, z 1 : 0,508 ms, z 2 : 10 ms, z 3 : 1 s. Word 0000H 2503H 1 RPLS.P RPWM.P Période préréglée : P z 0 : fonction désactivée, z 0< P < 255 avec une base de temps 0,127 ms ou 0,508 ms, z 1< P < 65535 (FFFFH) avec une base de temps 10 ms ou 1 s. Word 0001H 2504H 1 RPLS.M RPWM.M Mode de fonctionnement : z 0 : non utilisé, z 1 : RPLS, z 2 : RPWM. Word 0000H 2505H 1 RPWM.RA Rapport cyclique : 0 < RA < 100% . Durée de l’état haut / Période Word 0032H (50%) 146 1606384 01 12/2008 Fonctions métier Objet Sousindex Paramètre 2506H 1 2507H 2557H 1 Format Valeur par défaut du paramètre RPLS autori- Bit 0 : Done sation d’envoi Bit 1 : No de PDO Word 0001H RPLS.N Nombre d’impulsions : z 0 : nombre d’impulsions illimité, z 1 < N < 4 294 967 295 (FFFF FFFFH) . Word 0000H DWord 0000 0000H 2508H 1 Mode de repli : z 0 : remise à zéro du générateur avec mise à zéro de la sortie, z 1 : arrêt à la fin du créneau en cours, z 2 : continue de générer les impulsions. Word 0000H 1 RPLS.EM RPWM.EM Description Description du générateur d’impulsion1 (RPLS/RPWM 1) identique au générateur d’impulsion 0 (RPLS/RPWM 0) avec le sous-index 2. 1606384 01 12/2008 147 Fonctions métier 6.3 E/S TOR des modules d’expansion Introduction Ce sous-chapitre présente l’utilisation des E/S TOR des modules d’expansion. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 148 Page Description des E/S TOR des modules d’expansion 149 Objets des modules d’expansion TM2 DDI8DT et TM2 DAI8DT 151 Objets des modules d’expansion TM2 DDI16DT et TM2 DDI16DK 152 Objets du module d’expansion TM2 DDI32DK 153 Objets des modules d’expansion TM2 DDO8TT, TM2 DDO8UT et TM2 DRA8RT 154 Objets des modules d’expansion TM2 DDO16UK, TM2 DDO16TK et TM2 DRA16RT 155 Objets des modules d’expansion TM2 DDO32UK et TM2 DDO32TK 156 Objets du module d’expansion TM2 DMM8DRT 158 Objets du module d’expansion TM2 DMM24DRF 161 1606384 01 12/2008 Fonctions métier Description des E/S TOR des modules d’expansion Entrées TOR La lecture des entrées est effectuée par octet (objet 6000H) ou par mot de 16 bits (objet 6100H). Pour chacune des entrées, il est possible de modifier les paramètres suivants : z z le masque de filtrage (objet 6103H), la polarité (objet 6102H). L'état lu sur les entrées est définit comme suit : Sorties TOR L'écriture des sorties est effectuée par octet (objet 6200H) ou par mot de 16 bits (objet 6300H). Pour chacune des sorties, il est possible de modifier les paramètres suivants : z z z z la polarité (objet 6302H), le masque de filtrage (objet 6308H), le mode de repli (objet 6306H), la valeur de repli (objet 6307H). En cas d'erreur (perte de communication avec le maître par exemple), le mode repli est appliqué. 1606384 01 12/2008 149 Fonctions métier L'état des sorties est défini selon les registres de configuration et selon le mode de l’équipement (d'après le profil d'appareil DS 401). Voir ci-dessous : 150 1606384 01 12/2008 Fonctions métier Objets des modules d’expansion TM2 DDI8DT et TM2 DAI8DT Liste des objets Le numéro du sous-index (N) est fonction de l’emplacement du module dans l’îlot et du type de module (voir page 224). Les entrées TOR du module d’expansion utilisent les objets suivants : Objet Sousindex Bit 6000H N 6100H 6102H 6103H 1606384 01 12/2008 N N N Désignation Valeur Bit 0 Lecture entrée 0 - ... ... Bit 7 Lecture entrée 7 Bit 0 Lecture entrée 0 ... ... Bit 7 Lecture entrée 7 Bit 8 Non utilisé ... ... Bit 15 Non utilisé Bit 0 Polarité entrée 0 ... ... Bit 7 Polarité entrée 7 Bit 8 Non utilisé ... ... Bit 15 Non utilisé Bit 0 Masque entrée 0 ... ... Bit 7 Masque entrée 7 Bit 8 Non utilisé ... ... Bit 15 Non utilisé - 0 : Entrée normale (valeur par défaut) 1 : Entrée inversée 0 : Masque désactivé (valeur par défaut) 1 : Masque activé 151 Fonctions métier Objets des modules d’expansion TM2 DDI16DT et TM2 DDI16DK Liste des objets Le numéro du sous-index (N) est fonction de l’emplacement du module dans l’îlot (voir page 224). Les entrées TOR du module d’expansion utilisent les objets suivants : Objet Sousindex 6000H N N +1 6100H 6102H 6103H 152 N N N Bit Désignation Valeur Bit 0 Lecture entrée 0 - ... ... Bit 7 Lecture entrée 7 Bit 0 Lecture entrée 8 ... ... Bit 7 Lecture entrée 15 Bit 0 Lecture entrée 0 ... ... Bit 15 Lecture entrée 15 Bit 0 Polarité entrée 0 ... ... Bit 15 Polarité entrée 15 Bit 0 Masque entrée 0 ... ... Bit 15 Masque entrée 15 - - 0 : Entrée normale (valeur par défaut) 1 : Entrée inversée 0 : Masque désactivé (valeur par défaut) 1 : Masque activé 1606384 01 12/2008 Fonctions métier Objets du module d’expansion TM2 DDI32DK Liste des objets Le numéro du sous-index (N) est fonction de l’emplacement du module dans l’îlot (voir page 224). Les entrées TOR du module d’expansion utilisent les objets suivants : Objet Sous-index Bit Désignation Valeur 6000H N Lecture entrée 0 - N +1 N +2 N +3 6100H N N +1 6102H N N +1 6103H N N +1 1606384 01 12/2008 Bit 0 ... ... Bit 7 Lecture entrée 7 Bit 0 Lecture entrée 8 ... ... Bit 7 Lecture entrée 15 Bit 0 Lecture entrée 16 ... ... Bit 7 Lecture entrée 23 Bit 0 Lecture entrée 24 ... ... Bit 7 Lecture entrée 31 Bit 0 Lecture entrée 0 ... ... Bit 15 Lecture entrée 15 Bit 0 Lecture entrée 16 ... ... Bit 15 Lecture entrée 31 Bit 0 Polarité entrée 0 ... ... Bit 15 Polarité entrée 15 Bit 0 Polarité entrée 16 ... ... Bit 15 Polarité entrée 31 Bit 0 Masque entrée 0 ... ... Bit 15 Masque entrée 15 Bit 0 Masque entrée 16 ... ... Bit 15 Masque entrée 31 - - - - - 0 : Entrée normale (valeur par défaut) 1 : Entrée inversée 0 : Masque désactivé (valeur par défaut) 1 : Masque activé 153 Fonctions métier Objets des modules d’expansion TM2 DDO8TT, TM2 DDO8UT et TM2 DRA8RT Liste des objets Le numéro du sous-index (N) est fonction de l’emplacement du module dans l’îlot (voir page 224). Les sorties TOR des modules d’expansion utilisent les objets suivants : Objet Sous-index Bit Désignation Valeur 6200H N Bit 0 Ecriture sortie 0 - ... ... Bit 7 Ecriture sortie 7 6300H 6302H 6306H 6307H 6308H 154 N N N N N Bit 0 Ecriture sortie 0 ... ... Bit 7 Ecriture sortie 7 Bit 8 Non utilisé ... ... Bit 15 Non utilisé Bit 0 Polarité sortie 0 ... ... Bit 7 Polarité sortie 7 Bit 8 Non utilisé ... ... Bit 15 Non utilisé Bit 0 Mode de repli sortie 0 ... ... Bit 7 Mode de repli sortie 7 Bit 8 Non utilisé ... ... Bit 15 Non utilisé Bit 0 Valeur de repli sortie 0 ... ... Bit 7 Valeur de repli sortie 7 Bit 8 Non utilisé ... ... Bit 15 Non utilisé Bit 0 Masque sortie 0 ... ... Bit 7 Masque sortie 7 Bit 8 Non utilisé ... ... Bit 15 Non utilisé - 0 : Sortie NO (valeur par défaut) 1 : Sortie NC 0 : maintien en l'état 1 : repli activé (valeur par défaut) 0 : repli à 0 (valeur par défaut) 1 : repli à 1 0 : maintien en l’état 1 : écriture sortie autorisé (valeur par défaut) 1606384 01 12/2008 Fonctions métier Objets des modules d’expansion TM2 DDO16UK, TM2 DDO16TK et TM2 DRA16RT Liste des objets Le numéro du sous-index (N) est fonction de l’emplacement du module dans l’îlot (voir page 224). Les sorties TOR des modules d’expansion utilisent les objets suivants : Objet Sousindex Bit 6200H N N +1 6300H 6302H 6306H 6307H 6308H 1606384 01 12/2008 N N N N N Désignation Valeur Bit 0 Ecriture sortie 0 - ... ... Bit 7 Ecriture sortie 7 Bit 0 Ecriture sortie 8 ... ... Bit 7 Ecriture sortie 15 Bit 0 Ecriture sortie 0 ... ... Bit 15 Ecriture sortie 15 Bit 0 Polarité sortie 0 ... ... Bit 15 Polarité sortie 15 Bit 0 Mode de repli sortie 0 ... ... Bit 15 Mode de repli sortie 15 Bit 0 Valeur de repli sortie 0 ... ... Bit 15 Valeur de repli sortie 15 Bit 0 Masque sortie 0 ... ... Bit 15 Masque sortie 15 - - 0 : sortie NO (valeur par défaut) 1 : sortie NC 0 : maintien en l’état 1 : repli activé (valeur par défaut) 0 : repli à 0 (valeur par défaut) 1 : repli à 1 0 : maintien en l’état 1 : écriture sortie autorisée (valeur par défaut) 155 Fonctions métier Objets des modules d’expansion TM2 DDO32UK et TM2 DDO32TK Liste des objets Le numéro du sous-index (N) est fonction de l’emplacement du module dans l’îlot (voir page 224). Les sorties TOR des modules d’expansion utilisent les objets suivants : Objet Sousindex 6200H N N +1 N +2 N +3 6300H N N +1 6302H N N +1 156 Bit Désignation Valeur Bit 0 Ecriture sortie 0 - ... ... Bit 7 Ecriture sortie 7 Bit 0 Ecriture sortie 8 ... ... Bit 7 Ecriture sortie 15 Bit 0 Ecriture sortie 16 ... ... Bit 7 Ecriture sortie 23 Bit 0 Ecriture sortie 24 ... ... Bit 7 Ecriture sortie 31 Bit 0 Ecriture sortie 0 ... ... Bit 15 Ecriture sortie 15 Bit 0 Ecriture sortie 16 ... ... Bit 15 Ecriture sortie 31 Bit 0 Polarité sortie 0 ... ... Bit 15 Polarité sortie 15 Bit 0 Polarité sortie 16 ... ... Bit 15 Polarité sortie 31 - - - - - 0 : sortie NO (valeur par défaut) 1 : sortie NC 0 : sortie NO (valeur par défaut) 1 : sortie NC 1606384 01 12/2008 Fonctions métier Objet Sousindex Bit 6306H N N +1 6307H N N+1 6308H N N+1 1606384 01 12/2008 Désignation Valeur Bit 0 Mode de repli sortie 0 ... ... Bit 15 Mode de repli sortie 15 0 : maintien en l’état 1 : repli activé (valeur par défaut) Bit 0 Mode de repli sortie 16 ... ... Bit 15 Mode de repli sortie 31 Bit 0 Valeur de repli sortie 0 ... ... Bit 15 Valeur de repli sortie 15 Bit 0 Valeur de repli sortie 16 ... ... Bit 15 Valeur de repli sortie 31 Bit 0 Masque sortie 0 ... ... Bit 15 Masque sortie 15 Bit 0 Masque sortie 16 ... ... Bit 15 Masque sortie 31 0 : maintien en l’état 1 : repli activé (valeur par défaut) 0 : repli à 0 (valeur par défaut) 1 : repli à 1 0 : repli à 0 (valeur par défaut) 1 : repli à 1 0 : maintien en l’état 1 : écriture sortie autorisée 0 : maintien en l’état 1 : écriture sortie autorisée (valeur par défaut) 157 Fonctions métier Objets du module d’expansion TM2 DMM8DRT Liste des objets des entrées TOR Le numéro du sous-index (N) est fonction de l’emplacement du module dans l’îlot (voir page 224). Les entrées TOR utilisent les objets suivants : Objet Sousindex 6000H N 6100H 6102H 6103H 158 N N N Bit Désignation Valeur - Bit 0 Lecture entrée 0 ... ... Bit 3 Lecture entrée 3 Bit 4 Non utilisé ... ... Bit 7 Non utilisé Bit 0 Lecture entrée 0 ... ... Bit 3 Lecture entrée 3 Bit 4 Non utilisé ... ... Bit 15 Non utilisé Bit 0 Polarité entrée 0 ... ... Bit 3 Polarité entrée 3 Bit 4 Non utilisé ... ... Bit 15 Non utilisé Bit 0 Masque entrée 0 ... ... Bit 3 Masque entrée 3 Bit 4 Non utilisé ... ... Bit 15 Non utilisé - 0 : Entrée normale (valeur par défaut) 1 : Entrée inversée 0 : Masque désactivé (valeur par défaut) 1 : Masque activé 1606384 01 12/2008 Fonctions métier Liste des objets des sorties TOR Le numéro du sous-index (N) est fonction de l’emplacement du module dans l’îlot. Les sorties TOR utilisent les objets suivants : Objet Sousindex Bit 6200H N 6300H 6302H 6306H 6307H 1606384 01 12/2008 N N N N Désignation Valeur Bit 0 Ecriture sortie 0 - ... ... Bit 3 Ecriture sortie 3 Bit 4 Non utilisé ... ... Bit 7 Non utilisé Bit 0 Ecriture sortie 0 ... ... Bit 3 Ecriture sortie 3 Bit 4 Non utilisé ... ... Bit 15 Non utilisé Bit 0 Polarité sortie 0 ... ... Bit 3 Polarité sortie 3 Bit 4 Non utilisé ... ... Bit 15 Non utilisé Bit 0 Mode de repli sortie 0 ... ... Bit 3 Mode de repli sortie 3 Bit 4 Non utilisé ... ... Bit 15 Non utilisé Bit 0 Valeur de repli sortie 0 ... ... Bit 3 Valeur de repli sortie 3 Bit 4 Non utilisé ... ... Bit 15 Non utilisé - 0 : sortie NO (valeur par défaut) 1 : sortie NC 0 : maintien en l’état 1 : repli activé (valeur par défaut) 0 : repli à 0 (valeur par défaut) 1 : repli à 1 159 Fonctions métier 160 Objet Sousindex 6308H N Bit Désignation Valeur 0 : maintien en l’état 1 : écriture sortie autorisée (valeur par défaut) Bit 0 Masque sortie 0 ... ... Bit 3 Masque sortie 3 Bit 4 Non utilisé ... ... Bit 15 Non utilisé 1606384 01 12/2008 Fonctions métier Objets du module d’expansion TM2 DMM24DRF Liste des objets des entrées TOR Le numéro du sous-index (N) est fonction de l’emplacement du module dans l’îlot (voir page 224). Les entrées TOR des modules d’expansion mixtes utilisent les objets suivants : Objet Sousindex Bit 6000H N N +1 6100H 6102H 6103H 1606384 01 12/2008 N N N Désignation Valeur Bit 0 Lecture entrée 0 - ... ... Bit 7 Lecture entrée 7 Bit 0 Lecture entrée 8 ... ... Bit 7 Lecture entrée 15 Bit 0 Lecture entrée 0 ... ... Bit 15 Lecture entrée 15 Bit 0 Polarité entrée 0 ... ... Bit 15 Polarité entrée 15 Bit 0 Masque entrée 0 ... ... Bit 15 Masque entrée 15 - - 0 : Entrée normale (valeur par défaut) 1 : Entrée inversée 0 : Masque désactivé (valeur par défaut) 1 : Masque activé 161 Fonctions métier Liste des objets des sorties TOR Le numéro du sous-index (N) est fonction de l’emplacement du module dans l’îlot. Les sorties TOR des modules d’expansion mixtes utilisent les objets suivants : Objet Sousindex 6200H N 6300H 6302H 6306H 6307H 6308H 162 N N N N N Bit Désignation Valeur - Bit 0 Ecriture sortie 0 ... ... Bit 7 Ecriture sortie 7 Bit 0 Ecriture sortie 0 ... ... Bit 7 Ecriture sortie 7 Bit 8 Non utilisé ... ... Bit 15 Non utilisé Bit 0 Polarité sortie 0 ... ... Bit 7 Polarité sortie 7 Bit 8 Non utilisé ... ... Bit 15 Non utilisé Bit 0 Mode de repli sortie 0 ... ... Bit 7 Mode de repli sortie 7 Bit 8 Non utilisé ... ... Bit 15 Non utilisé Bit 0 Valeur de repli sortie 0 ... ... Bit 7 Valeur de repli sortie 7 Bit 8 Non utilisé ... ... Bit 15 Non utilisé Bit 0 Masque sortie 0 ... ... Bit 7 Masque sortie 7 Bit 8 Non utilisé ... ... Bit 15 Non utilisé - 0 : sortie NO (valeur par défaut) 1 : sortie NC 0 : maintien en l’état 1 : valeur de repli (valeur par défaut) 0 : repli à 0 (valeur par défaut) 1 : repli à 1 0 : maintien en l’état 1 : écriture sortie autorisée (valeur par défaut) 1606384 01 12/2008 Fonctions métier 6.4 E/S analogiques des modules d’expansion Introduction Ce sous-chapitre présente l’utilisation des E/S analogiques des modules d’expansion. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet Description des E/S Analogiques 1606384 01 12/2008 Page 164 Objets de configuration des E/S analogiques des modules d’expansion 166 Objets du module d’expansion TM2 AMI2HT 169 Objets du module d’expansion TM2 AMO1HT 170 Objets du module d’expansion TM2 AMM3HT 171 Objets du module d’expansion TM2 AMM6HT 173 Objets du module d’expansion TM2 ALM3LT 175 Objets du module d’expansion analogique TM2 AVO2HT 177 Objets du module d’expansion TM2 AMI2LT 178 Objets du module d’expansion analogique TM2 AMI4LT 179 Objets du module d’expansion analogique TM2 AMI8HT 180 Objets du module d’expansion analogique TM2 ARI8HT 182 Objets des modules d’expansion analogique TM2 ARI8LT et TM2 ARI8LRJ 185 163 Fonctions métier Description des E/S Analogiques Entrées analogiques La lecture des entrées analogiques est effectuée par mot de 16 bits. La valeur de chaque voie est contenue dans un sous-index de l'objet 6401H. L'état lu sur les entrées est définit comme suit : Utilisation du Delta (objet 6426H) Le delta permet de définir une bande morte à l'intérieur de laquelle une modification de valeur du signal d'entrée ne sera pas signalée. Ceci permet d'éviter la surcharge du bus si les données sont transmises sur changement de valeur. Le DELTA est exprimé selon l'unité configurée dans l'objet 6426H. Exemple La dernière valeur de mesure était de 1000. En réglant la valeur de delta à 100, une nouvelle valeur de mesure n'est transmise que si elle est inférieure à 900 ou supérieure à 1100. NOTE : Si les données sont transmises sur changement de valeur, l'objet "Analog Input Global Interrupt Enable" (6423H) doit être mis à 1 par l'utilisateur. Sorties analogiques L'écriture des sorties est effectuée par mot de 16 bits. Chaque octet de sortie est contenu dans un sous-index de l'objet 6411H. En cas d'erreur (la perte de communication avec le maître par exemple), le mode de repli est appliqué. 164 1606384 01 12/2008 Fonctions métier L'état appliqué à la sortie est définit comme suit (d'après le profil appareil DS 401) : NOTE : Pour plus d’information concernant les différents objets, reportez vous au chapitre Le dictionnaire d’objets, page 221. 1606384 01 12/2008 165 Fonctions métier Objets de configuration des E/S analogiques des modules d’expansion Présentation Les E/S analogiques des modules d’expansion, utilisent des objets CANopen décrits dans les tableaux ci-dessous. Le numéro du sous-index (N) est fonction de l’emplacement du module dans l’îlot (voir page 224). Objets réservés pour les E/S analogiques Les modules d’expansion analogiques utilisent différents objets de configuration en fonction de leur type. 166 1606384 01 12/2008 Fonctions métier Le tableau ci-dessous indique les valeurs possibles communes à toutes les voies et pour chaque registre. 1606384 01 12/2008 Voie Objet Désignation Paramètre Voie X Entrée 2100H Gamme 0 : Non utilisé 1 : 0...20mA 2 : 4...20 mA 3 : 0...10V 4 : +/- 10 V 5 : Thermo K 6 : Thermo J 7 : Thermo T 8 : PT100 9 : PT1000 10 : NI100 11 : NI1000 12 : Réservé 13 : NTC / CTN 14 : PTC / CTP 2101H Unité 0 : Normal 1 : Personnalisée 2 : Celsius (0,1°C) 3 : Fahrenheit (0,1°F) 4 : Résistance (ohms) 2102H Valeur minimale (si 2101H = 1) Min 2103H Valeur maximale (si 2101H = 1) Max 2104H R0 en NTC ou Seuil haut en PTC 2105H T0 en NTC ou Seuil bas en PTC T0 2106H Sensibilité en NTC ou ignoré en B PTC 6401H Lecture de la valeur 6421H Cause de l’envoi du PDO 0 : Seuil haut dépassé 1 : Seuil bas dépassé 2 : Delta dépassé 6422H Numéro de la voie ayant causé l’envoi du PDO Un bit actif indique la voie qui a causé l’événement 6423H Autorisation d’envoi du PDO 0 : Changement de valeur 1 : Evénement Remarque Commun à toutes les voies. 6424H Seuil haut 7FFFH R0 167 Fonctions métier Voie Voie X Sortie Objet Désignation Paramètre 6425H Seuil bas 0 6426H Valeur de delta 0 2200H Gamme 0 : Non utilisé 1 : 0...20mA 2 : 4...20 mA 3 : 0...10V 4 : +/- 10 V 2201H Unité 0 : Normal 1 : Personnalisée 2202H Valeur minimale (si 2201H = 1) Min 2203H Valeur maximale (si 2201H= 1) Max 6411H Ecriture de la valeur 6443H Mode de repli 0 : Maintien de l’état 1 : Repli activé 6444H Valeur de repli Valeur de repli Quelque soit le module analogique, la lecture des entrées se fait sur l’objet 6401H. Quelque soit le module analogique, l’écriture des sorties se fait sur l’objet 6411H. AVERTISSEMENT RISQUES DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’EQUIPEMENT En mode de transmission par événement (modes 254 et 255) lors de l'utilisation d'entrées analogiques ou de compteurs RFC/RVFC , il est conseillé d'utiliser le DELTA ou l'Inhibit Time. Si le Delta ou l'Inhibit Time ne sont pas utilisés, l'envoi des PDO à chaque événement peut surcharger le bus et bloquer la transmission d'autres commandes cruciales. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 168 1606384 01 12/2008 Fonctions métier Objets du module d’expansion TM2 AMI2HT Liste des objets Le numéro du sous-index (N) est fonction de l’emplacement du module dans l’îlot (voir page 224). Voie Objet Sousindex Désignation Paramètre Valeur par défaut du paramètre Voie 0 entrée 2100H N Gamme 0 : Non utilisé 2 : 4 ... 20 mA 3 : 0 ... 10V 0 2101H N Unité 0 : Normal 1 : Personnalisée 1 2102H N Valeur minimale (si 2101H = 1) Min 0 2103H N Valeur maximale (si 2101H = 1) Max 7FFFH 0 Voie 1 entrée 1606384 01 12/2008 6401H N Lecture de la valeur Entrée 6421H N Cause de l’envoi du PDO Bit 0 : Seuil haut dépassé 7 Bit 1 : Seuil bas dépassé Bit 2 : Delta dépassé 6422H 1 Numéro de la voie ayant causé l’envoi du PDO Un bit actif indique quelle 0 voie a causé l’événement 6423H 0 Autorisation d’envoi du PDO 0 : Changement de valeur 1 : Evénement 6424H N Seuil haut 6425H N Seuil bas 0 6426H N Valeur de delta 0 0 7FFFH Description identique à l’entrée V0 avec le sous-index N+1. 169 Fonctions métier Objets du module d’expansion TM2 AMO1HT Liste des objets Le numéro du sous-index (N) est fonction de l’emplacement du module dans l’îlot (voir page 224). 170 Voie Objet Sousindex Désignation Paramètre Valeur par défaut du paramètre Voie 0 sortie 2200H N Gamme 0 : Non utilisé 2 : 4...20 mA 3 : 0...10V 0 2201H N Unité 0 : Normal 1 : Personnalisée 1 2202H N Valeur minimale (si 2201H = 1) Min 0 2203H N Valeur maximale (si 2201H = 1) Max 7FFFH 6411H N Ecriture de la valeur Sortie 0 6443H N Mode de repli 0 : Maintien de l’état 1 : Repli activé 1 6444H N Valeur de repli Valeur de repli 0 1606384 01 12/2008 Fonctions métier Objets du module d’expansion TM2 AMM3HT Liste des objets Le numéro du sous-index (N) est fonction de l’emplacement du module dans l’îlot (voir page 224). Voie Objet Sousindex Désignation Paramètre Valeur par défaut du paramètre Voie 0 entrée 2100H N Gamme 0 : Non utilisé 2 : 4... 20 mA 3 : 0...10V 0 2101H N Unité 0 : Normal 1 : Personnalisée 1 2102H N Valeur minimale (si 2101H = 1) Min 0 2103H N Valeur maximale (si 2101H = 1) Max 7FFFH 6401H N Lecture de la valeur Entrée 0 6421H N Cause de l’envoi du PDO BIt 0 : Seuil haut dépassé 7 Bit 1 : Seuil bas dépassé Bit 2 : Delta dépassé 6422H 1 Numéro de la voie ayant causé l’envoi du PDO 0 6423H 0 Autorisation d’envoi du PDO 0 : Changement de valeur 0 1 : Evénement 6424H N Seuil haut 7FFFH 6425H N Seuil bas 0 6426H N Valeur de delta 0 Voie 1 entrée 1606384 01 12/2008 Description identique à l’entrée V0 avec le sous-index N+1. 171 Fonctions métier 172 Voie Objet Sousindex Désignation Paramètre Valeur par défaut du paramètre Voie 2 sorties 2200H N Gamme 0 : Non utilisé 2 : 4...20 mA 3 : 0...10V 0 2201H N Unité 0 : Normal 1 : Personnalisée 1 2202H N Valeur minimale (si 2201H = 1) Min 0 2203H N Valeur maximale (si 2201H = 1) Max 7FFFH 6411H N Ecriture de la valeur Sortie 0 6443H N Mode de repli 0 : Maintien de l’état 1 : Repli activé 1 6444H N Valeur de repli Valeur de repli 0 1606384 01 12/2008 Fonctions métier Objets du module d’expansion TM2 AMM6HT Liste des objets Le numéro du sous-index (N) est fonction de l’emplacement du module dans l’îlot (voir page 224). 1606384 01 12/2008 Voie Objet Sous- Désignation index Paramètre Valeur par défaut du paramètre Voie 0 entrée 2100H N Gamme 0 : Non utilisé 2 : 4...20 mA 3 : 0...10V 0 2101H N Unité 0 : Normal 1 : Personnalisée 1 2102H N Valeur minimale (si 2101H = 1) Min 0 2103H N Valeur maximale (si 2101H = 1) Max 7FFFH 6401H N Lecture de la valeur Entrée 0 6421H N Cause de l’envoi du PDO 7 6422H 1 Numéro de la voie ayant causé l’envoi du PDO 0 6423H 0 Autorisation d’envoi du PDO 0 : Changement de valeur 0 1 : Evénement 6424H N Seuil haut 7FFFH 6425H N Seuil bas 0 6426H N Valeur de delta 0 BIt 0 : Seuil haut dépassé Bit 1 : Seuil bas dépassé Bit 2 : Delta dépassé Voie 1 entrée Description identique à l’entrée V0 avec le sous-index N+1. Voie 2 entrée Description identique à l’entrée V0 avec le sous-index N+2. Voie 3 entrée Description identique à l’entrée V0 avec le sous-index N+3. 173 Fonctions métier Voie Objet Sous- Désignation index Paramètre Valeur par défaut du paramètre Voie 0 sortie 2200H N Gamme 0 : Non utilisé 2 : 4...20 mA 3 : 0...10V 0 2201H N Unité 0 : Normal 1 : Personnalisée 1 2202H N Valeur minimale (si 2201H = 1) Min 0 2203H N Valeur maximale (si 2201H = 1) Max 7FFFH 6411H N Ecriture de la valeur Sortie 0 6443H N Mode de repli 0 : Maintien de l’état 1 : Repli activé 1 6444H N Valeur de repli Valeur de repli 0 Voie 1 sortie 174 Description identique à la sortie V0 avec le sous-index N+1. 1606384 01 12/2008 Fonctions métier Objets du module d’expansion TM2 ALM3LT Liste des objets Le numéro du sous-index (N) est fonction de l’emplacement du module dans l’îlot (voir page 224). Voie Objet Sousindex Désignation Paramètre Valeur par défaut du paramètre V0 entrée 2100H N Gamme 0 : Non utilisé 5 : Thermo K 6 : Thermo J 7 : Thermo T 8 : PT100 0 2101H N Unité 0 : Normal 1 : Personnalisée 2 : Celsius (0,1°C) 3 : Fahrenheit (0,1°F) 1 2102H N Valeur minimale (si 2101H = 1) Min 0 2103H N Valeur maximale (si 2101H = 1) Max 7FFFH 6401H N Lecture de la valeur Entrée 0 6421H N Cause de l’envoi du PDO Bit 0 : Seuil haut dépassé 7 Bit 1 : Seuil bas dépassé Bit 2 : Delta dépassé 6422H 1 Numéro de la voie ayant causé l’envoi du PDO 0 6423H 0 Autorisation d’envoi du PDO 0 : Changement de valeur 0 1 : Evénement 6424H N Seuil haut 7FFFH 6425H N Seuil bas 0 6426H N Valeur de delta 0 V1 entrée 1606384 01 12/2008 Description identique à l’entrée V0 avec le sous-index N+1. 175 Fonctions métier 176 Voie Objet Sousindex Désignation Paramètre Valeur par défaut du paramètre V2 sorties 2200H N Gamme 0 : Non utilisé 2 : 4...20 mA 3 : 0...10V 0 2201H N Unité 0 : Normal 1 : Personnalisée 1 2202H N Valeur minimale (si 2201H = 1) Min 0 2203H N Valeur maximale (si 2201H = 1) Max 7FFFH 6411H N Ecriture de la valeur Sortie 0 6443H N Mode de repli 0 : Maintien de l’état 1 : Repli activé 1 6444H N Valeur de repli Valeur de repli 0 1606384 01 12/2008 Fonctions métier Objets du module d’expansion analogique TM2 AVO2HT Liste des objets Le numéro du sous-index (N) est fonction de l’emplacement du module dans l’îlot (voir page 224). Voie Objet Sousindex Désignation Paramètre Valeur par défaut du paramètre V0 sorties 2200H N Gamme 0 : Non utilisé 4 : +/- 10 V 0 2201H N Unité 0 : Normal 1 : Personnalisée 1 2202H N Valeur minimale (si 2201H = 1) Min 8000H 2203H N Valeur maximale (si 2201H = 1) Max 7FFFH 6411H N Ecriture de la valeur Sortie 0 6443H N Mode de repli 0 : Maintien de l’état 1 : Repli activé 1 6444H N Valeur de repli Valeur de repli 0 V1 sorties 1606384 01 12/2008 Description identique à la sortie V0 avec le sous-index N+1. 177 Fonctions métier Objets du module d’expansion TM2 AMI2LT Liste des objets Le numéro du sous-index (N) est fonction de l’emplacement du module dans l’îlot (voir page 224). Voie Objet Sousindex Désignation Paramètre Valeur par défaut du paramètre V0 entrée 2100H N Gamme 0 : Non utilisé 5 : Thermo K 6 : Thermo J 7 : Thermo T 0 2101H N Unité 0 : Normal 1 : Personnalisée 2 : Celsius (0,1°C) 3 : Fahrenheit (0,1°F) 1 2102H N Valeur minimale (si 2101H = 1) Min 0 2103H N Valeur maximale (si 2101H = 1) Max 7FFFH 6401H N Lecture de la valeur Entrée 0 6421H N Cause de l’envoi du PDO Bit 0 : Seuil haut dépassé 7 Bit 1 : Seuil bas dépassé Bit 2 : Delta dépassé 6422H 1 Numéro de la voie ayant causé l’envoi du PDO 0 6423H 0 Autorisation d’envoi du PDO 0 : Changement de valeur 0 1 : Evénement V1 entrée 178 6424H N Seuil haut 7FFFH 6425H N Seuil bas 0 6426H N Valeur de delta 0 Description identique à l’entrée V0 avec le sous-index N+1. 1606384 01 12/2008 Fonctions métier Objets du module d’expansion analogique TM2 AMI4LT Liste des objets Le numéro du sous-index (N) est fonction de l’emplacement du module dans l’îlot (voir page 224). NOTE : Toutes les entrées utilisées doivent être de même type (tension, courant ou température). Voie Objet V0 entrée V1 entrée V2 entrée V3 entrée Désignation Paramètre 2100H Sousindex N Gamme 2101H N Unité 2102H N 2103H N 6401H 6421H N N Valeur minimale (si 2101H = 1) Valeur maximale (si 2101H = 1) Lecture de la valeur Cause de l’envoi du PDO 0 : Non utilisé 2 : 4...20 mA 3 : 0...10V 8 : PT100 9 : PT1000 10 : NI100 11 : NI1000 0 : Normal 1 : Personnalisée 2 : Celsius (0,1°C) 3 : Fahrenheit (0,1°F) 4 : Résistance (ohms) Min 6422H 1 6423H 0 Numéro de la voie ayant causé l’envoi du PDO Autorisation d’envoi du PDO Valeur par défaut du paramètre 0 1 0 Max 7FFFH Entrée Bit 0 : Seuil haut dépassé Bit 1 : Seuil bas dépassé Bit 2 : Delta dépassé 0 7 0 0 : Changement de valeur 1 : Evénement 6424H N Seuil haut 6425H N Seuil bas 6426H N Valeur de delta Description identique à l’entrée V0 avec le sous-index N+1. 0 7FFFH 0 0 Description identique à l’entrée V0 avec le sous-index N+2. Description identique à l’entrée V0 avec le sous-index N+3. 1606384 01 12/2008 179 Fonctions métier Objets du module d’expansion analogique TM2 AMI8HT Liste des objets Le numéro du sous-index (N) est fonction de l’emplacement du module dans l’îlot (voir page 224). NOTE : Toutes les voies utilisées doivent être de même type (tension ou courant). 180 Voie Objet Sousindex Désignation Paramètre Valeur par défaut du paramètre V0 entrée 2100H N Gamme 0 : Non utilisé 1 : 0 ... 20 mA 3 : 0 ...10V 0 2101H N Unité 0 : Normal 1 : Personnalisée 1 2102H N Valeur minimale (si 2101H = 1) Min 0 2103H N Valeur maximale (si 2101H = 1) Max 7FFFH 6401H N Lecture de la valeur Entrée 0 6421H N Cause de l’envoi du PDO Bit 0 : Seuil haut dépassé 7 Bit 1 : Seuil bas dépassé Bit 2 : Delta dépassé 6422H 1 Numéro de la voie ayant causé l’envoi du PDO 0 6423H 0 Autorisation d’envoi du PDO 6424H N Seuil haut 6425H N Seuil bas 0 6426H N Valeur de delta 0 0 : Changement de valeur 1 : Evénement V1 entrée Description identique à l’entrée V0 avec le sous-index N+1. V2 entrée Description identique à l’entrée V0 avec le sous-index N+2. V3 entrée Description identique à l’entrée V0 avec le sous-index N+3. V4 entrée Description identique à l’entrée V0 avec le sous-index N+4. 0 7FFFH 1606384 01 12/2008 Fonctions métier 1606384 01 12/2008 Voie Objet Sousindex Désignation Paramètre V5 entrée Description identique à l’entrée V0 avec le sous-index N+5. V6 entrée Description identique à l’entrée V0 avec le sous-index N+6. V7 entrée Description identique à l’entrée V0 avec le sous-index N+7. Valeur par défaut du paramètre 181 Fonctions métier Objets du module d’expansion analogique TM2 ARI8HT Sonde NTC/CTN La température (T) varie en fonction de la résistance selon l’équation suivante : Avec : z z z z z T = température mesurée par la sonde en Kelvin (objet 6401H) R = valeur physique de la résistance de la sonde en Ohm R0 = résistance de référence en Ohm à la température T0 (objet 2104H) T0 = température de référence en Kelvin (objet 2105H) B = sensibilité de la sonde NTC / CTN en Kelvin (objet 2106H) R0, T0 et B doivent au moins êtres égal à 1. Si vous choisissez la résistance comme unité, alors la valeur lue est égale à la résistance de la sonde. NOTE : 25°C = 77°F = 298,15°K Sonde PTC/CTP z z R0 = seuil haut (objet 2104H) T0 = seuil bas (objet 2105H) valeur de la lecture = 1 si la valeur de la résistance < T0 valeur de la lecture = 2 si T0 < la valeur de la résistance < R0 valeur de la lecture = 4 si la valeur de la résistance > R0 182 1606384 01 12/2008 Fonctions métier Liste des objets Le numéro du sous-index (N) est fonction de l’emplacement du module dans l’îlot (voir page 224). Voie Objet Sousindex Désignation Paramètre Valeur par défaut du paramètre V0 entrée 2100H N Gamme 0 : Non utilisé 13 : NTC / CTN 14 : PTC / CTP 0 2101H N Unité 0 : Normal 1 : Personnalisée 2 : Celsius (0,1°C) 3 : Fahrenheit (0,1°F) 4 : Résistance (ohms) 1 2102H N Valeur minimale (si 2101H = 1) Min 0 2103H N Valeur maximale (si 2101H = 1) Max 7FFFH 2104H N R0 en NTC ou Seuil R0 014AH T0 (0,01°K) 7477H haut en PTC 2105H N T0 en NTC ou Seuil bas en PTC V1 entrée 1606384 01 12/2008 2106H N Sensibilité en NTC ou ignoré en PTC B (0,01°K) 0DF1H 6401H N Lecture de la valeur Entrée 0 6421H N Cause de l’envoi du PDO Bit 0 : Seuil haut dépassé 7 Bit 1 : Seuil bas dépassé Bit 2 : Delta dépassé 6422H 1 Numéro de la voie ayant causé l’envoi du PDO 0 6423H 0 Autorisation d’envoi du 0 : Changement de vaPDO leur 1 : Evènement 0 6424H N Seuil haut 7FFFH 6425H N Seuil bas 0 6426H N Valeur de delta 0 Description identique à l’entrée V0 avec le sous-index N+1. 183 Fonctions métier 184 Voie Objet Sousindex Désignation Paramètre V2 entrée Description identique à l’entrée V0 avec le sous-index N+2. V3 entrée Description identique à l’entrée V0 avec le sous-index N+3. V4 entrée Description identique à l’entrée V0 avec le sous-index N+4. V5 entrée Description identique à l’entrée V0 avec le sous-index N+5. V6 entrée Description identique à l’entrée V0 avec le sous-index N+6. V7 entrée Description identique à l’entrée V0 avec le sous-index N+7. Valeur par défaut du paramètre 1606384 01 12/2008 Fonctions métier Objets des modules d’expansion analogique TM2 ARI8LT et TM2 ARI8LRJ Liste des objets Le numéro du sous-index (N) est fonction de l’emplacement du module dans l’îlot (voir page 224). 1606384 01 12/2008 Voie Objet Sousindex Désignation Paramètre Valeur par défaut du paramètre V0 entrée 2100H N Gamme 0 : Non utilisé 8 : PT100 9 : PT1000 0 2101H N Unité 0 : Normal 1 : Personnalisée 2 : Celsius (0,1°C) 3 : Fahrenheit (0,1°F) 1 2102H N Valeur minimale (si 2101H = 1) Min 0 2103H N Valeur maximale (si 2101H = 1) Max 7FFFH 6401H N Lecture de la valeur Entrée 0 6421H N Cause de l’envoi du PDO Bit 0 : Seuil haut dépassé Bit 1 : Seuil bas dépassé Bit 2 : Delta dépassé 7 6422H 1 Numéro de la voie ayant causé l’envoi du PDO 0 6423H 0 Autorisation d’envoi du PDO 0 : Changement de valeur 0 1 : Evénement 6424H N Seuil haut 7FFFH 6425H N Seuil bas 0 6426H N Valeur de delta 0 V1 entrée Description identique à l’entrée V0 avec le sous-index N+1. V2 entrée Description identique à l’entrée V0 avec le sous-index N+2. V3 entrée Description identique à l’entrée V0 avec le sous-index N+3. V4 entrée Description identique à l’entrée V0 avec le sous-index N+4. 185 Fonctions métier 186 Voie Objet Sousindex Désignation Paramètre V5 entrée Description identique à l’entrée V0 avec le sous-index N+5. V6 entrée Description identique à l’entrée V0 avec le sous-index N+6. V7 entrée Description identique à l’entrée V0 avec le sous-index N+7. Valeur par défaut du paramètre 1606384 01 12/2008 Outils logiciel 1606384 01 12/2008 Outils logiciel 7 Introduction Ce chapitre traite de la mise en oeuvre d’un îlot Advantys OTB avec l’atelier logiciel PL7 ou Unity et Advantys Configuration Tool (FTX ES0•). Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants : Sous-chapitre Sujet 1606384 01 12/2008 Page 7.1 Introduction aux outils logiciels 7.2 Configuration du produit 190 7.3 Configuration du réseau 195 7.4 Programmation API 203 188 187 Outils logiciel 7.1 Introduction aux outils logiciels Introduction Généralités Les produits de la gamme Advantys doivent être configurés pour pouvoir fonctionner correctement sur le réseau. La configuration s’effectue en trois phases : z z z Configuration des appareils Advantys et des paramètres désirés. Configuration du réseau (Maître et esclaves). Paramétrage et programmation API : E/S, démarrage du réseau et utilisation ultérieure. NOTE : Pour plus d’informations, référez-vous aux documents appropriés (manuel des équipements réseau, aide en ligne d’Advantys Configuration Tool (FTX ES 0•), manuel API...). Outils logiciels Les logiciels à utiliser dépendent de l’atelier logiciel de l’API. Certains ateliers logiciels API peuvent effectuer la configuration du réseau. Le graphique suivant présente les logiciels à utiliser selon trois ateliers logiciels API Telemecanique : NOTE : Avec Twido Suite, Advantys Configuration Tool est directement lancé par Twido Suite pour créer ou modifier un îlot. 188 1606384 01 12/2008 Outils logiciel Configuration des appareils Advantys La première phase est réalisée à l’aide du logiciel Advantys Configuration Tool (FTX ES 0•). Cet outil permet de configurer les paramètres et les fonctions des E/S et de générer les fichiers de configuration et les fichiers images (.dib) nécessaires au maître. Fichiers de configuration Il existe deux types de fichiers de configuration : z z Les fichiers EDS (Electronic Data Sheet) qui définissent la structure des données disponibles dans un répartiteur (cf le dictionnaire d’objet). Les fichiers DCF (Device Configuration File) qui, en plus des informations contenues dans un fichier EDS, contiennent aussi les données de paramétrage (Cf. norme CAN-CiA DS 306). NOTE : Pour plus d’information sur la création d’un fichier de configuration, se reporter au manuel utilisateur ou à l’aide en ligne du logiciel Advantys Configuration Tool. Configuration du réseau Cette phase peut être réalisée par un logiciel spécifique (ex.:SyCon) ou par certains ateliers logiciels API (ex.: Unity, Twido Suite...). Cette phase consiste à intégrer l’ensemble des appareils du réseau et définir le réseau (configuration du maître) afin de créer un réseau fonctionnel. Paramétrage et programmation API Cette phase est réalisée par l’opérateur via l’Atelier logiciel de l’API. Installation des logiciels Avant d’installer les logiciels, consultez les manuels correspondants. 1606384 01 12/2008 189 Outils logiciel 7.2 Configuration du produit Introduction Ce sous-chapitre présente les outils et modes opératoires permettant la génération de fichiers de configuration EDS et DCF des appareils de la gamme Advantys à l’aide d’Advantys Configuration Tool (FTX ES 0•). Le logiciel permet de générer un fichier par îlot. Un îlot représente un noeud sur le réseau avec une adresse réseau unique. Un îlot peut correspondre à : z z z un module OTB (avec ou sans modules d’expansion). un répartiteur FTB, un répartiteur modulaire FTM (un coupleur avec ou sans répartiteurs). Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 190 Page Description d’un fichier EDS 191 Création d’un nouveau fichier de configuration (*.EDS / *.DCF) 192 1606384 01 12/2008 Outils logiciel Description d’un fichier EDS Description Le fichier EDS décrit les objets configurables pour un produit CANopen. Ces objets configurables servent à identifier le produit et à spécifier le comportement approprié. Les paramètres d’un fichier EDS contiennent toutes les informations importantes relatives au produit, comme par exemple : z Le type de produit z Le fabricant z L’identifiant vendeur z Le numéro d'article z La version du logiciel z La version du matériel z Le détail de tous les objets configurables z etc Chaque fichier EDS est spécifique à un produit type et ne peut pas être réutilisé sur d’autres produits sous peine d’entraîner une configuration incorrecte. Il en va de la responsabilité de l’utilisateur de vérifier que le bon fichier EDS est utilisé. 1606384 01 12/2008 191 Outils logiciel Création d’un nouveau fichier de configuration (*.EDS / *.DCF) Introduction Une fois le logiciel Advantys Configuration Tool (ACT) installé, le processus de création de fichier de configuration (*.EDS / *.DCF) pour un îlot peut commencer. Création d’un nouveau fichier de configuration ( *.EDS / *.DCF) Etape 1 Action Lancez le logiciel Advantys Configuration Tool. Une fenêtre s’affiche : z Sélectionnez Création d’un nouvel îlot z Cliquez sur le bouton OK 192 1606384 01 12/2008 Outils logiciel Etape 2 Action La fenêtre Nouvel îlot apparaît : La création d’un îlot doit se faire en fonction de la configuration physique de votre installation : z Saisissez le nom de l’îlot dans le champ Nom. Le nom de îlot correspond au nom du fichier de configuration EDS. z Sélectionnez le catalogue dans le menu déroulant Sélection du catalogue z Validez votre sélection en cliquant sur le bouton OK 3 Construction de l’îlot Une fenêtre de navigation s’affiche. Dans cette fenêtre, un modèle représentatif de l’îlot peut être construit. Il s’agit, à ce stade, de l’image d’un rail DIN vide de 35 mm (1.37 in). Le navigateur de catalogue contient quant à lui, toutes les références du catalogue sélectionné. La construction d’un îlot s’effectue par l’opération "Glisser-déposer" : z Cliquez sur la référence dans la fenêtre de navigation du catalogue puis, tout en maintenant appuyé le bouton gauche de la souris, faites glisser la référence sur le rail DIN et relâcher. 4 Paramétrage de l’îlot Une fois l’îlot construit, vous pouvez régler ses paramètres. Les paramètres à définir dépendent des fonctionnalités des E/S que vous souhaitez utiliser. Le paramétrage de l’îlot s’effectue dans la fenêtre de configuration : z Ouvrez la fenêtre de configuration en double cliquant sur l’îlot ou en sélectionnant l’îlot puis en choisissant le menu Ilot/Editeur de module . z Modifiez les paramètres. z Cliquez sur OK pour enregistrer les changements et fermer la fenêtre de configuration. Remarques : Les valeurs renseignées dans la fenêtre de configuration permettent de définir le comportement de l’îlot. Les PDO sont paramétrés de façon à transporter les données de process de l’îlot. La liste des données figurant dans les PDO est visible dans l’onglet Affectation des E/S de la fenêtre de configuration. 1606384 01 12/2008 193 Outils logiciel Etape 5 Action Enregistrement de l’îlot et génération d’un fichier de configuration (*.EDS / *.DCF) z Sélectionnez la commande Enregistrer à partir du menu Fichier. Le fichier îlot *.ISL est enregistré. z Une fenêtre Générer s’affiche. Choissisez le type de fichier à générer (*.EDS/*.DCF/Table de symboles) et la configuration utilisé (Twido/Premium/M340/Autres). Cliquez sur OK pour générer et enregistrer les fichiers de configuration. Remarques : Les informations de la table de symboles sont modifiables uniquement pour M340. 194 1606384 01 12/2008 Outils logiciel 7.3 Configuration du réseau Paramétrage du réseau Description L'outil de configuration permet de schématiser un réseau par une représentation graphique des noeuds du réseau. Il permet ensuite de générer la configuration complète du réseau schématisé. Il donne accès aux différents paramètres de configuration ainsi qu'aux paramètres de communication par PDO. L’exemple suivant présente l’outil de configuration SyCon. 1606384 01 12/2008 195 Outils logiciel Mode opératoire Dans le logiciel de programmation PL7 ou Unity, lancez l’outil réseau SyCon et exécutez les étapes suivantes : Etapes 196 Actions 1 Ouvrez un fichier de type CANopen. 2 Cliquez sur "Fichier" et sélectionnez "Copier EDS". 3 Sélectionnez le fichier à importer et cliquez sur "Ouvrir" : 1606384 01 12/2008 Outils logiciel Etapes Actions 4 Cliquez sur "oui" pour importer les 3 fichiers images associés. 5 Si les fichiers images sont dans le même répertoire que le fichier EDS, ils sont alors trouvés automatiquement : Cliquez sur "OK". 6 1606384 01 12/2008 Cliquez sur "Insérer" et sélectionnez "Noeud" ou cliquez sur le bouton associé. 197 Outils logiciel Etapes 7 Actions Choisissez les appareils à insérer dans le réseau, renseignez l’adresse du noeud (donnée sur le produit) ainsi que la désignation et cliquez sur OK : Note : Le nom présenté dans la liste est le "commentaire associé au bloc communicant" qui a été défini avec CANConfig. 198 1606384 01 12/2008 Outils logiciel Paramétrage des PDO Suivre les étapes suivantes : Etape 1606384 01 12/2008 Action 1 Faites un double-clic sur l’image de l’îlot à configurer. La fenêtre de configuration apparaît. 2 Sélectionnez un PDO configuré et cliquez sur "Caractéristiques PDO" : 199 Outils logiciel Etape Action 3 Sélectionnez le mode de transmission désiré et cliquez sur OK : 4 Si vous voulez définir manuellement les adresses des PDO activés : z sélectionnez le maître, z cliquez sur "Paramètres" et sélectionner "Configuration globale", z désélectionnez "Adressage automatique" dans la zone "Adressage auto. des données processus", z cliquez sur Ok, Illustration Sinon, passez à l’étape 6. 200 1606384 01 12/2008 Outils logiciel Etape 5 1606384 01 12/2008 Action Saisissez les valeurs voulues dans les cases "Adr. E" et "O Addr" en face du PDO activé. 201 Outils logiciel Etape 6 Action Cliquez sur "Configuration objet" : Cette fenêtre permet de configurer les valeurs par défaut des objets configurés qui seront envoyées à l’appareil à la prochaine mise sous tension du noeud. Pour plus d’informations sur les différents objets, voir Le dictionnaire d’objets, page 221 202 7 Sélectionnez les objets à envoyer à l’appareil, cliquez sur le bouton "Ajouter aux obj. configurés" et cliquez sur OK. 8 Faire Fichier/Enregistrer : un fichier configuration *.CO est créé. Ce fichier contient l’architecture complète du réseau et la configuration initiale de chaque noeud. Ce fichier est utilisé par un logiciel de programmation API (ex : PL7, Unity...). 1606384 01 12/2008 Outils logiciel 7.4 Programmation API Introduction Ce sous-chapitre décrit l’intégration du fichier de configuration réseau CANopen et le paramétrage sous PL7. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 1606384 01 12/2008 Page Intégration et utilisation sous PL7 204 Exemples de requêtes SDO 209 203 Outils logiciel Intégration et utilisation sous PL7 Configuration Suivre les étapes suivantes : Etapes 1 204 Actions Dans la fenêtre de configuration du maître, choisissez le fichier de configuration du réseau généré avec SyCon : 1606384 01 12/2008 Outils logiciel Etapes 2 Actions Renseignez les champs des cadres "Entrées" (zone des données échangées en entrées) et "Sorties" (zone des données échangées en sorties) : 1606384 01 12/2008 205 Outils logiciel Etapes 3 Actions Cliquez sur le bouton "Configuration du Bus" : La fenêtre de configuration du bus permet de visualiser l'adresse exacte des données associées aux appareils. L'adresse de début de chaque PDO est définie par l'adresse de début de la zone d'échange configurée avec PL7, à laquelle est ajouté l'offset du PDO défini avec SyCon. 4 206 Exécutez les requêtes SDO voulues (soit à partir de l’écran de mise au point, soit par programme). 1606384 01 12/2008 Outils logiciel Requête SDO par l’écran de mise au point Suivre les étapes suivantes : Etape 1 1606384 01 12/2008 Action Cliquez sur le bouton "Saisie requête" en bas à droit de la fenêtre de mise au point : 207 Outils logiciel Etape 2 Action z Remplissez les champs : z Requête : "Write SDO" ou "Read SDO", z Node : adresse de l’appareil sur le réseau CANopen, z Index : index de l’objet à lire ou écrire, z Subindex : sous-index de l’objet à lire ou écrire, z Valeur : zone de saisie des données à émettre, en cas d’écriture seulement. z Cliquez sur "Envoyer". Voici un exemple pour paramétrer l’ Inhibit Time à 1000 ms : La valeur "10 27 00 00" correspond au nombre 2710 en héxadécimal, soit 1000 ms (voir Inhibit Time et Event Timer, page 84). 3 208 Après un "Read SDO", relevez la valeur obtenue dans la zone "Réponse reçue" en bas à droite de l’écran de mise au point : 1606384 01 12/2008 Outils logiciel Exemples de requêtes SDO Requête SDO par programmation : exemple 1 Cet exemple donne le programme pour lire l’objet 1000H. Après requête, les données obtenues sont lues dans le tableau Diag0:120 (défini ci-dessous). Variables utilisées et paramètres de la fonction Variable Type Description Read_sdo Booléen Bit de lancement de la requête. Index Mot Index de l'objet à interroger (LSB du double mot "Index_dw"). Sous-index Mot Sous_index de l'objet à interroger (MSB du double mot "Index_dw"). Slave_add Mot Adresse de l'esclave à interroger. Diag0:120 Tableau de mots Zone d'échange de données. Status0:4 Tableau de mots Mots de contrôle et de statut de l'échange. ADR#y.SYS Valeur immédiate Adresse de la carte maître. ‘SDO’ Chaîne de caractères Type d'objet SDO (toujours SDO en majuscule). Index_dw Double mot Mot de poids fort = sous-index. Mot de poids faible = index. Node_Id Mot Mot ou valeur identifiant l'équipement destinataire sur le bus CANopen. Programme Slave_add:=2 (*noeud à l'adresse 2 sur le réseau CANopen*) Index:=16#1000; (*index 1000H*) Sous_index:=0; (*sous-index 0*) IF Read_sdo THEN (*initialisation commande*) Read_sdo:=FALSE; (*Mise à jour des paramètres*) Node_Id:=Slave_add; (*Adresse de l’esclave*) Diag0:120:=16#FFFF; (*Initialisation de la table de réception du diagnostic*) Status2:=0; (*Initialisation du compte-rendu d’échange*) Status3:=6; (*Time-out*) (*requête*) 1606384 01 12/2008 209 Outils logiciel READ_VAR(ADR#y.1.SYS,'SDO', _ Index_dw,Node_Id,Diag0:120,Status1:4); END_IF; Requête SDO par programmation : exemple 2 Cet exemple donne le programme pour sauvegarder les paramètres avec l’objet 1010H. Les données à émettre sont contenues dans le tableau Diag0:4 (défini cidessous). Variables utilisées et paramètres de la fonction Variable Type Description Write_sdo Booléen Bit de lancement de la requête. Index Mot Index de l'objet à interroger (LSB du double mot "Index_dw"). Sous-index Mot Sous_index de l'objet à interroger (MSB du double mot "Index_dw"). Slave_add Mot Adresse de l'esclave à interroger. Diag0:120 Tableau de mots Zone d'échange de données. Status0:4 Tableau de mots Mots de contrôle et de statut de l'échange. ADR#y.SYS Valeur immédiate Adresse de la carte maître. ‘SDO’ Chaîne de caractères Type d'objet SDO. (toujours SDO en majuscule). Index_dw Double mot Mot de poids fort = sous-index. Mot de poids faible = index. Node_Id Mot Mot ou valeur identifiant l'équipement destinataire sur le bus CANopen. Programme Slave_add:=2 (*noeud à l'adresse 2 sur le réseau CANopen*) Index:=16#1010; (*index 1010H*) Sous_index:=1; (*sous-index 1*) Diag0:=16#6173; Diag0[1]:=16#6576; (*'as'*) (*'ev'*) IF write_sdo THEN (*initialisation commande*) write_sdo:=FALSE; (*Mise à jour des paramètres*) Node_Id:=Slave_add; (*Adresse de l’esclave*) 210 1606384 01 12/2008 Outils logiciel Status2:=0; (*Initialisation du compte-rendu d’échange*) Status3:=6; (*Time-out*) (*requête*) WRITE_VAR(ADR#y.1.SYS,'SDO', _ Index_dw,Node_Id,Diag0:4,Status1:4); END_IF; 1606384 01 12/2008 211 Outils logiciel 212 1606384 01 12/2008 Diagnostic 1606384 01 12/2008 Diagnostic de l’îlot Advantys OTB 8 Présentation Le diagnostic permet d’analyser le comportement de l’îlot Advantys OTB sur le réseau par : z les voyants lumineux qui indiquent l’état de la communication et des entrées sorties, z la lecture des objets de diagnostic. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet 1606384 01 12/2008 Page Voyants lumineux CANopen (DEL) 214 Diagnostic par analyse des objets CANopen 216 Codes d’identification des modules d’expansion 219 213 Diagnostic Voyants lumineux CANopen (DEL) Introduction 23 voyants du module OTB 1C0DM9LP reflètent visuellement l'état fonctionnel de l'îlot sur un réseau CANopen. Cette série de voyants se trouve dans la partie supérieure du module d’interface réseau. Description L'illustration ci-après montre les voyants qu'utilise le module d’interface réseau CANopen Advantys OTB : Signification des voyants z z z z Le voyant PWR indique la présence de l’alimentation 24 VDC du module d’interface réseau. Les voyants 2 (CAN RUN) et 3 (CAN ERR) (voir page 215) indiquent l'état de l'échange de données entre le maître du bus de terrain CANopen et l'îlot Advantys OTB. Les voyants I0 à I11 et Q0 à Q7 reflètent l'état des E/S du module d’interface réseau. Le voyant 4 n'est pas utilisé. NOTE : Lorsque vous consultez le tableau, assurez-vous de l’état du voyant Power. 214 1606384 01 12/2008 Diagnostic Voyants de communication CANopen La norme DRP303-3 définie les voyants RUN et ERR ainsi que leurs différents états. Le tableau suivant décrit les conditions indiquées, ainsi que les couleurs et les types de clignotement utilisés par les voyants CAN ERR et CAN RUN pour afficher les modes de fonctionnement normaux et les conditions d'erreurs d'un module d’interface réseau CANopen Advantys OTB. DEL Type de clignotement Description éteint Pas d'erreur. Clignotement aléatoire Auto-baud : recherche automatique de la vitesse de communication sur le bus. Clignotement : 1 flash Warning limit reached. Un compteur d’erreur interne du controleur CAN a atteint ou dépassé le seuil limite du nombre d’erreur de trame (error frame). Clignotement : 2 flash Error control event. Détection d’un guard event (NMT-Slave or NMT-master) ou d’un heartbeat event (Heartbeat consumer) CAN ERR (rouge) Clignotement : 3 flash Erreur de synchronisation : message non reçu dans la période définie. (Voir Objet 1006H (voir page 234)). Allumé Bus OFF. Etat du moduleOTB : Bus OFF. CAN RUN (vert) Clignotement aléatoire Auto-baud : recherche automatique de la vitesse de communication sur le bus. Clignotement continu Etat du module : Pre-operational. Clignotement : 1 flash Etat du module : Stopped. Allumé Etat du module : Operational. Voyants d’état de l’alimentation et des E/S Le tableau suivant décrit les conditions, ainsi que les couleurs utilisés par les voyants PWR, I0 à I11, Q0 à Q7 pour afficher les modes de fonctionnement normaux et les conditions d'erreurs de l’alimentation et des E/S du module d’interface réseau CANopen Advantys OTB. Libellé Couleur du Etat voyant Fonction PWR (power) Vert Présence 24 Vcc sur le module OTB Vert I0 à I11 Q0 à Q7 1606384 01 12/2008 Vert Allumé Allumé Entrée à 24V Éteint Entrée à 0V Allumé Sortie à 24V ou contact fermé Éteint Sortie à 0V ou contact ouvert 215 Diagnostic Diagnostic par analyse des objets CANopen Description Lors de la détection d'une erreur par le module OTB, les objets suivants sont mis à jour. Ces objets sont décrits plus précisément dans le chapitre "Dictionnaire d'objets" : z z z z z z z 1001H : Error Register Voir Dictionnaire d’objets (voir page 229), 1002H : Manufacturer Status Register Voir Dictionnaire d’objets (voir page 230), 1003H : Pre-defined Error Field Voir Dictionnaire d’objets (voir page 231), 3000H : Module Specific Diagnostic Voir Dictionnaire d’objets (voir page 355), 3001H : Special Function Counter Diagnostic Voir Dictionnaire d’objets (voir page 358), 3002H : Special Function Fast Counter Diagnostic Voir Dictionnaire d’objets (voir page 359), 3003H : Special Function PLS/PWM Diagnostic Voir Dictionnaire d’objets (voir page 360). Structure du message EMCY A chaque erreur l'envoi d'un message EMCY sur le réseau (voir structure tableau cidessous) est effectué par le module qui a détecté le défaut. Lors de la disparition de l'erreur un message EMCY est à nouveau transmis avec un "Error code" = 0. Le message EMCY se compose de 8 octets de données décrits dans le tableau suivant : Octet 0-1 2 3 4 Contenu Emergency Error Code Error register N° du module Manufacturer Status Register Objet correspondant 1003H 1001H - 1002H 216 5 6 7 1606384 01 12/2008 Diagnostic Codes d'erreurs (Octets 0-1 d’EMCY) Le tableau ci-dessous indique les codes erreurs et leurs significations : Code erreur Code diagnostic Cause 0000H ERROR_RESET_OR_NO_ERROR Elimination d'une ou de toutes les erreurs 1000H GENERIC_ERROR Erreur de communication interne 6101H SOFTWARE_RX_QUEUE_OVERRUN Dépassement de capacité interne de la mémoire tampon de réception 6102H SOFTWARE_TX_QUEUE_OVERRUN Dépassement de capacité interne de la mémoire tampon d'envoi 8100H COMMUNICATION Synchronisation, compteur d'erreurs d'envoi/de réception > 96 8120H CAN_IN_ERROR_PASSIVE_MODE Interruption du contrôleur CAN 8130H LIFE_GUARD_ERROR Erreur Node-Guarding 8140H BUS_OFF Dépassement de capacité du compteur d'erreurs d'envoi Registre d’état (Octet 2 d’EMCY) L'objet 1001H (Error Register) est un octet qui permet à l'appareil d'afficher des défauts internes en cas de détection de défaut : 1606384 01 12/2008 Bit Signification Commentaires 0 Erreur générique Détail dans l’objet 1003H 1 Réservé Non contrôlé 2 Réservé Non contrôlé 3 Réservé Non contrôlé 4 Erreur de communication Détail dans l’objet 1003H 5 Réservé Non contrôlé 6 Réservé Non contrôlé 7 Spécifique au fabriquant Détail dans l’objet 3000H 217 Diagnostic Registre d’état du fabricant (Octet 4-5-6-7 d’EMCY) Les données contenues dans les octets 4-5 correspondent à l’état des modules d’expansion et les octets 6-7 correspondent à l’état de l’îlot. Le tableau suivant indique l'affectation de l’ensemble des 32 bits : 218 Bits Fonction Description Bits 0...15 Mot d’état de l’îlot Bits 0...8 : non utilisés Bit 9 : défaut de communication ou défaut externe Bits 10...12 : non utilisés Bits 13 : défaut de configuration (expansions absentes ou mal configurées) Bits 14...15 : non utilisés Bits 16...31 Mot d’état des modules d’expansion Bit 16 : état du module d’interface réseau Bit 17 : état du premier module d’expansion Bit 18 : état du deuxième module d’expansion Bit 19 : état du troisième module d’expansion Bit 20 : état du quatrième module d’expansion Bit 21 : état du cinquième module d’expansion Bit 22 : état du sixième module d’expansion Bit 23 : état du septième module d’expansion Bit 24...31 : non utilisés 1606384 01 12/2008 Diagnostic Codes d’identification des modules d’expansion Liste des codes d’identification Tableau des codes d’identification pour chaque type de module d’expansion : 1606384 01 12/2008 Type de module E/S TOR Code d’identification 8 entrées 0004H 16 entrées 0000H 32 entrées 0200H 8 sorties 0005H 16sorties 0001H 32 sorties 0301H 8 E/S mixtes 0006H 24 E/S mixtes 0205H Type de module E/S analogiques Code d’identification TM2 AMI2HT 6002H TM2 AM01HT 6003H TM2 AMM3HT 6001H TM2 AMM6HT 6008H TM2 ALM3LT 6000H TM2 AVO2HT 6007H TM2 AMI2LT 600AH TM2 AMI4LT 6004H TM2 AMI8HT 6005H TM2 ARI8HT 6006H TM2 ARI8LT 600CH TM2 ARI8LRJ 600BH 219 Diagnostic 220 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets 9 Introduction Vous trouverez dans ce chapitre une description du dictionnaire d’objets, la liste des objets concernant le profil de communication, le profil matériel et la zone spécifique du constructeur ainsi qu’une description détaillée de chacun d’eux. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants : 1606384 01 12/2008 Souschapitre Sujet Page 9.1 Le dictionnaire d’objets 222 9.2 Objets du profil de communication 1000H à 1FFFH 226 9.3 Objets de la zone spécifique au constructeur 2000H à 5FFFH 296 9.4 Objets du profil matériel 6000H à 9FFFH 367 221 Le dictionnaire d’objets 9.1 Le dictionnaire d’objets Introduction Cette section présente les trois zones du dictionnaire d’objets. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 222 Page Le dictionnaire d’objets 223 Utilisation des sous-index 224 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets Le dictionnaire d’objets Plages d'index Il existe trois zones dans le dictionnaire d'objets : Index (hex) Zone Documentation 1000-1FFF Zone de profil de communication Objets du profil de communication 1000H à 1FFFH, page 226 2000-5FFF Zone spécifique au fabricant Objets de la zone spécifique au constructeur 2000H à 5FFFH, page 296 6000-9FFF Zone de profil spécifique à l'appareil Objets du profil matériel 6000H à 9FFFH, page 367 1606384 01 12/2008 223 Le dictionnaire d’objets Utilisation des sous-index Module d’expansion TOR Le tableau suivant donne le nombre sous-index utilisé par chaque module d’expansion TOR : Objet TM2 DDI8DT TM2 DDI16DT TM2 DDI16DK TM2 DDI32DK TM2 DMM8DRT TM2 DMM24DRF TM2 DDO8•T TM2 DRA•RT TM2 DDO16•T TM2 DDO32UK TM2 DDO32TK 1027H 1 1 1 1 1 6000H 2 4 2 - - 6100H 1 2 1 - - 6102H 1 2 1 - - 6103H 1 2 1 - - 6200H - - 2 2 4 6300H - - 1 1 2 6302H - - 1 1 2 6306H - - 1 1 2 6307H - - 1 1 2 6308H - - 1 1 2 3000H 1 1 1 1 1 224 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets Module d’expansion analogique Le tableau suivant donne le nombre sous-index utilisé par chaque module d’expansion analogique : Objet AMI2HT AMI2LT AM01HT AMM3HT ALM3LT AMM6HT AV02HT AMI4LT AMI8HT ARI8HT ARI8LT ARI8LRJ 1027H 1 1 1 1 1 1 1 1 6401H 2 - 2 4 - 4 8 8 6411H - 1 1 2 2 - - - 6421H 2 - 2 4 - 4 8 8 6424H 2 - 2 4 - 4 8 8 6425H 2 - 2 4 - 4 8 8 6426H 2 - 2 4 - 4 8 8 6443H - 1 1 2 2 - - - 6444H - 1 1 2 2 - - - 2100H 2 - 2 4 - 4 8 8 2101H 2 - 2 4 - 4 8 8 2102H 2 - 2 4 - 4 8 8 2103H 2 - 2 4 - 4 8 8 2200H - 1 1 2 2 - - - 2201H - 1 1 2 2 - - - 2202H - 1 1 2 2 - - - 2203H - 1 1 2 2 - - - 3000H 1 1 1 1 1 1 1 1 1606384 01 12/2008 225 Le dictionnaire d’objets 9.2 Objets du profil de communication 1000H à 1FFFH Introduction Ce sous-chapitre liste les objets liés au profil de communication. Chaque objet est décrit suivant la norme CANopen avec toutes ses caractéristiques techniques. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet Objet 1000H : Device Type 226 Page 228 Objet 1001H : Error Register 229 Objet 1002H : Manufacturer Status Register 230 Objet 1003H : Pre-defined Error Field (PEF) 231 Objet 1005H : COB-ID SYNC Message 233 Objet 1006H : Communication Cycle Period 234 Objet 1008H : Manufacturer Device Name 235 Objet 100AH : Manufacturer Software Version (MSV) 236 Objet 100CH : Guard Time 237 Objet 100DH : Life Time Factor 238 Objet 1010H : Store Parameters 239 Objet 1011H : Restore Default Parameters 240 Objet 1014H : COB-ID Emergency (EMCY) Message 241 Objet 1016H : Consumer Heartbeat Time 242 Objet 1017H : Producer Heartbeat Time 243 Objet 1018H : Identity Object 244 Objet 1027H : Module List 245 Objet 1200H : Server SDO Parameter 247 Objet 1400H : 1st Receive PDO Communication Parameter 248 Objet 1401H : 2nd Receive PDO Communication Parameter 249 Objet 1402H : 3rd Receive PDO Communication Parameter 250 Objet 1403H : 4th Receive PDO Communication Parameter 251 Objet 1404H : 5th Receive PDO Communication Parameter 252 Objet 1405H : 6th Receive PDO Communication Parameter 253 Objet 1406H : 7th Receive PDO Communication Parameter 254 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets Sujet 1606384 01 12/2008 Page Objet 1407H : 8th Receive PDO Communication Parameter 255 Objet 1600H : 1st Receive PDO Mapping Parameter 256 Objet 1601H : 2nd Receive PDO Mapping Parameter 257 Objet 1602H : 3rd Receive PDO Mapping Parameter 258 Objet 1603H : 4th Receive PDO Mapping Parameter 259 Objet 1604H : 5th Receive PDO Mapping Parameter 260 Objet 1605H : 6th Receive PDO Mapping Parameter 261 Objet 1606H : 7th Receive PDO Mapping Parameter 262 Objet 1607H : 8th Receive PDO Mapping Parameter 263 Objet 1800H : 1st Transmit PDO Communication Parameter 264 Objet 1801H : 2nd Transmit PDO Communication Parameter 267 Objet 1802H : 3rd Transmit PDO Communication Parameter 270 Objet 1803H : 4th Transmit PDO Communication Parameter 273 Objet 1804H : 5th Transmit PDO Communication Parameter 276 Objet 1805H : 6th Transmit PDO Communication Parameter 279 Objet 1806H : 7th Transmit PDO Communication Parameter 282 Objet 1807H : 8th Transmit PDO Communication Parameter 285 Objet 1A00H : 1st Transmit PDO Mapping Parameter 288 Objet 1A01H : 2nd Transmit PDO Mapping Parameter 289 Objet 1A02H : 3rd Transmit PDO Mapping Parameter 290 Objet 1A03H : 4th Transmit PDO Mapping Parameter 291 Objet 1A04H : 5th Transmit PDO Mapping Parameter 292 Objet 1A05H : 6th Transmit PDO Mapping Parameter 293 Objet 1A06H : 7th Transmit PDO Mapping Parameter 294 Objet 1A07H : 8th Transmit PDO Mapping Parameter 295 227 Le dictionnaire d’objets Objet 1000H : Device Type Description Cet objet indique le type d’appareil et ses fonctionnalités. Le mot de poids faible indique le numéro de profil (401 ou 191H, pour entrées / sorties selon le standard CANopen). Le mot de poids fort est appelé "informations additionnelles" et renseigne sur les fonctionnalités de l’appareil : N° Bit SIgnification si bit = 1 0 L'appareil comporte des entrées TOR 1 L'appareil comporte des sorties TOR 2 L'appareil comporte des entrées analogiques 3 L'appareil comporte des sorties analogiques Caractéristiques de l’objet Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 - UNSIGNED32 non non * ro * Dépend de la configuration de l’îlot 228 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets Objet 1001H : Error Register Description Cet objet permet à l'appareil d'indiquer des défauts internes. Ainsi en cas de détection de défaut, le bit correspondant est activé. Les défaut suivants peuvent être affichés : Bit Signification Commentaires 0 Generic error Est mis à 1 à la détection d'un défaut, incluant les défauts de paramétrage, présent sur le module de communication et de ses expansions. 1 Current Non Contrôlé 2 Voltage Non Contrôlé 3 Temperature Non Contrôlé 4 Communication error Signal les erreurs CANopen, il peut être pris en charge par la pile. 5 Reserved Non Contrôlé 6 Reserved Non Contrôlé 7 Manufacturer specific Est mis à 1 à la détection d'un défaut entre le module de communication et ses expansions (défaut sur le bus interne). Ces bits représentent le "OU" booléen des défauts présents sur l’îlot. Caractéristiques de l’objet Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 - UNSIGNED8 - ro oui non 1606384 01 12/2008 229 Le dictionnaire d’objets Objet 1002H : Manufacturer Status Register Description Des données de diagnostic sont enregistrées dans ce double mot. Cet objet est contenu dans le message EMCY. Le mot de poids faible contient le code d'erreur. Le mot de poids fort contient les informations supplémentaires. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 - UNSIGNED32 ro oui non - Affectation des bits Registres Fonction Description Bits 0...15 Mot d’état de l’îlot Bits [0...8] : non utilisés Bit [9] : défaut de communication ou défaut externe Bits [10...12] : non utilisés Bit [13] : défaut de configuration (expansions absentes ou mal configurées) Bits [14...15] : non utilisés Bits 16...31 Mot d’état des Bit [16] : état du module d’interface réseau modules Bit [17] : état du premier module d’expansion d’expansion Bit [18] : état du deuxième module d’expansion Bit [19] : état du troisième module d’expansion Bit [20] : état du quatrième module d’expansion Bit [21] : état du cinquième module d’expansion Bit [22] : état du sixième module d’expansion Bit [23] : état du septième module d’expansion Bits [24...31] : non utilisés NOTE : Valeur des bits : 0 : pas de défaut z 1 : présence d’un défaut z 230 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets Objet 1003H : Pre-defined Error Field (PEF) Description Cet objet mémorise les défauts dernièrement apparus avec leurs caractéristiques : z z z Le code d'erreur (Error Code) est enregistré dans le mot de poids faible, "Additional Information" dans le mot de poids fort (numéro de module en défaut, 0 pour le module de communication), Le sous-index 0 contient le nombre d'erreurs enregistrées. Le schéma ci-dessous illustre la structure des sous-index n+1 de l’objet 1003H : Caractéristiques de l’objet Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index = Nombre d’erreur enregistrés UNSIGNED8 0 rw non non 1 Dernière erreur apparue UNSIGNED32 - ro non non 2 Avant-dernière erreur apparue UNSIGNED32 - ro non non ... 10 Apparition d’un nouveau défaut Lors de l'apparition d'un nouveau défaut, les codes déjà présent sont décalés dans les sous-index de rang supérieur : le défaut présent dans le sous-index 1 passe dans le sous-index 2, le défaut du sous-index 2 passe dans le sous-index 3, etc. 1606384 01 12/2008 231 Le dictionnaire d’objets L’élimination des défaut L’historique des codes de défaut ne peut être effacé que par l'écriture de la valeur 0 dans le sous-index 0 de l'objet 1003H. NOTE : Eliminer la raison d’un défaut ne supprime pas le code d'erreur du PEF. Signalisation des défaut Tout défaut est signalé par l'envoi d'un message de type "Emergency" (message EMCY). Après l'élimination de la source du défaut, un message EMCY avec le contenu No-error est envoyé (Error-Code 0000H). Liste des codes erreur Code Erreur (Hex) Diagnostic Cause 0000H ERROR_RESET_OR_NO_ERROR Une erreur a été rectifiée 1000H GENERIC_ERROR Erreur de communication interne 6101H SOFTWARE_RX_QUEUE_OVERRUN Dépassement de la mémoire de réception 6102H SOFTWARE_TX_QUEUE_OVERRUN Dépassement de la mémoire d’émission 8100H COMMUNICATION Erreur de synchronisation du compteur d’émission / réception (message EMCY émit si la valeur du compteur > 96) 8120H CAN_IN_ERROR_PASSIVE_MODE Interruption du contrôleur CAN 8130H LIFE_GUARD_ERROR Erreur de Node-Guarding 8140H BUS_OFF Dépassement de la capacité du compteur d'erreurs de trames CAN 232 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets Objet 1005H : COB-ID SYNC Message Description Cet objet contient l'identifiant du message de synchronisation. Caractéristiques de l’objet Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 - UNSIGNED32 80H rw non oui 1606384 01 12/2008 233 Le dictionnaire d’objets Objet 1006H : Communication Cycle Period Description Cet objet décrit l'intervalle de temps entre deux signaux SYNC. Cet intervalle doit être au minimum de 10 ms avec un incrément minimum de 1 ms. l’entrée se fait dans un double mot. En cas de non utilisation, la valeur de ce champ est zéro. Caractéristiques de l’objet Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 - UNSIGNED32 0 ro non oui Codage de la période du cycle de commutation Les valeurs limites sont données dans le tableau suivant : 234 Type de valeur Valeurs décimales Valeurs hexadécimales Intervalle SYNC en ms Valeur standard 0 0000 0000 - Valeur min. 10 000 0000 2710 10 - 25 000 0000 61A8 25 - 250 000 0003 D090 250 - 1 000 000 000F 4240 1000 - 5 000 000 004C 4B40 5000 Valeur max. 10 000 000 0098 9680 10 000 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets Objet 1008H : Manufacturer Device Name Description Cet objet contient le nom de l'appareil. Caractéristiques de l’objet Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 - STRING OTB1C0DM9LP non non 1606384 01 12/2008 ro 235 Le dictionnaire d’objets Objet 100AH : Manufacturer Software Version (MSV) Description Cet objet contient la version logicielle de l'appareil, sous la forme 'Vxx.yy'. Caractéristiques de l’objet Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 - STRING * ro non non * Dépend de la version logicielle embarquée. 236 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets Objet 100CH : Guard Time Description L'objet 100CH contient le paramètre ''Guard-Time'' exprimé en millisecondes. Caractéristiques de l’objet Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 - UNSIGNED16 0 rw non oui 1606384 01 12/2008 237 Le dictionnaire d’objets Objet 100DH : Life Time Factor Description Cet objet contient le paramètre "Life-Time-Factor". Il permet de faire le calcul du "Life-Time".Voir Les protocoles de surveillance "Node-Guarding" et "Life-Guarding", page 86. Caractéristiques de l’objet Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 - UNSIGNED8 rw non oui 0 Fonctionnement fiable Pour un fonctionnement fiable et sécurisé, l’utilisateur doit saisir un facteur "LifeTime-Factor" d’une valeur minimale de 2. Lorsque la valeur 1 est utilisée et, en cas de retard dû à des messages de haute priorité ou à un traitement interne du maître "Node-Guarding", le module repasse à l’état par défaut "Pre-Operational" sans générer d’erreurs. AVERTISSEMENT RISQUE DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’APPAREIL Régler le facteur "Life-Time-Factor" sur une valeur minimale de 2 pour empêcher tout changement d’état imprévu vers un état "Pre-Operational". Selon la configuration des E/S, un changement d’état pourrait entraîner un fonctionnement inattendu de l’appareil. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 238 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets Objet 1010H : Store Parameters Description Cet objet permet de stocker les paramètres de l’îlot CANopen en mémoire sauvegardée. Caractéristiques de l’objet Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par Accès défaut Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index 1 Stocker tous les paramètres UNSIGNED8 4 ro non non UNSIGNED32 - rw non non 2 Stocker les paramètres de communication (1000H–1FFFH) UNSIGNED32 - rw non non 3 Non utilisé - - - - - 4 Stocker les paramètres d’application (2000H9FFFH). UNSIGNED32 - rw non non Fonctionnement Pour sauvegarder les paramètres, il faut écrire dans l'index correspondant à la chaîne de caractère "save" (6576 6173H) : Mot de poids fort Mot de poids faible Signature ISO 8859 (ASCII) e v a s Valeur Hex 65H 76H 61H 73H La lecture d'un sous-Index fournit les informations sur sa fonctionnalité de stockage. Le résultat obtenu, 0000 0001H, indique que le module effectue la sauvegarde de ses paramètres sur commande uniquement. 1606384 01 12/2008 239 Le dictionnaire d’objets Objet 1011H : Restore Default Parameters Description Cet objet permet de restituer les paramètres " usine " de l’îlot CANopen. Caractéristiques de l’objet Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par Accès défaut Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 4 ro non non 1 Restaurer tous les paramètres par défaut. UNSIGNED32 - rw non non 2 Restaurer les paramètres de communi- UNSIGNED32 cation (1000H–1FFFH) par défaut. - rw non non 3 Non utilisé. - - - - - 4 Restaurer les paramètres d’application (2000H-9FFFH) par défaut. UNSIGNED32 - rw non non NOTE : Les paramètres de communication ne sont pris en compte qu’après : z z z z une mise sous tension, une commande Reset COM, une commande Reset NODE, une restauration des objets sauvegardés (3202H). Les paramètres applicatifs ne sont pris en compte qu’après : z z z une mise sous tension, une commande Reset NODE. une restauration des objets sauvegardés (3202H). Fonctionnement Pour restaurer les paramètres, il faut écrire dans l'index correspondant la chaîne de caractères "load" (64616F6CH) : Mot de poids fort Mot de poids faible Signature ISO 8859 (ASCII) d a o l Valeur Hex 64H 61H 6FH 6CH La lecture d'un sous index fournit les informations sur la possibilité du module à restaurer ses paramètres d'usine. Le résultat obtenu 0000 0001H indique que les paramètres d'usine peuvent être restaurés sur commande uniquement. 240 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets Objet 1014H : COB-ID Emergency (EMCY) Message Description Cet objet contient l'identifiant du message d'urgence EMCY. Caractéristiques de l’objet Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 - UNSIGNED32 rw non 1606384 01 12/2008 80H + NODE-ID oui 241 Le dictionnaire d’objets Objet 1016H : Consumer Heartbeat Time Description Cet objet permet de configurer l'intervalle en ms pendant lequel le module doit recevoir le message Heartbeat des îlots surveillés. Le module de communication est conçu de manière à ne pouvoir surveiller qu’un seul îlot à la fois. La valeur de cette objet doit être supérieur à la valeur de l’objet 1017H. Le temps doit être un multiple de 1ms. Caractéristiques de l’objet Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 1 ro non oui 1 Consumer UNSIGNED32 Heartbeat Time 0 rw non oui Contenu de la variable Le contenu du sous-index 1 est le suivant : Bit 31 à 24 23 à 16 15 à 0 Valeur 0H (Réservé) Adresse de l’îlot surveillé Temps de surveillance en ms Si la valeur de l’objet est 0, aucun îlot n’est surveillé. 242 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets Objet 1017H : Producer Heartbeat Time Description Cet objet permet de configurer l'intervalle en ms auquel le module doit produire le message Hearbeat. La méthode de surveillance par défaut est le Node-Guarding. Si une valeur nonnulle est écrite dans cet objet alors le mécanisme du Heartbeat est utilisé. Caractéristiques de l’objet Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 - UNSIGNED16 0 rw non oui Si le protocole de surveillance d’erreur Heartbeat est choisi, le producteur émet un message Heartbeat de façon périodique, selon le paramètre "Producer Heartbeat Time". Les noeuds chargés de surveiller ce message (Heartbeat Consumer) génèrent un évènement Heartbeat si le message n’est pas reçu dans le temps configuré (Consumer Heartbeat Time). 1606384 01 12/2008 243 Le dictionnaire d’objets Objet 1018H : Identity Object Description Cet objet contient des informations sur l'appareil. Il indique l'identifiant CiA du fabricant (vendor ID), le code produit (product code) ainsi que les numéros de révision de l'appareil (revision number). La révision est codée en deux parties : z z la révision majeure (mot de poids fort) indique une évolution des fonctionnalités CANopen, la révision mineure (mot de poids faible) indique une évolution des fonctionnalités de l'appareil seulement. Caractéristiques de l’objet Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre d’entrées UNSIGNED8 3 ro non non 1 Vendor ID UNSIGNED32 0500005AH ro non non 2 Product code UNSIGNED32 FEFBH ro non non 3 Revision number UNSIGNED32 Dépend de la version ro non non 244 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets Objet 1027H : Module List Description Cet objet contient la liste des modules raccordés sur l’îlot. Caractéristiques de l’objet Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index (Nombre d’expansion raccordées) UNSIGNED8 n ro non non 1 Code produit du premier module d’expansion UNSIGNED16 - ro non non Code produit du dernier module d’expansion UNSIGNED16 Voir tableau ci-dessous ro non non ... n Liste des codes d’identification Tableau des codes d’identification pour chaque type de module d’expansion : 1606384 01 12/2008 Type de module E/S TOR Code d’identification 8 entrées 0004H 16 entrées 0000H 32 entrées 0200H 8 sorties 0005H 16sorties 0001H 32 sorties 0301H 8 E/S mixtes 0006H 24 E/S mixtes 0205H Type de module E/S analogiques Code d’identification TM2 AMI2HT 6002H TM2 AM01HT 6003H TM2 AMM3HT 6001H TM2 AMM6HT 6008H TM2 ALM3LT 6000H 245 Le dictionnaire d’objets 246 Type de module E/S analogiques Code d’identification TM2 AVO2HT 6007H TM2 AMI2LT 600AH TM2 AMI4LT 6004H TM2 AMI8HT 6005H TM2 ARI8HT 6006H TM2 ARI8LT 600CH TM2 ARI8LRJ 600BH 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets Objet 1200H : Server SDO Parameter Description Cet objet contient les identifiants des messages pour la communication par SDO. Caractéristiques de l’objet Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 2H ro non non 1 Client vers Ser- UNSIGNED32 veur 600H + Node ID ro non non 2 Serveur vers Client 580H + Node ID ro non non 1606384 01 12/2008 UNSIGNED32 247 Le dictionnaire d’objets Objet 1400H : 1st Receive PDO Communication Parameter Description Cet objet contient l’identifiant du PDO en réception. Caractéristiques de l’objet Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous- Description Index Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 2 ro non oui 1 COB-ID UNSIGNED32 0000 0200H + Node ID rw non oui 2 Mode de transmission UNSIGNED8 FFH (255 Déc.) rw non oui Mode de transmission Le mode de transmission PDO peut être configuré, comme décrit dans le tableau cidessous. Code transfert (Déc.) Mode de transmission Cyclique 0 Remarques Acyclique Synchrone Asynchrone RTR uniquement x x Envoi du PDO au premier message SYNC suivant un événement x Envoi du PDO tous les x messages SYNC 1 à 240 x 241 à 251 Réservé - 252 à 253 Réservé - 254 x Envoi du PDO sur événement 255 x Envoi du PDO sur événement NOTE : Pour les modes 254 et 255, la définition de l'événement déclenchant l'émission est propre au producteur du message. 248 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets Objet 1401H : 2nd Receive PDO Communication Parameter Description Cet objet contient l’identifiant du PDO en réception. Caractéristiques de l’objet Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 2 ro non oui 1 COB-ID UNSIGNED32 x000 0300H + Node ID rw non oui 2 Mode de transmission UNSIGNED8 FFH (255 Déc.) rw non oui x = 0 ou 8 en fonction de la configuration de l’îlot (0 = PDO actif, 8 = PDO inactif) Mode de transmission Le mode de transmission PDO peut être configuré, comme décrit dans le tableau cidessous. Code transfert (Déc.) Mode de transmission Cyclique 0 Remarques Acyclique Synchrone Asynchrone RTR uniquement x x Envoi du PDO au premier message SYNC suivant un événement x Envoi du PDO tous les x messages SYNC 1 à 240 x 241 à 251 Réservé - 252 à 253 Réservé - 254 x Envoi du PDO sur événement 255 x Envoi du PDO sur événement NOTE : Pour les modes 254 et 255, la définition de l'événement déclenchant l'émission est propre au producteur du message. 1606384 01 12/2008 249 Le dictionnaire d’objets Objet 1402H : 3rd Receive PDO Communication Parameter Description Cet objet contient l’identifiant du PDO en réception. Caractéristiques de l’objet Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 2 ro non oui 1 COB-ID UNSIGNED32 x000 0400H + Node ID rw non oui 2 Mode de transmission UNSIGNED8 FFH (255 Déc.) rw non oui x = 0 ou 8 en fonction de la configuration de l’îlot (0 = PDO actif, 8 = PDO inactif) Mode de transmission Le mode de transmission PDO peut être configuré, comme décrit dans le tableau cidessous. Code transfert (Déc.) Mode de transmission Cyclique 0 1 à 240 x 241 à 251 Réservé 252 à 253 Réservé Remarques Acyclique Synchrone Asynchrone RTR uniquement x x Envoi du PDO au premier message SYNC suivant un événement x Envoi du PDO tous les x messages SYNC - 254 x Envoi du PDO sur événement 255 x Envoi du PDO sur événement NOTE : Pour les modes 254 et 255, la définition de l'événement déclenchant l'émission est propre au producteur du message. 250 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets Objet 1403H : 4th Receive PDO Communication Parameter Description Cet objet contient l’identifiant du PDO en réception. Caractéristiques de l’objet Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 2 ro non oui 1 COB-ID UNSIGNED32 x000 0500H + Node ID rw non oui 2 Mode de transmission UNSIGNED8 FFH (255 Déc.) rw non oui x = 0 ou 8 en fonction de la configuration de l’îlot (0 = PDO actif, 8 = PDO inactif) Mode de transmission Le mode de transmission PDO peut être configuré, comme décrit dans le tableau cidessous. Code transfert (Déc.) Mode de transmission Cyclique 0 Remarques Acyclique Synchrone Asynchrone RTR uniquement x x Envoi du PDO au premier message SYNC suivant un événement x Envoi du PDO tous les x messages SYNC 1 à 240 x 241 à 251 Réservé - 252 à 253 Réservé - 254 x Envoi du PDO sur événement 255 x Envoi du PDO sur événement NOTE : Pour les modes 254 et 255, la définition de l'événement déclenchant l'émission est propre au producteur du message. 1606384 01 12/2008 251 Le dictionnaire d’objets Objet 1404H : 5th Receive PDO Communication Parameter Description Cet objet contient l’identifiant du PDO en réception. Caractéristiques de l’objet Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 2H ro non oui 1 COB-ID UNSIGNED32 8000 0000H + Node ID rw non oui 2 Mode de transmission UNSIGNED8 FFH (255 Déc.) rw non oui NOTE : A partir du 5ème PDO les COB-ID ne sont pas définis par défaut. Il sont à définir par l’utilisateur en s’assurant qu’ils soient unique sur le réseau. Voir Liste des COB-ID, page 393. Mode de transmission Le mode de transmission PDO peut être configuré, comme décrit dans le tableau cidessous. Code transfert (Déc.) Mode de transmission Cyclique 0 1 à 240 x 241 à 251 Réservé 252 à 253 Réservé Remarques Acyclique Synchrone Asynchrone RTR uniquement x x Envoi du PDO au premier message SYNC suivant un événement x Envoi du PDO tous les x messages SYNC - 254 x Envoi du PDO sur événement 255 x Envoi du PDO sur événement NOTE : Pour les modes 254 et 255, la définition de l'événement déclenchant l'émission est propre au producteur du message. 252 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets Objet 1405H : 6th Receive PDO Communication Parameter Description Cet objet contient l’identifiant du PDO en réception. Caractéristiques de l’objet Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 2 ro non oui 1 COB-ID UNSIGNED32 8000 0000H + Node ID rw non oui 2 Mode de transmission UNSIGNED8 FFH (255 Déc.) rw non oui NOTE : A partir du 5ème PDO les COB-ID ne sont pas définis par défaut. Il sont à définir par l’utilisateur en s’assurant qu’ils soient unique sur le réseau. Voir Liste des COB-ID, page 393. Mode de transmission Le mode de transmission PDO peut être configuré, comme décrit dans le tableau cidessous. Code transfert (Déc.) Mode de transmission Cyclique 0 1 à 240 x 241 à 251 Réservé 252 à 253 Réservé Remarques Acyclique Synchrone Asynchrone RTR uniquement x x Envoi du PDO au premier message SYNC suivantun événement x Envoi du PDO tous les x messages SYNC - 254 x Envoi du PDO sur événement 255 x Envoi du PDO sur événement NOTE : Pour les modes 254 et 255, la définition de l'événement déclenchant l'émission est propre au producteur du message. 1606384 01 12/2008 253 Le dictionnaire d’objets Objet 1406H : 7th Receive PDO Communication Parameter Description Cet objet contient l’identifiant du PDO en réception. Caractéristiques de l’objet Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description 0 Type de données Val eur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé Nombre de sous-index UNSIGNED8 2H ro non oui 1 COB-ID 8000 0000H + Node ID rw non oui 2 Mode de transmission UNSIGNED8 FFH (255 Déc.) rw non oui UNSIGNED32 NOTE : A partir du 5ème PDO les COB-ID ne sont pas définis par défaut. Il sont à définir par l’utilisateur en s’assurant qu’ils soient unique sur le réseau. Voir Liste des COB-ID, page 393. Mode de transmission Le mode de transmission PDO peut être configuré, comme décrit dans le tableau cidessous. Code transfert (Déc.) Mode de transmission Cyclique 0 Acyclique Synchrone x 1 à 240 x 241 à 251 Réservé 252 à 253 Réservé Remarques Asynchrone RTR uniquement x Envoi du PDO au premier message SYNC suivantun événement x Envoi du PDO tous les x messages SYNC - 254 x Envoi du PDO sur événement 255 x Envoi du PDO sur événement NOTE : Pour les modes 254 et 255, la définition de l'événement déclenchant l'émission est propre au producteur du message. 254 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets Objet 1407H : 8th Receive PDO Communication Parameter Description Cet objet contient l’identifiant du PDO en réception. Caractéristiques de l’objet Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 2H ro non oui 1 COB-ID UNSIGNED32 8000 0000H + Node ID rw non oui 2 Mode de transmission UNSIGNED8 FFH (255 Déc.) rw non oui NOTE : A partir du 5ème PDO les COB-ID ne sont pas définis par défaut. Il sont à définir par l’utilisateur en s’assurant qu’ils soient unique sur le réseau. Voir Liste des COB-ID, page 393. Mode de transmission Le mode de transmission PDO peut être configuré, comme décrit dans le tableau cidessous. Code transfert (Déc.) Mode de transmission Cyclique 0 Remarques Acyclique Synchrone Asynchrone RTR uniquement x x Envoi du PDO au premier message SYNC suivant un événement x Envoi du PDO tous les x messages SYNC 1 à 240 x 241 à 251 Réservé - 252 à 253 Réservé - 254 x Envoi du PDO sur événement 255 x Envoi du PDO sur événement NOTE : Pour les modes 254 et 255, la définition de l'événement déclenchant l'émission est propre au producteur du message. 1606384 01 12/2008 255 Le dictionnaire d’objets Objet 1600H : 1st Receive PDO Mapping Parameter Description Cet objet permet de décrire les objets qui seront transportés par le PDO. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 Dépend de la configuration rw non oui 1 1er objet dans PDO UNSIGNED32 - rw non oui 2 2ème objet dans PDO UNSIGNED32 - rw non oui Dernier objet dans PDO UNSIGNED32 - rw non oui ... 8 Structure du champ de données Chaque donnée à transporter est représentée de la façon suivante : Bits 31 à 16 15 à 8 7à0 Données Numéro d'index de l'objet à transporter Numéro de sous-index de l'objet à transporter Longueur de l'objet à transporter (en bit) Exemple 6200H 01H 08H NOTE : La longueur totale des données transportées par le PDO est de 8 octets au maximum. 256 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets Objet 1601H : 2nd Receive PDO Mapping Parameter Description Cet objet permet de décrire les objets qui seront transportés par le PDO. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 Dépend de la configuration rw non oui 1 1er objet dans PDO UNSIGNED32 - rw non oui 2 2ème objet dans PDO UNSIGNED32 - rw non oui Dernier objet dans PDO UNSIGNED32 - rw non oui ... 8 Structure du champ de données Chaque donnée à transporter est représentée de la façon suivante : Bits 31 à 16 15 à 8 7à0 Données Numéro d'index de l'objet à transporter Numéro de sous-index de l'objet à transporter Longueur de l'objet à transporter (en bit) Exemple 6200H 01H 08H NOTE : La longueur totale des données transportées par le PDO est de 8 octets au maximum. 1606384 01 12/2008 257 Le dictionnaire d’objets Objet 1602H : 3rd Receive PDO Mapping Parameter Description Cet objet permet de décrire les objets qui seront transportés par le PDO. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 Dépend de la configuration rw non oui 1 1er objet dans PDO UNSIGNED32 - rw non oui 2 2ème objet dans PDO UNSIGNED32 - rw non oui Dernier objet dans PDO UNSIGNED32 - rw non oui ... 8 Structure du champ de données Chaque donnée à transporter est représentée de la façon suivante : Bits 31 à 16 15 à 8 7à0 Données Numéro d'index de l'objet à transporter Numéro de sous-index de l'objet à transporter Longueur de l'objet à transporter (en bit) Exemple 6200H 01H 08H NOTE : La longueur totale des données transportées par le PDO est de 8 octets au maximum. 258 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets Objet 1603H : 4th Receive PDO Mapping Parameter Description Cet objet permet de décrire les objets qui seront transportés par le PDO. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 Dépend de la configuration rw non oui 1 1er objet dans PDO UNSIGNED32 - rw non oui 2 2ème objet dans PDO UNSIGNED32 - rw non oui Dernier objet dans PDO UNSIGNED32 - rw non oui ... 8 Structure du champ de données Chaque donnée à transporter est représentée de la façon suivante : Bits 31 à 16 15 à 8 7à0 Données Numéro d'index de l'objet à transporter Numéro de sous-index de l'objet à transporter Longueur de l'objet à transporter (en bit) Exemple 6200H 01H 08H NOTE : La longueur totale des données transportées par le PDO est de 8 octets au maximum. 1606384 01 12/2008 259 Le dictionnaire d’objets Objet 1604H : 5th Receive PDO Mapping Parameter Description Cet objet permet de décrire les objets qui seront transportés par le PDO. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 Dépend de la configuration rw non oui 1 1er objet dans PDO UNSIGNED32 - rw non oui 2 2ème objet dans PDO UNSIGNED32 - rw non oui Dernier objet dans PDO UNSIGNED32 - rw non oui ... 8 Structure du champ de données Chaque donnée à transporter est représentée de la façon suivante : Bits 31 à 16 15 à 8 7à0 Données Numéro d'index de l'objet à transporter Numéro de sous-index de l'objet à transporter Longueur de l'objet à transporter (en bit) Exemple 6200H 01H 08H NOTE : La longueur totale des données transportées par le PDO est de 8 octets au maximum. 260 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets Objet 1605H : 6th Receive PDO Mapping Parameter Description Cet objet permet de décrire les objets qui seront transportés par le PDO. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-In- Description dex Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 Dépend de la configuration rw non oui 1 1er objet dans PDO UNSIGNED32 - rw non oui 2 2ème objet dans PDO UNSIGNED32 - rw non oui Dernier objet dans PDO UNSIGNED32 - rw non oui ... 8 Structure du champ de données Chaque donnée à transporter est représentée de la façon suivante : Bits 31 à 16 15 à 8 7à0 Données Numéro d'index de l'objet à transporter Numéro de sous-index de l'objet à transporter Longueur de l'objet à transporter (en bit) Exemple 6200H 01H 08H NOTE : La longueur totale des données transportées par le PDO est de 8 octets au maximum. 1606384 01 12/2008 261 Le dictionnaire d’objets Objet 1606H : 7th Receive PDO Mapping Parameter Description Cet objet permet de décrire les objets qui seront transportés par le PDO. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-In- Description dex Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 Dépend de la configuration rw non oui 1 1er objet dans PDO UNSIGNED32 - rw non oui 2 2ème objet dans PDO UNSIGNED32 - rw non oui Dernier objet dans PDO UNSIGNED32 - rw non oui ... 8 Structure du champ de données Chaque donnée à transporter est représentée de la façon suivante : Bits 31 à 16 15 à 8 7à0 Données Numéro d'index de l'objet à transporter Numéro de sous-index de l'objet à transporter Longueur de l'objet à transporter (en bit) Exemple 6200H 01H 08H NOTE : La longueur totale des données transportées par le PDO est de 8 octets au maximum. 262 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets Objet 1607H : 8th Receive PDO Mapping Parameter Description Cet objet permet de décrire les objets qui seront transportés par le PDO. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 Dépend de la configuration rw non oui 1 1er objet dans PDO UNSIGNED32 - rw non oui 2 2ème objet dans PDO UNSIGNED32 - rw non oui Dernier objet dans PDO UNSIGNED32 - rw non oui ... 8 Structure du champ de données Chaque donnée à transporter est représentée de la façon suivante : Bits 31 à 16 15 à 8 7à0 Données Numéro d'index de l'objet à transporter Numéro de sous-index de l'objet à transporter Longueur de l'objet à transporter (en bit) Exemple 6200H 01H 08H NOTE : La longueur totale des données transportées par le PDO est de 8 octets au maximum. 1606384 01 12/2008 263 Le dictionnaire d’objets Objet 1800H : 1st Transmit PDO Communication Parameter Description Cet objet contient l’identifiant du PDO en transmission. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 5 ro non oui 1 COB-ID UNSIGNED32 0000 0180H + Node ID rw non oui 2 Mode de transmission UNSIGNED8 FFH (255 Déc.) rw non oui 3 Inhibit Time UNSIGNED16 0 rw non oui 4 Non disponible 5 Event Timer UNSIGNED16 0 rw non oui Mode de transmission Le mode de transmission PDO peut être configuré, comme décrit dans le tableau cidessous. Code transfert (Déc.) Mode de transmission Cyclique 0 1 à 240 x 241 à 251 Réservé 252 à 253 Réservé Remarques Acyclique Synchrone Asynchrone RTR uniquement x x Envoi du PDO au premier message SYNC suivant un événement x Envoi du PDO tous les x messages SYNC - 254 x Envoi du PDO sur événement 255 x Envoi du PDO sur événement 264 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets NOTE : Pour les entrées / sorties TOR, l'évènement est le changement de valeur. Pour les entrées / sorties analogiques plusieurs évènements peuvent être sélectionnés (voir objet 6421H) : z changement de valeur, z dépassement du seuil haut, z dépassement du seuil bas, z la valeur évolue plus que le delta configuré. Pour la valeur courante des compteurs plusieurs évènements peuvent être sélectionnés (voir objet 2306H et 2406H) : z changement de valeur, z dépassement du seuil haut, z dépassement du seuil bas, z la valeur évolue plus que le delta configuré, z capture d'une valeur, z done, z la fréquence de mesure est valide. Pour les générateurs d'impulsion l'évènement est le signal "done" (voir objet 2506H). Structure du COB-ID La structure d’un COB-ID pour CAN2.0 est donnée dans le tableau suivant : N° de bit Valeur Signification 31 (MSb) 0 L'objet PDO existe 1 L'objet PDO n'existe pas 30 0 Mécanisme RTR autorisé 1 Mécanisme RTR non autorisé 0 11-Bit ID (CAN 2.0A) 29 1606384 01 12/2008 28 - 11 0 si bit 29 = 0 10 - 0 (LSb) X Bit 10 - 0 de l'identifiant 265 Le dictionnaire d’objets Inhibit Time (Sous-index 3) Dans le cas de la transmission de PDO (Transmit PDO), l'Inhibit Time peut être saisi dans ce champ de 16 bits. Après un changement de données, le transmetteur de PDO vérifie si un Inhibit Time a expiré depuis la dernière transmission. Une nouvelle transmission de PDO peut avoir lieu uniquement si l'Inhibit Time s'est écoulé. L'Inhibit Time est utile lors de transmission asynchrone (transmission mode 255), pour éviter des surcharges sur le bus CANopen. L'Inhibit Time est un multiple de 100 μs de la valeur écrite dans le sous-index 3 des objets 1800H à 1807H. Le tableau ci-dessous en montre quelques exemples de valeurs. Valeur Inhibit Time en ms 0000H 0 64H 10 3E8H 100 1388H 500 2710H 1000 FFFFH 6553,5 Event Timer (Sous-index 5) L'Event Timer ne fonctionne qu'en mode de transmission asynchrone (transmission mode 255). Si les données changent avant que l'Event Timer expire, un TPDO (Transmit PDO) est envoyé. Si une valeur supérieure à 0 est écrite dans le champ de 16 bits, le TPDO est envoyé après que l'Event Timer expire. La valeur écrite dans le sous-index 5 des objets 1800H à 1807H correspond à l’Event Timer en millisecondes. Le transfert des données a lieu même si il n’y a pas de changements de données. Le tableau ci-dessous en montre quelques exemples de valeurs. 266 Valeur Event Timer en ms 0000H 0 64H 100 3E8H 1000 1388H 5000 2710H 10000 FFFFH 65535 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets Objet 1801H : 2nd Transmit PDO Communication Parameter Description Cet objet contient l’identifiant du PDO en transmission. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 5 ro non oui 1 COB-ID UNSIGNED32 x000 0280H + Node ID rw non oui 2 Mode de transmission UNSIGNED8 FFH (255 Déc.) rw non oui 3 Inhibit Time UNSIGNED16 0 rw non oui 4 Non disponible 5 Event Timer UNSIGNED16 0 rw non oui x = 0 ou 8 en fonction de la configuration de l’îlot (0 = PDO actif, 8 = PDO inactif) Mode de transmission Le mode de transmission PDO peut être configuré, comme décrit dans le tableau cidessous. Code transfert (Déc.) Mode de transmission Cyclique 0 1 à 240 x 241 à 251 Réservé 252 à 253 Réservé Remarques Acyclique Synchrone Asynchrone RTR uniquement x x Envoi du PDO au premier message SYNC suivant un événement x Envoi du PDO tous les x messages SYNC - 254 x Envoi du PDO sur événement 255 x Envoi du PDO sur événement 1606384 01 12/2008 267 Le dictionnaire d’objets NOTE : Pour les entrées / sorties TOR, l'évènement est le changement de valeur. Pour les entrées / sorties analogiques plusieurs évènements peuvent être sélectionnés (voir objet 6421H) : z z z z changement de valeur, dépassement du seuil haut, dépassement du seuil bas, la valeur évolue plus que le delta configuré. Pour la valeur courante des compteurs plusieurs évènements peuvent être sélectionnés (voir objet 2306H et 2406H) : z z z z z z z changement de valeur, dépassement du seuil haut, dépassement du seuil bas, la valeur évolue plus que le delta configuré, capture d'une valeur, done, la fréquence de mesure est valide. Pour les générateurs d'impulsion l'évènement est le signal "done" (voir objet 2506H). Structure du COB-ID La structure d’un COB-ID pour CAN2.0 est donnée dans le tableau suivant : 268 N° de bit Valeur Signification 31 (MSb) 0 L'objet PDO existe 1 L'objet PDO n'existe pas 30 0 Mécanisme RTR autorisé 1 Mécanisme RTR non autorisé 29 0 11-Bit ID (CAN 2.0A) 28 - 11 0 si bit 29 = 0 10 - 0 (LSb) X Bit 10 - 0 de l'identifiant 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets Inhibit Time (Sous-index 3) Dans le cas de la transmission de PDO (Transmit PDO), l'Inhibit Time peut être saisi dans ce champ de 16 bits. Après un changement de données, le transmetteur de PDO vérifie si un Inhibit Time a expiré depuis la dernière transmission. Une nouvelle transmission de PDO peut avoir lieu uniquement si l'Inhibit Time s'est écoulé. L'Inhibit Time est utile lors de transmission asynchrone (transmission mode 255), pour éviter des surcharges sur le bus CANopen. L'Inhibit Time est un multiple de 100 μs de la valeur écrite dans le sous-index 3 des objets 1800H à 1807H. Le tableau ci-dessous en montre quelques exemples de valeurs. Valeur Inhibit Time en ms 0000H 0 64H 10 3E8H 100 1388H 500 2710H 1000 FFFFH 6553,5 Event Timer (Sous-index 5) L'Event Timer ne fonctionne qu'en mode de transmission asynchrone (transmission mode 255). Si les données changent avant que l'Event Timer expire, un TPDO (Transmit PDO) est envoyé. Si une valeur supérieure à 0 est écrite dans le champ de 16 bits, le TPDO est envoyé après que l'Event Timer expire. La valeur écrite dans le sous-index 5 des objets 1800H à 1807H correspond à l’Event Timer en millisecondes. Le transfert des données a lieu même si il n’y a pas de changements de données. Le tableau ci-dessous en montre quelques exemples de valeurs. 1606384 01 12/2008 Valeur Event Timer en ms 0000H 0 64H 100 3E8H 1000 1388H 5000 2710H 10000 FFFFH 65535 269 Le dictionnaire d’objets Objet 1802H : 3rd Transmit PDO Communication Parameter Description Cet objet contient l’identifiant du PDO en transmission. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 5 ro non oui 1 COB-ID UNSIGNED32 x000 0380H + Node ID rw non oui 2 Mode de transmission UNSIGNED8 FFH (255 Déc.) rw non oui 3 Inhibit Time UNSIGNED16 0 rw non oui 4 Non disponible 5 Event Timer UNSIGNED16 0 rw non oui x = 0 ou 8 en fonction de la configuration de l’îlot (0 = PDO actif, 8 = PDO inactif) Mode de transmission Le mode de transmission PDO peut être configuré, comme décrit dans le tableau cidessous. Code transfert (Déc.) Mode de transmission Cyclique 0 1 à 240 x 241 à 251 Réservé 252 à 253 Réservé Remarques Acyclique Synchrone Asynchrone RTR uniquement x x Envoi du PDO au premier message SYNC suivant un événement x Envoi du PDO tous les x messages SYNC - 254 x Envoi du PDO sur événement 255 x Envoi du PDO sur événement 270 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets NOTE : Pour les entrées / sorties TOR, l'évènement est le changement de valeur. Pour les entrées / sorties analogiques plusieurs évènements peuvent être sélectionnés (voir objet 6421H) : z z z z changement de valeur, dépassement du seuil haut, dépassement du seuil bas, la valeur évolue plus que le delta configuré. Pour la valeur courante des compteurs plusieurs évènements peuvent être sélectionnés (voir objet 2306H et 2406H) : z z z z z z z changement de valeur, dépassement du seuil haut, dépassement du seuil bas, la valeur évolue plus que le delta configuré, capture d'une valeur, done, la fréquence de mesure est valide. Pour les générateurs d'impulsion l'évènement est le signal "done" (voir objet 2506H). Structure du COB-ID La structure d’un COB-ID pour CAN2.0 est donnée dans le tableau suivant : N° de bit Valeur Signification 31 (MSb) 0 L'objet PDO existe 1 L'objet PDO n'existe pas 30 0 Mécanisme RTR autorisé 1 Mécanisme RTR non autorisé 0 11-Bit ID (CAN 2.0A) 29 1606384 01 12/2008 28 - 11 0 si bit 29 = 0 10 - 0 (LSb) X Bit 10 - 0 de l'identifiant 271 Le dictionnaire d’objets Inhibit Time (Sous-index 3) Dans le cas de la transmission de PDO (Transmit PDO), l'Inhibit Time peut être saisi dans ce champ de 16 bits. Après un changement de données, le transmetteur de PDO vérifie si un Inhibit Time a expiré depuis la dernière transmission. Une nouvelle transmission de PDO peut avoir lieu uniquement si l'Inhibit Time s'est écoulé. L'Inhibit Time est utile lors de transmission asynchrone (transmission mode 255), pour éviter des surcharges sur le bus CANopen. L'Inhibit Time est un multiple de 100 μs de la valeur écrite dans le sous-index 3 des objets 1800H à 1807H. Le tableau ci-dessous en montre quelques exemples de valeurs. Valeur Inhibit Time en ms 0000H 0 64H 10 3E8H 100 1388H 500 2710H 1000 FFFFH 6553,5 Event Timer (Sous-index 5) L'Event Timer ne fonctionne qu'en mode de transmission asynchrone (transmission mode 255). Si les données changent avant que l'Event Timer expire, un TPDO (Transmit PDO) est envoyé. Si une valeur supérieure à 0 est écrite dans le champ de 16 bits, le TPDO est envoyé après que l'Event Timer expire. La valeur écrite dans le sous-index 5 des objets 1800H à 1807H correspond à l’Event Timer en millisecondes. Le transfert des données a lieu même si il n’y a pas de changements de données. Le tableau ci-dessous en montre quelques exemples de valeurs. 272 Valeur Event Timer en ms 0000H 0 64H 100 3E8H 1000 1388H 5000 2710H 10000 FFFFH 65535 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets Objet 1803H : 4th Transmit PDO Communication Parameter Description Cet objet contient l’identifiant du PDO en transmission. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 5 ro non oui 1 COB-ID UNSIGNED32 x000 0480H + Node ID rw non oui 2 Mode de transmission UNSIGNED8 FFH (255 Déc.) rw non oui 3 Inhibit Time UNSIGNED16 0 rw non oui 4 Non disponible 5 Event Timer UNSIGNED16 0 rw non oui x = 0 ou 8 en fonction de la configuration de l’îlot (0 = PDO actif, 8 = PDO inactif) Mode de transmission Le mode de transmission PDO peut être configuré, comme décrit dans le tableau cidessous. Code transfert (Déc.) Mode de transmission Cyclique 0 1 à 240 x 241 à 251 Réservé 252 à 253 Réservé Remarques Acyclique Synchrone Asynchrone RTR uniquement x x Envoi du PDO au premier message SYNC suivant un événement x Envoi du PDO tous les x messages SYNC - 254 x Envoi du PDO sur événement 255 x Envoi du PDO sur événement 1606384 01 12/2008 273 Le dictionnaire d’objets NOTE : Pour les entrées / sorties TOR, l'évènement est le changement de valeur. Pour les entrées / sorties analogiques plusieurs évènements peuvent être sélectionnés (voir objet 6421H) : z z z z changement de valeur, dépassement du seuil haut, dépassement du seuil bas, la valeur évolue plus que le delta configuré. Pour la valeur courante des compteurs plusieurs évènements peuvent être sélectionnés (voir objet 2306H et 2406H) : z z z z z z z changement de valeur, dépassement du seuil haut, dépassement du seuil bas, la valeur évolue plus que le delta configuré, capture d'une valeur, done, la fréquence de mesure est valide. Pour les générateurs d'impulsion l'évènement est le signal "done" (voir objet 2506H). Structure du COB-ID La structure d’un COB-ID pour CAN2.0 est donnée dans le tableau suivant : 274 N° de bit Valeur Signification 31 (MSb) 0 L'objet PDO existe 1 L'objet PDO n'existe pas 30 0 Mécanisme RTR autorisé 1 Mécanisme RTR non autorisé 29 0 11-Bit ID (CAN 2.0A) 28 - 11 0 si bit 29 = 0 10 - 0 (LSb) X Bit 10 - 0 de l'identifiant 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets Inhibit Time (Sous-index 3) Dans le cas de la transmission de PDO (Transmit PDO), l'Inhibit Time peut être saisi dans ce champ de 16 bits. Après un changement de données, le transmetteur de PDO vérifie si un Inhibit Time a expiré depuis la dernière transmission. Une nouvelle transmission de PDO peut avoir lieu uniquement si l'Inhibit Time s'est écoulé. L'Inhibit Time est utile lors de transmission asynchrone (transmission mode 255), pour éviter des surcharges sur le bus CANopen. L'Inhibit Time est un multiple de 100 μs de la valeur écrite dans le sous-index 3 des objets 1800H à 1807H. Le tableau ci-dessous en montre quelques exemples de valeurs. Valeur Inhibit Time en ms 0000H 0 64H 10 3E8H 100 1388H 500 2710H 1000 FFFFH 6553,5 Event Timer (Sous-index 5) L'Event Timer ne fonctionne qu'en mode de transmission asynchrone (transmission mode 255). Si les données changent avant que l'Event Timer expire, un TPDO (Transmit PDO) est envoyé. Si une valeur supérieure à 0 est écrite dans le champ de 16 bits, le TPDO est envoyé après que l'Event Timer expire. La valeur écrite dans le sous-index 5 des objets 1800H à 1807H correspond à l’Event Timer en millisecondes. Le transfert des données a lieu même si il n’y a pas de changements de données. Le tableau ci-dessous en montre quelques exemples de valeurs. 1606384 01 12/2008 Valeur Event Timer en ms 0000H 0 64H 100 3E8H 1000 1388H 5000 2710H 10000 FFFFH 65535 275 Le dictionnaire d’objets Objet 1804H : 5th Transmit PDO Communication Parameter Description Cet objet contient l’identifiant du PDO en transmission. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description 0 Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé Nombre de sous-index UNSIGNED8 5 ro non oui 1 COB-ID UNSIGNED32 8000 0000H + Node ID rw non oui 2 Mode de transmission UNSIGNED8 FFH (255 Déc.) rw non oui 3 Inhibit Time UNSIGNED16 0 rw non oui 4 Non disponible 5 Event Timer UNSIGNED16 0 rw non oui Mode de transmission Le mode de transmission PDO peut être configuré, comme décrit dans le tableau cidessous. Code transfert (Déc.) Mode de transmission Cyclique 0 1 à 240 x 241 à 251 Réservé 252 à 253 Réservé Remarques Acyclique Synchrone Asynchrone RTR uniquement x x Envoi du PDO au premier message SYNC suivant un événement x Envoi du PDO tous les x messages SYNC - 254 x Envoi du PDO sur événement 255 x Envoi du PDO sur événement 276 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets NOTE : Pour les entrées / sorties TOR, l'évènement est le changement de valeur. Pour les entrées / sorties analogiques plusieurs évènements peuvent être sélectionnés (voir objet 6421H) : z z z z changement de valeur, dépassement du seuil haut, dépassement du seuil bas, la valeur évolue plus que le delta configuré. Pour la valeur courante des compteurs plusieurs évènements peuvent être sélectionnés (voir objet 2306H et 2406H) : z z z z z z z changement de valeur, dépassement du seuil haut, dépassement du seuil bas, la valeur évolue plus que le delta configuré, capture d'une valeur, done, la fréquence de mesure est valide. Pour les générateurs d'impulsion l'évènement est le signal "done" (voir objet 2506H). Structure du COB-ID La structure d’un COB-ID pour CAN2.0 est donnée dans le tableau suivant : N° de bit Valeur Signification 31 (MSb) 0 L'objet PDO existe 1 L'objet PDO n'existe pas 30 0 Mécanisme RTR autorisé 1 Mécanisme RTR non autorisé 0 11-Bit ID (CAN 2.0A) 29 1606384 01 12/2008 28 - 11 0 si bit 29 = 0 10 - 0 (LSb) X Bit 10 - 0 de l'identifiant 277 Le dictionnaire d’objets Inhibit Time (Sous-index 3) Dans le cas de la transmission de PDO (Transmit PDO), l'Inhibit Time peut être saisi dans ce champ de 16 bits. Après un changement de données, le transmetteur de PDO vérifie si un Inhibit Time a expiré depuis la dernière transmission. Une nouvelle transmission de PDO peut avoir lieu uniquement si l'Inhibit Time s'est écoulé. L'Inhibit Time est utile lors de transmission asynchrone (transmission mode 255), pour éviter des surcharges sur le bus CANopen. L'Inhibit Time est un multiple de 100 μs de la valeur écrite dans le sous-index 3 des objets 1800H à 1807H. Le tableau ci-dessous en montre quelques exemples de valeurs. Valeur Inhibit Time en ms 0000H 0 64H 10 3E8H 100 1388H 500 2710H 1000 FFFFH 6553,5 Event Timer (Sous-index 5) L'Event Timer ne fonctionne qu'en mode de transmission asynchrone (transmission mode 255). Si les données changent avant que l'Event Timer expire, un TPDO (Transmit PDO) est envoyé. Si une valeur supérieure à 0 est écrite dans le champ de 16 bits, le TPDO est envoyé après que l'Event Timer expire. La valeur écrite dans le sous-index 5 des objets 1800H à 1807H correspond à l’Event Timer en millisecondes. Le transfert des données a lieu même si il n’y a pas de changements de données. Le tableau ci-dessous en montre quelques exemples de valeurs. 278 Valeur Event Timer en ms 0000H 0 64H 100 3E8H 1000 1388H 5000 2710H 10000 FFFFH 65535 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets Objet 1805H : 6th Transmit PDO Communication Parameter Description Cet objet contient l’identifiant du PDO en transmission. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 5 ro non oui 1 COB-ID UNSIGNED32 8000 0000H + Node ID rw non oui 2 Mode de transmission UNSIGNED8 FFH (255 Déc.) rw non oui 3 Inhibit Time UNSIGNED16 0 rw non oui 4 Non disponible 5 Event Timer UNSIGNED16 0 rw non oui Mode de transmission Le mode de transmission PDO peut être configuré, comme décrit dans le tableau cidessous. Code transfert (Déc.) Mode de transmission Cyclique 0 1 à 240 x 241 à 251 Réservé 252 à 253 Réservé Remarques Acyclique Synchrone Asynchrone RTR uniquement x x Envoi du PDO au premier message SYNC suivant un événement x Envoi du PDO tous les x messages SYNC - 254 x Envoi du PDO sur événement 255 x Envoi du PDO sur événement 1606384 01 12/2008 279 Le dictionnaire d’objets NOTE : Pour les entrées / sorties TOR, l'évènement est le changement de valeur. Pour les entrées / sorties analogiques plusieurs évènements peuvent être sélectionnés (voir objet 6421H) : z z z z changement de valeur, dépassement du seuil haut, dépassement du seuil bas, la valeur évolue plus que le delta configuré. Pour la valeur courante des compteurs plusieurs évènements peuvent être sélectionnés (voir objet 2306H et 2406H) : z z z z z z z changement de valeur, dépassement du seuil haut, dépassement du seuil bas, la valeur évolue plus que le delta configuré, capture d'une valeur, done, la fréquence de mesure est valide. Pour les générateurs d'impulsion l'évènement est le signal "done" (voir objet 2506H). Structure du COB-ID La structure d’un COB-ID pour CAN2.0 est donnée dans le tableau suivant : 280 N° de bit Valeur Signification 31 (MSb) 0 L'objet PDO existe 1 L'objet PDO n'existe pas 30 0 Mécanisme RTR autorisé 1 Mécanisme RTR non autorisé 29 0 11-Bit ID (CAN 2.0A) 28 - 11 0 si bit 29 = 0 10 - 0 (LSb) X Bit 10 - 0 de l'identifiant 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets Inhibit Time (Sous-index 3) Dans le cas de la transmission de PDO (Transmit PDO), l'Inhibit Time peut être saisi dans ce champ de 16 bits. Après un changement de données, le transmetteur de PDO vérifie si un Inhibit Time a expiré depuis la dernière transmission. Une nouvelle transmission de PDO peut avoir lieu uniquement si l'Inhibit Time s'est écoulé. L'Inhibit Time est utile lors de transmission asynchrone (transmission mode 255), pour éviter des surcharges sur le bus CANopen. L'Inhibit Time est un multiple de 100 μs de la valeur écrite dans le sous-index 3 des objets 1800H à 1807H. Le tableau ci-dessous en montre quelques exemples de valeurs. Valeur Inhibit Time en ms 0000H 0 64H 10 3E8H 100 1388H 500 2710H 1000 FFFFH 6553,5 Event Timer (Sous-index 5) L'Event Timer ne fonctionne qu'en mode de transmission asynchrone (transmission mode 255). Si les données changent avant que l'Event Timer expire, un TPDO (Transmit PDO) est envoyé. Si une valeur supérieure à 0 est écrite dans le champ de 16 bits, le TPDO est envoyé après que l'Event Timer expire. La valeur écrite dans le sous-index 5 des objets 1800H à 1807H correspond à l’Event Timer en millisecondes. Le transfert des données a lieu même si il n’y a pas de changements de données. Le tableau ci-dessous en montre quelques exemples de valeurs. 1606384 01 12/2008 Valeur Event Timer en ms 0000H 0 64H 100 3E8H 1000 1388H 5000 2710H 10000 FFFFH 65535 281 Le dictionnaire d’objets Objet 1806H : 7th Transmit PDO Communication Parameter Description Cet objet contient l’identifiant du PDO en transmission. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description 0 Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé Nombre de sous-index UNSIGNED8 5 ro non oui 1 COB-ID UNSIGNED32 8000 0000H + Node ID rw non oui 2 Mode de transmission UNSIGNED8 FFH (255 Déc.) rw non oui 3 Inhibit Time UNSIGNED16 0 rw non oui 4 Non disponible 5 Event Timer UNSIGNED16 0 rw non oui Mode de transmission Le mode de transmission PDO peut être configuré, comme décrit dans le tableau cidessous. Code transfert (Déc.) Mode de transmission Cyclique 0 1 à 240 x 241 à 251 Réservé 252 à 253 Réservé Remarques Acyclique Synchrone Asynchrone RTR uniquement x x Envoi du PDO au premier message SYNC suivant un événement x Envoi du PDO tous les x messages SYNC - 254 x Envoi du PDO sur événement 255 x Envoi du PDO sur événement 282 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets NOTE : Pour les entrées / sorties TOR, l'évènement est le changement de valeur. Pour les entrées / sorties analogiques plusieurs évènements peuvent être sélectionnés (voir objet 6421H) : z z z z changement de valeur, dépassement du seuil haut, dépassement du seuil bas, la valeur évolue plus que le delta configuré. Pour la valeur courante des compteurs plusieurs évènements peuvent être sélectionnés (voir objet 2306H et 2406H) : z z z z z z z changement de valeur, dépassement du seuil haut, dépassement du seuil bas, la valeur évolue plus que le delta configuré, capture d'une valeur, done, la fréquence de mesure est valide. Pour les générateurs d'impulsion l'évènement est le signal "done" (voir objet 2506H). Structure du COB-ID La structure d’un COB-ID pour CAN2.0 est donnée dans le tableau suivant : N° de bit Valeur Signification 31 (MSb) 0 L'objet PDO existe 1 L'objet PDO n'existe pas 30 0 Mécanisme RTR autorisé 1 Mécanisme RTR non autorisé 0 11-Bit ID (CAN 2.0A) 29 1606384 01 12/2008 28 - 11 0 si bit 29 = 0 10 - 0 (LSb) X Bit 10 - 0 de l'identifiant 283 Le dictionnaire d’objets Inhibit Time (Sous-index 3) Dans le cas de la transmission de PDO (Transmit PDO), l'Inhibit Time peut être saisi dans ce champ de 16 bits. Après un changement de données, le transmetteur de PDO vérifie si un Inhibit Time a expiré depuis la dernière transmission. Une nouvelle transmission de PDO peut avoir lieu uniquement si l'Inhibit Time s'est écoulé. L'Inhibit Time est utile lors de transmission asynchrone (transmission mode 255), pour éviter des surcharges sur le bus CANopen. L'Inhibit Time est un multiple de 100 μs de la valeur écrite dans le sous-index 3 des objets 1800H à 1807H. Le tableau ci-dessous en montre quelques exemples de valeurs. Valeur Inhibit Time en ms 0000H 0 64H 10 3E8H 100 1388H 500 2710H 1000 FFFFH 6553,5 Event Timer (Sous-index 5) L'Event Timer ne fonctionne qu'en mode de transmission asynchrone (transmission mode 255). Si les données changent avant que l'Event Timer expire, un TPDO (Transmit PDO) est envoyé. Si une valeur supérieure à 0 est écrite dans le champ de 16 bits, le TPDO est envoyé après que l'Event Timer expire. La valeur écrite dans le sous-index 5 des objets 1800H à 1807H correspond à l’Event Timer en millisecondes. Le transfert des données a lieu même si il n’y a pas de changements de données. Le tableau ci-dessous en montre quelques exemples de valeurs. 284 Valeur Event Timer en ms 0000H 0 64H 100 3E8H 1000 1388H 5000 2710H 10000 FFFFH 65535 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets Objet 1807H : 8th Transmit PDO Communication Parameter Description Cet objet contient l’identifiant du PDO en transmission. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 5 ro non oui 1 COB-ID UNSIGNED32 8000 0000H + Node ID rw non oui 2 Mode de transmission UNSIGNED8 FFH (255 Déc.) rw non oui 3 Inhibit Time UNSIGNED16 0 rw non oui 4 Non disponible 5 Event Timer UNSIGNED16 0 rw non oui Mode de transmission Le mode de transmission PDO peut être configuré, comme décrit dans le tableau cidessous. Code transfert (Déc.) Mode de transmission Cyclique 0 1 à 240 x 241 à 251 Réservé 252 à 253 Réservé Remarques Acyclique Synchrone Asynchrone RTR uniquement x x Envoi du PDO au premier message SYNC suivant un événement x Envoi du PDO tous les x messages SYNC - 254 x Envoi du PDO sur événement 255 x Envoi du PDO sur événement 1606384 01 12/2008 285 Le dictionnaire d’objets NOTE : Pour les entrées / sorties TOR, l'évènement est le changement de valeur. Pour les entrées / sorties analogiques plusieurs évènements peuvent être sélectionnés (voir objet 6421H) : z z z z changement de valeur, dépassement du seuil haut, dépassement du seuil bas, la valeur évolue plus que le delta configuré. Pour la valeur courante des compteurs plusieurs évènements peuvent être sélectionnés (voir objet 2306H et 2406H) : z z z z z z z changement de valeur, dépassement du seuil haut, dépassement du seuil bas, la valeur évolue plus que le delta configuré, capture d'une valeur, done, la fréquence de mesure est valide. Pour les générateurs d'impulsion l'évènement est le signal "done" (voir objet 2506H). Structure du COB-ID La structure d’un COB-ID pour CAN2.0 est donnée dans le tableau suivant : 286 N° de bit Valeur Signification 31 (MSb) 0 L'objet PDO existe 1 L'objet PDO n'existe pas 30 0 Mécanisme RTR autorisé 1 Mécanisme RTR non autorisé 29 0 11-Bit ID (CAN 2.0A) 28 - 11 0 si bit 29 = 0 10 - 0 (LSb) X Bit 10 - 0 de l'identifiant 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets Inhibit Time (Sous-index 3) Dans le cas de la transmission de PDO (Transmit PDO), l'Inhibit Time peut être saisi dans ce champ de 16 bits. Après un changement de données, le transmetteur de PDO vérifie si un Inhibit Time a expiré depuis la dernière transmission. Une nouvelle transmission de PDO peut avoir lieu uniquement si l'Inhibit Time s'est écoulé. L'Inhibit Time est utile lors de transmission asynchrone (transmission mode 255), pour éviter des surcharges sur le bus CANopen. L'Inhibit Time est un multiple de 100 μs de la valeur écrite dans le sous-index 3 des objets 1800H à 1807H. Le tableau ci-dessous en montre quelques exemples de valeurs. Valeur Inhibit Time en ms 0000H 0 64H 10 3E8H 100 1388H 500 2710H 1000 FFFFH 6553,5 Event Timer (Sous-index 5) L'Event Timer ne fonctionne qu'en mode de transmission asynchrone (transmission mode 255). Si les données changent avant que l'Event Timer expire, un TPDO (Transmit PDO) est envoyé. Si une valeur supérieure à 0 est écrite dans le champ de 16 bits, le TPDO est envoyé après que l'Event Timer expire. La valeur écrite dans le sous-index 5 des objets 1800H à 1807H correspond à l’Event Timer en millisecondes. Le transfert des données a lieu même si il n’y a pas de changements de données. Le tableau ci-dessous en montre quelques exemples de valeurs. 1606384 01 12/2008 Valeur Event Timer en ms 0000H 0 64H 100 3E8H 1000 1388H 5000 2710H 10000 FFFFH 65535 287 Le dictionnaire d’objets Objet 1A00H : 1st Transmit PDO Mapping Parameter Description Cet objet permet de décrire les objets qui seront transportés par le PDO. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 Dépend de la configuration rw non oui 1 1er objet dans le PDO UNSIGNED32 - rw non oui 2 2ème objet dans le PDO UNSIGNED32 - rw non oui Dernier objet dans le PDO UNSIGNED32 - rw non oui ... 8 Structure du champ de données Chaque donnée à transporter est représentée de la façon suivante : Bits 31 à 16 15 à 8 7à0 Données Numéro d'index de l'objet à transporter Numéro de sous-index de l'objet à transporter Longueur de l'objet à transporter (en bit) Exemple 6200H 01H 08H NOTE : La longueur totale des données transportées par le PDO est de 8 octets au maximum. 288 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets Objet 1A01H : 2nd Transmit PDO Mapping Parameter Description Cet objet permet de décrire les objets qui seront transportés par le PDO. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 Dépend de la configuration rw non oui 1 1er objet dans le PDO UNSIGNED32 - rw non oui 2 2ème objet dans le PDO UNSIGNED32 - rw non oui Dernier objet dans le PDO UNSIGNED32 - rw non oui ... 8 Structure du champ de données Chaque donnée à transporter est représentée de la façon suivante : Bits 31 à 16 15 à 8 7à0 Données Numéro d'index de l'objet à transporter Numéro de sous-index de l'objet à transporter Longueur de l'objet à transporter (en bit) Exemple 6200H 01H 08H NOTE : La longueur totale des données transportées par le PDO est de 8 octets au maximum. 1606384 01 12/2008 289 Le dictionnaire d’objets Objet 1A02H : 3rd Transmit PDO Mapping Parameter Description Cet objet permet de décrire les objets qui seront transportés par le PDO. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 Dépend de la configuration rw non oui 1 1er objet dans le PDO UNSIGNED32 - rw non oui 2 2ème objet dans le PDO UNSIGNED32 - rw non oui Dernier objet dans le PDO UNSIGNED32 - rw non oui ... 8 Structure du champ de données Chaque donnée à transporter est représentée de la façon suivante : Bits 31 à 16 15 à 8 7à0 Données Numéro d'index de l'objet à transporter Numéro de sous-index de l'objet à transporter Longueur de l'objet à transporter (en bit) Exemple 6200H 01H 08H NOTE : La longueur totale des données transportées par le PDO est de 8 octets au maximum. 290 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets Objet 1A03H : 4th Transmit PDO Mapping Parameter Description Cet objet permet de décrire les objets qui seront transportés par le PDO. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 Dépend de la configuration rw non oui 1 1er objet dans le PDO UNSIGNED32 - rw non oui 2 2ème objet dans le PDO UNSIGNED32 - rw non oui Dernier objet dans le PDO UNSIGNED32 - rw non oui ... 8 Structure du champ de données Chaque donnée à transporter est représentée de la façon suivante : Bits 31 à 16 15 à 8 7à0 Données Numéro d'index de l'objet à transporter Numéro de sous-index de l'objet à transporter Longueur de l'objet à transporter (en bit) Exemple 6200H 01H 08H NOTE : La longueur totale des données transportées par le PDO est de 8 octets au maximum. 1606384 01 12/2008 291 Le dictionnaire d’objets Objet 1A04H : 5th Transmit PDO Mapping Parameter Description Cet objet permet de décrire les objets qui seront transportés par le PDO. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 Dépend de la configuration rw non oui 1 1er objet dans le PDO UNSIGNED32 - rw non oui 2 2ème objet dans le PDO UNSIGNED32 - rw non oui Dernier objet dans le PDO UNSIGNED32 - rw non oui ... 8 Structure du champ de données Chaque donnée à transporter est représentée de la façon suivante : Bits 31 à 16 15 à 8 7à0 Données Numéro d'index de l'objet à transporter Numéro de sous-index de l'objet à transporter Longueur de l'objet à transporter (en bit) Exemple 6200H 01H 08H NOTE : La longueur totale des données transportées par le PDO est de 8 octets au maximum. 292 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets Objet 1A05H : 6th Transmit PDO Mapping Parameter Description Cet objet permet de décrire les objets qui seront transportés par le PDO. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 Dépend de la configuration rw non oui 1 1er objet dans le PDO UNSIGNED32 - rw non oui 2 2ème objet dans le PDO UNSIGNED32 - rw non oui Dernier objet dans le PDO UNSIGNED32 - rw non oui ... 8 Structure du champ de données Chaque donnée à transporter est représentée de la façon suivante : Bits 31 à 16 15 à 8 7à0 Données Numéro d'index de l'objet à transporter Numéro de sous-index de l'objet à transporter Longueur de l'objet à transporter (en bit) Exemple 6200H 01H 08H NOTE : La longueur totale des données transportées par le PDO est de 8 octets au maximum. 1606384 01 12/2008 293 Le dictionnaire d’objets Objet 1A06H : 7th Transmit PDO Mapping Parameter Description Cet objet permet de décrire les objets qui seront transportés par le PDO. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 Dépend de la configuration rw non oui 1 1er objet dans le PDO UNSIGNED32 - rw non oui 2 2ème objet dans le PDO UNSIGNED32 - rw non oui Dernier objet dans le PDO UNSIGNED32 - rw non oui ... 8 Structure du champ de données Chaque donnée à transporter est représentée de la façon suivante : Bits 31 à 16 15 à 8 7à0 Données Numéro d'index de l'objet à transporter Numéro de sous-index de l'objet à transporter Longueur de l'objet à transporter (en bit) Exemple 6200H 01H 08H NOTE : La longueur totale des données transportées par le PDO est de 8 octets au maximum. 294 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets Objet 1A07H : 8th Transmit PDO Mapping Parameter Description Cet objet permet de décrire les objets qui seront transportés par le PDO. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 Dépend de la configuration rw non oui 1 1er objet dans le PDO UNSIGNED32 - rw non oui 2 2ème objet dans le PDO UNSIGNED32 - rw non oui Dernier objet dans le PDO UNSIGNED32 - rw non oui ... 8 Structure du champ de données Chaque donnée à transporter est représentée de la façon suivante : Bits 31 à 16 15 à 8 7à0 Données Numéro d'index de l'objet à transporter Numéro de sous-index de l'objet à transporter Longueur de l'objet à transporter (en bit) Exemple 6200H 01H 08H NOTE : La longueur totale des données transportées par le PDO est de 8 octets au maximum. 1606384 01 12/2008 295 Le dictionnaire d’objets 9.3 Objets de la zone spécifique au constructeur 2000H à 5FFFH Introduction Ce sous chapitre liste les objets de la zone spécifique au constructeur. Chaque objet est décrit suivant la norme CANopen, avec toutes ses caractéristiques techniques. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 296 Page Objet 2000H : Local Digital Input Parameter 299 Objet 2001H : Local Input Used by Special Functions Status 300 Objet 2002H : Local Output Used by Special Functions Status 301 Objet 2100H : Analog Input Type 302 Objet 2101H : Analog Input Range 303 Objet 2102H : Analog Input Min 304 Objet 2103H : Analog Input Max 305 Objet 2104H : R0 Value Register 306 Objet 2105H : T0 Value Register 308 Objet 2106H : B Value Register 310 Objet 2200H : Analog Output Type 312 Objet 2201H : Analog Output Range 313 Objet 2202H : Analog Output Minimum 314 Objet 2203H : Analog Output Max 315 Objet 2300H : RFC Counter Current Value 316 Objet 2301H : RFC Counter Status Value 317 Objet 2302H : RFC Counter Commands 318 Objet 2303H : RFC Counter Mode 319 Objet 2304H : RFC Counter Preset Value 320 Objet 2305H : RFC Counter Delta Value 321 Objet 2306H : RFC Counter Interrupt Trigger Selection 322 Objet 2307H : RFC Counter Fallback Mode 323 Objet 2350H : RFC Counter Current Value 324 Objet 2354H : RFC Counter Preset Value 325 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets Sujet 1606384 01 12/2008 Page Objet 2355H : RFC Counter Delta Value 326 Objet 2400H : RVFC Counter Current Value 327 Objet 2401H : RVFC Counter Status Value 328 Objet 2402H : RVFC Counter Capture Value 329 Objet 2403H : RVFC Counter Parameters Value 330 Objet 2404H : RVFC Counter Preset Value 331 Objet 2405H : RVFC Counter Delta Value 332 Objet 2406H : RVFC Counter Interrupt Trigger Selection 333 Objet 2407H : RVFC Counter Threshold TH0 334 Objet 2408H : RVFC Counter Threshold TH1 335 Objet 2409H : RVFC Counter Mode 336 Objet 240AH : RVFC Counter Fallback Mode 337 Objet 240BH : RVFC Counter Commands 338 Objet 2450H : RVFC Counter Current Value 339 Objet 2452H : RVFC Counter Capture Value 340 Objet 2454H : RVFC Counter Preset Value 341 Objet 2455H : RVFC Counter Delta Value 342 Objet 2457H : RVFC Counter Threshold TH0 343 Objet 2458H : RVFC Counter Threshold TH1 344 Objet 2500H : RPLS/RPWM Status 345 Objet 2501H : RPLS/RPWM Commands 346 Objet 2502H : RPLS/RPWM Time Base 347 Objet 2503H : RPLS/RPWM Preset Period 348 Objet 2504H : RPLS/RPWM Mode 349 Objet 2505H : RPWM Ratio 350 Objet 2506H : RPLS Interrupt Trigger Selection 351 Objet 2507H : RPLS Number of Pulses 352 Objet 2508H : RPLS/RPWM Fallback Mode 353 Objet 2557H : RPLS Number of Pulses 354 Objet 3000H : Module Specific Diagnostic 355 Objet 3001H : RFC Counter Diagnostic 358 Objet 3002H : RVFC Counter Diagnostic 359 Objet 3003H : RPSL/RPWM Diagnostic 360 Objet 3200H : Parameters Status (OTB island) 361 297 Le dictionnaire d’objets Sujet 298 Page Objet 3201H : Configuration Stack Number 362 Objet 3202H : Restore Last Saved Parameters 363 Objet 3300H : Extension Bus Reset 366 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets Objet 2000H : Local Digital Input Parameter Description Cet objet est uniquement utilisé par les entrées TOR du bloc de communication. Il permet de définir la valeur de filtrage des entrées TOR. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont présentées dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre d’entrée locale UNSIGNED8 12 Déc. (CH) ro non oui 1 Bloc de communication, paramètre d’entrée 0 UNSIGNED16 1 rw non oui ... ... ... ... ... ... ... 12 Bloc de communication, paramètre d’entrée 11 UNSIGNED16 1 rw non oui Valeurs des Bits La description des paramètres est présentée dans le tableau ci-dessous : 1606384 01 12/2008 Valeur Description 0 pas de filtrage 1 filtrage 3 ms (par défaut) 2 filtrage 12 ms 299 Le dictionnaire d’objets Objet 2001H : Local Input Used by Special Functions Status Description Cet objet permet de connaître l’affectation des entrées utilisées par une fonction spécifique. Le bit n est mis à 1 si une fonction spéciale utilise l’entrée n. Seuls les bits de 0 à 9 sont significatifs. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont présentées dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 - UNSIGNED16 ro non non 0 Affectation des entrées Le tableau suivant donne l’affectation des entrées : I/O RVFC0 Input 0 x Input 1 x Input 2 x Input 3 x Input 4 x Input 5 x Input 6 x Input 7 x Input 8 Input 9 300 RVFC1 RFC0 RFC1 x x 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets Objet 2002H : Local Output Used by Special Functions Status Description Cet objet permet de connaître l’affectation des sorties utilisées par une fonction spécifique. Le bit n est mis à 1 si une fonction spéciale utilise la sortie n. Seuls les bits de 0 à 5 sont significatifs. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 - UNSIGNED16 0 ro non non Affectation des sorties Le tableau suivant donne l’affectation des sorties : I/O RPLS1 / RPWM0 Output 0 x Output 1 1606384 01 12/2008 RPLS1 / RPWM1 RVFC0 RVFC1 x Output 2 x Output 3 x Output 4 x Output 5 x 301 Le dictionnaire d’objets Objet 2100H : Analog Input Type Description Cet objet définit la gamme des entrées analogiques présentes sur les modules d'expansion. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index (Nombre d’entrées analogiques) UNSIGNED8 n ro non oui 1 Type d’entrée de la voie 0 UNSIGNED16 0 rw non oui Type d’entrée de la dernière voie UNSIGNED16 0 rw non oui ... n Valeurs possibles des sous-index 0 : non utilisé 1 : 0 ... 20mA 2 : 4 ... 20 mA 3 : 0 ... 10V 4 : +/- 10 V 5 : thermo K 6 : thermo J 7 : thermo T 8 : PT100 9 : PT1000 10 : NI100 11 : NI1000 12 : réservé 13 : NTC / CTN 14 : PTC / CTP NOTE : La configuration d’une valeur incompatible (par exemple une PT100 sur une entrée analogique normale) provoque un "Abort Code ". 302 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets Objet 2101H : Analog Input Range Description Cet objet définit l’unité de mesure de chaque entrée analogique présente sur les modules d'expansion. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index (Nombre d’entrées analogiques) UNSIGNED8 n ro non oui 1 Unité de mesure de la voie 0 UNSIGNED16 1H rw non oui Unité de mesure de la dernière voie UNSIGNED16 1H rw non oui ... n Valeurs possibles des sous-index 0 : Normal 1 : Personnalisée 2 : Celsius (0,1°C) 3 : Fahrenheit (0,1°F) 4 : Résistance (Ohms) NOTE : Essayer de configurer une valeur incompatible (par exemple une PT100 sur une entrée analogique normale) provoque un " Abort Code ". 1606384 01 12/2008 303 Le dictionnaire d’objets Objet 2102H : Analog Input Min Description Cet objet contient la valeur minimale de la plage de mesure lorsqu'elle est définie par l'utilisateur (sous-index de l’objet 2101H = 1). Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par Accès défaut Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index (Nombre d’entrées analogiques) UNSIGNED8 n ro non oui 1 Valeur minimale de mesure pour la voie 0 INTEGER16 0 rw non oui Valeur minimale de mesure pour la dernière voie INTEGER16 0 rw non oui ... n 304 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets Objet 2103H : Analog Input Max Description Cet objet contient la valeur maximale de la plage de mesure lorsqu'elle est définie par l'utilisateur (sous-index de l’objet 2101H = 1). Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index (Nombre d’entrées analogiques) UNSIGNED8 n ro non oui 1 Valeur maximale de mesure pour la voie 0 INTEGER16 7FFFH rw non oui Valeur maximale de mesure pour la dernière voie INTEGER16 7FFFH rw non oui ... n 1606384 01 12/2008 305 Le dictionnaire d’objets Objet 2104H : R0 Value Register Description Cet objet contient les valeurs du paramètre R0 pour chacune des voies du module. NOTE : L’objet 2104H est utilisé uniquement pour le module d’expansion TM2 ARI8HT. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 n ro non oui 1 Valeur de R0 de la voie 0 UNSIGNED16 014AH rw non oui Valeur de R0 de la dernière voie UNSIGNED16 014AH rw non oui ... n Sonde NTC/CTN La température (T) varie en fonction de la résistance selon l’équation suivante : Avec : T = température mesurée par la sonde en Kelvin (objet 6401H) z R = valeur physique de la résistance de la sonde en Ohm z R0 = résistance de référence en Ohm à la température T0 (objet 2104H) z T0 = température de référence en Kelvin (0,01°K) (objet 2105H) z B = sensibilité de la sonde NTC / CTN en Kelvin (0,01°K) (objet 2106H) z R0, T0 et B doivent au moins êtres égal à 1. Si vous choisissez la résistance comme unité, alors la valeur lue est égale à la résistance de la sonde. NOTE : 25°C = 77°F = 298,15°K 306 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets Sonde PTC/CTP z z R0 = seuil haut (objet 2104H) T0 = seuil bas (objet 2105H) valeur de la lecture = 1 si la valeur de la résistance < T0 valeur de la lecture = 2 si T0 < la valeur de la résistance < R0 valeur de la lecture = 4 si la valeur de la résistance > R0 1606384 01 12/2008 307 Le dictionnaire d’objets Objet 2105H : T0 Value Register Description Cet objet contient les valeurs du paramètre T0 pour chacune des voies du module. NOTE : L’objet 2105H est utilisé uniquement pour le module d’expansion TM2 ARI8HT. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index (nombre de voie analogiques) UNSIGNED8 n ro non oui 1 Valeur du paramètre T0 de la voie 0 UNSIGNED16 7477H rw non oui Valeur du paramètre T0 de la 7477H rw non oui ... n UNSIGNED16 dernière voie Sonde NTC/CTN La température (T) varie en fonction de la résistance selon l’équation suivante : Avec : z z z z z T = température mesurée par la sonde en Kelvin (objet 6401H) R = valeur physique de la résistance de la sonde en Ohm R0 = résistance de référence en Ohm à la température T0 (objet 2104H) T0 = température de référence en Kelvin (0,01°K) (objet 2105H) B = sensibilité de la sonde NTC / CTN en Kelvin (0,01°K) (objet 2106H) R0, T0 et B doivent au moins êtres égal à 1. Si vous choisissez la résistance comme unité, alors la valeur lue est égale à la résistance de la sonde. NOTE : 25°C = 77°F = 298,15°K 308 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets Sonde PTC/CTP z z R0 = seuil haut (objet 2104H) T0 = seuil bas (objet 2105H) valeur de la lecture = 1 si la valeur de la résistance < T0 valeur de la lecture = 2 si T0 < la valeur de la résistance < R0 valeur de la lecture = 4 si la valeur de la résistance > R0 1606384 01 12/2008 309 Le dictionnaire d’objets Objet 2106H : B Value Register Description Cet objet contient les valeurs du paramètre B pour chacune des voies du module. NOTE : L’objet 2106H est utilisé uniquement pour le module d’expansion TM2 ARI8HT. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index (nombre de voies analogiques) UNSIGNED8 n ro non oui 1 Valeur du paramètre B de la voie 0 UNSIGNED16 0DF1H rw non oui Valeur du paramètre B de la dernière voie UNSIGNED16 0DF1H rw non oui ... n Sonde NTC/CTN La température (T) varie en fonction de la résistance selon l’équation suivante : Avec : T = température mesurée par la sonde en Kelvin (objet 6401H) z R = valeur physique de la résistance de la sonde en Ohm z R0 = résistance de référence en Ohm à la température T0 (objet 2104H) z T0 = température de référence en Kelvin (0,01°K) (objet 2105H) z B = sensibilité de la sonde NTC / CTN en Kelvin (0,01°K) (objet 2106H) z R0, T0 et B doivent au moins êtres égal à 1. Si vous choisissez la résistance comme unité, alors la valeur lue est égale à la résistance de la sonde. NOTE : 25°C = 77°F = 298,15°K 310 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets Sonde PTC/CTP z z R0 = seuil haut (objet 2104H) T0 = seuil bas (objet 2105H) valeur de la lecture = 1 si la valeur de la résistance < T0 valeur de la lecture = 2 si T0 < la valeur de la résistance < R0 valeur de la lecture = 4 si la valeur de la résistance > R0 1606384 01 12/2008 311 Le dictionnaire d’objets Objet 2200H : Analog Output Type Description Cet objet définit la gamme des sorties analogiques présentes sur les modules d'expansion. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index (Nombre de sorties analogiques) UNSIGNED8 n ro non oui 1 Type de sortie de la voie 0 UNSIGNED16 0 rw non oui Type de sortie de la dernière voie UNSIGNED16 0 rw non oui ... n Valeurs possibles des sous-index 0 : non utilisé 1 : 0 ... 20mA 2 : 4 ... 20 mA 3 : 0 ... 10V 4 : +/- 10 V NOTE : La configuration d’une valeur incompatible (par exemple 0...20 mA sur une sortie uniquement tension) peut provoquer un "Abort Code". 312 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets Objet 2201H : Analog Output Range Description Cet objet défini la plage d'écriture de chaque sortie analogique présente sur les modules d'expansion. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index (Nombre de sorties analogiques) UNSIGNED8 n ro non oui 1 Unité de mesure de la voie 0 UNSIGNED16 1H rw non oui Unité de mesure de la dernière voie UNSIGNED16 1H rw non oui ... n Valeurs possibles des sous-index 0 : Normal 1 : Personnalisée 1606384 01 12/2008 313 Le dictionnaire d’objets Objet 2202H : Analog Output Minimum Description Cet objet contient la valeur minimale de la plage d'écriture lorsqu'elle est définie par l'utilisateur. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index (Nombre de sorties analogiques) UNSIGNED8 n ro non oui 1 Valeur minimale pour la mesure de la INTEGER16 voie 0 0 rw non oui Valeur minimale pour la dernière voie INTEGER16 0 rw non oui ... n 314 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets Objet 2203H : Analog Output Max Description Cet objet contient la valeur maximale de la plage d'écriture lorsqu'elle est définie par l'utilisateur. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index (Nombre UNSIGNED8 d’entrées analogiques) n ro non oui 1 Valeur maximale de la voie 0 INTEGER16 7FFFH rw non oui Valeur maximale de la dernière voie INTEGER16 7FFFH rw non oui ... n 1606384 01 12/2008 315 Le dictionnaire d’objets Objet 2300H : RFC Counter Current Value Description Cet objet RFC.V contient la valeur courante du compteur sur 16 bits. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description 0 Nombre de sous-index (Nom- UNSIGNED8 bre de compteur RFC) 1 Valeur actuelle RFC0 2 Valeur actuelle RFC1 316 Type de données Valeur par défaut Accès Mapping Sauvegardé PDO 2 ro non non UNSIGNED16 0 ro oui non UNSIGNED16 0 ro oui non 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets Objet 2301H : RFC Counter Status Value Description Cet objet contient le mot d'état du compteur (RFC.D). NOTE : Le bit "Done" est mis à 1 par le compteur, sa remise à 0 est à la charge de l'utilisateur. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description 0 Nombre de sous-index (Nom- UNSIGNED8 bre de conteur RFC) 1 Statut de RFC0 2 Statut de RFC1 1606384 01 12/2008 Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 2 ro non non UNSIGNED16 0 ro oui non UNSIGNED16 0 ro oui non 317 Le dictionnaire d’objets Objet 2302H : RFC Counter Commands Description Cet objet contient le mot de commande du compteur. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description 0 Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé Nombre de sous-index (Nom- UNSIGNED8 bre de compteurs) 2 ro non non 1 Contrôle RFC0 UNSIGNED16 0 rw oui non 2 Contrôle RFC1 UNSIGNED16 0 rw oui non Valeur des bits La description des paramètres est donnée dans le tableau suivant : Paramètre 318 Description RFC.EN Bit [0] : validation du compteur RFC.R Bit [1] : remise à zéro du compteur RFC.CD Bit [2] : remise à zéro du bit RFC.D 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets Objet 2303H : RFC Counter Mode Description Cet objet (RFC.M) contient le mode d’utilisation du compteur. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index (Nombre de compteur) UNSIGNED8 2 ro non oui 1 Mode de RFC0 UNSIGNED16 0 rw non oui 2 Mode de RFC1 UNSIGNED16 0 rw non oui Modes de comptage Paramètre RFC.M : z 0 : non utilisé z 1 : compteur z 2 : décompteur 1606384 01 12/2008 319 Le dictionnaire d’objets Objet 2304H : RFC Counter Preset Value Description Cet objet (RFC.P) contient la valeur de présélection du compteur sur 16 bits. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description 0 Nombre de sous index (Nombre UNSIGNED8 de compteur RFC) 1 2 320 Type de données Valeur par défaut Accès Mapping Sauvegardé PDO 2 ro non oui Valeur de présélection de RFC0 UNSIGNED16 FFFFH rw non oui Valeur de présélection de RFC1 UNSIGNED16 FFFFH rw non oui 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets Objet 2305H : RFC Counter Delta Value Description Cet objet défini la valeur de Delta (codé sur 16 bits) qui déclenche l'émission du PDO. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous index (Nombre de compteur) UNSIGNED8 2 ro non oui 1 Valeur de Delta de RFC0 UNSIGNED16 0 rw non oui 2 Valeur de Delta de RFC1 UNSIGNED16 0 rw non oui 1606384 01 12/2008 321 Le dictionnaire d’objets Objet 2306H : RFC Counter Interrupt Trigger Selection Description Cet objet définit l'évènement qui déclenche l'émission du PDO. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous index (Nombre de compteur) UNSIGNED8 2 ro non oui 1 Mode de déclenchement du compteur RFC0 UNSIGNED8 1 rw non oui 2 Mode de déclenchement du compteur RFC1 UNSIGNED8 1 rw non oui Affectation des bits Bit 0 : changement de RFC.V Bit 1 : dépassement Bit 2 : changement de RFC.V par la valeur de Delta 322 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets Objet 2307H : RFC Counter Fallback Mode Description Cet objet (RFC.EM) indique le comportement à adopter en cas de défaut de communication. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous index (Nombre de compteur) UNSIGNED8 2 ro non oui 1 Mode de repli de RFC0 UNSIGNED8 0 rw non oui 2 Mode de repli de RFC1 UNSIGNED8 0 rw non oui Modes de repli RFC.EM : z 0 : réinitialisation du compteur (0 si compteur, preset si décompteur) z 1 : arrêter le comptage, sauvegarder la dernière valeur et figer le compteur z 2 : continuer de compter NOTE : La reprise du comptage est effectuée par une action de l'utilisateur et non par la disparition du défaut. 1606384 01 12/2008 323 Le dictionnaire d’objets Objet 2350H : RFC Counter Current Value Description Cet objet (RFC.V) contient la valeur courante du compteur sur 32 bits. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous index UNSIGNED8 (Nombre de compteur RFC) 2 ro non non 1 Valeur courante de RFC0 UNSIGNED32 0 ro oui non 2 Valeur courante de RFC1 UNSIGNED32 0 ro oui non 324 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets Objet 2354H : RFC Counter Preset Value Description Cet objet (RFC.P) contient la valeur de présélection du compteur sur 32 bits. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous index (Nombre de compteur RFC) UNSIGNED8 2 ro non oui 1 Valeur de présélection de RFC0 UNSIGNED32 FFFF FFFFH rw non oui 2 Valeur de présélection de RFC1 UNSIGNED32 FFFF FFFFH rw non oui 1606384 01 12/2008 325 Le dictionnaire d’objets Objet 2355H : RFC Counter Delta Value Description Cet objet défini la valeur de Delta (codé sur 32 bits) qui déclenchera l'émission du PDO. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description 0 Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé Nombre de sous index (Nom- UNSIGNED8 bre de compteur RFC) 2 ro non oui 1 Valeur de Delta de RFC0 UNSIGNED32 0 rw non oui 2 Valeur de Delta de RFC1 UNSIGNED32 0 rw non oui 326 Type de données 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets Objet 2400H : RVFC Counter Current Value Description Cet objet (RVFC.V) contient la valeur courante du compteur sur 16 bits. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous index (Nombre de compteur RVFC) UNSIGNED8 2 ro non non 1 Valeur courante de RVFC0 UNSIGNED16 0 ro oui non 2 Valeur courante de RVFC1 UNSIGNED16 0 ro oui non 1606384 01 12/2008 327 Le dictionnaire d’objets Objet 2401H : RVFC Counter Status Value Description Cet objet contient le mot d'état du compteur. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous index (Nombre de compteur RVFC) UNSIGNED8 2 ro non non 1 Statut de RVFC0 UNSIGNED16 0 ro oui non 2 Statut de RVFC1 UNSIGNED16 0 ro oui non Affectation des bits Bit 0 : RVFC.Drt (sens de comptage) Bit 1 : RVFC.D (seuil de comptage atteint) Bit 2 : RVFC.S0 (valeur courante supérieure à S0) Bit 3 : RVFC.S1 (valeur courante supérieure à S1) Bit 4 : RVFC.FV (mesure de fréquence valide) NOTE : Le bit "Done" est mis à 1 par le compteur, sa remise à 0 est à la charge de l'utilisateur. 328 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets Objet 2402H : RVFC Counter Capture Value Description Cet objet RVFC.C contient la valeur courante du compteur mémorisée, sur 16 bits, lors du front montant sur l'entrée physique RVFC.Ica. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description 0 Valeur par défaut Accès Mapping Sauvegardé PDO Nombre de sous index (Nom- UNSIGNED8 bre de compteur RVFC) 2 ro non non 1 Valeur de capture de RVFC0 UNSIGNED16 0 ro oui non 2 Valeur de capture de RVFC1 UNSIGNED16 0 ro oui non 1606384 01 12/2008 Type de données 329 Le dictionnaire d’objets Objet 2403H : RVFC Counter Parameters Value Description Cet objet contient la valeur des paramètres du compteur rapide. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping Sauvegardé PDO 0 Nombre de sous index (Nom- UNSIGNED8 bre de compteur RVFC) 2 ro non oui 1 Paramètres de RVFC0 UNSIGNED16 04C0H rw non oui 2 Paramètres de RVFC1 UNSIGNED16 04C0H rw non oui Affectation des bits 330 Paramètre Description RVFC.AQ0 Bit 0 : active la sortie réflexe 0 RVFC.AQ1 Bit 1 : active la sortie réflexe 1 RVFC.T Bit 2 : base de temps de la mesure de fréquence 0 :100ms 1 :1s RVFC.AIpres Bit 3 : valide l’entrée de présélection RVFC.AIca Bit 4 : valide la capture RVFC.Q0Z1 Bit 5 : état sortie réflexe 0 quand la valeur est dans la zone 1 RVFC.Q0Z2 Bit 6 : état sortie réflexe 0 quand la valeur est dans la zone 2 RVFC.Q0Z3 Bit 7 : état sortie réflexe 0 quand la valeur est dans la zone 3 RVFC.Q1Z1 Bit 8 : état sortie réflexe 1 quand la valeur est dans la zone 1 RVFC.Q1Z2 Bit 9 : état sortie réflexe 1 quand la valeur est dans la zone 2 RVFC.Q1Z3 Bit 10 : état sortie réflexe 1 quand la valeur est dans la zone 3 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets Objet 2404H : RVFC Counter Preset Value Description Cet objet RVFC.P contient la valeur, codé sur 16 bits, de présélection du compteur. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous index (Nombre de compteur RVFC) UNSIGNED8 2 ro non oui 1 Valeur de présélection de RVFC0 UNSIGNED16 FFFFH rw non oui 2 Valeur de présélection de RVFC1 UNSIGNED16 FFFFH rw non oui 1606384 01 12/2008 331 Le dictionnaire d’objets Objet 2405H : RVFC Counter Delta Value Description Cet objet (RVFC.Delta) définit la valeur de Delta, codée sur 16 bits, qui déclenche l'émission du PDO. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description 0 Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé Nombre de sous index (Nombre de UNSIGNED8 compteur RVFC) 2 ro non oui 1 Valeur de Delta de RVFC0 UNSIGNED16 0 rw non oui 2 Valeur de Delta de RVFC1 UNSIGNED16 0 rw non oui 332 Type de données 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets Objet 2406H : RVFC Counter Interrupt Trigger Selection Description Cet objet définit l'évènement qui déclenche l'émission du PDO. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par Accès défaut Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous index (Nombre de compteur RVFC) UNSIGNED8 2 ro non oui 1 Autorisation d’envoi du PDO de RVFC0 UNSIGNED8 1 rw non oui 2 Autorisation d’envoi du PDO de RVFC1 UNSIGNED8 1 rw non oui Affectation des bits Bit 0 : changement de RVFC.V Bit 1 : dépassement (passage de 0 à 1 du bit RVCF.D) Bit 2 : changement de RVFC.V supérieur à RVFC.Delta Bit 3 : RVFC.Ica Bit 4 : RVFC.S0 Bit 5 : RVFC.S1 1606384 01 12/2008 333 Le dictionnaire d’objets Objet 2407H : RVFC Counter Threshold TH0 Description Cet objet (RVFC.TH0) contient la valeur, codée sur 16 bits, du seuil bas TH0 qui déclenche l'émission du PDO et/ou le basculement des sorties réflexes. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par Accès défaut Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous index (Nombre de compteur RVFC) UNSIGNED8 2 ro non oui 1 Valeur de seuil TH0 de RVFC0 UNSIGNED16 0 rw non oui 2 Valeur de seuil TH0 de RVFC1 UNSIGNED16 0 rw non oui 334 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets Objet 2408H : RVFC Counter Threshold TH1 Description Cet objet (RVFC.TH1) contient la valeur, codée sur 16 bits, du seuil haut TH1 qui déclenche l'émission du PDO et/ou le basculement des sorties réflexes. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous index (Nombre de compteur RVFC) UNSIGNED8 2 ro non oui 1 Valeur de seuil TH1 de RVFC0 UNSIGNED16 FFFFH rw non oui 2 Valeur de seuil TH1 de RVFC1 UNSIGNED16 FFFFH rw non oui 1606384 01 12/2008 335 Le dictionnaire d’objets Objet 2409H : RVFC Counter Mode Description Cet objet (RVFC.M) contient le mode d'utilisation du compteur. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de don- Valeur par nées défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous index (Nombre de compteur RVFC) UNSIGNED8 2 ro non oui 1 Mode de comptage de RVFC0 UNSIGNED16 0 rw non oui 2 Mode de comptage de RVFC1 UNSIGNED16 0 rw non oui Modes de comptage RVFC.M : 0 : non utilisé z 1 : compteur/décompteur z 2 : compteur bi-phases z 3 : compteur simple z 4 : décompteur simple z 5 : fréquencemètre z 336 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets Objet 240AH : RVFC Counter Fallback Mode Description Cet objet (RVFC.EM) indique le comportement à adopter en cas de défaut de communication. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous index (Nombre de compteur RVFC) UNSIGNED8 2 ro non oui 1 Mode de repli de RVFC0 UNSIGNED8 0 rw non oui 2 Mode de repli de RVFC1 UNSIGNED8 0 rw non oui Mode de repli RVFC.EM : z 0 : réinitialisation du compteur (0 si compteur, preset si décompteur) z 1 : arrêter le comptage, sauvegarder la dernière valeur et figer le compteur z 2 : continuer le comptage NOTE : La reprise du comptage est effectuée par une action de l'utilisateur et non par la disparition du défaut. 1606384 01 12/2008 337 Le dictionnaire d’objets Objet 240BH : RVFC Counter Commands Description Cet objet contient le mot de commande du compteur. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description 0 Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé Nombre de sous index (Nom- UNSIGNED8 bre de compteur RVFC) 2 ro non non 1 Contrôle RVFC0 UNSIGNED16 0 rw oui non 2 Contrôle RVFC1 UNSIGNED16 0 rw oui non Affectation des bits Bit 0 : RVFC.EN, validation du compteur Bit 1 : RVFC.R, mise à zéro de la valeur courante Bit 2 : RVFC.RFV, mise à zéro de l’état de la fréquence de mesure valide (RVFC.FV) Bit 3 : RVFC.CD, mise à zéro de RVFC.D 338 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets Objet 2450H : RVFC Counter Current Value Description Cet objet RVFC.V contient la valeur courante du compteur sur 32 bits. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description 0 Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé Nombre de sous index (Nom- UNSIGNED8 bre de compteur RVFC) 2 ro non non 1 Valeur de courante de RVFC0 UNSIGNED32 0 ro oui non 2 Valeur courante de RVFC1 0 ro oui non 1606384 01 12/2008 Type de données UNSIGNED32 339 Le dictionnaire d’objets Objet 2452H : RVFC Counter Capture Value Description Cet objet RVFC.C contient la valeur courante du compteur mémorisée, sur 32 bits, lors du front montant sur l'entrée physique RVFC.Ica. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous index (Nombre de compteur rapide) UNSIGNED8 2 ro non non 1 Valeur de capture de RVFC0 UNSIGNED32 0 ro oui non 2 Valeur de capture de RVFC1 UNSIGNED32 0 ro oui non 340 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets Objet 2454H : RVFC Counter Preset Value Description Cet objet RVFC.P contient la valeur, codée sur 32 bits, de présélection du compteur. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous index (Nombre de compteur RVFC) UNSIGNED8 2 ro non oui 1 Valeur de présélection de RVFC0 UNSIGNED32 FFFF FFFFH rw non oui 2 Valeur de présélection de RVFC1 UNSIGNED32 FFFF FFFFH rw non oui 1606384 01 12/2008 341 Le dictionnaire d’objets Objet 2455H : RVFC Counter Delta Value Description Cet objet défini la valeur de Delta, codée sur 32 bits, qui déclenche l'émission du PDO. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description 0 Nombre de sous index (Nom- UNSIGNED8 bre de compteur) 1 Valeur de Delta de RVFC0 2 Valeur de Delta de RVFC1 342 Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 2 ro non oui UNSIGNED32 0 rw non oui UNSIGNED32 0 rw non oui 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets Objet 2457H : RVFC Counter Threshold TH0 Description Cet objet RVFC.TH0 contient la valeur, codée sur 32 bits, du seuil bas TH0 qui déclenche l'émission du PDO et/ou le basculement des sorties réflexes. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous index (Nombre de compteur RVFC) UNSIGNED8 2 ro non oui 1 Valeur seuil TH0 de RVFC0 UNSIGNED32 0 rw non oui 2 Valeur seuil TH0 de RVFC1 UNSIGNED32 0 rw non oui 1606384 01 12/2008 343 Le dictionnaire d’objets Objet 2458H : RVFC Counter Threshold TH1 Description Cet objet RVFC.TH1 contient la valeur, codée sur 32 bits, du seuil haut TH1 qui déclenche l'émission du PDO et/ou le basculement des sorties réflexes. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous index (Nombre de compteur RVFC) UNSIGNED8 2 ro non oui 1 Valeur seuil TH1 de RVFC0 UNSIGNED32 FFFF FFFFH rw non oui 2 Valeur seuil TH1 de RVFC1 UNSIGNED32 FFFF FFFFH rw non oui 344 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets Objet 2500H : RPLS/RPWM Status Description Cet objet contient le mot d'état du générateur d'impulsion. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par Accès défaut Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous index (Nom- UNSIGNED8 bre de générateur d’impulsion) 2 ro non non 1 Statut de RPLS0/RPWM0 UNSIGNED16 0 ro oui non 2 Statut de RPLS1/RPWM1 UNSIGNED16 0 ro oui non Affectation des bits Bit 0 : RPLS.Q ou RPWM.Q à l'état 1, il indique que le signal des impulsions est généré sur la voie de sortie dédiée configurée. Bit 1 : RPLS.D à l'état 1, la génération du signal est terminée. Le nombre voulu d'impulsions a été généré. 1606384 01 12/2008 345 Le dictionnaire d’objets Objet 2501H : RPLS/RPWM Commands Description Cet objet contient le mot de commande du générateur d'impulsion. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par Accès défaut Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous index (Nombre de générateur d’impulsion) UNSIGNED8 1 2 2 ro non non Commandes de RPLS0/RPWM0 UNSIGNED16 0 rw oui non Commandes de RPLS1/RPWM1 UNSIGNED16 0 rw oui non Affectation des bits Bit 0 : RPLS.EN ou RPMW.EN. A l'état 1, la génération des impulsions est autorisé sur la voie de sortie dédiée. A l'état 0, la voie de sortie est mise à 0. Bit 1 : RPLS.R ou RPMW.R. A l'état 1, les sorties Q et D sont mises à 0. Le nombre d'impulsions générées sur une période T est mis à 0. 346 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets Objet 2502H : RPLS/RPWM Time Base Description Cet objet RPxx.TB contient la base de temps du générateur d'impulsion. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description 0 Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé Nombre de sous index (Nombre UNSIGNED8 de générateur d’impulsion) 2 ro non oui 1 Base de temps de RPLS0/RPWM0 UNSIGNED16 0 ro non oui 2 Base de temps de RPLS1/RPWM1 UNSIGNED16 0 ro non oui Bases de temps RPxx.TB : z 0 : 0,127 ms z 1 : 0,508 ms z 2 : 10 ms z 3:1s 1606384 01 12/2008 347 Le dictionnaire d’objets Objet 2503H : RPLS/RPWM Preset Period Description Cet objet RPxx.P permet de définir la période du générateur d'impulsion. La période est égale à RPxx.P multiplié par RPxx.TB. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous index (Nombre de générateur d’impulsion) UNSIGNED8 2 ro non oui 1 Valeur de présélection de RPLS0/RPWM0 UNSIGNED16 0 rw non oui 2 Valeur de présélection de RPLS1/RPWM1 UNSIGNED16 0 rw non oui Coéfficient de période RPxx.P : 0 : Générateur inactif z 0< P < 255 avec une base de temps 0,127 ms ou 0,508 ms z 1< P < 65 535 (FFFFH) avec une base de temps 10 ms ou 1 s z 348 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets Objet 2504H : RPLS/RPWM Mode Description Cet objet RPxx.M contient le mode de fonctionnement du générateur d'impulsion. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous index (Nom- UNSIGNED8 bre de générateur d’impulsion) 2 ro non oui 1 Mode de RPLS0/RPWM0 UNSIGNED16 0 rw non oui 2 Mode de RPLS1/RPWM1 UNSIGNED16 0 rw non oui Mode de fonctionnement RPxx.M : z 0 : non utilisé z 1 : RPLS z 2 : RPWM 1606384 01 12/2008 349 Le dictionnaire d’objets Objet 2505H : RPWM Ratio Description Cet objet RPWM.RA contient le rapport cyclique du signal (Durée de l’état haut / Période). Rapport cyclique : 0% < RA < 100% . Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous index (Nombre de générateur d’impulsion) UNSIGNED8 2 ro non oui 1 Rapport cyclique de RPWM0 UNSIGNED16 32H (50%) rw non oui 2 Rapport cyclique de RPWM1 UNSIGNED16 32H (50%) rw non oui 350 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets Objet 2506H : RPLS Interrupt Trigger Selection Description Cet objet définit l'évènement qui déclenchera l'émission du PDO. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping Sauvegardé PDO 0 Nombre de sous index (Nom- UNSIGNED8 bre de générateur d’impulsion) 2 ro non oui 1 Evénement de déclenchement UNSIGNED8 pour RPLS0 1 rw non oui 2 Evénement de déclenchement UNSIGNED8 pour RPLS1 1 rw non oui Affectation des bits Bit 0 : PDO envoyé sur changement de valeur du bit RPxx.D 1606384 01 12/2008 351 Le dictionnaire d’objets Objet 2507H : RPLS Number of Pulses Description Cet objet (RPLS.N) contient le nombre d'impulsions, codé sur 16 bits, que doit créer le générateur RPLS. Nombre d’impulsions : 0 : nombre d’impulsions illimité z 1< N < 65 535 (FFFFH) z Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description 0 Nombre de sous index (Nom- UNSIGNED8 bre de générateur d’impulsion) 1 2 352 Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 2 ro non oui Nombre d'impulsion de RPLS0 UNSIGNED16 0 rw non oui Nombre d'impulsion de RPLS1 UNSIGNED16 0 rw non oui 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets Objet 2508H : RPLS/RPWM Fallback Mode Description Cet objet (RPxx.EM) indique le comportement à adopter en cas de défaut de communication. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous index (Nom- UNSIGNED8 bre de générateur d’impulsion) 2 ro non oui 1 Mode de repli de RPLS0/RPWM0 UNSIGNED8 0 rw non oui 2 Mode de repli de RPLS1/RPWM1 UNSIGNED8 0 rw non oui Mode de repli RPxx.EM : z 0 : remise à zéro du générateur avec mise à zéro de la sortie z 1 : arrêt à la fin du créneau en cours z 2 : continue de générer les impulsions 1606384 01 12/2008 353 Le dictionnaire d’objets Objet 2557H : RPLS Number of Pulses Description Cet objet (RPLS.N) contient le nombre d'impulsions, codé sur 32 bits, que doit créer le générateur RPLS. Nombre d’impulsions : 0 : nombre d’impulsions illimité z 1< N < 4 294 967 295 (FFFF FFFFH) z Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous index (Nombre de générateur d’impulsion) UNSIGNED8 2 ro non oui 1 Nombre d'impulsions de RPLS0 UNSIGNED32 0 rw non oui 2 Nombre d'impulsions de RPLS1 UNSIGNED32 0 rw non oui 354 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets Objet 3000H : Module Specific Diagnostic Description Cet objet contient le diagnostic du module de communication et des modules d'expansion. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par Accès défaut Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index (nombre de module d’expansion) UNSIGNED8 n ro non non 1 Diagnostic du module de communication UNSIGNED16 0 ro oui non 2 Diagnostic du premier module d’expansion UNSIGNED16 0 ro oui non UNSIGNED16 0 ro Diagnostic du dernier module d’expansion UNSIGNED16 0 ro oui non ... n Affectation des bits pour le module de communication Bit 2 : Défaut matériel (défaut d’alimentation externe, défaut de commun sur toutes les voies) Bit 3 : Défaut de configuration du module Bit 8 : Erreur de valeur sur la dernière écriture Bit 9 : Valeur incohérente sur la dernière écriture Affectation des bits pour un module d’E/S TOR Bit 2 : Panne matériel (panne d’alimentation externe, défaut de commun sur toutes les voies) Bit 3 : Défaut de configuration du module Bit 8 : Erreur de valeur sur la dernière écriture Bit 9 : Valeur incohérente sur la dernière écriture 1606384 01 12/2008 355 Le dictionnaire d’objets Affectation des bits pour un module d’E/S analogiques Type Description des registres de diagnostique Modules analogiques TM2 AMI2HT TM2 AMO1HT TM2 AMM3HT TM2 ALM3LT TM2 AMI2LT Bit [0] : présence d’un défaut Bit [1] : module en cours d'initialisation (ou initialisation des informations de toutes les voies) Bit [2] : défaut matériel (défaut d'alimentation externe, commun à toutes les voies) Bit [3] : défaut de configuration du module d’expansion analogique Bit [4] : conversion de la voie d'entrée des données 0 en cours Bit [5] : conversion de la voie d'entrée des données 1 en cours Bit [6] : voie thermocouple d'entrée 0 non configurée Bit [7] : voie thermocouple d'entrée 1 non configurée Bit [8] : non utilisé Bit [9] : configuration incohérente Bit [10] : voie des données d'entrée analogique 0 au dessus de la plage Bit [11] : voie des données d'entrée analogique 1 au dessus de la plage Bit [12] : liaison incorrecte (voie des données d'entrée analogique 0 au-dessous de la plage courante, boucle de courant ouverte) Bit [13] : liaison incorrecte (voie des données d'entrée analogique 1 au-dessous de la plage courante, boucle de courant ouverte) Bit [14] : mélange des types d’entrées analogiques interdit Bit [15] : paramètre invalide pour la voie de sortie Module analogique TM2 AMM6HT Bit [1],Bit [0] : entrée voie 0 0 , 0 : pas de défaut 0 , 1 : défaut de configuration 1 , 0 : valeur incorrecte (module en cours d’initialisation ou conversion en cours) 1 , 1 : valeur incorrecte (en dehors de la plage) z z z z Bit [3],Bit [2] : entrée voie 1 descriptif identique à la voie 0 Bit [5],Bit [4] : entrée voie 2 descriptif identique à la voie 0 Bit [7],Bit [6] : entrée voie 3 descriptif identique à la voie 0 Bit [9],Bit [8] : sortie voie 0 descriptif identique à l’entrée voie 0 Bit [11],Bit [10] : sortie voie 1 descriptif identique à l’entrée voie 0 Bit [12...15] : non utilisés Module analogique TM2 AVO2HT Bit 1,Bit 0 : sortie voie 0 z 0 , 0 : pas de défaut z 0 , 1 : défaut de configuration z 1 , 0 : valeur incorrecte Bit 3,Bit 2 : sortie voie 1 z 0 , 0 : pas de défaut z 0 , 1 : défaut de configuration z 1 , 0 : valeur incorrecte Bit 4...15 : non utilisé 356 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets Type Description des registres de diagnostique Module analogique TM2 AMI4LT Bit 1,Bit 0 : entrée voie 0 z 0 , 0 : pas de défaut z 0 , 1 : défaut de configuration z 1 , 0 : valeur incorrecte (module en cours d’initialisation ou conversion en cours z 1 , 1 : valeur incorrecte (en dehors de la plage) Bit 3,Bit 2 : entrée voie 1 descriptif identique à la voie 0 Bit 5,Bit 4 : entrée voie 2 descriptif identique à la voie 0 Bit 7,Bit 6 : entrée voie 3 descriptif identique à la voie 0 Bit 8...15 : non utilisés Bit 1,Bit 0 : entrée voie 0 z 0 , 0 : pas de défaut z 0 , 1 : défaut de configuration z 1 , 0 : valeur incorrecte (module en cours d’initialisation ou conversion en cours z 1 , 1 : valeur incorrecte (en dehors de la plage) Modules analogiques TM2 AMI8HT TM2 ARI8HT TM2 ARI8LT TM2 ARI8LRJ Bit 3,Bit 2 : entrée voie 1 descriptif identique à la voie 0 Bit 5,Bit 4 : entrée voie 2 descriptif identique à la voie 0 Bit 7,Bit 6 : entrée voie 3 descriptif identique à la voie 0 Bit 9,Bit 8 : entrée voie 4 descriptif identique à la voie 0 Bit 11,Bit 10 : entrée voie 5 descriptif identique à la voie 0 Bit 13,Bit 12 : entrée voie 6 descriptif identique à la voie 0 Bit 15,Bit 14 : entrée voie 7 descriptif identique à la voie 0 NOTE : Valeurs des bits : z z 1606384 01 12/2008 0 : pas d’erreur 1 : erreur 357 Le dictionnaire d’objets Objet 3001H : RFC Counter Diagnostic Description Cet objet contient le diagnostic du compteur RFC. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 (nombre de compteur RFC) 2 ro non non 1 Diagnostic de RFC0 UNSIGNED16 0 ro oui non 2 Diagnostic de RFC1 UNSIGNED16 0 ro oui non Affectation des bits Bit 8 : Erreur valeur sur la dernière écriture Bit 9 : Valeur incohérente sur la dernière écriture 358 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets Objet 3002H : RVFC Counter Diagnostic Description Cet objet contient le diagnostic des compteurs RVFC. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index (nombre UNSIGNED8 de compteur RVFC) 2 ro non non 1 Diagnostic de RVFC0 UNSIGNED16 0 ro oui non 2 Diagnostic de RVFC1 UNSIGNED16 0 ro oui non Affectation des bits Bit 8 : Erreur valeur sur la dernière écriture Bit 9 : Valeur incohérente sur la dernière écriture 1606384 01 12/2008 359 Le dictionnaire d’objets Objet 3003H : RPSL/RPWM Diagnostic Description Cet objet contient le diagnostic des générateurs d'impulsion. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par Accès défaut Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index (nombre de compteur rapide) UNSIGNED8 2 ro non non 1 Diagnostic de RPSL0/RPWM0 UNSIGNED16 0 ro oui non 2 Diagnostic de RPSL1/RPWM1 UNSIGNED16 0 ro oui non Affectation des bits Bit 8 : Erreur valeur sur la dernière écriture Bit 9 : Valeur incohérente sur la dernière écriture 360 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets Objet 3200H : Parameters Status (OTB island) Description Cet objet contient le statut des paramètres. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 - UNSIGNED16 ro non 0 non Paramètres utilisés Valeur de l’objet : 0: les paramètres par défaut sont utilisés 1: les paramètres sauvegardés sont utilisés 2: les paramètres courants (non sauvegardés) sont utilisés 1606384 01 12/2008 361 Le dictionnaire d’objets Objet 3201H : Configuration Stack Number Description Cet objet contient le nombre de sauvegardes effectuées depuis la dernière restauration des paramètres par défaut. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 UNSIGNED16 ro non non 362 - - 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets Objet 3202H : Restore Last Saved Parameters Description Cet objet permet de restaurer les derniers paramètres sauvegardés. AVERTISSEMENT RISQUE DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’EQUIPEMENT Restaurer les paramètres pendant l’état "Operational" peut entraîner des opérations inattendus de l’équipement, endommager l’équipement ou blesser le personnel. Si l’opération doit avoir lieu, placez le module OTB dans le mode "Preoperational" ou, le cas échéant, assurez vous de la sûreté du personnel et de l’équipement avant de tenter toute nouvelle opération. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Restauration des paramètres UNSIGNED32 1 rw non non Fonctionnement Pour restaurer les paramètres, il faut écrire dans l'index correspondant la chaîne de caractères ASCII "load" (6461 6F6CH) : Mot de poids fort Mot de poids faible Signature ISO 8859 (ASCII) d a o l Valeur 64H 61H 6FH 6CH NOTE : z z 1606384 01 12/2008 Cette commande est ignorée si la restauration est déjà en cours (objet 3202H à l’état 0 ). La restauration des paramètres est immédiate. 363 Le dictionnaire d’objets Paramètres restaurés du profil de communication Les objets restaurés avec les paramètres sauvegardés sont les suivants : 1005H : COB-ID SYNC Message z 1006H : Communication Cycle Period z 100CH : Guard Time z 100DH : Life Time Factor z 1014H : COB-ID Emergency (EMCY) Message z 1016H : Consumer Heartbeat Time z 1017H : Producer Heartbeat Time z 1400H...1407H : 1st to 8th Receive PDO Communication Parameter z 1600H...1607H : 1st to 8th Receive PDO Mapping Parameter z 1800H...1807H : 1st to 8th Transmit PDO Communication Parameter z 1A00H...1A07H : 1st to 8th Transmit PDO Mapping Parameter z Paramètres restaurés de la zone spécifique au constructeur Les objets restaurés avec les paramètres sauvegardés sont les suivants : z 2000H : Local Digital Input Parameter z 2100H : Analog Input Type z 2101H : Analog Input Range z 2102H : Analog Input Min z 2103H : Analog Input Max z 2104H : R0 Value Register z 2105H : T0 Value Register z 2106H : B Value Register z 2200H : Analog Output Type z 2201H : Analog Output Range z 2202H : Analog Output Min z 2203H : Analog Output Max z 2303H : Counter Mode z 2304H : Counter Preset Value z 2305H : Counter Delta Value z 2306H : Counter Interrupt Trigger Selection z 2307H : Counter Error Mode z 2354H : Counter Preset Value z 2355H : Counter Delta Value z 2403H : Fast Counter Parameters Value z 2404H : Fast Counter Preset Value z 2405H : Fast Counter Delta Value z 2406H : Fast Counter Interrupt Trigger Selection z 2407H : Fast Counter Threshold S0 z 2408H : Fast Counter Threshold S1 z 2409H : Fast Counter Mode z 240AH : Fast Counter Error Mode z 2454H : Fast Counter Preset Value 364 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets z z z z z z z z z z z 2455H : Fast Counter Delta Value 2457H : Fast Counter Threshold S0 2458H : Fast Counter Threshold S1 2502H : PLS/PWM Time Base 2503H : PLS/PWM Preset Period 2504H : PLS/PWM Mode 2505H : PWM Ratio 2506H : PLS/PWM Interrupt Trigger Selection 2507H : PLS Number of Pulses 2508H : PLS/PWM Error Mode 2557H : PLS/PWM Time Base Paramètres restaurés du profil matériel Les objets restaurés avec les paramètres sauvegardés sont les suivants : 6102H : Polarity Input 16 Bits z 6103H : Filter Constant Input 16 Bits z 6302H : Polarity Output 16 Bits z 6306H : Fallback Mode Output 16 Bits z 6307H : Fallback Value Output 16 Bits z 6308H : Filter Mask Output 16 Bits z 6421H : Analog Input interrupt Trigger Selection z 6424H : Analog Input interrupt Upper Limit Integer z 6425H : Analog Input interrupt Lower Limit Integer z 6426H : Analog Input interrupt Delta Value z 6443H : Analog Output Fallback Mode z 6444H : Analog Output Fallback Value z 1606384 01 12/2008 365 Le dictionnaire d’objets Objet 3300H : Extension Bus Reset Description Cet objet est utilisé pour autoriser la mise à jour de la configuration des paramètres des modules d'expansion : z z Lorsque la valeur est mise à 1, le bus interne est stoppé. Lorsque la valeur est mise à 0, le bus interne est activé si la cohérence des paramètres des modules d'expansion est valide. AVERTISSEMENT RISQUE DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’EQUIPEMENT L’arrêt du bus interne met toutes les sorties 0. L’arrêt du bus d’extension pendant l’état "Operational" peut entraîner un fonctionnement inattendu de l’équipement, blesser le personnel ou endommager l’équipement. Si l’opération doit être réalisée, mettre le module OTB en mode "Preoperational" ou, le cas échéant, assurez vous de la sécurité du personnel et de l’équipement avant toute nouvelle opération. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 - UNSIGNED16 0 non 366 rw non 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets 9.4 Objets du profil matériel 6000H à 9FFFH Introduction Ce sous chapitre liste les objet liés au profil matériel. Chaque objet est décrit suivant la norme CANopen, avec toutes ses caractéristiques techniques. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet Objet 6000H : Read Input 8 Bits 1606384 01 12/2008 Page 368 Objet 6100H : Read Input 16 Bits 369 Objet 6102H : Polarity Inputs 16 Bits 370 Objet 6103H : Filter Mask Input 16 Bits 371 Objet 6200H : Write Outputs 8 Bits 372 Objet 6300H : Write Outputs 16 Bits 373 Objet 6302H : Polarity Outputs 16 Bits 374 Objet 6306H : Fallback Mode Outputs 16 Bits 375 Objet 6307H : Fallback Value Output 16 Bits 376 Objet 6308H : Filter Mask Output 16 Bits 377 Objet 6401H : Read Analog Input 16 Bits 378 Objet 6411H : Write Analog Output 16 Bits 379 Objet 6421H : Analog Input Interrupt Trigger Selection 380 Objet 6422H : Analog Input Interrupt Source 381 Objet 6423H : Analog Input Global Interrupt Enable 382 Objet 6424H : Analog Input Interrupt Upper Limit Integer 383 Objet 6425H : Analog Input Interrupt Lower Limit 384 Objet 6426H : Analog Input Interrupt Delta Value 385 Objet 6443H : Analog Output Fallback Mode 386 Objet 6444H : Analog Output Fallback Value 387 367 Le dictionnaire d’objets Objet 6000H : Read Input 8 Bits Description Cet objet contient la valeur des entrées TOR au format 8 bits. Gestion des sous-index : Chaque module d'expansion TOR utilise un nombre pair de sous-index (alignement sur les mots de 16 bits). z Les modules d'expansion et leur sous-index sont numérotés de la gauche vers la droite et de haut en bas. z Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index - Nombre d’entrées 8 bits UNSIGNED8 n ro non non 1 Lecture d’entrée 0 à 7 du bloc de communication UNSIGNED8 - ro oui non 2 Lecture d’entrée 8 à 15 du bloc de UNSIGNED8 communication - ro oui non 3 Lecture d’entrée 0 à 7 du premier UNSIGNED8 module d’expansion - ro oui non Lecture des 8 dernières entrée du UNSIGNED8 dernier module d’expansion - ro oui non ... n 368 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets Objet 6100H : Read Input 16 Bits Description Cet objet contient la valeur des entrées TOR au format 16 bits. NOTE : Pour un module d’expansion TOR à 32 entrées deux sous-index sont utilisés. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index (nombre d’entrées 16 bits) UNSIGNED8 - ro non non 1 Lecture des entrées 0 à 15 du module UNSIGNED16 de communication - ro oui non 2 Lecture des entrées 0 à15 du premier UNSIGNED16 module d’expansion - ro oui non Lecture des 16 dernières entrées du dernier module d’expansion - ro oui non ... n 1606384 01 12/2008 UNSIGNED16 369 Le dictionnaire d’objets Objet 6102H : Polarity Inputs 16 Bits Description Cet objet permet de définir la polarité des entrées : 0 = entrée non inversée z 1 = entrée inversée z NOTE : les DEL d’état des E/S continuent à montrer l’état électrique réel du matériel connecté et ne sont pas affectées par cet objet. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index (nombre d’entrée 16 bit) UNSIGNED8 n ro non oui 1 Polarité d’entrée du module de communication UNSIGNED16 0 rw non oui 2 Polarité d’entrée du premier module d’expansion UNSIGNED16 0 rw non oui Polarité d’entrée du dernier module d’expansion UNSIGNED16 0 rw non oui ... n 370 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets Objet 6103H : Filter Mask Input 16 Bits Description Cet objet permet de configurer le masque des entrées. z 0 : entrée lue z 1 : entrée ignorée NOTE : Les DEL d’état des E/S continuent à montrer l’état électrique réel du matériel connecté et ne sont pas affectées par cet objet. Le changement de polarité n'affecte pas le comportement décrit ci-dessus. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index (Nombre d’entrée 16 bit) UNSIGNED8 n ro non oui 1 Masque d’entrée du module UNSIGNED16 de communication 0 rw non oui 2 Masque d’entrée du premier UNSIGNED16 module d’expansion 0 rw non oui Masque d’entrée du dernier module d’expansion 0 rw non oui ... n 1606384 01 12/2008 UNSIGNED16 371 Le dictionnaire d’objets Objet 6200H : Write Outputs 8 Bits Description Cet objet commande l’état des sorties TOR. Gestion des sous-index : z z Chaque module d'expansion TOR utilise un nombre pair de sous-index (alignement sur les mot de 16 bits). Les modules d'expansion et leur sous-index sont numérotés de la gauche vers la droite et de haut en bas. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 n ro non non 1 Sortie TOR du module de communication UNSIGNED8 0 rw oui non 2 Non utilisé car le module de com- UNSIGNED8 munication comporte uniquement 8 sorties 0 rw oui non 3 Sortie TOR du premier module d’expansion UNSIGNED8 0 rw oui non Sortie TOR du dernier module d’expansion UNSIGNED8 0 rw oui non ... n 372 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets Objet 6300H : Write Outputs 16 Bits Description Cet objet commande l’état des sorties TOR. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index (Nombre de sortie 16 bit) UNSIGNED8 n ro non non 1 Sortie TOR du module de communication UNSIGNED16 0 rw oui non 2 Sortie TOR du premier module d’expansion UNSIGNED16 0 rw oui non Sortie TOR du dernier module d’expansion UNSIGNED16 0 rw oui non ... n 1606384 01 12/2008 373 Le dictionnaire d’objets Objet 6302H : Polarity Outputs 16 Bits Description Cet objet commande la polarité pour un groupe de 16 sorties TOR. NOTE : Les DEL d’état des E/S continuent à montrer l’état électrique réel du matériel connecté et ne sont pas affectées par cet objet. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index (Nombre de sortie 16 bit) UNSIGNED8 n ro non oui 1 Polarité des sorties TOR du module de communication UNSIGNED16 0 rw non oui 2 Polarité des sorties TOR du premier UNSIGNED16 module d’expansion 0 rw non oui Polarité des sortie TOR du dernier module d’expansion 0 rw non oui ... n UNSIGNED16 Polarité Les caractéristiques des sorties sont données dans le tableau suivant : 374 Etat Description 0 (sortie non inversée) z 0 V ou contact ouvert = 0 z 24 V ou contact fermé = 1 1 (sortie inversée) z 0 V ou contact ouvert = 1 z 24 V ou contact fermé = 0 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets Objet 6306H : Fallback Mode Outputs 16 Bits Description Cet objet indique le mode de repli des sorties en cas de défaut interne ou de défaut de communication. Etat Description 0 Maintien de la valeur 1 Valeur de repli (défini dans l’objet 6307H) Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index (Nombre de sorties 16 bit) UNSIGNED8 n ro non oui 1 Mode de repli du module de communication UNSIGNED16 FFFFH rw non oui 2 Mode de repli du premier module UNSIGNED16 d’expansion FFFFH rw non oui Mode de repli du dernier module UNSIGNED16 d’expansion FFFFH rw non oui ... n 1606384 01 12/2008 375 Le dictionnaire d’objets Objet 6307H : Fallback Value Output 16 Bits Description Cet objet indique la valeur de repli des sorties en cas de défaut interne ou de défaut de communication si le bit correspondant dans l'objet 6306H est mis à 1. Si l’objet 6308H est à 0, le repli n’est pas opérationnel. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index (Nombre de sortie 16 bit) UNSIGNED8 n ro non oui 1 Valeur de repli du module de communication UNSIGNED16 0 rw non oui 2 Valeur de repli du premier module d’expansion UNSIGNED16 0 rw non oui Valeur de repli du dernier module d’expansion UNSIGNED16 0 rw non oui ... n 376 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets Objet 6308H : Filter Mask Output 16 Bits Description Cet objet défini le masque de filtrage pour un groupe de 16 sorties. Etat Description 0 Gel de la valeur de sortie actuelle 1 Autorise l’écriture de la sortie (correspondant à la valeur de l’objet 6200H ou 6300H) Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index (Nombre de sortie 16 bit) UNSIGNED8 n ro non oui 1 Masque de filtrage du module de communication UNSIGNED16 FFFFH rw non oui 2 Masque de filtrage du premier module d’expansion UNSIGNED16 FFFFH rw non oui Masque de filtrage du dernier module d’expansion UNSIGNED16 FFFFH rw non oui ... n 1606384 01 12/2008 377 Le dictionnaire d’objets Objet 6401H : Read Analog Input 16 Bits Description Les valeurs des entrées analogiques sont stockées dans cet objet. Gestion des sous-index : z z Chaque voie analogique utilise un sous-index. Les modules d'expansion et leur sous-index sont numérotés de la gauche vers la droite et de haut en bas. NOTE : Ces règles s'appliquent à tous les objets relatifs aux entrées analogiques. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre n de voies analogiques UNSIGNED8 n ro non non 1 Valeur de l’entrée analogiques sur la UNSIGNED16 voie 0 du premier module analogique 0 ro oui non Valeur de l’entrée analogiques sur la UNSIGNED16 dernière voie du dernier module analogique 0 ro oui non ... n 378 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets Objet 6411H : Write Analog Output 16 Bits Description Cet objet écrit les valeurs des sorties analogiques. Gestion des sous-index : z Chaque voie utilise 1 sous-index (1 par voie) z Les modules d’expansion et leurs sous-index sont numérotés de la gauche vers la droite et de haut en bas. NOTE : Cette règle s’applique à tous les objets relatifs aux sorties analogiques. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index (Nombre de voies analogiques) UNSIGNED8 n ro non non 1 Ecrire la valeur de la sortie analogique voie 0 du premier module analogique INTEGER16 0 rw oui non Ecrire la valeur de la dernière sortie ana- INTEGER16 logique du dernier module analogique 0 rw oui non ... n 1606384 01 12/2008 379 Le dictionnaire d’objets Objet 6421H : Analog Input Interrupt Trigger Selection Description Cet objet définit l'évènement qui déclenchera l'émission du PDO si l'objet 6423H est VRAI. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par Accès défaut Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index (nombre d’entrées analogiques) UNSIGNED8 n ro non oui 1 UNSIGNED8 Evénement de déclenchement pour l’entrée analogique voie 0 du premier module analogique 7 rw non oui Evénement de déclenchement UNSIGNED8 pour la dernière entrée analogique du dernier module analogique 7 rw non oui ... n Affectation des bits Bit 0 : valeur plus grande que le seuil haut Bit 1 : valeur plus petite que le seuil bas Bit 2 : delta dépassé 380 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets Objet 6422H : Analog Input Interrupt Source Description Cet objet rapporte le numéro de la voie ayant entraîné l'émission du PDO. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par Accès défaut Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 1 ro non non 1 Numéro de la voie ayant entraîné l'émission du PDO. UNSIGNED32 - ro oui non 1606384 01 12/2008 381 Le dictionnaire d’objets Objet 6423H : Analog Input Global Interrupt Enable Description Cet objet autorise les événements déclencheurs des entrées analogiques. Si la valeur est 1, un PDO sera émis selon le mode de déclenchement défini dans l'objet 6421H. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : Sous-Index Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé - BOOLEAN 0 rw non non - NOTE : Si la valeur est 0 aucun PDO analogique ne sera émis en mode de transmission 254 et 255. 382 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets Objet 6424H : Analog Input Interrupt Upper Limit Integer Description Cet objet définit le seuil haut qui peut déclencher l’envoi d’un PDO en fonction de la configuration des objets 6421H et 6423H. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description 0 1 Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé Nombre de sous-index (nombre UNSIGNED8 d’entrées analogiques) n ro non oui Seuil haut de la voie 0 INTEGER32 0 rw non oui Seuil haut de la dernière voie INTEGER32 0 rw non oui ... n 1606384 01 12/2008 383 Le dictionnaire d’objets Objet 6425H : Analog Input Interrupt Lower Limit Description Cet objet définit le seuil bas qui pourra déclencher l’émission d’un PDO selon la configuration des objets 6421H et 6423H. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index (nombre d’entrées analogiques) UNSIGNED8 n ro non oui 1 Seuil bas de la voie 0 INTEGER32 0 rw non oui Seuil bas de la dernière voie INTEGER32 0 rw non oui ... n 384 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets Objet 6426H : Analog Input Interrupt Delta Value Description Cet objet définit la valeur de Delta qui pourra déclencher l'émission du PDO en fonction de la configuration des objets 6421H et 6423H). Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre n de voies analogiques UNSIGNED8 n ro non oui 1 Valeur de delta voie 0 du premier module UNSIGNED32 0 rw non oui Valeur de delta de la dernière voie du dernier module UNSIGNED32 0 rw non oui ... n 1606384 01 12/2008 385 Le dictionnaire d’objets Objet 6443H : Analog Output Fallback Mode Description Cet objet commande le mode de repli des sorties en cas de défaut interne ou de défaut de communication. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index (nombre d’entrées analogiques) UNSIGNED8 n ro non oui 1 Mode de repli de la voie 0 UNSIGNED8 1 rw non oui Mode de repli de la dernière voie UNSIGNED8 1 rw non oui ... n Mode de repli 386 Etat Description 0 Maintien de la valeur 1 Valeur de repli (définie dans l’objet 6444H) 1606384 01 12/2008 Le dictionnaire d’objets Objet 6444H : Analog Output Fallback Value Description Cet objet indique la valeur de repli des sorties en cas de défaut interne ou de défaut de communication si le sous-index correspondant dans l'objet 6443H est mis à 1. Caractéristiques Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant : SousIndex Description Type de données Valeur par défaut Accès Mapping PDO Sauvegardé 0 Nombre de sous-index UNSIGNED8 n ro non oui 1 Valeur de repli de la voie 0 INTEGER32 0 rw non oui Valeur de repli de la dernière INTEGER32 voie 0 rw non oui ... n 1606384 01 12/2008 387 Le dictionnaire d’objets 388 1606384 01 12/2008 1606384 01 12/2008 Annexes Introduction Cette annexe fournit des informations sur les symboles CEI communs utilisés dans ce manuel. Contenu de cette annexe Cette annexe contient les chapitres suivants : Chapitre 1606384 01 12/2008 Titre du chapitre Page A Symboles CEI 391 B COB-ID 393 389 390 1606384 01 12/2008 Symboles CEI 1606384 01 12/2008 Symboles CEI A Glossaire des symboles Introduction Ce sous-chapitre présente les dessins et les définitions des symboles CEI communs utilisés dans les schémas de câblage. Symboles Les symboles CEI communs sont illustrés et définis dans le tableau ci-dessous : Fusible Charge Courant alternatif Courant continu Capteur/entrée numérique, par exemple, contact, interrupteur, initiateur, barrage photoélectrique, etc. Terre 1606384 01 12/2008 391 Symboles CEI Capteur à 2 fils Elément de thermocouple 392 1606384 01 12/2008 COB-ID 1606384 01 12/2008 COB-ID B Liste des COB-ID Introduction Ce tableau indique les COB-ID réservés pour les PDO sur le réseau CANopen. Aucun COB-ID par défaut n’est prévu au delà du cinquièmes PDO d’un nœud CANopen. Afin d’attribuer un COB-ID pour ces PDO, il vous suffit de choisir un COB-ID qui n’est pas utilisé sur le réseau. Ce peut-être un COB-ID correspondant à une adresse de nœud libre, ou correspondant à un PDO qui n’est pas utilisé par un nœud existant. En plus des COB-ID ci-dessous, vous pouvez utiliser ceux de la plage 0680H à 06DFH. NOTE : Vous devez vous assurer que les COB-ID sont uniques sur le réseau. Liste COB-ID (RxPDO) Les COB-ID pour les RxPDO sur le réseau CANopen sont donnés dans le tableau suivant : Adresse PDO 1400 PDO 1401 PDO 1402 PDO 1403 PDO 1404 PDO 1405 PDO 1406 PDO 1407 0 512 768 1024 1280 1 513 769 1025 1281 2 514 770 1026 1282 3 515 771 1027 1283 4 516 772 1028 1284 5 517 773 1029 1285 6 518 774 1030 1286 7 519 775 1031 1287 8 520 776 1032 1288 9 521 777 1033 1289 10 522 778 1034 1290 11 523 779 1035 1291 1606384 01 12/2008 393 COB-ID Adresse PDO 1400 PDO 1401 PDO 1402 PDO 1403 PDO 1404 PDO 1405 PDO 1406 PDO 1407 12 524 780 1036 1292 13 525 781 1037 1293 14 526 782 1038 1294 15 527 783 1039 1295 16 528 784 1040 1296 17 529 785 1041 1297 18 530 786 1042 1298 19 531 787 1043 1299 20 532 788 1044 1300 21 533 789 1045 1301 22 534 790 1046 1302 23 535 791 1047 1303 24 536 792 1048 1304 25 537 793 1049 1305 26 538 794 1050 1306 27 539 795 1051 1307 28 540 796 1052 1308 29 541 797 1053 1309 30 542 798 1054 1310 31 543 799 1055 1311 32 544 800 1056 1312 33 545 801 1057 1313 34 546 802 1058 1314 35 547 803 1059 1315 36 548 804 1060 1316 37 549 805 1061 1317 38 550 806 1062 1318 39 551 807 1063 1319 40 552 808 1064 1320 41 553 809 1065 1321 42 554 810 1066 1322 43 555 811 1067 1323 44 556 812 1068 1324 45 557 813 1069 1325 394 1606384 01 12/2008 COB-ID Adresse PDO 1400 PDO 1401 PDO 1402 PDO 1403 PDO 1404 PDO 1405 PDO 1406 PDO 1407 46 558 814 1070 1326 47 559 815 1071 1327 48 560 816 1072 1328 49 561 817 1073 1329 50 562 818 1074 1330 51 563 819 1075 1331 52 564 820 1076 1332 53 565 821 1077 1333 54 566 822 1078 1334 55 567 823 1079 1335 56 568 824 1080 1336 57 569 825 1081 1337 58 570 826 1082 1338 59 571 827 1083 1339 60 572 828 1084 1340 61 573 829 1085 1341 62 574 830 1086 1342 63 575 831 1087 1343 64 576 832 1088 1344 65 577 833 1089 1345 66 578 834 1090 1346 67 579 835 1091 1347 68 580 836 1092 1348 69 581 837 1093 1349 70 582 838 1094 1350 71 583 839 1095 1351 72 584 840 1096 1352 73 585 841 1097 1353 74 586 842 1098 1354 75 587 843 1099 1355 76 588 844 1100 1356 77 589 845 1101 1357 78 590 846 1102 1358 79 591 847 1103 1359 1606384 01 12/2008 395 COB-ID Adresse PDO 1400 PDO 1401 PDO 1402 PDO 1403 PDO 1404 PDO 1405 PDO 1406 PDO 1407 80 592 848 1104 1360 81 593 849 1105 1361 82 594 850 1106 1362 83 595 851 1107 1363 84 596 852 1108 1364 85 597 853 1109 1365 86 598 854 1110 1366 87 599 855 1111 1367 88 600 856 1112 1368 89 601 857 1113 1369 90 602 858 1114 1370 91 603 859 1115 1371 92 604 860 1116 1372 93 605 861 1117 1373 94 606 862 1118 1374 95 607 863 1119 1375 96 608 864 1120 1376 97 609 865 1121 1377 98 610 866 1122 1378 99 611 867 1123 1379 100 612 868 1124 1380 101 613 869 1125 1381 102 614 870 1126 1382 103 615 871 1127 1383 104 616 872 1128 1384 105 617 873 1129 1385 106 618 874 1130 1386 107 619 875 1131 1387 108 620 876 1132 1388 109 621 877 1133 1389 110 622 878 1134 1390 111 623 879 1135 1391 112 624 880 1136 1392 113 625 881 1137 1393 396 1606384 01 12/2008 COB-ID Adresse PDO 1400 PDO 1401 PDO 1402 PDO 1403 PDO 1404 PDO 1405 PDO 1406 PDO 1407 114 626 882 1138 1394 115 627 883 1139 1395 116 628 884 1140 1396 117 629 885 1141 1397 118 630 886 1142 1398 119 631 887 1143 1399 120 632 888 1144 1400 121 633 889 1145 1401 122 634 890 1146 1402 123 635 891 1147 1403 124 636 892 1148 1404 125 637 893 1149 1405 126 638 894 1150 1406 127 639 895 1151 1407 Liste COB-ID TxPDO Les COB-ID pour les TxPDO sur le réseau CANopen sont donnés dans le tableau suivant : Adresse PDO 1800 PDO 1801 PDO 1802 PDO 1803 PDO 1804 PDO 1405 PDO 1406 PDO 1407 0 384 640 896 1152 1 385 641 897 1153 2 386 642 898 1154 3 387 643 899 1155 4 388 644 900 1156 5 389 645 901 1157 6 390 646 902 1158 7 391 647 903 1159 8 392 648 904 1160 9 393 649 905 1161 10 394 650 906 1162 11 395 651 907 1163 12 396 652 908 1164 13 397 653 909 1165 14 398 654 910 1166 15 399 655 911 1167 1606384 01 12/2008 397 COB-ID Adresse PDO 1800 PDO 1801 PDO 1802 PDO 1803 PDO 1804 PDO 1405 PDO 1406 PDO 1407 16 400 656 912 1168 17 401 657 913 1169 18 402 658 914 1170 19 403 659 915 1171 20 404 660 916 1172 21 405 661 917 1173 22 406 662 918 1174 23 407 663 919 1175 24 408 664 920 1176 25 409 665 921 1177 26 410 666 922 1178 27 411 667 923 1179 28 412 668 924 1180 29 413 669 925 1181 30 414 670 926 1182 31 415 671 927 1183 32 416 672 928 1184 33 417 673 929 1185 34 418 674 930 1186 35 419 675 931 1187 36 420 676 932 1188 37 421 677 933 1189 38 422 678 934 1190 39 423 679 935 1191 40 424 680 936 1192 41 425 681 937 1193 42 426 682 938 1194 43 427 683 939 1195 44 428 684 940 1196 45 429 685 941 1197 46 430 686 942 1198 47 431 687 943 1199 48 432 688 944 1200 49 433 689 945 1201 398 1606384 01 12/2008 COB-ID Adresse PDO 1800 PDO 1801 PDO 1802 PDO 1803 PDO 1804 PDO 1405 PDO 1406 PDO 1407 50 434 690 946 1202 51 435 691 947 1203 52 436 692 948 1204 53 437 693 949 1205 54 438 694 950 1206 55 439 695 951 1207 56 440 696 952 1208 57 441 697 953 1209 58 442 698 954 1210 59 443 699 955 1211 60 444 700 956 1212 61 445 701 957 1213 62 446 702 958 1214 63 447 703 959 1215 64 448 704 960 1216 65 449 705 961 1217 66 450 706 962 1218 67 451 707 963 1219 68 452 708 964 1220 69 453 709 965 1221 70 454 710 966 1222 71 455 711 967 1223 72 456 712 968 1224 73 457 713 969 1225 74 458 714 970 1226 75 459 715 971 1227 76 460 716 972 1228 77 461 717 973 1229 78 462 718 974 1230 79 463 719 975 1231 80 464 720 976 1232 81 465 721 977 1233 82 466 722 978 1234 83 467 723 979 1235 1606384 01 12/2008 399 COB-ID Adresse PDO 1800 PDO 1801 PDO 1802 PDO 1803 PDO 1804 PDO 1405 PDO 1406 PDO 1407 84 468 724 980 1236 85 469 725 981 1237 86 470 726 982 1238 87 471 727 983 1239 88 472 728 984 1240 89 473 729 985 1241 90 474 730 986 1242 91 475 731 987 1243 92 476 732 988 1244 93 477 733 989 1245 94 478 734 990 1246 95 479 735 991 1247 96 480 736 992 1248 97 481 737 993 1249 98 482 738 994 1250 99 483 739 995 1251 100 484 740 996 1252 101 485 741 997 1253 102 486 742 998 1254 103 487 743 999 1255 104 488 744 1000 1256 105 489 745 1001 1257 106 490 746 1002 1258 107 491 747 1003 1259 108 492 748 1004 1260 109 493 749 1005 1261 110 494 750 1006 1262 111 495 751 1007 1263 112 496 752 1008 1264 113 497 753 1009 1265 114 498 754 1010 1266 115 499 755 1011 1267 116 500 756 1012 1268 117 501 757 1013 1269 400 1606384 01 12/2008 COB-ID Adresse PDO 1800 PDO 1801 PDO 1802 PDO 1803 PDO 1804 PDO 1405 PDO 1406 PDO 1407 118 502 758 1014 1270 119 503 759 1015 1271 120 504 760 1016 1272 121 505 761 1017 1273 122 506 762 1018 1274 123 507 763 1019 1275 124 508 764 1020 1276 125 509 765 1021 1277 126 510 766 1022 1278 127 511 767 1023 1279 1606384 01 12/2008 401 COB-ID 402 1606384 01 12/2008 Glossaire 1606384 01 12/2008 Glossaire A Auto-baud Détection automatique de la vitesse de transmission, lorsque la roue codeuse est sur la position 8. C CAN De l'anglais « Controller Area Network ». Le protocole CAN (ISO 11898) pour réseaux à bus en série est conçu pour assurer l'interconnexion d'une série d'appareils intelligents (issus de nombreux fabricants) en systèmes intelligents pour applications industrielles en temps réel. Les systèmes CAN à maîtres multiples assurent une haute intégrité des données, par le biais de l'implémentation de mécanismes de diffusion de messages et d'une stricte procédure de contrôle des erreurs. Développé initialement pour l'industrie automobile, le protocole CAN est désormais utilisé dans tout un éventail d'environnements de surveillance d'automatisme. CANopen, protocole Un protocole industriel ouvert standard utilisé sur le bus de communication interne. Ce protocole permet de connecter tout appareil CANopen standard au bus d'îlot. CEM Compatibilité électro-magnétique. Les appareils satisfaisant aux exigences de CEM sont en mesure de fonctionner sans erreur dans les limites électro-magnétiques spécifiées d'un système. 1606384 01 12/2008 403 Glossaire CiA « CAN in Automation ». L'acronyme CiA désigne une association sans but lucratif de fabricants et d'utilisateurs soucieux de promouvoir et développer l'utilisation de protocoles de niveau supérieur, basés sur CAN. COB-ID Objet de communication (de l'anglais « Communication Object »).Un objet de communication est une unité de transport (un « message ») dans un réseau CAN. Les objets de communication indiquent une fonctionnalité particulière d'un appareil. Ils sont spécifiés dans le profil de communication CANopen. Contact N.O. Contact normalement ouvert. On parle également de contact à fermeture. Une paire de contacts relais qui est ouverte lorsque la bobine relais est basse et fermée lorsque la bobine est alimentée. D Dictionnaire d'objets Parfois désigné par l'expression « répertoire d'objets », cet élément du modèle d'appareil CANopen constitue le plan de la structure interne des appareils CANopen (selon le profil CANopen DS-401). Le dictionnaire d'objet d'un appareil donné est une table de conversion décrivant les types de données, les objets de communication et les objets d'application que l'appareil utilise. En accédant à la structure du dictionnaire d'objets d'un appareil spécifique via le bus terrain CANopen, vous pouvez prévoir son comportement réseau et ainsi concevoir une application distribuée capable de l'implémenter. DIN « Deutsch Industrie Norm ». Organisme allemand définissant des normes de dimensionnement et d'ingénierie. Ces normes sont actuellement reconnues dans le monde entier. 404 1606384 01 12/2008 Glossaire E EDS Feuille de données électronique (de l'anglais « Electronic Data Sheet »)L'EDS est un fichier ASCII normalisé contenant des informations sur une fonctionnalité de communication d'un appareil réseau et le contenu de son dictionnaire d'objets. L'EDS définit également des objets spécifiques à l'appareil et au fabricant. EIA De l'anglais « Electronic Industries Association ». Organisme qui établit des normes de communication de données et électrique/électronique. Entrée analogique Un module contenant des circuits permettant la conversion de signaux d'entrée analogiques cc (courant continu) en valeurs numériques traitables par le processeur. Ceci implique que ces entrées analogiques sont généralement directes — en d'autres termes : une valeur de table de données reflète directement la valeur du signal analogique. Entrée type IEC 1 Les entrées numériques de type 1 prennent en charge les signaux capteur de dispositifs de commutation mécanique tels que les contacts de relais et boutonspoussoirs fonctionnant dans des conditions climatiques normales. Entrée/sortie numérique On emploie également l'expression entrée/sortie TOR (tout ou rien). Désigne une entrée ou une sortie disposant d'une connexion par circuit individuel au module correspondant directement à un bit ou mot de table de données stockant la valeur du signal au niveau de ce circuit d'E/S. Une E/S numérique permet à la logique de commande de bénéficier d'un accès TOR aux valeurs d'E/S. F Filtrage des entrées La durée pendant laquelle un capteur doit laisser son signal activé/désactivé avant que le module d'entrée détecte le changement d'état. 1606384 01 12/2008 405 Glossaire I IEC De l'anglais « International Electrotechnical Commission ». Commission officiellement fondée en 1906 et se consacrant à l'avancement de la théorie et de la pratique des sciences suivantes : ingénierie électrique, ingénierie électronique, informatique et ingénierie informatique. La norme IEC 1131 est consacrée au matériel d'automatisme industriel. L Logique positive (source) Désigne une sortie qui, lors de sa mise sous tension, reçoit du courant cc en provenance de sa charge. LSB De l'anglais « Least Significant Byte », octet de poids le plus faible. La partie d'un nombre, d'une adresse ou d'un champ qui est écrite en tant que valeur la plus à droite dans une notation conventionnelle hexadécimale ou binaire. LSb De l'anglais « Least Significant bit », bit de poids le plus faible. La partie d'un nombre, d'une adresse ou d'un champ qui est écrite en tant que valeur la plus à droite dans une notation conventionnelle hexadécimale ou binaire. M Mode de repli Un mode sécurisé auquel tout module d'E/S Advantys peut retourner en cas de défaillance de la connexion de communication. Modèle générateur/consommateur Sur les réseaux observant le modèle générateur/consommateur, les paquets de données sont identifiés selon leur teneur en données plutôt que leur position physique. Tous les nœuds écoutent le réseau et consomment les paquets de données avec identificateurs correspondant à leur fonctionnalité. 406 1606384 01 12/2008 Glossaire MSB De l'anglais « Most Significant Byte », octet de poids le plus fort. La partie d'un nombre, d'une adresse ou d'un champ qui est écrite en tant que valeur la plus à gauche dans une notation conventionnelle hexadécimale ou binaire. MSb De l'anglais « Most Significant bit », bit de poids le plus fort. La partie d'un nombre, d'une adresse ou d'un champ qui est écrite en tant que valeur la plus à gauche dans une notation conventionnelle hexadécimale ou binaire. N NEMA Acronyme anglais de la « National Electrical Manufacturers Association ». NMT Gestion du réseau.Les protocoles NMT proposent des services pour l'initialisation de réseau, le contrôle des erreurs et le contrôle de l'état de l'appareil. P PDO, objet De l'anglais « Process Data Object », objet de données process.Sur les réseaux basés sur la technologie CAN, les PDO (objets de données process) sont transmis en tant que messages de diffusion non confirmés ou envoyés d'un appareil générateur à un appareil consommateur. L'objet PDO émetteur (TxPDO) provenant de l'appareil générateur dispose d'un identificateur spécifique correspondant à l'objet PDO récepteur (RxPDO) des appareils clients. Polarité d'entrée La polarité d'une voie d'entrée détermine quand le module d'entrée transmet un 1 (un) et quand il transmet un 0 (zéro )au contrôleur maître. Si la polarité est normale, une voie d'entrée transmettra un 1 (un) au contrôleur dès que son capteur terrain est activé. Si la polarité est inversée, une voie d'entrée transmettra un 0 (zéro) au contrôleur dès que son capteur terrain est activé. 1606384 01 12/2008 407 Glossaire Polarité de sortie La polarité d'une voie de sortie détermine quand le module de sortie met son actionneur terrain sous tension, et quand il le met hors tension. Si la polarité est normale, une voie de sortie activera son actionneur dès que le contrôleur maître lui transmet la valeur 1. Si la polarité est inversée, une voie de sortie activera son actionneur dès que le contrôleur maître lui transmet la valeur 0. R Répéteur Un dispositif d'interconnexion qui étend la longueur autorisée d'un bus. RMS De l'anglais « Root Mean Square », moyenne quadratique. La valeur efficace d'un courant alternatif, correspondant à la valeur cc qui produit le même effet thermique. La valeur RMS est calculée en prenant la racine carrée de la moyenne des carrés de l'amplitude instantanée d'un cycle complet. Dans le cas d'une sinusoïdale, la valeur rms correspond à 0,707 fois la valeur de crête. RTR De l’anglais « Remote Transmission Request ». Mécanisme d’échange à l’initiative du maître CANopen. Rx Réception.Sur un réseau CAN, par exemple, un objet PDO est décrit comme étant un RxPDO du périphérique qui le reçoit. S SDO, objet De l'anglais « Service Data Object ». Sur les réseaux basés sur CAN, le maître bus terrain (CANopen) utilise les messages SDO pour accéder (en lecture/écriture) aux dictionnaires d'objets des nœuds du réseau. 408 1606384 01 12/2008 Glossaire Sortie analogique Un module contenant des circuits assurant la transmission au module du processeur d'un signal analogique cc (courant continu), proportionnellement à une entrée de valeur numérique. Ceci implique que ces sorties analogiques sont généralement directes — en d'autres termes : une valeur de table de données contrôle directement la valeur du signal analogique. T Thermocouple Un thermocouple consiste en un transducteur de température bimétallique qui fournit une valeur de température en mesurant la différence de potentiel provoquée par la jonction de deux métaux différents, à des températures différentes. Tx Transmission.Sur un réseau CAN, par exemple, un objet PDO est décrit comme étant un TxPDO du périphérique qui le transmet. V Valeur de repli La valeur adoptée par un appareil lors de son passage en mode de repli. Généralement, la valeur de repli est soit configurable, soit la dernière valeur stockée pour l'appareil. 1606384 01 12/2008 409 Glossaire 410 1606384 01 12/2008 Index 1606384 01 12/2008 B AC Index A A lire avant de commencer, 32 Adresse de l’îlot configuration, 98 Alimentation caractéristiques, 61 B Boot-Up, 77 Bus d'îlot état, 214 Bus de terrain vitesse, spécification, 99 adresse, 97 adresse, spécification, 97 vitesse en bauds, 99 C CAN_H, 73 CAN_L, 73 CANopen interface de bus terrain, 96 CANopen : Description, 73 CANopen : Le protocole, 73 Caractéristiques alimentation, 61 Module d’interface réseau, 19 modules d'E/S analogiques, 20 modules d'E/S TOR, 19 Codes d'erreurs, 217 1606384 01 12/2008 Communications bus de terrain, 98 Compatibilité CEM, 62 Compteur rapide RFC, 25 Compteur rapide déporté (RFC), 120 Compteur très rapide RVFC, 25 Compteur très rapide (RVFC), 125 Compteur très rapide déporté E/S TOR, 119 Compteurs rapides déportés E/S TOR, 119 Configuration matérielle, 22 Configuration matérielle maximale, 22 Connexion de l'alimentation module d’interface réseau, 60 Connexion du bus de terrain ou du réseau, 65 Considérations réseau, 26 Couche physique, 73 ligne de bus CAN, 73 D Début, 32 Dépannage voyants, 215 Dérivation, 93 Description physique module, 51 411 Index Diagnostic voyants, 215 Diagnostic logiciel, 216 Dictionnaire d'objets plages d'index, 223 Dimensions module d’interface réseau, 30 E E/S TOR compteur très rapide déporté, 119 compteurs rapides déportés, 119 générateur d’impulsions déporté, 119 Echange de données, 215, 215 EDS : fichier EDS, 191 Îlot adresse, spécification, 97 Ilot vitesse, 99 Ilot d’E/S terminaison de ligne, 27 vue d'ensemble, 27 Installation sur un rail DIN, 42 Interface de bus terrain connectique, 96 L F Le dictionnaire d’objets, 223 Le profil appareil, 76 Life Time Factor, 238 Life-Guarding, 86 Life-Time, 86 Ligne de bus CAN, 73 Fonction RPWM, 143 Fonctions spécifiques, 25 M G Générateur d’impulsions RPLS, 25 Générateur d’impulsions avec modulation de largeur RPWM, 25 Générateur d’impulsions déporté E/S TOR, 119 Générateur d’impulsions déporté avec modulation de la largeur, 143 Génération d'impulsions, 139 Guard time, 237 H Heartbeat time, 89 I Maître de bus terrain voyant, 215 Mode : Operational, 79 Mode : Pre-Operational, 79 Module description physique, 51 installation sur un rail DIN, 42 retrait d'un rail DIN, 43 vue d'ensemble, 50 Module d’interface réseau retard sortie, 58 Module d'expansion assemblage à un module d’interface réseau, 36 désassemblage d'un module d’interface réseau, 39 Module d’interface OTB adresse de l’îlot, 97 vitesse, 99 Module d’interface réseau assemblage d'un module d'expansion, Ilot adresse, 97, 98 412 1606384 01 12/2008 Index 36 caractéristiques, 19 caractéristiques de l'alimentation électrique, 61 connexion de l'alimentation, 60 désassemblage d’un module d’expansion, 39 dimensions, 30 plage de fonctionnement, 55 retrait du bornier, 40 schémas de câblage, 59 Module d’interface réseau fonctions spécifiques, 25 Module d’interface réseau avec E/S intégrées, 18 Module de communication position des trous de fixation, 31 Modules d'E/S analogiques caractéristiques, 20 positions de montage, 34 Modules d'E/S TOR caractéristiques, 19 positions de montage, 34 Modules d’interface réseau positions de montage, 34 précautions de montage en coffret, 35 Précautions de montage en coffret modules d’interface réseau, 35 Préparation de l'installation, 32 R Rail DIN rail AM1 DE200 de 15 mm, 44 Réseau CANopen, 91 Retard sortie module d’interface réseau, 58 Retrait bornier, 40 RFC, 120 Roues codeuses, 97, 99 adresse de l’îlot, 98 configuration de la vitesse en bauds, 100 RPLS, 139 RPWM, 143 RVFC, 125 S Schémas de câblage module d’interface réseau, 59 Symboles, 391 Symboles CEI, 391 N Node-Guarding, 86 T Terminaison de ligne, 27 O OTB 1C0 DM9LP caractéristiques physiques, 91 OTB 1C0DM9LP voyants, 214 P Plage de fonctionnement module d’interface réseau, 55 Position des trous de fixation module de communication, 31 1606384 01 12/2008 V Vitesse en bauds configuration, 100, 100 sélection, 100 valeur par défaut, 100 Voyants CAN ERR, 215 CAN RUN, 215 I0, I11, 215 PWR, 215 Q0, Q7, 215 vue d'ensemble, 214 413 Index Vue d'ensemble module, 50 Vue d’ensemble module, 18 414 1606384 01 12/2008